Partie C du programme :

Principes et comportements :
C11 :

Comportement mcanique
des structures et
mcanismes

C111 :

Liaisons mcaniques
Liaisons normalises
Mouvements relatifs et
actions mcaniques
associes.

1.

MOBILITES FONCTIONNELLES D'UN MECANISME

Un mcanisme est toujours modlisable. A partir de son modle, l'tude peut mettre en vidence :
les efforts mis en jeu, c'est le domaine de la statique,
les mouvements relatifs de ses composants, c'est le domaine de la cinmatique,
les puissances transmises, c'est le domaine de la dynamique.
La cinmatique est l'tude des mouvements possibles entre solides sans tenir compte des causes qui
les provoquent.
En cinmatique un solide est considr comme indformable. Il peut correspondre une seule
pice ou un groupe de pices qui n'ont aucun mouvement les unes par rapport aux autres au cours
du fonctionnement normal. Ce groupe de pices est un sous-ensemble cinmatiquement li.

2.

ETUDE DES LIAISONS MECANIQUES

Pour remplir correctement les diffrentes fonctions techniques d'un mcanisme, ses constituants
doivent tre assembls en respectant certaines conditions qui dterminent leurs possibilits de
mouvement relatif, c'est dire leurs degrs de libert.
Une pice libre dans tous ses dplacements est une pice qui n'a
aucune liaison avec une autre pice pice.
Dans ce cas elle peut se dplacer suivant trois axes :

par translation suivant ces trois axes

par rotation suivant ces trois axes

et chacun de ses dplacements se fait dans les deux sens.

Cette pice possde six degrs de libert.
Dfinir la fonction technique liaison entre deux pices revient prciser pour un type de liaison
donn, le nombre de degrs de libert possibles entre ces deux pices. A un degr de libert supprim
correspond un degr de liaison.
Dans tous les cas, dans une liaison entre deux pices :

Nbre de degrs de libert + Nbre degrs de liaison = 6

TL

Les Liaisons Mcaniques

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2.1.

Liaisons lmentaires

Liaison simple entre deux pices obtenue par contact entre des surfaces gomtriques lmentaires
appartenant aux deux pices. Celle-ci repose sur les hypothses suivantes :
le contact s'tablit thoriquement en un point, une portion de ligne ou d'une surface de
dfinition gomtriquement simple: point, droite, cercle, plan, cylindre, sphre, surface
hlicodale,
les surfaces de chacune des pices sont supposes gomtriquement parfaites et le maintien
du contact est toujours assur,
la liaison est sans jeu.
Ces surfaces de contact sont appeles surfaces fonctionnelles.
Contact Plan/Sphre donne :
liaison ponctuelle ou Sphre-Plan
Contact Plan/Cylindre donne :
liaison linaire rectiligne
Contact Plan/Plan donne :
liaison appui plan
Contact Cylindre /Sphre donne :
liaison linaire annulaire
Contact Cylindre/Cylindre donne :
liaison pivot glissant
Contact Sphre/Sphre donne :
liaison sphrique
2.2.

Liaisons composes
Elles sont obtenues par association cohrente de plusieurs liaisons lmentaires.

Association Appui plan/Linaire

rectiligne/Ponctuelle donne :
liaison complte
Association Appui plan/Linaire
rectiligne donne :
liaison glissire
Association Linaire
annulaire/Appui plan donne :
liaison pivot
Association Rotule/Ponctuelle
donne :
liaison sphrique doigt

TL

Les Liaisons Mcaniques

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3.

CARACTERISTIQUES DES LIAISONS MECANNIQUES

Les liaisons mcaniques sont caractrises par leurs degrs de libert et leur torseur d'action
mcanique transmissible.
3.1.

Torseur d'action mcanique transmissible

Un torseur daction mcanique transmissible permet dcrire les efforts et les moments
transmissibles par une liaison entre deux solides S1 et S2.
______________________________________________________
______________________________________________________

Le torseur {T} est compos :

du vecteur R, somme des actions mutuelles entre ces deux pices,
du vecteur M, moment en un point des actions mutuelles entre ces deux pices.
Son criture au centre de la liaison (centre de rduction) se rduit ces deux vecteurs que l'on
appelle ses lments de rduction.

R2/1

{T} =
A

{T} =
A

MOR2 /1

X2/1

L2/1

Y2/1

M2/1

Z2/1

N2/1

Ecriture vectorielle du torseur d'action mcanique

transmissible
R

Ecriture projete du torseur d'action mcanique

transmissible

( X, Y, Z ) sont les composantes de R

( L, M, N ) sont les composantes de M0R
3.1.1. Expression du torseur d'action mcanique transmissible dans une liaison
Le nombre de paramtres du torseur est gal au nombre de degrs de liaison.

TL

A un degr de liaison en translation correspond un paramtre de la rsultante R du

torseur;

A un degr de liaison en rotation correspond un paramtre du moment MOR du

torseur.
Les Liaisons Mcaniques

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4.

ETUDE DES LIAISONS

4.1.

Liaison ponctuelle ou sphre-plan

Un degr de liaison en translation suivant Az

0
0
{T} =
A

4.2.

Z2/1

Liaison linaire rectiligne

{T} =
A

TL

L2/1

Z2/1

Les Liaisons Mcaniques

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4.3.

Liaison linaire annulaire

{T} =
A

4.4.

Z2/1

X2/1

Y2/1

Z2/1

Liaison sphrique ou rotule

{T} =
A

TL

X2/1

Les Liaisons Mcaniques

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4.5.

Liaison appui plan

{T} =
A

4.6.

L2/1

M2/1

Z2/1

Liaison pivot glissant

{T} =
A

TL

Y2/1

M2/1

Z2/1

N2/1

Les Liaisons Mcaniques

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4.7.

Liaison pivot

{T} =
A

4.8.

Y2/1

M2/1

Z2/1

N2/1

Liaison glissire

{T} =
A

TL

X2/1

L2/1

Y2/1

M2/1

Z2/1

N2/1

Les Liaisons Mcaniques

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4.9.

Liaison hlicodale

{T} =
A

X2/1

L2/1

Y2/1

M2/1

Z2/1

N2/1

avec Tx = f(Rx)

4.10. Liaison complte ou encastrement

Aucun degr de libert possible. Ce type de liaison est soit dmontable, soit indmontable (mcanosoud).

{T} =
A

TL

X2/1

L2/1

Y2/1

M2/1

Z2/1

N2/1

Les Liaisons Mcaniques

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Nom de la
liaison

Translation

Rotation

Degrs de
libert

4.11. Tableau des symboles normaliss des liaisons mcaniques

SphrePlan

Appui plan

Pivot

Pivot
glissant

Glissire

Linaire
rectiligne

Linaire
annulaire

Sphrique

Hlicodale

1+1

Reprsentation plane

Reprsentation spatiale

Exemples

1
(S2)
(S2)

Complte

0
(S1)
(S1)

TL

Les Liaisons Mcaniques

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5.

MODELISATION CINEMATIQUE
5.1.

Hypothses de modlisation

5.2.

Schma cinmatique

Ce schma permet d'analyser un mcanisme en faisant apparatre clairement les mobilits entre les
diffrents sous-ensembles qui le constituent. Son laboration s'effectue en deux tapes :
trac du graphe des liaisons;
trac du schma cinmatique.
5.2.1. Graphe des liaisons
Il est impratif avant d'laborer le graphe des liaisons de rechercher les classes d'quivalence ou
groupe cinmatiquement li du mcanisme (voir paragraphe 1).
Trac du graphe des liaisons : Rechercher tous les couples de classes d'quivalence en contact et
leurs mobilits entre eux. A partir de leurs degrs de libert dterminer la liaison correspondante.
Une fois la recherche termine il est possible de tracer le graphe.

Classe A

Pivot d'axe X

Classe B

TL

Pivot d'axe X
Classe C

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5.2.2. Trac du schma cinmatique

Placer un repre. Pour chacune des liaisons, placez correctement son axe et son centre. Dessinez le
symbole de chacune des liaisons correctement orient en respectant la norme. Pour une comprhension
plus facile vous pouvez conserver le code des couleurs des classes d'quivalence.

Y
X

TL

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