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TP Mcanique 4 : LE GYROSCOPE

B. AMANA et J.-L. LEMAIRE

Gyroscope

LE GYROSCOPE

PARTIE THEORIQUE
Cette partie rappelle les diffrentes notions thoriques ncessaires la
comprhension du mouvement du gyroscope.
I Elments cintiques dun solide.
I-1 Centre de masse et quantit de mouvement.

(R)
(Rs)
O
(S)
Os

Soit (S) un solide et (Rs) un rfrentiel li (S). Le volume lmentaire d autour dun
point fixe P de (Rs) contient la masse dm = (P)d o (P) est la masse volumique du
solide. Le point Gs de (Rs) est le centre de masse du solide (S) si :

(S )

G s P ( P ) d = 0

(1)

Soit (R) le rfrentiel du laboratoire . Si le point P de (R s) a une position M dans (R )


et si la position Gs dans (Rs) est G dans (R) on a alors : GM = G s P . Soit en
remplaant dans lquation (1),

(S )

GM ( P )d = 0

Les points M et G de (R ) tant mobiles, le vecteur

d GM d OM d OG
=

dt
dt
dt
2

d GM
= v(M) v(G)
dt

(2)
GM

dpend du temps.

Gyroscope

En drivant (2) par rapport au temps, on obtient :

(s)

[v(M) v(G) ](P)d = 0 (s) v(M) (P)d = v(G)(s) (P)d

En faisant apparatre la masse m= ( S ) ( P )d et sa quantit de mouvement


p = v(M) ( P )d , on peut crire :
(S )
p = m v(G)

(3)

I-2 Moment cintique dun solide en rotation autour dun point fixe.
Un solide est en rotation autour dun point fixe O si lun des ses points O s a pour
position O dans lespace (R ) quel que soit le temps.
Soit le vecteur rotation du solide, un point P de (Rs) de position M dans (R ) a
v(M) = OM .
Le moment cintique L en O est dfini par :

pour vitesse

L(O ) =

(S )

OM v(M)dm

Ou encore :
L(O ) = OM dp ( P )
(S )

(4)

Comme dm = (P)d et OM = O s P , il vient :


L(O ) = O s P ( O s P ) ( P )d
(s)

(5).

Lexpression prcdente peut tre prsente sous une forme matricielle. En


x

choisissant une base ( i, j , k ) lie au solide pour y et L ( les axes

z
correspondant tant Osx, Osy, Osz) on peut crire :

Page 3

Gyroscope

L x J xx

L y = J yx
L J
z zx

J xy
J yy
J zy

J xz x

J yz . y ou encore L(O ) = J (O s ).
J zz z

(6)

o L (O) et sont des matrices uni-colonnes et J(Os) une matrice de dimension 3x3.
J(Os) est appele matrice dinertie. Il est trs important de faire remarquer que L (O)
est le vecteur moment cintique en O pour le mouvement de (S) par rapport au
rfrentiel (R) et dont nous avons donn les composantes sur la base ( i, j , k ) lie
au solide donc mobile par rapport (R).
Si x, y, z sont les coordonnes de P,
J xx= ( y 2 + z 2 )( x, y, z )d
(S )

J yx= yx( x, y, z )d
(S )

J zx= zx( x, y, z )d
(S )

On obtient les autres termes de la matrice par permutation circulaire. Les termes de
la diagonale principale sont les moments dinertie par rapport aux axes Osx, Osy, Osz,
les autres tant les produits dinertie.
La matrice J(O) tant diagonalisable, il existe une base orthonorme ( e1 , e 2 , e 3 )
J1

dans laquelle J(O)= 0


0

0
J2
0

0 .
J 3

J1, J2 et J3 sont les moments dinertie principaux. Pour les solides de forme
particulire les axes principaux sont souvent vidents par ltude des symtries du
problme.
Soient un axe passant par le centre dinertie G dun solide, une axe parallle
et d la distance entre et ; soient J et J respectivement les moments dinerties
par rapport et . On montre que (Thorme dHuyghens) :
J '= J + md 2 (7)

I-3 Thorme du moment cintique.


En reprenant la relation (4) L(O ) = ( S ) OM d p ( P )
,
on peut crire :
d
d
( L(O) = OM p ( P ) ;
(S )
dt
dt

Gyroscope

dp
= f ext(P) (principe fondamental de la dynamique) o f ext(P) est la somme des
dt
forces extrieures qui sexercent sur le point P.

or

Do :

d
( L (O)) = OM f ext( P ) .
(S )
dt

OM f
(S )

( P ) reprsente par dfinition la somme des moments en O M (O ) des


E

ext

forces extrieures qui sexercent sur le solide (S). Il sensuit que


d
( L(O )) = M E(O )
dt

(8).

II Rotation dun solide de rvolution autour dun point fixe.


II-1 Matrice dinertie
Soit (S) un solide pour lequel lon fait les hypothses suivantes :
- (S) a une forme gomtrique de rvolution autour de laxe Oz1 (voir figure suivante)
- La masse volumique en un point z1 ne dpend que de la distance de ce point
laxe Oz1.
z1

(S)
k
i
1

1
j
1

x1
Figure 1.
Il rsulte de ces deux hypothses les consquences suivantes :
-

le centre de masse G du solide est sur laxe de rvolution,


laxe Oz1 et tout couple daxes Ox1 et Oy1 perpendiculaires entre eux et Oz1
forment les axes principaux dinertie en O du solide.

Page 5

Gyroscope

I 0 0

Dans la base ( i1 , j1 ,k 1 ), la matrice dinertie en O est de la forme 0 I 0 . J est le


0 0 J

moment dinertie autour de Oz1 et I le moment dinertie autour de tout axe


perpendiculaire en O Oz1.
II-2 Choix des axes.

Figure 2.

Soit (R ) le repre (O, x, y, z) Nous allons tudier le mouvement de (S) par rapport
ce repre. (O, x1, y1, z) est le repre obtenu par rotation de (R ) dun angle autour
de Oz et (R1) le repre (O, x1, y1, z1) obtenu par rotation du prcdent dun angle
autour de Ox1 et langle de rotation du solide autour de Oz1 par rapport au repre
(R1).
Le vecteur rotation rsultant est :
=

d
d
d d
x1 +
sin y 1 + ( +
cos ) z 1
dt
dt
dt dt

Le moment cintique en O L(O ) pour le mouvement dans (R) peut tre crit dans la
base ( x 1 , y 1 , z1 ) sous la forme
d

dt
Lx I 0 0


d
sin
Ly = 0 I 0

dt
L 0 0 J

+
cos

dt dt

Le moment cintique en O a donc pour expression

Gyroscope

L(O) = I

d
d
d d
x1 + I
sin y1 + J( +
cos ) z 1
dt
dt
dt dt

(9)

III-3 Rotation dun solide de rvolution autour de son centre de masse.

Le centre de masse est suppos confondu avec O (origine des axes sur le centre de
masse). Le moment du poids est pour cela nul. Si le solide nest soumis aucune
autre action extrieure, on peut crire daprs le thorme du moment cintique (voir
quation (8)) :
d
( L(O )) = 0 ou encore L(O ) = C o C est un vecteur constant. Le moment
dt
cintique est donc indpendant du temps et est dtermin par les conditions initiales.
On ne restreint pas la gnralit de ltude en supposant que le repre (R) a t
choisi tel que C = C z = C sin y 1 + C cos z 1 .
En comparant cette relation lquation (9), on peut crire :
I

d
d
d d
= 0; I
sin = C sin ; J( +
cos ) = C cos .
dt
dt
dt dt

En intgrant successivement les quations prcdentes, on obtient :


= 0. 0 tant dtermin par les conditions initiales (on exclut le cas 0 =0 qui serait
celui dune rotation autour de Oz) ;
= (C/I) t + 0.

d
1 1
= C ( ) cos 0 .
dt
J I

d
a donc une valeur constante et par consquent la rotation est vitesse
dt
constante autour de Oz1. La figure suivante illustre bien le cas o le vecteur
OA fait avec le vecteur L(O ) langle constant 0 et le point A dcrit un cercle
centr sur Oz dessin sur la sphre de centre O et de rayon OA .

Page 7

Gyroscope

z
0

z1

L(O)
A
(S)

O
G

Figure 3
III Mouvement dune toupie symtrique (approximation gyroscopique).

z1

y1

G
d

P
x

x1

Figure 4
Le mouvement tudi est celui dune toupie dont la pointe fixe est en O. Le moment
en O des forces extrieures se rduit celui cr par le poids du solide appliqu au
centre de masse G.
M E(O ) = OG m g .
Ou encore :
M E(O ) = mgd sin x1 avec OG = d.
Le mouvement est dtermin par la connaissance de des trois fonctions (t), (t) et
(t). Lexpression du moment cintique en O de la toupie est toujours donne par
lquation (9):

Gyroscope

L(O ) = I

d
d
d d
sin y 1 + J(
x1 + I
+
cos ) z 1
dt
dt
dt
dt

Dans lapproximation gyroscopique, nous supposons qu tout instant, la vitesse


d
d
reste trs grande devant la vitesse de nutation
angulaire de rotation propre
dt
dt
d
et la vitesse de prcession
. Le moment cintique se rduit alors
dt

L(O ) = J

d
z1 .
dt

Calculons la drive par rapport au temps de lexpression prcdente dans le


rfrentiel (R).
.

Or

d L(O )
d 2
d d z 1
=J
z1 + J
2
dt
dt
dt dt

d z1
= z 1 o est la rotation du repre (R1) par rapport au repre (R).
dt

On a vu plus haut que

d
d
d d
x1 +
sin y1 + (
+
cos ) z 1 .
dt
dt
dt
dt

On en dduit que :

d
d
d
(z ) =
y +
sin x .
1
dt 1
dt 1 dt
Do
d
d d
d d
d 2
( L(O )) = J
sin x 1 - J
y1 + J 2 z1
dt
dt dt
dt dt
dt

En appliquant le thorme du moment cintique voir quation (8), on peut alors


crire que :
J sin = mgd sin

= 0

= 0

On peut donc conclure que :


- la vitesse de rotation propre

d
conserve une valeur constante fournie par les
dt

conditions initiales,

Page 9

Gyroscope

d
est nulle au cours du temps,
dt
d
- la vitesse de prcession
a une valeur constante p gale
dt
- la vitesse de nutation

p =

mg d
(10).
J

Le sommet A du gyroscope dcrit donc un cercle centr sur laxe Oz et


parallle au plan (O,x,y) avec la vitesse angulaire = p .
Lquation (10) signifie que la frquence de prcession = p est directement
proportionnelle a la distance d entre le centre de gravit et le point dappui et
inversement proportionnelle la frquence de rotation = du gyroscope;
elle ne dpend pas de langle entre laxe du gyroscope et laxe Oz.
IV Dtermination des moments dinertie dune roue.
IV-1 Moment dinertie par rapport son axe de rotation

F
axe Oz horizontal
m
Figure 5
Nous voulons dterminer le moment dinertie J0 de la roue (figure 5) par rapport
son axe de rotation Oz horizontal. Pour cela on fixe une masse additionnelle m la
priphrie de la roue. La distance du pont de fixation F de la roue laxe de rotation
vaut donc R le rayon de la roue. La masse m tant considre comme une masse
ponctuelle, le moment dinertie J de lensemble roue leste de la masse m par
rapport laxe Oz vaut :
J = J 0 + OF 2 ( F )d = J 0+OF

( F )d =J

+ mR 2 (11)

Ecartons lensemble roue +masse dun angle faible de sa position dquilibre


(figure 6).

10

Gyroscope

F
mg

Figure 6
Le moment des forces extrieures par rapport laxe Oz se rduit celui de la
masse m :
M E(0) = OF m g
ou encore :
M (O ) = mgR sin z
En appliquant le thorme du moment cintique au systme , on obtient:
J

2
d 2
2 d
=

mgR
sin

ou
encore
(J
+
mR
)
+ mgR sin = 0
0
dt 2
dt 2

Pour des carts angulaires faibles sin . On peut alors crire :


(J 0 + mR 2 )

d 2
mgR
+ mgR = 0 qui s' intgre pour donner = 0 sin(
t + 0 )
2
dt
J 0+ mR 2

o 0 et 0 dpendent des conditions initiales. On voit bien que le mouvement du


systme cart de sa position dquilibre puis lch est sinusodal de priode :
T = 2

J 0+ mR 2
mgR

(12).

Si lon mesure la priode doscillation T de lensemble roue + masse, on peut


dduire le moment dinertie J0 de la roue seule par rapport son axe de rotation.

Page 11

Gyroscope

J 0= mR (

gT 2
R)
4 2

(13).

IV-2 Moment dinertie par rapport tout axe perpendiculaire laxe de


Rotation Oz.
z
axe

roue

y
y

O'

Figure 7
On veut dterminer le moment dinertie I0 de la roue de la figure prcdente par
rapport laxe Ox (ou Oy) passant par le centre de gravit de la roue (voir figure
prcdente). Pour cela on met la roue en rotation autour dun axe Ox (ou Oy). La
distance du pont de fixation O au centre de gravit O de la roue vaut d. La masse
totale de la roue + systme de fixation tant M, le moment dinertie I de lensemble
par rapport laxe Ox (ou Oy) vaut (quation 7) :
I = I 0+ Md 2 (14)
Ecartons lensemble roue + systme de fixation dun angle faible par rapport sa
position dquilibre ( voir figure suivante).
z

y
y

O
O'

Mg

Figure 8
Le moment des forces extrieures par rapport laxe Ox se rduit celui de la
masse M :

12

Gyroscope

M E(O ' ) = OO' M g


ou encore :
M E(O ' ) = Mgd sin z
En appliquant le thorme du moment cintique au systme , on peut crire :
I

2
d 2
2 d
Mgd
I
Md
=

sin

ou
encore
(
+
)
+ Mgd sin = 0
0
dt 2
dt 2

Pour des carts angulaires faibles sin . On peut alors crire :

(I + Md 2 )
0

d2
Mgd
+ Mgd = 0 ou encore = sin(
t + 0 ) o 0 et 0
0
2
2
dt
I + Md
0

dpendent des conditions initiales. Le mouvement du systme cart de sa position


dquilibre puis lch est sinusodal de priode
T = 2

I 0+ Md 2
Mgd

(15).

Si lon mesure la priode doscillation T de lensemble roue + masse, on peut


dduire le moment dinertie I0 de la roue seule par rapport son axe de rotation.
I 0= Md (

gT 2
d ) (16)
4 2

PARTIE EXPERIMENTALE
Comme nous lavons dit plus haut les manipulations vont concerner la dtermination
des moments dinertie dun gyroscope par rapport ses axes de symtrie et la
vrification de la loi reliant la vitesse de prcession la vitesse de rotation.
Mais auparavant voici un bref aperu du matriel utilis.

I-1 Matriel utilis.


Le matriel est compos dun PC, dun compteur numrique, de deux capteurs
optiques, de masselottes , dune roue de bicyclette faisant office de gyroscope
Sur le disque dur du PC est install dans le rpertoire Gyroscope un logiciel nomm
Digital.exe qui va permettre la communication via liaison RS 232 entre le PC et le
compteur numrique.
Le compteur numrique est un appareil qui permet denregistrer des valeurs jusqu
2000. Ces dernires peuvent tre visualises individuellement ou bien tre
transmises au PC . On pourra donc piloter le compteur numrique soit directement
ou soit en partie partir du PC.
Page 13

Gyroscope

Compteur numrique
Les barrires lumineuses (isoles ou couples par deux) commandent le
dclenchement du chronomtre du compteur numrique.

Barrire lumineuse
.
Le gyroscope, constitu dune roue de poids faible, a un moment dinertie assez
lev. Le moyeu de cette roue svase en entonnoir et renferme un roulement
billes. Grce ce dispositif, on peut dplacer le centre de gravit du gyroscope.
Celui-ci peut reposer sur son point dappui se trouvant au-dessus ou au-dessous de
son centre de gravit ou en concidence avec lui. Cette possibilit de dplacer le
pont dappui permet de mettre en vidence les diffrentes lois gyroscopiques.
Le gyroscope est livr avec une tige de 50 cm pour la dtermination des moments
dinertie.
Une deuxime tige plus courte (tige pivot) termine en pointe une extrmit et
pouvant coulisser librement dans le moyeu o elle peut tre immobilise la hauteur
dsire laide dune vis molete servira de point dappui. Lorsque la marque
circulaire de cette tige pivot arrive juste au-dessus du bord suprieur du moyeu, le
centre de gravit concide avec le point dappui.

14

Gyroscope

Une troisime tige pourvue une extrmit dun videmment en cuvette joue le rle
de crapaudine et sera monte sur un pied en V.

Les notices dutilisation de tous ces appareils sont disponibles dans la salle de
TP. Il est donc vivement recommand de se familiariser avec leur
fonctionnement avant de dbuter les mesures.

II Manipulations
Attention : Masse de la roue de bicyclette : 3,0 kg
II-1 Dtermination du moment dinertie axiale J (moment dinertie par rapport
laxe de rotation) du gyroscope.
Le montage raliser est celui de la figure suivante.

Page 15

Gyroscope

Le principe de mesure repose sur la thorie du paragraphe IV-1 de la partie


thorique. On fera donc fonctionner le gyroscope en pendule physique. Les quatre
masses corps magntiques serviront de masses additionnelles (m mesurer laide
de la balance).
La connaissance de la valeur de m, de R (distance des masses laxe de rotation)
ainsi que de La priode T des oscillations permet de dterminer J partir de
lquation 13.
-

Raliser le montage.

Connecter la barrire lumineuse lentre F du compteur numrique.

- Raccorder le compteur numrique et le PC (liaison RS232 relier sur le port srie


com1) puis lancer le logiciel de communication.
- Sur le compteur numrique, slectionner le mode Priode et la mesure de t
(mesure de la priode doscillation du pendule). Rgler le bouton poussoir audessus de lentre F de faon ce que la zone daffichage juste au-dessus marque
la lettre P ; on est alors en mode mesure de priode sur cette voie.
-

Fixer les masses additionnelles (pices magntiques) la jante de la roue.

Ecarter le pendule juste suffisamment pour que la barrire lumineuse ne soit


interrompu que par un seul rayon au cours dune oscillation complte.

NB : le rayon coupe deux fois le faisceau lumineux au cours dune oscillation


complte.
-

Mesurer la dure de 5 oscillations puis dterminer la priode T.

Mesurer m et R puis dterminer J.

II-2 Dtermination du moment dinertie quatoriale I (moment dinertie par


rapport tout axe perpendiculaire laxe de rotation).
Principe de mesure selon la thorie du paragraphe IV-2 de la partie thorique.
Le montage raliser est celui de la figure suivante.

16

Gyroscope

Dplacer le centre de gravit vers le bas et lamener une distance d denviron 5


cm sous le point dappui. Mesure faire laide dun pied coulisse (voir figure
suivant pour la mesure de d).

d=s-s0
-

Placer le gyroscope et la barrire lumineuse de telle faon que laxe du


gyroscope au repos coupe le faisceau de la barrire lumineuse.

Mmes rglages que prcdemment pour le compteur numrique.

Page 17

Gyroscope

Basculer laxe de gyroscope de 20 environ, le relcher et mesurer la dure de 5


oscillations puis dterminer la priode T.

Mesurer la masse M du gyroscope sans axe de rotation. et la distance d laide


du pied coulisse .

Dterminer I.

Comparer J et I.

III Prcession du gyroscope.


Nous allons vrifier la relation liant la vitesse de prcession du gyroscope en fonction
de sa vitesse de rotation pour diffrentes positions du point dappui par rapport au
centre de gravit.
Le montage effectuer est celui de la figure suivante.

Connecter la barrire lumineuse (1) lentre F du compteur numrique et la


barrire (2) lentre E.

Rgler les deux entres sur le mode (entre 2 fronts montants- voir notice).

Rgler la distance d entre le point dappui et le centre de gravit ;

Placer le gyroscope en position verticale et le dplacer latralement avec le pied


en V de telle faon que laxe du gyroscope coupe le faisceau de la barrire (1) ;

18

Gyroscope

En maintenant lextrmit suprieure du gyroscope avec la main gauche, utiliser


la main droite pour donner un mouvement de rotation au gyroscope en tournant
de faon rpte le logement du coussinet.

Pencher dlicatement laxe du gyroscope et le relcher de faon produire un


pur mouvement de prcession sans tremblement de laxe optique. Recommencer
en cas de tremblement.

Lancer le comptage (touche start du compteur ou bouton chrono du


logiciel).

Pendant le ralentissement progressif du gyroscope, le logiciel enregistre plusieurs


couples de points (p, ).

Pour le dpouillement des valeurs, on prendra les valeurs de qui suivent


directement celle de p. Ne pas oublier de diviser par 9 (nombre de rayons de
la roue divis par 2).

Effectuer la mme exprience pour plusieurs valeurs de d (au minimum 3 valeurs


de d positives et 3 ngatives - selon que le centre de gravit se situe au-dessus
ou au dessous du point dappui, d est positif ou ngatif).

Observer le sens de prcession selon le signe de d. En tenir compte dans


lexploitation des rsultats.

Que se passe-t-il lorsque d=0 ? Expliquer.

Tracer sur un mme graphe les courbes p = f(). Commenter.

Mg
et le comparer celle obtenue par
J
mesure directe de M et J au cours des expriences prcdentes.
Dduire de chaque courbe le facteur

Tracer ensuite la courbe . p = g(d). Commenter.

Dduire le facteur

Commenter lensemble des rsultats obtenus et conclure.

Mg
et faire la comparaison celle obtenue par mesure directe
J
de M et J au cours des expriences prcdentes.

IV Observation de la nutation du gyroscope.


Mme montage que prcdemment.
-

Faire concider le point dappui et le centre de gravit du gyroscope.

Maintenir le gyroscope en position verticale, le faire tourner et le relcher.

Page 19

Gyroscope

Donner un petit coup latral laxe du gyroscope de manire le faire basculer


dun angle raisonnable.

Observer le mouvement de nutation du gyroscope et lexpliquer en se servant de


la thorie du paragraphe II.

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