Vous êtes sur la page 1sur 5

  -2

(I

)     (

) (D R = 0,3m )(

. G

M . = 20ms

i +1 i 1
()% -1 &'#"#$%
2
 (" 2 10' (% -. M( +, M 2 :" % M 4 . M 6
 )"8# -2 &  51 .4
-3 )  = f (t <&; -. M : :" %
1-3 M O
2-3 M O
3-3 M 2
4-3 M 2
(4 M 0 .
:1-4 M .
: 2-4 D .
= i

.MO
.M2
.MO
.M4

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

  R  (C ) 


!" # $"
( II    .
 .
" !) '
0) 1 M '2// -  *)' "")' " (' & %
= 20ms
" !) " 5  4.4/)/

:A"%@))( % (1

:- % 2D 5 (B

. &+%)F "E "8 2(2


.";H 1' 0 1 A" @) G%<%(3
Abdelkrim SBIRO
(Pour toutes observations contactez mon mail)
sbiabdou@yahoo.fr

1
60 20
=
=
2 = 3
2
2 20 10 3 s

I"J%

40

rad
0,698 rad
180
=
= 17 , 45 rad / s
0,04 s
0,04 s

1
60 20
=
=
2 = 3
2
2 20 10 3 s

40

5
140 100
=
=
6 = 7
2
2 20 10 3 s

40

rad
0,698 rad
180
=
= 17 , 45 rad / s
0,04 s
0,04 s

rad
0,698 rad
180
=
= 17 , 45 rad / s
0,04 s
0,04 s

(1

= 17,45rad / s

: %  ' 1 %B (M%< "E  :   &%'  '0 1

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
= t +

: - M ;&<  = f (t ) "<0 ()  -3


. t = o M 2<1 %( J. - o : P"
o

%  -' 0 1 -

(1 )

= 17,45.t + o

: <'2

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
. M O +,( A %( 2<1 '0 5"Q . 5Q M O 5"DB M R'% 5Q 8%1 1-3
M7

M6

140 ms 120 ms
140
120

M5

M4

M3

M2

M1

M0

M i +,(

100 ms
100

80 ms
80

60 ms
60

40 ms
40

20 ms
20

0
0

t i R'%

i 5"Q .

'0
= 20ms - A"%" %% A"%;&E 5JVB -%<" 0 2(
o = 0
= 0 <'2 t = o M 2<1

= 17 , 45 .t
:I8JB (1 ) @)
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
M 2 +,( A %( 2<1 '0 5"Q . 5Q M O +,( 5"DB M R'% 5Q 8%1 2-3
M7

M6

140 ms 120 ms
+100 +80

M5

M4

M3

M2

M1

M0

M i +,(

100 ms
+60

80 ms
+40

60 ms
+20

40ms
0

20 ms
-20

0
-40

t i R'%

i 5"Q .

'0
o = 40
o = 40 = 40

= 40 <'2 t = o M 2<1

180

= 0,698rad : ' X'B YD'

= 17 , 45 .t 0 , 698

:I8JB (1 ) @)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
. M O +,( A %( 2<1 '0 5"Q . 5Q M 2 5"DB M R'% 5Q 8%1 3-3
+,(

M7

M6

M5

M4

M3

M2

M1

M0

M i +,(

+100 ms
+140

+80 ms
+120

+60 ms
+100

+40 ms
+80

+20 ms
+60

0
+40

-20 ms
+20

-40 ms
0

t i R'%

i 5"Q .

'0
o = +40

= +40 <'2 t = o M 2<1

' X'B YD' = +0,698rad

180

o = +40 = +40

)@ ) = 17 , 45 .t + 0 , 698 :I8JB (1


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

8%1 4-3 5Q%' 5"DB M R( M 2 +, 5Q 5"Q .0'  2<1(%  A(M 4 +,
(M i +,

M0

M1

M2

M3

M4

M5

M6

M7

%'t i R

-40 ms
-80

-20 ms
-60

0
-40

+20 ms
-20

+40 ms
0

+60 ms
+20

+80 ms
+40

+100 ms
+60

 i 5"Q .

0'
2<1 = 40 <'2 t = o M

o = 40

' X'B YD' = 0,698rad

180

o = 40 = 40

)@ ) = 17 , 45 .t 0 , 698 I8JB (1


///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
:1-4()   "<0(% ()% M J.Z (<<-
(4
s = vt + s o

-. M 5)@ " AJ.Z (<< -J.: 0 :-

s = R

M 0 .
I8J'.J.: (<< 2<1 -t = 0 M
( v = R = 0,3 17,45 = 5,235m / s :
so = 0
s = 5,235t

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
:2-4(2 _ ^ 0D<' -& ](\ :
: <'2

2
2
= 2= 0,36 s :
17,45
T

= T 2 DE 2.

2 DE ](\ :-
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
I"JB A'(%` -E
t = 5 0,36 = 18s

v1 =

MOM 2
1,4 10 2 m
1,4
=
=
= 0,35m / s
3
2
2 20 10 s 4

v2 =

M 1M 3
2,3 10 2 m
2,3
=
=
= 0,575m / s
3
2
4
2 20 10 s

(1( II

M 2M 4
3,2 10 2 m
3,2
=
=
= 0,8m / s
3
2
4
2 20 10 s
M M
4,1 10 2 m
4,1
v4 = 3 5 =
=
= 1,025m / s
3
2
2 20 10 s 4
M M
5 10 2 m
5
v5 = 4 6 =
= = 1,25m / s
3
2
2 20 10 s 4
v3 =

15
rad
2 0
15 O
180
1 =
=
=
= 6,54rad / s
2
0,04
2 20 10 3 s
25
rad
3 1
30 5
180
2 =
=
=
= 10,9rad / s
2
0,04
2 20 10 3 s
35
rad
4 2
50 15
180
3 =
=
=
= 15,26rad / s
2
0,04
2 20 10 3 s
45
rad
5 3
75 30
180
4 =
=
=
= 19,625rad / s
2
0,04
2 20 10 3 s

M5
1,25

55
rad
6 4
105 50
180
5 =
=
=
= 23,98rad / s
2
0,04
2 20 10 3 s
M4
M2
M1
M3
1,025
0,8
0,575
0 ,35

+,(
";H 1
v( m / s )

23,98

19,625

15,26

10,9

6,54

0,052

0,052

0 ,052

0,052

0,053

1
'0 (rad / s)
v

r = 0,052m = 5,2cm

( 2

v = r

Abdelkrim SBIRO
(Pour toutes observations contactez mon mail)
sbiabdou@yahoo.fr

(3

(m)