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MECA 1901

M
ecanique des milieux continus
Recueil dexercices

Septembre 2007

Ce recueil dexercices resolus est une uvre originale protegee par le droit dauteur. Il a
ete compose par Brieux Delsaute avec les contributions de Francois Dupret, Fabrice Loix,
Francois Bioul et Nicolas Van Goethem.
Malgre le soin apporte `
a sa redaction, il est possible que vous y deceliez lune ou lautre
erreur. Nhesitez pas `
a nous en faire part directement par courrier electronique `a ladresse
suivante : delsaute@mema.ucl.ac.be.
Les commentaires, critiques et suggestions sont egalement les bienvenus.

Calcul tensoriel

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

Exercice 1
Donner la dimension physique et les unites dans le Syst`eme International des grandeurs suivantes.
Indiquer egalement lunite derivee le cas echeant.
10. Moment de quantite de mouvement N

1. Distance d
2. Intervalle de temps t

11. Puissance P
12. Energie E

3. Masse m
4. Temperature

13. Masse volumique

5. Intensite de courant i

14. Pression p

6. Superficie S

15. Contrainte

7. Vitesse v

16. Charge electrique q

8. Force F

17. Debit-volume Q

9. Quantite de mouvement P

18. Densite de flux de chaleur q

Exercice 2
Verifier la coherence dimensionnelle des equations suivantes.
1. E = mc2

2. p = g(h) (pression hydrostatique sous une colonne de fluide de hauteur h)


Determiner la dimension physique des constantes physiques intervenant dans les relations suivantes.
3. F12 = G Mr12M2 (Loi dattraction gravitationnelle)
12

4. E = h (Energie dun photon)

Exercice 3
Indiquer si les expressions suivantes sont correctes.
1. ai + bi = ci
2. + bi ci
3. Tij + ai bj
4. Tii + ai
5. Tii +
6. Tji + ai aj
7. Tijk + ai bj ck

8. Tjki + ai bj ck
9. Tjji + ai
10. Tjjj +

Exercice 4
Ecrire sous forme matricielle les expressions suivantes.
1. ui
2. ui vi
3. aij nj

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

4. ji nj
5. aij bjk
6. aik bjl clk
7. aik ajl Tkl

Exercice 5
Calculer les expressions suivantes.
1. ii
2. ij ij
3. ij ik jk
4. ij jk
5. ij Alik
6. aik ajl kl , (aij sont les elements dune matrice orthogonale quelconque)
7. ijk ijk
8. ijk ijl

Exercice 6
Verifier que ijm klm = imj kml = mij mkl = ik jl il jk

Exercice 7
Exprimer chacune des operations suivantes en terme doperations sur les composantes ( etant un
scalaire ; u et v des vecteurs).
4. u v

1. v

5. u v

2. v
3. u + v

Exercice 8
Verifier les identites suivantes (u, v, a, b et c etant des des vecteurs).
1. u v = v u

2. u u = 0

3. a (b c) = b(a c) c(a b)

4. a (b c) = b (c a) = c (a b)

Exercice 9
Developper les expressions suivantes ( etant un scalaire ; u, v et n des vecteurs ; S et T des
tenseurs dordre 2) :
1. v
2. uv
3. v u

4. T n

5. T : S

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

Exercice 10
Etablir la relation biunivoque entre les coordonnees cartesiennes et les coordonnees cylindriques
associees.

Exercice 11
Etablir la relation biunivoque entre les coordonnees cartesiennes et les coordonnees spheriques
associees.

Exercice 12
1. Montrer que la symetrie est une propriete tensorielle, cest-`a-dire que si Sij = Sji pour tout
i et tout j dans un rep`ere orthonorme, cette propriete reste vraie dans nimporte quel rep`ere
orthonorme fixe par rapport au premier.
2. Montrer que lantisymetrie est une propriete tensorielle.

Exercice 13
1. Montrer quun tenseur Tij quelconque se decompose de mani`ere unique en une partie symetrique et une partie antisymetrique.
2. Soit Sij un tenseur dordre deux symetrique, Aij un tenseur dordre deux antisymetrique.
Prouver que Aij Sij = 0.
3. Soit Sij un tenseur dordre deux symetrique et Tij , un tenseur quelconque. Montrer que
u Tijs represente la partie symetrique de Tij .
Tij Sij = Tijs Sij o`

Exercice 14
1. Montrer que la trace Tii dun tenseur quelconque Tij est un scalaire.
2. On definit la partie spherique du tenseur Tij comme etant Tijsph = 31 Tmm ij et sa partie
deviatoire comme etant Tijd = Tij Tijsph . Montrer que la trace de la partie deviatoire Tijd est
nulle.

Exercice 15
Montrer que si ij =

1
2

vi
xj

vj
xi

i = 1 ijk vk alors on a i = 1 ijk kj et ij = ijk


k.
et
2
xj
2

Exercice 16
1. Montrer que


a1

b1

c1

a2
b2
c2

a3
b3
c3




= ijk ai bj ck = a (b c)

Ceci definit le produit mixte des vecteurs a, b et c.


2. Montrer que

det(Tij ) =

1
ijk lmn Til Tjm Tkn
6
4

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

Exercice 17
Soient T un tenseur, a et b des vecteurs, et des scalaires invariants. Evaluer les expressions
suivantes dans un rep`ere cartesien (O, ei ) :
1.
2. a

3. a
4. a

5. T

6. a a

7. = ()

8. a = (a)

Exercice 18
Soient T un tenseur, a et b des vecteurs, et des scalaires. Verifier les identites suivantes :
1. () = () + ()
2. (a) = () a + ( a)

3. (a) = () a + ( a)

4. (a b) = b ( a) a ( b)

5. ( a) = ( a) (a)

6. (a a) = 2a (a) + 2a ( a)

7. (a b) = a ( b) b ( a) + b (a) a (b)

Exercice 19
1. Prouver que si a est un champ vectoriel, on a toujours ( a) = 0.
2. Prouver que si est un champ scalaire, on a toujours () = 0.

Exercice 20
Determiner lexpression de loperateur nabla en coordonnees-composantes cylindriques.

Exercice 21
Developper les expressions suivantes en coordonnees-composantes cylindriques ( scalaire, v vecteur).
1.
2. v

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

Exercice 22
On donne dans lespace Euclidien `
a 3 dimensions un rep`ere cartesien orthonorme (O, ei ). On
consid`ere egalement deux autres rep`eres cartesiens orthonormes : le premier (O , e i ) est obtenu
par une rotation des vecteurs de base ei dun angle de /4 autour de e3 , le second (O , e i ) est
obtenu par cette meme rotation des vecteurs de base suivie dune translation b = e1 + e2 de
lorigine O.
1. Changement de coordonnees.
Ecrire les formules de changement de coordonnees lorsque lon passe du rep`ere (O, ei ) aux
rep`eres (O , e i ) et (O , e i ).
Ecrire les formules de changement de coordonnees lorsque lon passe des rep`eres (O , e i ) et
(O , e i ) au rep`ere (O, ei ).
2. (a) Quelles sont, dans les rep`eres (O , e i ) et (O , e i ), les equations du plan dont lequation
dans le rep`ere (O, ei ) est x1 + x2 = 1.
(b) Meme question pour le champ scalaire d ayant pour representation d(e) (xi ) = x1 +x2 1
dans le rep`ere (O, ei ).
3. Transformation de composantes
Ecrire sous forme matricielle la formule de transformation de composantes lorsque lon passe
du rep`ere (O, ei ) au rep`ere (O , e i ). Verifier que la matrice calculee poss`ede bien les proprietes de matrices de changement de bases orthonormees. Que vaut la matrice de transformation de composantes lorsque lon passe du rep`ere (O, ei ) au rep`ere (O , e i ) ?
4. Quelles sont, dans les rep`eres (O , e i ) et (O , e i ), les composantes du vecteur qui, dans le
rep`ere (O, ei ), est (v1 , v2 , v3 ) = (x2 , x1 , 0) ?

Exercice 23
On consid`ere dans lespace Euclidien a` trois dimensions le champ scalaire de temperature T (P, t)
(P designant un point quelconque de lespace et t designant le temps). On travaille avec les deux
rep`eres (O, ei ) et (O , e i ) definis `
a lexercice precedent.
Dans le rep`ere (O, ei ) le champ T a pour representation
T (e) (xi , t) = (x1 + x2 )2

(x1 + x2 )2
9

o`
u est une constante ayant les unites appropriees. Lexpression du champ T dans ce rep`ere ne
dependant pas du temps, ce champ y est dit stationnaire.
1. Quelle est la representation T (e) (xi , t) du scalaire T (P, t) dans le rep`ere (O , ei ) ? Le champ
T y est-il stationnaire ?
2. Calculer les composantes du gradient de T (P, t), dune part dans le rep`ere (O, ei ) et, dautre
part, dans le rep`ere (O , ei ). Montrer que les triplets obtenus dans (O, ei ) et dans (O , ei )
representent un meme vecteur.
3. Dans le cas dun materiau non isotrope, la loi de Fourier reliant le flux de chaleur q au
gradient de temperature T est
q = K T
o`
u K est le tenseur de conductivite thermique suppose homog`ene et stationnaire.
Calculer les composantes de la densite de flux de chaleur dans le rep`ere (O, ei ) et dans le
rep`ere (O , ei ) pour

5 4 0
[Kij ] = K 4 5 0
0
0 1

Les Kij sont les composantes de K dans le rep`ere (O, ei ) et K est une constante ayant les
unites appropriees.
6

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

Que valent les composantes de K, dans les deux rep`eres, pour un materiau presentant une
conductivite thermique isotrope k ?
4. Donner les invariants du tenseur symetrique K.

Exercice 24
On donne dans lespace Euclidien `
a 3 dimensions un rep`ere cartesien orthonorme(O, ei ). On
consid`ere dune part le champ (scalaire) de temperature T (P ), o`
u P designe un point quelconque
de lespace. Ce champ est stationnaire dans le rep`ere donne et sa representation y est donnee par :
T (e) (xi ) = (x21 + x22 ) x3
les constantes et ayant les dimensions appropriees. Dautre part, on consid`ere le champ (vectoriel) de vitesse v(P ) dont la representation dans le rep`ere (O, ei ) est :
(e)

1
v1 (xi ) = A x2x+x
2 B x2
1

(e)

2
v2 (xi ) = A x2x+x
2 + B x1
1

(e)

v3 (xi ) = C x3
les constantes A, B et C ayant les dimensions physiques appropriees.
1. Changement de coordonnees.
Ecrire la formule de changement de coordonnees lorsque lon passe du syst`eme de coordonnees
cartesien au syst`eme de coordonnees cylindrique.
Ecrire la formule de changement de coordonnees lorsque lon passe du syst`eme de coordonnees
cylindrique au syst`eme de coordonnees cartesien.
2. Donner la representation T (e) (r, , z) du scalaire T (P ) dans le syst`eme de coordonnees cylindrique.
3. Transformation de composantes
Ecrire sous forme matricielle la formule de transformation de composantes lorsque lon passe
de la base cartesienne (ei ) `
a la base locale cylindrique (er , e , ez ). Verifier que la matrice
calculee poss`ede bien les proprietes de matrices de changement de bases orthonormees.
4. Determiner les composantes (vr , v , vz ) du champ vectoriel v(P ) dans la base cylindrique.

Exercice 25
Calculer
1. la surface et le volume dun cylindre circulaire droit, de rayon R et de hauteur L.
2. la surface et le volume dune sph`ere de rayon R.

Exercice 26
Integrer
1. le champ = rer sur le disque de rayon R.
2. le champ = re sur le disque de rayon R.
3. le champ = cos er sur la sph`ere de rayon R.

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

Solution exercice 1
On donne successivement la dimension, les unites et lunite derivee eventuelle.
1. L, m

10. ML2 t1 , kg m2 s1

2. t, s

11. ML2 t3 , kg m2 s3 , W

3. M, kg

12. ML2 t2 , kg m2 s2 , J

4. T, K

13. ML3 , kg m3
14. ML1 t2 , kg m1 s2 , Pa

5. I, A
2

6. L , m

15. ML1 t2 , kg m1 s2 , Pa

7. Lt1 , ms1
8. MLt

16. It, A s, C

, kg m s

17. L3 t1 , m3 s1

,N

9. MLt1 , kg m s1

18. M t3 , kg s3

Solution exercice 2
1. [E] = ML2 t2
[mc2 ] = [m][c]2 = (M)(Lt1 )2 = ML2 t2
2. [p] = ML1 t2
[g(h)] = [][g][h] = (ML3 )(Lt2 )(L) = ML1 t2
3. [G] =

[F12 ][r12 ]2
(MLt2 )(L)2
=
= L3 M1 t2
[M1 ][M2 ]
(M)(M)

4. [h] =

[E]
ML2 t2
=
= ML2 t1
[]
t1

Solution exercice 3
1. Correcte, i indice libre
2. Correcte, i indice muet
3. Correcte, i et j indices libres
4. Fausse
5. Correcte, i indice muet
6. Correcte, i et j indices libres
7. Fausse
8. Correcte, i, j et k indices libres
9. Correcte, i indice libre, j indice muet
10. Fausse

Solution exercice 4

u1
1. U = u2
u3
2. U T V =

u1

u2

u3

v1
v2
v3
8

Mecanique des milieux continus

3.

4.

5.

6.

7.

Calcul tensoriel - Exercices

a11 a12 a13


n1
AN = a21 a22 a23 n2
a31 a32 a33
n3

11 12 13
n1
T N = 21 22 23 n2
31 32 33
n3

b11 b12 b13


a11 a12 a13
AB = a21 a22 a23 b21 b22 b23
b31 b32 b33
a31 a32 a33

a11 a12 a13


c11 c12
AC T B T = a21 a22 a23 c21 c22
a31 a32 a33
c31 c32

a11 a12 a13


T11 T12
AT AT = a21 a22 a23 T21 T22
a31 a32 a33
T31 T32

T
c13
b11 b12 b13
c23 b21 b22 b23
c33
b31 b32 b33

T13
a11 a12 a13
T23 a21 a22 a23
T33
a31 a32 a33

Solution exercice 5
1. ii =
2. ij
3. ij
4. ij
5. ij

P3

i=1 ii = 11 + 22 + 33 = 1 + 1 + 1 = 3
P3
P3
ij = i,j=1 ij ij = i=1 ii ii = 11 11 + 22 22 + 33 33 = 3
P3
ik jk = i,j,k=1 ij ik jk = 11 11 11 + 22 22 22 + 33 33 33 = 3
P3
jk = j=1 ij jk = ik
P3
Alik = i=1 ij Alik = Aljk (substitution de lindice i par lindice j)

6. aik ajl kl = aik ajk = ij (linverse dune matrice orthogonale est sa transposee)
7. 6
8. 2kl

Solution exercice 6
Les deux membres sont non nuls seulement si i 6= j et k 6= l. Dans ce cas :
soit il y a deux paires dindices egaux :
si i = k et j = l, la valeur des deux membres est 1 ;
si i = l et j = k, la valeur des deux membres est 1.
soit il y a une seule paire dindices egaux ; par exemple, si i = k, j 6= l, alors les deux
membres sont nuls.

Solution exercice 7
1. vi
2. vi , car v = (vi ei ) = (vi )ei
3. ui + vi
4. ui vi , car u v = (ui ei vj ej ) = ui vj (ei ej ) = ui vj ij = ui vi

5. ijk uj vk , car u v = (ui ei uj ej ) = ui vj (ei ej ) = ui vj ijk ek = ijk uj vk ei et donc


(u v) ei = ijk uj vk

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

Solution exercice 8
1. (u v)i = ijk uj vk = ikj uj vk = (v u)i .

2. (u u)i = ijk uj uk = ikj uj uk . Puisque les indices j et k sont muets les deux derniers
membres sont opposes et donc lexpression est necessairement nulle.

3. (a (b c))i = ijk aj klm bl cm = kij klm aj bl cm = (il jm im jl )aj bl cm = aj bi cj aj bj ci


4. a (b c) = ai ijk bj ck = ijk ai bj ck = jki ai bj ck = kij ai bj ck

Solution exercice 9
1. v = (vi ei ) = (vi )ei
2. uv = (ui ei )(vj ej ) = (ui vj )ei ej
3. v u = (vi ei ) (uj ej ) = (vi uj )(ei ej ) = (vi uj )ij = vi ui

4. T n = (Tij ei ej ) (nk ek ) = (Tij nk ei (ej ek ) = (Tij nk ei jk = (Tij nj )ei

5. T : S = (Tij ei ej ) : (Skl ek el ) = Tij Skl (ei ej ) : (ek el ) = Tij Skl (ej ek )(ei el ) = Tij Skl jk il =
Tij Sji

Solution exercice 10
r

q
x21 + x22
x2
arctan
x1
x3

x1

r cos

x2
x3

=
=

r sin
z

Solution exercice 11
r

x1
x2
x3

q
x21 + x22 + x23
p
x21 + x22
arctan
x3
x2
arctan
x1
=
=
=

r sin cos
r sin sin
r cos

10

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

Solution exercice 12
1. Soit le tenseur S dont les composantes dans un rep`ere orthonorme particulier sont telles que

les composantes de S dans un autre rep`ere orthonorme. Par definition


Sij = Sji . Soient Sij

.
= Sji
de tenseur on a Sij = aik ajl Skl . On veut prouver que Sij
On verifie que

= ajk ail Skl = ajk ail Slk


Sji

puisque Skl = Slk , et donc Sji


= ajl aik Skl = Sij
en substituant les indices muets k et l.

2. Meme raisonnement.

Solution exercice 13
1. Existence : tout tenseur Tij admet une decomposition triviale en une partie symetrique et
une partie antisymetrique
Tij =

1
1
(Tij + Tji ) + (Tij Tji ) = Tijs + Tija .
2
2

Unicite : supposons que Tij = Tijs + Tija = Tijs + Tija soient deux decompositions differentes
de Tij . Alors, par difference on obtient une decomposition du tenseur nul
0 = (Tijs Tijs ) + (Tija Tija )
en une partie symetrique et une partie antisymetrique. On voit directement que ces deux
parties ne peuvent etre quegales au tenseur nul lui-meme et quen consequence Tija = Tija et
Tijs = Tijs .
2. On consid`ere le produit contracte A : S des tenseurs A et S :
Aij Sji = Aji Sji
= Aji Sij

par lantisymetrie de A, et par la symetrie de S respectivement. Les indices i et j etant


muets, on peut les echanger dans le second membre (par exemple) et ecrire
Aij Sji = Aij Sji .
do`
u
Aij Sji = 0.
(le seul scalaire egal `
a son oppose est 0).
3. A partir des deux resultats precedents on trouve :
Tij Sji = (Tijs + Tija )Sji = Tijs Sji + 0.

Solution exercice 14
1. Tii = aik ail Tkl = kl Tkl = Tkk
2. La trace de la partie deviatoire est
1
Tiid = Tii Tiisph = Tii Tmm ii = Tii Tmm = 0.
3
(On remarque que le tenseur Tij et sa partie spherique Tijsph ont une meme trace)
11

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

Solution exercice 15
1. ij est loppose de la partie antisymetrique de
vj
1
=
xi
2
|

vj
xi

tandis que dij en est la partie symetrique :




1 vi
vi
vj
vj

.
+

xj
xi
2 xj
xi
{z
} |
{z
}

ij

dij

En outre, puisque ijk et djk sont respectivement antisymetrique et symetrique sur les indices
j et k on a ijk djk = 0.
1
1
1
ijk kj = ijk kj ijk dkj
2
2
|2 {z }
=0

1
= ijk ( kj dkj )
2
1
vj
= ijk
2
xk
vk
1
= ijk
2
xj

= i

k = ijk 1 klm vm = 1 kji klm vm = 1 (jl im jm il ) vm =


2. ijk
2
xl
2
xl
2
xl

1
2

vi
xj

vj
xi

Solution exercice 16
1. Par la formule du determinant on a


a1 a2 a3


b1 b2 b3 = a1 b2 c3 + a2 b3 c1 + a3 b1 c2 a3 b2 c1 a1 b3 c2 a2 b1 c3


c1 c2 c3
tandis que le developpement du second terme donne

ijk ai bj ck = 123 a1 b2 c3 + 231 a2 b3 c1 + 312 a3 b1 c2 + 321 a3 b2 c1 + 132 a1 b3 c2 + 213 a2 b1 c3


= a1 b2 c3 + a2 b3 c1 + a3 b1 c2 a3 b2 c1 a1 b3 c2 a2 b1 c3
Les deux premiers termes sont donc bien egaux. Pour verifier legalite avec le troisi`eme terme,
voir lexercice 8.4.
2. Si (i, j, k) est une permutation paire de (1, 2, 3), on a lmn Til Tjm Tkn = det (Tij ). Si (i, j, k)
est une permutation impaire de (1, 2, 3), on a lmn Til Tjm Tkn = det (Tij ). D`es lors on a
bien
1
det (Tij ) = ijk lmn Til Tjm Tkn
6

Solution exercice 17



ei = ,i ei
= x
1. = ei x
i
i


 

(aj ej )

(a
e
)
=
e

= ei
2. a = ei x
j
j
i
x
i
i
ai
xi

= ai,i
12

aj
xi ej

+ aj

ej 
a
a
= (ei ej ) xji = ij xji =
xi
|{z}
=0

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

k
ak = ijk a
3. ( a)i = ijk x
xj = ijk ak,j
j


a

(aj ej ) = xji ei ej = aj,i ei ej


4. a = ei x
i


T
T
T

5. T = ei x
ek = Tjk,j ek
(Tjk ej ek ) = (ei ej ) xjki ek = ij xjki ek = xjk
i
j


ak
ak
k
6. a a = (ai ei ) a
xj ej ek = ai (ei ej ) xj ek = aj xj ek = aj ak,j ek
 


2
2

e
= xi x
= ,ii
= (ei ej ) xi x
7. = () = ei x
j
x
i
j
j
i

 

2
2
ak
ak

k
a
8. a = (a) = ei x
xj ej ek = (ei ej ) xi xj ek = xi xi ek = ak,ii ek
i

Solution exercice 18
1.

()
xi

=
+
xi
xi

( ())i =

2.

ai
ai +
xi
xi
= () a + ( a)

(a) =
3.

(ak )
xj
ak

ak + ijk
= ijk
xj
xj

( (a))i = ijk

= (() a)i + ( ( a))i


4.

(ijk aj bk )
xi
bk
aj
bk + ijk aj
= ijk
xi
xi
aj
bk
= bk kij
aj jik
xi
xi
= bk ( a)k aj ( b)j

(a b) =

= b ( a) a ( b)
5.

( ( a))i = ijk
xj

am
klm
xl

2 am
xj xl
2 am
= ijk lmk
xj xl

= ijk klm

= (il jm im jl )
=

2 am
xj xl

2 aj
2 ai

xj xi
xj xj

= ( ( a))i ( (a))i
13

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

6. On developpe les trois termes separement


(aj aj )
xi
aj
aj
=
aj + aj
xi
xi
aj
= 2aj
xi
ai
(2a (a))i = 2aj
xj
am
(2a ( a))i = 2ijk aj klm
xl
am
= 2ijk lmk aj
xl
((a a))i =

am
= 2(il jm im jl )aj
x

 l
aj
ai
= 2 aj
aj
xi
xj
et on constate que lidentite est verifiee.
7.

(klm al bm )
xj


(al bm )
= ijk klm
xj


bm
al
b m + al
= ijk lmk
xj
xj


al
bm
= (il jm im jl )
b m + al
xj
xj
ai
bj
bi
aj
=
b j + ai

b i aj
xj
xj
xj
xj

( (a b))i = ijk

= (b (a))i + (a( b))i (b( a))i (a (b))i

Solution exercice 19
1.

ak

ijk
xi
xj
2
ak
= ijk
xi xj
2 ak
= jik
xj xi

( ( a)) =

Puisque les indices i et j sont muets, les deux derniers membres sont opposes et donc nuls.
2.



a

xj xk
2a
= ijk
xj xk
2a
= ikj
xk xj

( (a))i = ijk

14

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

Puisque les indices j et k sont muets, les deux derniers membres sont opposes et donc nuls.

Solution exercice 20
Nous devons trouver les nouvelles composantes , et de loperateur dans le syst`eme de
coordonnees cylindriques :
= ei

= er (r, , z) + e (r, , z) + ez (r, , z)


xi

Nous procedons en 2 etapes :


(a) Changement des coordonnees des composantes

xi

Definition du syst`eme de coordonnees cylindriques :


r

=
=

1
x21 +x22 2
arctg xx12
x3

Composition de derivees

xi

x1
x2
x3

j
xi j

=
=
=

r cos
r sin
z

r

z
+
+
x1 r x1 x1 z

sin
= cos

r
r

x1

x2

x3

r

z
+
+
x2 r x2 x2 z
cos

+
= sin
r
r

r

z
+
+
x3 r x3 x3 z

(b) Changement de composantes :



cos

= sin
0

sin
cos
0

0
0
1

x1

x2

x3

Apr`es expression des derivees x


en fonction des coordonnees (r,,z), suivie du changement de
i
composantes, on obtient finalement :

= ei

= er
+ e
+ ez
xi
r
r
z

Solution exercice 21
1.
T =

ei
xi

T =

er
+ e
+ ez
r
r
z

15

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

2.
v

=
=


1

(vr er + v e + vz ez )
+ e
+ ez
er
r
r
z
1

(vr er + v e + vz ez ) + e
(vr er + v e + vz ez )
er
r
r

(vr er + v e + vz ez )
+ez
z 

er
e
ez
vr
+ er vr
+ v
+ vz
r
r
r
r


1 v
1
er
e
ez
+
+ e vr
+ v
+ vz
r
r



vz
er
e
ez
+
+ ez vr
+ v
+ vz
z
z
z
z


Or

er
r
e
r
ez
r

er

ez

er
z
e
z
ez
z

On trouve donc finalement :


v

0 e
= 0 er
0
0

0
0
0

1 v
vr
er vz
vr
+0+
+
e
+0
+
r
r
r | {z} z
=1

vr
1 v
vr
vz
+
+
+
r
r
r
z

Solution exercice 22
1. Les changements de coordonnees entre les deux rep`eres cartesiens (O, ei ) et (O , e i ) se
calculent par les relations
xi = (e i ej )(xj bj ) = aij (xj bj )
xi = (ei e j )xj + bi = aji xj + bi
o`
u la matrice A = [aij ] = [e i ej ] est la matrice des cosinus directeurs. Ces relations secrivent
sous forme matricielle comme suit :


x1 b1
x1
x2 = A x2 b2 ,
x3 b3
x3

x1
x1
b1
x2 = AT x2 + b2 .
x3
x3
b3

On trouve directement que

e 1 e1
A = e 2 e1
e 3 e1

e 1 e2
e 2 e2
e 3 e2


e 1 e3
cos 4

e 2 e3 = sin 4
0
e 3 e3
16

sin 4
cos 4
0

2
0
2
0 = 2
2
1
0

2
2
2
2

0
1

Mecanique des milieux continus

et on obtient

Calcul tensoriel - Exercices

2
2
x1
2

x2 = 2
2
2
2
x3
0
0

2
2
x1
0
2
2

x2 = 2
2
0
2
2
x3
0
0 1

ainsi que la relation inverse

2
x1
2
x2 =
22
x3
0

2
x1
2
x2 =
22
x3
0

0
x1

0 x2

x
1
3

0
x1

0 x2 ,
x3
1

x1 1

x2 1 ,
x3

22
2
2


0
1
x
1
+ 1
0 x2

0
x
1
3

22
2
2

2. (a) En substituant les expressions des xi en fonction des xi dans lequation du plan x1 +x2 =
1, on obtient respectivement dans les deux rep`eres les equations suivantes :

x1 =
2

2
x1 =
2
(b) Linvariance du champ scalaire d(P ) secrit formellement
d (xi ) = d(xj (xi )) = d(aij xi + bj )
soit
d

(x1 , x2 , x3 )

(x1 , x2 , x3 )

2
(x1 x2 )
2

2
(x x2 ) + 1
2 1

(x1 + x2 ) 1 = 2 x1 1
2
!

(x1 + x2 ) + 1 1 = 2 x1 + 1
2

3. Les changements de composantes dun vecteur v entre les deux rep`eres cartesiens (O, ei ) et
(O , e i ) sont donnes par les relations
vi = aij vj
vi = aji vj
cest-`a-dire

et

2
v1
2
v2 =
22
v3
0

2
v1
2
v2 =
22
v3
0

Les resultats sont identiques pour vi .

17

2
2
2
2

22
2
2

v1
0

0 v2
v3
1

v1
0

0 v2

v
1
3

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

4. Linvariance du champ vectoriel v(P ) secrivant


vi (xj ) = aik vk (xl (xj )) = aik vk (ajl xj + bl )
on proc`ede en deux etapes :
(a) Changement de coordonnees des composantes vi

v1 (x1 , x2 , x3 ) =
(x1 + x2 )
2

(x x2 )
v2 (x1 , x2 , x3 ) =
2 1
v3 (x1 , x2 , x3 ) = 0

(x1 + x2 ) + 1
v1 (x1 , x2 , x3 ) =
2

(x x2 ) + 1
v2 (x1 , x2 , x3 ) =
2 1
v3 (x1 , x2 , x3 ) = 0
(b) Changement de composantes
2
v1 (x1 , x2 , x3 )
2
v2 (x1 , x2 , x3 ) =
22
v3 (x1 , x2 , x3 )
0
2
v1 (x1 , x2 , x3 )
2
v2 (x1 , x2 , x3 ) =
22
v3 (x1 , x2 , x3 )
0

On trouve donc finalement :

+ 22
2
2

+ 22
2
2

0
1

0
1

v1 (x1 , x2 , x3 )
v2 (x1 , x2 , x3 )
v3 (x1 , x2 , x3 )

v1 (x1 , x2 , x3 )
v2 (x1 , x2 , x3 )
v3 (x1 , x2 , x3 )


v1 (x1 , x2 , x3 )
x1
v2 (x1 , x2 , x3 ) = x2
v3 (x1 , x2 , x3 )
0

v1 (x1 , x2 , x3 )
x1 + 2
v2 (x1 , x2 , x3 ) = x2


v3 (x1 , x2 , x3 )
0

Solution exercice 23
1. On obtient la representation T (e) (xi , t) du scalaire T (P, t) en exprimant dans T (e) (xi , t) les
xi en fonction des xi
2 2
T (e) (xi , t) = T (e) (xj (xi ), t) = 2x2
1 x2
9
Comme le temps napparat pas dans cette expression, le champ T est stationnaire dans le
rep`ere (O , e i ).
2. Les composantes de T dans les rep`eres (O, ei ) et (O , e i ) sont
T (e)

16
20
x1
9 x1 9 x2
T (e)
16

x2 = 9 x1 20
9 x2
(e)
T
0
x3

18

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

et

T (e)
x1
T (e)
x2
T (e)
x3

4x1

= 4 x2
9

respectivement.
On verifie quil sagit bien des composantes dun meme vecteur en effectuant successivement
la transformation des coordonnees
T (e)

22x1 + 2 29 x2
x1 (x1 , x2 , x3 )
(e)

T
x2 (x1 , x2 , x3 ) = 2 2x1 2 29 x2
(e)
T
0
(x , x , x )
x3

et le changement de composantes aij vj

2
2
4x1
+
0
22x1 + 2 29 x2
2

22
4

2
2
2
0 2 2x1 2 9 x2 = 9 x2
2
0
0
0
0
1
3. Dans le rep`ere (O, ei ) les composantes qi du vecteur densite de flux de chaleur q sobtiennent
par
T (e)
qi = Kij
xj
soit

q1
5 4
q2 = K 4 5
q3
0
0

20
0
9 x1
0 16
9 x1
1
0

16
9 x2
20
9 x2

4x1
= K 4x2
0

Dans le rep`ere (O , e i ) les composantes qi de q sobtiennent par

qi = Kij

T (e)
xj

Les composantes Kij


du tenseur K dans le rep`ere (O , e i ) se calculent par la relation dinvariance

Kij
= aik ajl Kkl

qui secrit matriciellement

] = [aik ][Kkl ][ajl ]T


[Kij

ou encore

K11

K21

K31

K12

K22

K32

K13
K11

K23
= A K21

K33
K31

=K

=K

K13
K23 AT
K33

2
+ 22 0
5
2

2
4

22
0
2
0
0
0
1

1 0 0
0 9 0
0 0 1
K12
K22
K32

4
5
0

2
0
2
0 2
2
1
0

22
2
2

0
1

On remarque que dans ce rep`ere les composantes du tenseur K sont representees par une matrice diagonale. (En fait, on peut montrer que pour tout tenseur symetrique il existe au moins
19

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

une rep`ere dans lequel ses composantes forment une matrice diagonale.) Les composantes

Kij
maintenant determinees on trouve pour les qi

4x1
1 0 0
q1
4x1
q2 = K 0 9 0 4 x2 = K 4x2
9
q3
0 0 1
0
0
Pour un materiau presentant une conductivite thermique isotrope k, le tenseur K `a pour
expression
K = k (Kij = k ij )

4. Les invariants dun tensur dordre 2 sont les fonctions de ses composantes qui reste invariantes
sous les changements de rep`eres. On peut montrer que tous les invariants dun tenseur
symetrique peuvent etre exprimes en fonction de trois invariants principaux
I1 = tr K = Kii = 5 + 5 + 1 = 11
= Kii = 9 + 1 + 1 = 11
1
1
((Kii )2 Kij Kji ) = (112 (25 + 16 + 16 + 25 + 1) = 19
2
2
1
1

) = (112 (81 + 1 + 1)) = 19


Kji
= ((Kii )2 Kij
2
2
I3 = det K = ijk T1i T2j T3k = 25 16 = 9

=9
T3k
T2j
= ijk T1i

I2 =

Solution exercice 24
1. Changement de coordonnees
Les relations de changement de coordonnees entre le syst`eme de coordonnees cartesien lie
au rep`ere (O, ei ) et le syst`eme de coordonnees cylindriques sont definies comme suit :
q
x21 + x22
r =
x2
= arctan
x1
z = x3
x1
x2
x3

=
=
=

r cos
r sin
z

2. Invariance dun champ scalaire


Linvariance du champ scalaire T (P ) secrit
T (i ) = T (xj (i ))
Cest-`a-dire
T (r, , z) = T (r cos , r sin , z) = (r 2 cos2 + r2 sin2 ) z = r2 z
3. Changement de composantes
On calcule la matrice des cosinus directeurs A(r, , z)

er
e = A(r, , z)
ez
20

telle que :

e1
e2
e3

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

On trouve alors :

er e1
A(r, , z) = e e1
ez e1


er e3
cos
e e3 = sin
ez e3
0

er e2
e e2
ez e2

sin
cos
0

Vu que les bases sont orthonormees, on a :

e1
er
e2 = AT (r, , z) e
e3
ez

0
0
1

Partant de la formule dinvariance du vecteur v :

v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 = vr er + v e + vz ez
et en y remplacant les vecteurs de base cartesiens
trouve finalement :

vr
cos sin 0
v = sin cos 0
vz
0
0
1

Il suffit alors dinverser cette relation pour


v1
cos sin
v2 = sin
cos
v3
0
0

par les vecteurs de base cylindriques, on

v1
v1
v2 = A(r, , z) v2
v3
v3

trouver la formule de transformation inverse :

0
vr
vr
0 v = AT (r, , z) v
1
vz
vz

On remarque que la matrice de transformation de composantes est orthogonale, et est egale


`a la matrice de changement de base (car les bases sont orthonormees).
4. Changement de composantes : application
Linvariance du champ vectoriel v(P ) secrivant
v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 = vr er + v e + vz ez
on proc`ede en deux etapes :
(a) Changement de coordonnees des composantes vi
v1 (x1 = r cos , x2 = r sin , x3 = z)

v2 (x1 = r cos , x2 = r sin , x3 = z)

v3 (x1 = r cos , x2 = r sin , x3 = z)

(b) Changement de composantes


vr (r, , z)
cos
v (r, , z) = sin
vz (r, , z)
0

sin
cos
0

On trouve donc finalement :

0
v1 (r cos , r sin , z)
0 v2 (r cos , r sin , z)
1
v3 (r cos , r sin , z)

A
r

v (r, , z) =

Br

vr (r, , z)

vz (r, , z)

21

A
cos B r sin
r
A
sin + B r cos
r
Cz

Cz

Mecanique des milieux continus

Calcul tensoriel - Exercices

Solution exercice 25
1.

dS = 2

Cylindre

dS +

Base

dS

Surface lat
erale

Sachant que lelement daire dS, de normale ez , est rddr on trouve


Z

dS =

Base

rddr =

rdr

d = R2

Ensuite, sachant que lelement daire dS, de normale er , est Rddz on obtient
Z

dS =
Surface lat
erale

Rddz = R

dz
0

d = 2RL

En consequence laire du cylindre est 2R2 + 2RL.


Sachant que lelement de volume dV vaut rddrdz en coordonnees cylindriques on calcule
Z

dV =
Cylindre

dx1 dx2 dx3 =

Cylindre
Z R
Z 2

rdr

R
0

rddrdz

dz = R2 L

On peut verifier que r est le jacobien de la transformation (x1 , x2 , x3 ) (r, , z)

2. Sachant que lelement daire dS, de normale er , est R2 sin dd on trouve


Z
Z Z 2
Z
Z 2
dS =
R2 sin dd = R2
sin d
d = 4R2
Sph`
ere

Sachant que lelement de volume dV vaut r 2 sin dddr en coordonnees cylindriques on


calcule
Z R Z Z 2
Z
Z
dx1 dx2 dx3 =
dV =
r2 sin dddr
Sph`
ere
R
2

Sph`
ere

r dr

sin d
0

d =
0

4 3
R
3

On peut verifier que r sin est le jacobien de la transformation (x1 , x2 , x3 ) (r, , )

Solution exercice 26
1.

(rer )rddr =
0

r2 er ddr. Comme er depend de , on ne peut le sortir de


0

lintegrale. Pour effectuer facilement ce calcul, on exprime er dans la base cartesienne :


er = cos e1 + sin e2 . Comme les ei ne dependent pas de la position, on peut les sortir des
integrales
Z

r2 (cos e1 + sin e2 )ddr =

R
0

r2 cos ddre1 +

r2 sin ddre2 = 0
0

On pouvait prevoir ce resultat en raison de la symetrie radiale du champ ( (r, ) =


(r, + )).

2. Une argumentation semblable au cas precedent nous indique que le resultat est le vecteur
nul 0.
22

Mecanique des milieux continus

3.

Calcul tensoriel - Exercices

cos er R2 sin dd

0Z 0Z

cos (sin cos e1 + sin sin e2 + cos e3 )R2 sin dd


Z Z 2
Z Z 2
= R2
cos sin2 cos dde1 + R2
cos sin2 sin dde2 +
0
0
Z 0 Z 02
2
2
R
cos sin dde3

4R2
e3
= 0e1 + 0e2 +
3
De nouveau, par des arguments de symetrie, on pouvait predire que les composantes selon
e1 et e2 seraient nulles.

23

Cin
ematique et dynamique des milieux
continus

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Exercice 1
Un fluide secoule dans la region situee entre deux demi-plans infranchissables perpendiculaires
entre eux. On consid`ere le rep`ere cartesien orthonorme (O, ei ) tel que les deux demi-plans
soient (x1 = 0, x2 0) et (x1 0, x2 = 0), et que la region occupee par le fluide soit
(x1 0, x2 0). Dans ce rep`ere, la description lagrangienne du mouvement du fluide nous
est donnee par les equations
(l)
t

x1 (Xi , t) = X1 e
(l)
x2 (Xi , t) = X2 et

(l)
x3 (Xi , t) = X3

Les Xi sont les coordonnees dune particule dans la configuration de reference, et les xi sont
les coordonnees de la particule au temps t. La constante > 0 a les dimensions physiques
appropriees. On travaille dans le Syst`eme International dunites.
1. A quel instant t0 correspond la configuration de reference ?
(l)

2. Quelle est la description lagrangienne des composantes vi du vecteur vitesse ?


(e)

3. Quelle est la description eulerienne des composantes vi

de ce meme vecteur vitesse ?

4. Quelles sont les composantes dij du tenseur des taux de deformation ?


5. Au temps t = 10 s, on dessine dans le fluide, au moyen dun colorant, une petite croix
en (x1 = 10m, x2 = 1m, x3 = 0m). Celle-ci est formee par deux petits segments
perpendiculaires de 1cm de longueur et formant des angles de /4 avec les vecteurs
de base e1 et e2 . Quels seront, 0.1 seconde plus tard, les longueurs de ces segments et
langle quils formeront entre eux ?
6. Soient (Xi ) les coordonnees dun point materiel P dans la configuration R0 . Soit (i )
les coordonnees de ce meme point au temps . Prenons R comme configuration de
reference. Quelles sont les equations qui decrivent le mouvement par rapport `a cette
configuration ?
7. Soit T (e) (xi , t) = Ax1 + 3Bx2 t, la description eulerienne du champ de temperature
o`
u les constantes A, B > 0 ont les dimensions physiques appropriees. Determiner la
variation instantanee de la temperature pour un observateur accompagnant la particule
) dans la configuration de r
de coordonnees (XA
eference. Enfin, determiner la variation
instantanee de la temperature `
a lendroit fixe de coordonnees (xi ).

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Exercice 2
Dans un rep`ere cartesien (O, ei ), on consid`ere le mouvement dun fluide, dont la description eulerienne est
v1 = at
v2 = bx1
v3 = c
a, b et c etant des constantes de dimensions physiques appropriees.
1. Determiner sous forme parametrique la trajectoire de la particule se trouvant au point
de coordonnees (x10 , x20 , x30 ) `
a linstant t = 0 . Donner la description lagrangienne
du mouvement en prenant pour configuration de reference la configuration occupee en
t = 0.
2. Calculer sous forme parametrique les lignes de courant de lecoulement `a linstant arbitraire t0 .
3. Determiner `
a linstant t, lequation de la ligne demission issue du point de coordonnees
(0, 0, 0).
4. Calculer le champ de vitesse en representation lagrangienne, en prenant pour configuration de reference la configuration occupee en t = 0.
5. Calculer lacceleration des points materiels en representation eulerienne.
6. Calculer lacceleration des points materiels en representation lagrangienne. Comparer
les solutions obtenues en partant des resultats trouves en 4 et 5.

Exercice 3
Dans un rep`ere cartesien (O, ei ), on consid`ere le mouvement dun fluide, dont la description eulerienne est
v1 = ax2
v2 = bx1
v3 = c
a, b et c etant des constantes de dimensions physiques appropriees.
Determiner sous forme parametrique la trajectoire de la particule se trouvant au point de
coordonnees (x10 , x20 , x30 ) `
a linstant t = 0 . Donner la description lagrangienne du mouvement en prenant pour configuration de reference la configuration occupee en t = 0.
Memes questions pour le champ de vitesse suivant :
x1
v1 =
t
x2
v2 =
t
v3 = 0

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Exercice 4
Soit un milieu continu dont letat de contrainte est homog`ene et stationnaire (c.-`a-d. un
milieu dont letat de contrainte est identique en tout point et `a tout instant dans le rep`ere
choisi).
On consid`ere `
a linterieur de ce mileu un tetra`edre materiel, tel que represente sur la figure
ci-dessous dans le rep`ere cartesien orthonorme (O, ei ). Les aretes parall`eles aux axes ont la
longueur c donnee.
Un experimentateur a realise quelques mesures sur ce tetra`edre et a ainsi constate que
1. la composante normale de la force exercee sur la face inferieure (c.-`a-d. la face pour
laquelle x3 = 0) par la mati`ere exterieure au tetra`edre est D,
2. la composante normale de la force exercee sur la face de gauche (c.-`a-d. la face pour
laquelle x2 = 0) par la mati`ere exterieure au tetra`edre est E,
3. la composante normale de la force exercee sur la face arri`ere (c.-`a-d. la face pour laquelle
x1 = 0) par la mati`ere exterieure au tetra`edre est F ,
4. la force exercee sur la face inclinee par la mati`ere exterieure au tetra`edre est G =
G 1 e1 + G 2 e2 + G 3 e3 .
Determiner les composantes du tenseur des contraintes dans le rep`ere donne.
(0, 0, c)

e3

e2
(0, c, 0)

e1

(c, 0, 0)

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Exercice 5
Un cube solide est maintenu immobile sous tension dans un rep`ere inertiel (O, ei ). Dans sa
configuration sans tension le cube occupe le domaine (0 xi a). Il sagit dun probl`eme de
petits deplacements o`
u le tenseur des contraintes et le tenseur des deformations infinitesimales
ont pour expression

0
0
4Kx21

8Kx1 x2
0
[ij ] = 4Kx21
0
0
3Kx1 x2
et

3x1 x2 4x21 0
5x1 x2 0
[ij ] = 4x21
0
0
0
les constantes positives K et etant donnees.
1. Donner les dimensions physiques des constantes K et .
2. Determiner la densite des forces `a distance.
3. Quels sont le tenseur de rotations infinitesimales et le vecteur de deplacement, si le
sommet situe sur lorigine O est maintenu fixe, le sommet de coordonnees (a, 0, 0) est
maintenu le long de (O, e1 ) et le sommet de coordonnees (0, a, 0) est maintenu dans le
plan (O, e1 , e2 ) ?

4. Dans quelle region du cube une petite fibre de direction ( 2/2, 2/2, 0) sest-elle retrecie
lors de la mise sous contraintes ?
5. Quels sont la resultante et le moment resultant des forces de contact exercees (i) sur la
face du cube x3 = 0, (ii) sur toute la surface du cube ?

Exercice 6
On etudie lecoulement dun fluide de masse volumique et de viscosite constantes entre
deux cylindres concentriques de rayon R1 et R2 et de hauteur L. Les cylindres tournent autour
2.
de leur axe suivant les vitesses angulaires uniformes respectives 1 et
Le domaine de lecoulement est D = {R1 r R2 , 0 z L} et le champ de vitesse a pour
expression
vr = 0
B
v = Ar +
r
vz = 0
avec A =

2 R2
R22
1 1
R22 R12

et B =

2
1)
R12 R22 (
.
R22 R12

Note : cet ecoulement est appele ecoulement de Couette.


Le champ de contraintes associe `
a cet ecoulement est

C
0
p(r)
r2
B2
A2 r 2
+ 2AB ln r 2 ) + p0 ,
[ij ] = rC2
p(r)
0 , avec p(r) = (
2
2r
0
0
p(r)
5

Mecanique des milieux continus

avec C = 2

2
1)
R12 R22 (
(R22 R12 )2

Cinematique et dynamique - Exercices

et p0 , une pression de reference.

Pour cet ecoulement, repondre aux questions suivantes.


1. Interpreter le champ de vitesse et dire sil sagit dun ecoulement stationnaire. Donner
les trajectoires, lignes de courant et lignes demission. Calculer lacceleration.
2. Calculer le gradient de vitesse v, les vitesses de deformation d, les vitesses de rotation
Interpreter ces grandeurs.
et la vitesse de rotation .
3. Verifier que les lois de conservation de la masse, de la quantite de mouvement et du
moment de quantite de mouvement sont satisfaites sous leurs formes globales pour le
volume materiel remplissant tout lespace entre les deux cylindres.
Que vaut la puissance des forces de contact exercees sur ce volume materiel de fluide ?
4. Verifier que les lois de conservation de la masse, de la quantite de mouvement et du
moment de quantite de mouvement sont satisfaites sous leurs formes locales.
5. Calculer le debit volume `
a travers la section = 0

Exercice 7
On etudie lecoulement dun fluide de masse volumique et de viscosite constantes dans un
cylindre de rayon R et de longueur L.
Le domaine de lecoulement est D = {0 r R, 0 z L} et le champ de vitesse a pour
expression
vr = 0
v = 0
vz = A R 2 r 2
avec A =

2Q
R4

o`
u Q est une constante.

Note : cet ecoulement est appele ecoulement de Poiseuille.


Le champ de contraintes associe a
` cet ecoulement est

p(z)
0
B2 r
[ij ] = 0
p(z)
0 , avec p(z) = Bz + p0 ,
B
2r
0
p(z)

B etant une constante et p0 etant une pression de reference.

Repondre aux questions de lexercice precedent.


Le volume materiel `
a considerer est celui qui est contenu `a un certain instant entre deux
sections du cylindre espacees de la distance d.
La section `
a travers laquelle on demande de donner le debit volume est z = Cste .

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Exercice 8
Un barreau cylindrique droit, de section circulaire, constitue dun materiau elastique isotrope, est soumis `
a laction de contraintes exercees en ses deux extremites. Nous considerons
un probl`eme de petits deplacements ; les representations lagrangiennes et euleriennes sont
confondues. On donne un rep`ere cartesien (O, ei ) par rapport auquel la position du barreau
avant deformation est la suivante :
La section du barreau est un cercle de rayon R dont le centre se trouve sur laxe (O, e3 ).
Une des bases du cylindre est situee dans le plan x3 = 0, et la seconde dans le plan
x3 = L.
On consid`ere 3 cas de champs de contraintes dans le barreau, `a partir desquels les tenseurs
des deformations infinitesimales ij sont calcules (avec S et des constantes positives ayant
les unites appropriees) :
1. Traction Simple :

2. Flexion pure :

0 0 0
[ij ] = 0 0 0
0 0 S
S

E
0
0
[ij ] = 0
S
0
E
S
0
0
E

0 0 0
[ij ] = 0 0 0
0 0 x1


E x1
0
0
0
[ij ] =
0

E x1

0
0
E x1

3. Torsion simple (dans la base locale cylindrique) :

0 0
0
 c
ij = 0 0 r
0 r 0

0
0
0
 c
1+

ij = 0
0
E r
1+
0 E r
0

Pour chacune des experiences de mise sous contrainte :

1. Determiner les contraintes principales et les directions principales associees. Tracer les
cercles de Mohr correspondants.

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

2. Pour un materiau fragile il y a rupture si


(contrainte normale de traction) f
avec f la contrainte de rupture.
Determiner lendroit o`
u sinitiera leventuelle rupture et sa surface de propagation.
3. Pour un materiau ductile le crit`ere de Tresca annonce des deformations plastiques (c.`a-d. irreversibles) si
(contrainte de cisaillement maximum)

Y
2

avec Y la contrainte dentree en plasticite.


Determiner lendroit o`
u sinitiera leventuelle entree en plasticite.
4. Determiner le champ de deplacements du barreau sachant que ui (0, 0, 0) = 0 et que
ij (0, 0, 0) = 0.
Marche `
a suivre
Le transpose des gradients de deformation peut se decomposer en ses parties symetrique
et antisymetrique, ce qui en cartesien secrit :




uj
uj
1 ui
1 ui
ui
=
+

+
xj
2 xj
xi
2 xj
xi
= ij + ij

Les tenseurs ij et ij sont respectivement le tenseur des deformations infinitesimales


et le tenseur des rotations infinitesimales.
(a) Pour calculer le champ de deplacements ui qui derive de ij , on etablit dabord les
differentielles des composantes du tenseur des rotations infinitesimales :


jk
ij
ik
dxk =

dxk
dij =
xk
xj
xi
(b) On calcule les composantes du tenseur des rotations infinitesimales `a partir de ces
differentielles et des conditions imposees.
(c) Les differentielles des composantes du champ de deplacements ui sont trouvees par
dui =

ui
dxj = (ij + ij ) dxj
xj

(d) On int`egre finalement les dui avec les conditions proposees.


5. Determiner en tout point la direction et lintensite de la rotation locale i = 21 ijk kj .

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Exercice 9
Un anneau depaisseur e est soumis `a laction de contraintes. La section de lanneau est
delimitee par deux cercles concentriques de rayon interieur Ri et exterieur Re . On consid`ere
un probl`eme de petits deplacements.
On travaille dans un syst`eme de coordonnees-composantes cylindriques (r, , z), avec pour
origine le centre de lanneau. On donne le champ de contraintes dans la pi`ece, `a partir duquel
le tenseur des deformations infinitesimales ij est calcule (avec A, B, C, D et E des constantes
positives ayant les unites appropriees) :
A

+B
0
0
r2
[ij ] =
0
rA2 + C 0
0
0
0

rD2 + E
[ij ] =
0
0

D
r2

0
0
+E 0
0
0

1. En sachant que lanneau nest pas soumis `a des forces de volume et quil est immobile
apr`es deformation, exprimer la constante C en fonction de A et B.
2. (a) Determiner en chaque point les contraintes principales et les directions principales
associees.
(b) Pour un materiau fragile, determiner lendroit o`
u sinitiera leventuelle rupture et
la direction de sa surface de propagation.
(c) Pour un materiau ductile, determiner lendroit o`
u sinitiera leventuelle entree en
plasticite.
3. (a) Quelle est la resultante des forces de contact exercees sur la surface r = Re .
(b) Quel est le moment resultant des forces de contact exercees sur la surface r = Re .
(c) On effectue une coupe fictive dans lanneau selon le plan = . Quelle est la
resultante des forces de contact exercee par la partie de la pi`ece situee du cote
sur la partie situee du cote ?
4. Soient deux fibres materielles formant une croix situee dans un plan z = cste et centree
en :

i
r = Re +R
2
=

Sachant quavant deformation les bras de la croix sont alignes respectivement avec les
vecteurs er + e et er e , quels sont les allongements de ces deux fibres ainsi que la
variation de langle quelles forment en leur point dintersection ?

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

5. Determiner le champ de deplacements de lanneau, ainsi que les valeurs des rayons
interieur et exterieur de la pi`ece apr`es deformation (en ne tenant pas compte des modes
de deplacement rigides).

Exercice 10
Un fluide est en mouvement dans la region qui entoure une sph`ere de rayon R centree en
lorigine O dun syst`eme de coordonnees-composantes spheriques. La description eulerienne
du champ de vitesses est

vr
U (1 Rr ) cos
v = U (1 2R ) sin
r
v
0
et le tenseur des contraintes est

1 0 0
rr r r
S
r =
cos 0 0 0 .
r2
0 0 0
r
Les constantes S et U ont les dimensions physiques appropriees.

1. Quelles sont les dimensions physiques et les unites de U et S dans le Syst`eme International dunites ?
2. Quelle est la vitesse `
a grande distance du centre de la sph`ere ? Interpreter.
3. Montrer que le fluide ne traverse pas la surface de la sph`ere.
4. Determiner sil peut sagir dun fluide incompressible et indilatable.
5. Quelle est la densite des forces de contact exercees par le fluide sur la sph`ere et son
moment par rapport `
a lorigine ?
Quelles sont la resultante et le moment resultant de ces forces de contact ?
6. Determiner si le fluide glisse (sans frottement) ou colle (sans glissement) sur la surface
de la sph`ere.
7. Que vaut, en representation eulerienne, pour un observateur accompagnant le mouvement du fluide et occupant au temps t la position (r, , ), la variation par unite de
temps de sa distance au plan fixe dequation = /2 ?
8. Au temps t = 0, dans le plan = /2, on trace une petite croix de colorant. On
demande quelle orientation lui donner pour que ses bras, perpendiculaires en t = 0,
le restent approximativement en leur point dintersection dans les courts instants qui
suivent.

10

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Solution exercice 1

1. A linstant de reference t0 , on doit avoir


(l)

xi (Xj , t0 ) = Xi
soit

X1 et0 = X1
X2 et0 = X2
X3 = X3

Ceci est vrai si et seulement si


et0 = et0 = 1
et donc t0 = 0.
2. Le champ de vitesse v est la derivee materielle du vecteur position x :
Dx
Dt
x(l)
=
t

v=

La representation lagrangienne du champ vecteur position etant


(l)

(l)

(l)

x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3
= X1 et e1 + X2 et e2 + X3 e3
nous trouvons

(l)

(l)

(l)

v = v 1 e1 + v 2 e2 + v 3 e3
(l)

(l)

(l)

x1
x
x
e1 + 2 e2 + 3 e3
t
t
t
= X1 et e1 X2 et e2
=

ou en representation matricielle

(l)
v1
X1 et
(l)
v2 = X2 et
(l)
0
v3

3. La representation eulerienne du champ de vitesse peut etre trouvee `a partir de sa


representation lagrangienne. En effet, `a linstant t, passe au point de lespace de coordonnees (x1 , x2 , x3 ), le point materiel ayant les coordonnes lagrangiennes

X1
x1 et
X2 = x2 et
X3
x3
11

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

dont les composantes du vecteur vitesse ont ete calculees au point precedent. En substituant les Xi , on obtient
(e)

v1
x1
(e)
v2 = x2
(e)
0
v
3

On voit que les composantes euleriennes de la vitesse ne dependent pas du temps : le


champ de vitesse est dit stationnaire, cest-`a-dire quen un endroit fixe de lespace le
vecteur vitesse ne depend pas du temps.
4. Le tenseur des taux de deformation d =
rep`ere cartesien (O, e1 , e2 , e3 )

1
T
2 (v

+ v) a pour composantes dans le

 

0 0
vj
1 vi
[dij ] =
+
= 0 0 .
2 xj
xi
0 0 0

5. On effectue un changement de rep`ere de telle mani`ere que les deux segments qui forment
la croix soient diriges suivant les nouveaux vecteurs de base e i . De tels e i sont par
exemple

2
2
0
e1
e1
2
2

e 2 =
22 22 0 e2
e3
e 3
0
0 1

La composante diagonale dii du tenseur des taux de deformation dij dans le rep`ere
(O, e i ) represente lallongement relatif par unite de temps dune fibre materielle dirigee
suivant le vecteur e i . La composante non diagonale dij represente la moitie du rapprochement angulaire par unite de temps de deux fibres materielles alignees suivant e i et
e j . Les composantes dij se calculent par la formule
dij = aik ajl dkl

c.-`a-d.



dij =

2
2
22

2
2
2
2


2
0
0 0
2

0 0 0 22
0 0 0
1
0

22
2
2

0
0 0

0 = 0 0 .
0
0 0
1

On constate que, puisque les composantes diagonales d11 et d22 sont nulles, les bras
de la croix ne subissent pas dallongement ; 0.1 seconde plus tard, les longueurs de ces
segments sont toujours egales `
a 1 cm. Par contre il y a un rapprochement angulaire des

deux bras orientes suivant e 1 et e 2 damplitude


12 = 2d12 t = 0.2 rad.
Le rapprochement etant negatif, il sagit en fait dun eloignement des deux bras parall`eles
aux e 1 et e 2 . Langle final est donc

12 = + 0.2 rad.
2
Remarque : tous les calculs sont faits approximativement, en se limitant a
` des developpements en serie jusquau premier ordre.
12

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

6. Les nouvelles coordonnees de reference (i ) sont reliees aux anciennes (Xi ) par

1
X1 e
2 = X2 e
3
X3
ou inversement

X1
1 e
X2 = 2 e .
X3
3

En injectant cette derni`ere relation dans la representation lagrangienne du mouvement,


on obtient la representation lagrangienne du mouvement associee `a la configuration de
reference prise `
a linstant

x1
1 e(t )
x2 = 2 e(t )
x3
3

7. (a) La variation instantanee de la temperature pour un observateur accompagnant la


) dans la configuration de r
particule de coordonnees (XA
eference est la derivee
). En
materielle de T pour le point materiel de coordonnees lagrangiennes (XA
representation lagrangienne la derivee materielle a pour expression
T (l)
DT
=
Dt
t
On trouve directement lexpression lagrangienne du champ T
T (l) (Xi , t) = AX1 et + 3BtX2 et
et donc


T (l)
DT
=

Dt XA =X
t

XA =XA

= AX1 et + 3BX2 et (1 t)

(b) La variation instantanee de la temperature a` lendroit fixe de coordonnees (xi ) est



T (e)
= 3Bx2

t

xi =xi

Remarque : si on desire connatre la variation instantanee de T pour le point materiel qui


occupe la position (xi ) `
a linstant t, il faut utiliser lexpression de la derivee materielle
en representation eulerienne
!


T (e)
DT
(e)
(e)
=
+
v
T


Dt xi =x
t

xi =xi

Ax1

3Bx2 (1

t)

Remarque : ce dernier resultat et celui obtenu en (a) peuvent evidemment etre obtenus
).
lun `
a partir de lautre en effectuant le changement approprie entre les (xi ) et les (XA
13

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Solution exercice 2

1. Pour trouver lexpression parametrique de la trajectoire de la particule se trouvant au


point de coordonnees (x10 , x20 , x30 ) `a linstant t = 0, nous devons resoudre le probl`eme
suivant (probl`eme de Cauchy) :
dxi
= vi
dt
avec xi = xi0 pour t = 0.
On obtient alors un syst`eme dequations differentielles qui se resoud facilement :

dx1
a 2
x1 =
dt = at
2 t + x10
dx2
ab 3

x
=
t
+
b x10 t + x20
=
bx
1
6
dt
2
dx
3
x3 =
ct + x30
= c
dt

Vu quon impose (X1 , X2 , X3 ) = (x10 , x20 , x30 ), la representation lagrangienne du mouvement est alors :

a 2
x1 =
2 t + X1
ab 3
x2 = 6 t + b X1 t + X2

x3 =
ct + X3

2. Les lignes de courant sont lenveloppe du champ de vitesse `a un instant determine. En


dautres mots il sagit des courbes tangentes aux vecteurs vitesse `a un temps t0 fixe.
Pour calculer ces lignes de courant, on va figer (ou photographier) le champ de vitesse
`a linstant donne t0 , et ensuite calculer les trajectoires pour ce champ de vitesse fictif
egal au champ de vitesse reel au temps particulier t0 .
Remarque : pour un champ de vitesse stationnaire (ce qui nest pas le cas ici) les lignes
de courant et les trajectoires seront confondues.
On obtient alors un syst`eme dequations differentielles qui se resoud facilement, o`
u t0
est considere comme une constante, tandis que s est le param`etre qui decrit la courbe
(et qui est un temps fictif) :

dx1
at0 s + x10
x1 =
ds = at0
abt0 2
dx2

x =
= bx1
ds
2 s + b x10 s + x20
2
dx
3
x
=
cs + x30
=
c
3
ds
avec xi = xi0 pour s = 0.

3. La ligne demission est la ligne generee par emission continue de points materiels `a partir
dune position donnee de lespace.
Notons xi le point demission, et considerons la ligne emise depuis le temps t0 jusquau
temps t.

14

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Cette ligne a pour equation pour (t t0 ) :


(l)

xi = xi (XA , t)
(l)

avec XA tel que pour un certain temps (t0 t) on a xi = xi (XA , ).


En dautres mots on va rechercher les coordonnees lagrangiennes XA des points materiels
qui `a un certain temps passent par le point demission.
Remarque : pour un champ de vitesse stationnaire les lignes demission et les trajectoires
seront confondues.
Dans notre cas :


0
x1
x2 = 0 =
0
x3

+ X1
ab 3

6 + b X1 + X2
c + X3
a 2
2

On trouve donc les coordonnees lagrangiennes du point materiel qui au temps a pour
coordonnees xi = 0 :

a 2
2
X1
X2 = ab 3
3
X3
c
Il suffit `
a present dinjecter cette
des trajectoires :

x1
x
2
x3

expression des XA en fonction de dans lexpression


=
=
=


t2 2
ab 3
ab 3
ab 2
6t + 3 2 t
c (t )
a
2

Il sagit de lexpression parametrique de la ligne demission (de param`etre ) au temps


t (Fig. 1).
4. Deux possibilite soffrent `
a nous pour calculer lexpression lagrangienne du champ de
vitesse. La premi`ere solution est de deriver lexpression lagrangienne du vecteur position
par rapport au temps :
x(l)
Dx
=
v=
Dt
t
La seconde solution est dexprimer les xj en fonction des XA dans lexpression eulerienne
du champ de vitesse :


(l)
(l)
(e)
xj (XA , t), t
vi (XA , t) = vi
Dans les 2 cas nous trouvons :


v1
v2 =
v3

at
ab 2

2 t + bX1
c

5. Lacceleration a dun point materiel se calcule comme suit `a partir de lexpression


eulerienne du champ de vitesse :
a=

v(e)
Dv
=
+ (v(e) )T v(e)
Dt
t
15

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

10

ligne dmission au temps t


point dmission
trajectoires
particules au temps t

8
6
4

2
0
2
4
6
8
200
0
200
x

40

20

20

0
x

40

60

Fig. 1 Ligne demission en t = 10 s, avec pour temps dinitialisation de lemission t0 = 0 s


(les param`etres a, b et c ont ete fixes `a 1).

Le gradient de v est le suivant :

0 b 0
v = 0 0 0
0 0 0

On trouve alors directement :


a1
a+0
a
a2 = 0 + bv1 = abt
0
0+0
a3

6. Lacceleration a dun point materiel se calcule comme suit `a partir de lexpression lagrangienne du champ de vitesse :
a=
On trouve directement :

Dv
v(l)
=
Dt
t


a1
a
a2 = abt
0
a3

Les resultats obtenus `


a partir des 2 representations du champ de vitesse sont equivalents.
Remarque : de plus dans ce cas-ci lexpression de lacceleration ne depend pas des coordonnees, cest pourquoi on obtient exactement les memes expressions.
16

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Solution exercice 3

(a) Il existe plusieurs methodes pour resoudre ce probl`eme de Cauchy.


La premi`ere consiste `
a deriver les 2 premi`eres equations par rapport au temps de mani`ere
`a obtenir 2 equations du second ordre decouplees :
2
dx1
dx
d x

dt = ax2
dt21 = a dt2 = abx1
2
dx2
d x2
1

= bx1
= b dx
dt
dt = abx2
dt2
dx

3
= c
x3 =
ct + C3
dt
La solution de ces equations du second ordre est connue :
x1 = C1 e
x2 = C2 e

abt

+ D 1 e

abt

+ D2 e

abt

abt

Ces solutions generales doivent verifier les equations de depart :

q
 dx1
b
C2 =
= ax2
a C1
dt
q

dx2
D = bD
= bx1
dt
2
a 1

ainsi que les conditions

x1 (0)
x (0)
2
x3 (0)

initiales :
= x10
= x20
= x30

C1 =
D =
1
C3 =

1
2
1
2


pa
x
+
x
20
10

pb
ab x20 + x10
x30

La seconde methode consiste a` ecrire le probl`eme matriciellement (nous ne tenons pas


compte de la variable x3 ) :


 dx1  
x1
0 a
dt
=
dx2
b 0
x2
dt
Les valeurs propres de la matrice sont 1 =
propres sont :
v1 =
v2 =

ab et 2 = ab, tandis que ses vecteurs

a
e1 +
a+b
a
e1
a+b

r
r

b
e2
a+b
b
e2
a+b

On construit alors la matrice Q dont chaque colonne est composee des composantes de
chacun des vecteurs propres :
q
q

a+b
Q= q
b
a+b

17

qa+b
b
a+b

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

On realise alors le changement de variable suivant : z = Q1 x, et on resoud :


 dz1  


1 0
z1
dt
=
dz2
0 2
z2
dt
La solution `
a ce probl`eme est immediate :
z1 = C1 e1 t
z2 = C2 e2 t
et il suffit ensuite de realiser le changement de variable inverse x = Qz :
r
r

a
a
abt

x1 =
+
C1 e
C2 e abt
a+b
a+b
r
r

b
b
C1 e abt
C2 e abt
x2 =
a+b
a+b
et dimposer les conditions initiales.
Dans les 2 cas on trouve donc finalement la reponse suivante :
x1 =
x2 =
x3 =

 abt 1
pa
1
x
+
x
+2
2  b 20q 10 e

b
1
abt + 1
2 x20 +
a x10 e
2

 abt
pa
x
+
x

 b 20q 10e
x20 ab x10 e abt

ct + x30

(b) La resolution se fait par separation des variables :

dx1
dt
dx2
dt
dx3
dt

=
=
=

x1
t
x2
t

dx1
x1
dx2
x2

x3

= dtt
= dtt
= x30

Finalement, en integrant chacun des membres separement on trouve :

x
t
ln x1 = ln t + C1
x1 = t10
0
x20
x = t0 t
ln x2 = ln t + C2

2
x3 =
x30
x3 = x30

La condition initiale pour t = 0 pose probl`eme car le champ de vitesse est alors infini.
On suppose donc que t0 > 0.

18

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Solution exercice 4
Le tenseur des contraintes etant symetrique, il ny a que six composantes `a determiner :
les composantes diagonales 11 , 22 , 33 et, par exemple, les composantes hors-diagonale 21 ,
31 , 32 . On trouve ces composantes en utilisant la definition du tenseur des contraintes
(n) = T n
et les informations disponibles relatives aux resultantes des forces de contact exercees sur les
quatre faces du tetra`edre.
1. La face inferieure (x3 = 0) a pour normale unitaire sortante n = e3 . La densite des
forces de contact exercees sur cette face est
(e3 ) = T (e3 ) = 31 e1 32 e2 33 e3

(1)

En notant D la resultante des forces de contact exercees sur cette face et en tenant
compte que letat de contrainte est homog`ene on peut ecrire
D = S (e3 )
o`
uS=

c2
2

(2)

est laire de la face. La composante normale de D est connue, elle vaut


D n = D (e3 ) = D

(3)

soit encore, en utilisant (1) et (2)


D (e3 ) = S (e3 ) (e3 ) = S33 =

c2
33
2

(4)

En identifiant les expressions (3) et (4) on trouve que


33 =

2D
D
= 2
S
c

Le meme raisonnement applique pour la face de gauche (x2 = 0) et pour la face arri`ere
(x1 = 0) donne les deux autres composantes diagonales
22 =

2E
c2

2F
c2
2. Les composantes hors-diagonale sont ensuite determinees `a partir de la resultante exercee
sur la face restante du tetra`edre (la face inclinee par rapport aux axes). Differentes argumentations permettent de trouver laire et la normale unitaire sortante de la face
inclinee. On peut par exemple utiliser le produit vectoriel de deux cotes vectoriels de la
face inclinee : il sagit du vecteur orthogonal `a ces deux cotes (et donc aussi orthogonal
`a la face) ayant pour norme laire du parallelogramme construit sur ces deux vecteurs
et oriente suivant la r`egle de la main droite. Le produit vectoriel des cotes ce1 ce3 et
ce2 ce3 donne le vecteur
11 =

(ce1 ce3 ) (ce2 ce3 ) = c2 (e1 + e2 + e3 )


19

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Sa norme c2 3 vaut le double de laire S de la face :

c2 3

S =
2
et sa direction est n = 13 e1 + 13 e2 +
orientee vers lexterieur de la face).

1 e3
3

(on verifie facilement quelle est bien

La resultante des forces de contact exercees sur la face est


G = S (n ) = S T n = G1 e1 + G2 e2 + G3 e3
et donne le syst`eme algebrique suivant
1
(11 + 21 + 31 ) =
3
1
(21 + 22 + 32 ) =
3
1
(31 + 32 + 33 ) =
3

2G1
G1
=
S
c2 3
2G2
G2
=

S
c2 3
G3
2G3
=

S
c2 3

Tenant compte des composantes diagonales determinees precedemment on obtient un


syst`eme de trois equations faisant intervenir les trois composantes hors-diagonale recherchees
2G1 2F
21 + 31 =
2
c2
c
2G2 2E
21 + 32 =
2
c2
c
2G3 2D
2
31 + 32 =
c2
c
On trouve finalement
(G1 F ) + (G2 E) (G3 D)
c2
(G1 F ) (G2 E) + (G3 D)
=
c2
(G1 F ) + (G2 E) + (G3 D)
=
c2

21 = 12 =
31 = 13
32 = 23

Solution exercice 5

1. La dimension physique du tenseur des contraintes est celle dune densite surfacique de
force, soit M L1 t2 . On en deduit que [K] = M L3 t2 . Les unites correspondantes
dans le Syst`eme International sont kg m3 s2 .
Le tenseur des deformations infinitesimales est adimensionnel. On en deduit que [] =
L2 .

20

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

2. La forme locale de la loi de conservation de la quantite de mouvement est

Dv
= + g
Dt

Comme le corps est au repos, le vecteur acceleration


de lequilibre statique
g =

Dv
Dt

est nul, et on obtient lequation

Ceci permet de deduire la densite des forces `a distance. Ses composantes valent


0
0
[gi ] = 8Kx1 + 8Kx1 = 0
0
0

Les forces `
a distance exercees sur ce corps sont donc nulles.
3. On ecrit dabord les differentielles de ij . Celles-ci sont donnees par


jk
ik

dij =
dxk
xj
xi
soit

d12 = (3x1 + 8x1 )dx1 + (0 5x2 )dx2 + (0 0)dx3


d23 = (0 0)dx1 + (0 0)dx2 + (0 0)dx3

d31 = (0 0)dx1 + (0 0)dx2 + (0 0)dx3

En integrant, on trouve

5
5
12 = x21 x22 + 12 (0, 0, 0)
2
2
23 = 23 (0, 0, 0)
31 = 31 (0, 0, 0)
Les valeurs ij (0, 0, 0) de ij `
a lorigine du rep`ere ne sont pas connues. Par contre, on
connait les contraintes cinematiques suivantes :
le sommet du cube situe en (0, 0, 0) est maintenu fixe : u(0, 0, 0) = 0, soit u1 (0, 0, 0) =
u2 (0, 0, 0) = u3 (0, 0, 0) = 0 ;
le sommet du cube de coordonnees (a, 0, 0) est maintenu le long de laxe Ox1 :
u2 (a, 0, 0) = u3 (a, 0, 0) = 0 ;
le sommet du cube de coordonnees (0, a, 0) est maintenu dans le plan x1 Ox2 : u3 (0, a, 0) =
0.
0 = (0, 0, 0) et u0 = u (0, 0, 0).
Pour abreger lecriture on note par la suite ij
ij
i
i
Connaissant ij et ij on peut ecrire `a present les differentielles des composantes du
champ de deplacements. Celles-ci sont donnees par
dui =

ui
dxj = (ij + ij )dxj
xj

On obtient
3
5
0
0
du1 = (3x1 x2 )dx1 + ( x21 x22 + 12
)dx2 31
dx3
2
2
5
13
0
0
)dx1 + 5x1 x2 dx2 + 23
dx3
du2 = ( x21 + x22 12
2
2
0
0
du3 = 31
dx1 23
dx2 + 0dx3
21

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Lintegration de ces differentielles donne


3
5
0
0
u1 = x21 x2 x32 + 12
x2 31
x3 + u01
2
6
13
5
0
0
u2 = x31 + x1 x22 12
x1 + 23
x3 + u02
6
2
0
0
u3 = 31
x1 23
x2 + u03
Tenant compte des conditions sur les deplacements explicitees plus haut on trouve
u03 = 0,

u02 = 0,

u01 = 0,

0
31
= 0,

0
0
23
= 0 et 12
=

13 2
a
6

Les composantes du tenseur des rotations infinitesimales sont donc

5 2
5 2
13 2
0
0
2 x1 2 x2 6 a
2
[ij ] = 52 x21 + 25 x22 + 13
0
0
6 a
0
0
0
et celles du champ de deplacments u

2
23 x21 x2 65 x32 13
6 a x2
13 2
5
3
2
[ui ] = 13
6 x1 + 6 a x1 + 2 x1 x2
0

4. On
definit
tout dabord un second rep`ere (O, e i ) tel que e 1 soit oriente dans la direction

2
2
ere obtenu par rotation du premier dun
2 e1 + 2 e2 . Le plus simple est de choisir le rep`
angle /4 autour de e3 . La matrice de changement de base associee est

2
2
0
2
2

2
A= 2
0
2
2
0
0 1
La composante nous interessant est 11 et est obtenue `a partir de ij par la relation

11 = a1k a1l kl =a11 a11 11 + a11 a12 12 + a11 a13 13 + a12 a11 21 + a12 a12 22 + a12 a13 23
+ a13 a11 31 + a13 a12 32 + a13 a13 33
= x1 x2 4x21
Remarque : on na pas effectue le changement de coordonnees associe au changement
de rep`ere, on a seulement calcule les composantes du tenseur dans la base e i . Ceci nous
permet didentifier plus facilement la region recherchee.
Une fibre orientee dans la direction indiquee se retrecit si 11 = x1 (x2 4x1 ) < 0.
Ce sera le cas si elle se trouve dans la region du cube caraterisee par x2 < 4x1 .
5. La surface S sur laquelle on desire connatre la resultante des forces de contact a pour
normale unitaire sortante n = e3 . Lexpression de cette resultante est
Z
Z
Z
T
F=
dS =
ndS =
T (e3 )dS
S
S
S
Z aZ a
3a4 K
e3
3Kx1 x2 e3 dx2 dx1 =
=
4
0
0
22

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Le moment resultant M par rapport `a lorigine du rep`ere secrit


Z
Z
Z
T
M=
x dS =
x ndS =
x T (e3 )dS
S
S
S
Z aZ a
(x1 e1 + x2 e2 ) (3Kx1 x2 e3 ) dx2 dx1
=
0
0
Z aZ a

Ka5
Ka5
=
3Kx21 x2 e2 3Kx1 x22 e1 dx2 dx1 =
e2
e1
2
2
0
0

Il nest pas necessaire de faire de longs calculs pour determiner la resulante des forces
de contact Fc exercees sur toute la surface du cube. En effet, celle-ci doit equilibrer la
resultante des forces `
a distance Fd puisque le corps en question est immobile. Pour sen
convaincre, il suffit dintegrer lequation dequilibre statique obtenue plus haut sur tout
le volume occupe par le cube et dappliquer le theor`eme de Gauss
Z
Z
gdV =
dS
V

On obtient bien

gdV =

T ndS

Fd = Fc

et comme les forces `


a distance sont nulles, on deduit que Fc = 0.
Un meme raisonnement peut etre tenu pour determiner le moment resultant Mc des
forces de contact exercees sur tout le corps. On trouve directement que Mc = 0.

Solution exercice 6

1. Un examen des composantes du champ de vitesse indique quil sagit dun ecoulement
ecoulement resulte de lenaxysimetrique ( v
= 0) autour de laxe des cylindres. Cet
tranement du fluide par les parois rigides des deux cylindres en rotation. Le fluide en
contact avec les cylindres est entrane `a la meme vitesse que ceux-ci : on dit que le fluide
colle aux cylindres. Les trajectoires sont des cercles situes dans des plans perpendiculaires `
a laxe des cylindres et centres sur celui-ci.
Lecoulement est stationnaire par rapport au rep`ere utilise car la representation eulerienne du champ de vitesse ny depend pas du temps. Les trajectoires, lignes de courant
et lignes demission sont donc des courbes confondues.
En coordonnees-composantes cylindriques, les trajectoires des points materiels sont solution du syst`eme differentiel

dr

= vr(e) (r(t), (t), z(t), t)

dt

d
(e)
r
= v (r(t), (t), z(t), t)

dt

dz = v (e) (r(t), (t), z(t), t)


z
dt
23

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

assorti de conditions initiales


r(t0 ) = R, (t0 ) = , z(t0 ) = Z
Le syst`eme `
a resoudre pour le champ de vitesse donne est
dr
=0
dt
d
B
=A+ 2
dt
r
dz
=0
dt
avec
r(l) (0) = R, (l) (0) = , z (l) (0) = Z
(linstant initial t0 = 0 a ete choisi arbitrairement).
Lintegration du syst`eme donne
r(t) = R
(t) = (A +

B
)t +
R2

z(t) = Z
Il sagit bien dun mouvement circulaire uniforme autour de laxe des cylindres.
Comment etablir le syst`eme differentiel ?
Designons par (r(t), (t), z(t)) la trajectoire du point materiel qui occupe la position
de coordonnees (R, , Z) `
a linstant t0 . Levolution temporelle du vecteur position de
ce point materiel est
x(t) = r(t)er ((t)) + z(t)ez
o`
u on a pris soin de noter la dependance du vecteur er vis-`a-vis de la position (et plus
particuli`erement de la coordonnee ).
A linstant t, le point materiel considere occupe la position (r(t), (t), z(t)) et sa vitesse
est
(e)

v(e) (r(t), (t), z(t), t) =vr(e) (r(t), (t), z(t), t)er + v (r(t), (t), z(t), t)e +
vz(e) (r(t), (t), z(t), t)ez
Or cette vitesse est par definition la variation instantanee du vecteur position du point
materiel
d
d
v(t) = x(t) =
(r(t)er ((t)) + z(t)ez )
dt
dt
ce qui, tenant compte de la dependance de er vis-`a-vis de , se developpe comme suit
dr
der
dz
(t)er ((t)) + r(t)
((t)) + (t)ez
dt
dt
dt
dr
der d
dz
= (t)er ((t)) + r(t)
(t) + (t)ez (derivee composee)
dt
d dt
dt
dz
d
dr
= (t)er ((t)) + r(t)e (t) + (t)ez
dt
dt
dt

v=

24

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Par identification composante par composante de cette derni`ere expression avec lexpression (1) on obtient le syst`eme differentiel
dr
= vr(e) (r(t), (t), z(t), t)
dt
d
(e)
= v (r(t), (t), z(t), t)
r
dt
dz
= vz(e) (r(t), (t), z(t), t)
dt
La trajectoire (r(t), (t), z(t)) est la solution de ce syst`eme qui satisfait les conditions
initiales
r(t0 ) = R, (t0 ) = , z(t0 ) = Z
Lacceleration est la derivee materielle de la vitesse
a=
soit
a(l) =

Dv
Dt

v(l)
Dv(l)
=
Dt
t

en representation lagrangienne, et
a(e) =

Dv(e)
v(e)
=
+ v(e) v(e)
Dt
t

en representation eulerienne. Sous forme matricielle lacceleration en representation


eulerienne secrit



2
0
0
A rB2 0
ar
A2 r Br3 2AB
r

a = A B2
0
0 Ar + Br =
0
r
az
0
0
0
0
0
| {z } |
{z
}
{z
}|
[ai ]

[(v)ij ]T

[vi ]

On constate que lacceleration est purement radiale, ce qui est normal puisque les points
materiels sont en mouvement circulaire uniforme.
Note : on peut aussi calculer la representation lagrangienne de lacceleration en derivant
la representation lagrangienne de la vitesse par rapport au temps. Dans les calculs il ne
faut pas oublier la dependance des vecteurs de base locale er et e vis-`
a-vis de .

2. Le gradient de vitesse v a ete calcule au point precedent

0
+A rB2 0
[(v)ij ] = A rB2
0
0
0
0
0
Ce tenseur peut etre decompose comme suit
v =

 1

1
vT + v
vT v = d
2
2
25

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

avec d le tenseur (symetrique) des vitesses de deformation et le tenseur (antisymetrique)


des vitesses de rotation.
Le tenseur des vitesses de deformation a donc pour composantes

0
rB2 0
[dij ] = rB2
0
0
0
0
0

Interpretation : comme les composantes diagonales drr , d et dzz sont nulles, il ny


pas dallongement relatif instantane des segments elementaires de mati`ere parall`eles
aux vecteurs de base (er , e , ez ). Il y a une variation angulaire instantanee de deux
segments elementaires de mati`ere initialement parall`eles `a er et e puisque dr est non
nul. Il sagit dun rapprochement angulaire si B est negatif et dun eloignement angulaire
si B est positif.
Le tenseur des vitesses de rotation a pour composantes

0 A 0
[ ij ] = A 0 0
0
0 0
= 1 v (voir dans le formulaire
Le vecteur vitesse de rotation sobtient en calculant
2
lexpression du produit vectoriel en coordonnees-composantes cylindriques)

r
0
= 0

z
A

On peut egalement obtenir les composantes de ce vecteur par la relation


1
i = ijk kj
2
qui donne bien


r
z
0
= rz = 0

A
r
z

donne la vitesse angulaire de rotation dun element infinitesimal de


Interpretation :
mati`ere. La direction de cette vitesse angulaire de rotation est celle de laxe des cylindres
et sa norme est A.
3. Conservation de la masse :
Il faut verifier

d
d
M=
dt
dt

dV = 0
V (t)

Le theor`eme de Reynolds permet de calculer la variation instantanee dune integrale sur


un volume materiel
Z
Z
Z

d
dS
dV +
dV =
(v)n
| {z }
dt V (t)
t
V (t)
V (t) |{z}
=0(vn=0 sur V (t))

=0

=0

26

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Conservation de la quantit
e de mouvement :
Il faut verifier
d
P = Fc + Fd
dt
soit
Z
Z
Z
d
vdV =
(n)dS +
gdV
dt V (t)
V (t)
V (t)
En appliquant le theor`eme de Reynolds on trouve
Z
Z
Z
d

(v)dV +
vdV =
(vv)ndS
dt V (t)
V (t)
V (t) t
=0

et comme il ny a pas de force de volume g


Z
Fd =
gdV = 0
V (t)

Il reste donc `
a verifier que la resultante des forces de contact est nulle pour que la loi
de conservation de la quantite de mouvement soit respectee sur V (t)
Z
Fc =
(n)dS = 0
V (t)

On peut decomposer la fronti`ere V (t) du volume materiel V (t) en quatre surfaces


(a) A1 : surface annulaire {R1 r R2 , z = 0}, de normale unitaire sortante n = ez

(b) A2 : surface annulaire {R1 r R2 , z = L}, de normale unitaire sortante n = ez

(c) L1 : surface cylindrique {r = R1 , 0 z L}, de normale unitaire sortante n = er

(d) L2 : surface cylindrique {r = R2 , 0 z L}, de normale unitaire sortante n = er

On a de cette sorte
Z
Z
Fc =
(ez )dS +
A1

(ez )dS +
A2

(er )dS +
L1

(er )dS

L2

Detaillons chacune de ces contributions.


(a) Sur A1
Z

A1

(r, , 0; ez )dS =

(r, , L; ez )dS =

(r, , 0)(ez )dS =


A1

R2
R1

p(r)ez rddr
0

(b) Sur A2
Z

A2

A2

(r, , L)ez dS =

R2
R1

p(r)ez rddr
0

Les contributions sur A1 et A2 sont donc opposees et leurs contributions jointes `


a
la resultante Fc est nulle.
27

Mecanique des milieux continus

(c) Sur L1

L1

Cinematique et dynamique - Exercices

(R1 , , z; er )dS =
=

T (R1 , , z)(er )dS

L1
L Z 2

(p(R1 )er

C
e )R1 ddz
R12

Les vecteurs er et e ne peuvent etre sortis de cette integrale de surface car ils sont
fonctions de qui est une des variables dintegration. Une mani`ere de proceder
consiste `
a exprimer les vecteurs er et e comme combinaison lineaire des vecteurs
de base cartesienne (e1 , e2 , e3 ) qui eux ne dependent pas de la position et peuvent
donc etre sortis de toute integrale
er = cos e1 + sin e2
e = sin e1 + cos e2
Les vecteurs e1 et e2 ne dependant pas de la position ils peuvent etre sortis des
integrales
Z
Z 2
(R1 , , z; er )dS = R1 L
(p(R1 )(cos e1 + sin e2 )
0

L1

C
( sin e1 + cos e2 ))d
R12
Z 2
Z 2
= R1 Lp(R1 )
cos d e1 + R1 Lp(R1 )
sin d e2 +
| 0 {z
}
}
| 0 {z
0

LC
R1

=0

|0

Z
LC 2
sin d e1
cos d e2
R1 0
|
{z
}
{z
}
0

Un argument de symetrie m`ene directement `a ce resultat telle sorte que le calcul


explicite des integrales peut etre evite. Considerons sur L1 deux elements de surface
dS et dS ayant pour aire R1 ddz et disposes symetriquement par rapport `a laxe
de L1 (c.-`a-d. en (R1 , , z) et en (R1 , + , z)). On constate en effet que
(R1 , , z; er )dS = (R1 , + , z; er )dS
si on tient compte du fait que
er (r, + , z) = er (r, , z)
e (r, + , z) = e (r, , z)
Les contributions elementaires des forces de contact exercees de ces deux elements
de surface etant opposees. on en conclut que la resultante des forces de contact sur
L1 est nulle.
(d) Sur L2 Pour les meme raisons la contribution sur L2 est nulle.

28

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

En rassemblant toutes ces contributions on trouve


Z
Z
Z
Z
Fc =
(ez )dS +
(ez )dS +
(er )dS +
(er )dS = 0
A1
A2
L1
L2
|
{z
} |
{z
} |
{z
} |
{z
}
=0

=0

=0

=0

Conservation du moment de la quantit


e de mouvement :

soit

d
dt

V (t)

d
N = Mc + Md
dt
Z
Z
x vdV =
x (n)dS +
V (t)

V (t)

x gdV

Ici x v designe le produit vectoriel du vecteur position x avec le vecteur vitesse v.


Par le theor`eme de Reynolds on trouve
d
N =0
dt
et comme il ny a pas de force de volume
Md = 0
Il reste donc `
a verifier que le moment resultant des forces de contact sannule
Z
Mc =
x (n)dS
V (t)
Z
Z
Z
Z
=
x (ez )dS +
x (ez )dS +
x (er )dS +
x (er )dS
A1

A2

L1

L2

=0

(a) Sur la surface A1


x (ez ) = (rer ) p(r)ez = rp(r)e
et par symetrie on deduit directement que
Z
x (ez )dS = 0
A1

(b) Sur la surface A2


x (ez ) = (rer + Lez ) (p(r)ez ) = rp(r)e
et donc

A2

x (ez )dS = 0

(c) Sur la surface L1


x (er ) = (R1 er + zez ) (p(R1 )er

Cz
C
C
ez + 2 er
e ) = zp(R1 )e
2
R1
R1
R1

et par symetrie on deduit que la resultante est alignee avec ez


Z
Z L Z 2
C
x (er )dS =
R1 ddzez = 2LCez
R
1
L1
0
0
29

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

(d) Sur la surface L2 on trouve


Z

L1

x (er )dS = 2LCez

En ajoutant chacune des contributions venant de A1 , A2 , L1 et L2 on trouve


Md = 0 + 0 2LCez + 2LCez = 0
Le moment resultant des forces de contact est bien nul.
4. Puissance des forces de contact
P =

P =

V (t)

L2

v (n)dS =

v (e ) dS
| {z r}
=

A1

v (n)dS

V (t)

v (e ) dS +
| {z z}
=0

A2

v (ez ) dS +
| {z }
=0

C
2 v
R2

1
C
R1

R1 dzd +

2
1)
= 2LC(
R2 R2 ( 2 1 )2
= 4L 1 22
(R2 R12 )2

2
0

2
C
R2

R2 dzd

5. Conservation de la masse :

D
+ v =
+ (v) = 0
Dt
t
ce qui en coordonnees-composantes cylindriques secrit



vr
vr
1 v
vz
+
+
+
+
=0
t
r
r
r
z
On trouve
0 + (0 + 0 + 0 + 0) = 0
Conservation de la quantit
e de mouvement :

Dv
= + g
Dt

ce qui en coordonnees-composantes cylindriques secrit

ar
()r
gr
a = () + g
az
()z
gz
30

L1

v (er ) dS+
| {z }
=

C
2 v
R1

Mecanique des milieux continus

A2 r

B2
r3

0
0

Cinematique et dynamique - Exercices

2AB
r

(A2 r

B2
r3

0
0

2AB
r )

0
+ 0
0

Conservation du moment de la quantit


e de mouvement : trivialement satisfaite.
= T
6. Le debit-volume `
a travers une surface S est
Z
Q =
v ndS
S

o`
u n est la normale unitaire `
a la surface. Le signe de Q depend du sens choisi pour n.
Q =
=

v ndS =

S
Z R2
R1

R2
R1

v dzdr =
0

L
0

(vr er + v e + vz ez ) e dzdr
R2

R1

Ar +
0

R2
AL 2
(R2 R12 ) + BL(ln
)
=
2
R1

31

B
dzdr
r

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Solution exercice 7

1. Il sagit dun ecoulement (stationnaire) axisymetrique rectiligne dans la direction de


laxe du cylindre. Les trajectoires, lignes de courant et lignes demission sont des droites
parall`eles `
a laxe. En effet, le probl`eme de Cauchy
dr
=0
dt
d
=0
dt
dz
= A(R2 r2 )
dt
avec
r(l) (0) = r , (l) (0) = , z (l) (0) = z
a pour solution

r(t) = r
(t) =
z(t) = A(R2 r2 )t + z

Il sagit bien dun mouvement rectiligne uniforme suivant laxe du cylindre. Lacceleration
en representation eulerienne a pour composantes



0
ar
0
0 0
0
a = 0

0 0
0
= 0
2
2
0
2Ar 0 0
A(R r )
az

Lacceleration est naturellemnt nulle puisque les points materiels sont en mouvement
rectiligne uniforme.
2. Gradient de vitesse v

0 0 2Ar
0
[(v)ij ] = 0 0
0 0
0

Tenseur des vitesses de deformation

0
0 Ar
[dij ] = 0
0
0
Ar 0
0

Tenseur des vitesses de rotation

Vecteur vitesse de rotation

0
0 Ar
0 0
[ ij ] = 0
Ar 0 0


r
0
= Ar
z
0

32

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

3. On decompose la fronti`ere V (t) du volume materiel V (t) en trois surfaces


(a) S1 : section {r R, z = 0}, de normale unitaire sortante n = ez

(b) S2 : surface annulaire {r R, z = L}, de normale unitaire sortante n = ez

(c) C : surface cylindrique {r = R, 0 z L}, de normale unitaire sortante n = er

4. Conservation de la masse :
Il faut verifier

d
d
M=
dt
dt

dV = 0
V (t)

Le theor`eme de Reynolds permet de calculer la variation instantanee dune integrale sur


un volume materiel
Z
Z
Z
d

dV +
dV =
(v)ndS
dt V (t)
t
V (t)
V (t) |{z}
=0
Z
Z
Z
=
(v)(ez )dS +
(v)ez dS + (v)er dS
S1
S2
C
Z
Z
Z
=
vz dS +
vz dS +
vr dS
S1
S2
C
|
{z
} | {z }
=0

=0

Conservation de la quantit
e de mouvement :
Il faut verifier
d
P = Fc + Fd
dt
soit
Z
Z
Z
d
vdV =
(n)dS +
gdV
dt V (t)
V (t)
V (t)

En appliquant le theor`eme de Reynolds on trouve


Z
Z
Z
d

(v)dV +
vdV =
(vv)ndS
dt V (t)
V (t)
V (t) |t{z }
=
|

=0

S1

Il ny a pas de force de volume g

Fd =

vvz dS +
{z
=0

S2

vvz dS +
} |

vvr dS
{z }

=0

gdV = 0
V (t)

Il reste donc `
a verifier que la resultante des forces de contact est nulle pour que la loi
de conservation de la quantite de mouvement soit respectee sur V (t)
Z
Z
Z
Fc =
(ez )dS +
(ez )dS +
(er )dS
S1

S2

Detaillons chacune de ces contributions.


33

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

(a) Sur S1
Z
Z
(r, , 0; ez )dS =
S1

(b) Sur S2
Z
Z
(r, , L; ez )dS =
S2

T (r, , 0)(ez )dS =


S1

(r, , L)(ez )dS =


S2

R Z 2

B
rer + p(0)ez )rddr
2

B
rer p(L)ez )rddr
2

R Z 2
0

La somme des contributions sur S1 et S2 donne


Z
Z
(r, , 0; ez )dS +
(r, , L; ez )dS = R2 (p(0) p(L))ez
S1

S2

(c) Sur C
Z
Z
Z
(R, , z; er )dS =
T (R, , z)(er )dS =
C

L Z 2
0

(p(z)er

B
Rez )Rddz
2

= R2 BLez

Comme p(z) = Bz + p0 on trouve


Fc = 0
Conservation du moment de la quantit
e de mouvement :
d
N = Mc + Md
dt
Developpement analogue au cas precedent.
5. Puissance des forces de contact :
Z
Z
P =
v (n)dS =
v T ndS
V (t)
V (t)
Z
Z
B
B
( rer p(L)ez )(vz ez )dS+
=
( rer + p(0)ez )(vz ez )dS +
2
2
S2
Z S1
B
(p(z)er Rez )(vz ez )dS
2
ZC
Z
Z
=
p(0)vz dS +
(p(L)vz )dS +
vz dS
S1
S2
C |{z}
=0 sur C

= (p(0) p(L))

= (p(0) p(L))

R Z 2

0
AR4
0

A(R2 r2 )rddr

6. Conservation de la masse :
D

+ v = 0 =
+ (v)
Dt
t
34

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Cette equation se reduit ici `


a

vz
=
A(R2 r2 ) = 0
z
z
Conservation de la quantit
e de mouvement :
Dv
= + g
Dt

0
0
0
0 = 0 + 0
0
0
0

Conservation du moment de la quantit


e de mouvement : trivialement satisfaite.
= T
7.
Q =
=

R Z 2

(vr er + v e + vz ez ) ez rddr
Z R Z 2
vz rddr =
A(R2 r2 )rddr

v ndS =

S
Z R Z 2

R4 R4
AR4
= 2A(

)=
2
4
2

Solution exercice 8
Traction simple
1. Puisque lexpression du tenseur des contraintes dans la base ei est diagonale on en
deduit directement que ces vecteurs de base forment un syst`eme de directions principales
orthonormees. Les contraintes principales associees se trouvent sur la diagonale
I = S,

II = III = 0

La direction principale associee `a I est


m I = e3
Pour les directions principales associees `a II = III = 0 on peut bien s
ur prendre
mII = e2

mIII = e1

Le diagramme de Mohr correspondant `a letat de contrainte dun point du barreau est


represente ci-dessous

35

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

II

III

= =0

=S

Comme les contraintes principales II et III sont confondues, le cercle correspondant


est degenere en un point.
2. La contrainte de traction maximale locale en (x1 , x2 , x3 ) est I = S. Comme letat de
contrainte est uniforme dans le barreau, le maximum de cette contrainte de traction
maximale vaut S et est realise en tous les points du barreau. Il y aura rupture si S
depasse f
max I = S f
barreau

La surface de propagation est la surface qui a pour normale unitaire la direction principale associee `
a I , soit mI = e3 . Il sagit donc dune section du barreau.
3. Dapr`es Tresca, la deformation plastique commence lorsque la tension maximale de
cisaillement atteint la valeur 2Y en un point du barreau. La tension de cisaillement
maximum locale est 21 ( I III ) = S2 . Comme letat de contrainte est uniforme dans le
barreau, le maximum de cette contrainte de cisaillemnt maximale vaut S2 et est realise
en tous les points du barreau. Il y aura entree en plasticite si S2 depasse 2Y
S
Y
( I III )
=
barreau
2
2
2
max

4. On commence par rechercher les composantes du tenseur des rotations infinitesimales


. Puisque ce tenseur est antisymetrique (c.-`a-d. ij = ji ), on a
11 = 22 = 33 = 0
et
12 = 21 ,

23 = 32 ,

31 = 13

Il suffit donc de ne calculer que les composantes 12 , 23 , 31 pour connatre compl`etement le tenseur des rotations infinitesimales.
Comme les differentielles des composantes ij sont


ij
dxk
dij =
xk
et que
ij
=
xk

jk
ik

xj
xi
36

dxk

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

on peut ecrire
d12
d23
d31


1k
2k
=

dxk
x2
x1


2k
3k
=

dxk
x3
x2


3k
1k
=

dxk
x1
x3

En developpant, on trouve






12 22
13 23
11 21

dx1 +
dx2 +
dx3
d12 =
x2
x1
x2
x1
x2
x1
= 0 dx1 + 0 dx2 + 0 dx3
ce qui donne 12 = 0 puisque 12 (0, 0, 0) = 0.
Les differentielles des deux autres composantes recherchees sont






21 31
22 32
23 33
d23 =

dx1 +
dx2 +
dx3
x3
x2
x3
x2
x3
x2
= 0 dx1 + 0 dx2 + 0 dx3
et
d31






32 12
33 13
31 11

dx1 +
dx2 +
dx3
=
x1
x3
x1
x3
x1
x3
= 0 dx1 + 0 dx2 + 0 dx3


Elles donnent 23 = 0 et 31 = 0 puisque 23 (0, 0, 0) = 0 et 31 (0, 0, 0) = 0.


On peut maintenant ecrire les differentielles des composantes du champ de deplacement
ui puisque
ui
dxj = (ij + ij )dxj
dui =
xj
Celles-ci sont

S
dx1
E
S
du2 = dx2
E
S
du3 = dx3
E
En integrant, et tenant compte des conditions ui (0, 0, 0) = 0 on obtient le resultat
du1 =

Sx1
E
Sx2
u2 =
E
S
u3 = x3
E
u1 =

Le champ vecteur de deplacement a donc pour expression


u=

Sx1
Sx2
Sx3
e1
e2 +
e3
E
E
E
37

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

5. Finalement, le vecteur de rotation locale sobtient directement par inspection des composantes ij du tenseur des rotations infinitesimales puisque
1
i = ijk kj
2
soit



1
32
0
2 = 13 = 0
0
3
21

Flexion pure

1. Lexpression du tenseur des contraintes est ici aussi diagonale dans la base ei . Les
contraintes principales sont donc
I = x1 ,

II = III = 0 pour x1 0

et
I = 0,

II = III = x1

pour x1 0

(il faut bien faire cette distinction puisque, par convention, on classe les contraintes
principales dans lordre decroissant : I II III ).
Les directions principales associees sont
m I = e3 ,

mII = e1 ,

mIII = e2

pour x1 0

m I = e1 ,

mII = e2 ,

mIII = e3

pour x1 0

On a veille `
a ce que la base orthonormee (mI , mII , mIII ) soit dorientation directe. Le
diagramme de Mohr correspondant `a letat de contrainte dun point du domaine x1 0
du barreau est represente ci-dessous

II

III

= =0

= x1

Comme les contraintes principales II et III sont confondues, le cercle correspondant


est degenere en un point.
2. La contrainte de traction maximale locale en (x1 , x2 , x3 ) est x1 si x1 0 et 0 si x1 0.
Le maximum de cette contrainte de traction maximale vaut
max I = R

barreau

38

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

et est realise en tous les points de la ligne materielle x1 = R (cette ligne se trouve sur
la surface exterieure du barreau). Il y aura rupture si R depasse f . La surface de
propagation est la surface qui a pour normale unitaire la direction principale associee `
a
I
I
, soit m = e3 .
3. La contrainte de cisaillement maximale locale en (x1 , x2 , x3 ) est 12 ( I III ) =
Le maximum de cette contrainte de cisaillemnt maximale vaut

|x1 |
2 .

R
|x1 |
=
barreau
2
2
max

Ce maximum est realise en tous les points des lignes materielles x1 = R et x1 = R


(ces lignes se trouvent sur la surface exterieure du barreau).. Le crit`ere de Tresca predit

epasse 2y .
lentree en plasticite si R
2 d
4. Les differentielles des composantes ij , toujours obtenues par la relation


jk
ik
dij =

dxk
xj
xi
sont



dx2 + (0 0) dx3
d12 = (0 0) dx1 + 0 +
E
d23 = (0 0) dx1 + (0 0) dx2 + (0 0) dx3


d31 = (0 0) dx1 + (0 0) dx2 +
0 dx3
E
Lintegration de ces differentielles, tenant compte des conditions ij (0, 0, 0) = 0, donne

x2
E
=0

= x3
E

12 =
23
31

Les differentielles des composantes du champ de deplacement ui


dui =

ui
dxj = (ij + ij )dxj
xj

Celles-ci sont

x2
x3
x1
dx1 +
dx2
dx3
E
E
E
x2
x1

du2 =
dx1
dx2 = d(x1 x2 )
E
E
E
x1

x3
dx1 +
dx3 = d(x3 x1 )
du3 =
E
E
E
Lintegration de ces differentielles tenant compte que ui (0, 0, 0) = 0 donne
du1 =

(x21 x22 + x23 )


2E
x1 x2
u2 =
E
x1 x3
u3 =
E
u1 =

39

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Le champ vecteur de deplacement a donc pour expression


u=

x1 x2
x1 x3
(x21 x22 + x23 )
e1
e2 +
e3
2E
E
E

5. Finalement les composantes du vecteur de rotation locale donnees par


1
i = ijk kj
2
sont



1
32
0
2 = 13 = x3
E
3
21

E x2

Torsion

1. Le fait de travailler en coordonnees-composantes cylindriques ne change en rien la


mani`ere de proceder, il faut juste garder `a lesprit que la base est locale.
Les contraintes principales sont racines du polynome caracteristique de
det( ) = 3 + (r)2 = ( 2 (r)2 ) = 0
= I = r,

II = 0,

III = r

Les directions principales associees a` une contrainte principale sont solutions du


syst`eme
ji mj = mi
soit encore
(ji ij )mj = 0
Puisquon souhaite construire une base orthonormee de vecteurs propres on exige de
plus que
mi mi = 1
Les directions principales associees `a I satisfont le syst`eme dequations
I

0
mr
r
0
0
I

0
m = 0
r r
0
mIz
0
r r

Ces equations sont verifiees si

mIr = 0
mI = mIz

Comme on exige que


mIr mIr + mI mI + mIz mIz = 1
on trouve
2mI mI = 1
donc
mI

40

2
2

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

En choisissant le signe +, on obtient

2
2
m =
e +
ez
2
2
I

Le syst`eme dequations verifiees par les directions principales associees `a II est

II
0
0 0
0
mr
0 0 r mII = 0

0
mII
0 r 0
z
(

mII
=0

mII
z =0

Comme il faut que


II
II II
II II
mII
r mr + m m + mz mz = 1

on trouve
II
mII
r mr = 1

donc
mIr = 1
En choisissant le signe +, on obtient
mII = er
Il nest pas necessaire de resoudre un syst`eme dequations pour determiner la derni`ere direction principale. Comme on sait que les directions principales associees `a des contraintes
principales differentes sont necessairement orthogonales on prend

2
2
2
2
III
I
II
m
=m m =(
e +
ez ) er =
ez +
e
2
2
2
2
(mIII est norme puisque mI et mII le sont et la base obtenue est dorientation directe)
Le diagramme de Mohr correspondant `a letat de contrainte dun point de coordonnees
(r, , z) est represente ci-dessous

II

III

=0

= r

41

= r

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

2. La contrainte de traction maximum locale en (r, , z) est I = r. La plus grande valeur


de cette contrainte de traction dans le barreau vaut
max I = R

barreau

et est atteinte par tous les points sur la surface du barreau. Il y aura rupture si
R f
La surface de propagation est la surface qui a pour normale unitaire la direction principale associee `
a I , soit mI = 22 e + 22 ez .
3. La contrainte de cisaillement maximum locale en (r, , z) est 12 (I III ) = r. La plus
grande valeur de cette contrainte de cisaillement dans le barreau vaut
max r = R

barreau

et est atteinte par tous les points sur la surface du barreau.


4. On exprime dabord les composantes du tenseur des deformations infinitesimales dans
le rep`ere cartesien (O, ei ) pour pouvoir appliquer la methodologie suivie dans les deux
exemples precedents. La transformation de coordonnees bien connue est
x1 = r cos
x2 = r sin
x3 = z
et la matrice de changement de base, de la base locale cylindrique vers la base cartesienne,
est obtenue par transposition de la matrice du changement de base inverse, c.-`a-d. de
la base cartesienne vers la base locale cylindrique

cos sin 0
A = sin cos 0
0
0
1
Effectuant le changement de coordonnees et appliquant la formule de changement de
base
[ij ] = A[ckl ]AT

on obtient

0
0
[ij ] =
x2 1+
E

0
0
x1 1+
E

x2 1+
E

x1 1+
E
0

Ceci fait, on peut maintenant ecrire les differentielles des composantes ij


d12 = 0dx1 + 0dx2 + 2

1+
dx1 0dx2 + 0dx3
E
1+
dx2 + 0dx3
= 0dx1 +
E

d23 =
d31

1+
dx3
E

42

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Celles-ci donnent, sachant que ij (0, 0, 0) = 0,


1+
x3
E
1+
x1
=
E
1+
=
x2
E

12 = 2
23
31

Il reste `
a ecrire les differentielles des composantes du champ de deplacement ui
1+
1+
dx2 2x2
dx3
E
E
1+
1+
du2 = 2x3
dx1 + 0 dx2 + 2x1
dx3
E
E
du3 = 0 dx1 + 0 dx2 + 0 dx3

du1 = 0 dx1 2x3

En integrant, et tenant compte que ui (0, 0, 0) = 0 on obtient le resultat


1+
E
1+
u2 = 2x1 x3
E
u3 = 0
u1 = 2x2 x3

Ce resultat exprime dans le syst`eme de coordonnees-composantes cylindriques est


ur = 0
u = 2rz

1+
E

uz = 0
Pour revenir dans ce syst`eme, on a utilise le changement de coordonnees et la matrice de
changement de base inverses. Le champ vecteur de deplacement a donc pour expression
u = 2rz

1+
e
E

5. Finalement les composantes du vecteur de rotation locale sont


1
i = ijk kj
2
soit

1
32
1+
E x1
2 = 13 = 1+ x2
E
2 1+
3
21
E x3

Dans le syst`eme de coordonnees-composantes cylindrique on a


r
1+
E r

=
0
1+
2 E z
z
43

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Solution exercice 9

1. Vu que lanneau nest pas soumis `a des forces de volume et quil est immobile apr`es
deformation, lequation de conservation de la quantite de mouvement se reduit `a :
=0
Lunique equation non-triviale decoulant de ce syst`eme est :
2

A
+
r3

A
r2

+B+
r

A
r2

=0

impliquant la relation suivante entre C et B :


C=B
2. (a) La matrice representant le tenseur des contraintes etant diagonale, les couples de
valeurs propres-vecteurs propres sont donc :
(

A
+ B, er ),
r2

A
+ B, e ),
r2

Il est important
de distinguer les 3 cas suivants :
q
A
Si r < B : III = rA2 + B, II = 0, I =
q
A
Si r = B
: III = II = 0, I = rA2 + B
q
A
Si r > B
: III = 0, II = rA2 + B, I =

(0, ez )

A
r2

+B

A
r2

+B

(b) Un materiau fragile se brisera si :

f < nmax = max ( I ) =


Anneau

max (

Ri rRe

A
A
+ B) = 2 + B
2
r
Ri

o`
u f est la contrainte de rupture fragile. La brisure sinitiera donc en r = Ri , et
la direction de sa surface de propagation sera n = er .
(c) Un materiau ductile entrera en plasticite si :
Y
I III
< smax = max (
)
Anneau
2
2
o`
u Y est q
la contrainte limite dentree en plasticite.
A
on a
Pour r B

I III
1 A
= ( 2 + B),
2
2 r

tandis que pour r

A
B

on a
A
I III
= 2
2
r

La figure ci-dessous decrit levolution de


44

I III
2

en fonction de r.

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

III

( )/2

A/r

III

( )/2=B

(A/r2 + B)/2

1/2

r = (A/B)

Il y a deuxqcas `
a distinguer :
A
Si Ri B : smax = 21 ( RA2 + B)
i
q
A
A
max
Si Ri B : s
= R2
i
Dans tous les cas, lentree en plasticite sinitiera en r = Ri .
3. (a) Le vecteur normal sortant `a la surface r = Re est n = er . La densite de force (er )
est donc donnee par lexpression suivante :


A
+ B er
(er ) = er =
Re2
La composante radiale de ce vecteur etant constante, on peut directement en
deduire par symetrie que lintegrale sur la surface sera nulle.
Formellement, la resultante F de la densite de force sobtient en integrant cette
densite sur la surface r = Re :

Z e Z 2 
A
F=
+ B er Re ddz,
Re2
0
0
or
er = cos e1 + sin e2 ,
do`
u
F=

e Z 2
0


A
+ B (cos e1 + sin e2 )Re ddz = 0
Re2

(b) La densite de moment m exercee sur la surface r = Re est egale `a :


m = x (er )
45

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

Si on calcule le moment par rapport `a lorigine du rep`ere, le vecteur x a pour


expression :
x = Re er + zez
La densite de moment vaut donc :
m = (Re er + zez )




A
A
+ B er = z
+ B e
Re2
Re2

La resultante M de la densite de moment sobtient en integrant cette densite sur


la surface r = Re :

Z e Z 2 
A
+ B e Re ddz,
M=
z
Re2
0
0
or
e = sin e1 + cos e2 ,
do`
u
M=

e Z 2
0


A
+ B ( sin e1 + cos e2 )Re ddz = 0
Re2

(c) La densite de force exercee par un milieu A sur un milieu B sobtient en considerant
la normale sortante au milieu B, qui pointe donc vers le milieu A. Dans notre cas, la
densite de force exercee par la pi`ece definie par sur la pi`ece definie par
sobtient donc en considerant la normale sortante `a la seconde pi`ece, cest-`a-dire
n = e :


A
(e ) = (e ) =
B e
r2
La resultante F de la densite de force sobtient en integrant cette densite sur la
surface = :

Z Re Z e 
A
F=
B e dzdr,
r2
Ri
0
or
e ( = ) = sin e1 + cos e2 = e2 ,
do`
u

A
B e2 dzdr,
F =
r2
Ri
0
 


1
1
= e A

+ B(Re Ri ) e2
Re Ri
Z

Re

e

4. Vu que la croix est alignee avec les vecteurs er + e et er + e , on va exprimer les


composantes du tenseur ij dans une nouvelle base dont les vecteurs e1 et e2 sont alignes
avec les bras de la croix. Pour ce faire, on effectue une rotation de /4 de la base. La
matrice de changement de base correspondante est donc :


2/2
2/2 0

A = 2/2
2/2 0
0
0
1
46

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

On obtient alors les nouvelles composantes du tenseur ij dans cette nouvelle base,
e
evaluees en r = Ri +R
:
2
[ij ] = A [ij ] AT

4D
= (Re +R )2
i
0

4D
(Re +Ri )2

E
0

0
0

Les allongements des fibres alignees initialement avec er + e et er e seront egaux


a` 11 s0 = 22 s0 = Es0 , avec s0 la longueur initiale de chacune des fibres. Dautre
lors de la deformation.
part, les deux fibres se rapprocheront dun angle 212 = (Re8D
+Ri )2
5. Le tenseur des deformations infinitesimales est defini comme suit :
1
= (u + T u)
2
Cette relation secrit sous forme matricielle de la mani`ere suivante :



D
u
ur
ur
1 u
1 ur
1 uz
+

+
r2 + E
0
0
r
r
2 r
z 
r 2 r
D
=

u
ur
1 u
1 1 uz
+
E
0
0
2

r
r + r
2 r + z
0
0
0
uz

La composante rr indique que la composante radiale de u depend necessairement de


r. Dautre part au mode de rotation rigide correspond le deplacement urotation = re ,
tandis quau mode de translation rigide correspond le deplacement utranslation = 1 e1 +
2 e2 + 3 e3 . On fait alors lhypoth`ese suivante :
u = f (r)er + urotation + utranslation
= f (r)er + re + (1 cos + 2 sin )er + (1 sin + 2 cos )e + 3 ez
= (f (r) + 1 cos + 2 sin ) er + (r 1 sin + 2 cos ) e + 3 ez
On peut remarquer que cette expression du champ de deplacement verifie lequation
liee `a r :


1 u
1 ur
u
+

=0
2 r
r
r
On doit alors resoudre les deux equations non-triviales restantes :
D
ur
= f (r) = 2 + E
r
r
ur
1 u
D
+
= f (r) =
+E
r
r
r2
La deuxi`eme equation fournit directement lexpression de f (r) :
f (r) =

D
+ Er,
r

et cette solution verifie bien la premi`ere equation. Lhypoth`ese faite sur le champ de
deplacement est donc valide. On demande dannuler les modes de deplacements rigides,
47

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

cest-`a-dire quil faut imposer que = i = 0. On obtient alors le champ de deplacement


demande :


D
u=
+ Er er
r
Les rayons interieur et exerieur de la pi`ece apr`es deformation sont alors :
D
Ri
D
= Re + ur (r = Re ) = Re (1 + E) +
Re

Rinew = Ri + ur (r = Ri ) = Ri (1 + E) +
Renew

Solution exercice 10

1. Les dimensions physiques de U et S sont respectivement Lt1 et MLt2 o`


u M , L et
t sont les dimensions physiques de la masse, la longueur et le temps. Dans le Syst`eme
International, les unites de ces grandeurs sont [U ] = ms1 et [S] = kg ms2 .
2. On proc`ede en deux etapes : dune part on fait tendre r vers linfini et dautre part on
exprime le champ dans un rep`ere cartesien. On obtient successivement :


U cos
vr
r v = U sin
0
v
et comme

er = sin cos e1 + sin sin e2 + cos e3


e = cos cos e1 + cos sin e2 sin e3

e = sin e1 + cos e2

on trouve finalement : v = U e3 .
A linfini, lecoulement est uniforme, oriente selon le vecteur e3 . Cest la presence de la
sph`ere qui perturbe cet ecoulement uniforme.
3. La contrainte cinematique exprimant quun fluide ne peut secouler `a travers une surface
donnee est que sa vitesse ne peut avoir de composante normale sur celle-ci, elle doit y
etre tangente. Cette contrainte secrit simplement
v n = 0 o`
u n designe la normale locale `a la surface
Dans le cas etudie, la normale locale `a la sph`ere est partout n = er . On verifie quen
r=R
vn = vn = ver = vr (R, , ) = 0
Le fluide ne traverse donc pas la sph`ere.
4. Un fluide incompressible et indilatable `a une masse volumique constante 0 quelque
soient les conditions de temperature et de pression
(x, t) = 0 > 0
48

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

avec pour consequence que son champ de vitesse est soumis `a la contrainte cinematique
suivante
v = 0
En effet, la loi de conservation de la masse ecrite sous sa forme locale
D

+ v =
+ v + v = 0
Dt
t
entrane que
v = 0
et puisque = 0 (> 0) on a le resultat annonce.
La divergence du champ de vitesse donne vaut
v =

3R
cos U
r2

Il ne peut donc pas sagir dun fluide incompressible et indilatable puisque v nest
pas identiquement nul.
5. Soit f s , la densite de forces de contact exercees par le fluide sur la sph`ere
f s = T nsf
o`
u nsf designe la normale unitaire sortante, de la sph`ere vers le fluide. Comme nsf =
er on a
S
f s (r = R) = (R, , )T er = 2 cos er
R
La densite de moment des forces de contact par rapport `a lorigine est m = x (le
vecteur position x = R er est le bras de levier par rapport `a lorigine). La densite de
moment est par consequent nulle puisque na egalement quune composante non nulle
selon er et er er = 0.
La resultante des forces de contact est
Z
Z
S
cos er dS
Fc =
f s dS =
2
R
S
S
Comme le vecteur er de la base locale spherique varie sur la surface dintegration on
ne peut le sortir de lintegrale. On passe alors dans le rep`ere cartesien o`
u les vecteurs
de base sont constants. En substituant les vecteurs er , e , e de la base locale par leurs
expressions dans la base cartesienne (voir reponse 2 de lexercice) on obtient :
Z

2
0

4
S
cos (sin cos e1 + sin sin e2 + cos e3 ) R2 sin dd =
S e3
2
R
3

Vu lexpression de la densite de forces de contact, on pouvait sattendre `a ce que seule


la composante suivant e3 soit non nulle et ne calculer que lintegrale correspondante.
La resultante des moments des forces de contact est evidemment nulle puisque la densite
de moment est nulle sur toute la sph`ere.

49

Mecanique des milieux continus

Cinematique et dynamique - Exercices

6. Pour que le fluide glisse sur la sph`ere, il faut que sa vitesse tangentielle vs soit non nulle
`a la surface. La vitesse tangentielle se calcule par
vs = v (vn)n = v vr er = v e + v e
Comme v = U sin 6= 0 et v = 0, la composante tangentielle kvs k vaut |U sin |. Par
consequent, le fluide glisse sur la paroi.
7. Le plan fixe dequation = /2 est simplement le plan (O, e1 , e2 ) et la distance, notee
d, dun point de coordonnees (x1 , x2 , x3 ) `a ce plan est x3 = r cos (expression valable
pour [0, 2 [). La representation eulerienne de cette grandeur d est donc
d(e) (r, , ) = r cos
La variation par unite de temps de la distance au plan dun observateur accompagnant
le mouvement du fluide sobtient en calculant la derivee materielle du champ d. En
representation eulerienne cette derivee materielle se fait par application de
D

=
+ v(e)
Dt
t
ce qui donne
d(e)
Dd
=
+ v(e) d(e) = 0 + U
Dt
t


R R
2
1 sin
r
r

Ce resultat donne la composante v3 du champ de vitesse v exprime dans le rep`ere


cartesien. On a en effet calcule calcule la vitesse deloignement dun point materiel au
plan x1 Ox2 .
8. Pour connatre lorientation relative au temps t+t de bras initialement perpendiculaires

au temps t, on etudie le tenseur des vitesses de deformation d = 21 v + vT . Celui-ci
a pour composantes dans le plan = 2

drr dr dr
0
3/2 0
dr d d = U R 3/2
0
0
r2
dr d d
0
0
0

Pour rappel, linterpretation physique des composantes de ce tenseur concerne des fibres
initialement parall`eles aux vecteurs de la base locale.
On demande de trouver une orientation de la croix dans le plan = /2 telle quil ny
ait pas de variation dangle entre ses bras un court instant t plus tard.
Pour un point du plan = /2, les vecteurs e et er sont parall`eles `a ce plan et le
vecteur e lui est perpendiculaire. On constate que la composante dr est nulle, ce qui
indique que toute croix dont les bras sont orientes suivant les vecteurs e et er satisfait
la condition demandee.
Note : en fait, on peut facilement montrer que toute croix situee dans le plan = /2
satisfait aussi ces exigences. En effet, si on effectue une rotation dun angle quelconque
autour e , et que lon calcule les composantes de d dans cette nouvelle base, on remarque
que les composantes hors diagonale concernees sont restees nulles.

50

Le solide thermo
elastique lin
eaire isotrope

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

Exercice 1
On consid`ere dans un rep`ere cartesien (O, ei ) un parallelipip`ede rectangle elastique immobile, situe dans la region (0 x1 L, 0 x2 l, 0 x3 h). Ce parallelipip`ede est soumis
`a des forces uniformement distribuees sur ses faces, qui sont maintenues `a la temperature uniforme T . Avant que les sollicitations ne soient exercees, le parallelipip`ede est sans tensions, `
a
la temperature uniforme T0 , et sa masse specifique constante vaut 0 .
Il sagit dun probl`eme stationnaire de petits deplacements, et le mod`ele thermoelastique
lineaire isotrope peut etre applique :
ij = mm ij + 2 ij 3 (T T0 ) ij
avec reciproquement
ij =

1+

ij mm ij + (T T0 ) ij
E
E

La loi de Fourier gouverne les transferts de chaleur :


qi = k

T
xi

Les coefficients , , , , E, sont des param`etres materiels du materiau. La constante k


est la conductibilite thermique. Il ny a ni forces ni transferts thermiques `a distance (gi =
0, r = 0).
On demande de determiner les champs de contraintes, deformations, deplacements et masse
specifique dans les cas suivants :
1. Traction simple isotherme
Les deux faces x1 = 0 et x1 = L sont en traction, c.-`a-d. que (e1 ) = S e1 et
(e1 ) = S e1 respectivement, tandis que les autres faces sont libres et que T = T0 `a la
fronti`ere.
2. Cisaillement simple isotherme
Les quatre faces x1 = 0, x1 = L, x2 = 0 et x2 = l sont en cisaillement, c.-`a-d. que
(e1 ) = S e2 , (e1 ) = S e2 , (e2 ) = S e1 et (e2 ) = S e1 respectivement,
tandis que les autres faces sont libres et que T = T0 `a la fronti`ere.
3. Compression simple isotherme
Les six faces x1 = 0, x1 = L, x2 = 0, x2 = l et x3 = 0, x3 = h sont en compression,
c.-`a-d. que (ei ) = p ei , (ei ) = p ei sur les faces correspondantes, tandis que T = T0
`a la fronti`ere.
4. Dilatation simple
Les six faces sont libres et portees `a la temperature T 6= T0 .
Remarque : en petits deplacements, les lois de conservation secrivent
= 0 (1 mm )
0

ji
2 ui
=
+ 0 g i
2
t
xj
2

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

ij
qi
U
= ji
+r
t
t
xi

Exercice 2
Une canalisation tubulaire immobile en acier est traversee par du gaz sous pression. Ses
deux extremites sont astreintes `
a ne pas subir de deplacement longitudinal. Dautre part,
on suppose que les effets de deformation dus `a la pesanteur ou au frottement du gaz sur la
paroi interieure sont negligeables. Les rayons interieur et exterieur de la canalisation sont
Ri et Re , tandis que les pressions `
a linterieur et `a lexterieur de la canalisation sont pi et
pe . On utilise le mod`ele de la thermoelasticite lineaire isotrope. On demande de trouver le
champ de deplacements, et les tenseurs des contraintes et des deformations infinitesimales
correspondant `
a ce probl`eme.
Marche `
a suivre
1. Identifier les equations `
a resoudre.
2. Ecrire soigneusement les conditions aux fronti`eres.
3. Methode semi-inverse : suivant la physique du probl`eme, suggerer une forme pour le
champ de deplacements.
4. Ecrire lexpression du tenseur des contraintes correspondant `a ce champ de deplacements.
5. Etablir et resoudre les equations dequilibre avec les conditions aux fronti`eres associees.
Application numerique : considerer que la canalisation est en acier (E=204 GPa, =0.29,
k =46 Wm1 K1 , =105 K1 ) et que Ri = 2.0 cm, Re = 2.5 cm, pi = 100 bars, pe = 1 bar.

Exercice 3
Meme exercice que le precedent, mais o`
u lon consid`ere en plus que la temperature du gaz Ti
est differente de la temperature ambiante Te `a lexterieur de la canalisation.

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

Exercice 4
Une sph`ere creuse de rayon interieur Ri est remplie dair `a une pression pi . La sph`ere est immergee dans de leau jusqu`a une certaine profondeur o`
u la pression sexercant sur sa surface
exterieure est alors de pe (> pi ). Les forces de volume sont negligeables. On travaille dans le
syst`eme des coordonnees-composantes spheriques (r, , ), avec pour origine le centre de la
sph`ere.
1. Identifier les equations `
a resoudre.
2. Ecrire soigneusement les conditions aux fronti`eres.
3. Indiquer une forme simplifiee du champ de deplacement. Justifier.
4. Determiner le champ de deplacements ainsi que les champs de deformations infinitesimales et de contraintes.
5. Tracer les diagrammes des cercles de Mohr associes `a letat de tension.
6. Quelle epaisseur minimum e faut-il donner au solide pour que la contrainte de cisaillement maximum en ses points ne depasse pas 2Y ? (En pratique, il faut en plus tenir
compte du flambage possible de la sph`ere).

Exercice 5

1111111111111111
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0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
Un tube cylindrique creux dun materiau1111111111111111
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elastique est colle `
a un barreau rigide de rayon1111111111111111
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1111111111111111
0000000000000000
Ri . Lassemblage tourne autour de son axe `a1111111111111111
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0000000000000000
une vitesse angulaire constante, `
a linterieur1111111111111111
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0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
dun tambour rigide de rayon Re sur lequel1111111111111111
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0000000000000000
le tube glisse avec frottement. Les extremite1111111111111111
s
Ri
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1111111111111111
0000000000000000
de lassemblage sont astreintes `
a glisser sans1111111111111111
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Barreau
frottement sur deux plans fixes parall`eles dis-1111111111111111
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1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
Re
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tants de L. La deformation du tube represente1111111111111111
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1111111111111111
0000000000000000
un probleme delasticite infinitesimale isotrope1111111111111111
Tube elastique
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1111111111111111
0000000000000000
isotherme. Il sagit dun probl`eme stationnaire1111111111111111
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1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111
de deformations planes.
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0000000000000000
1111111111111111
Tambour
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1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111

111111
000000
000000
111111
000000
111111
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000000
111111
000000
111111

On attache au tube un syst`eme de coordonnees cylindriques (r, , z) relativement auquel il


est immobile. Dans ce rep`ere mobile, les calculs se font comme dans un rep`ere inertiel, `
a
condition dajouter deux forces de volume :
(i) la force de Coriolis, qui est nulle car les vitesses relatives sont nulles;
(ii) la force dentranement, qui se reduit `a la force centrifuge ( 2 r er ).

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

On neglige leffet de la pesanteur.


Methode a
` suivre :
1. Identifier les equations `
a resoudre.
2. Ecrire soigneusement les conditions aux fronti`eres. On suppose un frottement sec entre
le tube et le tambour rigide. La composante tangentielle de la force de contact est alors
le produit de sa composante normale par un coefficient de friction k donne.
3. Decrire les simplifications que lon peut apporter au champ de deplacements du tube
elastique. La configuration de reference est en rotation, sans tensions, et a pour rayons
Ri et Re .
4. Ecrire les equations du probl`eme. On voit quon peut separer les calculs des composantes
radiale (ur ) et azimutale (u ) du deplacement.
5. Calculer la composante radiale du deplacement.
6. Calculer la composante azimutale du deplacement.
7. Determiner le couple exerce sur le barreau pour maintenir le mouvement.

Exercice 6
On consid`ere deux tubes metalliques, le premier de rayon exterieur R1 et le second de rayon
interieur R2 (> R1 ). Ces deux tubes sont fixes lun `a lautre au moyen dun manchon en
caoutchouc depaisseur R2 R1 et de longueur L. De part et dautre de lassemblage ainsi
constitue, on exerce une traction de grandeur F . Dans une premi`ere approximation, on ne
tient compte que de la deformation du caoutchouc dont le module delasticite est beaucoup
plus faible que celui dun materiau metallique.
On demande de quelle distance les deux tubes vont seloigner lun de lautre.
L

R2

R1

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

Exercice 7
Une pi`ece de caoutchouc C occupe avant
deformation le volume compris entre une
surface conique dangle douverture 2 et
deux calottes spheriques de rayons respectifs
R1 et R2 . Celles-ci sont centrees au sommet
du cone et sont collees `
a deux pi`eces solides
indeformables S1 et S2 , elles-memes en forme
de calotte spherique.

Pi`ece rigide encastree S2

Pi`ece de caoutchouc (C)


en torsion

On fait tourner la plus petite pi`ece rigide


(S1 ) dun angle donne autour de laxe du
cone, alors que la seconde pi`ece rigide S2 est
encastree, de sorte que la pi`ece de caoutchouc,
dont la surface laterale est libre, est mise en
torsion.

r
Pi`ece rigide S1

Le probl`eme est stationnaire et isotherme.


0

Le caoutchouc est un materiau elastique


isotrope et ses coefficients materiels sont constants. En outre, langle est suffisamment
petit pour quon puisse faire lhypoth`eses de
petits deplacements.

R2

Il est conseille de travailler en coordonneescomposantes spheriques en partant dun


deplacement de la forme :
R1

u = f (r) sin e
o`
u f (r) est une fonction inconnue `
a determiner.

Etapes :
1. Identifier les equations `
a resoudre.
2. Ecrire les conditions aux fronti`eres.
3. Interpreter la forme suggeree du champ de deplacements.
4. Determiner les champs de deplacements, de deformations et de contraintes prenant
naissance apr`es torsion dans la pi`ece de caoutchouc.
5. Determiner le rapport entre langle et le couple de torsion exerce sur lune ou lautre
des pi`eces rigides 1 .
1

Pour rappel : sin3 = 41 sin3 + 34 sin

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

Exercice 8
Soit un cylindre droit de rayon R et de longueur L R, fait dun materiau elastique isotrope
et un manchon cylindrique de meme longueur et de rayons interne R d et externe R + h,
avec d R.
Les deux pi`eces se trouvent initialement sans tensions et `a la temperature T0 . Le manchon
est ensuite chauffe jusqu`a ce que son rayon interieur depasse R. Les deux pi`eces sont alors
embotees et on laisse lassemblage se refroidir jusqu`a la temperature T0 . On admet quil y
a glissement parfait entre les deux parties.
On demande de determiner le champ de tensions dans les deux pi`eces apr`es frettage, et en
particulier la contrainte normale `
a linterface.
Les forces de volume sont considerees comme nulles.
1. Ecrire les equations `
a resoudre.
2. Poser les conditions aux fronti`eres.
3. Faire les hypoth`eses appropriees sur la forme du champ de deplacement dans les deux
pi`eces.
4. Calculer les deformations et les contraintes qui en derivent. Exprimer les equations
differentielles qui lient les inconnues du probl`eme. Resoudre ces equations en introduisant les constantes dintegration adequates.
5. Indiquer o`
u le principe de Saint-Venant a ete applique dans la resolution du probl`eme.
6. Quelle est la temperature minimale T1 `a laquelle le manchon doit etre porte pour que
le frettage puisse avoir lieu ? Pourquoi lhypoth`ese de glissement entre les deux pi`eces
est-elle necessaire pour obtenir une solution simple au probl`eme ?
Les param`etres mecaniques sont, respectivement pour le cylindre et pour le manchon, c , c ,
Ec , c et m , m , Em , m . et designent les constantes de Lame, E le module de Young
et le coefficient de Poisson du materiau considere.
Les param`etres thermiques sont, respectivement pour le cylindre et pour le manchon, c ,
kc , Cc et m , km , Cm . designe le coefficient de dilatation thermique, k le coefficient
de conductivite thermique et C la chaleur specifique `a deformation constante du materiau
considere.

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

Solution exercice 1

1. Le tenseur des contraintes qui a pour composantes

S 0 0
[ij ] = 0 0 0
0 0 0

dans le rep`ere cartesien donne presente les densites de forces de contact prescrites sur
les faces du parallelipip`ede et verifie lequation dequilibre local
= 0 (

ji
= 0 en coordonnees cartesiennes)
xj

On obtient le tenseur des deformations infinitesimales par lequation de constitution du


materiau thermoelastique lineaire isotrope
S

0
0
E
[ij ] = 0 S
0
E
0
0
S
E
Pour calculer le champ de deplacements, on etablit dabord les differentielles des composantes du tenseur des rotations infinitesimales


jk
ik
dij =

dxk
xj
xi
= 0 ici

Lintegration de ces differentielles (manifestement exactes) donne


Z

(x1 ,x2 ,x3 )

dij = ij (x1 , x2 , x3 ) ij (0, 0, 0) = 0


(0,0,0)

c.-`a-d.
ij (x1 , x2 , x3 ) = ij (0, 0, 0)
Le parallelipip`ede est soumis `
a une rotation densemble ij (0, 0, 0) que lon peut choisir
dannuler arbitrairement.
Ensuite, on etablit les differentielles des composantes du champ de deplacements :
dui =

ui
dxj = (ij + ij )dxj
xj
S
dx1
E
S
du2 = dx2
E
S
du3 = dx3
E
du1 =

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

Lintegration de ces differentielles donne


S
x1 + u1 (0, 0, 0)
E
S
u2 = x2 + u2 (0, 0, 0)
E
S
u3 = x3 + u3 (0, 0, 0)
E

u1 =

Les composantes ui (0, 0, 0) sont celles dune translation densemble du parallelipip`ede,


que lon peut annuler arbitrairement.
Finalement, on trouve pour la masse specifique
= 0 (1 mm ) = 0 (1 (1 2)
2. De mani`ere semblable, on trouve pour le tenseur

0 S

[ij ] = S 0
0 0

S
)
E

des contraintes

0
0
0

puisque S = S parce que est symetrique.


Ensuite, le tenseur des deformations infinitesimales secrit

S
0
0 2

S
[ij ] = 2
0 0
0 0 0
Le calcul du champ de deplacements donne

S
x2
2
S
x1
u2 =
2
u3 = 0

u1 =

On a choisi comme precedemment dannuler les ij et ui en (0, 0, 0).


Finalement, on trouve que la masse specifique reste constante
= 0 (1 mm ) = 0 (1 0) = 0
3. De mani`ere semblable, on trouve pour le tenseur des contraintes

p 0
0
[ij ] = 0 p 0
0
0 p
et ensuite pour le tenseur des deformations infinitesimales

p
3
0
0
p
3
0
[ij ] = 0
p
0
0
3
9

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

Le calcul du champ de deplacements donne


p
x1
3
p
u2 = x2
3
p
u3 = x3
3
u1 =

On a choisi comme precedemment dannuler les ij et ui en (0, 0, 0).


Finalement, on trouve pour la masse specifique
= 0 (1 mm ) = 0 (1 +
4. De mani`ere semblable on trouve pour le tenseur

0 0
[ij ] = 0 0
0 0

p
)

des contraintes

0
0
0

= 0) et sans transferts thermiques


Lequation de lenergie pour un probl`eme statique ( t
`a distance (r = 0) se reduit `
a

q = 0 (

qi
=0
xi

en coordonnees cartesiennes)

En y injectant la loi de Fourier :


q = kT

(qi = k

T
xi

en coordonnees cartesiennes)

on trouve
q = (kT ) = kT = 0 (k

2T
=0
xi xi

en coordonnees cartesiennes)

Le champ de temperature T doit donc verifier lequation de Laplace


T = 0
et prendre la valeur T sur les faces du parallelipip`ede. On trouve alors un champ de
temperature homog`ene T (x1 , x2 , x3 ) = T .
A partir des distributions de temperature et de contraintes ainsi trouvees, le tenseur
des deformations infinitesimales secrit

0
0
(T T0 )

[ij ] =
0
0
(T T0 )
0
0
(T T0 )

Le calcul du champ de deplacements donne

u1 = (T T0 )x1
u2 = (T T0 )x2
u3 = (T T0 )x3
10

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

On a choisi comme precedemment dannuler les ij et ui en (0, 0, 0).


Finalement, on trouve pour la masse specifique
= 0 (1 mm ) = 0 (1 3(T T0 ))

Solution exercice 2

On travaille en coordonnees-composantes cylindriques.


1. Equations `
a r
esoudre
2
Conservation de la quantite de mouvement pour un corps immobile ( tu2 = 0) et en
labsence de forces de volume (g = 0) :
= 0
Equation de constitution du materiau thermoelastique lineaire isotrope :
= tr() + 2
o`
u est le tenseur des deformations infinitesimales :
=


1
uT + u
2

2. Conditions aux fronti`


eres
On distingue deux fronti`eres sur lesquelles on pose des conditions detaillees.
Sur la paroi interne du tube (r = Ri ), la densite de forces de contact est prescrite
par la pression interieure pi :
(er ) = pi er
Sur la paroi externe du tube (r = Re ), la densite de forces de contact est prescrite
par la pression exterieure pe :
(er ) = pe er
3. M
ethode semi-inverse
Le champ de deplacements secrit de mani`ere generale
u(r, , z) = ur (r, , z)er + u (r, , z)e + uz (r, , z)ez
Laxisymetrie du probl`eme indique que les composantes de u ne dependent pas de la
coordonnee . De meme, chaque tranche z = Cste est sollicitee de la meme facon et
les deformations ne dependent pas de z. De plus, zz parat manifestement constant
(deformation axiale homog`ene). Vu la condition imposee aux extremites, zz doit etre
nul et uz de meme, sans perte de generalite. Ensuite, les sollicitations ne donnent pas
11

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

de rotation autour de laxe, et donc u est aussi nul. Finalement, le seul deplacement
non nul est dirige suivant er et ne depend pas de z :
u(r) = f (r)er
On designera par f et f les derivees premi`ere et seconde de f .
4. Tenseur des contraintes
De lexpression du champ de deplacements u = f (r)er , on calcule les composantes du
tenseur des deformations infinitesimales :

f 0 0
[ij ] = 0 fr 0
0 0 0

desquelles on tire mm = 11 + 22 + 33 = f + fr .
Les composantes du tenseur des contraintes sobtiennent finalement par lequation de
constitution du materiau thermoelastique, ce qui donne :

(f + fr ) + 2f
0
0

[ij ] =
0
0
(f + fr ) + 2 fr
0
0
(f + fr )

5. Equations d
equilibre
La projection de lequation dequilibre = 0 sur les vecteurs de base locale donne
les trois equations

0
( + 2)f + ( + 2) fr ( + 2) rf2
= 0

0
0
0

Resolution des equations dequilibre


Les deuxi`eme et troisi`eme equations sont identiquement satisfaites pour le champ u
choisi. La premi`ere equation peut encore secrire
r2 f + rf f = 0

Il sagit dune equation differentielle dEuler dont on peut ramener la resolution `a celle
dune equation differentielle lineaire `a coefficients constants en effectuant le changement
de variable
(
r = e (et donc = ln r)
g() = f (e )

(et donc f (r) = g(ln r))

On calcule successivement

dg d
dg 1
df
=
=
dr
d dr
d r








d2 f
d2 g d 1 dg
d dg 1
1
d df
dg 1
d2 g 1
=
=

=
+

=
2
2
2
2
2
dr
dr dr
dr d r
d dr r d
r
d r
d r2

ce qui donne

g g = 0
12

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

Cette equation admet pour solution generale


g() = Ae + Be
o`
u A, B sont des constantes arbitraires. On trouve finalement lexpression de f en
effectuant le changement de variable reciproque = ln r :
f (r) = Ar +

B
r

Le tenseur des contraintes prend donc la forme

2( + )A 2B r12
0
[ij ] =
0
2( + )A + 2B r12
0
0

0
0
2A

Determination des constantes dintegration


Les constantes dintegration A et B sont determinees par les conditions aux fronti`eres.
La condition fronti`ere
(er ) = pi er en Ri
secrit composante par composante sous la forme

2( + )A 2B R12
0
i

0
2( + )A + 2B R12

soit

2( + )A + 2B R12
i

0
0

tandis que la seconde condition


(er ) = pe er

pi
1

0 0 = 0
0
0
2A

pi

0
=
0
en Re

secrit composante par composante sous la forme

2( + )A 2B R12
0
e

0
2( + )A + 2B R12

e
0
0
soit

0
pe
1

0 0 = 0
0
0
2A

2( + )A 2B R12
p
e
e
= 0

0
0
0

Les equations non triviales resultant de lapplication des conditions aux fronti`eres forment le syst`eme
1
2( + )A 2B 2 = pi
Ri
1
2( + )A 2B 2 = pe
Re
13

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

dont les constantes A et B sont solutions. On trouve


pi Ri2 pe Re2
2( + )(Re2 Ri2 )
(Re Ri )2 (pi pe )
B=
2(Re2 Ri2 )
A=

On reporte ensuite ces valeurs dans les expressions des champs u, , . En particulier,
pour le champ de deplacements on obtient




(Re Ri )2 pi pe
r
pi Ri2 pe Re2
+
u=
2( + )
2r
Re2 Ri2
Re2 Ri2
Ce probl`eme est appele probl`eme du tube de Lame.

Solution exercice 3

1. Equations `
a r
esoudre
2
Conservation de la quantite de mouvement pour un corps immobile ( tu2 = 0) et en
labsence de forces de volume (g = 0) :
= 0
Equation de constitution du materiau thermoelastique lineaire isotrope :
= tr() + 2 3(T T0 )
o`
u est le tenseur des deformations infinitesimales :

1
=
uT + u
2

Equation de lenergie pour un probl`eme statique ( t


= 0), en labsence de transferts
par rayonnement (r = 0) :
0 = q

Equation de constitution pour le flux de chaleur (loi de Fourier) :


q = kT
2. Conditions aux fronti`
eres
On distingue deux fronti`eres sur lesquelles on pose des conditions detaillees.
Sur la paroi interne du tube (r = Ri ), la densite de forces de contact est prescrite
par la pression interieure pi :
(er ) = pi er
et la temperature est celle du gaz :
T = Ti
14

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

Sur la paroi externe du tube (r = Re ), la densite de forces de contact est prescrite


par la pression exterieure pe :
(er ) = pe er
et la temperature est la temperature ambiante :
T = Te
Le probl`eme etudie peut etre decompose en deux sous-probl`emes gr
ace a
` la linearite des
equations a
` resoudre. Dune part, on consid`ere le probl`eme o`
u les parois interne et
externe de la canalisation sont a
` la meme temperature mais soumises aux sollicitations
des pressions interne et externe (il sagit du probl`eme etudie a
` lexercice precedent).
Dautre part, on consid`ere le probl`eme o`
u les parois interne et externe sont libres (il ny a
pas de forces de contact exercees), mais ont des temperatures differentes. Par linearite,
les champs solutions du probl`eme complet seront la somme des champs solutions des
deux sous-probl`emes mentionnes.
3. La physique du probl`eme sugg`ere que le champ de temperature ne depend que de la
coordonnee r. En injectant la loi de Fourier dans lequation de lenergie on obtient
q = (kT ) = kT = 0
Le champ de temperature T est donc solution de lequation de Laplace
T = 0
qui, en coordonnees cylindriques et pour un champ qui ne depend que de r, secrit
T =

T
+ T = 0
r

Il sagit dune equation differentielle dEuler dont on peut ramener la resolution `a celle
dune equation differentielle lineaire `a coefficients constants en effectuant le changement
de variable
(
r = e (et donc = ln r)
U () = T (e )

(et donc T (r) = U (ln r))

On obtient pour U lequation differentielle


U = 0
qui admet pour solution generale
U () = A + B
o`
u A et B sont des constantes arbitraires. En effectuant le changement de variable
reciproque r = e on obtient
T (r) = A ln r + B
Les constantes A et B sont determinees par les conditions aux fronti`eres
A ln Ri + B = Ti
A ln Re + B = Te
15

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices


Ti Te
Ri
ln R
e
Te ln Ri Ti ln Re
B=
ln Ri ln Re
A=

ce qui donne
T (r) =

1
ln

Ri
Re

(Ti ln

r
r
Te ln )
Re
Ri

4. On essaye de trouver un champ de deplacement u de la forme


u = f (r)er .
Tenseur des contraintes
Les composantes du tenseur des deformations infinitesimales associe sont


f 0 0
[ij ] = 0 fr 0
0 0 0

duquel on tire mm = 11 + 22 + 33 = f + fr .
Les composantes du tenseur des contraintes sobtiennent finalement par lequation de
constitution :

(f + fr ) + 2f
0
0

[ij ] =
0
0
(f + fr ) + 2 fr
f

0
0
(f + r )

1 0 0

3(A ln r + B T0 ) 0 1 0
0 0 1

(pour des raisons de lisibilite, on a laisse les constantes A et B dans lexpression de T (r)).

Equations d
equilibre
La projection de lequation dequilibre = 0 sur les vecteurs de base donne les trois
equations

0
( + 2)f + ( + 2) fr ( + 2) rf2 3 Ar

= 0
0
0
0

Resolution des equations dequilibre


Les deuxi`eme et troisi`eme equations sont identiquement satisfaites pour le champ u
choisi. La premi`ere equation peut encore secrire
r2 v + rv v =
Par le changement de variable
(
r = e

3Ar
( + 2)

(et donc = ln r)

g() = f (e )

(et donc f (r) = g(ln r))


16

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

on obtient
g g =

3Ae
( + 2)

Une solution particuli`ere de cette equation est


g() =

3A
e
2( + 2)

On aura donc pour solution generale


g() = Ce + De +

3A
e
2( + 2)

o`
u C et D sont des constantes arbitraires. On obtient lexpression de f en effectuant le
changement de variable reciproque = ln r
f (r) = Cr +

D
3A
+
r ln r
r
2( + 2)

Determination des constantes dintegration


Les constantes dintegration C et D restent `a determiner par les conditions aux fronti`eres.
La condition fronti`ere
(er ) = 0 en Ri
secrit composante par composante sous la forme



11 21 31
11
1
0
12 22 32 0 = 12 = 0
0
0
13 23 33
13
soit

2( + )C +

2
D
Ri2

+ 3(B T0
+ 3A ln Ri +2

A
2)

0
0

tandis que la seconde condition

0

= 0
0

(er ) = 0 en Re
secrit composante par composante sous la forme



11 21 31
1
11
0
12 22 32 0 = 12 = 0
0
0
13 23 33
13

soit

2( + )C

2
D
Re2

3(B T0
3A ln Re +2
0
0

17

A
2)

0
= 0
0

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

Les equations non triviales resultant de lapplication des conditions aux fronti`eres forment le syst`eme
2

A
D = 3A ln Ri
+ 3(B T0 )
2
+ 2
2
Ri

A
2
+ 3(B T0 )
2( + )C 2 D = 3A ln Re
Re
+ 2
2
2( + )C

dont on tire les valeurs de C et D :


 2 2 
3A
Ri
Ri Re
D=
ln
2( + 2) Re Re2 Ri2


Ri
Re2

3
A
3
3A
ln
+
(B T0 )
+ A ln Ri
C=
2
2
( + 2) Re Re Ri
2
( + )( + 2) 2( + )
2
On reporte ensuite ces valeurs dans les expressions des champs u, , . Finalement les
expressions des champs u, , pour le probl`eme complet sont obtenues en additionnant
les champs obtenus pour chacun des deux sous-probl`emes consideres (c.-`a-d. le sousprobl`eme isotherme avec des densites de forces de contact prescrites par les pressions
sur les parois et le sous-probl`eme non isotherme avec parois libres).

Solution exercice 4

1. Equations `
a r
esoudre
2
Conservation de la quantite de mouvement pour un corps immobile ( tu2 = 0) et en
labsence de forces de volume (g = 0) :
= 0
Equation de constitution du materiau thermoelastique lineaire isotrope :
= tr() + 2
o`
u est le tenseur des deformations infinitesimales :
=


1
uT + u
2

2. Conditions aux fronti`


eres
Les conditions aux fronti`eres portent sur les densites de forces de contact exercees sur
les surfaces interieure et exterieure de la sph`ere.
Sur la surface exterieure de la sph`ere (r = Re ), la densite de forces de contact est
prescrite par la pression exterieure pe :
(er ) = pe er
18

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

Sur la surface interieure de la sph`ere (r = Ri ), la densite de forces de contact est


prescrite par la pression interieure pi :
(er ) = pi er
3. M
ethode semi-inverse
Dune part, le probl`eme considere presente une symetrie spherique. En consequence, les
champs recherches sont independants des coordonnees et . Dautre part, vu laction
centrale des pressions interne et externe sur la sph`ere, le seul deplacement non nul est
dirige suivant er . Le champ de deplacements cherche a donc pour forme
u = f (r)er
Par la suite, on designera par f et f les derivees premi`ere et seconde de f .
4. Tenseur des contraintes
Pour le champ de deplacements u = f (r)er , les composantes du tenseur des deformations
infinitesimales en coordonnees-composantes spheriques sont

f
0
0
[ij ] = 0 1r f 0
0 0 1r f
Lequation de constitution exprimant les relations entre contraintes et deformations pour
un materiau elastique lineaire isotrope donne les composantes du tenseur des contraintes
en coordonnees-composantes spheriques :

(f + 2r f ) + 2f
0
0

0
[ij ] =
0
(f + 2r f ) + 2r f
2
2

0
0
(f + r f ) + r f

Equations d
equilibre
En portant ces valeurs dans lequation dequilibre = 0 projetee sur la base spherique,
on trouve apr`es rearrangement :

0
( + 2)(f + 2 1r f 2 r12 f )

0
= 0
0
0
Resolution des equations dequilibre
Seule lequation dequilibre suivant er est non triviale

1
1
f + 2 f 2 2 f = 0
r
r
Cest une equation differentielle dEuler, dont on ram`ene la resolution `a celle dune
equation differentielle lineaire `
a coefficients constants en effectuant le changement de
variable
(
r = e (et donc = ln r)
g() = f (e )

(et donc f (r) = g(ln r))

19

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

On obtient de cette mani`ere


g + g 2g = 0
Cette equation admet pour solution generale
g() = Ae + Be2
o`
u A, B sont des constantes arbitraires. On trouve finalement lexpression de f en effectuant le changement de variable reciproque = ln r, ce qui donne la solution generale
f (r) = Ar + B

1
r2

En portant la fonction f dans les expressions des composantes de , et u, on trouve :

0
0
(3 + 2)A 4B r3

0
0
(3 + 2)A + 2B r3
[ij ] =

0
0
(3 + 2)A + 2B r3

0
0
A 2B r13

0
A + B r13
0
[ij ] =
1
0
0
A + B r3

Ar + B r12

0
[ui ] =
0

Determination des constantes dintegration


On determine les constantes A et B `a partir des conditions aux fronti`eres. Sur la surface
interieure de la sph`ere (r = Ri ), la condition secrit vectoriellement
(er ) = pi er
c.-`a-d., en composantes :

(3 + 2)A + 4B R3
i

0
0

pi

0
=
0

Tandis que sur la surface exterieure de la sph`ere (r = Re ) on a vectoriellement


er = pe er
c.-`a-d., en composantes :

(3 + 2)A 4B R3
pe
e
= 0

0
0
0

En resolvant le syst`eme des equations non trivialement satisfaites :

= pi
Ri3

(3 + 2)A 4B 3 = pe
Re

(3 + 2)A + 4B

20

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

on trouve les valeurs de A et de B :


1
pi Ri3 pe Re3
3 + 2 Re3 Ri3
 3 3 
Ri Re
pi pe
B=
4
Re3 Ri3
A=

Puisque on suppose pi < pe , on a A < 0 et B < 0.


5. Diagrammes des cercles de Mohr
Soit un point materiel P situe a` une distance r du centre de la sph`ere. Les contraintes
principales III II I en P sont solution de lequation en
det(ij ij ) = 0
Comme les composantes de forment une matrice diagonale dans la base (er , e , e ),
on deduit que cette base est constituee de directions principales. De plus, dans ce cas,
on trouve directement les valeurs principales sur la diagonale. On a donc
I = (3 + 2)A 4B

,
r3

II = III = (3 + 2)A + 2B

r3

En general, pour un point o`


u les contraintes principales sont I , II , III , on peut
tracer trois cercles de Mohr. Ici, comme II = III , lun des cercles est reduit `a un
point tandis que les deux autres sont confondus. Par consequent, letat de tension en
P est tel qu`
a un element de surface de normale sortante n est associee une densite de
forces de contact (n) dont les composantes normale n et tangentielle s forment un
point (n , s ) situe sur lunique cercle de Mohr du diagramme.
Le centre de ce cercle se trouve en
 


I + III
, 0 = (3 + 2)A B 3 , 0
2
r

et son rayon est

I III

= 3B 3
2
r

6. Dimensionnement de l
epaisseur
Il est clair que le cisaillement maximum dans le solide a lieu sur la surface interieure de
la sph`ere. En effet, cest aux points de cette surface que correspond le cercle de Mohr
le plus grand. Ainsi,


1
3 Re3 (pe pi )

max
s
= (I III )|r=Ri = 3B 3 =
2
4
Ri
Re3 Ri3
Il faut donc determiner le rayon externe Re minimum tel quon ait


3 Re3 (pe pi )
Y
<
3
3
4
2
Re Ri
Cette valeur minimale est solution de
3Re3 (pe pi ) 2Y (Re3 Ri3 ) = 0
21

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

c.-`a-d.
Re = Ri

s
3

2Y
2Y 3(pe pi )

Lepaisseur minimum e est donc


e = Re Ri = Ri

s
3

!
2Y
1
2Y 3(pe pi )

Solution exercice 5

1. Equations `
a r
esoudre
Conservation de la quantite de mouvement pour un corps immobile dans le rep`ere en
2
rotation ( tu2 = 0) et en presence de la force de volume centrifuge (g = 2 rer ) :
+ 2 rer = 0
Equation de constitution du materiau thermoelastique lineaire isotrope :
= tr() + 2
o`
u est le tenseur des deformations infinitesimales :

1
uT + u
=
2

2. Conditions aux fronti`


eres
On distingue deux fronti`eres sur lesquelles on pose des conditions precises :
Surface interne du tube (r = Ri )
Le tube adh`ere au barreau indeformable :
u=0
Surface externe du tube (r = Re )
Le tube ne peut pas penetrer dans le tambour :
u er = 0
La densite de forces de contact est prescrite par les forces de frottement sec :
(er ) e = k sign() (er ) er
3. M
ethode semi-inverse
On fait lhypoth`ese que les deformations sont planes : il ny a pas de deplacement
selon ez et les autres composantes ne dependent a priori que des coordonnees r, .
Cependant, le probl`eme est axisymetrique et donc les divers champs ne dependent pas
de la coordonnee azimutale . En consequence, on cherche
u(r) = f (r)er + g(r)e
22

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

4. Tenseur des contraintes


De lexpression du champ de deplacements u = f (r)er
posantes du tenseur des deformations infinitesimales :

g
1
f
2 (g r )
f
[ij ] = 21 (g gr )
r
0
0

+ g(r)e , on calcule les com


0
0
0

dont on tire mm = 11 + 22 + 33 = f + fr .
Les composantes du tenseur des contraintes sobtiennent par lequation de constitution :
(f + fr ) + 2f
(g gr )
[ij ] =
(f + fr ) + 2 fr
(g gr )
0
0

0
f
(f + r )

Equations d
equilibre
On obtient les equations scalaires de lequilibre local en projettant = 2 r er
sur les vecteurs de base, ce qui donne :

( + 2)f + ( + 2) fr ( + 2) rf2
2 r

=
g + gr rg2
0
0
5. Composante radiale
Resolution
La composante radiale du champ de deplacements verifie donc lequation dEuler non
homog`ene
2 3
r
r2 f + rf f =
+ 2
o`
u la force centrifuge apparat comme un forcage. Par le changement de variable
(
r = e (et donc = ln r)
y() = f (e )

(et donc f (r) = y(ln r))

on etablit lequation differentielle lineaire non homog`ene pour y()


y y =

2 3
e
+ 2

qui admet pour solution particuli`ere


yp () =

2
e3
8( + 2)

tandis que lequation homog`ene associee admet pour solution generale


yh () = Ae + Be

23

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

o`
u A et B sont des constantes arbitraires. La solution generale y sobtient en additionant
ces deux solutions
y() = yh () + yp () = Ae + Be

2
e3
8( + 2)

On trouve finalement lexpression de f en effectuant le changement de variable reciproque


= ln r :
2
B
r3
f (r) = Ar +
r
8( + 2)
Determination des constantes dintegration
Les constantes dintegration A et B sont determinees par les conditions aux fronti`eres.
La condition fronti`ere
u = 0 en Ri
donne pour la composante suivant er :
ARi +

B
2

R3 = 0
Ri 8( + 2) i

tandis que la condition en r = Re


u er = 0 (c.-`a-d. ur = f = 0)
donne :
ARe +

B
2

R3 = 0
Re 8( + 2) e

En resolvant ce syst`eme pour A et B, on trouve


2 (Ri2 + Re2 )
8( + 2)
2 Ri2 Re2
B=
8( + 2)
A=

6. Composante azimutale
Resolution
La composante azimutale du champ de deplacements satisfait lequation dEuler inhomog`ene
r2 g + rg g = 0
Par le changement de variable
(
r = e

(et donc = ln r)

z() = g(e )

(et donc g(r) = z(ln r))

on obtient pour z lequation differentielle


z z = 0
qui admet pour solution generale
z() = Ce + De
24

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

o`
u C et D sont des constantes arbitraires. En effectuant le changement de variable
reciproque = ln r, on obtient pour la composante azimutale du deplacement
g(r) = Cr +

D
r

Determination des constantes dintegration


La condition
u = 0 en Ri
donne pour la composante suivant e :
CRi +

D
=0
Ri

tandis que la condition


(er ) e = k sign() (er ) er

en r = Re

(c.-`a-d. r = k sign() rr )
donne :

2D
= k sign() rr
Re2

avec

2
2( + )(Ri2 + Re2 ) (4 + 6)Re2 + 2Ri2
8( + 2)

2
=
2( + 2)Ri2 2( + 2)Re2
8( + 2)

2
Ri2 Re2
=
4

rr =

en r = Re

On trouve alors

2 Re2 2
rr Re2
= k sign()
(Re Ri2 )
2
8
D
2 Re2 2
C = 2 = k sign()
(Ri Re2 )
Ri
8Ri2

D = k sign()

7. Pour que le barreau soit maintenu dans son mouvement de rotation `a vitesse angulaire
constante autour de ez , il faut exercer un couple M oppose au couple Mf des forces
de frottement sec :
M + Mf = 0
La densite de moment m(x, n) exercee par les forces de frottement sur la surface
exterieure du tube vaut
m = (Re er ) (er )
= (Re er ) (rr er + r e + rz ez )
= Re r ez
= k sign() rr Re ez
= k sign()


2
Ri2 Re2 Re ez
4
25

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

On obtient le couple resultant des frottements Mf en integrant cette densite de moment


sur la surface exterieure du tube :
Z
Mf = mdS
Z L Z 2

2
k sign()
=
Ri2 Re2 Re2 ddzez
4
0
0
Z Z
2
 2 L 2

2
2
= k sign()
Ri Re Re
ddzez
4
0
0

2
= k sign()
Ri2 Re2 Re2 2Lez
4
Le couple `
a exercer vaut donc

M = k sign()


2
Ri2 Re2 Re2 2Lez
4

Solution exercice 6

1. Equations `
a r
esoudre
2
Conservation de la quantite de mouvement pour un corps immobile ( tu2 = 0) et en
labsence de forces de volume (g = 0) :
= 0
Equation de constitution du materiau thermoelastique lineaire isotrope :
= tr() + 2
o`
u est le tenseur des deformations infinitesimales :

1
=
uT + u
2

2. Conditions aux fronti`


eres
On souhaite determiner le champ de deplacement du manchon en caoutchouc. Lequilibre
de lassemblage requiert que les resultantes des forces de contact exercees dune part
sur la surface externe du manchon, et dautre part sur sa surface interne equilibrent les
deux tubes soumis `
a la traction.
Sur la surface interne du manchon (r = R1 ), la resultante des forces de contact
doit valoir F ez :
Z
(er )dS = F ez

Sur la surface externe du manchon (r = R2 ), la resultante des forces de contact


doit valoir F ez :
Z
(er )dS = F ez
26

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

Dautre part, les bases du manchon (z = 0 et z = L) sont des surfaces libres :


(ez ) = 0 en z = L
(ez ) = 0 en z = 0
3. M
ethode semi-inverse
Dans une premi`ere approximation, on fait lhypoth`ese suivante qui decoule de la description du probl`eme :
u = f (r)ez
4. Tenseur des contraintes
Les tenseurs des deformations infinitesimales et des contraintes

0
0
0 f (r)/2

, [ij ] =
0
[ij ] =
0
0
0
f (r)
f (r)/2 0
0
Equations d
equilibre
Lequilibre local donne

ont pour composantes

0 f (r)

0
0
0
0


0
0

= 0
0
f (r) + 1r f (r)
0

La seule equation non triviale a pour solution

f (r) = A ln r + B
o`
u A et B sont des constantes arbitraires. Par consequent, les tenseurs des deformations
infinitesimales et des contraintes se reecrivent sous la forme suivante :

0
0 A/r
0
0 A/2r
0
0
0
0 , [ij ] = 0
[ij ] = 0
A/r 0
0
A/2r 0
0

Determination des constantes dintegration


On note dabord que la valeur de la constante B na ici pas dinteret, puisquelle correspond `
a un deplacement rigide du manchon alors quon desire calculer leloignement
relatif des deux tubes. Il faut determiner A de sorte quon ait
Z
(er )dS = F ez

La densite des forces de contact


composantes :


r
0
=
0
A/Re
z

exercees sur la surface interne du manchon vaut en


0 A/Re
1
0

0 =
0
0
0
0
0
0
A/Re

Cette densite de forces de contact etant constante, on trouve directement sa resultante


sur la surface interieure du manchon et la condition secrit `a present sous la forme
F ez = 2R1 L

A
ez = 2LA ez
R1

27

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

La condition sur la surface exterieure du manchon donne de mani`ere similaire


F ez = 2R2 L
On trouve d`es lors pour A :
A=

A
ez = 2LA ez
R2
F
2L

Finalement, on obtient leloignement relatif des deux tubes metalliques :


uz (R1 ) uz (R2 ) = A ln R1 A ln R2 = A ln

R1
F
R2
=
ln
R2
2L R1

Principe de Saint-Venant
On remarque que, sur les surfaces de base du manchon, la solution trouvee donne
des tensions tangentielles zr non nulles. Ces tensions ne devraient pas exister, car
on suppose que les surfaces de base du manchon sont libres. De par la symetrie du
probl`eme, on sapercoit que la resultante et le moment resultant de cette repartition de
tensions tangentielles sont nuls et quen consequence, cette repartition est statiquement
equivalente `
a la situation reelle o`
u les bases sont libres de forces de contact. D`es lors,
le principe de Saint-Venant nous enseigne que le probl`eme que nous avons considere
donnera des effets fort peu differents du probl`eme de depart, `a une distance de la zone
dapplication des tensions grande par rapport au diam`etre de cette zone.

Solution exercice 7

1. Equations `
a r
esoudre
2
Conservation de la quantite de mouvement pour un corps immobile ( tu2 = 0) et en
labsence de forces de volume (g = 0) :
= 0
Equation de constitution du materiau thermoelastique lineaire isotrope isotherme :
= tr() + 2
o`
u est le tenseur des deformations infinitesimales :
=


1
uT + u
2

2. Conditions aux fronti`


eres
Il y a trois fronti`eres sur lobjet etudie : la calotte superieure, la calotte inferieure et la
surface laterale.

28

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

Calotte superieure (r = R2 )
La pi`ece rigide, collee au morceau en caoutchouc, est encastree. Le deplacement y
est par consequent nul :
u(R2 ) = 0
Calotte inferieure (r = R1 )
On la fait tourner dun angle . Le deplacement vaut donc :
u(R1 ) = R1 sin e
Surface laterale ( = )
La surface laterale est libre. La densite des forces de contact qui y sont exercees
est par consequent nulle. La normale unitaire sortante est e . Donc, on trouve :
(e ) = 0
3. Hypoth`
ese semi-inverse
Le deplacement propose na quune composante azimutale, ce qui correspond bien `
a
la deformation proposee. En outre, il varie en sin , ce qui implique un deplacement
nul sur laxe de symetrie et un deplacement de plus en plus grand lorsque augmente
jusque /2.
4. Tenseur des contraintes
On calcule successivement les composantes du gradient de deplacement u, du tenseur
de deformations infinitesimales et enfin celles du tenseur des contraintes

0
0
f sin
f cos
[(u)ij ] =
0
0
r
f sin
f cos
r
r
0

1
[ij ] =
2

0
0 sin (f f /r)

0
0
0

sin (f f /r) 0
0

0
0 sin (f f /r)

[ij ] =
0
0
0

sin (f f /r) 0
0

Equations d
equilibre
La conservation de la quantite de mouvement donne


0
0

= 0
0
0
(sin (f + f /r2 f /r) + 3 sin (f /r f /r2 ))

Resolution des equations dequilibre


Seule la derni`ere equation est non triviale. Elle secrit, apr`es simplification et multiplication par r2 , sous la forme
r2 f + 2rf 2f = 0

29

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

Il sagit dune equation dEuler quon va resoudre par le changement de variable


(
r = e (et donc = ln r)
g() = f (e )

(et donc f (r) = g(ln r))

On trouve alors pour g() :


g + g 2g = 0
Les racines du polynome caracteristique de cette equation sont +1 et 2. La solution
est par consequent
g() = Ae + Be2 = Ar + B/r2
On trouve lexpression de f (r) en effectuant le changement de variable reciproque =
ln r, ce qui donne :
f (r) = Ar + B/r2
Determination des constantes dintegration
On a donc trouve un champ de deplacement dont la forme verifie les equations dequilibre. Ce champ doit aussi verifier les conditions aux fronti`eres.
Sur la calotte superieure (r = R2 ), le deplacement doit etre nul :


B
u(R2 ) = sin AR2 + 2 e = 0
R2
tandis que la calotte inferieure (r = R1 ) subit une rotation dun angle autour de laxe
de symetrie :


B
u(R1 ) = R1 sin e = sin AR1 + 2 e
R1
De ces deux conditions, on tire
A=

R13
R13 R23

et B =

R13 R23
R23 R13

5. Le couple exerce sur la pi`ece rigide S1 est transmis a` la pi`ece de caoutchouc. Pour
calculer ce couple, il faut donc integrer la densite de moment exerce par les forces de
contact sur la surface de la pi`ece en contact avec S1 :
Z
Z
M=
m(x, n)dS =
x (n)dS
calotte

calotte

Puisque
= T (er )
= sin (f (R1 ) f (R1 )/R1 ) e
3B
= sin 3 e
R1
et que le bras de levier x vaut R1 er , on trouve
m(x, n) = sin

30

3B
e
R12

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

et
M=

sin
calotte

3B
e dS
R12

On ne peut faire sortir e de lintegrale, car ce vecteur varie sur la surface dintegration.
Il faut donc exprimer e dans une base cartesienne :
e = cos cos e1 + cos sin e2 sin e3
On obtient, en notant que lelement daire dS vaut R12 sin d d,
Z Z 2
3B
M=
sin 2 (cos cos e1 + cos sin e2 sin e3 )R12 sin dd
R1
0
0
Pour des raisons de symetrie les composantes de M selon e1 et e2 sont nulles. Il reste
par consequent `
a evaluer la troisi`eme composante :
Z Z 2
sin3 dd e3
M = 3B
0
0
Z Z 2
1
3
= 3B
sin 3 + sin dd e3
4
4
0
0


3
3
R R
cos 3 3 cos 2
e3

+
= 6 3 1 2 3
12
4
3
R2 R1
On determine ainsi le rapport entre la norme du couple kMk `a exercer sur la calotte
pour obtenir une rotation dangle et ce meme angle .

Solution exercice 8

On pose Re = R + h et Ri = R d et on designe par les indices m et c les grandeurs


associees au manchon et au cylindre.
1. Equations `
a r
esoudre
2
Conservation de la quantite de mouvement pour un corps immobile ( tu2 = 0) et en
labsence de forces de volume (g = 0) :
= 0
Equation de constitution du materiau thermoelastique lineaire isotrope :
= tr() + 2 3(T T0 )
o`
u est le tenseur des deformations infinitesimales :

1
=
uT + u
2

2. Conditions aux fronti`


eres
Il faut considerer toutes les fronti`eres des solides etudies et veiller `a limposition de
contraintes et/ou de deplacements.
31

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

Extremites du manchon et du cylindre (z = 0 et z = L)


Il ny a pas de forces de contact appliquees sur ces surfaces. Elles sont donc libres
et la densite de forces de contact y est nulle. On a donc, aussi bien pour le cylindre
que pour le manchon
(ez ) = 0 T (ez ) = 0
Exterieur du manchon (r = Re )
Lexterieur du manchon est egalement une surface libre :
m (er ) = 0 Tm (r = Re ) er = 0.
Interface cylindre/manchon (r = R et r = Ri )
Il y a deux types de conditions imposees `a linterface : des conditions sur les
contraintes (principe daction-reaction) et sur le deplacement (les deux surfaces
doivent etre en contact).
Deplacements :
La condition de contact entre les deux surfaces est traduite par le fait le rayon
interne du manchon et le rayon du cylindre doivent concider apr`es deformation
(glissement parfait) :
ucr (r = R) + R = umr (r = Ri ) + Ri
Contraintes :
Le principe daction-reaction `a linterface impose que laction du manchon sur
le cylindre compense exactement celle du cylindre sur le manchon :
mc (er ) + cm (er ) = 0 Tc (r = R) er + Tm (r = Ri ) (er ) = 0
3. M
ethode semi-inverse
On remarque tout dabord que les champs de deplacement subis par les deux pi`eces du
probl`eme sont similaires. Les hypoth`eses faites pour lun sont egalement valables pour
lautre.
Le champ de deplacements secrit de mani`ere generale :
u(r, , z) = ur (r, , z)er + u (r, , z)e + uz (r, , z)ez .
Le probl`eme est axisymetrique. Aucune des composantes du champ de deplacement ne
depend donc de .
- ur = f (r)
Chaque section perpendiculaire `a ez subit la meme sollicitation selon er . Le
deplacement radial est donc independant de z. Il ne reste donc que la dependance
par rapport `
a r. On designera par f et f les derivees premi`ere et seconde de f .
- u = 0
Aucune des sollicitations imposees ne donne lieu `a un deplacement autour de laxe.
- uz = Cz
Linsertion du cylindre dans le manchon se faisant sans frottement, uz est independant de r. Une fibre infinitesimale parall`ele `a laxe z sallongera de la meme
32

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

facon, quelque soit sa position. On dit que la deformation axiale est homog`ene.
La composante zz est donc constant en tout point (zz = C). Vu que cette
z
eduit que uz = Cz + C . Comme on ne sinteresse
composante vaut u
z , on en d
pas aux mouvements rigides des pi`eces, on annule la constante dintegration C ,
aussi bien pour le tube que pour le cylindre.
4. Tenseur des contraintes
On travaille pour le moment en elasticite isotherme (T = T0 ) puisque la configuration
deformee est consideree apr`es retour de lassemblage `a la temperature initiale. De
lexpression du champ de deplacements u = f (r)er + Czez , on calcule les composantes
du tenseur des deformations infinitesimales :

f
0
0
[ij ] = 0 f /r 0
0
0 C

desquelles on tire mm = 11 + 22 + 33 = f + fr + C.
Les composantes du tenseur des contraintes sobtiennent finalement par lequation de
constitution :

(f + f /r + C) + 2f
0
0

0
(f + f /r + C) + 2f /r
0
[ij ] =

0
0
(f + f /r + C) + 2C

Equations d
equilibre
La projection de lequation dequilibre = 0 sur les vecteurs de base donne les trois
equations


0
( + 2)(f + f /r f /r2 )

= 0
0
0
0

Seule la premi`ere equation est non triviale. Il sagit dune equation dEuler, qui se
resoud en posant r = e pour obtenir une equation differentielle ordinaire `a coefficients
constants. On obtient alors :
f (r) = Ar +

B
r

Le tenseur des contraintes prend donc la forme

0
0
2( + )A 2B r12 + C

0
2( + )A + 2B r12 + C
0
[ij ] =
0
0
2A + ( + 2)C
Determination des constantes dintegration
La premi`ere chose `
a remarquer est que Bc doit etre nulle puisque la solution doit etre
definie en r = 0.
Extremites du manchon et du cylindre :
La seule equation non triviale est celle de la composante de la densite des forces
de contact suivant ez . Elle donne :
33

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

2A + ( + 2)C = 0
Ceci permet de deduire C en fonction de A, pour le cylindre et pour le manchon :
2
C = +2
A.

Exterieur du manchon :
Seule la composante de la densite des forces de contact suivant er est non triviale :
2( + )Am 2Bm

1
+ Cm = 0
Re2

Ceci donne Am en fonction de Bm :


Am =

m + 2m Bm
3m + 2m Re2

Remarque :
Comme on se trouve en elasticite infinitesimale, les coordonnees lagrangiennes et
euleriennes sont confondues, ce qui permet de calculer les champs de contraintes
(et de deplacements) en prenant dans la configuration de depart les coordonnees
des points materiels consideres.
Interface cylindre/manchon
Il y a deux types de conditions imposees `a linterface : des conditions sur les
contraintes (principe daction-reaction) et sur le deplacement (les deux surfaces
doivent etre en contact).
Deplacements :
La condition de contact entre les deux surfaces est traduite par le fait le
rayon interne du manchon et le rayon du cylindre doivent concider apr`es
deformation :
Bm
Ac R + R = Am Ri +
+ Ri
Ri
ce qui donne :



1
1
Ri m + 2m
Ac = 1 +
Ri + Bm
+
R
Re2 3m + 2m Ri
Contraintes :
La derni`ere equation du principe daction-reaction `a linterface donne, en exprimant Ac et Am en fonction de Bm :



Ri
2c
1
Bm = c + c
c + 2c
R

 

2
c
1
1 Ri m + 2m
c + c
+

c + 2c R Re2 3m + 2m Ri
1


1 m + 2m
m
2m
+ 2
m + m
m + 22m Re2 3m + 2m
Ri
La constante Bm ainsi determinee, il suffit de substituer successivement sa valeur dans
les equations exprimant les conditions aux fronti`eres pour trouver les valeurs des autres
constantes.
34

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

5. Principe de Saint-Venant
La solution trouvee respecte toutes les conditions prescrites pour les densites de forces
de contact aux fronti`eres. En consequence, on ne doit pas faire appel au principe de
Saint-Venant pour justifier le resultat.
6. Temp
erature minimale pour ins
erer le cylindre dans le manchon
Il faut determiner la temperature `a laquelle la dilatation thermique du manchon est
suffisante pour pouvoir y introduire le cylindre. Il faut donc que le rayon interieur du
manchon, lorsquil est chauffe, soit au moins aussi grand que celui du cylindre. Ceci se
traduit par
umr (r = Ri ) + Ri R, ou encore umr (r = Ri ) d.
Pour determiner le champ de deplacements, on fait les memes hypoth`eses que precedemment sur la forme de ce champ.
A ce stade, on peut envisager deux methodes, lune etant la meme que celle de la
premi`ere partie de lexercice et lautre partant du fait que, pour une dilatation thermique simple, le champ de contraintes est nul partout dans le corps etudie.
Methode 1 :
Le tenseur des contraintes est modifie par rapport `a la premi`ere partie de lexercice
par lajout du terme (3+2)T . Ceci ne modifie cependant pas les equations
de conservation de la quantite de mouvement (puisque le champ de temperature
est honog`ene) et la forme du champ de deplacements est conservee. Il reste donc `
a
determiner les trois constantes A, B et C. Ceci se realise en imposant que toutes
les surfaces sont libres.
Methode 2 :
Le solide etant simplement chauffe, toute sa fronti`ere est libre. Le corps ne subissant ainsi ni forces de contact ni forces `a distance, ses contraintes sont nulles
partout. On a donc
= 0 = T .
En considerant lexpression de en fonction de u, les termes diagonaux donnent
ur
r
ur
1 u
+
r
r
uz
z

= T
= T
= T

En tenant compte des hypoth`eses faites sur le champ de deplacements, lintegration


de ces equations donne
ur = T r
u = 0
uz = T z + Cstez
La constante Cstez vaut zero, car on ne tient pas compte des deplacements rigides.
On a donc finalement pour le deplacement :
ur = T r
u = 0
uz = T z
35

Mecanique des milieux continus

Solide thermoelastique - Exercices

Cette relation permet dexprimer la condition sur la temperature minimale `a imposer pour que le cylindre puisse etre insere dans le manchon :
T Ri d T T0 +

36

d
(R d)

Le fluide visqueux newtonien

Mecanique des milieux continus

Fluide visqueux newtonien - Exercices

Exercice 1
Soit lecoulement dun fluide visqueux newtonien incompressible le long dune plaque inclinee
infinie. Le probl`eme est stationnaire et la plaque est inclinee dun angle par rapport `
a
lhorizontale. Le fluide est soumis a` la pesanteur, exercee dans la direction opposee `a la
verticale. Le debit volumique de fluide par unite de largeur est Q. La masse volumique , la
viscosite dynamique et la conductivite thermique k du fluide sont supposees constantes. La
pression de latmosph`ere vaut pa .
1. Determiner le profil de vitesse.
(a) Ecrire les equations `
a resoudre.
(b) Identifier les conditions aux fronti`eres, en supposant que le fluide glisse sans frottement sur lair.
(c) Methode semi-inverse: suggerer la forme des champs de vitesse et de pression
(on peut supposer a priori que lepaisseur inconnue h de la couche de fluide est
constante).
(d) Resoudre les equations.
(e) Determiner lepaisseur h `
a partir du debit volumique par unite de largeur Q.
(f) Interpreter les resultats pour = 0 et = /2.
2. Determiner le profil de temperature sachant que la temperature de la plaque est constante et vaut T0 , tandis que latmosph`ere est isolee thermiquement.
3. Determiner le champ de vitesse dans le cas de deux fluides superposes. On designe les
param`etres respectifs par (hA , A , A ) et (hB , B , B ).

Exercice 2
Etude decoulements dans des conduites de profil donne
Un ecoulement de Poiseuille est un ecoulement stationnaire developpe dans une conduite
prismatique ou cylindrique de section droite donnee. On demande detudier lecoulement de
Poiseuille dans une conduite dont la section droite est :
un triangle equilateral de cote c;
un anneau de rayon interieur Ri et de rayon exterieur Re .
Considerer les cas o`
u le moteur de lecoulement est
1. limposition dune difference de pression P (> 0) entre deux sections distantes dune
longueur L;
2. la gravite, agissant parall`element `a laxe de la conduite.

Mecanique des milieux continus

Fluide visqueux newtonien - Exercices

Exercice 3
On consid`ere lecoulement dun fluide visqueux newtonien incompressible entre deux tubes
verticaux coaxiaux de rayons respectifs R et 2R. Le tube exterieur est fixe, tandis que le
tube interieur tourne autour de son axe `a une vitesse angulaire uniforme sans mouvement
vertical. Le fluide descend entre les deux tubes et subit leffet de la rotation du cylindre
interieur. La pression (non uniforme) dans le fluide aux extremites superieure et inferieure
du syst`eme (de hauteur L) est designee par pa (r). La masse specifique et la viscosite
dynamique du fluide sont constantes. Lacceleration de la pesanteur (qui sexerce vers le
bas) est designee par g.
Lecoulement est suppose stationnaire et developpe, et on neglige les effets particuliers presents
aux deux extremites du domaine decoulement. Ce syst`eme est continuellement alimente en
fluide.
1. Ecrire les equations `
a resoudre.
2. Ecrire les conditions aux fronti`eres du probl`eme.
3. Faire des hypoth`eses raisonnables sur la forme des champs de vitesses et de pression
dans le syst`eme de coordonnees approprie.
4. Resoudre les equations.
5. Calculer le debit volume Q entre les deux tubes.
6. Determiner le couple C `
a exercer sur le tube interieur pour le maintenir dans son
mouvement de rotation uniforme.
7. Determiner la puissance fournie au fluide par le tube interieur et la puissance dissipee
dans le fluide.

Mecanique des milieux continus

Fluide visqueux newtonien - Exercices

Exercice 4
On etudie lecoulement isotherme dun fluide visqueux newtonien incompressible dans la
region situee au-dessus dune plaque de dimension infinie. Cette plaque est en mouvement
tout en restant continuellement dans un meme plan. On consid`ere un rep`ere cartesien fixe
(O, ei ), o`
u e1 et e2 sont parall`eles au plan de la plaque et e3 est dirige vers le fluide. Dans
ce rep`ere, le mouvement de la plaque est un mouvement periodique : chacun de ses points
se deplace `
a une vitesse V(t) = U cos(t) e1 (U et sont des constantes donnees ayant les
dimensions dune vitesse et dune pulsation). Apr`es un certain temps suivant le demarrage du
mouvement de la plaque, le mouvement du fluide cesse detre transitoire et devient periodique.
La masse volumique et la viscosite dynamique du fluide sont supposees constantes. Les
forces de volume sont negligeables.
On consid`ere les trois cas de figure suivants :
Le fluide occupe tout lespace au-dessus de la plaque oscillante.
Le fluide occupe lespace compris entre la plaque oscillante et une seconde plaque fixe,
de dimension infinie, parall`ele `
a la premi`ere et distante de h.
Le fluide a une epaisseur h et sa surface superieure est une surface libre (la pression
atmospherique est pa ).
a) Resoudre ce probl`eme dans les trois cas de figure proposes.
Marche a
` suivre
1. Ecrire les equations `
a resoudre.
2. Ecrire les conditions aux fronti`eres pour chacun des cas de figure proposes.
3. Faire des hypoth`eses sur la forme des champs de vitesses et de pression.
4. Determiner les champs de vitesses pour chacun des cas de figure.
b) La composante de vitesse suivant e1 se presente comme une onde se propageant avec
affaiblissement dans la direction des x3 0. Quelle est la vitesse de propagation de cette
onde ?

Exercice 4
Equations
Le fluide est newtonien et incompressible, donc les equations a` resoudre sont
les suivantes :
Dv
=

Dt


v = 0
v
+ v v
= p + 2 v + g
t

Conditions aux fronti`


eres
Pour les 3 cas de figure consideres on impose quen x 3 = 0 on ait :
v = U cos te1
Dautre part, on impose respectivement pour chacun de ces cas :
1. pour x3 , la solution doit etre finie,

2. en x3 = h, v = 0,

3. en x3 = h, T e3 = pa e3 .

Hypoth`
eses
On peut supposer que le champ de vitessse et le champ de pression auront
les formes suivantes :
v = v1 (x3 , t)e1 + v3 (x3 , t)e3
p = p(x3 , t)

R
esolution
Equation de conservation de la masse :
v =

v3
=0
x3

v3 = v3 (t)

or, en x3 = 0 on a v3 = 0 pour tout temps t, donc on doit avoir v 3 = 0.


Equation de conservation de la quantite de mouvement :

v1
2 v1
= 2
t
x3
0 = 0
p
0 =
x3
1

La pression est donc fonction du temps uniquement : p = p(t), et la composante v1 verifie lequation suivante :
2 v1
v1
= 2
t
x3

(1)

avec = /.
Pour resoudre cette equation, on va supposer que la solution v 1 sera une
fonction harmonique de frequence , et dont lamplitude et le dephasage
dependent de x3 , soit :
v1 (x3 , t) = A(x3 ) cos (t + (x3 ))
Pour ne pas devoir manipuler des expressions trigonometriques, il est conseille
de travailler avec la representation complexe de cette solution. En effet :

(2)
v1 (x3 , t) = A(x3 ) cos (t + (x3 )) = Re V1 (x3 )eit
o`
u V1 (x3 ) = A(x3 )ei(x3 ) = V1r (x3 ) + iV1i (x3 ) est un nombre complexe qui
caracterise la phase et lamplitude de la solution.
Nous allons donc dans un premier temps rechercher la solution complexe
generale V1 (x3 ) qui verifie lequation voulue, imposer ensuite les conditions
aux limites, et enfin prendre la partie reelle de V 1 (x3 )eit pour obtenir la
solution du probl`eme initial.
Si nous injectons lexpression (2) de v 1 (x3 , t) dans lequation (1) on obtient :
 00

h 00

i


Re V1 iV1 eit = 0
Re iV1 eit = Re V1 eit

00

V 1 i V1 = 0

La solution de cette derni`ere equation est :

V1 (x3 ) = Ce i x3 + De i x3 = Ce(1+i)x3 + De(1+i)x3


p
avec = 2
.
Remarque : on a utilise la relation suivante :

i = 12 (1 + i).

Pour les 3 cas de figure consideres on impose quen x 3 = 0 on ait la condition


aux limites complexe suivante :


v1 (0, t) = Re U eit = Re V1 (0)eit
V1 (0) = C + D = U
2

Dautre part, on impose respectivement pour chacun des cas :


1. C = 0 car sinon la solution est infinie lorsque x 3 tend vers linfini.
On obtient donc simplement que V1 (0) = D = U .
La solution finale est donc :


v1 (x3 , t) = Re U e(1+i)x3 eit = U ex3 cos (t x3 )
2. On doit imposer que V1 (h) = 0, do`
u le syst`eme a` resoudre est le
suivant :
V1 (0) = C + D = U
V1 (h) = Ce

(1+i)h

+ De(1+i)h = 0

La solution finale est donc :


i

h
v1 (x3 , t) = Re Ce(1+i)x3 + De(1+i)x3 eit
avec

1
U
1 e2(1+i)h
1
D = =
U
2(1+i)h
1e
C = =

3. Le tenseur des contraintes est :

p
[] = [p + 2d] = 0
v1
x
3

v1
0 x
3
p
0
0
p

v1
On trouve donc que T e3 = x
e1 pa e3 . On doit donc imposer
3
que p = pa dune part, et que en x3 = h :

v1
=0
x3
Le syst`eme a` resoudre est donc le suivant :
V1 (0) = C + D = U
i
V10 (h) = (1 + i) Ce(1+i)h De(1+i)h = 0
h

La solution finale est alors :



i
h
v1 (x3 , t) = Re Ce(1+i)x3 + De(1+i)x3 eit
avec

C = =
D = =

1+

e2(1+i)h

1+

e2(1+i)h

Vitesse de londe
Une grandeur X qui peut secrire comme une fonction X = g(x)f (x ct) se
presente comme une onde se propageant avec affaiblissement a` une vitesse c.
Nous nous limiterons au premier cas de figure pour lequel on a obtenu :
h

i
v1 (x3 , t) = U ex3 cos x3 t

La vitesse v1 se propage donc comme une onde de vitesse c = = 2


.