IDENTIFICACIN DEL HARDWARE DEL MANIPULADOR ROBTICO

KUKA KR 16 Y KR 5ARC

OBJETIVOS
Objetivo General:
Realizar un primer acercamiento al manipulador robtico KUKA KR16
y KR5 ARC para afianzar los conocimientos tericos.
Objetivos Especficos:
Identificar los componentes que forman parte del hardware de
manipulador robtico KUKA KR16 y KR5 ARC. Estudiar la parte
mecnica del robot.

TRABAJO PREPARATORIO
1. Consultar sobre los manipuladores KR 16 y KR 5ARC.
1.1.

KR 16

El modelo KR 16 es un robot de carga ligera de gran versatilidad y

flexibilidad, idneo para instalaciones en las que se desea ahorrar
espacio y costos adems trabaja eficazmente en la mayora de los
sectores de la industria transformadora, tanto en la industria
suministradora para el sector automotriz como en reas con un alto
grado de suciedad y elevadas temperaturas.
El
robot
Kuka
es
un
robot/manipulador
fijo
controlado
automticamente, reprogramable, formado por 6 grados de libertad
y diseado para la realizacin de carga ligera que requieren
movimientos rpidos y precisos. Se puede montar en posicin
vertical o invertida. Puede realizar tres tipos de trayectorias: punto a
punto, movimiento lineal y circular. Estos dos ltimos movimientos se
realizan controlando la trayectoria.
Capaz de realizar actividades como montar piezas pequeas o lijar,
pulir y pegar, cada eje tiene un rango de movimiento limitado por
software como medida de seguridad. (KUKA Roboter GmbH, 2015)
EL Robot
Kuka es del tipo antropomrfico debido a que su
movimiento se asemeja a los de un brazo humano como se muestra
a continuacin. (Torres, 2015)

Ilustracin 1. Robot Kuka antropomrfico

El funcionamiento del robot KR 16 se puede dividir en:

Control Panel (KCP)

Hardware
Software
Mecnica

Flexibilidad y optimizacin del espacio

El KR 16-2 est disponible en 13 modelos y pueden instalarse en el
techo o en la pared. Gracias a la posibilidad de instalarlos en distintas
posiciones y a su mueca extremadamente esbelta estos robots son
idneos para numerosas aplicaciones y pueden adaptarse de forma
ptima al espacio disponible.
Duracin y Rentabilidad
El KR 16-2 requiere escaso mantenimiento. Lo que un aumento entre
los ciclos de servicio, ahorrndose costes de mantenimiento.
(Guaraca Medina & Ochoa Ochoa, 2015)
Ventajas de KUKA KR16
RAPIDEZ. Al disponer de mayor potencia de accionamiento en
los ejes principales (ejes 1-3), el modelo de alta velocidad del
KR 16-2 S alcanza unos ciclos de recogida un 18 % ms breve.
FLEXIBILIDAD. Al poderse colocar de distintas formas, le
permite adaptarse ptimamente a la aplicacin, as como al
espacio disponible.
OPTIMIZACIN DEL ESPACIO. La reduccin de las reas de
interferencia al mnimo y el estilizado diseo de la mueca
ofrecen una gran accesibilidad incluso en espacios reducidos.
RESISTENCIA AL CALOR. El robot puede adquirirse en la versin
Foundry para instalarlo en mquinas de inyeccin y en otros
campos con altas temperaturas. (Guaraca Medina & Ochoa
Ochoa, 2015)

1.2.

KR 5 ARC.-

El nuevo KR 5 arc complementa la gama de robots KUKA hacia abajo.

Con su precio atractivo y sus medidas compactas, es tambin
adaptado a su aplicacin. Independientemente de si est montado
sobre el suelo o en el techo, el KR 5 arc realiza sus tareas siempre de
manera fiable. (KUKA KR5, 2015)
Con una carga de 5 kg, este manipulador es ideal para soldadura al
arco estndar y para muchas otras aplicaciones gracias a su mueca
estndar y a ejes de la mueca tolerantes a sobrecargas, dicho
manipulador lo podemos observar en la Ilustracin 2.

Ilustracin 2 KR 5 ARC

Ventajas:

El uso de lubricantes de baja viscosidad, el uso de aceites en vez de

grasas hace que el mantenimiento sea ms simple que antes.
Posibilidades ilimitadas y mxima seguridad.
Mayor productividad y mayor disponibilidad.
AHORRO DE ESPACIO. Sus dimensiones compactas reducen la
superficie necesaria para su colocacin.
LARGA VIDA UTIL Y MNIMO MANTENIMIENTO. El robot posee la
mxima vida til de su clase, de 40 000 h de produccin asegurada, y
los ms largos intervalos de mantenimiento, superiores a 20 000 h,
con lo que logra una produccin sin interrupciones.
FLEXIBILIDAD La mueca del robot estndar hace que no se limite
nicamente a aplicaciones de gas inerte, sino que permite su uso en
mltiples tareas.
PESO LIGERO. El reducido peso facilita el transporte y el montaje.
PRODUCTIVIDAD. El ajuste automatizado mediante comparador
electrnico garantiza una rpida disponibilidad, incluso despus de
una avera.
CAPACIDAD DE AMPLIACIN. El robot puede operar tambin sobre una
unidad lineal, pudiendo utilizarse para piezas grandes

2. Revisar y visualizar las caractersticas fsicas y tcnicas de los

elementos que forman parte del sistema KUKA KR16 Y KAR ARC
5. C.
2.1.

KUKA KR 16
Partes bsicas

Las partes que conforman el manipulador se muestran en la

Ilustracin 3.

Ilustracin 3. Partes bsicos del robot KUKA KR16

Donde la funcionalidad se explica en la Tabla 1. (Torres, 2015)

Tabla 1. Partes del manipulador KUKA KR16

Par
te
1

Nombre

Funcin

Mueca

Esta parte est conformada por rboles

concntricos adems de una brida y una brida
que realiza de acople.

Brazo

Est
constituido
por
una
unidad
de
accionamiento donde
se encuentran
los
movimientos de mueca, brazo, mueca central,
accionamiento del eje principal A3, el Brazo de
oscilacin y el Eje de giro 3.

Brazo de
oscilacin

Columna
giratoria

Base del robot

Esta parte est formado por el Brazo de

oscilacin y el accionamiento del eje principal A2
y del eje de giro 2.
Est compuesto por la base del robot, la
columna giratoria, el engranaje reductor
especial, el accionamiento del eje principal A2.
La base contiene las cajas de conexiones, el
cuerpo de la base del robot, la Cubierta A1, el

Engranaje reductor especial, la Brida, los

Taladros de ajuste la Brida de pie y los taladros
de fijacin.

Grados de libertad
El KUKA KR 16, cuenta con 6 grados de libertad, donde: los ejes
principales son A1, A2 y A3, mientras que los ejes de la mueca
son A4, A5 y A6, como se muestra en la Ilustracin 4. (Torres,
2015)

Ilustracin 4. Grados de libertad del KUKA KR 16

Espacio de trabajo
El espacio de trabajo no tiene un volumen regular, el cual es de 1611
mm, como se muestra en la Ilustracin 5. (Torres, 2015)

Ilustracin 5. Espacio de trabajo del KUKA KR 16

A continuacin se muestra la Tabla 2, Tabla 3 y Tabla 4, donde se

plasman las caractersticas que particularizan a este manipulador.
(KUKA, 2015)
Tabla 2. Caractersticas Tcnicas del KUKA KR16

Caractersticas Tcnicas del KUKA KR16

Alcance Mximo
1.611 mm
Carga til nominal
16 kg
Carga adicional brazo/brazo
10/variable/20 kg
osc./col. gir.
Carga mxima total
46 kg
Cantidad de ejes
6
Posicin de montaje
Piso, pared, techo
Repetibilidad de posicin
0,05 mm
Unidad de control
KR C2 edition 2005
Peso (sin unidad de control),
235 kg
aprox.
Temperatura en servicio
+5 C hasta +55 C
Tipo de proteccin
IP 65
Superficie de colocacin del
500 mm x 500 mm
robot
Conexin
7,3 kVA
Nivel de ruido
< 75 dB
Tabla 3. Caractersticas Fsicas del KUKA KR16

Caractersticas Fsicas del KUKA KR16

Datos de los ejes
Campo (Software)
Velocidad de carga
nominal (16 kg)

Eje
Eje
Eje
Eje
Eje
Eje

1
2
3
4
5
6

(A1)
(A2)
(A3)
(A4)
(A5)
(A6)

185
+35/-155
+154/-130
350
130
350

156/s
156/s
156/s
330/s
330/s
615/s

Tabla 4. Capacidades de carga del KUKA KR16

Capacidades de carga del KUKA KR16

Item
Descripcin [6 kg]
Carga til nominal
6
Carga en el brazo
10
Carga en el eslabn del
variable
brazo
Carga en la columna de
20
rotacin
Carga distribuida total
36
2.2.

KR 5 ARC.-

El Manipulador Robtico KR 5 ARC tienes ciertas especificaciones

para las que fue diseado, estas especificaciones las observamos en
la Tabla 5.
Tabla 5 Especificaciones del Robot KR 5 ARC.-

ESPECIFICACIONES
Carga
Carga adicional
Mximo alcance
Numero de ejes
Nivel de ruido

5 kg
12 kg
1412 mm
6
< 75 dB (A) fuera del campo de
trabajo

Superficie Pintura

Material sinttico blanco, pintura

blanca, base del robot negra.
< +- 0.04 mm
127 kg
Suelo, techo
KR C4

Repetibilidad
Peso
Posiciones de montaje
Unidades de control
VOLUMEN DE TRABAJO

Este modelo de manipulador es idneo para instalaciones en las que

se desea ahorrar espacio, debido a sus dimensiones compactas, el KR
5 ARC puede operar en espacios muy reducidos. La flexibilidad de
este modelo de robot queda reflejada en las diversas opciones de
montaje ya sea sobre el piso o techo, las dimensiones y el volumen
de trabajo lo podemos observar con ms detalle en la Ilustracin 6.

Ilustracin 6 Dimensiones y Volumen de trabajo del MRI KR5

El robot tiene 6 grados de libertad y consiste de los elementos que se

observan en la Ilustracin 7 y se explican a continuacin en la Tabla 1.

Ilustracin 7 Despiece del manipulador KR 5

Tabla 6 Elementos del manipulador KR 5

PARTE

NOMBRE

FUNCIN

Brazo

El brazo es la unin entre la

mueca y la columna giratoria,
esta parte contiene los motores
de los ejes 4, 5, 6 y es
controlador por el motor del eje

Mueca

Columna giratoria

Estructura de la base

Brazo de oscilacin

Conexiones elctricas

3.
El robot cuenta con una
mueca de 3 ejes (ejes 4, 5, 6).
Se
puede
adjuntar
los
actuadores
finales
o
las
herramientas mediante una
brida de acople.
Contiene los motores de los
ejes 1 y 2.
Genera
el
movimiento
rotacional del eje 1.
Atornillada a la estructura de la
base.
Es la base del robot.
Contiene las cajas de las
conexiones, el cuerpo de la
base del robot, la Cubierta A1,
el Engranaje reductor especial,
la Brida, los Taladros de ajuste
la Brida de pie y los taladros de
fijacin.
Esta parte est formado por el
Brazo de oscilacin y el
accionamiento del eje principal
A2 y del eje de giro 2.
Est montada en la columna
giratoria.
Tubo flexible para instalaciones
elctricas de los elementos del
robot.

El manipulador Robtico Industrial KR5 tiene 6 grados de libertad

como se mencion anteriormente, el campo de desplazamiento y la
velocidad de carga la observamos en la Tabla 7 y en la Ilustracin 8
observamos de una mejor forma los grados de libertad del
manipulador. (KUKA, 2014)

Tabla 7 Campo de desplazamiento y Velocidades de carga nominal del MRI KR5

Ilustracin 8 Grados de Libertad KR5

Bibliografa
Guaraca Medina, P. J., & Ochoa Ochoa, J. L. (2015). Estudio de la
programacin y operacin de los robots industriales KUKA KR16 y KR5
AR. Cuenca.
KUKA. (2014). KR 5 ARC SPECIFICATIONS.

KUKA. (15 de 11 de 2015). The masterful movers in the low payload

category. Obtenido de http://www.kukarobotics.com/res/sps/f776ebab-f613-4818-9feb527612db8dc4_PF0033_KR_6-2_KR_16-2_en.pdf
KUKA KR5. (15 de 11 de 2015). Obtenido de KUKA Robotics:
http://www.kukarobotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr5_arc/
KUKA Roboter GmbH. (15 de 11 de 2015). KUKA ROBOTICS. Obtenido de
http://www.kukarobotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr16_2/start.htm
Torres, M. (15 de 11 de 2015). Manipuladores Robticos. Obtenido de
http://intrawww.ing.puc.cl/siding/public/ingcursos/cursos_pub/descarg
a.phtml?id_curso_ic=2090&id_archivo=71676