Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
1. PENDAHULUAN
matematika terapan. Satu dari tujuan utama mempelajari sistem kendali adalah
Untuk mempelajari teori kendali klasik, yang diuraikan dalam buku ini, latar
matematis yang lebih lengkap. Sebagai tambahan dari masalah di atas, teori
Pada bab ini akan diuraikan bahan-bahan yang menjadi latar belakang,
yang dibutuhkan untuk masalah sistem kendali. Karena keterbatasan tempat dan
sebenarnya kebanyakan pokok masalah tersebut harus dikaji ulang sendiri oleh
pembaca, masalah matematis ini tidak akan diuraikan dengan lengkap. Bagi
12
pembaca yang ingin mendalami masalah ini harus menelaah lebih lanjut buku-buku
sumbu s pada arah horizontal, dan komponen khayal diukur sepanjang sumbu
vertical jω, pada bidang kompleks s. Gambar 2-1 menggambarkan bidang kompleks
Fungsi G(s) dikatakan merupakan fungsi variabel kompleks s, jika untuk setiap nilai
s terdapat satu atau lebih nilai G(s) Karena s mempunyai bagian nyata dan khayal,
fungsi G(s) juga dinyatakan dengan bagian nyata dan khayal, yaitu
bagian khayal dari G(s). Fungsi G(s) juga dinyatakan dengan bidang kompleks G(s),
dengan Re G(s) sebagai sumbu nyata dan Im G(s) sebagai sumbu khayal. Jika
untuk setiap nilai s hanya terdapat satu nilai G(s) pada bidang G(s), G(s) dikatakan
merupakan fungsi nilai tunggal, dan pemetaan dari satu titik pada bidang-s ke titik
pada bidang G(s) dikatakan sebagai nilai tunggal (Gambar 2-2). Jika pemetaan
dari bidang G(s) ke bidang-s juga merupakan nilai tunggal, pemetaan tersebut
dari bidang fungsi ke bidang variabel kompleks yang bukan bernilai tunggal.
Misalnya fungsi
terlihat jelas bahwa untuk setiap nilai s, hanya terdapat satu nilai unik G(s).
Tetapi untuk pemetaan sebaliknya tidak demikian; misalnya titik G(s) = ∞ dipetakan
Farida Asriani
14
Fungsi Analitik
Suatu fungsi G(s) dari variabel kompleks s disebut fungsi analitik dalam daerah s
s = variabel kompleks
∞
− st
ditransformasi dengan integral Laplace ∫e
0
dt
Transformasi Laplace suatu fungsi fit) ada jika fit) secara sepotong-sepotong kon-
tinyu pada setiap selang-terhingga (finite interval) dalam daerah t > 0 dan jika fungsi
terhingga. Dengan kata lain, integral Laplace harus konvergen. Suatu fungsi f(f)
mempunyai orde eksponensial jika ada suatu konstanta nyata positif , a sedemikian
Misal k adalah suatu konstanta dan F(s) adalah transformasi Laplace dari f(f).
Kemudian ,
Misal F}(s) dan F0(s) adalah transformasi Laplace dari f}(i) dan /2(0 . Kemudian
Teorema 3. Diferensiasi
Misal F(s) adalah transformasi Laplace dari f(t) dan f(O) adalah limit dari f(t) dengan
t mendekati 0. Tra formasi Laplace dari turunan f(t) terhadap waktu adalah
Teorema 4. Integrasi
Transformasi Laplace dari intergral pertama f(t) terhadap waktu adalah transformasi
Farida Asriani
16
t1 t2 tn
Transformasi Laplace dari f(f) yang ditunda dengan waktu T adalah sama dengan
[ f (t − T )u s (t − T )] = e −Ts F ( s)
Dengan us(t-T) menyatakan fungsi undak satuan yang digeser terhadap waktu ke
kanan sebesar T.
Jika transformasi laplace f(t) adalah F(s), kemudian lim f (t ) = lim sF ( s ) jika
t →0 s →∞
limitnya ada.
Jika transformasi (t) adalah F(s), dan sF(s) analitis pada sumbu khayal dan berada
lim f (t ) = lim sF ( s )
t →∞ s →0
Teorema nilai akhir sangat berguna untuk analisis dan merancang sistem kendali,
karena memberikan nilai akhir dari fungsi waktu dengan mengetahui perilaku
transformasi Laplace-nya pada s = 0. Teorema nilai akhir tidak berlaku jika sF(s)
mempunyai pole yang bagian nyatanya nol atau positif, yaitu ekivalen dengan per-
syaratan analitis dari sF(s) pada bidang sebelah kanan seperti yang telah dinyatakan
teorema.
Transformasi Laplace dari f(t) yang dikalikan dengan e±ar, dengan a merupakan
suatu konstanta, akan sama dengan transformasi Laplace, dengan s diganti oleh s
[e ±atf(t)] = F(s ± α)
± a; yaitu
Misal F1(s) dan F2(s) adalah transformasi Laplace dari /j(t) dan/2(f), dan /1(t) = 0,
t
∫ 2 τ − τ τ
t
= ∫ f1 (τ ) f 2 (t − τ )dτ =
f ( ) f1 (t )d
0 0
ditransformasikan dalan domain-s kompleks sama dengan konvolusi dari dua fungsi
nyata t dalam domain-f. Suatu fakta penting untuk diingat adalah transformasi
Laplace balik dari hasil kali dua fungsi pada domain-s tidak sama dengan hasil kali
Farida Asriani
18
Biasa
sebagai berikut:
keluaran.
ditransformasi.
kita dihadapkan pada suatu pertanyaan tentang cara mencari f(t) dari F(s). Secara
sede-mikian rupa sehingga lebih besar dari semua titik singuler dari F(s). Jadi
lintasan integrasi sejajar dengan sumbu j ω dan digeser sejauh c dari sumbu
metoda yang lebih sederhana untuk mencarif(t) dari F(s) daripada dengan meng-
hitung integral tersebut secara langsung. Suatu metoda yang mudah untuk
transformasi Laplace. Dalam hal ini, transformasi Laplace harus dalam bentuk yang
segera dapat dikenal dengan tabel semacam itu. Seringkali fungsi yang ditanyakan
tidak ada pada tabel transformasi Laplace yang tersedia pada seorang insinyur.
Apabila suatu transformasi Laplace F(s) tidak ditemukan dalam label, maka kita
dapat menguraikannya menjadi suatu pecahan parsial dan menuliskan F(s) dalam
bentuk fungsi s yang sederhana sehingga secara cepat transformasi Laplace balik
Laplace balik ini adalah didasarkan pada kenyataan bahwa berlaku hubungan yang
unik antara fungsi waktu dan transformasi Laplace balik, untuk setiap fungsi waktu
yang kontinyu.
Farida Asriani
20
f(t) F(s)
1 Impulsa satuan δ (t ) 1
2 1
tangga satuan 1(t)
s
3 1
t
s2
4
e − at 1
s+a
5
te − at 1
(s + a)2
6 sin ωt ω
s + ω2
2
7 cos ωt s
s + ω2
2
8 tn (n=1, 2, 3, ….)
n!
s n +1
9
t n e − at (n=1, 2, 3, ….) n!
( s + a ) n +1
10 1 1
(e − at − e − bt )
b−a ( s + a )( s + b)
11 1 s
(be − bt − ae − at )
b−a ( s + a )( s + b)
12 1 1 1
1+ (be at − ae − bt )
ab a − b s ( s + a )( s + b)
13 ω
e − at sin ωt
(s + a)2 + ω 2
14 e − at
si ω t s+a
(s + a)2 + ω 2
15 1 1
(at − 1 + e at )
a2 s (s + a)
2
16 ωn ωn2
e −ζω n t sin ωn 1 − ζ 2 t
1−ζ 2 s 2 + 2ζωn s + ωn2
17 1
e −ζω n t sin(ωn 1 − ζ 2 t − θ )
1−ζ 2
s
1− ζ 2 s + 2ζωn s + ωn2
2
θ = tan −1
ζ
18 1
1− e −ζω n t sin(ωn 1 − ζ 2 t + θ )
1−ζ 2
ωn2
1− ζ 2 s ( s 2 + 2ζωn s + ωn2 )
θ = tan −1
ζ
Farida Asriani