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Communication technique: LE GRAFCET

Leon .

LE GRAFCET
( Leon . )

CONNAISSANCES:

S4-3 QUIPEMENTS INDUSTRIELS DE PRODUCTION


DISCONTINUE
Gestion des automatismes
Automate programmable industriel (API).
Dialogue Oprateur, les capteurs et dtecteurs industriels.
Fonctions : TOR (tout ou rien), Analogique, Communication,
Comptage, Interface utilisateur

Niveaux dexigences:

BEP METIERS DE LELECTROTECHNIQUE

Identifier les diffrents composants.


Dcoder :
Les schmas dune installation
Un programme simple
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Introduction :

Dune faon gnrale, un systme automatis peut se dcomposer en deux


parties qui cooprent :
- La partie oprative (PO) qui est le processus physique automatiser.
(mouvements raliser et contrle des mouvements ; moteurs, vrins,
capteurs).
- La partie commande (PC) qui est un automatisme qui labore en sortie des
ordres destins au processus en fonction de comptes-rendus venant du
processus et des consignes quil reoit en entre (lhomme).
Consignes
AUTOMATISME
PC

Transmissions des ordres

Comptes rendus

PROCESSUS
PO

Pour tablir le cycle de fonctionnement du processus, on utilise un outil graphique


appel GRAFCET.
Ce graphe fonctionnel de commande permet de dcrire les comportements attendus
de lautomatisme face aux informations quil reoit, en imposant une dmarche
rigoureuse, ventuellement hirarchise, vitant les incohrences, les blocages ou les
conflits dans le fonctionnement.
Le GRAFCET dcrit tout systme dont les volutions peuvent sexprimer
squentiellement, cest--dire dont la dcomposition en tapes est possible.
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Le grafcet est le rsultat du travail bnvole d'une commission runissant,


lAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et
Technique), lADEPA (Agence pour le DEveloppement de la Productique
Applique lindustrie) des industriels et des universitaires.

Cette commission, cre le 26 juin 1975, a dfini les bases du grafcet dans
son rapport final achev en avril 1977.

Le grafcet a t conu comme un systme unifi d'expression qui n'est la


proprit de personne. Ds 1978 le grafcet fait son entre dans lducation
Nationale.
Il est maintenant le pilier du programme dautomatique et dinformatique
Industrielle. Dautres outils complmentaires du grafcet ont t crs, le
Guide d'Etude des Modes de Marche et d'Arrt (GEMMA - 1981), les
Technoguides puis les chanes fonctionnelles.

Depuis 1988, le grafcet est un outil de description normalis (Norme C.E.I.


848) qui fonctionne en logique squentielle. C'est un outil simple mais
extrmement puissant qui permet les reprsentations fonctionnelles,
oprationnelles et technologiques de la plupart des automatismes
industriels.
Remarque : les appellations Sequential Function Chart (SFC) ou Chart utilises par
certains logiciels (PL7-2, Orphe, S5, etc.) correspondent au Grafcet.

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Dfinition et notions fondamentales


L'acronyme GRAFCET signifie : GRAphe Fonctionnel de Commande Etape
Transition.
Le grafcet est un outil graphique de description du comportement attendu de
la Partie Commande. Il dcrit les relations travers la frontire d'isolement
de la Partie Commande et de la Partie Oprative d'un systme automatis.
L'tablissement d'un grafcet suppose la dfinition pralable :
- du systme,
- de la frontire PO-PC, spcifiant la Partie Commande,
- des Entres et des Sorties de la Partie Commande.
La description du fonctionnement d'un automatisme logique peut alors tre
reprsent graphiquement par un ensemble :
- d'ETAPES auxquelles sont associes des ACTIONS,
- de TRANSITIONS auxquelles sont associes des RECEPTIVITES,
- de LIAISONS ORIENTEES,
Un tel ensemble (GRAPHE ou DIAGRAMME) est appel GRAFCET
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Elments caractristiques du GRAFCET :

Chaque liaison oriente relie une tape une transition ou une transition
une tape. Un grafcet se lit de haut en bas. Si cette syntaxe n'est pas
scrupuleusement respecte, il y aura obligatoirement une erreur dans
l'application. Une flche peut complter la liaison en indiquant le sens de
lecture sil y a un risque de confusion.
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2.1 Les tapes :


Ltape est reprsente par un carr repr numriquement.
Lentre dune tape est figure la partie suprieure et la sortie
la partie infrieure du carr.
Lors du droulement du processus, les tapes sont actives les
unes aprs les autres. En principe, pendant une tape, les
organes de commande ne changent pas d'tat.

Une tape est soit active soit inactive.

1
Lorsqu'une tape est active, on peut le prciser par un point.
Parmi les tapes, certaines sont initialement actives au
dbut du fonctionnement, on les appelle les tapes initiales.

0
Ltape initiale :Elle est reprsente en doublant les cts du carr
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2.2 Les actions associes aux tapes :

A chaque tape peuvent tre associes une ou


plusieurs actions. Elles traduisent ce qui doit tre fait
chaque fois que ltape laquelle elles sont associes
est active. Les actions sont dcrites dans un rectangle
droite de ltape.
1

Ouvrir porte

Une seule action

Ouvrir porte

Allumer
voyant

Plusieurs actions

Remarque :
Une tape ne comportant aucune action correspond un comportement dattente.
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2.3 Les transitions :


La transition
indique la possibilit
dvolution du cycle.
Elle est soit valide,
soit non valide.
Une transition entre
deux tapes se
reprsente par une
barre perpendiculaire
aux liaisons orientes.
Elle est valide lorsque toutes les
tapes immdiatement
prcdentes sont actives.
Elle ne peut tre franchie que
lorsqu'elle est valide, et que la
rceptivit associe la transition
est vraie.
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Rceptivit associe aux tapes :


A chaque transition est associ une rceptivit.
Dans lexemple:
Si a=0 la rceptivit est dite non vrai
Si a=1 la rceptivit est dite vrai

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2.5 Liaison oriente :

Une liaison oriente relie toujours une tape une


transition et inversement. Les liaisons du haut vers le
bas ne comportent pas de flches. Dans le cas contraire,
il faut en utiliser.
1

Liaison oriente, volution de haut en bas

Liaison oriente, volution


du bas vers le haut

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Les rgles dvolution :


Au nombre de cinq, ces rgles dfinissent les conditions dans
lesquelles les tapes peuvent tre actives ou dsactives.
Rgle n1
Linitialisation prcise les tapes actives au dbut du fonctionnement.
Le double carr indique ltape initialement active.

Rgle n2:
Une transition est valid lorsque ltape prcdente est active.
Une transition est franchi lorsque ltape prcdente est valide et la
transition vraie.
3
r =0
4

transition non
valide

r =0

3
r =1

r =x

transition
valide

transition
franchissable

transition
franchie

Remarque : Une fois la transition franchie, ltape 4 est active et dsactive en mme temps ltape 3.
La transition qui est associe ltape 4 est ce moment-l valide.
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Rgle n3

Le franchissement d'une transition entrane l'activation


simultane de toutes les tapes immdiatement
suivantes et la dsactivation de toutes les tapes
immdiatement prcdentes.
Rgle n4 :

Plusieurs transitions simultanment franchissable sont


simultanment franchies.
Rgle n5

Si au cours du fonctionnement, une mme tape doit tre


active et dsactive simultanment, elle reste active.
Remarque : la dure de franchissement d'une transition ne peut jamais tre rigoureusement
nulle, mme si d'aprs les rgles 3 et 4, elle peut tre rendue aussi petite que possible. Il en
est de mme de la dure d'activation d'une tape. La dure d'activation minimale d'une
tape est quivalente un temps de cycle d'automate (tc), soit tc 10 ms. La rgle 5 se
rencontre trs rarement.

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Conclusions

-1- Pour franchir une transition, il faut que :


les tapes immdiatement prcdentes soient actives,
la rceptivit associe la transition soit vraie.

-2- Le franchissement d'une transition entrane simultanment :


l'activation des tapes immdiatement suivantes,
la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.

-3- Un grafcet n'est que le reflet de la pense de l'automaticien, il


peut donc y avoir une multitude de grafcets qui rpondent un CDCF
donn.

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NOTION DE POINT DE VUE


W

E
Infos d'tat

Pices
non
Perces

PERCER
des pices mtalliques
"automatiquement "

Pertes W

Pices perces

matire recycler
Machine percer
des pices mtalliques

1
Systme prt et autorisation dpart

Immobiliser pice
pice immobilise

Raliser le trou
trou ralis

Librer pice
pice libre

Point de vue Systme:


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Rgles respecter:
Ne pas prsumer dans l'criture du GRAFCET, dun choix
technologique du systme opratif.
- A ce niveau dtude, le choix du procd dobtention du
trou nest pas retenu:
- Ce pourrait tre par poinonnage, dtour au Laser, par
jet d'eau, par lectro-rosion, lectro-chimie, ou tout
simplement avec un outil traditionnel tournant comme un
foret.
De mme, on ne prsume pas encore comment la pice
sera immobilise.
- Ce pourrait-tre un tau serrage manuel, serrage
hydraulique, ou pneumatique, ou encore un systme
magntique; etc . . . ..
Tout autre procd ne devra pas tre nglig.
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Partie
Oprative

Partie
Oprative
Chane
d'action

Broche

Partie
Commande

Rotation
Serrage

Spcifications

Chane
d'acquisition
Fonctionnelles:

P
U
P
I
T
R
E

M1~

2C

Broche
&

1SP1

2S0

Partie

2S1

Commande

Fermer tau
tau ferm

Fermer tau
Faire tourner foret
Remonter foret
tau ferm et foret tourne et foret en haut

1
production autorise

Sortir tige vrin serrage

Arrter foret
Ouvrir tau
Compter Nb de pices
foret arrt et tau ouvert

Faire tourner
Moteur

1SP1
Sortir tige
Vrin de perage

Faire tourner
Moteur

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M1

2C +

M1

2C -

Tige vrin perage rentre

2S1

Rentrer tige
Vrin de perage

4
2S0

Rentrer tige vrin de serrage


Incrmenter Compteur

Tige vrin serrage rentre

1C Inc CPT
1S0

CHENEAU Jean-Claude Saintes

GRAFCET Fonctionnelles:

1C +

Tige vrin perage sortie

tau ferm et foret tourne et foret en bas


4

GRAFCET cod

Tige vrin position serrage

Fermer tau
Faire tourner foret
Descendre foret

PS3

Prsence pice et tiges vrins serrage et perage


rentres et autorisation fonctionnement

1
Systme en rfrence et autorisation dpart

U
P

Grafcet criture Littrale.

Rotation

1C
1S0

GRAFCET Technologiques
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Point de vue Partie Commande:

Wp
4YV.1

4C
4YV.0
S2
4S0

Partie
Oprative

Capteurs

4S1

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S1

Partie
Commande

AU

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Ce schma reprsente tous les composants retenus.

L3 L2 L1
Q

KM1

2YV

contacts
auxiliaires

F2

YVG

2D
2C

M1~

2D2
2c.1

2S0
Broche
2S1

H1
1S0
Rotation
cu

S
r C=N

AU

S1

1C

S2

PS3

Pupitre
&
1YV.1

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1D

1SP1

1YV.0

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Exercices dapplication : LE TRANSFERT DE COLIS


Principe de fonctionnement:
Dans une chane de transport de colis, il faut transfrer les paquets dun convoyeur sur un autre.
Pour effectuer cette opration, on fait appel deux vrins pneumatiques :
Un vrin A transfre le paquet du convoyeur N 1 sur le poste de chargement du convoyeur N2.
Un vrin B transfre le paquet du poste de chargement sur le convoyeur N2.
Le dpart du cycle de transfert se fait par la prsence dun paquet en bout du convoyeur N1.

Vrin A
Prsence colis ( B1 )
Convoyeur N1

Vrin B

Convoyeur N2

Synoptique du poste
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Schma pneumatique
Vrin de renvoi

Vrin dvacuation

Vrin A

Vrin B

Va-

Vb-

Va+

Vb+

Nomenclature
Ya + : Cde sortie de VA
Ya - : Cde retour de VA
Yb + : Cde Sortie de VB
Yb - : Cde retour de VB

Ya -

Ya+

YA

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Yb -

Yb+

B1 : Dtecteur prsence pice

YB

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Schma dimplantation

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B1

Vrin A
Vrin B
Va+

Va-

Affectation API
-B1 : dtection colis
Vb+

Vb-

-Va+ :Vrin A sortie


-Va- : Vrin A rentr

Sectionneur
Pneumatique
3/2 monostable
Q

Ya+

Ya-

Yb+

Yb-

-Vb+ : Vrin B sortie


Vb- : Vrin B rentr
-Ya+ : Sortir vrin A
-Ya- : Rentrer vrin A

X1

-Yb+ : Sortir Vrin B


-Yb- : Rentrer vrin B
-Q : Sectionneur pneumatique

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Travail demand (sur feuille rendre)

En vous aidant des documents


fournis :

- Complter le grafcet fonctionnel


du cycle de fonctionnement (5pts)

0
1
2

- Construire le grafcet
technologique du cycle de
fonctionnement (5pts)
Rq: dans un troisime temps vous raliserez
la programmation de ce grafcet sur le
systme de transfert de colis. (10pts)

3
4
Grafcet complter

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Autres exercices dapplications

Animation flash
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