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EJEMPLOS DE DINMICA - LAGRANGE-EULER

Ejemplo de un Robot RP siguiendo el mtodo de formulacin de LagrangeEuler:

El Paso 1 consiste en la obtencin de los parmetros DH.

Paso 2. Obtener las matrices de transformacin (0Ai) .

Paso 3. Determinar las matrices Uij defindas como:

Paso 4. Determinar las matrices Uijk, definidas como:

Paso 5. Matrices de pseudo Inercia para cada elemento

Elemento 1. Interesante notar que el centro de masas de este elemento est a


una distancia L1 del orinen del sistema S1, en la direccin de Z1 y a una
distancia), en las direcciones X1, Y1; por lo que no son nulos slo los 4 ltimos
elementos de J1

Elemento 2. Para este elemento el origen del sistema S2 coincide con su


centro de masas, por lo que slo el ltimo elemento de J2 es no nulo.

Paso 6. Obtener la Matriz de Inercias D. Esta se compone de entradas


definidas por la siguiente ecuacin:

Donde n es el nmero de grados de libertad

Se obtienen 4 elementos de la matriz D:

La Traza es la suma de los elementos de la diagonal principal.

Paso 7. Obtener los terminos hjkm definodos por:

Paso 8. Obtener el vector columna correspondiente a las fuerzas de Coriolis y


Centrfugas.

Paso 9. Obtener el vector columna correspondiente a las fuerzas de Gravedad.

En esta ltima expresin rj representa el vector de posicin, en coordenadas


homogneas, del centro de masas de cada eslabn, respecto al origen del
correspondiente sistema (Si). Por otra parte g es, por supuesto, la gravedad,
pero expresada como vector homogneo respecto al sistema (S0)

Paso 10. Desarrollar la Ecuacin dinmica del Robot.

Las expresiones anteriores representan el par sobre la articulacin 1 y la fuerza


sobre la articulacin 2, respectivamente.