AKSI KONTROL DASAR

DAN
KONTROL OTOMATIS INDUSTRI

AGUNG MUBYARTO
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
UNSOED
PURWOKERTO

Klasifikasi kontroler automatik di

industri
kontroler automatik di industri
diklasifikasikan sesuai dengan aksi
pengontrolannya sebagai berikut:
1. Kontroler
2. Kontroler
3. Kontroler
4. Kontroler
5. Kontroler
6. Kontroler
integral.

dua posisi atau "on-off".

proporsional.
integral.
proporsional.
proporsional plus turunan.
proporsional plus turunan plus

Klasifikasi kontroler automatik di

industri
Kontroler automatik juga dapat diklasifikan sesuai
dengan jenis daya yang digunakan dalam operasi,
1. seperti kontroler pneumatic
2. kontroler hidraulik
3. kontroler elektronik.

Jenis apa yang harus digunakan ditentukan

berdasarkan sifat "plant" dan kondisi kerja,
mencakup
beberapa
pertimbangan seperti
keamanan, biaya, ketersediaan, keandalan,
ketelitian, berat, dan ukuran.

Elemen- elemen kontroler automatik

di industri
Kontroler
otomatis
Detektor
refere kesalahan
n

Penguat

Aktuator

Plant

Sinyal kesalahan
Sensor

Fungsi Kontroler
: mendeteksi sinyal kesalahan ( biasanya dalam level daya yang kecil
), sehingga dibutuhkan penguat sinyal. Keluaran diteruskan ke
aktuator (penggerak ).

Aksi Kontrol
Kontrol Dua Posisi
penggerak hanya mempunyai dua posisi tetap, yang
dalam beberapa hal, benar-benar merupakan posisi
"on" dan "off
relatif sederhana dan murah
Misal sinyal keluaran kontroler adalah m(t) dan sinyal
kesalahan penggerak adalah e(t).
m(t) = M1
= M2

untuk e(t) > 0

untuk e(t) < 0

sinyal m(t) akan tetap pada harga maksimum

atau mini-mumnya, bergantung pada tanda
sinyal kesalahan penggerak, positif atau negatif

Aksi Kontrol ---> dua posisi

a. Direct on-off
b. Terdapat daerah differential gap ( daerah
dimana sinyal pembangkit kesalahan
digerakkan sebelum terjadi switching ).
Digunakan untuk mencegah operasi yang
berulang-ulang pada mekanisme on-off.

Aksi Kontrol ---> dua posisi

Contoh 1. kontak bimetal.

Apabila suhu panas maka keping

bimetal
akan
melengkung
sedemikian
sehingga
kontak
terlepas
sehingga
elemen
pemanasnya terputus kontaknya
sehingga suhu akan turun.
Adanya magnet menyebabkan
suatu saat keping bimeta kembali
akan tertarik dan menyebabkan
kontak kembali bekerja dan proses
pemanasan berlangsung kembali.
Karena suhu naik, keping bimetal
kembali melengkung dan memutus
kontak dengan pemanas, sehingga
proses
awal
berulang,
dan
seterusnya.

Aksi Kontrol ---> dua posisi

Contoh 2. pemanas ruangan
Salah satu penerapan kontroler
ini misalnya pada pengaturan
suhu ruangan agar berada di
antara dua nilai suhu rendah
dan tinggi (suhu nyaman).

Apabila ruangan bersuhu rendah

maka kontroler bekerja untuk
menaikkan suhuruangan,
sebaliknya apabila suhu ruangan
mencapai posisi suhu tinggi maka
kontroler
bekerja
untuk
menurunkan suhu ruangan dengan
cara memutus arus pemanasnya.
Karakteristik
kontroler
ini
diperlihatkan pada gambar

Aksi Kontrol ---> dua posisi

Water
level
using
solenoid
valve..
How ?

Aksi Kontrol Proporsional

Kontrol Proporsional
hubungan antara keluaran kontroler m(t) dan sinyal
kesalahan penggerak e(t) adalah
m(t)= Kp e(t)

atau dalam besaran

transformasi laplace

M(s) / E(s) = Kp

di mana Kp adalah

kepekaan proporsional atau

penguatan.

- apapun mekanismenya, pada dasarnya ini

mrpkn penguatan yang dapat disetel

Aksi Kontrol --->

Proporsional

Kontroler
Proporsional
memiliki
karakteristik
bahwa outputnya berupa
variabel
yang
dikontrol
berubah
sebanding
(Proporsional)
dengan
inputnya
yang
berupa
variabel
selisih
(error)
antara
masukan
acuan
(reference)
dengan
variabel termanipulasi atau
output nyata dari plant.

Aksi Kontrol --->

Proporsional

Contoh. Pengaturan muka air

Buka tutup katup akan sebanding

dengan posisi pelampung yang
mengukur
selisih
antara tinggi permukaan air yang
diinginkan
(referensi)
dengan
tinggi air sesungguhnya (x).
Apabila tinggi air sesungguhnya
sangat rendah maka katup akan
membuka lebar-lebar, sebaliknya
apabila tinggi air sesungguhnya
melebihi tinggi air acuan maka
katup akan menutup sekecil
mungkin.

Respon sistem kontrol dengan

kontroler
proporsional
diperlihatkan
pada
gambar
Hubungan antara variabel yang
dikontrol y dengan error e
dinyatakan
dengan
bentuk
persamaan
linier
dengan

Aksi Kontrol --->Integral

Pada Kontrol Integral, nilai masukan diubah

pada laju proporsional dari sinyal
pembangkit kesalahan
du(t) /dt = Ki e(t)
u(t) =
e(t) dt
Dalam bentuk Trans Laplace
U(s) / E(s) = Ki/s

Aksi Kontrol --->Integral

Laju perubahan (kecepatan) nilai output dari
kontroler integral sebanding dengan nilai
inputnya. Input sistem berupa variabel selisih
(error) antara masukan acuan (referensi)
dengan variabel termanipulasi atau output
nyata
dari
plant.
Jadi, jika selisih acuan dengan output nyata
besar maka perubahan nilai output juga
besar, artinya aktuator akan mengejar
selisih
tersebut,
sehingga
diharapkan
selisihnya semakin
Dibandingkan dengan kontroler proporsional,
pemakaian kontroler integral relatif lebih baik
dalam hal memperkecil selisih antara
masukan acuan dengan output nyata. Dengan
demikian,
kontroler
integral akan mendorong sistem yang
dikontrol (plant) untuk mencapai output yang
diinginkan, sehingga selisih (error) nya
semakin kecil.

Aksi Kontrol --->Integral

Aplikasi kontroler integral ini misalnya pada
pengaturan level permukaan air yang
melibatkan
motor
sebagai
komponen
aktuatornya, seperti diperlihatkan pada
gambar
Dalam sistem tersebut, operasi buka tutup
katup dilakukan oleh motor listrik. Torsi
motor yang dihasilkan bergantung kepada
nilai selisih antara acuan (yh) dengan output
nyata (y) yang diukur melalui pelampung.
Semakin besar selisih tersebut, yaitu apabila
kecepatan berkurangnya air semakin besar
(misalnya saat pemakaian air yang banyak),
maka torsi motor akan semakin besar dan
mempercepat buka katup, sehingga air akan
semakin banyak mengalir.
Dengan demikian diharapkan tangki air akan
terisi air lagi secara cepat sampai ketinggian
yang diinginkan.

Aksi Kontrol
--->Proporsional+Integral
Kp
menyatakan
kepekaan
proporsional atau penguatan, Ti
menyatakan waktu integral. Baik Kp
maupun Tt dapat diatur.

Waktu integral mengatur aksi

kontrol integral, sedangkan Kp
mempengaruhi
baik
bagian
proporsional
maupun
bagian
integral dari aksi kontrol.

Kebalikan dari waktu integral T,

disebut laju reset;. Laju reset
adalah banyaknya pengulangan
bagian
proporsional
dari
aksi
pengontrolan per menit. Laju reset
diukur dalam bentuk pengulangan
per menit.

m(t ) K p e(t )

Kp
Ti

e(t )dt
o

M (s)
1
K p (1
)
E ( s)
Ti s

Aksi Kontrol
--->Proporsional+Integral
Kontroler
PI
merupakan
gabungan fungsi dari kontroler
Proporsional dan Integral.
Penggabungan
ini
untuk
menutupi kekurangan kontroler
P yang relatif lambat responnya,
sementara
kontroler
P
digunakan
untuk
mempertahankan agar kontroler
masih
merespon
meskipun
untuk nilai selisih yang kecil.
Respon sistem terhadap input
tangga (step) dan diagram blok
dari kontroler ini diperlihatkan
pada gambar disamping.

Aksi Kontrol
--->Proporsional+Integral
Pada sistem ini, buka tutup
katup berlangsung atas dasar
data output nyata yang diukur
melalui pelampung dan torsi
motor.
Torsi
motor
berubah
berdasarkan nilai selisih antara
ketinggian air nyata (y) dan
tinggi air yang diinginkan (yh).
Kombinasi
dua
mode
pengontrolan ini menghasilkan
operasi katup yang efektif,
karena
buka
tutupnya
menyesuaikan dengan kondisi
air yang ada dalam tangki

Aksi Kontrol --->

Proporsional+Derivatif
Kp
menyatakan
kepekaan
proporsional atau penguatan
Td menyatakan waktu turunan.
Baik Kp maupun Tdt dapat
diatur.
Aksi kontrol turunan sering
disebut sebagai kontrol laju
karena
besar
keluaran
kontroler sebanding dengan
laju
perubahan
sinyal
kesalahan penggerak.
Waktu turunan Td adalah
selang
waktu
bertambah
majunya respon aksi kontrol
proporsional yang disebabkan
oleh aksi laju.

de(t )
m(t ) K p e(t ) K pTd
dt
M (s)
K p (1 Td s )
E ( s)

Aksi Kontrol --->

Proporsional+Derivatif
karena kontroler derivatif
mampu
mengurangi
overshoot yang terjadi
dalam
sistem
kontrol,
maka penggabungan dua
tipe kontroler P dan D
cukup
efektif
untuk
mendapatkan
respon
sistem yang baik.
Kontroler PD memadukan
fungsi kontroler P dan D.
Respon
kontroler
terhadap input lereng
(ramp) dan diagram blok
kontroler ini diperlihatkan
pada gambar.

Aksi Kontrol --->

Proprosional+Derivatif

Apabila kontroler PD
diterapkan pada pengaturan
tinggi air maka buka tutup
katupnya berdasarkan data
selisih dan laju perubahan
selisih antara tinggi air nyata
(y) dengan tinggi air yang
diinginkan (yh)

Ketika pengisian air dalam

tangki penampung
mencukupi maka pelampung
akan bergerak keatas dan
menggerakkan dua tuas. Tuas
atas menggerakkan piston
dalam silinder yang akan
meutup katup aliran air. Tuas
bawah mengimbangi gerakan
oleh tekanan pegas akibat
dorongan piston.

Aksi Kontrol ---> P+I+D

(PID)
Gabungan aksi kontrol
K
t

de(t )
p
proporsional, aksi kontrol m(t ) K p e(t ) K p Td

e(t )dt

dt
Ti 0
turunan dan aksi kontrol
integral membentuk Aksi
kontrol proporsional plus
turunan plus integral.
Gabungan ini mempunyai
keunggulan
jika
dibandingkan
dengan
ketiga aksi sebelumnya

M ( s)
1
K p (1 Td s
)
E (s)
Ti s

Aksi Kontrol ---> P+I+D

(PID)
Aplikasi kontroler PID dalam sistem
kontrol tinggi air dalam tangki
diperlihatkan
pada
gambar
sebelumnya. Perhatikan kontroler ini
merupakan gabungan kontroler PI
,dengan kontroler jenis Derivatif.

Pengisian permukaan air setinggi h

akan di ikuti oleh pergerakan
pelampung yang menggerakkan baik
tuas, maupun potensiometer yang
memberikan umpan balik pada
motor DC yang mengisi air. Jika
permukaan
air
sesuai
dengan
setting, maka pelampung akan
bergerak keatas. Potensiometer akan
memperkecil tegangan, motor DC
akan mati. Sekaligus katup akan
menutup aliran air yang menuju ke
bak penampung bawah.