Controladores Digitales P/PI/PID

M.Sc. Ricardo Rodrguez Bustinza

robust@uni.edu.pe

Indice
1. Controladores en Tiempo Discreto
1.1. Control Proporcional (P) . . . . . . . . . . . .
1.2. Control Integral (I) . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Control Derivativo (D) . . . . . . . . . . . . .
1.4. Control Proporcional-Integral (PI) . . . . . . .
1.5. Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

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2
2
2
3
4
4

2. Controlador PID No interactivo

2.1. Discretizacion . . . . . . . . . . .
2.2. Controladores PD+I . . . . . . . .
2.3. Filtro de Accion Derivativa . . . .
2.4. Eleccion del Tiempo de Muestreo
2.5. Sintonizando el Controlador PID .
2.6. Algoritmo de Control PID . . . .

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9

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1 CONTROLADORES EN TIEMPO DISCRETO

1. Controladores en Tiempo Discreto

El diagrama de bloques de un sistema de control en tiempo discreto mostrado en la Figura 1, esta compuesto por los bloques planta P(s), controlador C(z), los convertidores analogo a digital (ADC), digital a
analogo (DAC) y el disturbio de entrada a la planta.

Figura 1: Diagrama de bloques de un sistema realimentado en tiempo discreto.

1.1. Control Proporcional (P)

La ganancia del controlador, Kp (ver Figura 2), es escogida en forma analoga al caso continuo. La senal
de control viene dado por:
u(k) = KP e(k) P(z) =

U(z)
= KP
E(z)

Figura 2: Diagrama de bloques del controlador P.

1.2. Control Integral (I)

La senal de control del controlador I se deriva a partir de la ley de control continua:
t

u(t) = KI

e( )d

du(t)
= KI e(k)
dt

usando el metodo de aproximacion discreta de Euler:

u(k) u(k 1))
= KI e(k)
T
entonces obtenemos la ley de control:
u(kT ) = KI Te(kT ) + u(kT T )
Aplicando la transformada-z.

M.Sc. Ricardo Rodrguez Bustinza

1.3 Control Derivativo (D)

1 CONTROLADORES EN TIEMPO DISCRETO

I(z) =

KI T
U(z)
=
E(z) 1 z1

Note que, se puede asumir que el operador integral continuo 1/s pasa a ser el equivalente discreto
KI T /(1 z1 ). La Figura 3 muestra el diagrama de bloques de accion integral I.

Figura 3: Diagrama de bloques del controlador I.

Usando la transformada bilineal (Tustin) para obtener la ley de control I a partir de la aproximacion
trapezoidal de la integral, cuya ecuacion de diferencias viene dado por:
u(kT ) = u(KT T ) + KI

e(kT ) + e(kT T )
T
2

Aplicando la transformada-z.
I(z) =

U(z) KI T z + 1
=
E(z)
2 z1

Note que, se puede asumir que el operador integral continuo 1/s pasa a ser el equivalente discreto
(T /2)(1 + z1 )/(1 z1 ).

1.3. Control Derivativo (D)

La senal de control del controlador D se deriva a partir de la ley de control continua, a la que se aplica el
aproximador discreto de Euler:
u(k) = KD

e(k) e(k 1)
T

Aplicando la transformada-z.
D(z) =

U(z) KD z 1
=
E(z)
T z

Note que, se puede asumir que el operador derivativo s pasa a ser el equivalente discreto (1 z1 )/T . La
Figura 4 muestra el diagrama de bloques de accion derivativa D.

Figura 4: Diagrama de bloques del controlador D.

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1.4 Control Proporcional-Integral (PI)

1 CONTROLADORES EN TIEMPO DISCRETO

1.4. Control Proporcional-Integral (PI)

La senal de control del controlador PI viene dado por:
k

u(k) = KP e(k) + KI Te(k)

i=0

Por superposicion tenemos la funcion de transferencia:

KI T
1 z1
La Figura 5 muestra el diagrama de bloques del controlador PI.
C(z) = KP +

Figura 5: Diagrama de bloques del controlador PI.

1.5. Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

La senal de control del controlador PID viene dado por:
k

u(k) = KP e(k) + KI Te(k) + KD

i=0

e(k) e(k 1)
T

El diagrama de bloques del controlador discreto PID es mostrado en la Figura 6.

Figura 6: Diagrama de bloques de controladores PID.

Por superposicion tenemos la funcion de transferencia:
C(z) = KP +

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KI T
KD
+
(1 z1 )
1 z1
T
4

2 CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO

2. Controlador PID No interactivo

El controlador PID es el algoritmo de control mas comunmente usado hoy en da. Segun Celegec, un
fabricante Frances de sistemas de control, los algoritmos PID tienen mas de 90 % de aplicaciones. A pesar
de sus amplias aplicaciones, no hay ninguna definicion estandar en la industria para el algoritmo PID.
Generalmente un algoritmo de control PID tiene la forma:

[
de(t) ]
1 t
e( )d + Td
u(t) = K e(t) +
Ti 0
dt
e(t) = r(t) y(t)

(1)

donde u es la variable de control, r es la referencia e y es el valor medido a la salida del proceso. La

ganancia proporcional K, la constante de tiempo integral Ti y la constante de tiempo derivativo Td son
los parametros del controlador. Esta version del algoritmo PID es llamado controlador PID ideal no
interactivo que se muestra en la Figura 7.

Figura 7: Controlador PID no interactivo.

Otras formas de algoritmos PID que se usan en manufacturas son:

Controlador PID interactivo:

[
][
1 t
de(t) ]
u(t) = K e(t) +
e( )d 1 + Td
Ti 0
dt

(2)

Controlador PID de tipo paralelo:

t

u(t) = KP e(t) + KI

e( )d + KD

de(t)
dt

(3)

Algunos algoritmos pueden sintonizarse en forma manual mas facilmente cuando se tiene procesos diferentes. Con la sintona manual, se busca la mejor version para el proceso que depende de las especificaciones y objetivos del control. Analticamente, redefiniendo los coeficientes del controlador PID decimos
lo siguiente: (1) es equivalente a (3), tambien (2) siempre puede ser reemplazado por (1), pero (2) solo corresponde a (1) s y solo si, Td < 1/4Ti . Se puede deducir una equivalencia entre los valores del algoritmo
no interactivo y el algoritmo paralelo de los controladores PID como se muestra a continuacion:
KP = K;

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KI =

K
;
Ti

KD = KTd

2.1 Discretizacion

2 CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO

2.1. Discretizacion
La discretizacion se puede realizar con algunos de los siguientes metodos:
1. Mediante el operador derivada (Backward) s =

1 z1
, se obtiene:
T

z
z1
U(z)
= R(z) = KP + KI
+ KD
E(z)
z1
z
donde las ganancias viene dados por:
KP = K;

KI =

KP T
;
Ti

2. Mediante el operador de transformacion bilineal s =

KD =

KP Td
T

2 1 z1
, se obtiene:
T 1 + z1

z+1
z1
U(z)
= R(z) = KP + KI
+ KD
E(z)
z1
z+1
donde las ganancias viene dados por:
KP = K;

KI =

KP T
;
2Ti

KD =

2KP Td
T

3. Mediante el operador derivada para la accion derivativa y transformacion bilineal para la accion
integral, se obtiene:
U(z)
z+1
z1
= R(z) = KP + KI
+ KD
E(z)
z1
z
donde las ganancias viene dados por:
KP = K;

KI =

KP T
;
2Ti

KD =

KP Td
T

2.2. Controladores PD+I

El controlador discreto PD+I tiene la caracterstica que la accion integral actua sobre la senal de error,
mientras que la accion proporcional y diferencial actua sobre la senal de realimentacion tal como se
muestra en la Figura 8.

Figura 8: Controlador PD+I.

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2.3 Filtro de Accion Derivativa

2 CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO

con esta estructura las funciones de transferencia GPD y GI viene dados por:
z1
z+1
;
GI (z) = KI
z
z1
esta estructura PD+I consigue disminuir el sobrepico transitorio. La aportacion de la ganancia es la misma
que la del controlador PID.
GPD (z) = KP + KD

2.3. Filtro de Accion Derivativa

La accion derivativa no es fsicamente realizable. Una aproximacion mas exacta para esta accion se puede
implementar mediante la introduccion de un filtro de primer orden con constante de tiempo Td .
Kp Td s
E(s), 0.05 < < 0.1
Td s + 1
Discretizando el filtro mediante la aproximacion trapezoidal:
U(s) =

2 1 z1
T 1 + z1 E(z)
U(z) =
2 1 z1
Td
+1
T 1 + z1
Kp Td

Operando se tiene:
U(z) = KD

z1
E(z)
z+ p

Donde:
T 2 Td
2Td
, p=
T + 2 Td
T + 2 Td
Para evitar que se presente una alternancia de valores positivos y negativos en cada periodo de muestreo
(efecto ringing), el valor de p debe ser negativo, lo que obliga a T < 2 Td .
KD = KP

2.4. Eleccion del Tiempo de Muestreo

La eleccion del tiempo de muestreo es bastante importante en la discretizacion de controladores continuos.
El tiempo de muestreo en general es bastante pequeno, siempre y cuando no se condicione dos aspectos
importantes, su implementacion real y los errores de cuantificacion. Los criterios se basan en los siguientes
aspectos:
1. Caractersticas el Lazo Cerrado

Frecuencia de muestreo
T = 2 /T
NB 20 40
NB B,

B
Ancho de banda (rad/seg)
{
tr
tr
Tiempo de subida
,
Nr 10 20
Nr
{
ts
ts
Tiempo de establecimiento
,
Nr 25 75
Nr
{
NN 20 60
NN d ,
d
Frecuencia amortiguada

M.Sc. Ricardo Rodrguez Bustinza

2.5 Sintonizando el Controlador PID

2 CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO

2. Caractersticas el Lazo Abierto

{

= Ng g ,

Ng 40 80
g = 2 /T
Frecuencia de cruce de ganancia

3. Parametros del Controlador Continuo El tiempo de muestreo debe ser claramente menor que la
constante de tiempo dominante del proceso, as:

PI : 0.1Ti < T < 0.3Ti

PD real : 0.5 Td < T < Td
PID : La restriccion de la accion derivativa suele ser mas exigente

2.5. Sintonizando el Controlador PID

En 1942 Ziegler y Nichols presentaron dos metodos de diseno para sintonizar al controlador PID, uno en
el dominio del tiempo y el otro en el dominio de la frecuencia. Los metodos son basados en determinados
procesos dinamicos en terminos de solo dos parametros una ganancia y un tiempo. Los parametros del
controlador son expresados en terminos de estos parametros con unas simples formulas. El metodo en el
dominio del tiempo es basado en un registro de la respuesta del proceso en lazo abierto. Los parametros
del controlador PID se obtienen con ayuda de la Tabla.
Controlador

Ti

1/a

PI

0.9/a

3L

PID

1.2/a

2L

Td

L/2

En la Figura 9 se muestra la respuesta la escalon de un modelo de primer orden mas el tiempo muerto. La
constante T puede ser obtenida por cualquier distancia AB o distancia AC. La recta que pasa por el punto
de inflexion es considerada una recta de maxima pendiente.

Figura 9: Curva caracterstica.

M.Sc. Ricardo Rodrguez Bustinza

2.6 Algoritmo de Control PID

2 CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO

2.6. Algoritmo de Control PID

La Senal de control viene dada por:

u(t) = P(t) + I(t) + D(t)

u(k) = P(k) + I(k) + D(k)
- Accion proporcional:
[
]
P(t) = K p br(t) y(t)
[
]
P(k) = K p br(k) y(k)
- Accion integral, aproximacion con el metodo de Euler:

I(t) =

Kp
Ti

t
0

I(k + 1) = I(k) +

e( )d
Kp T
e(k)
Ti

- Accion derivativa, aproximacion de diferencias hacia atras:

dy(t)
Td dD(t)
+ D(t) = Kp Td
N dt
dt
]
Kp Td N [
Td
D(k) =
D(k 1)
y(k) y(k 1)
Td + NT
Td + NT
Diagrama de bloques del controlador continuo se muestra en la Figura 10.

Figura 10: Diagrama de bloques del controlador PID simplificado.

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2.6 Algoritmo de Control PID

2 CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO

1
y un controlador continuo PID cuyos parametros de sintona
(s + 1)3
son: Kp = 4.8, Ti = 15/8 y Td = 15/32. Podemos escoger la ganancia de alta frecuencia N en el rango 3
a 20. Asumir el valor de b = 1. Implementar el algoritmo de control digital PID usando el diagrama de
flujo de la Figura 11. La entrada al sistema es un escalon unitario.

Ejemplo Sea la planta G p (s) =

Figura 11: Diagrama de flujo del algoritmo de control PID.

Problema # 1
Considere el modelo P(s), masa-amortiguador-resorte que se muestra en la Figura 12.

Figura 12: Sistema masa-amortiguador-resorte.

M.Sc. Ricardo Rodrguez Bustinza

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2.6 Algoritmo de Control PID

2 CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO

Donde k es el resorte, m es la masa y b es el coeficiente de amortiguamiento (usar k = 50, m = 100, y

b = 10). La funcion de transferencia de la planta es dada por:
P(s) =

X(s)
1
= 2
U(s) ms + bs + k

Despues del diseno del controlador PID en tiempo continuo se obtiene la siguiente funcion de transferencia:
(
)
U(s)
1
Td s
C(s) =
Kc 1 +
+
E(s)
Ti s Td s + 1
(
)
1
2.99s
= 40.77 1 +
+
0.94s 0.29s + 1
Los parametros son K p = 40.77, Td = 2.99, Ti = 0.94 y = 0.1.

Disenar un controlador PID en tiempo discreto para el sistema masa-amortiguador-resorte.

Plotear sus resultados usando MATLAB.
Analisis en tiempo discreto
Escribiendo la ecuacion de la planta en tiempo analogo:
mx + bx + kx = u
Discretizando la planta con el metodo del aproximador de Euler.
(
)
(
)
x(k) 2x(k 1) + x(k 2)
x(k) x(k 1)
m
+b
+ kx(k) = u(k)
T2
T
Despejando la variable de movimiento x(k):
(
)(
)
T2
2 + bT
1
x(k) =
x(k 1) 2 x(k 2)
u(k) +
m + bT + kT 2
T
T

(4)

Analizando la accion proporcional:

P(z) = Kp
Recordar que Kc = Kp , la ecuacion de diferencias viene dado por:
u(k) = Kp e(k)

(5)

El error es e(k) = r(k) y(k), siendo r(k) es la senal de referencia y y(k) es la variable medida.
La ecuacion para el algoritmo es:
P_k = P_ant + K_p*(ry)

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11

2.6 Algoritmo de Control PID

2 CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO

Siendo:
ry = r - y_k
El valor de P_ant es solamente para actualizar el valor de P_k.
Analizando las accion integral:
I(s) =

Kc
Ti s

Usando el metodo de aproximacion de Tustin, remplazamos el operador s = (2/T )(z + 1)/(z 1) en I(s),
entonces obtenemos la funcion de transferencia:
I(z) =

Kp T z + 1

2Ti z 1

La ecuacion de diferencias viene dado por:

u(k + 1) = u(k) +

)
Kp T (
e(k + 1) e(k)
2Ti

(6)

Ecuacion para el algoritmo:

I_k = I_ant + Kpi*(ry - ry_ant)
Siendo:
Kpi=(Kp*T)/(2*Ti)
ry_ant=r-y_ant1
Analizando las accion derivativa:
D(s) =

Kp Td s
Td s + 1

Usando el metodo de aproximacion de Tustin obtenemos la funcion de transferencia:

D(z) =

2Kp Td (z 1)
(2 Td + T )z + (T 2 Td )

La ecuacion de diferencias viene dado por:

(
)
(
)
(
)
2K p Td
T 2 Td
u(k + 1) =
u(k) +
e(k + 1) e(k)
T + 2 Td
T + 2 Td

(7)

Ecuacion para el algoritmo:

D_k = -Cd*D_ant + Kpd*(ry - ry_ant)
Siendo:
Cd = (T-2*alpha*Td)/(T+2*alpha*Td)
Kpd = (2*Kp*Td)/(T+2*alpha*Td)

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2.6 Algoritmo de Control PID

2 CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO

Accion PID: Implementacion del algoritmo de control en MATLAB:

for i=2:tmax/T;
ry=r-y_k;
ry_ant=r-y_ant1;
P_k=P_ant+Kp*(ry);
I_k=I_ant+Kpi*(ry-ry_ant);
D_k=-Cd*D_ant+Kpd*(ry-ry_ant);
U_k=P_k+I_k+D_k;
y_k=(T^2/(m+b*T+k*T^2))*(U_k-((b/T)-(2/T*T))*y_ant1-y_ant2/(T^2));
P_ant=P_k;
I_ant=I_k;
D_ant=D_k;
U_kant=U_k;
y_ant1=y_k;
y_ant2=y_ant1;
end;
La respuesta del sistema debido a una entrada escalon se muestra en la Figura 13.

x(m)

0.8
0.6
0.4
0.2
0

10
tk (seg)

12

14

16

18

20

Figura 13: Respuestas del sistema realimentado en tiempo discreto.

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