Trabalho controle de

processos

PID
Proporciona Integral e
Derivativo

Professor Graciliano

Alunos
Fernando
Cesar
Willian Fernandes

sistema de controle P, PI, PID

Tentaremos explicar o funcionamento
de um sistema PID de malha fechada
e realimentao
Feed Back com funo degrau

 Controlador PID tem a tima dinmica de controle, incluindo

de erro zero em regime permanente, a resposta rpida (tempo
de subida curto), sem oscilaes e maior estabilidade. A
necessidade de utilizao de um componente derivado de
ganho em adio ao controlador PI eliminar o excesso e as
oscilaes que ocorrem na resposta do sistema de sada. Uma
das principais vantagens do controlador PID que ele pode
ser utilizado com os processos de ordem superior, incluindo
mais de armazenamento de energia nica.
A fim de observar os impactos bsicos, descritos acima, do
ganho proporcional, integral e derivado para a resposta do
sistema, preparamos simulaes abaixo no MATLAB em
tempo contnuo com uma funo de transferncia e de
entrada em degrau unidade.

MATLAB

num =
1
den =
1
3
1
Gp =
1
------------s^2 + 3 s + 1

Continuous-time transfer function.

H=
1
M=
1
------------s^2 + 3 s + 2
Continuous-time transfer function.

Funo degrau

Acrescentando PID no
programa

%%
Kp = 1
Ki = 0
Kd = 0
Gc = pid(Kp, Ki, Kd)
Mc = feedback( Gc*Gp, H)

Vamos tentar compreender os Efeitos do PID em um

sistema

Aumentando kp e o resultado
ter o efeito de reduzir o tempo de subida mas
nunca eliminar oerro de estadoestacionrio

Aumentando o Kp outra vez podemos

ver que est reduzindo ainda mais o
tempo de subida

Ao aumentar mais e mais o Kp o controle

est mais perto de 1,0 s que em contra
partida esta aumentando o over shoot

A linha azul est sem o controle

E a linha verde est com ganho (Kp) proporcional em 13

Podemos ver pelos grficos que em Kp = 24 o controle proporcional chegou em seu

destino mas no eliminou o erro estando bem prximo e com overshoot oscilao
Vamos trabalhar o Kd ganho derivativo estabilizador

Vamos usar o Kd para diminuir reduzir

o overshoot e o tempo de acomodao

Podemos perceber que est diminuindo o

overshoot ou seja eliminando as altas
frequncias, harmnicos .

Os picos esto se deslocando para o

centro a direita estabilizando filtrando.

Agora temos um sistema na linha azul um sistema que levou 5 segundos para
estabilizar
E na linha verde acrescentamos um controle PID com o ganho
Kp = 24 e mais um ganho Kd = 6 que deram uma tima correo para o sistema

Agora temos uma questo aqui no estado estacionrio, a linha azul estabilizou em 0.5 .
J alinha verde chegou a 0.96 perto de (1) usando os controles (PD) proporcional e
derivativo.
Mas agora temos que usar (Ki) integrao para chegar a 1

Podemos ver na linha laranja que

acrescentando um ganho (Ki) integral
conseguimos estabilizar em 1 com uma
pequena oscilao .

Um controle integral ()ter o efeito de eliminar o erro de estado estacionrio

para uma entrada constante ou passo, mas pode fazer a resposta transitria
mais lento.

 Note-se que estas correlaes no

podem ser exatamente precisas,
porque so dependentes uns dos
outros.De fato, alterar uma destas
variveis pode alterar o efeito dos
outros dois.Por este motivo, a tabela
s deve ser utilizado como referncia
quando voc est determinando os
valores.

Sintonia de Controladores
Mtodo Ziegler Nichols
Determinao do Ganho ltimo (ku)
Determinao do Perodo ltimo (Pu)
Parmetros PID
Kp= 0.6*Ku ;

i = P /2 ; d = P /8
u

Neste mtodo, faz-se inicialmente as constantes i = , e

d = 0, trabalhando apenas com a ao de controle
proporcional.
Experimentalmente aumenta-se o valor de K p at que a
resposta do sistema apresente uma oscilao sustentada
pela primeira vez. A esse valor de Kp d-se a notao de
Ku (ganho ltimo).
O perodo da oscilao encontrada ser denominada P u
(perodo ltimo).

Resposta do sistema para Kp = 0.5

Resposta do sistema para Kp = 2

Resposta do sistema para Kp = 3

Resposta do sistema para Kp = 4

Resposta do sistema para Kp = 5

Pu

 Foi determinado Pu = 4 e Ku = 5
Calculando os parmetros:
Kp = 0.6*K = 0.6*5 = 3

i = Pu/2 = 4/2 = 2
d = Pu/8 = 4/8 = 0.5

Aplicando os parmetros,
temos:

 Lembrando que neste mtodo, os

valores de Kp, i e d so bem
prximos do ideal, mas caso
apresentem valores de sobressinal
elevados, o operador deve realizar
uma sintonia fina at que um
resultado aceitvel seja alcanado.

FIM