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GE Fanuc Automation

PROGRAMMATION
Schma Contacts
Maint.

Sries 16iA / 18iA / 21iA

CARTON Grard
Specialist Trainer CNC
Tl :
01 69 75 86 45
Fax :
01 69 75 86 50
E-Mail : gerard.carton@gefanuceur.ge.com

WWW.GEFANUC.FR

0 99
Rev.

TFB_9903 / 01

TABLE des MATIRES


N Page
Structure CN/PMC/MAChine

...... 3

.. Robot Chargeur

...... 4
... 5

Touches Soft Menu SYSTEM


Menu Programmeur

.....

Configuration PMC

......... 7

Spcifications PMC

.... 8

Temps d Excution

.... 9

Donnes BCD/Binaires

.... 10

Squences , Fonctions

....... 11
.... 13

Zne rserve Relais


FONCTIONS :

TEMPOrisation Rglable

TMR

......

14

TEMPOrisation Fixe

TMRB

......

14

TEMPOrisation Indexe

TMRC

......

15

COMPTEUR Rglable

CTR

......

16

COMPTEUR Index

CTRC

......

18

Dcodage BCD des M,S,T

DEC

......

19

Dcodage Binaire des M,S,T

DECB

......

20

......

21

......

22

......

23

......

24

Listing par PC
Codage des Donnes

COD

Codage Binaire des Donnes CODB


Transfert des Donnes :
Produit avec Masque
Somme

MOVE

MOVOR ...... 24
...

39

JMPE

....

25

COME

....

25

PARI

......

26

Registre Dcalage

SFT

......

26

Conversion des Donnes

DCNV

DCNVB ....

27

Dfinition de Constante

NUME

NUMEB ....

28

Comparaison des Donnes

COMP

COMPB ....

29

Concidence BCD

COIN

......

29

Recherche des Donnes

DSCH

DSCHB ....

30

Transfert Index des Data

XMOV

XMOVB ....

31

d Octet(s)

MOVB

MOVW

JMP

Contrle de Lignes :

COM

Contrle de Parit

Contrle de Sauts

MOVN

TABLE des MATIRES


N Page
FONCTIONS : ( suite )
Oprations

:
Binaires
BCD

ADDB

SUBB

MULB

DIVB

32

ADD

SUB

MUL

DIV

32

......

33

Gestions des Messages :


BCD

DISP

Binaire

DISPB ...... 34

Recherche chemin + court


Fonction WINDOW

ROT

ROTB

....

35

:
WINDR ...... 36

Lecture

Exemple ......

WINDW ...... 36

criture
Table de Donnes ( DATA )

38

Exemple ......

39

.......

37

FONCTIONS Avances : ( RB 3/4~.. ou SB 5/6~.. )


Transfert des Donnes

MOVB MOVW MOVN ..... 40

Dtection de Fronts

DIFU

DIFD ....... 41

Oprations Logiques

EOR

AND

OR

NOT .... 42

 Structure Sous-Programme :
Appel Sous-Programme

.......

43

Conditionnel

CALL ........

43

Inconditionnel

CALLU ........

43

.......

43

Prg.Principal ou S-Prg. JUMPB

........

44

Prg.Principal JUMPC

........

45

........

44

Dfinition Sous-Prog.,et Fin

SP

SPE

Saut dans :

tiquette ( Retour )

LBL

STRUCTURE CN / PMC / MACHINE

*ESP, DEC.. , SKIP, ..

DI / DO
CN

ST.P

PMC RB / SB
G : 255

ST.P

ST

X0.1

G7.2

Machine

RV

X : 128

+24 E
0V

SINK
CHARGE

DV
0V

0V

Y : 128

F : 255

ST.P
RV
0V

R : 000 ~ 999, ( 9000 ~ 9999 )


A : 25 / 125
P : 512 / 2000
Octets
L : 9999
T : 80 / 300
C : 80 / 200
K : 20 / 50
D : 3000 / 8000

+24 E

SOURCE
DV

MDI

Octets

GE Fanuc

M. T. B.

+24 E
CHARGE

Si L.C.B. ( Contrleur CHARGEUR )


CRAN / CLAVIER

SHIFT

HELP

G251.1 ( LCBS )
0

CN_CONTROL
CRT

LCB_CONTROL

CRAN

CRAN

CLAVIER

CLAVIER

MDI

CH1
CH2

Entre/Sortie

Entre/Sortie

( Entre PROG. Macro )


Macro EXEC.
MPG

Manivelle

( Entre PROG. Macro )


Macro EXEC.
Manivelle

G0000 ~

G0000 ~

F0000 ~

F0000 ~

G212~219, G252~255

G212~219, G252~255

F212~219, F252~255

F212~219, F252~255

F
I/O
Link

Paramtres
Programmes
Variables Macro
Data PMC

F-BUS

Paramtres
Programmes
Variables Macro
Data PMC

PMC
Y

PMC
X

X0000 ~

X0000 ~

Y0000 ~

Y0000 ~

X1000 ~ X1013
Y1000 ~ Y1013

I/O
Link

TOUCHES "SOFT"
MENUS de SYSTEM

cran
Rglage

cran
Diagnostic

SYSTEM

cran
PMC

cran
Config.

cran
Compens.
de Vis

cran
Rglage
Servo

cran
Rglage
Broche

* Option

PRM3111.0=1

PRM3111.1=1

(T)
cran
Rglage
Axe(courbe)

cran
Entre/Sortie
RS232

cran
Historique
Oprations

PRM3112.0=1

PRM3106.4=1

(M)

* Option

cran
Rglage
Couleurs

cran
Maintenance

cran
Information

cran
Rglage
FSSB

Sans Carte Editing


Avec Carte Editing
ou Langage C

MENU

PROGRAMMEUR

CONFIGURATION PMC
PMC RB / SB
1 ) FROM Opration
Carte MAIN CPU
FLASH ROM module
Systme ROM
. Logiciel de Contrle
. Rglage PRM & Visu.
. Diagnostic

ROM
User

PCMCIA

LADDER

. Circuit de Contrle :
PMC-RB

2 ) FROM et Editing Card monts


Carte MAIN CPU
FLASH ROM module
Systme ROM
. Logiciel de Contrle
. Rglage PRM & Visu.
. Diagnostic
. Circuit de Contrle :
PMC-RB

ROM
User

PCMCIA

LADDER

Editing
Editing
Carte
Carte

Slectionner ROM ou RAM par Rglage du Keep Relay K17.3


7

K017
K900

#3 : PMC excute le Ladder partir de


= 0 : ROM
= 1 : RAM

Sys. i : Non utilis

Prise en compte du K17.3 : CN hors tension

SPCIFICATIONS

Spcifi.

Types

Temps Cycle
d'un PAS
INSTRUCTIONS
FONCTIONS
R
A
T
C
K
D
P
L

Entres/Sorties EXT.
Entres/Sorties INT.

RC3

RC4

Ladder + C
3
3

8 ms

8 ms

8 ms

1s

1s

0,1 s 0,1 s

14
67

14
67

5000 ~ 24000

Nbr. de PAS ( ~ )

MMOIRE

RB4
RB6

Ladder Ladder
2
2

LANGAGE
Nbr. Niveaux
Temps Cycle
1 Niveau

Relais internes
Messages
Timer
Compteur
Keep Relay
Data Table
Subprogram (Nbr.)
Label (N.)

RB3
RB5

PMC

1618 *
25 *
80 *
80 *
20 *
3000 *
512
9999

3200 *
125 *
300 *
200 *
50 *
8000 *
2000
9999

1024/1024
156/120 x 2
Flash ROM

128 ou 256KB

* = OCTETS

14
69

8 ms

14
69

16000 ~ 24000
1618 *
25 *
80 *
80 *
20 *
3000 *
512
9999

3200 *
125 *
300 *
200 *
50 *
8000 *
2000
9999

1024/1024
156/120 x 2
Flash ROM

128K ~ 1MB

TEMPS d EXCUTION

P.M.C. RB..
Ex 1
e

1 Niveau

1e Niveau excut 3 Fois.

5 ms

2e Niveau excut 1 Fois

2e Niveau

8 ms

8m

END1

en 24 ms.

3 ms
2 ms

END2

Ex 2

Niveau 1 = 1 ms
Niveau 2 = 9 ms

Temps Total du Cycle = 16 ms


Niv. 1
Niv. 2
7 ms
1 Circulation = 8 ms

2 ms

TEMPS d EXCUTION dpends :


du Nombre TOTAL de PAS
du Nombre de PAS dans le 1e Niveau
du Paramtrage du Temps d'Excution ( RC )
9

0 1 0

1 0

0 1

0 1

D411

0 0 1

1 0 0 0 1

0 1

1 0

0 0

10

D410

D400

0 1

1 2

3 6

DECIMAL

BINAIRE 2

BINAIRE

D411

D410

D400

CHIFFRES BAS dans ADRESSE BASSE.

BCD 4

D410 = 1236

BCD 2

D400 = 63

DECIMAL

0 0

+-

1 0

1 0 1

1 1

0=+

26 25 2 2 2 2 2
+ 0 1 1 1 1 1 1
-

DONNES NUMRIQUES

SQUENCES PROGRAMME P.M.C.


Fin du 1e Niveau

END 1

END 1
SUB 1

(SUB 1)
Fin du

END 2

2e

RB

Niveau
END 2

RC

SUB 2

(SUB 2)

Fin du 3e Niveau

END 3

END 3

SUB48

(SUB48)

INSTRUCTIONS DE FONCTION

RST
W1
R.

ACT

INSTRUCTION

Adresse Paire si 2 ou 4 Octets

*
*
*
PARAMTRES
W1

(1)

(2)

CONDITIONS de CONTRLE
de la FONCTION

(3)

(4)

SORTIE
ou
INDICATEUR

Disposs Horizontalement en
Programmation CN, PC

11

12
12

ZNE RSERVE des Relais Internes


R9000 ~ R9117

R9000 :

Rsultats Oprations BINAIRES


#7

#0

Zro
Ngatif
Dbordement
R9002
Reste de DIVB
R9005

R9010 ~ R9027 Interface pour FNC9x ( PMC-RC )


R9100 ~ R9117

R9091 :

Horloges Internes
#6 #5

#1 #0
toujours 0
toujours 1
104 ms
96 ms
200 ms

504 ms

496 ms
1s

13

TEMPORISATION RGLABLE
SUB 3
ACT

Sortie
Temporise

X X

TMR

W1
1 8 : 48 ms.
9 40 : 8 ms.

Numro de la Tempo.

Instruction

PMC PARAMETER (TIMER) #001

NO. ADDRESS DATA


01
02
03

T00
T02
T04
T16
T18

NO. ADDRESS DATA

480
11
960
12
13
1~80: 1572,8 s Max.

T20
T22
T24

9~40 : 262,1 s Max.


16
19
0
20

T36
T38

RGLAGE en IMD

0
0
0

~
09
10

MONIT RUN

0
0

Adresse de la Tempo.
ACT
W1

TEMPORISATION FIXE
SUB 24
ACT

TMRB

R x.x

XXX

X.....X

W1
Sortie
Temporise

Temps T (8 262.136 ms.)

Instruction

Numro de la Tempo.

14

TEMPORISATION INDEXE ( Binaire )

SUB 54
ACT

XXXX XXXX
W1

TMRC

1)

2)

SORTIE
TEMPORISE

3)

CONDITIONS de CONTRLE : Identiques TMR.


PARAMTRES :
1) Prcision : 0 = 8 ms.
1 = 48 ms.
2) Adresse du Registre de RGLAGE
+0

Valeur de RGLAGE

+1

Champ : D, normalement.
8 ms 8..... 262,136 ms.
48 ms 48..... 1,572,816 ms. ( Binaire ! )

rv

m
e

Registre d Excution

st

+2

se

+1

+0

3) Adresse du Registre de Calcul

sy

+3
Champ : R, normalement.
15

COMPTEUR RGLABLE
CNO

SUB 5
UP/DOWN

Compte
MAX./ MIN.

XXXX

W1

CTR

RST

( SYSTEM PARAMETER :
Binaire/BCD )

N Compteur ( PCDGN )

ACT

CNO = 0
CNO = 1

Comptage partir de 0
Comptage partir de 1

UP/DOWN

0 Compteur Ascendant
1 Compteur Descendant

MONIT RUN

PMC PRM (COUNTER) #1


NO. ADDRESS

PRESET

N 1

100
50
0

1
2
0

C00
C04
C08

09

C32

10

C36

9999

9999

~
ACT =

Comptage

C0
C1
C2
C3

COMPTAGE

01
02
03

CURRENT

RGLAGE en IMD

( Preset )
( Current )
16

RGLAGE
COMPTAGE

COMPTEUR ASCENDANT
CNO

[1]

3
5

UP/DOWN

[0]

RST

[0]

ACT
Comptage 1

W1

COMPTEUR DESCENDANT
CNO
UP/DOWN
RST

[1]
[1]

[0]

ACT
Comptage

W1

17

COMPTEUR BINAIRE
CNO

UP/DOWN

RST

SUB 55
XXXX

XXXX

W1

CTRC

ACT

Compte MAX.

1)

2)

CONDITIONS de CONTRLE : Identiques CTR.


PARAMTRES :
1) Adresse du Registre de RGLAGE

+0
+1

Valeur de RGLAGE
Champ : D, normalement.

2) Adresse du Registre d TAT

+0
+1
+2
+3

Valeur de COMPTAGE
Zne de TRAVAIL
Champ : D, normalement.

Si champ R : Dmarrage 0, aprs mise sous tension CN.

18

DCODAGE DE FONCTIONS

Rsultat du
DCODAGE

SUB 4
XXXX

DEC

ACT

XXXX

W1

Instruction de
Dcodage
Instruction

Adresse de la Fonction
M,S ou T Dcoder

Instruction de DCODAGE :

XX XX
Masque : 11 Dcode Units et Dizaines
01 Dcode Units seulement
10 Dcode Dizaines seulement

Valeur Dcoder
( de 00 99 )

Si INTERFACE BCD 2.
#7

F151

#0

M28 M24 M22 M21 M18 M14 M12 M11


UNITS

DIZAINES
Commande M

Bloc Suivant

M Code (F10)
MF (F007.0)
PRM 3010

P.M.C.

DEC.

EXEC.

FIN (G004.3)
PRM 3011
C.G

19

DCODAGE BINAIRE

SUB 25
ACT

DECB
1)

XXXX

XXXX
XXXX

2)

3)

XXXX

4)

Instruction

1) Format des donnes: 1, 2 ou 4 Octets.


2) Adresse de Dcodage ( PAIRE si 2 ou 4 Octets )
3) N Dsignation de dcodage
4) Adresse du Registre de Sortie ( 1 Octet )

MF

F007.0

R200

DECB
SUB 25

0001
F0010
0000000032
R200

39

20

33

32

LISTING par PC
N00456 A

MF

DECB

*
F7.0

N00631 A

ST.P

ST.P

DEN

FIN.M
FIN MACHINE
00632

R510.0

F1.3

OPT.L

M01

R46.1

R510.1

R550.0

*
X21.7

M00

*
X21.7

1
F10
0
R510

OPT.L

*
R46.1

M08

*
R520.0
M05

*
R510.5

M03

SARA

*
R510.3

F45.3

M04

*
R510.4

N00632

A*

B*

MF

MF

SF

F7.0

F7.0

F7.2

SF

FIN.M

FIN.S

F7.2

R550.0
00631

R600.0
00426

FIN
FIN FONCTIONS
M.S.T.
G4.3

FONCTION M

21

CODAGE DE DONNES
BYT

SORTIE
ERREUR

SUB 7
RST

COD

ACT
Instruction

XXXX

1)

000
003

XXXX

XXXX

2)

W1

3)

XXXa XXXb
XXXx XXXz

104

Visible seulement :
_ en dveloppement
_ Listing Imprimante

BYT = 0 : BCD 2
BYT = 1 : BCD 4

1) Taille de la Table : ( 0 ~ 99 )
2) Adresse du Registre
de l'Index
3) Adresse du Registre
des Donnes

2
104

XXXa

XXXb

104

XXXx

XXXz

NOTA : Adresse des Registres : Data ou Relai

22

CODAGE BINAIRE de DONNES

RST

SUB 27
X

CODB

XXX

XXXX

XXXX

3)

4)

ACT
1)

2)

Instruction

TABLE

1) Format des donnes: 1, 2 ou 4 Octets.


2) Taille de la Table : 0 255
3) Adresse du Registre de l'INDEX ( 1 Octet )
4) Adresse du Registre de Sortie

23

SORTIE
ERREUR

W1

TRANSFERT de DONNES
TRANSFERT PRODUIT ( ET / AND ) LOGIQUE

SUB 8
ACT

MOVE

XXXX

XXXX

XXXX

XXXX

QUART QUART ADRESSE ADRESSE


BAS
HAUT
DE
DE
DPART SORTIE
( MASQUE )

DPART

MASQUE
HAUT

BAS

SORTIE

TRANSFERT SOMME ( OU / OR ) LOGIQUE

ACT SUB 28

MOVOR

DPART

XXXX

XXXX

XXXX

ADRESSE

ADRESSE

ADRESSE

de

de DONNE

dE

DPART

SOMME

SORTIE

OR SOMME

24

SORTIE

CONTRLE DE SAUT
PRM. 1) = 0

ACT

PRM. 1) = 2

JMP

XXXX

SUB 10 1)
ACT = 0

ACT = 0

W1
E

ACT = 1

W2

ACT = 1
L tat de W1,W2
W2
et W3
reste inchang

W3

W2

W3

W3

L tat de W1 et W2
reste inchang

JMPE
SUB 30

RA1, RA2, RA3


RB2, RB3
PRM Inutilisable

CONTRLE DE LIGNE
PRM. 1) = 0

ACT

PRM. 1) = 2

COM

XXXX

SUB 9 1)
ACT = 1

ACT

=1

W1
ACT = 0

L tat de W1,W2
et W3
W2
est FORC 0

ACT = 0

W2
W3

W3
W2

W3

COME
SUB 29
25

L tat de W1 et W2
est FORC 0

CONTRLE de PARIT

O.E
RST

SUB 11

XXXX

PARI

ADRESSE
de

ACT

O.E :

Contrle

Rsultat

W1
W1 = 0 si Contrle VRAI
W1 = 1 si Contrle FAUX

0 Contrle la Parit Paire sur un Octet ( EVEN )


1 contrle la Parit Impaire sur un Octet ( ODD )
(seulement 8 Bits peuvent tre contrls.)

O.E = 0 :

W1=0 si ADRESSE contient un nombre Pair de BITs.


W1=1 si ADRESSE contient un nombre Impair de BITs.

REGISTRE DCALAGE
DIR

CONT

SUB 33

XXXX

W1 = 1
Shifted OUT

SFT

Adresse

W1

RST

o SHIFT
ACT

( 2 Octets )

DIR

0 : Gauche 1 : Droite

CONT 0 : Bit dcal mis 0


1 : Bit dcal rest inchang
Envoyer 1 dans bit 0 en 1e
0

DIR = 0
CONT = 0

DIR = 0
CONT = 1

10
100

1
11
111

1000

1111

10000

11111

100000

111111

1000000

1111111

10000000

11111111

1.

1.

26

CONVERSION de DONNES
BYT

CNV
RST

XXXX

XXXX

SUB 14

Adresse

DCNV

W1 = 1
ERREUR

Adresse

W1

d' Entre

ACT

de Sortie

CNV : 0 Binaire en BCD


1 BCD en Binaire

CNV

SUB 31

RST

DCNVB

Format ( 1, 2, 4 )

SIN

ACT

XXXX

XXXX

Adresse

Adresse

W1 = 1
ERREUR
W1

d' Entre de Sortie

Utilisable si CNV = 1
0 Donne BCD est Positive

SIN :

0 Binaire en BCD
1 BCD en Binaire

CNV :

REGISTRE de RSULTAT :

R9000

#7

#0

Zro
Ngatif
Dpassement

27

DFINITION de CONSTANTE
BYT
ACT

SUB 23 XXXX XXXX


NUME VALEUR Adresse
CONSTANTE

de Sortie

crit Valeur dans l Adresse de Sortie quand ACT = 1

NUMEB ( SUB 40 )
O

ACT NUMEB
SUB 40

OOOO
OOOO

28

Format : 1, 2, 4 Octets
Constante
Adresse de Sortie

COMPARAISON de DONNES
BYT
ACT

SUB 15
COMP

XXXX

XXXX

FORMAT VALEUR ADRESSE


de
de

0 : CONSTANT
1 : ADRESSE

Rfrence

W1

COMP.

W1 : = 0 Valeur de Rf. > Valeur Adresse de Comp.


= 1 Valeur de Rf. < Valeur Adresse de Comp.

CONCIDENCE
BYT
ACT

XXXX

XXXX

FORMAT

VALEUR

ADRESSE

de

de
COMP.

SUB 16
COIN

Rfrence

W1

W1 : = 0 Valeur de Rf. Valeur Adresse de Comp.


= 1 Valeur de Rf. = Valeur Adresse de Comp.

ACT

SUB 32

XxxX

COMPB

FORMAT

FORMAT XxxX

*
XXXX

*
XXXX

ADRESSE

ADRESSE

VALEUR
Rfrence

de
COMP.

1, 2, 4 Octets
0: Constante
1: Adresse

COMPB

R9000

Dpassement
Donnes entres<Donnes Comp.
Donnes entres=Donnes Comp.
29

RECHERCHE DE DONNES
BYT

SUB17
RST

DSCH

ACT

XXXX XXXX XXXX XXXX


1)

2)

3)

W1

W1 = 1

4)

Donne recherche
Non Trouve

Instruction
1) Taille de la Table
2) Adresse du dbut de la Table
3) Adresse de la Donne recherche

104

0010
0025
0104
0001
0011

1234

1
2
3
4

4) Adresse du Registre Rsultat

DSCHB ( SUB 34 )

RST

W1

DSCHB

O
SUB 34 OOOO
OOOO
ACT
OOOO
OOOO

30

1, 2, 4 Octets
1)
2)
3)
4)

TRANSFERT DE DONNES INDEXES


BYT
R/W
RST

SUB18
XMOV

ACT

XXXX

1)

XXXX

XXXX

XXXX

2)

3)

4)

Instruction

W1 = 1
Dpassement taille
Table

criture

Lecture

1) Taille de la Table
2) Adresse du dbut de la Table
3) Adresse du Registre Lecture / criture

104
criture
Lecture

0010
0025
0104
0001
0011

1234

1
2
3
4

4) Adresse du Registre d INDEX de la table

XMOVB ( SUB 35 )
W1

R/W XMOVB

O
SUB 35 OOOO
OOOO
ACT
OOOO
OOOO
RST

31

1, 2, 4 Octets
1)
2)
3)
4)

W1

OPRATIONS
Ex : ADDITION BINAIRE
A
RST

SUB 36
ADDB

XXXX

XXXX

XXXX

XXXX

ACT
1)

2)

3)

4)

W1
W1 = 1
Dpassement

Instruction

1) Format :

X=0

B = Constante

X= 1

B = Adresse

XX

X
Format 1,2 ou 4 Octets
X X : non utiliss

2), 3) et 4) : Adresse de A, B et C respectivement.

REGISTRE DE RSULTAT :

R9000

#7

#0

Zro
Ngatif
Dpassement

ADDITION
SOUSTRACTION
MULTIPLICATION
DIVISION

ADD (SUB 19)


SUB (SUB 20)
MUL (SUB 21)
DIV (SUB 22)
[RESTE : ABANDONN]

32

ADDB (SUB 36)


SUBB (SUB 37)
MULB (SUB 38)
DIVB (SUB 39)
[RESTE : R9002....9005]

FONCTIONS " DISPLAY "


MESSAGES P.M.C.

ACT

FIN DE
PROCESS

SUB49

MxN

R...

W1

DISP
1)
Instruction

2)

3)

1010 8380 7378


6876 6932

0000
0003

1) Nombre Total de PAS de Messages


2) Nombre de PAS dans un Message
1010
8380
7378
6876
6932
xxxx
xxxx
xxxx

Message 1

Message M

1
2
3
4
5
.
.
N

N
SP
IN
DL
E

_1000 ~ 1999

N de Message

ALARME (CN)

_2000 ~ 2099

MESSAGES
EX..

SPINDLE

_2100 ~ 2999

TEXTE en
caractres ASCII

2100 1 N
8479 2 TO
7976 3 OL
3278 4 N
7932 5 O
9903 .
3
R350 N R350

MESSAGES
sans N.

N de Message

Variables. 3 Caractres
R350 0011 0100
R351 0001 0010

Message : TOOL NO 123

3) Adresse du Registre de contrle


MSG2 MSG1

R +0
+1

COMMANDE

MSG16

+2

TAT

+3
33

GESTION BINAIRE de MSG.


Option External Data Input
External Message Display

ACT

_1000 ~ 1999

XXXX

SUB 41

ALARME (CN)

NOMBRE

DISPB

_2000 ~ 2099

MESSAGES
EX..

DE
MESSAGES

_2100 ~ 2999
MESSAGES
sans N.

200 Messages Max. ( ~ RB4,6 / RC4 : 1000 Max. )


DISP et DISPB ne peuvent pas tre utiliss ensemble.
N de Message

Table des MESSAGES


crite dans la FROM

zne RAM ncessaire

X X

A0
A1

A0.0 A0.0 xxxx Message ( )


A0.1 Message de l'Adresse A0.1

A24 X
A24.7 Message de l'Adresse A24.7

A124

RB4,6 / RC4

A124.7

RB4,6 / RC4

Option External Data Input

EXIN ( SUB 42 )
Voir Dtails des Signaux
34

RECHERCHE DU CHEMIN LE PLUS COURT

RNO
BYT

SUB 6

DIR
POS

ROT

XXXX XXXX XXXX XXXX

W1=1 CW

INC
ACT

W1

W1=0 CCW

1)

2)

4)

3)

Instruction

CONDITIONS

PARAMTRES

RN0 : 0 = Dpart Position 0


1 = Dpart Position 1

1) Capacit du magasin
2) Adresse de la Position actuelle

BYT : 0 = BCD 2
1 = BCD 4

du magasin

3) Adresse de la Position atteindre

DIR : 0 = SENS Avant (seulement !)


1 = SENS Slectionn
( SENS sorti sur W1 )
POS : 0 = Calcul Position atteindre
1 = Calcul une Position Avant
la Position atteindre
INC : Calcule
0 = le Nombre de Position
1 = le Nombre de Pas

4) Adresse de la Distance parcourir

ROTB ( SUB 26 )

35

WINDOWS
CN

WINDR
ACT

PMC

WINDR

ADRESSE

W1

DE

SUB 51

SUB 51

FIN de
TRANSFERT

XXXX

RECEPTION

PMC

CN

WINDW
ACT

WINDW

ADRESSE

W1

D'

SUB 52

SUB 52

FIN de
TRANSFERT

XXXX

CRITURE

REF : Manuel de PROGRAMMATION ( APPENDIX 2 )


CTL + 0
CTL + 2
CTL + 4
CTL + 6
CTL + 8

* Canal 2 : +1000

*
CODE
TAT aprs Excution
Nombre d Octets
N Donnes
ATTRIBUT

TYPE de
DONNES

+ 10

DONNES

DONNES
DONNES

TRANSFRES

+ 42

( Ncessaire ! )

REGISTRE de SORTIE ( Opration ) :


7

R 9000
= 1 : WINDR ou WINDW
ERREUR.

" DONNES en BINAIRE


(Introduction : DCIMAL)

36

TABLES de DONNES
MONITOR RUN

PMC DATA TBL CONTROL #001


GROUP TABLE COUNT =
N.

Nbr de Tables

ADDRESS PARAMETER TYPE

001
002
003
004
005
006
007

D0000
D0020

00000000
00000011

Nbr. of DATA
1 Octet
2 Octets
4 Octets

0
1
2

ADRESSE de DPART
de chaque TABLE

10
20

Nombre de Donnes
de chaque TABLE

N de TABLE

[G.DATA]
7

[G.CONT]
6

[N0.SRH]
4

]
2

[ INIT ]
1

PARAMETER
0 : Entre Non Protge
1 : PROTGE

PMC PRM (DATA) 001/001


N.
001
002
003
004
005
006
007
008
009

[G.DATA]

ADDRESS
D0000
D0001
D0002
D0003
D0004
D0005
D0006
D0007
D0008

[G.SRCH]

BIN

0 : BINAIRE
1 : BCD

MONITOR RUN

DATA
N Page 17
0
N Groupe
0
0
4
0
0
0
0

[SEARCH]

37

LECTURE POSITION ABSOLUE


X8.7
ACT

R100.0

WINDR
SUB 51

D0000

MONITOR RUN

PMC DATA TBL CONTROL #001

GROUP TABLE COUNT = 4


N.

ADDRESS PARAMETER TYPE Nbr. of DATA

D0000
D0010
D0014
D0024

001
002
003
004
[G.DATA]

00000000
00000000
00000000
00000000

[G.CONT]

[N0.SRH]

PMC PRM (DATA) 001/001


N.
001
002
003
004
005

1
2
1
2

BIN

ADDRESS
D0000
D0002
D0004
D0006
D0008

[G.DATA]

[ INIT ]

MONITOR RUN
DATA
27
0
0
0
1

PMC PRM (DATA) 002/001


N.
001

5
1
5
1

ADDRESS
D0010

[G.SRCH]

38

BIN

MONITR RUN

DATA
99999999

[SEARCH]

CRITURE DCALAGE
EX : G54 X12345.678
X8.1

R100.1
ACT

R100.1

WINDW
SUB 52

D0014

MONITOR RUN

PMC DATA TBL CONTROL #001

GROUP TABLE COUNT = 4


N.

ADDRESS PARAMETER TYPE Nbr. of DATA

D0000
D0010
D0014
D0024

001
002
003
004
[G.DATA]

00000000
00000000
00000000
00000000

[G.CONT]

[N0.SRH]

PMC PRM (DATA) 003/001


N.
001
002
003
004
005

1
2
1
2

BIN

ADDRESS
D0014
D0016
D0018
D0020
D0022

[G.DATA]

[ INIT ]

MONITOR RUN
DATA
16
0
4
1
1

PMC PRM (DATA) 004/001


N.
001

5
1
5
1

ADDRESS
D0024

[G.SRCH]

39

BIN

MONITR RUN

DATA
12345678

[SEARCH]

FONCTIONS AVANCES PMC

RB 3/4 ~
SB 5/6 ~

TRANSFERT DE DONNES

1 Octet : MOVB

ACT

SUB 43

XXXX

XXXX

MOVB

Adresse

Adresse

SOURCE

CIBLE

SUB 44

XXXX

XXXX

MOVW

Adresse

Adresse

SOURCE

CIBLE

2 Octets : MOVW

ACT

Nombre Arbitraire d'Octets : MOVN

ACT

SUB 45

Nbr.

MOVN Octets
1 ~ 200

40

XXXX

XXXX

Adresse

Adresse

SOURCE

CIBLE

DTECTION DE FRONT
FRONT MONTANT

ACT

( Rising Edge )

SUB 57

SORTIE

XXX

DIFU

N
( 1~256 )
Numro
de Fonction

Priode
Scanning

ACT
SORTIE

FRONT DESCENDANT ( Falling Edge )

ACT

SUB 58

XXX

DIFD

SORTIE

( 1~256 )
Numro
de Fonction
1

ACT
SORTIE

41

Priode
Scanning

OPRATIONS LOGIQUES
FORMAT

SUB xx

XxxX Adresse Constant Adresse


/Adresse
Format

ACT

OPRATIONS
1) " OU Exclusif " : SUB 59 __ EOR
A

2) " ET " : SUB 60 __ AND


A

3) " OU " : SUB 61 __ OR


A

4) " OPPOS " : SUB 62 __ NOT

SUB 62 XxxX Adresse Adresse


Format

ACT

NOT

42

APPELS SOUS-PROGRAMMES
.

STRUCTURE
~ RB5 / SB5
ACT SUB 6x
CALL(U)

N
SUB

END 1
ACT SUB 65 P001
CALL

CONDITIONNEL

1 ~ 512 *

* RB4/RC4 : 1 ~ 2000
SUB 66 P002

INCONDITIONNEL

CALLU 1 ~ 512 *

END 2
SUB 71 POO1
SP

rogram
Sous - P

POO1

me

SUB 72
SPE
SUB 71 POO2
SP

POO2

e
ogramm
r
P
s
u
So
SUB 72
SPE
SUB 64
END

RB6 ~ SB6
PCLAD <<MAIN>> PROGRAM : (

LEVEL 1 LEVEL 2
P 001 P 002

>
[ UP ] [ DOWN ] [ TIME ] [P-SYMB] [ ZOOM ]

43

MONIT RUN

SAUTS et RETOUR SOUS-PROGRAMMES


PROGRAMME

SP

8 Imbrications Max.

P001

P012

CALL P002

END 1

20

2
CALL P001

LBL

SP

CALL P012

CALL P003

L10

10

CALL P004

CALL P020

END 2

CALL P005

END

CALL P010

JUMPC 10
SPE

SPE

TIQUETTE : LABEL

SUB 69 __ LBL
SUB 69
LBL

Lxxxx

Lxxxx

* Spcification : L1 ~ L9999. ( Max. 256 / Prog. )


Indique la Destination lors de l'utilisation des JUMP ( B / C )
N de LABEL doivent tre DIFFRENTS entre Niveau 1 et 2

SAUT dans PROG. PRINCIPAL ou Sous-PROG.


SUB 68 __ JUMPB
ACT SUB 68

JUMPB
PROGRAMME

CIBLE

Lxxxx
PROGRAMME
LBL L1

LBL L1

JUMPB L2
JUMPB L1
JUMPB L1
JUMPB L1

LBL L2
44

SAUT dans PROG. PRINCIPAL

SUB 73 __ JUMPC
ACT SUB 73 CIBLE

JUMPC Lxxxx

PROGRAMME
MAIN

PROGRAMME
MAIN
LBL L1

LBL L1

LBL L2

SUB

SUB

JUMPC L1

JUMPC L1

JUMPC L1

JUMPC L2

RESTRICTIONS :

_ Pas de JUMPB entre Niveau 1 et 2


_ Pas de JUMPB entre Sous-Programmes
_ Pas de JUMPB dans un COM
_ Pas de sortie avec JUMPB d'un COM
_ Pas de JUMPC d'un SUB dans Niveau 1
_ Pas de JUMPC dans un COM

45

46

LECTURE POSITION ABSOLUE


Adresse Depart +0
+2
+4
+6
+8
Adresse +10

Function Code
27
Pas de Reglage
Format Donnee
Pas de Reglage
Nbr. Donnees
0
Attribut
1

N Axe : 1 ~ n
Tous Axes : -1

Zne
Reception /
Emission

CRITURE DCALAGE
Exter : 0
Adresse Depart +0
+2
+4
+6
+8
Adresse +10

Function Code
16
Pas de Reglage

G54 : 1

Format Donnee
4
Nbr. Donnees
0
Attribut
1

G59 : 6

Zne
Reception /
Emission

47

N Axe : 1 ~ n
Tous Axes : -1

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