FANUC Robot

FANUC Contrleur R-30iB

Livret intgrateur

FANUC, 2014 V2.0

FANUC

FANUC Contrleur R-30iB

Livret Intgrateur

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NOTE
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R-30iB

Sommaire
PRFACE ....................................................................................................................................... 6
1. RGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT ........................................................ 11
I SECURITE ..................................................................................................................................... 12
1. SCURIT DE L'OPRATEUR ........................................................................................... 12
1.1 Scurit de l'oprateur ..................................................................................................... 14
1.2 Scurit de lutilisateur du teach pendant .................................................................... 15
1.3 Scurit durant une intervention de Maintenance ....................................................... 17
2. SCURIT DES OUTILS ET DES PRIPHRIQUES .................................................... 18
2.1 Prcautions de programmation ...................................................................................... 18
2.2 Prcautions pour la mcanique ...................................................................................... 18
3. SCURIT DE LA MCANIQUE DU ROBOT ................................................................... 18
3.1 Prcautions de fonctionnement ...................................................................................... 18
3.2 Prcautions de programmation ...................................................................................... 18
3.3 Prcautions pour la mcanique ...................................................................................... 18
II ARMOIRE R-30iB Taille A .......................................................................................................... 19
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ....................................................................................... 19
1.1. TRANSPORT ................................................................................................................... 19
1.1.1 Armoire R-30iB Taille A ............................................................................................ 19
1.2. INSTALLATION ............................................................................................................... 20
1.2.1 Mthode dinstallation .............................................................................................. 20
1.2.2 Assemblage l'installation ....................................................................................... 24
1.3. CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS ...................................................... 26
1.4. RINITIALISATION DUNE SURCOURSE ET DUN ARRT DURGENCE
LINSTALLATION.................................................................................................................... 27
1.4.1 Reset dune surcourse.............................................................................................. 27
1.4.2 Comment dsactiver/activer HBK ........................................................................... 27
1.4.3 Comment dsactiver/activer une alarme de pression pneumatique (PPABN) 28
2. CONNEXIONS ELECTRIQUES ........................................................................................... 29
2.1. CABLES DE CONNEXION DU ROBOT ...................................................................... 29
2.2. CABLE TEACH PENDANT ............................................................................................ 31
2.3. CONNEXION DE LALIMENTATION DENTREE ...................................................... 32
2.4. CONNEXION DU CONTACT ON/OFF DALIMENTATION EXTERNE.................. 34
2.5. CONNEXION DE LARRET DURGENCE EXTERNE .............................................. 36
2.5.1 Connexions signaux dentre de scurit ............................................................. 37
2.5.2 Connexions signaux de sortie de scurit ............................................................ 40
2.6. CONNEXION ETAT ASSERVISSEMENT .................................................................. 42
2.7. CONNEXION SIGNAUX DENTREE/SORTIE DU DCS (Option) ........................... 43
2.8. DEPANNAGE DES FUSIBLES ..................................................................................... 44
2.8.1 Fusibles de lunit dalimentation ............................................................................ 44
2.8.2 Fusibles du servo amplificateur .............................................................................. 45
2.8.3 Fusibles de la carte darrt durgence .................................................................... 46
2.8.4 Fusibles de la carte process I/O ............................................................................. 47
2.9. CONNEXION ENTRE LUNITE MECANIQUE ET LA PRISE UTILISATEUR ....... 48
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2.10. CARTES ENTREE / SORTIE 16S / 16E DIGITALES ............................................. 50

2.10.1 Module dentre AID16D........................................................................................ 50
2.10.2 Module de sortie AOD16D ..................................................................................... 51
2.11. CARTES ENTREE / SORTIE ANALOGIQUES........................................................ 52
2.11.1 Module dentre AAD04A ...................................................................................... 52
2.11.2 Module de sortie ADA02A ..................................................................................... 54
2.12. CARTE PROCESS I/O ................................................................................................. 55
2.12.1 Connexion entre Process I/O MA et priphriques ........................................... 56
2.12.2 Connexion entre Process I/O MB et quipement soudure ............................... 60
2.13. DESACTIVATION DU MODE T2................................................................................ 62
2.13.1 Dsactivation Hardware ......................................................................................... 62
2.13.2 Dsactivation par Software.................................................................................... 62
3. SAUVEGARDE ....................................................................................................................... 63
3.1. FORMATAGE DES SUPPORTS .................................................................................. 63
3.1.1. Slection de lunit de stockage ............................................................................ 64
3.1.2. Formatage des supports ......................................................................................... 64
3.2. BACK UP AS IMAGE ...................................................................................................... 65
3.3. BACK UP ALL OF ABOVE ............................................................................................ 65

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R-30iB

PREFACE

PRFACE
N DIDENTITE DU ROBOT
Chaque robot FANUC est identifi par un numro qui lui est propre : le E#Number.
Grce ce numro, les diffrents services FANUC France pourront identifier sans erreur votre matriel.
Ce N vous sera demand lors de toute intervention tlphonique ou physique. Pensez le relever et le noter
avant toute demande !

Exemple M710iA/50H

Contrleur R30iB

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Localisation E#Number

R-30iB

PREFACE

MANUELS APPARENTS
Pour la srie de Robots FANUC, les manuels suivants sont disponibles :
Manuel de scurit
B-80687FR

Contrleur R-30iB

Toute personne utilisant un robot FANUC

et son systme doit lire et comprendre
prcisment le manuel.

Manuel doprations et de configuration

SPOT-TOOL+
B-83284EN-4_01
HANDLING TOOL
R-30iB Basic Operation OPERATOR'S
MANUAL B-83284EN/01
R-30iB_Operation Manual
(optional_function) B-83284EN-2_01
DISPENSE-TOOL v7.2
B-83284EN-5_02

Contrleur R-30iB

ARCTOOL
B-83284EN-3_02
Manuel de maintenance
B-83195EN_03

Lecteurs viss:
Toute personne utilisant un robot
FANUC, concepteur de systme
Sujets: Items de scurit pour la
conception dun systme robot,
fonctionnement, maintenance
Lecteurs viss:
Oprateur, programmateur, personnel de
maintenance, concepteur de systme
Sujets:
Fonctions du robot, oprations,
programmation, configuration,
interfaces, alarmes
Utilisation:
Fonctionnement du Robot, apprentissage
de trajectoires, conception de systme

Lecteurs viss:
Personnel de maintenance, concepteur
de systme
Sujets:
Installation, connexion des quipements
priphriques, maintenance
Utilisation:
Installation, dmarrage, connexion,
maintenance

Vue externe armoire R-30iB (taille A)

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R-30iB

PREFACE

Vue externe armoire R-30iB (taille B) (Modles M900iB/700, 400L, 280L)

Vue
Panneau oprateur armoire R-30iB

Commutateur de mode armoire R-30iB

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R-30iB

PREFACE

Teach Pendant (iPendant)

Vue intrieure armoire R-30iB taille A (face avant)

Vue intrieure armoire R-30iB taille A (face arrire)

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R-30iB

PREFACE

Vue intrieure armoire R-30iB taille B (face avant) (Modles M900iB/700, 400L, 280L)

Vue intrieure armoire R-30iB taille B (face arrire) (Modles M900iB/700, 400L, 280L)

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R-30iB

PREFACE

1. RGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT

Mcanique:
Basedurobotgoupillesurplaqueourehausseetprhenseurgoupillsurleflasquerobot.
Tempraturedefonctionnement(ducontrleuretdelamcaniquesoushousse)

Electrique:

Vrificationdestensionsdalimentionsnominaleslentredusectionneur;Rappel:
R30iBtailleAR,R30iAtailleAouB:400VTri+Terre
R30iBtailleMateouOpenAir,R30iAtailleMateouOpenAirpourLRMate:230Vmono+terre
R30iB taille Mate ou Open Air, R30iA taille Mate ou Open Air pour M3iA, M10iA ou M20iA : 230V tri
+terre(200et230V)
Fluctuationpossiblede+10%15%delatensionnominalesurunepriodelimite.

Nepasutiliserle24Vinternedelabaiepourlesalimentationsdescartesentres/sortiesFANUC

Vrifiez les indices de protection des armoires suivant lenvironnementdans lequel sera install le
robot
Vrifierlabonnemiselaterre(masse)detousleslmentsdellotrobotis.Portezuneattentionparticulire
auxbusdeterrain.
Utiliserlessignauxdescurit(EMGIN,Fence)

Pneumatique:
Vrifier la pression de lalimentation pneumatique des robots sans dpasser les spcifications propres chaque
robot(serfreraulivretintgrateur).

Accastillage&quipement:
Utiliser les points de fixation prvus pour fixer laccastillage additionnel. (Ne pas raliser de perage dans la
fonderie)
Nepasutiliserlepassagedescblesinternesdurobot.

Software:

Paramtrerlangledemontagedurobotsiceluiestmontenangle,aumurouauplafond
Avantdemonterleprhenseur,raliserunecalibrationvideduPAYLOADID(voirprocdurelivretintgrateur)
Raliseruneidentificationautomatiquedelachargeavecrenseignementdelamasse
Dclarationetactivationdeschargesembarques(ParamtrePAYLOADcomplet,prhenseurvide,prhenseur
encharge,etc.)
DclarationdelArmLoadauniveaudelaxe3et1suivantlesrobotsetvosquipementstoutenrespectantles
spcificationsdurobot
Utiliser systmatiquement des repres outils et utilisateurs (UTOOL, UFRAME) pour lapprentissage des
trajectoires;misedispositiondepointesoutil,rfrencespourlareprisedecentreoutiletrepresutilisateur.
Sassurer de la fluidit des trajectoires robots (pas de saccade, utilisation des CNT100, CNT0 suivant les
applications,etc..)
Pasdutilisationdeparamtredacclrationintempestive(paramtreTPEACCnonutilis)
Raliserlesetquickmasterreferenceetidentifierlapositionduquickmaster
Pasdecollisionexcessive
Utilisationdarrtimmdiatcontrl(fonctionHOLD)encasdedemandedarrtimmdiat
Renseignerlescommentairesdesentres,sorties,repres,registres,etc
Vrifierletauxdesollicitationdurobot(axe/axe)
Ralisationdessauvegardes(backupAllofAbove,Images)

Le respect de tous ces points permettra une utilisation et une fiabilit optimale de votre robot. Dans le cas
contraire,uneusureprmaturedurobotestpossible(courtoulongtermesuivantlintgration,lutilisation
etlerythmedeproduction).Usurepouvantsetraduirepardescassesrducteurs,demoteurs,desglissement
defreins,unerupturedescblesinternes,desdcalagesdetrajectoires,etc

Afin de sassurer de la bonne utilisation de nos robots, FANUC vous propose un audit sur site.
Pourplusdinformation,mercidecontacterleservicesupporttechniqueau0169897000.

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R-30iB

SECURITE

I SECURITE
Pour la scurit de l'oprateur et du systme, suivre toutes les consignes de scurit lorsqu'on utilise le robot
et ses priphriques dans la cellule de travail.

1. SCURIT DE L'OPRATEUR
La scurit de l'oprateur est prendre en compte en premier lieu. Parce qu'il est trs dangereux de pntrer
dans l'aire de travail d'un robot lorsqu'il est en mode automatique, les prcautions adquates de scurit
doivent tre observes.
Les prcautions gnrales de scurit sont numres ci-aprs.
Des considrations attentives doivent tre prises pour assurer la scurit de l'oprateur.
1. Disposer du manuel oprateur et avoir suivi une formation FANUC.
FANUC propose des cours de formation varis. Nous contacter pour plus de dtails.
2. Mme lorsque le robot est immobile, il se peut quil soit encore prt se dplacer et attend un signal. Dans
cet tat, le robot est considr comme en mouvement. Pour assurer la scurit de l'oprateur, quiper le
systme d'alarmes visuelles ou auditives lorsque le robot est en mouvement.
3. Installer une enceinte de protection avec une porte d'accs, de faon ne permettre l'accs que par cette
porte. quiper cette porte avec un verrouillage qui stoppera le robot lorsque la porte est ouverte.
Le contrleur est conu pour recevoir ce signal d'inter-verrouillage. Quand la porte est ouverte et que le
signal est reu, le contrleur stoppe le robot en arrt durgence. Pour la connexion, voir Fig.1.1.
4. Procurer aux priphriques une mise la terre approprie (Classe 1, Classe 2 ou Classe 3).
5. Essayer d'installer les priphriques l'extrieur de l'enceinte de travail.
6. Marquer une zone au sol indiquant clairement la plage de dplacement du robot, outils inclus, comme un
prhenseur.
7. Installer un contacteur ou une barrire photolectrique au sol avec un inter-verrouillage et une alarme
visuelle ou auditive qui stoppe le robot lorsqu'un oprateur entre dans l'enceinte de travail.
8. Si ncessaire, installer un cadenas pour que personne, except l'oprateur, ne puisse mettre sous puissance
le robot.
Le sectionneur du contrleur est fait pour viter que personne ne puisse remettre la puissance quand celui-ci
est consign avec un cadenas.
9. Lors du rglage de chaque priphrique, s'assurer que la puissance du robot est coupe.

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SECURITE

Fig. 1.1 Enceinte et portillon de scurit

Carte darrt durgence

Note :
Les raccords EAS1, EAS11, EAS2 et EAS21 sont sur la carte darrt durgence.

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SECURITE

1.1 Scurit de l'oprateur

L'oprateur est une personne qui travaille avec le robot.
Par dfinition, une personne se servant du Teach pendant (botier d'apprentissage) est un oprateur.
Cependant, ce chapitre ne s'applique pas aux oprateurs de ligne se servant du Teach pendant.
1. Sil n'est pas ncessaire que le robot soit en service, couper l'alimentation de la baie ou presser le bouton
d'ARRET D'URGENCE, puis faire le travail requit.
2. Manipuler le robot avec le Teach Pendant en dehors de l'aire de travail du robot.
3. Installer une enceinte de scurit quipe d'un portillon de scurit afin de prvenir l'entre d'une personne
autre qu'un oprateur dans la zone de travail du robot et pour prvenir l'entre dans une zone dangereuse.
4. Installer un bouton d'ARRET D'URGENCE extrieur la porte de l'oprateur.
Le contrleur du robot intgre les bornes pour le branchement dun bouton d'ARRET D'URGENCE externe.
Avec cette connexion, le contrleur stoppe lopration du robot lorsque le bouton d'ARRET D'URGENCE
est activ. Voir le schma ci-dessous pour les connexions.

Carte darrt durgence

Fig. 1.1.1 Schma de connexion pour l'interrupteur d'arrt d'urgence externe

Note :
Connecter EES1 et EES11, EES2 et EES21

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SECURITE

1.2 Scurit de lutilisateur du teach pendant

Pendant la programmation du robot, loprateur doit ncessairement pntrer dans l'aire de travail du robot.
Il faut donc assurer la scurit du programmateur.
1. Sauf besoin spcifique de pntrer dans la zone de travail du robot, excuter toutes les tches en dehors de
lespace de travail du robot.
2. Avant la programmation du robot, vrifier que le robot et ses priphriques soient tous en condition de
travail normale.
3. Avant dentrer dans la zone de travail du robot et lors de la programmation du robot, bien vrifier la
position et l'tat des dispositifs de scurit (comme le bouton D'ARRET D'URGENCE et le contact
HOMME MORT du teach pendant).
Le teach pendant fourni par FANUC est pourvu dun commutateur dactivation et dun commutateur
dhomme mort en plus du bouton darrt durgence.
Les fonctions de chaque commutateur sont les suivantes:
Bouton D'ARRET D'URGENCE :
Appuyer sur ce bouton arrte le robot en urgence, indpendamment de ltat du commutateur dactivation du
teach pendant.
Interrupteur homme mort:
La fonction dpend de ltat du commutateur dactivation du teach pendant.
Lorsque le commutateur dactivation est ON:
Relcher le commutateur dhomme mort stoppe le robot en arrt durgence.
Lorsque le commutateur dactivation est OFF:
Le commutateur dhomme mort est sans effet.
NOTE
Le commutateur dhomme mort est conu de manire ce que lopration robot soit stoppe simplement par
relchement du teach pendant en cas durgence.
4. L'oprateur doit faire attention que personne d'autre que lui ne soit dans l'aire de travail du robot.
NOTE
En plus des fonctions dj dcrites, le commutateur dactivation du teach pendant ainsi que contacteur
d'homme mort ont aussi les fonctions suivantes.
Par pression du commutateur d'homme mort lorsque que le commutateur est activ, l'information d'arrt
d'urgence (normalement le portillon de scurit) qui est connect FENCE1 et FENCE2 du contrleur est
invalide.
Dans ce cas, il est possible pour un oprateur de pntrer l'aire de travail durant l'apprentissage de trajectoire
sans crer un tat darrt d'urgence. En dautres termes, le systme comprend que la combinaison de pression
de l'homme mort et du commutateur activ indique quil est en phase dapprentissage.
Le programmateur doit savoir que le portillon de scurit est dsactiv sous cette condition et qu'il est le seul
responsable en cas d'intrusion de personne dans la zone de scurit durant la programmation.

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R-30iB

SECURITE

5. Lors de l'entre dans la zone de travail du robot, le programmateur doit activer le Teach Pendant chaque
fois qu'il ou elle entre dans la zone de travail du robot. En particulier, lorsque le Teach pendant est dsactiv,
s'assurer qu'aucune demande de dmarrage de programme ne soit envoye au robot dun quelconque panneau
oprateur autre que celui du teach pendant.
Le Teach Pendant, le botier oprateur et les interfaces de priphriques envoient chacun un signal de dpart
de cycle. Cependant, la validit de chaque signal change en fonction du mode du commutateur d'activation
du Teach pendant et du mode du commutateur d'activation distance du panneau oprateur.

Mode

Commutateur
dactivation
du teach
pendant
ON

Mode AUTO

Interrupteur de
commande
distance logiciel

Teach
pendant

Panneau
oprateur

Appareils
priphriques

Local

Non permis

Non permis

Non permis

Distant

Non permis

Non permis

Non permis

Local

Non permis

Dmarrage
permis

Non permis

Distant

Non permis

Non permis

Dmarrage
permis

Non permis

Non permis

Non permis

Non permis

OFF
Local
ON
Distant

Mode T1, T2
OFF

Dmarrage
permis
Dmarrage
permis

Local

Non permis

Non permis

Non permis

Distant

Non permis

Non permis

Non permis

6. Pour dmarrer le systme laide du botier oprateur, tre sr que personne ne soit dans laire de travail
du robot et quaucune condition anormale ne soit prsente dans cette aire.
7. Quand un programme est achev, se conformer la procdure ci-dessous pour tester le programme.
a.

Lancer le programme aprs avoir, au pralable, test un cycle dopration en mode pas pas et
basse vitesse.
b. Lancer le programme en mode continu basse vitesse pour au moins un cycle.
c. Lancer le programme en mode continu vitesse intermdiaire pour au moins un cycle et vrifier
qu'aucune anomalie napparaisse due un dlai de temps.
d. Lancer le programme en mode continu la vitesse normale pour au moins un cycle et vrifier
que le systme fonctionne en automatique sans problme.
e. Aprs avoir vrifi la totalit du programme avec les tests ci-dessus, excuter le programme en
mode automatique.
8. Lorsque le systme est lanc en mode automatique, le programmateur doit imprativement avoir quitt
l'aire de travail du robot.

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R-30iB

SECURITE

1.3 Scurit durant une intervention de Maintenance

Pour la scurit du personnel de maintenance, prendre garde aux points suivants.
1. Sauf besoin spcifique, couper la puissance de la baie tant que le personnel de maintenance est dans
l'enceinte. Verrouiller le sectionneur, si ncessaire, pour interdire la remise sous puissance.
2. Lors du dbranchement du systme pneumatique, sassurer de rduire la pression dalimentation.
3. Avant le dbut de l'apprentissage, vrifier que le robot et les priphriques sont tous en condition de travail
normal.
4. Sil est ncessaire d'entrer dans la zone de travail du robot pour la maintenance quand le robot est sous
tension, l'intervenant doit indiquer que la machine est cours de maintenance et doit s'assurer que personne ne
dmarre le robot de faon inattendue.
5. Ne pas lancer un cycle automatique tant que quelqu'un est dans la zone de travail du robot.
6. Lorsqu'il est ncessaire de maintenir un robot le long dun mur ou dinstruments, ou quand une quipe
travaille proximit, s'assurer que leur sortie durgence ne soit pas obstrue.
7. Lorsqu'un outil est mont sur le robot, ou quand d'autres quipements pouvant entrer en mouvement sont
installs, tel qu'un convoyeur, faire attention leur mouvements.
8. Si ncessaire, prvoir du personnel connaissant la robotique restant prs du panneau oprateur et observant
le travail en cours. En cas de danger imminent, l'oprateur doit tre prt pousser le bouton dARRET
D'URGENCE tout moment.
9. Lors du remplacement ou de la rinstallation de composants, faire attention dempcher tout corps
tranger de pntrer dans le systme.
10. Lors de la manipulation de tout composant ou de circuit intgr dans le contrleur durant la maintenance,
couper la puissance de la baie et sectionner l'alimentation pour prvenir toute lectrocution.
11. Lors du remplacement de pices, s'assurer d'utiliser les pices spcifies par FANUC. En particulier, ne
jamais utiliser de fusibles ou autres composants dont les calibres ne sont pas spcifis. Sous peine d'incendie
ou d'endommagement des composants contenus dans le contrleur.

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R-30iB

SECURITE

2. SCURIT DES OUTILS ET DES PRIPHRIQUES

2.1 Prcautions de programmation
1. Utiliser des contacteurs de limites ou capteurs pour dtecter des conditions dangereuses et, si ncessaire
programmer le robot pour qu'il s'arrte lorsqu'il reoit le signal.
2. Construire le programme pour qu'il arrte le robot lorsquune condition anormale survient sur dautres
robots ou sur des priphriques, mme si le robot lui-mme est dans un tat normal.
3. Pour un systme dans lequel robot et priphrique sont en dplacement synchronis, un soin particulier
doit tre pris dans la programmation pour qu'il n'y ait pas d'interfrence entre ceux-ci.
4. Prvoir une interconnexion convenable entre le robot et les quipements priphriques pour que le robot
puisse dtecter l'tat de ces quipements dans le systme et puisse stopper en fonction de ltat de ceux-ci.

2.2 Prcautions pour la mcanique

1. Garder les composants de la cellule du robot propre, et faire voluer le robot dans un
environnement exempt de graisse, d'eau ou de poussire.
2. Employer un switch de limite ou une bute mcanique limitant le mouvement du robot, afin que
celui-ci ne puisse pas percuter ses quipements ou ses outils.

3. SCURIT DE LA MCANIQUE DU ROBOT

3.1 Prcautions de fonctionnement
1. Lorsque le robot travaille en manuel, ajuster la vitesse de faon approprie pour que l'oprateur puisse
grer le robot dans toutes les ventualits.
2. Avant de passer en mouvement manuel, tre sr de connatre la plage de mouvement que le robot va
effectuer durant ce mode manuel.

3.2 Prcautions de programmation

1. Lorsque les zones de travail entre plusieurs robots se recouvrent, tre certain que les trajectoires des robots
n'interfreront pas entre elles.
2. tre sr de spcifier l'origine de travail prdtermin dans la trajectoire du robot et programmer le
mouvement pour qu'il commence et termine l'origine. Rendre possible pour l'oprateur de distinguer
facilement, dun coup dil, si le robot a termin sa trajectoire.

3.3 Prcautions pour la mcanique

1. Garder la zone de travail du robot propre, et faire voluer le robot dans un environnement exempt de
graisse, d'eau ou de poussire.
.

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R-30iB

ARMOIRE R-30iB

II ARMOIRE R-30iB Taille A

1. TRANSPORT ET INSTALLATION
1.1. TRANSPORT
1.1.1 Armoire R-30iB Taille A
Le contrleur est transport par grue.
Fixer une lingue aux anneaux prvus sur les cts de l'unit de contrle.
Capacit de la grue : min. 200kg

Fig. 1.1.1 Transport (Taille A)

(Taille B) (Modles M900iB/700, 400L, 280L)

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R-30iB

ARMOIRE R-30iB

1.2. INSTALLATION
1.2.1 Mthode dinstallation
La mthode dinstallation de larmoire est dcrite ci-aprs.
Lors de linstallation du contrleur, maintenir un espace de maintenance comme indiqu ci-dessous.

Fig. 1.2.1 (a) Dimensions du contrleur taille A

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R-30iB

ARMOIRE R-30iB

Fig. 1.2.1 (b) Mthode dinstallation de larmoire taille A

NOTE : Garder cette zone pour la maintenance et lmission de chaleur.

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R-30iB

ARMOIRE R-30iB

Fig. 1.2.1 (c) Dimensions du contrleur taille B (Modles M900iB/700, 400L, 280L)

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R-30iB

ARMOIRE R-30iB

Fig. 1.2.1 (d) Mthode dinstallation de larmoire taille B (Modles M900iB/700, 400L, 280L)
NOTE : Garder cette zone pour la maintenance et lmission de chaleur.

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R-30iB

ARMOIRE R-30iB

1.2.2 Assemblage l'installation

Fig. 1.2.2 (a) Montage linstallation (Armoire Taille A)

Fig. 1.2.2 (b) Montage linstallation (Armoire Taille B) (Modles M900iB/700, 400L, 280L)
NOTE : Avant de faire fonctionner le robot, drouler les cbles d'interconnexion afin d'empcher une
chaleur excessive, ce qui peut endommager les cbles.
(Partie roul doit tre infrieure 10 mtres)

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R-30iB

ARMOIRE R-30iB

Il existe deux types de cble de raccordement au robot :

Non-flex type: utilisation restreinte la pose fixe
Flex Type: utilisation possible dans un chemin de cble
Flex type

Non-flex type
Diameter
(mm)

Weight
(kg/m)

Minimum
bending
radius
(mm)

Diameter
(mm)

Weight
(kg/m)

Minimum
bending
radius
(mm)

All models
Group 1
Group 3
Group 4
Group 5
Group 11
Group 2
Group 6
Group 3
Group 4
Group 5

16.0

0.45

200

20.5

0.71

200

26.1

1.22

200

25.4

1.2

200

20.0

0.7

200

18.4

0.7

200

26.1

1.22

200

25.4

1.2

200

Group7
Group8

16.0

0.45

200

20.5

0.71

200

20.0

0.7

200

18.4

0.7

200

EARTH

All models

4.7

0.065

200

4.7

0.065

200

Group1
Group2
Group3
Group4
Group5
Group6
Group7
Group8
Group11

R-2000iB (Except /200T,220U,220US),M-420iA,M-421iA,M-710iC,R-1000iA

F-200iB
R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB
M-900iA/150P,260L,350
M-900iA/400L,600,M-900iB/700
M-430iA/2PH,4FH
M-430iA/2P
ARC Mate 100iC,ARC Mate 120iC,M-10iA,M-20iA
M-3iA

Robot

RP1

RM1

RM2

RMP

RP
RM

Fig. 1.2.2 (c) Spcification des cbles

Condition dutilisation de cble type Flex :
(1) Lors de la pose des cbles dans des endroits mobiles, utilisez un cble porteur.
(2) Le rayon de courbure (R) du chemin de cble est suprieure 200mm.
(3) Le cble doit tre fix sur le chemin de cble l'aide de la pince. (joint en caoutchouc par exemple)
(4) Le diamtre du trou du support d'un cble dans le chemin de cble doit tre suprieur 110% de la taille
du cble et doit avoir un cart de plus de 3mm.
(5) Lorsque les cbles sont poss dans le chemin de cble, faites attention ce que le cble ne soit pas tordu.

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R-30iB

ARMOIRE R-30iB

1.3. CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS

lment

Modle

Spcifications/condition

Tension nominale

Tous modles

Trans. Type E:380-415, 440-500, 500-575VAC(*1)

Trans. Type D:200-230, 380-400VAC
50/60Hz 3phases

Tolrance de
fluctuation

Tous modles

Tolrance de fluctuation de tension: +10% -15%

Tolrance de fluctuation de frquence: +/-1 Hz

M-900iA/400L,600, M-900iB/700

18kVA

Capacit d'entre
de puissance

Consommation
moyenne

R-2000iB/200T,220U,220US, M-410iB,
M-900iA/260L,350,150P
R-2000iB (except /200T,220U,220US),
R-1000iA, M-420iA,M-421iA,
M-710iC,M-3iA

12kVA

F-200iB

5kVA

M-430iA/2PH,4FH,2P

3.5kVA

ARC Mate 120iC,M-20iA

3kVA

ARC Mate 100iC,M-10iA

2kVA

M-900iA/400L,600,150P,M-900iB/700

5kW

R-2000iB/200T,220U,220US,
M-410iB, M-900iA/260L,350

3kW

R-2000iB (except /200T,220U,220US),

R-1000iA,M-420iA,M-421iA,
M-710iC,M-3iA
ARC Mate100iC,ARC Mate 120iC
M-10iA,M-20iA
M-430iA/2PH,4FH,2P,F-200iB

Microcoupures
tolrables par le
contrleur R-30iB

Tous modles

Temprature
ambiante permise

Tous modles

Humidit ambiante
permise

Tous modles

Environnement
difficile

Tous modles

Vibration

Tous modles

Altitude

Tous modles

Radiations ionises
et non ionises

Tous modles

Masse de lunit de
contrle

15kVA

2.5kW
1kW
50 ms
De 0C 45C en fonctionnement et de -20C 60C lors
du transport et du stockage avec un coefficient de
temprature de 0.3C/min.
Normal : humidit relative: 75% ou moins, sans
condensation.
Priode limite (< 1 mois) : 95% ou moins, sans
condensation.
Une protection supplmentaire est ncessaire si le robot est
install dans un environnement avec une forte concentration
de contaminants (poussires, fluide dilectrique, solvant,
acide, gaz corrosif, salin).
0.5G ou moins. Lorsque le robot est utilis dans un lieu
soumis de forte vibrations, consulter votre reprsentant de
ventes FANUC.
Pas au-del de 1.000m au-dessus du niveau de la mer
La prsence dun bouclier est ncessaire si la machine est
installe dans un environnement expos des radiations
(micro-ondes, rayon ultraviolet, faisceau laser, et/ou rayons X).
120kg

Tous modles (sauf ci-dessous)

R-2000iB/200T,220U,220US, M-900iA,
M-900iB/700, M-410iB

140kg

NOTE : La puissance nominale indique est suffisante comme valeur nominale continue. Toutefois lorsque
le robot acclre rapidement, les besoins instantans pourraient augmenter de plusieurs fois la valeur
nominale continue.

- 26 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

1.4. RINITIALISATION DUNE SURCOURSE ET DUN

ARRT DURGENCE LINSTALLATION
Cette section dcrit comment rinitialiser la surcourse (Overtravel) et l'arrt d'urgence (AU).

1.4.1 Reset dune surcourse

1. Slectionner [OT release] sur lcran de dgagement du dpassement afin de relcher chaque axe robot de
ltat de dpassement.
2. Tout en maintenant la touche SHIFT enfonce, appuyer sur le bouton de dgagement d'alarme pour
rinitialiser la condition dalarme.
3. Garder toujours la touche SHIFT appuye, et bouger manuellement tous les axes pour les amener dans la
zone de mouvement.

1.4.2 Comment dsactiver/activer HBK

HBK : Hand Broken (Main casse) = dtection prsence prhenseur
1. Presser [MENUS] sur le teach pendant.
2. Slectionner [NEXT].
3. Slectionner [SYSTEM].
4. Appuyer sur "F1" (TYPE) sur le teach pendant.
5. Slectionner "Config" pour dsactiver (disable) / activer (enable) HBK puis litem Hand Broken.

Configuration
Main Casse
HBK (*1)
activ/dsactiv
Activ
CLOSE

HBK
Dtection
main casse
Oui

Possible

Aucun

Activ

OPEN

Oui

Impossible

SRVO-006

Dsactiv

CLOSE

Oui (*2)

Possible

Dsactiv

OPEN

Non

Possible

Aucun
un dpart froid,
SRVO-300

Etat

Opration
robot

Message

Note Connecteur robot de lactionneur embarqu

1. Lorsque le circuit HBK est ferm, la dtection du HBK est active.

Quand le circuit HBK est de nouveau ouvert, le message SRVO.006 apparat. Les messages dalarme
SRVO.300 ou SRVO.302 apparaissent sur un dmarrage froid lorsquon a dsactiv le signal HBK.
2. Si larmoire est mise hors tension puis sous tension, sous la condition *2, ltat 4 est valid et la
condition du dfaut est annule.
Par dfaut, le signal HBK est activ.

- 27 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

1.4.3 Comment dsactiver/activer une alarme de pression

pneumatique (PPABN)
1. Presser [MENUS] sur le teach pendant.
2. Slectionner [NEXT].
3. Slectionner [SYSTEM].
4. Appuyer sur "F1" (TYPE) sur le teach pendant.
5. Slectionner "Config" pour dsactiver (disable) / activer (enable) PPABN puis litem Use PPABN Signal..
Par dfaut le signal PPABN est dsactiv.

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R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2. CONNEXIONS ELECTRIQUES
2.1. CABLES DE CONNEXION DU ROBOT
Le robot est connect avec le contrleur (NC) via un cble dalimentation de puissance et un cble de signal
(en fonction du type de robot et du type darmoire).
Brancher ces cbles aux connecteurs placs larrire du robot.
ATTENTION : Avant de connecter les cbles, sassurer que la puissance est coupe.
ATTENTION : Le cble de signal doit tre serr la plaque de terre par un serre-cble.

Fig. 2.1. (a) Cbles de connexions Signal (Taille A)

Fig. 2.1. (b) Cbles de connexions Puissance/Frein (Taille A)

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R-30iB

ARMOIRE R-30iB

Fig. 2.1. (c) Cbles de connexions Signal (Taille B) (Modles M900iB/700, 400L, 280L)

Fig. 2.1. (d) Cbles de connexions Puissance/Frein (Taille B) (Modles M900iB/700, 400L, 280L)

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R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2.2. CABLE TEACH PENDANT

Fig. 2.2 (a) Cble du teach pendant (Armoire Taille A)

Fig. 2.2(b) Cble du teach pendant (Armoire Taille B) (Modles M900iB/700, 400L, 280L)

ATTENTION :
Vrifier que le Teach Pendant est connect au cble avant de mettre sous tension.

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R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2.3. CONNEXION DE LALIMENTATION DENTREE

ATTENTION
Dconnecter la mise la terre peut dgrader la protection fournie par le systme.
Il ne doit pas y avoir d'interrupteur ou dconnexion du conducteur la terre.
Le cble dalimentation doit considrer la puissance du robot et la capacit du sectionneur.
Connecter lalimentation dont la tension est conforme aux conditions dinstallation au bornier situ au dessus
du sectionneur.
Fournir une protection de classe D ou mieux.
La rsistance la terre ne doit pas dpasser 100 Ohm.
Assurez-vous que la terre utilise pour la table de travail ou loutil robot avec une soudure arc peut accepter
de forts courants.
Le sectionneur du robot doit tre protg en amont par un Disjoncteur de Class D.
Exemple : pour un R2000iB 165F R30iB :
La puissance dalimentation est de 12 KVA
Donc le courant de protection est :
I= P/ 3 U = 12000/3*380 = 18 A
Exemple de disjoncteur de fuite de courant pour inverseurs
Constructeur

Type

Fuji Electric Co., Ltd.

Sries EG A ou ultrieure
Sries SG A ou ultrieure

Hitachi, Ltd.

Type ES100C
Type ES225C

Matsushita Electric Works, Ltd.

Disjoncteur de fuite de courant, Type C

Disjoncteur de fuite de courant, Type KC

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R-30iB

ARMOIRE R-30iB

Les Fig. 2.3 (a) et (b) montrent la connexion du cble dalimentation.

Fig. 2.3 (a) Connexion cble dalimentation (Armoire taille A)

Fig. 2.3 (b) Connexion cble dalimentation (Armoire taille B) (Modles M900iB/700, 400L, 280L)

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R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2.4. CONNEXION DU CONTACT ON/OFF DALIMENTATION

EXTERNE

Fig. 2.4 (a) Connexion de l'interrupteur ON/OFF externe d'alimentation (Armoire taille A)

Fig. 2.4 (b) Connexion de l'interrupteur ON/OFF externe d'alimentation (Taille A)

(Modles M900iB/700, 400L, 280L)

- 34 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

NOTE
Lorsque le commutateur ON/OFF dalimentation de tension externe est rgl sur ON (ferm), le contrleur
peut tre activ et dsactiv en utilisant le disjoncteur.
Lorsque le commutateur ON/OFF dalimentation de tension externe est rgl sur OFF (ouvert), le contrleur
ne peut par tre activ et dsactiv avec le disjoncteur.
Fig. 2.4 (b) Connexion de l'interrupteur ON et OFF externe de l'alimentation

- 35 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2.5. CONNEXION DE LARRET DURGENCE EXTERNE

Fig. 2.5 (a) Connexion d'un arrt d'urgence externe (Armoire taille A)

Fig. 2.5 (b) Connexion d'un arrt d'urgence externe (Armoire taille B)
(Modles M900iB/700, 400L, 280L)

- 36 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2.5.1 Connexions signaux dentre de scurit

Fig. 2.5.1 Entre d'arrt durgence externe

- 37 -

R-30iB

Signal

ARMOIRE R-30iB

Description
Connecter les contacts de l'interrupteur d'entre de larrt
durgence externe ces borniers. Lorsque les contacts sont
ouverts, le robot s'arrte selon la configuration
prdtermine d'arrt.
Lorsquun contact est ouvert, lalimentation de tension servo
est coupe, et le robot est mis immdiatement en arrt
durgence. Lorsque les contacts d'un relais ou contacteur
sont utiliss la place d'un interrupteur, connecter une diode
anti-retour la bobine du relais ou contacteur, pour
supprimer le bruit. Lorsque ces borniers ne sont pas utiliss,
les shunter.
Ces signaux sont utiliss pour arrter le robot en scurit
lorsque la porte de lenceinte de scurit est ouverte pendant
une opration en mode AUTO.
Lorsque les contacts sont ouverts en mode AUTO, le robot
s'arrte selon la configuration prdtermine d'arrt.
En mode T1 ou T2 ET SWITCH Homme Mort maintenu, le
robot peut tre boug mme lorsque la porte de lenceinte de
scurit est ouverte.
Lorsque les contacts d'un relais ou contacteur sont utiliss
la place d'un interrupteur, connecter une diode anti-retour
la bobine du relais ou contacteur, pour supprimer le bruit.
Lorsque ces borniers ne sont pas utiliss, les shunter.

Courant, tension

Ouvert et ferm
24VDC 0.1A
(Note)

Ouvert et ferm
24VDC 0.1A
(Note)

Connecter les contacts d'entre servo actif ces terminaux.

Lorsque les contacts sont ouverts, le robot s'arrte selon la
configuration prdtermine d'arrt.. Lorsque les contacts Ouvert et ferm
d'un relais ou contacteur sont utiliss la place d'un 24VDC 0.1A
interrupteur, connecter une diode anti-retour la bobine du (Note)
relais ou contacteur, pour supprimer le bruit. Lorsque ces
borniers ne sont pas utiliss, les shunter.

NOTE
Utiliser un contact avec une charge minimum de 5mA.

- 38 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

Timing dentre de signaux de scurit dupliqus

- 39 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2.5.2 Connexions signaux de sortie de scurit

Fig. 2.5.2 (a) Connexion de tension externe

Les relais darrt durgence peuvent tre aliments par une source externe.
Connecter un 24V externe au lieu du +24V interne, si larrt durgence ne doit pas tre affect par la mise
hors tension de larmoire.

Fig. 2.5.2 (b) Sortie d'arrt durgence externe

- 40 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

Signal

Description

ESPB1 - ESPB11

Le contact est ouvert lorsque l'un des

boutons d'arrt d'urgence TP ou le
panneau de commande d'arrt d'urgence
est enfonce.
Le contact est galement ouvert lorsque
que le contrleur est teint
indpendamment du statut des boutons
d'arrt d'urgence.
En reliant l'alimentation externe au
circuit d'arrt d'urgence, le contact
fonctionne mme lorsque la commande
du robot est mis hors tension.
Le contact est ferm en fonctionnement
normal.

ESPB2 - ESPB21

Courant, voltage
Contact valu:
30 VDC, 5-A
charge rsistance

Charge min.
(Valeur de rfrence)
DC5V 10mA

AVERTISSEMENT
Le contrleur robot ne dtecte pas la panne du contact dun signal de sortie darrt durgence. Prendre des
mesures adquates comme linspection des contacts dupliqus ou utilisation dun circuit de relais de scurit
pouvant dtecter la panne.

Exemple de connexion avec un relais de scurit

- 41 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2.6. CONNEXION ETAT ASSERVISSEMENT

Les contacts AUX sur le connecteur TBOP14 donnent limage de la mise sous puissance des asservissements
du robot.

XT4 contacts

Without AU

Robot AU

Ext AU

Fence

AUX 13 - 14
AUX 23 - 24

OPEN
OPEN

CLOSE
CLOSE

CLOSE
CLOSE

CLOSE
CLOSE

Uniquement 2 contact Normalement Ouverts

- 42 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2.7. CONNEXION SIGNAUX DENTREE/SORTIE DU DCS

(Option)

Armoire R-30iB Taille A : 2 entre + 2 sorties en standard

- 43 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2.8. DEPANNAGE DES FUSIBLES

Cette section dcrit les alarmes, symptmes gnrs et les mesures requises lorsque les fusibles monts sur
les cartes et units sont dfectueux.

2.8.1 Fusibles de lunit dalimentation

F1 : fusible de la tension alternative dentre (AC)
F3 : fusible du +24E
F4 : fusible du +24V
Nom

F1

F3

F4

Symptme observ
lorsquun fusible est dfectueux

Action

La LED (PIL: Verte) de l'unit

d'alimentation ne s'allume pas et il y a un
dfaut de puissance ; la tension de 200 VAC
nest pas prsente en CP2 CP3.

Le Teach Pendant affiche le message

derreur
SRVO-217 E-STOP Board not found
ou
PRIO-091 E-Stop PCB comm. Error

Lors de la mise sous tension, lalimentation

est immdiatement coupe. ce moment, la
LED (ALM: Rouge) s'allume.

1 Vrifier les units (ventilateurs), circuits

imprims et cbles relis aux connecteurs CP2
et CP3 de lunit dalimentation afin de reprer
un ventuel court-circuit.
2 Remplacer lunit dalimentation (PSU).
1 Vrifier les cartes, circuits imprims, units, et
cbles utilisant un +24 V conformment au
diagramme du systme d'alimentation de
tension.
Remplacer les circuits imprims , units ou les
cbles dfectueux si ncessaire.
2 Remplacer lunit dalimentation (PSU).
1 Vrifier les cartes, circuits imprims, units,
servo amplificateurs et cbles utilisant +24 V
conformment au diagramme du systme
d'alimentation. Remplacer carte, circuit
imprims, unit, servo amplificateur, et cble
dfectueux si ncessaire. La LED d'ALM
s'teint en appuyant le bouton OFF une fois.
2 Remplacer lunit dalimentation (PSU).

Armoire R-30iB Taille A

- 44 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2.8.2 Fusibles du servo amplificateur

Si un fusible du systme est dfectueux, trouver la cause et la mesure approprie avant de remplacer le
fusible. Les fusibles suivants sont dans le servo amplificateur.
FS1 : Pour lalimentation du circuit de contrle de lamplificateur
FS2 : Pour protger la sortie 24 V de lactionneur embarqu (EE), XROT (Overtravel), et HBK (main casse
Hand broken ).
FS3 : Pour protger le 24 V de la rsistance rgnratrice

- 45 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2.8.3 Fusibles de la carte darrt durgence

Les fusibles suivants sont sur la carte du panneau oprateur :
FUSE1 : pour protger le circuit dalimentation interne
FUSE2 : pour protger la ligne +24EXT (ligne darrt durgence)
FUSE3 : pour protger la ligne dalimentation du teach pendant

- 46 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2.8.4 Fusibles de la carte process I/O

FUSE1: Fusible pour +24 V

Nom

FUSE1

Symptme observ lorsquun fusible est

dfectueux
La LED (ALM-2 ou FALM) sur la carte
process I/O sallume, et une alarme entre
IMSTP apparat sur le teach pendant. (Les
donnes daffichage dpendent de ltat de la
connexion de lquipement priphrique.)

- 47 -

Action

1 Vrifier si les cbles et quipements

priphriques connects la carte process I/O
sont normaux.
2 Remplacer la carte process I/O.

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2.9. CONNEXION ENTRE LUNITE MECANIQUE ET LA

PRISE UTILISATEUR
Les entres-sorties robots sont des signaux dentres et de sorties digitales pr-cbles entre le contrleur et
le connecteur EE (End Effector) situ sur le robot. Cette prise EE est en standard sur le robot.
La configuration est donc dj tablie et non modifiable.

24

EE

Exemple pour robot R-2000iB, M-710iC

8 entres

8 sorties (0,2A max) PNP

Hand Broken (* HBK)

Contrle de pression (* PPABN)

RDI1 RDI8 (PNP ou NPN)

RDO1 RDO8

NOTE : pour les sorties robot ; Intensit maxi dlivre :

- 200mA par voie
- 1,7A au total

- 48 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

NOTE :
1 Ce diagramme indique une connexion au commun + 24V
2 Le niveau commun se configure sur le shunt (COM1) sur le servo amplificateur 6 axes
3 Activation/dsactivation du signal HBK seffectue dans le menu de configuration du robot.
4 Activation/dsactivation du signal de pression seffectue dans le menu de configuration du robot.

- 49 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2.10. CARTES ENTREE / SORTIE 16S / 16E DIGITALES

2.10.1 Module dentre AID16D
Caractristiques

Spcifications

Points par module

16 points

Points par commun

16 points par commun

Source courante

PNP

Tension dentre

24VDC +10%, -20%

Intensit dentre moyenne

7.5mA

Tension ON, Intensit

Min. 15VDC, min 4mA

Tension OFF, Intensit

Affichage de sortie

Max. 5VDC, max 1.5mA

Temps entre lactivation en Entre et laffichage en
Sortie, additionn au temps de scan Robot (propre
chaque robot)
Affichage par LED

Connexion externe

Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)

Temps de rponse

OFF ON

Max. 20ms

ON OFF

Max. 20ms

Connexion des terminaux et

schma

- 50 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2.10.2 Module de sortie AOD16D

Caractristiques

Spcifications

Points par module

16 points

Points par commun

8 points par commun

Source courante

PNP

Tension moyenne

12~24VDC +20%, +15%

Intensit maximale

0.5A par voie (2A par commun)

Tension maximale ON

0.7V (intensit courante X 1.4

Perte minimale OFF

Affichage de sortie

0.1mA
Temps entre lactivation en Entre et laffichage en
Sortie, additionn au temps de scan Robot (propre
chaque robot)
Affichage par LED

Connexion externe

Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)

Temps de rponse

OFF ON

Max. 2ms

ON OFF

Max. 2ms

Connexion des terminaux et

schma

- 51 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

2.11. CARTES ENTREE / SORTIE ANALOGIQUES

2.11.1 Module dentre AAD04A
Caractristiques
Nombre de canaux dentre
Entre Analogique
Sortie Digitale

Correspondance Entre/Sortie

Rsolution
Prcision

Spcifications
2 canaux/module
-10VDC to +10VDC (resistance dentre 4.7M)
-20mADC to +20mADC (resistance dentre 250)
12 bit en binaire (reprsentation en complment 2 .)
Entre Analogique

Sortie Digitale

+10V

+2000

+5V ou +20mA

+1000

0V ou 0mA

-5V ou -20mA

-1000

-10V

-2000

5mV ou 20A
Tension dentre 0.5%
Courant dentre 1%

Temps de conversion
Tension/Courant maximum en
Entre

Max. 2ms (voir Note

15V, 30mA

Connexion des Entres

Isolation par Photo coupleur (entre le signal dentre et la base du

transistor)
Pas disolation entre les canaux dentre
Bloc terminal dtachable (20 points, vis M3.5)

Points dentre requis

64 points

Isolation

Note:
Le temps de conversion nest pas ajustable et dpend de chaque module.

- 52 -

R-30iB

ARMOIRE R-30iB

Caractristiques

Spcifications

Connexion des terminaux et

schma

Note
1. Lexemple de cblage montre la connexion des canaux 0 et 2.
Il en est de mme pour les canaux 1 (I1+, V1+, V1-, COM1 et
FG1) et 3 (I3+, V3+, V3-, COM3 et FG3).
2. Les modules acceptent les entres en Tension ou en Courant
pour chaque canal. Quand le Courant en entre est spcifi,
vrifier quil y a bien un Shunt entre la borne + et Vn+
Utiliser des cbles avec paires torsades et blindes.
3. Connecter le COMx (x: 0 3) la borne dentre en Tension et
au commun de la source en Courant (GND). Ces points fixent
les potentiels de la partie Conversion du module au potentiel
des sources dalimentation en Courant. Les points Vx- (x: 0
3) et COMx (x: 0 3) doivent tre cbls suivant les
spcifications des sources de Courant et des entres en Tension
(Si Source de Tension externe, OUT- et GND, sont communs).

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2.11.2 Module de sortie ADA02A

Caractristiques

Spcifications

Nombre de canaux de Sortie

2 canaux/module

Entre Digitale

12 bit en binaire (reprsentation en complment 2 .)

-10V DC to +10V DC (Resistance de la charge externe : 10K ou plus)
(Note1)
0mA DC to +20mA DC (Resistance de la charge externe: 400 ou moins)
Entre Digitale
Sortie Analogique

Sortie Analogique

Correspondance Entre/Sortie

Rsolution
Prcision
Temps de conversion

+2000

+10V

+1000

+5V ou +20mA

0V ou 0mA

-1000

-5V

-2000

-10V

5mV ou 20A
Tension de sortie 0.5%
Courant de Sortie 1%

Connexion des Sorties

1ms ou moins (Note2)

Isolation par photo coupleur (entre le signal de sortie et la base du
transistor)
Pas disolation entre les canaux
Bloc terminal dtachable (20 points, vis M3.5)

Point dentre requis

32 points

Isolation

Connexion des terminaux et

schma

Note
- Utiliser des cbles avec paires torsades et blindes.
- Relier la terre au tresse de masse du cble sur la charge.
Note:
1. Il est possible de slectionner si on utilise les modules de sorties analogiques en Courant ou en Tension.
2. Le temps de conversion nest pas ajustable et dpend de chaque module.

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2.12. CARTE PROCESS I/O

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2.12.1 Connexion entre Process I/O MA et priphriques

Note :
1. Le cble de connexion au priphrique est optionnel.
2. Les connexions DOSRC3 des connecteurs CRMA52A et CRMA52B sont les connexions dalimentation
des drivers. (connecter toutes les broches)

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Note :
Dans ce schma, la tension commune de priphrique d'entre est de 24V.

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Note :
Dans ce schma, la tension commune de priphrique d'entre est de 24V.

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2.12.2 Connexion entre Process I/O MB et quipement soudure

Le cble de raccordement au poste de soudure est en option.

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Connexions entre le connecteur CRW11 et le connecteur du poste de soudure (interface FANUC)

(Sortie analogique, dtection soudure fil, WI/WO connexions)

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2.13. DESACTIVATION DU MODE T2

2.13.1 Dsactivation Hardware
Pour inhiber ce mode, dbrancher les fils 3.4 et 6.4 sur le commutateur (MODE1A, MODE1B).
Le mode T2 est alors dsactiv.

2.13.2 Dsactivation par Software

MENU SYSTEM F1 : [TYPE] VARIABLE
$SCR.$T2_LOCK_ENB
Slectionner la variable SCR puis T2_LOCK_ENB
Passer 1 pour dsactiver le mode T2.

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3. SAUVEGARDE
3.1. FORMATAGE DES SUPPORTS
Cl USB (face avant du contrleur)
Cl USB sur TEACH PENDANT

Cl USB sur face avant du contrleur

Utilisation des cls USB : de 32Mo jusqu 2GB si formate en FAT16.

Les diffrentes qualits et format de mmoire des cls USB que lon trouve dans le commerce peuvent crer
des erreurs daccs aux fichiers ne permettant pas dutiliser la cl correctement sur notre contrleur.
Cest pourquoi, lutilisation de cls USB industrielles est recommande pour les sauvegardes et les transferts
de fichiers vers le robot.
Nous recommandons lutilisation de cls du type SANDISK CRUZER MINI et MICRO de 2Go qui sont
utilises pour nos validations de la fonction USB.
Carte PCMCIA (sur la CPU du contrleur)

Utilisation des cartes mmoire PCMCIA : carte mmoire jusqu 8MB.

Vous utilisez une carte mmoire ATA Flash qui est bas sur l'une des normes suivantes:
- JEIDA "IC Memory Card Guideline Version 4.0"
- PCMCIA "PC Card Standard R. 2.0"

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3.1.1. Slection de lunit de stockage

MENU FILE

F5 : [UTIL]

SET DEVICE

Choisir lunit de stockage :

Memory Card : MC: Carte PCMCIA.
USB Disk : UD1: cl USB

3.1.2. Formatage des supports

MENU FILE F5 : [UTIL] FORMAT
FILE Format
FLPY:\*.*

JOINT 10 %
1/17
Formatting FLPY:

*************
WARNING
****************
ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST!
Insert the disk to be formatted into the
disk drive

Format disk?
YES

NO

ATTENTION :
Il est indispensable de formater les supports de sauvegarde via le contrleur

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3.2. BACK UP AS IMAGE

Un backup As Image du robot permet de faire une sauvegarde image de la Flash ROM (System +
Application).
Lors dune IMAGE si des fichiers *.IMG sont prsent sur la carte ou la cl le message suivant apparait :

MENU 7.FILES F4 : [BACKUP] 8. As image

3.3. BACK UP ALL OF ABOVE

Le systme permet de sauvegarder lapplication complte programm dans le robot (sauvegarde de la CMOS
du robot).
MENU ->7.Files

-> F5[UTIL]
-> SET DEVICE MC:\ ou UD1:\

MENU ->7.Files

-> F4[BACKUP]
->All Of Above

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