Algoritmo de Denavit-Hartenberg

Fixar um referencial ortonormal (0 , 0 , 0 ) na base do rob. O eixo 0 deve coincidir

com o eixo da junta 1. Os eixos 0 e 0 so estabelecidos de acordo com a regra da mo direita;
Para = 1, , 1, executar os passos 1 a 4:
1. Fazer coincidir o eixo com o eixo da junta + 1;
2. Colocar a origem do referencial na interseo dos eixos e 1 ou na interseo da
perpendicular comum aos eixos e 1 e o eixo .
3. Estabelecer na direo de 1 ou segundo a perpendicular comum entre 1 e
, quando estes so paralelos (de 1 para ).
4. Estabelecer na direo de (segundo a regra da mo direita).
E, no elemento terminal do rob, estabelecer o eixo perpendicular a 1. Se a ltima
junta for rotativa, alinhar com 1. Colocar de acordo com a regra da mo direita.
Para = 1, , 1, executar os passos 5 a 8:
5. Determinar . O parmetro a distncia da origem do referencial 1 at a
interseo de 1 com , segundo 1 . Este parmetro varivel se a junta linear.
6. Determinar . O parmetro a distncia desde a interseo de 1 com at a
origem do referencial , segundo .
7. Determinar . O parmetro o ngulo entre 1 e , segundo 1 . Este parmetro
varivel se a junta rotativa.
8. Determinar . O parmetro o ngulo entre 1 e , segundo .
A matriz de Denavit-Hartenberg para os referenciais e 1 dada por:

=[
0
0