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LEGO NXT - G

NXT - DECISIONES
IZQUIERDA O DERECHA?
Quiero que mi robot avance hacia adelante 3 rotaciones y luego se detenga. Si el sensor de luz
detecta un umbral por encima de 40 gire hacia la izquierda. De otra manera, gire a la derecha.
Nosotros sabemos cmo hacer este programa para nuestro robot, utilizamos un bloque MOVE con 3
rotaciones hacia adelante. Pero como tomo el valor del sensor de luz para que el robot tome la
decisin hacia qu lado girar?
La respuesta es simple, usamos un bloque BIFURCACION o SWITCH.

El bloque bifurcacin usa como entrada un valor para determinar qu camino tomar. Este valor puede
ser un nmero, un pequeo texto, o un valor lgico (V o F). Y no solo se limita a dos caminos, puedes
configurar para tomar ms de un camino:
EJEMPLO:
Obtengo un nmero aleatorio del 1 al 5.
Si el nmero es 1, giro hacia la izquierda.
Si el nmero es 2, giro hacia la derecha.
Si el nmero es 3, giro 180 grados
Si el nmero es 4, giro 360 grados
Si el nmero es 5, sigo el movimiento hacia adelante

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CMO FUNCIONA?
El bloque bifurcacin hace una pregunta al robot y, dependiendo de la respuesta, decide que bloques
ejecutar. En el siguiente ejemplo tenemos para elegir entre dos caminos distintos.

Tenemos dos modos para visualizar las filas de bloques disponibles:


Vista plana:

Vista de fichas:

CMO PREGUNTAMOS?
Las preguntas que podemos hacer al bloque bifurcacin son de dos tipos:

Comprobando el estado del sensor.

Comprobando el valor de una variable.

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COMPROBACIN DE UN SENSOR
Si el sensor cumple las caractersticas que se han indicado en el bloque, entonces se ejecutara la fila
de bloques superior. Si no se ejecutara la fila de bloques inferior.
EJEMPLO: Uso del sensor de ultrasonido para detectar un obstculo y evitarlo.

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SEGUIDOR DE LNEA
Cmo puede seguir una lnea negra?
Para que nuestro robot siga una lnea negra necesitamos tener un sensor que detecte la lnea. Un
sensor de luz o un sensor de color

El sensor debe ubicarse mximo a 0,6 cm del piso.

Una forma fcil de seguir


una lnea es seguir el borde
de la misma, siguiendo un
movimiento zigzagueante.

Para determinar el umbral de nuestro sensor de luz, tomamos las medidas de cada color. El blanco nos
indica 56 y el negro 38, sumamos y dividimos para obtener el promedio; entonces nuestro

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