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UV Automatique - ASI 3

TD6 : Systme en boucle ferme - synthse de correcteurs

Exercice 1
On considre un asservissement retour unitaire de fonction de transfert en boucle ouverte :

HBO (s) =

K
avec K > 0
(1 + s)(1 + 0.125s)

K est un gain variable.

1. Donner le schma fonctionnel du systme.
2. Donner l'allure du diagramme de Bode de ce systme en BO.
3. On dsire avoir une marge de phase gale 45 . Dterminer la valeur du gain K qui permet de satisfaire
cette exigence.
4. La consigne est un signal chelon d'amplitude A. Quelle est la valeur de l'erreur entre la sortie asservie et
la consigne en rgime permanent.
5. On veut annuler cette erreur. Proposer un correcteur permettant de raliser cela. Justier ce choix.
6. Dterminer les paramtres de ce correcteur de faon maintenir la marge de phase de 45 . Donner le
nouveau schma fonctionnel du systme asservi.
7. Donner l'allure des diagrammes de Bode du systme corrig en BO.
Exercice 2
La fonction de transfert en boucle ouverte d'un asservissement retour unitaire est de la forme :

HBO (s) =

K
avec K > 0
(1 + T s)2

avec K un gain variable.

Reprendre les questions de l'exercice prcdent avec le nouveau cahier de charges suivant :
 marge de phase de 60 ,
 erreur statique nulle.
Exercice 3 : synthse d'un correcteur retard de phase
Soit un systme de fonction de transfert :

HBO (s) =

K
avec K > 0
(s + 3)3

Ce systme est plac dans un asservissement retour unitaire. On dsire avoir en boucle ferme les performances
suivantes :
 dpassement limit 10%,
 erreur statique de 10%.
1. Dterminer la valeur du gain K qui assure au systme en BF le dpassement maximal dsir.
2. Pour cette valeur du gain, calculer l'erreur statique en BF. Conclure par rapport aux exigences du cahier
de charges.
3. Pour amliorer la prcision du systme on se propose d'utiliser un correcteur retard de phase. Justier
ce choix. Calculer les paramtres du correcteur retard de phase. Ecrire la fonction de transfert en boucle
ouverte du systme corrig.
4. Donner le schma fonctionnel complet du systme asservi.
Exercice 4
Soit un systme de fonction de transfert :

HBO (s) =

K
avec K > 0
(s + 1)3

Ce systme est plac dans un asservissement retour unitaire. Les exigences du cahier de charges sont les
suivantes :

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 rponse oscillatoire du systme en BF,

 marge de phase de 45 ,
 temps de monte tm = 1.5s.
1. Etudier la stabilit du systme asservi.
2. On dsire rgler la rapidit du systme boucl. Dterminer la valeur du gain K permettant d'avoir le
temps de monte spci dans le cahier de charges. Calculer la marge de phase correspondant ce rglage.
Conculure.
3. Le rglage prcdent de K est maintenu et on se propose de rgler la marge de stabilit du systme la
valeur dsire. Proposer un correcteur permettant d'atteindre cet objectif. Justier ce choix. Calculer les
paramtres du correcteur.
4. Donner le schma fonctionnel complet du systme asservi. Donner l'allure du diagramme de Bode du
systme corrig en BO.
Exercice 5 : rgulation d'un four
Un four destin au traitement thermique d'objets est constitu d'une enceinte close chaue par un rsistance
lectrique alimente par une tension v(t). Dix objets peuvent prendre place simultanment dans le four. Le
traitement thermique consiste maintenir les objets pendant 1 heure une temprature de 1200 . Les objets
sont dtruits si la temprature l'intrieur du four dpasse 1400 . Entre deux cuissons, un temps de 24 minutes
est ncessaire pour procder au refroidissement du four et la manutention. Le comportement du four est rgi
par l'quation direntielle suivante :

d2 T (t)
dT (t)
+ 2000
= 0.02v(t)
dt
dt2
1. Calculer la fonction de transfert du four en boucle ouverte. Que se passerait-il si on alimentait en continu
le four par une temprature v(t) = V0 ?
2. On souhaite rguler la temprature dans le four en utilisant un capteur de temprature qui dlivre une
tension u(t). Le capteur est rgi par l'quation direntielle :

u(t) + 2

du(t)
= 5.103 T (t)
dt

On introduit dans la chane directe un correcteur de gain K variable.

(a) Donner la fonction de transfert du capteur.
(b) Donner le schma fonctionnel du systme asservi.
(c) Analyser la stabilit du systme.
3. La temprature de consigne est Tc = 1200 . La consigne est donc une temprature. Or le capteur de
temprature dlivre une tension u(t) qui ne peut tre compare directement avec la temprature. Donner
le gain de prltre A placer devant la consigne Tc pour l'adapter la sortie du capteur. Donner alors le
schma fonctionnel du systme asservi.
4. On impose une marge de stabilit de 45 pour pouvoir se placer dans des conditions de stabilit susantes.
Quelle est est la valeur du temps de monte en BF sachant que la rponse en BF est oscillatoire ?
5. Pour la valeur de la marge de phase de 45 et en se servant de la valeur du dpassement pour ce rglage,
quelle est la temprature maximale atteinte dans le four ? Cette valeur maximale de la temprature est-elle
tolrable ?
6. Comptenu de la temprature maximale admissible de 1400 , on limite le dpassement de 10%. Quel est
dans ce cas le temps de monte en temprature du four. Combien d'objets peut-on traiter en 24 heures.
7. On souhaite augmenter la cadence et l'amener 100 objets/heure. Calculer le temps de monte tm correspondant cette cadence. Rgler la valeur de K pour obtenir ce temps de monte.
8. Calculer la marge de phase pour la valeur de K prcdente. Est-elle satisfaisante ? Quel correcteur fautil ajouter la chane directe pour limiter le dpassement 10% tout en conservant la cadence de 100
objets/heure. Faire la synthse de ce correcteur et donner le schma fonctionnel de l'asservissement complet
du four.