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UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

SEDE CUENCA
CARRERA DE INGENIERA ELCTRICA

Tesis previa a la obtencin del ttulo de:


INGENIERO ELCTRICO

TEMA:
MODELACIN DE UN AEROGENERADOR DE IMAN
PERMANENTE Y SU CONTROLADOR.

AUTORES:
CARLOS XAVIER MNDEZ MARCILLO
JUAN PATRICIO SEGARRA VLEZ

DIRECTOR:
ING. DIEGO CHCON TROYA Mdhd.

Cuenca, Marzo de 2015

CERTIFICACIN

En facultad de Director del trabajo de Tesis MODELACIN DE UN


AEROGENERADOR DE IMAN PERMANENTE Y SU CONTROLADOR.
desarrollado por: Carlos Xavier Mndez Marcillo y Juan Patricio Segarra Vlez,
certifico la aprobacin del presente trabajo de tesis, una vez ejecutado la supervisin
y revisin de su contenido.

Cuenca, Marzo 2015

RESPONSABILIDAD Y AUTORA

Los autores del trabajo de tesis MODELACION DE UN AEROGENERADOR DE


IMAN PERMANENTE Y SU CONTROLADOR. Carlos Xavier Mndez Marcillo
y Juan Patricio Segarra Vlez, en virtud de los fundamentos tericos y cientficos y
sus resultados, declaran de exclusiva responsabilidad y otorgan a la Universidad
Politcnica Salesiana la libertad de divulgacin de este documento nicamente para
propsitos acadmicos o investigativos.

Cuenca, Marzo 2015

II

DEDICATORIA

Este trabajo lo dedico con mucho cario y amor a


mis padres y hermano, quienes han luchado y
anhelado durante todo este tiempo en ver cumplir
esta meta, lo conseguimos familia.

Carlos Xavier Mndez Marcillo.

A mis padres y familiares cercanos, quienes me


han apoyado en toda circunstancia y han querido
ver esta meta cumplida.

Juan Patricio Segarra Vlez

III

AGRADECIMIENTOS
A mis padres Carlos y Katy, y mi hermano Matas,
por

brindarme

todo

su

apoyo

cario

incondicional durante toda mi vida, an ms en


esta etapa de mi vida profesional, este gran logro
fue gracias a ustedes mi amada familia.

Al Ing. Diego Chacn Mdhd. y Dr. Jos Manuel


Aller Castro, director y colaborador de tesis, por
su

disposicin

ayuda

brindada

en

el

planteamiento y desarrollo de este trabajo.

A compaeros y amigos de la Universidad


Politcnica Salesiana, quienes en el transcurso de
esta etapa me brindaron su ayuda y amistad.

Carlos Xavier Mndez Marcillo.

A mi familia y novia por el apoyo y la confianza


entregados durante mis estudios de tercer nivel, al
Ing. Diego Chacn Mdhd y Dr. Jos Manuel Aller
Castro, director y colaborador de tesis

por su

disposicin y ayuda brindada en el transcurso del


planteamiento y desarrollo del proyecto.

Amigos

compaeros

de

la

Universidad

Politcnica Salesiana, quienes en el transcurso de


esta etapa me brindaron su ayuda y amistad.

Juan Patricio Segarra Vlez.

IV

ndice de General

Captulo 1 ........................................................................................................... 1
1.

INTRODUCCIN ..................................................................................... 1
1.1.

ANTECEDENTES .................................................................................................... 2

1.1.1.

Energa Elica ............................................................................................................ 2

1.1.1.1. El viento ..................................................................................................................... 3


1.1.1.2. Velocidad del Viento y la Curva de Potencia ............................................................ 3
1.1.2.

El Aerogenerador ....................................................................................................... 4

1.1.2.1. Componentes de un Aerogenerador ........................................................................... 5


1.1.2.2. Tipo de Aerogeneradores ........................................................................................... 7
1.1.2.3. Transformacin de Energa en un Aerogenerador ..................................................... 9
1.1.3.

Mquina sincrnica de imn permanente ............................................................... 12

1.1.3.1. Principio de funcionamiento .................................................................................... 12


1.1.3.2. Partes de la mquina sincrnica ............................................................................... 12
1.1.4.

Convertidor electrnico en sistema elico ............................................................... 13

1.1.5.

Modulacin por ancho de pulso (PWM) .................................................................. 14

1.2.

OBJETIVOS ............................................................................................................ 15

1.2.1.

Objetivo general ...................................................................................................... 15

1.2.2.

Objetivos especficos ............................................................................................... 15

1.3.

ALCANCE .............................................................................................................. 16

Captulo 2 ......................................................................................................... 17
2.

Modelo del sistema elico con mquina sinrnica de imn permanente


.17
2.1.

MODELO DEL VIENTO ........................................................................................ 17

2.1.1.

Energa y potencia del viento................................................................................... 17

2.1.2.

Extraccin de la potencia del viento ........................................................................ 18

2.2.

MODELO DEL AEROGENERADOR ................................................................... 20

2.3.
MODELO VECTORIAL DE LA MQUINA SINCRNICA DE IMN
PERMANENTE.. ................................................................................................................. 22
2.3.1.

Generalidades y descripcin de la mquina sincrnica............................................ 22

2.3.2.

Clasificacin de la Mquina de Imn Permanente segn ubicacin de Imanes ....... 23

2.3.2.1. GSIP de imanes superficiales .................................................................................. 23


2.3.2.2. GSIP de Imanes Interiores ....................................................................................... 24
2.3.3.

Ecuaciones en Coordenadas Primitivas ................................................................... 25

2.3.4.

Perodo transitorio ................................................................................................... 25

2.3.5.

Transformacin a vectores espaciales ...................................................................... 31

2.3.6.

Eje directo y en cuadratura ...................................................................................... 35

2.3.7.

Transformacin a coordenadas rotricas ................................................................. 37

2.3.8.

Rgimen permanente ............................................................................................... 42

2.4.
MODELOS DE LOS CONTROLADORES PARA SISTEMA AISLADO Y PARA
CONEXIN A RED ELECTRICA. ..................................................................................... 46
2.4.1.

Modelo del convertidor electrnico ......................................................................... 46

2.4.2.

Sistema de control del aerogenerador ...................................................................... 48

2.4.2.1. Mtodos de control mediante la corriente y tensin del estator ............................... 48


2.5.

MODELO DE LA CARGA ..................................................................................... 51

2.5.1.

Red elctrica activa .................................................................................................. 51

2.5.2.

Red elctrica pasiva ................................................................................................. 53

Captulo 3 ......................................................................................................... 54
3.

RESULTADOS DE LAS MODELACIONES DINMICAS ............... 54


3.1.

SISTEMAS AISLADOS ......................................................................................... 54

3.1.1.

Parmetros ............................................................................................................... 54

3.1.2.

Cogido en Software Matlab ..................................................................................... 55

3.1.3.

Diagrama de flujo .................................................................................................... 56

3.2.

SISTEMA CONECTADO A LA RED.................................................................... 57

3.2.1.

Parmetros ............................................................................................................... 57

3.2.2.

Cogido en Software Matlab ..................................................................................... 58

3.2.3.

Diagrama de flujo .................................................................................................... 59

Captulo 4 ......................................................................................................... 60
4.

ANLISIS DE LOS RESULTADOS ..................................................... 60


4.1.

Evaluacin Numrica del sistema Aislado de la Red Elctrica ............................... 60

4.2.

Evaluacin Numrica del sistema Conectado con la Red Elctrica ......................... 67

Captulo 5 ......................................................................................................... 75
5.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................... 75


5.1.

CONCLUSIONES ................................................................................................... 75

5.2.

RECOMENDACIONES .......................................................................................... 76

Bibliografa ...................................................................................................... 78
ANEXOS .......................................................................................................... 80

VI

ndice de Figuras

Figura 1-1 Curva de potencia de un aerogenerador de velocidad variable. ................ 4


Figura 1-2 Componentes del Aerogenerador. [4] ....................................................... 5
Figura 1-3 Tipo de Torres para aerogeneradores [1] .................................................. 7
Figura 1-4 Esquema general de una caja multiplicadora [6] .................................... 10
Figura 1-5 Configuracin bsica de los motores sncronos de imn permanente .. 12
Figura 2-1 Esquema general de una caja multiplicadora. [1] ................................... 17
Figura 2-2 Velocidad del viento en una Turbina Elica. [1] .................................... 19
Figura 2-3 GSIP de imanes superficiales .................................................................. 24
Figura 2-4 GSIP de imanes interiores ....................................................................... 24
Figura 2-5 Posicin del polo del rotor alineado con la bobina a del estator
(Entrehierro mnimo) ................................................................................................. 28
Figura 2-6 Posicin del polo del rotor girado 90 con respecto a la posicin de la
bobina a del estator (Entrehierro mximo)................................................................. 28
Figura 2-7 La inductancia expresada en serie de Fourier con el ngulo como
variable ....................................................................................................................... 29
Figura 2-8 Mximo acoplamiento entre la bobina a y b ........................................... 30
Figura 2-9 Representacin grfica del vector espacial de un sistema trifsico. ...... 32
Figura 2-10 Ejes directo y en cuadratura .................................................................. 36
Figura 2-11 Posicin del ngulo y ...................................................................... 38
Figura 2-12Representacin de las dos bobinas y resultantes. ...................... 40
Figura 2-13 Circuito equivalente de una mquina sincrnica de rotor liso actuando
como generador en rgimen permanente ................................................................... 45
Figura 2-14 Circuito equivalente de una mquina sincrnica de rotor liso actuando
como motor en rgimen permanente .......................................................................... 46
Figura 2-15 Circuito equivalente del GSIP y el convertidor de frecuencia [2] ........ 47
Figura 2-16 Diagrama de la etapa de sistema de control. [2] ................................... 48
Figura 2-17 Diagrama Vectorial para el mtodo de control con = 0 .................. 49
Figura 2-18 Diagrama Vectorial para el mtodo de control con = 1 .............. 49
Figura 2-19 Diagrama Vectorial para el mtodo de control del voltaje del estator .. 50
Figura 2-20 Red Activa .............................................................................................. 51
VII

Figura 2-21 Red Pasiva ............................................................................................. 53


Figura 3-1 Flujograma de la evaluacin numrica del modelo del sistema aislado . 56
Figura 3-2 Flujograma de la evaluacin numrica del modelo del conectado a la red
.................................................................................................................................... 59
Figura 4-1 Forma continua del viento de ingreso en el sistema del aerogenerador
durante 5 seg .............................................................................................................. 61
Figura 4-2 Posicin angular del rotor en el aerogenerador con velocidad constante 61
Figura 4-3 Corrientes en eje directo (_) y en eje en cuadratura (_) con velocidad
contina ...................................................................................................................... 62
Figura 4-4 Corriente en eje en directo con velocidad contina ............................... 62
Figura 4-5 Corriente en eje en cuadratura con velocidad contina.......................... 63
Figura 4-6 Seal del Par Elctrico del sistema del Aerogenerador con velocidad
contina del viento ..................................................................................................... 63
Figura 4-7 Forma variable del viento de ingreso en el sistema del aerogenerador .. 64
Figura 4-8 Posicin angular del rotor en el aerogenerador con velocidad constante
.................................................................................................................................... 65
Figura 4-9 Posicin angular del rotor en el aerogenerador con velocidad constante
.................................................................................................................................... 65
Figura 4-10 Corriente en eje directo con velocidad variable ................................... 66
Figura 4-11 Corriente en eje en cuadratura con velocidad variable ........................ 66
Figura 4-12 Seal del Par Elctrico del sistema del Aerogenerador con velocidad
variable del viento ...................................................................................................... 67
Figura 4-13 Forma continua del viento de ingreso en el sistema del aerogenerador
en 10 seg. .................................................................................................................... 68
Figura 4-14 Posicin angular del rotor en el aerogenerador con velocidad constante
.................................................................................................................................... 68
Figura 4-15 Corrientes en eje directo (_) y en eje en cuadratura (_) con velocidad
contina ...................................................................................................................... 69
Figura 4-16 Corriente en eje en directo con velocidad contina ............................. 70
Figura 4-17 Corriente en eje en cuadratura con velocidad contina........................ 70
Figura 4-18 Seal del Par Elctrico del sistema del Aerogenerador con velocidad
contina del viento ..................................................................................................... 71
Figura 4-19 Forma variable del viento de ingreso en el sistema del aerogenerador en
10 seg. ........................................................................................................................ 71
VIII

Figura 4-20 Posicin angular del rotor en el aerogenerador con velocidad constante
.................................................................................................................................... 72
Figura 4-21 Corrientes en eje directo (_) y en eje en cuadratura (_) con velocidad
variable ....................................................................................................................... 72
Figura 4-22 Corriente en eje directo con velocidad variable .................................. 73
Figura 4-23 Corriente en eje en cuadratura con velocidad variable ........................ 73
Figura 4-24

Seal del Par Elctrico del sistema del Aerogenerador con velocidad

variable del viento ...................................................................................................... 74

IX

CAPTULO 1
1. INTRODUCCIN
La eficiencia energtica en los ltimos aos junto a la bsqueda de nuevas propuestas
para la generacin de energa elctrica en el pas y en todo el mundo ha encontrado la
utilizacin de la energa elica como una herramienta importante para la produccin
eficiente de energa elctrica sostenindose en base a investigaciones y modelos que
han evolucionado con el pasar del tiempo proyectando conclusiones interesantes. [1]
La bsqueda de un desarrollo sostenible dentro del uso de energas renovables para la
produccin de energa elctrica limpia se basa en el manejo adecuado de los recursos
que intervienen para la produccin de la misma, visin que conlleva a realizar
estudios que permitan obtener la mxima eficiencia posible dentro del proceso de
produccin y transformacin de energa.
Dentro de la modelacin de un sistema de generacin elctrica basado en energa
elica se tiene como variables de entrada del sistema la velocidad del viento, el flujo
de campo de la mquina de imn permanente, la topologa del controlador y la carga
requerida por el sistema elctrico; mientras que las variables de salida sern la
velocidad angular de la turbina y la potencia generada. El modelamiento busca a
travs del anlisis de los parmetros que intervienen dentro del proceso, conocer el
funcionamiento dinmico y de rgimen permanente la transformacin la energa en
un sistema elico de imn permanente previo a su implantacin a gran escala en un
futuro. [2]
El viento ha tenido un rol importante en el transcurso del tiempo para la civilizacin
humana, con la ayuda de ste se realiz el primer molino de viento, una mquina
con paletas unidas a un eje para producir un movimiento circular, se concepta que
pudo haber sido construido en el ao 2000 a.C. Mientras que ya en el siglo X d.C en
Irn y Afganistn, existan molinos de viento con paletas de 5 metros de largo y
estructuras de 9 metros de alto para moler granos y hacer harina.
Consecuentemente a todo lo sucedi en tiempos modernos el uso de molinos de
viendo ha tenido varios cambios para la utilizacin en energa elctrica puesto que la

demanda mundial de electricidad ha crecido exponencialmente debido a que cada da


somos ms dependientes de la electricidad a medida que pasa el tiempo.
Uno de los principales problemas de la energa elctrica es que no se encuentra
fsicamente en la naturaleza, lo cual hace necesario la conversin de otras fuentes de
energa (fsil, nuclear y renovable) a energa elctrica. Es por esto que hoy en da
ms del 60 % de las centrales elctricas utilizan combustibles fsiles para su
funcionamiento. Esta forma de producir energa elctrica produce grandes problemas
de contaminacin y efecto invernadero para la atmosfera. Por tal motivo, en la ltima
dcada los pases y organizaciones preocupadas por el ambiente promueven la
generacin de electricidad mediante energas renovables, productivas y amigables
con el medio ambiente, con polticas econmicas y sociales que incentiven estas
inversiones. En el mbito de las energas renovables tenemos a la energa elica con
una gran aceptacin y crecimiento anual del 30 %, siendo una de las opciones
preferidas para contribuir a la demanda energtica mundial. En el caso especfico
Espaa utiliza a los sistemas elicos como generacin de punta. De esta forma la
industria elica ha tenido la oportunidad de avanzar tecnolgicamente en Espaa,
disminuyendo sus costos de construccin e incrementando la eficiencia. [3]

1.1. ANTECEDENTES
1.1.1. Energa Elica
La energa elica es conocida como la fuente de energa producida por el viento; en
la actualidad representa una de las fuentes de energa ms evolucionadas y en la que
se busca aplicar nuevos estudios enfocados al desarrollo de su eficiencia de
produccin de energa gracias a sus caractersticas. Esta al provenir de la naturaleza
representa un recurso autctono, barato e inagotable que no contamina el medio
ambiente eliminando en cierta parte el uso de combustibles fsiles.
La transformacin de la energa elica a energa elctrica es por medio de la
utilizacin de un aerogenerador; generador de energa elctrica que es accionado por
medio de la fuerza del viento conectado a redes de distribucin de energa elctrica o
a sistemas aislados a red.

1.1.1.1. El viento
El viento es una masa de aire cuyo movimiento es causado por la diferencia de
temperatura y por la variacin de la presin atmosfrica en el planeta. La
caracterstica del viento en la zona de captacin del aerogenerador en el sistema de
generacin elctrica cumple un papel importante pues factores del sitio tales como su
zona geogrfica, obstculos a su alrededor y clima depender la eficiencia del
sistema estableciendo la mayor rentabilidad energtica y econmica posible del
sistema.
Para la colocacin de aerogeneradores durante un largo periodo de tiempo en una
zona determinada es necesario realizar un estudio preliminar sobre la influencia y
comportamiento del viento; obteniendo la funcin de distribucin acumulada del
viento por medio de la distribucin de Weibull [2], al igual que la intensidad y
direccin por medio de la Rosa de los Vientos. [1]
Otro de los parmetros importantes a tener en cuenta en el anlisis de la produccin
eficiente de energa elctrica obtenida mediante energa elica es la colocacin del
aerogenerador. Se parte del principio de que ha a mayor altura se encuentre ste,
mayor ser la velocidad del viento. La produccin de potencia por medio del
aerogenerador igualmente aumentar con la altura, debido a que el suelo choca con
el viento provocando un efecto de frenado donde el potencial de generacin
disminuye. [2]
1.1.1.2. Velocidad del Viento y la Curva de Potencia
La curva de potencia-velocidad del aerogenerador muestra la potencia que este es
capaz de suministrar para determinadas velocidades de viento. En vientos escasos al
no aportar energa cintica suficiente hacia las palas no existe generacin de
potencia, las palas del aerogenerador empieza a girar desde una velocidad mnima de
viento que se la llama velocidad de arranque que vara entre 3-5 m/s. a partir de que
se de esta velocidad la potencia va a ir creciendo de forma no lineal al seguir
aumentando la velocidad del viento hasta llegar un valor tope donde el aerogenerador
va producir su potencia nominal, este tope se le llama velocidad nominal. [2]
En la Fig. 1-1 se describe lo mencionado en el prrafo anterior.
3

Figura 1-1 Curva de potencia de un aerogenerador de velocidad variable.

Cuando se alcanza el valor nominal de la velocidad del viento en la pala se reduce el


rendimiento del rotor elico para as limitar la potencia que ser entregada al
generador elctrico, como muestra la regin III de la Fig. 1-1.
La curva de potencia de un aerogenerador se determina a partir de mediciones
realizadas en campo por medio de un anemmetro cuyo fin es estimar la velocidad
del viento que posee el lugar. Este debe ser colocado cerca del aerogenerador, no
sobre el mismo, ni demasiado cerca del aerogenerador, pues si se lo coloca
demasiado cerca el rotor del mismo crear turbulencias que incidir en la obtencin
de datos errneos en la medicin del anemmetro. La velocidad del viento al ser
oscilante, se estima mediante el promedio de las distintas mediciones realizadas,
buscando medir siempre las mismas zonas de baja intensidad de turbulencia donde el
viento incida directamente en la parte delantera de la turbina [1]
1.1.2. El Aerogenerador
Es una mquina que convierte energa cintica en energa elctrica a partir del
recurso disponible del viento que se transporta mediante redes elctricas,
previamente adaptada a tensiones adecuadas para la transportacin o caso contrario
es almacenada en sistemas aislados.

1.1.2.1. Componentes de un Aerogenerador


Un aerogenerador est compuesto por diversos elementos como se observa en la Fig.
1-2, de los cuales se analizan los ms importantes.

Turbina Elica

Caja Multiplicadora

Generador

Sistema de soporte

Figura 1-2 Componentes del Aerogenerador. [4]

1) Turbina Elica
La turbina elica interviene como un convertidor de energa accionado por el viento
sobre sus palas. Esta energa extrada de las corrientes de viento es transformada en
movimiento rotatorio de baja velocidad que primero pasa por una caja multiplicadora
para accionar al generador elctrico. [4]
Las palas fueron diseadas con forma de hlice con el fin de que interacte y corte
potencialmente el viento para tener un sistema aerodinmicamente ptimo. Al
momento que el viento llega a tener contacto con las hlices, ste genera un impacto
en ellas y se produce una fuerza de arrastre y empuje en varios puntos de las palas,
proporcionando movimiento al rotor. [4] Para obtener la mayor eficiencia de empuje
en las palas se debe tener una combinacin de dureza, ligereza e inercia para no tener
complicaciones con deformaciones ante el choque del viento y sus posibles

variaciones de direccin. Por lo tanto, las palas de la turbina son fabricadas con fibra
de vidrio y actualmente se experimenta con fibra de carbn para mayor optimizacin
y eficiencia. [5]
2) Caja multiplicadora

Este complemento del aerogenerador es un juego de engranajes con la capacidad de


convertir la rotacin producida por las palas. El propsito de la caja consiste en
adecuarla velocidad delas palas a las especificaciones de rotacin (par y velocidad)
del generador. [4] [6]

Es importante el uso de este elemento, ya que es demasiado improbable que la


turbina girara a la misma velocidad que un generador, esto solo es concebible si se
aumenta el nmero de polos de la mquina para as disminuir su velocidad o
aumentar la velocidad de giro de la turbina. Ninguna de estas dos opciones son
viables econmicamente e imposibles de dimensionar. [6]

3) Generador

Los generadores utilizados en los sistemas elicos son de corriente alterna por la
necesidad de incrementar las tensiones. Son comercializados por su fcil y relativo
mantenimiento, y tambin se especifican debido a su relacin potencia/peso al
momento de la construccin de la torre y su acondicionamiento mecnico. Su
control, depende esencialmente del tipo de generador que se utilice. En la prctica se
emplean generadores con mquina de induccin tipo rotor bobinado o de jaula de
ardilla, mquinas sincrnicas y mquinas de imn permanente. [6]

4) Sistema de soporte

Los soportes para los aerogeneradores tienen la funcin de mantenerlos en una altura
adecuada para su funcionamiento, teniendo en cuenta que debe aguantar el peso y las
exigencias que conlleva estar en esa altura a la exposicin de fuertes vientos y
sostener el cuerpo en el momento que tenga que rotar. [1]

Existen cuatro tipos de torres:

Tubulares

Enrejado

Mstil tensado

Hibridas

Torre Hibridas

Torre Enrejado

Torre mstil tensado

Figura 1-3 Tipo de Torres para aerogeneradores [1]

1.1.2.2. Tipo de Aerogeneradores


Los aerogeneradores se pueden clasificar como:

Segn la posicin de los ejes de la turbina

Turbina de viento de eje vertical (VAWT):

Se caracterizan por tener el eje de rotacin perpendicular al suelo. Adems, poseen


torres de baja altura y no requieren sistemas de orientacin de viento. [5] [7]

Turbina de viento de eje horizontal (HAWT):

Se caracterizan por tener el eje de rotacin paralelo al suelo. Poseen con torres de
alrededor de 100 metros de altura y sistema de orientacin de viento asistidos por
servomotores por el hecho que necesitan colocarse en el lugar desde donde sople el
viento y lograr captarlas rfagas de viento que se encuentran en grandes alturas. [7]
[5]

Segn el nmero de palas

En lo que concierne a turbinas de eje horizontal se tiene desde 2 hasta 6 palas, siendo
el modelo tripolar el ms utilizado siguindole el bipolar con menor aceptacin por
los niveles de ruido. Para aerogeneradores de poca potencia nominal a valores a los
250W ocupan sistema multipala de acuerdo a las necesidades. [5]

Segn la velocidad

Se basa en el tipo de giro que ejerce la turbina de viento: [8]

Tipo A: Turbinas de velocidad fija.


Tipo B: Turbinas de velocidad parcialmente variable.
Tipo C: Turbinas de velocidad variable con convertidores parciales de frecuencia.
Tipo D: Turbinas de velocidad variable con convertidores completos de frecuencia.

Segn el Generador

Generador Sincrnico:

Es un convertidor electro magntico donde la bobina del rotor excita mediante


corriente continua y la parte fija denominada estator. En el estator circula corriente
alterna produciendo un campo magntico rotatorio que gira entre el entrehierro con
frecuencia angular de las corrientes de armadura, girando a la misma velocidad el
campo magntico rotatorio para que el par elctrico sea diferente de cero en rgimen
permanente. [1]
Para lo que se refiere a sistemas elicos los ms utilizados son:

Generadores sincrnicos de imn permanente (GSIP):

Poseen los arrollados del estator conectados a la red a travs de un convertidor de


potencia, adems que son auto excitado poseen una operacin a mayor factor de
potencia y por ende con ms eficiencia. Este tipo de generadores son utilizados para
turbinas tipo D. [9]
8

Generadores sincrnicos de rotor bobinado (WRSG):

Poseen los arrollados del estator conectados directamente a la red a travs de un


convertidor. Mientras que, los arrollados del rotor son excitados mediante corriente
continua por medio de anillos deslizantes y escobillas o por medio de una excitatriz
sin escobillas. Por esta razn no necesita ninguna compensacin reactiva extra del
sistema. Este tipo de generador es utilizado para turbinas tipo D. [9]

Generador de Induccin:

Es aquel que acta mediante flujos de corrientes del estator, estos generan un campo
magntico rotatorio, que al interactuar con el campo magntico rotatorio originado
por las corrientes en el rotor produce par elctrico. [1]Estos generadores son
ventajosos por su robustez y simplicidad mecnica. Sin embargo, su desventaja es
que el generador necesita reactivos para su magnetizacin, los cuales pueden ser
reemplazados por sistema de electrnica de potencia. [9]
1.1.2.3. Transformacin de Energa en un Aerogenerador
Los aerogeneradores de hoy en da son idneos y la nica forma de conversin de
energa cintica del viento en energa elctrica. Para el proceso de transformacin de
energa se hablara de algunos elementos ya descritos en anteriormente varios
dispositivos interconectados entre s. [6]

Sistema de Transmisin

En sistema de transmisin est combinado por el eje de rotacin, la caja


multiplicadora y el generador elctrico. La funcionalidad de este sistema es
transmitir la energa cintica producida por las palas al generador elctrico, el cual
realiza la transformacin electromecnica de la energa. [1]

La transformacin de energa es realizada por elementos primordiales del


aerogenerador

Rotor elico.

Est combinado por las palas y una masa central que en con conjunto se conoce
como hlice encargada de extraer energa cintica del viento y la convertirle en
energa cintica de rotacin del eje del aerogenerador en energa mecnica. [6]

Generador elctrico.

Convierte la energa mecnica obtenida en la transformacin de energa cintica de


rotacin del eje del aerogenerador a energa elctrica. [6]

Caja multiplicadora

Una caja multiplicadora tiene la funcin similar a un transformador de tensin ya


que tiene la capacidad de mantener la potencia de entrada igual a la de salida, con el
hecho de que al aumentar la tensin la corriente baja y viceversa en la misma
proporcin determinada por la relacin de transformacin de sus devanados. Dicho
esto, la caja multiplicadora tiene la capacidad de mantener la misma potencia de
entrada que de salida, aumentar el par elctrico al bajar la velocidad de giro del eje o
viceversa. Todo esto determinado por la relacin de transformacin de sus
engranajes. Un esquema genrico de la caja multiplicadora se muestra en la Fig. 1-3.
[6]

Figura 1-4 Esquema general de una caja multiplicadora [6]

10

Descrito anteriormente tenemos.

1 = 2

(1.1)

1 1 = 2 2

(1.2)

Las velocidades angulares de los ejes son inversamente proporcionales al nmero de


dientes (N).
1
2

1
2

(1.3)

Las velocidades tangenciales de los engranajes deben ser iguales.

1 1 = 2 2

(1.4)

Sistema de control de potencia

Teniendo el viento como fuente primaria para la generacin de energa se presenta


varias consideraciones para su uso. La variacin que tiene durante el da, estos
cambios de magnitud del viento o direccin ocasiona alteraciones importantes en la
potencia entregada por el aerogenerador que pueden producir daos en algn
dispositivo a causa del incumplimiento de condiciones de calidad. Algunas de estas
condiciones pueden ser, mantener constante el nivel de la tensin generado por la
mquina y la frecuencia que se registran para la conexin a la red elctrica. [4] Por
esta razn se han introducido desde hace algunos aos sistemas de control de
potencia para regular la frecuencia y la magnitud de la tensin. Una vez rectificada la
tensin de la red, esta se entregar controlada en frecuencia y magnitud, mejorando de
esta forma el funcionamiento de los aerogeneradores dentro de sistemas elctricos.
[6]

11

1.1.3. Mquina sincrnica de imn permanente


1.1.3.1. Principio de funcionamiento
Las mquinas sincrnicas de imn permanente son convertidores similares a las
mquinas sincrnicas convencionales pero en las cuales el rotor est constituido por
imanes permanentes. Al igual que las mquinas sincrnicas convencionales poseen
un estator generalmente trifsico que produce el campo magntico rotatorio. Este
campo motoriza el imn permanente en el rotor y hace girar a la mquina. En el caso
del generador es el campo del imn permanente quien induce fuerza electromotriz en
las bobinas estatoricas al girar debido al par mecnico de accionamiento disponible
en el eje de la mquina.
1.1.3.2. Partes de la mquina sincrnica
Existen dos configuraciones para estos motores en funcin de los imanes
permanentes en el rotor:

Montaje superficial

Imanes interiores

Figura 1-5 Configuracin bsica de los motores sncronos de imn permanente

Imanes superficiales, (b) imanes interiores [10]

En la Fig. 1-5 (a) se muestra una mquina sincrnica de imanes permanentes de 4


polos que estn debidamente sujetados en el rotor mediante adhesivos para lograr
cohesin del rotor a las altas velocidades que se tienen durante la rotacin, El espacio
12

interpolar est relleno de material no ferromagntico y alta rigidez. Se utiliza fibra de


vidrio o zapatas polares atornilladas para este fin. En cuanto a la permeabilidad
relativa de los imanes permanentes estn en un rango de 1.02 y 1.2 siendo materiales
de alta resistividad. Al ir los imanes montado en la superficie del rotor, se considera a
la mquina como de rotor liso y con un entrehierro alto, por lo que la inductancia
sncrona es menor que una mquina convencional. [10]

En la figura 1-5 (b) se muestra una mquina sincrnica de imanes permanentes


interiores. El nombre de esta mquina indica que los imanes permanentes se
localizan dentro del interior del rotor ferromagntico dando una mejor robustez
mecnica. Este tipo de configuracin de motor es ptima para altas velocidades. Su
comportamiento magntico se asemeja a una mquina de polos salientes por el hecho
de que los espacios entre imanes estn ocupados por el material ferromagntico del
rotor. Por lo tanto, la inductancia en el eje directo es menor que la del eje en
cuadratura, diferencia de lo que ocurre en la mquina sncrona de polos salientes
convencionales. [10]
1.1.4. Convertidor electrnico en sistema elico
En sistemas elicos donde se utilice un generador sncrono de imn permanente para
la transformacin de energa elica a energa elctrica se utiliza un convertidor
electrnico para la conexin del generador con la red elctrica. Esto con el fin de
adecuar la frecuencia de la tensin generada con la frecuencia de la tensin de la red.
[2] Entre los convertidores ms utilizados se tiene: los de alterna-alterna con etapa
intermedia de corriente continua, y los convertidores constituidos por dos puentes de
transistores bipolares de puerta aislada (IGBT). Cada uno de estos puentes constituye
un convertidor CC/CA unidos entre s por una etapa de corriente continua. [11]
El puente del lado del generador funciona como rectificador, convirtiendo la tensin
alterna producida por el generador en tensin continua, cuya frecuencia depender de
la velocidad de giro del motor elico. El puente utilizado en el lado de la red
funciona como inversor transformando la tensin continua estabilizada en la etapa de
continua continua en tensin alterna con la frecuencia asignada por la red. [12]

13

1.1.5. Modulacin por ancho de pulso (PWM)


La tensin de salida que genera el inversor trifsico, presenta un elevado contenido
armnico. El mismo, que es contraproducente para cualquier sistema elctrico, ya
que: aumenta las prdidas de potencia activa, genera sobretensiones en los
condensadores, causa errores de medicin, ocasiona el mal funcionamiento de los
equipos de proteccin, adems que, disminuye la vida til de los equipos. Por este
motivo, se utiliza la tcnica de modulacin por ancho de pulso (PWM). La cual,
permite disminuir las armnicas de bajo orden. Las de orden mayor son atenuadas
con un filtro pasa-bajas, mejorando as, el rendimiento del sistema elctrico. [6]
La tcnica PWM, se basa en comparar una seal de referencia (que se desea
modular), con una seal portadora. Lo cual genera un tren de pulsos de un
determinado ancho, que es utilizado en el proceso de conmutacin de los elementes
(transistores o tiristores) del inversor. Para su aplicacin, se definen dos ndices:

ndice de modulacin de frecuencia

(1.5)

La seal de salida, tendr la misma frecuencia fundamental de la seal de referencia.


Sus armnicos estarn en el orden de los mltiplos del ndice de modulacin. El
aumentar el valor del ndice de modulacin, permite atenuar ms fcilmente los
armnicos de alta frecuencia. Y a su vez incrementa las prdidas de potencia por
conmutacin del inversor. [6]

ndice de modulacin de amplitud


=

(1.6)

La amplitud de la componente fundamental de la seal de salida es linealmente


proporcional al ndice de modulacin si este ltimo es menor o igual a uno ( 1),
es decir

1 = 2
14

(1.7)

Permite controlar la amplitud del componente fundamental de la seal de salida,


variando de forma no lineal hasta converger a una onda cuadrada que aumenta el
contenido de armnicos [5]. La tcnica PWM puede ser bipolar (dos estados: + ,
- ) o unipolar (tres estados: + , 0, - ). Esta ltima se adapta mejor a la seal
de referencia y presenta un factor de distorsin armnica (THD) bajo con respecto a
la bipolar. [6]

1.2. OBJETIVOS
1.2.1. Objetivo general
Realizar un modelo dinmico y de rgimen permanente de un sistema elico basado
en una mquina sincrnica de imn permanente.
1.2.2. Objetivos especficos

Evaluar el estado del estado del arte sobre los sistemas elicos para la
produccin de energa elctrica en base al uso de aerogeneradores.

Recopilar y analizar informacin constructiva y funcional del aerogenerador


de Imn Permanente y sus posibles controladores.

Modelar los elementos que conforman el sistema del aerogenerador de Imn


Permanente.

Modelo del sistema elico: En este punto se realizar un modelo


simple del sistema de conversin de energa mecnica proveniente del
viento a la rotacin del eje mecnico.

Modelo vectorial de la mquina de imn permanente: Este es el punto


central del trabajo, se realizar un modelo detallado de rgimen
dinmico de la mquina de imn permanente. Se utilizar la tcnica de
los vectores espaciales para representar el mismo.

Se modelar el sistema de control vectorial que convierte la energa elctrica


generada por la mquina de imn permanente a un sistema conectado a una
carga activa y pasiva.

Analizar los resultados obtenidos de la modelacin.

15

1.3. ALCANCE
La investigacin se basa en realizar un modelo que permite conocer el principio de
funcionamiento y transformacin de energa elctrica dentro de un sistema elico
mediante la utilizacin de aerogeneradores de imn permanente. Este trabajo sirve de
base y antecedente a experimentos que realizaran otros grupos con aerogeneradores
de este tipo adquiridos por la UPS.

16

CAPTULO 2
2. MODELO DEL SISTEMA ELICO CON MQUINA
SINCRNICA DE IMN PERMANENTE
2.1. MODELO DEL VIENTO
2.1.1. Energa y potencia del viento
El viento es una masa de aire que se traslada de un lugar a otro con una cierta energa
cintica siendo un flujo de aire uniforme y de velocidad constante, dicho esto se
puede expresar de la siguiente manera: [1] [6]
1
= 2
2

(2.1)

Figura 2-1 Esquema general de una caja multiplicadora. [1]

A es el rea transversal en [2 ] por donde pasara viento a velocidad que se


desplazara en un determinado tiempo en [m/s]. Dicho esto, la potencia del viento
depende de la tasa de cambio de un momento a otro.

1 2

=
+

17

(2.2)

Donde:

= variacin de la masa del aire en el tiempo, a esto se le denomina

flujo msico.
El flujo msico est determinado por el rea A y la densidad o a su vez el rea A
por el caudal Q.

= Q = AV

(2.3)

Donde:
= Densidad Volumtrica del Aire en [kg/3 ]
Q= Caudal del Aire [3 /]
La potencia del viento es:
=

1
A 3
2

(2.4)

Por lo tanto, mientras sea mayor el rea de la turbina, mayor masa de viento captara
y mayor generacin de potencia. De igual manera con mayor velocidad de viento
mayor potencia tendr.

2.1.2. Extraccin de la potencia del viento


Se trata de la trasformacin de la energa cintica entregada por el viento a energa
mecnica rotatoria del eje, reduciendo la velocidad de la masa de aire en la turbina.
[1]

18

Figura 2-2 Velocidad del viento en una Turbina Elica. [1]

1
(12 32 )
2

(2.5)

Siendo as, la potencia extrada es:


1
= (12 32 )
2

(2.6)

Se tiene otro punto a consideracin al observar la frmula 2.6 que aun en el caso
ideal no es posible extraer el 100% de la potencia del viento. Ya que si 3 = 0
producira una congestin de flujo dando = 0 dando como consecuencia una
potencia extrada de valor nulo, por lo tanto, para conocer la potencia extrada se
deber tener la diferencia de masa de aire en el rotor de la turbina dependiente de la
velocidad del viento. [1]
=

1
A2 (12 32 )
2

(2.7)

En la frmula 2.7 aparece un nuevo valor que es una velocidad 2 ptima en el eje la
cual maximiza la extraccin de potencia del viento, esta velocidad se puede acotar en
funcin de la velocidad 1 y la velocidad posterior a la extraccin 3 . Segn la
teora de Betz, es el promedio entre 1 y 3 . [1]
1 (1 + 3 ) 2 2
= A
(1 3 )
2
2

19

(2.8)

2.2. MODELO DEL AEROGENERADOR


Para el modelo usaremos un trmino adimensional , dado por la siguiente ecuacin:
=1

(2.9)

El rendimiento del rotor de la turbina de viento viene dado por el coeficiente de


potencia como se expresa en [6], donde:
=

= 4(1 )2

(2.10)

Donde:
: Potencia mecnica entregada por la turbina.
: Potencia del viento.
: Coeficiente adimensional que muestra la fraccin de potencia del viento
que es extrada por el rotor de la turbina.
El par del aerogenerador es calculado, como:

3
=
2

(2.11)

Donde:
: Velocidad angular de la turbina [rad/s]
El par tambin viene dado por un coeficiente de par , expresado en 5 como:

4(1 )2
=

(2.12)

Donde:
: Es el beneficio que el par mecnico podra desarrollar en la turbina si
aprovechara toda la potencia
: Coeficiente de velocidad en la punta de la pala, es la relacin entre la
velocidad de la punta de las palas y la velocidad del viento.

20

(2.13)

Donde:
: Velocidad del viento.
: Radio de la turbina
Para el modelo de la caja multiplicadora nos referimos a la frmula 1.3 vista en el
captulo 1
1
2

1
2

(2.14)

Donde:
: Velocidad angular.
: Nmero de dientes de los engranajes.
: Relacin de transformacin de velocidades.
Mientras que el Modelo del tren de potencia es necesario ya que es el elemento que
trasmite la potencia mecnica del rotor elico al generador elctrico mediante el rotor
elico, el eje de transmisin y el generador elctrico. [13] [14]
Para un generador sncrono de imanes permanentes se debe considerar un modelo de
dos masas para representar la dinmica del eje debido a que el nmero de pares de
polos perjudica la rigidez del sistema de transmisin mecnica de potencia. Cuanto
mayor sea el nmero de polos, menor es la rigidez del eje de transmisin. [13] Otros
estudios realizados sobre la estabilidad de la tensin de corta duracin (short-term
voltaje stability) habla sobre las oscilaciones del eje de transmisin sern
despreciables ya que van a ser absorbidas por el sistema de control del convertidor de
frecuencia, as mismo la dinmica del eje de transmisin se va a reflejar muy poco en
la conexin a la red debido al desacoplamiento que produce el convertidor de
frecuencia. [14]
En este modelo se supone que la inercia del rotor del generador, la del eje de
transmisin y la del rotor elico estn agrupadas en una nica masa giratoria, es por
eso que se la define como: [2]

21

(2.15)

Donde,
: Par elctrico [Nm].
: Inercia equivalente del sistema giratorio [2].

2.3. MODELO VECTORIAL DE LA MQUINA SINCRNICA


DE IMN PERMANENTE
2.3.1. Generalidades y descripcin de la mquina sincrnica
La mquina sincrnica representa un convertidor electromecnico de energa que
est conformado por una pieza mvil denominada rotor y una esttica denominada
estator. Esta puede funcionar tanto en rgimen generador como en rgimen motor;
siendo el ms utilizado en la prctica el de generador para la produccin de energa
elctrica en corriente alterna, que en la actualidad posee una gran aceptacin dentro
de sistemas industriales debido a su posibilidad de controlar la velocidad por medio
de convertidores electrnicos de potencia. [15]
La mquina est conformada por dos partes bsicas:

Rotor: Se denomina rotor o campo a la parte mvil de la mquina sincrnica.


Esta gira dentro de la parte fija de la mquina a la cual se ha denominado
como estator. Est conformado por un juego de bobinas cuya excitacin se
realiza por medio de la inyeccin de corriente continua, la cual produce un
campo magntico constante, semejante a la de un imn permanente. [15]

En el caso de una mquina de imn permanente el rotor se encuentra


conformado por imanes de alta densidad de energa; donde la excitacin del
rotor se realiza sin la inyeccin de corriente continua. En este caso el campo
se producir por medio de unos flujos constantes provenientes del imn
permanente. [15]

22

Estator: Se denomina estator o armadura a la parte fija de la mquina


sincrnica y en su interior se coloca rotor o parte mvil giratoria de la misma.
Su estructura est conformada por tres bobinas por donde circula corriente
alterna, corriente que produce un campo magntico giratorio a una misma
frecuencia angular. [15]

Una de las principales ventajas de la mquina sincrnica frente a la mquina de


induccin es que estas poseen prdidas casi nulas en el rotor; de ah la ventaja de
construir mquinas grandes debido a que a mayor tamao, mayor sern las prdidas
que se produzcan dentro de la misma y ms difcil es su refrigeracin debido a la
reduccin relativa de su superficie. [15]
Para la produccin de par elctrico proveniente del sistema de la mquina, el rotor
debe girar a igual velocidad que el campo magntico giratorio producido por la
circulacin de corriente alterna en el estator, es decir, si la velocidad del campo
magntico producido en el estator y la velocidad del rotor es diferente, el par
elctrico se anula. [15]
2.3.2. Clasificacin de la Mquina de Imn Permanente segn ubicacin de
Imanes
Una de las clasificaciones ms importantes de la mquina sncrona de imn
permanente (GSIP) es la ubicacin de los imanes en el estator, bsicamente la
diferencia de la forma como se montan los imanes es la produccin de valores
diferentes de inductancia en su

sistema [16], existiendo de dos tipos como se

muestra en la Fig. 2-3 y Fig. 2.4:


2.3.2.1. GSIP de imanes superficiales
La GSIP de imanes superficiales posee una mayor densidad de potencia ya que el
flujo en el entrehierro es alto. La robustez mecnica que presenta es baja, siendo esto
su principal desventaja al no ser utilizada en aplicaciones de muy alta velocidad. [17]

23

Figura 2-3 GSIP de imanes superficiales

2.3.2.2. GSIP de Imanes Interiores


La GSIP de imanes interiores posee una superficie de rotor cilndrica como se
muestra en la Fig. 2-4. Este tipo de mquinas es ms robustas mecnicamente que
las de imanes superficiales, de ah su conveniencia para la utilizacin en aplicaciones
donde se trabaje a grandes velocidades. [17]

Figura 2-4 GSIP de imanes interiores

24

2.3.3. Ecuaciones en Coordenadas Primitivas


El sistema de la mquina sincrnica de imn permanente se encuentra conformado
por tres bobinas representadas por el sistema de ecuaciones (2.16):
[ ] = [ ][ ] +

[ ]

(2.16)

Donde:
:

Matriz de resistencia de la mquina

Corrientes estatricas

Fuerza electromotriz inducida

[ ]:

Enlaces de flujo en las bobinas

La relacin entre las tres corrientes que circulan por las bobinas estatoricas y los
enlaces de flujo se encuentra representada por en el sistema (2.17), el cual representa
un sistema dependiente de (posicin relativa del rotor con respecto al estator)
donde:
[, ] = [ ()][ ]

(2.17)

Por ende sustituyendo el sistema (2.17) en el sistema (2.16) este queda expresado de
la forma:
[ ] = [ ][ ] + [ ][ ] + [ ][ ]

(2.18)

El sistema de ecuaciones diferenciales representado en (2.18) representa el


comportamiento dinmico de las bobinas de la mquina en coordenadas primitivas,
obteniendo un sistema de tres ecuaciones diferenciales con un grado de complejidad
alto debido a la dependencia angular en los trminos de inductancia.
2.3.4. Perodo transitorio
Durante el proceso transitorio, la velocidad angular de la mquina cambia,
conllevando que a la posicin angular del rotor deba ser representada mediante una
variable de estado en el sistema. Este perodo se representa en base a una nueva
ecuacin que se aade al sistema de tres ecuaciones diferenciales introducido en

25

(2.18) para representar el comportamiento dinmico del eje mecnico de la mquina.


La nueva ecuacin (2.29) representa el balance del par elctrico y mecnico en el eje
del rotor, [15] teniendo:
1
[ ] [ ][ ] = +
2

(2.19)

Donde la ecuacin diferencial de segundo orden (2.19) se puede expresar por medio
de dos ecuaciones diferenciales de primer orden, [15] obteniendo las dos expresiones
que se muestran en (2.20):
1 1
= ( [ ] [ ][ ] )
{
}
2
=

(2.20)

Donde:
J:

Momento de Inercia del rotor

Par mecnico resistente

Coeficiente de friccin dinmica

En este punto del modelo se tiene cinco ecuaciones diferenciales, tres ecuaciones
representadas en el sistema (2.18) y dos en el sistema (2.20), sistema que representa
el comportamiento dinmico y transitorio de la mquina sincrnica.
La matriz de inductancia representa una de las partes ms importantes para la
determinacin del comportamiento de la mquina debido a que en la misma se
encuentra toda la informacin sobre la disposicin geomtrica de sus bobinas,
acoplamientos entre ellas y el valor de reluctancias de los diferentes caminos
magnticos. La determinacin de esta matriz es necesaria para obtener la matriz de
par del sistema a partir del clculo de la derivada parcial de esta con respecto a la
posicin angular del rotor. [15]
La matriz de inductancias de la mquina sincrnica se representa en (2.23) como:
() () ()
[ ()] = [ () () ()]
() () ()

26

(2.21)

Donde:
[ ()] : Inductancias referidas a las tres bobinas fsicas del estator en
funcin del ngulo del rotor.
, , : Inductancias propias de cada bobina a, b, c.
, , , , , : .
Cada una de las inductancias de la matriz en (2.21) son dependientes de la posicin
angular . La funcin ser peridica ya que esta se repite cada vez que el rotor
realiza un giro completo, funcin representada mediante series de Fourier con el
ngulo como variable. [15]
Cuando el polo del rotor se encuentra alineado con una de las bobinas del estator
como se muestra en la figura Fig. 2-5, el entrehierro posee un valor mnimo, donde el
camino magntico posee un valor mximo de permeanza. Si el rotor gira 90 el
entrehierro ser el mximo, provocando un valor de permeanza pequea. Con este
principio se obtiene los valores de las inductancias expresadas en series de Fourier,
por ejemplo se expresa como:
= 2 = 2 ( + )

(2.22)

Donde:
: Numero de vueltas de la bobina del estator
: Permianza Mxima
: Permianza de dispersin
: Permianza de magnetizacin del estator
: Cuando el polo del rotor se encuentra alineado con la bobina A del
estator el entrehierro posee un valor mnimo, donde el camino magntico posee un
valor mximo de permianza con un valor bajo de reluctancia. En esta etapa la
inductancia posee un valor mximo como se muestra en la Fig. 2-5, representado
matemticamente por:

27

Figura 2-5 Posicin del polo del rotor alineado con la bobina a del estator (Entrehierro

mnimo)

: Ahora si el polo rota 90 de la posicin anterior (Fig. 2-6), el


entrehierro es mximo, donde la reluctancia es grande y la permeanza se hace muy
pequea, por lo que el valor de la inductancia es mnima, como se muestra en la
Fig. 2-6:

Figura 2-6 Posicin del polo del rotor girado 90 con respecto a la posicin de la bobina a

del estator (Entrehierro mximo)

Si el polo del rotor gira 90 nuevamente habr un cambio entre el mximo y el


mnimo de inductancia , por lo que este giro se puede expresar por medio de la
funcin coseno. Como el rotor va a estar girando repetidamente dentro de la
mquina, la seal coseno que representa este fenmeno lo va a estar de igual manera;
funcin representada por series de Fourier como se muestra en la Fig. 2-7:

28

Figura 2-7 La inductancia expresada en serie de Fourier con el ngulo como variable

La serie de Fourier se expresa mediante un trmino promedio de y


denominado 1 , mientras que la expresin mxima de la funcin se
representa con 2 , quedando como resultado final la inductancia en series de
Fourier en la ecuacin 2.25 en funcin de 2 al representar una vuelta completa:
= 1 + 2 cos 2 +..

(2.23)

Los valores de y se establece de la misma manera, pero con otros valores de


, por ende:
= 1 + 2 cos 2 (

2
3

= 1 + 1 + 2 cos 2 (

) +. ..
4
3

) +. ..

(2.24)
(2.25)

Con los valores de , y se establece los valores de la diagonal principal de


la matriz de inductancias, faltando encontrar los valores de las diferentes
inductancias mutuas entre las bobinas ab, bc y ac restantes; teniendo como principio
que:
() = ()

(2.26)

Entonces para expresar el valor de la inductancia muta entre la bobina a y b


denominada se establece el mximo acoplamiento, donde el polo se encuentra
en una posicin donde la reluctancia sea igual en cada una de las bobinas a y b con
un valor de inductancia mxima [17], esta se muestra en la Fig. 2-8:
29

Figura 2-8 Mximo acoplamiento entre la bobina a y b

Como se muestra en la Fig. 2-10 el polo ha girado -30 por efecto de la de la

bsqueda del mximo acoplamiento, cuyo giro representa para un valor de 6 en


base al crculo trigonomtrico. Con este parmetro se establece la funcin (2.29) que
representa la inductancia en series de Fourier con signo negativo por la
direccin del flujo, dando:

() = () = 1 2 cos2 ( + ) +. ..
6

(2.27)

Aplicando el mismo principio se tiene que los valores de inductancia y


quedan expresadas de la forma:

() = () = 1 2 cos2 ( ) +. ..
6

(2.28)

() = () = 1 2 cos2 ( ) +. ..
2

(2.29)

Encontrado los valores de las inductancias mutuas y la diagonal de las inductancias


propias de la mquina, se puede expresar la matriz de inductancia final de la mquina
sincrnica de Imn Permanente expresada como se muestra en la matriz en (2.30)

1 + 2 2
[ ()] =

1 2 2 ( + ) 1 2 2 ( )

1 2 2 ( )
6

[1 2 2 ( 6 )

1 + 2 2 (

6
2

1 2 2 ( )
2

1 2 2 ( )
1 + 2 2 (

2
4
3

)]

(2.30)

30

Con la expresin de la matriz (2.30) se calcula la matriz de par del sistema o


momento de fuerza que ejerce la mquina sobre el eje de transmisin de potencia,
donde:
[] =

[ ]

(2.31)

Quedando la matriz de par expresada como se muestra en (2.32):

22 sin 2
[] =

[ ]

= 22 sin 2 ( + )
6

[22 sin 2 ( 6 )

22 sin 2 ( + )

22 sin 2 ( )

22 sin 2 (

22 sin 2 ( )

6
2
3

22 sin 2 ( )
2

22 sin 2 (

2
4
3

(2.32)

)]

En la mquina de imn permanente al no existir una bobina de campo en el rotor se


trabaja sobre la medicin del flujo que posee el imn, produciendo una corriente
constante a la que se denomina . Efecto importante que producir trminos
adicionales posteriormente en la modelacin.
2.3.5. Transformacin a vectores espaciales
La transformacin a vectores espaciales permite representar un sistema de tensiones,
corrientes o flujos trifsicos por medio de un vector en el espacio con posicin y
magnitud dependiente del tiempo [15]. En este caso la principal ventaja del uso de
esta transformacin es el de convertir el sistema en una ecuacin compacta.
El vector espacial est representado como se muestra en la por:

31

Figura 2-9 Representacin grfica del vector espacial de un sistema trifsico.

Donde:

() =

[1
3

()
] [ ()] =
()

()
[1 ] [ ()]
3
()
2

(2.33)

Se procede a transformar las ecuaciones presentes en la tensin del estator


expresadas en coordenadas primitivas (2.18) al dominio de los Vectores Espaciales
Mediante la expresin (2.33) el sistema de tensiones en el estator en vector espacial
se expresa por medio de:
()

2
= [1 2 ] [ ()]
3
()

(2.34)

()

2
= [1 2 ] [ ()] [R ]
3
()

(2.35)

Como se observa en el sistema (2.35), se establece que los tres primeros trminos de
la expresin despus del signo igual pueden ser representados como el vector
espacial :

32

()

2
= [1 2 ] [ ()]
3
()

(2.36)

Realizando el cambio por el vector espacial en (2.35) se tiene que el vector


espacial Ve queda representado como se muestra en (2.39), teniendo:
= R e

(2.37)

Reemplazando (2.37) en la expresin (2.35), esta queda de la forma:


2
R = [1 2 ][ ][R ]
3

(2.38)

Ahora expresando el sistema (2.38) en funcin de [ ] podemos descomponer la


misma en dos matrices:
2
R = [1 2 ][ ][ ]
3

(2.41)

Una matriz simtrica donde todos sus trminos que la conforman son constantes,
independientes de la posicin del rotor () expresada por:
= (1 + 1 )

(2.42)

Una matriz dependiente de (posicin del rotor) donde los trminos estn funcin de
cosenos desfasados, ya que el sistema presenta valores de reluctancia en su
funcionamiento. En esta parte se aplica la relacin de Euler que no es ms que la
transformacin de funciones trigonomtricas a base de logaritmo natural
=

2 2
2

(2.43)

Por tanto el sistema (2.18) transformado a vectores espaciales queda de la forma:


3
3

[ ] = + ( 1 + 1 2 )
2
2

33

(2.44)

El sistema (2.44) es la respuesta de la transformacin a vector espacial del sistema


(2.18), con la ayuda de la transformacin a vector espacial se compacto las tres
ecuaciones diferenciales del estator a un solo sistema, un sistema notablemente
simplificado.
Se pasa a modelar el par elctrico en vectores espaciales, donde:
=

1
[ ] [ ][ ]
2

(2.45)

1
[ ] [ ][ ]
2

(2.46)

Para expresar el valor de la matriz [ ] se expresa aplicando la relacin de Euler a la


matriz (2.32). Donde:

2 [ 3

= 2

] . .
8

. . 2 [ 3

]
8
3 }
(2.47)

Reemplazando el sistema (2.47) en el sistema (2.46) esta queda expresada de la


forma:
1

[ ] { 2 [ 3
2

2
[ 3
]

8
3

]} [ ]
8

(2.48)
=

3
2 {( )2 ( )2 }
4

(2.49)

Por razones histricas en el modelo que se presenta se utilizan normalmente dos


inductancias denominadas (eje directo) y (eje cuadratura). Inicialmente se
34

tena tres fases en el modelo, pero ahora lo que se busca representar los flujos que
actan en estas tres inductancias por medio de y . Inductancias representadas
por:
=

3
(1 + 2 )
2

(2.50)

3
(1 2 )
2

(2.51)

Donde:
1 + 2 =
1 2 =
(3/2): Termino de transformacin, representando el cambio de las tres bobinas del
estator () por 2 bobinas ficticias mviles (, ), es decir, las inductancias y
tienen que ser 3/2 de la de inductancias primitivas para producir el mismo flujo
Agrupando y sustituyendo y en la expresin (2.48) esta queda de la siguiente
forma:
=

1
( ) {( )2 }
2

(2.52)

La expresin (2.52) es la transformacin a vectores espaciales del sistema (2.32)


representando la matriz del par elctrico en donde se puede expresar el par de
reluctancia y el par producido por la fuerza magnetomotriz del estator. La
transformacin permite compactar las tres ecuaciones del estator a una sola de
variable compleja, aun con la dependencia del giro del rotor expresada en , pero de
una forma simplificada. [15]
2.3.6. Eje directo y en cuadratura
Se considera dos ejes para el anlisis del comportamiento de la mquina sincrnica,
uno denominado eje directo y el otro como eje en cuadratura ortogonal al anterior,
los cuales giran solidarios con el rotor tal como se muestra en la figura 2-10.

35

Figura 2-10 Ejes directo y en cuadratura

La utilizacin de dos ejes para la modelacin del sistema es de vital importancia ya


que permite expresar los ejes () de las bobinas del estator en dos ejes
mencionados anteriormente como directo y en cuadratura. Concepto que permite
establecer el propsito de convertir las tres bobinas del estator () en 2 bobinas
ficticias mviles (, ) que giren de manera igual con la mquina, es decir, en lugar
de tener tres bobinas fijas produciendo el campo del estator se tendr dos bobinas
mviles produciendo este mismo campo.
Este nuevo sistema est representado por dos bobinas, una que gira siempre frente al
campo de la mquina y otra que viaja a (90) de la otra, con estas dos bobinas se
consigue producir flujo mediante corrientes constantes en el tiempo, flujo que ser
igual al que se produce por la presencia de las tres corrientes variables en el tiempo
de las bobinas originales. El poder producir el mismo flujo de dos corrientes
constantes en el tiempo con uno con tres corrientes variables en el tiempo se debe a
que las bobinas y giran con el rotor. Por ende con este nuevo concepto la
mquina funciona en base a corriente continua e con una medida constante, lo
que significar

el anlisis matemtico de la misma, el anlisis utilizando las

corrientes en coordenadas primitivas en un sistema trifsico balanceado de corrientes


alternas.
Si el rotor es liso la inductancia y son iguales y el rotor no se alinea con el
flujo, mientras que si el rotor es de polos salientes, es decir diferente ha , este
polo intenta alinear con el objetivo de conseguir la reluctancia y energa ms pequea
36

posible en el convertidor. De ah la importancia de realizar mediciones antes de


empotrar el aerogenerador en su posicin final, esto con el fin de identificar los
elementos medibles que intervienen en el modelamiento del mismo como lo son y
.
Se ha desarrollado un modelo vectorial de la mquina sincrnica, pero todava
dependiente del valor de la posicin angular , trmino que puede ser eliminado
aplicando la transformacin a coordenadas rotoricas.
2.3.7. Transformacin a coordenadas rotricas
La transformacin a coordenadas rotoricas consiste en referir las variables del estator
al sistema de referencia del rotor el cual se encuentra exactamente en la posicin .
Es decir, al rotar el estator hacia el rotor se representa las bobinas de estator con dos
bobinas asociadas al rotor ( y ), las mismas que al encontrarse acompaando en
el giro del rotor tendrn el valor de permeanza constante. Esto quiere decir que las
nuevas bobinas representan un sistema mvil, y estas bobinas producen el mismo
valor de flujo que las tres bobinas estticas. [15] [17]
Se define el vector espacial en una cantidad con modulo:
= v ()

(2.53)

Resulta que el rotor se encuentra siempre en la posicin , donde el ngulo () se


mide desde el eje a del estator hasta donde se encuentra el vector espacial (), se
expresa mediante () . Si se refiere este vector al sistema de coordenadas rotoricas
(eje directo) al ngulo () se le tendr que restar . Restar al vector espacial es lo
mismo que se multiplicara al vector espacial por como se observa en la figura
2-11.

37

Figura 2-11 Posicin del ngulo y

= ()

(2.54)

Es decir, ahora el ngulo del nuevo vector es ( ), por esta razn el vector est
expresado mediante dos coordenadas, una denominada componente d y la otra que
esta ortogonal a esta se la denominara componente q.
Entonces se multiplicara al vector espacial por representando la posicin del
rotor obteniendo como resultado de dicha multiplicacin al vector espacial en
coordenadas rotoricas +
= +

(2.55)

Aplicando la transformacin a coordenadas rotoricas del vector espacial se tiene:


= +

(2.56)

La expresin (2.56) muestra un vector espacial pero en coordenadas rotoricas,


teniendo:
=

(2.57)

= +

(2.58)

38

= +

(2.59)

Expresin (2.58) que tiene dos coordenadas:

Coordenada real que apunta en la direccin del polo

Coordenada imaginaria que apunta en 90 del polo

Derivando la expresin (2.58) se tiene:

= + + ( )

(2.60)

Donde reemplazando por (2.57) se tiene:


+ = +

(2.61)

Donde reemplazando por la expresin (2.59) y ordenando se tiene:


= + +

(2.62)

Con la transformacin a coordenadas rotoricas se transforma la ecuacin del estator


= a coordenadas rotricas. Y as a vectores espaciales el sistema (2.44), se
obtiene:
[ ] = + {(1 + 1 ) +

2 2 }
2

(2.63)

Al multiplicar el trmino ej por la expresin (2.63) se obtiene:


1
1

ej [ ] = ej + { ( + ) + ( ) 2 } (2.64)
2
2

Cuando se agrupa todos los trminos, existe una parte real y una parte imaginaria. La
parte real est expresada por , mientras que la parte imaginaria por , constituido
por dos flujos:
Enlace , producto de ( + )
Enlace , producto de ( )
= + ( )

39

(2.65)

= + ( ) +

(2.66)

La transformacin a coordenadas rotoricas se representa las tres bobinas en


nicamente dos ( y ) como se puede ver en la Fig. 2-12.

Figura 2-12Representacin de las dos bobinas y resultantes.

El par elctrico se expresa como:


=

(2.67)

(2.68)

Las ecuaciones , y en funcin de sus derivadas quedan expresadas como:


= +

(2.69)

(2.70)

(2.71)

=
Donde:

: Derivada de la velocidad mecnica


: Par mecnico
: Inercia
40

(2.72)

De esta forma se tiene las ecuaciones que representan las variables de estado del
sistema en coordenadas vectoriales referidas al rotor. Se las expresa mediante sus
derivadas para poder utilizar un algoritmo de integracin numrica que permita
encontrar los valores de los flujos, la velocidad, la posicin angular, el par elctrico y
las corrientes del sistema.
Por lo tanto, sabiendo cualquier estado de los enlaces de flujo, es posible determinar
las corrientes del sistema. A partir del par mecnico se puede obtener la derivada de
la velocidad; integrando la velocidad se determinara la posicin, Esto es el objetivo
principal ya que al determinar la posicin , se establece el valor de y ,
variables que permiten encontrar el resto de las variables que conforman el modelo
de la mquina. [15]
La presencia del imn permanente dentro del sistema produce un flujo constante en
su interior denominado . Por lo que la transformacin a coordenadas rotricas del
vector espacial del comportamiento dinmico de las bobinas de la mquina queda
expresado como:
= ( ) + ( ) ( )

(2.73)

= ( ) + ( ) + ( +

(2.74)

= ( + ) ( ) = ( ) + (2.75)

En el rgimen permanente como se analizara posteriormente las corrientes tienen un


valor constante, valor caracterstico ya que producir campos que giren a una
velocidad sincrnica, por lo tanto si las corrientes son constantes los flujos son
constantes, desapareciendo las derivadas que se analiz anteriormente.
Cabe recalcar que el modelamiento presentado es el ms importante en lo que se
refiera al anlisis de la mquina a utilizar dentro del sistema de un aerogenerador,
pues el aire que ingresa al aerogenerador es variable, no se puede hacer la suposicin
de que la velocidad sea constante. Esto hace que el modelo del aerogenerador de
41

imn permanente este siempre en estado transitorio. Sin embargo, es importante


analizar el comportamiento de la mquina operando en rgimen permanente
2.3.8. Rgimen permanente
En el rgimen permanente el rotor de la mquina gira mecnicamente a la misma
frecuencia del campo magntico rotatorio producido por el estator [15]. Al ser la
velocidad mecnica del sistema igual a la velocidad elctrica se tiene:
=

(2.76)

Velocidades que representan un valor constante, por ende se puede decir que la
derivada de la velocidad en el caso del rgimen permanente es cero.
Una de las caractersticas ms importantes del rgimen permanente es que el par
elctrico y el par mecnico son iguales, y por este motivo la ecuacin de aceleracin
no es necesaria. La velocidad deja de ser una variable de estado.
En rgimen permanente el rotor debe girar a la velocidad sincrnica, por lo tanto:
=
= + 0

(2.77)
(2.78)

Donde:
0 : Angulo inicial o de partida que tendr en el tiempo cero una tensin
dependiente de la posicin del rotor. Este trmino se expresa ya que la
posicin del rotor puede estar en cualquier punto cuando se alimenta el
sistema con tensin,
Por lo tanto cuando sustituyendo el valor de en el vector espacial en
coordenadas rotoricas, se tiene:
= 3 (0 ) = 3 v (0 )

(2.79)

Representando la expresin (2.79) en dos coordenadas se tiene:


= 3 cos( 0 )
42

(2.80)

= 3 sen(0 )

(2.81)

Estas tensiones al encontrarse en rgimen permanente representan tensiones


contantes, las mismas producirn corrientes y flujos, lo que quiere decir que en el
modelo de rgimen permanente no existen las derivadas de los flujos.
Al desaparecer las derivadas, el sistema de ecuaciones diferenciales que se tena en el
rgimen transitorio pasa a representar un sistema algebraico.
El modelo de rgimen permanente tendr tres ecuaciones, la ecuacin de tensin del
eje directo, la ecuacin del eje en cuadratura y la del par elctrico. Estas ecuaciones
sern expresadas mediante valores continuos:
=

(2.82)

= +

(2.83)

= ( + ) ( ) = ( ) +

(2.84)

Sustituyendo el valor de los enlaces se tiene expresadas las ecuaciones:


= ( )

(2.85)

= + ( + )

(2.86)

Al establecer la posicin de los vectores y se tiene que el valor del vector


espacial en coordenadas rotricas en rgimen permanente se expresa como:
= + = 3 0

(2.87)

Ahora se divide la expresin (2.87) por 3 para expresar las variables en valores
efectivos. El mismo representa un fasor y no un vector espacial:
=

Donde:
La variable efectiva se expresa como:
43

(2.88)

(2.89)

La variable efectiva se expresa como:


=

(2.90)

La reactancia del eje q (jx ) como:


x =

(2.91)

x =

(2.92)

La reactancia del eje d (jx ) como:

Fuerza Electromotriz interna de la mquina como:


=

(2.93)

Reemplazando estos trminos en la ecuacin (2.88) se tiene que el fasor queda


expresado como:
= + x + + x +

(2.94)

Al agrupar los trminos esta queda de la forma:


= ( + ) + x + x +

(2.95)

Donde la expresin (2.95) representa la expresin fasorial de la mquina en rgimen


permanente. Si se toma en cuenta esta expresin se puede determinar que el valor de
la expresin ( + ) es igual a , la misma que se denomina como la corriente del
estator, representando la composicin de la componente y la componente .
Esta expresin, al representar un sistema de rotor de polos salientes, determina que el
valor entre

x y x

es diferente, de esta forma la ecuacin de la mquina

sincrnica de polos salientes queda expresado como:


= + x + x +
44

(2.96)

En cambio, si la mquina fuera de rotor liso, x y x son iguales, la ecuacin de la


mquina sincrnica de rotor liso queda expresada como se muestra en (2.98), donde:
= + x + x +

(2.97)

= ( + x ) +

(2.98)

Donde:
x : Reactancia sincrnica
La ecuaciones (2.96) y (2.98) representan a la mquina sincrnica actuando como
motor o como generador. Dependiendo de la posicin del fasor de la corriente en
el diagrama fasorial la mquina tendr diferentes puntos de operacin como motor o
generador. El modelo expresado en la ecuacin (2.98), esta expresado en convencin
motor, la representacin de estas ecuaciones en convencin generador es:
= ( jx ) + (Rotor liso)
= x x + (Polos salientes)

(2.99)
(2.100)

Figura 2-13 Circuito equivalente de una mquina sincrnica de rotor liso actuando como

generador en rgimen permanente

45

Figura 2-14 Circuito equivalente de una mquina sincrnica de rotor liso actuando como

motor en rgimen permanente

2.4. MODELOS
SISTEMA

DE

LOS

AISLADO

CONTROLADORES
PARA

CONEXIN

PARA
A

RED

ELECTRICA.
2.4.1. Modelo del convertidor electrnico
Para la conexin de la red y el generador elctrico, en un sistema elico de velocidad
variable de GSIP. Se tiene un convertidor electrnico. Proporciona la frecuencia de
la tensin generada, a la frecuencia de la tensin de la red. Estos convertidores de
frecuencia por lo general, se utilizan convertidores de alterna-alterna con una etapa
intermedia de corriente continua. [2]
Esta clase de convertidores, se componen por dos puentes de transistores bipolares de
puerta aislada (IGBT). Unidos por la etapa de corriente continua para tener la
funcionalidad de convertidores CC/AA. Siendo as, el lado del generador acta como
un rectificador que, convierte la tensin alterna del generador y frecuencia. Todo
esto, depende de la velocidad de giro del roto, cuyos componentes estn en
coordenadas d-q. El mismo que se estabilizar en la etapa de continua donde el
condensador desacopla totalmente el comportamiento del generador con el
comportamiento de la red, que actuar, como un inversor para la tensin alterna a la
frecuencia dada por la red. [13]

46

El convertidor del lado del generador como y el convertidor del lado de la red,
funcionan, como una fuente de tensin controlada en corriente. Ya que, tienen una
frecuencia de conmutacin alta, por lo que, responde inmediatamente a los cambio
de consigna. [13]
Se podr decir que, su comportamiento es ideal con la tensin del bus de continua
constante. Por lo tanto, el puente generador controla la potencia extrada por la
turbina elica, para cada velocidad que nos brinda el viento, y el puente de la red
controla el factor de potencia. A ms, de la tensin que es generada en la etapa de
continua. Esto es, para poder obtener la potencia suministrada a la red. [13]
Dicho esto el comportamiento dinmico de la etapa de corriente continua se
expresara de la siguiente manera:

1
(
)

(2.111)

Donde:
: Tensin de la etapa de continua
: Valor del condensador
: Corriente del rectificador
: Corriente del inversor
En el siguiente circuito equivalente del conjunto generador elctrico-convertidor de
frecuencia se muestra en la Figura 2-15. En este circuito se considera la convencin
generador, indica que si las corrientes son positivas estas fluyen hacia la red.

Figura 2-15 Circuito equivalente del GSIP y el convertidor de frecuencia [2]

En la Fig. 2-15 est figurado el desacoplamiento de la etapa de continua entre los


comportamientos del generador y de la red. Mediante el convertidor se transmite la

47

potencia activa del generador a la red, en cambio la potencia reactiva se intercambia


con el convertidor del lado del generador y no con la red.

2.4.2. Sistema de control del aerogenerador


Un sistema de control para el aerogenerador debe cumplir condiciones como la
optimizacin de potencia para maximizar la energa extrada por el viento ya que no
es posible aprovechar el 100% de la rfaga, o limitaciones impuestas sobre la
potencia para no exceder los lmites de funcionamiento del generador. [2]

Figura 2-16 Diagrama de la etapa de sistema de control. [2]

En la Figura 2-16 se observa que existe el control del convertidor de frecuencia que
se forma por los sistemas de control del rectificador y del inversor que estn
desacoplados debido al condensador de la etapa de continua para el control
independiente.
2.4.2.1. Mtodos de control mediante la corriente y tensin del estator
Mediante los mtodos a analizar en este trabajo se controla la corriente del estator
que depende del valor de la carga.

Mtodo de control con =

Para tener un aprovechamiento mximo de par elctrico se controla la corriente del


estator en su eje de cuadratura , y el eje tendr un valor de cero, por esta razn,
el par elctrico ser proporcional a la corriente del estator como se observa en la
figura 2-17 [18]
48

Figura 2-17 Diagrama Vectorial para el mtodo de control con = 0

Mtodo de control =

Este mtodo sirve para poder controlar el generador con un factor de potencia
unitario. La forma que esto sea realizable es si = y el eje directo de la corriente
compensa la potencia reactiva del generador como se observa en la figura 2-18. [18]

Figura 2-18 Diagrama Vectorial para el mtodo de control con = 1

La tensin del estator no es directamente controlada sino que vara dependiendo de la


velocidad con la cual ingresa el viento ya que podra causar sobre voltajes al
convertidor y en otro caso por embalamiento del generador por causa del viento. [18]
A medida que el suministro de potencia reactiva a la red es independiente de la
potencia reactiva del generador, es menos importante controlar la potencia reactiva
en el lado del generador. [18]

Mtodo de control de tensin del estator

Al existir sobretensiones debido al exceso de velocidad como antes mencionado en


este mtodo se controla la tensin del estator a su valor nominal dejando as a un
49

lado el control de la potencia reactiva. Para el control de la tensin se obtiene que


= , dando como resultado que la potencia activa depender de la componente
del estator y la potencia reactiva del eje la cual se puede utilizar para controlar la
tensin del estator a su valor nominal. [19] Como se observa en la figura 2-19.

Figura 2-19 Diagrama Vectorial para el mtodo de control del voltaje del estator

Esta potencia reactiva por parte del generador induce a un convertidor mucho ms
grande.
=

3
( )
2

(2.112)

3
( )
2

(2.113)

Las ventajas de este mtodo de control:

Generador y convertidor funcionan a la tensin nominal del estator


todo el tiempo.

No existir sobretensiones y saturacin del convertidor a altas


velocidades debido a la tensin del estator constante.

50

2.5. MODELO DE LA CARGA


2.5.1. Red elctrica activa

Figura 2-20 Red Activa

El sistema al aadir una carga conectada con la red elctrica est representado por
un circuito R-L una fuente de tensin como se observa en la figura 2-20, por esta
razn es posible utilizar las mismas ecuaciones que representan al sistema. Sin
embargo, en las ecuaciones que representan la derivada de los enlaces magnticos en
los ejes directo y en cuadratura influye la fuente de tensin que representa la red
elctrica, donde el valor de las derivadas quedan representadas como:
= +

(2.114)

= +

115)

Las ecuaciones , en funcin de sus derivadas:


= +

(2.116)

(2.117)

Para obtener el acople entre la mquina sincrnica y la red elctrica se sustituye el


valor de y de las expresiones (2.14) y (2.15) en las expresiones de las
funciones de las derivadas (2.16) y (2.17) y se obtiene:
= + + +

51

(2.118)

= + +

(2.119)

Derivando los valores descritos y en las ecuaciones (2.65) y (2.66) se obtiene


los valores para y :
= + f
o =

f = 0

=
o =

Sustituyendo el valor de y en las ecuaciones de las funciones de acople


representado en las expresiones (2.18) y (2.19) se obtiene:
= +

= +

+ +

(2.120)

(2.121)

El valor de las derivadas de enlace de magnetizacin del eje directo y cuadratura


quedan representados como:
=

+ +

Teniendo los valores antes descritos y :


=

52

(2.122)

(2.123)

Teniendo los valores antes descritos en las expresiones (2.80) y (2.81):


= 3 cos( ) ; = 3 sen()

(2.124)

2.5.2. Red elctrica pasiva


Para la representacin de una red elctrica pasiva se considera las mismas ecuaciones
de una red elctrica activa pero sin las tensiones y como se muestra en las
expresiones (2.122) y (2.123) y la figura 2-21.

Figura 2-21 Red Pasiva

+ +

(2.126)

(2.127

53

CAPTULO 3
3. RESULTADOS DE LAS MODELACIONES DINMICAS
En el presente captulo se presentan los resultados de la modelacin dinmica del
comportamiento del aerogenerador en un sistema aislado de la red elctrica y otro
conectado con la misma. Se parte del comportamiento de la mquina sincrnica de
imn permanente en modo generador, misma que se encuentra dependiente de la
velocidad variable del viento captada por las palas, cuya condicin se encuentra
determinada por la variable velocidad angular
Se analizara el comportamiento del generador dentro de un sistema de
transformacin de energa elica a energa elctrica, donde el comportamiento del
viento estar representado por la velocidad de ingreso en el sistema de la mquina;
descartando el anlisis de la parte mecnica.
Despus se analiza el comportamiento del generador conectndolo a la red elctrica.
Posteriormente se analiza el generador en una red aislada del sistema de generacin
(carga pasiva)

3.1. SISTEMAS AISLADOS


Para representar los resultados del sistema del aerogenerador en un sistema aislado
de la red elctrica se utiliza el programa Matlab, expresando las magnitudes de los
parmetros y variables del sistema en el sistema en p.u. Se analiza el comportamiento
del sistema con el ingreso de la velocidad constante y variable, simulando el
comportamiento del viento como variable definida.
3.1.1. Parmetros
Para la modelacin del sistema se trabaja en el sistema adimensional de unidades,
con el fin de que este estudio pueda ser empleado para cualquier sistema con el
mismo principio de transformacin de energa como se ha mostrado a lo largo de este
estudio, donde por medio de mediciones a la mquina se pueda determinar los
valores caractersticos de las mismas y realizar los debidos anlisis.

54

Los valores seleccionados son:

Resistencia del estator( ) es igual a 0,01

Inductancia del eje directo( ) es igual a 1.1, donde aproximadamente el 10%


de su valor se encarga de efectos de dispersin, siendo el resto para efectos de
magnetizacin

Inductancia del eje de en cuadratura es igual a 0.7, donde aproximadamente


el 10% de su valor se encarga de efectos de dispersin, siendo el resto para
efectos de magnetizacin

Valor de la carga pasiva igual a =1 y =0.1

3.1.2. Cogido en Software Matlab


El anlisis de la modelacin con el uso del software Matlab se divide en dos partes,
una rutina principal donde se calcula y grafica los valores de la corrientes y par
elctrico representativos en el modelo, y una subrutina donde se calculan las
derivadas de las variables de estado que representan al sistema, , .
Como se mencion anteriormente, representa el ingreso del viento al sistema del
aerogenerador existiendo dos casos en el anlisis:

Caso 1: El valor de la velocidad en el ingreso de la mquina es de manera


continua.

Caso 2: El valor de la velocidad en el ingreso de la mquina inicialmente


es continuo ( hasta dos segundos por ejemplo) para posteriormente simular
que la velocidad del viento crece de manera igual a la de una funcin rampa

En el Anexo A se presenta el cdigo fuente en MATLAB

55

3.1.3. Diagrama de flujo

Figura 3-1 Flujograma de la evaluacin numrica del modelo del sistema aislado

56

3.2. SISTEMA CONECTADO A LA RED


Se presenta el anlisis del sistema del aerogenerador conectado con la red elctrica,
el mismo que se desarrolla mediante el uso del software Matlab; trabajando con
valores dimensionales en lo que se refiere a los parmetros y variables del modelo
de la mquina y de la carga, que en este caso ser una red elctrica constituida por
una resistencia, inductancia y una fuente de tensin elctrica de la frecuencia
fundamental.
Igualmente se analiza el comportamiento del sistema con el ingreso de una velocidad
constante y otra variable simulando en este caso el comportamiento del viento que
ingresa al sistema.
3.2.1. Parmetros
Para la modelacin del sistema se trabaja en valores p.u, con el fin de que este
estudio pueda ser empleado para cualquier sistema con el mismo principio de
transformacin de energa como se ha mostrado a lo largo de este estudio.
Donde:

Resistencia del estator( ) es igual a 0,01

Inductancia del eje directo( ) es igual a 1.1, donde aproximadamente el 10%


de su valor se encarga de efectos de dispersin, siendo el resto para efectos de
magnetizacin

Inductancia del eje de en cuadratura es igual a 0.7, donde aproximadamente


el 10% de su valor se encarga de efectos de dispersin, siendo el resto para
efectos de magnetizacin

Tensin del estator ( ) igual a 1

Valor de la carga pasiva igual a = 0.002 y =0.1

Fuente de tensin de red elctrica: ,

57

3.2.2. Cogido en Software Matlab


El anlisis de la modelacin con el uso del programa Matlab se divide en dos partes,
un programa principal donde se calcula y se realizan los grficos de los valores de la
corrientes y par elctrico representativos en el modelo, y una subrutina donde se
resuelve el sistema de integracin de las variables de estado que representan al
sistema, , .
Como se mencion anteriormente, representa el ingreso del viento al sistema del
aerogenerador existiendo dos casos en el anlisis:

Caso 1: El valor de la velocidad en el ingreso de la mquina es de manera


continua

Caso 2: El valor de la velocidad en el ingreso de la mquina inicialmente es


continuo ( hasta tres segundos por ejemplo) para posteriormente simular que
la velocidad del viento crece de manera igual a la de una funcin rampa

En el Anexo B se presenta el cdigo fuente en MATLAB

58

3.2.3. Diagrama de flujo

Figura 3-2 Flujograma de la evaluacin numrica del modelo del conectado a la red

59

Captulo 4
4. ANLISIS DE LOS RESULTADOS
En el presente captulo se presenta el anlisis de los resultados obtenidos de la
simulacin del modelo del sistema del aerogenerador de Imn permanente por
medio del software Matlab, se analizara cada uno de los casos propuestos en el
captulo anterior, es decir, el sistema conectado y aislado de la red elctrica con un
valor constante y variable de W simulando el comportamiento de viento entrante del
sistema; esto con el fin de analizar en cada uno de los casos el comportamiento de los
parmetros que influyen dentro en el sistema para la conversin de energa elica a
elctrica.

4.1. Evaluacin Numrica del sistema Aislado de la Red


Elctrica
1) Evaluacin Numrica con Velocidad Continua del Viento
Para el caso de este anlisis se presenta en la simulacin a la velocidad del viento
como una forma continua durante cinco segundos, simulando que la velocidad del
viento que ingresa al sistema del aerogenerador no vara en el tiempo, en la Fig. 4-1
se presenta la misma:

60

Figura 4-1 Forma continua del viento de ingreso en el sistema del aerogenerador durante 5

seg

Mientras que en la Fig. 4-2 se observa que la posicin del rotor en el aerogenerador
crece de forma recta, esto debido a que el valor del ngulo del rotor permanece
constante:

Figura 4-2 Posicin angular del rotor en el aerogenerador con velocidad constante

Por igual, en la Fig. 4-3 se muestra el comportamiento de las corrientes, la corriente


en el eje directo (_), y la corriente en el eje en cuadratura (_) con la velocidad del
viento continua:

61

Figura 4-3 Corrientes en eje directo (_) y en eje en cuadratura (_) con velocidad contina

Figura 4-4 Corriente en eje en directo con velocidad contina

62

Figura 4-5 Corriente en eje en cuadratura con velocidad contina

Mientras que en la Fig. 4-6 se observa la seal del par elctrico del sistema, donde se
puede observar que en aproximadamente 1.25 segundos la seal del par se estabiliza,
tiempo en el que los enlaces magnticos del sistema se acoplan. El valor de esta
variable se estabiliza en un valor negativo al estar la mquina funcionando como
generador

Figura 4-6 Seal del Par Elctrico del sistema del Aerogenerador con velocidad contina

del viento

63

2) Evaluacin Numrica con Velocidad Variable


En este anlisis se presenta la simulacin del sistema con la velocidad del viento de
forma continua durante dos segundos, para posteriormente simular que esta crece de
forma variable como una funcin rampa, esto indica que la variable de la velocidad
del viento que ingresa al sistema del aerogenerador es variable en el tiempo. En la
Fig. 4-7 se presenta la forma de la seal de ingreso de la velocidad del viento para
este caso:

Figura 4-7 Forma variable del viento de ingreso en el sistema del aerogenerador

Mientras que en la grfica 4-8 se observa que la posicin del rotor en el


aerogenerador crece de forma recta hasta los dos segundos donde la velocidad es
continua, mientras que despus de esta instancia la posicin cambia por la variacin
de la velocidad cuyo cambio es representada por medio de una parbola en la grfica:

64

Figura 4-8 Posicin angular del rotor en el aerogenerador con velocidad constante

Por igual, en la Fig. 4-9 se muestra el comportamiento de las corrientes, la corriente


en el eje directo (_), y la corriente en el eje en cuadratura (_) con la velocidad del
viento variable:

Figura 4-9 Posicin angular del rotor en el aerogenerador con velocidad constante

65

Figura 4-10 Corriente en eje directo con velocidad variable

Figura 4-11 Corriente en eje en cuadratura con velocidad variable

Mientras que en la Fig. 4-12 se observa la seal del par elctrico del sistema, donde
se puede indicar que su valor es constante hasta los 2 segundos, esto por el ingreso
del viento de manera continua. Mientras que despus de esta instancia el par cambia,
al ser la velocidad de ingreso del viento mayor en esta instancia; el par elctrico
disminuye, siendo en este caso negativo por el comportamiento de la mquina como
generador:

66

Figura 4-12 Seal del Par Elctrico del sistema del Aerogenerador con velocidad variable

del viento

4.2. Evaluacin Numrica del sistema Conectado con la Red


Elctrica
1) Evaluacin Numrica con Velocidad Continua del Viento
Para el caso de este anlisis se presenta en la simulacin a la velocidad del viento
como una forma continua durante 10 segundos. Simulando que la velocidad del
viento que ingresa al sistema del aerogenerador no vara en el tiempo, en la Fig. 4-13
se presenta la misma:

67

Figura 4-13 Forma continua del viento de ingreso en el sistema del aerogenerador en 10

seg.

Mientras que en la Fig. 4-14 se observa que la posicin del rotor en el aerogenerador
crece de forma recta, esto debido a que el valor del ngulo del rotor permanece
constante:

Figura 4-14 Posicin angular del rotor en el aerogenerador con velocidad constante

68

En la Fig. 4-15 se muestra el comportamiento de las corrientes, la corriente en el eje


directo (_), y la corriente en el eje en cuadratura (_) con la velocidad del viento
continua:

Figura 4-15 Corrientes en eje directo (_) y en eje en cuadratura (_) con velocidad contina

Con la respuesta del sistema en la Fig. 4-15

se establece que al ser igual la

frecuencia en ambos sistemas, la mquina sincrnica y la de la red, se tiene que la


respuesta de los parmetros del sistema es de forma continua; determinando que las
corrientes e como se muestra en la Fig. 4-16 y Fig. 4-17 se estabilizan de forma
continua al ser la frecuencia del giro del rotor igual a la de la red elctrica.

69

Figura 4-16 Corriente en eje en directo con velocidad contina

Figura 4-17 Corriente en eje en cuadratura con velocidad contina

Mientras que en la Fig. 4-18 se observa la seal del par elctrico del sistema, donde
se puede observar que esta se estabiliza en un valor negativo por estar la mquina
funcionando como generador. Al inicio esta posee unas oscilaciones transitorias
debido al no acoplamiento de los enlaces magnticos en ese momento:

70

Figura 4-18 Seal del Par Elctrico del sistema del Aerogenerador con velocidad contina

del viento

2) Evaluacin Numrica con Velocidad Variable


En este anlisis se presenta la simulacin del sistema con la velocidad del viento de
forma continua durante 5 segundos, para posteriormente simular que esta crece de
forma variable como si se tratase de una rampa, En la Fig. 4-19 se presenta la forma
de la seal de ingreso de la velocidad del viento para este caso:

Figura 4-19 Forma variable del viento de ingreso en el sistema del aerogenerador en 10 seg.

71

Mientras que en la grfica 4-20 se observa que la posicin del rotor en el


aerogenerador crece de forma recta hasta los cinco segundos donde la velocidad es
continua, mientras que despus de esta instancia la posicin cambia por la variacin
de la velocidad cuyo cambio es representada por medio de una parbola en la grfica:

Figura 4-20 Posicin angular del rotor en el aerogenerador con velocidad constante

En la Fig. 4-21 se muestra el comportamiento de las corrientes, la corriente en el eje


directo (_), y la corriente en el eje en cuadratura (_) con la velocidad del viento
variable:

Figura 4-21 Corrientes en eje directo (_) y en eje en cuadratura (_) con velocidad variable

72

Como se puede observar en la Fig. 4-21, al aumentar la velocidad despus de los


cinco segundos como una rampa, se pierde el sincronismo ya que la velocidad del
sistema de la mquina es diferente con el de la red elctrica. Esto provoca las
oscilaciones de las seales en e como se muestra en la Fig. 4-22 donde la
frecuencia aumenta en el tiempo, dichas frecuencias son

frecuencias de

deslizamiento.

Figura 4-22 Corriente en eje directo con velocidad variable

Figura 4-23 Corriente en eje en cuadratura con velocidad variable

73

Mientras que en la Fig. 4-24 se observa la seal del par elctrico del sistema, donde
se puede indicar que su valor es constante hasta los 5 segundos, esto por el ingreso
del viento de manera continua. Mientras que despus de esta instancia el par cambia,
al ser la velocidad de ingreso del viento mayor en esta instancia; el par elctrico
disminuye, siendo en este caso negativo por el comportamiento de la mquina como
generador:

Figura 4-24 Seal del Par Elctrico del sistema del Aerogenerador con velocidad variable

del viento

Se puede observar que las seales del par elctrico y de las corrientes , despus
de cinco segundos donde cambia la velocidad del eje, presenta importantes
oscilaciones, esto se debe a que la velocidad del sistema es diferente al de la red
elctrica, por esta razn el sistema ya no se encuentra en sincronismo. Es decir, la
frecuencia del sistema es diferente al de la red elctrica.
Anteriormente se tiene que los valores de frecuencia en el sistema son iguales, por
esto las corrientes e son constantes, ya que la velocidad del rotor es la misma
de la red elctrica. En este caso ya no, por eso la importancia del uso de un
rectificador e inversor, ya que sin el uso de este se ingresa valores de potencia y
corriente pulsantes a la mquina. Por esta razn en este tipo de sistemas es necesario
rectificar e invertir para poder desacoplar el mismo y poder inyectar la potencia a la
red elctrica.

74

CAPTULO 5
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.

5.1. CONCLUSIONES
La eficiencia energtica actualmente busca nuevas propuestas para la generacin de
energa elctrica por medio de las energas renovables. Entre estos casos, la energa
elica representa una fuente importante en desarrollo. Por este motivo, realizar
investigaciones y modelos que permitan obtener la mayor eficiencia de este recurso
es de vital importancia actualmente.
La modelacin realizada en este trabajo representa una prediccin del
comportamiento del sistema de un aerogenerador de imn permanente, la
transformacin de la energa cintica entregada por el viento en energa mecnica
rotatoria del eje del generador sncrono y como finalmente ste convierte esa energa
mecnica en elctrica para ser entregada en una red de potencia.
La modelacin del generador parte de la transformacin de las ecuaciones de la
mquina en coordenadas primitivas. Estas ecuaciones diferenciales dependen del
valor de la posicin angular. Posteriormente se transforman las ecuaciones originales
al sistema de coordenadas en vectores espaciales, para simplificar el sistema en
ecuaciones ms compactas. Esta transformacin representa una tcnica importante
para el desarrollo matemtico del proceso. Posteriormente se utiliza la tcnica de
transformacin a coordenadas rotricas del sistema para eliminar la dependencia de
la posicin angular, trabajando con un sistema mvil que gira con el rotor.
El principio del modelamiento de los convertidores de energa del sistema permite el
ajuste de la potencia activa y reactiva mediante el control de la corriente y tensin del
estator. De igual manera desacopla el comportamiento del generador con el de la red
elctrica.
Los resultados obtenidos de la simulacin permitieron analizar las variables del
sistema id, iq y Te. Esta modelacin del comportamiento del aerogenerador en un
sistema aislado y conectado con la red elctrica se realiz dinmicamente y se utiliz
75

como herramienta el programa Matlab. En el anlisis se determin que el sistema


aislado de la red de potencia tiene un comportamiento estable, debido a que el
sistema elico define la frecuencia de esta red. Tambin se determin la variacin del
par elctrico por el cambio de la velocidad de ingreso en el sistema.
Por otra parte, del anlisis del sistema conectando con la red elctrica se determin
que existen problemas de sincronizacin de la mquina con el sistema de potencia,
siendo sta una de la conclusiones ms importantes en este trabajo, pues al no existir
el desacople entre la mquina y la red por medio del controlador, el sistema llega a
perder el sincronismo, debido a que la red elctrica y el generador operan a
velocidades diferentes. Si la velocidad del rotor coincide con la frecuencia de la red
elctrica, el sistema puede mantener el sincronismo. Como la velocidad del viento es
variable, es imprescindible el uso de un rectificador e inversor para evitar la
inyeccin de potencia y corriente pulsantes a la red.
Este trabajo puede sentar las bases a futuros proyectos de investigacin en la
Universidad Politcnica Salesiana en la temtica del desarrollo de las energas
renovables.

5.2. RECOMENDACIONES
Este trabajo sirve de fundamento para posibles investigaciones que la Universidad
Politcnica Salesiana est promoviendo. Uno de ellos sera incluir convertidores
electrnicos de potencia para analizar las rectificaciones e inversores que se
requieren en las diferentes configuraciones utilizadas en las fuentes alternas de
energa.
Se podra realizar un trabajo que se enfoque a realizar algoritmos que empleen
microcontroladores para alcanzar altas velocidades de conmutacin en la etapa del
inversor, realizando estudios que filtren los valores armnicos de las seales de las
variables del sistema.
Tambin se recomienda hacer un modelamiento detallado del sistema mecnico que
convierte la energa del viento en velocidad en el eje de la mquina sincrnica.

76

Finalmente debe construirse una plataforma experimental que permita comprobar los
resultados obtenidos en las simulaciones realizadas.

77

BIBLIOGRAFA

[1] S. A. N. Ortega, Prediccin de corto plazo de potencia generada en un


aerogenerador usando modelo sarima, Chile: Memoria para optar al ttulo de
Ingeniero Civil Elctrico de la Universidad , 2011.
[2] M. J. Mercado, Modelos Equivalentes de Parques Elicos con Generadores
Sncronos de Imanes Permanentes, Espaa: Universidad de Granada, 2012.
[3] J. M. y. A. Rapallini, Energa Elica, IAE, p. 22, 2003.
[4] K. V. V. Izarra, Modelo de Generador de Induccin Doble Alimentado y
Respuesta Dinmica ante Perturbaciones Elctricas en Aplicaciones Elicas,
Venezuela: Universidad Simn Bolvar , 2013.
[5] J. L. R. Amenedo, Sistemas Elicos De Produccin De Energa Elctrica,
Espaa, 2003.
[6] d. A. A. Marrero, Control Vectorial de Generadores Elicos. Proyecto de grado,
Venezuela: Universidad Simon Bolivar, 2011.
[7] F. Baldo, Modeling of Load Interfaces for a Drive Train of a Wind Turbine,
Sweden: Chalmers University of Technology, 2012.
[8] X. Jing, Modeling And Control of a Doubly-Fed Induction Generator for Wind
Turbine- Generator Systems, Wisconsin: Marquette University, 2012.
[9] T. Ackermann, Wind Power in Power Systems, Australia, 2005.
[10] L. Gonzlez, Control DTC Sncrono aplicado a una GSIP: Modelo de la
Maquina Sncrona., Venezuela, 2012.
[11] L. Hansen, Conceptual survey of Generators and Power Electronics for Wind
Turbines, Dinamarca: Riso Natural Laboratory, 2001.
[12] M. Chichilla, Control de un sistema de generacion eolico de velocidad variable
con generador sncrono multipolar de imanes permanentes acoplado a red,
Madrid: Doctoral. Universidad Carlos III, 2001.
[13] G. Slootweg, General Model for Technical University of Delft, Netherlands,
2003.
[14] M. Popov, Control and Islanding Detection of Microgrids with Passive Loads,
Manchester: The University of Manchester, 2010.
[15] J. M. (. Aller, Mquinas elctricas rotativas: Introduccin a la teora

78

general. Editorial Equinoccio., 2006.


[16] C. H. D. Angelo, Control para maquinas de CA de Imanes permanentes con
FEM arbitraria, sins sensores mecanicos, Plata: Universidad Nacional de la
Plata, 2004.
[17] Trzynadlowski, The field orientation principle in control of induction
motors (Vol. 258), Springer Science & Business Media., 1993.
[18] S. Morimoto, Current Phase Control Methods for Permanent Magnet
Synchronous Motors, IEEE Transactions on Power Electronics, 1990.
[19] G. Michalke, Control strategy of a variable speed wind turbine with multipole
permanent magnet synchronous generator, Alemania: University of Technology
Darmstadt, Department of Renewable Energies, 2012.

79

ANEXOS
ANEXO A
Cdigo de MATLAB.
Programa Principal
%=================================================================%
%
%
%%

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA


Ingeniera Elctrica
MODELACION AEROGENERADOR

%%=================================================================%
% Autores:

1.Carlos Xavier Mndez

2. Juan Patricio Segarra

% Descripcin: El siguiente cdigo representa la aplicacin del


% modelamiento del aerogenerador de imn permanente aislado de la
red
% elctrica con dos opciones en el ingreso de W
%

PROGRAMA PRINCIPAL

%=================================================================%
clc
clear all
global Linv Re alfa alfa2 % Parmetros de la mquina:

Re=0.01;

% Resistencia del estator

Ld=1.1;

% Inductancia del eje directo

Lq=0.7;

% Inductancia del eje en cuadratura

80

Lambdaf=1.5;

% Enlace magntico del imn permanente

% Parmetros de clculo:

alfa=exp(j*2*pi/3);

%alfa

alfa2=alfa*alfa;

%alfa al cuadrado

L=[Ld 0 ;

% Matriz de Inductancia

0 Lq ];

Linv=inv(L);

% Inversa de matriz de Inductancia

R=diag([Re Re]);

% Matriz parte resistiva

t=[0:.5:5*377];

%Tiempo de simulacin

Variables de estado:

%xo=[Lambdad(0),Lambdaq(0),theta(0)]
x0=[0,0,pi/3];

% Sistema de integracin:

[T,x]=ode23(@MS,t,x0);

81

Lambdad=x(:,1); Lambdaq=x(:,2); theta=x(:,3);

%Tiempo de ploteado en segundos


T=T/377;
%Grafica de la posicin en el tiempo

figure(1)
plot(T,theta)
xlabel('Tiempo s')
ylabel('Posicion angular')
grid

% Calculo de los valores de id, iq, Te:

for k=1: length (T)

id(k)=(Lambdad(k)-Lambdaf)/Ld;

%Corriente en eje

directo
iq(k)=Lambdaq(k)/Lq;

%Corriente en eje en

cuadratura
Te(k)=Lambdad(k)*iq(k)-Lambdaq(k)*id(k);

end

82

%Par elctrico

%Grafica de las corrientes del eje directo y en cuadratura en el


tiempo:

figure(1)
plot(T,id,T,iq,'r')
xlabel('tiempo s')
ylabel('corriente de eje d y q - Corriente id
grid

%Grafica del par elctrico en el tiempo:

figure(2)
plot(T,Te)
xlabel('tiempo s')
ylabel('Par electrico')
grid

83

iq')

Rutina para el clculo de las derivadas


%=================================================================%
%

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

%
% Descripcin: El siguiente cdigo representa la aplicacin del
% modelamiento del aerogenerador de imn permanente aislado de la
red elctrica con dos opciones en el ingreso de W
%

PROGRAMA SECUNDARIO

%=================================================================%
function px= MS(t,x)
global

Linv Re alfa alfa2

% Parmetros de la mquina:
Re=0.01; Ld=1.1; Lq=0.7; Lambdaf=1.5;
% Valor de Carga R-L:
Rc=0.002;
Lc=0.1;
%Valor de la velocidad de ingreso:
% w=1;

OPCION 1: %Valor continuo

% if t<2*377
%

w=1;

OPCION 2: %Valor variable

% else
%

w=1+(t-2*377)/800;

% end
% Variables de estado:
84

lambdad=x(1);
lambdaq=x(2);
theta=x(3);

ii=Linv*([lambdad;lambdaq]-[Lambdaf;0]);
id=ii(1);
iq=ii(2);

plambdad=((Rc*id-Re*id+w*lambdaq))/(1-(Lc/Ld))
plambdaq=((Rc*id-Re*id-w*lambdad))/(1-(Lc/Lq));
ptheta=w;
px=[plambdad;plambdaq;ptheta];

85

ANEXO B

Cdigo de MATLAB.

Programa Principal
%===================================================================
======%
%

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Ingeniera Elctrica

MODELACION AEROGENERADOR

%
%===================================================================
======%
% Autores:
Segarra

1.Carlos Xavier Mndez

2. Juan Patricio

%
% Descripcin: El siguiente cdigo representa la aplicacin del
% modelamiento del aerogenerador de imn permanente conectado con la
red
% elctrica
%

PROGRAMA PRINCIPAL

%===================================================================
======%
clc
clear all

86

global R Linv Re Ve alfa alfa2

% Parmetros de la mquina:
Re=0.01;

% Resistencia del estator

Ld=1.1;

% Inductancia del eje directo

Lq=0.7;

% Inductancia del eje en cuadratura

Lambdaf=1.5;

% Enlace magntico del imn permanente

% Parmetros de clculo:
alfa=exp(j*2*pi/3);

% alfa

alfa2=alfa*alfa;

% alfa al cuadrado

Ve=1.0;

% Tensin red

L=[Ld 0 ;

% Matriz de Inductancia

0 Lq ];

Linv=inv(L);

% Inversa de matriz de Inductancia

R=diag([Re Re]);

% Matriz parte resistiva

t=[0:.5:5*377];

%Tiempo de simulacin

Variables de estado:

%xo=[Lambdad(0),Lambdaq(0),theta(0)]
x0=[0,0,pi/3];
87

% Sistema de integracion:
[T,x]=ode23(@MS,t,x0);
Lambdad=x(:,1); Lambdaq=x(:,2); theta=x(:,3);

%Tiempo de ploteado en segundos


T=T/377;

% Grafica de la posicion en el tiempo


figure(1)
plot(T,theta)
xlabel('Tiempo s')
ylabel('Posicion angular')
grid

for k=1: length (T)


id(k)=(Lambdad(k)-Lambdaf)/Ld;

%Corriente en eje directo

iq(k)=Lambdaq(k)/Lq;

%Corriente en eje en

cuadratura
Te(k)=Lambdad(k)*iq(k)-Lambdaq(k)*id(k);

%Par elctrico

end

% Grafica de corrientes id

iq en el tiempo

figure(2)

88

plot(T,id,T,iq,'r')
xlabel('tiempo s')
ylabel('corriente de eje d y q - Corriente id
grid

% Grafica del par electrico en el tiempo


figure(3)
plot(T,Te)
xlabel('tiempo s')
ylabel('Par electrico')
grid

89

iq')

Rutina para el clculo de las derivadas

%===================================================================
=====
%

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Ingeniera Elctrica

MODELACION AEROGENERADOR

%
% Descripcin: El siguiente cdigo representa la aplicacin del
% modelamiento del aerogenerador de imn permanente conectado de la
red
% elctrica con dos opciones en el valor de W

PROGRAMA SECUNDARIO

%===================================================================
=====

function px= MS(t,x)


global

Linv Re

Ve alfa alfa2

% Parmetros de la mquina:
Re=0.01;Ld=1.1;Lq=0.7;Lambdaf=1.5;
% Carga R-L
Rc=0.002;
Lc=0.1;
%Valor de la velocidad de ingreso:

90

% w=1;

OPCION 1: %Valor

continuo
% if t<3*377
%

w=1;

OPCION 2: Valor variable

% else
%

w=3+(t-3*377)/800;

% end
% Variables de estado:
lambdad=x(1);
lambdaq=x(2);
theta=x(3);
% Red Elctrica:
va=sqrt(2)*Ve*cos(t);
vb=sqrt(2)*Ve*cos(t-2*pi/3);
vc=sqrt(2)*Ve*cos(t-4*pi/3);

vs=sqrt(2/3)*(va+alfa*vb+alfa2*vc);
vsdq=vs*exp(-j*theta);
Vdc=real(vsdq);
Vqc=imag(vsdq);

% Corrientes
ii=(Linv*[lambdad;lambdaq])-[Lambdaf;0];

91

id=ii(1);
iq=ii(2);
plambdad=((Rc*id-Re*id+w*lambdaq)+Vdc)/(1-(Lc/Ld));
plambdaq=((Rc*id-Re*id-w*lambdad)+Vqc)/(1-(Lc/Lq));
ptheta=w;
px=[plambdad;plambdaq;ptheta];

92