Actuatori Electromagnetici

Cuprins
Introducere
5/5
1. Ferofluidele i actuatori cu ferofluide de deplasare i poziionare

1.1. Ferofluidele: Descriere, proprieti i aplicaii
10/7
10/7
1.1.1. Descrierea ferofluidelor
10/-
1.1.2. Proprieti ale ferofluidelor
12/-
1.1.3. Fore i presiuni magnetice
15/-
1.1.4. Aplicaii ale ferofluidelor
17/-
1.2. Generaliti despre actuatori magnetici
21/9
1.3. Actuatori de deplasare cu ferofluid
25/10
1.4. Actuatori cu corp nemagnetic n ferofluid premagnetizat diferenial
29/11
1.4.1. Actuatori cu premagnetizare difereniala produs de bobine
30/11
1.4.2. Actuator cu corp nemagnetic n ferofluid premagnetizat

diferenial cu magnei permaneni (ACNFPDM)
1.5. Sumar de capitol
32/11
37/13
2. Studiul prin simulare i experiment a actuatorului cu corp nemagnetic n

ferofluid premagnetizat diferenial cu magnei (ACNFPDM)
39/14
2.1. Analiza prin simulare a influenei numrului de magnei si a

distanei dintre acetia asupra forei
39/14
2.2. Analiza prin simulare a efectului asupra forei produs de carcasa

feromagnetic
46/17
2.3. Analiza cmpului magnetic generat de bobin i magneii permaneni
51/17
2.4. Analiza prin experiment a influenei materialului feromagnetic asupra

deplasrii si forei dezvoltate de actuatorul cu doi magnei (2M)
56/20
2.5. Caracteristici comparative de for i deplasare pentru 2, 4 si 6 magnei,

cu i fr carcas feromagnetic
59/21
61/22
3. Analiza i optimizarea unui actuator ACNFPDM de for mic cu

magnei D15
63/23
3.1. Verificarea si validarea prin calcul si experiment a relaiei pentru for

magnetic a actuatorului ACNFPDM
63/24
3.2. Analiz i optimizare prin simulri numerice
73/28
3.2.1. Distribuia cmpului magnetic generat de magnei si bobin
74/30
3.2.2. Influena permeabilitii ferofluidului asupra forei dezvoltate de

actuator
77/30
3.3. Rezultate experimentale
80/31
3.3.1. Influena distanei dintre magnei asupra cmpului magnetic generat

80/31
3.3.2. Studiul forei si deplasrii furnizate de actuator
84/31
89/33
4. Analiza prin simulare a unui actuator ACNFPDM de for mare cu 2

magnei D25
93/36
4.1. Analiza cmpului magnetic si a forei generate
94/36
4.2. Influena creterii suprafeei transversale a discului nemagnetic asupra

forei
99/38
4.3. Influena lungimii bobinei asupra cmpului magnetic si a forei
104/39
4.4. Masurtori ale cmpului magnetic generat de magneii D25
107/40
110/41
5. Studiul unui model nou de actuator ACNFPDM cu structur magnetic

mbuntit pe baz de miezuri feromagnetice i magnei D27
112/42
5.1. Descriere
112/42
5.2. Simulri pentru maximizarea forei
114/42
5.2.1. Efectul creterii nlimii bobinei i structurii magnetice
114/43
5.2.2. Efectul modificrii nlimii magneilor inelari
121/45
5.2.3. Reducerea fluxului magnetic exterior al magneilor permaneni
124/46
126/47
131/49
6. Tehnici experimentale pentru studiul actuatorilor electromagnetici de

poziionare
133/51
6.1. Comanda actuatorului prin variaia factorului de umplere a semnalului PWM

133/51
6.2. Comanda de poziionare a actuatorului prin ajustarea componentei
continue a
unui semnal
140/52
6.3. Metode de msurare a deplasrii cu senzori Hall
145/53
7. Concluzii i evidenierea principalelor contribuii n domeniul abordat

156/57
4
Bibliografie
162/62
Introducere
Evoluia actual a tehnologiei cunoate un ritm accelerat datorit materialelor
descoperite n ultimii ani i a intensificrii cercetrii i dezvoltrii inovative din universiti,
institute de cercetare i mari firme i societi multinaionale. Automatizarea proceselor i
echipamentelor industriale contribuie n mod direct la avansul actual al tehnologiei, iar n
cadrul unui sistem automat actuatorul reprezint elementul de acionare, capabil s execute
comenzile impuse. Exist multiple posibiliti de exploatare a fenomenelor fizice n scopul
materializrii unor diferite tipuri i configuraii de actuatori, aspect ce contribuie la noi
perspective privind cercetarea, proiectarea i realizarea acestora. Totui, diversificarea
continu a domeniilor tehnologice existente impune un ritm susinut privind cercetarea i
implementarea de noi soluii originale i cu eficien ridicat, materiale inovative cu
proprieti deosebite, capabile s ndeplineasc noile cerine impuse.
Fluidele magnetice, au fost descoperite n anii 60 n cadrul laboratoarelor de
cercetare ale NASA Reserch Center, fiind investigate modaliti de control al lichidelor n
condiii de imponderabilitate. Acestea se pot clasifica n dou categorii distincte, i anume,
ferofluidele ce reprezint suspensii coloidale a unor particule magnetice foarte fine
(dimensiuni tipie de circa 10 nm) si fluidele magnetoreologice, ce reprezint suspensii, n
general instabile, de particule magnetice de dimensiuni de circa o mie de ori mai mari.
Analiznd proprietile ferohidrodinamice, lichidele magnetice reprezint un sistem bifazic
cu proprieti asemntoare materialelor magnetice solide, sub influena unui cmp magnetic,
comportndu-se, totodat, ca un lichid omogen, att n prezena ct i n absena lui.
Teza de doctorat are ca scop investigarea posibilitilor de dezvoltarea a actuatorilor
cu corp nemagnetic n ferofluid premagnetizat diferenial cu magnei (ACNFPDM) pentru
generarea de deplasri sau fore n diverse aplicaii ce implic obinerea unor aciuni
mecanice controlate, cum ar fi, poziionarea precis sau generarea i amortizarea vibraiilor.
Avnd n vedere c domeniul temei de cercetare este unic n ar i de mare noutate pe
plan extern, iar cercetrile privind utilizarea ferofluidelor n actuatori dateaz doar de circa 15
ani, teza de doctorat mai are drept scop aducerea de contribuii noi, proprii la acest domeniu.
Beneficiind de o caracteristic specific ferofluidelor, cea a fenomenului de levitaie
pasiv sau de levitaie magnetic de ordinul unu pentru un corp nemagnetic imersat ntr-un
ferofluid, teza urmrete 2 obiective: 1) analiza, optimizarea i proiectarea unui actuator
ACNFPDM folosind magnei permaneni inelari tipizai i 2) investigarea unor variante de

actuator ACNFPDM mbuntite mai ales sub aspectul forei dezvoltate.
n legtur cu primul obiectiv s-a studiat i elaborat un prototip de actuator
bidirecional de for mic, capabil s genereze o for maxim de 0,5 N n condiiile unei
curse maxime de 2 mm. Pentru al doilea obiectiv au fost studiate 2 variante de actuator
ACNFPDM. Astfel, a fost analizat prin simulare numeric o variant de actuator de for
mare capabil s furnizeze fore de ordinul a ctorva Newtoni, creterea potenial a forei prin
raportare la actuatorul studiat experimental, fiind aproximat cu raportul dintre ptratele
diametrelor exterioare ale magneilor folosii n cele dou variante de actuator. De asemenea,
un model nou de actuator ACNFPDM a fost studiat i realizat practic, cu o structur
magnetic nou, pe baz de miezuri feromagnetice i magnei inelari, care poate genera o
for de cel puin dou ori mai mare dect actuatorul n varianta de baz, n condiii
comparabile de parametri geometrici i de material.
O parte dintre rezultate i contribuii a fost diseminat pe parcursul elaborrii tezei de
doctorat, sau este n curs de diseminare, prin intermediul a 8 lucrri tiinifice elaborate, la 5
fiind prim autor. 4 lucrri tiinifice au fost publicate, dintre care una este indexat ISI
Proceedings i dou sunt indexate BDI (dintre care un articol ntr-o revist strin indexat
SCOPUS i n alte BDI). De asemenea, o lucrare a fost aprobat pentru Conferina
Internaional EPE-2014-Iai i alte 3 lucrri au fost trimise pentru evaluare, dou n vederea
publicrii (la reviste cotate ISI) i a treia pentru prezentarea la Conferina Internaional EPE
2014-Iai.
Teza de doctorat a fost structurat pe apte capitole, avnd o Introducere la nceput i
o Bibliografie la sfrit care conine n jur de 190 de titluri bibliografice.
n Capitolul 1 sunt prezentate ferofluidele i actuatorii pe baz de ferofluide, cu
accent pe actuatorii de deplasare i poziionare care se bazeaz pe controlul magnetic al unui
corp nemagnetic n ferofluid. Se evideniaz utilitatea premagnetizrii difereniale a
ferofluidului, cu bobine sau cu magnei, premagnetizarea diferenial cu magnei, care
confer cele mai bune performane, fiind o metod de curnd abordat i comunicat n
literatura de specialitate de colectivul de cercetare de la U.T. Iai, n cadrul cruia s-a elaborat
i prezenta tez de doctorat.
Capitolul 2 face o analiz a actuatorului cu corp nemagnetic n ferofluid
premagnetizat diferenial cu magnei (ACNFPDM), cu accent pe aspectele magnetice, cum ar
fi: cmpul magnetic creat de bobin, distribuia cmpului magnetic produs de magneii
permaneni, influena materialului feromagnetic (carcas i inele distaniere) i a lungimii
magneilor de premagnetizare asupra caracteristicelor de for i deplasare ale actuatorului.
6
Una dintre concluzii este c lungimea potrivit a magneilor de premagnetizare corespunde

folosirii a 2x2 magnei inelari tipizai, configuraia denumita 4M.
n Capitolul 3 se face un studiu aprofundat al unui actuator ACNFPDM de for mic
n care se verific prin calcul i experiment valabilitatea unei relaii propuse anterior pentru
estimarea forei generate de un astfel de actuator. Se demonstreaz astfel c relaia este foarte
util n analiza i proiectarea actuatorilor de tip ACNFPDM. Simulrile numerice efectuate
permit optimizarea dispozitivului prin evidenierea cilor de cretere a forei generate. O
parte din aceste metode i tehnici au fost aplicate la un model funcional, rezultatele
experimentale confirmnd cele obinute prin simulare.
Capitolul 4 se ocup de un actuator tip ACNFPDM de for crescut, care este
analizat pe baza simulrilor efectuate cu ajutorul programului COMSOL Multiphysics.
Studiul evideniaz posibilitatea obinerii unor actuatori de for prin folosirea unor magnei
inelari tipizai cu dimensiuni i puteri mai mari.
n Capitolul 5 se abordeaz un model nou de actuator pe acelai principiu,
ACNFPDM, dar care are o structur magnetic nou, format din magnei inelari i miezuri
feromagnetice, care, mpreun cu carcas feromagnetic a dispozitivului, asigur
mbuntirea configuraiei de flux magnetic creat de magnei i de bobin n zona de lucru a
cilindrului nemagnetic n ferofluid, astfel nct se mbuntesc performanele actuatorului,
mai ales prin creterea forei dezvoltate.
Capitolul 6 descrie principalele tehnici de comand ale actuatorilor electromagnetici
i de prelucrare a datelor folosite sau propuse pentru obinerea rezultatelor experimentale.
Capitolul 7 expune principalele concluzii ce au fost extrase n urma cercetrilor
efectuate, fiind menionate n acelai timp principalele contribuii ale autorului la domeniul
abordat.
1. Ferofluidele i actuatori cu ferofluide de deplasare i

poziionare
1.1. Ferofluidele: Descriere, proprieti i aplicaii
1.1.1. Descrierea ferofluidelor
Ferofluidele sau lichidele magnetice sunt dispersii de particule magnetice
subdomenice cu dimensiuni tipice de 10 nm ntr-un lichid de baz. Numrul acestor particule
este foarte mare, o valoare de referin fiind 1023 particule pe metru cub. Aceste lichide
magnetice au proprietile uzuale ale lichidelor, dar n plus se comport ca un material
puternic magnetizabil. Datorit mrimii foarte mici a particulelor, agitaia termic
7
prentmpin sedimentarea lor, asta i pentru faptul c particulele sunt nvelite cu o substan
pentru a preveni interaciunea lor magnetic.
Efectul de pionierat n studiul, producerea i utilizarea acestor lichide a fost fcut de
S. S. Papel i R. E. Rosensweig, care au obinut ferofluide ultrastabile. Ei au artat c
lichidele magnetice sunt o clas unic de lichide n care pot fi induse fore magnetice
substaniale, care s duc la schimbarea radical a comportrii lichidului, atunci cnd asupra
lui acioneaz un cmp magnetic. Ferofluidele au proprietatea extraordinar de a avea
susceptibilitatea mare n cmp magnetic n comparaie cu lichidele ordinare.
1.1.2. Proprieti ale ferofluidelor
Magnetizaia de saturaie M s a unui ferofluid se exprim prin relaia,
Ms M p
(1.1)
unde, este concentraia n volum a particulelor magnetice, iar M p reprezint

magnetizaia unei particule.
O alt mrime magnetic caracteristic pentru ferofluide este susceptibilitatea
magnetic iniial, i , definit ca,
M
i lim
H 0 H
(1.2)
unde M i H sunt magnetizaia ferofluidului, respectiv cmpul magnetic aplicat.
Fig. 1.1. Ferofluid sub aciunea unui cmp magnetic generat

de un magnet permanent
Teoria microscopic a magnetismului justific starea de magnetizare a corpurilor prin
existena n interiorul materialului a unor cureni microscopici, numii cureni amperieni, care
genereaz cmpul magnetic intern. Starea de magnetizare a corpurilor se caracterizeaz prin
mrimea momentului magnetic amperian m i prin densitatea de volum a acestora, numit
magnetizaie M. Global, starea de magnetizare a unui material poate fi descris i prin legea
legturii dintre B, H i M, relaiile (1.3).
B 0 H M 0 H H 0 1 H 0 r H H
(1.3)
Evideniat de Rosensweig [Rosensweig, 1969], fenomenul de magnetovscozitate

(vscozitatea n cmp magnetic) a fost studiat att teoretic ct i experimental ntr-un numr
mare de lucrri. Rezultatele au condus, printre altele, la stabilirea unor relaii care arat
modul de cretere a vscozitii cu cmpul magnetic aplicat. S-a demonstrat, de exemplu, c
variaia vscozitii n cmp magnetic paralel la direcia de curgere a unui ferofluid este de
dou ori mai mare dect variaia vscozitii n cmp magnetic perpendicular la direcia de
curgere.
1.1.3. Fore i presiuni magnetice n ferofluide
Urmare a forelor i presiunilor magnetice ce apar n ferofluide, n prezena unor
cmpuri magnetice generate de bobine sau magnei permaneni, ferofluidele pot asigura
levitaia magnetic a unor corpuri imersate n ferofluid, prin exercitarea unor fore de plutire
diferite de fora arhimedic ce se exercit n lichidele obinuite. Se cunosc dou forme ale
levitaiei magnetice n ferofluide.
Levitaia magnetic de ordinul unu se manifest atunci cnd un corp nemagnetic este
cufundat ntr-un ferofluid aflat sub aciunea unui cmp magnetic neuniform, prin deplasarea
acestuia ntr-o zon n care se afl n echilibru sub aciunea diverselor fore.
Levitaia magnetic de ordinul doi se manifest atunci cnd un magnet este cufundat
ntr-un ferofluid, ceea ce produce autolevitarea magnetului aflat n apropierea unui perete
nemagnetic ce separ ferofluidul de restul mediului. Distribuia cmpului magnetic produs de
magnet conduce la apariia unei fore magnetice cu efect de levitare a magnetului datorit
forei de repulsie dintre magnet i peretele incintei cu ferofluid.
1.1.4. Aplicaii ale ferofluidelor
Datorit ariei largi de cercetare utilizrile ferofluidelor sunt de asemenea variate si
implic mai multe domenii. Funcie de aplicaia n care ferofluidul deservete, acesta trebuie
s ndeplineasc condiiile de funcionare impuse. Astfel la alegerea unui ferofluid pentru o
anume aplicaie, principalele doua proprieti care trebuie luate n vedere sunt vscozitatea i
magnetizaia:
Etanri rotitoare de via lung
Amortizoare de ocuri i vibraii
Senzori de acceleraie i nclinare
Imprimri grafice
Aplicaii noi
1.2. Generaliti despre actuatori magnetici

Actuatorul reprezint un element de acionare folosit n sistemele automate pentru
executarea comenzilor.
Principiile de baz pentru generarea de aciuni mecanice prin intermediul efectului
cmpului magnetic asupra ferofluidelor sunt: schimbarea poziiei unui corp nemagnetic
cufundat n ferofluid, flexarea unei membrane sub aciunea presiunii generate n ferofluid
[Olaru et al. 2001, Schneider et al. 2006, Wonchul Sim et al. 2006], deplasarea i
poziionarea precis a unor mici dopuri de ferofluid aflate n interiorul unei tubulaturi cu o
configuraie predefinit [Peeters E. 2007], deplasarea unor cantiti reduse de ferofluid sub
aciunea cmpurilor magnetice rotitoare sau prin aplicarea efectului magnetocaloric
[Hartshorne et al.].
Schimbarea poziiei unui corp nemagnetic cufundat n ferofluid este posibil prin
intermediul efectului de levitare a corpurilor nemagnetice cufundate n ferofluid sub influena
unui cmp magnetic. Astfel fenomenul de levitaie poate fi aplicat n dezvoltarea de sisteme
de poziionare i deplasare, miniaturizate [Olaru et al. 2000, Lee et al. 2009, Uhlmann and
Bayat 2006]. n cadrul unor astfel de sisteme levitaia electromagnetic este controlat prin
intermediul gradientului de cmp magnetic pentru a depi fora gravitaional.
1.3. Actuatori de deplasare cu corp nemagnetic n ferofluid

Actuatorul prezentat n [Olaru et al. 2000] reprezint un prim exemplu de astfel de
actuator cunoscut n literatur, care utilizeaz controlul poziiei unui corp nemagnetic
cufundat n ferofluid pentru transmiterea unei deplasri liniare n exterior. Pentru controlul
precis al corpului nemagnetic este necesar analiza tuturor forelor ce acioneaz n cadrul
sistemului. Astfel, un corp nemagnetic de form arbitrar, volum V, arie A, densitate b,
cufundat ntr-un ferofluid de densitate f, n prezena unui cmp magnetic exterior H, este
supus urmtoarelor fore:
Fora gravitaional:
Fg v bgdV bgV
(1.12)
Fb vf gdV f gV
(1.13)
H
1
Fb A 0 M 2n 0 MdHndA
0
2
(1.14)
Fora de plutire:
Fora de plutire magnetic:
10
unde g reprezint acceleraia gravitaional, M magnetizaia, H intensitatea cmpului

magnetic, 0 permeabilitatea magnetic a vidului, atunci fora ce acioneaz pe unitatea de
volum a corpului este:
F / V b f g 0MH
(1.15)
Dup cum se poate observa din ultima relaie, corpul introdus n ferofluid se scufund
cnd b > f n absena cmpului magnetic extern.
Dac gradientul cmpului magnetic are orientare opus acceleraiei gravitaionale,
corpul nemagnetic poate fi levitat ntr-o poziie dorit prin controlul lui H, astfel condiiile
de levitare stabil pot fi exprimate prin relaia:
MH b f g / 0
(1.16)
1.4. Actuatori cu corp nemagnetic n ferofluid premagnetizat diferenial

1.4.1. Actuatori cu premagnetizare diferenial produs de bobine
n figura 1.23 este prezentat schema de principiu a actuatorului pentru deducerea
relaiei (6) a forei magnetice [Heranu, 2011].
Fig.1.23. Schem de principiu a actuatorului pentru determinarea

relaiei de calcul a forei magnetice
Prin comanda diferenial n curent a actuatorului mrimea de intrare este considerat
diferena curenilor prin cele dou nfurri, I = I1 - I 2 .
1.4.2. Actuator cu corp nemagnetic n ferofluid premagnetizat diferenial

cu magnei permaneni (ACNFPDM)
O idee nou aplicat actuatorului cu corp nemagnetic n ferofluid descris n [Olaru et
al., 2012] const n utilizarea a doi magnei montai n opoziie de faza pentru a crea un
11
puternic gradient de cmp magnetic care conine un disc nemagnetic, al crui deplasare este
controlat stabil i precis.
Principiul de funcionare al unui Actuator cu Corp Nemagnetic n Ferofluid
Premagnetizat cu Magnei (ACNFPDM) este ilustrat prin schema din figura 1.26 [Olaru et
al., 2012].
Fig. 1.26. Principiul de funcionare a

actuatorului ACNFPDM [Olaru R, 2012].
Fig. 1.27. Seciune transversal

prin actuatorul cu corp nemagnetic levitat
n ferofluid premagnetizat cu magnei
permaneni.
Soluia propus de actuator cu corp nemagnetic cufundat n ferofluid, capabil s

realizeze deplasri bidirecionale pe vertical, ce nglobeaz n structura sa doi magnei
permaneni cu rol de premagnetizare a ferofluidului, este prezentat schematic n seciune
transversal n figura 1.27 [Hertanu, 2011.
Fig. 1.29. Caracteristica for

curent a actuatorului.
Fig. 1.30. Caracteristica deplasare

curent a actuatorului [Hertanu 2011; Olaru
et al. 2012].
n figura 1.29 [Heranu, 2011] este prezentat variaia forei totale a actuatorului
Fm G FA , n raport cu creterea curentului prin bobin, unde G reprezint fora
12
gravitaional produs de masa corpului nemagnetic, iar FA, fora arhimedic. Caracteristica
experimental este aproape liniar i apropiat de cea teoretic, perfect liniar, diferena fiind
cauzat de incertitudinea din determinarea permeabilitii magnetice a ferofluidului.
Permeabilitatea magnetic utilizat n simulri este r = 1,5.
Caracteristicele experimentale aproximativ liniare Fm (I) i z(I) sunt n concordan
cu relaiile obinute pe cale analitic pentru fora magnetic (3.3), (3.4) [Olaru et al. 2012;
Olaru et al. 2013] i respectiv pentru deplasare (3.6) [Olaru et al. 2013]. Verificarea complet
i validarea relaiei pentru for, cu variantele sale, n cazul actuatorilor de tip ACNFPDM se
va face n capitolele urmtoare, prin simulare (Cap.2) i prin calcul i experiment (Cap. 3).
Fm 2 0 AH M H I sau Fm 2 0 k I AM M I i z
kI
I=kI
kz
(1.18)

Actuatoarele cu ferofluid, comparativ cu dispozitivele convenionale, au o serie de
avantaje legate de simplitatea structural i constructiv, fiabilitate ridicat printr-un numr
redus de elemente mecanice n micare, i pot fi adaptate pentru deservirea unor aplicaii
multiple ce implic poziionri precise.
Actuatoarele de deplasare cu corp nemagnetic n ferofluid sunt cunoscute n literatur
din anul 2000, cnd a fost propus un actuator cu disc nemagnetic n ferofluid fixat la captul
unei tije articulate elastic, prin care se transmit n exterior mici deplasri controlate de
curentul prin bobinele a doi electromagnei.
Alte variante de actuatoare funcioneaz numai n poziia vertical, iar stabilitatea
levitaiei n ferofluid a corpului nemagnetic este precar, deoarece fora de revenire n poziia
de echilibru datorata gravitaiei nu asigura o levitaie stabil. Levitaia stabil se poate obine
prin mijloace intrinseci, fr un control n bucl nchisa, dac putem asigura n ferofluid dou
cmpuri magnetice n opoziie, produse de bobine sau magnei permaneni. Aadar,
modificarea diferenial de cmp magnetic poate fi obinuta n trei moduri: 1) cu un curent I
care parcurge dou bobine cu nfurrile n serie i opoziie de faz; 2) cu un curent
diferenial I n dou bobine care iniial sunt alimentate cu un curent continuu de
premagnetizare I0, unde premagnetizarea ferofluidului este obinut tot cu 2 bobine; 2) prin
suprapunerea peste cmpul iniial produs de 2 magnei de premagnetizare diferenial, a unui
cmp magnetic creat de curentul I dintr-o singur bobin, astfel nct un cmp magnetic
creste si altul scade. Ultima metod ar fi de preferat deoarece magneii n opoziie creeaz
gradient mare de cmp magnetic n ferofluidul n care este imersat corpul nemagnetic i fore
mai mari pot fi generate.
13
Introducerea conceptului nou de actuator cu corp nemagnetic levitat n ferofluid

premagnetizat cu magnei permaneni (ACNFPDM) se justific prin posibilitatea dezvoltrii
unui dispozitiv mult superior celor cunoscute i studiate anterior. Dispozitivul este capabil s
realizeze deplasri precise n plan vertical prin intermediul unui corp nemagnetic levitat n
ferofluid. Premagnetizarea ferofluidului prin plasarea adecvat a doi magnei permaneni, cu
polii de acelai nume fa n fa, la cele dou extremiti ale rezervorului cu ferofluid,
contribuie n mod direct la dezvoltarea unui actuator capabil s genereze o for magnetic
superioar n raport cu alte dispozitive cu acelai principiu de funcionare.
Astfel de sisteme de deplasare bidirecionale bazate pe controlul poziiei unui corp
nemagnetic levitat n ferofluid premagnetizat cu ajutorul magneilor permaneni, poate
constitui o alternativ pentru sistemele uzuale ce efectueaz poziionri precise (ex. actuatori
cu bobin mobil, actuatori cu magnet mobil), datorit simplitii ridicate, siguranei i
fiabilitii n funcionare. Alte aplicaii industriale ale unor asemenea actuatori pot fi
dispozitivele de prindere i manipulare a unor obiecte sensibile, sau n realizarea unor
amortizoare controlabile de ocuri i vibraii.
2. Studiul prin simulare i experiment a actuatorului cu corp

nemagnetic n ferofluid premagnetizat diferenial cu magnei
(ACNFPDM)
2.1. Analiza prin simulare a influenei numrului de magnei i a distanei
dintre acetia asupra forei
Modelul de actuator utilizat n simulrile computerizate este prezentat n figura 2.1.
Simulrile s-au efectuat n programul COMSOL Multiphysics 3.5a.
Legtura dintre caracteristica de for F(I) si numrul de magnei este ilustrat n figura
2.2. Fora este proporional cu curentul i crete cu numrul de magnei de la 2M la 4M, ns
prin adugarea unui set suplimentar de magnei, cte unul pe ambele capete, 6M, nu conduce
la o cretere semnificativa a forei.
n tabelul 2.1 sunt prezentate valorile forei n legtur cu valorile distanei dintre
magnei z0 si valorile nlimii corpului nemagnetic zb , pentru actuatorul cu 4 magnei (4M).
Pe baza valorilor din tabelul 2.1 s-au obinut figura 2.3 care ilustreaz dependena dintre fora
i distana dintre magnei, respectiv nlimea cilindrului nemagnetic, z0 si zb , pentru valori
maxime posibile ale deplasrii corpului nemagnetic zm = 2, 3, 4 si 5 mm si permeabilitatea
rf =2.
14
Concluzia extras este c fora generat de actuator crete odat cu creterea distanei
dintre magnei i cu creterea nlimii corpului nemagnetic. Cele mai mari valori ale forei
sunt obinute la valorile cele mai mici ale cursei maxime.
Fig. 2.1. Model pentru studiul prin simulare a actuatorului cu unul, doi sau trei
magnei pe fiecare capt al recipientului cu ferofluid.
Fig. 2.2. Dependena caracteristicei de for F(I) de numrul de magnei

pentru rf =2.
15
Tabel 2.1. Influenta distantei intre magnei z0 si nlimea corpului nemagnetic zc

asupra forei, I=2A, Ff= 2 (=1)
Distanta
nlime
nlime
intre
incintei cu corpului
magnei
ferofluid
nemagnetic
z0 (mm)
zf
zc (mm)
8
6
2
4
Cursa
maxima
zm
Fora F(I)
pentru Ff =2
2
1
0.504
0.903
10
2
4
6
3
2
1
0.450
0.816
1.128
14
12
4
6
8
4
3
2
0.643
0.908
1.155
18
16
6
8
10
12
5
4
3
2
0.710
0.915
1.116
1.312
22
20
8
10
12
14
16
6
5
4
3
2
0.707
0.873
1.038
1.208
1.378
Fig. 2.3. Dependena forei de distana dintre magnei z0 pentru zm =2, 3, 4 i 5 mm;
rf =2
16
2.2. Analiza prin simulare a efectului asupra forei produs de carcasa

feromagnetic
Utilizarea unei carcase confecionat din material feromagnetic crete fora magnetic,
n special cu ct capacele feromagnetice sunt mai apropiate de magnei. Carcasa
feromagnetica are rolul de formator de cmp (ntrirea liniilor de cmp magnetic). Astfel,
conform caracteristicelor F(I) reprezentate grafic n figura 2.13, n comparaie cu configuraia
actuatorului fr carcas feromagnetic fora magnetic dezvoltat pentru varianta cu 4
magnei (4M) la un curent de 2A este cu 13.2 % mai mare n cazul (b) (0.789N comparativ cu
0.697N), i 48.7% mai mare n cazul (c) (1.037N comparativ cu 0.697N). Aceste rezultate
arat efectul predominant al materialului feromagnetic aezat n vecintatea magneilor
asupra cmpului magnetic.
Fig. 2.13. Influena carcasei feromagnetice asupra forei folosind doi (2M) i patru
(4M) magnei de premagnetizare; (a) fr carcas feromagnetic; (b) carcas
feromagnetic cu nlime de 77 mm; (c) carcas feromagnetic cu nlime de 46 mm
(capacele sunt n contact cu bobina).
2.3. Analiza cmpului magnetic generat de bobin i magneii permaneni

Modelul experimental de actuator (Fig. 2.1.) este alctuit dintr-o bobin de 1750 de
spire CuEm cu diametrul de 0.55 mm ce este susinut de o structur din poliamid cu
nlimea de 77 mm i un diametru de 50 de mm, prevzut cu cate un capac cu filet la
ambele capete cu rol de a fixa rigid magneii montai repulsiv. n interior este fixat recipientul
cu ferofluid cu diametru interior de 12 mm prevzut cu capace pentru introducerea corpului
mobil cu diametrul de 11 mm i nlimi variabile i a unui ferofluid ca mediu de lucru.
Modelul de magnet permanent folosit este de la www.supermagnete.de, R-15-06-06-N , tip
inel, material NdFeB cu diametru interior/exterior de 6/15 mm i nlimea de 6 mm,
gradul de magnetizaie N42, fora maxima de aproximativ 5,1 kg i greutatea de 6,8 g.
17
Fig. 2.21. Model experimental de actuator tip ACNFPDM reprezentat cu 2

magnei de premagnetizare (2M).
Este de ateptat un efect pozitiv al creterii numrului de magnei prin creterea
lungimii totale, asupra forei magnetice dezvoltate de actuator datorit creterii forei
magnetomotoare conform relaiei,
MP
Br LMP
0
(2.1)
unde, MP este tensiunea magnetomotoare a unui magnet de lungime LMP i inducie

remanent Br .
Relaia (2.1) ne spune c pentru un circuit magnetic cu o reluctan magnetic dat,
n
RM
1
Li
, unde Li , Ai i i reprezint lungimea, suprafaa transversal i respectiv
i Ai
permeabilitatea magnetic a elementului de circuit magnetic, fluxul magnetic care se

stabilete n acest circuit, = MP / RM , depinde direct proporional de lungimea magnetului
ce produce aceast tensiune magnetomotoare.
Pentru calculul cmpului magnetic n bobin cu mai multe straturi de nfurri (Fig.
2.25) se consider un strat infinit mic din bobin, de grosime dR, ce conine
N l dR
l ( R2 R1 )
spire, care produce un cmp magnetic n punctul M1 dat de expresia:
dH
N i dr
z
( R2 R1 ) 2l z 2 R 2
z l
z l 2
2
R
Astfel valoarea cmpului magnetic total generat de bobin este:
18
(2.2)

R2 R22 z 2
R2 R22 ( z l ) 2
Ni
H dH
z ln
( z l ) ln
2
2
2l ( R2 R1 )
R
z
R1 R12 ( z l ) 2
R1
1
1
R2
(2.3)
Fig. 2.24. Variaia axial a intensitii cmpului magnetic generat de bobin de 1750
de spire 0.55 experimental Hexp si calculat Hcalc la cureni de 0.5, 1, 1.5 si 2A.
n continuare s-a reprezentat grafic rezultanta valorilor cmpului magnetic mediu
generat de magneii repulsivi n condiiile utilizrii a unu (2M), doi (4M) i respectiv trei
(3M) seturi de magnei permaneni amplasai repulsiv pe capetele recipientului (Fig. 2.26).
Studiul a fost efectuat pentru 22 mm distanta intre magneii permaneni i a fost secionat de
linii paralele cu axa y ce reprezint nlimile corpurilor mobile cu nltimi de la 4 mm pana
la 16 mm i valorile ce se nregistreaz n cele trei configuraii.
Fig. 2.25. Determinarea intensitii cmpului magnetic ntr-un punct

pe axa unei bobine multistrat.
19
Fig. 2.26. Cmpul magnetic mediu H(A/m) generat de magnei la distanta de 22 mm,
in configuraiile (2M), (4M) i respectiv (6M).
2.4. Analiza prin experiment a influenei materialului feromagnetic asupra

deplasrii i forei dezvoltate de actuatorul cu doi magnei (2M)
Figura 2.29 prezint efectul asupra deplasrii d a tijei actuatorului funcie de curentul
din bobin produs de prezena inelelor feromagnetice montate ntre magnei i recipient i de
creterea distanei dintre magnei [Arcire A., 2012]. Astfel, cu magneii poziionai pe
recipient caracteristica deplasare-curent este practic liniar, dar neliniaritatea crete cu
distanarea magneilor i mai ales cu nlocuirea distanierelor nemagnetice cu cele din
material feromagnetic.
Fig. 2.30. Caracteristica forFig. 2.29. Caracteristica deplasare

curent:
a-magneii
montai pe recipient; bfuncie de curent: a-magneii pe recipient;
magneii montai pe recipient i carcas
b1-magneti cu distanier de 1 mm grosime;
feromagnetic de 3 mm grosime.
b2-magnei cu inel feromagnetic de 1 mm
grosime; c1-magnei cu distanier de 2 mm
grosime; c2-magnei cu inel feromagnetic
de 2 mm grosime; d1- magnei cu
distanier de 3 mm grosime; d2-magnei cu
inel feromagnetic de 3 mm grosime.
20
Figura 2.30 prezint influena utilizrii unei carcase feromagnetice asupra

caracteristicei for-curent n condiiile n care magneii sunt montai direct pe capetele
recipientului. Fora crete considerabil datorit mbuntirii distribuiei cmpului magnetic n
interiorul actuatorului.
n concluzie la cele de mai sus, att inelele feromagnetice ct i carcasa feromagnetic
produc, separat, efecte similare de cretere a pantelor caracteristicelor de deplasare i for,
utilizarea lor mpreun nefiind ns justificat. Ca urmare, avnd n vedere c o carcas
feromagnetic mai ndeplinete un dublu rol la un actuator de genul studiat aici i anume,
protecie mecanic i ecranare magnetic, considerm c pentru actuatorul ACNFPDM cu 2
magnei este indicat folosirea numai a unei carcase feromagnetice de 2-3 mm grosime.
2.5. Caracteristici comparative de for i deplasare pentru 2, 4 i 6

magnei, cu i fr carcas feromagnetic
S-au trasat pe baza valorilor experimentale graficele de fora F(I)i deplasare z(I) cu i
fr carcas feromagnetic pentru corpul nemagnetic de 8 mm nlime i distana ntre
magnei de 22 mm n cele trei cazuri de configuraii magnetice, 2M, 4M i 6M (Fig. 2.31).
Ferofluidul utilizat este FER-02 cu i =1,3.
Fig. 2.32. Variaia forei F(I), distana

Fig. 2.33. Caracteristica deplasare
ntre magnei z0=22 mm, configuraie cu 2
funcie de curent n configuraie cu doi
(2M), 4 (4M) i 6 magnei (6M) de
(2M), patru (4M) sau ase magnei (6M),
premagnetizare, cu i fr carcas
cu i fr carcas feromagnetic.
feromagnetic.
Graficele privind comportamentul forei dezvoltate de actuator indic c utilizarea a 4
magnei 4M aduce mbuntirii semnificative i sugereaz folosirea n continuare a acestui
ansamblu pentru mbuntirea valorilor maxime ale forei dezvoltate de actuator i
liniarizarea caracteristicii fora-curent. Utilizarea materialului feromagnetic sub form de
21
carcas cu rol de ntrire a cmpului magnetic dar i cu rol de protecie mecanic aduce un
aport vizibil n cazul configuraiei cu un magnet pe capete 2M i doi magnei 4M nsa nu
modifica semnificativ valorile n cazul configuraiei de trei magnei 6 M.

n capitolul 2 s-a efectuat o analiz prin simulare computerizat i experiment a
actuatorului cu cilindru nemagnetic n ferofluid premagnetizat diferenial cu magnei
(ACNFPDM), cu accent pe aspectele de natur magnetic ce concur la obinerea
caracteristicilor de transfer curent-for i curent-deplasare.
S-a calculat i determinat experimental distribuia axial a cmpului magnetic H n
interiorul bobinei pentru cteva valori ale curentului electric, s-a determinat experimental
distribuia cmpului magnetic diferenial mediu al magneilor, n numr de 2, 4 i 6 magnei
i a fost evideniat influena materialului feromagnetic din structura actuatorului asupra
caracteristicelor de for i deplasare.
Se constat c, valori mai ridicate de cmp magnetic, care permit obinerea unui
actuator de for mrit, se pot obine odat cu creterea lungimii magneilor de
premagnetizare, sau echivalent, cu creterea numrului de magnei tipizai folosii. n acelai
timp, este posibil ca o for mrit s poat fi obinut prin creterea nlimii corpului
nemagnetic, datorit cmpului magnetic mai mare n ferofluidul dispus n apropierea
suprafeei circulare corespunztoare acestei nlimi a cilindrului nemagnetic.
Simulrile i experimentele au pus n eviden dependena proporional cu curentul
de comand a forei i deplasrii, caracteristicile fiind liniare n cazul simulrii i cvasiliniare
n cazul experienelor.
Influena numrului de magnei a fost analizat i n cazul adugrii unor elemente n
structur sau modificrii unor parametri geometrici sau de material n aceast structur.
Astfel, utiliznd inele feromagnetice ntre magnei i recipientul cu ferofluid i o carcas
feromagnetic s-a constatat experimental c acestea produc, separat, efecte apropiate de
cretere a pantelor caracteristicelor de deplasare i for, ns utilizarea lor mpreun nu are
efecte pozitive acumulate i ca atare nu se justific. n plus, inelele feromagnetice produc
reducerea liniaritii caracteristicii de deplasare. Ca urmare, avnd n vedere c o carcas
feromagnetic mai ndeplinete un dublu rol la un actuator de genul studiat aici i anume,
protecie mecanic i ecranare magnetic, considerm c pentru actuatorul ACNFPDM cu 2
magnei este indicat folosirea numai a unei carcase feromagnetice de 2-3 mm grosime.
Analiza forelor n cele trei configuraii cu doi (2M), patru (4M) i (6M) magnei au
artat efectul favorabil al creterii lungimii magneilor inelari, mai semnificativ pana la un
22
raport lungime/diametru aproape de valoarea 1, inclusiv n cazul prezenei carcasei

feromagnetice. Creterea numrului de magnei, n special de la 4M la 6M, reduce ns
semnificativ panta caracteristicii de deplasare. n consecin, avnd n vedere n principal cele
dou caracteristici de transfer ale actuatorului, de for i de deplasare, considerm c
structura optim magnetic este cea cu 4 magnei permaneni (4M).
Pe baza rezultatelor obinute n cele dou capitole precedente se poate formula
principiul practic de obinere a stabilitii n funcionare a actuatorilor cu corp nemagnetic n
ferofluid, care se enun astfel:
Un corp nemagnetic imersat ntr-un ferofluid poate fi poziionat stabil pe direcia de
micare, dac se asigur n ferofluid o premagnetizare diferenial pe direcia de micare,
constnd n aplicarea a dou cmpuri magnetice n opoziie produse de bobine sau
magnei permaneni.
Principiul menionat arat c poziionarea stabil a corpului nemagnetic se poate
obine prin mijloace intrinseci, fr a folosi un control aplicat extern n bucla nchis, ceea ce
ar implica folosirea, eventual, a unui controler mai simplu necesar doar pentru asigurarea
preciziei de poziionare. Aplicarea principiului conduce la liniarizarea caracteristicilor de
transfer curent-for i curentdeplasare. Totodat, principiul menioneaz i dou soluii
tehnice ce pot fi aplicate, dintre acestea premagnetizarea cu magnei fiind soluia cea mai
performant, n special sub aspectul creterii forei generate.
Principiul menionat reprezint reformularea i adaptarea n scopuri practice a
principiului teoretic menionat n paragraful 1.4.2, conform cruia, pentru a avea levitaia
stabil a unui corp nemagnetic n ferofluid, aa nct fore de revenire negative s nsoeasc
micile deplasri din poziia de echilibru, este necesar s asigurm o variaie de cmp magnet
H>0 (cmpul magnetic s creasc pe direcia deplasrii corpului nemagnetic). Astfel,
cmpul magnetic posed un minim local de amplitudine [Rosensweig 1987].
3. Analiza i optimizarea unui actuator ACNFPDM de for mic

cu 4 magnei D15
n cadrul capitolului 3 se studiaz actuatorul tip ACNFPDM cu 4 magnei, pentru
optimizare prin simulare i experiment prin raportare la cele dou caracteristici eseniale ale
acestuia, caracteristica for-curent i caracteristica deplasare-curent.
23
3.1. Verificarea i validarea prin calcul i experiment a relaiei pentru fora

magnetica a actuatorului ACNFPDM
Principiul de funcionare al actuatorului ACNFPDM a fost ilustrat n figura 1.26.
Pentru a determina fora magnetic exercitat asupra cilindrului nemagnetic imersat n
ferofluid se poate utiliza expresia presiunii magnetice pm, date de ecuaia lui Benoulii din
ferodinamic [Rosensweig RE, 1987]:
H
pm 0 MdH
0
(3.1
unde 0 este permeabilitatea magnetic a vidului, M este magnetizaia ferofluidului i H

este cmpul magnetic.
n aceste condiii i n absena curentului prin bobin, dac cilindrul nemagnetic este
poziionat n zona mijlocie a ferofluidului, la egal distan dintre magnei, fora magnetic ce
acioneaz pe cele dou fee circulare ale cilindrului sunt egale i n direcii opuse, avnd
expresia:
F1 F2 0 A
HM
H M2
M M dH 0 d A
2
(3.2)
Astfel, ntr-o prim aproximaie, fora magnetic de levitaie Fm F1 F2 poate fi

exprimat astfel:
Fm 20 AH M H I
(3.3)
Deoarece cmpul magnetic produs de bobin este de forma H I k I I , unde k I [m-1]

este un coeficient ce depinde de geometria bobinei i numrul de spire, expresia final pentru
fora magnetic ce acioneaz asupra unui corp nemagnetic plasat la egal distan fa de
magnei este:
Fm 2 0 k I AM M I
(3.4)
Se poate concluziona, n acord cu relaia (3.4), c fora produs de actuatorul

ACNFPDM este direct proporional cu curentul din bobin, cu aria circular a cilindrului
nemagnetic i cu magnetizaia ferofluidului datorat premagnetizrii cu magnei. n plus,
fora este proporional cu susceptivitatea magnetic a ferofluidului, relaia (3.3).
Efectul de control n funcionarea actuatorului obinut prin magnetizarea diferenial a
ferofluidului, poate fi analizat pe baza caracteristicei deplasare-curent. Astfel, cnd un curent
I trece prin bobin, producnd un cmp magnetic H I k I I , corpul nemagnetic se deplaseaz
ntr-o nou poziie unde forele antagoniste date de relaia (3.2) sunt egale, F1' F2' ,
F1'
0 A
H M H M H I 2 ;
2
F2'
0 A
H M H M H I 2
2
24
(3.5)
unde H M reprezint variaia cmpului magnetic de premagnetizare. Cele dou fore sunt
egale cnd H M H I .
Dei cmpul magnetic generat ntr-un punct de un singur magnet are o dependen
neliniar cu distana punct-magnet, o dependen liniar poate fi obinut pentru deplasri z
mici ale cilindrului nemagnetic, datorit efectului diferenial al celor doi magnei n cmpul
rezultant, aa nct H M k z z H I , unde k z este o constant. Ca semnificaie fizic,
kz
H
z
, reprezint panta curbei de variaie a cmpului magnetic de-a lungul axei z

H H M
dintre magneii repulsivi, n apropierea unui capt al cilindrului nemagnetic. Expresia

caracteristicei de transfer, deplasare funcie de curent, rezult sub forma,
z
unde, k
kI
=kI
kz
(3.6)
kI
reprezint factorul de transfer al caracteristicei statice curent-deplasare.
kz
Pentru a verifica prin calcul i experiment relaia (3.3) pentru fora magnetic a
actuatorului ACNFPDM, rescriem aceast relaie folosind magnetizaia ferofluidului,
MM HM :
Fm 2 0 A M M H I
(3.7)
Prin urmare, pentru a calcula fora cu relaia (3.7) n poziia mijlocie a cilindrului
nemagnetic, trebuie s cunoatem suprafaa seciunii circulare A a cilindrului nemagnetic,
magnetizaia ferofluidului M M n apropierea celor 2 suprafee de capt ale acestui cilindru i
cmpul magnetic H I (I) creat de curentul I ce trece prin bobina. Pentru a cunoate cu precizie
magnetizaia M M este nevoie s cunoatem cmpul magnetic H M creat de magnei n
ferofluid, astfel c din curba de magnetizare a ferofluidului M M ( H M ) s rezulte magnetizaia
sa. Parametrii geometrici i electrici trebuie de asemenea cunoscui pentru un actuator ca cel
din figura 3.1, prevzut cu 4 magnei de premagnetizare.
Am folosit ferofluidul MF-UTR produs n Laboratorul de Lichide Magnetice, Centrul
de Cercetri Tehnice Fundamentale i Avansate al Academiei Romane, sucursala Timsoara,
avnd urmtoarele caracteristici: magnetizaia de saturaie M s = 410 Gs (32,6 kA/m),
susceptibilitatea magnetic iniial i =0,74 i densitatea =1,286x10-3 Kg / m3 . Curba de
magnetizare a ferofluidului este ilustrat n figura 3.3. Dependena dintre susceptibilitatea
magnetic i cmpul magnetic este ilustrat grafic n figura 3.4.
25
Fig. 3.1. Schema principial a actuatorului ACNFPDM cu 4 magnei.
Fig. 3.3 Curba de magnetizare M(H)

la cmpuri magnetice sczute pentru
ferofluidul MF-UTR
Fig. 3.4. Susceptibilitatea

magnetic () n raport cu intensitatea
cmpului magnetic (H) pentru ferofluidul
MF-UTR.
In figura 3.6 este prezentat graficul valorii medii a cmpului magnetic H M .av (z)
pentru 5 valori ale distanei dintre magnei ( z 0 = 18, 22, 26, 30 mm) i 5 valori ale nlimii
cilindrului nemagnetic ( z c = 8, 14, 18, 22 mm).
In figura 3.7 este ilustrat variaia cmpului magnetic axial H M .ax ( z ) i a cmpului
magnetic mediu H M .av ( z ) ntre cei doi magnei pentru cazul distanei dintre magnei
z 0 =22mm. Se constat c, exceptnd un interval de aproximativ 3mm din apropierea

magneilor, cele dou cmpuri magnetice au valori apropiate, ceea ce permite aproximarea
cmpului magnetic axial H M .ax ( z ) cu cel mediu H M .av ( z ) , ceea ce simplific mult
procedura experimental.
26
Fig. 3.6. Valoarea medie a cmpului magnetic ntre cei doi magnei la distane de
z 0 = 18, 22, 26, i 30 mm, pentru z c = 8, 14, 18 i 22 mm.
Fig. 3.7. Cmpul magnetic axial

H M .ax ( z ) i valoarea mediat a cmpului
magnetic H M .av ( z ) pentru z 0 =22mm.
Fig. 3.8. Determinarea magnetizaiei

M M din curb de magnetizare M(H) a
ferofluidului MF-UTR.
Utiliznd procedurile expuse mai sus pentru determinarea valorilor mrimilor M M i
H I se poate calcula fora magnetic a actuatorului Fm cu ecuaia (3.7). Rezultatele sunt

ilustrate n graficul din figura 3.11, unde sunt reprezentate i curbele experimentale de
variaie a forei cu curentul din bobina. Se constat o bun corelaie ntre rezultatele teoretice
obinute cu relaia (3.7) i cele experimentale. Caracteristica F(I) este cvasi-liniar pentru
z c =8 mm i liniar pentru z c = 14 mm, n concordan cu ecuaia (3.7).
27
Fig. 3.11. Fora funcie de curent F(I), cu valori experimentale i calculate pentru
actuatorul cu ferofluid MF-UTR, z 0 = 22 mm , z c = 8 i 14 mm.
In figura 3.12 sunt trasate curbele F(I) pentru trei tipuri de ferofluid cu susceptibilitii
magnetice diferite, = 0,74, 1,1 i respectiv 1,3. Aa cum era de ateptat (relaia (3.3)), panta
curbelor creste cu valoarea susceptibilitii.
Relaia (3.6) evideniaz liniaritatea caracteristicii de deplasare z(I) a actuatorului.
Figura 3.13 ilustreaz rezultatele experimentale ale acestei caracteristici pentru diferite valori
ale nlimii corpului mobil i distana ntre magnei de 22 mm. Caracteristicele de deplasare
sunt practic liniare, exceptnd cazul z c =14 mm.
Fig. 3.12. Fora funcie de curent

pentru 3 ferofluide, MF-UTR, EHF1 i
FER-02 avnd susceptibilitatea
magnetic iniial, i =0.74, 1,1 i
respectiv 1,3.
Fig. 3.13. Caracteristica deplasarecurent pentru diferite valori ale nlimii

corpului nemagnetic.
3.2. Analiz i optimizare prin simulri numerice

Simulrile descrise n aceast seciune au rolul de a stabili principalele componente
28
din structura actuatorului ce influeneaz caracteristicile acestuia, parametrii geometrici i de

material ai acestora ct i modul cum se poate obine o cretere a forei produse asupra
corpului nemagnetic poziionat central. Modelul de actuator folosit n simulri este artat n
figura 3.14.
Analiza statica a cmpului magnetic bidimensional folosind simetria axial i fora ce
acioneaz asupra corpului nemagnetic a fost determinat n programul COMSOL
Multiphysics 3.5a care folosete metoda elementului finit. A fost folosit modulul Azimuthal
Induction Currents in COMSOL care rezolv ecuaia diferenial
1 A J (e)e
(3.9)
unde A A e este vectorul magnetic potenial, ce are numai o component tangenial i

J (e) este densitatea de curent aplicat.
Fig. 3.14. Seciune a modelului de actuator cu doi magnei (4M) pe fiecare capt
al recipientului cu ferofluid.
Figurile 3.15 i 3.16 prezint distribuia axial a cmpului magnetic H(z) n aer
folosind pentru comparaie doi respectiv patru magnei cu rol de premagnetizare, pentru
distana dintre magnei de z0 =22mm, n prezena sau n lipsa cmpului magnetic generat de
bobin.
29
3.2.1. Distribuia cmpului magnetic generat de magnei i bobin
Fig.3.15. Distribuia axial a cmpului

magnetic H(z) pentru un curent I=0, 1 i
2A, utiliznd doi magnei cu rol de
premagnetizare (z0 ntre -0.011 m i +
0.011 m), I=0 linie continu, I=1A linie
ntrerupta, I=2A linie punct linie
Fig.3.16. Distribuia axial a cmpului

magnetic H(z) pentru I=0, 1 i 2A, folosind
patru magnei cu rol de premagnetizare (z0
ntre -0.011m i +0.011m) I= linie continu,
I=1A linie punctat, I=2A linie punct linie
3.2.2. Influenta permeabilitii ferofluidului asupra forei dezvoltate de

actuator
Figura 3.24 ilustreaz dependena caracteristicei de for de susceptibilitatea
magnetica a ferofluidului utiliznd doi, patru i respectiv ase magnei de premagnetizare.
Pentru valori mici ale susceptibilitii, 1, fora depinde practic liniar de n conformitate
cu relaia (3.3). Fora are o cretere semnificativ prin dublarea numrului de magnei, dar
adugarea unui al treilea set de 2 magnei pe capetele celor dou seturi existente nu conduce
la o cretere important a forei, aa cum s-a constat i n capitolul 2.
Fig. 3.24. Dependena forei generat de

actuator de susceptivitatea magnetica, ,
folosind doi (2M), patru (4M) i respectiv
ase magnei (6M) de premagnetizare.
Fig.3.25. F(I), actuator fr carcas,

influena permeabilitii
ferofluidului i a numrului de
magnei.
30
In figura 3.25 este ilustrat influena susceptibilitii i permeabilitii ferofluidului

asupra forei F(I), I=0-2A, pentru actuator fr carcas cu 2M i 4M: rFf =1.5, 2 i 3
(respectiv = 0.5, 1 i 2).
Cea mai mare valoare este nregistrata de configuraia cu cate doi magnei (4M) i
susceptibilitatea ferofluidului Ff=3, de unde se deduce ca fora dezvoltat de actuator crete
proporional cu susceptibilitatea ferofluidului.

3.3.1. Influenta distantei dintre magnei asupra cmpului magnetic generat
Figura 3.32 prezint distribuia cmpului magnetic bazat pe valorile experimentale ale
cmpului magnetic msurate dealungul axei paralele cu axa central la distana de r=5.25
unde cmpul nregistreaz valori maxime pe suprafaa magnetului comparativ pentru doi
(2M) i patru (4M) magnei. Distana dintre magnei este de z0 22 mm. Dublarea numrului
de magnei conduce la o cretere a valorii maxime a rezultantei cmpului magnetic.
Fig.3.32. Distribuia cmpului magnetic dealungul axei paralele cu axa central a

magnetului la distana de r=5.25 mm, pentru doi (2M) i respectiv patru (4M) magnei.
3.3.2. Studiul forei i deplasrii furnizate de actuator

S-au trasat caracteristicile de for F(I) funcie de curentul ce strbate bobina,
dezvoltate de actuator cu 2 magnei pe fiecare capt al recipientului cu ferofluid (4M) pentru
nlimea corpului mobil 4-12 mm (Fig. 3.39).
Analiznd numai fora generat de configuraia de baza fr material feromagnetic, se
observ ca mrind nlimea corpului mobil aduce creteri ale forei dezvoltate de actuator; de
asemenea, liniaritatea caracteristicei de for se mbuntete cu creterea nlimii copului
nemagnetic.
Figura 3.42 prezint rezultatul unui studiu comparativ a efectului diferitor nlimi ale
corpului mobil asupra deplasrii privind configuraia cu doi magnei pe fiecare capt (4M) la
31
distana de 22 mm i n prezena carcasei feromagnetice. Cnd este utilizat o carcas

feromagnetic de 3 mm grosime panta curbei deplasare-curent crete cu 5 %, pstrnd alura
curbei liniare sau mai puin liniare (cazul cu cilindru nemagnetic de 14 mm nlime).
Fig. 3.39. Dependena forei dezvoltat de actuator F(I) de nlimea corpului

nemagnetic n condiiile cu magneii pe capete la distana z0 de 22 mm pentru nlimile
discului nemagnetic zc=4, 6, 8, 10 i 12 mm.
Fig. 3.42. Caracteristica deplasarecurent cu (c) sau fr (0) carcas

feromangetic de 3 mm grosime nlime
corp nemagnetic zc=6...14 mm.
Fig. 3.43. Caracteristica deplasarecurent cu (i) sau fr (0) inel feromagnetic

de 1 mm grosime, zc 6...12 mm.
In figura 3.43 s-a utilizat aceeai configuraie de baz ns carcasa feromagnetic a

fost nlocuit cu un set de inele feromagnetice de 1 mm grosime montate n interiorul
actuatorului ntre magneii permaneni i recipientul cu ferofluid. Inelele feromagnetice
produc o cretere important a pantei caracteristicii deplasare-curent.
32
Fig. 3.45. Influenta asupra forei F(I) a dispunerii capacelor carcasei n contact
cu magneii, ferofluid FER-01, zc 8 i 14 mm; ap-capace apropiate, pe magnei, depcapace n poziia iniial.

In acest capitol actuatorul tip ACNFPDM cu 4 magnei (4M) a fost studiat n vederea
cunoaterii cilor optimizrii sale pentru obinerea celor dou caracteristici statice de transfer,
curent-for i curent-deplasare, de o form dorit sau pentru o aplicaie cunoscut.
Pentru prima caracteristic de transfer, de for, s-au urmrit n principal condiiile de
cretere a forei, iar pentru cea de a doua, de deplasare, s-au avut n vedere condiiile de
modificare a pantei i liniaritii sale.
Aceste dou caracteristici i mai ales cea de for, pot fi analizate i interpretate
teoretic pe baza relaiilor ce le descriu, 3 forme echivalente pentru caracteristica de for
(3.3), (3.4) i (3.7) i o relaie (3.6) pentru cea de deplasare. Relaiile de for au fost
verificate i validate prin calcul i experiment pentru cazul unui model fizic de actuator cu 4
magnei i un ferofluid tip MF-UTR avnd curba de magnetizare cunoscut n detaliu. Din
compararea caracteristicilor obinute prin calcul cu cele experimentale, putem aprecia c
exist o corelaie satisfctoare ntre acestea, ceea ce ne permite s considerm relaiile F(I),
mpreun cu relaia caracteristicii de deplasare, drept un ghid extrem de important n analiza
i proiectarea actuatorilor de tip ACNFPDM. Relaia foarte simpl dedus n aceast tez
pentru deplasarea corpului nemagnetic, ne permite, de exemplu, s explicm scderea pantei
caracteristicii de deplasare cu creterea nlimii cilindrului nemagnetic, prin creterea
coeficientului k z , relaia (3.6), al gradientului de cmp magnetic sau al pantei curbei de cmp
magnetic dintre magnei, cnd captul cilindrului se apropie de un magnet.
Evaluarea prin simulare i msurtori a cmpului magnetic n interiorul actuatorului a
condus la o nelegere detaliata a fenomenelor ce au loc n actuator, ceea ce poate contribui la
33
proiectarea corect a unui actuator sub aspectul cursei maxime obinute sau al forei maxime
generate.
Simulrile privind efectul susceptibilitii magnetice a ferofluidului asupra forei
magnetice dezvoltate au artat c fora crete cu susceptibilitatea, n general dar nu direct
proporional, cu excepia cazului valorilor mici ale acesteia, < 1, aa cum s-a artat i n
capitolul 2 i cum indic o variant a relaiei pentru for.
Utilizarea unui numr dublu de magnei, 4 n loc de 2, a condus la o cretere a cursei
maxime i a liniaritii caracteristicii deplasare-curent.
A fost evaluat efectul utilizrii anumitor materiale feromagnetice n structura
actuatorului 4M, cum ar fi inele aezate ntre recipient i magnei sau carcasa feromagnetic.
Astfel, panta caracteristicii deplasare-curent crete cu distana dintre magnei, cnd sunt
introduse inelele feromagnetice distaniere ntre magnei i recipient. n acelai timp fora
generat de actuator crete cu distana dintre magnei cnd sunt utilizate inele feromagnetice.
Prezena inelelor feromagnetice i a carcasei feromagnetice nu conduce la o cretere major a
forei dezvoltate de actuator. nsa, cu magneii montai pe recipient i utiliznd o carcas
feromagnetic, este nregistrat cea mai mare cretere a forei (circa 40%), iar caracteristica
foracurent rmne liniara. Dei utilizarea materialului feromagnetic sub forma de carcas
de 3 mm grosime crete cursa maxim cu numai 5 procente, utilizarea inelelor feromagnetice
montate n interiorul actuatorului ntre magneii permaneni i recipientul cu ferofluid crete
semnificativ cursa actuatorului (circa 20 procente) i nu afecteaz prea mult liniaritatea
caracteristicii deplasare-curent.
Prin urmare, utilizarea materialului feromagnetic n diferite configuraii, dar separat
numai carcasa feromagnetic sau numai inele feromagnetice, are ca principale beneficii:
carcasa feromagnetic crete n special fora magnetic a actuatorului pe cnd inelele
feromagnetice cresc deplasarea obinut la acelai curent de comand.
Rezultatele simulrilor i cele experimentale arat c se pot aplica anumite tehnici
pentru a creste fora generat de actuator:
-creterea numrului de perechi magnei sau creterea diametrului magneilor de
premagnetizare;
-utilizarea unui ferofluid cu susceptibilitate magnetic mare;
-creterea distanei dintre magnei de premagnetizare i n acelai timp creterea
nlimii corpului nemagnetic pentru o distan ct mai redus dintre recipient i magnei. Cu
alte cuvinte creterea forei pe aceast cale implic reducerea cursei maxime a dispozitivului;
34
-utilizarea carcasei feromagnetice asigur n acelai timp i o protecie mecanica i un

ecran electromagnetic. Grosimea i permeabilitatea magnetica a ecranului nu au o influen
semnificativ asupra forei;
-creterea ariei corpului discului nemagnetic contribuie deasemenea la creterea forei
magnetice dezvoltate de actuator.
Astfel funcie de destinaia actuatorului se poate opta fie pentru fore mai mari unde se
va folosi corpul mobil cu nlime ct mai mare i carcasa feromagnetic, fie pentru o curs
mai lung, prin utilizarea de diferite configuraii inele cu rol de concentrare a cmpului
magnetic.
Actuatorul poate fi proiectat n funcie de scopul i destinaia lui, dac se dorete
obinerea unei curse a deplasrii mai mari se utilizeaz un set de inele feromagnetice montate
n interiorul actuatorului ntre magnet i recipient cu ferofluid, putnd spori deplasarea cu
pn la 25 % fa de cazul fr inele n funcie de nlimea corpului mobil sau dac se
dorete obinerea unei fore mai mari se utilizeaz structura de baza fr inele feromagnetice,
ns se adaug o carcas feromagnetic cu triplu rol: protecie mecanic, ecran feromagnetic
i concentrator de linii de cmp pentru mbuntirea traseului i distribuiei spaiale a
fluxului magnetic.
Este observat n general o bun concordant ntre rezultate simulrilor i cele
teoretice, mai ales sub aspectul stabilirii influenei asupra caracteristicelor de transfer a unor
componente i parametri, mai puin ns n determinarea valorilor forei electromagnetice
dezvoltate de actuator, unde, de regul rezultatele simulrii n COMSOL au dat valori
inferioare celor experimentale. Un alt dezacord dintre experiment i simulri s-a constat n
situaia apropierii i fixrii capacelor feromagnetice ale carcasei pe magnei, caz n care,
conform simulrilor, fora ar trebui s creasc cu peste 20%. n realitate, rezultatele
experimentale au evideniat o scdere a forei, cu circa 13% n cazul cilindrului nemagnetic
de 8 mm nlime i cu circa 15% n cazul cilindrului de 14 mm.
Actuatorul prezentat, n comparaie cu actuatorii convenionali cunoscui, prezint
unele avantaje: simplitatea construciei, fiabilitate bun datorit utilizrii unui numr minim
de componente mecanice n micare i o gam larg de cureni pentru a obine cmpul
magnetic necesar. Actuatorul este realizat cu magnei permaneni puternici sub form de inel.
Caracteristica de transfer curent-fora i curent-deplasare sunt practic liniare. Actuatorul
furnizeaz o deplasare maxim de 6 mm i dezvolta o fora maxim de circa 0,5 N pentru un
curent de 2 A ce strbate bobina.
35
4. Analiza prin simulare a unui actuator ACNFPDM de for

mare cu 2 magnei D25
In acest capitol se abordeaz un actuator de tip ACNFPDM de for mare a crui
analiz se va face cu ajutorul simulrilor efectuate n programului Comsol Multiphysics 3.5.
Modelul folosit n simulri este ilustrat n figura 4.1. Bobina are 2500 de spire de 0.55
CuEm (0,64 mm) diametrul intern d =29 mm, recipient cu ferofluid cu diametrul de 22,5 mm,
corp mobil nemagnetic de 21 mm diametru, carcas cilindric i capace feromagnetice de 1, 2
i 3 mm grosime.
Fig. 4.1. Model de actuator de for cu magnei permaneni D25.
4.1. Analiza cmpului magnetic i a forei generate

In figura 4.3 sunt reprezentate curbele de variaie a cmpului magnetic generat la
diferite dimensiuni ale bobinei, fr ferofluid, corespunztoare distribuiei cmpului magnetic
pe axul magneilor aflai la diferite distane z 0 =20, pentru curenii I= 1 i 2A.
Se constat o deplasare practic paralel a acestor curbe la creterea curentului, ceea ce
nseamn proporionalitatea dintre cmpul H i curentul I i care confirm valoarea constant
a coeficientului k I din relaia forei (3.4). Ecartul dintre curbe crete cu scurtarea bobinei,
36
ceea ce nsemn un cmp mai mare produs de bobina mai scurt, aa cum se confirm mai
departe.
Intensitatea cmpului magnetic n centrul bobinei atinge valori maxime n cazul
bobinei cu diametrul interior d=29 mm respectiv D=57 mm exterior, lungimea L=71 mm
distana ntre magnei z0=20 mm (Fig. 4.7).
Fig. 4.3. Intensitatea cmpului

magnetic H(z) pe ax ntre cei doi
magnei (fr ferofluid), d=29 mm,
lungimea L=71 mm; distana ntre
magnei z0=20 mm, diametrul
bobinei D=57 mm.
Fig. 4.7. Intensitatea cmpului magnetic

H(z) pe ax ntre z0 i +z0, I=2A, pentru a)
z0 = 20 mm (diametrul exterior al bobinei
D=57 mm); z0 = 25mm (D=55 mm); z0 = 30
mm (D=54 mm) i z0 = 35 mm (D=52 mm).
a)
b)
Fig. 4.10.Fora F(I) n poziia central, ferofluid neliniar, cu i fr carcas (de 2 mm

grosime), distana ntre magnei z0=15-35 mm, a) z0=15 i 25 mm, b) z0=30 i 35 mm.
Prezena carcasei feromagnetice aduce creteri importante ale forei F(I) aproximativ
ntre 25 i 30 de procente, n cazul configuraiei cu magneii distanai la z0=25 mm cu
carcas, caz n care se obine valoarea maxim (0,76 N) fa de cazurile analizate (Fig. 4.10).
37
4.2. Influena creterii suprafeei transversale a discului nemagnetic asupra

forei
Urmtoarele simulri au rolul de a pune n eviden influena asupra forei produs de
creterea suprafeei transversale a discului nemagnetic din ferofluid dispus n cmpul
magnetic al acelorai magnei permaneni. S-a urmrit i influena distanei dintre magnei i
a carcasei feromagnetice asupra forei actuatorului. Discul nemagnetic cu diametrul de 21
mm a fost nlocuit cu discuri de 24 i 25,4 mm.
Tabel 4.1. Fora Fz la I=2A pentru configuraiile analizate
Ddisc
Configuraia
Fz (N)
fr
cu ecran
ecran
21 mm
24mm
25,4mm
z0=15 mm
0.502
0.587
z0=20 mm
0.633
0.737
z0=25 mm
0.664
0.765
z0=30 mm
0.656
0.749
z0=35 mm
0.640
0.724
z0=20 mm
0.745
0.890
z0=25 mm
0.795
0.936
z0=30 mm
0.794
0.928
z0=35 mm
0.776
0.899
z0=20 mm
0.786
0.945
z0=25 mm
0.842
1.005
z0=30 mm
0.848
1.003
z0=35 mm
0.831
0.976
Din datele trecute n tabelul 4.1 reiese ca o cretere a diametrului corpului mobil de la
21 mm la 24 mm a condus la cretere a forei cu 19,7%, fr carcas, i 22,3% cu carcasa; o
cretere a dimetrului la 25,4 mm nu s-ar justifica deoarece creterea forei fa de cea obinut
prin corpul cu diametrul de 24 mm este mai mic, anume 6,66% i respectiv, 7,37%.
Valoarea optim pentru raza exterioar a bobinei Rext, la o seciune constant a ferestrei
acesteia de 1000 mm2 este Rext=0.044 m, dup cum rezult din graficul Hz(Rext) (Fig. 4.17).
Rezult ca lungimea optim a bobinei este L=0.03389 m (33,9 mm). O astfel de
lungime a bobinei este prea mic pentru configuraia din figura 4.1, deoarece lungimea total
38
a bobinei z0 mm, trebuie s depeasc lungimea celor doi magnei (50,8 mm) cu valoarea
distanei z0 dintre magnei.
Pentru lungimea L a bobinei situat n intervalul 66 mm (distana ntre magnei z0=15
mm) i 86 mm (z0=35 mm), rezult c raza exterioar a bobinei Rext este cuprins n
intervalul: 29,6 mm (diametrul exterior al bobinei D=59,3 mm) i 26,1 mm (D=52,4 mm).
8
x 10
7
6
Hz (A/m)
5
4
3
2
1
0
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Rext (m)
Fig. 4.17. Variaia cmpului H(z) n centrul bobinei, pentru I=2A..
4.3. Influena lungimii bobinei asupra cmpului magnetic i forei

S-au efectuat simulri pentru studiul efectului reducerii lungimii bobinei meninnd
constante: distana dintre corpul nemagnetic i magnei (5 mm, la fel ca n cazul anterior),
lungimea bobinei L= z0 i diametrele interior (32 mm) i exterior ale bobinei. Au fost luate n
considerare aceleai distane dintre magnei, z0 =20, 25; 30 i 35 mm. Acelai ferofluid cu
caracteristica de magnetizaie neliniar, MF-UTR, s-a avut n vedere.
Se constat c, la actuatorul fr carcas feromagnetic i bobin scurt, a crei
lungime este pstrat egal cu distana dintre magnei, modificarea lungimii bobinei cu
pstrarea constant a diferenei dintre diametrele bobinei, deci cu modificarea ferestrei de
bobinare i numrului de spire, cmpul maxim n centrul bobinei se obine pentru z0= 35 mm.
Fora maxim se obine tot n acest caz, o valoare apropiat obinndu-se i pentru z0= 30
mm.
Se remarc valoarea maxim a forei de 1N pentru z0= 35 mm, la nivelul celor mai mari
fore obinute n cazul actuatorului cu bobin lung i carcas feromagnetic, cu disc de
diametru crescut, tabelul 4.1. Actuatorul cu bobin scurt devine deci o soluie de interes, mai
ales c sporuri de for se pot atepta prin nchiderea ntregului sistem ntr-o carcas
39
feromagnetic. Un dezavantaj al variantei ar fi creterea diametrului i gabaritului ntregului

ansamblu.
Fig .4.20. Fora F(I) n poziia central a discului nemagnetic, z0 = 20 mm,

(fereastr bobin Sf= 680 mm2, N=1700sp); 25 mm (Sf = 850 mm2, N=2125sp); 30 mm
(Sf=1020 mm2, N=2550sp) i 35 mm (Sf= 1190 mm2, N=2975sp).
4.4. Masurtori ale cmpului magnetic generat de magneii D25

Pentru a investiga efectul distantei ntre magnei asupra rezultantei cmpului magnetic
generat de cei doi magnei D25 s-a figurat distribuia cmpului magnetic pe distane z0=25,
30 i 35 mm (Fig. 4.22). Se observ c prin deprtarea magneilor scade liniaritatea
caracteristicei H(z).
Fig. 4.22. Hmed(z) valori msurate mediate pentru distane ntre magnei,
z0=20, 25, 30 i 35 mm.
Pe baza experienei obinute cu actuatorul de for mic i avnd ca ghid relaia de
for confirmat la acest tip de actuator, s-a efectuat o analiz i o proiectare preliminar prin
40
simulare numeric pentru un model de ACNFPDM de fora mare. Rezultatele simulrii arat
ca se pot obine fore de acionare mult mai mari, creterea de fora fa de actuatorul de for
mic fiind aproximativ egal cu raportul dintre suprafeele circulare ale cilindrilor
nemagnetici din cele doua modelele de actuator, dac se asigur i magnei corespunztori la
creterea diametrului cilindrului nemagnetic. Creteri suplimentare de for se pot obine, aa
cum indic simulrile, prin creterea numrului de spire (deci a suprafeei ferestrei bobinei)
sau/i a modificrii configuraiei geometrice a bobinei prin aplatizarea sa.

Din analiza prin simulare a actuatorului de for mare tip ACNFPDM se pot extrage o
serie de concluzii:
a) meninnd constante deplasarea corpului mobil i unii parametri ai bobinei,
geometria iniial, numrul de spire i implicit intensitatea cmpului magnetic H, maximul
forei se obine cnd magneii sunt distanai la 25-30 mm, fr sau n prezena carcasei
feromagnetice;
b) daca N=constant, dar se modific geometria bobinei, cmpul magnetic H(z) crete
mai mult cu creterea diametrului exterior al bobinei D dect cu lungimea acesteia L.
c) la optimizarea bobinei cu un diametru interior d dat, funcie de lungimea bobinei
L= z 0 (egal cu distanarea magneilor) i diametrul exterior D, n scopul obinerii unei valori
maxime a cmpului magnetic, se constat i n acest caz c intensitatea cmpului magnetic H
crete mai repede cu diametrul exterior D al bobinei dect cu lungimea acesteia L, deci este
indicat bobin scurta;
d) creterea forei se poate obine i prin creterea diametrului discului nemagnetic, de
la 21 mm la 24 mm (diametrul recipientului cu ferofluid egal cu diametrul exterior al
magneilor) sau 25,4 mm (diametrul discului egal cu cel al magneilor). Diametrele exterior i
interior ale bobinei D i d cresc dar se menine diferena constant D-d=const., ct i
lungimea bobinei L=ct. Creterea diametrului corpului mobil de la 21 mm la 24 mm a condus
la o cretere a forei cu 19,7%, fr carcasa, i cu 22,3% cu carcas, iar creterea diametrului
de la 24 mm la 25,4 mm a crescut fora cu 6,66%, fr carcas i respectiv, 7,37%, cu
carcas.
La actuatorul fr carcas feromagnetic i bobin scurt, a crei lungime este pstrat
egal cu distana dintre magnei, modificarea lungimii bobinei cu pstrarea constant a
diferenei dintre diametrele bobinei, deci cu modificarea ferestrei de bobinare i a numrului
41
de spire, cmpul maxim n centrul bobinei se obine pentru z0= 35 mm. Fora maxim se
obine tot n acest caz, o valoare apropiat obinndu-se i pentru z0= 30 mm.
Actuatorul cu bobin scurt devine o soluie de interes, mai ales c sporuri de for se
pot atepta prin nchiderea ntregului sistem ntr-o carcas feromagnetic. Un dezavantaj al
acestei variante ar fi creterea diametrului i gabaritului ntregului ansamblu.
5. Studiul unui model nou de actuator ACNFPDM cu structur

magnetica mbuntit pe baz de miezuri feromagnetice i
magnei D27
5.1. Descriere
In acest capitol o nou structur de actuator cu circuit magnetic mbuntit este
propus i studiata prin simulare i experiment. Noul model de actuator ACNFPDM este
redat n figura 5.1, n care apar dimensiunile iniiale alese astfel nct performanele
actuatorului s poat fi comparate cu cele ale actuatorului cu structur de baz i 4 magnei
D15 (4M) studiat n capitolul 3. Modelul figurat este prevzut cu o carcas feromagnetic, un
recipient cu diametrul de 16 mm, cu 2+2 magnei R-27-16-05, o bobin cu numrul de spire
acelai ca la actuatorul de for mic, N=1750 spire, care produce acelai cmp magnetic n
centrul bobinei, n lipsa oricrui material magnetic, H(2A) = 60kA/m, cu cel al bobinei
actuatorului cu 4 magnei D15. Cele dou seturi din cte 2 magnei sunt distanate i fixate
mpreun de un inel feromagnetic ce are un dublu rol: de miez feromagnetic pentru circulaia
fluxului magnetic produs de cele dou perechi de magnei dispuse n opoziie (repulsiv) i de
anulare sau chiar obinerea atraciei dintre aceste dou perechi de magnei, pentru a uura
montarea structurii magnetice. Structura magnetic nchis este completat cu dou armturi
feromagnetice circulare identice.
Aa cum s-a vzut n cazul structurii de baz de actuator tip ACNFPDM, n obinerea
forei magnetice intervin dou cmpuri magnetice din surse diferite: al magneilor i al
bobinei parcurse de curent. Contribuia acestora n obinerea forei magnetice n poziia
mijlocie, iniial, este indicat n relaia forei, Fm 2 0 A M M H I , prin mrimile magnetice
M M (sau H M ) i H I . Structura de baz are avantajul unor valori mai mari pentru
magnetizaia ferofluidului M M datorat magneilor dispui n apropierea ferofluidului, n
timp ce a doua structur asigur valori mai mari pentru intensitatea cmpului magnetic
echivalent al bobinei, H I BI / 0 , din cauza redistribuirii i creterii densitii de flux
magnetic, BI , n zona de lucru a discului nemagnetic, urmare a ndeprtrii magneilor
42
permaneni din calea fluxului magnetic din circuitul ferofluidului; capetele coloanei de
ferofluid sunt acum dispuse n apropierea materialului magnetic, iar lungimea circuitului
magnetic al bobinei i implicit reluctana magnetic a circuitului scad cu valori importante.
Fig. 5.1. Model nou de actuator cu 2+2 magnei D27, bobina cu N=1750 spire,
curent maxim I = 2A.
5.2. Simulri privind maximizarea forei actuatorului

Utiliznd programul de analiza pe element finit COMSOL s-a simulat fora magnetic
funcie de curent, F(I), exercitat cu un corp nemagnetic cu nlimea, z c = 8 i 14mm, cu i
fr carcasa. Toate piesele feromagnetice au permeabilitatea r =200 sau 500. Simulrile au
luat n considerare curba de magnetizare a ferofluidului MF-UTR, deci s-a considerat
ferofluidul neliniar.
5.2.1. Efectul creterii nlimii structurii magnetice i bobinei

Prezena carcasei feromagnetice ce nchide complet volumul actuatorului aduce o
cretere semnificativa a forei, dublnd practic valoarea acesteia. Creterea permeabilitii
magnetice a carcasei feromagnetice r, de la 200 la 500, nu are o influen important asupra
43
forei. Creterea nlimii corpului neferomagnetic, de la 8 la 14 mm, adic apropierea de

magneii permaneni, conduce la o cretere a valorii forei, fr carcas, de la 0,24 N la 0,28
N i n cazul carcasei feromagnetice cu r=200 de la 0,48 N la 0,55 N, o cretere de circa 15
respectiv 14 procente.
In configuraia fr ecran inelul i plcile feromagnetice au r=200; n configuraiile
cu ecran acestea au r=ecran, carcasa are 2 mm grosime iar ferofluidul este considerat neliniar
=(|B|), I=2A. Valorile obinute la curentul I=2A au fost trecute n tabelul 5.1.
In comparaie cu fora dezvoltat de actuatorul studiat n capitolul 3, cu 4 magnei
D15, n lipsa ecranului, fora creste de la 0.175 la 0.242 N (38%) pentru corp de nlime 8
mm i de la 0,23 la 0,282 (23%) pentru cel de 14 mm.
Valorile forei obinute din figurile 5.5 i 5.6 la curentul I=2A sunt prezentate n tabel
5.2, acestea pstrndu-se aproximativ apropiate de cele obinute cu configuraia iniial. Ca
urmare, creterea grosimii capacelor feromagnetice de la 5 la 8 mm nu se justific.
Tabel 5.1. Influena carcasei feromagnetice asupra forei la modelul de referin
carcas
zc
Fz (N)
(mm)
1
14
0.282
200
14
0.556
500
14
0.579
0.242
200
0.470
500
0.488
Tabel. 5.2. Influena creterii grosimii armturilor feromagnetice

asupra forei F(I), I=2A
carcas
zc
Fz (N)
mm)
1
14
0.295
200
14
0.555
500
14
0.579
0.251
200
0.467
500
0.486
44
Din analiza valorilor trecute n tabelul 5.3, rezult c fora scade prin creterea grosimii
inelului feromagnetic, deci nu se justific creterea grosimii acestuia de la 5 mm la 8 mm.
Tabel 5.3. Influena grosimii inelului central asupra forei F(I)
carcas
zc(mm)
Fz (N)
14
0.268
200
14
0.507
500
14
0.528
0.198
200
0.368
500
0.382
5.2.2. Efectul modificrii nlimii magneilor inelari

Modificarea nlimii magneilor se va face prin adugarea sau scderea unui rnd de
magnei tipizai D27 la cei 2x2 magnei din modelul de referin.
In tabelul 5.4 sunt trecute valorile extrase din graficele 5.12, de unde rezult o scdere
a forei prin creterea numrului de magnei, fa de cazul modelului de referin.
Tabel 5.4. Influena creterii nlimii magneilor asupra forei
r_ecran
zc
Fz (N)
(mm)
1
18
0.248
200
18
0.397
24
0.250
200
24
0.412
Valorile obinute pentru valoarea curentului I=2A au fost trecute n tabelul 5.5. Fora
nregistreaz o cretere substaniala n cazul corpului nemagnetic de 6 mm nlime n
prezena carcasei feromagnetice.
Tabel 5.5. Influena reducerii nlimii magnetului asupra forei F(I), I=2A
r_ecran
zc (mm)
Fz (N)
0.123
200
0.244
0.248
200
0.657
45
n concluzie, simulrile ne arat c o cretere a forei magnetice a actuatorului cu

structura magnetic compact, bazat pe magnei inelari D27, se obine mai degrab prin
reducerea nlimii i creterea diametrului dispozitivului dect invers, creterea nlimii i
reducerea diametrului. Acest lucru se poate face inclusiv prin reducerea la minim a numrului
de magnei, utiliznd doar doi magnei pentru premagnetizarea diferenial a ferofluidului.
Metoda se justific doar n cazul c dorim maximizarea forei pentru o aplicaie, deoarece
implic aplatizarea excesiv a actuatorului cu implicaii privind utilizarea practic sau lipsa
aspectul de armonie dimensional.
5.2.3. Reducerea fluxului magnetic exterior al magneilor permaneni

Urmrind reducerea fluxului magnetic inutil al magneilor care se ramific prin
circuitul magnetic exterior ferofluidului, s-a analizat prin simulare efectul modificrii
circuitului magnetic asupra forei.
Tabel 5.6. Efectul modificrii circuitului magnetic asupra forei F(I), I=2A
Configuraie
Fz (N)
actuator
zc=8 mm
0.491
0.583
a)
0.466
0.569
b)
0.350
0.404
c1)
0.362
0.441
c2)
0.277
0.318
zc=14 mm
Tabel 5.7. Fora magnetic de revenire pe fiecare fa a discului nemagnetic, I=0 A

Cazul
a)
zc
Fz_sup
Fz_inf
(mm)
(N)
(N)
cu
fr
cu carcas
carcas
carcas
fr
carcas
-0.358198
-0.402499
0.358198
0.402505
14
-0.45077
-0.514811
0.45077
0.514811
-0.352007
-0.402303
0.352007
0.402303
14
-0.41838
-0.498887
0.41838
0.498887
Valorile forei F(2A), asupra corpului nemagnetic, cu i fr carcas ( r =500;

grosime 3 mm), nlimea corpului nemagnetic, zc= 8 i 14mm, valori obinute pentru
configuraia actuatorului de referin, notate in tabel cu R mpreuna cu valorile obinute la
46
punctele a) ,b) i c) sunt trecute n tabelul 5.6. Fora maxim se obine n cazul actuatorului de
referin, cu dimensiunile iniiale ale materialului feromagnetic, deci nici o mbuntire.
Pentru a vedea efectul asupra forelor magnetice ale magneilor, produs de carcas
feromagnetic i de modificarea circuitului magnetic de la cazul a) de mai sus (cnd cele 2
armaturi feromagnetice circulare ce nchid circuitul magnetic sus i jos au diametrul redus de
la 27mm la 16mm, egal cu diametrul interior al magneilor), n tabelul 5.7 sunt trecute
valorile acestei fore calculate separat pe faa superioar i inferioar a discului nemagnetic.
Linia notat cu R corespunde modelului de referin.

n cursul experimentelor s-au investigat caracteristicele de transfer ale actuatorului,
respectiv, deplasarea bidirecional funcie de curentul I (-2A la 2A) i fora funcie de
curentul I (0 la 2A). n figura 5.17 este trasat deplasarea tijei actuatorului de la -2A la 2A
folosind un telemetru cu laser model Bosch GLM 100c pentru msurarea deplasrii fr
contact i obinerea unor valorile precise ale acesteia.
Fig. 5.17. Aranjament experimental

Fig. 5.17. Caracteristica deplasare-curent
pentru msurarea deplasrii z(I) cu
z(I), actuator cu magnei D27, I= -2A la 2A.
telemetrul.
Analiza caracteristicei de transfer deplasare-curent z(I) a actuatorului evideniaz o
buna liniaritate, valorile fiind obinute prin medierea multiplelor citiri cu telemetrul cu laser.
Aparatul folosit are o precizie de 0,1 mm ceea ce ne ofer detaliul necesar pentru a
investiga caracterul deplasrii. Valorile au fost introduse n programul dedicat pentru
realizarea graficelor Origin v8.6, unde a fost trasat graficul caracteristicii de transfer z(I), iar
valorile au fost parcurse de o funcie din acelai program cu rolul de a urmri i evidenia
traseul descris de acestea.
47
Se remarc liniaritatea caracteristicilor de transfer curent-for, mai bun dect n

cazul modelului de baz cu 4 magnei (4M). De asemenea, ca n toate cazurile precedente,
simulri sau experimente, creterea nlimii corpului nemagnetic sau prezena carcasei
feromagnetice cresc valorile forei.
Pentru a pune n eviden influena susceptibilitii ferofluidului, figura 5.20 figureaz
caracteristica F(I) a actuatorului cu carcas feromagnetic, pentru 3 ferofluide diferite avnd
susceptibilitile magnetice iniiale cu valorile, 0,74, 1,1 i respectiv 1,3.
Se constat c panta caracteristicii de for crete cu valoarea susceptibilitii,
conform rezultatelor anterioare obinute prin simulare i experiment i n acord cu teoria,
relaia (3.3).
Dac se compar fora maxim de 1,37 N la 2 A furnizat de modelul nou de actuator
tip ACNFPDM, cu fora maxim de 0,45 N la acelai curent obinut de actuatorul de for
mic, actuatorii avnd parametrii geometrici i de material ce concur la generarea forei
apropiai, se remarc o cretere de circa 3 ori a forei noului model de actuator de tip
ACNFPDM.
Fig. 5.20. Caracteristici F(I) pentru actuator cu corp nemagnetic zc de 8 i 14 mm i 3

ferofluide cu susceptibiliti magnetice iniiale diferite: i =0,74 (MF-UTR),
i =1,1 (EFH1) i i =1,3 (FER-02).
n figura 5.22 este trasat caracteristica experimentala a forei de revenire Fr (z)
obinut prin deplasarea forat a tijei actuatorlui pentru cele dou tipuri de actuator tip
ACNFPDM (cu structura de baz i structur nou cu magnei D27), n scopul investigrii
influenei acestui parametru asupra forei dezvoltate F(I) cnd actuatorul este alimentat cu un
curent I=0-2A. Pentru comparaie msuratorile au fost realizate din poziia de echilibru a tijei
actuatorului utiliznd aceeasi nltime a recipientului cu ferofluid i a corpului mobil, z0 de
48
22 mm respectiv zc de 8 mm. Ferofluidul utilizat este FER-01, ambii actuatori fiind introdui
n carcas feromagnetic.
n comparaie cu actuatorul de baz, fora de revenire la noul actuator este mult mai
mare, cu excepia zonei finale de deplasare a cilindrului nemagnetic. Aceasta indic i faptul
c un cilindru nemagnetic lung, deci cu curs scurt, beneficiaz de fore de revenire mai
mici.
Aranjamentul experimental necesar realizarii acestei caracterisitici este prezentat n
figura 5.23.
Dei graficul forei de revenire n cazul actuatorului de baz prezint o bun
liniaritate, valorile forei n cazul configuraiei noi de actuator cu magnei D27 sunt mult mai
mari, de peste dou ori, pn n apropierea cursei maxime. De exemplu, la o deplasare de 3
mm fora de revenire este 2,25 ori mai mare.
Fig. 5.22. Fora de revenire Fr (z)

dezvoltat de actuatorul de baz
(2D15) si cel nou (D27), magnei
distanai la z 0 = 22mm, corp mobil cu
z c = 8 mm, cu carcas feromagnetic,
n poziie vertical, ferofluid FER-01.
Fig. 5.23. Aranjament experimental pentru

masurarea fortei F(z) la deplasarea fortata a
tijei actuatorului.

Un model nou de actuator ACNFPDM cu o structur magnetic mbuntit a fost
propus i analizat prin simulare i experiment. Structura magnetic, care cuprinde la mijloc
ferofluidul cu cilindrul nemagnetic, este nchis i compact fiind compus din 2 sau 4
magnei inelari cu diametrele 27/16 i 3 piese feromagnetice, un inel central i dou armturi
49
circulare. Noua structur, pentru a fi eficient, trebuie nchis mpreun cu bobina ntr-o
carcas din material feromagnetic.
Principalul avantaj al noii structuri fa de structura magnetic a actuatorului de baz
tip ACNFPDM, este c, prin ndeprtarea magneilor din circuitul magnetic al ferofluidului,
se asigur o cretere important a fluxului magnetic i a intensitii cmpului magnetic, H I ,
produse de bobin n zona de lucru a cilindrului nemagnetic, sporind astfel fora magnetic
dezvoltat de actuator, relaia (3.7). Aportul carcasei feromagnetice n valoarea forei este
mult mai mare dect la actuatorul de baz. Cu toate acestea, prezena carcasei introduce i
dou dezavantaje: 1. Deviaz o parte din fluxul magnetic produs de magnei n ferofluid
printr-un circuit magnetic exterior acestuia, reducnd cmpul magnetic i magnetizaia
ferofluidului M M i deci i aportul acestei mrimi n obinerea forei magnetice, relaia (3.7);
2. Reduce forele magnetice de revenire asupra corpului nemagnetic, ceea ce scade
capacitatea acestuia de restabilire n poziia de repaus, n zona median a ferofluidului.
Aceste dezavantaje sunt compensate din plin de avantajul menionat. Cu alte cuvinte,
adugnd o carcas feromagnetic scade puin aportul cmpului magnetic al magneilor n
generarea forei, dar crete consistent aportul cmpului magnetic al bobinei parcurse de
curentul de comand.
n urma simulrilor n COMSOL Multipyisics, s-a gsit c structura magnetic cea
mai potrivit sub aspectul mrimii forei dezvoltate i al celui dimensional, configurat pe
baza magneilor tipizri R-27-16-05 (D27) este constituit din: 2x2 magnei D27, un inel
feromagnetic central i dou armturi feromagnetice circulare, toate piesele, inclusiv
magneii, avnd grosimea de 5 mm. Structura magnetic mpreun cu bobina trebuie nchise
ntr-o carcas feromagnetic de 2-3 mm grosime i un contact intim trebuie de asemenea
asigurat ntre carcas i capacele sau armturile circulare.
Rezultatele obinute prin simulare i experiment indic o cretere semnificativa a
forei generate prin raportarea la un actuatorul cu structura de baza cunoscut din capitolul 3.
Dac se compar fora maxim de 1,37 N la 2 A furnizat de modelul nou de actuator
tip ACNFPDM, cu fora maxim de 0,45 N la acelai curent obinut de actuatorul de for
mic, actuatorii avnd parametrii geometrici i de material ce concur la generarea forei
apropiai, se remarc o cretere de circa 3 ori a forei noului model de actuator de tip
ACNFPDM.
n acelai timp, se constat o liniaritate mai bun a caracteristicilor de deplasare i
for. Panta caracteristicii de for crete cu valoarea susceptibilitii, conform rezultatelor
anterioare obinute prin simulare i experiment i n acord cu teoria, relaia (3.3).
50
6. Tehnici experimentale pentru studiul actuatorilor

electromagnetici de poziionare
6.1. Comanda actuatorului prin variaia factorului de umplere a
semnalului PWM
Un semnal PWM este un semnal n impulsuri la care limea impulsurilor este
proporional cu amplitudinea semnalului analogic modulator (Fig. 6.1).
In practic se prefer utilizarea tehnici PWM, deoarece acest semnal poate fi generat
cu uurina de sistemele numerice (microcontroler/microprocesor) i totodat ofer
posibilitatea reglrii factorului de umplere ntre 0100%. (Fig. 6.2).
Fig. 6.1.Semnal dreptunghiular periodic.

Acest semnal poate fi caracterizat prin parametrul factor de umplere, definit ca:
LatimePuls
Perioada
D T
(6.1)
Expresia valorii medii a semnalului analogic este
y=
D T
1
y t =
T 0
T
T 1-D
1
D T
yMAX
+yMIN
T
T
yMAX dt+ yMIN dt =

D T
(6.2)
n majoritatea cazurilor
YMIN 0
(6.3)
Astfel expresia devine
y yMAX
51
D
T
(6.4)
Metoda PWM sau modulaia impulsurilor n lime este o tehnic digitala prin care se
obin rezultate analogice. Controlul digital este folosit pentru a obine un semnal
dreptunghiular, un semnal comutat n poziia deschis sau nchis. Acest ciclu deschis-nchis
poate genera tensiuni ntre pragul maxim de 5V+(tensiunea de alimentare a plcii de
achiziie) i pragul minim 0V prin schimbarea raportului ntre durata de timp alocata poziiei
deschis i durata de timp pentru poziia nchis.
n loc de a modifica modulaia n frecven prin intermediul tensiunii este mai bine s
se realizeze o comutaie de tip deschis-nchis la frecven fix. Durata impulsului, deci i
factorul de umplere, este proporional cu semnalul de tensiune, privit ca semnal modulator. n
figura 6.4 este ilustrat obinerea factorului de umplere la un semnal care este mrimea de
ieire de la pinul PWM a unui modul Arduino, divizat prin 255.
Fig. 6.4. Semnal PWM generat prin pinul digital de pe placa Arduino Mega
ADK.
6.2. Comanda de poziionare a actuatorului prin ajustarea componentei

continue a unui semnal
Semnalul generat prin intermediul modulului BitScope Pocket Model BS10U (Digital
Signal Oscilloscope) este amplificat de un amplificator de putere realizat cu circuitul integrat
TDA7294 conform indicaiilor productorului. Circuitul integrat TDA7294 produs de
STMicroelectronics este un circuit integrat monolitic n capsul Multiwatt15. Acest circuit a
fost dezvoltat pentru aplicaii audio Hi-Fi de clas A-B. Amplificatoarele operaionale OA1 i
52
OA2 n conexiune repetoare (Fig. 6.11) prezint rezisten de intrare foarte mare (tipic
2Mohm) i rezisten de ieire foarte mic (aproximativ 20 Ohm).
Fig. 6.11. Schema bloc de comand a poziiei actuatorului prin reglarea

componentei continue.
n acest capitol sunt descrise dou metode practice de comand n bucl deschis
pentru actuatori electromagnetici, care folosesc tehnici digitale de generare i vizualizare a
semnalelor ce intervin n comanda actuatorilor.
Utilizarea celor dou metode permite realizarea comenzii dup necesitate: fie ca
semnal unipolar cu amplitudine i component continu reglabil sau fie ca semnal bipolar.
Metodele folosite permit reglarea componentei continue a semnalului de comand (offset),
sistemul implementat fiind necesar pentru c multe echipamente numerice de generare a
semnalului produc acest semnal numai unipolar, adic ntre masa i tensiunea de alimentare
V+.
Alte facilitai ale metodelor implementate i studiate sunt:
obinerea rspunsului la frecven a actuatorului (caracteristic dinamic,
rspunsul dinamic), amplitudine-frecven i faz-frecven n semnal
sinusoidal cu componenta continu offset=0;
determinarea timpului de rspuns i a coeficientului de amortizare pentru un
semnal treapt sau impuls de durata cu perioada sensibil mai mare dect
timpul de rspuns;
trasarea caracteristicilor statice ce se fac la un semnal ramp de intrare;
posibilitatea de a fi integrate ntr-un sistem de reglare in bucl.
6.3. Metode de msurare a deplasrii cu senzori Hall

Metoda folosete ca principiu de baza efectul Hall i utilizeaz un aranjament de
senzor bazat pe efectul Hall montat ntr-o poziie fix i un magnet permanent mobil sub
53
form de disc de mici dimensiuni i greutate redus ce este montat pe captul tijei
actuatorului ce se deplaseaz n proximitatea senzorului [Arcire and Patelli, 2014b].
Majoritatea senzorilor liniari bazai pe efectul Hall au ieiri ratiometrice (0,5xVDD)
care rspund proporional cu intensitatea cmpului magnetic. Aceste integrate necesit de
obicei o surs de 5V iar valoarea tensiunii de ieire generat de senzor este 2,5V cnd nu
exista un cmp magnetic prezent n apropierea lor. Tensiunea de ieire crete pn la 5V cnd
cmpul generat de un magnet orientat cu polul nord spre suprafaa senzorului ajunge n
imediata apropiere a acestuia. Alternativ, tensiunea de ieire va scade pana la 0V cnd n
prezena senzorului va crete intensitatea cmpului magnetic al unui magnet orientat cu polul
sud spre suprafaa sensibil a senzorului (Fig. 6.17).
Fig. 6.17. Principul ratiometric al senzorului Hall Honeywell SS495A,

caracteristica de transfer cmp magnetic-tensiune
ntr-un prim experiment prin folosirea aceluiai magnet cilindric tip Neodim-Fier-Bor
(NdFeB), ales datorit intensitii cmpului magnetic generat n raport cu dimensiunile
reduse ale magnetului impuse constructiv, n configuraie cu cei patru senzori lineari propui
pentru studiu, s-a concluzionat ca modelul A1302 de la Allegro cu o sensibilitate de 1,3
mV/Gs acoper cea mai mare distan i n acelai timp permite citiri foarte clare la variaii
discrete ale deplasrii magnetului de 0,1 mm (Fig. 6.18).
Pentru extinderea zonei de liniaritate a caracteristicii tensiune de ieire-deplasare i
atingerea cursei propuse de 10 mm s-a dispus realizarea unui aranjament de doi senzori de
acelai model i aceeai sensibilitate (A1302) montai cu suprafeele de msurare fa n fa
pentru a acoperi mpreun o distana ct mai mare. n figura este trasat caracteristica
tensiune-deplasare pentru cele doua polariti ale aceluiai magnet permanent tip disc 5x10
mm.
54
In figura 6.22 s-au trasat valorile experimentale msurate ale tensiunii Hall n
configuraia cu doi senzori la deplasarea magnetului de-a lungul cursei maxime Rmeas i de
asemeni rezultanta nsumrii celor doua deplasri msurate individual Rcalc, suprapunerea
lor fiind o indicaie clar asupra logicii corecte a codului ncrcat n memoria controlerului.
Fig. 6.18. Caracteristici tensiune
Fig. 6.22. Caracteristica de

calibrare a sistemului de msurare n
configuraia dublu-Hall.
deplasare pentru 4 senzori Hall.
Fig. 6.21. Principul de funcionare al

aranjamentului dublu-Hall pentru
msurarea deplasrii
Fig. 6.24. Detaliu constructiv

privind validarea configuraiei dublu-Hall
n aranjamentul experimental
Analiza graficului din figura 6.25 indic ca sistemul reprezint o soluie fiabila uor
de construit cu resurse puine n obinerea deplasrii fr contact de precizie lund n calcul i
faptul c acest grafic este generat dintr-un singur set de msurtori i c de asemenea citirile
oferite de telemetru au o tendina de a varia cu 0,1mm pe parcursul multiplelor citiri. In plus
55
valorile generate de configuraia dublu-Hall se pstreaz constante pe parcursul multiplelor

seturi de msurtori (repetabilitate) n timp ce valorile generate de telemetru variaz cu o
eroare de 0,1 mm.
Fig. 6.25. Caracteristica deplasare-curent a actuatorului msurat cu telemetru

laser i cu traductorul dublu-Hall.
O nou metod propus pentru msurarea poziiei i trasarea caracteristicei de
deplasare-curent fr contact a fost investigat i validat experimental. Metoda const n
utilizarea unui magnet permanent de dimensiuni i greutate de redus, a unui integrat bazat pe
efectul Hall pe post de traductor de deplasare i a unui microcontroler pentru achiziia i
procesarea datelor analogice transmise de senzor.
Dei caracteristica static de transfer, tensiune de ieire n raport cu deplasarea
magnetului, pentru un singur senzor nu are form liniar, prin utilizarea unui aranjament de
doi senzori de acelai model ce lucreaz n tandem ofer posibilitatea obinerii unei
caracteristici de transfer cu o foarte buna linearitate n domenii reduse ale deplasrii.
S-a observat ca aranjamentul cu doi senzori Hall ofer o foarte buna liniaritate a
caracteristicei de transfer tensiune Hall-deplasare magnet pentru o distan de deplasare de
2,5 mm i o cvasi-liniaritate pentru o distan de 5mm.
De asemenea prin metoda implementat se obine un semnal bipolar fa de un punct
central ce permite depistarea sensului deplasrii tijei actuatorului fa de o poziie de
echilibru central.
Utilizarea unui astfel de sistem de msurare permite nu numai trasarea caracteristicei
statice de transfer deplasare-curent dar i realizarea unui studiu dinamic al actuatorului, prin
investigarea unor caracteristici dinamice ale acestuia, ca rspuns la diferite forme de variaie
a semnalului de intrare (curent sau tensiune), cum ar fi rspunsul la frecven sau rspunsul
indicial.
56
7. Concluzii i evidenierea principalelor contribuii n domeniul

abordat
Teza de fa abordeaz actuatorii electromagnetici de deplasare i poziionare pe baz
de ferofluide concepui pe un principiu relativ nou i anume, controlul poziiei unui corp
nemagnetic n ferofluid prin cmpuri magnetice induse din exterior. Primul actuator de
deplasare pe acest principiu, propus de un colectiv de cercetare de la U.T. Iai n anul 2000,
este prevzut cu disc nemagnetic n ferofluid, fixat la captul unei tije articulate elastic care
transmite n exterior mici deplasri orizontale. Principiul a fost mbuntit, tot cu o
contribuie de la U.T. Iai n anul 2012, prin aplicarea unei magnetizri permanente
(premagnetizri) ferofluidului prin intermediul unor bobine sau a magneilor permaneni.
Ultima soluie este mult mai eficient i performant, aa cum s-a dovedit i prin cercetrile
efectuate n aceast lucrare.
Teza se ocup n ntregime numai de un astfel de tip de actuator bazat pe acest
principiu mbuntit, denumit aici ACNFPDM (Actuator cu Corp Nemagnetic n Ferofluid
Premagnetizat Diferenial cu Magnei), studiat n dou variante ale structurii de baz, pentru
for mic i pentru for crescut i n cazul unui nou model prevzut cu o structur
magnetic mbuntit pentru creterea performanelor n funcionare. De menionat c, n
momentul de fa nu se cunoate o alt lucrare tiinific elaborat de un colectiv din afara
U.T. Iai, care s trateze un actuator de tip ACNFPDM.
Astfel de sisteme de deplasare bidirecionale bazate pe controlul poziiei unui corp
nemagnetic levitat n ferofluid premagnetizat diferenial cu ajutorul magneilor permaneni,
pot constitui o alternativ la sistemele uzuale ce efectueaz poziionri precise (de exemplu,
actuatorii cu bobin mobil sau actuatorii cu magnet mobil), datorit simplitii ridicate,
fiabilitii n funcionare i cursei line i poziionrii amortizate, fr oscilaii nedorite, pe
care le asigur. Alte aplicaii industriale ale unor asemenea actuatori pot fi prinderea i
manipularea unor obiecte sensibile, sau n amortizoare de vibraii.
Principalele contribuii proprii la dezvoltarea domeniului abordat, consider a fi
urmtoarele:
1. Este formulat i dovedit experimental principiul practic de obinere a stabilitii n
funcionarea actuatorilor cu corp nemagnetic n ferofluid, indiferent de poziia
actuatorului, care se enun astfel: Un corp nemagnetic imersat ntr-un ferofluid poate
fi poziionat stabil pe direcia de micare, dac se asigur n ferofluid o
premagnetizare diferenial pe direcia de micare, constnd n aplicarea a dou
57
cmpuri magnetice n opoziie produse de bobine sau magnei permaneni. Principiul

eludeaz teorema lui Earnshaw, prin obinerea levitaiei stabile a corpului nemagnetic n
ferofluid graie a dou cmpuri magnetice n opoziie care asigur forele de revenire ce
nsoesc micile deplasri din poziia de echilibru. Principiul arat c poziionarea stabil
a corpului nemagnetic se poate obine prin mijloace intrinseci, fr a folosi un control
aplicat extern n bucl nchis, ceea ce implic folosirea, eventual, a unui controler mai
simplu necesar doar pentru asigurarea preciziei de poziionare. Aplicarea principiului
conduce i la liniarizarea caracteristicelor de transfer curent-for i curentdeplasare.
2. n legtur cu principiul enunat anterior, sunt evideniate trei metode de comand a
actuatorului pentru modificarea cmpului magnetic diferenial: a) cu un curent I care
parcurge doua bobine cu nfurrile n serie i opoziie de faz; b) cu un curent
diferenial I n dou bobine care iniial sunt alimentate cu un curent continuu de
premagnetizare I0; c) prin suprapunerea peste cmpul iniial produs de doi magnei de
premagnetizare diferenial, a unui cmp magnetic creat de curentul I dintr-o singur
bobin, astfel nct un cmp magnetic creste i altul scade. Ultima metod este de
preferat deoarece magneii n opoziie creeaz gradient mare de cmp magnetic n
ferofluidul n care este imersat corpul nemagnetic i fore mai mari pot fi generate, aa
cum se demonstreaz n aceast lucrare.
3. Introducerea conceptului de actuator cu corp nemagnetic levitat n ferofluid
premagnetizat diferenial cu magnei permaneni, ACNFPM, care se justific prin
posibilitatea dezvoltrii unor dispozitive mult superioare celor cunoscute i studiate
anterior funcionnd pe principiul levitaiei magnetice de ordinul unu n ferofluide.
4. In lucrarea de fa se studiaz modelul de baza de actuator cu cilindru nemagnetic n
ferofluid premagnetizat diferenial cu magnei (ACNFPM) n dou variante: actuatorul
de for mic, studiat n detaliu teoretic i experimental i actuatorul de for mare,
analizat prin simulare. De asemenea, este propus i analizat prin simulare i experiment
un model nou de actuator tip ACNFPM cu structur magnetic mbuntit. Primul
model este mai simplu constructiv, n timp ce al doilea este mai eficient energetic.
Ambele modele au o funcionare bidirecional, proporional i pe orice direcie de
fixare a actuatorului.
5. La actuatorul de for mic s-a studiat influena numrului de magnei de
premagnetizare, practic a lungimii unui magnet echivalent, asupra funcionarii
actuatorului cu cilindru nemagnetic n ferofluid premagnetizat diferenial cu magnei
(ACNFPDM), n cazul adugrii unor elemente n structur sau modificrii unor
58
parametri geometrici sau de material n aceast structur. Analiza forelor n cele trei
configuraii cu doi (2M), patru (4M) sau ase (6M) magnei i coroborarea cu graficul
deplasrii au artat efectul favorabil al creterii lungimii magneilor inelari, mai
semnificativ pn la un raport lungime/diametru aproape de valoarea 1. In consecin sa decis investigarea complet a actuatorului configurat cu 2 magnei pe fiecare capt
(4M).
6. In tez este demonstrat valabilitatea i utilitatea unei relaii simplificate pentru calculul
forei magnetice la actuatorii de tip ACNFPDM, exprimat n 3 variante echivalente i
care depinde direct proporional de 4 mrimi sau parametri (relaiile (3.3), (3.4) i
(3.7)). Fora magnetic a unui model fizic de actuator a fost calculat utiliznd pentru
acurateea calculelor curba de magnetizare n detaliu a unui ferofluid, relaia fiind apoi
validat prin experiment, cu o corelaie satisfctoare ntre calcule i rezultatele
experimentale. Una dintre variante, cea care menioneaz dependena forei de curentul
I din bobin, reprezint ecuaia caracteristicii statice de transfer curentfor, F(I)
pentru acest gen de actuatori. Relaia pentru fora magnetic devine astfel fundamental,
un ghid n analiza i proiectarea actuatorilor de acest tip.
7. A fost dedus ecuaia simplificat pentru a doua caracteristic static de transfer a
actuatorilor tip ACNFPDM, cea de deplasare, de forma z = k I, n care factorul de
transfer k este raportul dintre coeficientul constructiv al bobinei i valoarea gradientului
cmpului magnetic produs de magnei n zona de deplasare a captului cilindrului
nemagnetic.
8. Simulrile efectuate i rezultatele experimentale obinute arat, n concordan cu
relaia pentru fora menionat, care sunt cile sau tehnicile pentru creterea forei
generate de un actuator tip ACNFPDM i anume:
- Creterea numrului de magnei i a diametrului magneilor de premagnetizare;
- Utilizarea unui ferofluid cu susceptibilitate magnetic ridicat;
- Creterea distanei dintre magneii de premagnetizare i n acelai timp creterea
nlimii corpului nemagnetic pentru o distan ct mai redus dintre recipient i
magnei. Cu alte cuvinte creterea forei pe aceast cale implic reducerea cursei
maxime a dispozitivului.
- Utilizarea unei carcase feromagnetice care asigur n acelai timp protecia mecanic
i ecranarea electromagnetic. Grosimea i permeabilitatea magnetic a ecranului nu au
o influen semnificativ asupra forei;
59
- Creterea ariei transversale a cilindrului nemagnetic contribuie de asemenea direct

proporional la creterea forei magnetice dezvoltate de actuator, dar numai n limita
aproximativ a ariei corespunztoare diametrului exterior al magneilor.
9. Pe baza experienei obinute cu actuatorul de fora mic i avnd ca ghid relaia de for
confirmat la acest tip de actuator, s-a efectuat o analiz i o proiectare preliminar prin
simulare computerizat pentru un model de actuator tip ACNFPDM de fora mare.
Rezultatele simulrii arat c se pot obine fore de acionare mult mai mari, creterea
de fora fa de actuatorul de for mic fiind aproximativ egal cu raportul dintre
suprafeele circulare ale cilindrilor nemagnetici din cele doua modele de actuator, dac
se asigur i magneii corespunztori la creterea diametrului cilindrului nemagnetic.
Creteri suplimentare de for se pot obine, aa cum indic simulrile, prin creterea
diametrului discului nemagnetic pn la valoarea diametrului magneilor, creterea
numrului de spire (deci a suprafeei ferestrei bobinei) sau/i prin modificarea
configuraiei geometrice a bobinei cu creterea raportului dintre diametru i lungime,
deci aplatizarea sa.
10. Un model nou de actuator tip ACNFPDM cu o structur magnetic mbuntit a fost
propus i analizat prin simulare i experiment. Rezultatele obinute indic o cretere
semnificativ a forei generate prin raportarea la actuatorul cu structura de baz
cunoscut din capitolul 3. Rezultatele experimentale au artat c noul model
furnizeaz o for de circa 3 ori mai mare dect actuatorul cu structura de baz. n
acelai timp, se constat o liniaritate mai bun a caracteristicilor de deplasare i for.
Panta caracteristicii de for crete cu valoarea susceptibilitii, conform rezultatelor
anterioare obinute prin simulare i experiment i n acord cu teoria, relaia (3.3).
11. Principalul avantaj al noii structuri fa de structura magnetic a actuatorului de baz
tip ACNFPDM, este c, prin ndeprtarea magneilor din circuitul magnetic al
ferofluidului, se asigur o cretere important a fluxului magnetic i a intensitii
cmpului magnetic, H I , produse de bobin n zona de lucru a cilindrului nemagnetic,
sporind astfel fora magnetic dezvoltat de actuator, relaia (3.7). Aportul carcasei
feromagnetice n valoarea forei este mult mai mare dect la actuatorul de baz.
n comparaie cu actuatorul de baz, fora de revenire la noul actuator este mult mai
mare, de peste dou ori, cu excepia zonei finale de deplasare a cilindrului nemagnetic.
Aceasta indic i faptul c un cilindru nemagnetic lung, deci cu curs scurt,
beneficiaz de fore de revenire mai mici.
60
12. S-a pus la punct i s-a aplicat practic o metod de msurare fr contact a deplasrii
tijei actuatorului de tip ACNFPDM, bazat pe doi senzori Hall conectai ntr-o schem
de detecie a cmpului magnetic generat de un mic magnet fixat pe captul tijei
actuatorului. Utilizarea unui astfel de sistem de msurare permite nu numai trasarea
caracteristicei statice de transfer deplasare-curent, dar si realizarea unui studiu dinamic
al actuatorului, prin investigarea unor caracteristici dinamice ale acestuia, ca rspuns la
diferite forme de variaie a semnalului de intrare (curent sau tensiune), cum ar fi
rspunsul la frecvena sau rspunsul indicial.
O parte dintre rezultate i contribuii a fost diseminat pe parcursul elaborrii tezei de
doctorat, sau este n curs de diseminare, prin intermediul a 8 lucrri tiinifice elaborate, la 5
fiind prim autor. 4 lucrri tiinifice au fost publicate, dintre care una este indexat ISI
Proceedings i dou sunt indexate BDI (dintre care un articol ntr-o revist strin indexat
SCOPUS i n alte BDI). De asemenea, o lucrare a fost aprobat pentru prezentare la
Conferina Internaional EPE-2014-Iai i alte trei lucrri au fost trimise pentru evaluare,
dou n vederea publicrii (la reviste cotate ISI) i a treia pentru prezentarea la Conferina
Internaional EPE 2014-Iai.
1. A. Arcire, R. Olaru, Camelia Petrescu, Study of The Influence of Ferromagnetic

Material on the Characteristics of an Actuator Based on Ferrofluid and Permanent
Magnets, 2012 International Conference and Exposition on Electrical and Power
Engineering (EPE 2012), 25-27 October, Iasi, Romania, pag. 776-780. ISI
Proceedings, IEEE Xplore Digital Library, SCOPUS.
2. A. Arcire and R. Olaru, Investigations on output displacement of a ferrofluid actuator
based on magnetic actuator, Buletinul Institutului Politehnic din Iasi, Tomul LIX
(LXIII), Fasc. 4, p. 129-141, 2013, ISSN 1223-8139. IndexCopernicus.
3. R. Olaru, Camelia Petrescu and A. Arcire, Maximizing the magnetic force generated by
an actuator with non-magnetic body in a ferrofluid pre-magnetized by permanent
magnets, International Review of Electrical Engineering (IREE), Vol. 8, Number 2,
March-April 2013, pp. 904-911. Print ISSN: 1827- 6660, Cd-Rom ISSN: 1827- 6679.
Praise Worthy Prize. SCOPUS, Academic Search Complete - EBSCO Information
Services, Cambridge Scientific Abstracts - CSA/CIG, Index Copernicus.
4. A Arcire, R. Olaru, An experimental study on the displacement characteristics of a
magnetic actuator based on ferrofluid, SIELMEN 2013-9-th International Conference
on Electromechanical and Power Systems, October 2013, 13-15 Iasi, Romania, 17-18
Chisinau, Moldavia, p. 165-170. ISBN 978-606-13-1560-4.
5. A. Arcire, D. Patelli, A low cost non-contact linear transducer for measuring small
displacement of a ferrofluid magnetic actuator, 8-th International Conference On
Electrical And Power Engineering, EPE 2014, 26-18 Octombrie, Iai, Romnia,
aprobat n vederea prezentrii.
61
6. R. Olaru R., A. Arcire, C. Petrescu, An analysis of the magnetic force delivered by an

actuator with ferrofluid and permanent magnets considering the ferrofluid
magnetization curve, Int. J. of Applied Electromagnetics and Mechanics (ISI Journal),
trimis pentru evaluare n vederea publicrii.
7. R. Olaru R., A. Arcire, C. Petrescu, New bidirectional linear proportional actuator
with ferrofluid and permanent magnets, Rev. Roum. Sci. Tech.-lectrotechn. et nerg.
(ISI Journal), trimis pentru evaluare n vederea publicrii.
8. A. Arcire, D. Patelli, Electrical Command Methods of the Magnetic Actuators Using
Digital Techniques, 8-th International Conference On Electrical And Power
Engineering, EPE 2014, 26-18 Octombrie, Iai, Romnia, trimis pentru evaluare i
aprobare n vederea prezentrii.
Bibliografie selectiv
Ando, B., Baglio, S. and Beninato, A. (2010b). Behavior Analysis of Ferrofluidic
Gyroscope Performances, Sensors and Actuators A: Physical, 162(2):348-354.
Arcire A., Olaru R., Petrescu C. (2012), Study of the influence of ferromagnetic
material on the characteristics of an actuator based on ferrofluid and permanent magnets,
International Conference and Exposition on Electrical and Power Engineering (EPE 2012),
25-27 October, Iasi, Romania, p. 776 780.
Arcire A., Olaru R. (2013a), An experimental study on the displacement characteristics
of a magnetic actuator based on ferrofluid, Proceedings of the 9th International Conference of
Electromechanical and Power Systems, SIELMEN, 16-18 Octombrie, Iai, Romnia, p. 165170.
Arcire A., Olaru R. (2013b), Investigations on output displacement of a ferrofluid
based magnetic actuator, Buletinul Institutului Politehnic Iai, Tomul LIX (LXIII), Fasc. 4;
Arcire A., Patelli D., (2014a), Electrical Command Methods of the Magnetic Actuators
Using Digital Techniques, Proceedings of the 8-th International Conference On Electrical
And Power Engineering, EPE 2014, 26-18 Octombrie, Iai, Romnia, trimis pentru evaluare
n vederea participarii.
Arcire A., Patelli D. (2014b), A low cost non-contact linear transducer for dynamic
measuring small displacements of the ferrofluid magnetic actuators, Proceedings of the 8-th
International Conference On Electrical And Power Engineering, EPE 2014, 26-18 Octombrie,
Iai, Romnia, aprobata pentru participare.
Astratini-Enache C., Heranu R. (2009a), Actuator miniaturizat de curs scurt cu
magnei permaneni, Cerere Brevet Nr. A/00502.
Astratini-Enache C., Olaru R., Heranu R. (2009b), Consideration on the
electromagnetic actuators with moving magnet, Proceedings of the 7th International
Conference of Electromechanical and Power Systems, SIELMEN 2009, 8-9 Octombrie, Iai,
Romnia, p. II-134-137.
Buioca C.D. , Iusan V., Stanci A., Zoller C. (2002), A new type magnetofluidic
actuator, Journal of Magnetism and Magnetic Materials 252, p. 318-320.
62
Chen L., Lee S., Choo J., Lee E. K. (2008), Continuous dynamic flow micropumps for
microfluid manipulation, J. Micromech. Microeng. 18, 013001.
Ding, Z., Wei, P., Chitnis, G. and Ziaie, B.(2011). Ferrofluid-impregnated Paper
Actuator, International Journal of Applied Electromagnetics and Mecanics, 20(1):59-64.
Du M., Ye X., Wu K., Zhou Z. (2009), A Peristaltic Micro Pump Driven by a Rotating
Motor with Magnetically Attracted Steel Balls, Sensors, 9, p. 2611-2620.
F. Schneider, D. Hohlfeld, U. Wallrabe (2006), Miniaturized electromagnetic ferrofluid
actuator, Actuator, 10th International Conference on New Actuators, 14 16 June 2006,
Bremen, Germany.
Faria, S.H., Kremer G.M. (1999), A constitutive theory for ferrofluids, Continuum
Mech. Thermodyn. 11, p. 297306.
Fertman V. E. (1990), Magnetic Fluids Guidebooks: Properties and Applications,
Hemisphere Publishing Corporation.
Greconici M. (2003), Cercetri privind lagrele cilindrice cu lichid magnetic, Tez de
doctorat, UPT Timioara.
Greivell N., Hannaford B. (1996), The Design of a Ferrofluid Magnetic Pipette, IEEE
Trans. Biomedical Engineering 44.
Hartshorne H., Backhouse C. J., Lee W. E. (2004), Ferrofluid-based microchip pump
and valve, Sensors and Actuators B 99, p. 592-600.
Hatch A., Kamholz A. E., Holman G., Yager P., Bhringer K. F. (2001), A Ferrofluidic
Magnetic Micropump, Journal of Microelectromechanical Systems 10, p. 215-221.
He W., Lee S. J., Jiles D. C. (2003), Design of high-magnetic field gradient sources for
controlling magnetically induced flow of ferrofluids in microfluidic systems, Journal Of
Applied Physics 93, 10, p. 7459-7461.
Heranu R., Astratini-Enache C. (2009a), Actuator cu magnet mobil multifuncional,
Cerere Brevet OSIM Nr. A/01048.
Heranu R., Olaru R., Astratini-Enache C. (2009b), Considerations on the
electromagnetic micropumps based on ferrofluids, Proceedings of the 7th International
Conference of Electromechanical and Power Systems, SIELMEN 2009, 8-9 Octombrie, Iai,
Romnia, p. II-130-133.
Heranu R., Astratini-Enache C. (2010a), Vibrator magnetic, Cerere Brevet OSIM Nr.
A/00026.
Heranu R., Olaru R. (2010b), A novel minipump actuated by magnetic piston,
Magnetic Measurements Conference, MM, 12-15 September, Prague, Czech Republic;
Journal Of Electrical Engineering, 61, 7/s, p. 148-151, 2010. ISI Journal.
Heranu R., Olaru R. (2010c), Magnetically actuated minipump with passive valves,
Proceedings of the 6-th International Conference On Electrical And Power Engineering, EPE
2010, 28-30 Octombrie, Iai, Romnia, p. II-20-23.
63
Heranu R., Olaru R., Petrescu C., Astratini-Enache C. (2011a), Vertical displacement
actuator with non-magnetic body immersed in ferrofluid, Buletinul Institutului Politehnic
Iai, Tomul LVII(LXI), Fasc. 3
Hertanu R (2011b) Contributii la utilizarea ferofluidelor in actuatori electromagnetici,
Teza de doctorat, Universitatea Tehnica Gheorghe Asachi din Iasi.
Ivas S., (2005) Teoria macroscopica a cmpului electromagnetic, Editura. Fundatiei
Universitare Dunarea de Jos, Galati.
Jaromr J., Miloslav . (2013), Position Measurement with Hall Effect Sensors,
American Journal of Mechanical Engineering, 2013 1 (7), pp 231-235, DOI: 10.12691/ajme1-7-16
Kamholz A., Hatch A., Bohringer K., Yager P. (2002), Magnetically actuated fluid
handling devices for microfluidic applications, US Patent No. 6415821,.
Kikuchi T., Ikeda K., Otsuki K., Kakehashi T., Furusho J. (2009), Compact MR fluid
clutch device for human-friendly actuator, Journal of Physics: Conference Series 149,
012059.
Kim E. G., Oh J. G., Choi B. (2006), A study on the development of a continous
peristaltic micropump using magnetic fluids, Sensors and Actuators A 128, p. 43-51.
Kumar V., Pant R. P., Halder S. K., Yadav M. S. (2007), Development of ferrofluid and
its possible applications in MEMS, Indian Journal of Pure & Applied Physics 45, p. 406-410.
Lee, J.H., Nam, Y.J., Yamane, R. and Park, M.K. (2009). Position Feedback Control
of a Nonmagnetic Body Levitated in Magnetic Fluid, Journal of Physics: Conference Series,
149(1):1-5.
Lee J. H., Y. J. Nam, and M. K. Park (2011), Magnetic Fluid Actuator Based on
Passive Levitation Phenomenon, Journal of Intelligent Material Systems and Structures,
22(3), pp. 283-290.
Leland J. E. (1991), Ferrofluid piston pump for use with heat pipes or the like, US
Patent No. 5005639.
Livin Gh. (1996), Teoria sistemelor automate, Ed. Gama, Iai,.
Mao, L., Koser, H. (2005b), An integrated MEMS ferrofluid pump using insulated
metal substrate, Industrial Electronics Society, IECON 2005, 31st Annual Conference of
IEEE.
Melikhov Y., Lee S. J., Jiles D. C. (2003), Microelectromagnetic ferrofluid-based
actuator, Journal Of Applied Physics 93, 10, p. 8438-8440.
Mendelev V., Ivanov A. (2005), Magnetic properties of ferrofluids: an influence of
chain aggregates, Journal of Magnetism and Magnetic Materials 289, p. 211214.
Millet G., Hubert A. (2006), Design Of A 3 Dof Displacement Stage Based On
Ferrofluids, Actuators'06, Bremen, Germany.
64
Morozov K. I., Lebedev A. V. (2000), Bifurcations of the Shape of a Magnetic Fluid

Droplet in a Rotating Magnetic Field, Journal of Experimental and Theoretical Physics 91, 5,
p. 10291032.
Nagel J. J., Mikhail G., Noh H., Koo J. (2006), Magnetically actuated micropumps
using an Fe-PDMS composite membrane, International Society for Optical Engineering.
Najjari B. et al. (2012), "Modelling and Controller Design of Electro-Pneumatic
Actuator Based on PWM," IAES International Journal of Robotics and Automation (IJRA),
vol. 1, no. 3, pp. 125-136.
Nethe A., Schppe T., Stahlmann H. D. (1999), Ferrofluid driven actuator for a left
ventricular assist device, Journal of Magnetism and Magnetic Materials 201, p. 423-426.
Nguyen N. T., Chai M. F. (2009), A Stepper Micropump for Ferrofluid Driven
Microfluidic Systems, Micro and Nanosystems, 1, p. 17-21.
Noingher P. (2005), Materiale pentru electrotehnic, vol. I, II, Editura Politehnic,
Bucureti.
Odenbach S., Thurm S. (2002), Magnetoviscous Effects in Ferrofluids, LNP 594, pp.
185201.
Odenbach S (2004), Recent progress in magnetic fluid research, J. Phys.: Condens.
Matter 16, p. 11351150.
Oh D. W., Jin J. S., Choi J. H., Kim H. Y., Lee J. S. 2007, A microfluidic chaotic mixer
using ferrofluid, J. Micromech. Microeng. 17, p. 2077-2083.
Olaru R., Baltag O. (1991), Senzor de nclinare, cu ferofluid, Brevet OSIM nr.
A147765.
Olaru R., Cotae C. (1997), Traductoare i dispozitive magnetofluidice pentru msurare
i control, Editura Bit, Iai.
Olaru, R., Slceanu, A., Calarasu, D. and Cotae, C. (2000). Magnetic Fluid Actuator,
Sensors and Actuators A: Physical, 81(1-3): 290-293.
Olaru R., Pal C., Petrescu C. (2001), Curent to pressure transducer with magnetic fluid,
Sensors and Actuators A 91, 150-152;
Olaru R., Dragoi D.D. (2002), Convertor electropneumatic cu ferofluid, Brevet OSIM
nr. A00131.
Olaru R., Dragoi D.D. (2002), Traductor de vibraii, cu ferofluid, Brevet OSIM nr.
A0091.
Olaru R., Dragoi D.D. (2005), Inductive tilt sensor with magnets and magnetic fluid,
Sensors and Actuators A 120, p. 424-428.
Olaru R. (2006a), Actuators Based On Ferrofluids, Buletinul Institutului Politehnic
Iai, LII (LVI), 5.
Olaru R. (2006b), Sensors using magnetic fluids, Encyclopedia of sensors, editat de C.
A. Dickez i M. V. Pishko, Vol. 9, p. 415-430.
65
Olaru R., Magnetic Actuations with ferrofluids (2006c), Buletinul Institutului Politehnic
Iai, Tomul LII (LVI), Fasc. 5;
Olaru R., Heranu R., Astratini-Enache C. (2008), Micropomp acionat
electromagnetic, Brevet OSIM Nr. 125730 A2.
Olaru R., Petrescu C. (2008), Simplified Approach For Calculating The Force Of A
Ferrofluidic Actuator, Rev. Roum. Sci. Techn.lectrotechn. Et nerg., 53, 4, p.435-443.
Olaru R, Heranu R., Astratini-Enache C. (2009), Study of a ferrofluid actuator for
electropneumatic converters, Proceedings of the 7-th International Conference on
Electromechanical and Power Systems, SIELMEN, 8-9 Octombrie, Iai, Romnia, p. II-17-20
Olaru R., Heranu R. (2009), Ciprian Astratini-Enache, Study of a ferrofluid actuator
for electropneumatic converters, Proceedings of the 7-th International Conference on
Electromechanical and Power Systems SIEMEN 2009, Volume 2, pp. 17-20.
Olaru R., Heranu R., Astratini-Enache C. (2009), A novel miniaturized electromagnetic
pump with magnetic piston, Proceedings of
the 7th International Conference of
Electromechanical and Power Systems, SIELMEN 2009, 8-9 Octombrie, Iai, Romnia, p. II34-36.
Olaru R., Heranu R. (2010a), Astratini-Enache C., A ferrofluidic actuator for
electropneumatic converters, Buletinul Institutului Politehnic Iai, Tomul LVI (LX), Fasc. 2,
p. 15-24.
Olaru R., Heranu R., Astratini-Enache C. (2010b), A new magnetically actuated minipump, Buletinul Institutului Politehnic Iai, LVI (LX), 1, p. 69-76.
Olaru R., Petrescu C., Heranu R. (2010c), Magnetic Actuator With Ferrofluid And
Non-Magnetic Disc, International Journal Of Applied Electromagnetics And
Mechanics, Volume 32, Number 4, pp. 267-274.
Olaru R., Petrescu C., and Hertanu R. (2012), A novel double-action actuator based on
ferrofluid and permanent magnets, Journal of Intelligent Material Systems and Structures,
Vol. 23 (14), September 2012, pp. 1619-1626.
Olaru R., Petrescu C., Arcire A. (2013), Maximizing the Magnetic Force Generated by
an Actuator with Non-Magnetic Body in a Ferrofluid Pre-Magnetized by Permanent
Magnets, International Review of Electrical Engineering (IREE), Vol 8, No 2, March-April
2013, pp. 904-911.
Olaru R., Arcire A., Petrescu C. (2014), An analysis of the magnetic force delivered by
an actuator with ferrofluid and permanent magnets considering the ferrofluid magnetization
curve, Int. J. of Applied Electromagnetics and Mechanics, trimis pentru evaluare n vederea
publicrii.
Oldenburg C.M., Borglin S.E., Moridis G.J. (2000), Numerical simulation of
ferrofluid flow for subsurface environmental engineering applications, Transport in Porous
Media, Vol 38, No 3, pp. 319-344.
66
Peeters E. (2007), Magnetic actuator using ferrofluid slug, US Patent nr. 7204581.
Petrescu C., Olaru R. (1999), Numerical determination of magnetic forces in
ferrofluids, Rev. Roum. Sci. Techn. lectrotechn. et nerg., 44, 2, p. 135141.
Petrescu C, Olaru R. (2009), Study of a Mini-Actuator with Permanent Magnets,
Advances in Electrical and Computer Engineering, 9, p. 3-6.
Petrescu C., Olaru R., Heranu R. (2011), Study of a ferrofluid actuator with levitating
nonmagnetic disc, Proceedings of the 7th International Symposium on Advanced Topics in
Electrical Engineering, ATEE (2011), 12-14 Mai, Bucuresti, Romania, p. 349-352.
Pettersson A., Davis S., Gray J.O., Dodd T.J., Ohlsson T. (2010), Design of a
magnetorheological robot gripper for handling of delicate food products with varying
shapes, Journal of Food Engineering 98, p. 332338.
Qian j., Yang z. (2008), Characteristics of a magnetic fluid seal and its motion in an
axial variable seal gap, J China Univ Mining & Technol 18, p. 06340636.
Raj K., Moskowitz B., Casciari R. (1995), Advances in ferrofluid technology, Journal of
Magnetism and Magnetic Materials 149, p. 174-180.
Rasa M., Bica D., Philipse A.P., Vekas L. (2002), Dilution series approach for
investigation of microstructural properties and particle interactions in high-quality magnetic
fluids, Eur. Phys. J. E., 7, p. 209-220.
Ravaud R., Lemarquand G., Lemarquand V. (2010), Mechanical properties of
ferrofluid applications: Centering effect and capacity of a seal, Tribology International 43, p.
7682.
Rhodes S., He X., Elborai S., Lee S. H., Zahn M.(2006), Magnetic fluid behavior in
uniform DC, AC, and rotating magnetic fields, Journal of Electrostatics 64, p. 513519.
Rinaldi C., Chaves A., Elborai S., He X., Zahn M. (2005), Magnetic fluid rheology and
flows, Current Opinion in Colloid & Interface Science 10 p. 141-157.
Robillot C., Kettle B. T., Drese K. S. (2008), Flow control of ferrofluidic pumps,
International Patent No. WO 083431.
Rosensweig R. E., Kaiser R., Miskolczy G. (1969), Viscosity of magnetic fluid in a
magnetic field J. Colloid Interface Sci. 29, 680.
Rosensweig R. E. (1971), Magnetic fluid seals, U.S. Patent nr. 3260584
Rosensweig, R.E. (1985). Ferrohydrodynamics, Cambridge University Press, New
York,. 1985
Rosensweig R. E. (1987), Magnetic Fluids, Ann. Rev. Fluid Mech. 19, p. 437-453.
Rosensweig R. E. (1997), Ferrohydrodynamics, Cambridge Univ. Press, Cambridge,
London (1985); republicat de Dover.Publ.Inc., New York .
Rosensweig R.E. (2002), Heating magnetic fluid with alternating magnetic field,
Journal of Magnetism and Magnetic Materials 252, p. 370374.
Scherer C., A. M. Figueiredo Neto (2005), Ferrofluids: Properties and Applications,
Brazilian Journal of Physics, vol. 35, no. 3A;
67
Schneider F., Hohlfeld D., Wallrabe U. 2006, Miniaturized electromagnetic ferrofluid

actuator, Actuator, 10th International Conference on New Actuators, p.14-16, Bremen,
Germany, 2006.
Sim W., Oh J., Choi B. (2006), Fabrication, experiment of a microactuator using
magnetic fluid for micropump application, Microsyst Technol 12, p. 1085-1091.
Sudo, S., Takaki, Y., Hashiguchi, Y. and Nishiyama, H. (2005). Magnetic Fluid
Devices for Micro Machines, JSME International Journal, Series B, 48(3):464-470.
Sudo S., Yano T., Okabe M., Komatsu T. (2007), A study of micro magnetic fluid
actuator, International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics, 25, 1-4, p. 95101.
Sudo S., Wakuda H., Yano T. (2008), Interfacial phenomena of magnetic fluid with
permanent magnet in a longitudinally excited container, 5th International Workshop on
Complex Systems, Japan.
Tsai T. H., Kuo L. S., Chen P. H., Lee D. S., Yang C. T. (2010), Applications of FerroNanofluid on a Micro-Transformer, Sensors, 10, p. 8161-8172.
Uhlmann E., and N. Bayat (2003), Applications of Ferrofluids in Bearings and
Positioning Systems, Production Engineering, WGP Annals, X(1), pp.125-128.
Uhlmann E, and N. Bayat (2004), Investigations on Ferrofluidic Positioning Systems,
Production Engineering, WGP Annals, XI(2), pp. 195-198.
Uhlmann E., N. Bayat (2006), High Precision Positioning with Ferrofluids as an Active
Medium, CIRP Annals - Manufacturing Technology, Volume 55, Issue 1, Pages 415-418
Wonchul Sim, Jaegeun Oh, Bumkyoo Choi (2006), Fabrication, experiment of a
microactuator using magnetic fluid for micropump application, Microsyst Technol 12: 1085
1091
Xiao W., Hardt S. (2010), An adaptive liquid microlens driven by a ferrofluidic
transducer, J. Micromech. Microeng. 20, 055032.
Yamahata C., Chastellain M., Parashar V. K., Petri A., Hofmann H., Gijs M. A. M
(2005), Plastic micropump with ferrofluidic actuation, Journal of Microelectromechanical
Systems 14, p. 96-102.
Zhang D., Di Z., Zou Y., Chen X. (2009), Temperature sensor using ferrofluid thin
film, Microfluid Nanofluid 7, p. 141-144.
68

Actuatori Electromagnetici

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Actuatori Electromagnetici

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cuprins

1. Ferofluidele i actuatori cu ferofluide de deplasare i poziionare

1.1.1. Descrierea ferofluidelor

1.1.2. Proprieti ale ferofluidelor

1.1.3. Fore i presiuni magnetice

1.1.4. Aplicaii ale ferofluidelor

1.2. Generaliti despre actuatori magnetici

1.3. Actuatori de deplasare cu ferofluid

1.4. Actuatori cu corp nemagnetic n ferofluid premagnetizat diferenial

1.4.1. Actuatori cu premagnetizare difereniala produs de bobine

1.4.2. Actuator cu corp nemagnetic n ferofluid premagnetizat

2. Studiul prin simulare i experiment a actuatorului cu corp nemagnetic n

2.1. Analiza prin simulare a influenei numrului de magnei si a

2.2. Analiza prin simulare a efectului asupra forei produs de carcasa

2.3. Analiza cmpului magnetic generat de bobin i magneii permaneni

2.4. Analiza prin experiment a influenei materialului feromagnetic asupra

2.5. Caracteristici comparative de for i deplasare pentru 2, 4 si 6 magnei,

2.6. Sumar de capitol

3. Analiza i optimizarea unui actuator ACNFPDM de for mic cu

3.1. Verificarea si validarea prin calcul si experiment a relaiei pentru for

3.2. Analiz i optimizare prin simulri numerice

3.2.1. Distribuia cmpului magnetic generat de magnei si bobin

3.2.2. Influena permeabilitii ferofluidului asupra forei dezvoltate de

3.3. Rezultate experimentale

3.3.1. Influena distanei dintre magnei asupra cmpului magnetic generat

4. Analiza prin simulare a unui actuator ACNFPDM de for mare cu 2

4.1. Analiza cmpului magnetic si a forei generate

4.2. Influena creterii suprafeei transversale a discului nemagnetic asupra

4.3. Influena lungimii bobinei asupra cmpului magnetic si a forei

4.4. Masurtori ale cmpului magnetic generat de magneii D25

4.5. Sumar de capitol

5. Studiul unui model nou de actuator ACNFPDM cu structur magnetic

5.2. Simulri pentru maximizarea forei

5.2.1. Efectul creterii nlimii bobinei i structurii magnetice

5.2.2. Efectul modificrii nlimii magneilor inelari

5.2.3. Reducerea fluxului magnetic exterior al magneilor permaneni

5.3. Rezultate experimentale

5.4. Sumar de capitol

6. Tehnici experimentale pentru studiul actuatorilor electromagnetici de

6.1. Comanda actuatorului prin variaia factorului de umplere a semnalului PWM

6.3. Metode de msurare a deplasrii cu senzori Hall

7. Concluzii i evidenierea principalelor contribuii n domeniul abordat

ACNFPDM folosind magnei permaneni inelari tipizai i 2) investigarea unor variante de

Una dintre concluzii este c lungimea potrivit a magneilor de premagnetizare corespunde

1. Ferofluidele i actuatori cu ferofluide de deplasare i

unde, este concentraia n volum a particulelor magnetice, iar M p reprezint

unde M i H sunt magnetizaia ferofluidului, respectiv cmpul magnetic aplicat.

Fig. 1.1. Ferofluid sub aciunea unui cmp magnetic generat

Evideniat de Rosensweig [Rosensweig, 1969], fenomenul de magnetovscozitate

1.2. Generaliti despre actuatori magnetici

1.3. Actuatori de deplasare cu corp nemagnetic n ferofluid

Fora de plutire magnetic:

unde g reprezint acceleraia gravitaional, M magnetizaia, H intensitatea cmpului

1.4. Actuatori cu corp nemagnetic n ferofluid premagnetizat diferenial

Fig.1.23. Schem de principiu a actuatorului pentru determinarea

1.4.2. Actuator cu corp nemagnetic n ferofluid premagnetizat diferenial

Fig. 1.26. Principiul de funcionare a

Fig. 1.27. Seciune transversal

Soluia propus de actuator cu corp nemagnetic cufundat n ferofluid, capabil s

Fig. 1.29. Caracteristica for

Fig. 1.30. Caracteristica deplasare

Fm G FA , n raport cu creterea curentului prin bobin, unde G reprezint fora

1.5. Sumar de capitol