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F. MANNEVILLE - J.

ESQUIEU

SYSTMES BOUCLS LINIA


DE COMMUNICATION
ET DE FILTRAGE

m
II)

O
Z

B
II)

;io

O
3
cn
I

SYSTEMES BOUCLES LINEAIRES,


DE COMMUNICATION
ET DE FILTRAGE
F. MANNEVILLE

J. ESQUIEU

IPR

Professeur au lyce de Brive


Ancien lve de I'ENS Cachan
Agrg de physique applique

Ancien lve de I'ENS Cachan


Agrg de physique applique

Classes de Techniciens suprieurs


Instituts Universitaires de Technologie
Classes prparatoires des lyces techniques
Formation continue

Dunod

table des matires

SYSTMES BOUCLS LINAIRES

Chapitre 1 : Ncessit des systmes en


boucle ferme . tude qualitative . . . .

1
2
3
4
5

des systmes en
boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . .
.
Systme en boucle ferme . . . . .
.
Prcision des systmes boucls .
.
Stabilit des systmes boucls . .
.
quation fondamentale des systmes boucls . . . . . . . . . . . . . . .

.
Insuffisance

6
7
3
8
8

Chapitre 2 : Contre-raction . . . . . . . . . . . .
1.
Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 .
Proprits fondamentales . . . . .
3 .
Analyse dune contre-raction .
4 .
Rsistance dentre . . . . . . . . . . .
5 .
Rsistance de sortie . . . . . . . . . .
6 .
Exemples de contre-raction . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9
9
9
11
14
16
17
21

Chapitre 3 : Asservissements linaires . . . .


1.
Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 .
Influence des perturbations . . . .
3 .
Exemples dasservissement . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23
23
23
24
32

Chapitre 4 : Stabilit des systmes boucls


linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Condition gnrale de stabilit .


de stabilit . . . . . . . . . .
.
Marges de stabilit . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37
37
38
46
51

Chapitre 5 : Prcision des systmes boucls


haires .........................
1 .
Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 - Mthodes de calcul . . . . . . . . . .

54
54
55

1
2
3

.
Critres

Prcision dun systme de classe


zro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 .
Prcision dun systme de classe
un . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 .
Tableau rcapitulatif . . . . . . . . .
.

55

56
57

Chapitre 6 : Corrections dun systme


boucl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.
Problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 .
Correction ple dominant . . . . .
3 .
Correction proportionnelle et intgrale .....................
4 .
Correction proportionnelle et drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 .
Correction proportionnelle intgrale et drive . . . . . . . . . . . . . .
6 .
Correction par boucle de raction secondaire . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

73
74

Chapitre 7 : Asservissements numriques .


1.
Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 .
Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
Prcisions . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 .
Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78
78
79
89
90
96

Chapitre 8 : Oscillateurs sinusodaux . . . .


1.
Principe ....................
2 - Oscillateur dphasage . . . . . . .
3 - Oscillateur pont de Wien . . . .
4 - Forme gnrale M dun oscillateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 .
Dtermination de lamplitude des
oscillations . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

104
104
105
106

Annexes : machines a courant continu . . . .

119

58
58
58
62
67
70

107
112
115

LES SYSTMES DE COMMUNICATION

Chapitre 1 : Gnralits . . . . . . . . . . . . . . .
1.
Onde progressive . . . . . . . . . . . .
2 .
Transmission dune information

124
124
124

Modulation bande latrale unique avec porteuse . . . . . . . . . . . .


6 .
Rapport signal sur bruit . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 2 : Mthode de multiplication . . .


Forme du signal . . . . . . . . . . . . .
1.
2 .
Spectre du signal . . . . . . . . . . . .
3 .
Production du signal . . . . . . . . .
4 .
Dmodulation du signal . . . . . .

126
126
126
127
127

Chapitre 5 : Modulation de frquence . . . .


1.
Modulation de phase et modulation de frquence . . . . . . . . . . . .
2
Forme du signal modul en
frquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Spectre du signal modul sinu3 .
sodalement en frquence . . . . .
4 .
Encombrement frquentiel du
signal F.M. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 .
Production du signal F.M. . . . .
6 - Dmodulation du signal F.M. .
7 - Rapport signal sur bruit . . . . . .
8 - Transmissions strophoniques
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

147

Chapitre 6 : Transmissions numriques . . .


Principe ....................
1.
2 .
Production du signal numrique
3 .
Transmission du signal numrique .......................
Rception du signal numrique
4 .
5 .
Rapport signal sur bruit . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

164
165
165

Chapitre 3 : Modulation damplitude


(A.M.).
1 - Forme du signal A.M. . . . . . . . .
2 - Spectre du signal modul en
amplitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 - Production du signal A.M. . . . .
4 - Dmodulation du signal A.M. .
5 - Rapport signal sur bruit . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

128
129
130
133
137

Chapitre 4 : Modulation bande latrale


unique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.
Forme du signal B.L.U . . . . . . .
2 .
Spectre du signal B-L-U . . . . . .
3 .
Production du signal B.L.U . . .
4 .
Dmodulation du signal B-L-U

140
140
140
140
143

128
128

144
144
145

147

148
148
149
150
155
158
160
161

176
179
189
190

SYSTMES DE FILTRAGE

Chapitre 1 : Problme gnral dufiltrage .


1.
Gabarit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 .
Normalisation . . . . . . . . . . . . . . .
3 .
Diffrentes formes de rponse . .
4 - Filtre passe.haut . . . . . . . . . . . . .
5 - Filtre passe-bande . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

194
194
194
195
198
200
201

Chapitre 2 : Filtres passvs . . . . . . . . . . . . .


1.
Filtre passif passe-bas . . . . . . . .
Filtre passif passe-haut . . . . . . .
2 .
3
Filtre passif passe-bande . . . . . .
4 .
Assistance par ordinateur . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

203
203
206
206
207
209

Chapitre 3 : Filtres actifs . . . . . . . . . . . . . .


1.
Filtres actifs du premier ordre .
2 .
Filtres actifs du second ordre . .
3 .
Exemple de calcul . . . . . . . . . . . .
4 .
Sensibilits . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 - Comparaison filtres actifs/filtres
passifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

210
211
212
227
229

Chapitre 4 : Filtres numriques . . . . . . . . .


1.
Rappels et complments . . . . . .
2 .
Les filtres rponse impulsionnelle finie (R.I.F.) . . . . . . . . . . . .
3 .
Les filtres rponse impulsionnelle infinie (R.I.I.) . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

233
233

230
231

234
249
254

CI

ncessit des systmes


en boucle terme
tude qualitative

IMSUFFIISAMCE

DES SYSTEMES

EN BOUCLE OUVERTE
Pour de nombreux systmes, la grandeur de
sortie x, doit tre une image fidle et prcise de
la grandeur de commande x E .Cest en particulier
le cas pour :
O lamplificateur de tension
de la figure 1 :
Les valeurs instantanes uE et us des tensions
dentre et de sortie doivent tre lies par une
relation de la forme
U S = AUE

o A est une constante, parfaitement dfinie et


indpendante des conditions de fonctionnement;
O la
commande de vitesse dont le schma
synoptique est donn la figure 2 :
Systmede
commande

Moteur

linduit, on peut dcrire le


fonctionnement du moteur
courant continu flux

QS
--c-

Fig. 2

partir de la tension uE, le systme de commande


labore la tension dalimentation uA. Le rotor du
moteur tourne une vitesse Q, qui dpend de la
tension uA.
On souhaite que la relation entre la vitesse Q, et
la tension vE soit de la forme Q, = Ku, o K est
une constante parfaitement dfinie et indpendante des conditions de fonctionnement.
En pratique un certain nombre de phnomnes
viennent perturber la prcision et la fidlit des
systmes prcdents.

de la figure 2, on montre
(voir annexe page 119)quen

Du point de vue nergtique, on y distingue :


O une puissance perdue par effet Joule dans la
rsistance r :
PJ = ri2

O une
puissance lectromagntique (P, = Ei),
fournie la force lectromotrice E , et qui est
transforme en puissance mcanique (P, = C,Q,,
o Q, est la vitesse de rotation du rotor et (2, le
couple moteur).
Do le bilan nergtique :
uAi = C,Q, + ri2.

ncessit des systmes en boucle ferme. tude qualitative

Sachant (voir annexe page 119) que le couple


moteur est directement proportionnel au courant
dinduit i, (C, = ki), nous en dduisons par
limination de i, une relation de la forme
Q, = f ( u A , C,). Ainsi, la vitesse a, du rotor
dpend, non seulement de la tension dalimentation uA, mais aussi du couple moteur C,, qui,
lquilibre, est gal au couple rsistant C, (pertes
mcaniques comprises).
Le systme de la figure 2 ne pourra donc pas tre
dcrit, comme nous le souhaitions, par une
relation de la forme Qs = KuE, moins de prvoir
un dispositif qui dtecte le couple rsistant C, et
qui modifie la tension uA de faon adquate; mais
la mise en uvre dun tel dispositif est relativement complexe et ne corrigerait que les
perturbations dues au couple rsistant.
Les systmes prcdents (figures 1 et 2) sont dits
en boucle ouverte car la grandeur dentre x E ,
confondue avec la grandeur de commande, est
indpendante de la grandeur de sortie x,. Pour
ces systmes, la grandeur de sortie x, dpend non
seulement de la grandeur dentre x E ,mais aussi
dun certain nombre de perturbations quon
peut considrer comme des entres secondaires,
Y , , Y,,
Yn.
Le fonctionnement de tels dispositifs peut tre
symbolis par le schma de la figure 4.
.*)

Perturbations
I

2.

Fig. 5

SYSTME

EN BOOCLE FERMeE

On ralise un systme en boucle ferme en


soustrayant de la grandeur de commande x, une
grandeur x R qui dpend de la grandeur de sortie
x,. Le systme est alors dcrit par la figure 5,
appel schma bloc sur lequel le symbole
traduit lquation x E = xc - x R .

La grandeur dentre x E de la chane directe est


ainsi distincte de la grandeur de commande x.,
Le systme en boucle ferme permet de limiter
linfluence des perturbations. Supposons en effet

xs

T-

Chane de
retour

que, la grandeur de commande x, tant constante,


une perturbation provoque une diminution de la
grandeur de sortie x,. La chane de retour fait
alors apparatre une diminution de la grandeur
de retour x R . Compte tenu de x, = Cte et de
xE = x, - x R , la grandeur dentre x E augmente,
provoquant ainsi un accroissement de la grandeur de sortie qui sopose leffet de la
perturbation.
Remarquons que ce rsultat est obtenu sans quil
soit ncessaire de connatre lorigine de la
perturbation.

3. PRCISION
OES SYSTEMES BOUCLeS
Une bonne prcision du systme implique que la
grandeur de sortie x, soit une image prcise et
fidle de la grandeur de commande x, : (x, = Kx,).
Considrant lquation x E = x, - x R ,le rsultat
souhait peut tre obtenu avec x E + x, et
x R z x,

-?-

Chane
directe

XS

Ces conditions permettent de


K
prciser lorganisation du systme.
O En regroupant les quations
=-

nous pouvons conclure que la chane directe,


rpondant une grandeur dentre infinitsimale
par une grandeur de sortie non nulle, devra
possder une grande sensibilit. En particulier, si
cette chane possde un amplificateur, la prcision du systme sera dautant meilleure que
lamplification sera plus grande.
O Considrant que le facteur K, intervenant dans
la relation xs = K x , , provient essentiellement
XS
les qualits
de la chane de retour par x R = K
requises pour la chalne de retour sont lafidlit
et la prcision. Les qualits de prcision et de
fidlit rsultant de la structure de la chane de
retour, les perturbations qui altrent le fonctionnement de la chane directe auront un effet
ngligeable sur le comportement du systme
boucl.

systmes. boucles linaires

4.

STABILIT
DES SYSTMES

5.

Amplificateur

FOND A M EMTALE
D E S SYSTMES BOUCLS

BOUCLS

Nous avons considr, jusqu prsent, que les


rponses de la chane directe et de la chane de
retour taient instantanes; cest rarement le
cas des systmes physiques. Considrons par
exemple, lasservissement de vitesse dont le
schma synoptique est donn la figure 6.

cr?zd,
2

Moteur

fis Qs

IL

Dtecteur

QUATION

Nous limiterons notre tude aux systmes pour


lesquels les grandeurs xc, xE, x R et x, sont lies
par des quations diffrentielles linaires
coefficients constants (systmes linaires). A cet
effet, les grandeurs xc,xE,x R et x, pourront tre,
dans certains cas, des petites variations autour
des valeurs dquilibre (il est ainsi possible de
linariser ltude de dispositifs non linaires).
Toute drivation par rapport au temps se
traduisant sur les transmittances de Laplace par
une multiplication par 0,les transformes de
Laplace des grandeurs xE,xc,xR et xs sont lies
par des relations de la forme
XS(0)=

Ce dispositif est obtenu, partir de celui de la


figure 2, en bouclant le systme par un dtecteur
de vitesse qui dlivre une tension uR fonction de
la vitesse de rotation Q,. Un amplificateur permet
en outre de rgler la sensibilit de la chane
directe.
Par suite de linertie de la partie tournante, la
mise en vitesse du moteur nest pas instantane
et la vitesse de rotation Q, est en retard sur la
tension dalimentation u A . Compte tenu de leur
structure, le dtecteur de vitesse et le systme de
commande sont susceptibles de faire apparatre
des retards supplmentaires.
Supposons quune perturbation provoque une
diminution de la vitesse Q,. Le systme ragit par
une augmentation de la tension dalimentation
uA, retarde dans le temps, et dautant plus
importante que lamplification est plus grande.
Si lamplification est trop forte, et compte tenu
des retards de transmission, la vitesse de rotation
peut alors augmenter au-del de sa valeur
dquilibre. Le systme ragit alors, en provoquant, dans les instants qui suivent, une
diminution de la tension uA et le cycle recommence. Le systme est donc susceptible doscillations spontanes, et le risque dinstabilit est
dautant plus grand que la sensibilit de la chane
directe est plus forte, ce qui est en contradiction
avec lobtention dune bonne prcision.

Nous retiendrons que la stabilit et la prcision


sont deux exigences contradictoires. Ltude
quantitative nous le confirmera.

A ( P ) X E ( P ) et

KR(E)=

B(P)X,(P).

A ( P ) et B ( P ) sont respectivement les transmittancesdes chanes directe et de retour et le


schma bloc du systme est donn la figure 7.

A(E)
est la transmittance du
AR(P)= 1 + _
A (-P-) -B ( P )
systme en boucle ferme.
Remarquons que les grandeurs xc, xE,x R et x,
sont quelconques, cependant lhomognit impose que les grandeurs xc, x E et x R soient de
mme nature.

REMARQUE

Pour certains systmes toute la grandeur de sortie


est ramene sur lentre [ B ( P ) = 11. On dit que le
systme est retour unita3eT

x E est le courant dentre i,.


La contre-raction est dite tension-courant ou
parallle-parallle.

1 DEFINITIONS
On ralise une contre-raction sur un amplificateur en ramenant sur lentre sous forme de
tension ou de courant, une partie dune des
grandeurs de sortie (tension ou courant).
Nous considrerons dans ce chapitre, sauf avis
contraire, que lamplificateur et le rseau de
raction ne comportent pas dlments ractifs.
Dans ces conditions, les transferts de la chane
directe et de la chane de raction seront dcrits
par des nombres rels (fig. 1).

xR

= R,

est la transresistance de la chane

1E

directe;
B

est la transconductance de la chane de

=E
!
US

retour.
xs est le couvant de sortie is

xE est la tension dentre vE.


La contre-raction est dite courant-tension ou
srie-srie.
O

1s

=-=

G,

est la transconductance de la

DE

chane directe;

xs

UR

Fig. 1

est la transrsistance de la chane de

1s

retour.
Les grandeurs x pouvant tre des tensions ou des
courants, quatre cas peuvent se prsenter suivant
la nature de x, et de xs.
O En entre, la soustraction dune tension se fait
en srie, celle dun courant en parallle.
O En sortie, la dtection dune tension se fait en
parallle, celle dun courant en srie.
Ce qui conduit aux dnominations suivantes :
xs est la tension de sortie us

x E est la tension dentre v,.


La contre-raction est dite tension-tension ou
parallle-srie.

x E est le courant dentre i,.


La contre-raction est dite courant-courant ou
srie-parallle.
O

1s

A , est lamplification en courant de

1,

la chane directe;

est la fonction de transfert en courant


1s
de la chane de retour.
=

US

=-=
VE

UR

=-

PROPRITS

FONDAMENTALES

A , est lamplification en tension de

la chane directe;
B

2.

est la fonction de transfert en tension

VS

de la chane de retour.

Elles rsultent de lquation fondamentale des


systmes boucls qui scrit ici
AR

xs
--=-

xc

A
1+AB

systmes. boucles I ina i res

La fonction de transfert du systme boucl scrit


alors

2.1. STABILISATION
D U TRANSFERT A
Supposons que, par suite des variations des
paramtres des lments actifs, le transfert A de
la chane directe varie de dA. Le transfert A R du
systme en boucle ferme varie de dAR tel que
dAR
-dA
Soit

1 + AB - AB - AR
1
X(1+AB)2
A
1+AB

dAR
-AR

dA x- 1
A
1+AB

Si le facteur 1 + AB est gal a 10, la variation


relative de A R est dix fois plus faible que celle de A.
A la limite, si AB % 1, AR, peu diffrent de 1/B,
est indpendant des lments actifs de la chane
directe. Les dispositifs utilisant des amplificateurs
oprationnels correspondent ce type de fonctionnemen t.

+ AoB

Co

1+ j

La pulsation de coupure ct hautes frquences


scrit COHR = wH(l + AoB).
Le diagramme de Bode des transferts avec et
sans contre-raction est donn a la figure 2.
Remarquons que c ~ H R est la pulsation pour
A0
laquelle lhorizontale dordonne 20 lg
1 +AoB
coupe la droite de pente - 20 dB/dcade. En
effet, soit co; cette pulsation, on peut crire

2.2.2. Ct basses frquences

2.2. LARGISSEMENT
DE LA BANDE PASSANTE

Pour des pulsations infrieures wB,(O< mB6 CO^),


le transfert de la chane directe devient peu
diffrent de

tudions le systme boucl en rgime sinusodal


permanent, en supposant que la chane directe
possde des lments ractifs. Dans ces conditions, le transfert direct 4 est complexe et nous
supposerons quil scrit

.Co
1 -

.Co
1 -

A=A,x

CoB

Le transfert du systme boucl scrit alors


.Co
1-

AR=-AR=--

avec CL)^ (pulsation de coupure haute) $- wB


(pulsation de coupure basse).

A
- A0
1+A
-B

1 +j
j

2.2.1. Ct hautes frquences

Pour les pulsations suprieures mH,(CO > CO^ >> wB),


le transfert de la chane directe devient peu
diffrent de
A=
-

l+j-

Co

CoH

10

Co
WB

CoB

(1

+ BAo j

Co
CoB

+ AoB)

La pulsation de coupure, ct basses frquences,


scrit

A0

COR
COB

Co

c ~ B R=

U B

1 + A,B
Les diagrammes de Bode des transferts avec et
sans contre-raction sont donns a la figure 2.

contre - raction

Le taux de distorsion harmonique du signal de


sortie scrit alors

Fig. 2

On dmontrerait, comme prcdemment, que


coBR est la pulsation pour laquelle lhorizontale 20 lg

A0

1 AoB
+ 20 dB/dcade.

coupe la droite de pente

Appliquons une contre-raction la chane


directe et augmentons le signal de commande de
faon obtenir en sortie la mme valeur du
fondamental : AX, cos cot.
Les lments actifs se trouvent alors sensiblement
dans les mmes conditions de fonctionnement, et
le terme de pulsation 2co gnr par la nonlinarit conserve sa valeur X, cos 2cot.
Le thorme de superposition tant applicable
avec une bonne approximation, le schma
quivalent pour lharmonique 2 est donn
figure 4.

2.3.DIMINUTION

BX;

D U TAUX DE DISTORSION
HARMONIQUE

Fig. 4

Rappelons que les lments actifs ne sont linaires


que dans la mesure o la portion de caractristique dcrite par le point de fonctionnement
est assimilable une droite.
Appliquons lentre de la chane directe un
signal sinusodal x E = X, cos cot.
Si le signal de sortie est important, la nonlinarit des lments actifs conduit un signal
de sortie non sinusodal.
Nous supposerons que la non-linarit est
suffisamment faible pour que :
O le thorme de superposition soit applicable
avec une bonne approximation;
O la seule perturbation apporte au signal de
sortie consiste en laddition dun harmonique de
pulsation 2co.
La chane directe peut alors tre dcrite par le
schma de la figure 3, sur lequel, le signal de sortie
scrit :
xS = AX, COS ~t

+ X 2 COS 2 ~ t .

1x2

cos 2 ot

XE

Fig. 3

Soit Xi lamplitude de lharmonique 2 en sortie


du systme boucl. Les relations dcrites par le
schma conduisent

X,= X2
soit

ABX,

Xi(1 + AB)= X2.

Le taux de distorsion harmonique du signal de


sortie du systme boucl scrit :
pl=-

x2

AX,

zl

+ AB) - m*

x
2

AX,(l

Si 1 + A B = 10, le taux de distorsion harmonique est divis par 10.

3.ANALYSE DUNE
CONTRE-REACTION
La principale difficult de cette analyse consiste
identifier :
O la chane directe avec sa rsistance dentre et
son gnrateur de Thvenin quivalent en sortie
O g . 5);

11

svstme. boucles I i na i re
E

Fig. 5
O

Fig. 7

la chane de retour.

Le transfert direct A devra tenir compte de la


charge apporte par lentre du rseau de
raction.
Le transfert de raction B devra tenir compte de
la charge apporte par la rsistance du gnrateur
et par la rsistance dentre de lamplificateur.
Dans ces conditions la chane directe pourra
tre diffrente de lamplificateur sur lequel est
applique la contre-raction. Nous serons amens
y intgrer des lments comme la rsistance du
gnrateur de commande ou comme la rsistance
de sortie du rseau de raction.

3.1. EN ENTRE
D E LAM PLI FI CATEU R
Soient R, la rsistance du gnrateur de
commande,
rsr la rsistance de sortie du rseau de
raction,
re la rsistance dentre de lamplificateur.
O Si la grandeur de raction est une tension, la
sortie du rseau de raction et le gnrateur
seront dcrits par leur schma de Thvenin, ce
qui conduit au schma quivalent de la figure 6.

Nous dfinirons la rsistance dentre Re de la


chane directe par la mise en parallle de R,, rsr
et T e .

3.2. EN SORTIE
D E LAM PLI FI CATEU R
Soient r, la rsistance de sortie de lamplificateur,
Ter la rsistance dentre du rseau de
raction,
R, la rsistance de charge.
O Si la grandeur dtecte en sortie est le courant,
la rsistance dentre du rseau de raction est en
srie avec la sortie ce qui conduit au schma
quivalent de la figure 8.

Fig. 8

Nous dfinirons la rsistance de sortie de la


chane directe par R, = rs + T e r .
O Si la grandeur dtecte en sortie est la tension,
la rsistance dentre du rseau de raction est en
parallle sur la sortie, ce qui conduit au schma
quivalent de la figure 9.

DI

Fig. 6

Nous dfinirons la rsistance dentre Re de la


chane directe par Re = R, + re + rsr.
O Si la grandeur de raction est un courant, la
sortie du rseau de raction et le gnrateur
seront dcrits par leur schma de Norton, ce
qui conduit au schma quivalent de la figure 7.

12

Fig. 9

Nous dfinirons la rsistance de sortie R, de la


chane directe par la mise en parallle de rs et
de rer.
La synthse des figures 6, 7, 8, 9 conduit au
schma quivalent gnral du systme boucl
(fig. 10).

contre-raction

Calculer sur le schma complet A

XS

=-

et

XE
I

R
g = -X XS

On dispose alors du schma bloc complet.

CHAINE
DIRECTE

Fig. 10

Si la grandeur ramene en entre est une tension


on utilisera le schma 1.
Si la grandeur ramene en entre est un courant
on utilisera le schma 2.
Si la grandeur dtecte en sortie est la tension,
xs = us.
Si la grandeur dtecte en sortie est le courant,
xs = 1s.

Identwier la rsistance d'entre Re de la chane


directe

Dans le cas o la grandeur ramene est une


tension, Re est la rsistance soumise la
tension uE = II,
- Bx,.
O Dans le cas o la grandeur ramene est un
courant, Re est la rsistance parcourue par le
courant i, = i, - Bx,.

Identifier R,

C'est la rsistance vue entre les points de sortie


lorsque la charge R, est dconnecte et lorsque
Z)E = 0.

REMARQUE

3.3. MTHODE D'ANALYSE


D'UN E CONTRE-RACTION

Dans certains cas, il peut tre intressant de


remplacer au pralable le rseau de raction par un
schma quivalent qui isole son entre et sa sortie.
Considrons, par exemple, la contre-raction dcrite
par le schma de la figure Il.
Amplificateur

L'observation des figures 1 et 10 conduit la


mthode d'analyse suivante :

re

RC

Identifier la topologie du systme

La grandeur dtecte en sortie est-elle une


tension ou un courant?
O La grandeur ramene en entre est-elle une
tension ou un courant?
O

Dcrire le gnrateur de commande

par un schma de Thvenin si la grandeur


ramene en entre est une tension;
O par un schma de Norton si la grandeur
ramene en entre est un courant.

Rseau

raction

Fig. 11

A partir des quations :

.(

Identijier x,, x E , x R et xS

US

UR

R,i,

il vient :

xs est la grandeur de sortie dtermine


prcdemment ;
O x
,, x E et x R sont dtermines en crivant sur
le schma complet la relation x E = x, - x R .
O

13

svtmes. boucles linaires

En reportant ce schma sur la figure 11, nous


obtenons le schma de la figure 13.
II sagit dune contre-raction tension-tension. En
identifiant les figures 10 et 13, il vient :

+ R, +

Re = re

Rl R2

rsistance dentre de la
+ R 2 chane directe;

R1

R2
transmittance de la chane de retour;
RI +R2

=-

R, =

(
rs

-k Ri

R2)

+ R,

rsistance de sortie de la chane


directe;

directe.
R

4.2. CONTRE-RACTION
TENSION-TENSION
4.1. TUDE QUALITATIVE
La rsistance dentre du systme boucl est la
rsistance vue par le gnrateur de commande.
Si le signal ramen en entre est une tension
qui soppose la tension du gnrateur, il
diminue le courant fourni par le gnrateur et
augmente la rsistance dentre.
0 Si le signal ramen en entre est un courant
qui soppose au courant dlivr par le gnrateur
(iE = i, - iR soit ic = iE + iR), il augmente le
courant dlivr par le gnrateur et diminue la
rsistance dentre.

Le schma correspondant ce type de contreraction (fig. 14) provient du schma gnral de


la figure 10, sur lequel lentre correspond au
schma 1 avec xs = us.

14

i,

Fig. 14

contre-raction

Le transfert de la chane directe est le gain en


US
RC . Le gn= A,
tension A = A , = UE
Rs + Rc
rateur de contre-raction maintient i ses bornes
la tension Bu, = BAVE = BAReiE.
Cette tension tant proportionnelle au courant
i, qui le traverse, on peut remplacer le gnrateur
de tension Bu, par la rsistance ABR,.
La rsistance d'entre de l'amplificateur avec
contre-raction est donc
~

Re, = R,(1

+ AB).

4.3. CONTRE- R ACTION


COURANT-TENSION
Le schma correspondant ce type de contreraction (fig. 15) provient du schma gnral de
la figure 10, sur lequel l'entre correspond au
schma 1 avec x, = i,.

Fig. 16.

Le transfert de la chane directe est la transrsisRC


tance A = RM = U S = A,Re ____
1E
Rc R,'
Le gnrateur de contre-raction impose dans sa
BA
branche le courant Bu, = BAiE = -vE.
Re
Ce courant tant proportionnel la tension uE
ses bornes, on peut remplacer le gnrateur Bu,
R
par la rsistance 2.
AB
La rsistance d'entre de l'amplificateur avec
contre-raction rsulte de la mise en parallle des
R
soit
rsistances Re et 2,
AB

R,~IAB
= Re
R,/AB

Re, =

Re
1+AB

Fig. 15

Le transfert de la chane directe est la transconductance

Le gnrateur de contre-raction maintient ses


bornes la tension Bi, = BAu, = BAR,iE.
Cette tension tant porportionnelle au courant
i, qui le traverse, on peut remplacer le gnrateur
de tension Bi, par la rsistance ABR,.
La rsistance d'entre de l'amplificateur avec
contre-raction est donc
Re, = R,(l

4.5. CONTR E-RACTION


COURANT-COURANT
Le schma correspondant ce type de contreraction (fig. 17) provient du schma gnral de
la figure 10, sur lequel l'entre correspond au
schma 2 avec x, = i,.
R

+ AB).
Fig. 17.

4.4. CONTRE- R ACTION


TENSION-COU RANT
Le schma correspondant ce type de contreraction (fig. 16) provient du schma gnral de
la figure 10, sur lequel l'entre correspond au
schma 2 avec x, = us.

Le transfert de la chane directe est le gain en


courant
A = A z -- ?i = - A,Re
iE Rc -k R,'
Le gnrateur de contre-raction impose dans sa
BA
branche le courant Bi, = BAiE = - v E .
Re

15

svstmes. boucles I i naires

Ce courant tant proportionnel la tension v E


ses bornes, on peut remplacer le gnrateur de
R
courant Bis par la rsistance >.
AB
La rsistance dentre de lamplificateur avec
contre-raction rsulte de la mise en parallle des
R
rsistances Re et 2,
soit
AB
Re, =

Re
~

1 +AB

La rsistance de sortie est obtenue par

RS
1 + A,B*
En remarquant que A , est la limite du transfert
RC lorsque la rsisstabilis A = A , = A , x
Rs + Rc
tance R, tend vers linfini, il vient :

soit

Rsr=

RS

Rsr =

5.

avec A ,

+ A,B

lim A .

Rc+ m

RSISTANCE DE SORTIE

5.3. CONTRE RACTION


TENSION-COU RANT

5.1.

TUDE QUALITATIVE

La rsistance de sortie est la rsistance du


gnrateur de Thvenin quivalent au systme
boucl pour lalimentation de la charge R,. On
la calcule en dconnectant la charge R , et en
remplaant le gnrateur de commande e , ou i,
par sa rsistance interne.
O Si le signal dtect en sortie est la tension, la
tension de sortie est stabilise et dpend moins
des variations de la charge : la rsistance de sortie
diminue.
O Si le signal dtect en sortie est le courant, le
courant de sortie est stabilis : la rsistance de
sortie augmente.

Le schma correspondant au calcul de la


rsistance de sortie ( f i g . 19) est obtenu partir
du schma de la figure 16 en remplaant le
gnrateur de commande i, par un circuit ouvert.
i,

h g . 19.

La rsistance de sortie est obtenue par


V

R sr

us - A,v,

x Rs

5.2. CO NTRE- R ACTI O N


TENSION-TENSION
Le schma sur lequel est effectu le calcul de la
rsistance de sortie (fig. 18) est obtenu partir
du schma de la figure 14 en remplaant le
gnrateur de commande e, par un court-circuit.

soit

Rsr =

RS
1 + A , R,B*

En remarquant que A , R e est la limite du transfert


stabilis

lorsque la rsistance R , tend vers linfini, il vient :


RS

Fig. 18.

16

R s r = ~

+ A,B

avec A , = lim A .
Rc-03

contre-raction
~~

on dtermine la rsistance de sortie

~~

5.4. CONTRE- R ACTION


COURANT-TENSION
Le schma correspondant au calcul de la
rsistance de sortie (fig. 20) est obtenu partir
du schma de la figure 15 en remplaant le
gnrateur de commande e, par un court-circuit.

En remarquant que ARe est la limite du transfert


R,
&Re
stabilis A = A ,lorsque R, tend vers
I - R,
R,
zro, il vient :
~

R,,= Rs[+ A,,B],

avec A,,

lim A .

Rc-O

REMARQUE
l

Les rsultats concernant la rsistance de sortie ont


t tablis en supposant que le transfert B de la chane
de raction est indpendant de la rsistance de
charge. Si tel nest pas le cas, le calcul de la rsistance
de sortie doit tre effectu directement sur le schma
complet.

Fig. 20.

A partir de lquation
v,

R,i

+ Aov, = R,i

A,&

+ AoBi,

R,i

on dtermine la rsistance de sortie

6.

En remarquant que A0 est la limite du transfert


R,
stabilis A = G, = A0 lorsque R, tend vers
R, + R,
zro, il vient :
~

EXEMPLES
D E CONTRE-RACTION

6.1.
CONTRE-RACTION
TENSION-TENSION

R,,= R,[1 + A,,B],

avec A,,

lim A .

Rc-O

Soit le dispositif de la figure 22 dont le schma


quivalent pour les petits signaux est donn la
figure 23.
+E

5.5. CONTRE- R ACTION


COU RANT-COURANT

RC

Fig. 22.

Le schma correspondant au calcul de la


rsistance de sortie (fig. 21) est obtenu partir
du schma de la figure 17, en remplaant le
gnrateur de commande i, par un circuit ouvert.

4
1

A partir de lquation
= R,i
= R,i

Fig. 23.

Fig. 21.

v,

+ Aov, = R,i - AoBRei,


+ AoBRei,

La grandeur dtecte en sortie est la tension :


xs = us.

Lquation e, = vgs + us permet didentifier les


signaux du schma bloc :
XE = vgS,

XR =

us.

17

systmes. boucles linaires

Sur la figure 23 on dtermine

t+

Ivs

Le schma bloc correspondant est donn la


figure 24.
I

Fig. 25.

Fig. 24.

La rsistance d'entre de la chane directe, qui


est la rsistance soumise la tension ugs, est
infinie.
La rsistance de sortie de la chane directe, qui
est la rsistance vue entre les points de sortie
lorsque la charge Rc est dconnecte et lorsque
x E = vSs = O est R , = R .
Nous en dduisons les rsultats suivants pour le
systme boucl :

Fig. 26.

La grandeur dtecte en sortie est le courant i,.


L'quation ec = vE + uR permet d'identifier les
signaux du schma bloc
= uE,

X R = UR.

Sur la figure 26, en ngligeant 1 devant h, 1 , on


dtermine

Amplification en tension
RRC

et

B = -UR= - R

Es

1s

Le schma bloc correspondant est donn la


figure 27.
1 .

Rsistance d'entre Re, = R,[1


infinie.
Rsistance de sortie R,,
car

A,

+ A B ] : elle est

Rs

l+A,B
lim A = g,R.

R
l+gmR

R c + to

Ces rsultats peuvent tre vrifis simplement par


une tude directe de la figure 23.

6.2.

CONTRE-RACTION

COURANT-TENSION
Soit le dispositif de la figure 25 dont le schma
quivalent pour les petits signaux est donn la
figure 26.

18

Fig. 27.

La rsistance d'entre de la chane directe, qui


est la rsistance soumise la tension vE est
Re = R g h11.
La rsistance de sortie de la chane directe, qui
est la rsistance vue entre les points de sortie
lorsque uE = O est infinie car la condition uE = O
impose i, = O et le gnrateur h,, i, est un circuit
ouvert.
Nous en dduisons les rsultats suivants pour le
systme boucl :

Transconductance :
h2 1

contre- raction

Comme vs
scrit

lamplification en tension

= R,i,,

Rsistance dentre :
Re, = Re(l

+ AB) = R, + hll + hL1RE;

Rsistance de sortie : R,,


est infinie.

= R,(1

+ BA,,).

Fig. 30.

Elle

6.3. CONTRE- RACTION


TENSION-COURANT
Soit le schma de la figure 28, sur lequel
lamplificateur oprationnel une rsistance
dentre infinie, une rsistance de sortie nulle et
une amplification en tension A,. Le schma
quivalent du montage est donn la figure 29.

La rsistance dentre de la chane directe qui est


la rsistance parcourue par le courant i, est
Re = R l .
La rsistance de sortie de la chane directe qui
est la rsistance vue entre les points de sortie
lorsque V , = O est nulle car le gnrateur de
tension AOVE est alors un court-circuit.
Nous en dduisons les rsultats suivants pour le
systme boucl :
Transrsistance :

Comme e,
scrit :

Fig. 28.

= Rlic

lamplification en tension

R2 qui est bien


Rl
lamplification en tension du montage inverseur.
Rsistance dentre :

Si A , devient infini, A,,

Re, =
Fig. 29.

La grandeur dtecte en sortie est la tension :


xs =us.
A partir de lquation i, = iE + i,, on dtermine
les grandeurs du schma bloc
XR =

X E = iE,

i,.

1E

B - R -1 U E -~V S
US
vs

_ -

R2

Si A, devient infini, cette rsistance devient nulle,


ce qui semble incompatible avec la rsistance
dentre du montage inverseur qui est gale R , .
Il nen est rien. En effet, la tension dentre V , du
systme boucl est distincte de la tension dentre
e, du montage inverseur. On peut crire

Rl R2
e,
XR2 + R l U + A,) Rl
R2
ec (fige 29)
R2 + Rl(1 + A,)

- A R
O

+ BA - R2 + R l ( l + A,)

vE = Re,i,

Sur la figure 29, on dtermine


A = . =V S

RlR2

Re

= - -,

1+Ao 1

- ___ _ -

A0

R2

Le schma bloc correspondant est donn la


figure 30.

Soit i = Rl
ec

1-

R2 RRl (2l +A,)


( 1 + A,)
= e,
R2 R l ( l A , ) *

19

systmes. boucles linaires

Ce qui correspond a la rsistance d'entre


ec -

R2

+ Rl(1 + A,)
(1 + A,)

Le schma bloc correspondant au systme boucl


est donn la figure 33.

A=Al =--.

Si A , devient infini, cette rsistance tend bien vers


Rl.
RS
Rsistance de sortie :
= o.
Rsr = 1 + B A ,

hll

i,

i,

1 + h 2 1 h',l+(h;l+ l ) R

Fig. 33.

6.4.

CONTRE-RACTION

La rsistance d'entre, qui est la rsistance


parcourue par le courant iE = (1 hll)ib1 est
gale

COURANT-COURANT
Soit le schma de la figure 31 dont le schma
quivalent pour les petits signaux est donn la
figure 32.

La rsistance de sortie, qui est la rsistance vue


entre les points de sortie lorsque v E = O, est infinie
car, le courant i,, tant nul, le gnrateur de
courant hi1 ib2est un circuit ouvert.
Nous en dduisons les rsultats suivants pour le
systme boucl :

O
' -t

Fig. 31.

Amplification en courant :

-- _
Fig. 32.

La grandeur dtecte en sortie est le courant :


xs = 1s.
A partir de l'quation ic = (h21 + l)ibl + ib2,on
dtermine les grandeurs du schma bloc
XE

= i, = (h21

+ l)ibl,

XR =

ib2.

(Ce n'est pas la seule hypothse possible.)


Sur la figure 32 on dtermine :

(1 + h21";l

hllhil
+ (hi, + w

1 + hll

Si les deux transistors T et T' sont identiques


(fig. 31) et si R = O, on retrouve le schma d'un
((miroir de courant )) et il vient :

Rsistance d'entre :
Re,=-

Re
- hl 1
1 + A B - 1 + h,,
~

partir de l'quation
h l l ibl

Chil + (h/21 + l)R1ib2

il vient :

Rsistance de sortie : R,,


est infinie.

20

= Rs(l

+ BAcc) : elle

contre- raction

EXERCICES
1. Amplificateur raction ngative

On considre l'amplificateur reprsent la figure 1 o l'on


a distingu l'amplificateur et le rseau de raction. Le
gnrateur d'attaque est un gnrateur sinusodal de
frquence variable.
11

OI

- -

5" Dterminer l'amplification T(jf) de l'amplificateur non


boucl. Reprsenter sa phase et son module dans le plan
de Bode dans les cas extrmes.

@m

- - - - - - - -

6" Calculer la transmittance en boucle ferme T'(jf) et


reprsenter son module dans le mme systme dTxes que
prcdemment.
2. 1" On considre le montage de la figure 1.

HI,

On donne H=

(1

Fig. 1.

HO
+ j i y '
-,

100 < Ho < 500; fo = 1 kHz; R


R , = R, = 10 kR; R, = 2 kR.

1 ka; p

1 kR;

Fig. 1.
1" Montrer que le rseau de raction peut tre reprsent
par le schma de la figure 2. Calculer les valeurs littrales
puis numriques de p , q, CI et /J.

Fig. 2.

v,
v,

En supposant l'amplificateur oprationnel idal, calculer en fonction de R , et R,.


2" L'approximation faite en supposant l'amplification
infinie n'est valable que pour un signal d'entre V , continu
ou de frquence basse. Soit 4 la transmittance complexe
de l'amplificateur oprationnel. La frgure 2 donne le schma
lectrique quivalent de l'amplificateur oprationnel en
rgime sinusodal.

2" Donner le schma complet de l'amplificateur tenant


compte de la prsence du rseau de raction.
3" Mettre le schma de l'amplificateur boucl sous la forme
fonctionnelle reprsente la figure 3. Dterminer T et 5
aprs avoir prcis la nature de _
E, E_r , _
X et S . Que devient
T si l'on suppose la[ < IHI.

Fig. 2.
Pour le montage de la figure 1, tablir le schma fonctionnel
ci-dessous, en prcisant les grandeurs d'entre et de sortie
des chanes directe et de retour.

Fig. 3.
Dterminer H et p (tablir la relation entre I/- et V,, R,, R,).

Fig. 3.
3" Soit A =-.

4" Calculer, aux frquences basses, les rsistances d'entre


et de sortie de l'amplificateur non boucl mais tenant
compte de la prsence du rseau de raction. En dduire
les rsistances d'entre et de sortie de l'amplificateur boucl.

A0
l+j-

w
0 0

Pour les applications numriques on prendra :


A,

105; f o = 10 Hz; R ,

1 kQ; R ,

99 ka.

21

systmes. boucles linaires

a) Calculer : A

K
=.

V,

Mettre le rsultat sous la forme

3. Lamplificateur oprationnel de lexercice2 a maintenant


pour transmittance :

Pour les applications numriques on prendra


b) Montrer que, compte tenu des valeurs numriques, A;
ne dpend pratiquement que de R , et R , .

c) Tracer dans le mme systme daxes (diagramme de


Bode) :
G ( f ) = 20 lg

141

et

G(f)

= 20

lg

fi = 100 kHz; f2
R I = 1k a ;
R2 = 99 kQ.

A , = 10;

1 Calculer A

= =-;mettre

v,
-

ILI.
A

d) V, est lchelon de tension de hauteur E (fig.4); V, = O


pour t < O. On prendra E = 20 mV. Donner et justifier
lquation diffrentielle permettant de dterminer K(t).

1 O00 kHz;

sous la forme :
Ao

Calculer numriquement m et w,.


2 Tracer dans le mme systme daxes (diagramme de
Bode)

G(f)
E

Tracer la reprsentation graphique de K(t).

22

20 lg

141

et

G ( f ) = 20 lg

IKI.

Pour G ( f ) , on prcisera les asymptotes et le maximum.


3 V, est lchelon de hauteur E (fig. 4 exercice 2); t = O,
us = dvs/dt = O. tablir lquation diffrentielle de us.
Rsoudre cette quation et tracer lallure de uS(t).

4 Pour amliorer la rponse en frquence de cet amplificateur on diminue la pulsation col soit fi = 1O00 Hz.
Tracer dans les mmes axes (diagramme de Bode) :
~ ( f=
) 20 Ig

141 et

G ( f ) = 20 ig 1

~1.

I I

asservissements
linaires

Pour un asservissement, les grandeurs xc, x R , x E ,

xs (fig. 1) peuvent tre des grandeurs physiques


quelconques : courant, tension mais aussi,
vitesse, dplacement, phase, frquence, temprature, etc.

2.

INFLUERICE

DES PERTURBATION$

Soit le systme en boucle ouverte dont le


comportement, vis--vis des petites variations
autour de ltat dquilibre, est dcrit par le
schma bloc de la figure 2.

Fig. 1

Pour un asservissement linaire, les transmitA (P )et g(p)sont des fractions rationnelles
tances en

o.

Fig. 2

Les petites variations x, de la grandeur de sortie,


dpendent, non seulement des petites variations
x, de la grandeur dentre (confondue ici avec la
1 DEFIMITIONS
grandeur de commande) mais aussi des petites
variations x p de la perturbation. Pour un signal
- Le systme est dit en boucle ouverte, si on
dentre constant (x, = O), le comportement du
ouvre la boucle au niveau de la sortie de la chane
systme est dautant meilleur que la variation x p
de retour.
de la perturbation engendre une variation plus
Dans ces conditions il vient
faible de la grandeur de sortie x,.
XdO)=X E @
et X R ( P ) = ~ ( P ) B ( P ) X c ( O ) . A partir du schma de la figure 2, on crit, pour
X,(P> = O :
La transmittance x(P)= A(P)@) est appele
transmittance en boucle ouverte ou transmittance
de boucle.
Pour ho de x, Xp(0)
= - , chelon dampli- Dune manire gnrale, la transmittance en
boucle ouverte peut se mettre sous la forme
tude, la transforme de Caplace &(O, de la
C 1 + b,P- + b,P2 + ...
variation xo de la grandeur de sortie scrit :
T (P )= - x
P +- a , P + a,P2 + ...

o C, a,, a2, ..., b,, b,, ..., a sont des constantes.


Nous montrerons que les qualits du systme
boucl dpendent fortement du coefficient a
(nombre de mises en facteur de O au denominateur). a est appel la classe ou le type de
lasservissement.

Aprs un rgime transitoire, lerreur rsultant de


la perturbation se fixe une valeur Go donne
par le thorme de la valeur finale :

23

systmes. boucles I inaires

Bouclons le systme de la figure 2 conformment


au schma de la figure 3.

xp
_ _(P)

g (p)
~

A2
-

(pl

x, (P)
-

-gp>

La comparaison de Go et Er nous permet de


conclure que le systme boucl diminue linfluente de la perturbation et ce, dautant plus
que la limite, lorsque 0 tend vers zro, de la
transmittance de boucle
Tfo) = Ai(P)A,(P)B(o)
est plus grande.
Sachant que _
T (-P )se met sous la forme gnrale

1 x b,P
- + b 2P 2 + ...
i
+
a
,
c
+
a
2
p 2 + ...,
Pa
lorsque P tend vers zro, T ( P )augmente dautant
plus rasdement que lesConstantes C et a sont
plus leves.
En particulier, pour un systme de classe gale
ou suprieure 1 (a2 1) et si C ( P ) et _
A 2 (-P )ne
contiennent pas dintgration, la limite de T ( P )
est infinie et la perturbation est sans influnFe
sur le systme. Il est possible daugmenter C par
un accroissement de la sensibilit de la chane
directe, mais nous avons vu que le systme
risquait alors de devenir instable.
C

-x

I--I
Fig. 3

Pour un signal de commande constant


et pour la mme perturbation que prcdemment

(Z,(E)=

$),

on peut crire

soit :

3. EXEMPLES
DASSE RVISSEMERIT

Aprs disparition du rgime transitoire, lerreur


due la perturbation se fixe une valeur Er telle
que :

3.1. ASSERVISSEMENT
DE TYPE ZRO :
RGULATION DE VITESSE
Soit le dispositif de la figure 4.

aT, T,

Comparateur

Q
UD

a
R2

MS

Fig. 4

24

Amplificateur de
diffrence

Monostable
Y

Passe-bas

asservissements linaires

3.1.1. La vitesse angulaire R du moteur


est dtecte par un codeur
optique (fig. 5)

3.1.3. Le monostable est suivi dun filtre


passe-bas du deuxime ordre

1
P
P2
1+2m,=+-

Sa transmittance est H ( P ) =

Disque

DEL

CO0

wo

avec m i> 10~0,.


Ce filtre passe-bas, limine tous les harmoniques
de la tension uiet ne laisse passer que sa valeur
moyenne Uio,soit :

TRANSISTOR
L

Fig. 5

Il est constitu par un disque, portant N lignes,


solidaire de larbre du moteur, et qui coupe le
flux lumineux entre une diode lectroluminescente et un phototransistor. Il dlivre une
impulsion chaque passage dune ligne entre la
DEL et le phototransistor. La tension u, a la
sortie du codeur optique (fig. 4) est donc
constitue dune suite dimpulsions dont la
priode T dpend de la vitesse Q du moteur.
T tant lintervalle de temps entre le passage de
deux lignes conscutives du disque, on peut crire
QT

271

= -,

La tension uR est donc une image de la vitesse


de rotation Q.
REMARQUES
1. La condition coi = Ni2 > 1Oco0, ne peut tre
satisfaite linstant du dmarrage car, alors,
coi = Q = O. Le schma bloc que nous allons tablir
ne sera valable que pour ltude du rgime tabli et
ne pourra pas tre utilis pour la mise en vitesse du
moteur.
2. Si la vitesse Q varie sinusodalement autour dune
valeur Qo soit Q = Qo + QI sin colt, la valeur
moyenne de uiscrit

avec Q en rad/s et T en secondes;

u. =-EO2N
(Q, + Q I
2n

sin colt).

soit : T

2rG
NQ

Si la pulsation col sapproche de w0,lejiltre passe-bas


perturbe la transmission des variations de la vitesse

= -.

Co.

3.1.2. Le codeur optique est suivi


dun monostable (fig. 4)

A chaque impulsion de la tension u, dentre, le


monostable fait correspondre, sur la tension u i
de sortie, un crneau damplitude E, et de dure z.

Au total, la relation entre la vitesse Q et la tension uR est traduite par le bloc de la figure 6.

2
-

E02N
2.n

1
U
R -)
P
P 2 1 +2m0=+(-)
00

00

Fig. 6

En rgime permanent, la tension ui est priodique


2rG
de priode T = -.
NQ

3.1.4. Lamplificateur de diffrence


(fig. 4) dlivre une tension U ,

Sa dcomposition en srie de Fourier scrit :

Cette tension est proportionnelle la diffrence


entre la tension de commande uc et la tension uR
image de la vitesse :

ui =

ui, + ui, cos (CO$ + cpl) + ...

ivec
U i , = valeur moyenne de ui = E,z
~

E,z NQ.
2r~

Son fonctionnement est dcrit par le schma de


la figure 7.
Remarquons qu linstant de la mise en vitesse
du moteur par un chelon de tension Uco, la

systmes. boucles linaires

Nous supposerons que linductance L est suffisamment leve pour prolonger le courant i
jusqu la prochaine mise en conduction du
transistor Q.
La tension uD est donc une tension carre
damplitude E et de rapport cyclique a.

Fig. 7

tension uR est nulle et lamplificateur oprationR2


ne1 est satur si U,, est suprieur la tension

RI

dalimentation de lamplificateur oprationnel.


Le fonctionnement est alors non linaire et ne
peut pas tre dcrit par le schma de la figure 7.

Sa valeur moyenne uDmoy=

OA AN
OB - BM

_ _--

soit

a =-E

vo

Le rapport cyclique a de la tension vc dpend


donc de la tension uE conformment au schma
de la figure 8.

dt

= aE

varie proportionnellement au rapport cyclique a,


et la relation entre uDmoyet a est dcrite par le
schma bloc de la figure 9.

3.1.5. La tension u, issue de


lamplificateur de diffrence est
compare a une rampe de tension v
(fig. 4) damplitude vo
et de priode T,

Le comparateur dlivre une tension carre oc de


rapport cyclique a.
Lapplication du thorme de Thals au graphe
de la tension 21 (fig. 4) conduit

JOTo.

Fig. 9

3.1.7. Relation entre uDrnoy


et R

La frquence de dcoupage de la tension uD,


est de plusieurs dizaines de kilohertz.
Elle est fixe par la frquence de la tension u.
Compte tenu de linductance L et de linertie de
la partie tournante du moteur, la vitesse 52 ne
peut suivre les variations de la tension uD. Elle
se fixe une valeur qui dpend uniquement de
la valeur moyenne uDmoyde uD. Lalimentation
du moteur est donc dcrite par le schma de la
e = kS2
figure 10 avec
(voir annexe page 119).
C, = ki
L

i
L

Fig. 8
UDmoy

3.1.6. La tension v, commande la


conduction du transistor 0 (fig. 4)

Lorsque la tension vc est positive, la rsistance


R est suffisamment faible pour que le transistor
Q soit satur. La tension uD aux bornes de la
diode D est alors gale a E : uD = E.
O Lorsque la tension oc est ngative, le transistor
Q est bloqu (la diode d limite la tension inverse
base-metteur). Linductance L, qui ne tolre
aucune variation brutale de courant, prolonge le
courant i qui se referme alors dans la diode D
suppose parfaite. La diode D tant conductrice,
la tension a ses bornes est nulle : uD = O.

Fig. 10

Soit 3 le moment dinertie de la partie tournante.


Nous supposerons que le couple rsistant C, est
uniquement constitu dun couple de frottements
visqueux : C, = fS2 o f est une constante
appele coefficient de frottements visqueux.
La loi fondamentale de la dynamique conduit
3

dQ
dt

-=

C, - C, = ki - fS2.

asservissements Ii nai res

Lcriture de la loi dOhm sur la figure 10 donne :


UDmoy

di
dt

= L-

+ ri + e = L-dtdi + ri + kQ.

Par limination de i entre les quations prcdentes, il vient :

Analyse de la rgulation de vitesse

Si, par suite dune perturbation, la vitesse Q


diminue, la priode de la tension ui augmente
provoquant une dcroissance de la tension uR.
La tension uE augmente ainsi que le rapport
cyclique a de la tension oc. La valeur moyenne
uDmoyde la tension uD augmente entranant un
accroissement de la vitesse qui compense la
diminution due la perturbation.

+ kQ
=Q

k2+rf
k

[
~

fL
+ -dQ -+dt k

] [ k]

Schma bloc

d2QL3
+-dt2 k

En regroupant les blocs des figures 6, 7, 8, 9, 11,


nous obtenons le schma bloc de la figure 12.
La transmittance de boucle x(0)scrit :

R, E E,zN
Hm
T ( P ) = --___
R I V, 271 P2 +2mw,P+wm
1

d2Q
dS2
= -+ 2mco,dt
dt

+wiQ

f
r
k2 fr
et H ,
avec 2mwm = - + -, wm =
3 L
L3
~

k
L3

= -.

Q(P)
La transmittance de Laplace _
H (-P ) = U D moy

scrit donc :

Il sagit bien dun systme de type zro car la


variable 0 ne peut pas tre mise en facteur au
dnominateur.

(p)
Couple de perturbation

En prsence dun couple de perturbation C p , la


loi fondamentale de la dynamique scrit en
transformes de Laplace.
3 P W ) = kl(O)- f - - - qp

Compte tenu de la loi dOhm :


il vient :

Fig. 11

+ 301
La relation entre uDmoyet Q est dcrite par le
schma bloc de la figure 11.

Fig. 12

27

systmes. boucles linaires

soit

k2 +

3.2.ASSERVISSEMENT

+ rJo + r f + LJP2
r

+ LP

-1

DETYPE UN :
ASSERVISSEMENT
DE POSITION
Soit le dispositif de la figure 14

Compte tenu des changements de variables


prcdents
1

Entre gDmoy(0)
et Q ( P ) le schma bloc de la
figure 12 doit tre modifi comme lindique le
schma de la figure 13.

a) Les potentiomtres de commande et de


recopie sont respectivement solidaires de larbre
dentre et de larbre de sortie. Ils sont aliments
par la mme source de tension constante E. Soit
OMax lexcursion angulaire maximale du curseur
de ces potentiomtres. Pour un angle de rotation
O, il apparat entre le curseur et la masse une
O
E
tension u gale a E - ,
soit u, = -O, et
OMax

OMax

b) Lamplificateur de diffrence (qui inclue un


amplificateur de puissance capable de fournir au
moteur le courant i) dlivre une tension u telle que

r+LP

u = A(u,

us) = A - ( &

O,)

OMax

Lensemble potentiomtres-amplificateur est donc


dcrit par le bloc de la figure 15.

Fig. 13

Linfluence du couple de perturbation est dautant plus faible que la


lim T ( P ) =

p-O - -

R2 E E o z N H ,
R I Vo 271 c o i

est plus grande.

Fig. 15

Am plificateur

28

asservissements I i na i res

c) Le moteur aliment par la tension u entrane


larbre de sortie par lintermdiaire dun rducteur de vitesse. La prsence du rducteur est la
plupart du temps ncessaire, en effet :
- la charge place sur larbre de sortie possde
une grande inertie et doit se dplacer lentement.
Le couple ncessaire sa mise en vitesse est lev;
- les dimensions et le prix dun moteur sont
sensiblement proportionnels au couple nominal
quil dveloppe sur son arbre. Sa vitesse de
rotation est leve (plusieurs dizaines de tours
par seconde).
O Sachant que la puissance mcanique est le
produit du couple par la vitesse de rotation
( P = eQ),
il est ncessaire deffectuer la transformation de puissance suivante :

MOTEUR
faible couple
grande vitesse

CHARGE
fort couple
faible vitesse

de lquipage mobile solidaire de laxe moteur


(arbre et engrenage moteur compris) et soit e,
le couple exerc par le moteur. La loi fondamentale de la dynamique conduit lquation :
3

di2
dt

-=

c,

e, - fQ.

Nous supposerons que le couple rsistant


exerc par la charge se rduit un couple de
frottements visqueux fsQs.
Soit 3, le moment dinertie de lquipage mobile
solidaire de larbre de sortie (arbre et engrenage
de sortie compris). On peut crire
dQ
s >=esfsQ,.
dt

En regroupant les quations prcdentes il


vient :

O Le rducteur permet de raliser cette transformation de puissance. Il est constitu dun ou


plusieurs jeux dengrenages (fig. 16).

das
c, - fa - m1 (3s +f,Q,
dt

c, - fQ -

7 (s, ;
+

fs Q)

Moteu

Tout se passe comme si lquipage mobile


solidaire de laxe moteur possdait le moment
dinertie 3,
Fig. 16.

Soit n le nombre de dents port par lengrenage


cal sur larbre moteur et ns le nombre de dents
de lengrenage cal sur larbre de sortie. Les
vitesses de rotation Q et Qs sont lies par la
relation
_- ns
- = m.

Qs

3s
+et le coefficient de frottem2

ments visqueux f, = f

fs
+ -.m2

O En
ngligeant linductance de linduit, le
fonctionnement du moteur est dcrit par le
schma de la figure 17 (annexe page 119),
C, = ki
e = kL?
avec
u =ri+e
dQ
k
k
k2
3,
+
f,Q = ki = r (u - e) = - U - - - Q
r
r
dt

m est le rapport de transformation du rducteur.


La conservation de la puissance au niveau des
engrenages permet de conclure quil apparat sur
larbre moteur un couple rsistant e,et sur larbre
de charge un couple moteur es tels que

A
U

O Soient
3 et f respectivement le moment
dinertie et le coefficient de frottements visqueux

Fig. 17

29

systmes. boucles linaires

Pour une valeur donne de la tension u, 1 acclration


dQ,
-est maximale lorsque
dt

soit

WEI

La transmittance de Laplace H ( P ) = Q ( P ) scrit


--

k
r

=-fe

+
;

k2
cest--dire pour m

Je

T e =-

k2

f e + y

tenu de lquation

la relation
m
entre la tension u et la vitesse Q, de larbre de
sortie est traduite par le bloc de la figure 18.

?(!)

He

l+zep

c(F)

=Q

1
-

0)

Q.s

d) La loi physique reliant langle et la vitesse de


rotation conduit
des soit _
Q,(P)
P ~,(P),
as = dt
- =-

do le schma bloc de la figure 19.

rn

Fig. 18

REMARQUE
Il est possible de dterminer une valeur optimale du
rapport de transformation m, dans le cas o lon
souhaite avoir une acclration maximale au dmarrage.
Lquation gnrale de la vitesse 9, scrit

Fig. 19

En regroupant les schmas des figures 15, 18 et


19, nous obtenons le schma bloc du systme
(fige 20).
La transmittance de boucle scrit
AEH,

linstant du dmarrage (Q, = O, e = O), C, scrit


ku
C, = - et lquation de la vitesse Q, devient :
r
(-3

Soit

d9,

ku

-= -

dt

):

+
1

r m3

3,
+m

=ku

Il sagit bien dun systme de type 1 car la variable


est en facteur une fois au dnominateur.
Remarquons que dans ce cas particulier, la
grandeur de retour est gale la grandeur de
sortie : la boucle est retour unitaire.

P
-

Fig. 20

30

asservissements I inaires

3.3. ASSERVISSEMENT
DE TYPE 1 : BOUCLE
VERROUILLAGE
D E PHASE
Le schma synoptique d'une boucle verrouillage de phase est donn la figure 21.

uR

Multiplicateur

Filtre
-bas

Dtecteur de phase

La pulsation instantane du premier terme est

dt

tus

Oscillateur controle
par tension (V.C.O.)

celle du second terme

La pulsation coC est suffisamment leve pour


vrifier les inquations

Fig. 21

a)

Le dtecteur de phase comprend :


un multiplicateur : il dlivre en sortie une
tension v proportionnelle au produit des
deux tensions d'entre uE et uR :

dans ces conditions,

v = kuEuR

( k est un coefficient mesur en V-');


un filtre passe-bas du premier ordre dont la
pulsation de coupure est co0. Sa transmit1
tance complexe s'crit F(jco) =
Co
1+jCo0

Les tensions d'entre et de sortie s'crivent


respect ivement
uE = U Esin [coCt q E ( t ) ]
et
UR = UR cos [ U C t
(PR(t)]Leurs phases, respectivement qE(t)et qR(t),sont
susceptibles de varier au cours du temps. La
pulsation coC est constante.

La tension contient donc deux termes : l'un


dont la pulsation instantane varie peu autour
de 2coC, l'autre dont la pulsation instantane est
trs faible par rapport wc.
La pulsation de coupure coo du filtre passe-bas
est trs infrieure 2mc si bien que la tension us,
la sortie du filtre passe-bas, s'crit :

+
+

De plus, lorsque la boucle est verrouille, les


phases qE(t) et qR(t) restent suffisamment
proches pour que leur diffrence q E ( t )- qR(t)
soit trs faible.
Dans ces conditions, la tension us s'crit :

Le dtecteur de phase peut ainsi tre dcrit par


le bloc de la figure 22.

'pi

"'t
Fig. 22

31

systmes. boucles linaires

b) Loscillateur contrl par tension (en anglais :


voltage controlled oscillator ou V.C.O.) dlivre
une tension uR dont la pulsation instantane,
coc

En regroupant les schmas des figures 22 et 23,


nous obtenons ( f i g . 24) le schma bloc de la
boucle verrouillage de phase :

+ dqR(t),
dpend de la tension de commande
dt
~

q ( P ) scrit donc
La transmittance de Laplace A

ES(!!>

qR(0)

Fig. 24

kO

UdO)- p

La relation entre qRet us est donc dcrite par le


bloc de la figure 23.

La transmittance de boucle scrit :


k k O uE UR

Il sagit bien dun systme de classe 1.

Fig. 23

EXERCICES
1. Un moteur courant continu dont le flux dexcitation
est constant est aliment par une source de tension continue
de f.e.m. E et de rsistance interne r. On nglige, dans tout
ce problme, la raction magntique dinduit et les pertes
du moteur autres que les pertes par effet Joule.
Le moteur est accoupl directement un rcepteur
mcanique qui lui oppose un couple rsistant r,.
On donne :
E = 16 volts;
rsistance interne de la source : r = 1 R;
rsistance de linduit du moteur : p = 3 52.

On posera R = r p. On dsignera par J le moment


dinertie des pices tournantes.
Linductance de linduit du moteur est suppose ngligeable.
1 Donner la relation liant le couple moteur
, dvelopp
par le moteur et le courant dinduit I absorb. On dsigne
par E la f.c..m. du moteur et par O sa vitesse angulaire;
E
on pose c1 = - (en V . s/rd).
O

2 On seplace en rgime permanent; le couple r,est constant.


crire les quations caractrisant le fonctionnement du
moteur; en dduire lexpression de la vitesse angulaire O du
moteur en fonction de E , a, R et &..

32

Application numrique :
a) Le couple &. tant nul, on a relev s2 = O, = 400 rd/s.
En dduire la valeur de constante a.
Quel est le courant I absorb par le moteur?
b) Le coupler, prend la valeur r, = 8 . 10e2m . N. Donner
(en rgime permanent) :
- la vitesse 52 du moteur;
- le courant dinduit 1.

3 tude du moteur en rgime transitoire : Le couple


rsistant r, tant nul depuis un temps infini, on applique
un instant pris comme origine des temps, un couple rsistant r, gal 8 . 10- m . N (chelon de couple).
a) crire les quations caractrisant le fonctionnement du
moteur.
b) En dduire lquation diffrentielle rgissant lvolution
de O(t).
Quelle en est la constante de temps z?
Application numrique : on a mesur z = 0,5 s. En dduire
le moment dinertie J des pices tournantes.
c) tablir lquation diffrentielle rgissant lvolution
de Z(t). Quelle en est la nouvelle constante de temps?
Conclusion.
d ) Reprsenter graphiquement les volutions de Z(t) et
de O(t). Quel est le temps de rponse (10%-90%) du
moteur?

asservissements I i nai res

2. L'objet de ce problme est d'tudier le fonctionnement


le certains sous-ensembles de l'asservissement de vitesse
lcrit par le schma d'ensemble.

4" Faire la synthse des deux schmas en remplaant la


partie de schma situe en amont des points A et B par un
gnrateur de tension dlivrant un signal dont on donnera
la reprsentation graphique dans le cas suivant : U , = 150 V,

Premire partie : tude du bloc d'alimentation (fig. 1.a)

f = 10 kHz, u = -.

3 n dsire connatre le fonctionnement du bloc d'alimen:ation du moteur courant continu qui, en rotation, peut
Stre simul par le diple r, 1, E (fzg. 1.b).
Dans le montage de la figure 1, la tension ec(t)est un signal
:arr priodique de rapport cyclique a variable tel que :
- pour e, = 0 le transistor T est bloqu,
- pour e, = E , le transistor est satur et la tension
collecteur-metteur de saturation est nulle.

5" Calculer la valeur moyenne Umoyde u ( t ) en fonction


de a et U,.Montrer que, si l'on ne s'intresse qu'aux valeurs
moyennes des diffrentes grandeurs, le schma du montage
est quivalent ii une maille ne comprenant que trois
lments. Calculer littralement et numriquement la valeur
de E sachant que la valeur moyenne de i(t) est lmoy
= 0,2 A;

aT

50 i2 et le rapport cyclique a

2
3

= -.

6" crire l'quation diffrentielle de i(t) lorsque le transistor T est satur.


crire l'quation diffrentielle de i ( t ) lorsque le transistor T est bloqu.
Dterminer l'expression de i(t) :
pour O < t < UT en posant i(t = 0)= i,,
pour UT < t < T en posant i(t = U T )= Z,.

Les conditions de fonctionnement du montage imposent


un courant i(t) ininterrompu et positif.

7" La frquence f de dcoupage tant gale 10 kHz,


tablir, en justifiant les approximations, les expressions
suivantes :

1" Montrer que lorsque le transistor T est sature, la


diode D est bloque.
2" Justifier physiquement l'affirmation suivante : lorsque le
transistor est bloqu, la diode est passante.

3" Trouver deux schmas simples symbolisant les deux


modes de fonctionnement du montage suivant l'instant
considr (O < t < UT ou U T < t < T) : on remplacera le
transistor T et la diode D par un circuit ouvert ou un
court-circuit suivant leurs tats.

(on rappelle que r = 50 R et 1 = 0,lH).


Indiquer l'allure de la reprsentation graphique de i ( t ) pour
2
a=?
- - - - - - - - - - I

' A

i(t)

' 1 2

hg.

33

systmes. boucles linaires

8" Calculer 1, et 1,.

Deuxime partie :tude du moteur (fig. 2).


On s'intresse maintenant la vitesse du moteur dont
l'induit est assimil au modle r, 1 et E (de la figure 1.b);
E est la force lectromotrice du moteur qui est lie la
vitesse de rotation 52 (exprime en radians par seconde) par
la relation :
E

k Q;

= 0,5

V . s/rad

Fig. 3.

0,5 Nm/A.

Tous les frottements sont ngligs.

1" tablir l'expression de la transmittance T&w)

U F

= =de
UG

ce filtre.

i(t)

2" Tracer le diagramme asymptotique de Bode (gain et


argument) de TF.Afin d'esquisser l'allure de la courbe relle
du gain, calculer la valeur de cette grandeur pour la
pulsation

O,

correspondant un argument gal a

'Iet

2
prciser si cette courbe prsente ou non un maximum.

Fig. 2.
Le couple moteur disponible sur l'arbre est donn par la
relation : C , = ki.
Le couple rsistant est ngligeable.
Le moment d'inertie de la partie tournante ramen l'arbre
moteur est J = 4. 10-3 k g . m2.

1" tablir l'quation diffrentielle liant 52(t) u(t).


2" Montrer que la fonction de transfert T,(p)

u
Q(P)

(g)

est :

3" Le moteur tournant une vitesse constante, l'expression


de la diffrence de potentiel dlivre par la gnratrice peut
s'crire, en premire approximation, sous la forme :
uG(t)= UGO+ U g Msin o,t. Quelle est l'expression de la
tension de sortie du filtre U,(t) dans le cas particulier o
oG= lOO,?

3. Un asservissement de temprature est reprsent sur la


figure 1.
L'tude qui suit est destine i modliser le comportement
thermique du systme que l'on a observ exprimentalement, elle comprend quatre parties pratiquement indpendantes :
Rsistance chauffante

TO
Cette fonction peut aussi s'crire TM(p)=
P
1+2m=-+O0

1 isole lectriquement

Calculer littralement o0et m. Calculer la valeur numrique


de m.

3" Lorsque u(t) est un chelon de tension, rappeler la forme


de l'expression de la solution Q(t) dans le cas o m > 1.
Dterminer les racines de l'quation Caractristique (que
2m0,x
x2 =O), en
l'on prendra sous la forme 00
fonction de O, et m. Montrer que, si l'on suppose m % 1,
les expressions de ces racines se rduisent respectivement

de-fKEz-l

P2'

temprature

O0

Plaque
de test

\ Plaque de
chauffage

Fig. 1.

- -2et - 2moo auxquelles correspondent deux cons-

2m
tantes de temps, que l'on calculera numriquement.

4" En fait u(t) est produit par le bloc d'alimentation du


moteur ( fig. 1).Justifier que l'on puisse considrer la vitesse,
et donc la force lectromotrice du moteur, comme
constantes sur une priode lorsque la frquence de
dcoupage est de 10 kHz.
Troisime partie : tude du filtre (Jig. 3).
La diffrence de potentiel dlivre par la gnratrice
tachymtrique prsente une ondulation gnante. Il est
ncessaire d'intercaler entre cette gnratrice et le bloc de
commande le filtre quip d'un amplificateur oprationnel
suppos idal.

34

A) tude de la mesure de temprature


La chane de mesure de la temprature de la plaque de
test utilise comme capteur une rsistance de platine de
valeur Rpr.
En notant O la temprature exprime en degrs Celsius, R,,
varie selon la loi :

R,,

RO(1 + ad).

Dans cette expression, R,, rsistance 0 C vaut 100 52;


a,coefficient de temprature, a pour valeur 3,9 . 10-3.

asservissements linaires

La rsistance R,, est insre dans le montage reprsent sur


la figure 2 o l'amplificateur oprationnel est suppos
parfait.

kf

7
l

La transforme de Laplace de la diffrence @,(t) = ( O , - O,)


est note z3(p).
L'action de la puissance lectrique p ( t ) sur la diffrence de
temprature @,(t) peut tre reprsente par la transmittance :

R"

=9R,

v,

Les tempratures 8, de la rsistance de chauffage et 8, de


la plaque chauffante tant galement supposes uniformes,
on prend comme modle thermique du dispositif de
chauffage un modle constantes localises qui admet pour
analogue lectrique le montage reprsent sur la figure 5.
Plaque
de test

Fig. 2
1" Montrer que ce montage est quivalent celui de la
figure 3.
En effectuant un dveloppement limit au premier ordre,
montrer que la f..m. quivalente E + peut se mettre sous
+ a'8).
la forme E + = kykf(l

--

LI"".\"""U

(2)
Plaque de
chauffage

(1)
Rsistance chauffante
isole lectriquement

Fig. 4.

E-

8 $+

v,

Pour ce modle les mesures ont donn :


Rlhl = 2 K/W; Rth2= 4 K/W; Rth3= 1 K/W;
Rth4= 0,5 K/W; Cl = 50 J/K; C 2 = 400 J/K;
C 3 = 1ooO J/K.

Fig. 3
Calculer la valeur numrique de k, ainsi que celle de 01' en
fonction de 01.
Dterminer l'expression de E - en fonction de la tension de
rfrence yf,et de Re en fonction de R,.
2" tablir l'expression de v, en fonction de E - , E + , Re
et R,.
R
3" Dterminer la valeur du rapport 2,
puis celle de

Fig. 5.

Re-

R4 pour que la tension de sortie v, soit nulle lorsque


R3
la temprature 8 est gale 0C.

4" En supposant la condition prcdente ralise, dterminer la valeur de y:f


pour que v, soit gale 10 V lorsque
la temprature 8 vaut 200 O C .

1" Qualifier Rth1 , Rth2et C,.

2" crire les quations des branches et du nud concernant


les puissances thermiques p i , p 2 , p i , p'; et p 3 .
On pose :
G 2 ( t )= ( 8 , - 6,);

-(pl

LCQ,(~)I; p2(g) = LCP,(~)I;

B) Dtermination d'un modle thermique

c3<p)= L [ P 3 ( t ) l ;

La rsistance de chauffage (1) de la figure 4 reoit une


puissance lectrique p ( t ) dont la transforme de Laplace
C [ p ( t ) ] est note P(p).
La temprature 8, de la plaque de test (3) est suppose
uniforme, comme la temprature ambiante 8,; 3 varie en
fonction du temps t tandis que 8, est suppose constante.

La capacit calorifique C l de la rsistance de chauffage est,


en premire approximation, considre eile-mme comme
ngligeable.
Exprimer p(p)en fonction de T,@) et de T3(p)
- _ ... et de z,
' 3 , R t h 2 et Rth3.
Exprimer T2(p)en fonction de T3(g)
... et de Rth3,Rth4et z3.

z2 = R i h 2 C 2 ;

z3

35

systmes. boucles I i naires

3" La fonction de transfert


forme :

H(p) peut

tre mise sous la

Avec les valeurs numriques prcdentes, on trouve :

Ho

= 0,727

K/W; wo = 2,62 10p3rad/s; m

1,64.

Fig. 7 .

Dessiner l'allure des diagrammes de Bode de __


HGw).
Quelle est la valeur de __
HCjo) pour w = O?
4" Lorsque la temprature ambiante 8, est constante, la
reprsentation graphique de la puissance p(t) a la forme
reprsente sur la figure 6.
Calculer la valeur moyenne P, de p(t) en fonction de PMax
et du rapport cyclique 6.

1" On suppose ainsi que la diffrence d = 8, - 8, est une


fonction sinusodale du temps, d'expression d = D M sin wt.
Reprsenter d ( t ) et p(t) sur le mme graphique.
2" Calculer l'expression de l'harmonique fondamental p i ( t )
de p ( t ) ; montrer qu'il est en phase avec d ( t ) . Calculer son
amplitude Pl.,
3" La transforme de Laplace de d ( t ) est note O(!), celle
de pi (t)est appele TI(p).
Exprimer la fonction de transfert 4, = (p)/O(p),puis son
inverse 1/A, en fonction de D,.

El

6T,

T,

Fig. 6.
Application numrique : PMax
= 300 W; les donnes de la
question prcdente restent valables; calculer 6 pour que
la valeur moyenne de @, = ( O , - 8,) soit gale 105C.

D) tude du systme asservi


On se place dans le cadre de l'approximation du premier
harmonique, qui consiste remplacer la puissance p(t) par
son premier harmonique pl(t), et 8, par sa variation 68,
autour de sa valeur moyenne qu'on supposera pour
simplifier gale 8,.
Dans ces conditions, le schma fonctionnel de la chane de
rgulation de temprature est donn par la figure 8.

C) tude de la commande de puissance


Le chauffage est command par un comparateur de type
tout ou rien .
Lorsque la temprature 8, de la plaque de test est infrieure
la temprature de consigne O,, la puissance p(t) est
constante et gale PMax;
en revanche lorsque la diffrence
d = 8, - 8, est ngative, la rsistance de chauffage n'est pas
alimente (fis. 7).
(<

Dans le but d'tablir un modle linaire pour cette fonction


non linaire, on utilise l'approximation du premier harmonique sachant que les harmoniques de p ( t ) seront
fortement attnus par l'inertie thermique du systme.

36

Fig. 8.
la transforme de Laplace de S3(t);&-(p) est la
transforme de Laplace de M,(t), variation ventuelle de
la tension de consigne 8,; A , est la fonction de transfert
tudie la question C, 3".
Calculer A,@) en fonction de A&), de H(p) et de 4,.
A3(p) est

stabilit des systmes boucls


dinaires
.

1. CONDITION GNRALE
DE STABILIT
Un systme physique est stable s'il retourme
spontanment vers son tat d'quilibre lorsqu 'il
en est cart.
Considrons un systme pour lequel la grandeur
de commande xc et la grandeur de sortie xs sont
lies par une quation diffrentielle linaire
coefficients constants :
dn-1
XS
dnxS
a,anpl- dtn... aOxS
dtn
dmxc
= bm+ ... + box,.
dt"

+ +

La transmittance de Laplace correspondante


s'crit :

_pZ ... Pn sont appels les zros de _


D (_P ) o les
ples de _
Xs(P).
_ Afin de dterminer les variations,
en fonction du temps, de la grandeur de sortie
xs, il faut dcomposer X,(P)
- en lments
simples :

Pl,

puis dterminer l'originale de chaque terme (voir


tome 1, chapitre 4).
- Un ple rel P, conduit une originale de la
forme A , ePkt.Lorsque le temps t tend vers l'infini,
la fonction ePkttend vers zro si le ple Pk est
ngatif, alors qu'elle tend vers l'infini si le ple
Pk est positif.
- L'ensemble de deux ples complexes conjugus
P,=a+jco

et

P*=a-jco

conduit une originale de la forme


A eut cos (cot

Supposons que, toutes les conditions initiales


dxs
dt
mande le systme par une impulsion de Dirac
(-X c_( P ) = X o ) . Ds lors, la grandeur de sortie
s'carte de son tat d'quilibre. Afin d'tudier la
stabilit du systme, il faut dterminer les
conditions permettant la grandeur de sortie xs
de retrouver son tat d'quilibre (x, = O).
La traduction de l'quation diffrentielle en
transformes de Laplace conduit :

+ q).

Il s'agit d'une sinusode dont l'amplitude A eut


varie au cours du temps.
Si a est ngatif l'amplitude de la sinusode tend
vers zro et le signal correspondant disparat,
alors que l'amplitude reste constante si a est nul,
et crot indfiniment si a est positif.
Le systme tant stable si la grandeur de sortie
xs retrouve sa valeur d'quilibre, c'est--dire
xs = O, nous en dduisons la proprit suivante :

Un systme de transmittance -p) est stable


D -m
si la partie relle de tous les zros de D(P)
- est
strictement ngative.

Le dnominateur
_
D (_P ) = anPn
-

+ a,-lOnP1 4-... + a,,

Pl,
polynme de degr y1 en P, possde y1 racines ...P,, et peut tre critsous la forme

p2

REMARQUES

a) L'quation a, P" + a,_ PnP + ... + a, = O,


partir de laquelle sont calcul& les zros de g(0)est
identique 1 'quation caractristique de 1 'quation
diffrentielle initiale. Sachant que cette quation

37

systmes. boucles linaires

caractristique permet de dterminer la solution de


lquation sans second membre
(xs = A , epir+ ... + A, e p n t ) ,
nous pouvons conclure quun systme est stable si la
solution de lquation sans second membre disparat
au cours du temps. Elle reprsente ainsi le rgime
transitoire. Aprs disparition de ce rgime transitoire, seule subsiste la solution particulire qui
constitue donc le rgime permanent.
b) Considrons en particulier le systme qui obit
lquation diffrentielle du second ordre :
d2xs

dt2 + 2mo,-

dXS
dt

+ ogxs = ogxc

Lquation caractristique s crit


= O.
p 2 + 2mo, P+
Les solutions sont
P, =

-mu,

2. CRITERES

Ces critres permettent de prvoir la stabilit du


systme en boucle ferme partir de ltude en
boucle ouverte. Cette opration est rendue
possible par le fait que la condition de stabilit
fait intervenir la transmittance T ( P ) en boucle
ouverte.
Il sagit de dterminer, partir de lexpression
(o dune reprsentation graphique) de T(o),les
conditions dans lesquelles la partie relle de tous
les zros de 1 + T ( o )est ngative. Dans le cas
gnral la transmzance en boucle ouverte se met
H(P)
o C est un
sous la forme T ( P )= CG(P)

+ o,Jm2

et P ,

= - m o , - o , J m 2 - 1.
Iml > 1, les racines P , et p2 sont relles. Elles
sont positives si m est nGatifet ngatives si m est
positif:
0 Si Iml < 1 les racines
et
sont imaginaires
conjugues. Leur partie relle ( - mu,) est positive
si m est ngatif:
0

Pl

o2

Le systme est donc stable si le coefficient damortissement m est strictement positif: Pour m = O, la
solution de lquation sans second membre est une
sinusode damplitude constante.

coefficient rel rglable p a r la sensibilit de la


chane directe, pour les asservissements o par
le taux de contre-raction, pour les amplificateurs. Le problme se ramne ainsi la dtermination des valeurs de C pour lesquelles le
systme boucl est stable.

2.1. CRITRE D E ROUTH


Ce critre est bas sur ltude mathmatique des
polynmes. On montre que, pour une quation
du nmedegr,

Soit le systme boucl de la figure 1.

Fig. 1

(a0P
-

Sa transmittance en boucle ferme scrit

_q P_) = A (P )B( P )est la trammittance du systme


en boucle ouverte. A partir des rsultats prcdents nous pouvons noncer la proprit suivante.

+ alPR-l
+ ... + a,-,E + a, = O)

la partie relle des racines est ngative si les


conditions suivantes sont satisfaites :
a) aucun des coefficients ai ne doit tre nul;
b) tous les coefficients ai doivent tre de mme
signe;
c) on construit le tableau suivant :
O
O

premire ligne a,, a2, a4, ..., a2i, ...


deuxime ligne a,, a3, a5, ..., a2i+l,...

Les coefficientsdes lignes suivantes sont calcules


par rcurrence partir des lignes prcdentes
dune manire analogue au calcul dun dterminant.
O

troisime ligne

quatrime ligne
Yi =

38

DE STASILIT

Pia,

- P2ai

Pi

Y2

Pia,

- P3ai

Pi

, ... etc.

stabilit des systmes boucls I inaires

Le systme est stable si tous les coefficients de la


premire colonne du tableau sont de mme
signe.

Exemple dapplication

Le critre de Routh donne lieu des calculs


compliqus et suppose connue lexpression mathmatique de T(P). Cependant, avec le dveloppement des &.okns informatiques, il est possible
dtablir un programme succeptible de rsoudre
le problme.

Considrons lasservissement de vitesse de la


figure 4 (du chapitre 3) pour lequel la transmittance en boucle ouverte scrit
R2 H, E

TN

2.2.LIEU

DES RACINES

La transmittance en boucle ouverte scrivant


sous la forme gnrale T(P)= C-,H ( P ) les zros
--

avec
H,E

Ho = -- E,-

zN

= 1, CU, = 91,4 rad/s,


271
m = 1,82; m, = 1, coo = 628 rad/s.
CU;

vo

Dterminons les valeurs de lamplification


R2
A = - pour lesquelles le systme est stable.
Rl
T (-P )sont
En posant C = H o A , les zros de 1 + les racines de lquation :
1+2m=+=5
1+2m0=++c=o.
mm mp2)(
m
coo a
p0
2)
Soit
3 0 3 . 1 0 - 1 2-~ 4+ 4 8 2 . 1 0 - 9-~ 3
+ 2 4 9 . 1 0 - 6-~ 2+ 43 . 1 0 - -3 +~ 1 + c = o.

b(0)

de 1 + T ( P ) sont les racines d e lquation


G (P )+ c H
-(P ) = O. Chaque racine, qui dpend
de la valeur de C, possde un point reprsentatif
dans le plan complexe. Lorsque C varie de zro
linfini, les points images des racines se
dplacent et dcrivent une courbe appele Lieu
des racines )).
/l

Soit par exemple T (-P ) =


P(P

--

+ a) les racines
*

de lquation
G (P)
-

+ CH(P)
_ - =P 2 + aP
- + C = O sont

a) aucun coefficient nest nul


b) tous les coefficients sont positifs.
c) Le tableau de Routh est le suivant :
303. 10-l2,
249. 10-6, 1 + C,
482 . 10-9,
4 3 . 10-3,
O,
222. 10-6,
O,
1 c,
(40,8 - 2,17C)10-3,
O,
O,
1 c,
O,
O,

O;
O;
O;
O;
O;

Tous les coefficients de la premire colonne sont


positifs si 40,8 - 2,17C > O soit C < 18,8 N 19.
Le systme est donc stable en boucle ferme si
R
lamplification A = 2 est infrieure 19.
Rl
Notons, dores et dja, les conditions contradictoires suivantes :
- La stabilit du systme boucl impose une
valeur de A infrieure 19.
- Les perturbations ont dautant moins dinfluence que A est plus grand.

c=o
-a

a
2

-Km

/O
I

Fig. 2

Pour C = O, les racines sont respectivement


et
= - a.
Puis, lorsque C augmente, elles viennent se
a
aL
confondre en _pi = _pZ = - -, pour C = -.
2
4
Elles sont ensuite complexes conjugues : leur
partie imaginaire crot avec C, alors que leur

Pl = O
-

z2

39

systmes. boucles I i nai res

partie relle reste constante et gale

-. Le
2

lieu des racines est donn la figure 2.


Dans le cas gnral, la dtermination des racines
(et a fortiori celle de leurs variations) semble
relativement complexe dans la mesure o lordre
du polynme b(E) C H ( P ) peut tre lev
(ordre 4 pour lasservissement de vitesse trait
prcdemment). La mthode dEvans, que nous
ne dvelopperons pas ici, permet de dterminer
les lments caractristiques du lieu des racines.
Le problme peut tre trait numriquement au
moyen de lordinateur : il existe en effet des
programmes utilitaires capables de rsoudre des
quations de degr lev. Lappel un de ces
programmes permet de dterminer les racines de
lquation G ( P ) C H ( P ) = O et dobtenir numriquement trac exact du lieu des racines.
La stabilit du systme boucl, imposant
que la partie relle des racines de lquation
G (P ) + C H ( P ) = O soit strictement ngative,
interdit au lieu des racines de pntrer dans la
partie du plan complexe situe droite de laxe
imaginaire (nous pouvons en particulier en
conclure que le systme dont la transmittance en

_pi, _P2, ..., P, sont les ples de T ( P ) .Leurs points


images sont reprsents par u L X s u r la figure 3.
En tout point du lieu des racines on peut crire
1+T (P )=

Soit en module :

Ce qui se traduit sur la figure 3 par

C=

. .
.

A P , A P , ... A P ,
A Z , A Z , ... . AZ,

La mesure graphique des longueurs des segments


AP,, ..., AP,, AZ,, ..., A Z , permet de dterminer
la valeur de C qui correspond la limite de
stabilit.
Exemple dapplication

Considrons, nouveau, lasservissement de


vitesse de la figure 4 du chapitre 3. La
transmittance en boucle ouverte scrit

boucle ouverte est

T(P)= P ( PL+ a) et

dont le

lieu des racines est donn lafig<re 2,est stable en


boucle ferme, quelle que soit la valeur de C).

Lieu de
racines

AH,

T (-P ) =
_
(1

rn = 1,82
avec Ho = 1, CO, = 91,4 rad/s
co0 = 628 rad/s
rn, = 1.
En posant C = AH,, il faut tracer le lieu des
racines de lquation
P

Re

ou en valeurs numriques :
303 . 10-12P4
- + 482. 10-p3 + 249 . 10-6P2
+ 43 . 10-30 + 1 + c = o.
Fig. 3

La limite de stabilit correspond la valeur de


C pour laquelle le lieu des racines coupe laxe
imaginaire (fig. 3). T(E) peut tre crit sous la
forme

Le lieu des racines (donn la figure 4) a t trac


laide du programme EUREKA disponible
pour les ordinateurs compatibles I.B.M. PC.
La transmittance en boucle ouverte T ( P )na pas
de zro.
Les ples :
Po = - a. = - 628 (deux fois),
Pl = -ma,,,+ o,Jm2 - 1 = - 27,4,
P2 =

z,, z 2 , ..., z ,

sont les zros de T ( P ) .Leurs points


images sont reprsents par u L 6 s u r la figure 3.

40

- WW,

o,Jm2

1=

305,

sont reprsents sur la figure 4 par les points Po,


P l , p2.

stabilit des systmes boucls linaires

Fig.

La valeur limite de C est donne par :

On montre mathmatiquement que :

La stabilit impose donc une valeur limite de


A = R2 gale 18,8 ce qui correspond au rsultat
RI
obtenu par le critre de Routh.

a) Lorsque le point image de P se dplace sur


laxe imaginaire de - CO +-CO
en excluant
lorigine par un demi-cercle infinitsimal plac
du ct des rels positifs (fig. 5), le point
reprsentatif de T ( P ) dcrit une courbe ferme
appele d i a g r a m z de Nyquist (fig. 6).
b) Toutes les racines de 1 + T ( P ) = O ont une
partie relle strictement ngative (systme stable),
si le diagramme de Nyquist nentoure pas le point
- 1.

2.3. CRITRE D E NYQUIST


Soit T (P )la transmittance en boucle ouverte.
A chaque valeur de la variable complexe P
correspond une valeur de T ( P ) ,et un point image
de T ( P ) dans le plan complexe. Si la variable P
varE, point image de T (P )se dplace et dcrit
une courbe.

Plan de p
+Oo

2.3.1. Consquences

a) Le point image de P dcrivant laxe imaginaire, on peut crire P =jco avec - CO < CO < + CO.
Sachant que la transformation P + ju permet
de passer de la transmittance de Laplace la

Im

7 (0
-

Diagramme
de Nyquist

Im

Re

-1

Fig. 5

Plan de

Fig. 6

41

I
svstmes. bouc Ies I i na i res

transmittance complexe valable en rgime harmonique (rgime sinusodal permanent), le trac


du diagramme de Nyquist peut tre obtenu par
lune des mthodes suivantes.

En labsence de signal de commande, le systme


boucl de la figure 8, fait apparatre un signal de
XRcjcoco)tel que
retour -

Mthode numrique
Si lexpression mathmatique de T ( P )est connue,
on remplace 0 par jco et on tracejoint par point
le diagramme de Nyquist en calculant, pour
chaque valeur de CU, les parties relles et
imaginaires de Tua). On peut ainsi obtenir
simplement le trac automatique du diagramme
par ordinateur.

Fig. 8

Mthode exprimentale
Le dplacement de P de O + linfini sur le
demi-axe imaginaire Suprieur correspond en
pratique lattaque du systme en rgime
sinusodal permanent dont la frquence varie
de O linfini. Le diagramme de Nyquist exprimental est obtenu en ouvrant la boucle au niveau
de la grandeur de retour (fig. 7) en appliquant
une grandeur de commande xc sinusodale et en
relevant pour chaque frquence, le rapport des
V

valeurs efficaces??

Iz(jco)let q~= Arg(T(jco))


-

XC

angle davance de xR sur xc.

Fig. 7

Les coefficients de T ( P )tant rels, deux valeurs


complexes conjugu%er de 0 conduisent deux
valeurs de z(0)elles-mmes complexes conjugues. Le diagramme de Nyquist sobtient donc
en compltant la courbe exprimentale par son
symtrique par rapport laxe rel.
Le critre de Nyquist permet ainsi dtudier
exprimentalement la stabilit dun systme dont
on ne connat pas de modle mathmatique.
b) Si le diagramme de Nyquist passe par le point
- 1, le systme est la limite de linstabilit.
Il existe alors une pulsation coco pour laquelle
T(jcoco)= &jco,,)
. gjco,,) = - 1.

Aprs le changement de signe d au comparateur,


le signal de retour x R conduit un signal dentre
xE juste gal la valeur ncessaire lentretien
des oscillations. Le systme boucl est instable et
oscille sinusodalement avec la pulsation coco
pour laquelle le diagramme de Nyquist passe par
le point - 1.
Si, partant de l, on augmente le facteur C par
un accroissement de la sensibilit de la chane
directe, on augmente le signal de retour x R (qui
est alors plus que suffisant pour entretenir les
oscillations) et le diagramme de Nyquist se gonfle,
englobant ainsi le point - 1. Cest une justification, a posteriori, du critre de Nyquist.
c) Lors de la circulation de 0 sur laxe imaginaire
(fig. 5), il est ncessaire dexclure le point O par
un dplacement sur un cercle de rayon infiniment
petit. En effet, la transmittance en boucle ouverte
-T(P),
admettant pour expression gnrale

+ b , o + ... + b,Pm
1 + a,o + ... + a n r

C 1

T (P )= Pa
-

peut ne pas tre dfinie pour 0 = O. Le point


correspondant sur le diagramme de Nyquist
partant alors linfini, il est impratif de savoir
comment le diagramme se referme linfini.
C
Au voisinage de P = O, T ( P )scrit -.

Ca

Lorsque P passe de O- O + sur le cercle de la


7 1 7 1

figure 5, largument de 0 passe de - - - dans


2 2
le sens trigonomtrique et largument de T (P)
71

71

passe de a- - a- dans le sens des aiguilles


2
2
dune montre (sens horaire), soit :

stabilit des systmes boucls I inaires

Pour w

Exemple 1

O + , IT(jco1 -+ co,
arg T(jw).+ - (z+).

Le diagramme de Nyquist correspondant est


donn la figure 10. l'infini, on passe du point
correspondant w = O- au point correspondant
CO = O + par une rotation de an = 2n dans le
sens horaire. Quelles que soient les valeurs de C
et a, le diagramme de Nyquist entoure le point
- 1 et le systme boucl est instable.

Im

\"

la partie relle de T(jw):

-c

Re [TU41 = ____ tend vers


a2 + w 2

C
__

a2

A Im
c - -

Fig.

IO.

Exemple 3
O

T (_P )=
_
(P
-P _

+ a ) ( o + b)'

soit T(jw)=
jo(a
Pour w

.+

Pour

.+

C
jw)(b j w ) '
co, lz(jw)l --+ O,

Fig. 9

Le diagramme de Nyquist correspondant est


donn la figure 9. l'infini on passe du point
correspondant w = O- au point correspondant
O + par une rotation de an = n dans le sens
horaire. Quelles que soient les valeurs de C et
de a, le diagramme n'entoure pas le point - 1.
Le systme boucl est donc inconditionnellement
stable comme nous l'avions prvu l'aide du lieu
des racines.

CO

O+,

IT(jw)l

.+

CO,

t Im

Exemple 2
O

( P )=
-T_

C
P2(o
_

Pour w

-+

-c

soit 50)
=
w 2 ( a + jw)'
a)
co, IT(jco)l -+ O,
Fig. 11.

43

svstmes. boucles linaires

Le diagramme de Nyquist correspondant est


donn la figure 11. linfini, on passe du point
correspondant CO = O- au point correspondant
CO = O + par une rotation de arc = rc dans le sens
horaire.
La stabilit impose OR > - 1. Afin de dterminer la valeur algbrique O R , calculons la partie
relle de TCjco) la pulsation coC pour laquelle sa
partie imaginaire est nulle.
Tom)=
-

C(a - jco)(b - jco)

jco(a2

+ u 2 ) ( b 2+ cu2)

- C(a
b)
(a2 + co2)(b2+ 0 2 )
C(ab - 0 2 )
et I , [ ~ ( ~ c o )=]
jco(a2 + u 2 ) ( b 2+ m2)

soit R,[T(jco)]
=
-

Le trac, laide de lordinateur, du diagramme


de Nyquist de

_To=

est donn la figure 12. Ce diagramme coupe


laxe rel au point dabscisse
= - 0,053. Le
systme en boucle ferme est donc stable si
A . OR > - 1, soit A < 18,9. Ce rsultat correspond aux valeurs dtermines partir du
critre de Routh et partir du lieu des racines.

Le systme boucl est donc stable pour

C < ab(a + b)
Afin dviter linconvnient que prsente la
non-dfinition de T ( P ) lorsque P tend vers zro,
on remplace parfoisle critre dNyquist par le
critre de revers.

Critre du revers :
Le systme est stable en boade ferme si le
dingramme de Nyquist de la transmittance
T a o ) en boucle ouverte laisse lepoint 1 sur
sa gauche lorsque la pulsation O varie de O + d
iinfini.

Fig. 12

Le critre peut tre vrifi sur les trois exemples


prcdents.

2.4.DIAGRAMMES
2.3.2.Exemple dapplication
Reprenons lasservissement de vitesse de la figure 4
du chapitre 3 pour lequel la transmittance en
boucle ouverte scrit
T ( P )=

avec H o

44

1, CO,
co0

91,4 rad/s, m
= 628 rad/s, m,
=

1,82;
1.

DE BODE

Soit un systme boucl dont la transmittance en


boucle ouverte est T ( P ) . Considrons le diagramme de Nyquist de T(jco)en rgime harmonique. Soit CO, la pulsation pour laquelle
arg Tcjo) = n, nous pouvons conclure la
stabilit du systme si le module de T u a ) est
infrieur i la pulsation Co,, soit I T ( ~ L<, )i.~
Nous sommes ainsi conduits reprsenter
arg [Z(~CO)]
et IZ(ico)l en fonction de la pulsation CO. Les diagrammes de Bode (voir tome 1)
permettent dobtenir rapidement un trac sim-

stabilit des systmes boucls linaires

de faon exacte, en traant par ordinateur


les courbes 20 lg /TI
- et arg T;
- pratiquement, partir du relev exprimental
des diagrammes de Bode.
O

Exemple dapplication
Considrons nouveau lasservissement de
vitesse de la figure 4 du chapitre 3, dont la
transmittance en boucle ouverte scrit
AH,

T (-P )=
-

+ 2m = +

(1

a m

avec H o

Fig. 13.

Ces diagrammes, dont lallure est donne la


figure 13, peuvent, en premire approximation,
tre assimils leurs asymptotes.
Ltude de la stabilit seffectue de la manire
suivante.

+ 2m,

CO,

CO,

a m

1,82,
= 1,

1: m
m,

914 rad/s;
628 rad/s.

Sachant que:

1 + 2j 2 + (j
plifi des courbes correspondantes. Ils sont
obtenus en reprsentant 20 lg 1 T(jco)let arg T(jco)
en fonction de la pulsation @repre en chelle
logarithmique. La valeur de 20 lg IT(jco)l
est la
mesure de IT(jco>l
en dcibels.

<)(

a 0

+ 2jm
a m

avec cu2

+ (j

z)2(1 +j z)2
=

a 0

a 0

E ) ~ + 5) + E)
=

+ 4-]

co,[m

w 2 = w,[m

4-]

(1

(1

305 rad/s;
= 274 rad/s.
=

La transmittance complexe scrit

a) Reprer la pulsation ac pour laquelle

arg

[T(ja)]= - 180.

b) Dterminer sur le diagramme du module


20 lg IT(jCOc)l
:
O si 20 lg IT(jcoc)l> O, soit IT(jcoc)l > 1 le
systme boucl est instableO si 20 lg IT(jco,)l < O, soit IT(jco,)l
< 1 le
systme boucl est stable.
titre dexemple, le systme dont le diagramme
de Bode est donn la figure 13 est instable, car
> o.
20 lg IT(jcoc)l
-

Ltude peut tre ralise :


- thoriquement, partir de lexpression mathmatique de T ( ~ c o: )
O de faon approximative en assimilant les
courbes aux asymptotes quite raliser
une correction en estimant la position des
courbes ;

Sur la figure 14 sont reportes les asymptotes du


diagramme de Bode de la transmittance

ainsi que la courbe exprimentale qui peut tre


releve de la faon suivante (voir fig. 4 chap. 3) :
- dconnecter lamplificateur de diffrence au
niveau des points M E et M s ;
- alimenter lentre + du comparateur par une
tension u, de la forme U , = U,, + U,, cos ut.
Loffset U,, et lamplitude U s , sont rgls de telle
sorte que O < u, < V,. La vitesse du moteur
varie alors sinusodalement autour dune valeur
moyenne, si bien que la tension u R , image de la
vitesse, scrit :
UR

= URo

+ UR, cos ( U t + q)
45

systmes. boucles linaires

100"

O"

'

- 40"
- 45"
- 80"

- 120"
- 135"
- 160"
- 180"

o(rad/s)

Fig. 14
-

20,5

U R
relever I_T,('jco)l = 2
et arg [_TO('jco)] = cp et
UBI

tracer les diagrammes de Bode.


O En
assimilant les diagrammes de Bode
aux asymptotes, on relve pour la pulsation
coc = 220 rad/s,
20 1g I_To('jcc>c)l= - 18,8 db.
arg [_T,('jco,)] = - 180".
La condition de stabilit impose
< O,
20 lg A 20 lg ITo(icoc)l
soit 20 lg A < 18,8 donc A < 8,7.
O A partir du trac exprimental, on relve
coC = 300 rad/s, 20 lg ITo('jcoc)l
= - 25,5 db.

3.1. CAS PARTICULIER :


ASSERVISSEMENT
D E POSITION
Le schma bloc de l'asservissement de position
est rappel la figure 15 avec
T (-P )=
_
P(1
-

+TE)

La condition de stabilit impose


20 lg A < - 20 lg I_To('j~o~)l= 25,5 db;
soit A < 18,8, ce qui correspond aux calculs
prcdents.

Fig. 15.

La transmittance du systme boucl s'crit

8. MARGES DE S T A B W T
Si les critres qui viennent d'tre tudis permettent de savoir que le systme est inutilisable
(en tant qu'amplificateur ou en tant qu'asservissement) lorsqu'il est instable, ils ne garantissent pas qu'il soit techniquement utilisable
lorsqu'il est stable.

46

a) Rponse indicielle
Le systme tant initialement au repos
dxs = ... = O),
xs = xc = dt

on lui applique un signal de commande xc en

stabilit des systmes boucls linaires

XS

XO

-r

rn = 0,7

meel

Fig. 16.

chelon damplitude X,. partir de lquation


+ + 2 p 2 ] = C&(c), on dtermine
lquation diffrentielle

X,(c)[C

d2x,
dt2

2 -

+ dx,
+ c x , = c x , = cx,.
dt
-

1
-

En posant

Rappelons :
Temps de rponse 5 %
Cest linstant partir duquel la rponse diffre
de moins de 5 % de sa valeur finale.

z
C

=2mw,

Co0

m = 0,7;
soit

= w;

6m
pour m 9 1 il est peu diffrent de -;
0 0

2
-

dx, + w;xs = w;X,.


il vient d2x, 2mw, dt2
dt
La forme de la rponse xs(t) (voir fig. 16) dpend
de la valeur du coefficient damortissement m
(voir tome 1, chap. 1).
~

2n
il est minimal et vaut 0,44 - pour

pour m < 1 il est peu diffrent de

-.

mw,

t,5% - wo en fonction de m
2n
sont rappeles la figure 17.
Les variations de

10

Fig. 17

47

systmes. boucles linaires

Dpassement
Soit XmaX
la valeur maximale de xs pour une
rponse sinusodale amortie. On dfinit le dpassement d par d = Xmax - X
XO
Il varie en fonction de m suivant lexpression

d=e

-n-

soit

Ji-m2

do lon tire rn

Bien que, comme nous lavons montr prcdemment, le systme soit inconditionnellement
stable, il peut tre techniquement inutilisable, en
effet (voir fig. 16 et 17) :
pour m % 1, le temps de rponse du systme est trop grand;
pour m < 1, les oscillations sont trop
importantes.
En pratique, on tolre un dpassement de 20 %.
(Il est remarquer que le tolrable dpend du
systme mettre en uvre : on peut admettre un
dpassement pour lasservissement de position
dune antenne de poursuite; par contre, pour
lasservissement de position dun outil, tout
dpassement conduit un dfaut dusinage.)
Dterminons la valeur de m qui correspond un
dpassement de 20 % : il faut, pour cela, rsoudre
lquation :

avec m

= 0,45.

=-

et

coo=J.

Le diagramme de Bode du module de la


1
est rappel
transmit t ance
1 2jm
a 0
(j
a la figure 18.
Pour rn < 0,7. il prsente une remonte gale a
- 20 lg 2mJ1
- m2 dcibels.

Fig. 18.

48

= 0,512

6) Rponse harmonique

Pour m

En rgime sinusodal permanent, la transmittance complexe scrit :

Jm.

201oa

= - Ig
7.l

= 045,

20 lg 0,9

z)

cette remonte est gale

Jw19 d b
=

2 db.

stabilit des systmes boucls linaires

C)

tude de la boucle ouverte


en rgime harmonique

Pour que le systme soit stable en boucle ferme,


il faut viter pour la transmittance en boucle
C
ouverte, T(jo)=
La condition suijco(1 + jox).
vante :
IT(ico)l
= 1 avec arg TCjco) = - 180".
La pulsation CO,pour laquelle [ T ( ~ c=o1)est
~ telle
C
que W
soit C

O ~ T ~CO," -

C2 = O

d'o l'on tire

Pour cette pulsation,

soit arg
-

[T(~co,)]
- _7.L -

Ce rsultat, consign dans le tableau suivant


Marge de phase de 45"
\

Boucle ouverte

Boucle ferme

et qui a t tabli dans le cas particulier de


l'asservissement de position, peut tre admis avec
une bonne approximation pour la plupart des
systmes boucls.
Ainsi, dans la plupart des cas une marge de phase
de 45" garantit un fonctionnement correct du
systme.
La marge de phase peut tre mise en vidence
sur les diagrammes utiliss pour l'tude de la
stabilit.

Diagramme de Nyquist

arctan

Compte tenu du changement de variable


1
m = - 2n,
il vient :

La marge de phase M , (fig. 19) apparat


l'intersection du diagramme de Nyquist et du
cercle de rayon 1 centr l'origine.

Pour la valeur particulire rn = 0'45, on trouve


arg ~ ( j c o , ) = - 133". Par rapport la valeur de
- 180", qui provoquerait l'instabilit, le systme
prsente une marge de 180" - 133" = 47" N 45".

3.2.MARGE D E PHASE
La marge de phase permet de chiffrer la
marge de scurit que l'on prend par rapport l'instabilit du systme (1TCjco)I = 1 avec
arg T ( ~ c =
o )- 180"). Soit CO,la&lsation pour
laquelle 1 T(jco)l= 1 en boucle ouverte. On dfinit
la margede phase M , par
=

180"

Irn

I'\Diagramme
de Nyquist

Fig. 19.

M,

Dpassement de 20 YOsur la rponse indicielle


Remonte de 2 db sur la rponse harmonique

Pour M , > O le systme est stable,


pour M , < O le systme est instable.

Diagramme de Bode
La marge de phase M , (fig. 20) apparat sur la
verticale du point correspondant la pulsation
CO,pour laquelle 20 lg 1 TI = O db.

+ arg T(jco,)

En regroupant les rsultats tablis, pour l'asservissement de position, dans le cas o rn = 0,45,
nous constatons que pour une marge de phase
de 45", la rponse indicielle prsente un dpassement de 20 % et la rponse harmonique prsente
une remonte de 2 dcibels.

Odb
Fig. 20.

49

systmes. boucles linaires

Exemples d'application

Exemple 2 :amplijkateur

Exemple 1 :asservissement de vitesse


Reprenons l'asservissement de vitesse dont la
transmittance en boucle ouverte est :

Considrons l'amplificateur (fig. 21) de transmit tance

T ( P )=

avec H o = 1, rn = 1,82, O, = 91'4 rad/s, rn, = 1,


co0 = 628 rad/s,
et dterminons la valeur de l'amplification A
conduisant une marge de phase de 45". la
pulsation O, pour laquelle Iz(jo,)I = 1, l'arguT(~o,)= 45"
ment doit tre tel que 180" + arg soit, arg Z(jo,) = - 135".
O Sur le diagramme de Bode de la figure 14,
on relve pour la pulsation O = 160 rad/s,
= arg _T,(jo)
= - 135" et
arg
20 lg lTo(j0)1= - 16,5 db.
Sachant que pour cette pulsation on doit avoir
20 lg 1 TI = 20 lg A + 20 lg
= O db,

lzol

il vient

20 lg A

16,5 db, soit A

= 6,7.

O Sur le diagramme de Nyquist de la figure 12,


on trace la demi droite correspondant
arg _T0(jco) = - 135" qui coupe le diagramme de
Nyquist au point M pour lequel on relve
1 To(jo)I= 0,146. Sachant, qu'en ce point, on
souhaite avoir A 1 To(jo)l= 1, il vient A = 6,85.

sur lequel on ralise une contre-raction l'aide


d'un rseau de transmittance relle positive
B = K.

33=K

Fig. 21.

On donne A , = 103,fi = 1 MHz, f2 = 10 MHz,


f 3 = 50 MHz et on se propose de dterminer les
valeurs de K conduisant une marge de phase
suprieure 45".
Sur la figure 22 sont reports les diagrammes
asymptotiques (module et argument) de la
A.
transmittance -

On rappelle qu'entre les

frquences f o et lofo, la courbe d'argument de


10

20 kllAl
O"

-40"
45"

- 80"
- 120"
- 135"
- 160"

f (MHz)

Fig. 22

50

0,l

0;2

810

20

50

stabilit des systmes boucls linaires

la transmittance

1
~

l+j-

peut tre assimile

fo

une oblique passant par les points


(10f0,

(g,

00) et

soit

20 lg

= 41 db en basse frquence,
1 AoK
prsente une remonte de 1,4 db.

90")).

Une marge de phase suprieure 45" impose la


condition suivante :

La fonction de transfert en boucle ferme


( j g . 22), trace pour K = 8 x 10-3, gale

20 lg
arg

20 lg ]Al
- + 20 lg K < O
= arg
+ arg K = - 135"
=

20 lg K < - 20 lg
arg A = - 135".

141

3.3.M A R G E D E GAIN
On peut aussi chiffrer la marge de scurit, par
rapport l'instabilit, par la marge de gain. Soit
coC la pulsation pour laquelle arg T(jco)= - 180".
On dfinit la marge de gain M G par
20 lg Ix(jwC)l:
si M G > O, le systme est stable en boucle
ferme;
si M , < O, le systme est instable en
boucle ferme.

M G = -

Pour la frquence fc = 8 MHz, on relve


arg 4 = - 135" et 20 lg [Al = 42 db. La condition prcdente se traduit f i r 20 lg K < - 42 db,
soit K < 8 x l O P 3 .

EXERCICES
1. Contre-raction tension-tension
La figure ci-dessous reprsente le schma quivalent, pour
les petits signaux, d'un amplificateur de tension a contreraction tension-tension.

5" On donne RE= 10 kR,R, = 1 kR,R = 100 kR,r = 1 kR.


L'expression de A en fonction de la frquence est :
A = (1
-

+&)('+&&).
105

Tracer le diagramme asymptotique de la transmittance en


boucle ouverte, 20 . lg lGHl et arg
En assimilant les courbes aux asymptotes, quelle est la
marge de phase?
6" Calculer la marge de phase exacte.

(z).

2. Soit le montage de test figure 1. Les amplificateurs


oprationnels prsentent une impdance d'entre infinie et
un gain
f o = 20?0r = 1 0 H z
'-=
'O
, avec

1" Dessiner le schma-bloc du montage, en donnant


l'expression de la transmittance G de la chane directe et
celle de la transmittance H de la chane de retour.
r
A
l
2" On donne R 9 R,, A,9) r
9 -.
(R+
R,
Simplifier les expressions de G et H et montrer que
G=-

A . R,

RE

et H = -

(1 + j
On donne : R,

5)

,'

100 R; R I

105

10 ka.

(R

+ r)'

3" Calculer la rsistance d'entre Re de l'amplificateur


sans contre-raction ainsi que sa rsistance de sortie R,.
Simplifier R, compte tenu de R 9 R,.
4" Dterminer, pour l'amplificateur avec contre-raction :
- la rsistance d'entre
Rer;
- la rsistance de sortie
RSr;
- l'amplification en tension &.

Fig. 1

51

systmes. boucles linaires

1 tude de la stabilit du montage.


a) Montrer que le montage peut tre dcrit par le schma
bloc de la figure 2.
b) Calculer A et [ en fonction de p, R,, R,.
c) Calculer le gain en boucle ouverte T,.
d ) Tracer les courbes dquation 20 lg /TOI
- et arg (To)
- en
fonction de f .

y
+
:
$
-

3. Une chane dasservissement de position comporte les


lments suivants (fig. 1) :
0 U n systme de deux potentiomtres P, et P2 donnant une
rotation totale de 6 radians et aliments par une tension
commune de 6 V. On obtient ainsi entre les deux curseurs
des potentiomtres et la masse gnrale du systme, deux
tensions V, et V, proportionnelles aux angles de rotation
des potentiomtres, soit :

VI

k8,

V,

et

k,.

U n moteur courant continu M , flux constant (aimant


permanent) et vitesse lente, dlivrant un couple moteur
dont le moment est proportionnel au courant dans linduit,
soit :
C, = K,i, avec K , = 0,2 m . NIA.
0

Fig. 2

e) Quelle est la marge de phase du montage? Est-il stable


en boucle ferme?
2 Compensation :On modifie le montage comme lindique
la figure 3.
a) Le circuit pouvant toujours tre dcrit par le schma bloc
de la figure 2, calculer la nouvelle valeur de [en fonction des
lments du montage et la simplifier compte tenu de Ipl % 1.
b) Calculer la nouvelle expression de la fonction de transfert
en boucle ouverte _To et la simplifier compte tenu de
pORCwo9 1.

La rsistance de linduit du moteur est R, = 25 0, sa


ractance est nglige et on ne tiendra pas compte de la
raction magntique de linduit.
Par ailleurs, sa force contre-lectromotrice, E , est proportionnelle sa vitesse angulaire de rotation, soit :
E

K , 52,

avec

K,

0,2 V/rd/s.

Une chane damplification compose :


- dun amplificateur oprationnel A , , de gain infini,
de rsistance dentre infinie et de rsistance de sortie
ngligeable devant sa charge,
- un amplificateur de puissance A , , dont lamplification en tension vide est gale 1 et dont la rsistance
de sortie est R, = 5 0. On donne la valeur des rsistances
R , et R , :
R , = 1 kR, R, = 100 kR
0

ainsi que celle du moment dinertie de lensemble des parties


mobiles en rotation, par rapport laxe de rotation du
systme, soit :
J = 1,06 x 10-4 k g . m2.
1 Exprimer la tension de sortie vide, V,,, le moteur tant
dbranch, en fonction de U = V, - V, et des lments du
montage.
Proposer alors un schma quivalent lensemble (moteur
amplificateur), le moteur tournant la vitesse angulaire 0.
En dduire lexpression du courant de sortie, i = f (U ) .

0.

RO!

Fig. 3
c) Compte tenu de poRCw, 9 1, tracer lallure des courbes
20 lg [TOIet arg (_Th) en fonction de f,.
d ) Calculer la valeur du produit RC pour que la marge de
phase soit de 45.

Fig. 1.

52

2 En appliquant la loi fondamentale de la dynamique au


di2
moteur en rotation, soit C, = J -, toutes les causes de
dt

&/

stabilit des systmes boucls linaires

I_

+*

_ _ _ _ _ _ - -

----

6v

Fig. 2
frottements mcaniques tant ngliges, exprimer la relation
entre SZ (et sa drive) et U .
a) En dduire la transmittance oprationnelle de l'ensemble
(amplificateur + moteur) :

_T (_P )=

Q(P)
o p dsigne la variable de Laplace
Wp)
-

confondue avec j w en rgime sinusodal.


b) Montrer que l'on peut mettre T(P)sous la forme :
a

_T (_P )= 1 + Z P '
_
~

5" Afin d'amliorer le rsultat prcdent, on place entre A ,


et A , , un circuit correcteur PD suivant le schma de la
figure 2. Les amplificateurs oprationnels A , et A , sont
supposs parfaits.
v3

a) Calculer la transmittance 7.
Quel est le rle de A,?
V,
b) Formuler la nouvelle transmittance H, de la chane
directe ainsi corrige.
Calculer la valeur de la capacit 2C, si R = 39 k a , pour
1
que Hl se rduise H , =
~

Expliciter a et i5.

3" a) Donner le schma fonctionnel (schma blocs) de


l'ensemble et montrer que la transmittance de la chane
directe (systme en boucle ouverte), est
=

p(l + p z )

b) Quelle est alors la transmittance, K(P),du systme en


chane ferme?
4" En chane directe, on tudie le comportement du systme

en rgime sinusodal.
a) Montrer que la transmittance du systme se met sous
la forme :
H=-

Que devient alors la marge de phase du systme?


c) Quelle est maintenant l'expression de la transmittance g'(c)du systme en boucle ferme?

ak

Q,(P)

3)8,<-

.f'
fi

J-

l+jfo

X.f'

J-

6" Le systme tant initialement dans un tat de repos tel


que 8,

8,

O, on applique un chelon de position 8,

?!

partir de l'instant O pris comme origine.


a) Quelle est la rponse 8, = f ( t ) ?
b) Calculer l'instant t, au bout duquel le systme atteint sa
position d'quilibre 5 % prs.

fi

b) Expliciter et calculer numriquement les frquences fo


et fi.
c) Calculer pour quelle frquence on a [Hl = 1. Dfinir et
calculer la marge de phase, mV7 du systme. Est-elle
suffisante?

I
Fig. 3

53

Par application du thorme de la valeur finale


il vient :
PXC(0)
G = lim x E ( t ) = lim t-Co
p-0 1 + _
T(P)
-

Soit le systme boucl de la figure 1.

Lerreur G dpend donc de :


la limite de T ( P ) lorsque P tend vers zro.
Lerreur est dautant plus faible que cette limite
T (P ) se met sous la
est plus grande. Sachant que forme gnrale
a)

Fig. 1.

Rappelons que lon souhaite que la grandeur de


sortie xs soit une image fidle et prcise de la
grandeur de commande xc. Dans le cas gnral,
les grandeurs xs et xc, ntant pas de mme
nature, ne peuvent pas tre compares.
Afin de chiffrer la prcision, on compare la
grandeur de commande xc a la grandeur de
retour xR, image de la sortie, et de mme nature
que xc.Lerreur est donc dfinie dans un premier
temps par
xc - xR

= XE.

Nous avons vu que, tout de suite aprs Iapplication dun signal de commande, les grandeurs
xR,xs et xEfont apparatre un rgime transitoire
qui sannule dans le temps si le systme est stable.
La prcision du systme tant mesure en rgime
permanent, lerreur G est dfinie par
E = lim xE(t).
tCo

A partir de la figure 1 il vient :


soit

o T (P ) est la transmittance en boucle ouverte.

54

C 1 + b,P ... + b,om


- 1 + a,P
- + ... + anPn
-

T (P )= Pa

lorsque P tend vers zro, T ( P )crot dautant plus


rapidement que les constantes C et a sont plus
grandes. Or cette condition est incompatible avec
une bonne stabilit du systme, en effet :
0 lorsque C augmente, le diagramme de
Nyquist senfle et risque denglober le
point - 1;
0 lorsque a est suprieur 2, le diagramme
de Nyquist tourne, linfini, dun angle
suprieur 2n et englobe donc le point
- 1 (sauf dans des cas trs particuliers qui
excluent le point - 1).
Ceci nous confirme que prcision et stabilit sont
deux exigences contradictoires.
b) la forme du signal de commande xc :
Pour une commande par un chelon,
lerreur 8, note 6 , est appele erreur
statique ou erreur de position.
Pour une commande par une rampe,
lerreur G, note GT est appele erreur de
trainage.
Pour une commande par une parabole,
lerreur 8, note Ga est appele erreur en
acclration.

Drcision des svstmes boucls linaires

2.

WITHODES OE CALCUL

3.1.ERREUR

DE POSITION

La grandeur de commande xc(t) est un chelon


d'amplitude X o (fig. 2). Sa transforme de

2.1.THORME
DE LA VALEUR FINALE

Laplace est &(P)

*O

= -.

--'

L'erreur est calcule par E = lim p x (Pl


0-0 1 + T(P)'
-

2.2. QUATION
DIFFRENTIELLE
A partir de l'quation XE( P )=
sachant que x(P)s'crit

-'

x (Pl
et
1 + T(P)'

+ b,P- + ... + b,cm


+ a,P- + ... + a,Pn
- '

C 1
T (-P )= P" 1
-

il vient :

+ a1o + ... + a , r )
+ C(l + b1P + ... + b,C")]
= &(P)[od((l + aiC + ... + a,P")1

X,(p)[p"(l

On crit alors l'quation diffrentielle liant les


grandeurs xE et xc. Sachant que l'erreur E est la
valeur de xE en rgime permanent, on calcule la
solution particulire de cette quation diffrentielle.

Calcul par le thorme de la valeur jinale :


XO
6, = lim P x ( P ) = lim
p+o - 1 _
T (_P ) P+O 1 go)

-'+

soit

8,

XO
1+c'

Calcul par l'quation diffrentielle :


d2xc
xc(t) = xo,soit dx, - -= ... = o.
dt
dt2
XE(t) obit donc a l'quation diffrentielle

dont le second membre est constant et gal X o .


La solution particulire, cherche sous la forme
XO
d'une constante, est bien xE = E P =
1+c'
Aprs disparition du rgime transitoire (fig. 2)'
xR(t)se fixe X o - G p . L'erreur de position est
d'autant plus faible que C est plus grand par
rapport 1.
~

3. PRCISION
D'UN S Y S T ~ ~ M E
DE CLASSE ZERO
La transmittance en boucle ouverte d'un systme
de classe zro s'crit
T (P )=
-

- + ... + b,Pm
c . 1 ++ b,P
a , P + ... + a , r '

Les grandeurs d'erreur xE et de commande xc


sont lies par l'quation diffrentielle
dXE
x,( 1 C) -(a,
dt

+ +

d2XE
b C) 7
(a, + b2C) + ..
dt
dx,
d2xc
=xc+-a,+dt2 ' 2 + "'
dt

3.2.ERREUR

DE TRAINAGE

La grandeur de commande xc(t) est une rampe


xc(t) = Xht (fig. 3). Sa transforme de Laplace
V

est

&,-(O)= -.AP20
-

Calcul par le thorme de la valeur jinale :

+, +

soit

ET + CO.

55

systmes. boucles linaires

4.
I

PRcisioni
DUN SYSTEME
D E CLASSE UN

La transmittance en boucle ouverte dun systme


de classe un scrit

+ +

C 1 + b,P ... b,c


P 1 + a , P- + ... + anF
-

T(P)
- =Fig. 3

Calcul par lquation diffrentielle :


x,(t) = x;t
d3xC
dXC = X ; et d2xC- ___ = ... = o.
soit
dt2
dt3
dt

Les grandeurs derreur x E et de commande x,


sont lies par lquation diffrentielle

x E ( t )obit lquation diffrentielle


dXE
xE(i C) (a, b, C) - ... = Xot
dt

+ + +

+a,X;,

dont le second membre Xot + a,X;, est une


fonction linaire du temps. La solution particulire est alors cherche sous la forme
dXE
xE(t)= N t p, soit ___ = a et
dt
d2XE
d3X,
--= ... = o.
dt2
dt3

a et

p doivent vrifier, quel que soit

(at

+ p)(l + C) + @(a,+ h,C) = X ; t + a,X;,

soit :

a(1
p(1

dx,
dt

d2xC
+ ...
dt2

---+a,-

4.1. ERREUR D E POSITION


La grandeur de commande xc(t) est un chelon
damplitude X o (fig. 4).
XO
Sa transforme de Laplace est -.
P
-

t :

+ C) = x;

+ C) + a(a, + b,C) = a,Xb


xo
V=1+c
o

Calcul par le thorme de la valeur finale :

cx;
(1 + C)2

(a1

bJ

C
1+c
Lorsque t tend vers linfini, cette erreur devient
bien infinie. Ici lquation diffrentielle prsente
lavantage de donner lexpression de 6,.
Aprs disparition du rgime transitoire, xR(t) se
fixe
x;t
cx;
xc(t) - G, = x ;t - ___ 1 + c ( l + c )(a1
2 - b,)
Finalement : 8,

Lorsque P tend vers zro T(P)tend vers linfini,


soit :
G, = o.

Calcul par lquation diffrentielle :


xc(t) = Xo, soit

dx,
dt

- d2x,
- -=

dt2

... = O

xE(t)obit a lquation diffrentielle


-

1+c
La pente de xR(t)est plus faible que celle de xc(t)
mais elle en est dautant plus proche que C est
grand par rapport 1.

56

CXE

+ (1 + b1C) dXE
+
dt
~

a..

= 0,

dont le second membre est nul ainsi que la


solution particulire, soit E , = O.

prcision des systmes boucls linaires

4.2. E R R E U R D E TRAINAGE
!
j

La grandeur de commande xc(t) est une rampe :


x&) = x o t (fig. 5).
X
Sa transforme de Laplace est Xc(FJ = 2.
P2
Calcul par le thorme de la valeur finale :

xo

dont le second membre est constant et gal XO.


La solution particulire, cherche sous la forme

xo soit G,
dune constante est x E = -,
C

xo

= -.

Lerreur de trainage est donc constante et


dautant plus faible que C est plus grand. Aprs
disparition du rgime transitoire, la grandeur de
retour x R ( t ) suit une volution parallle x c ( t )
mais dcale vers le bas de G,

xo

= - (fig.

5).

5. TABLEAU RCAPITULATIF
soit

xo
G T --.
C

La transmittance en boucle ouverte scrivant :

T (-P ) = - .
_
P i
-

+ b l P + ... + bmom
+ a , P + ... + anPn
-

Les diffrentes erreurs sont consignes dans le


tableau suivant
Classe O
1

Classe 1
I

Classe 2
I

Fig. 5

Calcul par lquation diffrentielle :

x&)
dXC = X o
soit dt

xot,

d2xc - d3xC
et
= ... = o.
dt2
dt3
~

x E ( t ) obit lquation diffrentielle

La lecture du tableau prcdent nous confirme


que les erreurs sont dautant plus faibles que C
et la classe a sont plus leves.

57

corrections dun systme


O boucl
1. PROBLME
Le but dune correction est de concilier les deux
exigences jusquici contradictoires : stabilit et
prcision. Cela semble possible car :
Si lon considre lquation diffrentielle
O la Stabilit dpend du rgime transitoire qui
est dtermin par la solution de lquation sans
second membre;
O la prcision est dtermine, en rgime permanent, par la solution particulire.

Si lon considre la transforme de Laplace

La prcision fait intervenir la limite de la


transmittance en boucle ouverte T ( P )lorsque P
tend vers zro. Elle dpend donc d u compo;
tement du systme vis--vis des faibles pulsations
en rgime sinusodal permanent.
O la
stabilit dpend du comportement du
systme en boucle ouverte aux pulsations pour
lesquelles le diagramme de Nyquist passe au
voisinage du point - 1.
Ainsi donc, que ce soit sur la transforme de
Laplace, o sur lquation diffrentielle, la
stabilit et la prcision interviennent en des points
diffrents. Il semble donc possible de pouvoir
amliorer lun sans trop dtriorer lautre.
O

Fig. 1

Pour la pulsation

CO =

oc,

Arg T(wC)= - 180


> o.
20 lg IT(CO,)l
Le systme est donc instable en boucle ferme.
Afin de rendre au systme sa stabilit, on peut
translater vers le bas la courbe de gain 20 lg ITI
en diminuant laide de lamplification, la
sensibilit de la chane directe. Cette solution est
inacceptable car elle conduirait une dcroissance de [TI pour les faibles pulsations, cest-dire une diminution de lim T(P), ce qui
P+O

--

provoquerait une dgradation-de la prcision.


Il faut donc prvoir un dispositif qui impose
une dcroissance de 20 Ig [TI au voisinage de la
pulsation CO,-, tout en lui conservant sa valeur
pour les trs faibles pulsations. Pour cela, on
place, en cascade dans la chane directe, un
correcteur dont la transmittance est
1

H (P) =
1 +TE
~

2..PRINCIPE
Considrons le systme dont la transmittance
boucle ouverte est reprsente dans les
diagrammes de Bode de la figure 1.

T ( j w )en

58

ce qui correspond en rgime harmonique la


1
1
transmittance complexe H =
,oad=-.
.CO
z
1 +J~

corrections d'un systme boucl

La transmittance en boucle ouverte devient


ainsi : Tf(0)= T ( P ) H ( P )soit

Soit CO, la pulsation pour laquelle arg T = - 90"


(fig. 1). La pulsation de coupure md ducorrecteur
est choisie de telle sorte que COd 4 CO,.
O Pour les frquences basses (CO < wd),

1
soit H (P ) = ___ et H =
i + q 1

avec

.CO

1+J-

lim T ( P ) = lim H ( P ) T ( P )= lim T ( P )

p+r/
-

p+o

--

--

p+o

--

La prcision est donc inchange.


Pour les hautes frquences, et en particulier
pour CO = CO,, il vient :

arg _Tc(wq)= arg

T(co,)+ arg

1
1 + J - 0,
*

Compte tenu de

CO,

CO,

>> cL)d, on peut crire

= 20

lg

>> C o d .

2.3. P R E M I E R E X E M P L E :
ASSERVISSEMENT
D E VITESSE

compte tenu de arg CO,) = - 90" et


On peut crire arg _TC(wq)z - 180".

~~

Considrons l'asservissement de vitesse de la


figure 4 du chapitre 3, dont la transmittance en
boucle ouverte est

'

avec H o = 1; m = 1,82; CO,


co0 = 628 rad/s.

91,4 rad/s; mo = 1;

T(P)
La reprsentation de _To((o) = = dans les
A
diagrammes de Bode est donne la figure 14
du chapitre 4.
Nous avons montr, au chapitre 4 (3.2),que pour
obtenir une marge de phase de 45", il faut limiter
l'amplification A 6,7.
Supposons que l'on veuille que l'erreur statique

IT(CO,)I -.
CO,

Le systme est donc stable si

relative

GP

XO

soit infrieure 1 %.

Sachant que I p = lim


p+o
-

XO
il vient
1 +_
T (-P ) '

A H , > 100 soit A > 100.

2.2. RALISATION

Dterminons, ds lors, le rseau correcteur qui


permet d'obtenir une marge de phase de 45"
avec A = 100.
Sur le diagramme de la figure 14 du chapitre 4,
on relve pour CO = CO, = 20,6 rad/s

DU C O R R E C T E U R
Le correcteur peut simplement tre ralis par
le circuit RC de la
figure 2.
Fig. 2.

arg _T,(co,) =
20 lg ~_T~(co,)/

45"

= -2

db.

59

systmes. boucles I ina i res

Sachant que la pulsation de coupure a d du rseau


correcteur est trs infrieure a,, la transen boucle ouverte est telle
mittance corrige
que :

zc

arg_T,(a,) = arg A

+ arg TO(au)
+ arg 1
-

. a,
1+J-

Pour une attaque en chelon uc = U c o , et en


ngligeant les termes dordre suprieur 2, on
peut crire lquation diffrentielle :

135

ad

20 lg

ITC(~,)l

= 20

+ 20 Ig K

O ( 4

+ 20

= KOU,-.

Soit en valeur numrique :


=

38 - 20 lg

F+

101 Q

Pour obtenir une marge de phase de 45, il est


donc ncessaire que
20 lg
soit

a d

d2Q
dQ
+
2mab
dt2
dt

38,

ad

avec

rad/s.

79,8
Si le rseau correcteur est ralis partir du
schma de la figure 2, les lments R et C doivent
1
tre tels que RC = -= 3,85 s.
0,26

Cette quation est de la forme :

/==

= -= 0,26

d2Q
+ 3,89 dQ
+
0,165 -= Ko U,-,
dt
dt2

K,
0,165

0,48
= 24,7 rad/s.
=

Considrant la courbe donnant le temps de


rponse 5 % en fonction de m (fig. 17 du
chapitre 4), nous obtenons, pour m = 0,48 :
t,,% = 0,85

Temps de rponse 5 %

+ ab2Q

271

216 ms.

WO

La transmittance corrige en boucle ouverte


scrit

Nous pouvons remarquer que la valeur rn = 0,48


est voisine de celle que nous avions trouv au
chapitre 4 (3.1), lors de ltude de lasservissement
de position et dans les mmes conditions de
fonctionnement
(marge de phase de 45). Cette
2m0P P2
remarque
justifie
a posteriori lapproximation
(1 +
1
1
@O
+7)
a
0
que nous avons faite en ngligeant les termes
dordre suprieur 2.
Daprs le schma bloc de la figure 12 du
chapitre 3, la transmittance en boucle ferme
scrit :
KO
-(l+--+=,)
2mP p2
2.4.DEUXIME E X E M P L E :

$)( + 2+ Z)( +

E Hm
avec K o = A 2,
V mm
_ _

60

soit

A M P LI FIC A T E U R

mm

a m

1
Reprenons le dispositif de la figure 21 du chapitre
4 pour lequel la transmittance en boucle ouverte
scrit :

corrections d'un svstme boucl

Nous avons montr que l'obtention d'une marge


5
de phase de 45" ncessitait une valeur de K
infrieure 8 x 10- '.
Proposons-nous de dterminer le rseau correcO
teur qui permet de conserver une marge de phase
de 45" avec K = 1.
Sur le diagramme de la figure 22, on relve pour - 5
la frquence f = fa = 1 MHz
arg A ( f , ) = - 45"
- 10
20 lg IA(fa)l= 60 db.

100 kHz

10 MHz

1 MHz

Compte tenu que la frquence de coupure f d du


rseau correcteur est trs infrieure f a , la
- 15
transmittance corrige
en boucle ouverte est
telle que :
1
- 20
arg _TC(fa> = arg A(fJ + arg K + arg
fa
l+j-

zc

20 k

I_TC(fU)l

135"

= 20

Fig. 3

f d

1g IA(fa)I + 20 1g K

2.5. I NTER P R TATIO N


PHYSIQUE

Pour obtenir une marge de phase de 45"' il est


donc ncessaire que
I

20 lg J 1
soit

+ ($)

Afin d'analyser le comportement du correcteur,


considrons (fig. 4) la rponse indicielle du circuit
de la figure 2.

/r\2

60 db,

= m 1 kHz.
=

fd

Le rseau correcteur de la figure 2 doit tre tel


10-3
que RC = -= 1'6 x 10-4.
271

Fig. 4.

Bande passante
Compte tenu du rseau correcteur, l'amplification en boucle ferme s'crit :
A, =
-

La courbe 20 lg lARl en fonction de f est donne


a la figure 3. Pour les basses frquences, elle est
gale 20 lg

+ AOK

~Odb.

Elle prsente une remonte de 2 db.


La frquence de coupure 3 db est 1,3 MHz.

Nous constatons que le correcteur ralentit la


transmission de l'information et ce avec une
constante de temps z = RC, bien suprieure
toutes les autres constantes de temps du
systme boucl.
Nous pouvons ainsi comparer son action a celle
d'un conducteur automobile qui, pour atteindre
une vitesse dtermine, appuierait trs progressivement sur l'acclrateur. O n conoit que le
systme boucl, constitu par le vhicule et son
conducteur, soit rendu moins nerveux, liminant
ainsi les risques d'instabilit, mais augmentant
du mme coup le temps de rponse.

61

systmes. boucles linaires

Les diagrammes asymptotiques de 20 lg IHI


- et
arg H sont donns la figure 6.

3.1. PRINCIPE
Considrons le systme dont la transmittance T
en boucle ouverte est reprsente dans le<
diagrammes de Bode de la figure 5.

2o iglTI

oj

oj

1ooj

10

Fig. 6

La transmittance corrige en boucle ouverte


s'crit :
.Co
1+JTc=Tx---mi
-

.Co

Ja
i

soit, pour la pulsation mC :


1 +1-

oc

Fig. 5

Pour la pulsation

(O

ai
Si la pulsation wi est trs infrieure

= coC :

arg T(cuC)
= - 180"
20 lg IT(w,-)l
< O.

TC(%)

Le systme est donc stable en boucle ferme.


v

L'erreur statique, donne par lim


0-0

A 0

1 + T(P)'

est

"O
, o To est la valeur limite de T (P)
1 To
lorsque P tend vers zro.

gale

Supposons que l'on veuille annuler l'erreur


statique. La solution qui consisterait remonter
la courbe de module, ne peut convenir, car elle
conduirait l'instabilit du systme. Pour obtenir
le rsultat souhait, on peut placer, en cascade
dans la chane d'action directe, un correcteur de
transmit tance
H (-P ) =
-

1 + ZP

ZP
-

o en rgime harmonique
.Co

1+J1
ai
H
=
, avec m i= -.
.Co
Z
Jai

62

toc,

T(W9

Les courbes de module et d'argument sont donc


inchanges au voisinage de la pulsation wc et la
stabilit est prserve.
P tend vers zro, de
La limite, lorsque -

est infinie, ce qui conduit une erreur statique


nulle.

3.2. RALISATION
DU CORRECTEUR
3.2.1. CORRECTEUR ACTIF
TH ORIQUE

Il est rlalis l'aide du dispositif de la figure 7.


La transmittance complexe s'crit

corrections d'un systme boucl

1
avec coi = -,
ce qui est bien la fonction de
RC
transfert souhaite. Malheureusement, le montage de la figure 7 est physiquement inutilisable.

Les diagrammes asymptotiques correspondants


sont donns la figure 9.
1 2 0 lglH I

20 lg

R
R0

Fig. 7

En effet, les courants de fuite et la tension d'offset


du premier amplificateur Oprationnel provoquent une charge continuelle du condensateur
C qui entrane la tension de sortie vers la
saturation de l'amplificateur oprationnel (voir
Tome 1, chapitre 6). Pour y remdier, il faut
placer une rsistance R, en parallle sur l'ensemble RC, ce qui conduit au dispositif suivant.

3.2.2.Correcteur actif rel (fig. 8)

120 lg 22.R +R,

Fig. 9

La rsistance R, tant grande par rapport R,


20 lg Ro est pratiquement nul.
R Ro
Pour les pulsations suprieures coi, les diagrammes asymptotiques des correcteurs thorique et rel sont pratiquement identiques. La
pulsation CO,-, pour laquelle arg T = - 180,
tant grande par rapport coi, la stabilit est
inchange.
Par contre la limite, lorsque P tend vers zro, de
T,(P) = _
T (_P )_
H (-P ) n'est pasinfinie et l'erreur
statique n'est donc pas nulle. Cependant le
correcteur permet de la rduire, elle passe ainsi
XO
de xo a
1+Tn
Ro'
1+1,R
~

Fig. 8.

La transmittance complexe s'crit

3.2.3.Correcteur passif (fig, 1 O)


La transmittance complexe s'crit :

R,
1 +jRCco
R 1 +j(R,
R)Cco

--

- RO

avec

l+j-

1
coi = RC

Co

coi

et

1
CO! =
' (R,+R)C'

et

cof =

(R+R,)C'

'
Fig. 10

63

systmes. boucles I i na i res

RO prs, cette transmittance est


Au facteur R
identique celle du correcteur actif rel. Or la
chane directe possde, la plupart du temps, un
lment d'amplification rglable. Il suffit de
multiplier cette amplification par RO pour
R
raliser la mme correction que le correcteur actif
rel.

Sachant que G p

ASSERVISSEMENT
D E VITESSE
Considrons l'asservissement de vitesse de la
figure 4 du chapitre 3, dont la transmittance en
boucle ouverte est

lim
P+O

*O

+ _T,(P)'il vient

RO Ho
AR

100.

Pour simplifier le calcul du correcteur, les


lments R et C sont choisis de telle sorte que
1
coi = col, soit
= 27,4 rad/s.
RC
La transmittance corrige s'crit ainsi
~

T c ( P ) = (1

3.3. PREMIER EXEMPLE :

1O0
+$)(1

+#

+$)2*

Le problme se ramne alors la dtermination


de cof qui permet d'obtenir une marge de phase
de 45"' sachant que cof est trs infrieure co2.
Pour cela on reprsente les diagrammes de Bode
(fig. 11) de la transmittance
1O0

avec

H o = 1, rn = 1'82, corn = 91,4 rad/s,


rno = 1, coo = 628 rad/s.
Nous avons montr au chapitre 4 (2.4) que cette
fonction de transfert peut s'crire
T (P ) = (1
-

+$)(I

AH0
+$)(1

+&Y

avec col = 27'41 rad/s et co2 = 305 rad/s.


Supposons que l'on corrige le systme l'aide du
dispositif de la figure 8.
La transmittance corrige s'crit :
soit
Fig. 11

P
1 +mi
XP'
1
mi

+,

Proposons-nous de dterminer les lments R,


R , et C duxorrecteur de telle sorte que la marge
de phase soit gale a 45" et que l'erreur statique
relative

64

t P
~

XO

soit gale 1 %.

Pour la pulsation cou = 125 rad/s, on relve


arg _T,(a,)= - 45"
20 lg lTo(~,)1
= 38'5 db.
Sachant que la pulsation cof est trs infrieure
cou il vient :

arg _T,(co,)

= arg _T,(c,)

+ arg

rn

a,

JI
ai

135"

corrections d'un systme boucl

Pour une attaque en chelon uc = U,, et en


ngligeant les termes d'ordre suprieur deux,
l'quation diffrentielle de Q s'crit :

i-2 l + A H o -

Une marge de phase de 45" impose donc :

'

soit : cof = 1,49 rad/s.


Les lments R, R , et C devront donc vrifier les
relations
1
RC

__

H,

= 27,4

100 et

rad/s,
1

( R + R0)C

XI+ -:[u,-+-+- '1


a;

Co,

o en valeur numrique :
dQ
d2Q
IOIQ + 0,678 - + 0,004 35
= K , Uc,
dt
dt2
~

Cette quation est de la forme


=

d2Q
dt2

1,49 rad/s.

En remarquant que
avec
soit
il vient RO = 17,4.
R
Compte tenu de H o = 1, l'amplification A devra
1O0
tre rgle A = -= 5,75.
17,4
~

+ 2rn'cob dQ
+ ub2Q= Cte
dt

{
rn'

2~2'0.1;= 155
cob2 = 23220
= 0,51

et

151 rad/s.

Compte tenu de la courbe donnant le temps de


rponse 5 YO en fonction de rn (fig. 17 du
chapitre 4), on dtermine :
t,,% = 0,85

2n

35 ms.

Co0

Temps de rponse 5 %

La transmittance corrige en boucle ouverte


s'crit

Nous pouvons remarquer que le temps de


rponse 5 Y0 est meilleur que celui obtenu, par
une compensation pole dominant, dans les
mmes conditions de prcision et de stabilit.

3.4. D E U X I M E E X E M P L E
Compte tenu du schma bloc de la figure 12 du
chapitre 3, et de la correction, la transmittance
en boucle ferme s'crit :

A M P LI FIC A T E UR
Reconsidrons le dispositif de la figure 21 du
chapitre 4 pour lequel la transmittance en boucle
ouverte s'crit

i+=]
P 2
a 0

avec A , = 103; fi = 1 MHz; fi = 10 MHz;


f3 = 50 MHz.
Proposons-nous, comme au chapitre 4 (2.4)
d'obtenir une marge de phase gale 45" avec
K = 1.
Nous utiliserons le correcteur passif de la
figure 9. (Les correcteurs actifs, mettant en uvre

65

systmes. boucles linaires

des amplificateurs oprationnels, risquent de


faire apparatre de nouvelles frquences de
coupure pour les frquences suprieures
1 MHz.)
La transmittance corrige en boucle ouverte
s'crit :

Sachant que la frquence f fest trs infrieure


il vient :

fa

20

k I_TC(fa)l

= 20

k lTo(fa)l

+ 20 lg

/q
1

arg T C C f a )

= arg _To(fa)

+ arg

fa

l+j7

fi

f
Ji

l+jy
X

(1 + j

$)*

En choisissant les lments R et C de telle sorte


que :

fi = fi,

soit

1
271RC= 106 Hz,

135".

Une marge de phase de 45" impose donc :


r

soit

11\21

f f = 7 kHz.

Les lments R, Ro et C doivent donc vrifier les


relations

il vient :

Afin de dterminer la frquence fi qui permet


d'obtenir une marge de phase de 45"' traons
(fig. 12) les diagrammes asymptotiques de
AOK

To =

(1 + j ;)(1
Pour la frquence

fa =

+j

Bande passante
La transmittance corrige en boucle ferme s'crit

i)

7 MHz on relve :

La courbe reprsentative de 20 lg ILRI est donne


la figure 13.

20 lg l~o(fa)l = 60 db
arg _To(fa) = - 45"

1 MHz

10 MHz

100 MHz

!
1

7 10

Fig. 12.

66

100

Fig. 13.

corrections d u n svstme bouc16

pour les basses frquences

La courbe prsente une remonte de 1,2 dB.


La frquence de coupure 3 dB est : 10,5 MHz.
Elle est plus leve que celle qui est obtenue avec
la correction pole dominant, dans les mmes
conditions de stabilit.

3.5. I NTER P R TATI O N


PHYSIQUE

provient de lquation diffrentielle :

Afin danalyser le comportement du correcteur,


tudions la rponse du circuit de la figure 10,
un chelon damplitude U , (fig. 14).
En utilisant les transformes de Laplace, et
compte tenu de v,(O -) = v2(0 -) = O, il vient :

avec

1
RC

CO. = -

et

CO: =

On peut comparer laction du correcteur celle


dun conducteur automobile qui pour atteindre
une vitesse dtermine commencerait par placer
lacclrateur dans une position intermdiaire,
puis appuierait progressivement jusqu la position finale. O n conoit que ce mode opratoire
conduit un temps de rponse plus faible que
celui obtenu par la correction pole dominant.
Remarquons, dautre part, que la transmittance
du correcteur idal :

1
(R+R,)C

soit

dont loriginale est :

du2
z-=v,+z-r
dt

dv
dt

que lon peut encore crire :

v2 = II, +

1
j u 1 dt.
z

Ainsi la tension de sortie du correcteur dpend


non seulement de la tension dentre mais aussi
de son intgrale par rapport au temps, do la
dnomination de la correction : proportionnelle
et intgrale.
Cette intgrale permet au correcteur de se
((souvenir)) des tats antrieurs de la tension
dentre et amliore ainsi ses ractions.

Les variations de u2(t)sont donnes la figure 14.

4.
J
,

4.1, P R I N C I P E

Fig. 14.

A linstant t

CORRECTION
PROPORTIONNELLE
E T DRIVE

= O,

la tension de sortie passe


R
instantanment U o ____ puis augmente
R Ro
progressivement, jusqu sa valeur finale, avec la
constante de temps z = ( R + R,)C.

Considrons le systme dont la transmittance T


en boucle ouverte est reprsente dans l&
diagrammes de Bode de la figure 15.a.
Pour la pulsation CO = toc,

z(coc)

arg
= - 180
20 lg 1T(co,)I = o.
Le systme est donc instable en boucle ferme.
Afin de rendre au systme sa stabilit, on place
en cascade, dans la chane daction directe, un
correcteur qui relve la courbe dargument au

67

systmes. boucles linaires

voisinage de la pulsation wC. La transmittance


d'un tel correcteur est de la forme :

Compte tenu des quations

l+i-

O db

- 180"
I

1
I

'

avec

+ Ri

REMARQUES
1. arg H est maximal pour la pulsation

Od

Fig. 15

Les diagrammes de Bode correspondants sont


donns la figure 15.b.
Les diagrammes de Bode de la transmittance
corrige Tc = H _T sont donns la figure 15.a.

H s'crit alors

et (arg H)Max= rpi

tan

'pl =

J:

tan

(p2 =

Jz

rp2 avec

Le systme corrig est stable en boucle ferme.


soit : rp,

4.2. R A L I S ~ T I O N
DU C O R R E C T E U R
Le correcteur peut tre ralis partir du schma
de la figure 16.

(arg

Ir

= - - (pl

wMax

= -2

et

+ 2arctan

IHI =
\

Cette remarque permet de placer les pulsations


et ad.
2. (arg H)Max ne peut dpasser

Fig. 16.

68

Ir

Ce type de
2'
correcteur ne peut donc pas convenir pour corriger
des retards de phase trop importants.
-

corrections d'un systme boucl

la transmittance corrige devient :

4.3.E X E M P L E D E C A L C U L

1 O00

Soit le systme dont la transmittance en boucle


ouverte s'crit
TO
+$)(1+$)

T (-P )= (1
-

avec

To = 1000, col

Les diagrammes asymptotiques de T,, donns


la figure 17, indiquent pour la pulsation

= 10 rad/s, co2 = 250

rad/s.
ce qui correspond une marge de phase de 45".

Les diagrammes asymptotiques de T o m ) sont


donnes a la figure 17.

4.4. I NT E R P R TATI O N
PHYSIQUE

O"

Afin d'analyser le comportement du correcteur,


dterminons sa rponse un chelon de tension
d'amplitude U , (fig. 18)

-45"

-90"
-1 35"
-1 71
10

25

100 250

1600

ld

racUsec

Fig. 17.

Pour co = cou = 1600 rad/s


= O db
20 lg IT(co,l
Arg T(co,) = - 171"

Le systme prsente donc une marge de phase


de 9" ce qui est insuffisant.

En utilisant les transformes de Laplace et


compte tenu de u,(O -) = u2(0 -) = O, il vient :

u,

_V 2 _( P ) = -

soit : _V,(P)
__ =

a:, P+co,

P
-

Proposons-nous de ramener cette marge de phase


45" l'aide du correcteur de la figure 16.
La transmittance corrige s'crit

.r:

Fig. 18

cod

avec

cod
__

R+R,.

= -,

O+co:,'

Rl

UO + Uo-R x
P
R,
-

p+co:,

dont l'ori-

ginale est :

,co
1 +JX-

En choisissant
cod = co2 = 250 rad/s
soit
c o i = 104 rad/s

1
RC

Les variations de u 2 ( t ) sont donnes la


figure 18.
A l'instant t = O, la tension de sortie du correcteur
R Ri
passe instantanment U ,
,puis diminue
Rl
progressivement jusqu' U , , avec la constante de
R+R,
temps z =
RR,C '

250

RR, C

104

69

systmes. boucles linaires

On peut comparer laction du correcteur celle


dun conducteur automobile qui pour atteindre
une vitesse dtermine commencerait par appuyer
sur lacclrateur plus quil est ncessaire puis
lverait le pied en mme temps que le vhicule
acclre. On conoit que ce type de correcteur
conduit de trs faibles temps de rponse.
Malheureusement il ne peut compenser que des
systmes dont le retard de phase est relativement
faible.
En rgime harmonique de pulsation trs infrieure coi, il vient

Cette relation provient de lquation diffren1 du,


tielle, u2 = u1 --.
md dt
Ainsi le correcteur ragit non seulement aux
variations de la tension dentre mais aussi leur
drive par rapport au temps do le nom de la
compensation : (( proportionnelle et drive .
On peut ainsi comparer le correcteur un
conducteur automobile qui prendrait en compte
non seulement la valeur instantane de la vitesse
mais aussi lacclration, ce qui lui permet dagir
par anticipation.

Le correcteur (( proportionnel et driv )) POSsde une transmittance de la forme

O Un
correcteur (( proportionnel intgral et
driv )) doit donc prsenter une transmittance
de la forme :

5.2.

RALISATION

D U CORRECTEUR
Le correcteur peut tre ralis par le dispositif de
la figure 19 dont la transmittance scrit :

soit

5.

CORRECTION
PRPORTOWNELlE
INTGRALE ET DRIVEE

H=
-

(1 jR2C2co)(l j R , C , o )
jR, C,W + (1 +jR, C, co)(1+ jR2 C 2 0 ) .

5.1. PRINCIPE
Ce type de correcteur rsulte de la combinaison
des deux types de correcteurs prcdents. Soit
_
T (-P )la transmittance du systme non corrig en
boucle ouverte et soit coC la pulsation pour
laquelle largument de T o m ) est gal - 180.
Le correcteur (( proportionnel et intgral ))
possde une transmittance de la forme

.Co
l+i-

Fig. 19.

Le dnominateur
D = C~CO)~R,
R2C1C2

+ jco(R, C, + R 2 C 2 + R , C2) + 1

peut tre crit sous la forme


D = RI RZC, C ~ ( ~-Cu,)(~oJ
O
- a,)

70

corrections d'un systme boucl

5.3. E X E M P L E :
a,

soit

A M P LI FIC A T E U R

+ a2 = -

RlR2ClCZ

a, . a2 =
\

1
R, c1R2 c2

D = R,C,R2C2a,a2(l - 5 ) ( 1

-JE)

Reconsidrons le dispositif de la figure 21 du


chapitre 4 pour lequel la transmittance en boucle
ouverte s'crit

avec A, = 103; fi = 1 MHz; f2 = 10 MHz;


50 MHz.
Proposons-nous, comme au chapitre (2.4), d'obtenir une marge de phase de 45" avec K = 1. En
utilisant le correcteur de la figure 19, la transmittance corrige en boucle ouverte s'crit

f3 =

cof + co:, =

soit :

Ri Ci

R l R 2 C l c2

'
cofco:, =

+ R2C2 + R i C2

La transmittance du correcteur de la figure 19 se


met donc sous la forme :

En choisissant les frquences fi, fd et f f de telle


sorte que

avec

fi

= fi =

fd

= f2 =

1 MHz
IO MHZ
f f= 36 kHz

avec f f = 36 kHz; f 3

Les pulsations coi, C o d , cof, coi tant lies par la


relation coicod = cofcod ne sont pas indpendantes
et on ne peut choisir que trois d'entre elles.
Les lments R,, C,, R2, C, sont dtermins a
partir des quations :
R,C1
R2C2

=-

coi
1

=-

Cod

50 MHz;

Les diagrammes asymptotiques de Tc sont


donns la figure 20.
Pour la frquence f

= fc =

36 MHz, on relve

20 k lTc(L)l= 0 d b
arg _Tc(fc) = - 135"

ce qui correspond bien une marge de phase de


45".
Les lments R,, R2, C,, C2 du correcteur
doivent donc tre tels que :

71

systmes. boucles I inaires

R,C,

1
10-6
2rc 278 + 0,036 - 1 - 10

=--

3,75 x l O P 9
271
Arg

1 MHz

10 MHz

36MHz

O"

avec H o = 1; C U , = 27,4 rad/s; CU,


= 305 rad/s;
628 rad/s.
Supposons que l'on corrige le systme l'aide du
rc dispositif de la figure 19, la transmittance corrige
s'crit :
CU, =

+$-y

AH0

-45" TC(0)= (1 +k)(l


+$)(l

50 db
40 db

- 90"

30 db

- 135"

20 db

- 180"

10 db

- 225"

:)(

5)

(1 +
1
(1 +$)(1+2).

Proposons-nous de dterminer les lments R , ,


R,, C , , Cz du correcteur de telle sorte que la
-270" marge de phase soit gale 45" pour A = 100.
En choisissant

O
- 3 db

coi = col

= 27,4

rad/s et cod = CO,

305 rad/s,

Fig. 20

Bande passante
La transmittance corrige en boucle ferme
s'crit :

la transmittance corrige s'crit :

Soit
avec
A,

CU,

la pulsation pour laquelle


Tc(ico)= - 135",
arg -

103;

fi = 278MHz;

1;

f f = 36 kHz;

50 MHz.
La courbe reprsentative de 20 lg
est donne
sur la figure 20. Elle prsente une remonte de
1,2 db.
La frquence de coupure a 3 db est : 51 MHz.
Elle est plus leve que celle qui est obtenue
par la correction proportionnelle et intgrale
(10,5 MHz) ainsi que celle obtenue par la
correction ple dominant (1,3 MHz) et ce dans
les mmes conditions de stabilit.
f3

il est possible de faire une dtermination approche de cof et CU; en posant a priori wf + CO,et
CU;
CU,. On assimile ainsi CO, la pulsation

pour laquelle arg


dire

CU, =

260 rad/s.En

arg _T,(cu,)
-

[( + g),]

= 450,

effet pour

= CU,

CU

--+
( + JZi)
+ 2)
[ + z),]

= - arg

arg (1

c'est--

arg (1

90" - O"

45" =

5.4. EXEMPLE :

135"
,

ASSERVISSEMENT
DE VITESSE
Considrons l'asservissement de vitesse de la
figure 4 du chapitre 3, dont la transmittance en
boucle ouverte est
AH0
T (P )= (1 +$)(1+$)(1+$)2
-

2 0 1 g J q 3
N

40 - 2 0 1 g d m - O - 1,4
= 38,6 - 20 lg /l

72

+ (5J2]

20+

(2),

corrections d'un systme boucl

Nous obtenons ainsi une marge de phase de 45"


en ralisant 20 lg IT,(co,)I
= O, soit
201g

d r+- 7 7
4

38,6

Nous en dduisons la pulsation coi par

cod

col ( 3 2

=7
= 2 790

rad/s.

coi

Les composants R,, R,, C,, C2 du schma de la


figure 19, doivent donc vrifier les quations :
1

Rl c1
et

1
~

R2 Cl

= 27,4,

1
~

2790

+ 3 - 27,4 - 305 = 2460.

REMARQUE
Les hypothses de dpart (wf < O, et coi 4 wu)sont
bien satisfaites. Cependant nous pouvons calculer la
marge de phase exacte par

ou en valeur numrique :
lOlQ

w - arctan wu = 41"
180" - 45" - arctan 2
Co;
wd
au lieu de 45".

dQ
2Q
+ 0,337 + 0,001 18 ddt2
=
dt
~

Cette quation est de la forme


d 2G!
dt2

305

R2 c
2

Pour une attaque en chelon uc = U,, et en


ngligeant les termes d'ordre suprieur deux, il
vient :

+ 2rn'cob dQ
+ cob2Q = Cte
dt
-

2rn'cob = 286
wb2 = 85590;
soit rn' = 0,49 et 00 = 293 rad/s.
Compte tenu de la courbe donnant le temps de
rponse 2i 5 % en fonction de rn (fig. 17, du
2n
chapitre 4), on dtermine tr5%= 0,85/ = 18 ms.
avec

CO0

Ce temps de rponse est meilleur que celui obtenu


par la compensation ple donnant (216 ms) ou
par la compensation proportionnelle et intgrale
(35 ms) et ce dans des conditions de stabilit
comparables.

Temps de rponse 5 %
La transmittance corrige en boucle ouverte
s'crit :

Compte tenu du schma bloc de la figure 12 du


chapitre 3, et de la correction, la transmittance
en boucle ferme s'crit :

6.

CORRECTION
PAR BOUCLE
DE RACTION
SECON DAI RE

6.1. Principe
Ce mode de correction consiste amliorer la
transmittance H,(P)
- d'un des lments de la
chane directe en lui adjoignant une boucle de
raction secondaire (fig. 21).

I
Ko

Fig. 21

73

systmes. boucles linaires

La transmittance corrige &(f) scrit


Amplificateur
A

Dans le cas o K , est indpendant de P et o


HO
H,(P)
- scrit 1 + TOP la transmittance corrige
scrit

Rducteur

Moteur
Hm*
1+Zmp

g(p)

Dynamo

- tachymtrique -

Fig. 22

Aprs rduction a,cette tension est compare


la tension dentre u de la boucle secondaire.
La boucle de raction secondaire prsente la
transmit t ance :
AH,,

1
+

+ zo
H,Ko

La constante de temps de a transmittance passe


70
< zo, ce qui amliore sa
1 HoKo
rponse et produit sur lensemble un effet
stabilisant.

ainsi de zo

6.2. EXEMPLE : CORRECTION


TACHYM TRIQUE
Nous avons montr que la vitesse 0 dun moteur
courant continu a flux constant dpend de sa
tension dalimentation u suivant la transmittance

AH,-,,
1 + AaKH,,

Lm

+ 1+ A ~ K H , ,

P
-

La constante de temps passe de z,

1 + AQXH,,
AH,,
Le gain statique passe de H,, a
1 + AaKH,,
Dans le cas o AaKH,, est trs grand par rapport
1,

7,.
la constante de temps devient AaKH,,
1
- le gain statique devient
aK
Afin dobtenir une faible constante de temps tout
en conservant un gain staiique important il faut
choisir une valeur faible pour la rduction a et
compenser par une forte valeur de lamplification A.

On ralise, sur le moteur, une correction tachymtrique laide du dispositif de la figure 22.
O La dynamo tachymtrique monte sur larbre
du moteur dlivre une tension Ki2 proportionnelle la vitesse de rotation.

EXERCZCES
1. tude dune boucle verrouillage de phase
Une boucle verrouillage de phase (ftg. 1) reoit une
diffrence de potentiel u, = V, sin [w,t + cp,(t)] et dlivre
une diffrence de potentiel O, = V, cos [oot+ cp,(t)]; la
pulsation wo est constante, cp,(t) et cp,(t) sont des phases
fonction du temps.
Cette boucle verrouillage de phase est forme de trois
sous-ensembles :
- un multiplicateur (qui labore la diffrence de potentiel
x ( t ) = M . o,(t) . u,(t) o M = Cte) associ un filtre

74

passe-bas dont le rle est de ne transmettre (sans


attnuation ni amplification) que les composantes de
pulsations trs infrieures w,;
- un filtre correcteur;
- un oscillateur command par tension qui dlivre la
diffrence de potentiel u,(t) = V, cos [mot + cp,(t)], de
pulsation instantane o,(t)= wo +

w
.(On rappelle que
dt

1 1.)

la pulsation instantane dune fonction y ( t ) = Y cos [(t)]


est, par dfinition, la drive o(t)=

corrections d'un systme boucl

-v, ( t )

cateur

correcteur

passe-bas

par tension

.
Fig. 1

La composante variable ?
!@ de o,(t) est proportionnelle
dt
tension de comm-de u ( t ) issue du filtre correcteur; on
pose dqs(t) = . . u(t).
dt
Le but du systme est d'asservir la phase cp,(t) la
phase cp,(t) qui doivent tre considres, respectivement,
comme les grandeurs effectives d'entre et de sortie de la
boucle.
~

A) tude des trois sous-ensembles


1" Multiplicateur - filtre passe-bas
a) Montrer que la diffrence de potentiel x ( t ) la sortie du
multiplicateur peut s'crire :
x ( t ) = X sin [ a ( t ) ] + X sin [j?(t)].
Donner les expressions de X , a(t) et j?(t).
b) Sachant que les carts, par rapport w o des pulsations
instantanes de zi,(t) et de u,(t) restent toujours trs faibles

quel que soit t ) , et que Iq,(t) - q,(t)l est voisin de zro,


quel que soit t, montrer que la tension de sortie du filtre
passe-bas se rduit v(t) N X [ q , ( t ) - q,(t)].
Interprter ce rsultat par le schma fonctionnel de ce
sous-ensemble.
2" Filtre correcteur
Le schma de principe est donn figure 2; les amplificateurs
sont supposs idaux. (En fait, on ne se proccupe pas, ici,
des perfectionnements qu'il faudrait apporter pour parer
les effets d'une tension de dcalage et des courants de
polarisation.)

1
Fig. 2
U
a) Calculer la transmittance complexe FCjw) = = et
V
R
= a et de la constante
l'exprimer en fonction du rapport
R
de temps z = R . C .

b) Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode de FCjo)


(gain et argument) et esquisser les courbes vraies.
Dterminer les coordonnes du point de concours des
asymptotes de la courbe de gain; pour l'abscisse de ce point,
FCjo).
donner les valeurs du gain et de l'argument de 3" Oscillateur command en tension
La grandeur effective de sortie de l'oscillateur tant q,(t),
@

dterminer sa transmittance complexe 2.


O n rappelle que
U
-dqs(t) -

dt

A . u(t).

B) tude du systme boucl

1" Synthse
a) Reprsenter le schma fonctionnel de la boucle ri
verrouillage de phase de grandeur d'entre qeet de grandeur
de sortie q,,en y affichant clairement :
- les diverses grandeurs (q,,cp,, zi, u et qes= qe - q,);
- les transmittances (complexes ou oprationnelles) des
diffrents blocs.
b) Dterminer les expressions (dans lesquelles on posera
K = a ' . z . X . A)de:
@

la transmittance de la chane directe T =2;

la transmittance en boucle ferme T'

la transmittance : E

@es
-

=2;
@e
-

@es
=.

@e

2" Stabilit
a) Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode de la
transmittance T (gain et argument) et esquisser les courbes
vraies.
Dterminer les coordonnes du point de concours des
asymptotes de la courbe de gain; pour l'abscisse de ce point,
donner les valeurs du gain et de l'argument de TCjo).
b) Dterminer la valeur de la constante K pour que la
marge de phase du systme boucl soit de 45".
c) Dans quel sens faudrait-il modifier la valeur de K pour
amliorer la stabilit? ( L a rponse doit tre justifie.)
3" Prcision
a) Donner l'quation diffrentielle qui lie q,(t) qp,(t)et
fait intervenir la constante K .
b) cp,(t) est un chelon de phase @, c'est--dire
q,(t) = @ = Cte pour t > O.
- Dterminer cp,(t), pour t -+ 00.
- Comparer q,(t) et q,(t); conclure.
c) q,(t) est maintenant une rampe de phase, c'est--dire
q,(t) = Aw . t, pour t > O.

75

systmes. boucles linaires

Dterminer cp,(t) pour t -, CO.


Comparer cp,(t) et cpp,(t);conclure.

d) Dans chacun des deux cas prcdents, quelles sont les


pulsations instantanes de v,(t) et de u,(t) en rgime
permanent?

2. Enregistreur asservi (fig. 1)


On donne :
a pour le moteur : moment dinertie : J ; rsistance : r ;
couple de frottements visqueux : C, = AQ
(o 52 est la vitesse de rotation en rad/s);
couple moteur : C, = K . i (o i est le
courant dinduit);
a pour le convertisseur rotation-translation : y, = a0
(0 angle de rotation);
a pour le capteur de position : U , = W . y,.
1 a) tablir lquation diffrentielle reliant uERet 0, et la
mettre sous la forme :
dQ
Z
,
Q = H,o AU,,
dt
~

Exprimer z, et H,, en fonction de K , r, 2, J .


b) Le systme tant en boucle ouverte, tablir lquation
diffrentielle de U , et la mettre sous la forme :

d) Calculer la valeur de A qui permet dobtenir une margl


de phase de 45.
e) Le systme tant en boucle ferme, tablir lquatioi
diffrentielle de y, et la mettre sous la forme :

Application numrique :Exprimer m et ooen fonction de A


Quelle est la valeur de A qui assure un temps de rpons
5 % minimum.
Sachant que tr5%min= 0,44 x

(3
-

, calculer tr5%min.

f) Le systme tant en boucle ferme, tablir la t r a m

mittance de Laplace : g,,(p)/C,(p).En dduire :


- lerreur statique pour une attaque en chelon u, = E
- lerreur de trainage pour une attaque en rampc
U E = at.
g ) Montrer quune diminution de z, accrot les perfor.
mances du montage.

2 Pour diminuer z, on ralise le montage (fig. 2).


La dynamo tachymtrique fixe sur larbre du moteui
donne une tension e, proportionnelle la vitesse de
rotation : e, = K , . Q.
Un rducteur rduit cette tension u1 = X . e,.
a) tablir, en fonction de uER, lquation diffrentielle
donnant les variations de Q. Montrer que dans le cas o
X K , . H,, . A
1, on peut la mettre sous la forme :

Exprimer H o en fonction de Hmo, A, a.


c) On donne
H,, = 10 rad/s; Z, = 75 ms; a = 1,33 x 1 O P 2 m/rad;
W = 50 V/m; K = 2,51 x 10p2V . s/rad; r = 4,7 R.
tablir, en rgime sinusodal permanent, la transmittance
en boucle ouverte et la mettre sous la forme :

1
j 4 0 1 (1

+ jo/02)

Exprimer o1et o2en fonction de H,,,

UE

Ampli
A

W , a, A,

7,.

Exprimer ZL en fonction de X , K,, Hmo, A, .z,


b) Dterminer lerreur de trainage en fonction de a, X , K ,
a, W .
c) Quelle est la valeur du produit A . X 2 qui permet davoir
une marge de phase 45.
d) O n donne K , = 0,23 V/rad . s.
Dterminer A et X pour avoir une marge de phase 45
et une erreur de trainage gale (7 x 1 0 - 4 . a)volt.

Moteur

Convertis.
rotat.transiat.

-_Ys

Capteur de
position W

v,

Fig. 1

Moteur

-+ r

UE

Capteur de
position W

Fig. 2

Rotat. 3
Translat. a

corrections d'un svstme boucl

3. tude d'un amplificateur non inverseur

On se propose d'tudier un montage amplificateur d'usage


gnral reprsent sur la figure 1. Ce montage comporte un
circuit intgr amplificateur de diffrence dont le modle
dynamique est reprsent figure 2. L'amplification complexe
est

c) O n suppose que le ple situ la frquence fc est sans


influence dans la bande de frquence qui nous intresse,
c'est--dire que dans cette bande de frquences l'amplificateur a une transmittance

A Q f )=
-

(1

+j a

( I + j

i).

Calculer directement la transmittance en boucle ferme du


systme. Reprsenter le module de cette transmittance dans
le mme systme d'axes qu' la question 2", a ) pour K = K I
puis pour K = 1. Prciser dans chaque cas les valeurs de
la frquence propre f, et du facteur d'amortissement m.
d ) Donner l'allure de la tension u,(t) pour une entre en
chelon d'amplitude unit dans les deux cas envisags
prcdemment (on ne fera aucun calcul).
3" On remplace la rsistance Ru par un condensateur de
capacit Cu= 0,I p F
a) Montrer que l'introduction de Cu introduit un nouveau
ple dans la transmittance en boucle ouverte du systme.
En supposant que l'impdance du condensateur est trs
infrieure R , + R,, calculer littralement puis numriquement la frquence f, de ce nouveau ple en fonction
de p et de Cu.
b) Quelle est maintenant la marge de phase du systme?
Celui-ci sera-t-il stable pour K = K,?

Fig. 1

4" tude d'une compensation externe l'amplificateur

Fig. 2
avec A ,
p = 80

sz.

105; fa

=2

kHz; f b = 20 kHz et f , = 4 MHz;

100 dB

1" Amplificateur non compens


a) En utilisant les schmas des figures 1 et 2, exprimer la
tension E en fonction de u, et de us.Exprimer aussi la tension
us en fonction de E et des lments du montage.
b) En utilisant les rsultats de la question prcdente mettre
l'amplificateur sous la forme du schma fonctionnel de la
figure 3. Exprimer H et K et a.

Fig. 3

u-cD-

c) Que deviennent ces trois grandeurs si Re est trs


suprieure R I et R,, et si p est trs infrieure R,, R ,

et Ru.O n montrera H = -A _, a

On considre le fonctionnement sur utilisation rsistive et


on nglige encore l'influence du ple de frquence f,. On
veut que le diagramme asymptotique du module de
l'amplification A , ( i f ) du systme corrig ait l'allure
reprsente la Kgure 4.
20 log (Ac)

1, K

Rl
~

R , R,'
d ) Calculer l'amplification en basses frquences du systme
boucl si les hypothses de la question prcdente sont
ralises. Que devient cette amplification lorsque A , + oo?
2" tude de la stabilit avec une utilisation rsistive
a) Reprsenter les diagrammes asymptotiques du module et
de l'argument de AQf) dans le plan de Bode.
b) Dterminer partir de ces diagrammes la valeur maximale K , de K telle que la marge de phase du systme soit
au moins gale 45".

Fig. 4

- 40

dB/decade

a) Exprimer la nouvelle transmittance A,(jf) et en dduire


la transmittance EQf) du rseau correcteur. Reprsenter
les diagrammes du module et de la phase de D G f ) dans le
plan de Bode. Quel est le type de rseau utiliz?
b) Le rseau est ralis par le circuit passif reprsent la
figure 5. Exprimer la transmittance D Q f ) de ce rseau et
donner les quatre relations liant les frGuences de coupures
f i , fi,f3 et f4 aux lments du montage. Calculer la valeur
numrique de ces diffrents lments, avec R , = 1 ka.

Fig. 5

1. PRIRlClPE
Soit le systme dcrit par la figure 1, constitu
dun bloc de transmittance -H_( P ) ,dun calculateur
et dun convertisseur numrique analogique.

I
CALCULATEUR

Le calculateur ralise les oprations suivantes


1
avec une frquence F , = -, dite frquence
T,
dchantillonnage.
O Il prlve les valeurs s(nT,) de la grandeur
de sortie s(t). On dit quil chantillonne la sortie.
Il obtient ainsi une suite de nombres N,(nT,)
images de la sortie et appels chantillons.
O Il place lentre du convertisseur numrique analogique (C-N-A) un nombre N(nT,)
quil dtermine partir des nombres N,(nT,) et
dune suite mmorise N,(nT,) de nombres de
commande.
-

Av

Fig. 2.

78

- Le convertisseur numrique-analogique transforme la suite de nombres N(nT,) en signal


analogique e(nT,). De plus, il joue le rle dun
bloqueur dordre zro en maintenant la valeur
e(nT,) jusqu lapparition de lchantillon suivant.
Nous ferons appel dans cette tude aux transformes en 2 qui ont t tudies dans le tome 1.

Exemple
Reprenons lasservissement de vitesse de la
figure 4 du chapitre 3 et modifions le dispositif
comme indiqu la figure 2.
- La
vitesse SZ du moteur est obtenue, de
manire identique, partir de la tension u E . La
Q( P )
H (_P ) =
scrit donc comme
transmittance _

EE(P)

pour le dispositif de la figure 4 du chapitre 3.

HO
P
P2
1+2rn=+2
Corn

avec H o

EHrn

=---

voCo;*

o
r
n

asservissements numriaues

- Le calculateur dtermine priodiquement,


avec une frquence F , = l/T,, lintervalle de
temps T sparant deux impulsions du monostable. Soit N le nombre de lignes du codeur
optique. Le temps T sexprime en fonction de la
271
Le calculateur en dduit
vitesse fi par T = -.
Ni2
ainsi une suite de nombres N,(nT,), images de la
vitesse fi.
- Avec la mme frquence F e , le calculateur
dtermine un nombre N(n7J que le convertisseur
numrique analogique transforme en tension
U,(nT,) et bloque jusqu lapparition du nombre
suivant.
- Nous avons vu, dans le tome 1, que, bloquer
un signal pendant le temps T,, revient le faire
passer travers un systme de transmittance
1 - &Te
B (P)=
P
Au total, lasservissement numrique de la
figure 2 peut se mettre sous la forme du schma
de la figure 3.

Sur le schma de la figure 4, les liaisons entre


lments linaires (bloqueur, systme de transmittance H (P ) )sont repres par des traits pleins,
alors que les grandeurs chantillonnes sont
relies par des traits pointills.
On distingue ainsi deux sous-ensembles, traitant
des grandeurs de nature diffrente, et spars par
deux chantillonneurs synchrones.
Par chantillonnage, une mme suite de nombres
peut tre obtenue partir de signaux diffrents
(fig. 5). Il nest donc pas possible de caractriser
la fonction chantillonnage par une transmittance de Laplace.

Te

Fig. 5.

En toute rigueur le systme complet ne peut donc


tre tudi, ni partir de la transforme de
Laplace, ni partir des nombres complexes.

2.

STABILIT

CALCULATEUR

2.1.

Fig. 3.

Nous limiterons notre tude aux systmes dont


la transmittance directe est forme par lassociation en cascade dun bloqueur et dune transmittance H ( P ) . De plus, nous supposerons dans
un premier temps que le calculateur dtermine
la suite de nombres N(nT,), quil place lentre
du C-N-A, par N(nT,) = A[N,(nT,) - N,(nT,)]
o N,(nT,) est la suite mmorise des chantillons
de commande et N,(nT,) est la suite des
chantillons prlevs en sortie.
On obtient ainsi le schma ((gnral)) suivant
(fig. 4).
Echantillonneurs synchrones

TUDE QUALITATIVE

Nous allons tablir que lchantillonnage amne


un risque dinstabilit dautant plus important
que la frquence dchantillonnage F , est plus
faible.
Pour sen convaincre, considrons le systme
boucl form par un vhicule automobile et son
conducteur. Afin de maintenir la vitesse constante, le conducteur ragit suivant un algorithme
qui traite une suite de nombre de commande
N,(nT,) gaux, et une suite de nombres provenant
de lchantillonnage de la vitesse N,(nT,) avec
une priode T,. On conoit que si le conducteur
consulte le compteur de vitesse toutes les
secondes, les risques dinstabilit de vitesse sont
moins importants que sil ralise la mme
opration toutes les dix secondes (tant suppos
quil na pas dautre information sur la vitesse et
sur ses variations que celles que lui fournit le
compteur).

79

systmes. boucles linaires

Exemple da ppl k a t ion

2.2.APPROXIMATION
HARMONIQUE
Nous avons tabli, quen toute rigueur, le
comportement du systme complet ne pouvait
pas tre tudi a partir de lanalyse harmonique;
nous allons cependant montrer que dans le cas
o la frquence dchantillonnage est suffisamment leve, on peut avec une bonne
approximation faire ltude du systme partir
des nombres complexes.
Nous avons tabli, dans le tome 1, que lchantillonnage, avec la frquence F e , de la sinusode
f(t) = A cos 2nft conduit a une infinit de
A
composantes sinusodales damplitude - et de

I I

Hum)

HO

+ 2jm
m m

+ (j

:-J2

avec H o = 1; m = 182; m m = 91,4 rad/s.


La priode dchantillonnage T, est de 5 millisecondes.
La transmittance en boucle ouverte scrit :

T,

frquences f, Fe - f, Fe f, 2F, - f ,2F,


Ce phnomne est dcrit a la figure 6.

Considrons lasservissement de vitesse de la


figure 2. Lapproximation du premier harmonique permet de le dcrire par le schma bloc de
la figure 7, avec

+ f , ....
soit :
m

Spectre de f * ( t )

A I

Fig. 6

+ 2jm
m m
T

+ (j

g)

Lensemble bloqueur-systme de transmittance

H(P)
- constitue dans tous les cas un filtre passe

bas. Compte tenu de la vitesse de raction du


systme et si la frquence dchantillonnage Fe
est suffisamment leve, toutes les composantes
sinusodales de frquences Fe - f, Fe + f, 2F, - f ,
2F, + f , ... sont limines par lensemble bloqueur-systme de transmittance H(P).
On limite ainsi ltude au premier harmonique
de frquence f , sur lequel lchantillonnage se
traduit par une division par T,; le systme est
ainsi dcrit par le schma bloc de la figure 7.

i
I1

Fig. 7

Nous retrouvons alors le schma gnral dun


systme boucl linaire. Ltude de la stabilit et
des marges correspondantes peut tre aborde
par lune des mthodes exposes prcdemment.

80

Le blocage provoque un retard temporel de T,


2

et une multiplication du module par l

sin m

$1L I

T , .

1I

asservissements numriques

Arg

-20"
-40"

-60"
-80"
-1 00"
-1 20"
-1 40"
-1 60"

Fig. 8

20

30

Les diagrammes de Bode de 20 lg

1O0

et

200

2.3.CONDITION GNRALE
DE STABILIT

T(jco)sont donns la figure 8.


arg Pour

CO =

[ arg

coC = 330 rad/s, on relve :

CO,)

Rappelons qu'un systme est stable s'il retourne


vers sa position d'quilibre lorsqu'il en est cart.
Considrons le schma de la figure 9.

180"

Echantillonneurs synchrones

La stabilit du systme boucl impose :

20 lg

I~(coC)I = -

-1 aoo
radis

330 500

26

+ 20 lg A

soit ngatif ce qui conduit A < 1026/20= 20.


Remarquons que si la frquence d'chantillonnage augmente, la priode T, dcrot et
CO

2m -

s (nTe)

e (nTe)

--

Fig. 9

L'attaque du systme par le nombre unit


(e(0)= 1 et e(nT,) = O V n # O) revient appliquer la transmittance H ( P ) une impulsion de
Dirac d'intensit unit (E (P )= 1).
Le signal de sortie correspond la rponse
impulsionnelle, nous le noterons i(t).
Sa transforme de Laplace est
Soient Po, ..., E k les ples de H (P):

arg T(jw)ne peut devenir infrieur - 180" et


le systme boucl est inconditionnellement stable.
Par contre, si l'chantillonnage est lent, la priode
T,est importante et arg T(jco)dcrot rapidement
avec la pulsation, augmentant ainsi les risques
d'instabilit. Ceci confirme les prvisions de
l'tude qualitative. Un chantillonnage lent accrot
les risques d'instabilit.

i=k

Ai
p-_p,

Ai
tant Ai eEit,le signal de
P - &sortie i(t> s'crit

L'originale de

i=k

i(t) =

A i efit.

i=O

81

systmes. boucles linaires

Ce signal de sortie, chantillonn avec la


1
frquence F , = -, conduit a une suite de
T,
nombres i(nT,),a laquelle est associe la transforme en 2 :

Comme i[kT,]

pour k < O :

=O

Co

Co

s(z)=

e(rnT,)ZPm
-

m=O

k=O

ce qui s'crit

co

I (-2 ) =

1 i(nT,)Z-".
n=O

Sachant (voir tome 1) que la transforme en 2


1
de A eat s'crit A
a T e , il vient
1 - 2-- e
i=k

Relation entre la transmittance en 2 et la rponse


impulsionnelle.
Considrons maintenant l'attaque du systme
de la figure 9, par une suite de nombres
{ e(O), e(T,), e(nT,), ..-1.
Il lui correspond un signal e*(t) qui s'crit :
*a*,

co

e(nT,)6u(t- n ~ , )

e*(t) =
n=O

o 6u(t - nT,) est l'impulsion de Dirac d'intensit


unit centre sur t = nT,.
Il apparat donc sur l'entre une suite d'impulsions de Dirac d'intensits diffrentes (e(nT,))et
dcales de T, les unes par rapport aux autres.
Le systme de transmittance _
H (-P ) tant suppos
linaire nous dduisons, par application du
thorme de superposition, que l'tat s(t) de la
sortie a l'instant t, rsulte de l'addition de toutes
les rponses impulsjonnelles antrieures, soit :
m<Te

s(t) =

e(rnT,)i(t- r n ~ , ) .

m=O

Par chantillonnage, la transforme en 2 du


signal s(nT,) s'crit
Co

S (-2 ) =

C s(nT,)Z-"
-

n=O
c o

La rponse impulsionnelle tant forcment nulle


avant l'instant t = O auquel l'impulsion est
applique, nous dduisons i [(n - rn) T,] = O pour
rn > n. Il vient alors
c o c o

1 1 e(rnT,)i[(n

r n ) ~,]~-"

n=O m=O

o en posant n

- rn =
c o c o

S (-Z ) =

1 1

k,

e(rnT,)Z-mi(kT,)Z-k
-

k = - m m=O

co
k= -m

82

co

i ( k~ , ) ~ - e(rnT,)Z-"
~
-

La transmittance en Z d'un systme est la


trmsfop'rne en Z de sa rponse impulsionneile.
Considrant le systme de la figure 9, la
stabilit impose que la rponse impulsionnelle
i=k

i(t) =

1Ai epit ne

comprenne aucun terme

i=O

divergent et pour cela, la partie relle de tous les


ples Pi doit tre ngative.
Sachant que la transmittance en du systme
s'crit

e p i T e apparat comme une

valeur de 2 qui annule


H (-2 ) : on l'appelle ple de
le dnominateur de _
H(Z)La stabilit imposant que la partie relle de tous
les ples Pi soit ngative conduit la condition :
lePiTel < l q u e l que soit 8.

Un systme chantilonn est stable si tous les


pOes en de sa triutsrnittance T fZ ) ont un
module infieur 1.

Stabilit d'un systme boucl.

n=O m=O

S(Z)
- =

D'une manire gnrale nous appellerons H ( Z ) ,


transmittance en 2 d'un systme chantillonn,
le rapport des transformes en 2, E(z)et S(S)
effectues sur les chantillons d'entre et de sortie.
Les rsultats prcdents permettent de conclure :

m=O

Considrons, ds lors, le systme boucl de la


figure 10.
Les transformes de Laplace S(0) et E(P) sont
lies Dar la relation
S(0) = AC1 - e-ETe] H ( P ) E(P).
P -Par chantillonnage, on leur fait correspondre les
transformes en 2, respectivement S(Z) et E(S).
Compte tenu des rsultats prcdents et sachant
que la multiplication par e
traduit un retard
de T,, qui conduit une multiplication par 2-l
sur les transformes en
il vient

z,

W)

-- =4

2-11H(Z)E(Z)

asservissements numriques

avec

H(Z)= i 1
=O

- Degr 3 :

Ai
2 - 1 efiTe

N[l

P, sont les ples de H ( P )

{-

P
Ai sont les rsidus correspondants.

T (2 )=
-

S ( Z ) = AC1 - Z 1 ] H ( Z ) est la trans_-

E(Z)

mittanceen 2 du systme en boucle ouverte.


Il vient alors
S (Z )= W) E-(Z

)= - - T(Z)"c(Z)

S(Z)l

La condition gnrale de stabilit d'un systme


chantillonn conduit la proprit suivante :

La stabilit du systme en boucleferde impose


que tom les zros en Z de 1
akertt un
module infrieur ci 1.

2.4.CRITRE

D E JURY

+ T(Z)] = a 3 Z 3 + a,Z2 + a l -Z + a,

avec u3 > O.
La stabilit impose les conditions suivantes :
0 b o l < a3
0 a: - a3 < a0a2 - a1a3
O a,+a,+a,+a,>O
O a,-a,
+a,-a, < O
Exemple d'application

Considrons l'asservissement de vitesse de la


figure 2 dcrit par le schma bloc de la figure 4.
La transmittance de la partie non chantillonne
s'crit
HO
1
T (-P )= ~ [ -ie-PTe] . - .
P
P2
P
- 1+2rn=+a m

z(o),

avec

CU,
= 27,4

Ce critre, bas sur l'tude des polynomes, permet


de prvoir, par l'analyse des coefficients, si le
module des racines est infrieur 1. Nous le
donnerons sans dmonstration pour des polynmes d'ordre 2 et d'ordre 3, en appelant
N[1 + T(Z)] le polynme numrateur de
1 _
T(Z).-

+ T ( Z ) ]= a 2 Z 2 + a , z + a,

avec a, > O.
La stabilit impose les conditions suivantes :
a, < a,; a, a , a, > O ; a, - a , + a, > O.

N[1

+ +

rad/s et

CO, =

305 rad/s.

avec

- Degr 2 :

m m

avec H o = 1; rn = 1,82; CO, = 91,4 rad/s; priode


d'chantillonnage T, = 5 ms.
En faisant apparatre les ples
il vient :
-- de

sachant

2est la transforme de Laplace de

P+a
eaf laquelle correspond la transforme en 2

z
-

2
-

eaTe , il vient

83

svstmes. boucles linaires

ou en valeurs numriques,
- + 10,19
17,612
T ( Z )= A
277,6Z2
- - 302,52
- + 52.68
17,612
- + 10,19
= A
277,6(2
- - 0,2176)(2
- - 0,8720)

1
Le numrateur scrit

+ -T (-Z ) ] de

1 + T(2)

Il sagit dun polynome de degr 2 dont les racines


scrivent
- 302,5 - 17,61A & m 6 1 A

302,5) - 4 x 277,6(52,68 + 10,19A)


2 x 277.6

Le trac par ordinateur de lvolution des racines


en fonction de A est donn la figure 11.

2 , et 2,

+ T(Z)1
=277,6Z2
- - 3 0 2 32 + 52,68 +A(17,612
_ + 10,19)
=277,6Z2
- +2(17,61A - 302,5) 52,68 + 10,19A.

Cest un polynome de degr 2. Ltude de la


stabilit par le critre de jury conduit aux
conditions :
a, = 52,68 + 10,19A < a2 = 277,6 soit A < 22;
a, + a, + a2 = 277,6 - 302,5 52,68
+ A(10,19 + 17,61) > O
condition satisfaite quel que soit A > O;
a, - a, + a2 = 277,6 3025 + 52,68
+ A(10,19 - 17,61) > O soit A < 85,3.
Au total la stabilit du systme impose A < 22.
Nous pouvons remarquer que ce rsultat nest
pas trs loign de celui que donne lapproximation harmonique ( A < 20) et ce, bien que la fr1
quence dchantillonnage Fe = ___ = 200 Hz
0,005
ne soit pas trs grande par rapport la frquence
CO,
914
centrale de H (-P ) fm = - = 2= 14,5 Hz
271
2rG

Im
T

- Cercle unit

/7F&:,
-1

-0,5786

Re

1,2176

O P

2.5. ANALYSE PAR LE LIEU


DES RACINES
Cette mthode consiste tracer dans le plan
complexe, lvolution, en fonction du paramtre A , des racines de 1 + T (2).
Si lordre du numrateur 1 + _
T (-Z ) ] de
1+T (Z ) est infrieur ou gal 2, le lieu
peut tre obtenu analytiquement. Dans le cas
contraire, il est toujours possible de faire appel
des programmes utilitaires.
Exemple dapplication

des racines
J.

Fig. 11

Le systme est stable en boucle ferme tant que


le lieu des racines reste lintrieur du cercle de
rayon unit, garantissant ainsi que le module des
racines est bien infrieur 1.
En tout point du lieu des racines on peut crire
1+_
T (_2 )= O, soit en module : 1 T(2)I = 1.
Nous avons tabli que T ( 2 )se met sous la forme :

17,61(2
- 0,578 6)
T (_2 )= A
_
277,6(2
0,217
6)(Z - 0,872 O)
-

Soient (fig. 11)


2, le point dabscisse z , =

Pl le point dabscisse z ,
P2 le point dabscisse z2

+ -T (-Z ) ]= 277,6z2 + Z(17,61A 302,5)


+ 52,68 + 10,19A.
-

0,578 6,

= 0,8720.

Au point C , pour lequel le lieu des racines coupe


le cercle de rayon 1, la condition 1 T(2)I = 1 se
traduit par
0,063 4A

Reprenons lasservissement de vitesse prcdent


pour lequel nous avons tabli :
1

= 0,217 6,

n
r
7

LAO

CP, . CP,

1.

Sur le graphe de la figure 11, on relve


CZ,

1,08; CP,

1,07; CP,

1,42.

asservissements numriaues

partir de cet nonc, et compte tenu des


changements de variables 0 = jco et

Il est ainsi possible den dduire la valeur limite


de A par A <

CP, . CP,
0,063 4C2,

= ePTe = e j w T e

1,07 x 1,42
= 22,2.
0,063 4 x 1,08

le critre de Nyquist snonce ainsi sur les


transmittances en 2 :

Compte tenu des erreurs de mesure sur les


longueurs des segments, ce rsultat est tout fait
comparable celui obtenu par le critre de Jury.

Le diagramme de Nyquist est trac en reprsentant lvolution du point image de la transmittance en boucle ouverte T ( Z ) lorsque le point
image de 2 = ejwTese dplace sur le cercle unit.
Le systme est stable en boucle ferme si le
diagramme de Nyquist nentoure pas le point - 1.

soit

2.6. CRITRE D E NYQUIST


tant la transmittance en 2 en boucle
ouverte, nous venons dtablir que le systme est
stable en boucle ferme si les racines en
de
1+_
T (-2 )ont un module infrieur 1.
Effectuons le changement de variables 2 = erTe.
Si la variable complexe P scrit a + jh,Z = ePTe
scrit 2 = eaTeejbTe.Le module de 2% gal
A eaTe (avec a = partie relle de P),et il est
infrieur un si a est ngatif.
Le changement de variables 2 = epTe conduit
donc lnonc suivant :
Le systme est stable en boucle ferme si les
racines en P de 1 + T(P)
- ont une partie relle
ngative B.
Nous retrouvons ainsi la condition de stabilit
nonce dans ltude des asservissements analogiques. Partant de l, nous pouvons appliquer
au systme le critre de Nyquist :
Le diagramme de Nyquist est trac en reprsentant lvolution du point image de T(P)
lorsque P = jco varie de - CO + CO sur laxe
imaginaire. Le systme est stable en boucle ferme
si le diagramme de Nyquist nentoure pas le point
- 1 D.
T (2)

T ( W )= A x 0,0634
-

REMARQUES

1. La variable = ejwTe est priodique de priode


2.n
O = -.
Pour dcrire le diagramme de Nyquist, il

T,

suffit de faire varier

2.n
de O -.
Te

2. A partir de lexpression de r(2)


et compte tenu
de = @ T e - cos UT,
j sin UT,, il est possible
dobtenir le trac du diagramme de Nyquist par
ordinateur.

Exemple da pplk a t io n

Reprenons lasservissement de vitesse prcdent


pour lequel nous avons tabli

17,61(2
- 0,578 6)
T (-2 )= A
_
277,6(2
- - 0,217 6)(2
- - 0,872 O)
En posant

cos coT, + j sin UT,,il vient :

cos UT, + 0,5786 + j sin coT,


(coscoT, -0,2176 +jsincoT,)(coscoT,-078720+jsincoT,)

Soit
A

Ji

+ (0,2176),

arg [T(co)]
= arctan

-2

x 0,2176 cos coT, Ji

sin UT,

- arctan

+ (0,8720), - 2.0,8720 cos UT,


sin UT,

- arctan

sin coT,

85

svstmes. boucles linaires

port A . La stabilit en boucle ferme impose :

Le diagramme de Nyquist est obtenu en traant


lvolution dans le plan complexe du point de
coordonnes :

A . O C > - ~ ;soit

1
= 222.
A<0,045

Ce rsultat est tout--fait comparable celui


obtenu par les mthodes prcdentes.
TRAC EXPRIMENTAL
D U DIAGRAMME DE NYQUIST

Le programme 1 permet dobtenir le trac du


diagramme (il tient compte de lindtermination
du calculateur pour le calcul des arc tangente).

Premire mthode exprimentale

Nous avons vu, lors de ltude des asservissements analogiques, que le diagramme de
Nyquist peut tre obtenu exprimentalement par
ltude du systme en boucle ouverte, en rgime
harmonique (0= jco variant de O linfini sur
laxe imaginaire).
Considrons le schma de principe rappel a la
figure 14.

139 IF COS<N>-.2176>0THEH E2=02


ELSE E2=PI+U2
14U IF C O S(I 4>-.8 7 2 > 8 THEN E.3=03
ELSE E3=PI+C13
1513 E=El-E2-E3
169 PLOT M t C O S < E ) , M t S I N ( E >
178 NEXT t.4
188 END

CALCULATEUR

e (nTe)

- -4- s (nTe)

Fig. 14

PROGRAMME 1

Ltude exprimentale en rgime harmonique pose


les problmes suivants :
- Le calculateur doit dlivrer une suite
dchantillons correspondant une sinusode damplitude unit et de pulsation CO.
Afin que le rgime permanent puisse

La courbe obtenue est donne figure 12. Sur


lagrandissement (au voisinage du point C) de la
figure 13, on relve labscisse du point extrme
C pour lequel le diagramme de Nyquist coupe
laxe rel : OC = - 0,045.
Lamplification A fait subir au diagramme de
Nyquist une homothtie de centre O et de rap-

u)

stablir, la frquence f = - doit tre


2z

m[z1

f lo

Fig. 12

86

Melz 1

Fig. 13

asservissements numriaues

un diviseur de la frquence dchantillonnage Fe.


Le calculateur mesure, par chantillonnage, s(nT,), le signal de sortie s(t) aprs
avoir attendu que le rgime permanent de
pulsation O se soit tabli.
partir des chantillons s(nT,), le calculateur tablit la transmittance
puis
passe la pulsation suivante.

z(co)

Deuxime mthode :utilisation de la F.F.T.

La mthode prcdente parat relativement lente.


Une mthode plus rapide peut tre labore, a
partir de la proprit qui a t prcdemment
tablie : ((la transmittance en 2 dun systme est
la transforme en Z de sa rponse impulsionnelle
(T(2)
- - = I (2 ) ). On procde alors de la manire
suivante :
- Le calculateur dlivre une impulsion en
entre : e(nT,) = 1 pour n = O,
= O pour n # O .
- Le calculateur chantillonne la sortie et
mmorise les chantillons :
s(O), s(T,), ... s(nT,) ...
-

partir des chantillons s(nT,), le calculateur dtermine la transforme en 2

Cette dernire formule est celle dune F.F.T. (voir


tome 1, chapitre 3) et les valeurs de To(k Af)
peuvent tre dtermines rapidement-par un
algorithme spcialis.
N est une puissance de 2. On obtient des rsultats
satisfaisants avec N = 128. (On considre ainsi
que la rponse impulsionnelle est nulle aprs 128
priodes dchantillonnage.)
laide de lalgorithme de F.F.T., et a partir
dune seule rponse impulsionnelle sur laquelle
il a prlev N chantillons, le calculateur
dtermine N points du diagramme de Nyquist.
En langage assembleur, le temps de calcul dune
F.F.T. sur 128 points est de lordre du dixime
de seconde. Il est ainsi possible de visualiser
exprimentalement lvolution du diagramme de
Nyquist en fonction dun des paramtres de
rglage de la boucle.
Connaissant lexpression de T ( Z ) ,il est possible
de simuler sur ordinateur, lopration prcdente.
Cette simulation est en fait une deuxime
mthode de trac du diagramme de Nyquist a
partir de lexpression de T(2). Revenons sur
lasservissement de vitesse d e l a figure 2,pour
lequel nous avons tabli
17,612
- + 1019
T (2 )= A
277,6g2 - 3025s + 52,623

Co

-S (_2 ) = _I(2)
_ =_
T (_2 )=

1 s(nT,)g-.

partir de la transmittance de Laplace

n=O

Sachant que le diagramme de Nyquist est obtenu


en faisant varier z sur le cercle unit (Z
- = ejwTe),
il vient :

avec col

274 rad/s; co2 = 305 rad/s, il vient

Co

n=O

a1
Si lon choisit de balayer le diagramme de
= 0,098 7.
A, =
0
2
-a 1
Am
1
Nyquist avec un pas de frquence Af = -= S(P) = T (P )-E (-P )
2n N T ,
partir de
-o N est un nombre entier, lexpression de T(f),
E ( P ) = 1.
pour la frquence k Af, scrit :
La transforme de Laplace de la rponse
impulsionnelle scrit :
T(k Af) =
s(nT,) e2ffJnkAfTe
S(P ) = AC1 - e-rTe]
n=O

{
\

-\-/

Co

n=O

Si le systme est stable en boucle ouverte, la


rponse impulsionnelle disparat au cours du
temps et le nombre N peut tre choisi suffisamment grand pour que s(nT,) soit pratiquement
nul pour n 3 N . La formule prcdente peut ainsi
tre approxime par
N-1

To(k Af)

Appelons

loriginale de

kn

1 s(nT,) e2jX

n=O

87

systmes. boucles linaires

s(t) s'crit sous la forme :

s(t) = Ar(t) pour t < T,


s(t) = A [ r ( t ) - r ( t - T,)] pour

t 3 T,

soit, pour t 3 T,

Les chantillons

prlevs, avec la priode

T,, sur la rponse impulsionnelle s'crivent :


O

s(0)

=O

= 0,161 0 9 1 3 7 n - 0,355

e-13525n.

Le programme 2 permet ainsi de tracer le


diagramme de Nyquist (fig. 15 et 16).Les courbes
obtenues sont identiques celles des figures 12
et 13.
Dans le programme 2, les lignes 60 95
correspondent au chargement des chantillons.

PROGRAMME 2

Fig. 15

88

.L

Fig. 16

asservissements numriques

REMARQUE

L'erreur s'crit donc

La valeur numrique des chantillons aurait pu tre


obtenue partir de
T ( Z )-

17,612
- + 10,19
277,6Z2
- - 302,5Z
- + 52'68'

en effectuant une division suivant les puissances


croissantes de g-', on obtient

+ 0,106Z-2 + 0,1032-3
+ 0,0922-4
+ ...
d'o l'on tire, par identification avec
cl3

S'(Z)
-=

(1

6 = lim

_Z-'>Ec(z,

2-1

+ T(Z) -

Elle dpend :
de la nature du signal de commande u,;
O de la transmittance en boucle ouverte T (2 ):
nous supposerons que -T_
( 2 )s'crit sous la forme
O

n : nombre de ples de -T_( 2 )gaux 1, est le type


de l'asservissement.

1 s'(nT,)Z-",
n=O

la valeur des chantillons s'(O) = O ; s'(Te)= 0,063 4;


~ ' ( 2 7 3= 0,106; ~ ' ( 3 7 3= 0,103; s'(4T,) = 0,092 ...

Suivant la nature de uc, nous distinguerons les


erreurs qui vont suivre.

3.1. ERREUR DE POSITION G,

3. PRECISION

uc est un chelon dont la transforme en 2 est

Soit le systme dcrit par le schma bloc de la


figure 17.

L'erreur de position s'crit :


1
Gp = lim
2-1 1 T (2)

Pour un systme de type O, lim T ( 2 )= A")


2-1 - D(1)

D(l)
L'erreur G, est non nulle
D(1) AN(1)'
et d'autant plus faible que A est plus grand.
O Pour un systme de type suprieur ou gal
1, la limite de _
T (_
Z ) ,lorsque 2 tend vers 1, est
infinie et l'erreur de position est nulle.

et8

Fig. 17

L'erreur est dfinie par la valeur, en rgime


permanent, de la diffrence entre la grandeur de
commande uc et la grandeur de retour s.
En utilisant le thorme de la valeur finale,
(lim e ( t ) = lim [i
t-Co

Z - ' ] E- (_Z ) ) ,

3.2. ERREUR DE TRAINAGE G~


uc est une rampe dont la transforme en 2 est
2-1T,

(1

E ( 2 ) = LAAS) - S ( 2 )
S(2)
)E(Z)
- = -T-( -Z_

il vient : _
E(Z)[l
-

--

-2-1

cette erreur peut tre calcule partir des


transformes en 2.
Soit T ( 2 )la transmittance en 2 du systme en
boucle ouverte. A partir des quations

{--

2- i)2

ET

+ _T(g)]= gc(g),
O

L'erreur de trainage s'crit


*

lim

2-1

7 - 1 'p
1,

(1 -g-')[l

+ _T (-Z ) ] '

Pour un systme de type O,


lim (i - Z-')[i
Z-tl
-

+ -T (-Z ) ]= O.
89

svstmes. boucles linaires


-

Lerreur de tranage G, est infinie.


O

3.3. EXEMPLE DAPPLICATION

Pour un systme de type 1,

Reprenons lasservissement de vitesse prcdent


pour lequel nous avons tabli :
et lerreur de tranage scrit : G,
O

T,O(i)

= ___

AN(1)

Pour un systme de type suprieur ou gal 2,


lim [i

-_
Z-][i

z+1

+ -T (-Z ) ]=

CO

et lerreur de tranage est nulle


Les rsultats prcdents peuvent tre rsums
dans le tableau suivant.

Type

Erreur
de position

Erreur
de tranage

Erreur
en acclration

6,

ET

6,

17,612
- + 1019

-T_( 2 )= A 277,6Z2 - 302,52


-

+ 52,68

Calculons lerreur de position :


GP = lim
2-1 1

+ _T (_2 )- 1 + A

Sachant que la stabilit du systme impose


A < 22, il nest pas possible de ramener lerreur
de position GP une valeur suffisamment faible.
Comme pour les asservissements analogiques,
stabilit et prcision sont deux exigences contradictoires.

Revenons sur lasservissement de vitesse qui nous


a servi de support pour cette tude et dont le
schma bloc est rappel la figure 18.

4.1. TUDE QUALITATIVE


Il apparat, comme pour les asservissements
analogiques, que lerreur est dautant plus faible
que lamplification est plus grande. Pour les
asservissements numriques, il apparat un facteur supplmentaire : la priode dchantillonnage T,. Les erreurs GT et G, sont dautant plus
faibles que la frquence dchantillonnage est plus
leve, alors que lerreur de position EP ne dpend
pas de T,. Ces rsultats taient prvisibles dans
la mesure o GP apparaissant lorsque le signal de
commande est un chelon damplitude constante,
il nest pas ncessaire que le systme dispose
dinformations rapproches sur le signal de
commande pour laborer le signal de sortie, en
rgime permanent.

Fig. 18

90

Jusqua prsent, nous avons demand au calculateur deffectuer lopration

&T,)

ACu,(nT,)

Q(nT,>l,

qui se traduit sur la transforme en 2 par


_
E(Z)
_ = ACEc(Z1-

qs)1

et qui est reprsente sur le schma bloc par la


mise en cascade dun bloc de transmittance A .
Pour un signal dentre en chelon (u,(nT,) = U ,
pour y1 2 O), lquation

e(nT,) = ACu,(nT,)

Q(nT,)l

conduit une erreur de position non nulle, dans


la mesure o lattaque de la chane directe
ncessite un signal _
E (_P ) non nul.

asservissements nu mriaues

Proposons-nous de dterminer la forme de


lopration que doit raliser le calculateur de
faon annuler lerreur de position.
Au lieu de gnrer un signal proportionnel la
diffrence u,(nT,) - Q(nT,), on peut envisager
dincrmenter e(nT,) de la diffrence entre lchantillon de commande u,(nT,) et lchantillon
de sortie Q(nT,) soit :
e(nT,) = e [ ( n - 1)TJ + u,(nT,) - Q(nT,).
Lorsque le rgime permanent est atteint,
e(nT,) = e [ ( n - 1)TJ et u,(nT,) = O(nT,) :
lerreur de position est nulle.
Sachant que le passage de lchantillon dordre
n, lchantillon dordre n - 1 se traduit sur les
transformes en 2 par une multiplication par
z lopration
e(nT,)- e[(n - 1)T,] = u,(nT,) - Q(nT,)

conduit
E(ZK1 - 2-1 = Ec(Z) - q2>*

4.2. TUDE QUANTITATIVE


A partir des quations

O(Z)
il vient -

Compte tenu des valeurs numriques il est


possible de simuler la rponse indicielle :
_
Q (-Z )

Ou, en valeurs numriques :

Cette galit, reprsente par le schma bloc de la


figure 19, conduit remplacer sur le schma bloc
de la figure 18, le bloc de transmittance A par le
correcteur de transmittance
1
2
D(2)
- =
1 -2-1 2 - 1

Q(2)
=
--

0,0634 g 2 0,036 72
Z 3 -222.026+21.316-0.1897-

UC(-%
-

soit

+ 1,3162-, -0,18972-3]
= [0,063 4 2 - l + 0,03672-2~U,(Z).
- _

-Q(Z)[l_
2,0262-

Cette quation se traduit sur les chantillons par


Qn

2,026Qn-,

1,316Q2,-, + O,1897Qn-,
+ 0,063 4uc, - + 0,036 7uc, -

2.

Pour un signal de commande en chelon


(uCn= 1, Vn > O), le programme 3 permet de
simuler la rponse indicielle.

La transmittance en boucle ouverte devient


Tc(Z)=

W ) ~ Z ) / A .

Compte tenu des rsultats du paragraphe prcdent :

avec
20 = -

0,578 6,

= 0,0634;
= 0,217 6,

21

22 =

0,872 O,

REMARQUE

II
I

Le calcul de lerreur de position G P par


PROGRAMME 3

6,

lim

2-1 1

1
T@)
1

conduit bien FP = O, car la limite de T&)


infinie lorsque 2 tend vers 1.

est

Le trac fourni par lordinateur est donn la


figure 20.

91

systmes. boucles linaires


Image de la vitesse

(m sec)
1O0

150

200

Fig. 20

En pratique, cette rponse indicielle est inacceptable car le rgime transitoire est trop
faiblement amorti, conduisant ainsi un dpassement (de l'ordre de 80 %) et un temps de
rponse trop importants.

REMARQUE

Le degr en du dnominateur de
doit tre
suprieur ou gal au degr en de son numrateur.
Si tel n'tait pas le cas g(z)s'crirait

akZk
- + a k - l z k - ' + ... f a0
b m z m+ bm_ 2"- + ... + b,
akZk-"
+
... + a0Z-"
bm + bm+ ...b,Z-"
-

4.3. O PTIMISAT1O N
DU CORRECTEUR

lz-'

2
La transmittance du correcteur s'crivant
2 - 1'
A

la transmittance du systme corrig en boucle


ouverte s'exprime par

z1 = 0,2176
z2 = 0,8720
K = 0,0634.

Pour ce faire, la transmittance en 2 du correcteur


doit tre de la forme
-Z2NZ

(2
- - Z , ) ( Z- - l)(Z
- - b)

92

bmy, = - bm - 1 Y n - i --..-byn-m

akXn+k-m

+ + aox,-,.
a..

La transmittance en 2 corrige s'crit :

Proposons-nous, tout en conservant le terme


(2 - 1) qui garantit une erreur de position nulle,
de modifier le zro zo et les ples z1 et z2, de
faon amliorer la rponse.

- Z l N Z
D (Z ) = (2
-

avec k > m, c'est--dire k - m > O.


L'quation Y ( 2 )= -D-( Z_) -X ( Z ) se traduirait, sur les
chantillons7pr :

Si k - m est positq, n + k - m est suprieur n et


le calcul, l'instant nT,, de l'chantillon y, fait appel
a 1'chantillon d'entre x,+ k - qui apparatra
(k - m)T, plus tard, ce qui rend le correcteur
irralisable.

[ z0 = - 0,578 6
avec

-cT (2)=T(Z)D(Z)
---

(S-zd(Z-z,)(S-a)

K (Z-zo)
(Z-Zd(S-Z2)

(Z-ZoNZ-

W- b )

K (2 - U)
(2
- - 1)(Z
- - b)

Le problme se ramne ainsi la dtermination


des coefficients a et b de manire obtenir la
rponse souhaite.

asservissements numriques

La transmittance en boucle ferme scrit :

Sachant que le systme de transmittance

CO;
-

K (Z - a)
(2
- - i)(Z
- - b) + K (Z - a)

prsente une rponse indicielle dont le dpasnm

sement d dpend de m par d

encore

OU

A partir de d

+ Z-(K
-

1 - b) + (b - u K )-Z - ~

aussi la transforme en 2 de sa rponse


impulsionnelle.
Nous avons vu dans le tome 1 (chapitre 5 )
quun systme dont la transmittance de Laplace
CO;

CO;

+ 2 m ~ c o ,+ P

prsente une rponse

2,

exp

(-,)

il vient

nm

AR@), transmittance en Z du systme boucl est

est

= e , /i_ m s

dterminons les coefficients a et b de faon


limiter le dpassement (par exemple d = 20 %).

KZ-l
- u K-Z - ~

+ 2mp~0,
+ -p 2
-

Ji-..
Soit
1,61

m2[ 1 +

(F)]
=

o m = 0,456,

m tant fix, lquation


r

impulsionnefie dont la transforme en Z


L

scrit, en posant

CO =

o,J-,

+z-2x2
cos o ~ e z +
- le - 2 m w o T e-~ - 2
-

Z?X,

1-2

e-mwoTe

avec

sin ( c o , T,)]
J =
~K

+&z

impose la valeur de CO, T,.


Cest une quation transcendante, qui ne peut
tre rsolue algbriquement.
La rsolution par ordinateur conduit

et

CO,

, T O C n i s 2 n ) _ 1+ J
AR( Z )il vient :
Par identification avec -

1 - e-mwoTe

cos COT,

sin COT,

JK2

= K = 0,0634,
2 e-mwoTe
cos COT,
= 1 + b - K = b + 0,9366,
e-2mooTe - b - U K = b - 0,0634~.

REMARQUE
La quatrime quation :

=b

+ 0,9366

permet de dterminer b = 0,651


et lquation e-2mwoTe
= b - aK = b - 0 , 0 6 3 4 ~
permet de dterminer a = - 0,893.
Compte tenu des valeurs numriques de a et de
b, la transmittance en 2 du systme boucl scrit

KZ-l
- a KZP2
1 Z - (K - 1 - b) + Z - 2 ( b - u K )
- 0,063 4 2 + 0,056 6-2
1 - 1,5882-1
+ 0,7082-2.
-

T, = 0,379.

Ds lors, lquation
2 e - m w o T e COS COT,
= 1 + b -K

= 0,0634

Cette quation se traduit sur les chantillons par


~

-aK,

nest pas indpendante des quations prcdentes


(elle peut tre obtenue en soustrayant les deux
premires quations de la troisime). Elle napporte
donc aucune information supplmentaire.

Qn = 1,588Qn-1

0,708Qn-2 + 0,063 4uqn- 1)


0,056 6 ~ q-,2 )

La rponse indicielle du systme (uCn= 1, Vn 2 O)


peut tre simule sur ordinateur (programme 4).

93

systmes. boucles I inaires

Fig. 22

chaque instant d'chantillonnage le calculateur


dtermine G, par soustraction, entre le nombre
a,, image de la vitesse, et le nombre de consigne
uCn,puis il dtermine l'chantillon en par

PROGRAMME 4

La courbe correspondante est donne la


figure 21. Nous pouvons vrifier qu'elle prsente
un dpassement de 20% et une erreur de
position nulle.

4.4. DIMINUTION DU TEMPS


DE RPONSE

Algorithme du correcteur

Pour obtenir les rsultats prcdents, le calculateur doit effectuer un algorithme, correspondant
au schma de la figure 22 avec

en = 1,073en-, 0,304e,-, - 0,377en-,


+ G, - O,I97Gn-1 - 0,783,-2 0,169,-,.

Un correcteur de la forme

permet d'augmenter la pulsation propre coo et


ainsi de diminuer le temps de rponse. En effet,
la transmittance corrige en boucle ouverte
s'crit :

+ +

1- g - ' ( a
z1 z2) + g - Z ( a z , + a z , + z , z , ) - z -3z,z2u
1 - Z-'(1+b+z,)+g-2(b+
z o + z , b ) - Z -3bz,

ou, en valeurs numriques,


D (2)=
-

1 - O,197gp1 - O,783Zp2
+ 0,1692-3
1 - 1,0732-1
- 0,3042-2
+ O,377Zp3
'
-

et la transmittance en boucle ferme devient

cette quation se traduit sur les chantillons par

+ 0,377e,-,
0,197Gn-1 - 0,783,-2 + 0,169Gn-3.

en - 1,073en-, - 0,304en-,
= G, -

A KZ - l - a A KZP2
1+Z-l(AK - 1 - b) + Z 2 ( b- a A K )

Image de la vitesse

198
1,6

'

1,4
12

1:
038

t
(m sec)

94

asservissements numriques

Par identification avec la rponse impulsionnelle


du systme du deuxime ordre, il vient (avec
w = w o J i - m2)

n:
Si l'on se propose de limiter w oT, - = 1,047, il
3
vient, pour rn = 0,456;

1 - A K = 0,625, soit A = 5,91;


2 m m o T ecos U T , = 1 + b - A K = 0,740,
soit b = 0,115;
- 2mwoTe - b - aAK = 0,385,
soit a = - 0,720.
=

=l-AK=y,
2e-mw0Tecos wT, = 1 + b - A K ,
e-2mwoTe - b - aAK.

Pour une valeur donne de m (par exemple


m = 0,456), la premire quation est une fonction
y de la variable x = w o T,, dont la reprsentation
est donne la figure 23. La valeur de cooT,est
obtenue par l'abscisse du point pour lequel
l'horizontale d'ordonne 1 - A K coupe la courbe.

La transmittance en 2 en boucle ferme s'crit

1 - b) Z - 2 ( b- a A K )
0,3752-1 + 0,27OZp2
1 - 0,7402-' + O,385Zp2
1 Z-'(AK

quation qui se traduit sur les chantillons par :


Q,

+ 0,375~,-~-~
+0,270~~~

= 0,740Qn-1 - 0,385G2,-2

- z.

Le programme 5 permet de simuler, sur ordinateur, la rponse indicielle. La courbe correspondante est donne a la figure 25.

Fig. 23

Ainsi une augmentation de A provoque un


accroissement de w0 et acclre la rponse.
Il est cependant illusoire de trop vouloir augmenter w0. Considrons, en effet, la rponse de
la figure 24. Si la priode de l'chantillonnage est
n;

de l'ordre de -,

(woT,N n;) la rponse du

PROGRAMME 5

CO0

systme physique est susceptible de prsenter


une forte oscillation sans que le phnomne
apparaisse sur les chantillons (ceci tant en
liaison avec le thorme de Shannon).

Algorithme du correcteur

Le calculateur doit effectuer un algorithme


correspondant au schma de la figure 22 avec

Fig. 24

1- g - ' < z ,
z z + a ) z - 2 ( a z , a z , +z,z,) - Z-3z,z2a
1 -Z - q l + zo + b) + Z2(b + zo + Zob)- Z-3bz0

o, compte tenu des valeurs numriques


z0 = - 0,5786;
= 0,2176; 2 2 = 0,8720;
A = 5,91; a = - 0,72; b = 0,115.

95

systmes. boucles I i na i res

Image de la vitesse

5,91 .

1 - 0,3702-1
- O,595Zp2
- + 0,1372-3
1 - 0,5362-1 - 0,5302-2
- + 0,0662-3

Afin de faciliter le cadrage des coefficients, on


peut raliser le gain A = 5,91 par un amplificateur analogique. La relation entre chantillon est
alors donne par :

en = 0,536en- + 0,53Oe,-, - 0,066en-,


+G, - 0,3706,- 1 - 0,5956,-2 + 0,137Gn-3.

(m sec)

50

100

150
Fig. 25

Le calculateur dtermine les 8, par G, = uc - Q,


et calcule en partir de lquation prcdente.

200

EXERCICES
1. Correcteur dassiette pour Vhicule de tourisme
Le problme porte sur lanalyse dun systme ressortamortisseur, quipant chaque roue dune automobile
exprimentale et assurant sa suspension.
La liaison lastique entre une roue et la caisse (fonction
ressort) est obtenue par compression dair dans un module
de volume variable. Cest une lectrovanne, commande
par un systme lectronique analogique ou numrique, qui
injecte plus ou moins dair dans ce module et en fait alors
varier le volume ainsi que la hauteur de la caisse au niveau
de la roue. Cette hauteur peut donc tre asservie une
consigne.
On se limite ltude de la suspension dune seule roue,
supportant une masse fictive gale une fraction de la
masse totale du vhicule.
1 Modlisation dun ressort ( 4 g . 1 )

t
---__

xf--::--:H,

respectives A, et H o . On pose cet effet H

Ho

+ x, et

JL=JL,+m.

Sachant quune fonction F(&, H ) admet comme dveloppement limit au premier ordre lexpression :

F
F
o -et __ sont les drives partielles de F par rapport,
A H
respectivement, JL et H , montrer que lon peut crire
F = F , + b,m - b,x.
Calculer les valeurs numriques de F,, 6 , et b, pour
= 14,3 g et H o = 0,25 m.
Ces valeurs numriques sont conserves pour toute la suite
du problme.
2 tude dynamique du systme :masse du vhicule-ressortamortisseur (3g. 2)
M , reprsente la fraction de la masse du vhicule rapporte
une roue. La masse du piston et celle de lamortisseur
sont ngligeables devant M,.

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ .Fig.
O 1
Un piston de section S comprime de lair dans un cylindre.
On note H la hauteur variable du volume dair. Cet air est
assimil un gaz parfait. Sa pression P , son volume V et
sa masse A satisfont, pour une temprature T que lon
supposera constante, lquation : PV = b,&.
Dans cette expression bo est un coefficient numrique de
valeur bo = 84 lorsque JL est exprime en grammes et les
autres grandeurs en units du Systme International.
a) Exprimer en fonction de H et de JL lintensit de la force
F exerce par lair comprim sur la face infrieure du piston.
b) Afin de rendre les quations linaires, on ne considrera,
dans tout le problme, que de petites variations des
variables JL et H autour de leurs valeurs moyennes

96

1
Route

F,

+ b,m

b,x

1 Plan de rfrence

-f

Fig. 2

Lamortisseur introduit une force de frottement visqueux


dont la projection sur Ox a pour mesure algbrique

asservissements numriques

du
7,0 x 103 z.
dt
3 n note Pa la pression atmosphrique qui exerce une force
+
F, sur la partie suprieure du piston. On admettra que
aire de la surface utile de la partie suprieure du piston
:st gale S.
1) En utilisant la relation fondamentale de la dynamique :
f

M,,

d2X
= somme des prqjections sur Ox des forces
dt2
appliques la partie mobile,

mire lquation diffrentielle rgissant le mouvement de


:ette partie mobile.
7) M,, = 200 kg;
Po = 105N . m P 2 ; g = 10 m . s P 2 ;
i= 2,8 x 10-2 m2.
Montrer que H = H o correspond bien la position de repos
ie la caisse pour ,1c = .(Co.
Montrer que lquation diffrentielle reliant x(t) et m(t)
,crit :
d2x
dx
- 35 - 96x = 1,68 m.
dt2
dt
2)

3 tude de lasservissement analogique de la position de la


caisse une consigne

La masse .ti de gaz enferm dans le cylindre peut varier


autour de . t o
grce A une lectrovanne qui peut soit
introduire de !air, soit en retirer.
Un capteur fournissant chaque instant la valeur de la
position ~ ( t )celle-ci
,
est compare une consigne ~ ( t ) .
Llectrovanne ajuste alors la masse m de faon A ce que,
mme en prsence de perturbations, .Y diffre le moins
possible de c.
3 a ) Transmittunce du s ystme de la figure 2
La grandeur dentre est la variable m = , N - K, grandeur
de sortie est Y = H - Il,. Ces deux grandeurs sont lies par
lquation de la question 2.
tablir, en notation de Laplace, lexpression de la
transmittance T,(P) = X ( P ) dans laquelle X ( P ) et M ( P )

_ _

(Cl
44

__

__

;ont les transformes deLaplace respectives de x(t) et m(t).


Montrer quelle peut se mettre sous la forme

I
Fig. 3

Dans ce schma fonctionnel, le dbit massique dair de


Ilectrovanne, d(t), est proportionnel au signal derreur
e(t) : d(t) = k . e(t), soit, en notation de Laplace :
D (_
P ) = k-E_
(P).
_
d ) La masse dair m(t) et le dbit d(t) sont relis par la
dm
relation d(t) =
: la fonction d(t) est la drive par
dt
rapport t de la fonction m(t).
Justifier la prsence du bloc fonctionnel de transmittance
~

1
dans le schma de la figure 3.
P
e) Donner lexpression de la transmittance de la chane
(P)
directe : -(p) = ==
E(Pl
f ) Mettre la tranYGttance de la boucle ferme,
-

_ _,
-

sous la forme _
T 2 (_P )=

1
2m

p2

0 0

wo

i+-p+2

Calculer O, et le coefficient k, relatif llectrovanne pour


que le coefficient damortissement m soit gal A 0,5.
Ces valeurs sont conserves dans la suite du problme.
g ) Tracer lallure du diagramme de Nyquist de la
transmittance de boucle Z2(Jm)
pour Q = 0,5. Pour cela on
dterminera : al la partie relle de _T,(jcc)l lorsque CC) -+ O;
h) le module de T2(io)pour CI) = 2,36 rad/?; c) T,(jw) pour
w = ru,; d ) T2(jto)lorsque 01 -+ m.
Comparer lamarge de phase du systme de la figure 3
la valeur 45.

4 Prcision du systime de la figure 3


On rappelle que lerreur de position cP dun systme asservi
i retour unitaire est gale la valeur limite de lerreur e(t),
pour t tendant vers linfini, lorsque !a consigne c(t) est une
fonction chelon :

Donner les valeurs de

A, plet p2.

Transforme de Laplace : C ( P )= 2
__
P
E , = lime(t)

5) Comportement en frquence du systme de lafigure 2


Donner lallure et les valeurs remarquables du diagramme
ie Bode pour le module de T,(jw).
Le domaine de frquences que lasservissement doit traiter
(f < 5 Hz) ainsi que ltude de la stabilit du montage,
montrent que lon peut prendre pour TI( P ) une expression
approche qui est celle dun systme de premier ordre.
5,25 x 10P2
Montrer que lon a alors _T,(P)=
. Cette
P+3
expression sera utilise dans toute la suite-du problme.
c) Systme asservi commande proporiionnelle.

Le systme asservi comportant dans sa chane directe


Ilectrovanne et le systme prcdant peut tre dcrit par
le schma fonctionnel de la figure 3.

t+m

De mme lerreur de tranage eT est gale la valeur limite


de e(t), pour t tendant vers linfini, lorsque la consigne est
une rampe :
C ( t ) = Cotu(t).

Transforme de Laplace C ( P ) = 2.
__ P2

Montrer que lerreur de position E , du systme prcdent


est nulle.
On pourra pour cela, soit raisonner sur lquation
diffrentielle reliant x(t) et C ( t ) qui correspond la
transmittance _
TZ(P):
- soit, aprs avoir calcul, en notation
a)

97

systmes. boucles I inaires

E(P)
de Laplace, le rapport -,
utiliser le thorme dit de la

c(p)

valeur finale :

lim e(t) = lim PE(20 -

t-m

b) Calculer lerreur de tranage du systme prcdent. On


exprimera cT soit en fonction de Co,met oo,soit en fonction
de Co et dun coefficient numrique correspondant aux
applications numriques prcdentes.
5 tude de lasservissement chantillonn rglant la position
de la caisse
On dsire amliorer la prcision de lasservissement en
obtenant une erreur de tranage nulle.
Pour cela on introduit un correcteur dans la chane directe,
et, compte tenu de la bande passante considre, correspondant de faibles frquences, on choisit un correcteur
numrique K .
Notations : A une fonction f ( t ) , lopration dchantillonnage fait correspondre la fonction f*(t), On note F*(p)
la transforme de Laplace de f*(t).
On considrera que le systme fonctionne de la manire
suivante qui est quivalente au fonctionnement rel :
O la consigne est une fonction du temps chantillonne
C*(t), dont la priode dchantillonnage est 8;
O la position x(t), aprs chantillonnage aux mmes
instants, donne x*(t).
On obtient par diffrence une erreur chantillonne eT ( t )
qui constitue lentre du correcteur K (frg. 4).

b) En ralit les grandeurs chantillonnes C*(t),e:(t), e?(t)


et x*(t) sont traites numriquement et lon note
El (g),Ez(g).
et &(g)
les transformes en 2 des squences
correspondantes respectives. En dcomposant
(p)en
lments simples, tablir lexpression de la transmittance
en 2 :

c(3,
z3

(frg. 6), que lon mettra sous la-fose

Fig. 6
c) On admet que lopration dchantillonnage na pas
modifi la stabilit du systme, ni sa prcision (avec
K (2 ) = 1, on a toujours une erreur de position E~ nulle et
une erreur de tranage cT non nulle).
On utilisera les proprits suivantes :
un asservissement chantillonn dont la transmittance de
la chane directe est
et dont la priode dchantillonnage est 8, prsente les erreurs de position c p et de
tranage g T donnes par les expressions :

z(g),

c p = Co . lim

2-1 1

+ T(Z)pour

une entre en chelon

damplitude Co.

Fig. 4

cT = C o . lim

Le correcteur K , de trammittance K(c) labore &(t)


partir de lentre e:(t), et 1111 bloqueur dordre zro, de
1- e-9
fonction de transfert Bo(P)
, donne lerreur
- =

2-1

Z-a

l!

zz

tablir lexpression de la transmittance T3(P)


- =

x
Ezp)
(Pl

K (-Z ) =_
z-1

o a est un nombre rel positif (avec O < a < 1), permet


dobtenir c p = O et cT = O.

d) Prciser lalgorithme qui permet au calculateur de


raliser le correcteur numrique de transmittance
2-a
K(_Z, ==.
Pour cela, el,n et e2.n reprsentant les
chantillzns des grandeurs el ( t ) et e,(t) linstant
n : el,n = el(n), e2,n= e,(n), exprimer e2.nen fonction
de e2.n-1, el,,, et.,-1, ...
Z-a
2
e)
= a + (1.-=-)a
(On prend a = 0,74.)
z-1
2-1
A quel type de correcteur analogique le correcteur K
correspond-il ?
f ) Compte tenu du domaine de frquence considr
(f,,, < 5 Hz), proposer une valeur pour la priode
dchantillonnage 0.

Fig. 5

98

pour une entre en

rampe de pente Co.


Montrer quun correcteur de transmittance

corrige e(t).
Cette erreur e(t) constitue lentre de llectrovanne et donc
du systme dont la transmittance de la chane directe, T,(P),
a t tudie la question 3.2.
9
On prendra
=
P ( 0 3)
a) O n met le schma fonctionnel de la figure 4 sous la forme
du schma de la figure 5 :

(g- 1)(1+ gZ)>

asservissements numriques

Fig. 1

2. tude dune antenne de communication spatiale

1 tude de Iensemble moteur-rducteur

Ce problme traite lasservissement de position de laxe de


gisement dune antenne de poursuite devant assurer le
pointage sur des satellites en mouvement ou gostationnaires.
Le schma de principe de lasservissement est donn
i la figure 1.

a) On donne e

Les potentiomtres de recopie dlivrent deux tensions u1 et


u2, proportionnelles aux angles de rotation O, et O,.

b) Montrer que lensemble moteur-rducteur peut tre


dcrit par le schma bloc de la figure 2. On prcisera les
expressions des transmittances go(:),g ,
H,(P),
_ _
H,(P)
_
en fonction des donnes du problme.

u1 = k,

et

u2 = k0,

Lamplificateur de diffrence dlivre une tension


u = p(ul - uz).

Le moteur command par la tension u provoque, par


lintermdiaire dun rducteur, la rotation de lantenne.
Soient :
0
0
0
0

0
0
0
0
0

O, langle de rotation de lantenne;


O, la vitesse de rotation de lantenne;
O, la vitesse de rotation du moteur;
3, le moment dinertie de lquipage mobile solidaire
du moteur;
3, le moment dinertie de lquipage mobile solidaire
de lantenne;
N le rapport de rduction
r la rsistance de linduit du moteur;
. la constante de couple du moteur;
C, le couple exerc par le moteur;
C, le couple rsistant sur larbre moteur;
C, le couple moteur sur laxe de gisement de
lantenne;
e la force contre-lectromotrice du moteur;

Tous les frottements mcaniques sont ngligs.

AO,. tablir les relations :

O , = N . O,;

8 = 3,

avec

C, = A . i; C,

=N

. C,;

+ N23,.

(O),

c) Montrer que le schma bloc de la figure 2 peut tre


ramen au schma bloc de la figure 3, o O, est une variable
fictive correspondant une consigne de vitesse. Exprimer
k , et H en fonction des donnes du problme.
Pour la suite du problme, on prendra k , = 20 s-.

Ho (p)

Fig. 3

99

systmes. boucles I inaires

Fig 4
2" tude de l'asservissement de position
a) Montrer que le systme complet peut tre dcrit par le
schma bloc de la figure 4. Exprimer A en fonction des
donnes du problme.
b) Dterminer, en rgime harmonique, la transrnittance
T ( j w ) en boucle ouverte. Tracer le diagramme de Bode
20 . lg ( 121
' ) et arg (LI.
Pour quelle valeur A , de A , la cassure du diagramme
asymptotique du module se trouve-t-elle sur l'axe des
pulsations.
c) Dfinir la marge de phase. Calculer sa valeur exacte M ,
pour A = A , .
d) Dterminer la transnnittance _
A , (_P ) en boucle ferme et
la mettre sous la forme :
1
A,(P) = ______--_ _
P
(P\Z'
1+2m-+
=
wo

b o l

i ) Dterminer la transniittance complexe en boucle ferme

_
A,(jo). La position de consigne reprsente la position
prsume du satellite. Pour faciliter la recherche on explore
cette position en effectuant un balayage sinusodal autour
de la position O, en superposant un ordre de balayage
a,(t) = b sin co,t.
tablir la loi des variations as(t) autour de la position O,.
L'amplitude du balayage est de 0,25", sa priode est de
10 secondes. Quelle est l'amplitude d u balayage sinusodal
a,(t) de l'antenne?

3" Asservissement de position en prsence d'une perturbution


L'asservissement de position doit lutter contre les couples
de perturbation appliques l'axe de gisement de l'antenne
par l'action du vent. Deux types d'action perturbatrice sont
envisags : vent de vitesse constante u,, auquel correspond
un couple
O

Exprimer m et w , en fonction de A et k , .
e) Dterminer l'quation diffrentielle liant O, O,, et la
mettre sous la forme :

1") Calculer l'erreur de position 8,.


Pour A = A , = 20 s-l et pour une attaque en rampe,
(, = c . 2 avec c = 2 x 10--3rad/s), dterminer la loi de
variatioris de O, en rgime permanent. Calculer l'erreur de
tranage G T .
g) Pour A = A,, et pour une attaque en chelon, dterminer l'aide de la courbe de la figure 17 du chapitre 4,le
temps de rponse 5 %O. La rponse est-elle exponentielle
o sinusodale amortie. Calculer le dpassement. Tracer
l'allure de la rponse en y faisant apparatre le dpassement
et le temps de rponse 5 %.
h) Pour quelle valeur de A, le temps de rponse 5 % est-il
minimal? Quelle est alors sa valeur?

pour u,
pour u,

=
=

15 m .s-';
20 m . s-'.

Vent soufflant en rafales avec une vitesse comprise entre


15 et 20 m . s-'. On suppose alors que la vitesse du vent
est une fonction sinusodale de frquence gale 0,2 Hertz.
u) Montrer que l'ensemble moteur-rducteur peut tre
dcrit par le schma bloc de la figure 5.
b) Montrer que le schma bloc de la figure 5 peut tre
ramen au schma bloc de la figure 6 Exprimer le paramtre
a en fonction des donnes du probleme. On donne
3, = 106 m 2 . kg, 3," = 20 x 10-3 m 2 . kg. N = 100000.
Calculer la valeur numrique de a.
Pour la suite du problme on prendru
a

5x

m P 2 .k g - ' .

c) Montrer que l'asservissement de position peut tre dcrit

par le schma bloc de la figure 7. Exprimer les transmitances


(p)et O(:) en fonction des variables A, k,, a.

Fig. 5

1O0

T o = 175000 m . N
T o = 310000 m . N

asservissements numriques

Fig. 6
a) tablir la transmittance complexe en boucle ouverte
T,(jo), en rgime harmonique. Montrer que, pour
ml > 20 radis, l'argument de T,(jo) est toujours infrieur
A - 180". En conclure que la stabilit impose w1 < 20 rad/s.
h) Tracer les diagrammes de Bode (module et argument)
de Kc(jco).
c) Montrer que l'argument de T , passe par un maximum
pour une pulsation que l'on dterminera en fonction de al.
h/lor,trer que la courbe de module coupe l'axe des pulsations
pour une pulsation wu telle que o,o, = k,.
En dduire que, pour chaque valeur de col, il existe une
valeur de k, qui rend la marge de phase maximale.
d) O n donne u ,= 2,5 rad/s. Calculer la valeur de k, qui
rend la marge de phase maximum. Calculer la valeur
correspondante de la marge de phase.
e) Calculer la transmittance en boucle ferme. En dduire
l'erreur de position ainsi que l'erreur de tranage.
-

Fig. 7
Montrer que pour A
rique conduit i

A,

20

SC',

l'application num-

d ) Poui une consigne O,(P)


- identiquement nulle, determiner la trdnsmittance

UAg
r<g.

__

e) Dterminer la drive angiildire a en prebence .


d'un vent constant de vitesse 15 m . s ' o 20 m . 5 - l ;
d'un vent soufflant en rafales entre 15 et 20 m . s - ' , avec
la frquence 0,2 H z Quel aurait pu tre le risque d'un tel
vent?
4" As~ervis~ement
de position corrig

5" Boucle de position chantillonne


On ralise i partir du dispositif prcdent, un asservissement de position chantillonn (Jig. 9). La priode d'chantillonnage est T,. Le calculateur chantillonne la position
de sortie et obtient, par l'intermdiaire du convertisseur
analogique numrique, une suite de nombres t),(nT,),
images de la sortie. Avec la mme pkriode T,, il place
Ensemble . Gs
Moteur-Rduct.

C.A.N.

Fig. 9

Fig. 8

0
C.N.A.

Pour cette question, on prendra k , = 20 radis. On place en


cascade dans la chane directz, un correcteur. L'asservissement peut alors tre dcrit par le schma bloc de la
figure 8 avec

0.S

systmes. boucles linaires

Fig.

IO
valeur finale :
lim f(nT,) = lim (1 - Z - l ) . F ( Z )

lentre du convertisseur numrique analogique, une suite


de nombres &,(nT,) que ce dernier transforme en tension
analogique de commande du moteur. En outre, le C.N.A.
bloque la tension de commande du moteur entre deux
chantillons.
Dans toute cette question, on prendra T, = 0,l seconde.
Le calculateur labore la suite des chantillons &,(a&)
partir des nombres ,(nT,) et des nombres de commande
mmorises u,(nT,). Lalgorithme correspondant est
lorigine dune transmittance de correction c(g).
a) Montrer que le systme peut tre dcrit par le schma
bloc de la figure 10. Quelle est lorigine de la transmittance
1 - e-0,.
= ?-

Erreur de position GP : uc est un chelon damplitude a dont


la transforme en Z est :
7
U,(Z)
. a.
_
_ =

Os(P)
c) = et la mettre sous
(p)

Montrer que G , scrit G , = a/k,.


Application numrique : Calculer k, pour que lerreur de
tranage soit infrieure 0,5 milliradian pour a = 2
milliradians par seconde.

b) tablir la transmittance A(

62

la forme :

n-

z-1

a,

dterminer les erreurs suivantes :

z-1
fi

Erreur de tranage G , : uc est une rampe de pente a dont


la transforme en Z est :
m -

1 L

U , (Z) =
(Z - 1) . a.

e) tablir la transmittance
c) Sachant quun retard de T, se traduit sur les transformes
en Z par une multiplication par Z-, et partir des
quivalences suivantes
1

2
# A .
~

Z
-- 1

AR(- =

0 (Z)
en boucle
UC(2)

ferme. A partir de lquivalence :


p2

00
+ 2rnoOc+ wg

(avec o = o,,Jl_mZ)

t)

z-lxl + g-x2
1 - 2 e-rnwoTe cos o~,g-l
+ e-2mwoTe

c
f

Z-e-uTe

P+a

--

2-2

Teg
F+m.
1

tablir la transmittance en Z
mettre sous la forme :

&(g)= f,(z)/C,
et(Z
la)

et

tablir les quations


avec

a = e20Te

A
B

T, + 0,05(~- 1)
= 0,05(1 - a) - UT,

2 e-mwoTe

d) Nous supposerons dans cette question que le calculateur

ralise lalgorithme

G,(nT,) = k,Cuc(nT,)
a) Montrer que la transmittance

COS

e-2mw~Te

(cos oT, +

UT, = 1 + a - k,A;

kaB

+ a.

A partir des deux premires quations, calculer


-

UnT,)1

c(2)du

correcteur est
alors une constante. Calculer la transmittance en boucle
ouverte _
T (-Z )= ,(g)/C,(2)puis la transmittance

E (Z ) = ~ l ( ~ / ~encfonction
( ~ ) de T(g).
p) Sachant que lerreur est donne par la limite de G1 (nT,).
Lorsque n tend vers linfini, et partir du thorme de la

102

- e-mwoTe

- mwoTe

sin w z et

emooTecos oz;

en dduire e-ZmmoTe
en fonction de m, k,, A et a.
Par identification avec la troisime quation, montrer que m
sexprime en fonction de a, A , k,, B par :
m=

-a

- Ak,

2 J i j G x

asservissements numriques

Application numrique :
T, = 0,l seconde. Dterminer les valeurs de A et B, puis la
valeur de m pour la valeur de ka calcule la question 4.
Cette valeur de m vous parat-elle satisfaisante.
Calculer, pour la rponse indicielle le dpassement correspondant.

Application numrique :
Dterminer la relation entre k, et p pour obtenir une drive
Ga = 0,5 milliradian pour a = 0,002 milliradian/sP2.
8) Dterminer la transmittance en boucle ferme

f ) Afin dannuler lerreur de tranage, le calculateur obit


un algorithme conduisant une transmittance c(2)gale
:

Montrer que si lon voulait ramener ltude a un systme du


deuxime ordre, en posant a = p, tout en restant conforme
au thorme de Shannon (UT, < n),le systme serait
instable ( m < O).
y ) Dterminer le numrateur 1 + 3-(g)]de 1 T,(g)
et le mettre sous la forme :

2 avec

( Z )= k,T,
-C_
z-1
-

k , > O.
8 (2)

a) Dterminer la transmittance _
T,(Z)
_ = h.
51

(Z)

Montrer que lerreur de tranage est nulle.


Pour une attaque parabolique, ut2, dont la transforme
en Z est

aT:(g

+ 1)Z

2(g - 113-,

fonction de a, k,,

p.

calculer la drive angulaire Ga en

u 3 g 3+ a,g2 + a , z

+ a,

avec u3 > O.

On donne T, = 0,l seconde. Dterminer les coefficients a,,


a,, a2, u3 en fonction de B et k,.
On donne /?= 0,72. Dterminer la valeur de k , permettant
de satisfaire la drive angulaire calcule la question 5. a),
puis calculer la valeur numrique des coefficients a,, a,, a 2 ,
a3 et vrifier quils satisfont au critre de Jury.
g ) tablir lalgorithme du correcteur.

103

1. PRINCIPE
La fonction dun oscillateur sinusodal est de
produire une tension sinusodale. Son principe
de fonctionnement est bas sur un dfaut des
systmes boucls prcdemment tudis i savoir
linstabilit.

Considrons le schma bloc de la figure 1


constitu dun amplificateur et dun rseau
de raction. Lamplificateur attaqu par le signal
xE dlivre un signal de sortie x s qui gnre un
signal xR en sortie du rseau de raction. Si ce
signal est identique xE, on peut le refermer sur
lentre de lamplificateur et on obtient ainsi un
signal de sortie sans appliquer de signal extrieur,
Si Ianiplificateur et le rseau de raction ne
contiennent pas dlments ractifs. aucune restriction nest apporte au signal xS,il peut donc
tre quelconque.
Par contre, si lamplificateur et le rseau de
raction contiennent des lments ractifs, la
condition ne pourra tre satisfaite que pour une
frquence bien dtermine appele frquence
doscillation.

Critiore de Barkhausen
Considrons le schma bloc de la figure 2, en
rgime harmonique (rgime sinusodal permanent). Dartir
des quations
I

il vient :
&(l - FIE)

104

Comme toute quation complexe transporte


deux informations, nous en dduisons les conditions suivantes :

Fig. 1

Deux solutions sont alors possibles.


e Si 1 - AP # O; lquation prcdente impose
V, = O. Leyystme ne fait pas apparatre de signal
oscillatoire en sortie;
0 Si 1 - A [ = O, lquation prcdente est satisfaite avec-&O.
La condition doscillation, connue sous le nom
de critre de Sarkhausen est donc la suivante :

o.

quation sur les argurneiits : arg A P = O; cette


condition, qui ne peut tre satisfax que pour
une frquence donne, f i x e In ,frquence doscillation.
O quation sur
les modules : IdPl = 1 ; cette
quation impose une condition d amplificatiotz.
0

l a f i p e n c e pour laquelie arg


de raction ,fournit la tension l@l
-

Fig. 2

Ie rt;seaac

-yE.

Si / A D / < 1 le signal de retour est trop faible


pourntretenir les oscillations et elle? disparaissent,
Si l@l > t, les oscillations ne cessent de crotre
et soirt forcment limites par la suturation des
Inients actiji de 1amplificateur. 1,u tension de
sortie n est donc pas sinusodule.

Remarquons, ds a prsent, que, si la frquence


doscillation est parfaitement dtermine par
lquation arg A P = O, loscillateur, tel quil a t
dfini jusquic&-sente les inconvnients suivants :
Compte tenu de Li dispersion sur les composants et des variations de leurs caractristiques
en fonction de la temprature, la condition
/@/= 1 est trs difficile 2i obtenir en toute
rigueur (rappelons que si IA PI < 1 les oscillations
napparaissent pas et si -_ > 1, la tension de
sortie est distordue);
e

IxJl

41 = O,

i1
1

osc i I I a teu rs s i n u soida ux

Aucune Condition damplitude ne fixe lexcursion du signal de sortie.


(Rappelons que la condition
= 1 est une
condition damplification et nonUne condition
damplitude.)
Nous en reparlerons dans la suite de ltude.
O

2.

Oscillateur a dphasage a transistor bbolaire


Soit le schma de la figure 4 dont le schma
quivalent pour les petits signaux est donn la
figure 5.

OSCILLATEUR
ADPHASAGE

Ce type doscillateur utilise le rseau de raction


de la figure 3.

Fig. 4
Amplificateur
-

Rseau de raction

-------

1r-----* 1

Fig. 3
I
-

jRCco

I E
1 I

RlR2 est trs grande par


R, + R2
rapport h l l . La rsistance R est telle que
R + h,, = R.
O Si 2, est limpdance dentre du rseau de
raction, la fonction de transfert en tension de
lamplificateur scrit :
La rsistance R,

2
v
2
1 = 1-2 + =Rv= = +v
R- ( 1 R

+ x-)

v
2

(2 +

x);

+
+ +

1 I
V = 7
v= v2
J C C O - - jRCco (2
=V2(z2 3x
1);

I,
-

=I

V
v2
+=
= = (2 + x) + = ( 2+ 3 5 + 1)
R
R
R -

v
2

= =(x2

v,

+ 5)+ y2(1 + 5)
v
2

+ 4x- + 3);

R 1
=
Il
jCco~

+ 3x + 1)
+ 4 5 + 3) +
+ 5x2 + 6 5 + 11.

Le rseau de la figure 3 prsente donc :


O

h,, Rc

p = =V=R
Vc

1
x3+5x2+6x+1

Soit
AP

__

une fonction de transfert en tension

une impdance dentre :

La fonction de transfert du rseau de raction


est

h2Jc
RC(z2 4 5 3) R ( z 3 + 5z2+ 6x
- + 1)
- h2l
x 2 4~
3 y ( x 3 5 x 2 6x
1)
=

+ + +

x3 + 5x2+63+ 1
+ 43 + 3) + R ( x 3+ 53 + 6x + 1)
-

R,-(x

+V

=V2x(x2
=V2[x3

en posant y

+ +

= -.

RC
La condition -_
A P = 1 conduit :
-

h21

x2+ 4 5 + 3 + y ( x 3 + 5~~ + 6~ + 1).


-

105

svstmes. boucles linaires

1
Compte tenu de &=cette quation se
jRCcu
traduit par les deux conditions :

a) 4x
- + y (x 3 + 6x)
- = O,
1

ce qui donne

CO = -

RC

soit

/?

--23

+ +

b) - h21 = x2 3 y ( 5x 2 1)
qui scrit compte tenu de la condition prcdente :

soit

h,,

= 23

+ 4 + 29y
-

Y
qui est la condition damplification.
Remarquons quil est impossible de satisfaire la
condition damplification pour les valeurs extrmes
R
du rapport y = -.
En effet la valeur du
RC
4
polynme 23 + - 29y tend vers linfini lorsque
Y
R
le rapport y = -tend vers zro ou vers linfini.

RC

Lapparition des oscillations est alors impossible


car elle ncessiterait wne valeur infinie de h,, .
Entre les deux extrmes il doit donc exister une
valeur optimale du rapport y qui rend le
4
polynme P = 23 - 29y minimal. Afin de la
Y
dterminer drivons P par rapport y :

2/E9

29

qui est donc la pulsation doscillation.

Fig. 6

Loscillateur dphasage est utilis pour des


frquences allant de quelques hertz quelques
centaines de kilohertz. Au-del, les lments actifs
risquent de navoir pas une amplification suffisante.
Remarquons que lon peut faire varier la
frquence en agissant simultanment sur les
trois condensateurs C. Cette opration prsente
lavantage de ne pas - modifier les conditions
imposes lamplificateur. En effet le produit
1
reste constant, ainsi donc que x,
RCm =-

J6+;<

et la condition impose h,,


(-

h21

x2 + 3 + y ( 5 x 2 + 1))

est inchange.

3.OSCILLATEUR

A PONT R E WIEM

+ +

Le

I I

R,

1
8

La valeur minimale de P scrit donc


Pmin=23+2JB+2x= 23

+ 4 4 2 9 N 45.

29

fl

La courbe reprsentative de P est donne la


figure 6.
Les oscillations ne sont possibles que sil existe
un point dintersection entre lhorizontale h,, et
4
29y, ce qui impose
la courbe P = 23
Y
h,, > 45.

+- +

106

I
I

Amplificateur

Rseau de raction
Fig. 7

O La fonction de transfert en tension de lamplificateur est :

Kl

osci I lateu rs sin usoidaux


0 La fonction de transfert du rseau de raction
est :

limpdance dentre

R
- la fonction de transfert en tension

1
R
R+-+
JCW l+jRCco
jRCco
(1 + J R C C O+
) ~jRCco
jRCu
1 + 3jRCco + (jRCw)2

O La fonction de transfert en tension A de


lamplificateur scrit :

La condition doscillation A L = 1 scrit

(
O

2)+
1

jRCco
3jRCco + (jRCco)2=

La condition arg -AP

=O

impose

La condition doscillation scrit :

1 - R2C2m2= O
1
qui est la condition de frquence.
RC
La condition IAPl
-- = 1 impose

soit
O

CO = -

R
3jRCco
1+2==3
R,
jRCw
soit R2 = 2R,
tion.

qui est la condition damplifica-

soit

z3

Les impdances 2,
,g2, sont ralises avec
des lments purement ractifs,
soit Z 1 = jX,, 2, = jX,, g3 = jX,.

La condition doscillation devient :

4.FORME (~GNRALEN
DUN OSCILLATEUR

+ AoX,X3 = jRs(X, + X2 + X,)


- x3(x1

Elle conduit aux quations suivantes :


AoXiX3

La figure 8 reprsente la forme ((gnrale )) dun


oscillateur.

I
1 ,
I
1
I
I

+ x2)

= - X3(X1+ X 2 )

x, + x, + x3 = O
soit

AoXl

= X3

x, + x, + x3 = o.

En consquence :
- si A , est positif (amplificateur inverseur),

O Lamplificateur est suppos possder une trs


forte impdance dentre (J.FET, amplificateur
oprationnel). Il est caractris en sortie par son
schma de Thvenin quivalent (AOCE,Rs). Si A,
est positif, il sagit dun amplificateur inverseur.
0 Le rseau de raction, ralis partir des trois
impdances Ki,
g 2 , possde :

z3

X, et X3 doivent tre de mme signe, et les


impdances 2,et S3sont de mme nature;
compte tenu de X, = - (X, + X3), le
signe de X2 est loppos de celui de X, et
X3 et limpdance 2 , est de nature
diffrente 2 , et 2,.

Si 2 , et Z , sont des condensateurs, 2, tant


une inductance, le dispositif de la figure 8 est un
oscillateur Colpitts.
O Si 2 , et Z 3 sont des inductances, 2 , tant un
condensateur, le dispositif de la figure 8 est un
oscillateur Hartley.
O

107

systmes. boucles linaires

4.1. O

la fonction de transfert en tension

LATEUR COLPIT
NSISPOW BIPOh

h l1

Le schma correspondant est dcrit par la


figure 9. Qualitativement, le dispositif opre
comme loscillateur gnral de la figure 8,
cependant lanalyse dtaille est plus complexe
car le transistor na pas une trs forte rsista.nce
dentr

1% 1

- La fonction de transfert en tension de


Iamplificateur scrit :

h14
Z
-2
hl 1
h,l
hll

__

h,,
j L o r 1 jh,,C,o]
- _
1 +jh,,(C, + C,)w - LC,to(l tjh,,Czco)

-~~
-

~ ~ _ _ _ _ _ _ _

La condition doscillation _
A_
B

_
A_
B
x

Fig. 9

+ jLat1 + j h l l C2co)

h,,

1 scrit :

h,,

1
jh, l(C, + C 2 ) u- L C , d ( 1 + j h , C2w)

A la frquence doscillation, nous supposerons :


-

linductance L, est suffisamment leve


pour pouvoir tre considre, par les petites
variations, comme un circuit ouvcrt;
les capacits C et CE sont suffisamment
grandes pour se comporter comme des
court-circuits vis--vis des petites variations;
la rsistance R - -~ R J 2 est trs grande
- Rl
R,
devant h l l .

En consquence, le Comportement dynamique du


dispositif est dcrit par le schma de la figure 10.

soit

-fj h , ,

LC,02(1

- 1
jh,,(C1

C,U)

Lga!It des parties imaginaires conduit :


LC,C2t02 - ( C ,

soit

----

+ C,) = O,

condition de frquence
C1C2
v Cl + C ,
Lgalit des parties relles conduit
CO

, L

+ C2)co= h i , .

~~

LG,cfi2 - 1 = h,,,

soit, compte tenu de IL,


C p 2 = cl -t c,,
h21 =

c, + c, - 1 = Cl
c.

L 2

condition dampli-

L2

fication.

Amplificateur

Rseau de raction

Fig. 10
-

Le rseau de raction prsente :


limpdance dentre

Z,

Le montage base commune est non-inverseur. 11


h u t donc, dans la formule gnrale, changer A,
CIL - A, c qtii rcvient dire que les impdances
z,=
h l 1l
-1
1
i
-- let _Z2
_ diivent tre de nature diffrente.
+ -->3
1 +jhllC2f0]
r,e giu, Tiotis tiendrons compte de la rsish l l + jLw[1 + jhllC20]
9ix-e r de la bobine du rseau de raction, tout
1 + jhll(Cl + C,)w - LClm2(1+ j h , , C z ~ ~ ) ) en schant quelle est trs faible.
jLo

1O 8

+ 1 +jhllC2o

osc i I I a te u rs si nusod a u x

Le schma du montage est donn la figure 11


et le schma quivalent pour les petits signaux
la figure 12.
-

impose dans sa branche un courant proportionnel la tension h , , l B a ses bornes. Il peut donc
tre remplac par limpdance :

Ladmittance vue entre les points S et M du


schma de la figure 12 rsulte donc de la mise en
parallle des impdances,
1

+
r

La condition
-

+ jLco + j C12 0
~

z, O
=

conduit a :

< I I

Fig. 12

Soit Y, ladmittance vue entre les deux points de


sorties et M .
Dire que le systme entre en oscillation, revient
a dire quil est susceptible de faire apparatre une
tension us non nulle, en absorbant un courant
i nul, ce qui se traduit par

Lgalit des parties relles donne

I
ys -- = = O .
-

vs

Dterminons donc Iadmittance vue entre les


points de sortie.
La figure 13 donne les modifications successives
de la branche contenant le gnrateur de courant
h2, LE,obtenues par quivalences de gnrateurs
de Thvenin et de gnrateurs de Norton.
Le gnrateur de courant

geable par rapport a 1

+ L1 il vient :
__

c
2

w=

1
,

condition de pulsation.

Lgalit des parties imaginaires donne

Fig. 13

1O 9

systmes. boucles I i neai res

soit

r ~ , ~ , w
(LC,O,
~

1) (ht,

Compte tenu de C < C, la pulsation


scrit

CO,
qui

iE)-:::

- -,

o compte tenu de la condition de pulsation


(LClC,Co2 N c1 C,) :

(+

est peu diffrente de wP = cos 1

7;

C
soit w p - cos = cosy
cos. Les deux pulsa2c
tions coP et cos dont la diffrence est trs faible
par rapport cos, sont trs voisines.

condition damplification.
REMARQUE

Pour une valeur fixe de la capacit C,, la condition


damplification ne peut tre satisfaite lorsque C, tend
vers zro ou vers linfini. Comme pour loscillateur
dphasage, il existe une valeur optimale de C, qui
ncessite une valeur minimale du gain en courant h, 1.

4.3. OSCILLATEUR QUARTZ


Un quartz pizo lectrique possde des lectrodes
colles sur deux faces opposes. Si on applique
une diffrence de potentiel
entre ces lectrodes, des dformations apparaissent dans le
cristal. Du point de vue lectrique, on peut dcrire le cristal
par le schma de la figure 14,
dans lequel la capacit C est
trs grande par rapport C.

Ordre de grandeur : ws =
C
2c

wP - cos = ws7

lexpression

1/Lc

107 rad/set

104 rad/s. Compte tenu de

= j(C

+ C)w

1-

iw

-\2

nous

):(

1pouvons dresser le tableau suivant :

L)3cf

cd
Fig. 14

Ordres de grandeur : L N 0,2 H, C N 25 PF,


C N 0,05 PF.
Ladmittance vue entre les points Q et Q scr t :
1
Y = jCo
1
jLw
JCW
jCm
= jCw +
1 - LCw2
- j(C + c)a- LCm2jCw
1 - LCw2

+-,

Nature de

capacit nductance capacit

Exemde doscillateur a quartz


Considrons le schma de la figure 15 dans lequel
le rseau de raction est constitu par les deux
capacits C1 et C2 et par le quartz dadmittance Y.

et peut tre mise sous la forme


1-

-\2

R
-

Fig. 15

avec

II0

cos =

1
~

O A la frquence doscillation et vis--vis des


petites variations, les capacits C, et C, se
comportent comme des courts-circuits.

osci I lateurs sinusoidaux

~ _ _ _ _ _ _ _ _

0 Le transistor effet de champ mont en source


commune est un amplificateur inverseur. Par
comparaison avec la forme ((gnrale)) de la
figure 8, les impdances g3 et 2, constitues
respectivement par les capacits?, et C, sont
bien identiques.
0 Les oscillations ne sont possibles que si le
quartz, qui ralise limpdance 2, se comporte
comme une inductance. La pulsation doscillation est alors encadre par les pulsations cos et
opqui sont trs proches lune de lautre. La plage
doscillation est donc trs troite.
0 Du point de vue dynamique le schma de la
figure 15 peut tre dcrit par le schma de la
figure 16.

gm

+ j(C, + C,)CO+
+

1
-

RDRG

Sachant que

a)

c, c2C02+ j C , o + jC,m

Lgalit des parties relles conduit :


1
- (C,
C,)oA(CO) +
- c, c
C
,O
2 = o.
RDRG

1 kR, RG

CO N

2n: x 107 rad/s.

___

Fig. 16

f d 2

La loi des nuds scrit :


Au point A :

Au point B :
-

Cl c2

c, + c2

soit
-

V
5)+ 2
+ ~C,CO_V,
= O.

1 MR.

est ngligeable par rapport


RDRG
C1C2w2et la condition de frquence scrit :

Le terme
1

o.

RD

= jA(w)

C, et C, z 10 pF,

RG

Ordre de grandeur : RD

CO =

A(CO) = (C

+ C)

1-

\wpl

io\2
-

c1c2
Cl

+ c2

RG

Soit

Lgalit ne pouvant tre satisfaite que si

Le systme possde des solutions diffrentes de


- non nul) si le dterminant
zro (V,

est ngatif: nous retrouvons la condition de


frquence cos < CO < CO,.
La reprsentation de 20 lg

est nul.
Soit

dans

les diagrammes de Bode est donne la figure 17.


La frquence doscillation se trouve au point
dintersection de lhorizontale

111

svstmes. boucles linaires

5. DETERMINATION
D E LAMPLITUDE
DES OSCILLATIONS

A X 1
+c, c

+C

Fig. 17

avec la courbe, qui est quasiment verticale dans


lintervalle [CO,,CO,]. Ainsi la frquence doscillation peut tre rgle de faon trs fine et sa
stabilit est assure par linvariance des proprits du quartz.

b) Lgalit des parties imaginaires conduit :

;A

Y gm+-+-

D
;

jC,w
+-+-

jC2w

RG

o.

RD

Compte tenu de la condition de frquence :

-=

CO clCl c2c 2 ,
+

il vient

Rappelons, compte tenu de la condition doscillation ( A b = 1), que loscillateur, tel quil a t
dfini jusquici prsente les inconvnients suivants :
O aucune condition ne fixe lamplitude du signal
de sortie qui est, de ce fait, quelconque;
O la condition damplification lAPl
- = 1 est difficile maintenir
si - > 1 le signal de sortie est distordu,
si lAPl < 1 les oscillations disparaissent.
Pour yremdier, et afin de transformer la
condition damplification en condition damplitude, on utilise un amplificateur non linaire.
Sur le schma synoptique de la figure 18, la
relation V, = f ( V E )
Amplificateur
impose par lamplificateur, entre les
valeurs efficaces de
Rseau de
us et de uE est reprraction
sente sur le graphe
Fig. 18
de la figure 19.

rpd

gm+-+-=
RD

CICL

RG

1
1 +1
c 1 +c ,1
- -+ RG

soit g m

Cl 1

=--

+ --.c,

RD

C2RG

cl

RD

cl R D

C2RG

Remarquons que lorsque le rapport y

=1
tend
c2

vers zro ou vers linfini, les oscillations sont


impossibles. La valeur optimale du rapport
C l est celle qui rend le polynme
y =. c
2

1
yRD

RG

minimal, en annulant sa drive :


dP
dy
yopt =

1
RG

=O

Y2RD

/2,

et les oscillations ne sont possibles que si


9

112

A la frquence pour laquelle arg J


A = O, le
rseau de raction impose entre les valeurs
efficaces V
et V, une relation de la forme
V, = I[I V, reprsente, sur la figure 19, par une
droite qui coupe la courbe V, = f ( V E )au point
M o de coordonnes V,,, Go.
O Les valeurs efficaces V, et V, devant satisfaire
le systme
O

p=-+
Y-

soit

VE

Fig. 19

i v,

=f(VE)

vE =

IPI %

le point de fonctionnement se fixe en M o , et la


valeur efficace de la tension de sortie, gale V,,,
est parfaitement dtermine.

o sc i I I a te c1 rs s i n u soida ux
O Le point M o correspond un quilibre stable,
en effet :
- Si la valeur efficace V, devient V,, > V,,
(fig. 19), le rseau de raction fait apparatre une
valeur V,, de VE infrieure la valeur V i l qui
permettrait lamplificateur de maintenir la
valeur V,, de V,. Lamplitude des oscillations
dcrot et le point de fonctionnement revient vers
MO.
- Si la valeur efficace de V, devient V,, < V,,
(fig. 19) le rseau de raction fait apparatre une
valeur VE, de VE suprieure la valeur V,
ncessaire lamplificateur pour maintenir la
valeur V,, de V,. Lamplitude des oscillations
augmente et le point de fonctionnement revient
vers M o .

Fig. 21

o I/GSoff est la tension de seuil de J.FET, et U


une tension continue telle que VGSoff< U < O.
Lamplification A

VS

= - stablit

ainsi

VE

REMARQUE

I l est ncessaire que la concavit de la courbe


V, =f(V,) soit oriente vers le bas. Sil en tait
autrement, on montrerait, comme prcdemment que
le point M o correspond un quilibre instable.

5.1. EXEMPLE
D E LOSCILLATEUR
PONT D E WIEN

La tension U est obtenue partir de la tension


de sortie us par redressement et filtrage. Si les
tensions V , et us sont sinusodales de pulsation CO,et si la capacit C est telle que RCco $ 1,
la tension U est ngative et pratiquement constante. En supposant que la diode est parfaite, la
tension U dpend de la valeur efficace V, de V ,
par une relation de la forme U = - UV,.
Dans ces conditions et en rgime harmonique la
fonction de transfert en tension de lamplificateur

Le rseau de raction dun oscillateur pont de


Wien est rappel la figure 20.
Ce qui conduit la relation entre valeurs
efficaces :
R2+
aVsR2
__V L - l + +
VE
Ro Ro VGSoff

Fig. 20

La fonction de transfert

VR

= = est

vs

et

A la pulsation

1
RC

CO = -pour

laquelle Arg

- =

O,

1
3
On ralise un amplificateur non linaire par le
dispositif de la figure 21.
Si la tension uE = uDs reste infrieure 100 mV,
le transistor se comporte entre drain et source
comme une rsistance variable, de la forme :
le module de

22

p est gal [pl = -.

RDS

RO

U
1 -~
VG, off

113

systmes. boucles linaires

Sachant que VGSoff< O, la courbe V, = f(V,) est


dcrite la figure 22. Elle a bien lallure souhaite
et la valeur efficace V,, de la tension de sortie us
correspond lordonne du point dintersection
M o de la courbe
= f(V,) et de la droite

Du point de vue des petites variations sinusodales le fonctionnement du transistor peut


ainsi tre dcrit par le schma de la figure 24 avec
I

IP

v, = 3v,.

Si lamplitude des variations sinusodales de


,,,O
nest pas trs faible
par rapport VT, le

5.2. EXEMPLE
DE LOSCILLATEUR
CO LPITTS

E
Fig. 24
VBE

courant de collecteur ic = e v T excosnest pas


sinusodal. Il est cependant priodique et peut
tre dcompos en srie de Fourier

Rappelons que, pour le transistor bipolaire de la


figure 23, le courant de collecteur i, est li la
tension base metteur u,, par la relation

i,

= I,,

cos 9 + ...

+ I,,

VBE

avec I,,

=e

F F,,

VBE

I,,

= evT

F,.

USE

i,

= Ise-

VT N 30 mV.

avec

Supposons que la tension u,,


varie sinusodalement autour
dune valeur de polarisation
soit u,, = V,,
avec 9 =ut.

Fig. 23

et

Supposons que la polarisation soit telle que la


valeur moyenne I,, de i, reste constante lorsque

+ V, cos 9

v,

x = - varie (la tension V,, sajustant de faon


VT

Le courant i, scrit alors :

satisfaire

Si lamplitude des variations sinusodales de


est faible par rapport a V,, alors, x

II,,

v, < 1 et
VT

un dveloppement limit au premier ordre


conduit :
VBE

i, = 1, e-(i

+$cos

) = 1,

+ i, cos ,

avec

FI
et I,, =-I,,
Fo

FI
=--I
F,

F
- 1 9 rn vT *
- F,

Du point de vue du premier harmonique


I,, cos 13, le transistor peut tre dcrit par le
schma de la figure 25 avec

VBE

1, = I , e K courant de polarisation de col-

lecteur
I,

= 1,-

v, amplitude
vT

des variations sinuso-

dales de i,.

Les intgrales F , et F , peuvent tre calcules


numriquement et les rsultats correspondants
sont consigns dans le tableau suivant :

O, 5

175

225

3s

475

Fo

106

1.27

1,65

228

329

4,88

738

11,3

173

272

FI

0,516

1,13

1,96

318

$03

7,91

12,4

19,5

30,8

48,7

G m

0,97

089

0,79

070

0,61

0,54

0,48

0,43

039

0 3

gm

114

osc i I I a t e u r s s i nusoida ux

La dernire ligne de ce tableau montre que, du


point de vue de lharmonique 1, la transconduc-

tance G, diminue lorsque x

Ve

v,

= - augmente.
vl-

4,

- Gm,

Fig. 25

Considrons ds lors loscillateur Colpitts de la


figure 9. Le circuit de raction (CI, L, C,) tant
trs slectif, la tension ramene sur lentre du
transistor est sinusodale.
Supposons qu la mise sous tension

la condition damplification soit plus que satisfaite (IApI > 1). Les oscillations apparaissent et
croissent. Lamplitude I/e du signal sinusodal
dentre augmente ainsi donc que x =-.v,
VT
Compte tenu du tableau prcdent, la transconductance G, du transistor diminue entranant
une dcroissance de lamplification A de lamplificateur et limitant lamplitude des oscillations.
Ainsi la dcroissance de G, avec x

v, permet
VT

de stabiliser lamplitude V , des oscillations une


valeur telle que
= 1, transformant ainsi la
condition damplification en condition dampli-

EXERCICES
1.

1 Un oscillateur raction comporte deux quadriples


associs de la manire suivante (fig. 1) :

t~

Arnpliyur

1 1

Rsea;passif

Lb

On donne : R, = 3,9 ka; RE = 90 Q; Cl= 5,11 nF;


C, = 3,86nF.
Limpdance prsente par la capacit C , est ngligeable
la frquence de travail.
En rgime dynamique le transistor est dcrit par le modle
de la figure 3 dans lequel ib, Ub,, i, et u,, constituent
respectivement les variations des grandeurs totales 3,, ?YBE,
J C ? WCE.

Fig. 1

Dans la pratique, pour ce type doscillateur, lamplificateur


non slectif fonctionne la limite du rgime non-linaire
et le rseau passif est linaire.
a) Prciser le rle de chacun des quadriples qui constituent loscillateur.
Dire pourquoi le signal lentre de loscillateur u,(t) est
sensiblement sinusodal, mme si lamplificateur sort
quelque peu du rgime linaire.
b) Ecrire la condition limite dentretien des oscillations.
2 Le schma de loscillateur est le suivant

(fis.2) :

100,

1 kQ (on ngligera 1 devant

p).

Fig. 3

Fig. 2

115

syst nies. b o u c I es I i na i res

Dessiner un modle dynamique de lensemble du circuit,


que lon prsentera de manire faire apparatre gauche
la tension dentre il, et droite la tension de sortie II,.

3 Afin de dterminer les conditions doscillation, on


suppose ouverte la boucle de raction SB de loscillateur.
a) Dterminer lexpression de limpdance dentre 2,

v,
le

==

de la chane ouverte.
crire la condition que doit remplir IZ,I pour que son
influence sur la sortie de la chane soit ngligeable lors de la
fermeture de celle-ci.
b) En supposant que la condition prcdente est vrifie,
dterminer la Iransmittance en chane ouverte di-i systme :

On admettra que R,, est dfinie de la faon suivante, avec


R , = 200 R et C, = 3 c :
e

si ii < U,,

R,,

.
= _ RQ
_ ~ -

1 -UP
O si U 3 U
,
R,, est infiniment grande.
Ce diple rsistant fait partie du circuit de la figure 1,
utilisant un amplificateur linaire que lon idalisera
(amplification infinie, rsistance dentre infinie, rsistance
de sortie nulle) et une rsistance R , = 20 kR.
u) tudier et reprsenter graphiquement les variations de
lamplification en tension
V

A,, = - en fonction de U , lorsque

c) Quelles sont, en fonction des lments du montage, les


pour que les oscillations puissent
conditions sur ZQQ)
exister ?
4 O n donne les valeurs numriques suivantes :

L = 72 pH

et

75 R.

a) Dterminer lexpression littrale de la pulsation Q , des


oscillations en crivant que la condition de phase est
vrifie.
Montrer que compte tenu de la valeur des lments, 52, ne
dpend pratiquement que de L,, Cl et C,.
(On conservera cette expression simplifie pour la suite du
problme.) Calculer la valeur numrique de la frquence F ,
des oscillations.
b) Montrer que la condition sur limpdance dentre Z , est
vrifie.

e) O n pose A,,

R~
soit A,, = 39.
r PRE7
Dterminer en fonction de R, R,, C l , C, et L,, la valeur
minimale de A , , pour quil y ait entretien des oscillations.
Commenter brivement.
=

~~

2. 1 Montage amplificateur
On rappelle quun T.E.C., utilis en diple entre drain et
source, est quivalent a une rsistance variable R,,,
fonction de la tension source-grille U , lorsque la tension
drain-source V,, est maintenue trs faible devant la tension
de pincement LIp (suivant les conventions de signes de la
figure 1).

O d U < 4 V.

h) La polarisation est obtenue en redressant la tension de


sortie de lamplificateur laide du montage reprsent
figure 2. O n admettra les relations suivantes entre U et V:
V
U = - - 0,4 (en volts):
e si 2 6 V < 15,
5
r s i V < 2 , U=O.

R,

-fi

ve = V,
*sin ot
v = V * f i - s i n ot

Fig. 2

a) Pour chacun de ces deux cas, tablir la relation entre V,


et V.
8) Tracer la courbe reprsentative de la fonction V = f(Ve).
y) On simpose IVD,/ 6 200 mV (pour que le diple DS reste
linaire).
Calculer la valeur limite de V.

2 Montage oscillateur
Le schma de principe de lamplificateur suivant ($g. 3 )
comporte un amplificateur linaire idalise (voir question 1).O n note kR la valeur de la portion de rsistance
comprise entre les points S, et M .

Fig. 3
1

ve =
v =

veV5 sin ot
v 6 sin ot
Fig. 1

116

M
V, VI, V, dsignent, maintenant, les notations complexes
des tenzons correspondantes. O n fixe R = R = 1O00 R et
C = 0,l pF (microfarad).

osc i I I a te u rs s i n u soida ux

7)

3. Oscillateur coipitts

Calculer le rapport complexe

T
-

v,

==

(poser x = R C o ) .

VI

,!

5) Quelles sont les deux conditions pour que F, =


en
-6gime sinusodal?
*) Un remplace lamplificateur par le dispositif tudi dans
a question l,h), et on relie les points E et S, (voir figure 4).

1 Soit le montage ci-dessous (JEP.1) C , et C , se comportent comme des court-circuits en rgime alternatif. On
prendra pour le transistor. le schma &quivalent ( fig. 2)
pour les petites variation5

Fig. 1

CB

Y-

----1

v =V

6sin wt

Fig. 4
l

XI Montrer quune oscillation de frquence F , peut


.amorcer e i se stabiliser dans le domaine linaire du
d e r k pour que lamplitude de Ioscillation permalerite ( v J Z ) , soit igale A IO TiJlts.
IJ Comparer cet oscillateur celui que lon peut raliser
:n reliant les points E et S, de lamplificateur propos
5gure 3.

3 .Montage vedvesseiir

Fig. 2
a) Montrer que le schma quivalent alternatif du montage
se ramne au schma de la figure 3.
I
I

CJn gnrateur de fkm., 1: = V J 2 sin ( o f ,de priode 7


h i e n t e un circuit de redressement travers une rsistance p. La diode D est suppose parfaite (V, = O pour
1 ;
O). En supposant RC % T , on admet que le groupe
resistance condensateur RC se comporte comme une f.c.e.m.
praliqiiement constante, indtermine, note . L (voir
Ftgiire 51.

f
v

I
R

= ~ dsinicot
Fig. 5

tudier et reprsenter graphiquement les variations du


courant i travers la diode en fonction du temps. On
dsignera par UT la dure de conduction de la diode.
hl Calculer la valeur moyenne I o du courant i, en fonction de V. 17 et p Comparer i , 311 courant I traversant R.
c) Sachant que lon veu! avoir I i = 2 V lorsque
a)

I.&!

10 volts,

Cslculer les paramtres Z,,


-- et Zz1du quadriple (2.
h) tablir, en fonction de S2,, Zzi,R et Y,, la condition
doscillation du montage.
c) Dduire, de la condition prcdente, la frquence doscillation, ainsi que la valeur de Y,, en fonction de R, C l , C,.
d) En ralit, Y,, nest pas indpendant de lamplitude des
oscillations. On posera
Y,, = y, pour les petites variations:
O
= G, pour les fortes amplitudes.
Considrons le montage de la figure 4 . C et CE sont des
courts-circuit? pour lalternatif

Fig. 4

E
ve =

v, cos

calculer le rapport -.
R

Il7

systmes. boucles I i na ires

O n rappelle que, pour un transistor bipolaire,


i,

i,

2" On pose

=Z
,

. exp

vBE=

(F)

V'BEOS

avec

V,

V, . cos 8 avec

Calculer Zo et Z,, en fonction de F o , F I , I E S ,


O n modifie la polarisation de faon maintenir constante 12
valeur moyenne du courant i, (ZEo = Zo). En dduire

30 mV.

8=ot

et

K
x=-.
V,
Pour les petites amplitudes x 4 1.
a) Interprter le terme V,,,.
En posant : i, = ,Z + Z, . cos 0, et en effectuant un dveloppement de exp (x . cos ) limit au premier ordre,
calculer 8, = Z,/Ve, e r fonction de ZE0 et V,.
Application numrique : Z, = 3 mA.
b) Pour les fortes amplitudes, x n'est plus trs petit par
rapport 1.
a) Quand on fait varier, partir d'une valeur trs faible, et
en l'augmentant l'amplitude V, du signal d'entre, la valeur
moyenne de uBE change. Pourquoi?
b) Exprimer i, sous la forme d'une srie de Fourrier limite
au terme constant et au premier harmonique :
i, = Zo + ,z . cos 8.
O n pose :

118

G,

1, 1
~

en fonction de F,, FI, g,, x.

On donne le tableau ci-dessus.


Compltez-le pour tablir la relation entre G , et x.
En dduire, partir du 1" d ) , l'amplitude des oscillations
Existe-t-il une valeur minimale de R.
Application numrique :

Cl

68 pF; C2

33 pF; L

6 PH; R

50 O.

Annexe :
machines
courant continu
1

1.2. LINDUIT OU ROTOR

DESCRIPTION
DUNE MACHINE
COURANT CONTINU

La machine courant continu (fig. 1) est


constitue de deux pices ferromagntiques
appeles respectivement stator et rotor.
Enroulement inducteur

Fig. 1

,-Rotor

polaire
Pice

\ Stator
Conducteurs

rs

Linduit porte sa priphrie des conducteurs


rgulirement rpartis dans des encoches. Ces
conducteurs se dplacent dans le champ magntique produit par linducteur; il y apparat ainsi
des forces lectromotrices induites.
Compte tenu du sens de rotation du rotor et du
sens dorientation des lignes dinduction, le sens
de la force lectromotrice induite dpend de la
nature du ple en regard duquel se trouve le
conducteur.
Entre ple Nord et ple Sud, il apparat une ligne
neutre telle que la force lectromotrice induite
dans les conducteurs se trouvant sur cette ligne
soit nulle.
La symtrie de construction de la machine est
telle que deux conducteurs symtriques par
rapport la ligne neutre sont le sige de deux
forces lectromotrices gales et opposes.

2- GMIRATRICE
COURANT CONTINU

Ligne 1
dinduction

-1

Ligne
neutre

1.l.LINDUCTEUR OU STATOR
~~

Il possde un nombre pair de pices polaires sur


lesquelles est bobin un enroulement parcouru
par un courant inducteur 1,.
Pour simplifier ltude, nous limiterons deux le
nombre de pices polaires.
Ce courant 1, est lorigine de lignes dinduction
et transforme les pices polaires en ples
respectivement Nord (N) et Sud (S).

Pour un fonctionnement en gnratrice, un


dispositif extrieur provoque la rotation de
linduit une vitesse Q. La machine courant
continu doit faire apparatre une force lectromotrice susceptible de fournir une nergie
lectrique. Elle transforme ainsi lnergie mcanique ncessaire la rotation de linduit en
nergie lectrique.
Les conducteurs de linduit doivent donc tre
relis entre eux de telle sorte que les forces
lectromotrices dont ils sont le support, sajoutent
et que la force lectromotrice totale reste
sensiblement constante quelle que soit la position
du rotor par rapport au stator. La figure 2 donne
un exemple de connexion des conducteurs du
rotor.
Les conducteurs sont rpartis la priphrie de
linduit, raison de deux conducteurs par
encoche.

119

vsrmes. boucles linaires

Schmatiquement, on ralise ainsi le gnrateur


de la figure 3.
Il apparat entre les balais deux ensembles de
forces lectromotrices montes en opposition et
qui par symtrie ont la mme valeur. En labsence
Collecteur de charge extrieure, la maille apparaissant sur
;2;e la figure 3 nest parcourue par aucun courant.
Chaque ensemble de force lectromotrice est
appel voie denroulement.
Il apparat entre les balais une force lectromotrice correspondant la mise en srie de toutes
les forces lectromotrices dune voie denroulement.
Sur la figure 4, lensemble forces lectromotriceslames du collecteur tourne entre les balais la
manire dune (( chenille H. Pour une rotation de
Fig. 2
lise de tour, les conducteurs 4, 8, 4 et 8
franchissent la ligne neutre (fig. 2) les forces
lectromotrices qui y apparaissent changent de
Les liaisons entre brins sont ralises de part et
signe et lon retrouve sur la figure 3 la mme
dautre de linduit. Pour des facilits de dessin,
disposition.
Le seul changement consistant en
les connexions sur la face arrire du rotor sont
une
permutation
circulaire des indices.
reprsentes sa priphrie. Sur la face avant, les
La
force
lectromotrice
entre les balais garde
connexions entre brins sont ralises par linterainsi
toujours
le
mme
signe
et reste sensiblement
mdiaire du collecteur qui est constitu dun
constante
si
on
nglige
londulation
rsultant du
ensemble de lames conductrices (numrotes ici
passage
dune
lame
du
collecteur
a
la suivante
de I VITI) spares par un isolant. Le cylindre
au contact des balais.
du collecteur est solidaire de linduit et tourne
Si une charge extrieure est place entre les balais,
la mme vitesse.
il
y apparat un courant qui par symtrie se
Sur le collecteur, frottent deux pices conducrpartit
uniformment sur les deux voies dentrices fixes appeles balais.
roulement.
Les brins sont connects de telle sorte que les
forces lectromotrices sajoutent. Partant du
conducteur 1, on rencontre successivement les
conducteurs 5, 2, 6, 3, 7, 4, 8. A partir du
Z . I . F O R C E LECTROMOTRICE
conducteur 8, la symtrie impose de raliser la
A VIDE
connexion 8-1. Il apparat ainsi sur la lame IV
du collecteur deux forces lectromotrices en
opposition. Le mme phnomne apparat sur la
La force lectromotrice mesure entre les balais
lame VI11 sur laquelle sopposent les forces
a lallure dcrite sur la f?gure 4.
lectromotrices des conducteurs 1 et 8.
Elle prsente, autour dune valeur moyenne E
Les balais sont cals sur les lames du collecteur
une ondulation dont la frquence est proporsur lesquelles les forces lectromotrices arrivent
tionnelle la vitesse de rotation et au nombre
en opposition.
de lames du collecteur.
0

Balai fixe

Fig. 3

120

L Lames du Collecteur J
mobiles

annexe. machines courant continu

c A@ est

I
Soient : N ,
n,
@,

2a,
2P,

Fig. 4

la vitesse de rotation en tours par


seconde,
te nombre total de conducteurs;
le flux total par ple;
le nombre de voies denroulement;
le nombre de ples.

Afin de calculer la valeur moyenne E de la force


lectromotrice considrons le temps At ncessaire
pour quun conducteur dune voie denroulement
prenne la place de celui qui le prcde sur la
mme voie (fig. 5).

le flux coup par lensemble des


conducteurs dune voie denroulement dans la
rotation qui fait passer un conducteur la place
quoccupait celui qui le prcde,
A@ correspond ainsi au flux total produit par linducteur.
Il est gal 2P@, @ tant le flux par ple.
La force lectromotrice de la machine scrit
donc :
E

= --

nN@.

REMARQUES
1. Le ,facteur

P
-

n dpend des caractristiques de

construction de la machine. Cest une constante,


indpendante des conditions de .fonctionnement.
La force lectromotrice vide peut aussi tre retenue
mus la forme E = k N @ .

2. Le frux par p d e CD dpend du courant inducteur 1, suivant une courbe dont 1 allure est donne
lu figure 6. Pour 1, < I,,, la machine nest pas
sature et le flux est proportionnel au courant
inducteur 1 L; force ltictrimotrice scrit
E

= koLNIc

<D

Saturation

Fig. 5

Par symtrie le nombre de conducteurs par voie


n
denroulement est -, langle sparant deux
2a
conducteurs conscutifs dune mme voie est
27T 4na
= --.
Sur la figure 5, le tempc At ncessaire
n
n
2a
pour que le conducteur 1 prenne la place
quoccupait le conducteur 2 est tel que :
4na
2a
2nN At=---,
soit A t = - .
n
nN

Pendant ce temps At le conducteur 1 coupe un


flux A@. TI est ainsi le support dune force
lectromotrice
A@
A@
e=-=
nN -.
At
2a

La force lectromotrice de la machine est la


somme de toutes les forces lectromotrices dune
mme voie denroulement, soit :

es

Fig. 6

3. Pour une machine flux constant, la force


lectromotrice ne dpend que de la vitesse de rotation N , soit E = p o N. On peut ainsi construire une
machine appele dynamo tachymtvique qui dlivre
une tension propori ior?nelle lu vitesse de rotation.
Ce fonctionnement correspond la principale
utilisation de la machine en gnratrice.

4. Pour un -fonctionnement en charge le courant


dinduit 1A provoque une modification du f l u x
magntique. Ce phnomne appel raction dinduit
est 1origine dune diminution du f l u x @ par ple.
Les machines tant compenses pour limiter cette
dcroissance, nous pourrons la ngliger dans la
plupart des applications.

121

systmes. boucles linaires

2.2. C O U P L E
LECTROMAGNTIQUE
La gnratrice a courant continu, dont linduit
est entran la vitesse Q rad/s, transforme
lnergie mcanique en nergie lectrique.
Si le courant parcourant linduit est gal I A , la
gnratrice fournit la puissance lectrique E I A .

conducteurs de linduit, dans le champ produit


par linducteur, cre la force contre-lectromotrice E qui par un calcul identique celui effectu
k
pour la gnratrice stablit E = - @Q.
2rG
4!

La conservation de la puissance impose quelle


exerce sur lentranement mcanique le couple
lectromagntique rsistant Ce (fig. 7) tel que la
puissance mcanique C e Q soit gale la puissance lectrique EI,. Sachant que la force lectromotrice E scrit E =
il vient Ce Q

2rG

k
2rG

soit

Fig. 8

Le moteur transforme ainsi la puissance lectrique E I A en puissance mcanique C,Q.


quations fondamentales du moteur

k
C = - GIA.
27t

Considrons le moteur courant continu dcrit


la figure 9 :
i

REMARQUE
Pour une machine flux constant et en regroupant
les relations E = AG? et Ce = AI,, on constate que la
constante de proportionnalit A est identique pour
les deux formules, condition de mesurer la force
lectromotrice en volts, la vitesse de rotation en
radians par seconde, le couple en mtre-newton, et
le courant en ampre. La constante . est alors appele
constante de coupte (ette se mesure en mtre-newton
par ampre).

3. MOTEUR

A COURAMT CONTIRIU

A partir du fonctionnement dcrit par le schma


de la figure 7, supposons que le courant inducteur
restant constant, on supprime lentranement
mcanique extrieur et on alimente linduit par
un gnrateur qui fournit le mme courant I A .
Les conditions de flux et de courant tant
inchanges, il en va de mme pour le couple
k
lectromagntique Ce = - @ I A . Ce couple est
2rG
alors un couple moteur qui entrane linduit
une vitesse Q (fig. 8). Le dplacement des

122

la tension aux bornes de linduit;


le courant dinduit;
e, la force contre-lectromotrice du
moteur;
r, a rsistance de linduit;
1, linductance de linduit;
3, le moment dinertie du moteur;
f, le coefficient de frottements visqueux provoquant le couple rsistant C, = fQ.

Soient : u,
i,

Aux quations internes du moteur


k
Ce=-Gi
27t

k
et e = - @ a ,
27t

il faut ajouter la loi dOhm u = e

di
+ ri + 1 -,
dt

et la loi fondamentale de la dynamique

da

J-=C,-

dt

fa.

Les systmes de communication permettent de


transmettre des informations laide dun signal
se propageant dans lespace entre une antenne
dmission et une antenne de rception.

Prisd icite spat ia I e


un instant donn t = t , = Cte, le signal varie
en fonction de 19abs~isse
x suivant lexpression

s,(t,)

1. ONDE PRQGRESSIVE
Une onde progressive est constitue par un
signal priodique, de priode T,qui se dplace
la vitesse C. (Dans lair les ondes hertziennes
se propagent ia vitesse C = 3 x 08 m/s.)
Soient respectivement s,(t) et s,,(t) les expressions du signal aux abscisses x = O et x = x1
(fig. 1). Le signal se propageant, avec la vitesse C,
suivant laxe x, s, (t) est gal la valeur quavait
linstant t

- t,:

--

:).

La fonction s,(t) adrnet-

tarit 7 pour priode, s,(t,) reprend la mme


valeur si lon se dplace spatialement de A = CT.
Il apparat ainsi une priodicit spatiale A que
lon appelle longueur donde et qui est gale 21 la
distance parcourue par le signal pendant une
priode temporelle soit

II=CTI.
un instant donn, deux points distants dune

longueur donde voient la mme valeur du signal.

hl

est le temps
C
ncessaire au signal pour parcourir la distance x1
s,(t)

= so( t ,

t, =-

soit

2.

TRANSMISSION
DUNE INFQRMATION

2.1. SIGNAL PERMANENT

La fonction s,(t) tant priodique


(s,(t

+ T , = O())>

il apparat une double priodicit.


Priodicit temporelle

En un point donn x = x1 = Cte, le signal varie


priodiquement dans le temps avec la priode T.

124

Un signal sinusodal permanent ne transporte


aucune information. En effet supposons, qutant
isols de tout, nous entendions depuis toujours
un sifflement mis par une antenne. Ce signal ne
nous apporte aucune information, si ce nest
lexistence de lantenne mettrice. La disparition
de ce sifflement constituerait dj une premire
information.
Toute transmission dinformation, laide dun
signal sinusodal, ne peut se faire quen perturbant une de ses caractristiques (amplitude,
frquence ou phase).

gnralits

2.2. TRANSMISSION DUN


SIGNAL
AUDIQ ENCOMBRANT
SUR UNE PLAGE
DE 50 H z 20 kHz

dun signal siriusodal porteur de frquence f;C


beaucoup plus leve.
-

--

Supposons que lon veuille transmettre un signal


Sonore encombrant une plage de frquence
stendant de 50 Hz a 20 ~ H LLa
. transmission
directe de ce signal par onde hertzienne est
impossible, en effet :
O il serait impossible, a la rception, de distinguer
ce signal de tout autre signal encombrant la
mme plage de frquence;
0 les dimerisions des antennes, tant de lordre
de grandeur de la longueur donde du signal mis,
atteindraient des dimensions prohibitives.
Pour un signal de frquence gale a 1 kHz, la
longueur donde est gale

0 mme sil tait possible de construire lantenne,


la frSquence du signal mis variant entre 50 Hz
et 20 kHz, elle ne pourrait tre adapte pour toute
la plage de frquence.

Pour la modulation damplitude, fc varie


de quelques centaines de kilohertz a
quelques mgahertz.

Pour la modulation de frquence, .fivarie


autour dune centaine de mgahertz.

Remarquons quune simple translation de frquence du signal A transmettre suffirait pour


liminer les inconvnients que nous venons
de dcrire. Par exemple, une translation de
fi = 1 MHz conduirait a un signal encombrant
la plage de frquence stendant de 1,000050 A
1,020 MHz.
La frSqueIice fi de londe progressive tant de
lordre du mgahertz, la longueur donde iv
est
c 3 x IO8
voisine de j. = - = ___-- = 300 m, et la
fc
106
dimension des antennes devient plus raisonnable.

La frquence du signal mis allant de 1,000050


a 1,020 MHz, varie peu en valeur relative et
lantenne est pratiquement adapte pour toute la
plage frquentielle.

A la rception, il est dsormais possible de


sparer le sigiial utile de tout autre signal ayant
subi une translation frquentielle f C diffrente
de ,fi..Chaque station mettrice est ainsi caractrise par la frquence J;7 qui lui est alloue, et
il lui correspond une longueur donde dtermine.
a

2.3. SIGNAL PORTEUR.


SIGNAL MODULANT
Pour toutes ces raisons, le signal a transmettre
est utilis pour moduler une des caractristiques

125

u modulation par

Supposons, dans un premier temps que le


signal s,(t) transmettre soit sinusodal :

multiplication

montre quil est constitu de deux sinusodes


damplitude kAc Am et de frquences f c f m et
2
f c - f,, do le spectre de la figure 2.

s,(t)

= A , COS

2nf,t.

La multiplication de ce signal par la porteuse


sc(t) = A , cos 2 n f C t conduit au signal mis
s ( t ) = kAcA,

II.

COS

2nf,t

COS

2nfCt.

FORME DU SIGNAL

,,-

Pour une modulation sinusodale, le signal mis


est donn a la figure 1.

Plus gnralement, pour un signal s,(t) dont le


spectre encombre la plage de frquences stendant de f m f M ( f i g . 3) et en rptant pour chaque
composante sinusodale, lopration prcdente,
on obtient pour s ( t ) le spectre de la figure 4.

le AcA ,cos 2nfJ


-leAcA,cos2nl,f

,,,-

Il sagit dune pseudo-sinusode de frquence f c


voluant entre les sinusodes
kA,A, cos 2nf,t

2.

et

Fig. 2

h~

kA,A, cos 2nfmt.

fM

Fig. 3

SPECTRE DU SIGNAL

Lcriture du signal
s ( t ) = kAcA,

COS

2nf,t

COS

2nfct

sous la forme
s ( t ) = kAcAm [cos 2n(f,
2
~

+ f,)t

fc-f,

J
Fig. 4

L fc+fm

modulation par multiplication

11 rsulte de la superposition des spectres correspondant chacune des composantes sinusodales


a transmettre.
La bande de frquence ncessaire la transmission du signal stend de fc - fM fc + f.

3. PRODUCTIOi DU SIGMAL
Le signal s(t) peut tre obtenu laide dun
multiplicateur (fig. 5) que lon appelle ici
modulateur quilibr.

La frquence f, tant trs infrieure 2fc, le filtre


passe-bas limine les composantes de frquence
voisine de 2fc et isole le signal
v(t)=

kkA, Ab
A , cos 271f , t ,
2

proportionnel au signal transmettre A , cos 271f,t.


Ce systme prsente linconvnient de ncessiter,
la rception, un oscillateur dlivrant un signal
AL cos 271f c t exactement synchrone de loscillateur lmission. Supposons, en effet, que la
frquence de loscillateur a la rception soit
fc + Afc; il vient alors :
C O S 271f c t COS 274f c + Af c ) t c s 271f,t
k k A , AC A ,
cos 271f,t [cos 271 A f c t + cos 2742f , + Af c ) t ]
2
kkA, A; A ,
cos 271 Af c t cos 271f,t
2

u = kkA,ACA,

;
Amcos2 71. fm t

Fig. 5

+ COS 27~(2fc+ Af c -

A la sortie du filtre passe-bas, le signal scrit :


kkA, AC cos 271 Af c t
A , cos 2rcf,t.
V =
2

4. DEMODULATION

au SIGNAL

La dmodulation consiste restituer, partir du


signal reu
s(t) = kAcA,

COS

271f,t

COS

A,

Lamplitude de ce signal varie au cours du temps


au rythme de cos 271 Afct. Ce qui est lorigine
dun dfaut appel c( fading)).

271f c t
REMARQUE

le signal transmettre
s,(t)

COS

A la rception, il est possible de reconstituer la


porteuse A, cos 27cfct partir du signal reu

271f,t.

s(t) = kA,Am

Cette dmodulation peut tre effectue en multipliant le signal reu par une porteuse locale
Ab cos 2nfct puis en filtrant le signal obtenu
( 3 g . 6).
Il vient alors :
u = kkAc Ab A , cos2 271fc t COS 2~ f, t
kkA, Ab
A,( 1 cos 2712f c t ) cos 271f,t
2
kkA, A i
U=
A , cos 271f,t
2
kkA,Ab
[cos 271(2fc -f,)t
cos 271(2fc f,)t].
+
4

COS

27c

COS

27cfct

COS

27cfmt.

On commence par multiplier le signal s(t) par


lui-mme; on obtient alors
kS2(t)= kk2AzAi cos227cf,t cos2 27cf c t
kk2AzAi
(1 cos 27c2fmt)(1 cos 27c2f,t)
4

- kfk2AS.Ai [ l +

kAc Am

f,)t].

cos 271.2f m t + cos 27c2fct

+ 21 [cos 27.42f, - 2f m ) t+ cos 2742f, + 2f,)t]


-

1
.

Le terme cos 27c2f c t peut tre isol laide dune


boucle verrouillage de phase et il est alors possible
de reconstituer la porteuse par division de frquence
par 2.

& tcos 27c ht


MuIti plicateu r

Filtre passe-bas1

Fig. 6

127

modulation
O damplitude (A.M.)
La mthode prcdente prsente le principal
inconvnient de ncessiter la reconstitution de la
porteuse la rception. Pour lviter, la porteuse
A , cos 271f c t est ajoute au signal mis qui scrit
alors :
s(t) = Ac COS 2nfct
+ kA,A, cos 2nfct cos 2nfmt

Le spectre (fig. 2) comprend la porteuse (damplitude A , et de frquence f c ) et deux composantes latrales damplitude rn
quences fc - f m et f c

A C

et de fr-

__

+Jn*

ou en posant m = kA,,
s ( t ) = Ac(1 + m cos 27Tf,t) cos 271fCt
rn est appel indice de modulation.
01

1. FORME DU SIGNAL A.M.


Le signal A M a la forme dcrite par la figure 1 ;
cest une sinusode de frquence .fc dont lamplitude est module au rythme du signal
transmettre (ici rn cos 27~
f,t).
m =Q,7

r, rc+rm

f,-f,

Fig. 2

Plus gnralement, pour un signal de modulation


s, dont le spectre encombre la plage de frquence
stendant de f,
(fig. 3), le spectre du signal

fM

mis (fig. 4) est obtenu, partir du spectre de la


figure 4 du chapitre 2, en ajoutant une composante spectrale, damplitude A, et de frquence
.fc, correspondant la porteuse.

Fig. 3

Fig. 1

2.

SPECTRE
DU SIGNAL MODUL
EN AMPLITUDE

A partir de

s(t) = A C ( 1

+ m cos 27Cf,t)

il vient :
s(t) = A , cos 2rCfct

cos 2nfct.
fc- f,

L f,+fm

Fig. 4

La bande de frquence ncessaire la transmission stend de ,fc - f, .fc + fM.

128

modulation damplitude ( A - M )

Si les tensions A , et A , sont faibles par rapport


VT = 30 mV, le dveloppement des exponentielles limit au premier ordre conduit

3. PROPUCTIION
DU SICINAL A M .

3.1. PRODUCTION
PAR MODULATEUR
QUILIBR

+ cos 2nfct
COS 2nf m t + Ac COS 2nf c t
(1

Le signal A.M. est obtenu en additionnant la


porteuse au signal de sortie du modulateur
quilibr de la figure 5 du chapitre 2. Le schma
synoptique du dispositif est donn la figure 5.

VT

En rgime harmonique, le circuit R-L-C fait


apparatre une tension v, :

Fig. 5

3.2. PRODUCTION
PAR MODtFtCATtON
D U POINT DE REPOS
DUN LMENT
NON LINAIRE
Considrons le transistor bipolaire de la
figure 6. Le courant dmetteur iE dpend de la
tension base metteur vgE suivant lexpression :
VBE

i,

=I,

eT,

&=RC
@O

La tension vgE est


obtenue en sommant le
signal de modulation
A , cos 271f m t ,
la porteuse A , cos 271f c t

t.BE

i;i
Fig. 6

et une tension constante Vo :


COS 271f,t

+ Ac COS 271f c t .

R
et ~ ~ c o , = L
1

le circuit R-L-C est un circuit slectif dont la


frquence centrale est gale
a0
1

+E

vBE= Vo + A ,

ou en posant

f o = % = G

fo
1 dpend de
et dont la bande passante - =
Qo 2nRC
la rsistance R.
~

Sachant que la frquence f, est trs faible par


rapport f,, les lments R, L et C peuvent tre
choisis de telle sorte que la tension vc(t) ne
contienne que les composantes de frquence f,,
fc - fm, f c + f m . Soit :
kAC
v,(t) = -cos
2nfct
VT
O

+ k -& A m

y
VT

cos 271f c t cos 2nf m t


VT2
1 +-cos
Am
2nfmt
VT

129

les systmes de communication

qui est bien lexpression dun signal modul en


amplitude.
O Ce dispositif ne peut convenir que pour les
faibles indices de modulation dans la mesure o
la tension A , doit rester faible par rapport V,.

4 . 1 . l . Calcul de la constante
de temps RC

La figure 8 montre quil est possible de reconstituer, partir de r(t) la tension


Ac(1

4.DMODULATIOM

DU

SIGRIAL AM.
Il sagit de reconstituer le signal rn cos 2nf,t
partir du signal reu :
s(t) = A C ( 1

+ rn cos 2nfmt)cos 2nfct.

4.1. DMODULATEUR

DIODE

+ rn cos 2nf,t)

et par suite rnA, cos 2nf,t. Il suffit pour cela de


supprimer, par filtrage, londulation rsiduelle et
la composante continue.
Les lments R et C doivent tre choisis de telle
sorte que les tensions r ( t ) et Ac(l + rn cos 2nfmt)
soient peu diffrentes.
a) Afin que r ( t )ne puisse pas suivre les variations
rapides de s(t) = Ac(l + rn cos 2nf,t) cos 2nfct,
il est ncessaire que la constante de temps RC
1
soit grande devant la priode T - -, soit :
-fc

Considrons le dispositif de la figure 7, at aqu


par le signal modul en amplitude :

s(t) = AC(1

+ rn cos 2nf,t)

cos 2nfct

RCf+

1
1 ou - 4 f c .
RC

b) Il est ncessaire, quaprs avoir quitt la


tension s(t) au cours dune alternance, la tension
r ( t ) la retrouve lalternance suivante (fig. 9). La

Fig. 7

La forme du signal r(t) est donne la figure 8.


,-A,(

1+m cos2xf&t )
t0

tl

Fig. 9

frquence fc tant trs grande par rapport f,,


entre deux alternances de cos 2nfct, les courbes
reprsentant les tensions r ( t ) et

Ac(1
Fig. 8

Supposons que la diode D soit parfaite.


O Lorsque la diode conduit, la tension r ( t ) est
gale la tension s(t).
O Lors de la dcroissance de s(t),le condensateur
C, interdisant toute variation rapide de la tension
r(t), freine sa dcroissance. La tension r(t) quitte
la tension s(t), et lui devient suprieure, ce qui
bloque la diode D. Lvolution de la tension r ( t )
est alors rgie par la loi de dcharge du
condensateur C dans la rsistance R.

130

+ rncos 2nf,t)

peuvent tre assimiles des droites.


La tension r ( t ) quitte la tension s(t) linstant
t = t , (fig. 9). Afin quelle puisse la retrouver
linstant t = t l , il est ncessaire, qu linstant
t = t,, la pente de r ( t ) soit plus ngative que celle
de Ac( 1 + rn cos 2nf,t).
La constante de temps RC tant trs leve par
1
rapport Tc = -, la tension r ( t ) quitte la courbe
fc

s(t) ds que cette dernire commence dcrotre


et linstant t = t , correspond linstant de
tangence des courbes s ( t )et Ac(l rn cos 2nf,t).

modulation damplitude ( A - M )

A partir de linstant t,, la tension r ( t ) obit


lquation diffrentielle

c---dr(4 -

r ( t ) o - -dr(t) R
dt

dt

A linstant t

Au total les composants R et C doivent obir


la double ingalit

-~
r(4

RC

t,

r(t0) = s(t0) = A,(1

+ rn cos 27tfmt,)

4.1.2. Modulation maximale


autorise

et
Ac(1 + rn cos 27tfmt,)
RC

La double ingalit prcdente est dautant plus


difficile satisfaire que lindice de modulation rn
se rapproche de 1; la quantit rn2nfm

A linstant

t =

J1-m2

t,, la pente de la courbe

Ac(1

trs grande, rduisant nant la marge de choix


de la constante de temps RC. En fait pour rn
suprieur 1, on obtient les courbes de la
figure 10.

+ rn cos 27tfmt)

scrit
-

devient

Acrn 2nfm sin 2nfmt0.

A,( 1 +m cos2xfJ )

A linstant t = t,, la pente de r ( t ) devant tre


plus ngative que celle de Ac( 1 + rn cos 27tfmt),il
vient :
A,(1

+ rn cos 27tfmt,) > rn27tfmA, sin 27tfmt0


RC

soit :
1
RC

->

rn27cfm sin 27tfmto


1 + rn cos 27tfmt0

Les frquences fc et f m ntant pas corrles,


linstant de tangence t, peut tre quelconque et,
sous peine de distorsion, la relation prcdente
doit tre vrifie quel que soit t,.
La valeur maximale de
rn27tfm sin 27tfmt0
y(to) = 1 + rn cos 27tfmt0

dt O

( n ~ 2 . f ~ ) ~r n ( 2 7 ~ fcos
~ ) ~27tfmt,
=O
(1 + rn cos 2nfmt,)2

y ( t o ) est donc maximal pour cos 27tfmt0 =


soit

sin 27tfmt0 = J1-mz


YMax

La diode interdit la tension r(t) de devenir


ngative si bien qu linstant t = t,, la tension
r ( t ) quitte la courbe Ac(l rn cos 27tfmt) pour
suivre la courbe - A,(1 + rn cos 27tfmt).Il apparat ainsi une distorsion du signal dmodul r(t).
Le dmodulateur diode ne tolre que des
indices de modulation infrieurs 1.

est telle que


dy -

Fig. 10

rn

et

rn27cfmJi-.. - rn27tfm
i - rn2
J1-mz

La constante de temps RC doit donc vrifier


lingalit

4.2.DMODULATEUR
SY NCH RON E
A partir du signal A - M ,
s(t) = AC(1 + rn cos 27tfmt)cos 27tfc t,
il est possible de reconstituer le signal de
modulation rn cos 27tf m t , laide du dispositif de
la figure 11.
La tension d(t) rsulte de la multiplication du
signal modul en amplitude, par une porteuse
locale A& cos 27tfCt.

131

les systmes de communication

Fig. 11

+ m COS 2nfmt) cos2 2nfct


- kAcAC ( 1 + mcos2n:fmt)(1+cos 2n:2f,t)
--

d(t) = kA,A;(l

2
kA, Ab
--[l

et le signal dmodul scrit


kA,AL cos cp
m cos 2n:fmt.
2

+ m cos 2n:fmt + cos 2n:2f,t

m
+ -cos2n:(2f,
2

- fm)t

m
+ -cos2n:(2f,
+ fm)t
2

Le filtre passe bas limine les composantes de


frquences 2f,, 2f, - f m et 2f, + f m si bien que
la tension r ( t ) scrit
r(t) =

kA, AL
[1
2

Si le dphasage cp varie au cours du temps il en


va de mme pour lamplitude du signal dmodul.
Ce dfaut (fading) rend la transmission inacceptable.
A la rception, il est donc ncessaire de reconstituer la porteuse A , cos 2n:fCt, partir du signal
modul en amplitude
~ ( t=) Ac(1

+ m cos 2nfmt ] .

Aprs limination de la composante continue, on


kAc Ah
isole le signal -m cos 2n:fmt qui est bien
2
proportionnel au signal de modulation. Dans les
calculs prcdents, aucune restriction ne limite la
valeur de lindice de modulation; en consquence :
Le dmodulateur synchrone tolre des indices
de modulation suprieurs 1.

COS

2 n f , t ) ~ 0 ~2 ~ f c t .

Cette opration peut tre effectue laide dune


boucle verrouillage de phase (fig. 12).

v. c. o. 1 - 1

1 - 1

Fig. 12

Le dispositif de la figure 1 1 suppose que lon


dispose, la rception dun oscillateur
AL cos 2n:fct

exactement synchrone de loscillateur lmission


A , cos 2n:fCt.
tudions, cet gard, leffet dun dphasage cp
entre les deux oscillateurs. Sur la .figure 11, la
tension d ( t ) scrit
d ( t ) = kA,A;7(1

+ m COS 2n:fmt)COS 2n:fct


x cos (2n:fCt

kA, A&
-(1
2

+ cp)

u ( t ) = AL sin [2n:fct - cps(t)]dont la phase cps(t)


dpend de la tension de commande P ( t ) sous la
forme

ou a est une constante, et


O

+ m cos 2n:fmt)
[cos (2n:2f,t

kAcAL
r(t) = -cos cp( 1
2

1 dd,It)1
~

+ cp) + cos cp].

+ m cos 2n:fmt)

4 2n:f,.

La tension la sortie du multiplicateur scrit :

Le filtre passe-bas liminant les composantes de


frquences 2f,, 2f, - f m et 2f, + f m , la tension
r ( t ) devient

132

Loscillateur command par tension (V-C-O)


dlivre une tension sinusodale

~ ( t=) ks(t)u(t)= kA,A&(l


COS 2n:fmt)
cos 2n:f,t sin [2n:fCt - cps(t)]
kA, AC
-( 1 m cos 2n:fmt)
2
[sin [27c2fCt - cps(t)]- sin [cps(t)].

La pulsation instantane du terme


sin [2n:2fCt - cps(t)]

modulation damplitude ( A - M )
akAcA2

est :

sin 2 nf mt
2zfm

Le terme e - m T x p

est infrieur

akAcAk

em4kfm.
akAcAt

Sachant que e - 2 tend vers zro lorsque t


devient infini, la phase qs(t)tend rapidement vers
zro, et la tension de sortie du V-C-O scrit :

1 YI.

La pulsation instantane du terme sin [ q s ( t ) ]est

u ( t ) = AC sin 2nfct.

On reconstitue ainsi, la rception, un signal


dont la frquence fc est exactement gale a la
frquence de la porteuse lmission.

Le filtre passe-bas limine les termes de


frquence voisine de 2fc et est transparent aux
0

frquences fmet- dqs(t) si bien que sa tension


2x1 dt
de sortie P ( t ) scrit :
~

P(t)=

REMARQUE
Le signal reconstitu par la boucle verrouillage de
phase est Ah sin 2n:fCt alors que la porteuse locale
de la figure 1 1 scrit AL cos 2n:fCt. I l est donc
ncessaire de faire subir au signal issu du V.C.O.un
n:
dphasage de - avant de lappliquer au dmodulateur

kAcAC
(1 + mcos 2nfmt) sin [ q s ( t ) ]
2

Compte tenu de la relation impose par le


V-C-O, il vient :

akAcA&
(1
2

-~

de la figure 1 1 , ce qui conduit au schma complet de


lafigure 13.

+ m cos 2nfmt )sin [qs(t)].

5.

Sachant que la phase q s ( t )reste faible, la relation


prcdente devient :

Pendant le trajet entre lmetteur et le rcepteur,


un signal alatoire, le bruit n(t) vient se superposer au signal transmis s(t) et altre ainsi la
qualit de la transmission. Afin de chiffrer la
perturbation, on dfinit le rapport signal sur bruit
S-N-R (de langlais signal to noise ratio) par le
S
rapport -, o S et B sont les puissances fournies
B
la charge respectivement par le signal utile et
par le signal de bruit.
Nous limiterons ltude au calcul du rapport
signal sur bruit correspondant au dmodulateur
synchrone.

Lintgration membre membre de cette relation


conduit

()

--L,fm

I i 2J

LJ

RAPPORT SIGNAL
$UR BRU17

Filtre passe-bas

TL-fm

(1

2J

les systmes de communication

La puissance instantane fournie une rsistance


R par le signal s(t) scrit :
. Rs2(t) si s(t) est le courant qui parcourt la
rsistance R ;
s 2 ( t ) si s(t) est la tension aux bornes de la
R
rsistance R.
Dans tous les cas, la puissance moyenne dpend
de la valeur moyenne o2 de s2(t)que lon appelle
puissance normalise de s(t) (cest la puissance
dveloppe par le signal dans la rsistance unit,
cest aussi le carr de la valeur quadratique
moyenne qui, en rgime harmonique, correspond
la valeur efficace).

Le bruit n(t) est une variable alatoire dont la


valeur moyenne est nulle et que lon peut
considrer comme une fonction priodique dont
la priode T tendrait vers linfini (fig. 14). Il est
ainsi possible de la dcomposer en srie de
Fourier et les amplitudes de ses composantes
spectrales scrivent (voir Tome 1, chapitre 3)

Cette puissance normalise tant gale au carr


de la valeur quadratique moyenne a2, nous
sommes amens dfinir une bande passante de
bruit AFB telle que y AF, = 0 2 .
O Le signal de bruit peut tre reprsent par
la projection, sur un axe Ox,dun vecteur n dont
la longueur N dpend de lintensit du bruit et
qui fait avec laxe Ox un angle q,(t) dont les
variations sont alatoires.
Le signal de bruit scrit ainsi

n(t) = N

COS

Cqn(t)l

1 dq (t)
et sa frquence instantane, - --!!- dpend de
27cl dt
la vitesse de variation de q,(t) (fig. 15).

C,

lCnl avec C, = Tlim


+m

I
I

n
Fig. 15

n(t)

Langle q,(t) est alatoire, mais, pour un bruit


blanc, encombrant la bande passante de bruit
AFB7 q,(t) doit vrifier la relation :
val moy [n2(t)]= n2(t) = N 2 cos2[q,(t)]
= o2 = y AFB.
Soit
[q,(t)] = -AFB.
N2

Si lon convient de choisir la longueur N du


vecteur ii proportionnellement
soit

A,

Fig. 14

Lorsque T tend vers linfini, les composantes

>

se rapprochent
T
infiniment, en mme temps que leur amplitude
devient infiniment petite. On dfinit alors la
dPN
densit spectrale de puissance q par y = df
ou d PNest la puissance normalise dveloppe
par les composantes spectrales du bruit situes
dans la bande de frquence df. Nous supposerons que la densit spectrale de puissance du bruit
est constante sur toute la plage de frquence (bruit
blanc); ainsi la puissance normalise de bruit
dveloppe dans la plage de frquence stendant
de O FB scrit
spectrales

distantes de

N 2 = Fy,

ou F est une frquence constante, le bruit scrit :


n(t) =

fiJi

COS

~qn(t)l

avec
cos2 [q,(t)] = val moy [cos2 [q,(t)ll =

AFB
F 7

o AFB est la bande passante de bruit.

5.1. PUISSANCE

NORMALISE

D U SIGNAL UTILE
O

Le signal reu scrit


s(t) = AC(1 + mcos 2 n f m t )cos 2nfct.

Sa puissance normalise est la valeur moyenne de


s2(t) = AC[l

+ m cos 2nfmt12 cos2 2nfct

modulation d'amplitude ( A - M )

1 + 2m cos 2nfmt

+ m2 1 + cos 2.n2fmt

Ce filtre est suppos parfait, et le module de sa


fonction de transfert H ( f ) est idalis par la
courbe de la figure 17.

1 + cos 2n2fct

II

2
s 2 ( t ) comprend le terme constant

et des termes sinusodaux de frquences f m , 2fm,


2fc, 2fc - f m , 2fc + f m , 2 f c - 2fm et 2 f c + 2 f m .
Sachant que la valeur moyenne d'une fonction
sinusodale est nulle, la puissance normalise du
signal reu s'crit :

O Considrant le dmodulateur synchrone de la


figure 11, le signal dmodul s'crit

kAL
r ( t ) = -mA,
2

cos 2nf m t

Le signal de bruit incident n(t) peut tre crit :


n(t>=

*Ji

COS

~qn(t11

o est la densit spectrale de puissance du bruit


l'entre du dtecteur.
O La traverse du filtre passe-bande limite le
module de la vitesse de variations de qfl(t)si bien
qu' la sortie de ce filtre, le signal de bruit s'crit :
ni(t> =

@Ji

COS

[qni(t)l

et sa puissance normalise (qui est aussi le carr


de sa valeur efficace) est gale
Le signal de bruit la sortie du multiplicateur
s'crit :

n,(t) = kni(t)Ab

COS

2nfct

5.2. PUISSANCE NORMALISE


DE BRUIT
Nous avons montr (paragraphe 2 de ce
chapitre) que la transmission du signal utile
ncessite une bande de frquence s'tendant de
fc - fM fc + fM, alors que le signal de bruit
encombre une bande de frquence beaucoup plus
large. Afin de limiter l'influence du bruit, le
dmodulateur est prcd d'un filtre passe-bande
qui ne transmet que les signaux dont les
frquences sont comprises entre fc - fM et
fC + f M (.k.
16)*
O

Ce signal de bruit est constitu de deux termes


dont les frquences instantanes sont respectivement

chaque terme est susceptible de faire apparatre


indpendamment deux bandes de frquence

X
k

=7/,b/
!m

Iqc

'

II

ndt)

Fig. 16

135

les systmes de communication

stendant respectivement de 2 f c - f M
2fc + f M et de 0 f M .
Le filtre passe-bas du dmodulateur ne transmet que les composantes de frquence infrieure
a f M si bien que le signal de bruit a la sortie du
filtre passe-bas scrit

ce qui correspond a la superposition des deux


signaux de bruit indpendants dont la bande de
frquence stend de O f M .

REMARQUES
a) Pour une valeur donne de la puissance incidente
Si (qui dpend de la puissance de lmetteur), le
rapport signal sur bruit est dautant meilleur que
lindice de modulation m est plus grand, pour

pour m 9 1.
atteindre __
Ai
IlfM

b) I l est relativement difficile de construire, en haute


frquence, un filtre dont la fonction de transfert se
rapproche de la courbe idalise de la figure 17.
Llaboration de ce filtre savrant plus facile en
basse frquence, on procde un changement de
frquence avant daborder la dmodulation.
On obtient le dispositifde lafigure 18 appel systme
superhtrodyne.

Le carr de la valeur quadratique moyenne ng(t)


du bruit no(t) scrit donc :

Sachant que la valeur moyenne cos2 [qno(t)]de


cos [qno(t)]est lie la bande passante de bruit

il vient :
ng(t) = Bo = 2 (2)
- qF-

Amplificateur
slectif

r,

136

Si
rfM

Dmodulateur

Aprs amplification, la porteuse de frquence fc,


module en amplitude, est multiplie par le signal
issu dun oscillateur local de frquence fo faisant
ainsi apparatre les signaux de frquence fc - fo et

fc + fo.

2qfM.

A la sortie du dmodulateur (fig. 16) le rapport


signal sur bruit scrit :

S.N.R. = -.

Filtre
passe-bande

Fig. 18

(y)

= -

Multiplicateur

Lafrquence fi = fc - fo + fc est appelefrquence


intermdiaire fi et le signal correspondant est
slectionn par le filtre passe-bande, centr sur
fi + fc, prcdant le dmodulateur.
La frquence centrale f, du filtre passe-bande tant
constante, la recherche du canal est effectue en
rglant la frquence fo de loscillateur local de telle
sorte que fo = fc - fi.

modulation damplitude ( A - M )

EXERCICES
1. Modulation damplitude
Soit a transmettre, a laide dun signal porteur
u ( t ) = V, . cos (SZ,t), une information s(t). Le signal s ( t )
module lamplitude du signal porteur v ( t ) qui est alors de
s ( t ) ) . cos (SZ,t).
la forme v ( t ) = V,(i

lamplificateur quivalent. Le circuit R, L, C est accord


R
sur la frquence F , = 2 du signal porteur.
2?t

1 Donner le spectre de frquences de v(t) dans le cas o


s(t) = m . cos ot.

2 Dans le cas o s(t) = m . cos wt, en assimilant la charge


apporte par lantenne a une rsistance R, et en admettant
que le rendement de lantenne est gal lunit, calculer,
en fonction de u et R, la puissance rayonne par lantenne.
Calculer sa valeur moyenne en fonction de V,, R et m

Son facteur de qualit Qo est suppos grand par rapport 1.


1 Soit SZ la frquence du signal dattaque du circuit
accord.
Calculer son impdance Z et la mettre sous la forme :
R

Montrer

que dans le cas o ASZ= f2 - R, +LI,,

AL0

Calculer alors son module et son argument.

Fig. 2
3 s ( t ) est un signai priodique de frquence 1 kHz
reprsent sur la figure 2.
a) Montrer que la dcomposition en srie de Fourrier de
1
s(t) scrit : s ( t ) = - sin wt - -sin 2ot + ...
2
senter sa dcomposition spectrale.
b) On souhaite transmettre les dix premiers harmoniques
de s(t). Calculer la bande passante des circuits de
transmission. Donner la reprsentation spectrale du signal
modul.
c) Montrer que le signal modul scrit

n(

n=10

v(t)=Vo i + m

-)

sin ( n o t )

(-i)+I.

n=t

. cos SZot

Donner lexpression de m en fonction de A.


d) En admettant les mmes hypothses que dans la
question 2, calculer en fonction de V,, R et m, la puissance
moyenne rayonne par lantenne. Quelle est son expression
en fonction de V, et R pour m = 1 et n = 10?

4 On supprime maintenant une bande latrale du signal


transmettre pour rduire la bande occupe par le signal
et la puissance ncessaire a lmission. Dans le cas
o s ( t ) = m . cos ut, le signal modul peut scrire
m VO . cos (a,+ O)t.
u ( t ) = V, . cos Rot 2
u ( t ) pouvant tre mis sous la forme

2 Le signal dentre de ltage amplificateur est modul en


amplitude v ( t ) = V,(l + m cos ut)cos Qat.
Calculer os(t) par application du thorme de superposition
et montrer quil se met sous la forme

v,(t) = VoRG(l

On peut schmatiser les tages damplification circuits


accords comme lindique la figure. G est la pente de

cos Q,t.

Calculer m et tan cp en fonction de m, Q,, o et R,.


3 Linformation transmettre est celle dfinie dans la
question 3 de lexercice 1.
a ) Montrer que si lon veut reconstituer fidlement le signal
s(t), partir de u,(t), il est ncessaire que cp = oz.
Quelle est la signification de t?
b) En effectuant un dveloppement de tan cp limit lordre
3, tablir la valeur maximale qMde cp permettant de vrifier
la relation prcdente 10 % prs.
c) La transmission du signal tant limite Iharmonique 10, tablir la valeur maximale Q O M a x de Qo en fonction
de F o , f,tan c p M .
Quelle est alors la valeur minimale Bminde la bande
passante du circuit R, L, C?
tablir, en fonction de m, QOMax,f, F o , le taux de
modulation mio, du dixime harmonique.
d ) Application numrique : On donne F , = 1 MHz,
f = 1 kHz; calculer Q O M a x , Bminet mio en fonction de m.

3. tude dun modulateur


Le modulateur propos est reprsent (fig. 1).
+E

calculer tan q(t)et V ( t )en fonction de m, V,.


Que peut-on en conclure?
2. Transmission du signal modul

+ m cos (ot+ cp))

le%
I

Fig. 1

137

les systmes de communication

Le transistor est caractris par sa fonction de transfert


AI
= f ( V B E ) de pente G = 2.
(fig. 2).

idalise i,

LI V B E

Calculer i, en fonction de V , r, 8 et Bo.


Calculer sa valeur moyenne IDmoy
en fonction de V , r, Bo.
tablir la relation entre Bo, r, R.
3" Calculer la puissance moyenne absorbe par le dtecteur. En dduire la rsistance Re quivalente au circuit
dtecteur.

4" La tension v ( t ) est maintenant module en amplitude :

+ m cos w t ) . cos Qot.


N V, cos Oo(l + m cos ut).

u ( t ) = V,(l

Montrer que
La tension uH = VH

COS

u,(t)

5" Quelle est la puissance moyenne absorbe par le


dtecteur?

Qot.

Le circuit R, L, C, est accord sur la frquence F ,

a0

= -.

271

cette frquence le circuit R, L, C se comporte comme une


rsistance R.
1" On pose 8 = Q,t. Donner la courbe de variations de
i, = f(O). Y faire apparatre l'angle d'ouverture 8, tel que
V Eo
cos 8, = -.
VH
Montrer que i, s'crit ic(8) = Z(cos 8 - cos O,).
Exprimer i en fonction de G et V,.

5. Principe de la dmodulation cohrente


1" a) Le circuit multiplieur reprsent figure 1 dlivre une
tension de sortie u = K , e . e,, K I tant un coefficient
positif mesur en volts moins un.

On pose O ,

G. Montrer que, si VH
G

sin G

= -.

+ V + E,,

+ E,

2" Montrer que ic(t) peut s'crire

+ il cos Q,t + Z, cos (2Q0t)+ _..

Calculer Z, et Z, en fonction de Z et O,.


Montrer que le fondamental peut s'crire

;(

il@) = -

n)

1 --

Vis--vis de la sortie, il se comporte comme un gnrateur


de tension, d'impdance interne nulle.
Les signaux e(t)et eo(t)sont respectivement l'onde module
en amplitude, soit
e(t) = E(l + m cos at) sin o,t

VH

ic(t) = I o

Fig. 1

cos Q,t.

3" La tension V est maintenant variable suivant l'expression v = - E, + V, COS o t , avec V, < VHet O 4 a,.
Montrer partir du schma quivalent alternatif que u,(t)
s'crit : us N V,(l + m cos ot)cos Q,t.
Calculer V, et m en fonction de R, G, V,, V,.

4" Quelle est la valeur maximale de G qui permet de


confondre sin G et G avec 5 YOd'erreur? Quel est alors le
taux de modulation limite m?

et un signal d'amplitude constante et de mme pulsation


que la porteuse, soit eo(t)= E , sin mot.
Exprimer le signal de sortie u ( t ) et montrer que son spectre
comporte cinq composantes que l'on prcisera.
b) Comment peut-on faire pour ne conserver que l'information basse frquence et une image de l'amplitude de la
porteuse?
c) Quelle peut tre l'utilit de conserver une image de
l'amplitude de la porteuse?
2" Filtre passe-bas ( F I )
On fait suivre le multiplieur prcdent d'un filtre passe-bas
dont le schma est donn figure 2.

4. tude d'un dmodulateur


On ralise la dtection l'aide du schma ci-dessous.

Fig. 2
1
La caractristique idalise de la diode a une pente gale -.

1" On pose 8 = Q o t ; v(t) = V . cos O,t avec RCQ, >> 1


donner l'allure de uD(t).

2" Le condensateur possde une capacit suffisante pour


que uD puisse tre considr comme une constante.
Soit O , l'angle d'ouverture dfini par u, = V . cos 8,.

138

a) L'amplificateur oprationnel tant considr comme


parfait, calculer, en rgime sinusodal permanent, l'expression de la transmittance du circuit et montrer qu'elle peut
se mettre sous la forme :
V

- 1

modulation damplitude ( A - M )

Dterminer les valeurs de ocet k en fonction des lments


du montage.
b) Reprsenter le diagramme de Bode du filtre (amplitude
et phase).
1
c) O n simpose une valeur de k =
et une attnuation

Jz
de 80 dB la frquence de 2 MHz.
~

Justifier le choix de cette frquence.


O n choisit C = 1O 0 0 pF. Calculer n, oc et R.
c) Reprsenter les signaux e(t) et u ( t ) pour des taux de
modulation m infrieurs et suprieurs 1. Comparer les
signaux obtenus la sortie du filtre avec ceux que lon
obtiendrait dans le cas dune dtection denveloppe. Que
peut-on conclure?
-

3 Reconstitution de la porteuse
Le signal reu lentre du rcepteur est modul en
amplitude. Il ne peut donc pas constituer le signal eo(t)
lentre du multiplieur de la figure 1. Pour reconstituer la
porteuse partir du signal e(t), on utilise une boucle
verrouillage de phase (fig. 3) comprenant :
- un multiplieur X,, identique celui de la figure 1,
- un filtre passe-bas F, dont la transmittance est gale
1 pour tous les signaux de frquence trs infrieure fo,
- un oscillateur contrl en tension, O C T , dlivrant un
signal sinusodal damplitude constante Es et de pulsation
osproportionnelle la tension de sortie du filtre F, :
os = 0

do
avec

us(t) = Es cos (mot

+ cps),

+ 9,)

oo,montrer

K , sin (cp,

cps).

Donner la valeur de K,.


Quand la boucle est verrouille quen dduisez-vous quant
la diffrence de phase des signaux dentre et de sortie?
Montrer que, pour un rgime proche du verrouillage, on
peut admettre que vc N K,(cp, - cps).
b) Le signal u,(t) est maintenant un signal modul en
amplitude du type :
u,(t)

e ( t ) = E(l

+ m cos Qt) sin wot.

Exprimer la tension de commande de loscillateur contrl


par tension en admettant lapproximation du paragraphe
prcdent (rgime proche du verrouillage) et en dduire
lquation diffrentielle donnant cps(t).
Rsoudre cette quation diffrentielle et en dduire que cps
tend vers O rapidement.
En dduire que le signal de sortie de loscillateur contrl
se fixe rapidement la valeur us(t) = Es cos m o t , quil y ait
ou non une modulation damplitude sur la porteuse.
c) O n fait suivre loscillateur contrl dun quadriple
introduisant un dphasage cp et une attnuation A la
frquence fo (FJ.

et vs(t) = Es cos (mot

vs

Fig. 4

La boucle est dite ((verrouille)) quand la frquence du


signal incident est gale celle du signal de sortie de
loscillateur contrl.
a) Pour des tensions
(oot

uc

d c p=
~ KouC,K o tant positif.
dt

sin

et 2 restent trs infrieurs

Es tant une constante,

=E

124 : 1 1

que la valeur de la tension de sortie du filtre F, est :

KOUC,

Fig. 3

v,(t)

et si

+ cps)

Quelle doit tre la valeur de cp pour obtenir le signal eo(t)


de la premire partie?
Lattnuation introduite par le quadriple a-t-elle une
importance?
Quelle serait la valeur du signal de sortie u(t) si cp avait une
valeur quelconque?

139

modulation
O bande latrale unique
Soit transmettre le signal s,(t) = A , cos 271fmt
laide dune porteuse A , cos 271f c t . Nous avons
vu que la multiplication du signal s,(t) par la
porteuse conduit deux composantes sinuAC Am et de frquences
sodales damplitude
2
fc + f m et fc - f m On ralise une modulation B-L-U en ne conservant quune seule de ces deux composantes
sinusodales. Si lon conserve la bande latrale
suprieure, le signal transmis scrit
~

s(t) =

kAc Am
cos 271&
2

+ f,)t.

fc+fm
Fig. 2

f&fM

En ne conservant quune seule bande latrale, on


limite la bande de frquence ncessaire la
transmission.

3. PRODUCTION
DW SIGWAL B-L-U
Lexpression de s(t) montre que si le signal
modulant est une sinusode de frquence f,, le
signal B-L-U est une sinusode damplitude
constante et de frquence fc + f,. La modulation
B-L-U se traduit par une translation du signal
transmettre dans le domaine frquentiel.

Pour un signal modulant s,(t) dont le spectre


stend de fm a fM (fig. 1), le signal B-L-U, s(t),
encombre lintervalle de frquence [fc + f,,
fc + f M l (fige 2).

h l b
Fig. 1

140

3.1. PRODUCTION
PAR FILTRAGE
Le signal B-L-U peut tre obtenu par filtrage en
supprimant une des bandes latrales du signal de
sortie du modulateur quilibr.
Supposons que lon souhaite transmettre, laide
dune porteuse de frquence fc = 10 MHz, un
signal qui encombre la plage de frquence
stendant de 300 Hz 3kHz. Aprs multiplication, la bande latrale suprieure stend de
10,0003 MHz 10,003 MHz alors que la bande
latrale infrieure stend de 9,997 MHz
9,9997 MHz.
Sachant quun signal peut tre considr comme
limin sil est divis par 100, il faut disposer dun
filtre qui fait apparatre une attnuation de
40 db entre 9,999 7 MHz et 10,0003 MHz. Un tel
filtre est pratiquement impossible construire.
On peut alors procder par deux changements
de frquence, suivant le schma synoptique de la
figure 3.
- A la sortie du premier multiplicateur XI le
signal comprend deux bandes de frquence

modulation. bande latrale unique

Oscillateur
1O0 kHz

Oscillateur
9,9 MHz

Multiplicateur

Filtre F I

O
Multiplicateur

Sm

0,3 - 3 kHz

Fig. 3

stendant respectivement de 100,3 103 kHz et


de 97 99,7 kHz.

3.2. PRODUCTION

En provoquant une attnuation de 40 db


entre les frquences 99,7 et 100,3 kHz, le filtre FI
isole la bande de frquence stendant de 100,3
103 kHz.

Le signal B-L-U s(t) = k o A c A , cos 271(fc + f,)t


peut tre crit sous la forme :

PAR DPHASAGE

s(t) = k,A,A,[cos

Le signal en sortie du deuxime multiplicateur


X, est constitu de deux plages frquentielles
allant respectivement de 10,0003 10,003 MHz
et de 9,797 9,7997 MHz.
-

k0A,A,Lcos

Le filtre F,, en faisant apparatre une


attnuation de 40 db entre les frquences 9,8
et 10 MHz isole la bande latrale suprieure
de 10,0003 10,003 MHz.

27tfCt cos 27cfmt


- sin 271f c t sin

271f,t]

271fCt cos 2nfmt

cos (271fct -

4)

cos ( h f , t -

$1

--

Multiplicateur

k, A,A, cos 2n 6 t cos 2n r,t


-t-

A, cos 2n 6 t
L

Le signal B-L-U peut donc tre labor par un


dispositif conforme au schma synoptique de la
figure 4.

k,

<b

+
Soustracteur

k, A, A,,, cos 27c(6 +i


t &)

Multiplicateur

Retard
de

n12

1-

G c A , , , s i n 2n 6 t sin 2n ht
k*

Amsin 2n fmt

Amcos
- 2n fmt

Retard

Fig. 4

141

les svstmes de communication

Le systme effectue sur la porteuse A, cos 271fc t


et sur le signal de modulation A, cos 271f,t les
oprations suivantes :
- multiplication directe pour produire le
signal
k , A, A,,, cos 271f c t cos 271f,t;
O

71

multiplication aprs dphasage de

2'

conduisant au signal

k , A, A, sin 271f c t sin

"1

271(fc

+ f,)t + 2

2ndfc

f,)t

"11

--

Ainsi les deux composantes latrales, de frquences fc + f m et fc - f,, sont prsentes la


sortie du dispositif de la figure 4 et leurs ampli-

"

tudes sont respectivement gales k , A, A, cos 2

271f,t.

Les rsultats des deux multiplications sont alors


soustraits pour obtenir le signal B-L-U :
s(t) = koAcA,[cos 2nfct COS 2xf,t
- sin 271fc sin 271f,t]
= ko AcA, COS 271 [fc
f,] t.

La plupart des circuits dphaseurs imposent


un dphasage qui dpend de la frquence du
signal d'attaque. Cela ne pose pas de problme
pour la porteuse car sa frquence fc est fixe avec

"

sin -, leur rapport tant gal


2

et k,A,A,

"
"

sin 2

"

tan -.
2

cos 2
O Sachant
que l'on peut considrer qu'une
composante latrale est limine si elle est
attnue de 40 dcibels par rapport l'autre, il
vient :

l 21

71

prcision. Par contre le dphasage de - du signal


2
de modulation est plus difficile raliser car sa
frquence f m est susceptible de fortes variations
(par exemple de 300 Hz 3 kHz pour la
transmission de la parole).
tudions, cet effet, l'influence d'un dphasage
71

imparfait, gal - - y , sur le signal de frquence


2

20 lg tan

soit tan

< -40

"
<-1
et
2
100

cp < 1,14".

Lorsque la frquence f m varie de 300 Hz 3 kHz,


le dphasage correspondant ne doit pas varier de
plus de 1,14" autour de 90".
O Supposons que le dphaseur soit construit
conformment au schma de la figure 5.

fm.

Le dispositif de la figure 4 fait apparatre le signal


de sortie

s(t) = k o A c A , ~ 0 ~ 2 ~ f c t ~ 0 ~ 2 ~kOAcA,
f,t
cos [2nfct
= k,

A,A,[cos

41

" + "1

cos [271fmt - y

27~
f c t COS 271f m t
sin 271f c t sin (271f,t

+ q)]

k A, A m
s(t) =
2
[cos 271(fc

A partir de l'quation :

+ f,)t + cos 271(fc

f,)t

+ cos L-24fc + f J t + "1


- COS

[ 2 ~ ( fc fm)t -

o en regroupant les termes de frquences fc


et f c - f m ,
s(t) =-[2cos[271(f,+f,)t
k A , A m
2
271(fc - f,)t

142

Fig. 5

"11

+fm

"1 2
"1 21

+-2

--

cos-

sin -

2-Vl
ilvient : V -2-1+jRCco

1 -jRCcu

- v- ' -- i + j R C o -

Vl

1 - jRCco
est gal 1
1 + jRCco
et que son argument est gal - 2 arctan (RCco),
la tension de sortie garde la mme amplitude que
Sachant que le module de

modulation. bande latrale unique

la tension d'entre mais elle est retarde d'un


angle 8 qui dpend de RCco.
Si les lments R et C ont t choisis de faon
imposer un retard de 90" sur la frquence
fo = 1 kHz, ils vrifient l'quation 2 n R C f o = 1.
Calculons le dphasage correspondant
cp =

2 arctan RCco,

= -2

arctan

Les variations de cp en fonction de f m sont


donnes la figure 7. Lorsque f m varie entre
100 Hz et 10 kHz, le dphasage cp reste compris
entre 88" et 92", ce qui est proche des conditions
requises.

4.

sur les limites de la bande transmettre.


O pour f m = 300 Hz
300
cp = - 2 arctan
= - 33'4";
1O00
O pour f m = 3 kHz
3 O00
cp = - 2 arctan
= - 143".
1 O00
Le dispositif de la figure 5 ne peut donc pas
convenir pour dphaser de 90" le signal de
modulation dont la frquence f m varie entre
300 Hz et 3 kHz.
O O n ralise alors un banc de dphaseurs (fig. 6 )
construits sur le principe du dispositif de la
figure 5 et provoquant un dphasage de 90" sur
des frquences dcales, respectivement 49,85 Hz,
206 Hz, 597 Hz, 1 658 Hz, 4 853 Hz, 20 060 Hz.

DMODULATION
DU SIGNAL B-L-U

Le signal transmettre peut tre reconstitu


l'aide du dmodulateur synchrone de la figure 8.

FiI tre passe-bas

Multiplicateur

; ; 2Jc

Jm

Fig. 8
O

Le

signal 3-L-U,

B ( t ) = koAcAm COS 2 n ( f c fm)t


est multipli par ie signal issu d'un oscillateur
local f ' ( t ) = AC cos 2nfCt, ce qui conduit au
signal

u ( t ) = kokAcACA, COS 2 n ( f c f m ) t COS 2 n f c t


k , kA, AC Am
u(t)=
2
x [cos 2 4 2fc f m ) t cos 2 nf m t ] .

Fig. 6

Pour un signal sinusodal ue, de frquence f m , le


systme fournit deux signaux s, et sk dphass de
cp =

2 arctan
-

fm
~

20 060

2 arctan

1658

r(t) =

fm
fm
2 arctan + 2 arctan 49,85
206
~

+ 2 arctan 597 + 2 arctan 4 853


fm

fm

La frquence f mdu signal modulant est trs faible


par rapport la frquence fc de la porteuse. Le
filtre passe-bas limine les composantes dont la
frquence est voisine de 2 f c , et dlivre le signal :

fm
~

kk A A'
A , cos 2nfmt
2

qui est bien proportionnel au signal modulant


Am cos 271f m t .
Comme pour toutes les dmodulations synchrones, il faut disposer la rception d'un
oscillateur lacal synchrone de l'oscillateur
l'mission.
tudions l'effet d'un dcalage frquentiel Afc de
l'oscillateur local la rception. Le signal u ( t )
s'crit alors :
24.

(t)

= ko k Ac AC AmCOS 27~
(fc

10

1O0

1o3
Fig. 7

1o4

1o5

fm)

t COS 271(fc

COS

+ Afc) t

2 n [ f m- A f c l t ] .

143

les systmes de communication

Aprs filtrage, le signal de sortie scrit

il vient :

ko kAc AL
A, COS 271 [f,,,- Afc] t
r(t) =
2
La frquence est translate de Afc par rapport
celle du signal modulant. Lexprience montre
quun dcalage Afc = 10 H z est tolrable. Si la
frquence de la porteuse est 10 MHz, la stabilit
en frquence de loscillateur local la rception
10
doit tre -= 1 O P 6 ce qui ncessite lutilisation
107
doscillateurs quartz.
La recherche du canal seffectue en rglant
loscillateur local jusqu ce que le signal
dmodul soit (( acceptable .Ds lors on conoit
que la modulation B-L-U soit essentiellement
utilise pour la transmission de la parole sur des
canaux disposant dune faible bande de frquence.

s(t) = A c J 1

+ 2k,Am COS 271fmt + (kOAJ2


cos [271fct + q ( t ) ] .

Il sagit dun signal modul la fois en frquence


(par q ( t ) )et en amplitude par
J1

+ 2k,A,,,

cos 271fmt

+ (koAm)2.

Dans le cas o la profondeur de modulation est


faible, on peut ngliger le terme ( k , A,)2 devant 1
et crire :
Jl

+ 2koA,

cos 271f m t

+ ( k ,A J 2
1 + k o A , cos 271f,t.
N

La modulation damplitude est alors linaire et


il est possible, la rception de reconstituer le
signal modulant A,,, cos 27cf,t en dtectant lenveloppe du signal s ( t ) par un dmodulateur
diode.

6, RAPPORT SIGNAL
SUR BRUIT
Afin de pouvoir synchroniser loscillateur la
rception, la porteuse peut tre ajoute au signal
bande latrale unique qui scrit alors :
s ( t )= k , Ac A,

COS 271(f c

+ f,)t + Ac COS 271f c t .

Laccroissement de la bande de frquence ncessaire la transmission est minime.


Remarquons que le signal mis peut tre mis sous
la forme
s ( t ) = Ac[(l + koA, COS 271f,t) COS 2 ~ f C t
- k , A, sin 271f,t sin 271f c t ]
s(t) = Ac[l + koA,
-

1
o en posant

COS

2~f,t]

COS

Dterminons le rapport signal sur bruit, correspondant un signal B-L-U sans porteuse,
dmodul par le dispositif de la figure 8.
Sachant que le signal utile encombre une bande
de frquence stendant de f c f c + f M , et afin
dliminer un maximum de bruit, le signal reu
est au pralable pass travers un filtre dont la
fonction de transfert idalise est donne la
figure 9.

2~fCt

k , A,,, sin 271f,t


sin 271f c t
cos 271f,,,t

+ k , A,

r,

tan q ( t ) = k o A , sin 271fmt - sin q ( t )


1 + k o A , cos 271f,t
cos q(t)

+ k , A,

cos 271f,t
cos cP(t)
[cos 271fCt . cos q ( t )- sin 271fCt . sin q(t)]

s(t)= Ac

Sachant que

O A partir de lcriture du bruit incident sous la


forme

n ( t ) = JFJjI

144

COS

[qn(t)l,

le signal de bruit aprs filtrage scrit

+ 2k, A, cos 271f,t + ( k , A J 2


1 + k , A,,, cos 271f,t

Fig. 9

ni(t) =
-J
-

r,+h

fiJi

COS

[qni(t)l

modulation. bande latrale unique

A la sortie du multiplicateur, le signal de bruit


devient

+ cos C2nfct - cp,,(t)ll


Il est constitu de deux termes dont les frquences
instantanes sont

Cette puissance normalise de bruit est deux fois


plus faible que celle correspondant la modulation damplitude, ce qui est justifi par le fait
que le filtre passe-bande a lentre du dmodulateur possde une bande passante deux fois plus
faible.
O Le signal utile incident qui scrit
koAcAm

271(fc

COS

+ fm)t,

dveloppe une puissance normalise


Sachant que le filtre limite les variations de q,,(t)

1 1

< f c f M , lun des termes


271 dt
fait apparatre la bande de frquence stendant
de 2fc 2fc f M , alors que lautre encombre la
bande de frquence allant de 0 a f M .
O Le filtre passe-bas du dmodulateur ne transmet que les composantes de frquence infrieure
f M et le signal de bruit la sortie du
dmodulateur de la figure 8 scrit :
fc<-

si = ( k ACAnJ2
3
.
L

A la sortie du dmodulateur, le signal utile qui


scrit
kA;
r(t) = koAcA, -COS 271fmt
2
dveloppe la puissance normalise
(k A A )2 kA& =
s0 --2Cm
2

> (y)2si.

O Le rapport signal sur bruit scrit en sortie du


dmodulateur

Le carr de sa valeur quadratique moyenne est :

S
S .N . R = A =
BO

( k $)2Si

jk

$)2qfM

soit:
avec cos2 [q,,(t)]

fif
=-

S . N . R = - .Si
qfM

Il est gal a la valeur que prend le S . N . R de


la modulation damplitude dans le meilleur des
cas (rn % 1).

EXERCICE
a) tablir la transmittance

1. Circuit dphaseur

T =V2/V1
-

1 Soit le schma 1 ci-dessous :

b) Sachant que v1 = V . cos (O . t), donner lexpression de


u 2 ( t ) en rgime permanent.
c) Quel est le rle de ce circuit.
2 Production dun signal B-L- U
partir dune porteuse A , . cos (O, . t ) et du signal
transmettre, A , . cos (O, . t), on obtient le signal B-L-U,
en laborant le signal K . A , cos (O, o,)t.
a) Soit le schma 2 ci-dessous :
Montrer que, si les dphaseurs imposent un dphasage de

Fig. 1

_ _ la tension
2

s(t)

correspond au signal B-L-U souhait.

145

les systmes de communication

R1

Dphaseur
1

R1

Xl

eA

A, cos o,t

t ;

k e ~ e ~

Amcos o,t

R1

s(t)

Fig. 2
Donner l'expression de K .
b) La frquence f, du signal transmettre varie entre
100 Hz et 10 kHz. La frquence f c de la porteuse est de
1 MHz.
Les circuits dphaseurs sont raliss conformment au
schma de la question 1".
a) Le dphaseur 2 provoque un dphasage de

4" On ralise le dphaseur 2 par un banc de dphaseurs


( f i g . 3 ci-dessous), labors partir de la figure 1,

et imposant des dphasages de

F
pour
2

des frquences

fi, f 2 , f 3 > f4,f 5 , f6.

~TH-H
206 Hz
1658 Hz
20060 Hz

F pour
2

= 1 kHz. Calculer les valeurs R , . Cl et R, . C, des


produits R . C de chaque dphaseur.
p) Quel est le dphasage provoqu par le dphaseur 2 pour
les deux frquences extrmes de 100 Hz et de 10 kHz.

f,

I~-H-H-~

Amcos o,t

49,85 Hz

597 Hz

"

4853 Hz

3" Pour une frquence diffrente de 1 kHz, le dphasage


provoqu par le dphaseur 2 est

5 + cp.

Fig. 3

a) Montrer que s(t) s'crit :

A , . cos [(oc o,)t

+ ] + A , . sin [(oc o,)t


-

p) Exprimer A , , A , , 8, en fonction de k, A,,

A , et cp.

y ) Sachant qu'on veut raliser

20 . lg IA,/A,I > 40 db.


Quelle est la valeur maximale admissible pour cp?
Quelle conclusion peut-on en tirer?

146

].

a) Quel est, en fonction de O,,l'angle de retard de y , sur y,.


b) Calculer les valeurs numriques de cet angle de retard

pour f

5 = 100 Hz; 300 Hz;


27t

1 kHz; 3 kHz; 10 kHz.

Conclure.
c) Donner le schma synoptique complet permettant de
produire des signaux B-L-U pour un signal de modulation
dont la frquence varie entre 100 H z et 10 kHz.

modulation de frquence

Dune manire gnrale le signal transmis scrit


sous la forme
s(t) = S(t) cos [Q(t)]
O pour une modulation damplitude, le signal
modulant intervient, lextrieur de la fonction
sinusodale, sur le terme S(t);
O pour une modulation de frquence, cest le
terme O(t) plac lintrieur de la fonction
sinusodale qui volue au rythme du signal
modulant.

1. MODULATION DE PHASE

Dans ce mode de transmission, langle Q(t) peut


tre crit sous la forme

+ q(t).

Le signal mis, dont lamplitude reste constante


et gale A,, scrit
s(t) = A , cos [2nf,t

La phase q(t) est directement proportionnelle au


signal modulant s,(t) soit
q(t>= ksrn(t).

b) Modulation de frquence
La partie variable de la frquence,

+ q(t)].

Si le signal modulant s,(t) est inconnu, lobservation du signal transmis s(t), sur un oscilloscope
ne permet pas de conclure une modulation de
phase o une modulation de frquence.
Dviation de phase
et dviation de frquence

Dans le cas o le signal modulant est sinusodal


et de frquence f,, le signal transmis scrit :
s(t) = A , cos [271fct

Sa frquence instantane est :

dq(t) tant trs faible par rapport


271 dt
il vient :

fc,

+ p sin 271f,t],

sa frquence instantane est


f,

Le terme

a,

varie
271 dt
proportionnellement au signal transmettre s,(t)
soit :

ET MBOULATION
DE FRQUENCE

Q(t)= 271fct

a) Modulation de phase

Cette frquence est susceptible de varier, autour


1 W t ) qui
de f,, par lintermdiaire du terme 271 dt
dpend du signal transmettre s,(t). On distingue, ds lors, deux dispositifs de modulation.
~

+ 2711 dtd (p sin 271f,t)


~

= f,

+ /Ifm cos 271f,t.

Le terme p sin 271fmt est la dviation de phase.


Sa valeur maximale p est appele indice de
modulation.
O Le terme p f m cos 271f,t,
qui est lcart de
frquence par rapport f, est appel dviation
de frquence. Sa valeur maximale Af est lie
lindice de modulation p par
O

Af

= Bfm.

Bien que la frquence instantane du signal


modul en frquence reste dans la plage fr-

147

les systmes de communication

quentielle fc - Af, fc + Af, on ne peut pas


conclure que toutes ses composantes spectrales
soient comprises dans cet intervalle, car elles
dpendent de la vitesse de variations de la
frquence instantane.

La fonction f ( t ) = cos (B sin 2nf m t )prsente les


proprits suivantes :
1
- Elle est priodique, de priode T = -. Elle
fm

peut donc tre dcompose en srie de


Fourier;
- Elle est paire (f(- t ) = f ( t ) ) .La dcomposition en srie de Fourier ne contient donc
que des termes en cosinus;
-

Un oscilloscope synchronis sur le signal modul


en frquence permet dobserver la courbe de la
figure 1.

( +3

Elle vrifie lquation f t

= f ( t ) . Sa

dcomposition ne comprend que des harmoniques de rang pair.


La fonction f ( t ) = cos (p sin 2 n f m t ) dpend de
lindice de modulation p. Il en va de mme pour
les amplitudes de ses harmoniques, et f ( t ) scrit
sous la forme :
f(t)= J ( P )

+ 2J,(P) COS 2n2fmt

+ 2 J 4 ( p )cos 2n4fmt + ...


La fonction g ( t ) = sin ( b sin 2nfmt)prsente les
proprits suivantes :
-

Fig. 1
-

elle est priodique

=-

et peut tre

dcompose en srie de Fourier;


elle est impaire f(- t ) = - f ( t ) : sa dcomposition ne comprend que des termes en
sinus;
elle vrifie la relation f
sa dcomposition ne contient que des
harmoniques de rang impair.

Lamplitude de ses harmoniques dpendant de


lindice de modulation p, la fonction g ( t ) scrit
sous la forme :
Si le signal modulant est une sinusode de
frquence f m , le signal mis s(t) scrit sous la
forme
s(t) = Ac cos [2nf c t

sin 271f m t ]

Sa dcomposition conduit a

g ( t ) = 2 J 1 ( p )sin 2 n f m t

+ 2 J 3 ( p )sin 2n3fmt
+ 2 J , ( p ) sin 2715f m t + ...

Aprs remplacement des fonctions f ( t ) et g(t) par


leur dcomposition, lexpression du signal modul
sinusodalement en frquence devient

44 = AcCcos 2nfctCJo(P)
s(t) = Ac[cos 2nfct cos (p sin 2 n f m t )
+ 2J,(p) cos 2n2f m t + ...]
- sin 2 n f C t sin (p sin 2 ~ , 6 , ~ r ) ]
+ sin 2 n f c t [ 2 J 1 ( P )sin 2 n f m t
Elle fait apparatre les termes
f ( t ) = cos (0sin 2 n f m t ) et
g ( t ) = sin (p sin 271f,t) que nous allons tudier sparment.

148

+ 2 J 3 ( p )sin

2n3fmt + ...]].

En distribuant les termes cos 2 nf c t et sin 271f c t ,


de faon faire apparatre les composantes
lmentaires, il vient :

modulation de frquence

b ) Pour les faibles valeurs de p, on peut utiliser les

s(t)=A,[Jo(/?) cos 2nfct


+ Ji (P)[COS 2r(fc -fm)t -COS 2n(fc + fm) tl

formules dapproximation : J O ( p )= 1 -

+ J 2 ( P) [COS 2n(fc + 2fm)t +COS 2nn(fc-2fm)tl


+ J 3 ( / ? ) [COS 2n(fc - 3fm)t - COS 2n(fc + 3fm)tl

+ ...

Les fonctions JO(/?),Ji(P), J 2 ( P )... sont les


fonctions de Bessel. Elles sont donnes par des
tables.
La reprsentation graphique des variations de
leurs modules, en fonction de lindice de modulation /? est donn la figure 2.

. ( L a pente de la tangente lorigine

est gale 0,5 pour n = 1 et vaut zro pour n > 1.)

c ) Lorsque la profondeur de modulation augmente,


la puissance du signal modul se rpartit sur les
composantes latrales, au dtriment de la porteuse.
d ) Pour p = 2,4, la porteuse disparat et le signal s(t)
est entirement distribu sur les bandes latrales.
Cette dernire remarque est utilise, en pratique,
pour rgler la profondeur de modulation.
Supposons que lon souhaite obtenir une dviation maximale de frquence fixe Afo. Sachant
que la dviation maximale de frquence Af est
lie lindice de modulation par la relation
Af = pf,, on procde de la faon suivante :
- le signal F.M. est modul sinusodalement la
frquence

2 2,4 3

Fig. 2

La dcomposition spectrale dun signal modul


sinusodalement en frquence fait donc apparatre :
- une composante sinusodale, la frquence
de la porteuse et damplitude IJo(p)I;
- une infinit de composantes latrales de
frquences fc - nfm et f, + n f m et damplitude J,( /?).
La figure 3 donne un exemple de dcomposition
spectrale ( P = 2).

=-

Afo
2,4

la profondeur de modulation est ajuste de


manire annuler la porteuse de frquence fc.
Lindice de modulation p est alors gal 2,4 et la
dviation maximale de frquence est rgle
Af

= 2,4f,

= Afo.

En principe, le signal modul en frquence occupe


toute la plage de frquences allant de - GO
+ m. En pratique lamplitude IJ,(P)I des composantes latrales diminue rapidement lorsque leur
ordre n augmente et le signal F.M. peut tre
transmis, avec une bonne prcision dans une
bande limite.
Fig. 3

REMARQUES

a ) Pour = O, J o ( 0 ) = 1 et J,(O) = O quelque soit


n non nul. Ce rsultat tait prvisible, dans la mesure
o, en 1 absence de modulation ( p = O), le signal mis
s(t) se compose uniquement de la porteuse de
frquence fc .

4.1. LE SIGNAL MODULANT


EST SINUSOIDAL
Le signal mis scrit
s ( t ) = A , cos [2nfct

+ /? sin 2nfmt].
149

les systmes de communication

On montre que 98 % de la puissance du signal


est alors transmise dans la bande frquentielle
fc

( P + 1)fm7 fc + ( P + 1 ) f m .

Il est indpendant de la frquence f , du signal


modulant. Cest le principal avantage de la
modulation de frquence sur la modulation de
phase.

La transmission du s i e l ncessite aimi une


plage de frhuence de hrgeur

+fa.

4.2. LE SIGNAL MODULANT


EST PRIODIQUE

B = 2(P+ 1)f* ?G2(4f


Ce rsultat est appel R4gk de CARSON.
En pratique les stations F.M. ont droit une
dviation maximale de frquence A f = 75 kHz.
Chaque station encombre alors une plage frquentielle de lordre de 200 kHz, ce qui justifie
que leur frquence dmission fc soit relativement
leve (de lordre de 100 mgahertz).

Comparaison entre modulation de phase


et modulation de frquence pour p 9 1

Supposons que lon veuille transmettre le signal


s,(t) = A, COS 271f,t.
- Pour une modulation de phase, la phase
cp ( t ) est directement proportionnelle au signal
s,(t) et le signal modul scrit
s(t) = A,

COS

[271fct

+ kA,

COS

= 2(P

+ l)f,

N 2Pf,

= 2kAJm.

= kA, COS

271f,t

soit cp(t)= kA m sin 271fmt, et le signal modul


2nfm
scrit
~

Lindice de modulation est gal

P=

lencombrement frquentiel stablit


B

150

2(P

+ l)f,

N 2Pf,

[cos [271fct + Pl sin 271fi t + P2 sin 271f 2 t ] ]


= A,[cos 271fct cos (Pl sin 271f i t + P2 sin 271f i t )
-sin 271f c t sin (Pl sin 271fit + P2 sin 271f2t)].
= A,

kA m

= -.

71

2nfm

Alors que la somme des signaux moduls


sinusodalement scrit
s2(t)= A,[cos (271fct
= A,-[cos

Lencombrement frquentiel du signal F.M.


dpend de la frquence f, du signal modulant.
- Pour une modulation de frquence, la
phase cp(t) vrifie la relation
dq(t) = ks,(t)
dt

s1 ( t )

2nf,t].

Lindice de modulation P est gal P = kA,


et la transmission ncessite une bande de
frquence
B

Dans le cas o le signal modulant est la somme


de plusieurs signaux sinusodaux de frquences
fi f2 ... fn, le spectre du signal modul ne rsulte
pas de la superposition des spectres des signaux
moduls successivement par chaque sinusode
lmentaire de frquence fi f2 ... f n . En dautres
termes, il nest pas possible dappliquer le
thorme de superposition.
En effet le signal modul par la somme de deux
signaux sinusodaux, de frquences fi et f 2 ,
scrit :

et

+ Pl sin 271f1t)
+ cos (271fct + fi2 sin 271f 2 t ) ]

271f,t[cos

(Pl sin 271f i t )

+ cos (P2 sin 271f2 t ) ]- sin 271fct [sin (Pl sin 271fit )
+ sin (P2 sin 271f 2 t ) ] ] .
cos [Pl sin 271fi t + P2 sin 271f2 t ] ne pouvant tre
identifi cos [Pl sin 2nf1 t ] + cos [p2 sin 271f2t ] ,
la modulation par la somme (sl(t))est diffrente
de la somme des modulations (s2(t)).La dtermination du spectre est alors complique, cependant, on peut admettre la rgle suivante :

modulation de frquence

5.

5.2. PRODUCTION PARTIR

PRODUCTION
OU SIGNAL F,M.

D E SIGNAUX
N O N SINUSOIDAUX

5.1. PRODUCTION
PAR MODULATION
DES PARAMTRES
DUN CIRCUIT OSCILLANT

Considrons le dispositif de la figure 6.

ACCORD
Le circuit oscillant LC de la figure 4 slec1
1
tionne la frquence fc = - .
271

Fig. 6

JLC

ri
Fig. 4

Si ce circuit est introduit dans la boucle de


raction dun oscillateur, ce dernier produit un
1
1
signal sinusodal de frquence
.
271
Il existe des lments susceptibles de prsenter,
aux petites variations du signal, une capacit ou
une inductance variable, ce sont :
- les varicaps (voir tome 1) qui prsentent
une capacit dynamique qui dpend de la
tension moyenne leurs bornes;
- les inductances saturables, dont linducA@
tance dynamique L est gale la pente AI
du segment M N (fig. 5 ) dcrit par le point
de fonctionnement autour du point de
repos. Linductance dynamique varie ainsi
en fonction du courant moyen I o .
~

Lorsque linterrupteur K est ouvert, le courant

i dans le condensateur est gal I o . Lquation

JE

du I
caractristique du condensateur conduit -= 2.
dt C
La tension u crot linairement en fonction du
temps.
Lorsque linterrupteur K est ferm, i = - I o ,
du - - 10
et la tension u dcrot linairement.
dt
C

0
(flux travers
linductance)

O La tension de sortie v du trigger T, varie en


fonction de la tension dentre u suivant le graphe
de la figure 7.

sv

Fig. 7

Lorsque la tension u atteint le seuil S par


valeurs croissantes la tension de sortie v
bascule de E - E.
- Lorsque la tension u atteint le seuil
-S
par valeurs dcroissantes la tension de
sortie v bascule de - E + E.
O Linterrupteur K est command par la tension
de sortie u du trigger
- lorsque v = E linterrupteur K est ouvert;
- lorsque v = - E linterrupteur K est ferm.
O La tension dentre u volue donc entre les
seuils - S et + S comme lindique le graphe de
la figure 8. Cest une fonction triangulaire dont
I
I
des
la frquence dpend de la pente, 2 ou - 2,
C
C
segments de droite.
-

I
,

/(courantdans
linductance)

Fig. 5

En faisant varier linductance L ou la capacit C


du circuit de la figure 4, au rythme du signal
modulant, loscillateur fournit un signal modul
en frquence.

151

les systmes de communication

tu

permettent dcrire le signal modul sous la forme


s(t) = A,

cos 2 zf c t

km(t)A, sin 271fct.

Ce signal F.M. peut tre labor partir dun


dispositif conforme au schma synoptique de la
figure 9.
- Loscillateur produisant la porteuse est
compltement isol du reste du systme et
peut tre facilement stabilis en frquence
laide dun quartz.
- Si on dsire effectuer une modulation de
frquence plutt quune modulation de
phase, la condition

Fig. 8

En faisant varier le courant 1, au rythme du


signal modulant, la tension u est module en
frquence.
O Cette tension triangulaire est transforme en
tension sinusodale aprs passage travers un
lment non linaire (conformateur diode,
amplificateur de diffrence en rgime non linaire ...).

dq(t)
dt

km(t),

cest--dire q(t) = k m(t)dt, impose une


intgration du signal modulant avant de
lappliquer au multiplicateur.
Sachant que ce systme nest valable que pour
de faibles profondeurs de modulation, et pour
mieux apprhender le degr dapproximation,
effectuons le calcul exact, lorsque le dispositif est
modul en frquence par un signal sinusodal
m(t) = A, COS 271fmt (fig. 10).
Les signaux el (t), e2(t), e3(t), s(t) scrivent
successivement :
O

5.3.

MTHODE

DARMSTRONG

Les mthodes prcdentes qui consistent faire


varier la frquence dun oscillateur au rythme du
signal modulant prsentent linconvnient de ne
pas pouvoir fixer avec prcision la frquence de
la porteuse, car on ne peut demander au systme
de possder une frquence variable tout en
maintenant la frquence de repos parfaitement
stable.
Soit s ( t ) le signal modul en phase par le signal
modulant m(t)

(la constante k,, qui a la dimension dune


pulsation est impose par lhomognit)

e,(t) = A , sin 271fct /

s(t)= A , COS [271f c t km(t)]


= Ac[cos 271fct cos km(t) - sin 271f c t sin km(t)].

Oscillateur
porteuse
frquence

r,

___

Signal modulant

152

Dphaseur
- 7cl2

-A,COS 271b t

Additionneur
inverseur

Multiplicateur

cos 271fct;

m AC
sin 271f c t sin 271f m t .
+ kko A2nfm

cos km(t) N 1 et sin km(t) N km(t)

= - A,

e,(t) = kko- A m AC sin 271fct sin 271f,t;


2nfm
~ ( t=
) A,COS 271fct

Pour une faible profondeur de modulation


(km(t) -g 1)les approximations

A,sin 27c-6 t

kT(f)
k

,,,

271

s (t

modulation de frauence

- 4t

A,sin 2x

Dphaseur
- xl2

e2(t)

Soustracteur

Intgrateur

--

A,COS 2x fmf

L
7

el (

ko

-s=( t )

Multiplicateur

t)

es(t)

Fig. 10

Afin de dterminer les caractristiques du signal


s(t), mettons-le sous la forme gnrale
s ( t ) = s ( t ) COS [e(t)]

varient au rythme du signal modulant


Sm(t) = A ,

COS

271fmt.

Pour une faible profondeur de modulation,


kk Am << 1, on peut effectuer les approximations
2nfm
suivantes :

et pour cela, posons tan cp(t)= kk,- Am sin 271f m t ,


2nfm
ce qui conduit :
s(t) = AJCOS 271fCt

sin cp(t)
+ cos
cp(t)sin 2nfctl

sin 271f mt

Ac [cos 2 n f c t cos q(t)


cos c p w
sin 2 n f C t sin cp(t)]

AC cos [ 2 n f c t - cp(t)].
cos cp ( t )

N
-

k k d m sin 271f mt
2nfm

S(t) =Ac/-

2nfm

Compte tenu de lgalit :

=/-

[ (

NA, 1-

2712f m t ] .

le signal s(t) scrit :

Le signal s(t) scrit ainsi

s(t)

s(t) = A c [ 1 - (%)COS

2n2ffmt]

sin 271fmt
Am sin 271fmt.
avec tan p ( t ) = kk, 2nfm

Il est la fois modul


- en amplitude avec lindice de modulation

Ce signal s ( t ) est la fois modul en amplitude


et en frquence dans la mesure o son amplitude
et sa phase, respectivement

m = (%)2;
-

en phase avec lindice de modulation

p=-. kkAm
2Efm

sin 271f m t

En remarquant que rn =-, nous pouvons


4
conclure quen choisissant < 1, la modulation

153

les systmes de communication

rsiduelle d'amplitude peut tre rendue ngligeable par rapport la modulation de phase.
Il est aussi remarquer que

On ralise alors le dispositif conforme au schma


synoptique de la figure 11.
-

Le synthtiseur d'Armstrong fournit un


signal F.M. si(t) dont la porteuse a
pour frquence fc = 200 kHz et dont la
dviation maximale de frquence Af, indpendante de la frquence fm, est gale
25 Hz. L'indice de modulation p varie de
25
50

p = - = 0,5, pour

fm =

50 Hz,

p=-

25 = 1,25 x l O P 3 pourfm=20 kHz.


20.103
La condition p 4 1 est ainsi quasiment
vrifie et la frquence du signal si(t) varie
entre 199,975 kHz et 200,025 kHz.

Exemple de construction
d'un metteur
par la synthse d'Armstrong

On dsire transmettre un signal modulant dont


la frquence fm varie entre 50 Hz et 20 kHz,
l'aide d'un metteur F.M. dont la porteuse a pour
frquence fc = 96 MHz et qui encombre toute
la plage de frquence autorise ce qui correspond une dviation maximale de frquence
Af = 75 kHz.
Sachant que l'indice de modulation p est li la
dviation maximale de frquence par Af = pfm,
la condition requise pour raliser la synthse
d'Armstrong ( p 4 1) n'est pas satisfaite et ce
d'autant plus que la frquence du signal modulant est plus faible
(pour f = 50 Hz :
p = - ~= j - 75 x 103 = 1500
f m
50
et pour f

= 20

kHz :

~f
p=-=

fm

75 x 103
20 x 103

Oscillateur
quartz
200 kHz

3,75).

1 -;" 1
Dphaseur

Aprs multiplication de la frquence par


64, on obtient un signal s2(t) dont la
frquence varie entre 12,7984 MHz et
12,8016 MHz, ce qui correspond a une
porteuse de frquence fc = 12,8 MHz et a
une dviation maximale de frquence
Af = 1,6 kHz.

La multiplication du signal s2(t) par le


signal de frquence fc = 10,8 MHz fourni
par l'oscillateur quartz conduit deux
bandes frquentielles centres respectivement sur 12,8 - 10,8 = 2 MHz et
12,8 + 10,8 = 23,6 MHz.

Le filtre passe-bas isole la plage frquentielle


infrieure et la frquence du signal s3(t)
varie entre 12,7984 - 10,8 = 1,9984 MHz
et 12,8016 - 10,8 = 2,001 6 MHz, ce qui

& = 200 KHZ


A f = 25 HZ

f,=2MHz
A f = 1,6 KHZ

"'"1

Filtre passe-bas

Synthse
d'Armstrong

inverseur

frquence
par 64

f = 12,8 MHz
Intgrateur

Multiplicateur

A f = 1,6 KHZ

Multiplicateur
2 MHz

1 2 0MHz

frquence
par 48

Oscillateur
10,8 MHz

Fig. 11

modulation de frquence

correspond a une porteuse de frquence


MHz et a une dviation maximale
de frquence A f = 16 kHz.

fc = 2

Aprs multiplication de la frquence par


48, on obtient un signal dont la frquence
varie entre 95,923 2 MHz et 96,076 8 MHz
ce qui correspond une porteuse de
frquence fc = 96 MHz et une dviation
maximale de frquence A f = 768 kHz
lgrement suprieure a 75 kHz.

6.
6.1.

PAR
DISCRIMINATEU R
DMODULATION

Le but du discriminateur est de transformer


la modulation de frquence en modulation
damplitude. Cette dernire est alors dtecte par
un dmodulateur diode afin de reconstituer le
signal modulant.

Yi

La fonction de transfert H

Construction du multiplicateur de frquence


Le multiplicateur de frquence peut tre construit
laide dune boucle verrouillage de phase
(fis.12).

DU

DMODULATION

SIGMAL F.M,

= - du

discriminaV
teur idal est donne la figure 13 et peut tre
vs
dcrite par lquation = af.
VE

-----Boucle a verrouillage I
de phase
I

--

Comparateur

1
I

Dtecteur

I J?

phase

11-1:
O

Fig. 13
Fig. 12

Le signal u(t), a la sortie du comparateur est


constitu dune suite dimpulsions dont la frquence est gale la frquence fc du signal
incident s(t). Sa dcomposition en srie de
Fourier fait apparatre des composantes de
frquence fc, 2fc, 3fc ...
La boucle a verrouillage de phase tant accorde
sur lharmonique nfc, le signal y ( t ) a la sortie du
V.C.O. est un signal damplitude constante et de
frquence nfc qui suit lvolution de la frquence
fc du signal s(t) tant que ses variations restent
suffisamment faibles (en valeur relative) pour que
la boucle reste accroche.

Signal
F. M.

Amplificateur
limiteur

<-

Le discriminateur est prcd dun amplificateur


limiteur. Attaqu par une tension sinusodale
damplitude quelconque, il dlivre une tension
sinusodale de mme frquence et damplitude
constante V.
Le dmodulateur complet peut tre dcrit par le
schma de la figure 14.
Lamplificateur limiteur imposant une valeur fixe
de V,, lamplitude V, du signal us la sortie du
discriminateur est proportionnelle la frquence f . Le signal us est a la fois modul en
amplitude et en frquence. Le dmodulateur
diode, dtectant lenveloppe de la tension us,
reconstitue le signal modulant.

Discriminateur

=
S

Dmodulateur
a
diode

Signal

dmodul

Fig. 14

155

les svstmes de communication

Le discriminateur idal correspond un circuit


dv
drivateur. En effet lquation II,= a 2conduit
dt
5 = joayE,
en rgime harmonique la relation O

qui scrit en module

VS
-=
VE

2naJ; et qui corres-

Discriminateur lmentaire

Le discriminateur le plus simple est un circuit


R-C drivateur (fig. 15).

Fig. 15

R
R+-

JCQ)

devient, pour les frquences trs infrieures a


~-

= j RCo

dont la frquence instantane fc

1 dq,(t)
+2n dt
~

= + br(t) (o b est une constante positive).


dt
O Le
comparateur de phase, constitu dun
multiplicateur et dun filtre passe-bas dlivre (voir
chapitre 3, paragraphe de la premire partie) une
tension

que lon peut assimiler

jR C o
1 +jRCw

Y @ ) = A;: cos C2nfct + cp,(t)l

dpend de la tension de commande r(t) par

pond bien la courbe de la figure 13.

La relation
--sV_ V
-E

Loscillateur command par tension (V.C.O.)


dlivre une tension
O

et correspond ainsi a la

2nRC VE
fonctionde transfert souhaite.

6.2. BOUCLE VERROUILLAGE


D E PHASE

O Nous supposerons que le filtre correcteur,


combin au filtre passe-bas du comparateur de
phase, introduisent une transmittance de la forme
1 C,P
-(o Cl et C, sont des constantes
H (P)=
1 cg
positives).
O Sachant que toute drivation correspond, sur
les transformes de Laplace, une multiplication
par P , le systme de dmodulation peut tre dcrit
par le schma bloc de la figure 17.

+
+

La boucle verrouillage de phase, dont le


principe est rappel la figure 16, permet de
raliser la dmodulation de frquence

r &miarGeuyde<hGeI
I

passe-bas

Fig. 17
correcteur

k -

La tension de commande r(P) du V.C.O. peut


tre exprime en fonction du-signal de commande
m(P>Par

Fig. 16

Le signal incident s ( t ) est modul en frquence


et scrit sous la forme
O

s(t) = A , sin [2nfct

+ q,(t)].

soit
A A
k C j l C a ( 1 + C I O)

La phase q,(t) varie, au rythme du signal modulant, sous la forme dqs(t)


dt
constante positive).
~

156

= am(t)

(ou a est une

En rgime harmonique, la relation prcdente


peut tre mise sous la forme

modulation de frquence

La tension u(t ) scrit donc


u(t)= A , cos [27cfct

+ q ( t )- e ( t ) l .

La multiplication de cette tension par le


signal s ( t ) , conduit la tension

~ ( t=) ku(t)s(t)
= kA:cos [27cfCt
q(t)]
cos [2.f,t
q ( t ) - O@)]
kA2
v(t)= C[ COS [4.fct
2q(t) - e(t) COS q t ) ] .
2

m = - Cl+2
kA,;;b)/F
~

Si les composantes sinusodales du signal m(t)


prsentent des pulsations faibles par rapport
coo et col, la relation prcdente peut tre
U

assimile : -r(jco) = - m(jco).


bLa tension de commande du V.C.O., r ( t ) qui varie
proportionnellement au signal m(t)est une image
du signal modulant permettant ainsi deffectuer
la dmodulation.

O Le filtre passe-bas limine la composante de


frquence voisine de 2fc si bien que le signal de
sortie r ( t ) scrit :
KAZ
r ( t ) = -cos [O(t)].
2

Compte tenu de la relation trigonomtrique


1 - tan2

cos [ O @ ) ]

+ tan2

[yj

rH(t)l

il vient :

6.3. DMODULATEUR
DPHASAGE
Ce type de dmodulateur dont le schma de
principe est donn la figure 18 est utilis dans
certains circuits intgrs spcialiss.
O

Le signal s(t) est modul en frquence et scrit


s(t) = A,

COS

[27cfct

+ q(t)].

Sa pulsation instantane est Q ( t ) = 27cf, + d v ( t )


dt
Nous avons montr, au paragraphe 3.2 du
chapitre 4 de la 2 partie que le circuit constitu
par lamplificateur oprationnel, les trois rsistances R et le condensateur C, est un circuit
dphaseur dont les tensions dentre et de sortie
ont mme amplitude et qui retarde la tension de
sortie dun angle O ( t ) tel que
~

W )= RCQ(t).
tan 2
R

I l

L L J

KA:
2

-- x

Sachant que Q ( t )scrit 27cf,

+ dq(t),
et que pour
dt
~

dq(t) est
dt
proportionnelle au signal modulant m(t),
une modulation de frquence, la drive

il vient :

kAz 1 - CRC(27cnfc um(t))I2


2 1 [RC(27cf,
um(t))]2
O La constante de temps RC du dphaseur est
telle que 27cRCfC = 1, ce qui conduit
r(t) =

kA$

Multiplicateur

R2C2[4u7cf,m(t) + u2m2(t)]
+ R2c2[47cuf,m(t) + u2m2(t)]

r ( t ) = __ x
2
2

1 - [RCQ(t)12
1 [RCQ(t)]2

Filtre passe-bas

TTL
I I qc

v(t)

r(t)

157

les systmes de communication

De plus la dviation de pulsation am(t) tant


faible devant la pulsation 2nfc de la porteuse, il
vient :

R2C24nafcm(t)
22 + R2C24naf,m(t)
kAC

r(t )

o, compte tenu de que 2nRCf,


r(t)=

kA; 2RCam(t)
-z2
2arn(t)
~

7.1. PUISSANCE
D U SIGNAL UTILE
Plaons-nous dans le cas o le signal modulant
est sinusodal. La phase q ( t ) scrit alors

1,

Af

kAz
RCam(t).
2

La tension de sortie r(t) est bien une image du


signal modulant m(t).

q ( t ) = - sin 2nfmt
fm

o Af est la dviation maximale de frquence.


Le dispositif de la figure 19 fournit le signal

Si la frquence f m est infrieure f M le filtre


passe-bas est transparent et le signal utile
dmodul s(t) = r ( t ) scrit :

7. RAPPORT SIGNAL
SUR BRUIT

~ ( t=) 2nk Af

Au cours de la transmission, un signal parasite


de bruit vient se superposer au signal utile. La
dtermination exacte du rapport signal sur bruit
est complique dans la mesure o, le thorme
de superposition ne sappliquant pas, la puissance
du signal utile dmodul dpend du signal de
bruit et vice versa.
Cependant, si le signal de bruit est faible par
rapport au signal utile, cette interdpendance est
ngligeable et un calcul approch est possible.
Soit A, cos 2nfCt le signal porteur non modul
et soit A , cos [2nfct q(t)] le signal correspondant une modulation de frquence. Quel
que soit son principe, le systme de dmodulation
peut tre dcrit par le schma de la figure 19.

Drivateur

passe-bas

COS

2nfmt.

Sa puissance normalise est

7 . 2 . PUISSANCE
D U SIGNAL DE BRUIT
Soit y la densit spectrale de bruit la rception,
le signal de bruit scrit alors
fli(4

J F J i cos [Iv,(t)l

ou cp,(t) est un angle alatoire (voir chapitre 3


paragraphe 5). Supposons que le signal porteur
ne soit pas modul et scrive A, cos 2nfCt. La
superposition du signal de bruit et du signal
porteur peut tre dcrite par le graphe de la figure
21.

Fig. 19

Il dtecte la phase q(t)puis la drive pour obtenir


la frquence instantane. Le signal obtenu est
pass travers un filtre passe-bas dont la
transmittance idalise est dcrite par la courbe
de la figure 20.

Fig. 20

158

Fig. 21

modulation de frquence

Le signal porteur est reprsent par le vecteur O M de longueur A , faisant langle 2nfCt
avec laxe Ox.
O Le signal de bruit est reprsent par le vecteur
M N de longueur
faisant langle qn(t)avec
laxe Ox.
O Laddition du signal porteur et du signal de
bruit est reprsente par le vecteur G. Ce
vecteur, de longueur AC est en retard de q(t)sur
le signal porteur et scrit AL cos [2nfct - q(t)].
Le signal de bruit provoque donc, par Iintermdiaire de q(t),une modulation de la phase du
signal reu. Cette modulation est dtecte par le
dmodulateur de la figure 19, et conduit un
signal de bruit r ( t ) = n(t).
O Sur le graphe de la figure 21, la longueur H N
scrit
O

qx(t> = 2 n f t - q n ( t )

JYIE-

__f

HN

Sachant quun filtre lmentaire limite la vitesse


de variations de ,

=J ~ F
sin [2nfct - q,(t)]=

ml

dt

= fc---

lexpression f

271

C - 2 7 dqn(t),
1 d t en

dt
sortie du filtre

lmentaire y est peu diffrente des valeurs f x ou


- f x et le signal de bruit rsultant est compos
des deux termes indpendants
J y F 2nf x cos [ q x ( t ) ]
AC

OH tan [ q ( t ) ] .

Si comme, nous lavons dj suppos, le signal


de bruit est faible par rapport au signal porteur,
la longueur OH peut tre confondue avec A , et
tan [q(t)] est peu diffrente de q(t),soit :

Ce signal de bruit dveloppe la puissance


normalise
d[nX(t)]

Cette phase q ( t )est dtecte par le dmodulateur


de la figure 19 qui fournit la tension
ddt)
~ ( t=) k dt

=2

k2 yF

24n2f X cos2 [~,(t)].


AC

Sachant (voir paragraphe 5 du chapitre 3 de la


2 partie) que la valeur moyenne de cos2 [q,(t)]
est lie la bande passante de bruit (df x en sortie
dfx
dun filtre lmentaire) par cos2 cpx(t) = -, il

vient :

C2nfct

COS

qn(t)l.

u ( t ) rsulte du signal alatoire de bruit. Sa


frquence instantane est f ( t ) =

fc - -

2n dt
Supposons que le filtre passe-bas, dont la
fonction de transfert est reprsente la
figure 20, rsulte de la mise en parallle dune
infinit de filtres passe-bande dcals de df,, de
bande passante df x et centrs sur des frquences
f x comprises entre O et f M (fig. 22).
O

En sortie du filtre passe-bas de la figure 19, le


signal de bruit n(t) rsulte de la somme de tous
les signaux de bruit transmis par chaque filtre
lmentaire. Ces signaux tant indpendants le
carr de la valeur quadratique moyenne n2(t) de
leur somme est gale a la somme des carrs de
leurs valeurs quadratiques moyennes d [nX(t)]
n2(t)=

IfM

d[n,2(t)7

JO

Fig. 22

159

les systmes de communication

La puissance normalise du bruit la sortie du


dmodulateur est donc

8. YRARISMISSIONS
STEROPHONIQUES

7.3. RAPPORT SIGNAL


SUR BRUIT
Il est donn par le rapport des puissances
normalises du signal utile S, et du signal de
bruit N o , soit :
S,
2n2k2(Af) - _3 ( Af)AZ
S.N.R. = -=
k2
f
M
NO
871
q - 4 rfM
Ac
3

A , cos [271f c t

Dans les transmissions strophoniques, deux


signaux provenant de deux micros indpendants
sont transmis de lmetteur vers le rcepteur. A
la rception, ces deux signaux sont aiguills vers
deux haut-parleurs diffrents. Le son reconstitu
est ainsi plus proche du son naturel, dans la
mesure o chaque oreille reoit un son diffrent.
Soient R(t)et L(t)les deux signaux transmettre.
Ces deux signaux sont au pralable filtrs de
faon limiter leur encombrement spectral
15 kHz, puis ils sont appliqus au systme de la
figure 23 pour produire le signal composite m(t).
Le signal m(t) appliqu au modulateur F.M.
rsulte de laddition des signaux suivants :
-

Le signal utile, la rception, scrit

un signal sinusodal de frquence


f c p = 19 kHz

+ 0 sin 271f,t];

sa puissance normalise

AC et le
Siest gale 2

rapport signal sur bruit sexprime par :

provenant dun oscillateur pilote;


le signal somme L(t) + R(t);
le signal diffrence L(t) - R ( t )multipli par
un signal sinusodal de frquence
2fcp = 38 kHz.

Le signal m(t) peut ainsi tre mis sous la


forme
Cette expression montre quil est possible daugmenter le rapport signal sur bruit par un
accroissement de la dviation maximale de
frquence Af. Ainsi, un largissement de la bande
de frquence occupe par le signal F.M. permet
une amlioration du rapport signal sur bruit.
Cest l un avantage de la modulation de
frquence sur la modulation damplitude.

160

m(t) = CW)
+ W)l

+ [L(t) R ( t ) ]cos 2712fcpt


+ K cos 271f C P t .
-

Sachant que les signaux L(t) et R(t) ont t


au pralable limits 15 kHz, lencombrement
spectral du signal m(t) est conforme la
reprsentation de la figure 24.

modulation de frquence

le signal L(t) R(t) est isol par un filtre


passe-bas limit 15 kHz;

le signal [L(t)- R ( t ) ]cos 2n2fCtest isol


par un filtre passe-bande cal entre 23 et
53 kHz. Le signal L(t)-.R(t) est alors
reconstitu par un dmodulateur synchrone identique celui du paragraphe 4,
chapitre 3.
A partir des signaux L(t)- R ( t )et L(t) + R(t),le
dispositif isole les signaux L(t)et R(t)par addition
et soustraction.
-

1
d
;
23

l9

[L ( t ) -R

L ( t ) +R ( t )

COS 27c 2&,t

Fig. 24

A la rception, le signal m(t) reconstitu par le


dmodulateur F.M. est appliqu au systme
dcrit par la figure 25.

Les composantes du signal m(t)sont spares par


filtrage.
- la sous porteuse de frquence fcp = 19 kHz
est dtecte par un filtre passe-bande puis
applique un multiplicateur de frquence
par 2 pour reconstituer le signal cos 2x2fCpt;

REMARQUE
Le signal m ( t ) encombre une bande de frquence
stendant de O 53 kHz. La bande de frquence
ncessaire la transmission est donc
B = 2 ( A f + 53 kHz)
o A f est la dviation maximale de frquence. Cet
encombrement frquentiel est compatible avec 1cart
minimum entre les frquences porteuses des stations
qui est de 200 kHz.
1
[L ( t ) +R (t)]cos 27c 2Gpt /- 5
[ L ( t )-R ( t ) ]

Drnodulateur
synchrone
O 23

3
Additionneur

1%

53 kHz

cos 27c 2 L t
Drnodulateur
F. M.

Doubleur
frquence

L cos 27c fcp

/
I

t-p

Soustracteu r

Fig. 25

L L ( t )+ R ( t )

EXERCICES
1. Prliminaires
On appelle impdance caractristique dune ligne de
transmission, limpdance de charge particulire Z , telle
que limpdance lentre de la ligne soit gale 2, (fig. 1).

Fig. 1

Cette ligne de transmission, charge par son impdance


caractristique Z,, introduit un retard z : la tension en
sortie linstant t est gale la tension qui tait applique
lentre linstant t - z;cela se traduit par u,(t) = ue(t - z).
Cette ligne sera appele ligne retard.
On appelle pulsation instantane Q ( t ) de la fonction
y ( t ) = Y sin q(t)la drive par rapport au temps de la phase
instantane cp(t) :
d q (t)
dt

Q ( t ) = -.

161

les systmes de communication

Lexpressiondune onde module en frquence par un signal


sinusodal scrit :

Y sin [Q,t

+ p sin ot],

o s2, est la pulsation de la porteuse,


O est la pulsation du signal modulant,
ASZ est la dviation de pulsation,
p est lindice de modulation.

dans laquelle on explicitera les coefficients A et B en


fonction de SZ, zl, z2, r, s1 et s 2 .
b) On se place dans le cas particulier o s1 = s, = s,.
Sachant que la relation (1) doit tre vrifie quel que soit
t, dterminer les valeurs de A et B (on pourra voir ce que
devient (1)pour des valeurs de SZt judicieusement choisies).
En dduire le systme des deux quations rgissant le
fonctionnement de loscillateur.
Montrer que, pour SZ, la seule solution permettant de
satisfaire les deux quations est D = SZ, telle que

D,(zl

De cette expression on dduit que


Q(t) = SZ,

+ ASZ COS ot.

1 tude de la ligne retard


Une ligne de transmission, dimpdance caractristique
relle 2, = r = 50 D introduit un retard z.
Cette ligne, charge par une rsistance r, est attaque par
un signal sinusodal u,(t) = U sin ut.
La reprsentation complexe de u,(t) sera note :
a) Dterminer lexpression de la tension de sortie u,(t). La
reprsentation complexe de u,(t) sera note : Us.

g,.

b) On pose

X G o ) = 2.

ue

Donner 1 TI et reprsenter 1 TI = fi(O).


Donner F= Arg T et reprsenter q = Arg T = f2(o).
c) Quelle est lexpression de ZGw)?
Tracer le diagramme de Nyquist de cette fonction.
En dduire les pulsations pour lesquelles u,(t) et u,(t) sont
en concordance de phase.

2 tude dun oscillateur ligne retard


La ligne dimpdance Caractristique r = 50 SZ introduit un
retard total z. Elle est pourvue de deux prises intermdiaires
telles que :
ul(t)

ue(t - zl)

et u 2 ( t ) = u,(t

Fig. 2

162

72) =

a, . z = 2.n.

On rappelle que z2 > zl.


Sil y a oscillation quelle est lexpression de la pente s,?
c) Application numrique :
Calculer la frquence doscillation F , et la pente s, si
z1 = 3 ,us et z2 = 5 ,us.

3 tude dun modulateur ligne de retard


Les pentes s1 et s2 sont fonction dun signal modulant u(t).
Elles vrifient les relations suivantes :

s,
s,
s2 = s, - s,

s1 =

avec s = ku(t) ( k = 7 mA . V2).


a) Sachant que les pentes s1 et s2 restent positives,
dterminer les valeurs limites F,,, et Fminde la frquence
doscillation du montage pour s = so et pour s = - s,.
Que peut-on en conclure sur la dviation de frquence de
part et dautre de F , et sur la linarit du modulateur?
b) On admet que lamplitude du signal de modulation est
suffisamment faible pour que la modulation soit linaire.
Il en rsulte que s est trs faible devant s, et que la variation
de pulsation Al2 est trs faible devant a,.
Montrer que la condition doscillation :
(s,

+ s) sin (SZ, + ASZ)z, + (s,

- s) sin (SZ,

(1)

A0

+ ASZ)z,

= O,

1 2s
en
2.n. s,
admettant que les quantits ADz, et ASZz, sont des
infiniment petits.
On rappelle que sin E x E et que cos E x 1, si E est un
infiniment petit. On se souviendra des valeurs particulires
de sin SZozl, sin SZ0z2, cos SZ,zl et cos Q 0 z 2 calcules
prcdemment.
c) En dduire lamplitude V du signal modulant u ( t ) pour
avoir une dviation de frquence de 1O 0 0 Hz.
permet dtablir la relation suivante :

- z2),

avec
z = z1 z2.
Les d.d.p. v l ( t ) et u z ( t ) commandent deux gnrateurs de
courant dbitant des courants dintensit s1u1 ( t )et s2 u2(t).
En rgime variable, le modle dynamique de loscillateur
peut tre reprsent par le schma de la figure 2.
On admet que le montage est en rgime doscillations
sinusodales telles que u,(t) = U sin SZt avec Rz < 2.n.
a) Rappeler quelle est la rsistance a lentre de la ligne.
crire la loi des nuds au point E en fonction de u,, u l ,
u2, r, s1 et s 2 .
En remplaant ul(t) et v 2 ( t ) par leur expression en fonction
de U , SZ, t, z1 et z2, montrer que cette loi des nuds en E
se traduit par une quation de la forme :
A sin SZt - B cos SZt = O,

SZ,

N - -9

Si u ( t ) = V cos ot avec f = - = 100 Hz, quelle est la


2.n
valeur de lindice de modulation?
4 tude dun dmodulateur de frquence (f2g. 3)

Les amplificateurs oprationnels sont supposs idaux et


en fonctionnement linaire.

modulation de frquence

Fig. 3
R'

"e

Y\\

\\Y\\

\\Y\

a) tude des tages ( 1 ) et ( 2 ) :


La tension u,(t) est de la forme U sin SZt et la pulsation O
est suppose constante (sauf pour la question 4",d).
Dterminer les expressions des tensions u l ( t ) et u2(t) la
sortie des amplificateurs (1) et (2)en fonction de U , R, C,
Q et cos Qt.
5) tude des dtecteurs de crte :
La diode D est idale. Les lments R, et Co du dtecteur
;ont tels que R,C,SZ % 1. La rsistance R' est trs grande
Jar rapport R,.
La tension u,(t) tant toujours de la forme U sin SZt,
nontrer qu'on peut admettre que les tensions u, et ub sont
ies tensions continues respectivement gales aux ampliudes de u l ( t ) et u2(t).
*) tude de l'tage ( 3 ) :
{xprimer la tension de sortie ud en fonction de u, et ub.
!n dduire que, si RCQ, = 1, pour un signal u,(t) = U sin SZt
a tension Ud(t) s'crit :

Al2 AF
et a = -= -.
Qo
Fo
En prenant un dveloppement limit au second ordre (a
ln pose SZ

O,

+ ASZ avec ASZ 4 O,

:st l'infiniment petit), montrer que : ud z

.( g).
2a -

i) On admet que les rsultats prcdents demeurent


ipplicables lorsque la pulsation SZ est fonction du temps et
Jarie lgrement autour de SZ,.
Le montage de la figure 3 est un dmodulateur. Il est dit
inaire si :
ud z K . AF.

\\\\

Quelle condition a doit-il satisfaire pour que cette linarit


soit obtenue 1 % prs?
Dans ce cas, donner l'expression de K en fonction de U et
F,?
Quelle est alors la dviation de frquence permise pour le
signal modul appliqu a l'entre du dmodulateur s
F, = 125 ~ H z ?
2.

Le schma bloc d'une boucle verrouillage de phase, utilis<


en dmodulation de frquence, est donn sur la figure 1.
-

La boucle est attaque par une tension


U d t ) = u, sin C2.fct

de pulsation instantane 2nfc

+ q&)l,

+ d q (4

dt '
dqo (t)
Le terme OE(t)=
traduit la modulation de frquence
dt
La transforme de Laplace SZ,(P) constitue le signal d'entre
de la boucle verrouillagedeihase.
-

Le V.C.0 dlivre la tension


UR(t) =

cos

C2.fCt

+ qR(t)l,

dont la pulsation instantane est 2nfc

+ dq

(t)

dt
-

'

Le comparateur de phase fournit la tension


uD(t) = K D q E R ( t )

= KD[qE(t)

- (PR(t)l.

- Le filtre correcteur (qui inclue le filtre passe-bas du


comparateur de phase) possde une transmittance -F(P).
_

Comparateur
de phase

Filtre
correcteur

7g. 1

163

les systmes de communication

1 tablir, en fonction de la transmittance


expressions des transmittances suivantes :

F(o),les

c) Les composants, R 1 , R , et C1sont choisis de telle sorte

que z2 9 z1 9 -. Montrer que lon peut alors rgler


KnKn
- m et O, indpendamment lun de lautre.
d) Le signal dattaque de la boucle est tel que
G?,(t) = AG? sin 2xf,t

2 On suppose, dans cette question que le filtre correcteur


est construit conformment au schma de la figure 2.

On donne :
fc

145 kHz; AG? = 6,28 . 104 rad/s; f, = 2,2 kHz;


K, = 4,l fc rad/s/V; K , = 0,68 Vlrad.

Les constantes de temps 7, et z2 sont choisies de telle sorte


que m = 0,707 et O, = n: . 104.
Dterminer la valeur des constantes de temps z1 et z2 et
vrifier que la condition z2 % z, %

est bien satisfaite.

KOKD

Fig. 2

e) Mettre la transmittance

G(P)
_
- = Go

F(E) = US(P)
UDCE)
b) Calculer la transmittance T(E)et la mettre sous la forme

a) tablir la transmittance

10

2 m ~ p2
l+--==+I

00

0 0

sous la forme

QE(E)
-2

P
P2
1+2m=+-;

Exprimer Go en fonction de K , et K,.

T(P)
-=

c(E)

Exprimer T , , rn et O, en fonction de K,, K , et zs = RsCs.


Montrer que m et O, ne peuvent pas tre rgls
indpendamment lun de lautre. Quelles en sont les
consquences pratiques lorsque a,(t )varie sinusodalement.

f) Avec les valeurs numriques de la question, tracer le


diagramme asymptotique de 20 log 1ccjo)let esquisser la
courbe exacte. Montrer que pour une valeur donne de AG?,
lamplitude AGERde lerreur de phase V E R , passe par un
maximum pour une valeur, que lon dterminera, de la
frquence f,.
Montrer quau voisinage du maximum, la transmittance
complexe gcjo)est peu diffrente de

3 On suppose, dans cette question, que le filtre correcteur


est construit conformment au schma de la figure 3.

21. mti,

Exprimer Go en fonction de m et O,.


Pour que la boucle reste accroche, il est ncessaire que
VER

reste infrieur

E2 .

Montrer que cette condition est

bien vrifie.
g ) Reprsenter les diagrammes asymptotiques du module

Fig. 3

@R

et de largument de H = -.

@ER

a) tablir la transmittance
z1 = R 2 C l

F(o)de ce filtre en fonction de

et z2 = ( R , + R2)C1.

b) Calculer les transmittances


T(P) sous la forme

T(P)
- = T,

g(E),c(E)et T(E)et mettre

1+z,p
P
P2
1+2m-+=,
O0

08

Exprimer T,, m et o0en fonction de K,, K,, z, et z2.

164

En dduire une valeur approche de la marge de phase.


h) On suppose dans cette question que le signal dentre
est un signal F.S.K., dont la frquence passe, a linstant
t = O, de 145 kHz 155 kHz.
Calculer AG?(P).
Montrer que la tension u,(t) varie sous la forme

AG?
AG?
u,(t) = -Ko
Kov/i-m
avec O

= O,Ji

- m2 et

tan cp

emwot
cos [ u t + <pl,
rn
...
= -

J1-m2

transmissions
O numriques
1.

PRINCIPE

Dans ce type de liaison, linformation est


transmise laide dune suite dlments binaires,
susceptibles de prsenter deux tats nots Tespectivement (( O )) et (( 1 . Lide nest pas nouvelle
si lon considre que les premires transmissions
lectriques ont t faites en Morse, en codant le
signal par un lment binaire pouvant prendre
deux tats : le point et le trait. La quantit
dinformation transmise par une liaison Morse
est limite car elle ncessite lintervention
humaine, dune part lmission pour transformer le signal en lments binaires (codage),
dautre part la rception pour reconstituer le
signal partir des lments binaires (dcodage).
Dans les transmissions numriques, ces oprations sont ralises automatiquement permettant
ainsi une importante capacit de transmission.

2.

PRODUCTION D U SIGNAL
NUM RIQU E

La construction du signal numrique se dcompose en deux oprations fondamentales :


- le codage du signal par un lment binaire;
- la reprsentation de chaque tat de l&lment binaire par un signal lectrique.
On conoit que chaque tape laisse le champ libre
limagination. Nous nenvisagerons que les
mthodes les plus immdiates.

Fig. 1

2 . 1 . l . chantillonnage du signal

Le signal chantillonn m*(t) est obtenu en


prlevant sur le signal m(t) une suite dchantillons : ... m(O), m(T,), m(2Te),... Nous avons
montr dans le tome 1 que cette opration
pouvait tre reprsente par la multiplication du
signal m(t) par un peigne de Dirac
soit

+Co

m*(t) = m(t)

du(t

nT,).

n=-Co

2.1. CODAGE DU SIGNAL


PAR UN LMENT
BINAIRE
Lopration correspondante est dcrite la
figure 1. Le signal m(t) est chantillonn la
1
frquence F , = -, puis quantifi suivant une

T,

suite discrte de niveaux m,, m,, m2, ...

De plus, nous avons montr (thorme de


Shannon), quun filtrage passe-bas permet de
reconstituer le signal m(t), partir du signal
chantillonn m*(t), condition que la frquence
dchantillonnage Fe soit au moins deux fois
plus grande que la frquence maximale (F,)
qui apparat dans la dcomposition spectrale de
m(t) : Fe > 2F,.

165

les svstmes de communication

2.1.2. Quantification du signal

constant et gal p(rn,) dans lintervalle rn,

La plage de variations du signal m(t)est dcoupe


en M niveaux (rn,, rn,, ..., rnM- l). Le nombre M
est une puissance de 2 et peut tre crit sous la
forme M = 2N, o N est un nombre entier.
Chaque valeur dchantillon de rn(t) est alors
approxime par le niveau dont elle est le plus
proche. Sur la figure 1, lopration de quantification revient approximer le signal rn*(t) par
le signal q(t). Chacun des M = 2N niveaux de
quantification peut tre crit sous la forme
m,

s()[1()2

rn,

S
2

2,

S
+ 2.
La probabilit pour que rn soit compris
2

entre rn, - SO et rn,

+ SO scrit alors :

Le carr de la valeur quadratique moyenne du


bruit de quantification scrit :
SO

+ 12, + ... + 6N-12N-]

o 1, ...g N - peuvent prendre uniquement les


valeurs O et 1. Par exemple le nombre 93 peut
tre crit
93 = 1

+ 1 x 24 + 1 23
+ 1 x 22 + O x 2 l + 1 x 2,.

2 6 + 0 x 25

so

m n f y

+ P(mn)
Jm,. -

[rn

m,12

drn + ...

Effectuons, dans chaque intgrale, le changement


de variables : x = rn - rn,
SO

Chaque niveau de quantification peut ainsi tre


reprsent par une squence de N lments
binaires (ou bits). Par exemple le nombre 93
correspond la squence 1, O, 1, 1, 1, O, 1.
La plage de variation du signal m(t) tant fixe,
le pas de quantification S , est dautant plus faible
que le nombre de bits, utiliss pour coder la valeur
dun chantillon, est plus lev.
Le passage du signal chantillonn rn*(t) au
signal quantifi q(t)constitue une dgradation du
signal, analogue celle que produirait un bruit
superpos au signal rn*(t). On lappelle bruit de
quantification, n(t). Nous pouvons dterminer le
carr de sa valeur quadratique moyenne, 2.
Le
passage de rn*(t) q(t) se fait en attribuant un
chantillon la valeur quantifie rn, si sa valeur
SO et rn, S O
exacte rn est comprise entre rn, - 2
(S, est le pas de quantification). Ce faisant, on
commet une erreur rn - rn,, dont la valeur
quadratique est (rn - rnJ2. Soit p(m) drn la
probabilit pour que le signal rn(t) soit compris
drn
drn
et rn + ?. La valeur quadratique
entre rn -

+-

moyenne de lerreur est telle que :


-

n2 =

so

r m i + y

Sn

p(rn)[rn - m l l 2 drn

+ ...

Nous supposerons que le pas de quantification


S , est suffisamment faible pour que p(m) reste

166

r y

Yt2 = p(rnl) J

x 2 dx
--

+ ...

Sn

+ p(rn,) J

So

x2 dx

+ ...

?
5,

[p(m1)

vient :
-

n2 = [ p ( r n , ) S ,

+ ... + p(rn,) + ...]

+ ... + p(rn,)S, + ...] -.s;


12

Le crochet [p(rn,)S, + ... + p(rn,)S, + ...], apparat comme la probabilit pour que le signal rn(t)
soit compris dans lensemble des niveaux de
quantification, il est donc gal 1, et le carr de
la valeur quadratique moyenne du bruit de

sg
quantification scrit n2 = -.
12
En augmentant le nombre de bits utiliss pour
coder la valeur dun chantillon, on diminue le
pas de quantification S, ainsi que la valeur
quadratique moyenne du bruit de quantification.
Pour les transmissions tlphoniques, on utilise
un codage sur 7 bits (128 niveaux de quantification) et un codage sur 9 bits (512 niveaux de
quantification) permet dobtenir une qualit
commerciale pour la tlvision couleur.
Le rapport signal sur bruit est dfini par le rapport
entre les carrs de la valeur quadratique moyenne

transmission numrique

du signal

G2et

de la valeur quadratique

moyenne du bruit n2

s2

= 2.

12

REMARQUE
La valeur quadratique moyenne du bruit de quantification ne dpend que du pas de quantification S,.
Ainsi les faibles signaux ont un rapport signal sur
bruit plus faible que les forts signaux. Pour corriger
cette situation on ralise une compression. Avant de
quantifier le signal, on lui fait traverser un lment
non linaire dont l'amplijkation diminue lorsque
l'amplitude du signal d'entre augmente. L'opration
est dcrite par la figure 2.
Sortie

Signal mis

Signal reu

Fig. 3
O Pour une transmission analogique ces deux
perturbations se traduisent par une dgradation
du signal, dcrite par la figure 3.
O Pour une transmission numrique, la mme
dgradation affecte les motifs attribus aux deux
tats ((0))et (( 1 )) de l'lment binaire (fig. 4).

&
y

0 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0

Niveaux de quantification
avec compression

Emission

Entre

,- Instants de dcision

Niveau de

Niveaux de quantification

O 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0

Rception

Fig. 2

Tout se passe comme si le signal d'entre tait


quantifi suivant une grille dont le pas est plus faible
au voisinage de l'origine.
A la rception l'opration inverse (expansion) doit
tre effectue.

2.1.3.
Comparaison entre
une t ra nsmissio n ana Iog iq ue
et une transmission numrique

D'une manire gnrale, un canal de transmission


fait apparatre essentiellement deux sortes de
perturbations :
- la bande passante du canal est limite,
provoquant ainsi une dformation du
signal;
- un signal de bruit est superpos au signal
utile.

Fig. 4

Cependant si la perturbation n'est pas trop


importante, le rcepteur est en mesure de
reconstituer la squence de ((0))et de (( 1 )) du
signal mis. Dans ce cas, la totalit de l'information mise est prsente la rception. Les
imperfections du canal n'ont alors aucun effet sur
la qualit de la transmission.
Cela ne signifie nullement qu'une transmission
numrique ne dgrade pas le signal. En effet :
- l'chantillonnage du signal la frquence
Fe limite F , = 2
F la bande de frquence
2
transmise;
- la quantification du signal fait apparatre
un bruit de quantification dont le carr de
S
la valeur quadratique moyenne est n2 = 2.
12

167

les systmes de communication

Ainsi les deux perturbations (limitation de la


bande passante-addition de bruit) apparaissent
galement dans une transmission numrique.
Cependant nous pouvons distinguer une diffrence fondamentale :
- dans
une transmission analogique, la
dgradation est le fait du canal de transmission et prsente ainsi un caractre
alatoire (pour les transmissions hertziennes, par exemple, le relief, les conditions
mtorologiques, lenvironnement industriel... perturbent la transmission de manire
alatoire) ;
- dans une transmission numrique, la dgradation est dfinie une fois pour toutes la
conception, et ce, indpendamment du
canal de transmission :
O la frquence dchantillonnage Fe fixe la
bande de frquence transmise;
O le pas de quantification S, fixe le bruit
de quantification.

T
t

f ( t ) e-2xjnTdt.
O

lSnl

La reprsentation de

tion de la frquence donne le spectre bilatral de


la fonction f ( t ) (fig. 5).

_ 3_ _ -2
Fig. 5

_-

-1 - 2

3
T

Considrons le signal s(t) de la figure 6. Ce


signal, dit dnergie finie, est nul en dehors de
lintervalle [ t , t 2 ] .
O

Fig. 6

REMARQUE

La comparaison prcdente ne reste valable que dans


la limite o la perturbation due au canal reste
suffisamment faible pour ne pas provoquer derreur
de dcision la rception, auquel cas, lerreur
rsultante se traduit par un bruit supplmentaire.

2.2.REPR~SENTATIONDUN
LMENT BINAIRE PAR
UN SIGNAL LECTRIQUE
Dans une transmission numrique, le signal mis
est constitu dune suite de ((0)) et de (( 1 )).
Chaque tat ((0))et (( 1 )) de llment binaire est
reprsent dans le temps par un motif : s,(t) pour
un (( O )) et s1(t) pour un (( 1 D. Le signal numrique
est ainsi constitu dune succession alatoire de
motifs s,(t) et sl(t). Proposons-nous de dterminer les caractristiques de ce signal pour des
motifs s,(t) et sl(t) particuliers.
2.2.1. Rappels e t complments
Ce paragraphe reprend et complmente les
notions exposes dans le tome 1 au chapitre
(( Signaux priodiques D.

Densit spectrale damplitude


Une fonction f ( t ) priodique, de priode T , peut
scrire sous la forme
+Co

f ( t )=

,=-Co

168

C S, e2xjnT

-T
_

fi

I f

f2

Il peut tre considr comme un signal priodique


dont la priode T est infinie, ce qui conduit a
lcrire sous la forme
n

+Co

avec

O Sur la figure 5, lorsque T tend vers linfini,


lintervalle sparant deux raies du spectre tend
vers zro en mme temps que leur amplitude IS,I
devient infiniment petite. Ainsi, lintervalle
1
Af = -, sparant deux raies peut tre assimil
T

-(;)

une diffrentielle df et la fonction S

= S ( n Af)
-

devient une fonction continue de la frquence


n
f = n Af = -, soit :
T
S,

S(f)

s(t)*

S ( f ) df
-

avec

S(f) =

I.

s(t) eC2xjftdt.

est la transforme de Fourier de la fonction

transmission numrique

IS(f)l df rsultant de la limite de l'amplitude

maintenant z et V constants. Nous obtenons ainsi


le motifs(t) de la figure 9, qui est nul en dehors

lorsque T tend vers l'infini,


S(f)

de l'intervalle

est aussi appele densit spectrale d'ampli-

2 ' 2i
].

tude.
EXEMPLE
Considrons la fonction priodique f ( t ) de la
figure 7.

tudions l'volution de la fonction

SnT - =
S n - V z sin rczn Af
Af
rczn A f

lorsque la priode T tend vers l'infini.

Fig. 7

Elle peut tre crite sous la forme


i m

f(t)=

Af

S,e2"jnT

1
tendant vers zro, la variable disT

=-

n Af =

continue
continue ,fi

tend

vers

la

variable

Les raies spectrales se resserrent infiniment


sin n,fz"
tout en restant dans l'enveloppe Vz-.

sin rcn ZVz


T
--____
T
z
rcn T
Le spectre bilatral correspondant est trac la
figure 8.

.f

La

fonction

S(f) = v
z-

lS"l

Soit

=
Sn

Af

sin rcfz

S, -+
-

f.

S(f) df

tend

vers

la

fonction

de la variable continue f .
sin rcfz
avec S(f) = V z -.

?fz

Pour l'expression du signal s(t), le passage la


limite se traduit par

V z sin x f z

T T 7

ce qui se rsume de la faon suivante :

avec S ( f ) =

s'";

s(t) e - 2 n j f tdt.

Densit spectrale de puissance


O Du point de vue nergtique, si le signal s(t)
est une tension, il fournit a la rsistance R la

1
z

Fig. 8

4 partir de la fonction priodique f ( t ) , faisons


1
'endre la priode T = - vers l'infini, tout en
Af

s2 (0
s'il s'agit d'un coupuissance instantane -;
R
rant, il fournit la puissance Rs2(t).D'une manire
gnrale on appelle puissance normalise la valeur
moyenne de s2(t)et nous la noterons s 2 ( t ) .Il s'agit
de la puissance fournie par le signal la rsistance

169

les systmes de communication

unit. Cest aussi le carr de la valeur quadratique


moyenne du signal. Pour un signal priodique
cette valeur quadratique moyenne correspond
la valeur efficace.
O Soit un signal s(t), priodique, dont la dcomposition en srie de Fourier scrit

IS(f) l2 apparat ainsi comme la densit spectrale


de lnergie normalise du signal s(t). lS(f)I2 df
est lnergie transporte par le signal dans la
bande de frquence [f, f + dfl.

REMARQUE
ISdf)12
peut scrire

-a>

Nous avons montr (tome 1, chapitre 6) que le


carr de sa valeur efficace S scrit

c;
s2 = si + n&l 2.
a,

soit :

.=Sa>

ISdf)12df={a>?(f)Jw

-a>

-Co

-a>

s(t)e2jfrdtdf

o en permuttant 1 ordre des intgrations,

De plus, lamplitude C, de lharmonique nest


lie

[j

s(t)

O0

-00

1 s-,

S(f) e21rjfzd f dt =

-Co

s2(t)dt,

s2 ( t ) tant la puissance instantane normalise de

s(t), son nergie normalise correspond bien


J - l s 2 ( t ) dt.

Le carr de la valeur efficace (ou puissance


normalise) du signal priodique scrit

c 21g2
m

s2 = su +

Pour rsumer
Un signal s ( t ) dnergie finie fait apparaltre
dans la bande de frhuence [f, f+df],
lhergie dE = f_SGf)l2 df avec

n=l

Sachant que

Co

Scf) =
+Co

il vient : S2 =

lS,12

n=-m

Lnergie normalise du signal sur une priode


scrit :
Co

S2T = T

pn\2

n=-m
O Soit le signal dnergie finie de la figure 6. En
le considrant comme la limite dun signal
priodique dont la priode T tendrait vers linfini,
nous avons tabli que la fonction S, = S(n A f )

tend vers S(f)df avec

S(f) =

s-:

e-2njfrdt.

O Supposons que les motifs sl(t) et so(t) correspondant respectivement un ((0)) et un (( 1 ))


soient tels que so(t)= - s,(t) (fig. 10).

n
4 sdt)

s(t)e-2xjftdt.
I

Lorsque T tend vers linfini, son nergie normalise devient


m

s(t)

-uJ

Fig. 10

Soit TB la dure de chaque motif et soient


respectivement S o ( f ) et S, ( f ) les densits spectrales damplitude de so(t) et sl(t).
A partir de

Cu

So(f) =

so(t) e21cjftdt

-Co

Cu

il vient E =

-Co

170

lZ(f)l2 df.

sl(t) e-21cjftdt

transmission numrique

11 vient
Som

Sdf)

Les densits spectrales d'nergie ISo(f) l2 et


lS1(f)l2 des deux motifs sont donc gales : nous
poserons ISo(f)l' = ISl(f)12= IS(f)12.
Le signal numrique est form d'une succession
alatoire de motifs so(t) et sl(t). Sachant que
chaque motif alloue l'intervalle de frquence
[f, f + df] la mme nergie dE = IS(f)12 df,
nous pouvons conclure qu'une tranchede signal
numrique prise entre les instants - kTB et
+ ICTB, contient 2k motifs, et attribue la bande
de frquence [f, f + df] l'nergie 2 k I S ( f ) I 2 df
Sachant que cette nergie apparat pendant le
temps 2kTB, il lui correspond dans la mme bande
de frquence la puissance normalise.

Fig. I I

Par application des rsultats prcdents

G ( f )=

est la densit spectrale de puis-

sance du signal constitu par la succession


alatoire de motifs tels que so(t) = - s , ( t ) .

Co

S(f) =

-03

s l ( t ) e2njftdt =

IoTB

V e2"jftdt

En conclusion

La densit spectrale de puissance s'crit :

La reprsentation de G ( f ) en fonction de la
frquence est donne la figure 12.
Le signal N-R-Z tant gal soit a + V soit
- V , le carr de sa valeur quadratique
moyenne est gal V 2 . C'est aussi la puissance
normalise G, transporte par le signal.
Sur la courbe reprsentative de G ( f ) , (fig. 1 2 ) le
1
lobe central compris entre les frquences - - et
TB

- est

2.2.2. Signai N-R-z (non retour zro)

Pour un signal N-R-Z, les motifs s l ( t ) et so(t)


sont tels que so(t) = - s l ( t ) et sont dcrits la
figure 11.

beaucoup plus important que les lobes

TB

latraux. La puissance correspondante est donne par


1

171

les systmes de communication

--3

--2

--1

Ta

?48

Ta

TB

En posant x = zfTB, la puissance transporte


dans le lobe central scrit :

V2kjpn (4)
f n

Gl=
Sachant que

jpn

sin x

sin x

dx.
I

dx

0,9171, il vient :

Gl = 0,91V2. -Ainsi 91 % de la puissance du


signal N - R - 2 apparat dans la bande de fr1 1
quence - - -.
TB

TB

TB

Nous pouvons en conclure :

La bande de fiquence ncessaire pour transmettre le message N-R-Z est de lordre du


1
rythme digital
TB

-.

O1

Fig. 13

d (0
2
Ainsi les motifs sl(t) et so(t) peuvent tre
dcomposs en une partie commune c(t) et une
d (4
partie diffrentielle -.
2
il vient sl(t) = c ( t )

+ -,d2(0

Les reprsentations de c ( t ) et

2.2.3.Signal R - Z 50%

so(t) = c ( t ) -

d(t)
2

-sont

donnes

la figure 14.

(retour zro 500/,)

Les motifs si(t) et so(t) dun signal R-Z-50 %


sont dcrits la figure 13

so(t) = O quel que soit t.

Dans le cas du signal R-Z-50%, la condition


s,(t) = - sl(t) nest pas vrifie; cependant, en
posant
c(t) =

172

so(t)7

d(t) = si@)- so(t),

Fig. 14

Le signal R-Z 50% est constitu par la superposition de deux squences :


- une squence priodique a ( t ) (fig. 15) rsultant de la succession des motifs c(t);

transmission numrique

nnnnL
V

a(t)

T,

Fig. 15

- une squence alatoire b(t) (fig. 16) forme


Fig. 17

d (t) pour un (( 1 ))
par la suite alatoire des motifs 2
- d(t)
pour un ((0D.
et
2

d(t) est :
La transforme de Fourier d'un motif 2

J-CO

'B
sin nf 2
4f 2

TB

Fig. 16

Le signal a(t) priodique, dcomposable en srie


de Fourier s'crit :

v +-vCO
1 1
n ,,,,2n+

a(t) = 4

nf

TB
2.

En consquence, la densit spectrale de puissance


du signal b(t) s'crit :

Le spectre correspondant est donn a la figure 17.


Le signal alatoire b(t) tant constitu d'une
succession de motifs d(t) et - d(t), sa densit
L

spectrale de puissance peut tre calcule partir


des rsultats du paragraphe 2.2.1.

La reprsentation de Gcf) en fonction de la


frquence est donne a la figure 18.

"

Fig. 18

173

les svstmes de communication

Consquences

a) Le signal R-Z 50% comprend une squence


priodique a(t) dont la dcomposition en srie
de Fourier fait apparatre une composante
V
1
damplitude - et de frquence -. la rception,
TB

71

il est ainsi possible de reconstituer le rythme


digital en isolant cette composante.
b) Les (( 0 ) )et les (( 1 )) apparaissant de manire
alatoire avec la mme probabilit, la puissance
V2
normalise du signal R-Z 50 O? est gale -.
4
O Le signal priodique a(t) transporte la puisV2
sance normalise -, cest--dire la moiti de la
8
puissance du signal R-Z 50 %.
O Le signal alatoire transporte dans le lobe
central de sa densit spectrale de puissance
(fig. 18) la puissance normalise

o en effectuant le changement de variable


x = n f - TB
2
G , ( f )=

sin x
!?
+x (
xdx)= 0,91 V82
871

-n

cest--dire 91 YOde la puissance normalise du


signal alatoire.
En consquence le signal R-Z 50 % ncessite une
2
bande de frquence de lordre de -. Il contient
TB

TB

= -,

un (( 1 )) correspond une
2
transition ngative et un ( ( 0 ) ) une transition
positive.
Lobservation de la figure 19 montre que la
condition so(t) = - s1 ( t )est satisfaite. La densit
spectrale de puissance du signal biphase peut
donc tre calcule en appliquant les rsultats du
paragraphe 2.2.1.
La transforme de Fourier du motif si(t) est :
linstant t

Co

S(

f)=

sl(t) e-2ffjfrdt

-Co

TB

= joTVe-2njfr

dt +

une composante de frquence - qui permet, la


TB

rception, de reconstituer le rythme digital.


Cependant la puissance du signal alatoire b(t)
qui transporte linformation ne correspond qu
la moiti de la puissance du signal R-Z 50%.

2.2.4.Signal biphase
Les motifs si(t) et so(t) du signal biphase sont
dcrits la figure 19.
sin2 n f TB

174

transmission numrique

Fig. 20

En consquence, la densit spectrale de puissance


du signal biphase scrit :

La reprsentation de G(f)en fonction de la


frquence est donne la figure 20.
La puissance contenue dans le lobe central, entre
2
2
les frquences - - et - reprsente 87 %O de la
TB

TB

puissance normalise V 2 du signal biphase. La


largeur de la bande frquentielle ncessaire sa
2
transmission est donc de lordre de -. Le signal
TB

biphase prsente par rapport aux signaux N-R-Z


et R-Z 50%, lavantage de ne pas ncessiter la
transmission du continu.
REMARQUE
Bien que le signal biphase prsente une transition
1
par mot$ la frquence -, il ne possde aucune

TB

a
1
composante de frquence - qui permettrait au

TB

rcepteur de reconstituer le rythme digital.

Les codes N-R-Z, RZ 50 %O biphase ne sont pas


les seuls utiliss pour reprsenter un message
binaire. Les PTT utilisent le code HDB3 qui
correspond au code RZ 50% dans lequel les 1
sont alternativement reprsents par les niveaux
+ V et - V .De plus, afin de faciliter laccrochage
dune boucle a verrouillage de phase sur le rythme
digital, le nombre de ((0)) successifs est limit
3. Pour ce faire, on remplace le quatrime (( 0))
par un ((1)) de mme sens que le dernier ((1))
rencontr (viol de parit).
Il se peut que deux viols successifs aient la mme
parit (sil y a une squence dun nombre pair de
(( 1 )) entre les deux viols) ce qui provoque
lapparition dune composante continue quil faut
viter. Pour supprimer ce phnomne on remplace le premier ((0))de la suite de plus de trois
(( O )) par un (( 1 )) (bourrage) si le nombre de <( 1 ))
entre deux viols est pair.
La figure 2 1 donne un exemple de squence code
HDB3.

Nombre pair de 1
entre deux viols

Fig. 21

175

les systmes de communication


~

~~

2.3. RCAPITULATION

3.1. MODULATION F-S-K

Nous pouvons, ds a prsent, isoler les rsultats


suivants.

Nous ntudierons que le signal N-R-Z F-S-K


pour lequel un (( 1 )) est cod par un signal
sinusodal de frquence F , et un ((0)) par un
signal de mme amplitude et de frquence Fo (fig.
22).

Sachant que, dans lintervalle de temps T,,


sparant deux instants dchantillonnage, N bits,
correspondant chacun a un motif de dure TB
doivent tre transmis, il vient

T, > NT

ou bien

> - = NF,.

TB

T?

Nous pouvons en conclure que la qualit de la


transmission, qui est dautant meilleure que N
(bruit de quantification) et Fe (limitation en
frquence du signal transmettre) sont plus
1
grands, impose une valeur minimale a -. Cette
TB

condition fixe pour le canal de transmission une


bande de frquence suffisamment leve et nous
aboutissons ainsi a la mme conclusion que pour
les transmissions analogiques.

Le signal N-R-Z F-S-K peut tre obtenu en


modulant, par le message N-R-Z, un oscillateur
command par tension (V.C.O.).
En Dosant
Fc = FI + Fo
AF=- F 1 - Fo
2
2
F , = Fc + A F
cest--dire
Fo = F , - A F
le signal N-R-Z F-S-K scrit :
v(t) = V sin [2n(Fc + m(t) A F ) t ]
+ 1 pour un (( 1))
avec m(t) =
- 1 pour un ((O)).

Ce qui conduit :
v(t) = V sin (2nFct) cos (2nrn(t)A F t )
V cos (2nFCt)sin (2nrn(t) A F t )

3. TRANSMiSSiOfU

DU SIGNAL NUMERIQUE

Le signal numrique peut tre transmis directement : on parle alors de transmission en bande de
base.
Il peut aussi tre utilis pour moduler un signal
porteur.
O Une modulation de frquence est dsigne par
le sigle F-S-K (frequency Shft Keying).
O Une modulation de phase est repre par le
sigle P-S-K (Phase Shqt Keying).

176

Le signal N-R-Z F-S-K apparat ainsi compos


de deux termes :
O le terme v,(t) = Vsin(2nFct) cos (2nm(t) AFt).
Sachant que m(t)ne peut prendre que les valeurs
+ 1 et - 1 et le cosinus tant une fonction paire,
il vient :
ul(t) = V sin (2nFct) cos (27c AFt)

V
2

= - [sin

2n(FC + A F ) t

+ sin 2n(Fc - AF)t]


V
= - [sin 2 n F , t + sin 2nFOt]
2

transmission numrique

Le signal u , ( t ) rsulte donc de la superposition


de deux composantes sinusodales de mme
V
amplitude - et de frquences F , et F,, ce qui
2
correspond au spectre de la figure 23;

Fo

F
1

Fig. 23

le terme u 2 ( t ) = + Vcos (271F,t) sin (2nm(t)AFt).


Sachant que m(t)ne peut prendre que les valeurs
+ 1 et - 1 et le sinus tant une fonction impaire
il vient :
O

u2(t)

il vient :

La densit spectrale G(f) du signal N-R-Z F-S-K

ls(f)12.

Le carr du
TB
module d'une somme n'est bien sr pas gal la
somme des carrs des modules, cependant, la
sin x
fonction -dcroissant rapidement de part et
est donne par G(f)

d'autre de x = O, nous pouvons admettre que les


s,(t) = + Vcos(2nFCt)sin(2~AFt) quatre termes composant S(f) et centrs respectivement sur les frquences F , , - F , , F,, - F,,
pour un (( 1 ))
n'empitent pas l'un sur l'autre, ce qui conduit :
s, (t)= - v cos ( 2 7 1t)~sin
~ (271A F ~ )
pour un ((0))

Ainsi le terme u2(t) est une squence alatoire


de motifs so(t) et sl(t) tels que s,(t) = - s,(t).
Nous pouvons donc lui appliquer les rsultats
du paragraphe 2.2.1.
La transforme de Fourier de sl(t) s'crit :

+Ca

Sdf) =

s,(t) e-2njft dt

-Ca

joTB

V cos 2nFc t . sin 271A F t . e - 2 n j J t dt

(sin 271F t

La densit spectrale de puissance G(f) s'crit


alors :

sin 271F0t )e - 2 n j f t dt.

Les variations de G ( f )en fonction de la frquence


f sont donnes la figure 24.

La conjonction des spectres des figures 23 et 24


montre que la bande de frquence alloue un
canal N-R-Z F-S-K doit tre de l'ordre de
2
F , - F , + -.
TB

177

les systmes de communication

Fig. 24
.---_-

F1\

Fo-- 1 /
TB

Fi +
B

Le signal N-R-Z P-S-K peut alors tre crit :

3.2.MODULATION P-S-K
Nous nenvisagerons que le signal N-R-Z P-S-K
dont lallure est donne la figure 25.

v(t) = Vm(t)sin 2nFCt


+ 1 pour un (( 1 ))
avec m(t) =
- 1 pour un ((0))

Le signal N-R-Z P-S-K peut ainsi tre labor


par le dispositif de la figure 26.
.

Fig. 25

Nous supposerons, de plus, que la modulation est


cohrente, cest--dire que la frquence F , de la
porteuse est un multiple entier du rythme digital
-

-!(F,

&).

=
La phase des tronons de
TB
sinusode est gale O pour un (( 1 )) et n pour
un O .
A un (( 1 )> correspond ainsi le motif

sl(t) = V sin 2nF,t

et un ((0)) est dcrit par le motif


s,(t)

178

V sin (2nFCt

+ n)= - V sin 2nF,t

Les motifs s,(t) et s l ( t ) apparaissent de manire


alatoire et sont tels que s,(t) = - si(t). La
densit spectrale de puissance du signal N-R-Z
P-S-K peut ainsi tre dtermine laide des
rsultats du paragraphe 2.2.1. La transforme de
Fourier du signal sl(t) scrit :
S(f) =

si(t) eznjftdt

-Co

= IoTBVsin

2nF,t e21Ljftdt

transmission numrique

La modulation tant cohrente, F , et TB sont lis


par FcTB = k, ce qui conduit
e 2 s j F c T ~= , - 2 n j F c T ~ - 1

REMARQUE
Pour . la modulation N-R-Z P-S-K nous avons
suppos que la frquence de la porteuse est un

multiple entier du rythme digital

1
-

(modulation

TB

La transforme de Fourier S(f) scrit ainsi :

cohrente), alors que pour la modulation N-R-Z


F-S-K, les frquences FI et F , ne sont pas corrles
1

avec le rythme digital - (modulation incohrente).


TB

Pour la modulation N-R-Z P-S-K, la cohrence


autorise ainsi un calcul particulier conduisant une
1
densit spectrale de puissance qui dcrot en -alors

que, pour la modulation N-R-Z F-S-K incohrente,


1
elle dcrot en -.

f2

La densit spectrale de puissance du signal


N-R-Z P-S-K scrit :

4.
ou compte tenu de F ,

RCEPTIOM DU SIGNAL
NUMERIQUE

4.1.
PROBLME

=-

TB

La reprsentation de la densit spectrale de


puissance pour k = 4 est donne la figure 27.
La bande de frquence ncessaire la transmis2
sion est centre sur F , et sa largeur est gale -.
TB

Au cours de la transmission, le signal utile est


attnu, en mme temps quun signal parasite de
bruit lui est superpos. A partir du signal bruit,
le rcepteur doit reconnatre chaque tat de
llment binaire, avec une probabilit derreur
suffisamment faible.
Nous supposerons pour cette tude que le bruit
n(t) est une fonction alatoire qui possde les
proprits suivantes :

Fig. 27

179

les systmes de communication


0
O

sa valeur moyenne n(t> est nulle;


sa valeur quadratique moyenne est

+V

telle que

r,

o2 = lim

AT J -T

n2(t)dt

~ - + m

o2 est la variance, cest aussi la puissance


normalise de bruit;
O le bruit est un processus Gaussien : linstant
t, la probabilit pour que n(t)soit compris entre s
et s + ds est p ( s ) . ds avec

-V

Instants dchantillonnage

Fig. 28

le bruit est un processus stationnaire (la


Probabilit p(s) est indpendante du temps) et
ergodique (les moyennes prises sur un grand
nombre dvnements sont gales aux moyennes
temporelles dun vnement);
O le bruit est blanc : sa densit spectrale unilatrale de puissance est constante et gale q. En
dautres termes, il dveloppe dans la bande de
frquence [fi,fi] la puissance normalise
O

ncessaire de reconstituer une horloge de fr1


quence -, partir du signal reu.
TB

4.2. RCEPTION
DU SIGNAL N-R-2
EN BANDE D E BASE
4.2.1. Probabilit derreur

REMARQUE
Si la densit spectrale de puissance est constante, la
puissance totale de bruit (dans la bande de frquence
[O,

CO]),

qui scrit P

JOW

q df, est infinie. Ce

rsultat est incompatible avec la variance o2


(puissance normalise de bruit) qui, elle, est finie.
Nous sommes ainsi amens dfinir une bande
passante quivalente de bruit F B telle que
JOFB.,

df

= qFB

o2

soit

O Soit un signal alatoire gaussien stationnaire et


ergodique dont la densit spectrale de puissance
est G(f).Si ce signal est pass travers un filtre
linaire dont la fonction de transfert est H ( f ) ,
nous admettrons que le signal de sortie dufiltre
est aussi une variable gaussienne stationnaire et
ergodique.
O Le signal reu est constitu dune succession de
motifs ((0)) et (( 1.
Afin de reconstituer le signal mis, il faut
chantillonner le signal reu avec une frquence
1
gale au rythme digital - (fig. 28). Il est donc
TB

180

Les motifs s,(t) et s1 ( t )correspondant au (( O )) et


au (( 1 )) du signal N-R-Z sont donns la figure
11. la rception, ces motifs sont dgrads par
le bruit n(t)et le motif s,(t) + n(t)correspondant
un ((0)) a lallure dcrite la figure 29. Les
motifs ayant respectivement lamplitude + V
pour un (( 1 )) et - V pour un ((O)), il est naturel
de choisir O comme niveau de dcision. Ainsi a
linstant dchantillonnage t , , nous dirons que
nous avons dtect un (( 1 )) si s,(t,) + n(to)> O
et un zro, si s,(to) + n(to)< O. Il est ainsi
possible de commettre une erreur si n(to) est
suprieur V .
Fig

n ( t )+ s o ( t )

Instant dchantillonnage

p(s) ds tant la probabilit pour que n(t) soit


compris dans lintervalle [s, s + ds], la probabilit pour que n(to)soit suprieur V scrit :
P, = Jvmp(s) ds

1
= Jv

S2

--

2a2

ds;

I
transmission numriaue

1O-

1o - ~

1o4
1o--~
1o4

Fig. 30

ou en posant

S
-=

085

=-

X2
dx

[O,
Les variations de la fonction

Co

e-x2 dx,

,h

335

mment toute la plage de frquence. Par contre,


nous avons montr que 91 % de la puissance du
signal N-R-Z apparat dans la bande de frquence

x,

$0

note erfc(a), sont donnes fa figure 30. La


probabilit derreur P,, sexprime, par lintermdiaire de la fonction erfc sous la forme :

La fonction erfc(a) dcroissant rapidement avec


a, nous vrifions que la probabilit derreur

diminue lorsque lamplitude V des motifs


augmente et lorsque la valeur quadratique
moyenne O du bruit diminue.
Lorsque le signal utile est compltement noy
V
dans le bruit, - devient infiniment petit et

$1.

Nous pouvons en conclure quil est

possible de construire un filtre qui, tout en tant


permable au signal utile, rduise la valeur
quadratique moyenne du bruit, et diminue ainsi
la probabilit derreur.
Observons (fig. 31) les variations temporelles du
signal utile s ( t ) et du bruit n(t).
On conoit quen ne considrant que la valeur
du signal utile linstant t,, on ne met pas
profit toute lnergie du motif N-R-Z qui reste
gal V pendant la dure TBdun bit. On laisse
ainsi au bruit, toutes les chances de perturber la
dcision.

$0

erfci>

tend vers 1. La probabilit derreur

$0

tend alors vers 0,5. Ce rsultat tait prvisible


dans la mesure o le rcepteur, devant dcider
entre deux tats, partir dun signal quasiment
alatoire, a une chance sur deux de se tromper.

4.2.2.Filtrage du signal N-R-2


La densit spectrale de puissance du bruit tant
constante, le signal de bruit encombre unifor-

Fig. 31

Sachant que la valeur moyenne du bruit est nulle,


la surface algbrique comprise entre la courbe
n ( t ) et laxe des temps, dans lintervalle de temps
[O, TB],est quasiment nulle. Par contre la surface
comprise entre le signal utile et laxe des temps
est gale VT, pour sl(t) et - VTBpour s,(t).

181

les vstmes de communication


~~

Ces surfaces peuvent tre dtermines en intgrant le signal bruit entre les instants O et TB.
Nous pouvons ainsi esprer une diminution de
la probabilit derreur due au bruit laide du
filtre de la figure 32.

supposons que lon applique ce filtre une


impulsion de Dirac d((t) dintensit 1.
Sa transforme de Laplace est 1. Le signal de
sortie correspondant est un crneau damplitude
-I
-et de dure TB(fig.33).
RC

Fig. 33
Fig. 32

dont la transforme de Laplace est

Au dbut de chaque motif (a linstant t = O)


linterrupteur K , est ferm, pendant un temps
trs court, permettant ainsi la dcharge de la
capacit C et la remise a O de la tension de sortie
[si(0)+ ni(0)= O]. Le signal dentre est ensuite
intgr par le dispositif et, linstant t = TB,la
tension de sortie stablit
si( TB)

+ ni (TB)
-

&[

jOTBs(t)
dt

+ jOTEn(t)dt]

linstant t = T~ linterrupteur K , est ferm,


pendant un temps trs bref, pour prlever
lchantillon si(TB) ni(TB), puis linterrupteur
K , est ferm afin de remettre zro la tension
de sortie pour lanalyse du motif suivant.

La fonction de transfert scrit donc


- I 1 - e-!TB
1 - e-PTB
- H (P)= R CP
R CP
I
Sachant que la transmittance complexe H ( f ) est
obtenue partir de la transmittance deLaplace
par la transformation 0 +. 2rcjf, il vient :
- 1 1 - e-2zj.fTB
H(f) = RC
2njf

1/F&

REMARQUE
On peut montrer mathmatiquement que le dispositif
prcdent correspond unfiltre optimum, conduisant
une probabilit derreur minimale.

Calculons la probabilit derreur, en prsence du


filtre de la figure 32. Le systme tablit sa dcision
partir de lchantillon si(TB)+ ni(TB).
1

si(TB) =

--

Nous avons vu au paragraphe 5 du chapitre 3


que le bruit lentre du filtre peut tre crit sous
cos [q,(t)]. Le filtre de
la forme n(t) =
transmittance H(f)peut tre considr comme
rsultant de la mise en parallle dune infinit de
filtres passe bande dcals de df,, de bande
passante df,, de valeur maximale IH(f,)l
et
centrs sur f x (fig. 34).

lB

f TB

JO

s(t) dt est gal

17 T

RC
VTB
pour un G 1D et
pour un ((0.
RC
O Le bruit n(t) tant un processus gaussien, le
signal ni(t) obtenu en filtrant n(t) est aussi un
processus gaussien. ni(TB)est donc une variable
gaussienne dont nous allons dterminer la valeur
quadratique moyenne oo. Soit q la densit
spectrale unilatrale de puissance du bruit
incident n(t),et soit H ( f ) la fonction de transfert
du filtre de la figure 32.Afin de dterminer H (f),
~

182

Fig. 34

Le signal de bruit a la sortie dun filtre lmentaire


scrit n,(t) =
IH(fx)lcos C%lx(t>l
df,
avec cos2 [q,,(t)] =-.
F

J F Ji

transmission numrique

Il dveloppe la puissance normalise

A laide de la fonction
la probabilit derreur scrit

Les signaux de bruit la sortie des filtres


lmentaires tant indpendants, la puissance
normalise de bruit la sortie du filtre de
H ( f ) scrit :
transmittance -

Sachant que la valeur quadratique moyenne oo,


sexprime, en fonction de la densit spectrale de
puissance y par : 00 = y T ~ il vient :
2(RC)2
~

p, = 1
2
En posant nfxTB= x, il vient :
yTB
No=71R2C2JO

Sachant que

JOm

O3

REMARQUES

sin2 x

Tdx*

(*>

sin x

V E ) .

dx = -,
71 nous obte2

nons N o = YTB
2R2C2
ni(t)tant un processus ergodique, la variance 00
de lvnement ni(TB),est gale la puissance
normalise N o du processus ni(t)soit

a) La fonction erfc(a) dcroissant rapidement avec


a, nous vrifions que la probabilit derreur diminue
lorsque la densit spectrale de puissance du bruit
diminue.
b) Sans filtrage la probabilit derreur stablit
1 erfc
et dpend de lamplitude V des motifs

(5)
(8)

alors quavec le filtre de la figure 32, la probabilit


erfc V - dpend de lnergie nor2
malise V2TBdun motif:
c ) Par comvaraison des vrobabilits derreur
derreur

sin, filtrag

Sachant que n,(TB) est une variable alatoire


gaussienne, la probabilit pour que ni(TB) soit
compris entre s et s + ds est pi($ ds avec
1
-Ph)=
e 2 0 ; ds.
S=

&,O

[k

[k

erfc(k)]

et avec filtrage

e $ c ( v E ) ] , nous pouvons conclure que tout

se passe comme si la relation entre la valeur


quadratique moyenne o du bruit, et la valeur q de sa
densit spectrale de puissance, tait donne par la
V
o2
1
soit - = -,
7

De plus, a linstant t = TB, le signal utile si(TB)


VTB pour un (( 1 )) et VTB pour un
est gal - RC
RC
(( O . Il est ainsi naturel de dcider que lon dtecte
un (( 1)) si si(TB) ni(TB)< O et un ((0)) si
si(TB) ni(TB)> O.
Il est donc possible de commettre une erreur si
ni(TB)est suprieur -.VTB La probabilit pour
RC
quil en soit ainsi est

Co

2TB

Sachant (voir la remarque du paragraphe 4.1) que


lon dfinit une bande passante B de bruit par B

o2

= -,

1 effet du filtrage de la figure 32, est identique celui


que lon obtiendrait en faisant passer le bruit, et
uniquement le bruit travers un filtre passe-bas idal
1
dont la frquence de coupure est fc = __ (fig. 35).
2TB

S2

--

20;

ds

RC

o en posant

S
~

x,

&JO

1
-

=-

e P x 2dx

2%

Fig. 35

183

les systmes de communication

cohrente ce qui signifie que la frquence F , de


la porteuse est un multiple entier du rythme
1
k
digital -, cest--dire F , = -, ce qui conduit :
TB
TB
sin ( 2 x 2nFcT,) = sin 2 x 2k71 = O,

4.3. RCEPTION
DU SIGNAL N-R-2 P-S-K
COH RENT
4.3.1. Principe d u dmodulateur

u ( t ) = Vm(t)sin 2rcFCt

+1

pour un (( 1 ))
avec m(t) =
- 1 pour un ((0))
Le schma de principe du dmodulateur est
donn a la figure 36.
Le signal reu Vm(t)sin 2nFCt est multipli par
le signal V sin 2nFCt fourni par un oscillateur
local.
Lintgrateur, dont la sortie est remise zro au
dbut de chaque motif, fonctionne sur le mme
principe que celui de la figure 32.
Le signal s(t) la sortie du multiplicateur scrit
(k tant la constante du multiplicateur)

s(t) = kV2m(t)sin2 271FCt


kV2
-m(t)[l - COS 47~FCtl
2
En prenant comme origine des temps le dbut
dun motif et sachant que la tension de sortie de
lintgrateur si(t) est remise a zro au dbut de
chaque motif, lchantillon si(T,) scrit :

[1 - COS 4 ~ F c t dt.
l

m(t)restant constant (et gal 1)pendant toute


la dure T, dun motif, il vient

Si(T,) =

Si(T,) =

et

Le signal N-R-Z P-S-K scrit :

sin 2 (271FcTB)
- -m(t) T, 2RC
kv2
2.271FC

Ainsi pour la transmission dun (( 1 , m(t)= + 1


kV2
et si(TB)= - -T, et pour un (( O , m(t) = - 1
2RC
kV2
et si(T,) = -T,. Il est alors naturel de choisir O
2RC
comme niveau de dcision et de dire que lon a
dtect un (( 1 )) si si(T,) est ngatif et un (( O )) si
si(T) est positif.
4.3.2. Probabilit derreur

Si le signal reu est dgrad par le bruit n(t), le


signal N-R-Z P-S-K bruit scrit
u(t)

+ n(t) = Vm(t)sin 2nFCt + n(t).

Le signal la sortie du multiplicateur comprend :


O le signal utile
kV2m(t)sin2 2nF,t;
O le
signal de bruit kVn(t) sin 271F,t. Nous
admettrons que cest un processus gaussien.
- Sa valeur moyenne est nulle car n(t)est une
variable alatoire et la valeur moyenne de
sin 271FCt est nulle.
- Si q est la densit spectrale de puissance
de n(t), la densit spectrale de puissance de
rl
est En effet nous avons
2
montr (paragraphe 5 du chapitre 3) que le bruit
pouvait tre crit sous la forme

n(t) . sin 271F,t

n(t>= J - J y cos C%(t)l


ce qui conduit crire :
n(t)sin 2nFCt = f i A s i n 2rcFct COS [q,(t)]

De plus, nous avons suppos (paragraphe 3.2) que


la modulation N-R-Z P-S-K est une modulation

184

f l J [sin [2nFCt + q n ( t ) ]
+ sin [271FCt

Fig. 36

kV2
2RC

- -rn(t)T,.

La
I

q,(t)]].

transmission numrique

Le bruit rsultant apparat ainsi comme la


superposition de deux processus alatoires
indpendants de densit spectrale de puissance
Y

gale - et dcals en frquence respectivement


4
de + F , et - F,. Le bruit rsultant de la somme
de ces deux processus indpendants possde une
densit spectrale de puissance gale 2 Y = -.
Y
4 2
Le bruit lentre de lintgrateur possde donc
une densit spectrale de puissance

rs = k 2 V 2.!2

Ltude de lintgrateur (4.2.2 de ce chapitre) a


montr que la variance O: du signal de bruit en
sortie de lintgrateur sexprime en fonction de la
densit spectrale de puissance rs du signal de
bruit lentre de lintgrateur par : 00

Lnergie normalise EB dun motifscrit :


EB =

[
JO

TB

V 2 sin2 2nFCt dt

v2

TB

(1 - COS 4nF,t) di

JO

= -V( 2T B 2
Lgalit F,

= - conduit sin

V2TB
E B = p .
2
Comme pour la transmission en bande de base, la
probabilit d erreurdu signal N-R-Z P-S-K cohrent
sexprime en fonction de lnergie EB dun motif, par

4.3.3. Reconstitution de la porteuse

Le modulateur de la figure 36 suppose que lon


dispose, la rception, de la porteuse V sin 2nFc t.
Elle peut tre reconstitue, a partir du signal
N-R-Z P-S-K, u(t) = Vm(t)sin 2rcF,t, par le
dispositif de la figure 37. En sortie du multiplicateur le signal u(t) scrit
Diviseur de
frquence
par 2

Fig. 37

En effectuant le changement de variables


S

$CO

(4nF, T B ) = O, soit :

TB

Y s TB

2 ( RC)2
k2V2
k2V2yTB
puis, compte tenu de ys = 2 %O,=
4(RC)2
O: est la variance de la variable gaussienne n,(TB)
la sortie de lintgrateur.
Sachant que lon commet une erreur si Ichantillon de bruit ni(TB) est suprieur la valeur du
kV2
signal utile si(TB)=
TB, la probabilit
2RC
derreur scrit
1
S2
e m ds

x=-

sin 4nF,TB
4nF,

, il vient :

u(t) = kV2rn2(t)sin2 2 n ~ ~ t .
Sachant que m(t) =
u(t ) =

kV2
~

1, il vient
(1

cos 4nFct).

derreur scrit :

Aprs limination de la composante continue et


par division de frquence par 2, le signal de sortie
scrit V, cos 2nFCt. On reconstitue ainsi un
signal sinusodal de mme frquence que la
porteuse.

REMARQUE

4.3.4. Influence dune synchronisation


imparfaite

Compte tenu de

2v2TB
00 = k4(RC)2
Y,
~

la probabilit

La modulation N-R-Z P-S-K que nous avons


envisage est cohrente et un motif comprend un
nombre entier de priodes dune sinusode damplik
tude V et de frquence F,, cest--dire F, = -.
TB

Revenons sur le dmodulateur de la figure 36 et


supposons que la porteuse reconstitue par le
rcepteur scrive V sin ( 2 n F c t + cp) au lieu de
V sin 2nFct.

185

les svstmes de communication

A,la sortie du multiplicateur, le signal s(t) s'crit :


s(t) = kV2m(t)sin 2nFCt sin (271FCt+ q)
kV2
-m(t) [COS ~p - COS (471FCt + q)].
2

Aprs intgration de O TB et compte tenu de


sin (4nF,TB + q) = sin q, il vient :
si(TB) =

kV2
m(t)TB COS
2RC

Le signal N-R-Z F-S-K, qui est gal a v l ( t ) pour


un (( 1 )) et a v 2 ( t ) pour un ((0))est multipli par
ul(t)- v2(t). Le signal s(t) s'tablit

s(t) =

kCUl(t)- u2(t)lu1(t)
pour un ((1))
= k[vS(t)- vl(t)v2(t)]
k C U 1 ( t ) - v 2 (91v 2 (4
= k [ - v i ( t ) + vl(t)v2(t)] pour un ((O)),

kV2
au lieu de -2Rc

~p

soit :
kV2
s(t) = 7 [l

m(t)TB'

- COS

Tout se passe comme si V tait remplac par


-

cos 471 AFt

4n(FC + AF)t

+ cos 4nFCt]

pour un

((

1 ))

VJCOS

et

et la probabilit d'erreur s'crit

kV2

~ ( t=) 7 [ - 1 + COS 4n(Fc - AF)t

+ cos 471 AFt - cos 4nF,t]


P, augmente avec q pour atteindre 50 % pour
q = 90".
La valeur typique de la probabilit d'erreur varie
de l O P 4 10-7. Pour ces valeurs un dphasage
de q = 25" provoque une multiplication de la
probabilit d'erreur par un facteur 10.

pour un ((0)).

Aprs intgration entre les instants O (dbut d'un


motif) et TB (dure d'un motif)
- kV2TB
si(TB)

2RC

sin 47t(FC+ AF)T,


471(Fc AF)TB

4.4.RCEPTION DU SIGNAL
N-R-2 F-S-K INCOHRENT

et

sin 471 AFTB - sin 471FCTB


pour un O D.
+ 4nAFTB
4xFcTB
v(t) =

u2(t) =

pour un
V sin 271(FC- AF)t

((

1 ))
L'offset de frquence AF est en gnral trs faible
par rapport la frquence centrale F,; de plus,
la dure TBd'un motif est telle FcTB % 1, ce qui
signifie qu'un motif comprend un grand nombre
de priodes de la sinusode porteuse. Sachant que
sin x
la fonction
dcrot rapidement avec x, nous
~

pouvons ngliger, dans l'expression de si(TB),les

Fig. 38

186

transmission numrique

termes

sin 471(FC+ AF)TB sin 471(Fc - AF)TB


471(FC + AF) TB ' 471(F, - AF) TR

1-

sin 471 AFTB


471 AFTB

2RC

1-

sin 471 AFTB


471 AFTB

u2(t)]= kn(t)V[sin 271(FC+ AF)t


- sin 271(Fc - AF)t].

n(t) sin 271(Fc + AF)t

Afin de diffrencier les valeurs de si(TB) correspondant aux motifs ((0D et (( 1 , il faut rendre
sin 471 A F T ~ ] ,en
maximum le crochet 1 4nAFT,
choisissant la dure TB d'un motif telle que
371
.
3
471 AFTB =-, soit AF =-.
2
8 TB
Il vient alors :

"

[ + $1

kv2TB 1
2RC

Soit y la densit spectrale de puissance du signal


n(t). Chacun des processus alatoires

pour un ((0H.

Si le signal reu est dgrad par le bruit n(t),


il apparat en sortie du multiplicateur de la
figure 38, le signal de bruit.
kn(t)[u,(t)

et
si(TB)N

4.4.2. Probabilit d'erreur

N -

0,6

k v2TB
RC

et n(t) sin 271(FC- AF)t possde une densit


spectrale de puissance gale Y (voir paragraphe
2
4.3.2). Le signal de bruit n(t)[vl(t)- u2(t)]
dveloppe ainsi une densit spectrale de puissance gale y.
La variance O: du signal de bruit no(t)en sortie
de l'intgrateur s'tablit donc
O;

= k2V2y

TB

2(RC)2

(voir paragraphe 4.2.2).

Sachant que l'on commet une erreur si l'chantillon de bruit ni(TB)est suprieur a l'amplitude du
k v2TB
signal utile si(TB)= 0,6
, la probabilit
RC
d'erreur s'tablit
~

f"

et

Aprs le changement de variable x

, il

$00

vient :
pour un ((0D.
Il est ainsi naturel de choisir O comme niveau de
dcision.

REMARQUE
' Il est possible de choisir, F,, AF et TB de telle sorte

sin x
que tous les termes en -de si(TB)soient nuls. Par

Compte tenu de la relation

exemple, pour F , = 1800 H z , AF = 600 H z , et


1
- = 2400 H z , il vient
TB
4(Fc + AF)TB = 4, 4(Fc - AF)TB = 2,
4F,T, = 3 et 4 AFT, = 1,
kV2T,
ce qui conduit d Z)O(TB)
=
pour un ( ( 0 ) )et
2RC
k
V
2
TB
-~
pour un (( 1 .
2RC
~

O: =

k2 V2y TB
2(RC)2 ' la

probabilit d'erreur s'crit

Par comparaison des probabilits d'erreur des


signaux N-R-Z P-S-K cohrent et N-R-Z F-S-K
incohrent, il apparat que la transmission
N-R-Z P-S-K cohrente est plus fiable que la
transmission N-R-Z F-S-K incohrente.

187

les systmes de communication

4.4.3. Reconstitution des porteuses


Nous avons vu (paragraphe 3.1) que le signal
N-R-Z F-S-K contient deux raies aux frquences
F , = F , + A F et F , = F , - A F , il est donc
possible laide de deux boucles verrouillage
de phase respectivement cales sur les frquences
F , et F,, de reconstituer les sinusodes
ul(t) = V sin 2n(FC

+ AF)t

et v 2 ( t ) = V sin 271(FC - A F ) t puis le signal


v l ( t ) - u2(t) de la figure 38.

4.5. RCUPRATION
D U RYTHME DIGITAL
Le filtre intgrateur de la figure 32 qui apparat
dans les systmes de rception que nous avons
envisags impose que les interrupteurs K I et K ,
soient ferms respectivement au dbut et la fin
de chaque motif, ce qui suppose une reconstitution exacte du rythme digital.
Dans le cas du signal R-Z 50 %, la dcomposition spectrale prsente une composante discrte
1
la frquence -. Il est ainsi possible daccrocher
TB
sur cette composante une boucle de verrouillage

de phase qui restitue le rythme digital, condition


que le nombre de zros successifs ne soit pas trop
lev.
Dans le cas des signaux biphase et N-R-Z, il ny
1
a pas de composante discrte la frquence -.
TB
On peut alors procder par drivation et
redressement comme lindique la figure 39.
Une boucle verrouillage de phase est ensuite
accroche sur le signal driv et redress. La
rcupration du rythme digital est plus facile avec
le code biphase quavec le code N-R-Z. En effet,
aprs redressement, il y a au moins une impulsion
par priode dans le signal biphase ce qui nest
pas le cas pour le signal N-R-Z lorsque plusieurs
motifs identiques se succdent. La composante
spectrale discrte disparat momentanment ce
qui risque de provoquer un dverrouillage de la
boucle.
Pour le signal N-R-Z P-S-K cohrent, le rythme
digital est un sous-multiple de la frquence F ,

F,

+T

=-

. Il est donc possible

de le rcuprer par division de frquence partir


de la porteuse.
Pour le signal N-R-Z F-S-K incohrent, on peut
imaginer une semi cohrence dans laquelle le
rythme digital serait un sous-multiple dune des
frquences F , - AF o F , + AF.

Biphase

N-R-Z0

:,>

de la porteuse

driv
s

Signal
redress

1111111111111111
Rythme
digital

Fig. 39

188

transmission numrique

5.

RAPPORT SIGNAL
SUFI BRUIT

Nous avons vu (paragraphe 2.1) que le signal rn(t)


est cod en partageant la plage de variations en
M = 2, niveaux de quantification (fig. 40). Si S,
est le pas de quantification, la plage de variations
stend de O (A4 - l)S,.
Chaque chantillon m M-,
est cod sur N bits.
Nous avons montr
que la quantification
m7
introduit une erreur
m6
dont la valeur quam5
dratique moyenne est
4

12
Fig. 40

est possible de commettre des erreurs, dont la


probabilit P, a t calcule dans chaque cas. Ces
erreurs constituent une source de bruit supplmentaire.
Chaque chantillon est cod sur N bits et peut
tre crit sous la forme :

+ 12 + ... + 6 N - 1 2 N - 1 ]

m ( k T ) = So[Go2

o les lments binaires Go ... E N - prennent les


valeurs O o 1.
A la rception, lerreur de dcision peut apparatre avec la mme probabilit sur chacun des
lments binaires 6, ...G , - 1. Si elle se produit sur
G o , elle entrane une erreur S, sur la valeur de
lchantillon. Si elle se produit sur E N - 1 , elle
entrane une erreur 2, - S, .
Pour le signal rn(t),ces erreurs se traduisent par
un bruit supplmentaire dont le carr de la valeur
quadratique moyenne scrit :
SgPe[(20)2

Supposons que le signal rn(t) encombre de


manire identique tous les niveaux de la plage
de variations entre O et ( M - l)S,. La possibilit
pour que rn(t) soit compris entre rn et rn drn
scrit alors P drn o P est une constante telle que

+ (21)2+ ... + ( 2 7 2 1 .

Sachant que la somme des termes de la progression gomtrique

( ( M - 1)So

JO
(M
Le carr de la valeur quadratique moyenne du
P drn

1, soit P

w o .

le carr de la valeur quadratique moyenne du


bruit derreur devient :
S2p 22N- 1
O e3
.

signal rn(t) scrit


( M - 1)So

rn2(t)= JO

rn2Pdrn

Si le bruit de quantification est la seule dgradation apporte au signal dans la transmission, le


rapport signal sur bruit scrit :
S-N-R =

Puissance normalise du signal


Puissance normalise du bruit

Il ne dpend que du nombre de bits utiliss pour


la quantification du signal et peut ainsi tre dfini
une fois pour toutes la conception.
Cependant nous avons vu que, si le signal
numrique est entach de bruit la rception, il

En tenant compte du bruit de quantification et


du bruit derreur, le rapport signal sur bruit scrit
(2, - 1)2Sg/3
S-N-R =
Sg/12 + SgPe(22N- 1)/3 Oit
S-N-R =

4(2, - 1)2
1 + 4e(22N- 1)

REMARQUE
On peut dfinir un seuil de bon fonctionnement du
systme, pour lequel le bruit drreur est juste gal
au bruit de quantification, ce qui permet de dfinir
une probabilit derreur maximum :
4Pe(22 - 1 ) < 1 soit

P, <

1
4(22N- 1)

Pour N = 8, on obtient P, < 3,8 x 10-6, ce qui


correspond aux valeurs adoptes en pratique.

189

les systmes de communication

BXERCZCES
1. Un systme de transmission numrique utilise pour
coder les O et les 1 des motifs de dure TB conformment
la figure 1.

311
Fig. 3

T , f

a) Quelles sont les valeurs correspondantes de a et p.


b) Calculer la puissance normalise du signal numrique

Fig. 1
A un 1 correspond le motif x,(t) et un O le motif x,(t).
xi@)+ xo(t)
xi@)- xoM,
et d(t) =
On pose c(t) =
c'est-2
2
dire, xi(t) = c(t) d ( t ) et x,(t) = c(t) - d(t).
Le signal numrique s(t) peut ainsi tre dcompos en une
partie commune u ( t ) priodique et une partie purement
alatoire u(t).

1" On considre le signal numrique reprsentatif de la


suite 1; O; O; 1; O; 1; 1; ... dessiner les forme des signaux
s(t), u(t), u(t) dans le cas o
2
1
X , = X , = X , a = - TB, p = - TB.
3
3
Montrer que le signal alatoire u(t)est constitu de crneaux
X
X
de dure a - p et d'amplitude - pour un 1 et - - pour
2
2
un O. Montrer que les motifs sl(t) et s,(t) correspondant,
sur u(t), respectivement un 1 et O sont tels que
so(t)= - s,(t). Conclure.
2" Un signal N-R-Z polaire est dfini par les motifs x i ( t )
et x,(t) de la figure 2.

I I I
.~

T,

01
Fig. 2

a) Quelles sont les valeurs correspondantes de a et p.


b) Sachant que les O et les 1 sont quiprobables, calculer
la puissance normalise du signal numrique s(t).
c) Dessiner la forme de la squence priodique u(t).
Montrer qu'elle se rsume a un signal constant.
Quelle est son amplitude?
Quelle puissance normalise transporte-t-elle?
Quelle fraction de la puissance normalise du signal s ( t )
reprsente-t-elle?
d ) Dessiner les motifs s,(t) = - sl(t) correspondant au
codage des O et des 1 de la partie alatoire u(t).
Calculer la transforme de Fourier du motif sl(t). En
dduire la densit spectrale de puissance G u ( f ) du signal
alatoire u(t). Donner la bande de frquence ncessaire
la transmission du signal.
3" Un signal code RZ 50 % est dfini par les motifs x l ( t )
et x,(t) de la figure 3.

190

dt).

c) Dessiner la forme de la squence priodique u ( t ) et


dterminer ses composantes spectrales.
Quelle est la puissance normalise transporte par la
1
Quelle fraction de la
composante de frquence -?
TB
puissance totale du signal s ( t ) reprsente-t-elle?
d) Tracer les motifs s,(t) = - si(t) correspondant au
codage des O et des 1 de la partie alatoire u(t).
Calculer la densit spectrale de puissance G u ( f ) de signal
alatoire u(t). En dduire la bande frquentielle ncessaire
la transmission du signal.
4" Un cble coaxial permet de transmettre, par multiplexage, 36 communications tlphoniques. Chaque voie
est chantillonne la frquence Fe = 8 kHz. Chaque
chantillon est quantifi sur 128 niveaux de quantification.
Chaque bit est transmis par le code binaire RZ 50 %.
Un bit de contrle est gnr aprs le transfert de chaque
niveau de quantification.
a) Quel est le nombre de bits (y compris le bit de contrle)
correspondant la transmission d'un niveau de quantification?
b) Quel est la frquence maximale que l'chantillonnage
permet de restituer?
c) Quelle est la dure '
'7 d'un motif.
d) Calculer la bande de frquence encombre par le signal
numrique s(t).

5" On suppose dans cette question que le signal numrique


est transmis l'aide du code N-R-Z polaire. Au cours de la
transmission, le signal utile est affaibli en mme temps qu'un
signal de bruit n(t) lui est superpos. Ce bruit est suppos
blanc et gaussien. A la rception, la puissance normalise
de bruit est o', sa densit de probabilit (probabilit pour
que n(t) soit compris entre s et s + ds) est :
1
2gb(s) = ___ e 2 0 2 .
O&

A la rception, l'amplitude d'un motif utile est A.


a) On prend un chantillon par bit et on compare sa valeur
A
A
au seuil -. Dterminer, en fonction du rapport - et de la
O
2
fonction d'erreur complmentaire :

la probabilit d'erreur P,.

transmission numriaue

La longueur de la ligne coaxiale est de $5 km. Elle introduit


un affaiblissement de 20 db/km. Lamplitude des signaux
mis a lorigine de la ligne vaut 5 volts.
Le bruit a une densit spectrale de puissance

i
1

1i

la sinusode porteuse sous la forme de deux tensions

dphases de

2
A , cos o,t

et A , sin o,t;

10-l2 V2/MHz.

La bande passante quivalente de bruit est 100 MHz.


Calculer la puissance normalise de bruit o2 la rception.
valuer la probabilit derreur P, laide du graphe de la
figure 30.
b) On suppose maintenant que, pendant la dure T, dun
motif, on prlve n chantillons rgulirement rpartis. On
additionne tous les chantillons, et on tablit la dcision
A
en comparant la somme n -.
2
a) Montrer, par un raisonnement physique, que, compte
tenu de la bande passante de bruit fixe 100 MHz et de
la dure dun motif fixe 0,47 p, on ne peut augmenter
indfiniment le nombre dchantillons tout en les supposant
indpendants. Donner un ordre de grandeur du nombre
maximum dchantillons.
j) Montrer que, si les n chantillons sont indpendants, la
puissance normalise du bruit contenu dans la somme des
chantillons est f i o . En dduire la probabilit derreur en
fonction de A, n et O et de la fonction en f,.
y) On donne n = 20. Calculer la probabilit derreur et la
comparer celle quon aurait obtenu en filtrant le signal
bruit laide dun filtre passe-bas idal de bande passante
minimale compatible avec une transmission N-R-Z. Conclure en admettant que la transmission est acceptable si la
probabilit derreur P, est infrieure 1OP6.

- les deux signaux numriques a(t) et b(t)constitus dune


suite alatoire de O et de 1.
Le modulateur comprend deux multiplicateurs de constante
k et un additionneur. De plus la modulation est cohrente

(oc =

F).

a) Montrer que le signal de sortie du modulateur,


met sous la forme

s(t),

se

+ cp].

s(t) = s cos [w,t

Exprimer S en fonction de k, A , et Eo et montrer que la


phase cp peut prendre quatre tats, que lon prcisera,
suivant la valeur des signaux a(t) et b(t).
b) Montrer que le signal s(t) rsulte de la superposition de
deux signaux N-R-Z P-S-K indpendants.
Calculer sa puissance normalise.
Calculer sa densit spectrale de puissance. En dduire la
bande de frquence ncessaire sa transmission.

2 Rception
Le schma synoptique du dmodulateur est donn la
figure 3. Il permet de reconstituer les signaux a(t) et b(t)
partir du signal reu
s(t) = kA,[a(t) cos o,t

+ b(t) sin o,t].

Il est constitu de deux multiplicateurs de constante k et


de deux filtres passe-bas.

2. On dsire transmettre deux signaux numriques a(t) et


b(t) dont les tats O ert 1 sont cods par les motifs de la

figure 1.

passe-bas

passe-bas

t
Fig. 1
,

a) Montrer que les signaux u ( t ) et ~ ( t) la sortie des


multiplicateurs peuvent se mettre sous la forme

1 mission

Fig. 3

Le schma synoptique du modulateur est donn la


figure 2. Il reoit :

t A,COS o,t

1A,sin

O, t

Fig. 2

o r ( t ) est un signal N-R-Z, fi(t) et f 2 ( t ) sont des signaux


N-R-Z P-S-K.
b) Dterminer la densit spectrale de puissance des signaux
w
7 fi ( t ) et fi (t).
10n
c) Montrer, compte tenu de la condition oc = --, quil
TB
est possible de caler les filtres passe-bas de faon restituer
par a(t) et P ( t ) les signaux a(t) et b(t).
3 Reconstitution de la porteuse
Le dmodulateur de la figure 3 suppose que lon dispose,
la rception, de la porteuse A , cos o,t. Elle peut tre
reconstitue par le dispositif de la figure 4.

191

les systmes de communication

a ( t I cos O, t + b ( t I sir

rl Dpd:eur
I I

1
'
1

-7c/2

Fig. 4
-

un V.C.O. qui dlivre le signal sinusodal :


es@)= Es cos Coct

+ cp,(t)l,

dqo
avec 2 = ~ , u , ( t ) .
dt
On suppose dans un premier temps que la boucle est
attaque par le signal sinusodal
x ( t ) = X sin [o,t

+ cp,(t)].

La diffrence cp,(t) - q,(t) est suffisamment faible pour


qu'on puisse admettre :
sin C q e ( t ) - ~ s ( t ) N
l cpe(t) - cps(t).
Montrer que cp,(t) obit l'quation diffrentielle

Calculer la constante M en fonction de k, K , , X et E s .

-L x

Filtre
passe-bas

c) Le signal x ( t ) est maintenant le signal issus de la figure 4.


a) tablir l'quation diffrentielle de cp,(t) et montrer que
cp,(t) se met sous la forme :
cps =

1 - - - - - - - - - - - - -I

o y ( t ) = ~ ( tdt.
)

" es ( t )

v. c. o.

u d i f)

Fig. 5
Elle est constitue par :
- un dtecteur de phase comprenant :
0 un multiplieur, de constante k ;
0 un filtre passe-bas qui ne laisse passer que les signaux
de pulsation trs infrieure 20,;

192

c ~ - kKo
~ E S Y " )

P)

Montrer, en inversant l'quation y ( t ) = u(t) dt que la

fonction y ( t ) est croissante quel que soit t.


En dduire que cps tend vers zro et que l'on peut ainsi
reconstituer la porteuse.

4" Le dispositif tudi peut tre utilis pour transmettre un


seul signal numrique, a(t) est alors constitu par les
chantillons d'ordre pair et b(t)par les chantillons d'ordre
impair. Quel est l'intrt du dispositif?

problme gnral du filtrage

Soit un signal f ( t ) comprenant plusieurs composantes sinusodales. Un filtre (fig. 1) est un


dispositif dont la fonction de transfert complexe
T=V2/V, permet disoler certaines composantes
en liminant les composantes de frquence
indsirable.

T
m
F

Fig. 1

Suivant la valeur des frquences transmises nous


distinguerons essentiellement :
- les filtres passe-bas qui isolent les signaux de
frquence basse;
- les filtres passe-haut;
- les filtres passe-bande qui favorisent les
signaux situs dans une bande de frquence.
Ltude initiale du filtrage est supporte par un
filtre passe-bas. Le cas du filtre passe-haut ainsi
que celui du filtre passe-bande seront ramens,
par un changement de variables, ltude dun
filtre passe-bas.

lm
GABARIT

I
I
I

194

2.

NORMALISATIORI

Afin dtablir des rsultats valables pour tous les


filtres passe-bas, on effectue les changements de
variables suivants :
Normalisation des frquences

On pose

module de 2 :

x=

-.

(u

[SI
- =

0 0

Ce changement de variables revient prendre cuo


comme unit de pulsation. La pulsation normalise x est alors un nombre sans dimension.
Normalisation des composants

Soit R, la rsistance de charge de filtre (fig. 3).

kl

\E
bt -------lm
I

Globalement le gabarit est caractris par deux


points dont les coordonnes sont respectivement
(fo, a) et ( Y 1 9 6).

et on dfinit la pulsation normalise x par le

Soit construire un filtre passe-bas qui ne


transmet que les signaux de frquence infrieure
f o . La transmittance mesure en dcibels,
20 lg [TI,doit possder une valeur minimale a
dans labande de frquences transmettre, et une
valeur maximale b dans la bande de frquences
liminer.
Le problme pratique est traduit, dans le
diagramme de Bode, par un gabarit (fig. 2).

Fig. 2

Lobservation du gabarit montre que la courbe


20 lg 1 TI , trace en fonction de la frquence, doit
emprunter un (( canal )) limit par les valeurs
suivantes :
f o qui est la frquence de coupure a dcibels;
b qui traduit lattnuation minimale dans la
bande de frquences rejeter.

Fig. 3

On dfinit la rsistance normalise par

problme gnral du filtrage

Ce changement de variable consiste prendre la


rsistance R , comme unit de rsistance. La
rsistance R, est alors un nombre sans dimension.
REMARQUE
Ce changement de variable, indispensable pour les
filtres passifs, est inutile pour ltude desfiltres actifs.
En effet la fonction de transfert des filtres passifs
dpend de leur rsistance de charge, alors que les
filtres actifs, raliss laide damplificateurs oprationnels, ont une transmittance indpendante de la
rsistance de charge R,.
Fig. 4

Les deux normalisations prcdentes permettent


de dfinir les units dinductance et de capacit.
Pour une inductance, limpdance 2
conduit limpdance normalise
2

Lco

Lco

Rc

Rc

co

Co0

= Lco

R,

X.

La rsolution commence par la dtermination


dune fonction T(x)= IT(2)l qui possde les
proprits suivantes (conformes au gabarit)
O Pour x = 1
20 lg T(x)= a
soit ~ ( 1=) iO20.
O Pour x < 1
20 lg T(x)3 a.
O Pour x > x1
20 lg T(x)6 b.

a 0

Ce qui amne dfinir lunit dinductance par :

La valeur normalise de linductance scrit

Pour une capacit, limpdance 2

1
conCCO

Plusieurs approximations sont possibles. Nous


tudierons les rponses de Butterworth et de
Chebychev.

3.1. RPONSE
DE BUTTERWORTH
La fonction T(x)est cherche sous la forme
1

duit limpdance normalise


2, =

1 1
Co0
x-=
RcCco RcCcuo CO

1
RcCcoo x x

ce qui amne dfinir lunit de capacit par :

o n est lordre du filtre de Butterworth.


En dautres termes, on cherche n tel que la
1
sinscrive dans le
fonction 20 lg

JX2n

La valeur normalise de la capacit scrit ainsi

gabarit de la figure 4.
O Pour x = 1
1

20 lg T(x)= 20 lg -=

3.

DIFFRENTES
DE RPORISE

FORMES

Aprs normalisation, le problme du filtrage


passe-bas se ramne la dtermination de la
transmittance T(s)= T(jx) telle que 20 lg IT(x)l
sinscrive dans% gabarit normalis de la figure 4.

3 dcibels

quel que soit n, toutes les courbes passent par


- 3 db pour x = 1 cest--dire pour f = f o .
O Pour x < 1
1
20 lg T(x)> 20 lg -= - 3 db.

fi

La frquence de coupure est dfinie a = - 3 db


quel que soit n.
Plus n est grand, plus la dcroissance de T ( x )est
forte lorsque x augmente. La coupure est donc

195

svstmes de filtrage

dautant plus brutale que n est plus grand. Pour


satisfaire aux exigences du gabarit, lordre n doit
vrifier linquation suivante :

La fonction de transfert normalise scrit ainsi :


_T (_s )= (1

+ :)(a2 + b2 + 2bz + s2)(...

REMARQUE

soit

10 Ig (i + xsn) < b

x f n 2 1 0 - 3 - 1 ce qui conduit
h

P ( x ) est aussi le carr du module du polynme :


P(s)
- = (1

+ s ) [ b- 2

ja][b-

s+j a ] [...

mais cette solution ne peut convenir car elle


conduirait des ples en 5 = j x dont la partie relle
est positive, entranant de cefait 1 instabilit dufiltre.

Exemple de calcul

La connaissance de lordre n permet la dtermi1


nation complte de la fonction T(x)=

Pour n = 3, les zros de P ( x ) = 1 + x6 sont les


racines siximes de - 1 soit :

Afin de dterminer la transmittance du filtre de


Butterworth qui satisfait au gabarit, il faut
dterminer une fraction rationnelle T(s) qui
admette T(x) pour module. Pour
on
factorise le polynme P ( x ) = 1 x 2 nen utilisant
les remarques suivantes :
O si n est impair, x = j et x = - j sont deux zros
de P ( x ) ;
O le polynme P(x) est pair : en consquence, si
a + j b est un zro de P(x), - a - jb est aussi un
zro de P ( x ) ;
O les coefficients du polynme P ( x ) sont rels.
En consquence, si a + j b est un zro de P(x),
a - j b est aussi zro de P(x).
Les deux dernires remarques permettent de
conclure que si a jb est un zro de P(x),
- a + jb, - a - jb, a -jb, sont aussi des zros
de P(x). Globalement P ( x ) = 1 x2 peut tre
crit sous la forme :

+j;

71

cos - + j sin -;
6
6

j;
71

. 7 1

cos - - j sin -;
6
6

71

71

71

cos - - j sin -;
6
6
71

cos - + j sin -.
6
6

Ce qui conduit

P(2) = (1 + -s)(s2
+ 2bs- + a2 + b2)

71

avec

En pratique
Lexpression de P ( s ) ne dpend que de lordre n
du filtre. Il est d o n c inutile de ltablir pour
chaque tude de filtre passe-bas.
Les expressions de P ( s ) sont donnes par des
tables dont on trouvera, page 197, un extrait
jusqu lordre 6.

si n est impair

+ x~~= (x + j)(x - j)(x + a + jb)


(x + a - jb)(x - a - jb)(x - a + jb)(...
= (1 + x2)[(x+ a)2 + b2][
(x a)2 + b2][...

~ ( x=) i

REMARQUE
La fonction de transfert normalise du filtre de
Butterworth passe-bas du 2 ordre scrit

si n est

T (-s )=
_

impair

P ( x ) apparat ainsi comme le carr du module


du polynome en 5 = jx
P ( s ) = (1
= (1
= (1
= (1

--

+ jx)[b + j(x + a ) ] [ b+ j(x - a ) ] [...


+ ?)(b + + ja)(b + s ja)(...
+ z)[(b+ + a2][...
+ s)(a2 + b2 + 2bs- + -s2)(...

ou en remplaant s par son expression s = j -.

Co0

.>2

sin est
impair

196

1+&+s2

avec m

0,707

problme gnral du filtrage

Il sagit bien (voir Tome 1, chapitre 2 ) dun filtre


passe-bas du 2 ordre dont la pulsation de coupure
3 db est gale la pulsation unit oo.

Ordre

soit

1+s

T(jo) =
-

[+

2
3

(1 +s)(l+ s + s 2 )

+ 2s2
s3
- +(s2+ 0,7653s + 1)(s2+ 1,848s- + 1)
= 1 + 2,613s + 3 , 4 1-4 ~
+~2 , 6 1-3 ~+~-s4
(1 +s)(s2
- + 0,618s
- + 1)(s2+ 1,6182+ 1)
= 1 + 3,236s + 5 , 2 3-6 ~ ~
+ 5,236s3 + 3 , 2 3-6 ~+~-s5
=

Il sagit donc dun filtre dordre 4 dont la fonction


de transfert est obtenue a laide du tableau
prcdent
1
T(2)= (1 + 0,765 3s- + -s2)(1+ 1,848s
-+s2)

1 + 2s-

0,765 3j 0

+ (j

0 0

&)][ +

3.2.RPONSE

1,8483

D E CHEBYCHEV

La fonction T ( x )est cherche sous la forme

~~~

(2

+ 0,5176s- + 1)(s2
- + 3 -s + 1)
(s2
- + 1,932s
- + 1)

dans laquelle E est un nombre et C,(x) est un


polynme, dfini par rcurrence, et qui vrifie les
relations suivantes :
Co($ = 1; C,(x) = x;
c,+1(x)= 2xCn(x) - c n - 1

Exemple de calcul

Problme
Dterminer la transmittance du filtre passe-bas
de Butterworth qui satisfait au gabarit de la
figure 5.

( 4

E et lordre n du filtre doivent tre dtermins de


telle sorte que 20 lg IT(x)l sinscrive dans le
gabarit.
O Pour la frquence unit, x = 1. Les polynmes
C,(x) sont tels que Co(l) = 1, C,(1) = 1 et par
rcurrence C n + l ( l )= 2 - 1 = 1.
Quel que soit lordre n du filtre
20 lg T(1) =

10 lg (1 + E2).

Ainsi la frquence de coupure nest pas dfinie


- 3 db mais - 10 lg (1 + E 2 ) db qui nest gal
- 3 db que pour E = 1.
O Pour les frquences infrieures la frquence
unit fo, x est infrieur 1.
Avec le changement de variable x = cos q, C,(x)
scrit cos n q , en effet :
C&) = cos O = 1; C,(x) = cos q.
Fig. 5

Si la relation est vrifie lordre n et lordre


n - 1,
La frquence fo

10 MHz est prise comme unit

fi = 2.
de frquence, ce qui conduit x1 = fo

Lordre n du filtre est dtermin par


20

lg [ l O + i O - 13
= 3,315.
n>
2 lg 2

C,+,(x)

= 2xCn(x) - Cn-l(X)
= 2 cos q cos n q - cos
= cos

( n + 1)q +

= cos

(n

+ 1)q.

( n - l)q
cos ( n -, 1)q
- cos ( n - 1)q

La relation est vrifie lordre n + 1.

197

1
systmes de filtrage

Ainsi, pour x d 1, C,(x) qui scrit cos ncp est


toujours infrieur 1 et 20 lg T(x)est suprieur
- 10 Ig (i g2), ce qui confirme que la
pulsation de coupure soit dfinie

= -

La fonction T(x)est alors peu diffrente de


T(x)=
1
1
1

10 lg (1 + G2) db.

De plus, dans la bande passante, 20 lg T(x)volue


au rythme de cos [ncp] = cos [n arccos x] et la
courbe de rponse ondule entre O et
-

10 lg (1

+ G2) dcibels (fig. 6)

La courbe 20 lg T ( x ) admet donc pour asymptote la droite de pente 20n dcibels par dcade

y (>.

passant par la pulsation col

lOig(1

+G2)

Fig. 6

Pour les frquences suprieures la frquence


unit fo, x est suprieur 1 et le changement de
variable prcdent est impossible. Pour les
frquences suffisamment leves par rapport fo,
cest--dire pour x >> 1, on peut faire lapproximation suivante :
O

C,(x)

N 2xc,

C,(x) = (2x) pour

3ndd a t ion
db

n=2

0,o 1

& 2,234 & 2,28j

+ as)(l + 2bs + as2)(...


-

+ 1,381 f 1,186j

& 0,895 f 0,549j

4,

FILTRE PASSE-HAUT

+ G2C;(x)

n=3

n=4

n=5

& 1,626 & 0,795j

f 1,355 0,411j
& 0,561 & 0,9923

& 1,228 0,2533


& 0,759 & 0,661j
- 0,817j

& 0,969j
- 1,206 f 0,485j

1,123 & 0,264j


& 0,465 & 0,6383

f 0,804 k 0,166j

+ 1,589j

& 0,494j
- 0,966 & 0,247j

- 0,983 & 0,139j

& 0,407

0,337j

& 0,668 k 0,436j


- 0,539j

f 0,990 & 0,089j


& 0,612 & 0,2343
0,2893

198

Un filtre passe-haut est dcrit par le gabarit de


la figure 7.

n 2 1.

Racines des polynmes de Chebychev 1

O, 1

8 ayant

(x)

C,(x) apparat ainsi comme une progression


gomtrique de raison 2x et peut tre crit
~

=-

t dtermin en fonction de londulation tolrable dans la bande passante, il est possible de


dterminer lordre n du filtre en positionnant la
droite asymptote dans le gabarit.
On dtermine ainsi T(x)compte tenu de londulation tolrable et de lordre n. Les racines de
1 + r2Cc,(x)sont donnes par des tables et,
comme dans la rponse de Butterworth, la
fonction de transfert normalise T ( s ) peut tre
crite sous la forme dun produit d e fonctions de
transfert du premier et du second ordre :
T( s )= (1

problme qnral du filtraqe

haut, conforme au gabarit de la figure 7, avec


fo = 10 MHz,

fi =

4 MHz, u
18 db.

= -

3 db,

= -

Lordre n du filtre est dtermin par :


18

n 3
La frquence fo tant prise comme frquence
unit, on effectue le changement de variables

.f

.Co

fo

a 0

S=J-=J-

lg [loi0

11

10
2 lg 4

2,25.

Il sagit donc dun filtre dordre 3 dont la fonction


de transfert est obtenue partir du tableau
prcdent.
1

et on pose x

[SI

= - = -.

0 0

La transformation 2

5 = -S1 conduit au chan-

gement de variable

Aprs la transformation S

le filtre passe-haut, la trammittance

x-+x=-,

c.3

T (-s )=
_
1

LJ

+ 2s- + 2s2
s3
- +-

cest--dire lg x + lg X = - lg x.
Dans cette transformation, on associe tout
point son symtrique par rapport la verticale
lg x = O, cest--dire x = 1. Le gabarit de la figure
7 conduit ainsi celui de la figure 8.
20 Ig

III l

1
-, on obtient pour

X1=fi/fo

1 X,=o/f,

soit

() +

T ( j 4 = 1 + 2 (0)
+2Co0

0 0

(Ju)~
~

0 0

REMARQUE
La fonction de transfert normalise du filtre de
Butterworth passe-haut du 2 ordre scrit :
S2

T(:)

soit

r(jco)
=

Fig. 8

Ce gabarit est caractristique dun filtre passe-bas


dont on peut dterminer la transmittance normalise T ( S ) par une des mthodes exposes
prcdmient (Butterworth, Chebychev ou autre).

avec m = 07.
Il sagit bien (voir Tome 1, chapitre 2 ) dunfiltre
passe-haut du 2 ordre dont la pulsation de coupure
3 db est gale coo.

La transformation S

+
S

permet ensuite dcrire

la transmittance normalise _T(s)


_ du filtre passehaut.
Exemple de calcul

Problme
Dterminer, laide dun polynme de ButterWorth, la transmittance T(5)dun filtre passe-

Dans la transformation 5

1
-, linductance de

S
valeur normalise A,, dimGdance complexe
normalise A,,? se transforme en un lment
dont limpdance complexe normalise est

3, - = - S

1
1

S- 1

199

systmes de filtrage

Il sagit dune capacit de valeur normalise


1
y n = -.
-n

De mme la capacit de valeur normalise y n est


1
remplace par linductance normalise IIn = -.
Yn

5.

Fig. 10

FILTRE PASSE-BANDE

Un filtre passe-bande est dcrit par le gabarit de


la figure 9.

Comme pour le filtre passe-haut, la dtermination de la fonction de transfert du filtre passebande est ainsi ramene ltude dun filtre
passe-bas.
Exemple de calcul
Problme
Dterminer, laide dun polynome de ButterWorth la fonction de transfert du filtre passebande conforme au gabarit de la figure 9 avec
fi = 2 MHz; f i = 8 MHz; f i = 500 kHz;
y2= 16 MHz; a = - 3 db et b = - 20 db.

Jm

Fig. 9

Jfi

La frquence fo =
fi est choisie comme
unit de frquence (sur laxe des frquences
gradu logarithmiquement, le point reprsentatif
de fo est le milieu du segment fifi).
On effectue alors la transformation
avec Ax=-. f 2

fi

fo

Cette transformation conduit au changement de


variables
x=IsI

soit X

If2-fil

fui

fi)

Les frquences fi et f2 conduisent X = 1.


O La frquence fo correspond X = O et le point
reprsentatif part - CO sur laxe des frquences.
O Les frquences f i et fl,
conduisent des
valeurs de X suprieures 1.
En consquence, le gabarit de la figure 9 est
associ au gabarit normalis de la figure 10, o
P est la valeur minimale de X i et de Xl, (valeurs
de X associes respectivement aux frquences f i
O

La frquence unit est f o =


= 4 MHZ.
Les frquences f i et fl, conduisent respectivement

et Xi=-----fo
f2 -

fi

If;
fo

fo

fi

25.

Do lon dduit P = valeur minimale de ( X i ,


Xi) = 2,5.
Lordre n du filtre est donn par :
20

lg ( i o n - 1)
= 2,51.
2 lg 2,5
Il sagit donc dun filtre dordre 3 dont la fonction
de transfert est obtenue partir du tableau
prcdent
1
T(S)
- =
1 + 2s + 2s2
s3
- +Aprs la transformation
\

-/

obtient pour le filtre passe-bande la transmittance normalise


1

REMARQUE

Passe bas

La fonction de transfert normalise du filtre de


Butterworth passe-bande du 1 ordre scrit

_T(s)=

Axs
1 + Axs + E~

2im soit

--

problme gnral du filtrage

Jjco)

An

Passebande

--Y+
-

F-

Ax

Ax

Fig. 1 1

De la mme manire, la capacit de valeur


normalise y n , dadmittance normalise :,y se
transforme en un lment dadmittance norma-

O0

=
O0

avec 2m = Ax.
Il sagit bien (voir tome 1 , chapitre 2 ) dun filtre
passe-bande centr sur o0dont la bande passante
3 db est gale
2m0, = Ax x co0

= o2- al.

Yn

Cette admittance rsulte de la mise en parallle


(fig. 12) dune capacit normalise

Ax
inductance normalise y .

Ax

et dune

Yn

Dans la transformation

:-+ S = Ax

Passe bas

linductance de valeur normalise A,,, dimpdance normalise 1


,: se transforme en un lment
dimpdance normalise

Passe bande

Yn

Ax

Fig. 12

-s

Cette impdance rsulte de la mise en srie


.

(fig. 11)dune inductance normalise 2et dune

Ax

Ax
capacit normalise -.
An

Yn

Dans ce chapitre nous avons tabli la fonction


de transfert du filtre dont la reprsentation dans
les diagrammes de Bode sinscrit dans le gabarit
impos par le problme pratique. Nous tudierons dans les chapitres suivants des dispositifs
permettant de raliser la fonction de transfert
souhaite. Ce seront successivement, les filtres
passifs, les filtres actifs, les filtres numriques.

EXERCICES
1. On dsire dterminer, laide dun polynme de
Chebychev, la fonction de transfert TCjf)dont le module
sinscrit dans le gabarit de la figure 1
1 En posant x

= -,

20 lg 1 T

1 MHz 1,5MHz

-0,3

le module T(x) de la fonction de

fo

transfert scrit
I

avec
C,(x)

1; C,(x)

= x;

C,(X)

2XC,-,(X)

Cn-2(X).

Sachant que IC,(x)l < 1 pour x < 1, montrer que londulation de 0,3 db dans la bande passante impose G 2 = 0,071 5.
2 tablir lexpression du polynme C,(x) et montrer que
la fonction de transfert de Chebychev dordre 4, sinscrit
dans le gabarit de la figure 1.

Fig. 1

-15

3 Pour une ondulation de 0,3 db dans la bande passante,


les racines du polynme 1 + G2C4(x)scrivent
x1 = 1,04536 f 0,202 6j,
x2 = f 0,43300 f 0,489 12j.

201

systmes de filtrage

Vrifier que x1 et x2 sont bien solutions de 1 + G2C4(x).

2" En posant X

4" Montrer par une mthode analogue celle du paragraphe 3.1 que la fonction de transfert normalise du filtre

transfert s'crit

s'crit

= -,

le module T(X) de la fonction de

fo

( avec s

=jx =j -

0,467 5

-T(s)
- = (s2
- + 0,978s
- + 0,427)(s2 + 0,405s
- + 1,134)'

zfi

5" En dduire la fonction de transfert


f ). Tracer, l'aide
d'un ordinateur, son module 20 log 17J dans les diagrammes de Bode et vrifier (fis.2) que la courbe s'inscrit
dans le gabarit de la figure 1.
db 100 kHz

avec
C,(X)

1, C,(X) = x , C,(X) = 2 x c , - l(X) - C,-,(X).

Sachant que IC,(X)I < 1 pour X < 1, montrer que l'ondulation tolrable dans la bande passante impose G 2 = 0,258 9.
3" tablir l'expression du polynme C2(X)et montrer que
la fonction de transfert

1 MHz 1.5 MHz

s'inscrit dans le gabarit de la figure 2.


4" Montrer que les racines du polynme 1 +&'C$(X)
s'crivent
X,

& 0,895 f 0,5493.

5" Montrer par une mthode analogue celle du paragraphe 3.1 que la fonction de transfert normalise du filtre
passe-bas s'crit
I

0,982 7

T (-S )=
_
S 2 + 1,098s + 1,102'

Fig. 2

2. On dsire dterminer l'aide d'un polynme de


dont le module
Chebychev la fonction de transfert
s'inscrit dans le gabarit de la figure 1.

rfif)

6" En dduire par la transformation

AX = ___
- ", l'expression de la fonction de transfert

2 0 " ' ' l ~ 0 500 kHz 1 MHz

4MHz 8 MHz f

fo
normalise du filtre passe-bande (fig. 1) :
-T-( s )= 0 , 4 4-4 ~ ~0,732-

0,982 7s'
+ 1,99s2
- + 0,732s + 0,444'

7" En dduire la fonction de transfert

Tuf):

0,245 7f '
T C i f=
) 0,027 8f4 - 0,091 5jf - 0,497 5f2
-

8" Tracer, l'aide d'un ordinateur, la fonction de transfert


20 log IT(jf ) l et vrifier (fig. 3) qu'elle s'incrit dans le
gabarit de la figure 1.

Fig. 1
1" O n pose
fi = 1 MHz,

f i

500 kHz,

f 2 = 4 MHz,
f = 8 MHz,

fo=m
et

x=-.
fo

Montrer que le gabarit normalis du filtre passe-bas


quivalent est conforme au graphe de la figure 2.
1

Fig. 2

202

+ 0,366jf + 0,444'

2,5

1. FILTRE PASSIF
PASSE-BAS
Le filtre passif passe-bas le plus classique est un
filtre (( en chelle )) constitu par une succession dinductances (LI, L,, ...) et de capacits
(C2, C4, ...) conformment au schma de la
figure 1.
11

Fig. 2

x2,

Les paramtres admittance _Yi2 =


=
et _Y22
peuvent tre dtermins sur le schma de la
figure 3 par

13

!,,

El, 12, g , sont aussi des


(les grandeurs
valeurs normalises).
Fig. 1

11

Ce filtre est ferm sur une rsistance de charge R,.

IE
g,= O

12
A

1
A

Al

72

3L3

1. l . NORMALISATION

Fig. 3

Il vient
Rappelons que lunit de pulsation cuo est
dtermine, partir du gabarit, par la pulsation de coupure a db. La rsistance de charge
tant choisie comme unit de rsistance, lunit
RC
et lunit
dinductance est dfinie par Lu = @O

de capacit par Cu = -.

RCWO

Nous noterons A,, A,, ... les valeurs normalises


des inductances ( L , = AlLu; L , = &Lu...) et y 2 ,
y4, ... les valeurs normalises des capacits
(C, = y&; c4 = y4cu; ...).

1.2. PARAMTRES
A D MITTA N C E

1 +&S2

=7.

Dans lcriture prcdente, il apparat que

et

Y,, peuvent tre mis sous la forme :

Considrons le filtre normalis, passe-bas du


troisime ordre de la figure 2.

203

1
systmes de filtrage

o Dl(s2) et D 2 ( s 2 )sont des polynmes en s2.


Afin dtablir que les expressions prcdentes de
Y,, et Y sont valables quel que soit lordre du
filtre d l a figure 1, admettons-les pour lordre
n - 1 et dmontrons-les, par rcurrence, pour
lordre n.
O Si le passage de lordre n - 1 lordre n se fait
en ajoutant une capacit yn en parallle, on
obtient le schma de la figure 4, avec

Fig. 5

Ce qui confirme lcriture gnrale de Y22net


avec
= D2(n=

xn,

1)(s2)7

LnD2,n-

i)(s2)+ Di(n-i)(s2)*

1.3. FONCTION DE TRANSFERT


Considrons le filtre normalis dordre n, dcrit
la figure 6.
Fig. 4

Ce qui confirme les expressions

Fig. 6

Si le passage de lordre n - 1 lordre n se fait


en ajoutant une inductance Ln en srie, on obtient
le schma de la figure 5 avec

Ce filtre est ferm sur la rsistance de charge R,


dont la valeur normalise est p = Rc = 1.
Rc
~

A partir des quations :

{ =

-PI,=

-12,

=XE1 +_Y22LJ2;
- g 2 = XEl + _Y22g2,
12

il vient

A partir de lexpression de T(s),il est possible,


en isolant au dnominateur l&semble des termes
dexposants pairs et lensemble des termes
dexposants impairs, de reconstituer les polynmes sDl(s2) et D 2 ( s 2 ) et partant de l, de
dterminer 1;s paramtres _Y22 et 1.

204

1.4.C A L C U L D E S LMENTS

Y,, = 0,383:
-

DU FILTRE NORMALIS

1,082s +
-

Nous avons vu au chapitre 1, comment les


approximations de Butterworth ou de Tchebychev
permettent de dterminer la fonction de transfert
-T(s),
- partir du gabarit.
De plus nous venons dtablir quil est possible
de reconstituer lexpression de Y2, en isolant, au
dnominateur de T(s), les termes dexposants
pairs et dexposantFimpairs.
I

A-l

0,383s-

+
1,082:

1
2 , 4 1-4 ~+~ 1
1,531s
1
1

+
1,577:

1
+ 1,531s
~

Do lon dduit les lments du filtre normalis


de la figure 8.

A,, = 1,531

A,=

1,082

Fig. 8

Considrons ds lors le schma de la figure 7,


partir duquel le paramtre Y,,

stablit sous la forme

Yn-2:

Il apparat ainsi que les lments du filtre


normalis ne dpendent que de lordre du filtre.
Il est donc possible de les dterminer partir des
polynmes de Butterworth (ou de Chebychev ou
autres). Le tableau 1 page 209 donne les filtres
normaliss tablis jusqu lordre 5 par des
polynmes de Butterworth.

1.5. E X E M P L E D E C A L C U L
Cette expression de Y,, peut tre tablie partir

Problme

en effectuant des divisions


SD1(S2)
successives- de polynmes. Considrons par
exemple le filtre de Butterworth dordre 4 dont
la fonction de transfert est

Dterminer les lments dun filtre passe-bas de


Butterworth qui satisfait au gabarit de la
figure 5 du chapitre prcdent et dont la
rsistance de charge R, est gale 500 R.
A partir de lunit de rsistance Rc = 500 Q et
de lunit de pulsation coo = 271 x IO7 rad/s, on
R
= 7,96 pH
dtermine lunit dinductance Lu =

de Y,,

=- D 2 ( s 2 )

T(s)= 1 + 2,613:

+ 3 , 4 1 4 ~+~2 , 6 1-3 ~+~-s4

Les polynmes D,(s2) et -sD, (s2)


stablissent
ainsi
s D , (s) = 2,613s- + 2 , 6 1- 3 ~ ~ ~
D 2 ( s-2 ) = 1 3 , 4 1-4 ~ ~-s4

{-

s4 3 , 4 1-4 ~+~1
2 , 6 1 3 ~ ~2,613s
Puis par divisions successives :

et Y,, scrit

--

-22

a 0

= 318 pF.
Rcoo
Lordre du filtre, calcul au paragraphe 3.1 du
chapitre 1, est gal 4, le filtre normalis peut
tre extrait du tableau 1 page 209, et les lments
du filtre dfinitif (fig. 9) sont calculs par

et lunit de capacit Cu =

LI = 1,531. Lu = 12,1pH,
C , = 1,577. Cu = 50,2 pF,
L, = 1,082. Lu = 8,61 pH,
C4 = 0,383. Cu = 122 pF.

205

systmes de filtrage

haut

normalis

= 0,667,

A2

=1
Y2

= 0,75,

. Le filtre dfinitif est conforme au


Fig. 9

schma de la figure 10 avec

REMARQUE

Les calculs prcdents ont t effectus en supposant


nulle la rsistance du gnrateur. Dans le cas
contraire les lments du filtre doivent tre corrigs
laide de coefficients donns par des tables.

2.
O

Fig. 10

FILTRE PASSIF
PASSE-HAUT

Par la

1
transformation -s +. S = - (paraS

graphe 4 du chapitre 1), on associe tout filtre


passe-haut un filtre passe-bas dont il est possible
de calculer les lments laide du tableau 1.
O Dans la
transformation inverse (passe-bas
-+ passe-haut), linductance normalise An devient
1
une capacit de valeur normalise -et la capacit
b)

de valeur normalise y, devient une inductance


1
normalise -.
Yn

Exemple de calcul

a 0

et lunit de capacit Cu =

3.

FILTRE PASSIF
PASSE-BANDE

Par la transformation 2

-+

S=

(paragraphe 5 du chapitre 1) on associe, tout


filtre passe-bande, un filtre passe-bas dont il est
possible de calculer les lments laide du
tableau 1.
Dans la transformation inverse (passe-bas -+
passe-bande), linductance normalise An devient
Ax
une capacit normalise __ en srie avec une
An

Problme
Dterminer les lments du filtre satisfaisant au
gabarit de la figure 7 du chapitre 1 (avec
fi = 4 MHz, fo = 10 MHz, a = - 3 db et
b = - 18 db) et dont la rsistance de charge est
gale 100 R.
A partir de lunit de rsistance Rc = 100 R et
de lunit de pulsation a. = 207~x 106 rad/s, on
R
dtermine lunit dinductance Lu = 3= 1,59 MH
1

= 159 pF.
Rcao
Lordre du filtre, calcul au paragraphe 4 du
chapitre 1, est gal 3.
partir du tableau 1, on dtermine les lments
du filtre passe-bas quivalent (A1 = 1,5, y2 = 1,333,
A3 = 0,5) puis les lments du filtre passe-

206

Cl = ylCu = 106 pF,


L, = A2Lu= 1,19 pH,
C 3 = y3Cu= 318 pF.

A
inductance normalise 2;
de mme la capacit

Ax

Ax
normalise y n devient linductance normalise Yn

Y
en parallle avec la capacit normalise 2.
Ax

Exemple de calcul

Problme
Dterminer les lments du filtre satisfaisant au
gabarit de la figure 9 du chapitre 1 (avec
fi = 2 MHz, f 2 = 8 MHz, f ; = 500 kHz,
.fi = 16 MHz, a = - 3 db et b = - 20 db) et
dont la rsistance de charge R, est gale a 200 R.
partir de lunit de rsistance R, = 200 R et
de lunit de pulsation
coo

2xJf1 j

87~x 106 rad/s,

on dtermine lunit dinductance

impdance z 2 rsultant de la mise en parallle


de linductance normalise
Ax
A.2 = 7
= 1,125

Y2

et lunit de capacit Cu =

1
=

Rcao

199 pF.

Lordre du filtre, calcul au paragraphe 5 du


chapitre 1, est gal a 3.
partir du tableau 1, page 209, on dtermine
les lments du filtre passe-bas quivalent (1;= 1,5,
y ; = 1,333, A; = 0,5) puis les lments du

impdance z1 rsultant de la mise en srie de


linductance normalise
O

z3

Le filtre dfinitif est conforme au schma de la


figure 11 avec :
Ll=lLu=7,96pH; Cl=ylCu=199pF;
L2 = A2LU= 8,96 pH; C, = y2Cu= 177 pF;
L3 = A3 Lu = 2,65 pH; C3 = 3C, = 597 pF.
c3

II

et de la capacit normalise y i

13

filtre passe-bande normalis

Y ; = 0,889;
Ax
O impdance
rsultant de la mise en srie de
linductance normalise
A3 = 2; = 0,333
Ax
Ax
et de la capacit normalise y 3 =
= 3.

et de la capacit normalise y2

Ax
~

L3

1;

4.ASSISTANCE
PAR ORDINATEUR
Le caractre fastidieux des oprations prcdentes justifie lassistance dun ordinateur. Le

programme 1 constitue un exemple simple de


logiciel permettant le calcul des filtres passe-bas,
passe-haut et passe-bande jusqu lordre 5.

Mise en mmoire des coefficients du filtre


normalis du tableau 1 : le premier coefficient
reprsente le numro du composant, le second
coefficient reprsente lordre du filtre.

Choix du filtre : passe-bas, passe-haut ou


passe-bande.

207

svstmes de filtrage

F I L T R E PASSE-BAS

Mise en mmoire des donnes du gabarit et


de la rsistance de charge.

Calcul de l'ordre du filtre.


Calcul des units d'inductance et de capacit.

Calcul et impression des lments du filtre.

FILTRE PASSE-HAUT

Mise en mmoire des donnes du gabarit et


de la rsistance de charge.

Calcul de l'ordre du filtre.


Calcul des units d'inductance et de capacit.

Calcul et impression des lments du filtre.

F I L T R E PASSE-BANDE

Mise en mmoire des donnes du gabarit et


de la rsistance de charge.

Calcul de l'ordre du filtre.

:388 F E I N T
8913 P R I N T
988 P E I N T
918 PRIt4T
928 P R I N T
938 P R I N T
948 P R I N T
958 PRINT
968 P R I N T
978 PRINT
988 P E I N T
998 ENCI

Calcul des units d'inductance et de capacit.


+. Calcul de Ax

Calcul et impression des lments du filtre.

PROGRAMME 1

filtres passifs
l

Ordre

Polynme en s

l+s

1
S

1+52

0,7075 + 1,4145

+ 1,414s
.1 + 252
+ 2: +

52

0,55

1,3335 +

Filtre normalis

Y Z 2dcompos

1 + 3,4145' + .r4
+ 2,6135 + 2 , 6 1 3 ~ ~

i
1,5:

1 + 5,236s' + 3,236+ 3,236: + 5,2365' -+ s2 0,309s +

1,082:

1,5775 +

0.383

2
1,5315

p=1

1
1

0,8945 +
1,3812+

1
+ 1,5455

1,6945

EXERCICES
1. On souhaite construire un filtre passif dont la fonction
de transfert s'inscrit dans le gabarit de la figure 1.
500 kHz
-3

1 MHz
l

2. On souhaite construire un filtre passif dont la fonction


de transfert s'inscrit dans le gabarit de la figure 1.

c,5

- 20

10

-3

20 f(MHz)
I

-25
Fig. 1

La rsistance de charge du filtre est R, = 100 SZ.


Les calculs seront effectus avec l'approximation de
Butterworth :
1" Dterminer le gabarit du filtre passe-bas normalis
quivalent.

2" Calculer l'ordre du filtre.


3" Calculer les lments du filtre passe-bas normalis
quivalent.
4" Montrer que le filtre dfinitif est conforme au schma
de la figure 2.

Fig. 1
La rsistance de charge du filtre est R, = 50 SZ.
Les calculs seront effectus avec l'approximation de
Butterworth.

1" Dterminer le gabarit du filtre passe-bas normalis


quivalent.
2" Calculer l'ordre du filtre.

3" Calculer les lments du filtre passe-bas normalis


quivalent.
4" Montrer que le filtre dfinitif est conforme au schma
de la figure 2.

-+--

1,354 pH

1,871 nF
4,542 pH

Fig. 2

0,957 pH
2,648 nF
18,7 pH

Fig. 2

209

filtres actifs

EI

Nous avons montr, au chapitre 1, quil est


possible de dterminer, a partir du gabarit, un
polynme T(S>
tel que 20 lg 1-T(s)l
- sinscrive dans
le gabarit normalis.
Ce polynme T(2)rsulte de la multiplication de
fonctions de transfert du premier et du deuxime
ordre.

La transmittance normalise T(2)=

changement de variable

compte tenu du

+ ass = j -,Co

Co

1 + as- + bs2
-

z)

de la

forme

g)

27

+ 2jm 0+ ( j
OC

conduit

Co0

l+aj-

+ aj 2 + b(j
Co0

T ( j o )=

2 ,

La transmittance T(sJ =

conduit T(j~o)
=

Filtre passe-bas

TOU) =
-

Filtre passe-bas

FONCTIONS DE TRANSFERT
DU PREMIER ORDRE
O

FONCTIONS DE TRANSFERT
DU DEUXIME ORDRE

avec coC =

Co0

f i et rn = 2 $ 7 -

, qui est de la forme


O

Filtre passe-haut

Co0

Compte tenu de la transformation s + S

= -,
S

la

transmittance normalise du filtre passe-haui du


second ordre scrit :
O

Filtre passe-haut

S2
-

Compte tenu de la transformation s -, S- = -, la


- s
transmittance normalise du filtre passe-haut du
premier ordre scrit :

1+=

__

am0

i+j-

Co

am0

ce qui conduit

1(j E)~
b

Co0

de la forme

, de la forme
T(jo)=

.Cu

1-

avec coC = w o $ 7 et rn

2 f i

21O

s2

1+-s+=
bb

1+-+2

t+z(g)+k(j:)2

. C o

J-

s s

S
-

ce qui conduit T(ico)=

T ( s )=

TGw) =

1+-

filtres actifs

Filtre passe-bande
Compte tenu de la transformation
O

A x 2jm-

Co

(o A est lamplification dans la bande passante).


la transmittance normalise du filtre passe-bande
du 2 ordre scrit :

Ax

T (-s )=
_

-s
a -

Ax

REMARQUES
1) Dans le cas dun filtre de Butterworth,
apparat sous la forme
1
T(s)
_
- = (i s)(1 a s + s2)(1 as+ 2)

T(z)

...O

Dans chaque parenthse, les coefficients des termes


constants et des termes en sont gaux 1, ce qui
conduit, aprs dnormalisation

s2

ce qui conduit :

T(jo)= ( +jE)[i+ j . ~ + ( j ~ ) l [ l + j . / ~ + ( j ~ ) ]
-

Les pulsations caractristiques de toutes les cellules


lmentaires sont gales oo.
Cette proprit napparat pas pour les filtres de
Chebychev,pour lesquels ces pulsations sont dcales
provoquant ainsi londulation de la fonction de
transfert dans la bande-passante.
2) Pour les filtres passe-bande, la transformation

de la forme :
cr)

2im -

applique la fonction de
transfert du duxiGe ordre,

avec cuC = co0 et m

Ax
2a

T (-s )=
_
i

= -.

+ as- +z2

conduit

La mise en facteurs de la transmittance T(2)ne


prsente pas dintrt pour les filtres passifs, dans
la mesure o la fonction de transfert de chaque
cellule lmentaire L, C dpend de la charge
apporte par la cellule suivante. Par contre, les
filtres actifs, en mettant en uvre des amplificateurs oprationnels, permettent de raliser des
tages lmentaires dont la rsistance de sortie
est quasiment nulle. La fonction de transfert de
chaque cellule devient ainsi indpendante de la
charge apporte par ltage suivant et le filtre
peut tre ralis en montant en cascade des filtres
lmentaires dont les transmittances ont t
dtermines indpendamment.
Nous exposerons, dans les paragraphes suivants,
des structures de filtres, utilisant des amplificateurs oprationnels, et permettant de raliser
les transmittances :
A

T(s)
_
- =

Les coefficients a et A x tant rels, T(s)peut tre


crit sous forme dun produit de deux fonctions de
transfert du deuxime ordre :
s Ax
s Ax
T ( s )=
x
_i + as + s2 1 + als s2

1. FILTRES ACTIFS
DU P R E M I E R ORDRE

I.l.FILTRES PASSE-BAS
La forme gnrale de leur transmittance est
1
T=A
Co
l+jOC

21 1

systmes de filtrage

1 . 1.l.Filtre inverseur

1.2.FILTRE PASSE-HAUT

Sur le schma de la figure 1 on crit


La forme gnrale de leur transmittance est

-__

.Co
1 -

T=
-

CoC

Co

l+j-

CoC

Sur le schma de la figure 3 on crit

T = -v2= -

Vl
-

r+:

R
jrCco
r ' i +jrCco

_-

JCW

qui est bien de la forme


.Co

Fig. 1

1 -

T=Ax

CoC

l+i-

qui est bien de la forme


1

T=A
-

, avec A

Co

l+i-

R
--et
Rl

Co

, avec A

R
r

= - -et

1
rC

oc = -.

1
RC

coC = -.

1.1.2. Filtre non inverseur


Fig. 3

Sur le schma de la figure 2, l'galit des tensions


sur l'entre

R1

+jRCo

et sur

conduit

2.

FILTRES ACTIFS
DU SECOND ORDRE

2.1. FILTRES ASSOCIANT


QU AD RI POLES
ET AMPLIFICATEUR
O P R ATI O NN E L
Le schma gnral de cette famille de filtres est
donn la figure 4.

Fig. 2

qui est bien de la forme

T=A-

1
1 +1-

21 2

.Co

1
, avec A=- R l + R 2 et toc=-.
Rl

RC

Fig. 4

filtres actifs

Les sorties des deux quadriples Q et Q sont


relies lentre inverseuse de lamplificateur
oprationnel. Soient respectivement Y, , Y,2 ,
_y2,,
et Y;,,
et 122
les pLramZres
admittance d e s deux quadriples. partir des
quations

x2,

r2,calcul
r2, +Ellest i i c ,

Le paramtre
par
= _Y2,
gal :

1!!

Fig. 7

1
jC2w +- x
R 2+jRC,co
1
1
+
2jRC20
+ R2C,C2Cjw)2
- -R X
2 +jRC,w

Y;,

= -

La fonction de transfert du filtre stablit ainsi


y2 1
1
T=-==
-

Compte tenu de cette relation, et par un choix


judicieux des quadriples Q et Q, il est possible
de synthtiser une fonction de transfert.

1+ 2 j R C 2 w + C j R ~ ~ c o ) 2

x
2
1

qui est bien de la forme


A

2.1.1. Filtre passe-bas

Le quadriple Q est conforme au schma de la


figure 5.

2 . 1 2. Filtre passe-haut

Les quadriples Q et Q sont respectivement


conformes aux schmas des figures 8 et 9.

Fig. 5

Le paramtre Y2,, calcul par

_y2,

est gal

(5)

5 Y20

R
Fig. 8

1
- -R

Par un calcul analogue au prcdent, on tablit


la transmittance

1
2 +jRC,co

Le quadriple Q est conforme au schma de la


figure 6.

5
irlr

I I

T
T

(1

T = A

flk

l!!

Fig. 9

+ 2jm

gr

U C

avec

+ (j

e)

2 ,

I I2

Fig. 6

Il rsulte de la mise en parallle du quadriple


de la figure 5 et du quadriple Q de la figure 7
dont le paramtre Y;, est gal Y;, = - jC2co.

2.1.3. Filtre passe-bande

Le quadriple Q est conforme au schma de la


figure 9, son paramtre Z2,est gal

213

systmes de filtracle

La transmittance du filtre stablit ainsi

Rl

1 + 2jR,Ccu + C2R,R2Cjw)2
R,(1
2jR1Cco)

qui est bien de la forme

Le schma du quadriple Q
est donn la figure 10.

---EH+

Son paramtre Y,, est gal

--

2R1

WC

= A x

27

+ 2jm

+ (j

CoC

Fig. 10

Co

2im

g)

avec

iR,CCo

REMARQUE
Nous avons tabli, au chapitre 2 du tome 1, que la
bande passante 3 db est gale 2mco,. La valeur
du coefficient damortissement m est donc -dautant
plus faible que le filtre est plus slect$ Lobtention
dune forte slectivit ncessite 1 emploi dun amplificateur performant. Supposons, en effet, que le gain
de lamplificateur de la figure 4 soit gal p. A
partir des quations

v, = - P K
12 =

IZ

il vient

Considrons, par exemple, un filtre slectif cal sur


1
= 10 kHz, dont la
la frquence f O - 2 x J m c
slectivit impose m

+r

1
2 2 3

Y21y1
+ x2,y2- v2

=_

(x,,+ yl,,)

& 510

et ralis 1 aide

dun amplificateur de la srie 080 pour lequel on


relve p o = 105 et fo = 10 Hz.
partir des quations

&y1 + _y-,

= r21y2

et

= 2x x

104,

il vient

O.

partir des figures 9 et 10, on dtermine

+ 2jR, Cco + C2R, R,C~W)~


R2(1 + 2JR,Cco)

1
+-+1
1 +
Rl
JCco 1 +jR,Cco
- 1 + jCw(2Rl + R2) + C ~ U ) ~ R , R , C ~
R2(1 + 2JR,Co)

Y,,
-

= -

Y2,=

R2

__

La fonction de transfert du filtre scrit alors :

jR,Cw
JR2Cco
Yzl=Y =
R,(1 + 2 j R , C ~ o ) - ~ ~R,(1 + 2JR,Co)
Pour un amplificateur oprationnel dusage courant,
la fonction de transfert p est complexe et scrit
P=-.

La pulsation centrale scrit

Co
0

En ngligeant les termes du troisime ordre et en


sachant que p o 1, la fonction de transfert du filtre
s crit :

1
fiJmC=,/2

]+

OC

0,701,.

Le facteur damortissement scrit


m

2R,C x 1,25

2 f i J r n C

-jR2Cco

Cco

+ 2jR1Cw[1,25] + ( J o C J ~ ) ~ [ ~ ]

Co;: =

0 0

214

PO

l+j-

T=
-

- jR,

T=
-

3m

1.

< j c o c ~ ~ ~ +2 2(R,
[ i
R ~ )
~ O P O RR2
l c
+

1,25

0,88m.

filtres actifs

2.1.4. Filtre rjecteur

La structure de la figure 4 autorise la ralisation


dun filtre rjecteur dont la transmittance est de
la forme

Il rsulte de la mise en parallle du quadriple S de la figure 13 et du quadriple S de la


figure 15 dont le paramtre Yzl,.. est gal
1
y21s
= -2R
2R

Fig. 15

Quadriple S

Le paramtre Y i l du quadriple Q stablit donc

Le quadriple Q est ralis par un double T


conformment au schma de la figure 11.
R

1 + jRCco ( ~ R C W ) ~
2R(1 +jRCco)

ce qui conduit la transmittance


-

Fig. I l

qui est bien de la forme


Ce quadriple rsulte de la mise en parallle de
deux quadriples lmentaires S (fig. 12) et S
(fig. 13).

-TI-??T
2c

Quadriple S

Quadriple S

Fig. 12

Fig. 13

pour lesquels on dtermine respectivement


y21s

1
pour le quadriple S;
= -2R(1 +jRCco)
(~CUR)~
=pour le quadriple S.
2R(1 +jRCco)

Do lon dduit :
Y,,
-

= -

1 (~RCCO)~
pour le quadriple Q.
2R(1 +jRCco)

avec

coc = -,

RC

= 0,5.

Il a t dmontr au chapitre 2 du tome 1 que les


limites de la bande rejete stablissent

[rn + J1+ m 2 ] o c
[- m + J G 2 - J O C

= 1,618~0c
= 0,618%

pour rn = 0,5.

La largeur de la bande rejete 3 db, gale


coc, peut tre trop importante.
Il est possible de raliser un filtre rjecteur
slectivit variable laide du dispositif de la
figure 16.

Le quadriple Q est ralis par un T pont


conformment au schma de la figure 14.
L

2R

Fig. 14

1! !

Fig. 16

21 5

systmes d e filtrage

La fonction de transfert du quadripole en double


T est gale (voir tome 1, chapitre 2)
Y
2--

V;

1 + (jRCco)2
1 + 4jRCco + ( ~ R C O ) ~ '

Compte tenu des relations

5 = ?3+ ay,

2 . 2 . STRUCTURE D E RAUCH

Cette famille de filtres est dcrite par le schma


de la figure 18, sur lequel Y, , Y,, Y,, Y,, Y, sont
des admittances.

y, = 1; + UV2'
-

le dispositif de la figure 16 peut tre dcrit par le


schma-bloc de la figure 17.

Fig. 18
"

a!2

La loi des nuds, applique aux points A et B,


conduit aux quations
-1
Y (V
-1 - V)

Y3V+
Y 4(V-y2)
=Y2V+
-

Fig. 17

par limination de V, il vient :


La fonction de transfert en boucle ferme s'crit
1
1 + (jRcw)2
x1 + 4 j ~ C c o+ ( ~ R C W ) ~1 - a
T=
1 + (jRCW)2
a
1
X
i - a i + 4jRCco + (~RCCO)~

+-

1 + O'RCco)2
1 + 4(1 - a)jRCco + ( ~ R C W ) ~ '

Elle est de la forme

Les admittances _Yi,

x2,r,,_Y4, Ys sont ralises

par des rsistances

ou par des conden-

Y = jCco).
sateurs (-

2.2.1. Filtre passe-bas

Le numrateur de la transmittance synthtiser,

avec

A =1,
1
Coc

[m

==,

= 2(1- a).

Il s'agit donc bien d'un filtre rjecteur centr sur


1
la pulsation oc= - et dont la bande rejete
RC'
3 db a pour largeur 2rncoc = 4(1 - a)coc.
La slectivit du filtre, rglable par a, peut devenir
trs importante lorsque a se rapproche de
l'uni t.

216

admittances Y, et _Y3 doivent tre ralises par


des rsistances. La prsence d'un terme en ( j ~ ) ~
au dnominateur impose alors que
corresponde un condensateur. Le terme rel ne peut
ainsi tre ralis que par
ce qui impose pour
Y, le choix d'une rsistance. Pour terminer, le
)~
pouvant
,
provenir que de
et
terme en ( j ~ ne
_Y2,
correspond un condensateur. Posons
donc

r5

x3x,

r2

Y,

= jC2co;

Y, = jC,co.

filtres actifs

La transmittance stablit

qui est bien la transmittance dun filtre passe-haut


du 2 ordre

T=
1
R R 3-

-___

A =-1,

coc =

avec

R2R3

C J E

[ =:&,
m

o en prenant C , m et co, comme paramtres


3
RI =2mCcoc
2m
R , =-.
\
3CcoC
coc =
(

1
RJC,C,

2.2.3. Filtre passe-bande

A partir de la structure de Rauch (fig. 18), on


peut raliser un filtre passe-bande en prenant
comme admittances
.

La rsolution des quations prcdentes, en


prenant R , m et coC comme paramtres,
3
2mRco,
2m
c, =-~RU,
c2

_Yi

Y,
-

_Ys

= jC,co;

= -.

La fonction de transfert stablit

2.2.2. Filtre passe-haut

On montrerait, par un raisonnement dual, que


la ralisation dun filtre passe-haut du deuxime
ordre impose

Y4=jC2co;
-

x3 =jC2co;

1
Y --;
-2 - R,

R3

permet de calculer les capacits C , et C,, compte


tenu de la transmittance souhaite.

_Yi =jClco;

=R,;

1
Y2 ----;
R2
1
Y --.
-5 - R I

jm

c2co

RI

Dans le cas particulier o les capacits sont gales


C
jR2R3Cco
T= R , + R2+jcoR,R22C+(jcoC)2R,R,R3

x3 =jC3co;

Ce qui conduit la transmittance


c1c36w)2

T=-;l

[R,

-+jco(C,

Il sagit bien de la transmittance dun filtre


passe-bande

+ C , + C,)

Dans le cas particulier o toutes les capacits


sont gales C , il vient :

21 7

systmes d e filtrage

La bande passante 3 db est gale

2
2mm - -.
Les quations prcdentes
-R,C
peuvent tre rsolues en calculant les rsistances
R,, R,, R , en fonction de C, CO,-, A et Am
Am

La loi des nuds crite aux points A, B et D


conduit aux quations :
f V-1 - V- -v
v- vo j C o ( z - V2),
- - + jCCoV +
R4
RI
R2

-+

v
2

j C oV = -=,
R3
v2

- _ _V_
O_

- -

1
AC Am
1
R,
R, =
R , R,C2m: - 1 - 2m:

\ R

R -R 1 -- - > =
2A

desquelles on dduit :

AC0

+ A A2 CO

Dans le cas particulier dun filtre trs slectif,


la condition A d 2 m 6 2m: peut tre ralise
et lexpression de la rsistance R , devient
AC0
R2 z 2CmC
Le rglage du filtre prsente alors une grande
souplesse compte tenu du nombre rduit de
composants; en effet, la capacit C tant fixe
- la bande passante Am peut tre ajuste par la

rsistance R , R

KR

La transmittance du filtre scrit :


1
~

T = -v2=
-

jCo--+-+-+-+2jCo
R4 IR3CU RI R2 R4

VI

R3
RI

- -

(2-K?)

-3 -

C L )
- aprs avoir fix la bande passante Am,
laccord sur la pulsation mc est ralise par la

rsistance R 2 , R ,

2gz),

1
1
-+-+RI R2

et lamplification A

( --)

est ajuste par la rsistance R,, R , =

1
ACAm

l + 1

R4

-+-+RI R2

R3
1

RI

R2

R4

-+-+-

R4

REMARQUE
Cette transmittance est de la forme

Le rapport des rsistances


R3
R2

40;

-~
-

A20

et

Co

1 20;
RI -- - - X R,

2jm -

A2co

T=
-

OC

AX

devient trop important dans le cas dun filtre trs


slect$. I l est alors possible de modifier la structure
comme lindique le schma de la figure 19.

avec
R3
Rl
A

A
R

2 - K - R3
R4
1
1

1J
C

(2
1

Fig. 19

21 8

-+RI

1
+R2 R4

R3
KR
2 ) C
R4

-+-+Rl
R2

1
R4

filtres actifs

La bande passante d o = 2moc stablit

De ceci on dduit, par limination de V


y ,l!
=

R
I l est ainsi possible, en faisant tendre K 3
R4
vers 2, dobtenir une bande passante trs troite.
R
Remarquons cependant que si K 2 dpasse 2,
R4
le coefficient damortissement m devient ngatif
et le systme est instable.

(K - )

v2 =- Y2
-

+ ( Y , + Y2) 1 + =y4 =.
v
2
Z,)K

Ce qui conduit la transmittance

Les admittances XI ,

x2,x,,x, sont ralises par


ou par des capacits

(-Y = jCco).

2.3.STRUCTURE
DE SALLEN ET KEY
Cette famille de filtres est dcrite par le schma
de la figure 20.
rsistance dentre infinie
rsistance de sortie nulle

2.3.1. Filtre passe-bas


Le numrateur de la transmittance synthA
ser tant rel, _T =
,les
1 2jm WC (j

gy)

admittances Y, et Y, doivent tre ralises par


des rsistances. La prsence dun terme en
au dnominateur impose alors que Y2 et -Y,
correspondent des capacits
Fig. 20

Elle fait intervenir un amplificateur de tension de


gain K , de rsistance dentre infinie et de
rsistance de sortie nulle, qui peut tre ralis par

Posons d o n c : Y

-,-Rl

-3

1
--*

Y2 - Jc2co;
- *

R2

Y, = jC,co.
La transmittance stablit ainsi :

T=
K

lamplificateur non inverseur de la figure 2 1


rl

--*

+ r2
Dans le cas particulier o les deux rsistances
sont gales, il vient :
T=
-

K
1 + jRco[2C1

+ C2(1

K ) ] + C~WRJC,C,-)~

transmittance qui est bien de la forme


Fig. 21

1 =
-

Sur le schma de la figure 20, la loi des nuds


applique aux points A et B, permet dcrire, en
fonction des admittances -Y, ,- Y, -, Y,_, Y4

+ 2jm
U C

+ (j

m:,>

= K,

1
avec

R J E

21 9

systmes de filtrage

REMARQUES

2.3.3.Filtre passe-bande

1" Le coefficient K n'intervient pas dans l'expression


de la pulsation caractristique oc.Dans le cas o
les deux capacits sont elles-mmes gales C , il
vient :
A =K,
1
oc =RC'
3-K
m=-.
2

!1

Cette structure est alors particulirement bien


adapte la ralisation de filtres de Butterworth
pour lesquels les pulsations caractristiques de toutes
les cellules sont gales coo. Le filtre dfinitif est
obtenu en plaant en cascade des tages dont les
lments R et C sont tous identiques et dont le
coefficient K (rglable par les rsistances r1 et Y , )
ne dpend que d'ordre du filtre et peut tre consign
dans des tables.
2" L'existence du signe - dans l'expression de m,
montre que le systme peut devenir instable. En
particulier dans le cas o R , = R , = R et
3-K
C1=C,=C,m=;la stabilit, imposant que
2
le facteur d'amortissement m ne puisse pas devenir
ngatif, limite K une valeur maximale gale 3.

A partir du schma de la figure 20, on peut raliser


un filtre passe-bande en prenant comme admittances :

(l'admittance Y, rsulte de la mise en parallle de


la rsistance et de la capacit C).
La transmittance s'tablit alors :
jCo
K-

jRCo x K R
( R + R , ) ( l + 2jRCo) + J R R , C o ( l - K + j R C o )
KR

[2R

+ Ri(3 - K ) ]

1
Cette transmittance est bien de la forme
Co

2jm -

2.3.2.Filtre passe-haut

OC

On peut tablir, par un raisonnement dual, que


la synthse d'un filtre passe-haut du deuxime
ordre impose

( A =

KR
2R + R l ( 3 - K)'

La transmittance s'tablit alors :


T =
-

K x

( 1 jR,C,co)(l

Cjd2Cl C2RIR2
j R , C2m) j C 2 0 ( R , - K R , )

La bande passante s'tablit :

Elle est bien de la forme


= - [1 2 - + R
3-K.
RC
R,

Il est ainsi possible de rgler la slectivit par le


r 2 , et ce indpendamment
rl
de la pulsation caractristique toc. Il est cependant remarquer que si K devient suprieur
R
3 2 -, le coefficient d'amortissement m devient
Rl
ngatif et le systme est instable.

coefficient K

= r1
~

filtres actifs

2.4. STRUCTURE UTILISANT


UN CONVERTISSEUR
IMPDANCE NGATIVE
Cette structure nest pratiquement utilise que
pour raliser un filtre passe-bande.

2.4.1. Convertisseur
impdance ngative

tls
Fig. 23

Le convertisseur impdance ngative est un


quadriple qui possde les proprits suivantes :
O sil est ferm sur une impdance de charge

Z,, il prsente limpdance dentre 2, =

On dtermine limpdance de sortie

Z L
-=

(o K est un entier positif);


O sil est attaqu par un gnrateur dimpdance
interne 5,
il possde une impdance de sortie
2 s = - KZ,.
Un tel quadriple peut tre ralis par le
dispositif de la figure 22.

qui correspond bien lexpression souhaite.

2.4.2.Filtre passe-bande
Le convertisseur impdance ngative peut tre
utilis pour raliser un filtre passe-bande (fig. 24).

l
i
r
l

Fig. 22

( V - zoo>

A partir des quations

Ycv=_v,
=-R
7

Fig. 24

L L

KR

+ 2,
-

On calcule limpdance dentre 2,

Lcriture de la loi des nuds aux points A et B


conduit aux quations :

qui est bien de la forme souhaite.


Le calcul de la rsistance de sortie est effectu
sur le schma de la figure 23.
7

Par limination de

/,
2

il vient

221

systmes de filtrage

ce qui conduit la transmittance


-j R 2 C , o

v2

T = l =
V, K ( l

+jR2C20)(l+jR,C,o)

-j R 2 C , o

lentre et la sortie

R2Cl
c, + R2C2) - R2C11

Vl
-

Cette transmittance est bien de la forme

2im
1

+ 2jm
COC

Fig. 25

Simulation dinductance

CO
~

COC

T=Ax
-

v-2

+ (j

Supposons que le gyrateur soit ferm sur une


capacit C.
partir des quations

z)

I=2JR,c,R,c,

Le gyrateur, vu entre ses bornes dentre, est alors


C
quivalent une inductance -. Il est ainsi
Y2
possible de remplacer les inductances dun filtre
passif par des gyrateurs facilitant le rglage et
supprimant les problmes de vieillissement et de
couplages parasites.

La bande passante a 3db stablit

Remarquons que contrairement aux autres


structures, limpdance de sortie du filtre nest
pas nulle. En effet toute charge place en parallle
sur la sortie, modifie limpdance ( R 2 ,C,) et
perturbe la fonction de transfert.

Ralisation du gyvateur

Considrons le schma de la figure 26.

2.5. STRUCTURE UTILISANT


UN GYRATEUR
2.5.1. Le gyrateur

Un gyrateur est un quadriple actif (fig. 25) dont


les paramtres (( admittance )> scrivent Y, = O,
Y
Y22 = O, 1 1 2 = - 7 ,1 2 1 = A Y
avec

La loi des nuds applique aux points A et B


conduit aux quations

A : nombre rel positif.


Y : admittance relle positive.
Y

Il est donc dcrit par les quations

222

Fig. 26

(1, = A Y -V,

filtres actifs

En choisissant les rsistances R , , R 2 , R , , R , de


telle sorte que

Ri R ,

Vl _
v
2_
-=
A-R,

Il vient :

R,

I,==. Vl
R4
Les paramtres admittance du quadriple de la
figure 26, scrivent donc
y1 1

--*

1
Rl

-12

- - - *

Rl

Fig. 28

R2R4

-21

--*

R4

-22

-0.
-

Ce quadriple rsulte de la mise en parallle des


lments suivants :
O un quadriple Q dont les paramtres admittance sont

Afin de saffranchir de la rsistance R , , on place


en parallle sur lentre un dispositif qui prsente
la rsistance - R , (la rsistance quivalente
- R2
1

,est infinie).Cette
Rl -RI
rsistance - R , peut tre obtenue laide dun
convertisseur impdance ngative charg par
la rsistance R , . Le schma complet du gyrateur
est donn la figure 29.
cette mise en parallle,

11

R1

RO

qui est donc dcrit par les quations

I, = O
L ZL
ce qui correspond au schma de la figure 27;
Fig. 29

2.5.2. Filtre passe-haut


Fig. 27

Considrons le schma de la figure 30, mettant


en uvre un gyrateur.

un gyrateur dont les paramtres A et Y sont


solution de

Rl

1
_Y,,=AY=-.
R4
1
Y =
JR1

soit

R4

Fig. 30

A=
Le dispositif de la figure 26 peut donc tre dcrit
par le schma de la figure 28.

Le gyrateur fait apparatre entre ses bornes


C
dentre (sous la tension _V2), linductance -.
Y2

223

systmes d e filtrage

La fonction de transfert est obtenue pardivision


potentiomtrique

. cco
Jy2
T=
R

jCw

JCco

1 + jRCco

(!F)2

transmittance de la forme

T=A
-

avec

+ 2jm 0+ (j
UC

avec

![

Co

2jm wc

T=A
-

+ -+

Elle est de la forme

w,)

I1

+ 2jm
@C

+ (j g)2

A =-RY
Y

La bande passante 3 db stablit


1
Ac0 = 2mcoc = -.
RC2

A =1
Y
coc = C
RY
m = T

Remarquons que le dispositif prsente une bonne


souplesse de rglage : lamplification tant fixe
par R et i: on procde au rglage de la bande
passante par la capacit C2 puis laccord du
filtre par la capacit C,.

2.5.3. Filtre passe-bande


Considrons le schma de la figure 3 1, dans lequel
le coefficient A du gyrateur est gal 1.

2.6. LES RSEAUX


VARIABLES DTAT
2.6.1. Calcul analogique

Ce paragraphe nous ramne lorigine de la


dnomination des amplificateurs oprationnels.
Au dpart, ces composants taient en effet
destins raliser les oprations lmentaires des
quations diffrentielles (sommation, multiplication par un nombre, intgration). Ils permettent ainsi de simuler, par une rponse
lectrique, le fonctionnement dun systme physique quelconque rgi par une quation diffrentielle linaire coefficients constants.
Considrons, par exemple, le systme dont les
grandeurs dentre x et de sortie y sont lies par
lquation diffrentielle du second ordre

Fig. 31

partir des quations :


= jC,co(fi -

y;)= - yy2

on obtient, par limination de 1


;:
jClw

[yl+=-Y(R

-+jC2co

)]

= -

YV2.
-

Ce qui conduit la transmittance

a 7d2Y
+ b - + cd-Yy = x
dt
dt
la rponse peut tre simule par le dispositif de
la figure 32.
En effet, partir des quations crites sur
lentre - des deux intgrateurs :

RY2

=-RYx

224

+J%
+

(jw

->
Jclc,

filtres actifs

Fig. 32

il vient, en posant t'


y,=

= -,

correspondent en rgime harmonique aux quations complexes

RC

dY
dt'

--

y , = - a - =dY2
adt'

( S ) -Y,

d2Y
df2

La loi des nuds applique au point A conduit :


- - +x- + - - -CY
= O Y,
bY2
R
R
R
R
d2Y
dY
b7+cy=
+x
dtI2
dt
qui est bien l'quation diffrentielle souhaite.
soit

a-+

= - jaRCco1,

x + c x + _Yi - bY, = O

ce qui conduit la transmittance :


Y
1
- = - = c + jbRCo + aCjRCo)2.
O En prenant la sortie au point L, le montage se
comporte comme un filtre passe-bas, de transmit tance

T=A
-

REMARQUES
t
revient
RC
prendre la constante de temps z = RC comme unit
de temps (il s'agit en fait d'une normalisation). I l
est ainsi possible, en changeant l'chelle des temps,
de simuler la rponse (( en ralenti )) ou (( en acclr .
2" Si l'tude d'une simulation particulire ncessite
l'apport de conditions initiales, ces dernires peuvent
tre introduites sous forme de charge initiale sur les
condensateurs d'intgration.
1" Le changement de variable t'

Y, = -jRCcox

+ (j

1 + 2jm
UC

=-

avec

partir du systme d'quations complexes (S)


on dtermine la transmittance
T = S = iy2x = y=
- jR C o
- X
Y X
- - c + jb R C o + ~ C ~ R C U ) ~ '

2.6.2. Les rseaux variables d'tat


utiliss comme filtres
Les quations prcdentes entre valeurs instantanes :
yz=-RC-

'

dt
y , = - a R C dLY
dt

En prenant la sortie au point B, le dispositif de


la figure 32 se comporte donc comme un filtre
passe-bande, de transmittance
o
2jm -

'1'=
-

UC

+ 2jm
UC

+ (j

g)2
225

systmes d e filtrage

En prenant la sortie au point R, le dispositif se


comporte comme un filtre rjecteur de transmit tance

--

l
T=A

b
m =2&

partir du systme dquations complexes (S)


on dtermine la transmittance

A = l
avec

En prenant la sortie au point H , le systme de la


figure 32 se comporte donc comme un filtre
passe-haut, de transmittance
Cette structure de filtre met en uvre un nombre
important damplificateurs oprationnels. En
contrepartie, elle prsente une grande souplesse
de rglage. Dans le cas habituel, o on ne dsire
quun seul type de filtre, on peut construire les
structures simplifies suivantes :

A(j
T=
-

+ 2jm
OC

g)2

+ (j

2.6.3. Filtre passe-bas


avec
Le montage correspondant est donn la
figure I

Il est possible, partir de la structure de la


figure 32 de construire un filtre rjecteur.
Supposons en effet que lon ajoute au dispositif
un montage sommateur (fig. 33), aliment par les
tensions y et y , .

- Y2

Fig. 34

La loi des nuds crite aux points A et B conduit


aux quations :

Fig. 33

Compte tenu de lquation Y,

= -

on dtermine la transmittance

(- +
Y

c>

Y, ,

Par limination de V, on dtermine la transmittance


1+t(jRCc~)~
- _
-

226

+ jbRCco + ~ ( j R C c o ) ~
*

filtres actifs

--

Rl

l+j-

1
R2Co
R2

+ (jRCco)2

Cette transmittance est bien de la forme

=--

Fig. 35

Remarquons que lorsque la pulsation caractristique a t ajuste par RC, lamplification A


peut tre rgle par R , et le coefficient damortissement m par R,.

2.6.4. Filtre passe-haut

On peut vrifier sur le schma de la figure 34 que


les permutations

Par limination de V , on dtermine la transmittance

. R2Cco

1
-

conduisent la fonction de transfert


Cl
T=-x
C
- -Cl
x
-

1
1
1
1 + - - 7 + C JRCW ( J R C ~ ) ~
(jR C W ) ~
1 +JRC2co+ C ~ R C W ) ~

R2

c
2

qui est bien la fonction de transfert dun filtre


passe-haut

-*

l+j-

R2Cco
Rl

+ (jRCco)2

Il sagit bien de la transmittance dun filtre


passe-bande dont lamplification est gale
R
A = - 2,
la pulsation caractristique est gale
R2
1
coC = -et dont la bande passante 3 db vaut
RC

3. EXEMPLE D E CALCUL
2.6.5. Filtre passe-bande

Problme

Le montage est donn la figure 35.


La loi des nuds applique aux points A et B
conduit aux quations

Dterminer les lments dun filtre actif passe-bas


dont la fonction de transfert sinscrit dans le
gabarit de la figure 36.

227

systmes d e filtrage

Le filtre correspondant est obtenu en plaant


en cascade :

20 lg A,

I
I

I
I

20 lg A,-3

le montage de la figure 2 qui permet, en


choisissant
1
R , = C o ; R , = O; RC = ___ = 7,958 ms,
2n20
de raliser la transmittance

Fig. 36

T = ____
f;
l+jfo

Le problme sera rsolu en choisissant lapproximation de Butterworth, et le filtre actif sera ralis
par une structure de Sallen et Key.
Lordre du filtre est calcul (voir paragraphe 3.1)
par :
ig [1038/10 - 11
= 4,77.
n>
50
2 lg 20

deux structures conformes au schma de la


figure 20 sur lesquelles les admittances Y,
et Y3 sont ralises par deux rsistances%
et ks admittances Y, et
correspondent
deux capacits Ctelles que

x4

RC

1
2n20

= -=

7,958 ms.

Les coefficients K , et K, de chacune des


3-K
structures, calculs partir de m =
2
sont respectivement gaux

Nous prendrons donc n = 5.

La fonction de transfert normalise extraite des


tables de Butterworth (paragraphe 3.1 du chapitre i), est
1
T-( s )=
(1 + s)(1 0 , 6 1 8 ~ + 2 ~ ) ( 11,6182+s2)

rl

le coefficient K est donn par K = -,

ce qui conduit, aprs dnormalisation,

les valeurs particulires K , et K, peuvent


tre obtenues en choisissant r , = 10 klR et
respectivement, r2 = 13,82 kR pour obtenir K, et r2 = 3,82 kR pour obtenir K,.

( + i)[ + i+
1 j

2jm

(j

avec f, = 20 Hz; m,

$7 [ + i+ $7
1

2jm2

(j

O Le filtre dfinitif est donn la figure 37; la


constante de temps RC = 7,958 ms est ralise
par C = 150 n F et R = 53 k a .
Lamplification A, dans la bande passante est
gale A, = K K, = 3,29 soit 20 lg A, = 10,35db.

0,618 = 0,309;
2.

1,618
- 0,809.
2

m2=--

,,150 nF

150 nF
r

II

0,382 kR
13,82 kR

53 kR

-.
-

53 kQ

53kR
+

150 nF

150 nF

Fig. 37

228

+ r2
Y1

T(f1
-

3 - 2m, = 2,382
= 3 - 2m, = 1,382
=

Sachant que, sur le schma de la figure 21,

K,
K,

:
:

10 kR

filtres actifs
~~

~~

REMARQUE
La structure de Sallen et Key facilite le calcul des
filtres de Butterworth. La constante de temps RC
1
de toutes les cellules est gale RC =
(o f,
2.fo
est la frquence de coupure 3 db). Le facteur
damortissement m de chaque cellule est dtermin
(fig. 21) par les rsistances r , et r z = arl de telle
3 - K - 3-1-c(
sorte que m =
soit a = 2 - 2m.

Les paramtres de chaque cellule pouvant tre


plus ou moins sensibles aux variations dun
composant particulier, on dfinit la notion de
sensibilit par

dA
A
S A = - = - a
da
a

a dA
A da

Sachant que 2m correspond au coefficient du terme


en 5 dans le polynme de Butterworth, + a s + 1,
le coefficient a est donn par le tableau suivant

z2

o dA est la variation du paramtre A rsultan


dune variation da du composant a.
Il sagit dun calcul derreur classique qu
conserve ici tout son intrt dans la mesure o
il permet de dterminer, a priori, la prcision sur
les composants.
Si le paramtre A dpend des composants a, b,
dA
c ..., par A = f(a, b, c...) le terme
est calcul
da
en effectuant une drive partielle de A par
rapport a, en maintenant les grandeurs b, c...
constantes.
~

0,5176 1,414 1,932 1,482 0,586 0,068 12,47db

Exemples de calcul
20 lg A, est calcul par
201gAo=201gK,K ,...= 201g(l + a l ) ( l + a 2 ) . . .
Le calcul du filtre se rsume alors la lecture de
quelques coegzcients dans une table.

On conoit que la synthse des filtres actifs se


prte particulirement bien une assistance par
ordinateur. Le programme de traitement doit
faire appel une bibliothque de structures
(Rauch, Sallen et Key,...) ainsi qu des tableaux
de coefficients, fonctions des donnes du gabarit,
et calculs laide dune des approximations
(Butterworth, Chebychev, Bessel...).

4.

SENSIBILITS

La prcision avec laquelle sont raliss les


paramtres de chaque cellule (amplification A,
coefficient damortissement rn, pulsation caractristique toc, bande passante Am...) dpend du
soin apport dans le choix des composants du
filtre.

1 Considrons le filtre passe-bande, construit


partir dun rseau variables dtat ( f i g . 35). Sa
1
bande passante a t tablie par ACO= -.
R1 C
Afin de dterminer la sensibilit de la bande
passante aux variations de la rsistance R,,
calculons
1
dAc
-- -dR,
RSC

$7 scrit ainsi
R, dAco s = -- - 1.

La sensibilit

ACOdR1

Une erreur de 1 % sur la rsistance R, se traduit


donc par une erreur de 1O? sur la bande passante
ACO,et ce quelle que soit la slectivit du filtre.

2 Considrons le filtre passe-bande, construit


partir dune structure de Sallen et Key (fig. 20)
1
1
1
avec Y - -; Yz = -. Y, = jCm;r, = + jCw.
-,-R,
RLa bande passante A u a t tablie par

dAo
Compte tenu de -- dR,
lit $7 scrit :

2
la sensibiRfC

-~

229

systmes d e filtrage

une inductance mutuelle indsirable peut tre


lorigine dun couplage parasite entre les
bobines;
O linductance est susceptible de varier avec la
temprature;
O la fonction de transfert du filtre passif dpend
de la rsistance de charge qui doit donc tre
dtermine trs prcisment.
O

2R

Dans le cas particulier o R = R,, la bande pas1 ( 5 - K ) = ad5 - K )


sante stablit Ac0 = RC

JZ.

Si le filtre est trs slectif, Ac0 est faible par rapport


coC et le facteur K est voisin de 5. Considrons,
par exemple K = 4,8, la sensibilit SR1 devient :

s,,Am - -2

+3

4,8

_- - 10

une erreur de 1 %O sur la rsistance R I se traduit


ainsi par une erreur de 1 0 % sur la bande
passante. Nous pouvons en conclure que, du
point de vue de la sensibilit, et pour la
construction dun filtre passe-bande trs slectif,
le rseau variables dtat est plus performant
que la structure de Sallen et Key.

5.

COMPARAISON
FILTRES ACTIFSFILTRES PASSIFS

5.2. LIMITATION
DES FILTRES ACTIFS
~~~~

~~

Les principaux dfauts des filtres actifs proviennent des imperfections des amplificateurs
oprationnels.
O Leur mise en uvre ncessite la construction
dune ou deux alimentations de tension continue
ce qui peut entraner une consommation dnergie prohibitive.
O Lexcursion du signal est limite du ct des
fortes amplitudes par la saturation des amplificateurs oprationnels et du ct des basses
amplitudes par leur bruit.
O Lorsque la frquence dutilisation augmente les
imperfections des amplificateurs deviennent de
plus en plus sensibles : la chute du gain en tension
et le dphasage entre les tensions dentre et de
sortie perturbent les caractristiques du filtre.
O La contre-raction sur les amplificateurs oprationnels peut conduire linstabilit du filtre.

5.1. LIMITATION DES


FILTRES PASSIFS

5.3. CONCLUSION
Le principal inconvnient des filtres passifs
provient des inductances quils mettent en
uvre :
O une bobine possde toujours une rsistance et
il est dautant plus difficile dobtenir un coefficient de qualit

(g)

lev, que la frquence

dutilisation est plus basse;


O il est trs coteux de raliser une inductance
faible tolrance et dans la plupart des cas
un rglage devra tre prvu. Remarquons que la
mise en uvre dun filtre passif est extrmement
dlicate dans la mesure o il ne peut pas tre
spar en tages indpendants;

230

Il rsulte des remarques prcdentes que les filtres


passifs sont plus difficiles laborer en basse
frquence alors que les filtres actifs sont moins
performants en haute frquence.
O Les filtres actifs peuvent tre utiliss moindre
cot lorsque la frquence dutilisation est infrieure 100 kHz. (Lutilisation damplificateurs
Oprationnels dusage courant, 08 1, 741, limite
cette frquence une dizaine de kilohertz.)
O Lutilisation des filtres passifs est limite
10 Hz du ct des basses frquences alors quils
deviennent plus performants lorsque la frquence
dutilisation dpasse 1 MHz.

filtres actifs

EXERCICES
1. O n dsire raliser, l'aide de l'approximation de
Chebychev et en utilisant une structure de Rauch, un filtre
actif passe-bas dont la fonction de transfert s'inscrit dans
le gabarit de la figure 1.

6) Le filtre est ralis en montant en cascade deux structures


de Rauch conformes au schma de la figure 2, avec
R = 10 kR.

Fig. 2
Fig. 1

1" Sachant que la fonction de transfert se met sous la forme


1
i-x)i

En reportant le facteur d'amplification A = 0,891 4 sur la


premire cellule, calculer les lments R I , Cl, C2 de chaque
tage.
et
4" Tracer, l'aide d'un ordinateur la courbe 20 lg
vrifier qu'elle est conforme au diagramme de la figure 3.

=
J$7

f
avec x = et IC,(x)l < 1 pour x 6 1.
-

fo
Montrer que le gabarit impose G2

= 0,258 9.

-0 lg
O0

III
1000

1O000

2000

-1

2" Sachant que les polynmes C,(x) sont dfinis ar

- 10

C,(x) = 2x C" - 1(x) - c,- 2 (4,


avec Co(x) = 1 et C,(x) = x.
tablir l'expression du polynme C,(x) et montrer que la
fonction de transfert de Chebychev d'ordre 4 s'inscrit dans
le gabarit. Comparer une fonction de Butterworth
d'ordre 4 (de frquence de coupure fo) et conclure.

- 20
- 30

3" Pour une attnuation de 1 d b dans la bande passante,


le polynme de Chebychev d'ordre 4, s'crit :
1

+ G2C:(x)

+ 0,258 9[8x4

8x2

+ 112.

Les racines de ce polynme, extraites des tables de


Chebychev, sont

x1 = -t 0,983 38 fj0,139 54;


x2 = f 0,407 33 fj0,336 87.
a) Vrifier

que x1 et x2 sont bien

+ G2Ci(X) = o.

Fig. 3
2. O n tablira dans cet exercice, quelques rsultats
complmentaires relatifs la structure de Sallen et Key (fig.
20).

7--------

solutions de

I
I

r--s-, I

p) Montrer (par une mthode analogue celle du


paragraphe 3.1, chapitre 1) que la fonction de transfert
normalise du filtre s'crit :
T ( s )=
-(s2
-

0,245 7

+ 0,279 1s- + 0,986 5)(s2


- + 0,673 7s
- + 0,279 4)

y) En dduire que la transmittance du filtre est

0,891 4

T(jf =

[1 +&+(&)i][l

+&+(&)il'

Fig. 1

x2 x4

1" Dans cette question les admittances


et
sont
YI
ralises par deux capacits C gales et les admittances -

231

svstmes de filtrage

et Y, correspondent respectivement aux rsistances R I et


R,.
a) tablir la transmittance du filtre et la mettre sous la
forme

-E+

T=
-

Exprimer A , m et oc en fonction de R,, R 2 , C et K .


b) Montrer que si la rsistance interne du gnrateur
d'attaque est gale p, les proprits du filtre sont
perturbes. On montrera, en particulier, que la pulsation
caractristique

1 que

passe

de

oc

le coefficient d'amortissement

oh =

OC
~

et

passe de m

Fig. 1
1" a) Dessiner le schma quivalent du dispositif pour les
petites variations (on supposera nuls les paramtres
hybrides h,, et hi,).
et l'amplification

6) Calculer la rsistance d'entre Re =


11

en tension K

en supposant que l'amplificateur ne

01

dbite aucun courant. Calculer la rsistance de sortie R,


en supposant nulle la rsistance du gnrateur d'attaque.
c) Montrer que la courbe m' = f ( p ) passe par un minimum
lorsque R , = R I p. En dduire des consquences pratiques.

x,

2" Dans cette question les admittances


et Y, sont
ralises par deux capacits C gales et les admittances Y,
et Y4 correspondent respectivement aux rsistances R e t
R,.
a) tablir la transmittance du filtre et la mettre sous la
forme

c) On pose R

RARE . Compte tenu des ordres de

RA

grandeur h,,
1; hil % 1; h11 6 h21R'; R + h21h;lR'.
tablir les rsultats suivants K N 3, Re N R , Rs N -.
2R'
h; 1

2" l'aide de l'amplificateur de la figure 1, on ralise le


dispositif de la figure 2

Exprimer A , m et ocen fonction de R,, R,, C et K .


6) Montrer que la partie encadre du schma de la
figure 1 est quivalente au schma de la figure 2.
Utiliser ce rsultat pour retrouver la transmittance de la
question 2", a).

T'

RA

C
2R'

lv2

Fig. 2

3. Pour raliser un filtre passe-bande l'aide d'une


structure de Sallen et Key, on utilise l'amplificateur de la
figure 1.

232

Pour les frquences de travail, le condensateur C L se


comporte comme un court-circuit.
Montrer que la figure 2 correspond bien un filtre
passe-bande de Sallen et Key. tablir les expressions de
son amplification A, de sa pulsation d'accord ocet de sa
bande passante Au.

1.

RAPPELS
ET COMPLgMENTS

Il sera fait appel, dans ce paragraphe, un certain


nombre de proprits qui ont t tablies au
chapitre 5 du tome 1.
Une chane de traitement numrique (fig. 1) est
compose des sous-ensembles suivants :

Nous supposerons que, lorsque lunit de calcul


ralise lopration y(nT,) = x(nT,), les signaux
x(t) et y ( t ) sont identiques. En ralit, dans le cas
o la frquence dchantillonnage Fe nest pas
trs grande par rapport f o , la fonction blocage

T , et une attnuation
introduit un retard de 2
sin nfoT,
nfo Te
Dans toute la suite, nous ngligerons linfluence
du bloqueur et,
*

dans le cas dune attaque sinusodale, nous


appelleronssignal de sortie le signal sinusodal
confondu avec y ( n Te) aux instants dchantillonnnage.
- un convertisseur analogique numrique
(C.A.N.). Il prlve, sur le signal dentre x(t),et
1
avec une frquence dchantillonnage Fe = -,

T,

une suite dchantillons x(nT,). Si le signal


dentre est une sinusode de frquence f o , le
convertisseur analogique numrique, qui contient un chantillonneur, fait apparatre une
infinit de composantes sinusodales, de mme
amplitude et de frquences fo, Fe - fo, Fe + f o ,
2F, - fo, ...;
- une unit de calcul, ralise en logique cble
ou
programme. Elle dtermine chaque instant
t
dchantillonnage nT,, une valeur y(nT,) de
lchantillon de sortie;
- un convertisseur numrique analogique qui
-p* transforme la suite dchantillons y(nT,)en signal
analogique y (t). Le convertisseur numriqueanalogique contient, en gnral, un bloqueur
dordre zro et un filtre passe-bas analogique.
Dans le cas o la frquence f o du signal sinuF
sodal dentre est infrieure 2 (condition de
2
Shannon), le C.N.A. isole la composante sinusodale de frquence fo.

La fonction filtrage tant caractrise par une


transmittance complexe T(jco), la chane de
traitement numrique, alimente par un signal
sinusodal x ( t) = X cos mot, doit laborer une
suite dchantillons y(nT,) de la forme

y(nT,) = Y cos (ncooT,

{x
Y

avec

-=

+ cp)

Ig.iwo)l

cp = arg 7Jju0).

Rappels
O A toute squence e(nT,), on fait correspondre
une transforme en 2 dfinie par
Co

~ ( 2= )1

e(nT,)Z-n.
-

n=O

Un retard de T, sur les fonctions du temps se


traduit, sur les transformes en 2 par une
multiplication par
soit :
O

z-,

r ( t ) = e ( t - T,) * R ( z )=

z-E(z).

233

systmes de filtrage

La transmittance en 2 de la chane de
traitement numrique est dfinie par

2.

LES FILTRES

A RPONSE

IMPULSIOMNE LLE FINI E


(R.I.F.)
o Y ( 2 ) et _
X (-2 ) sont respectivement les transform; en 2 des squences dentre x(nT,)et de
sortie y(nT,).
Pour un signal dentre sinusodal, la transY
T = =, o
mittance complexe T est donne par X
X est le nombre complexe associ au zgnal
sinusodal dattaque x(t), et
est le nombre
complexe associ au signal sinusodal virtuel
confondu avec y(nT,) aux instants dchantillonnage. Dans ces conditions, le passage de la
transmittance en 2, T(Z>, la transmittance
complexe T, seffectue par
= ejoTe.

2.1. REMARQUES
PR LI MINAI R ES

a) Le calcul de lchantillon y(nT,) doit correspondre .une transmittance complexe


qui possde les proprits suivantes :
- la courbe du module 1 T(f)
1 en fonction de la
frquence f, doit approcher la reprsentation
I_To(f)l = f(f)correspondant un filtre parfait.
Par exemple, pour un filtre passe-bas, dont
la frquence de coupure est fc, la courbe
1 T(f)I = f(f),reprsente en chelle linaire doit
tendre vers le trac idal 1To(f)
1 de la figure 2;

TGf)

Afin de raliser la transmittance T(jw),lunit


de calcul labore lchantillon y(nT,)en fonction
des chantillons dentre

x(nT,),

xC(n - 1 ) Z l ,

x [ ( n - 2)T,],

a.

et ventuellement des chantillons de sortie


prcdents, y [ ( n - 1) T,], y [ ( n - 2) T,], ... Dans
le cas o le calcul fait appel aux chantillons de
sortie antrieurs, le filtre est dit rcursif. Si
lchantillon y(nT,) ne dpend que des chantillons dentre, le filtre est non rcursif.
Suivant la rponse apporte une impulsion
dentre, nous distinguerons essentiellement deux
catgories de filtres numriques :
- les filtres a rponse impulsionnelle finie (R.I.F.),
pour lesquels lalgorithme de calcul de lchantillon y(nT,) fait appel a un nombre limit de
valeurs prleves sur la rponse impulsionnelle.
Il sagit, bien sr, dune approximation dans la
mesure o la rponse impulsionnelle de la plupart
des systmes physiques a thoriquement une
dure infinie. Cette approximation est dautant
plus justifie que le nombre dchantillons utiliss
pour le calcul est important. La ralisation de
ces filtres est, en gnral, non rcursive;
- les filtres rponse impulsionnelle infinie
(R.I.I.) : Ils tiennent compte de la totalit de la
rponse impulsionnelle. Comme la dtermination
de lchantillon y(nT,) ne peut faire appel qu
un nombre fini dchantillons, lalgorithme de
calcul sappuie sur une relation de rcurrence et
la ralisation du filtre est rcursive.

fc

- largument de TGf)doit tre proportionnel


la frquence, soit :

arg [_T(if)]

cuz =

2rcfz.

234

Cette exigence, qui nest pas gnrale, permet


dobtenir, dans la bande passante, le mme temps
de retard z pour tous les harmoniques et dviter
ainsi la distorsion.
b) A tout signal s(t) dnergie finie, on fait
correspondre (voir paragraphe 2.2.1 du chapitre 6 de la partie 2) une transforme de Fourier
S(f)suivant les relations :
s(t)

i-:-

S(f)e2njftdf

Co

S(f) =

J^

s ( t ) e-2Kjftdt.

-Co

Appliquons, au filtre numrique de la figure 1,


une impulsion de Dirac d(t), dintensit unit,
dfinie par
[ d(t) = O

pour

t#O

f i Itres n u mria ues


N-1

L'opration

y ( n ~ ,=
)

x [ ( n - rn) TJ h ( r n ~ , )

m=O

se traduit sur les transformes en 2,x(2)


et X (Z)
par :
N-1

Y (2 )= X (2)
-

Y(

f )= T u f ) x ( f >
+Co

y(t)

= h(t)=

x(f)e2"jfrdf.

h(rnT,) z-",

m=O

ce qui, compte tenu de la relation


= e2njfTe,
conduit a crire, entre les nombres complexes &
et Y associs aux grandeurs sinusodales x ( t )
et y(t), l'quation :
N-1

x 1

h ( r n ~ ,e21rjmfTe.
)

-= -

m=O

Le filtre numrique synthtise ainsi la transmittance

REMARQUE
La relation prcdente peut tre tablie sans faire
appel aux transformes en 2.
Pour un signal d'entre sinusodal, x(t)= X cos 271f t ,
l'chantillon y(nT,), calcul par
N-1

y(nT,) =

m)T,lh(mT,),

m=O

s 'crit
N-1

2.2.ALGORITHME
D E CALCUL

y(nT,) = X

h(rnT,) cos [271(n- m)f T,].

m=O

Afin d'effectuer le calcul de y(nTe), on lui associe


z(nT,) d$ni par
N-1

a)

Calcul de l'chantillon y (nTe).

z(nTe)= X

h(mT,) sin [271(n- m ) f T , ] .

m=O

En considrant que le signal d'entre est une


suite d'impulsions de Dirac, d'intensit x(nT,),
dcales de T, dans le temps, l'chantillon y(nT,)
apparat comme la somme, l'instant nT,, de
toutes les rponses impulsionnelles antrieures
pondres par la valeur correspondante de
l'chantillon d'entre x(nT,). Le temps de calcul
tant limit, la dtermination de y(nT,), ne peut
faire appel qu' un nombre fini N de rponses
impulsionnelles, ce qui conduit calculer
l'chantillon y(nT,) par la formule approche

La somme -s(nT,) = y(nT,) + jz(nT,) s'crit


N-1

s(nT,) = X

m=O

h(mT,)[cos [27c(n - m)f T,,

+j

sin [271(n - m ) f T , ] ]

N-1

x 1

h ( m ~ , )e 2 z j ( n - m ) f T e

m=O

y(nT,) apparat ainsi comme la partie relle de


s(nT,), soit :
-

N-1

y(nTe) =

~ [ ( -n m)Te]h(mTe)

m=O

x [ ( n - rn)Te] x h(rnT,) est la valeur, l'instant nT,,' de la rponse du filtre l'impulsion d'intensit x [ ( n - rn) T J , centre sur
t = ( n - rn)T,.

235

systmes d e filtrage

( T et cp sont respectivement le module et largument


de
il vient :
y(nT,) = XR,[e2KjnfTe
T ejq]
= T X R , Cej(2,nfTe +<p)
1

TQf)),

T X cos (27cnfT, + cp).

y(nT,) apparat ainsi comme lchantillon prlev,


linstant nT,, sur la sinusode damplitude
TX =X
1 et de phase cp = arg [T u f ) ] ,ce qui
justifie la transmittance du filtre :

ITQf)

frquentiel Af. Dans le cas habituel, on choisit


1
Af = -,
et le balayage est reprsent par le
NT,
schma de la figure 3;
- largument (pk = arg
Af)] sera dfini
ultrieurement pour satisfaire lhypothse dun
filtre phase linaire.
Au total le calcul de h(rnT,) seffectue par

[z0(jk

c ) Fonction de transfert du filtre numrique.

b) Calcul des coefficients h(mT,) :


Afin dtablir lalgorithme de calcul de lchantillon y(nT,) par

Compte tenu des approximations effectues pour


dterminer lalgorithme de calcul
N-1

N-S

1 xC(n

y(nT,) =

m=O

il faut dterminer partir de la fonction de


transfert souhaite I_To(f)l = f(f),les valeurs
h(rnT,) des chantillons de la rponse impulsionnelle pour O < rn < N - 1. Considrant que
h(t) et zl(jf) sont lies par la relation

h(t) =

J-:

la fonction de transfert 1 T(f)l= f(f)synthtise


par le filtre diffre de
fonction de transfert
souhaite 1 To(f)I= f(f).Afin dtablir la correspondance entre ces deux fonctions, regroupons les quations

Tuf)e2,Jft df

qui fait appel des frquences ngatives,


on associe la fonction de transfert souhaite
I_To(f)l = f(f),son symtrique par rapport
laxe des ordonnes et on approxime lchantillon h(rnT,) par
1 _2 - 1
h(mT,) = _T,(jk Af)e2njkAfmTe.
k=

--

Les diffrentes valeurs de

Af) = I_T,(k Af)I ejqk sont dtermines de


la manire suivante :
- le module, ITo(k Af)I, est obtenu en balayant
la fonction detransfert souhaite avec le pas

To(jk

Il vient :
TGf 1

1
NT,

_-

1 2 3
-

NT, NT, NT,

Fig. 3

236

m=O

ce qui conduit

lV

1 o c J x C ( n - m)T,1,

y(nT,) =

4Telh(mT,)

m=O

fi Itres numriques
N
O

L'quation relative l'argument,


~p = -

n(N - l ) f T , ,

permet de conclure que le filtre numrique


impose dans sa bande passante, un temps de
retard
~p
N-1
cp
z = - - = --=Co
2nf
2

x.

Sachant que

zo(* ;x)

J -

s'crit sous la forme

L'quation relative au module,

permet d'tablir la fonction de transfert du filtre


numrique, IT(f)1 = f (f)en fonction des chantillons frquentiels,
fonction de transfert souhaite.

il vient :
d) Relation entre la fonction de transfert du filtre

et la fonction de transfert scruhaite.


La fonction de transfert du filtre IT(f)I = f(f),
apparat comme le module d'une somme de
fonctions de la forme

sin n N f T,
pondres par
N sin nf T,'

les chantillons frquentiels


Afin d'obtenir un filtre phase linaire, il est
ncessaire que la transmittance
f)puisse tre
mise sous la forme
TOf) =

IT(f1I x

ejV

avec cp = - mz = - 2 n f z .
Cette condition impose la relation

1r0(tx)1
-

et dca-

1
les du pas frquentiel -.
NT,
sin n N f T ,
dont les variations
N sin n f x '
sont rappeles la figure 4 prsente les proprits
suivantes :
1
- elle est priodique de priode - = F e ;

La fonction

K?

ce qui conduit aux quations suivantes :

TCif1 = Iqf 1I ejV


avec

cp = - n(N - l)fT,.

elle est maximale et gale 1 pour f = O;


k
elle s'annule pour f = -avec k f O.
NT,

O La priodicit impose
que la fonction de
transfert du filtre se reproduise identiquement
elle-mme, pour une translation frquentielle
kF,. Or la condition de Shannon, impose que le
signal d'entre x ( t ) ne contienne aucun harmoFe Si cette
nique de frquence suprieure 2'

237

systmes de filtrage

Fig. 4

-2
-1
- -

1
-

2
-

NT,

NT,

NT,

-3
NT,

NT,

condition est satisfaite, la priodicit frquentielle


de 1 T(f)1 est sans consquence. Pour sen assurer,
on fait prcder le filtre numrique dun filtre
analogique, appel filtre antirepliement )) qui
supprime les composantes de frquence supF
rieure 2.
2
O A partir des proprits suivantes :

les diffrentes fonctions

1
sont dcales du pas frquentiel -;
NT,
- la fonction
sin n N f T,
= 1 pour f = O
N sin nf T,
1.
= O pour f =
(avec k # O)
NT,
k
nous dduisons que pour les frquences f = -,
NT,

3
NT,

2.3. E X E M P L E :
FILTRE P A S S E - B A S
Soit dterminer lalgorithme de calcul dun filtre
passe-bas dont la frquence de coupure est fixe
fc = 100 Hz.
La frquence dchantillonnage est gale
Fe = 500 Hz.
Le nombre dchantillons frquentiels est gal
N = 16.
Pour simplifier lcriture, nous poserons
y ( n T , ) = Y,;
x(nT,) = xn
et h(mT,) = h(m).
Lalgorithme de calcul de lchantillon y , est
donn par :
15

Y,=

h(m)xn-m

m=O

+ +

= [h(O)x,
h ( l ) ~ , - ~ ... h ( 1 5 ) ~ , - ~ ~ ] .
Afin de dterminer la valeur des seize chantillons
h(O), ... h(15), de la rponse impulsionnelle, la
fonction de transfert souhaite est balaye au pas
500
1
frquentiel=
= 31,25 Hz; ce qui conduit
NT,
16
au schma de la figure 5 sur lequel on relve
~

Ainsi la fonction de transfert du filtre sidentifie


la fonction de transfert souhaite aux points
o les chantillons frquentiels ont t prlevs.
Mais, en dehors de ces points, les deux courbes
sont diffrentes et la fonction de transfert du filtre
prsente, dans la bande de frquence liminer,
aussi bien que dans la bande passante, des
ondulations quil est difficile de chiffrer -dans le
cas gnral.
Nous allons les tudier sur un exemple particulier.

238

T,

()=O

1 pour
pour

k< 3
k>3.

Le coefficient gnral, h(mT,), calcul par :


N

filtres numriques

f
+Fig. 5

-100

-31,25

scrit :

Fonction de
transfer
souhaite

I
_
.
_
I
.
d

1O0

31,25

REMARQUES

En isolant le terme correspondant k = O, et en


regroupant les termes en k et - k, il vient :

1. La somme des coefficients h(0) h( 1)+ ... + h( 15)


est gale 1.
Ce rsultat est commun tous les filtres passe-bas.
En effet, en continu, pour x, = x,- = ... = x,- = 1,
le calcul doit conduire y , = 1 quel que soit n,
cest--dire :
1

h(0)

+ h(1) + ... + h(15).

2. Les coefficients h(m)sont tels que h(m)= h(15 - m).


Le rsultat, d la variation linaire de la phase,
pouvait tre prvu partir de lquation :

soit

La transformation m

Le calcul numrique donne :

h(0) =
h(2) =
h(4) =
h(6) =
h(8) =
h(10) =
h(12) =
h(14) =

0,048 5;
0,0678;
- 0,098 1;
0,1899;
0,4045;
- 0,038 5 ;
- 0,0079;
- 0,0308;
-

h(1) =
h(3) =
h(5) =
h(7) =
h(9) =
h(l1) =
h(13) =
h(15) =

15 - m se traduit par .

cos k n -

0,0308
- 0,0079
- 0,038 5
0,4045
0,1899
- 0,098 1
0,0678
- 0,048 5.

30-2m-15)
=COS

kn

2m1;15)

Dans cette transformation tous les termes


(.

2 m - 15)

sont invariables et h(m) = h(15 - m).

La fonction de transfert du filtre scrit


Lquation caractristique du filtre est donc :

sin [167i( 0,002f

16 sin [n(O,002f

i)]

-;)]

Le trac par ordinateur (programme 2) de la


courbe 1 T(f ) l = f ( f )est donn a la figure 6.

239

systmes de filtrage

Fonction de transfert
souhaite

\
,

31,25

100

Fig. E

} Trac de lasouhaite
fonction de transfert
70 FOR N = 8 TO 3 t 3 1 . 2 5 S T E P 3 1 . 2
5
88
98
180
1jO
129
138
148
150
168
178
180
138

Trac des points dchantillonnage

MOVE N,B
DRHW N, 1
NEXT tJ
FOR N=4i TO 7 t 3 1 . 2 5 S T E P 1
H=O
FOR K = - 3 TCi 3
B= .882*N-K/ 16
I F B = 8 THEN GOTO 1 9 0

A=H+SIN(lG*PI*B)/SIN~FI*~)
NEXT K
PLOT N , H B S C H > / I ~
NEXT N

288 END

PROGRAMME 2

Elle sidentifie bien la fonction de transfert


souhaite aux points o les chantillons frquentiels ont t prlevs, mais elle prsente des
ondulations intolrables.

La valeur maximale de y , conduit lamplitude


de la fonction de transfert. Le programme
correspondant est le programme 3. La figure 7
donne le trac fourni par lordinateur.
Fonction de transfert du filtre

Simulation sur ordinateur


de la rponse exprimentale

Lchantillon y , ne dpendant que des chantillons dentre (filtre non rcursif), la simulation
peut tre effectue directement en rgime-permanent. Elle est obtenue en traant pour chaque
frquence F , variant entre 5 Hz et 7.(31,25) Hz,
une priode de la sinusode image de y,.
Lchantillon dentre x, scrit

x, = cos 27~FnT,= cos 0,004nFn.

085 -

31,25-

125

Fig. 7

filtres numriques

+ dbut du calcul dune sinusode y,,

+ calcul de h (O) [x,,+x,,-15 ]


+ calcul de h (1) [xn- l+x,,, 14 ]
+ calcul de h (2) [xn,2+xn-13 ]
+ calculdeh(3)[x,,,3+x,,~12]
+ calcul de h (4) [x,,-4 +xn- 11 1
+ calcul de h (5) [ ~ , , , ~ + x , , , ]~ ~
+ calcul de h (6) [x,, - +x,, - ]
+ calcul de h (7) [x,,-7+x,,-8]
+ c=y
4

B = valeur maximale de y,,

PROGRAMME 3

Les points rsultants de la simulation suivent


exactement la courbe thorique.

En posant

T o j -16:x)- -

2.4. CALCUL PARTIR

il vient :

DE LEXPRESSION
ANALYTIQUE
DE LA FONCTION
DE TRANSFERT

TQf1

On pourrait esprer obtenir une meilleure


rponse du filtre en balayant la fonction de
transfert souhaite, (if), avec un pas frquentiel
plus faible.
Supposons sur lexemple prcdent, que le
1
o
balayage seffectue au pas Af =
LNT,
N = 16 et L est un nombre entier. Lchantillon
h(mT,) de la rponse impulsionnelle scrit alors

a)

EL-1

zo

sin 16.n f < - X

sin n ( f T

1
:
L
)

&)

16L

Le calcul se poursuit comme prcdemment et la


fonction de transfert du filtre scrit

Comme prcdemment la variation linaire de la


phase impose.

Ce qui conduit a

IZ(f1I
1
16L

--

EL- 1

k= -EL

(fT-- &)

sin 16.n
sin

n(/T

-&)

241

systmes de filtrage

Dans le cas o lTo(f)lest donn par la figure 2,


avec f c = 100 Hz et pour L = 4, lexpression
prcdente devient :

Si L tend vers linfini, le pas de balayage


1
A f =devient infiniment petit et peut tre
16LT,
assimil la diffrentielle dJ: Les limites de k
deviennent infiniment grandes et k Af tend vers
la variable continue J: Le passage la limite
conduit :
+Co

_T,(jf) e2njfmTe
df

h(mT,) = T e s

La figure 8 donne le trac correspondant de la


courbe IZ(f)l= f ( f ) .

-Co

REMARQUE
Par comparaison avec la formule du paragraphe 2.1,
il apparat un facteur T , supplmentaire. La formule
h(mT,) =

lm

T(jf) e2=jfrnTe
d f prsente, en effet,

un dfaut dhOmognit d au fait que lon associe


au signal damplitude x(nT,), une impulsion dintensit x(nT,). Ce dfaut disparat si limpulsion
associe au signal damplitude x(nT,) a pour
intensit T, x x(nT,).

Pour largument, dont lexpression est :


O

31,25

125

q k =

Fig. 8

Pour les valeurs suprieures de L, les courbes


reprsentatives de la fonction de transfert diffrent peu de la courbe trace pour L = 4. Par
comparaison avec la courbe de la figure 6, il
apparat que laccroissement du nombre de
points dchantillonnage de la fonction de
transfert souhaite
1, diminue les ondulations dans la bande attnue mais les augmente
dans la bande passante.

N-1
NL
1
-kn(N - 1)T,
16LT,
- k Af.(N
- 1)T,

arg [_T,(jk A f ) ] = - kn
=
=

le passage la limite se traduit par

/zo(jf)

c ) La formule

s:-

_TO(jf)e2*jmfTed
f

h(rnT,)= T,

b) partir de lexpression de h(rnT,)

permet un calcul direct des coefficients h(rnT,)


dans le cas o lexpression analytique de To(jf)
est connue.
Reprenons lexemple prcdent :
0 lTo(jf)l,dtermin partir de la courbe de
la figure 2, est gal
et compte tenu de lexpression du pas frquentiel
de balayage
Af=il vient :

1c
r

~ L - I

h(rnT,) = T,

k=

242

1
16LT,

8L

A f ) e2njkAfmTe
A

Pour
Pour

-f

<f <fc

If1 f c arg iTo(jf)l= - n f ( N - 1)T,.


0

Lexpression analytique de
:
1

To(jk

zo( j f ) stablit ainsi

filtres numriques

La fonction de transfert du filtre, calcule par


N-1

Tu

f)=

1 h(rnT,) eCZajJmTe

m=O

scrit :

-fc

soit :

N-1)

ou en posant i
Sur lexemple prcdent, T, = 0,002 seconde,
fc = 100 Hz, N = 16, en posant h(rnT,) = h(rn),
le calcul numrique conduit :

1,3 x 1O-I2 N O;
0,0466;
0,0340;
- 0,041 6;
- 0,0865;
- 1,3 x 1O-I2 N O;
0,201 8;
0,3742;
0,3742;
0,201 8;
- 1,3 x 10-l2 N O;
- 0,086 5;
- 0,041 6;
0,0340;
0,046 6;
- 1,3 x 1O-I2 N O.

= -

h(0)
h(1) =
h(2) =
h(3) =
h(4) =
h(5) =
h(6) =
h(7) =
h(8) =
h(9) =
h(10) =
h(l1) =
h(12) =
h(13) =
h(14) =
h(15) =

En posant y(nT,) = y n et x ( n T , ) = x,, lquation


Caractristique du filtre scrit :

rn

N-1
2

N-1

--

[ =

En regroupant les termes en + i et - i, et sachant


sin 2fcT,x
que la fonction
est paire, il vient :
X

N-1

IL1

ni
- Largument de
f ) = - n(N - 1)f T,, est
bien proportionnel la frquence f (filtre phase
linaire).
-

Le module de Tuf ) scrit :


IN- 1

sin 2nfcT,i x cos 2nf T,i


ni
Pour fc = 100 Hz, T, = 0,002 seconde et N = 16,
le trac de IT(f)I par ordinateur, laide du
programme 4conduit a la courbe de la figure 9.

243

systmes de filtrage

La fonction de transfert du filtre devient :

m=O

Points rsultants de la
simulation
exprimentale

m=O

\
125

O 31,25

Fig. 9

1
traduit
(N'- 1)T,
1
une translation frquentielle de
(N - l ) K *

le remplacement de f par f -

b) On ralise une fentre de Hamming en


multipliant l'chantillon temporel h(rnT,) par
- cos 271 2
N-1

Ill

La fonction de transfert du filtre devient :


La courbe obtenue est peu diffrente de celle de
la figure 8, correspondant un balayage de la
fonction de transfert souhaite avec le pas
1
frquentiel Af = 64T,
La simulation de la rponse exprimentale peut
tre effectue l'aide du programme 3 dans lequel
les coefficients h(m) sont modifis conformment
la nouvelle quation caractristique du filtre.
Les points correspondants sont reports sur la
figure 9. Ils s'inscrivent sur la courbe thorique.
*

N
k = --

et en posant

2.5. DIMINUTION
DES ONDULATIONS :
NOTION DE FENTRE
TEMPORELLE

a) Revenons la dtermination de h(rnT,) par


balayage de la fonction de transfert souhaite,
1
1 To(f)l, au pas frquentiel Af = -.
tudions,
NT,
dans un premier temps, l'effet de la multiplication
m

de l'chantillon temporel h(rnT,) par e2njN-1.

244

Soit, compte tenu de

\IV
le

fi It res nu mria ues

Compte tenu de enj = e"j


THGf

= -

Par comparaison avec la courbe de la figure 4,


les ondulations sont trs attnues et la largeur
2
4
du lobe central est passe de - -.
NT, NT,
Reprenons le filtre dont la fonction de transfert
souhaite, &(f)l
est donne par la courbe de la
figure 2, avec fc = 100 Hertz et pour T, = 0,002
seconde et N = 16, la fonction de transfert du
filtre s'crit

1, il vient :

La phase de T H ( j f ), n(N - l ) f T , , est identique


celle de -T(jf), mais, chaque chantillon

1--( 1

frquentiel T, :T,)
~

qui tait prcdemment

multipli par une fonction de la forme


sin nNT,F
N sin nT,F

avec F

Ses variations en fonction de f sont donnes


la figure 11.

k
NT,

= f --

(jig. 4) est maintenant multipli par :

G(F)

;1\

1 sin nNT,F
sin nT,F

sinnN T,F--

2N sin n T,F

N-1

-~

N-1
O

31,25

125

Fig. 1 1

2N sin n T,F

+-N - 1

Le calcul numrique des coefficients du filtre


s'effectue par

dont la reprsentation en fonction de F est


donne la figure 10.

Fig. 10

245

systmes de filtrage

do, pour h,(rnT,), la formule suivante :

par- 1 -cos2
N-1
transfert du filtre

transforme la fonction de

conduit :

h,(O) = O ;
h,(2) = 0,011 2;
hH(4) = - 0,054 1;
h,(6) = 0,171 8 ;
hH(8) = 0,400 1;
hH(10) = - 0,028 9;
h,(12) = - 0,002 7;
h,(14) = 0,001 3;

hH(l) =
h,(3) =
hH(5) =
hH(7) =
hH(9) =
h H ( 11) =
h,(13) =
hH(15)=

0,001 3;
- 0002 7;
- 0,028 9;
0,400 1;
0,171 8 ;
- 0,054 1;
0,0112;
O.

sin 271fc T,i


cos 2nf T,i
ni
en T,(jf)

-[ (

T u f )- - T j f 2 (N - 1)-z

=-

N-l

Lquation caractristique du filtre scrit


N-1
~

sin2nfCT,i
i=o,5
2ni

(N

1)T,

sin2nfcT,i
i=o,5
2ni

( N - 1)T,

ou compte tenu de eJn= e-Jn =

N-1
-

Les points rsultants de la simulation exprimentale et tracs laide du programme 3, sur


lequel les coefficients h,(rnT,) ont t modifis
conformment lquation caractristique, sont
reports sur la figure 11.
Les ondulations de la fonction de transfert du
filtre sont effectivement attnues mais le front
de la rponse frquentielle est moins raide et ce,
conscutivement llargissement du lobe central

. On peut considrer que la


transition de la bande passante la bande
attnue seffectue sur une plage frquentielle
3
Pour obtenir un front plus
denviron -.
NT,
raide, on peut, si le temps de calcul le permet,
augmenter le nombre N de points sur lesquels
opre lalgorithme.
c) Pour le cas o la dtermination des chantillons temporels h(rnT,) est effectue partir de
lexpression analytique _T,(jf) de la fonction de
transfert souhaite, la multiplication de h(rnT,)

246

i=0,5

1
cos2nfT,i+-cos2nT,i
2

711

(N

1)Z

(N

1>T,

La reprsentation de IT,(f)l
est donn la
figure 12.
Le trac est effectu en dcibels pour faciliter
linscription de la courbe dans un ventuel
gabarit.
Le calcul des chantillons temporels h,(rnT,) par

filtres numriques
10

2.6. RALISATION

RCURSIVE
DES FILTRES R.I.F.

- 10
- 20

Sachant que la transmittance en 2 du filtre s'crit

c h(mT,)S-"

N-1

- 30

T (2 )=

m=O

- 40

et que l'on approxime h(mT,) par

- 50

31,25

125

il vient :

Fig. 12

conduit :

= c

h(0) = h(15) = O;
h(1) = h(14) = 0,002 O;

k=

--

N-1
AT

lV

c (z-

m=O

h(2) = h(13) = 0,0056;


h(3) = h(12) = - 0,0144;
h(4) = h(l1) = - 0,047 8;

4 5 ) = q i o ) = - 9 x 10-13
h(6) = h(9) = 0,182 5 ;

O;

Compte tenu de

h(7) = h(8) = 0,370 1.


On peut crire
( 2 )=
-T_

1-rN
N
N

L'quation caractristique du filtre s'crit :

Le systme rsulte de la mise en cascade de deux


systmes dont les transmittances s'crivent respectivement
1-rN
(_T,(Z)= NI
N

REMARQUES
1. La fentre de Hamming provoque dans la bande
de frquences liminer une attnuation minimale
de 44 db. Si cette attnuation est insuffisante, il faut
utiliser une fentre plus sophistique (Kaiser,
Blackman ...) .
2. Si le gabarit impose un front plus raide entre la
bande passante et la bande attnue, il faut
augmenter le nombre N d'chantillons temporels
h(mTe).

Le filtre de transmittance _Tb(g)peut tre


reprsent par la mise en parallle de N filtres de
transmit tance

Sur l'exemple trait prcdemment


l,(j

&) {
=

N-1

e - f f J F k pour - 3 < k
O
pour Ikl > 3.

<3
247

systmes de filtrage

La transmittance

_T,(g)s'crit alors :

donne l'quation

(x, - x,- J 2 cos

2kn
cos -- y n - 2 .
N

N- 1

2nk
1 -2g-'cos-+z-2
N
-

k=3
y,

kn
N

+ 2y,4

ou, en isolant le terme correspondant k = O et


en regroupant les termes en k et - k.
eajk-

-1

La transmittance

1,663(~,-1- x,)

+ O,765y,-i

-~

La ralisation du filtre peut alors tre reprsente


par le schma de la figure 13.
Le calcul de l'chantillon y , s'e&cbG_de la
manire suivante :
-

un est calcul partir de x, et x,-16.

conduit l'algorithme

- Les chantillons y;, y;, y:, y:' sont calculs


partir des chantillons un et unpl par quatre
algorithmes rcursifs.

1
Y(2)=
La transmittance =
conduit
X (2 ) 1 - 2-- l
l'algorithme y, = y,- + x,.

L'chantillon y , est calcul par

Y, =

y:,

+ y:: + y: + y:'
N

La transmittance

La ralisation rcursive des filtres R.I.F. permet


de diminuer le temps de calcul dans le cas o de
-

248

( :z)l

nombreux chantillons T, j

sont nuls.

3. LES FILTRES A REPBWE


IMPULSIOMNELLE
INFINIE (R.I.I.)

La fonction de transfert normalise, extraite des


tables de Butterworth, s'crit
1

T(_S)
= (1 + $(1 + _s + $)'

L'tude des filtres rponse impulsionnelle


infinie permet de dterminer l'quation caractristique du filtre partir de la fonction de transfert analogique souhaite. Elle autorise ainsi la
liaison avec la thorie gnrale du filtrage
exposes au dbut de cette partie. Il a t tqbli,
au chapitre 5 du tome 1, que cette transition peut
tre ralise par l'une des approximations suivantes : quivalence de la drivation - quivalence de l'intgration - chantillonnage de la
rponse impulsionnelle.

Compte tenu de
jco

s=-==
mo

Pt
-

coo = 27cfo = 10071,

Par application de l'quivalence de la drivation,


la transmittance en Z s'crit

3.1. QUIVALENCE
-

Dans cette approximation, le passage de la


transmittance de Laplace la transmittance
en 2 s'effectue par :

, avec

CU0

la transmittance de Laplace raliser s'crit

D E L A DRIVATION

(*+

(1-2-')2

(1 - 2 7 1 )

m,)[T+oo-

+wo]

(00T,)3

+ 0 0T,-2 - 1 )[ 1+ 0 0T,+ o;7,:-2- '(2 + ooTJ +2 21

(1

o, compte tenu des valeurs numriques

1 -2-1
-

T (Z)

T,

o T, est la priode d'chantillonnage.

0,031 O
Z-2 -Z-3.
1,856 7 - 4,454OZp1
- + 3,628 3-

Exemple de calcul

Soit dterminer l'quation caractristique du


filtre passe-bas dont la fonction de transfert
s'inscrit dans le gabarit de la figure 14.

Ce qui conduit l'quation caractristique du


filtre numrique
Y'

=Y

db 2OlglII

O.

f o = 50 250 =

fi

4,454 O
1
~
1,8567

3,628 3
1,856 7
1

"-'

f(Hz)
+

y'-3

0,031 O

Q57 + x, 1,8567
~

'

Soit

Fig. 14

La synthse sera ralise en utilisant un filtre de


Butterworth et la priode d'chantillonnage est
fixe T, = 0,001 seconde. L'ordre du filtre donn
Par
b
lg (10- - 1)
n 3
= 2,86

La transmittance complexe du filtre numrique


est obtenue en remplaant, dans la transmittance
en 2, la variable 2 par e"jfTe,soit :
TU

1,856 7 - 4,4540 e-2nj-f

0,031O
+ 3,628 3 e - 4 n j f

Te

T e - e- Wf T e .

Son module est donn par

est gal 3.

249

systmes de filtrage

avec

I
I

ou, compte tenu des valeurs numriques

R(f )
I(f)

=
=

1,856 7 - 4,454 COS 2nf T,


+ 3,628 3 COS 471f T, - COS 6nf T,
- 4,454 sin 2nfT,
+ 3,628 3 sin 4nf T, - sin 6nf T,.

La reprsentation de 20 lg IT(f)I dans le diagramme de Bode est donne la figure 15


50

.10

100

250

(m,T,
T(Z)
-

=+)

0,031 00(1+ 32 - 1 + 3Z P 2+ r3)


21,1849ZP2
- - 5,85052-3'
10,939 1 - 26,02552-'
-

Ce qui conduit l'quation caractristique du


filtre

26,025 5

21,184 9
"-' - 10,939 1
5,850 5
10,9391

Y' = 10,939 1
~

- 10

+-

- 20

"-'

- 30
- 40

soit
Fig. 15

La frquence d'chantillonnage n'tant pas suffisamment leve, la courbe de rponse du filtre


ne s'inscrit pas dans le gabarit.

y , = 2,379 ly,- 1 - 1,936 6y, - 2 0,534 8y, - 3


0,0028(~, 3 ' ~ , - ~ 3 ~ , - ~xflw3).

La transmittance complexe du filtre, obtenue par

Z t)e2zjfTe,s'crit
Ttif 1

3.2. QUIVALENCE
D E L'INTGRATION
Dans cette approximation, le passage de la
transmittance de Laplace la transmittance en
2 s'effectue par la transformation bilinaire
pt)-

003 1(1 + 3 - Z n j f T , + 3 4 n j f T . + - 6 n j f T e )
- 10,9391- 26,025 5 e- ' d f T e 21,184 9e - I n j f T =- 5,850 5 e - 6 n j f T =
~

Son module est donn par

2 1-2-'
T, 1 +
- rl'

T (P )=
-

T ( 2 )=

250

ai

R2(f )= 10,939 1 - 26,025 5 COS 2nf T,


21,1849 COS 4nfT, - 5,8505 COS 6nfT,
12(f ) = - 26,025 5 sin 2nf T,
21,1849 sin 4nf T, - 5,850 5 sin 6nf T,.

(0+ ao)(P2+ UOP + &?>

avec a. = 10071 et T, = 0,001 seconde.


La transmittance en 2 correspondante s'crit

+ 3 COS 2nfT,
+ 3 cos 4nfT, + cos 6nfT,)
I l ( f ) = 0,031(3 sin 2nf T, + 3 sin 471f T,
+ sin 6nf T,)
R , ( f ) = 0,031(1

Exemple de calcul
Reprenons l'exemple prcdent, pour lequel la
transmittance de Laplace raliser s'crit :

'

a0
4 (1-2-')2
2a01-z-'
+-T, 1 + 2-' +ao)[T:(l+Z-1)2
T, 1 + z - l

filtres numriques
l

La reprsentation de 20 lg IT(f)l dans le diagramme de Bode est donne2 la figure 16.

10

2OlgIzI

50

100 200 300

3.3. CHANTILLONNAGE
D E LA RPONSE
IMPULSION N ELLE
Dans cette mthode de transposition, la transforme en 2, T ( 2 ) est obtenue partir de la
transforme deLaplace T(P)par l'opration

O
- 10

- 20

_
T (-Z )= (1 - 2-l)

c1

i=O

- 30

La courbe de rponse du filtre s'inscrit dans le


gabarit.

La transformation bilinaire P

2 1-z-l
se
T, 1 + z - '

t)-

2j sin nf T,
T, cos n f T , '
A la frquence analogique f a , la transforme
bilinaire fait ainsi correspondre la frquence f
suivant la relation
f-)

1
=

nTe

Reprenons l'exemple prcdent, pour lequel la


transmittance raliser s'crit

La transmittance

REMARQUE

jo

Exemple de calcul

Fig. 16

o f

ePiT,Z-l
-

sont les ples de la transmittance T ( P ) et


P
Ai les rsidus correspondants.

- 40

soit

Ai
-

T (-P ) _
P

0:

P (P

Co0)(P2

+ Co00 + Coi)

s'crit, aprs dcomposition en lments simples

soit :

arctan nfaT,.

A la frquence analogique f, = 50 Hz correspond


la frquence
f=-

1
arctan (n x 50 x 0,001) = 49,6 Hz.
0,ool n

La transmittance en 2 correspondante s'crit :

La perturbation est ainsi peu sensible au voisinage


de la frquence de coupure f o = 50 Hz.
A la frquence analogique fa
la frquence

= 250

Hz correspond

f =arctan
L
(n x 250
0,oo1n

x 0,001) = 212 Hz,

ce qui explique l'cart par rapport la courbe


thorique.

251

svstmes d e filtrage

La reprsentation dans le diagramme de Bode


est donne la figure 17.
10

2olg

1
1
1

50

100 200 300

O
- 10
- 20
-

- 30
- 40

ou, compte tenu des valeurs numriques


= 71/10)

(OOT,

0,269 62T ( 2 )=
- - 1 - 0,73042-'

0,2652(2-'
Z-')
- -1 - 1,64642-'
- + 0,7304Z-2
-

0,00442-'
- + 0,01502-2
- + 0,00322-3
1 - 2,37682-' + 1,93292-2 -O,5335Zp3
-

Fig. 17

Elle est quasiment confondue avec la courbe


thorique.

ce qui correspond, pour le filtre, l'quation


caractristique
Simulation de la rponse indicielle
exprimentale

La transmittance complexe du filtre obtenue par


la transformation
e2nj.fT e
-

1
Pour une attaque par un chelon, X(P) = -, la
P
transforme de Laplace du signal de sortie
s'crit :

++

s'crit :

-P
-

PfO0+J3J
-

1P +w,('+j

2'>
J

I>

+ wo(;-j . f i 1

Son module est donn par


Il lui correspond la rponse thorique
avec
Rl(f) = 0,0044

COS

Il(f)

sin 271fT,

= 0,0044

271fT,

+ 0,0150 COS 471fT,


+ 0,003 2 cos 671f T,;
+ 0,0150 sin 471fT,
+ 0,003 2 sin 671f T,;

R 2 ( f ) = 1 - 2,3768 COS 271fT,


+ 1,9329 COS 471fT,-0,5335~0~671fT2;
T2V)= -2,3768sin2nfT,+ 1,9329sin 471fT,
- 0,533 5 sin 671f T,.

252

partir de l'quation caractristique du filtre,

on peut simuler la rponse indicielle exprimentale (x, = 1 Vn 3 O), l'aide du programme 5.


Les points obtenus par simulation de la rponse
exprimentale (fig. 18) s'inscrivent exactement
sur la courbe thorique.

filtres numriques
1 El
,2 8
38
48
50
68
78

88
98
180
118

1 2a

139
140
158
160
179
180

simulation de la rponse exprimentale

C;CHLE Q ., . Ci5 ., Q, 1 . 2
xH>;I!;.Q. . O 1
Y H X I S o.. . 2

Y3=8
+ Yn-3
y 2 = . 8844
+ Yn-2
y 1 =2.3768*.(2+.
8@44+.8 1!j
4 Yn-
PLOT 8 , Y 3 13 PENIJP
PLOT . O 8 1 ,Y2 @ PENUP
PLOT . O 8 2 ,Y1 @ PENUP
FOR N = 3 TO 188
Y = Z . 3 7 6 s 1~ i~. 9 3 2 9 x v 2 + . 53356 + quation caractristiquedu
Y3+.0844+.815+.8032
filtre
Y 3 = Y 2 13 Y 2 = Y l d Y l = Y
PLOT N X 1 1099 iI Y
PENUP
NEXT N
HOVE 918
trac de la courbe theonque
FOR N=9 TO . O S STEP . @ a 8 1
PLOT N I ~ - E X P ( - ~ B O X P I X N > - ~ X ~ *

-.5$EXP(-S8XPIXN)XSIt4(3*.5XS

OXP 1Xt.4 >


190 NEXT N
2 8 9 END

PROGRAMME 5

10

20

30

40

ms

Fig. 18

3.4.COMPARAISON

ENTRE
FILTRES ANALOGIQUES
ET FILTRES NUMRIQUES

a) Pour les filtres numriques comme pour les


filtres analogiques, une forte rjection de la bande
de frquences attnues se traduit par un
accroissement de lordre du filtre et par suite
ncessite lemploi dun matriel plus important.
O

Pour les filtres analogiques, le nombre de

cellules lmentaires (premier et deuxime ordre)


augmente avec lordre du filtre.
O Pour les filtres numriques, le nombre dchantillons traits par lalgorithme de calcul crot avec
lordre du filtre.
- En logique programme, cela se traduit par
un temps de calcul plus lev ncessitant
lemploi dun microprocesseur performant.
- En logique cble, laccroissement des
oprations entrane la mise en uvre dun
matriel plus important (multiplicateurs,
fonctions retard, ...).

253

systmes de filtrage

b) La frquence dchantillonnage Fe limite


lutilisation des filtres numriques frquence
leve (rappelons que le signal dentre ne doit
pas faire apparatre de composante dont la

- la prcision du filtre numrique ne dpend


que de la prcision de lhorloge qui fixe la
frquence dchantillonnage F e . Or les mesures
de frquence sont beaucoup plus prcises que les
mesures de rsistances, de condensateurs ou
dinductances (il suffit pour sen convaincre de
compter le nombre dafficheurs dun frquencemtre haut de gamme);
- le filtre numrique ne prsente aucun vieillissement dans le temps si sa frquence dhorloge
est bien stabilise;
- la miniaturisation du filtre numrique peut
tre trs pousse dans la mesure o lvolution
technologique permet une miniaturisation des
fonctions alors que celle des composants (rsistance mais surtout inductance et condensateur)
est limite.

frquence serait suprieure 2 .


2
De plus, les coefficients du filtre dpendant de la
priode dchantillonnage T,, cette dernire devra
tre fixe avec prcision.
c) Si llaboration du filtre ncessite des calculs
complexes (complexit qui peut dailleurs tre
rduite par lassistance dun ordinateur) la mise
en uvre au niveau matriel ne ncessite aucun
rglage (si ce nest celui de la frquence dchantillonnage) ce qui prsente les avantages suivants
- tous les filtres numriques dune mme srie
ont un comportement parfaitement identique ds
que leur frquence dchantillonnage est fixe;
- ladaptation dun filtre numrique une
situation donne est trs souple dans la mesure
o sa fonction de transfert peut tre adapte en
modifiant les coefficients de son quation caractristique. On peut ainsi envisager llaboration
de filtres auto-adaptatifs;

Comme pour tous les systmes numriques, les


difficults, inhrentes la construction, sont
transfres au stade de la conception autorisant
ainsi une mise en uvre matrielle plus confortable.

EXERCZCES
1. On dsire construire un filtre numrique rponse
impulsionnelle finie et phase linaire, dont la fonction de
transfert approche le trac idal (chelle linaire) de la
figure 1.

3 On dsire effectuer une ralisation rcursive du filtre.


Montrer aue la transmittance en 2 scrit
kn
(1 - z
i
7 - N
5
- 1) cos N
1 - L
-T(Z)=-2
_
hr
(-1)k
m1-1y
k=3
LKn
1 - 22 - cos -+ r 2
N
-

-T_( 2 )=

-z-)1,112(1 Z-)
+ 1,414(1
1 + 2-2
1 + 0,7652 + 2 - 2
-

Cl1
150
350
500
La frquence dchantillonnage est fixe a Fe

C
k=3

kn
cos - [2m - ( N
N

TCif) =

l)].

+
+
+

+
+

+
+
+

k)
[

16n(0,001/

2 Montrer que lquation Caractristique du filtre scrit


y,, = - 0,085 O ( X ~ ~ 1 5 ) 0,058 6 ( ~ 1 ~ 1 4 )
0,009 8(x,
~ 1 3 ) 0,053 9 ( ~ 3 ~ 1 2
0,1229(x4 x l l ) - 0,1866(x5 xl0)
- 0,2354(~,
xg)
0,261 8 ( ~ 7 ~ 8 ) .

+
+
+

16 sin n(0,OOif

sin
-

4 Montrer que la transmittance du filtre scrit

k=3

tablir le schma synoptique du filtre en faisant apparatre


dans chaque bloc, lquation caractristique.

1 kHz.

1 Par chantillonnage de la rponse frquentielle bila1


F
trale souhaite, au pas frquentiel Af = __ = 2 et pour
NT, N
N = 16, montrer que les chantillons temporels h(mT,) de
la rponse impulsionnelle scrivent

=-

16 sin n(0,OOlf

i)]
+ i)

tracer par ordinateur, la courbe reprsentative de


)

igf>l
=f ( f )
et vrifier quelle est conforme au trac de la figure 2.

fi Itres numriques

La frquence d'chantillonnage est fixe Fe


O n utilisera l'approximation de Chebychev :

1 kHz.

1
=

avec x

ji+C"x)'

= -.

fo
C,(x) est un polynme tel que :

C 0 ( x )= 1;
C1(x) = x;
C,(x) = 2 x C , _ , ( x ) - cn-2(x).
150

4 x 62,5

350

1" Sachant que IC,(x)l < 1 pour x


gabarit impose G 2 = 0,258 9.

500

Fig. 2
En utilisant le programme 3 et aprs avoir adapt les valeurs
numriques, vrifier que les points rsultant de la simulation
exprimentale s'inscrivent sur la courbe de la figure 2.
5" On dsire supprimer les ondulations de la fonction de
transfert (fis.2) l'aide d'une fentre de Hamming.
a) Montrer que l'quation caractristique du filtre s'crit
alors
y,

0,002 5(X1

+ X14) + 0,001 6 ( ~ +2
+ 0,0186(~,+ + 0,0679(~4+
- 0 , 1 3 9 9 ( ~+
,
- 0,2129(~,+
+ 0,258 9(x7 + x8).
X13)

~ 1 2 )

XII)

~ 1 0 )

xg)

b) En utilisant le programme 3 et aprs avoir modifi les


valeurs numriques, vrifier que les points rsultant de la
simulation exprimentale sont donns par la figure 3.

< 1, montrer

que le

2" tablir l'expression du polynme C3(x) et montrer que


la fonction de transfert de Chebychev, d'ordre 3, s'inscrit
dans le gabarit de la figure 1.
3" Pour une ondulation de 1 d b dans la bande passante,
les racines du polynme de Chebychev d'ordre 3, 1 + E2Ci(x),
s'crivent

x1 = & 0,4943 et x2 =

k 0,966 $I 0,2473.

a) Vrifier que x1 et x2 sont bien solutions de 1+G2C:(x).


b) Montrer, par une mthode analogue celle du
paragraphe 3", 1 du chapitre 1 que la fonction de transfert
normalise du filtre s'crit :
0,491

-T-( s )= (s + 0,494)[22+ 0,494s 0,9941


-

0,49 1
(s
- 0,494)(2+ 0,247 O,966j)(s
- 0,247 - 0,966j) '

4" O n utilise dans cette question la transformation


bilinaire issue de l'quivalence de l'intgration.
a) Montrer que la transmittance en Z s'crit

......... .
-*.

0,122(1 ZP')3
20,9072 - 6.3752-

T(Z)
- = 11.58 - 25.1392-

'

b) En dduire l'quation Caractristique du filtre numrique.


c) Montrer que la fonction de transfert du filtre s'crit
4 x 62,5

500

Fig. 3

avec

2. O n dsire construire un filtre numrique rponse


impulsionnelle infinie dont la fonction de transfert s'inscrit
dans le gabarit de la figure 1.

R l ( f ) = 1 3 COS 2nfG 3 COS 4nfK + COS 6nfT,,


ll(f)= 3 sin 271fT, 3 sin 4nfTe sin 6nfTe,
R 2 ( f ) = 11,58 - 25,139 COS 2nfT, + 20,907 COS 4nfT,
- 6,375 COS 671f T,,
Z,(f) = - 25,139 sin 2nfTe 20,907 sin 4nfT,
- 6,375 sin 671f Te.

lz(f)i

Tracer, l'aide d'un ordinateur, la courbe 20 lg


=f(f)
et vrifier qu'elle est conforme au trac de la figure 2.
Noter la lgre erreur sur la frquence de coupure.
Comment pourrait-on l'viter?

Fig. 1

5" O n utilise dans cette question l'chantillonnage de la


rponse impulsionnelle. Soit T(P) la transmittance de
Laplace issue de l'approximation d e Butterworth.

255

svstmes d e filtraae

b) En dduire, par la transformation dinvariance impulsionnelle; que la transmittance en 2 scrit

10

+ 0,0125Z-3
0,017g- + 0,057 5Zw2
T (2 )=
1 - 2,140g- + 1,764g- - 0,5372-3

O
-1

c) En dduire lquation caractristique du filtre.


d ) Tracer, dans le diagramme de Bode la courbe 20 lg
et vrifier quelle est conforme au trac de la figure 3.

- 10
- 20

20 lg I I I

10
10

100

200

1O00

Fig. 2
T(P)
a) Montrer que =scrit (avec O,
P

-1

20071) :

- 10,
- 20

10

100

Fig. 3

Achev dimprimer sur les presses de Berger-Levrault,


Nancy en juin 1990. - No dimprimeur : 715826-06-90

Imprim en France

200

1O00

1x1

Ce manuel d'lectronique conforme aux programmes de BTS


s'adresse directement aux futurs techniciens suprieurs, et aux
auditeurs de la formation permanente. II compltera utilement
l'enseignement d'lectronique thorique des classes prparatoires
Ce second tome traite des systmes de i'lectronique : systmes
boucls linaires, systmes de communication ; systmes de
transmission et filtrage.
Le premier tome aborde la thorie du signal (signaux sinusoidaux,
priodiques, chantillonns, alatoires.. .) et les composants
(semi-conducteurs, diodes jonction P.N., transistors,
amplificateurs oprationnels, ...).
L'ensemble rpondra parfaitement aux besoins de la formation en
lectronique, dont l'volution rapide est lie celle de
l'informatique.

ISBN 2-04-019633-1