UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS
SEDE - LATACUNGA
INGENIERA
ELECTROMECNICA
NOMBRE:
LUIS LOOR
ROBERTO LPEZ
ERICK MORA
CARLOS RODRIGUEZ
JHON YUGCHA
NIVEL:
OCTAVO ELECTROMECNICA
MATERIA:
ROBTICA INDUSTRIAL
OCTUBRE-FEBRERO
2014

PRACTICA N 3
CONFIGURACIN DE HERRAMIENTA

1. OBJETIVOS
Identificar y analizar el modo de operacin as como las diferentes pates del KCP
del brazo robtico KUKA.
Identificar y analizar los tipos de movimientos que realiza un brazo robtico
KUKA.
Realizar un ejemplo de programacin en el brazo robtico KUKA.
Programar movimientos punto a punto, lineales y circulares.
Investigar cual es la caracterstica del simulador KUKA.sim y que beneficios
brinda al usuario para la manipulacin del brazo robtico KUKA kr5
Reconocer los comandos bsicos para realizar una simulacin con el brazo
robtico KUKA kr5
Familiarizarse con el simulador y la manera en la que se puede realizar una
correcta simulacin del brazo robtico KUKA kr5
Medir o Configurar el sistema de coordenadas de la Herramienta del robot
Desplazar el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta
2. MATERIALES Y EQUIPOS
Brazo Robtico KUKA.
Manual de operacin y seguridad del brazo robtico KUKA.
Controlador KCP.
Marcador.
Mesa de Trabajo.
Hoja de papel.
Software KUKA.sim, versin de prueba.
Laptop, sistema operativo Windows.
3. MARCO TERICO:
OPERACION
3.1. Descripcin Del Kuka Control Panel (Kcp)
El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programacin del sistema del
robot. El KCP contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la
programacin del sistema del robot.

Ilustracin 1. KCP y sus partes

1.- Selector de modos de servicio

2.- Accionamientos CON

10.- Bloque numrico

3.- Accionamientos DESC./SSB-GUI

11.- Teclas de funcin

4.- Pulsador de
EMERGENCIA.

12.- Teclas de arranque hacia atrs

PARADA

13.- Tecla de arranque

5.- Space mouse

14.- Tecla de STOP

6.- Teclas de estado derecha

7.- Tecla de entrada

DE

15.- Tecla de seleccin de ventana

16.- Tecla de ESC

8.- Teclas del cursor

17.- Teclas de estado izquierda
9.- Teclado

18.- Teclas de men

Ilustracin 2. Parte trasera del KCP

1.- Placa caracterstica

4.- Pulsador de hombre muerto

2.- Tecla de arranque

5.- pulsador de hombre muerto

3.- Pulsador de hombre muerto

Tabla 1. Descripcin de las partes del KCP

ELEMENTO

DESCRIPCIN

PLACA CARACTERSTICA

Placa caracterstica del KCP

TECLA START

Con la tecla de arranque se inicia el programa

PULSADOR DE HOMBRE MUERTO

El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones
- No pulsado
- Posicin intermedia
- Pulsador fondo
En los modos de servicio T1 yT2 de hombre muerto debe
mantenerse en la posicin intermedia para poder efectuar
los movimientos con el robot.
En los modos de servicio Automtico y Automtico
Externo, el pulsador de hombre muerto carece de funcin.

PARADA DE EMERGENCIA
Este pulsador rojo, accionado por golpe, se utiliza en
casos de peligro. Provoca una detencin inmediata de los
accionamientos del robot.
Para volver a conectar los accionamientos, es preciso
desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA.

ACCIONAMIENTOS CON

Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos

del robot.
Estos accionamientos solamente se pueden conectar en
condiciones de servicio normales

ACCIONMIENTOS DESCON
Accionando este pulsador, se desconectan los
accionamientos del robot. Al hacerlo tambin se activan,
con un breve retardo, los frenos de los motores, que
mantienen los ejes en su posicin.

SELECTOR DE MODOS DE SERVICIO

Este interruptor de llave permite conmutar diferentes

modos de servicio.

SPACE MOUSE
Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6
ejes (grados de libertad) del robot. La velocidad de
desplazamiento del robot depende del grado de desviacin
con que el usuario acciona este elemento.

TECLA SCAPE

La tecla de escape permite en todo momento interrumpir

cualquier accin ya iniciada, por ejemplo, formularios
inline y ventanas de estado que se encuentren abiertos.
Esta tecla tambin permite cerrar, paso por paso, los
mens abiertos por equivocacin.

Esta tecla permite conmutar entre la ventana de

TECLA DE SELECCIN DE VENTANA programas, la ventana de estado y la ventana de mensajes
cuando se encuentran disponibles.
La ventana activa aparecer resaltada en distinto color.
Esta activacin se denomina tambin Foco.

TECLA DE STOP DEL PROGRAMA

Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin de un

programa.
Para continuar de nuevo con el programa detenido,
accione la tecla Arranque del programa hacia adelante
o Arranque del programa hacia atrs.

ARRANQUE DEL PROGRAMA HACIA

ADELANTE
Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado.
El arranque slo es posible si los accionamientos estn
conectados y no existe ninguna situacin de PARADA
DE EMERGENCIA.
Disponible para modo T1 y T2.

ARRANQUE DEL PROGRAMA HACIA

ATRS

Al accionar esta tecla se procesa, pas por paso y en

direccin al comienzo del programa, los pasos de
movimiento del programa seleccionado.
En este caso el robot se mueve en sentido contrario a la
trayectoria originalmente programada.
Disponible para modo T1 y T2.

TECLA DE ENTRADA
Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las
instrucciones concluidas

TECLAS DEL CURSOR

Se las utiliza principalmente para:

Mover el foco
Cambiar la posicin del cursor de edicin
Cambiar de campo en los formularios inline y las listas de
parmetros

Permiten abrir el men correspondiente.

TECLAS DE MEN

En el men a abrirse, se puede seleccionar de la siguiente

manera:
- Con las teclas del cursor
-Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda
de cada punto del men.
Para cerrar paso por paso un men, pulse la tecla ESC.

TECLAS DE ESTADO
Las teclas de estado sirven para seleccionar opciones de
servicio, para conmutar funciones individuales y para
definir valores.
La respectiva funcin aparece representada mediante un
smbolo en las barras de teclas de estado.

TECLAS
DE
PROGRAMABLE

FUNCIN

Permiten seleccionar las funciones que se visualizarn

mediante la barra de teclas de funcin programable.
Las
funciones
seleccionables
son
adaptadas
dinmicamente, es decir, la barra de teclas de funcin
programable modifica su asignacin.

TECLADO NUMRICO
Mediante el teclado numrico se introducen las cifras. En
un segundo nivel, el teclado numrico tiene asignadas
funciones de control del cursor.

FLECHA. Tecla de retorno: borra el carcter situado a la

izquierda del cursor de edicin.
DEL. Borra el carcter situado a la derecha del cursor de
edicin o escribir punto.
INS, 0. Conmuta entre el modo de insercin y el modo de
sobre escritura o escribir 0.

END, 1. Efecta un salto hasta el final de la lnea en la

que se encuentra el cursor de edicin o escribir 1.
CTRL, 2. Tecla de control, para instrucciones especficas
del programa o escribir 2.
PGDN, 3. Visualiza la siguiente pantalla en direccin al
final del fichero o escribir 3.
4. Escribe el numero 4
UNDO, 5. Anula la ltima introduccin de datos
efectuada (esta funcin es necesaria implementarla) o
escribir 5.
TAB, 6. Efecta un salto de tabulador, escribe 6.

HOME, 7. Efecta un salto hasta el principio de la lnea

en la que se encuentra el cursor de edicin o escribe 7.
LDEL, 8. Borra la lnea en la que se encuentra el cursor
de edicin o escribe 8.
PGUP, 9. Visualiza la pantalla siguiente en direccin al
principio de fichero, escribe 9.

TECLA NUM
Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir
cifras o introducir caracteres de control por medio del
teclado numrico.

TECLA ALT

Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello permite

abrir mens o ejecutar determinadas acciones.
.

TECLA SHIFT

Sirve para conmutar entre minsculas y maysculas.

Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente carcter
aparecer en mayscula. Para escribir varios caracteres
con maysculas, el usuario debe mantener pulsada la tecla
SHIFT

TECLA SYM

Sirve para introducir los caracteres especiales que

aparecen dibujados sobre las teclas de letras.

3.1.1. Interfaz De Usuario Grfica (Kuka.HMI)

El display del panel de control KUKA est subdividido en varias zonas que desempean
diferentes tareas.
Tabla 2. Tabla caracterstica de interfaz

NOMBRE

HMI

DESCRIPCIN

Sirven para seleccionar un valor

predeterminado.

LISTAS
DE
SELECCIN

CAMPOS
ENTRADA

DE

Coloque el foco sobre la lista de

seleccin utilizando las teclas
del cursor o la tecla TAB. A
continuacin,
con
la
combinacin de teclas ALT +
#, abra la lista y seleccione la
entrada que desee. Confirme la
seleccin con la tecla de
entrada.

Sirven para introducir valores o

textos. Coloque el foco sobre el
campo de entrada utilizando las

teclas del cursor o la tecla TAB.

A continuacin, introduzca los
caracteres que desee.

Permiten seleccionar un valor

especfico dentro de un rango
de valores predeterminado.
CAMPOS
DE
PARMETROS

BARRA
MENS

BARRAS
TECLAS
ESTADO

DE

Ajuste el valor deseado

mediante la tecla de estado
correspondiente.
Como
alternativa, tambin puede
introducir el valor en el campo
de entrada.

Se encuentran las funciones de

la unidad de control del robot
reunidas en diferentes grupos.
El usuario debe abrir estos
grupos mediante las teclas de
men para poder efectuar su
eleccin

DE
DE

Las teclas de estado permiten

acceder a las funciones de la
unidad de control del robot. Las
funciones asignadas a las barras
de softkeys varan segn las
necesidades.

BARRA
DE
TECLAS
DE
FUNCIN
PROGRAMABLE

VENTANA
DE
PROGRAMA

La barra de softkeys se adapta

dinmicamente a la situacin
operativa, ofreciendo funciones
que se pueden seleccionar con
la tecla de funcin programable
correspondiente.

La ventana de programa
visualiza el contenido del
programa seleccionado. Si el
usuario no ha seleccionado
ningn programa, en la ventana
de programa aparece un lista de
todos
los
programas
disponibles

La ventana de estado puede

visualizarse
cuando
sea
VENTANA
ESTADO

DE

necesario.
Contiene informacin sobre el
estado de ciertos componentes,
p. ej. Las entradas y salidas.

FORMULARIO

El
formulario
puede
visualizarse
cuando
sea
necesario. En l se introducen
datos requeridos por la unidad

de control, por ejemplo, la

medicin de la herramienta.

LISTA
DE
PARMETROS

VENTANA
MENSAJES

DE

Sirve para introducir valores

extrados de un rango de
valores.

La unidad de control se
comunica con el usuario a
travs de la ventana de
mensajes. Visualiza mensajes
de indicacin, de estado, de
confirmacin, de espera y de
dilogo.
Cada tipo de mensaje tiene
asignado
un
determinado
smbolo.

FORMULARIO
INLINE

Una parte de las funciones del

programa
requiere
la
introduccin de valores.
Estos valores se introducen
mediante una mscara de

entrada (formulario inline) o se

seleccionan mediante campos
de seleccin.
Con ello se garantiza que las
instrucciones
programadas
poseen siempre el formato de
entrada correcto.

LNEA
ESTADOS

En la lnea de estados se
visualiza informacin acerca de
los estados de servicio
importantes.

DE

3.1.2. Mensajes
Mensajes de indicacin: contienen informacin o indican operaciones, errores de
programacin o errores de manejo.
Tabla 3. Tabla caracterstica de los mensajes

NOMBRE

Se requiere la
tecla
de
arranque

SMBOLO DESCRIPCIN

Mensajes de estado: sealizan el estado de la

instalacin. Tambin tienen carcter informativo y
pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas
circunstancias. Los mensajes de estado se borran
automticamente cuando desaparece el estado que los
provoc.

Parada
emergencia

de

Mensajes de confirmacin: aparecen con frecuencia

como consecuencia de un mensaje de estado (p. ej.,
PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser
confirmados explcitamente. Indican fallos en la
ejecucin del programa.

Confirmar
PARADA DE
EMERGENCIA

Mensajes de espera: aparecen cuando un programa

est en ejecucin y se establece una condicin de
espera.

WAIT
FOR
$IN[1]==TRUE

Mensajes de dilogo: deben ser respondidos por el

usuario. El resultado se registra en la variable
correspondiente. El programa se detiene hasta que el
mensaje recibe una respuesta y a continuacin
prosigue su ejecucin.

Est seguro de
que
desea
aceptar el punto
P1?

En este caso, se pueden utilizar las teclas de funcin

programable S y No que se encuentran en la
barra de teclas de funcin programable. Cuando se
pulsa una de las dos teclas de funcin programable, el
mensaje se borra de la ventana.

3.2.Ajuste De Los Ejes

En el ajuste, el robot es llevado a la posicin mecnica cero, y se guardan los valores de cada
uno de los codificadores. De esta manera se hace coincidir la posicin mecnica cero con la
posicin electrnica cero, para ello hay que poner cada uno de los ejes en una posicin
llamada " posicin de pre ajuste, slo un robot ajustado puede desplazarse a posiciones
programadas y ser movido de forma cartesiana, por lo tanto si no tenemos ajustado el robot,
o nos hemos asegurado de que esta ya est ajustado no podremos ejecutar ningn programa,
Antes de efectuar un nuevo ajuste, deben borrarse los datos de ajuste antiguos.

Ilustracin 3. Ejes de un brazo robtico KUKA

Un robot debe ser ajustado en uno de los siguientes casos:

En la puesta en servicio, (caso que nos ocupa).
Despus de haber efectuado reparaciones (por ej. al cambiar un motor o un
RDW).
Si un robot fue movido sin unidad de control del robot (por ej. con la unidad de
liberacin).
Despus de haber cambiado un reductor.
Despus de una colisin contra un tope final con una velocidad mayor de
250mm/s.
Despus de una colisin.

3.2.1. Procedimiento Para El Ajuste

Ahora procederemos a seguir los siguientes pasos para realizar el ajuste: Lo primero que
debemos hacer siempre, para poder realizar un nuevo ajuste es borrar los datos del ajuste
anterior, para ello haremos lo siguiente:
a) Con los softkeys seleccionar la secuencia de mens inicial >desajustar pulsando intro
aparecer un cuadro de dilogo en el que nos dice "desajuste uno de los siguientes ejes",
ahora pulsaremos intro repetidas veces hasta que aparezca otro mensaje que diga "ningn
eje para ajustar", para finalizar la instruccin pulsaremos cerrar. Ahora ya tenemos los
ejes desajustados.
b) Ahora, procederemos al ajuste de los mismos, con los softkeys seleccionar la secuencia
de mens inicial >ajustar > calibracin de robot y pulsamos intro, aqu nos aparece otro
men pidindonos que pongamos los ejes en posicin de ajuste, lo haremos uno por uno:
EJE 1: Ir a la parte posterior del robot y en la base observaremos 3 botones, mientras
mantenemos pulsado el que pone "JOINT 1" (ahora los frenos estn desactivados), mover
el eje 1 hasta la posicin de preajuste, una vez estn alineadas las marcas volver al KCP,
movernos con la tecla de "seleccin de ventana" hasta que la ventana superior derecha est
seleccionada y pulsaremos ajustar.
EJE 2: Ir a la parte posterior del robot y en la base observaremos 3 botones, mientras
mantenemos pulsado el que pone "JOINT 2" (ahora los frenos estn desactivados), mover
el eje 2 hasta la posicin de preajuste, una vez estn alineadas las marcas volver al KCP,
movernos con la tecla de "seleccin de ventana" hasta que la ventana superior derecha est
seleccionada y pulsaremos ajustar.
EJE 3: Ir a la parte posterior del robot y en la base observaremos 3 botones, mientras
mantenemos pulsado el que pone "JOINT 3" (ahora los frenos estn desactivados), mover
el eje 3 hasta la posicin de preajuste, una vez estn alineadas las marcas volver al KCP,
movernos con la tecla de "seleccin de ventana" hasta que la ventana superior derecha est
seleccionada y pulsaremos ajustar.
EJE 5: Para situar este eje en posicin de preajuste no es necesario presionar ningn botn,
simplemente mover el eje manualmente hasta hacer coincidir las marcas de la posicin de
preajuste, volver al KCP, movernos con la tecla de "seleccin de ventana" hasta que la
ventana superior derecha est seleccionada y pulsaremos ajustar.

EJE 6: Para el eje 6 no se dispone de la herramienta adecuada y por tanto pulsaremos

directamente el softkey ajustar.
EJE 4: Para situar este eje en posicin de preajuste no es necesario presionar ningn botn,
simplemente mover el eje manualmente hasta hacer coincidir las marcas de la posicin de
preajuste, volver al KCP, movernos con la tecla de "seleccin de ventana" hasta que la
ventana superior derecha est seleccionada y pulsaremos ajustar.

CONFIGURACION DE HERRAMIENTA

En la medicin de la herramienta, el usuario asigna a una herramienta montada en la brida de

acople del robot, un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas TOOL).

Origen del sistema de

coordenadas de la brida
del robot. SU posicin y
orientacin son conocidas
por la unidad de control.
Punto de referencia de la
herramienta (TCP TOOL
CENTER POINT)
Ilustracin 4. Determinacin del sistema de coordenadas de
herramienta

El sistema de coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido por el usuario. Este se
denomina TCP (Tool Center Point) y por regla general, es colocado en el punto de trabajo de
la herramienta.
Si la herramienta es una herramienta fija, no puede utilizarse el procedimiento aqu
descrito. Para herramientas fijas debe utilizarse un tipo de medicin propio.

3.3.Ventajas de medicin de la herramienta:

1. La herramienta puede ser desplazada
en forma recta en la direccin de
trabajo, de ataque o penetracin.

Ilustracin 5. Desplazamiento del TCP en la direccin de trabajo

2. La herramienta puede ser girada

alrededor del TCP sin que la posicin del
TCP vare.

+XWORLD
Ilustracin 6. Rotacin del TCP manteniendo fija la posicin

3. En el servicio con el programa,

la velocidad programada se
mantiene en el TCP a lo largo de
toda la trayectoria.

4. Se pueden guardar como mximo 16

Ilustracin 7. Servicio de programa con TCP

Sistemas de coordenadas TOOL.

Variable: TOOL_DATA [1...16]
Se memorizan los siguientes datos:
X, Y, Z: Origen del sistema de
coordenadas TOOL, referido al
sistema de coordenadas FLANGE.

A, B, C: Orientacin del sistema de

coordenadas TOOL, referido al
sistema de coordenadas FLANGE.

Ilustracin 8. Principio de la medicin TCP

3.4. Mtodos de medicin de la herramienta

3.4.1. Definicin del origen del sistema de coordenadas tool
Se pueden elegir entre los siguientes mtodos:
3.4.1.1. Medicin XYZ De 4 Puntos
Con el TCP de la herramienta que se desea medir, debe desplazarse el robot a un punto
de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referencia puede ser
cualquiera. La unidad de control del robot calcula el TCP a partir de las distintas
posiciones de la brida.

OBS. Las 4 posiciones de la brida con las cuales el robot se desplaza al punto de
referencia deben estar suficientemente separadas. Este mtodo no se puede utilizar
para robots de paletizado.

Ilustracin 9. Medicin XYZ de 4 puntos

3.4.1.2. Mtodo XYZ Referencia

En el mtodo XYZ Referencia se efecta la medicin de una nueva herramienta con
referencia a una herramienta ya conocida. La unidad de control del robot compara las
posiciones de la brida y calcula el TCP de la nueva herramienta.
3.4.2. Definicin De La Orientacin De La Herramienta
3.4.2.1. Mtodo Abc World
Los ejes del sistema de coordenadas TOOL se alinean de forma paralela a los ejes del
sistema de coordenadas WORLD. De este modo, la unidad de control del robot conoce
la orientacin del sistema de coordenadas TOOL.
Este mtodo tiene 2 variantes:
Advertencia. Si un robot se hace funcionar con datos de carga errneos o incorrectos,
existe riesgo de que el sistema de robot sufra daos considerables, y que el personal
sufra lesiones o incluso existe peligro de muerte.

Ilustracin 10. Ejes del sistema de coordenadas TOOL

Cada robot dispone de un diagrama de cargas tiles, que permiten comprobar

previamente y con rapidez, si la carga til del robot es apropiada. Pero el diagrama no
reemplaza el control de la carga con KUKA.Load

1.
2.
3.
4.

Carga til
Carga adicional sobre el eje 2
Carga adicional sobre el eje 3
Carga adicional sobre el eje 1

Datos de Carga: Todos los datos de carga (brida del robot o carga adicional) se define
mediante los siguientes parmetros:
Tabla 4. Parmetros para la carga

Parmetros
Masa
Distancia al centro de gravedad
Inercias de masa en el centro de gravedad
Carga
Carga til

M
Lx, Ly, Lz
Ixx, Iyy, Izz

Unidad
Kg
mm
Kg m2

Sistema de referencia
Sistema de coordenadas FLANGE

Sistemas de referencia para cargas en el robot: Sistemas de referencia para los valores
X, Y y Z por cada carga.
Tabla 5. Sistema de referencia

Carga
Sistema de referencia
Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT A1 = 0o
Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT A2= -90o
Carga adicional A3 Sistema de coordenadas FLANGE A4 = 0o, A5 = 0o, A6 =
0o

Fuentes: Los datos de carga pueden ser consultados en las siguientes fuentes:
Opcin de software KUKA.LoadDetect (solo para robots grandes)
Datos especficos del fabricante
Clculo manual / Programa CAD
Sobrecarga esttica del robot
Si durante la regulacin, con robot en reposo, se sobrepasan los momentos motores de
frenado o los momentos motores de parada, se trata de una sobrecarga esttica del robot.
Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga:

Desplazamiento de la posicin de la gravedad en direccin al punto central de la

brida.
Utilizacin de robots con una carga til nominal mayor
Reduccin de masa/peso.
Sobrecarga dinmica del robot
Si se sobrepasan los valores admisibles de la energa cintica por momentos de inercia
demasiados elevados, se habla de una sobrecarga dinmica del robot. Las siguientes
medidas pueden evitar esta sobrecarga (Reducir momentos de inercia):
Utilizacin geomtrica de una carga ms compacta
Reduccin de la masa
Utilizacin de robots con una carga til nominal mayor.

Ilustracin 11. Centro de gravedad y curvas caractersticas de carga para KR 16

Seleccin de los datos de carga.

Los datos de carga se controlaron con KUKA.Load, y son apropiados para este valor.
1. Seleccionar la secuencia de men Inicial > Medicin > Herramienta > Datos

de carga de la herramienta.
2. Declarar el nmero de herramienta. Confirmar con OK.
3. Declarar los datos de carga. Confirmar con OK.

Ilustracin 12. Declaracin de los datos de carga. Prescripcin por defecto

Ilustracin 13. Declaracin de los datos de carga

5. ANALISIS DE RESULTADOS
Luego de oprimir la tecla GUARDAR como se observa en el procedimiento se procede a
observar el error que se obtuvo al realizar los 4 distintos movimientos para comprobar
que nuestro punto de referencia este establecido correctamente, para este caso el error fue
igual al 0.9 lo cual se puede considerar tolerable.
En caso de que el error sea ms grande del 1 se debe realizar nuevamente el procedimiento
ya que puede existir problemas en el trabajo.
6. CONCLUSIONES:

En la medicin de la herramienta, el usuario asigna a una herramienta montada en la

brida de acople del robot un sistema de coordenadas cartesianas.
entral de la herramienta), siempre debe ser
asignado por el usuario, y es colocado en el punto de trabajo de la herramienta.
realizar mediante dos mtodos: XYZ de 4 Puntos y XYZ Referencia; cada uno de estos
tiene su procedimiento especfico.
La orientacin del sistema de coordenadas TOOL de un brazo robtico se realiza en
funcin de las coordenadas WORLD del brazo robtico.
La orientacin del sistema de coordenadas TOOL de un brazo robtico se puede
realizar mediante dos mtodos: ABC 2 Puntos y ABC World, el mismo que se
subdivide en dos mtodos 5D y 6D.
En los brazos robticos KUKA cuando se desea realizar un movimiento punto a punto,
el brazo puede tomar cualquier trayectoria no necesariamente una trayectoria recta
causando que no se pueda predecir la trayectoria que tomara el brazo robtico para
llegar de un punto a otro.
Para realizar un movimiento circular se necesitan 3 puntos uno inicial, auxiliar y final,
para lo cual debe colocarse en el primer punto, luego seleccionar movimiento circular,
seguido desplazarse al punto auxiliar y presionar Touch In, para finalmente
desplazarnos al punto final y seleccionar Instruccin OK, con esto se conseguir
realizar el movimiento circular.
Para realizar un crculo completo se necesitan 4 puntos los cuales se deben ingresar
como si se estuviera realizando dos crculos.
El software KUKA sim pro es una herramienta con la cual se puede realizar una
simulacin de un proceso de maquinado, soldado, etc mediante la cual se la podr
visualizar el proceso a realizar en el medio fsico.
El simulador es de uso sencillo permitiendo al usuario de manera rpida y sencilla
simular un proceso de manufactura.
La desventaja es que en el robot directamente no se puede realizar la simulacin en
vaco como en el torno que tiene un modo de comprobar mediante un visualizador
grfico.

7. RECOMENDACIONES
Siempre asegurarse de que se cumplan las condiciones previas antes de realizar
cualquier procedimiento.
Al correr un programa por primera vez realizarlo a baja velocidad y paso a paso para
comprobar la ubicacin de los puntos, las trayectorias que el robot tomara y los
movimientos que este realizar.
Al realizar un movimiento PTP considerar que no se puede predecir la trayectoria que
tomara el robot para ir de un punto a otro.
Considerar que si la herramienta es una herramienta fija, no puede utilizarse la
medicin anteriormente descrita.
En el mtodo XYZ de 4 puntos, las 4 posiciones de la brida con las cuales el robot se
desplaza al punto de referencia deben estar suficientemente separadas.
Al desplazar el robot, siempre tener en cuenta los objetos que se encuentran alrededor
de este para no provocar colisiones.
Siempre mantenerse fuera del rea de trabajo del robot, es decir en el rea de seguridad.
Antes de usar un robot KUKA, es necesario tener nuestro manual de seguridad, pero
la ms importante, cumplir lo descrito en el mismo para evitar daos.
Estos robots por su gran versatilidad es de un costo muy elevado, por lo tanto es
recomendable tener todas las precauciones del caso para no provocar dao alguno.
Es importante que en el momento en que queramos insertar algn otro elemento para
una aplicacin especfica, en la mueca central, tomemos muy en cuenta el peso
mximo que soporta en este punto el robot.
Tener mucho cuidado en la manipulacin de los robots ya que si se encuentra
funcionando y no nos encontramos fuera del rea de trabajo del robot estamos
propensos a sufrir algn accidente.

8. BIBLIOGRAFA
http://neumaticar.com/web/img_xtras/catalogosdigitales/pdf/kuka_catalogo2010
http://www.logismarket.com.mx/ic/-kuka-599954.pdf
Manual
Kuka
[online]:
http://www.kuka
robotics.com/es/products/controllers/kcp/move
KUKA. (2008). Recuperado el 4 de Junio de 2013, de KUKA:
http://chinchi.es/Robotica/KUKA/manualKUKA13.pdf
(s.f.). Pdf Manual para Usuarios Inexpertos Codigo de la Practica EI49A.
Rios, D., Lopez, J., & Martinez, M. (2009). Implementation of an Intelligent Robotized
GMAW Welding Cell.
SEAT. (2007). Contenidos del Manual. KUKA.
Ulloa, O. (2012). ). Artculo Cientfico-Diseo y construccin de pinza de soldadura
de punto para robot industrial KUKA KR16-KR15, del laboratorio de Automatizacin
y Mecatrnica de la Escuela Politcnica del Ejrcito.

Association, R. I. (2009). Robotics Industry Directory. Pennsylvania: Pennsylvania

State University.
robotics,
K.
(2009).
http://www.kuka.be/.
http://www.kuka.be/main/products/kukasim/pro/e_pro.htm

Obtenido

unizar.
(2010).
unizar.
Obtenido
http://ocw.unizar.es/ocw/pluginfile.php/234/mod_label/intro/practica_2.pdf

de

de