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Rtro-Ingnierie

Cours MEC3510 lments de CFAO


C.E. Aubin, . Wagnac, F.Salako, D. Pri-Curnier

Cours MEC3510 lments de CFAO


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Objectifs de la rtro-ingnierie
Comprendre le fonctionnement dun objet
Fabriquer une copie de cet objet
Crer un nouvel objet
Analyser un objet
Principe de la rtro-ingnierie
Acquisition de la gomtrie et reprsentation numrique
(modlisation gomtrique) dun produit en vue de faire des
oprations de design
Dtermination de la rponse du systme en fonction des
variations des signaux en entre
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Processus de rtro-ingnierie

Modle/ Pice
originale

1. Digitalisation : Acquisition de
points 3D la surface de la pice
(MMT, Camra laser, etc.)

3. Cration de surfaces

4. Modle surfacique

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2. Cration de courbesguides

5. Modle solide
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Processus de rtro-ingnierie

Nuage de points issu de la digitalisation

Cration des surfaces


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Dfinition des courbes

Reconstruction finalise
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Tir de: www.kreon3d.com

Processus de rtro-ingnierie

Nuage de points issu de la digitalisation

Cration des surfaces NURBS


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Dfinition de facettes triangulaires

Reconstruction finalise
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Histoire de la rtro-ingnierie
Rtro-ingnierie de trois B-29 capturs aprs un atterrissage
forc en URSS, fin des annes 1940

Boeing B-29 Superfortress

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Tupolev Tu-4

Quand utiliser la rtro-ingnierie ?


La conception originale nest pas supporte par une

documentation suffisante ou adquate.


Le modle original de CAO n'est pas suffisant pour soutenir
des modifications et/ou les procds de fabrication
courante.
Le fabricant original n'existe plus ou ne fabrique plus le
produit, mais il y a des besoins pour le produit.
Composants uss ou casss pour lesquels il n'y a aucune
source d'approvisionnement.

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Outil de veille technologique

tude des produits concurrents,


comprhension des mthodes utilises par le concurrent,
recherche des fournisseurs,
dtermination des composants utiliss,
estimation du cot de revient partir de tout ou partie des
informations prcdentes,
dceler de potentielles violations de brevets commises par
un concurrent ou viter.

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Applications de la rtro-ingnierie

Design industriel de produits


Animation, films
Archologie
ducation
Architecture
Mdical
Jeux vidos
Multimdia & Design Web
Prototypage rapide
Recherche
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Systmes dacquisition
MMT
Bras articuls
Palpeurs
Scanners lasers
Systmes optiques
Systmes radar

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Machine mesurer
tridimensionnelle (MMT)

Une MMT est constitue:


d'une table sur laquelle la pice
est immobilise
d'un palpeur
de trois liaisons glissires
permettant de positionner le
palpeur en tout point de l'espace

tir de www.wikipedia.com
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Machine mesurer
tridimensionnelle (MMT)
Principaux quipements
Commande numrique et joystick manuel
Echelle de rsolution 0,5m
Support anti-vibration passifs
Glissires axes Y et Z en aluminium
Table et glissire axe X en granit
Paliers air sur tous les axes

MMT C3 pour applications


gnrales

Prcision
Vitesse
Acclration
Tailles

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A partir de 2,0m
A partir de 52m/min
A partir de 9360m/min2
X: 500 3300mm
Y: 400 2000mm
Z: 400 1500mm
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Machine mesurer
tridimensionnelle (MMT)

MMT a pont haute


prcision

Principaux quipements
Table et glissires axe X en granit
Glissires Y et Z en cramique
Paliers air haut rendement
Entrainement friction zro hystrsis
Systmes de palpeur: digital, analogue ou laser
Scanning continu ou par point
Volume de travail
Prcision volumtrique
Rptabilit
Vitesse
Acclration
Temprature ambiante de travail

De 800x700x600mm 5000x2500x2000mm
A partir de 1,6m
A partir de 1,5m
A partir de 50 m/min
A partir de 6800 m/min
20C +/- 2C

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Machine mesurer
tridimensionnelle (MMT)

MMT a portique
grande chelle

Principaux quipements
Systme de compensation thermique
Echelle de rsolution 0,5m
Structure acier ou aluminium au choix
Paliers air sur tous les axes

Prcision
Vitesse
Acclration
Taille

A partir de 5,0m
A partir de 40 m/min
A partir de 5400 m/min2
X:2500 12000mm
Y 1500 3500mm
Z 1000 2500mm

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Systmes dacquisition
MMT
Bras articuls
Palpeurs
Scanners lasers
Systmes optiques
Systmes radar

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Bras articuls
portable

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Bras articuls
portable
Microscribe Kallisto

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Bras robot MMT

Capacit explorer les cavits


internes des pices, comme les
structures de vhicules

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Ttes motorises

Rorientation
automatise et
rptable des
palpeurs

Vido: RetroIngenierie_TeteMotoriseeMMT1
Vido: RetroIngenierie_TeteMotoriseeMMT2
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Systmes dacquisition
MMT
Bras articuls
Palpeurs
Scanners lasers
Systmes optiques
Systmes radar

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Palpeurs
Palpeur 1D: rptabilit
de 10 nm. Palpeurs 3D:
rsolutions de 100 nm et
rptabilit de 300 nm.

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Palpeurs

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Palpeurs dclenchement par contact

Palpeur rsistif
ou cinmatique

Palpeur jauge
de contrainte

Palpeur
pizolectrique

Palpeur dclenchement
optique pour l'inspection de
matriaux souples

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Palpeurs dclenchement par contact


Palpeur rsistif ou cinmatique

Un courant lectrique circule travers les points de contact de lquipage mobile


solidaire du stylet.
Le dplacement du stylet lorsquil touche la pice provoque une diminution de la
surface de contact, et donc une attnuation du courant lectrique.
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Palpeurs dclenchement par contact


Palpeur jauge de contrainte
Mesure de la force subie par le stylet
lorsque la bille entre en contact avec
la pice.
Trois jauges de contrainte
sensible en +/- X, Y , Z
Plus une jauge pour compensation de
temprature

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Palpeurs dclenchement par contact

Palpeur pizolectrique

La cellule pizolectrique
gnre une tension
proportionnelle la force
engendre par la flexion du
stylet

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Palpeurs mesurant (scanning)


Prise de points en continu.
Mesure du dplacement des axes de la
machine associe celle de la dflexion
du palpeur pour localiser la surface.

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Systmes dacquisition
MMT
Bras articuls
Palpeurs
Scanners lasers
Systmes optiques
Systmes radar

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Scanner laser
Mthodes par
projection de
lumire structure
Une ou plusieurs
cameras
Un laser

Projection du faisceau laser = ligne, grille, matrice de point


Mesure 3D = analyse de limage des courbes formes par
lintersection de la ligne et de lobjet
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Technique de triangulation
Loi des triangles

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Scanner laser
Le LASER forme une
ligne la plus fine et nette
possible afin de suivre
les variations de hauteur
de la surface analyser.

Moins prcis que les palpeurs mesurants ou dclenchement.


Sensibles aux qualits optiques des surfaces mesures, et inadapts la
mesure dans les zones dombre.
Acquisition rapide de plusieurs milliers de points par seconde avec une
prcision du centime au dixime de millimtre.
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Scanner laser

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Scanner laser
Mtris LC50, Numrisation 3D
grande vitesse

Poids
Dimensions
Vitessse
Largeur du faisceau
Profondeur du champ de vue
Prcision2
Distance de scurit
Laser

290g
110x160x68mm
19200 rel1 points/seconde
50mm
65mm
15m (1 sphre fit)
70mm
Classe 2

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Scanner laser
Mtris LC15, Numrisation
haute dfinition

Poids
302g
Dimensions
103x99x63mm
Vitesse
19200 rel1 points/seconde
Largeur du faisceau
15mm
Profondeur du champ de vue 15mm
Prcision2
8m (1 sphre fit)
Distance de scurit
65mm
Laser
Classe 2

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Scanner laser

Mtris XC50,
Scanner en croix
Poids
Dimensions
Vitesse
Largeur du champ de vue
Profondeur du champ de vue
Prcision2
Distance de scurit
Laser

510g
148x86x136mm
3x6400 rel1 points/seconde
3x50mm
3x50mm
15m (1 sphre fit)
70mm
Classe 3R

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Scanner laser (non port par


bras articul, portable)
Problmatique: Le scanner nest plus port par un bras articul. Il faut portant
trouver un moyen de connaitre sa position et son orientation dans un repre fixe
afin de pouvoir recaler les acquisitions ralises au cours du temps.
Handy-Scan: Utilisation de pastilles
Fast-Scan: metteur-Rcepteur lectromagntique
B-Scan Artec: Algorithme de reconnaissance de forme.

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Scanner laser

Craform

Vido: RetroIngenierie_Handyscan_Acquisition
Vido: RetroIngnirie_Handyscan_ScanCasque

http://www.creaform3d.com/
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Scanner laser
FastSCAN (Polhemus)
http://www.polhemus.com/
Vido: RetroIngenierie_FastScan_Acquisition

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Scanner laser
FastSCAN (Polhemus)
http://www.polhemus.com/

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Scanner laser
FastSCAN (Polhemus)
http://www.polhemus.com/

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Scanner laser

Rodin 4D
http://www.rodin4d.com/fr

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Scanner Moir

Inspeck 3D Capturor

phase
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profondeur
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Modle
3D

Technique de Moir

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Scanner Moir
Deux rseaux forms de traits quidistants
alternativement opaques et transparents se superposent

Mesure relative de
distance

Le rseau plac sur la surface courbe a analyser est illumin sous un angle
dincidence 1, et vu sous un angle 2.
Le point P0 du rseau est projet au point P1 sur la surface, lequel est vu sur
le rseau au point P2.
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Scanner Moir
Inspeck 3D Capturor

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Scanner Moir

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Systmes dacquisition
MMT
Bras articuls
Palpeurs
Scanners lasers
Systmes optiques
Systmes radar

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Systme 3D optique
Mthodes stromtriques
Calibration: matrice de
transformation des points 3D
en points 2D
Rsolution de Mi.X Ui = 0
X point de lobjet
Mi matrice de calibration de la camra i
Ui coordonnees images de X
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Systme 3D optique

3 camras
Repre

K400
K500
K600
K610

Volume de
mesure
6 m
11 m
17 m
17 m

Prcision point
unique*
Jusqu 60 m
Jusqu 60 m
Jusqu 60 m
Jusqu 40 m

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Prcision
volumtrique*
Jusqu 90 m
Jusqu 90 m
Jusqu 90 m
Jusqu 60 m

Plage de
temprature
15-40C
15-40C
15-40C
15-40C
51

Systme 3D optique
One system for static and dynamic measurements
Measure up to 1000Hz
Measurement volume from 4,5 to 136 m
Standalone operation with motion analysis package
Unique capability to measure multiple 3D targets
3D animation enables
to replay recorded
motions in detail
Scripting enables
automation of
measurements and
processing

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Systme 3D optique
PONTOS est un produit utilisant la technologie prouve de
GOM, base sur l'utilisation de 2 camras numriques. Il
permet d'obtenir, dynamiquement, la position prcise d'un
nombre illimit de points mesurs pour faire de la simulation,
des analyses vibratoires ou des mesures de mouvements
relatifs. On peut dfinir et valuer dynamiquement la
dformation d'un objet, les mouvements d'une structure
rigide ou la manire dont un objet se conduit sous charge.

Systme
Pontos
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Systmes dacquisition
MMT
Bras articuls
Palpeurs
Scanners lasers
Systmes optiques
Systmes radar

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Laser Radar

Effet Doppler

Radar = systme qui utilise les ondes radio pour dtecter et dterminer la
distance et/ou la vitesse d'objets.
L'effet Doppler = dcalage de frquence d'une onde entre la mesure
l'mission et la mesure la rception lorsque la distance entre l'metteur et le
rcepteur varie au cours du temps.
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Laser Radar

Caractristiques
Sans contact: pas de cibles
photogramtriques, de rflecteur ou de
palpeur
Distance de mesure jusqu 60 m
Possibilit de mesurer autour et
derrire les pices laide de mirroirs
Technologie radar laser brevete
Flexible: utilise les logiciels standards
de mesure, base CAO, du commerce

Vitesse
Gamme
Champ de vue
Prcisision 3D

Laser
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Jusqu' 1000 pts/s


MV224: 1m 24m
MV260: 1m 60m
Azimuth: 360
Elvation: +/- 45
16m 1m
102m 10m
240m 24m
Classe 1
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Mthodes dimagerie et de
segmentation

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Radiographie

Les rayons X traversent


plus ou moins le sujet ou
lobjet selon les coefficients
d'absorption des tissus ou
matriaux et selon leur
niveau d'nergie.

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Radiographie

Rayons X = ondes
lectromagntiques, de
longueur d'onde de
l'ordre de l'Angstrm
(10-10 m), et dotes
d'une grande nergie.

Cathode = mission des lectrons


Anode = source de production
des rayons X
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Radiographie
Dtecteur couplage de charge (CCD) = Composant lectronique
photosensible servant convertir le rayonnement lectromagntique
(photons lumineux ) qu'il reoit en paires lectron-trou par effet
photolectrique dans le substrat semi-conducteur, et collecter les
lectrons dans le puits de potentiel maintenu chaque photosite en un
signal lectrique analogique.

Matrices de silicium, 340x280


pixels, 4000x4000 pixels.
Pixels de 6 40m
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Radiographie

Radiographies

Appareil de radiographie conventionnelle de type


table tlcommande avec sa console de commande
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Modle gomtrique

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Tomodensitomtrie
Principe = fournit dans un plan de coupe la distribution de la
densit des tissus humains, dduite de lattnuation du faisceau
de rayons X due a la traverse dun corps absorbant.

Godfrey Hounsfield

L'metteur de rayons X
effectue une rotation autour
du patient en mme temps que
les rcepteurs situs en face.

Invent dans les annes 1970 par Hounsfield et Cormack.


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Tomodensitomtrie

1re gnration: Translation - Rotation un seul dtecteur


2nde gnration: Translation - Rotation multi-dtecteurs
3ime gnration: Rotation du tube et des dtecteurs
4ime gnration: Rotation du tube - dtecteurs fixes

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Vido: RetroIngenierie_CT_Camera
Vido: RetroIngenierie_CT_AcqRec
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Tomodensitomtrie

Canyon CT scanner images

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Imagerie par Rsonance


Magntique nuclaire
Le noyau dhydrogne est constitu dune particule
charge positivement, le proton, qui en tournant
autour de lui-mme, induit un moment magntique
lmentaire microscopique reprsent par un
vecteur daimantation m, appel le spin du proton.

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Segmentation dimages
Une image est souvent compose dobjets, cellules, surfaces.
La segmentation consiste extraire les attributs caractrisant ces entits.
Approche contour : les frontires entre les entits peuvent tre
matrialises par un contour.
Approche rgion : les entits sont reprsentes par des zones
homognes de limage (couleur, niveaux de gris, textures)

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Mthodes de reconstruction

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Modlisation gomtrique par polygones/polydres

Assemblage
Segmentation des contours

Empilement

Lalgorithme du cube connecteur se base sur les pixels de


limage pour former une matrice de cubes entre 2 tranches
successives. Pour chaque cube, il dtermine la position des
nuds par rapport aux contours prcdemment identifis.
Des lments gomtriques (facettes triangulaires) sont
ensuite gnrs la frontire permettant dobtenir
lenveloppe externe de la structure anatomique.
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Cube connecteur

Exemple avec le
logiciel CFAO Catia

Visualisation surfacique de ces triangles,


ce nest pas une surface mais un
ensemble de facettes triangulaires.

Importation du fichier STL contenant un


nuage de points relis par des triangles.

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Reconstruction 1:
- Crer des Sections Planes dans latelier Digitized Shape Editor
- Crer des Courbes sur Scan dans latelier Quick Surface Reconstruction
- Crer des Surfaces Multisections dans latelier Quick Surface Reconstruction

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Reconstruction 1:
- Crer des Sections Planes dans latelier Digitized Shape Editor
- Crer des Courbes sur Scan dans latelier Quick Surface Reconstruction
- Crer des Surfaces Multisections dans latelier Quick Surface Reconstruction

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Reconstruction 2:
- Activer des points avec la brosse dans latelier Digitized Shape Editor
- Crer des surfaces PowerFit dans latelier Quick Surface Reconstruction
- Ractiver tous les points de la sourie
- Activer une autre slection avec la trappe dans latelier Digitized Shape Editor
- Crer des surfaces Canoniques dans latelier Quick Surface Reconstruction

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Reconstruction 2:
Aprs plusieurs activations de nuage partiel de points et cration de surfaces
PowerFit ou Canonique, il faut tirer toutes les surfaces avant de commencer
les oprations boolennes sur ces surfaces.

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Catia

Vido: RetroIngenierie_ReconstructionCatia_01
Vido: RetroIngenierie_ReconstructionCatia_02

Cours MEC3510 lments de CFAO


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Exemples dapplication

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Inspection des portes de voitures

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Tir de: www.innovmetric.com

coulements dair, Nascar

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Falcon 20

3D Photogrammetry

3D Scanning

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Black Hawk Helicopter

3D Photogrammetry

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3D Scanning

Exercices

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Ex. 1
Vous devez faire la rtro-ingnierie dun appareil photo numrique pour enfant. La
coque externe de cet appareil est en plastique souple pour assurer la prvention des
chocs et offre une prise 2 mains antidrapante, ainsi quune vise 2 yeux.

1) Quel(s) outil(s) allez-vous utiliser pour digitaliser la coque de ce produit ? Justifiez


votre rponse.
2) Aprs avoir dmont lappareil, quelle(s) technique(s) allez-vous utiliser pour
digitaliser le mcanisme intrieur avec une prcision de 2 mm ? Justifiez votre
rponse.

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Ex. 1
Suite
Vous devez faire la rtro-ingnierie dun appareil photo numrique pour enfant. La
coque externe de cet appareil est en plastique souple pour assurer la prvention des
chocs et offre une prise 2 mains antidrapante, ainsi quune vise 2 yeux.
3) Considrons que cet appareil photo nest pas dmontable. Quelle(s) technique(s)
allez-vous utiliser pour digitaliser les pices intrieures qui le composent ? Justifiez
votre rponse.
4) Vous reconstruisez la coque externe de cet appareil photo dans CATIA laide de
surfaces canoniques. Comment pouvez-vous vrifier la qualit de votre
reconstruction par rapport au nuage de points initial ? Justifiez votre rponse.

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Ex. 2
Pour effectuer la maquette numrique dun bobsleigh, vous faite la rtro-ingnierie de
lintrieur de la coque du bobsleigh utilis par lquipe Canadienne en 2006.
a) Quel matriel utiliseriez-vous pour faire la digitalisation de lintrieur de la coque
du Bobsleigh ? Justifiez votre rponse et dcrivez le fonctionnement de ce matriel.
b) Dcrivez les tapes principales de reconstruction de surfaces dans Catia partir du
nuage de points obtenus de la digitalisation de lintrieur de la coque du bobsleigh.

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Ex. 3
Deux scanners laser vous ont t prsents en cours, le Handy-Scan qui ncessite la
prsence de pastilles et le Fast-Scan qui nen a pas besoin. Dcrivez quoi servent
les pastilles pour le Handy-Scan et pourquoi le Fast-Scan ne ncessite pas ces
pastilles en expliquant la mthode de numrisation utilise par les scanners laser.

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