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Preciso de carga
importante que as cargas utilizado pelo rob ser to precisos quanto possvel. Quanto mais precisa os
valores, a
caractersticas mais eficazes, como a Guarda Coliso e Float suave ser. Valores precisos tambm ir
melhorar
posicional preciso, tempo de ciclo e desempenho de movimento geral de que fundamental para o
processamento de hoje. um dos
as ferramentas disponveis para auxiliar com ajuste de carga precisas para a maioria dos robs de
montagem corpo PayloadID.
A opo PayloadID permite que o rob para calcular as propriedades da carga, de modo que as
caractersticas listadas
acima pode ser otimizado para a direita fora da caixa. A opo PayloadID consiste em que o rob se
movendo a carga,
eixo 5 e 6 apenas, entre duas posies usurio ensinou, primeiro em velocidade lenta, e depois a toda a
velocidade. enquanto
PayloadID pode ser usado para estimar a massa, COG e da inrcia da carga desconhecida, prefervel
usar uma
massa conhecida. O uso de massa conhecida elimina uma das variveis PayloadID deve resolver e
aumenta
a preciso da estimativa de carga til.
Nota:
PayloadID no compatvel com todos os modelos de rob. Se "IDENT no suportado nesta
robot, " exibida quando voc Press (F2: IDENT), o mtodo tradicional de carga
determinao ea entrada ter de ser usado.
Tipos de carga
Antes de PayloadID execuo, necessrio compreender se a ferramenta a ser estimado um bom
candidato para
PayloadID.
Calibrao Payload ID
A seguir esto os passos necessrios para calibrar robs suportado na plataforma controlador de R-30iA
que tm
a opo PayloadID carregado
Nota:
Se os valores de calibrao para o rob so conhecidos (ou seja, listadas nos dados dominar rob
folha), eles podem ser inseridos diretamente nas variveis do sistema. Os valores so inseridos em
$ PLCL_GRP [1]. $ TRQ_MGN [5] & $ PLCL_GRP [1]. $ TRQ_MGN [6]. Definir a adequada
valores para cada eixo. Quando isso feito, set $ PLCL_GRP [1]. CALIB_STAT $ = 1.
Os valores para $ PLCL_GRP [1]. $ TRQ_MGN [5], e US $ PLCL_GRP [1]. $ TRQ_MGN [6]
ser prximo de 1, mas ambos no ser tipicamente 1. Se os valores para essas duas variveis
so 1, por favor desconsidere o status da varivel de calibrao e calibrar PayloadID antes
para a montagem da ferramenta.
Se o status de calibrao no for feito, ou os valores so suspeitos, execute os seguintes passos para
PayloadID
calibrao:
1. Assegurar o domnio do rob e calibrao foi realizada
i. Se o software foi recarregado, certifique-se que a contagem de mestre ter sido re-entrou eo rob
calibrado.
2. Garantir que no h nada ligado ao Eixo 5 ou 6
i. O suporte LEONI ou quaisquer componentes dressout outro em J6 deve ser removido para a calibrao.
ii. O vestido em J3 / J4 pode ser deixado no local uma vez que estes eixos no se movimentam durante a
calibrao.
3. Localizao preferencial / Posio
i. A posio do rob preferido para executar a rotina de calibrao o Todo posio 0 do Eixo. isto
para garantir uma calibrao precisa.
ii. No mnimo, o eixo 3 deve ser tal que o brao do rob paralelo ao cho.
iii. Eixo 4 deve ser de 0 grau.
4. Modo Automtico
i. necessrio executar a rotina de calibrao automtica em
instalao
5. Press (MENUS) -> (0: NEXT) -> (6: SYSTEM) -> (F1: TYPE) - Movimento>
6. Pressione PREV, se necessrio at que a tela de listagem de carga horrio exibido
7. Pressione NEXT -> (F2: IDENT) para abrir a tela PayloadID
8. Pressione NEXT -> (F4: DETALHE) -> (F3: DEFAULT)
i. Isso ir redefinir as configuraes de fbrica, se eles foram modificados. Isto crtico para uma precisa
calibrao.
ii. NOTA: Conjunto 5 e 6 posies sero definidas para -90/-90 graus para Pos 1. e 90/90 graus para
Pos 2. Alterar esses valores pode afetar a preciso da calibrao.
9. Pressione PREV para retornar tela PayloadID
corrida
10. Cursor para baixo para o item 3, o modo de calibrao, e Press (F4: ON)
11. Cursor at o item 1, a estimativa PAYLOAD
12. Robot lugar no automtico, desative o pingente ensinar, e redefinir as falhas
13. Press (F4: EXEC)
14. Press (F4: YES) quando o rob se move prompts 'Robot e estimativas. Pronto? '
15. O rob vai passar e levar cerca de 5 minutos para realizar o teste
i. O rob move-se de 1 a Pos Pos dois e depois voltar para Pos 1 em velocidade lenta, seguido pelo
mesmo
em velocidade mxima
ii. Eixo 1-4 no deve se mover durante o teste
16. Uma vez que o teste estiver concludo, qualquer vestido que foi anexado ao J5, J6 ou pode ser
reinstalado
documentao
17. Actualizao da ficha de dominar rob com os valores armazenados nas variveis do sistema
seguinte
i. PLCL_GRP [1]. $ TRQ_MGN [5]
ii. PLCL_GRP [1]. $ TRQ_MGN [6]
instalao
1. Pesar a ferramenta antes da montagem, se possvel.
a. Esta etapa ir aumentar a preciso global do processo PayloadID. Com uma massa conhecida
permite que o rob para melhor estimar o COG e inrcia da carga til.
2. Digite as informaes de carga til para a carga a ser estimado no cronograma payload apropriado.
a. Se houver informaes de projeto para a carga a ser estimado, insira as informaes no
locais apropriados na tela de configurao de carga, usando a massa real da carga da etapa
# 1 no local apropriado.
i. Se o peso real da ferramenta no conhecido, use o valor do design.
b. Se no h informaes de projeto para a carga a ser estimado, entre a massa real do
Carga a partir da Etapa # 1 no local apropriado, e definir as outras configuraes para COG e inrcia
a 0.
i. Se o peso real da ferramenta no conhecido, use o seu 'Best Guess ", como a massa do
Carga e deixe a configurao PayloadID de massa conhecida definido para NO.
c. Este objetivo deste passo permitir que o rob para comear com uma carga til de ativos que melhor
a carga til aproximada antes de estimao, aumentando a probabilidade de uma estimativa de sucesso.
veja a Figura
Abaixo.
execuo PayloadID
15. Cursor para baixo para o item 3, o modo de calibrao, e Imprensa (F5: OFF), se o modo de
calibrao [ON]
16. Cursor at o item 2, massa conhecida
a. Se a massa conhecido (ou seja, ferramental foi pesado previamente)
i. cursor sobre e entre na massa conhecida, e depois volte com o cursor e Imprensa (F4: SIM)
b. Se a massa desconhecido
i. Press (F5: NO)
17. Cursor at o item 1, a estimativa PAYLOAD
18. Robot lugar no automtico, desative o pingente ensinar, e redefinir as falhas
19. Press (F4: EXEC)
20. Press (F4: YES) quando o rob se move prompts 'Robot e estimativas. Pronto? '
21. O rob vai passar e levar cerca de 5 minutos para realizar o teste
a. O rob move-se de 1 a Pos Pos dois e depois voltar para Pos 1 em velocidade lenta, seguido pelo
mesmo
em velocidade mxima
b. Eixo 1 - 4 no ir se mover durante o teste
c. Quando o rob tem parado de se mover, o Payload foi estimada ea tela ser
atualizado para os novos valores.
22. Press (F5: APLICAR), aplicar o valor estimado para a programao de carga til.
Nota: Quando a estimativa de carga aplicada, a massa calculada, COG, e inrcias de carga so
atualizado para a carga ativa.
23. Press (F4: YES) quando o rob prompts 'Caminho e Cycletime vai mudar. Defini-lo? "
a. Se a carga est sobre a especificao, voc ser solicitado a aceit-la.
24. Repita os passos 16-23 mais duas vezes, certificando-se de aplicar cada resultado.
a. Esta repetio permite que o rob para produzir uma estimativa mais precisa, o ajuste fino do
essencialmente
valor estimado.
25. Passos 1-24 deve ser repetido para todas as cargas utilizadas pelo rob
a. Robs que partes de transferncia, ou aqueles que utilizam trocadores de ferramenta ir normalmente
tm mais de 1
payload definidos e usados.