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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEURE ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

Universit Hadj Lakhdar de Batna


Facult de Technologie
Dpartement de Mcanique
UV : MODELISATION DES SYSTEMES MCANIQUES-ROBOTIQUE
DATE : 28-01-2015
DUR : 1H30
DOCUMENT AUTORIS : AUCUN

Exercice N1 (Questions de cours 08 pts)


1- Quelles sont les principales composantes d'un systme robotique,
2- Donner en 3D les diffrents schmas des robots srie 3ddl : 3R, 3P
3- Donner dans le plan le schma d'un robot parallle (DELTA) 4 ddl 2*RPR, sachant que les
deux articulations rotodes avec la nacelle (plateforme mobile) sont passives (non
motorises)
4- Donner la dfinition de la rptabilit d'un robot et de lespace de travail d'un robot

Exercice N2 (Modlisation gomtrique 12 pts)


Considrons un manipulateur 5 d.d.l 3P2R (figure 01)

Questions
1-Donner la dfinition des paramtres de Danavit-Hartenberg (DH) utiliss pour la
modlisation dun robot.
Placer
les diffrents systmes daxes selon la convention D&H,
23-Remplir le tableau du paramtrage D&H correspondant,
4-Ecrire les matrices de transformation simple (Rotation et translation) de passage entre
diffrents repres.
5-Ecrire les matrices de transformation homogne lmentaires,

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MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEURE ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

Universit Hadj Lakhdar de Batna


Facult de Technologie
Dpartement de Mcanique
6-Donner lexpression de la matrice de transformation homogne
7-Ecrire le modle gomtrique direct dfinissant la position et lorientation de loutil par
rapport au repre de la base fixe du robot.