Vous êtes sur la page 1sur 16

Savoir

Savoir Sciences Industrielles de l’ingénieur CI 3 – CIN : É TUDE DU COMPORTEMENT CINÉMATIQUE DES

Sciences Industrielles

de l’ingénieur

CI 3 – CIN : ÉTUDE DU COMPORTEMENT CINÉMATIQUE DES

SYSTÈMES

CHAPITRE 5 – CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE

C HAPITRE 5 – C INÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE Centrifugeuse humaine développée par le CNRS /

Centrifugeuse humaine développée par le CNRS / MEDES

[1]

humaine développée par le CNRS / MEDES [ 1 ] Modélisation cinématique Savoirs : – Mod-C11

Modélisation cinématique

Savoirs :

– Mod-C11 : Modélisation géométrique et cinématique des mouvements entre solides indéformables

– Mod-C11.2 : Champ des vecteurs vitesses des points d’un solide

– Mod-C11.4 : Composition des vitesses

– Mod-C11.6 : Champ des vecteurs accélérations des points d’un solide

– Mod-C11.6 : Composition des accélérations

– Mod-C11-S5 : Déterminer la trajectoire d’un point d’un solide

– Mod-C11-S8 : Écrire le vecteur accélération d’un point d’un solide

Ce document est en évolution permanente. Merci de signaler toutes erreurs ou coquilles.

Avant

1 propos

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

2

1.1

Notion

de

solide

indéformable

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

2

1.2

Notion

de

point appartenant à

un

 

solide

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

3

2 Trajectoire d’un

point appartenant

 

à

un

solide

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

3

3 Vitesse

d’un point appartenant à un

solide

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

4

3.1

Le

vecteur

vitesse

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

4

3.2 Vecteur instantané de

rotation

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

7

3.3 vectorielle – Formule

Dérivation

de

Bour

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

8

3.4 vecteur vitesse dans un solide

Champ du

en

mouvement .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

9

4 Composition des

mouvements

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

11

4.1 Composition

du

vecteur

vitesse

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

11

4.2 Composition

du

vecteur

instantané de

rotation.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

12

5 Accélération d’un point appartenant à

un

solide

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

13

5.1 .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

13

5.2 Champ d’accélération d’un solide en mouvement

 

13

5.3 Composition

des

accélérations

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

14

Exemple

Hypothèse

Remarque

Exemple Hypothèse Remarque Sciences Industrielles de l’ingénieur 6 Mouvements élémentaires . . . .

Sciences Industrielles

de l’ingénieur

6

Mouvements

élémentaires

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

15

6.1 uniforme

Loi

de

vitesse

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

15

6.2 en

Loi

de

vitesse

trapèze

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

15

1 Avant propos

1.1 Notion de solide indéformable

Lorsqu’un objet ou un système est soumis à des efforts, il peut subir, suivant la nature du matériau de grandes ou de petites

déformations.

Pâte à modeler [ 2 ] Éprouvette de traction – pale d’hélicoptère soumis à une

Pâte à modeler [2]

Pâte à modeler [ 2 ] Éprouvette de traction – pale d’hélicoptère soumis à une force

Éprouvette de traction

– pale d’hélicoptère soumis à une force centrifuge ;

– fluides

Dans le cadre du programme de CPGE (PTSI et PT), plusieurs hypothèses peuvent être retenues. En résistance des matériaux

(programme de PT), ou lors des essais sur les matériaux (essai de traction par exemple), les matériaux sont considérés comme

déformables. En effet, on observe la déformation de la matière au cours du temps.

En cinématique (PTSI), en statique (PTSI) et en dynamique (PT) les solides seront considérés comme indéformables. On

considère en effet que les déformations sont négligeables par rapport aux études réalisées.

Solide indéformable

On considère deux points A et B d’un solide indéformable noté S. On note t le temps.

−−−→ ∀A,B S,t , AB(t ) 2 = constante

En cinématique du solide indéformable, les fluides et les ressorts ne seront pas étudiés.

En cinématique du solide indéformable, les fluides et les ressorts ne seront pas étudiés.

Définition

Définition 1.2 Notion de point appartenant à un solide Sciences Industrielles de l’ingénieur En cinématique, il

1.2 Notion de point appartenant à un solide

Sciences Industrielles

de l’ingénieur

En cinématique, il faudra vérifier si les points considérés sont bien des points matériels des
En cinématique, il faudra vérifier si les points considérés sont bien des points matériels des
solides considérés.
Attention
des points matériels des solides considérés. Attention Dans le cas d’une roue de voiture, le point

Dans le cas d’une roue de voiture, le point de contact entre

la roue et le sol n’est pas un point matériel, il change au cours du

temps

n’est pas un point matériel, il change au cours du temps il en est de même
n’est pas un point matériel, il change au cours du temps il en est de même

il en est de même pour

le point de contact entre la

came et le plateau.

Dans une transmission

par engrenage simple, on

modélise le contact entre S 1

et S 2 par un point qui est fixe

par rapport au bâti. Ce point

n’appartient ni au solide 1, ni

au solide 2.

2 Trajectoire d’un point appartenant à un solide

Trajectoire d’un point dans l’espace

Soit un point P se déplaçant dans un repère 0 O,

, −→ , −→ . La trajectoire du point P est définie par la courbe

i 0 j 0 k 0

Définition

Exemple

Définition

Définition Exemple Définition Sciences Industrielles de l’ingénieur (t ) paramétrée par le temps t . On

Sciences Industrielles

de l’ingénieur

(t ) paramétrée par le temps t . On a : −−−→ ∀t ∈ +
(t ) paramétrée par le temps t . On a :
−−−→
∀t ∈ + , OP(t ) =
 = x(t ) −→ + y (t ) −→ + z(t ) −→
x(t )
 
y (t )
z(t )
0
i 0
j
k
0
0
Centrifugeuse Le paramétrage de la centrifugeuse est donnée ci dessous : Les paramètres constants du
Centrifugeuse
Le paramétrage de la centrifugeuse est donnée ci dessous :
Les paramètres constants
du système sont les suivants :
−−→
O 0 O 1
= a −→ i 1
−−→
O 1
G
= b −→ + c −→
i 2
k 2
La trajectoire du point G dans le repère 0 est donnée par le vecteur
−−→
O 0 G(t ) = O 0 O 1 +
−−→
−−→
O 1
G
= a −→ +b −→ + c −→
i
1
i 2
k 2
Il faut alors projeter les vecteurs dans 0 :
−−→
O 0
G(t )
=
a cos α(t ) −→ + sin α(t ) −→ +b cos β (t ) −→ − sin β (t ) −→ + c cos β (t ) −→ + sin β (t ) −→
i
j
i 1
k
0
0
1
k 1
i 1
=
a cos α(t ) −→ + sin α(t ) −→ +b cos β (t ) cos α(t ) −→ + sin α(t ) −→ − sin β (t ) −→
i
j
j
0
0
i 0
0
k 0
+c cos β (t ) −→ + sin β (t ) cos α(t ) −→ + sin α(t ) −→
k 0
i
0
j 0
cos α(t ) + b cos β (t ) cos α(t ) + c sin β (t ) cos α(t )
a
=
 sin α(t ) + b cos β (t ) sin α(t ) + c sin β (t ) sin α(t )
a
−b sin β (t ) + c cos β (t )
0
On a ainsi l’équation paramétrique de la position du point G .

3 Vitesse d’un point appartenant à un solide

3.1 Le vecteur vitesse

3.1.1 Définition

Vitesse d’un point appartenant à un solide

Soit un solide S 0 auquel on associe le repère 0 O 0 ,

i

0

, −→ , −→ . Soit un solide S 1 auquel on associe le repère 1 ,

j 0

k

0

O 1 , i 1

, −→ , −→ . Le solide S 1 est en mouvement par rapport au solide S 0 .

j 1

k 1

Définition

Remarque

Remarque

Définition Remarque Remarque Sciences Industrielles de l’ingénieur Soit un point P appartenant au solide S 1

Sciences Industrielles

de l’ingénieur

Soit un point P appartenant au solide S 1 . La vitesse du point P
Soit un point P appartenant au solide S 1 . La vitesse du point P appartenant au solide S 1 par rapport au solide S 0 se
calcule donc ainsi :
−−−−−−−−→
−−−→
O 0 P(t )
 d
V
(P ∈S 1 /S 0 )(t ) = 
dt
0
– Attention à respecter rigoureusement la notation. – La vitesse dépend du point d’application. –
– Attention à respecter rigoureusement la notation.
– La vitesse dépend du point d’application.
– Attention, « dériver un vecteur par rapport à une base » est différent de « exprimer un
vecteur dans une base».
Attention

−−−−−−−−→

V

(P S 1 /S 0 )(t ) dépend du temps t . On l’appelle vitesse instantannée.

−−−−−−−−→

V

(P S 1 /S 0 )(t ) est tangent à la trajectoire du point P dans 0 .

−−−−−−−−→

V

(P S 1 /S 0 )(t ) peut s’exprimer dans n’importe quelle base.

3.1.2 Calcul du vecteur vitesse – Application directe

Soit un avion S 1 repéré par le repère 1 O 1 , i 1

, −→ , −→ en mouvement libre par rapport à un repère 0 O 0 ,

j 1

k 1

i 0 , j 0

, −→

k 0

position de l’avion dans l’espace est repéré par le vecteur

−−→

0 O 1

O

= x(t ) + y (t ) + z(t )

i 0

j 0

k 0 ainsi que par les angles d’Euler.

. La

i 0 j 0 k 0 ainsi que par les angles d’Euler. . La Calculons la
i 0 j 0 k 0 ainsi que par les angles d’Euler. . La Calculons la

Calculons la vitesse du point O 1 par rapport à 0 :

(O 1 S 1 /S 0 ) =   d

−−−−−−−−−→

V

−−→ O 0 O 1 (t )

dt

0

−−→ Pour dériver le vecteur O 0 O 1 (t ) par rapport au repère 0 une méthode consiste en exprimer le vecteur O 0 O 1 (t ) dans

−−→

0 puis en dériver chacune des composantes.

−−−−−−−−−→

V

(O 1 S 1 /S 0 )

=

=

d x(t ) + y (t ) + z(t )

i 0

j 0

k 0

dt

x(t )

d −→

i 0

dt

0

dx(t ) −→

 

+

dt

i 0

0

+ y (t )

=

d x(t ) i 0

+

d y (t ) j 0

+

d z(t ) k 0

dt

dt

0

+ dy (t ) −→ dt

0

j

0

dt

d −→

k 0

dt

0

0

+

d −→

j 0

dt

+ z(t )

dz(t ) −→ k 0

dt

0

Remarque

Exemple

Remarque Exemple On a :  Il est est de même pour  d −→ j

On a :

Il est est de même pour

d −→

j 0

dt

et

0

−→

d k 0

dt

.

0

d −→

i 0

dt

0

=

dt

d0

d1

dt

d0

dt

0

= −→

0

Sciences Industrielles

de l’ingénieur

V exprimé dans une base i par rapport à i est nul. Ainsi,

– La dérivée d’un vecteur fixe

– On note par un · la dérivée d’une fonction par rapport au temps : dx(t ) = x˙(t ). dt

d −→

i i

dt

= −→ 0 .

i

Au final, on a donc :

−−−−−−−−−→

V (O 1 S 1 /S 0 ) = x˙(t ) + y˙(t ) + z˙(t )

i 0

j 0

k 0

Centrifugeuse Calculer −−−−−−−−−→ V (O 1 ∈S 1 /S 0 ). Par définition,  
Centrifugeuse
Calculer −−−−−−−−−→
V
(O 1 ∈S 1 /S 0 ).
Par définition,
d −→
−−−−−−−−−→
−−→
O 0 O 1 (t )
i 1
 d
0
= 
a −→
d
i 1
V
(O 1 ∈S 1 /S 0 ) = 
= a 
dt
dt
dt
0
0
On a :
 
 d −→
d
cos α(t ) −→ i 0 + sin α(t ) −→
j
0
i 1
 d cos α(t ) −→
i 0
 d sin α(t ) −→
j 0
dt
0
=
= 
+ 
dt
dt
dt
0
0
0
−→
d −→
d cos α(t ) −→
d
i
 + d sin α(t ) −→
0
j 0
=
i 0
+ cos α(t ) 
i 0
+ sin(t ) 
dt
dt
dt
dt
0
0
−→
−→
0
0
=
−α˙ (t ) sin α(t ) −→ + α˙ (t ) cos α(t ) −→ = α˙(t ) −→
i 0
j 0
j 1
Ainsi,
−a α˙ (t ) sin α(t )
0
−−−−−−−−−→
 
 
 
V (O 1 ∈S 1 /S 0 ) =
a α˙ (t ) cos α(t )
=  
aα˙(t )
0
0
0
1
−−→
Dans les deux cas, O 0 O 1 (t ) est dérivé par rapport 0 mais il s’exprime différemment dans 0 et 1 :
−−−−−−−−−→
V
(O 1 ∈S 1 /S 0 ) = −a α˙ (t ) sin α(t ) −→ + a α˙ (t ) cos α(t ) −→
i 0
j
0 : ici la base de projection et de dérivation est la base 0 ;
−−−−−−−−−→
V
(O 1 ∈S 1 /S 0 ) = aα˙(t ) −→
j 1 : ici la base de dérivation est la base 0 et la base de projection est 1 .

Remarque

Résultat

Exemple

Définition

Remarque Résultat Exemple Définition Sciences Industrielles de l’ingénieur Lorsqu’un point est confondu pour deux

Sciences Industrielles

de l’ingénieur

Lorsqu’un point est confondu pour deux solides et qu’il n’y a pas de

mouvement relatif entre les solides, (centre d’une liaison pivot ou d’une

liaison rotule par exemple) les vitesses sont égales ainsi, ici :

Par ailleurs,

−−−−−−−−→

V (0 1 S 1 /S 0 )(t ) = V (0 1 S 2 /S 0 )(t )

−−−−−−−−→

−−−−−−−−→

V

(0 1 S 1 /S 2 )(t ) =

0

)( t ) −−−−−−−−→ −−−−−−−−→ V ( 0 1 ∈ S 1 / S 2 )(

3.1.3 Détermination du vecteur vitesse dans les liaisons cinématiques

Lorsque il n’y a pas de degré de liberté de translation dans une liaison, la
Lorsque il n’y a pas de degré de liberté de translation dans une liaison, la vitesse au centre de la liaison est nulle.
Ainsi :
– si les solides S 1 et S 2 sont en liaison rotule de centre O alors −−−−−−−−→
V
(O ∈S 2 /S 1
) = −→ 0
;
– si les solides S 1 et S 2 sont en liaison pivot de centre O alors −−−−−−−−→
V
(O ∈S 2 /S 1
) = −→ 0
;
– si les solides S 1 et S 2 sont en liaison rotule à doigt de centre O alors −−−−−−−−→
V
(O ∈S 2 /S 1
) = −→ 0 .

Centrifugeuse humaine

Dans ce cas, on peut affirmer que :

−−−−−−−−−→ ) = −→

V

(O 0 S 1 /S 0

0

et

−−−−−−−−−→ ) = −→

V

(O 1 S 2 /S 1

0

Attention : dans le cas des liaisons pivots, ces relations ne sont vraies que sur les axes des liaisons et pour les

mouvements relatifs entre les deux solides participant à la liaison.

3.2 Vecteur instantané de rotation

3.2.1 Définition

Vitesse instantané de rotation entre deux solides – Vecteur taux de rotation

Soit un solide S 0 auquel on associe le repère 0 O 0 ,

, −→ , −→ . Soit un solide S 1 auquel on associe le repère 1 ,

i 0 j 0 k 0

O 1 , i 1

, −→ j 1 , −→ k 1 . Le solide S 1 est en mouvement par rapport au solide S 0 .

Les rotations entre le solide S 0 et

le solide S 1 sont paramétrés par les

angles d’Euler ψ(t ), θ (t ) et ϕ(t ).

angles d’Euler ψ ( t ) , θ ( t ) et ϕ ( t )

On appelle vecteur instantané de rotation entre les solides S 0 et S 1 le vecteur

−−−−−→

Ω(S 1 /S 0 ) = ψ(t )

˙

˙

k 0 + θ (t )

u + ϕ˙(t )

k 1