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AHMED FIZAZI

Matre assistant charg de cours

CAHIER
De la

MECANIQUE DU POINT MATERIEL


(Version en Franais)

COURS SIMPLIFIES
100 EXERCICES CORRIGES
(Enoncs en arabe et en franais)

LEXIQUE DE TERMINOLOGIE
(franais-arabe, Arabe-franais)

Destin aux tudiants de premire anne de


lenseignement suprieur

LMD
Science de la matire et sciences technologiques
http://sites.google.com/site/fizaziphysique
http://sites.google.com/site/physiquefizazi

iv

Sommaire
Prface...............................................................................................................................
Introduction_Principales branches de la mcanique.....................................................
Le programme...
I. RAPPELS MATHEMATIQUES...............
I-A. LANALYSE DIMENSIONNELLE..
1. Les units.................................................
a. Les units fondamentales.....................
b. Les units drives..............................
c. Les units secondaires..........................
d. Unit supplmentaire...........................
e. Les multiples et les sous multiples.......
2. Les quations aux dimensions.........................
a. Dfinition......................................................
b. Quel est lintrt de cette expression ? .........
c. Comment dfinir , , ? .........................
d. Gnralisation...
EXERCICES 1.1 1.6....................................
SOLUTION DES EXERCICES 1.1 1.6
I-B. CALCUL DINCERTITUDES...............
1. La grandeur physique....................................
2. Notion de mesure..........................................
3. Thormes des incertitudes .........................
EXERCICES 1.7 1.12..............................
SOLUTION DES EXERCICES 1.7 1.12
II. RAPPELS SUR LE CALCUL VECTORIEL
1. Grandeur scalaire.....................................
2. Grandeur vectorielle.................................
3. Reprsentation graphique dun vecteur.........
4. Le vecteur unitaire.............................................
5. La somme gomtrique des vecteurs.................
6. Les composantes dun vecteur......................
7. Le produit scalaire........................................
8. Le produit vectoriel.......................................
9. Le produit mixte
10. Moment dun vecteur par rapport un point de lespace
11. Moment dun vecteur par rapport un axe.
12. Gradient, divergence, rotationnel..................
13. Le Laplacien................................................
EXERCICES 2.1 2.7........................
SOLUTION DES EXERCICES 2.1 2.7..
III. PRINCIPAUX SYSTEMES DE COORDONNEES..
1. Repres dinertie galilens............................
2. Principaux rfrentiels galilens ..................
3. Les coordonnes cartsiennes.......................
4. Les coordonnes polaires
5. Les coordonnes cylindriques.......................
6. Les coordonnes sphriques..........................

ii
vii
ix
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
4
5
7
9
9
9
10
13
14
17
17
17
14
17
17
20
23
24
26
26
26
27
29
31
33
36
36
36
37
38
39
40

v
7. Les coordonnes curvilignes.........................
EXERCICES 3.1 3.7...................................
SOLUTION DES EXERCICES 3.1 3.7.
IV. LA CINEMATIQUE................................
A. Les caractristiques du mouvement.............
1. Introduction..................................................
2. Position du mobile........................................
3. Les quations horaires...........................................
4. Le vecteur vitesse..............................
5. Le vecteur acclration.
EXERCICES 4.1 4.6.......................
SOLUTION DES EXERCICES 4.1 4.6
B. LE MOUVEMENT RECTILIGNE..........
1. Le mouvement rectiligne uniforme...............
2. Le mouvement rectiligne uniformment acclr
3. Le mouvement rectiligne acclration variable..
4. Le mouvement rectiligne sinusodal.............
EXERCICES 4.8 4.13..................
SOLUTION DES EXERCICES 4.8 4.13
C. LE MOUVEMENT PLAN........................
1. Etude du mouvement en coordonnes polaires
2. Les composantes normale et tangentielle de la vitesse et de lacclration dans
le repre de Frenet.
EXERCICES 4.14 4.21................
SOLUTION DES EXERCICES 4.14 4.21..
D. LE MOUVEMENT DANS LESPACE...
1. Etude du mouvement en coordonnes cylindriques
2. Etude du mouvement en coordonnes sphriques
EXERCICES 4.22 4.27................
SOLUTION DES EXERCICES 4.22 4.27
E. LE MOUVEMENT RELATIF..................
1. Changement de repre...................................
2. Vitesse relative de deux mobiles..................
3. Conventions et symboles.............................
4. Cas du mouvement de rotation....................
EXERCICES 4.28 4.35................
SOLUTION DES EXERCICES 4.28 4.35..
V. LA DYNAMIQUE......................................
1. Principe dinertie galilen.............................
2. La quantit de mouvement................................
3. Les autres lois de Newton.............................
4. Notion de force et loi de force......................
5. Mouvement dun projectile dans le champ de gravitation terrestre..
6. Loi de la gravitation universelle
7. Forces de liaison ou forces de contact .....
8. Forces de frottement..
9. Les forces lastiques.
10. Les forces dinertie ou pseudo forces..
11. Moment dune force...
12. Le moment cintique..

42
43
45
51
51
51
51
52
53
54
57
59
64
64
65
66
67
71
73
77
77
79
81
85
93
93
95
99
102
108
108
108
110
115
120
124
138
138
138
139
140
141
142
145
145
147
148
150
152

vi
EXERCICES 5.1 5.20..
SOLUTION DES EXERCICES 5.1 5.20
VI. TRAVAIL ET ENERGIE
1. Travail et Puissance..
2. Energie cintique...
3. Les force conservatives ou drivant dun potentiel...
4. Energie potentiel...
5. Expression de champ de force conservative partir de lnergie potentielle dont
il drive.
6. Lnergie mcanique
7. Collision de particules..
8. Discussion des courbes de lnergie potentielle
9. Forces non conservatives..
EXERCICES 6.1 6.15..
SOLUTION DES EXERCICES 6.1 6.15
LEXIQUE DE TERMINOLOGIE FRANAIS-ARABE..
LEXIQUE DE TERMINOLOGIE ARABE-FRANAIS...
ANNEXES
1. Alphabet grec...
2. Gradient, divergence et Laplacien dans diffrentes coordonnes..
3. Formules de drivation
4. Formules dintgration
5. Quelques quations diffrentielles.
6. Formulaire trigonomtrique..

156
167
195
195
198
199
200
203
205
209
211
213
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259
261
263

OUVRAGES. 265

Les incertitudes

B-I/ CALCUL DES INCERTITUDES

1/ La grandeur physique (

):

Une grandeur physique est tout ce qui prend, dans des conditions bien dtermines, une
valeur numrique dfinie qui peut varier (augmenter ou diminuer) si ces conditions elles
mmes varient.

2/ Notion de mesure (-

./0 1) :

De la mesure de toute grandeur physique ne peut rsulter quune valeur approche et ce


pour les raisons suivantes :
- Les erreurs systmatiques : Ce sont celles quentrane lemploi de mthodes ou
dinstruments imparfaits.
Dans toutes les mesures prcises, les erreurs systmatiques sont autant que possible
limines par un contrle soigneux des instruments de mesure et, souvent aussi, par lemploi
successif de diffrentes mthodes.
- Les erreurs accidentelles qui sont imputables limperfection des sens de loprateur.
Ces erreurs peuvent tre minimises par le bon choix des mthodes de mesure appropries,
des instruments perfectionns et en sexerant la pratique des mesures.
En rsum le rsultat de toute mesure comporte une erreur !!
Quelque soit la prcision de la mesure dune grandeur X , nous nobtenons quune
valeur approche x . La diffrence entre la valeur exacte et la valeur approche sappelle
erreur absolue (?@A BAC ) quon dsigne par x :

x = x - x0

(1.5)

Cette erreur est en gnral inconnue. Partant des caractristiques de lappareil utilis et
de la mthode utilise, nous pouvons toujours nous assurer que lerreur commise ne dpasse
pas une valeur limite absolue connue sous le nom de incertitude absolue (
) de la
grandeur X .

(1.6)

Nous dduisons que la valeur exacte est comprise entre deux valeurs limites
connues : x
x et x + x .
Pour plus de prcision, nous pouvons donner une dfinition mathmatique lincertitude
absolue en suivant le raisonnement suivant :
Soit une grandeur X = f ( x, y, z ) o x, y et z reprsentent des grandeurs mesurables
comportant des incertitudes.
Lincertitude absolue de X , c'est--dire X , est matrialise par la diffrentielle dX
telle que X dX .
Puisque le signe de lerreur est inconnu il est tout fait logique de prendre la valeur
absolue pour les diffrentielles.
f
f
f
dx + dy + dz
Sachant que dX =
x
y
z

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10

Les incertitudes

Lincertitude absolue

X de X scrit donc :

f
x

x+

f
y

y+

f
z

(1.7)

) dune grandeur X le

Dfinition : On appelle incertitude relative (


rapport entre lincertitude absolue et la valeur approche, soit
module de la diffrentielle logarithmique :

X
, et elle est gale au
X

X dX
=
X
X

3/ Thorme des incertitudes (

(1.8)

):

Incertitude absolue dune somme algbrique (


):
Lincertitude absolue dune somme algbrique de nombres incertains est
gale la somme arithmtique des incertitudes absolues de ces nombres.
Soit la somme algbrique : y = nu + pv qw + k o n, p et q sont des coefficients
constants et positifs, k une constante sans incertitude et u , v et w les incertitudes
absolues respectives de u , v
et
w . Lincertitude absolue de y est
y=n u+ p v+q w .

y = nu + pv - qw + k

y= n u+ p v+ q w

(1.9)

Important : Nous crivons toujours le rsultat dune mesure sous la forme :

y0 = ( y y ) u

(1.10)

y0 : valeur exacte
y : valeur approche
y : incertitude absolue u : unit de la grandeur
Exemple 1.6 : En dterminant la masse M par la mthode de la double pese, on obtient
m1 = 12.762 g et m2 = 57.327 g . Sachant que lincertitude absolue sur m1 et m2 est de
m = 2mg , calculer M et M .
Rponse :

M = m2

m1

M = 44.565 g

M = m1 + m2 = 4mg = 0.004 g
Ainsi, le rsultat scrit toujours sous la forme ci-dessous de telle faon que, le nombre de
chiffres significatifs aprs la virgule dans la valeur approche, soit le mme que dans
lincertitude absolue.

M = (44.565 0.004) g
Tandis que lincertitude relative sur M est :

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11

Les incertitudes

0.004
M
=
M
44.565

M
= 9.10
M

ou

m1 + m2
M
=
M
m2 m1

M
= 9.10
M

Lincertitude relative dun produit ou dun quotient (


Nous devons distinguer deux cas :

Premier cas : grandeurs indpendantes.


Enonc du thorme : Lincertitude relative dun produit ou dun quotient dont les
grandeurs sont indpendantes les unes des autres est gale la somme arithmtique des
incertitudes relatives sur chaque terme.
Preuve mathmatique :
n p

Soit le produit y = ku v w
o n, p et q sont des nombres rels et k une
constante connue avec exactitude ; les incertitudes absolues sur u , v et w sont
respectivement u , v et w .
Appliquons la fonction logarithmique aux deux membres de lquation

log y = log ku n v p w

Daprs les proprits du logarithme nous pouvons crire :

log y = log k + n log u + p log v

q log w

Ecrivons prsent la diffrentielle logarithmique et dveloppons ensuite :

dy dk
du
dv
=
+n
+p
y
k
u
v

dw
w

Nous arrivons lexpression de lincertitude relative (aprs avoir chang le signe


en signe +) et en prenant lincertitude absolue des nombres :

y
u
v
w
=n
+ p
+q
y
u
v
w

(1.11)

Nous retiendrons la rgle gnrale qui gre ce type de calcul :


- Remplacer tous les symboles di par i
- Changer le signe par le signe +
- Prendre les grandeurs qui ne contiennent pas de en valeurs absolues
Deuxime cas : grandeurs dpendantes les unes des autres.
Soit

y=k

u v

(u + v )

En suivant la mme dmarche que prcdemment nous obtenons :

log y = log k +

A.FIZAZI

log u + log v

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log ( u + v )

log t

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12

Les incertitudes

dy dk
=
+
y
k

du
+
u

dv
v

du
u+v

dv
u+v

dt
t

Factorisons tous les termes ayant le mme di et changeons le signe par le signe + :

dy dk
=
+ du
y
k
u
y
=
y
u

u+v

+ dv

u+v
u+

u+v

dt
t

u+v
v+

(1.12)

Exemple1.7 : Calculer lincertitude relative puis lincertitude absolue de lnergie lectrique


2

exprime par la formule Q = RI t .


Rponse : selon le thorme de lincertitude relative dun produit ou dun quotient, nous
pouvons crire :

Q
R
I
t
=
+2
+
Q
R
I
t
Nous en dduisons lexpression de lincertitude absolue sur Q :
R
I
t
Q =Q
+2
+
R
I
t
Q = RI 2t

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13

Les incertitudes

**

EXERCICES
Exercice 1.7
Pour mesurer lpaisseur dun cylindre creux on
mesure

les

diamtres

( D1 ) et

intrieur

extrieur ( D2 ) et on trouve :

D1 = (19,5 0,1) mm , D2 = ( 26, 7 0,1) mm

7.1

( D2 )
D2 = ( 26, 7 0,1) mm

Soit dterminer la masse volumique

( )

de la

substance dun cube homogne partir de la mesure


de sa masse

(m)

(a)

et de son arte

D1 = (19,5 0,1) mm

Donner le rsultat de la mesure et sa prcision.

Exercice 1.8

( D1 )

( )

"! #

(m)

. Ecrire le

8.1

$
" !&. ( a )

rsultat de la mesure.
Exercice 1.9

La densit ( ) dun corps solide par application

m2
m3

du thorme dArchimde est :

m1
m1

masses effectues, successivement, avec la mme


balance. Trouver lincertitude relative sur .

"

Exercice 1.10
Calculer lincertitude relative sur la mesure de la
capacit

(C )

dun condensateur quivalent deux

condensateurs monts :
a/ en parallle b/ en srie
prcisions sur

( C1 ) et ( C2 ) .

Exercice 1.11
Soit lexpression :

Calculer lincertitude absolue sur


incertitudes absolues

m)

:7

m1

en fonction des
1

, m2 , m1 .

.$' 01
. 3

"!
+
8* ;

/
5

y = y0 .e

wt

Calculer lincertitude absolue sur


incertitudes absolues

A.FIZAZI

'!

m1
: &
m1
2' m3 , m2 , m1 .

* 2!
. 6 *

m2 (

" 8 " &


4'! 1 ! 4'! ( C )
2
/" : 4 /
. ( C2 ) ( C1 )
2! 7

11.1
m1 : # *

8* 7
)
"
. m , 2 , 1 , m2 , m1

Exercice 1.12
Soit la relation :

9.1

10.1

, et cela en fonction des

m2 (

m2
m3

m1 , m2 , m3 sont les rsultats de trois mesures de

( )

)* * "+ ,

" &
/* 8

12.1
.

y en fonctions des

, t , y0 .

y = y0 .e

8*

y 7

.
Univ-BECHAR

y0 , t , ,

wt

: $ 789:
" 8 " &
/* 8

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14

Calcul des incertitudes

Corrigs des exercices 1.7 1.12:

12.1

7.1

Exercice1.7 :
Calculons dabord lpaisseur du cylindre : e =

D2

Lincertitude absolue sur lpaisseur est donc :

D1

; e=3,6mm

D2 + D1
;
2

e=

e = 0,1mm

Ecrivons le rsultat de la mesure : e = ( 3, 6 0,1) mm


Nous en dduisons lincertitude relative :

e 0,1
=
3, 6
e

e
= 0, 03 = 3%
e

Exercice 1.8 :
m m
= 3
=3,041g/cm3
V a
Nous dduisons lincertitude absolue de lincertitude relative :
=

Calcul de la masse volumique :

m
a
+3
m
a

m
a
+3
m
a

0, 02 g / cm3

= 0, 0063 = 6,3 0 / 00

Do lincertitude relative :

= ( 3, 04 0.02 ) g / cm3

Ecriture du rsultat de la mesure :

Remarque importante :
Le nombre des chiffres significatifs conservs dans un rsultat ne doit jamais impliquer
une prcision suprieure celle des donnes.
Un calcul ne peut quaboutir un rsultat dont lincertitude sera au moins gale celle de
la donne la moins prcise.
Exercice 1.9 :

m2
m3

Nous avons lexpression :

m1
m1

Remarquons que les trois masses sont dpendantes.


Appliquons la fonction logarithmique aux deux membre de lquation :

log = log ( m2

m1 ) log ( m3

m1 )

Passons la diffrentielle logarithmique :

d
Dveloppons :
Factorisons :

A.FIZAZI

dm2
m2 m1

= dm1

d ( m2 m1 ) d ( m3 m1 )
m2 m1
m3 m1
dm3
dm1
dm1
+
m2 m1 m3 m1 m3 m1

1
m3

1
m1

m2

m1

Univ-BECHAR

dm2
m2 m1

dm3
m3 m1

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15

Calcul des incertitudes

Passons prsent aux incertitudes relatives, en remplaant di par


signe ( ) des facteurs communs par le signe ( + ) ,

i et en changeant le
et

en

supposant

m1 = m2 = m3 = m (puisque nous utilisons la mme balance). Il vient :

= m

m3

m1

2 m
m3 m1

Nous obtenons la fin :

m2

m1

m
m
+
m2 m1 m3 m1

Exercice 1.10 :
a/ Groupement en parallle :
La capacit du condensateur quivalent deux condensateurs monts en parallle est
donne par la formule : C = C1 + C2 .
Appliquons la fonction logarithmique aux deux membres de lquation puis passons la
diffrentielle logarithmique :

log C = log ( C1 + C2 )

dC1
dC2
dC
=
+
C C1 + C2 C1 + C2

Lincertitude relative est donc :

C1
C2
C
=
+
C C1 + C2 C1 + C2

C
C1
C2
C2
C
= 1
+
C
C1 C1 + C2
C2 C1 + C2

b/ Groupement en srie :
La capacit du condensateur quivalent deux condensateurs monts en srie est donne
par la formule :

C1

C2

1 1
1
=
+
C C1 C2

C=

C1C2
C1 + C2

Appliquons la fonction logarithmique aux deux membres de lquation puis passons la


diffrentielle logarithmique :

log C = log

C1C2
C1 + C2

log C = log C1 + log C2

log ( C1 + C2 )

Lincertitude relative est donc :

dC dC1 dC2
=
+
C
C1
C2
Factorisons :

dC
1
= dC1
C
C1

dC1
C1 + C2

dC2
C1 + C2

1
1
+ dC2
C1 + C2
C2

1
C1 + C2

Lexpression prcdente peut tre crite sous la forme :


C1
dC
C2
dC dC1
=
1
+ 2 1
C
C1
C1 + C2
C2
C1 + C2
Finalement lincertitude relative demande est :

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16

Calcul des incertitudes

C1
C1
C2
C2
C
1
1
=
+
C
C1
C1 + C2
C2
C1 + C2
Exercice 1.11 :
Ecrivons lexpression donne sous la forme : + m1 =

m2 (

En introduisant la fonction logarithmique dans les deux membres de lquation nous


obtenons :

log ( + m1 ) = log m2 + log (

log (

La diffrentielle logarithmique de lexpression prcdente est :

d ( + m1 ) dm2
d m
d m
d 2
d 1
=
+
+
+ m1
m2
2
2
1
1
m
m
m
m
d m
d m
dm1
dm2
d 2
d 1

d
Ou bien :
=
+
+
+
+ m1
+ m1 m2
2
2
1
1
m
m
m
m
C'est--dire :
+ m1
+ m1
+ m1
+ m1
+ m1
+ m1
d = dm1
+ dm2
+d 2
d m
d m
+d 1
+ m1
m2
2
2
1
1
m
m
m
m
Et en fin, lincertitude absolue demande est :

+ m1

= + m1 + m2

m2

+ m1
2

+ m1

+ m1

+ m1
m

Exercice 1.12 :
Aprs introduction de la fonction logarithmique dans les deux membres de lquation
t

nous obtenons : log y = log y0 + log e


Sa diffrentielle est :

log y = log y0 + log e t


log y = log y0
d ( log y ) = d ( log y0 ) d ( t )
Posons X =

dX d
=
X

dt
t

dX = X

t
d

dt
t

Do :

dy dy0
=
y
y0

dt
t

On passe lincertitude relative pour en dduire lincertitude absolue :

y
y
= 0+ t
y
y0

A.FIZAZI

t
t

y= y

Univ-BECHAR

y0
+t
y0

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17

Rappel sur le calcul vectoriel

II/ RAPPEL SUR LE CALCUL VECTORIEL


$ $ $ $ !$ $ $

1/ GRANDEUR SCALAIRE(

$ $%&$

Une grandeur scalaire est toujours exprime par une valeur numrique suivie de lunit
correspondante.
Exemple : le volume, la masse, la temprature, la charge lectrique, lnergie
)
2/ GRANDEUR VECTORIELLE(
On appelle grandeur vectorielle toute grandeur qui ncessite un sens, une direction, un
point dapplication en plus de sa valeur numrique appele intensit ou module.
Exemple : le dplacement, la vitesse, la force, le champ lectrique

3/ REPRESENTATION GRAPHIQUE DUN VECTEUR (


Un vecteur est reprsent par un segment orient (figure2.1).

):

V : reprsente le vecteur (avec ses quatre caractristiques).


V = V = V : reprsente le module ou lintensit du vecteur.

V
O
Fig 2.1: reprsentation dun vecteur

): cest un vecteur de module gal lunit (le


4/ LE VECTEUR UNITAIRE (
nombre un).
On peut exprimer un vecteur parallle au vecteur unitaire sous la forme :

V = uV = V u

(2.1)

Fig 2.2: vecteur unitaire

5/LA SOMME GEOMETRIQUE DES VECTEURS (


)
Cette opration fait appel au dessin, cest pour cette raison quon la qualifie de
gomtrique.
La somme de deux vecteurs : cest une opration commutative.
On calcule le module du vecteur rsultant partir de la loi des cosinus (
que nous dmontrerons plus tard :

D = V12 + V2 2

A.FIZAZI

2VV
cos
1 2

Univ-BECHAR

" #)

(2.2)

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18

Rappel sur le calcul vectoriel

V2

V2

V = V1 + V2
V = V2 + V1

V1

V1

Pour dterminer la direction de V , il suffit de chercher la valeur de langle


(figure 2.4). Raisonnons partir du triangle ACD de la figure 2.5 :
sin

sin

CD CD
=
AC
V

V
V
= 2
sin
sin

CD CD
=
BC V2

(2.3)

= V 2 .sin

V .sin

V2

0
A

V1

De mme dans le triangle BEC nous avons :

sin
sin

A.FIZAZI

BE
BC
BE
=
AB
=

V2
V
= 1
sin
sin

Univ-BECHAR

V2 .sin

= V1.sin

(2.4)

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19

Rappel sur le calcul vectoriel

De (2.3) et (2.4) nous pouvons en dduire la formule gnrale (2.5), appele loi des sinus
" #):

(!

V
V
V
= 1 = 2
sin
sin
sin

(2.5)

V2
V1
La somme gomtrique de plusieurs vecteurs : (voir figure2.5)

Cas particulier : Si

alors V = V1 + V2

et tan

V = V1 + V2 + V3 + V4 + V5

V3
V2

V4
V5

V1

Fig 2.5: Somme de plusieurs vecteurs

La soustraction de deux vecteurs : ("


' ( ) figure 2.6
Gomtriquement, le vecteur D reprsente le rsultat de la soustraction entre les deux
vecteurs V2 et V1 . Nous pouvons crire : D = V2 V1
Cette quation peut aussi scrire : D = V2 + ( V1 )
La soustraction de vecteurs est anticommutative, cest ce qui ressort de la figure 2.6 :

D'=

D
Le module du vecteur D :

D = V12 + V2 2

A.FIZAZI

2VV
cos
1 2

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(2.6)

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20

Rappel sur le calcul vectoriel

6/ COMPOSANTES DUN VECTEUR (


) % ):
Chaque vecteur peut tre considr comme tant la somme de deux vecteurs ou plus (le
nombre de possibilits est illimit).
Dans le plan, soit le repre R (O; i , j ) :
En coordonnes rectangulaires : on dcompose le vecteur V suivant laxe des X et
laxe des Y, comme indiqu sur la figure2.7.
Y
V

Vy

V = Vx + Vy
V x = V cos
V y = V sin

j
O

Vx

Fig 2.7: Composantes dun vecteur

En dsignant les deux vecteurs unitaires i et j , respectivement dans les directions des
deux axes OX et OY, nous pouvons crire :

Vx = i .Vx , Vy = j .Vy

V = Vx + Vy ; V = i .Vx + j .Vy ;
V = i .V cos + j .V sin

(2.7)

V = V (i .cos + j .sin )

Or V = u .V , do :

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21

Rappel sur le calcul vectoriel

u = i .cos + j .sin
2

Quant la norme du vecteur V , elle vaut : V = V x + V y

(2.8)
2

En utilisant les coordonnes x et y nous pouvons aussi crire : V = x 2 + y 2


Exemple 2.1 : Trouver la rsultante des deux vecteurs V1

x1
x
; V2 2
y1
y2

dans le repre

R (O ; i , j ) .
Rponse :

; V = i ( x1 + x2 ) + j ( y1 + y2 ) D V = ( x1 + x2 ) 2 + ( y1 + y2 ) 2

V = V1 + V2

Exemple 2.2 : Trouver la diffrence des deux vecteurs V1

x1
x
; V2 2
y1
y2

dans le repre

R (O ; i , j ) .
Rponse :
V = V1 V2

; V = i (x 1

x 2 ) + j ( y1

V = ( x1

y2 )

x2 )2 + ( y1

y2 ) 2

Dans lespace : dans le repre R (O; i , j , k ) (base orthonorme), nous remarquons

que V = V x + V y + V z

V = i .Vx + j .V y + k .Vz . (figure 2.8)

Vz

Vy

Vx
X
Fig 2.8: composantes dun vecteur

Nous pouvons nous assurer gomtriquement que :

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22

Rappel sur le calcul vectoriel

cos =
sin =
cos =
sin =

Vz
r

Vz = r.cos
= r.sin ;

r
Vx
Vy

Vx = .cos

Vx = r.sin .cos

Vy = .sin

Vy = r sin .sin

En rsum :
V x = V sin . cos

(2.9)

V y = V . sin . sin
V z = V . cos

Quant au module du vecteur V il est gal : V = Vx 2 + V y 2 + Vz 2


Ou en coordonnes cartsiennes : V =

x2 + y2 + z 2

Remarque : En notant par et


les angles respectifs forms par le vecteur V
avec les axes OX et OY , et de la mme faon que nous avons obtenu lquation
2.9, il vient :
Vx = V .cos

, Vy = V .cos

(2.10)

, Vz = V .cos

Nous pouvons en dduire lexpression :


cos 2

+ cos 2

+ cos 2

(2.11)

=1

Exemple 2.3 : Trouver la distance qui spare les deux points A (10, 4, 4 ) u

et

B (10,6,8 ) u , reprsents dans le repre rectangulaire R (O ; i , j , k ) , avec u = unit .

Rponse :
En reprsentant les deux points dans le repre, on se rend compte que la distance
demande nest autre que le module du vecteur D , qui est la diffrence entre les deux
vecteurs : D = V2 V1
Soit :
D = i ( x2

x1 ) + j ( y 2

y1 ) + k ( z 2

z1 )

D = ( x2

D = i (0) + j (10) + k (4)

A.FIZAZI

x1 ) 2 + ( y 2

y1 ) 2 + ( z 2

z1 ) 2

D = 116 = 10.77u

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23

Rappel sur le calcul vectoriel

Exemple 2.4 : Trouver la rsultante des cinq vecteurs suivants :

V1 = (4i

3 j ) u;V2 = ( 3i + 2 j ) u; V3 = (2i

Rponse :
V = (4 3 + 2 + 7 + 9)i + ( 3 + 2 6 8 + 1) j

6 j )u;V4 = (7i

8 j )u;V5 = (9i + j )u

V = 19i 14 j

V = 361 + 196 = 23.60u


Vy
Pour trouver la direction du vecteur V , nous partons de lexpression tan =
,
est
Vx

langle form par le vecteur V et laxe OX :

= 14

tan

36,38

0,737

19

7/ LE PRODUIT SCALAIRE (
*
):
Dfinition : On appelle produit scalaire de deux vecteurs V1 et V2 le nombre rel
V1 .V2

: V1.V2 = V1.V2 .cos(V1.V2 )

Ou V1.V2 =

1
V 1 + V2
2

V1

(2.12)
V2

(2.13)

Cas particulier :
Si V1 = 0 ou V2 = 0 , alors V1 .V2 = 0
Si V1

0 et V2

0 , alors :
V1

V2

V1 // V2

(V1 , V2 ) =

cos = 0 V1.V2 = 0
2
2
(V1 ,V2 ) = 0 cos 0 = 1 V1.V = V1V2

Exemple:

Le travail de la force F qui provoque un dplacement AB est donn par la


formule W = F . AB. cos tel que = ( F ; AB) (on lit W est le produit scalaire de
F par AB ), on crit :

W = F . AB

W=F.AB.cos

Dmontrons prsent la relation (2.2) comme nous lavons promise :


2

V = V1 + V2 ; V = V1 + V2 + 2V1V2 ; V 1 = V1.V 1 = V1V1 cos(V 1V 1 ) = V12 ;


V 2 = V12 + V2 2 + 2VV
1 2 cos(V 1V 2 )

V = V12 + V2 2 + 2V1V2 cos(V 1V 2 )

Expression analytique du produit scalaire ( LM N OPM QRMRM S TU )


Dans le plan(+
, ) : Soit les deux vecteurs V1 et V2 contenus
dans le plan, tel que :
x
x
V1 1 ; V2 2
y1
y2

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Rappel sur le calcul vectoriel

Dans le repre

R (O ; i , j )

V1.V2 = ( x1.i + y1. j ) .( x2 .i + y2 . j ) = x1.x2 .i .i + x1. y2 .i . j + x2 . y1. j .i + y1. y2 . j . j


i

j .i = i . j = 0

V1.V2 = x1.x2 + y1. y2 .

(2.14)

i .i = j . j = i 2 = j 2 = 1
Dans lespace (* -.

,) :

Soit les deux vecteurs V1 et V2 dans le repre R (O ; i , j ; k )

i . j = i .k = j .k = 0
i = j = k =1

x1

x2

V1 y1
z1

; V2 y2
z2

V1 .V2 = x1 .x2 + y1 . y2 + z1 .z2

(2.15)

/0 12) :

Proprits du produit scalaire (


*
Commutatif (
) V 1 .V 2 = V 2 .V 1
Non associatif (

3): V1. V2 .V3 nexiste pas car le rsultat serait un vecteur.

Distributif ( XYZ ) par rapport la somme vectorielle :

V1. V2 + .V3 = V1.V2 + V1.V3


Exemple 2.5 : Calculer langle compris entre les deux vecteurs : V 1 = 3i + 2 j

et V 2 = i + 2 j + 3k .
Rponse :
Partant de lexpression du produit scalaire, on peut crire :

cos(V 1V 2 ) =

V1 .V 1
V1V2

Donc :

V1.V 1 = 3 + 4 3 = 2 ; V1 = 9 + 4 + 1 = 3,74 ; V2 = 1 + 4 + 9 = 3,74


cos(V 1V 2 ) =

2
V1.V 1
=
= 0,143
V1V2 14

= (V 1V 2 ) = 96,2

8/ LE PRODUIT VECTORIEL (
*
):
Dfinition : On appelle produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 le vecteur W
perpendiculaire au plan quils constituent.
Nous crivons par convention : W = V1 V2 = V1 V2

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Rappel sur le calcul vectoriel

W
V1

O
V2

W
Fig 2.9: produit vectoriel

caractristiques du vecteur W (
)4 )
W est perpendiculaire au plan form par les deux vecteurs, son sens est dtermin
par la rgle de la main droite (lindex indiquant W ), son module est donn par la
formule 2.16 :

W = W = V1.V2 .sin(V1.V2 )

Important :

i = j

j =k

j =k ;i

j = i

(2.16)

k =0

k = j ;j
k = j

k =i

k =1

Remarque : la grandeur W = W = V1 .V2 .sin(V1 ;V2 ) reprsente laire du paralllogramme

form par les deux vecteurs, ce qui laisse sous entendre la possibilit de lier un vecteur une
certaine surface.
Mthode utilise pour calculer le produit vectoriel de deux vecteurs :
x1
x2

V1 y1 ; V2 y 2
z1
z2
En utilisant les coordonnes cartsiennes dans le repre R (O ; i , j , k ) , on peut crire :

+i

W = x1

y1

z1 = i

x2

y2

z2

W = ( y1 z2

+k

y2 z1 ) i

y1

z1

y2

z2

(x z

1 2

x1

z1

x2

z2

x2 z1 ) j + ( x1 y2

+k

x1

y1

x2

y2

x2 y1 ) k

Le module du vecteur est donn par lexpression :

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Rappel sur le calcul vectoriel

(y z

W=

y2 z1 ) + ( x1 z2
2

1 2

x2 z1 ) + ( x1 y2

x2 y1 ) = V1 .V2 .sin(V1 ,V2 )

Proprits du produit vectoriel (


N OP ]^ _`)
Anticommutatif ( ) V1 V 2 = V 2 V1
Non associatif (
Distributif (

(V

3): V1

V3

) (V

V2

(2.17)

V3

4 ) par rapport la somme vectorielle :

(V + V ) = (V

V1

) (

V2 + V1 V3

Exemple 2.6 : Calculer le vecteur W , produit des deux vecteurs : V1 = (2,1, 1) et

V2 = (1, 0, 2) , en dduire langle


Rponse :
W = [ (1 2 ) (0 1)].i

(2

compris entre eux.

2) (1 1) . j +

( 2 0)

(1 1) .k

W = 2i + 3 j

V1 = 22 + 12 + 12 = 6

V2 = 12 + 0 + 2 2 = 5
W = 22 + 32 + 12 = 14 = 3,74
3,74
W
sin =
= 0,683
W = V1.V2 .sin = 3,74 sin =
V1.V2
30

9/ LE PRODUIT MIXTE (( 2

= 43,06

):

Le produit mixte de trois vecteurs V 1 , V 2 et V 3 est la quantit scalaire dfinie par :

V1. V2

x1
V3 = x2
x3

y1
y2
y3

z1
z2 = ( y2 z3
z3

y3 z2 ) x1

( x2 z3

x3 z2 ) y1 + ( x2 y3

x3 y2 ) z1

(2.18)

10/ MOMENT DUN VECTEUR PAR RAPPORT A UN POINT DE LESPACE


(* -. " (
4 )
Dfinition : Le moment dun vecteur par rapport un point de lespace est le
vecteur dfini par :

! O = OA V

(2.19)

Remarque :
! O = au double de laire du triangle AOB . (Figure2.10-a-)
11/ MOMENT DUN VECTEUR PAR RAPPORT A UN AXE
(UZ

L Q b c d ef )

Premire dfinition : Le moment dun vecteur par rapport un axe est gal la
projection de ce vecteur par rapport un point quelconque de cet axe.

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27

Rappel sur le calcul vectoriel

Deuxime dfinition : Le moment du vecteur V par rapport un axe " ,


dorigine O et de vecteur unitaire u , est gal au produit mixte :

! " = ! O .u = OA V .u

(2.20)

Remarque : Le moment dun vecteur par rapport un axe est une grandeur
scalaire, par contre le moment dun vecteur par rapport un point de lespace est
un vecteur (Figure2.10-b-)

!"

!O

!O

u
O

!"

O
B

! O'

O'

(")

V
A

V
A

12/GRADIENT, DIVERGENCE ET ROTATIONNEL (i UjO j O

S klUOS ) :

Dfinitions :
On dit que la fonction f ( x, y, z ) est un champ scalaire si la fonction f ( x, y, z )
est un scalaire.
On dit que la fonction V ( x, y, z ) est un champ vectoriel si la fonction est
vectorielle.
On dfinit loprateur ( mnL ) diffrentiel vectoriel #(nabla ) par :

#=

$
$
$
i +
j+ k
$x
$y
$z

(2.21)

O :
$ $
$
,
et
sont respectivement les drives partielles par rapport x, y et z .
$x $y
$z
Nous allons dfinir le gradient, la divergence et le rotationnel laide de cet
oprateur.

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28

Rappel sur le calcul vectoriel

LE GRADIENT (lUOS ):
Si f ( x, y, z ) est une fonction scalaire, son gradient est un vecteur dfini comme
tant :
$f
$f
$f
grad f = #( f ) =
i+
j+ k
(2.22)
$x
$y
$z
Exemple 2.7 : Calculer le gradient de la fonction f ( x, y, z ) = f = 3 x y z .
2

Rponse : grad f = 6 xy 3 z.i + 9 x 2 y 2 z. j + 3x 2 y 3 .k


LA DIVERGENCE (O S ):
Si V = (V x ,V y ,V z ) est une fonction vectorielle, sa divergence est un scalaire dfini
comme tant :

divV = #.V =

$Vx $Vy $Vz


+
+
$x
$y
$z

(2.23)

Exemple 2.7 : Calculer la divergence de la fonction vectorielle

V ( x, y, z ) = 2 xyi
Rponse : divV = 2 y

3 yz 2 j + 9 xy 3 k

3z 2 + 0 = 2 y 3z 2

LE ROTATIONNEL (i UjO ):
Si V = (V x ,V y ,V z ) est une fonction vectorielle, son rotationnel est un vecteur
dfini comme tant :

rot (V ) = # V =

$Vz
$y

$Vy
$z

.i

$Vy
$Vx
.j +
$z
$x

$Vz
$x

$Vx
.k
$y

(2.24)

Dmarche suivre :
a/ Etablir la matrice suivante :

rotV =

+i

$
$x
Vx

$
$y
Vy

+k
$
= A+ B +C
$z
Vz

b/ Pour calculer A, B, C il suffit de se rappeler de la rgle du produit vectoriel :

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29

Rappel sur le calcul vectoriel

+i
$
$y
Vy

A=

$
$Vz
= +i
$z
$y
Vz

$Vy
$z

-j
B=

$
$x
Vx

$
$Vz
= -j
$z
$x
Vz

$Vx
$z

k
C=

$
$x
Vx

$
$y
Vy

$Vy
$x

= +k

$Vx
$y

c/ On arrive lexpression finale (2.24) :

+i

$
$x
Vx

$
$y
Vy

+k
$Vz
$
= +i
$z
$y
Vz

$Vy
$z

-j

$Vz
$x

$Vx
$Vz
+k
$z
$x

$Vx
$z

Exemple 2.7 : Calculer le rotationnel du vecteur :


V ( x, y, z ) = 2 xyi 3 yz 2 j + 9 xy 3 k
Rponse :

(
rot (V ) = ( 27 xy

rot (V ) = 27 xy 2
2

)
6 yz ) .i
6 yz .i

(9 y 3

0). j + (0 2 x).k

9 y3 j

2 xk

13/ LE LAPLACIEN (" 5 6) :


Dfinitions :
En coordonnes cartsiennes :
Le Laplacien dune fonction scalaire est gal la divergence de son
gradient :
#.# ( f ) = # 2 ( f ) =

A.FIZAZI

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$2 f $2 f $2 f
+
+
$x 2 $y 2 $z 2

(2.25)

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30

Rappel sur le calcul vectoriel

Le Laplacien dune fonction vectorielle est gal la divergence de son


gradient :
$ 2Vy
$ 2 Vx
$ 2Vz
i+
j+ 2 k
#.# V = # (V ) =
$x 2
$y 2
$z

( )

(2.26)

REMARQUE
Vous trouverez, la fin de ce document en annexe, un formulaire regroupant le
gradient, la divergence, le rotationnel et le laplacien dans les diffrentes coordonnes :
cartsiennes, cylindriques et sphriques.

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31

Rappel sur le calcul vectoriel

**

EXERCICES
.

! ! "#$

Exercice 2.1
On considre , dans un repre orthonorm OXYZ,
les

trois

V1 = 3i 4 j + 4k ,

vecteurs :

j + 3k .

V2 = 2i + 3 j 4k et V3 = 5i

a/ calculer les modules de V 1 & V 2 et V 3 ,


b/ calculer les composantes ainsi que les modules des

A = V1 +V 2 +V 3

vecteurs :

B = 2V 1 V 2 + V 3 ,

c/

dterminer

le

vecteur

unitaire

et
port

par

d/ calculer le produit scalaire V 1 .V 3


langle form par les deux vecteurs.
e/ calculer le produit vectoriel V 2

et en dduire

V3.

Exercice 2.2
Montrer que les grandeurs de la somme et de la

Ax

Bx

diffrence de deux vecteurs A = Ay et B = B y


Az
Bz
exprimes en coordonnes rectangulaires
sont
respectivement :

(A

D=

(A

+ Bx ) + ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2

Bx ) + ( Ay

By ) + ( Az
2

Exercice 2.3
Trouver la

sommes

V1 = 5i 2 j + 2k

des

Bz )

B = 2V 1 V 2 + V 3

D!E

F;GHG,)

A = V1 +V 2 +V 3

I ?);,)

J '

7+E

/C

trois

Exercice 2.4
a/ Montrer que la surface dun paralllogramme est
sont

les cts du

paralllogramme form par les deux vecteurs .


b/ Prouver que les vecteur

2.2

7+E k, l$m,)

J;G G,) f)T g hQ 7 igHj

B +-) ?n S GROE $% G,)

A et B

Bx

Ax

B = By

A = Ay

Bz

Az

: Go ",); ,) D!E *!+p >G,)


S=

( Ax + Bx )

D=

( Ax

+ ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2

Bx ) + ( Ay
2

By ) + ( Az
2

Bz )

1/ 2

1/ 2

3.2

vecteurs :

V2 = 3i + j 7k

B tels que A et B

*: )M,) N O PQ - V 1 .V 3 "G!>,) L) ,) =>?@ /K


. GRO+S IT;UHG,)
V2 V3
/

1/ 2

Calculer le module de la rsultante ainsi que les angles


quelle forme avec OY , OX et OZ .

A.FIZAZI

$% & OXYZ
! "#
2 V1 = 3i 4 j + 4k :*+, ,) *-./,) * '()
. V3 = 5i j + 3k 2 V2 = 2i + 3 j 4k
. V 3 V 2 & V 1 7 89 *!:;< =>?@ /)
* '() B.:;<
B %9$ =>?@ /A

1/ 2

V3 = 4i + 7 j + 6k .

1.2

C = V1 +V 3

C = V1 +V 3,

S=

%& '( :

:
2

V2 = 3i + j 7k

V1 = 5i 2 j + 2k 2

. V3 = 4i + 7 j + 6k
t R OUj " ,) :) M,) *!UHG,) *!:;< =>?@
. OZ OY , OX 7 89

"o J.v() fw);


fw); " !v B

sont

Univ-BECHAR

:4.2
*? > h@ 7o$S /)
A x+? A B

.7+E k,) 7 8ykG,) J.v()

LMD1/SM_ST

32

Rappel sur le calcul vectoriel


perpendiculaires si

Exercice 2.5
Soit le vecteur :

D!E :K;GE h;y: A J k,) h@ 7o$S /A


A + B = A B *|. ,) }ggHj )~Q B J k,)

A+ B = A B

5.2

) (

) (

V = 2 xy + z 3 i + x 2 + 2 y j + 3 xz 2
Montrer que

grad

V =

2 k

V =0

) (

:J k,) h 9 )~Q

) (

V = 2 xy + z i + x + 2 y j + 3 xz 2
3

grad

V = 0 h@ 7o$S

V =

Exercice 2.6

1
Soient les deux vecteurs

A=

6.2

2
, B=

2 k

B=

1
3

A=

h E k,) 7y+,

Trouver ,
pour que B soit parallle A , puis
dterminer le vecteur unitaire pour chacun des deux
vecteurs.

- & A J k,) B J k,) fw);: x+HS , 7+E


. GRO 8y, *g#);G,) I ?);,) "E ' 7+E

Exercice 2.7
La rsultante de deux vecteurs a 30 units de long et
forme avec eux des angles de 25 et 50.
Trouver la grandeur des deux vecteurs.

7.2
tOUj I ? 30 R,;< 7+E ' *!UH
.50 25 7+ : )w
.7+E k,) *!:;< @

A.FIZAZI

GR

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33

Rappel sur le calcul vectoriel

Corrigs des exercices 2.1 2.7 :

7.2

1.2

Exercice2.1 :
a/ V1 = 6, 40

V2 = 5,38

b/ A = 10i 2 j + 3k

c/ C = 8i 5 j + 7k

C
= uc
C

B = 9i 15 j + 15k

V 1.V 3 = x1 x3 + y1 y3 + z1 z3
d/

cos

e/ V2

V 1.V 3
V1V3

cos

V 3 = 5i

V3 = 5, 91

uc =

8
i
35

5
7
j+
k
35
35

V 1.V 3 = 15 + 4 + 12 , V 1.V 3 = 31
=

31
31
=
, cos
41. 35 37,88

= 79,86

0,176

26 j 17 k

Exercice2.2 :
Ax
A = Ay

Bx
B = By

Az

Bz

S = A + B = ( Ax + Bx ) i + ( Ay + By ) j + ( Az + Bz ) k
S=

( Ax + Bx )

D = A B = ( Ax
D=

( Ax

+ ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2

Bx ) i + ( Ay

Bx ) + ( Ay
2

By ) j + ( Az

By ) + ( Az
2

Bz )

1/ 2

Bz ) k
1/ 2

Exercice2.3 :
V = V 1 + V 2 + V 3 , V = 6i + 6 j + k
Vx = V .cos
Vy = V .cos
Vz = V .cos

Vx
6
=
, cos
V 8,54
Vy
6
, cos
cos = =
V 8,54
V
1
cos = z =
, cos
V 8,54

cos

8, 54

0,70

45, 6

0,70

45, 6
83,1

0,70

Exercice2.4 :
a/ surface du paralllogramme : S = h. B
On remarque sur la figure que : h = A sin
Donc : S = A B sin

A.FIZAZI

h
B

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34

Rappel sur le calcul vectoriel

On en dduit que : S = A B = A B sin


Rappelons-nous que la surface dun triangle de cts A et B est gale :
S0 =

1
1
A B = A B sin
2
2

b/ soient les deux vecteurs :


Ax

Bx

B = Ay

A = By

Az
A+ B =

( Ax + Bx )

A B =

( Ax

Bz
+ ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2

Bx ) + ( Ay

By ) + ( Az
2

Bz )

1/ 2

1/ 2

En galisant les deux dernires expressions, et en dveloppant nous arrivons au rsultat :


Ax Bx + Ay By + Az Bz = 0 , qui nest autre que le produit scalaire A.B = 0
A B.

( )

Exercice2.5 :
Ecrivons les deux expressions des deux vecteurs :
x
=

2 xy + z 3
V = x2 + 2 y

2 xz 2 2

z
En calculant le produit vectoriel de ces deux vecteurs nous trouvons que le rsultat est
zro :
i
V=

-j
x

2 xy + z 3

x2 + 2 y

2 xz 2 2

=0

Exercice2.6 :
Pour que les deux vecteurs A et B soient parallles il faut que la relation B = . A soit
vrifie, avec constante.
Partant de cela on peut crire :
2
B

=A

1
=

A.FIZAZI

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35

Rappel sur le calcul vectoriel

On en dduit la valeur de
2

=1

3
4

et par la suite les valeurs de

et

=2
2

= 1, 5

B=

1
3

=2

1,5

A=
2

On sassure des deux rsultats en calculant A B = 0


Les vecteurs unitaires correspondant chacun des deux vecteurs A et B sont :
A = i 1, 5 j + 2k

A
= uA
A

B = 2i 3 j + 4k

B
= uB
B

uA =

1
i
7, 25

uB =

2
i
29

1,5
2
j+
k
7, 25
7, 25

3
4
j+
k
29
29

Exercice2.7 :
Des donnes nous pouvons en dduire que langle entre les deux vecteurs est :
180 ( 25 + 50 ) = 105
Appliquons la formule 2.9 pour trouver les deux composantes :
Vy
Vx
V
=
=
sin105 sin 50 sin 25
Vx
V
sin 50
=
Vx =
V
Vx = 23,8
sin105 sin 50
sin105
Vy
V
=
sin105 sin 25

A.FIZAZI

Vy =

sin 25
V
sin105

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Vy = 13,1

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Principaux systmes de coordonnes

36

III/ PRINCIPAUX SYSTEMES DE COORDONNEES

EE E

E EE EE E

E E

Afin de dterminer la position instantane dun point matriel, nous devons choisir
dabord un repre parmi les diffrents repres les plus utiles. Dans ce qui suit nous allons
rappeler les principaux systmes de coordonnes.
1/ REPERES DINERTIE OU GALILEENS (

):

(Galile 1564-1642)
Pour dterminer la position dun mobile dans lespace, nous devons choisir avant tout
un corps solide, que nous appelons rfrentiel, auquel nous associons des axes de
coordonnes.
Dfinition : tout ensemble de systmes daxes de coordonnes, li un corps solide S
qui est le rfrentiel (
), constitue un repre (
) li ce corps solide S .
Exemple : la table (rfrentiel) + 3 axes = repre li la table.
La terre (rfrentiel) + 3 axes quelque soit leur origine commune = repre li
la terre.
Les repres galilens sont constitus dun systme libre (c'est--dire au repos ou en
mouvement rectiligne uniforme).
Dans un rfrentiel galilen R donn, on repre une position ponctuelle M laide de
trois coordonnes spatiales et une coordonne temporelle, donc la position est dfinie par
quatre nombres rels comme par exemple ( X , Y , Z , t ) .
Si on note la position dun point M par r = OM ( x, y, z, t ) au temps t , son mouvement
r (t ) .
dans le repre R est dfini par lapplication t
2/ PRINCIPAUX REFERENTIELS GALILEENS (
)
Repre Copernic (Copernic1473-1543)
Ce repre est dfini par trois axes issus du centre du systme solaire et dirigs vers
trois toiles fixes choisies convenablement. (Figure 3.1)
Ce systme est utilis pour ltude du mouvement des plantes et des vaisseaux
spatiaux interplantaires.
La terre accomplit un tour autour du ple nord-sud en un jour, sa rvolution autour
du soleil est dune anne.
Le Repre gocentrique (
)
Ce repre est dfini par trois axes issus du centre dinertie de la terre et dirigs vers
trois toiles fixes du repre de Copernic. Ce repre est utilis pour ltude du mouvement de
la lune et des satellites en rotation autour de la terre.
Le Repre terrestre (
)
Ce repre est dfini par trois axes perpendiculaires issus de nimporte quel point
de la terre. Ce repre est utilis pour ltude des corps en mouvement lis la terre. Dans ce
repre la terre est fixe, elle constitue donc un repre galilen.

A.FIZAZI

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37

Principaux systmes de coordonnes

Repre de Copernic

Le soleil

M
La terre M

Repre gocentrique

Fig 3.1: les diffrents repres

3/ LES COORDONNEES CARTESIENNES (


)
a/ Le repre spatial (H IJ KLM ):
Si le mouvement seffectue dans lespace, il est possible de reprer la position du
mobile ponctuel M dans le repre R (O; i , j , k ) laide du vecteur position OM ou bien
laide des coordonnes cartsiennes ( de Ren Descartes 1596-1650) ou rectangulaires et qui
sont :
x : abscisse ( LO P )
y : ordonne(S T T)
z : altitude(VLW)
Le vecteur position scrit alors : OM = r = x.i + y. j + z.k

(3.1)

Z
z

A.FIZAZI

k
O

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38

Principaux systmes de coordonnes

b/ Le repre plan (XVY


KLM )
Si le mouvement seffectue dans le plan, il est possible de reprer la position du mobile
ponctuel M dans le repre R(O; i , j ) laide des coordonnes rectangulaires x et y , ou
bien laide du vecteur position OM

Le vecteur position scrit donc : OM = r = x.i + y. j

(3.2)

Y
trajectoire

r
j
O

Fig 3.3: Coordonnes rectangulaires

c/ Le repre rectiligne (K ZY
KLM )
Si le mouvement est rectiligne, on se contente de laxe OX tel que le vecteur position
OM scrit :

OM = r = x.i

(3.3)

4/ LES COORDONNEES POLAIRES ( ! "


)
Quand le mouvement est plan, l aussi, on peut reprer la position du mobile M par ses
coordonnes polaires ( r , ) . (Fig3.4)
: Rayon polaire (H\]Z ]Z ^_ )
: Angle polaire( \]Z `a b )
Le vecteur position dans ce repre scrit donc :

OM = r = r.ur

(3.4)

De la mme faon que nous avons obtenu la relation (2.8), nous pouvons crire dans ce
cas :

u = i .sin + j .cos

et ur = i .cos

+ j .sin

Ainsi nous pouvons crire le vecteur position en coordonnes polaires comme suit :

OM = r = Ar .ur + A .u

O Ar , A

) reprsente les deux composantes de OM

(3.5)

dans la base ur , u

).

La relation qui lie les coordonnes rectangulaires aux coordonnes polaires est :

A.FIZAZI

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39

Principaux systmes de coordonnes

x = r.cos

= arccos x

y = r.sin

= arcsin y

(3.6)

j
u

5/ LES COORDONNEES CYLINDRIQUES ( # $


)
Si la trajectoire est spatiale, o
et oz (figure 3.5) jouent un rle particulier dans la
dtermination de la position du mobile, il est prfrable de faire appel aux coordonnes
cylindriques ( , , z ) :

(BCDEFG HDEFG IJK)


: angle polaire(LMCDEFG LNOGPFG)
z : altitude (QRSFG)
: rayon polaire

Z
ligne de la coordonne z

uz

M
ligne de la coordonne

ligne de la coordonne

En se rfrant la figure 3.5 nous pouvons crire :

OM = r = Om + mM = r.u

A.FIZAZI

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40

Principaux systmes de coordonnes

r = .u + z.k

Do
De mme :

u = i .cos + j .sin
Attention ne pas confondre u et ur !!!
Nous pouvons crire maintenant lexpression du vecteur position sous la forme :

OM = r = i . .cos + j . sin + k .z

(3.8)

OM = r = i .x + j . y + k .z

Nous pouvons transformer lexpression prcdente du vecteur position OM sous la forme :

OM = r = A .u + A .u + Az .u z

O A , A , Az = z

(3.9)

sont les composantes de OM dans la base u , u , u z = k . Pour

obtenir lexpression du vecteur unitaire u

il suffit de se rendre compte que les vecteurs

unitaires qui constituent la base u , u , u z = k

) sont perpendiculaires entre eux ; donc u

est

le produit vectoriel de u z et u . Ainsi :

u = uz

u = i .sin + j .cos

(3.10)

Par identification des relations (3.1) et (3.8) on en dduit les relations entre les coordonnes
cartsiennes et les coordonnes cylindriques :

x = cos
y = sin
z=z

= x2 + y2
= arctgy / x
= arccos x / = arcsin y /

(3.11)

Remarque : si z = 0 nous reconnaissons alors les coordonnes polaires qui ne sont donc
quun cas particulier des coordonnes cylindriques.
6/ LES COORDONNEES SPHERIQUES (
)
Quand le point O et la distance sparant M de O, jouent un rle caractristique,
lutilisation des coordonnes sphriques ( r , , ) est la mieux adapte, avec :
: rayon polaire(BCDEFG HDEFG IJK )
: azimut (WXY)

: coaltitude (ZHSFG [\X])


Nous dmontrons gomtriquement (figure 3.7) les relations entre les coordonnes
cartsiennes et les coordonns sphriques :
x = cos
x = r sin cos
y = sin
y = r sin sin
(3.12)
z = r cos
= r sin

A.FIZAZI

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41

Principaux systmes de coordonnes

r=

x2 + y2 + z2

= arccos z
= arctg y

(3.13)

Quant la relation entre les coordonnes cylindriques et les cordonnes sphriques elle est :

= r sin

r=

+ z2

z = r cos

= arctg

(3.14)
z

ligne de coordonne r

ligne de coordones

ligne de coordones

En coordonnes cartsiennes le vecteur position scrit : OM = r = x.i + y. j + z.k


En coordonnes sphriques on peut lcrire :

OM = r = Ar .ur + A .u + A .u

O Ar , A , A

) sont les composantes de OM

dans la base ur , u , u

(15.3)

Remarque : Pour couvrir tout lespace en coordonnes sphriques, nous admettons les
variations :
de 0 ,
de 0 ,
de 0 2

Expressions des vecteurs unitaires ur , u , u

) : En se rfrant tout ce qui a t dit

sur les coordonnes sphriques, nous pouvons crire :

A.FIZAZI

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42

Principaux systmes de coordonnes

r = r.u r = Om + mM
Om = .u =

i.cos + j sin

mM = z.k = k .r cos .
= r.sin

Nous en dduisons : r = r i.cos .sin + j.sin .sin + k .cos


Il nous apparat clairement lexpression de u :

(3.16)

u r = i.cos .sin + j.sin .sin + k .cos

Connaissant le vecteur :

u = i .sin + j .cos

Il nous reste dterminer le vecteur u . La base ur , u , u

tant orthogonale, le

vecteur unitaire u est donc le rsultat du produit vectoriel entre u et u .

u =u

ur = i .cos cos + j .cos sin

k .sin

(3.17)

7/ LES COORDONNEES CURVILIGNES ( # #


)
Nous pouvons reprer la position du mobile sur la trajectoire elle-mme laide de
labscisse curviligne (
). Pour ce faire :
-On oriente la trajectoire au hasard,
- on choisit un point fixe 0 sur la trajectoire, comme tant lorigine des abscisses,
Labscisse curviligne est dfini comme tant la grandeur algbrique s de larc
appartenant la trajectoire de 0 jusqu M.

OM = s

A.FIZAZI

Univ-BECHAR

(18.3)

LMD1/SM_ST

43

Principaux systmes de coordonnes

**

EXERCICES
Exercice 3.1
Convertir le

vecteur

cartsiennes
polaires

(u , u )
r

(i , j )

suivant

des

en

1.3

coordonnes
coordonnes

: V = Xi + Yj

(i , j )
: (u , u )

V = Xi + Yj

Exercice 3.2
Convertir le vecteur suivant des coordonnes

(u , u

sphriques
cartsiennes:

(i , j, k )

Exercice 3.3
Convertir le

(u

Exercice 3.4
Convertir le

sphriques

vecteur

suivant

(i , j, k )
,u

vecteur

(u , u
r

en

(u , u
r

,u

des
en

(i , j, k )

V = Xi + Yi + Zi

): A =

: (u , u , uz ) #

(i , j, k )
V = Xi + Yj + Zk

: ( ur , u , u

i , j, k

(u

.u + cos .u

A=

.u + cos .u : ( ur , u , u

A.FIZAZI
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6.3

, u , u z ) en coordonnes cartsiennes

: V = Vr ur + V u + Vz u z

5.3

coordonnes

Exercice 3.6
Convertir le vecteur suivant des coordonnes
cylindriques

$%

:4.3

coordonnes
coordonnes

en

3.3

: V = Xi + Yj + Zk

suivant

,u

V = Vr ur + V u + V u : i , j , k

coordonnes

, u , u z ) : V = Xi + Yi + Zi

(u , u

Exercice 3.5
Convertir le

coordonnes

V = Vr ur + V u + V u

(i , j, k )

cartsiennes
sphriques

en

2.3

vecteur suivant des coordonnes

cartsiennes
cylindriques

,u

(u
V = Vr ur + V u + Vz u z

Univ-BECHAR

, u , uz ) #

: (i , j, k )

$%

43

44

Principaux systmes de coordonnes


Exercice 3.7
Trouver la

M(

distance

entre

, zM ) et N (

les
N

deux

points

, z N ) par les deux

mthodes :
1/ en convertissant lexpression du vecteur
coordonnes cartsiennes.
2/ par le calcul direct.
Montrer que la distance entre les points
scrit :

MN =

2
N

A.FIZAZI
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2
M
M

+ ( zN

.cos (

zM )
M

!#
'(

&$

, zN )

M(

MN en

) *

, zM )

!
/1

MN
M et N

N(

:7.3

&$
:

/
MN =

Univ-BECHAR

,
-$

.
2
N

+
N

2
M
M

+ ( zN

.cos (

/2
!#
zM )

44

45

Principaux systmes de coordonnes

Corrigs des exercices 3.1 3.7

7.3

1.3

Exercice 3.1:
Si lexpression du vecteur en coordonnes cartsiennes est V = Xi + Yj , alors, il est
possible dcrire lexpression du mme vecteur en coordonnes polaires sous la forme :
V = Vr .ur + V .u . Connaissant les expressions des vecteurs unitaires u et u dans la
base ( i , j ) , on peut dterminer les valeurs V et V .
ur = i .cos + j .sin
u = i .sin + j .cos

V = Vr ( i .cos + j .sin

) +V (

i .sin + j .cos

En organisant la dernire quation :


V = i Vr cos

V sin

+ j Vr sin + V cos
Y

Ainsi nous aboutissons un systme de deux quations deux inconnues V et V :


Vr cos

=X

V sin

Vr sin + V cos = Y

Aprs rsolution on trouve :


Vr = X cos + Y sin

; V = X sin + Y cos

Lexpression du vecteur V est donc :

V = ( X cos + Y sin

) ur + (

X sin + Y cos

)u

Nous constatons que, pour trouver les deux rsultats prcdents, il y a beaucoup de calculs
faire si on suit la mthode algbrique ordinaire. Il est plus facile et plus rapide si on opte
pour la mthode des matrices. Rappelons brivement cette dernire mthode :
On part de ltape o nous avons obtenu les deux quations :
X = Vr cos
V sin

Y = Vr sin + V cos
Nous crons une matrice de dplacement :
Vr
Vr
cos
sin
cos
sin
X
=
=
V
V
sin
cos
sin
cos
Y
Le rsultat est :
Vr = X cos + Y sin
; V = X sin + Y cos

X
Y

Lexpression du vecteur V = Xi + Yj en coordonnes polaires est donc :


V = ( X cos + Y sin

) ur + (

X sin + Y cos

)u

Exercice 3.2:
Le vecteur scrit : V = Vr .ur + V .u + V .u

Dans la base i , j , k , il scrit V = Xi + Yj + Zk


Rappelons-nous des expressions des vecteurs unitaires ( ur , u , u

A.FIZAZI

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) en fonction de i , j , k

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46

Principaux systmes de coordonnes

ur = i .sin cos + j .sin sin + k .cos


u = i .cos cos + j .cos sin

k .sin

u = i .sin + j .cos

Do en remplaant :

) + V ( i .cos

V = Vr i .sin cos + j .sin sin + k .cos


V

i .sin + j .cos

cos + j .cos sin

k .sin

)+

Dveloppons et organisons la dernire quation pour trouver lexpression du vecteur V en


coordonnes cartsiennes :

V = i Vr sin cos + V cos cos + V sin

+ j Vr sin sin + V cos sin + cos


Y

k Vr cos

V sin
Z

Les coordonnes cartsiennes sont :


X = Vr sin cos + V cos cos

V sin

Y = Vr sin sin + V cos sin + V cos


Z = Vr cos

V sin

Le vecteur V = Vr .ur + V .u + V .u scrit donc dans la base i , j , k :


V = (Vr sin cos + V cos cos

( Vr cos

V sin

V sin

) i + (V sin

sin + V cos sin + V cos

)j+

)k

Exercice 3.3:
Le vecteur V dans la base ( u , u , u z ) scrit sous la forme : V = V .u + V .u + Vz .u z

Connaissant les expressions des vecteurs unitaires ( u , u , u z ) en fonction de i , j , k on

peut crire :
u = i .cos + j .sin
u = i .sin + j .cos

V = Vr ( i .cos + j .sin

) +V (

i .sin + j .cos

) +V k
z

uz = k
En organisant lexpression obtenue elle devient :
V = i V cos

V sin

+ j V sin + V cos

+ Vz k
Z

On obtient un systme dquations de trois quations trois inconnues V , V et Vz


X = Vr cos

V sin

Y = Vr sin + V cos
Z = Vz

A.FIZAZI

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47

Principaux systmes de coordonnes

On a le droit de choisir la mthode que nous matrisons le mieux pour arriver au rsultat
attendu. Si on choisit la mthode des matrices le raisonnement est le suivant :
On cre une matrice de dplacement partir du systme dquations obtenu :

cos

sin

0 V

cos
0 V
Y = sin
0
0
1 Vz
Z
Le rsultat se dduit directement :
V = X cos + Y sin

cos

sin

sin
0

cos
0

0
1

Y
Z

V =
Vz

; V = X sin + Y cos

V = ( X cos + Y sin

)u

+ ( X sin + Y cos

; Vz = Z

)u

+ Zu z

Exercice 3.4:
Le vecteur V dans la base ( ur , u , u

) scrit sous la forme : V = V .u + V .u + V .u


Connaissant les expressions des vecteurs unitaires ( u , u , u ) en fonction de i , j , k
r

, on

peut crire :
ur = i .sin cos + j .sin sin + k .cos
u = i .cos cos + j .cos sin

k .sin

u = i .sin + j .cos

V = Vr i .sin cos + j .sin sin + k .cos


V

i .sin + j .cos

) + V ( i .cos

cos + j .cos sin

k .sin

)+

Dveloppons puis organisons lquation prcdente pour obtenir :


V = i Vr sin cos + V cos cos + V sin

+ j Vr sin sin + V cos sin + cos


Y

k Vr cos

V sin
Z

On constitue un systme de trois quations trois inconnuesV , V et V :


X = Vr sin cos + V cos cos

V sin

Y = Vr sin sin + V cos sin + V cos


Z = Vr cos V sin
Si on choisit la mthode des matrices, qui a fait preuve d aboutir au rsultat escompt trs
facilement et trs rapidement, on doit dabord construire la matrice de dplacement partir du
systme dquations prcdent :
X
sin cos
cos cos
sin
Vr
Vr
sin cos
sin sin
cos
X
Y = sin sin
cos
Z

A.FIZAZI

cos sin
sin

cos
0

V
V

Univ-BECHAR

V
V

= cos cos
sin

cos sin
sin

sin
0

LMD1/SM_ST

Y
Z

48

Principaux systmes de coordonnes

On trouve :
Vr = X sin cos + Y sin sin + Z cos

; V = X cos cos + Y cos sin

Z sin

V = X sin + Y cos
En fin de compte lexpression du vecteur V = Xi + Yj + Zk en coordonnes sphriques est :
V = ( X sin cos + Y sin sin + Z cos

X sin + Y cos

Exercice 3.5:
Commenons
cartsiennes :

)u

par

transformer

A=

( i .cos

) ur + ( X cos

le

cos + Y cos sin

vecteur B =

+ j .sin

) + cos (

Z sin

.u + cos .u

i sin + j cos

en

)u

coordonnes

En dveloppant et en organisant lquation, nous obtenons lexpression du vecteur A en


coordonnes cartsiennes :

A=i

.cos

cos .sin

+ j

sin + cos 2

+ 0k
Z

X = 2 .cos
cos .sin ; Y= 2 sin + cos 2 ; Z=0
On doit maintenant transformer cette dernire expression en coordonnes sphriques en
faisant appel au rsultat de lexercice 3.4 :
A = ( X sin cos + Y sin sin + Z cos ) ur + ( X cos cos + Y cos sin
Z sin ) u +

X sin + Y cos

)u

Il ne nous reste plus qu remplacer X , Y , Z par leurs valeurs respectives trouves cidessus :
A=

(
(
(

.cos

.cos

Exercice 3.6:
Le vecteur V

.cos

) sin cos + ( sin + cos ) sin sin


cos .sin ) cos cos + ( sin + cos ) cos sin
+ cos .sin ) sin + ( sin + cos ) cos u
cos .sin

ur +
u +

dans la base ( u , u , u z ) est V = V .u + V .u + Vz .u z . Partant des

expressions connues des vecteurs unitaires ( u , u , u z ) en fonction de i , j , k , on peut crire :


u = i .cos + j .sin
u = i .sin + j .cos

V = Vr ( i .cos + j .sin

) +V (

i .sin + j .cos

) +V k
z

uz = k

Organise elle devient :

A.FIZAZI

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49

Principaux systmes de coordonnes

V = i V cos

+ j V sin + V cos

V sin

+ Vz k
Z

Par identification nous arrivons :

X = Vr cos

V sin

Y = Vr sin + V cos
Z = Vz
Le rsultat final est : V = i (Vr cos

) + j (V

V sin

sin + V cos

) + kV

Exercice 3.7:
1/ Premire mthode : Trouver la distance entre les deux points M (

N(

, zM ) et

, z N ) en transformant lexpression du vecteur MN en coordonnes cartsiennes.

La figure montre que la distance entre les points M et N est gale au module du
vecteur MN :
MN = ON
MN = ON

OM =

OM =

+ zN uz

) (

) + (z

uz

+ zM uz

zM u z )

(1)

zN Z

zM

OM
M

uz = k
O

y N yM

M
M

xM
N

xN
X

A.FIZAZI

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50

Principaux systmes de coordonnes

Expressions des vecteurs unitaires u N , u

u
u

et u z :

= i .cos

= i .cos

+ j .sin

+ j .sin

uz = k

Remplaons u N , u
MN =

( i .cos

dans lquation (1) :


+ j .sin

( i .cos

+ j .sin

Nous organisons lquation pour quelle devienne :


MN = ( N cos N
M cos M ) i + ( N sin N

sin

) + (z

uz

zM u z )

) j + ( zN

zM ) k

La distance entre les points M et N st gale la norme du vecteur MN :

MN =

cos

cos

+(

sin

sin

+ ( zN

zM )

Aprs calculs ncessaires on trouve :


MN =

2
N

( cos

.cos

sin

.sin

+ ( zN

zM )

2/ Deuxime mthode : trouver la distance entre les points M (

N(

, z N ) par le calcul direct :


MN = ON
MN =

OM =
u

MN =

2
N

2
M

+ zN uz

) + (z

) (

zM ) uz

cos(u N , u

+ zM u z

) + ( zN

( 2)

, zM )

)
zM )

Daprs la figure, nous voyons que langle compris entre les deux vecteurs unitaires u N , u
est gal

et

M . Nous obtenons donc:

MN =

2
N

2
M

cos(

) + ( zN

zM )

( 3)

Pour vrifier que les deux rsultats ( 2 ) et ( 3) sont compatibles, il suffit de procder une

transformation trigonomtrique adquate de lquation ( 2 ) :


cos

A.FIZAZI

.cos

sin

.sin

= cos (

Univ-BECHAR

) = cos (

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51

Caractristiques du mouvement

IV/CINEMATIQUE
;<< <<<< <<<< <<<< =<<<<><<<<?
A-IV/ CARACTERISTIQUES DU MOUVEMENT

+,-./0 102345
1/ INTRODUCTION ( '( )
La cinmatique est ltude des mouvements sans se proccuper des causes
responsables de ces mouvements (comme les forces par exemple)
Le point matriel est tout corps matriel dont les dimensions sont thoriquement nulles
et pratiquement ngligeables par rapport la distance parcourue.
Ltat de mouvement ou de repos dun corps sont deux notions essentiellement
relatives : par exemple une montagne est au repos par rapport la terre mais en mouvement
par rapport un observateur qui regarde la terre de loin et pour lequel le globe terrestre (avec
tout ce quil renferme) est en perptuel mouvement.
Quiconque veut tudier un mouvement doit priori simposer un rfrentiel (ou un repre)
par rapport auquel le mouvement est analys. Ceci se traduit par le fait quun mouvement ne
peut se dfinir que par rapport un repre.
Cette tude du mouvement seffectue selon lune des deux formes :
vectorielle : en utilisant les vecteurs : position OM , vitesse v et lacclration a .
algbrique : en dfinissant lquation du mouvement suivant une trajectoire
donne.
2/ POSITION DU MOBILE (
La position dun point matriel

):

M au temps t est repre dans un


repre (O; i , j , k ) par un vecteur position OM (figure 4.1). La formule 4.1 exprime le
vecteur position en coordonnes cartsiennes.

Z
z
M

OM = r = x.i + y. j + z.k

O
i

(4.1)

A.FIZAZI

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52

Caractristiques du mouvement

3/ LES EQUATIONS HORAIRES ( A


BC;D ):
Un point matriel est au repos dans un repre choisi si ses coordonnes x, y , z sont
indpendantes du temps, et il est en mouvement si ses coordonnes varient en fonction du
temps.
(On a choisi des coordonnes cartsiennes, mais on aurait pu choisir nimporte
quelles autres coordonnes).
Ces coordonnes peuvent tre notes par :

(4.2)

x(t ), y (t ), z (t )

On appelle ces fonctions, les quations horaires du mouvement. On peut les


exprimer sous la forme :

x = f (t ), y = g (t ), z = h(t )

(4.3)

La trajectoire (K;L )
La trajectoire est lensemble des positions occupes par le mobile au cours de son
mouvement pendant des instants successifs. La trajectoire peut tre matrielle ( la route
suivie par une automobile par exemple ) ou imaginaire (trajectoire de la lune par
exemple).
Ltude dun mouvement plan se fait en coordonnes rectangulaires dans le repre
R(O; i , j ) o la position est dfinie par les deux coordonnes : x(t ), y (t )
La fonction x
y (x) sappelle quation cartsienne de la trajectoire
(K;L > N OK;P C;D ).
On obtient lquation de la trajectoire par limination du temps entre les
deux quations horaires.
Exemple 4.1 : Les quations horaires du mouvement dun point matriel tir dans lespace
2
sont x = 2t ; y = 0 ; z = -5t + 4t (toutes les units sont dans le systme
international).
1/ Trouver lquation cartsienne de la trajectoire, quelle est sa forme ?
2/ Ecrire lexpression du vecteur position au temps t = 2 s
Rponse :
1/ On tire t de lquation de x quon remplace dans z :

x = 2t

t=

x
2

z = 1.25.x 2 + 2.x Cest lquation dune parabole.


2/ Expression du vecteur position :

OM = x.i + y j + z.k
OM = (2t ).i + ( 5t 2 + 4t ).k
OM (t =2) = 4i

A.FIZAZI

OM (t =2) = 4i

12k

12k

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53

Caractristiques du mouvement

Exemple 4.2 : Le mouvement dun point matriel est dfini dans un repre cartsien par ses
deux quations horaires :
x = a sin( t + )
y = a cos( t + )
Quelle est donc la trajectoire suivie ?
Rponse :
En lve au carr les deux quations, puis on fait la somme membre membre pour
aboutir lquation dun cercle de rayon a :

x 2 = a 2 sin 2 ( .t + )
y = a cos ( .t + )
2

x2 + y 2 = a2

4/ LE VECTEUR VITESSE ( ? L S;DT):


On considre que la vitesse est la distance parcourue par unit de temps.
Vecteur vitesse moyenne ( VWXY
? L S;DT)
Regardons la figure 4.2 : entre linstant t o le mobile occupe la position M , et
linstant t ' o le mobile occupe la position M ' , le vecteur vitesse moyenne est dfini comme
tant lexpression 4.4.

BCD4/0
M
T

v (t)

vmoy =

MM '
;
t' t

vmoy =

MM '
t

MM '

Vecteur vitesse instantane ( Z > ? L S;DT)


Le vecteur vitesse instantane, c'est dire au temps t , est la drive ( (Y[ ) du
vecteur position par rapport au temps :

OM ' OM
= lim t '
t'
t t'

vt = lim
t

OM
dOM
=
t
dt

vt =

dOM
dt

(4.5)

IMPORTANT : Le vecteur vitesse instantane v(t ) est port par la tangente la


trajectoire au point M ; il est toujours orient dans le sens du mouvement
(Figure 4.3).
Dans le repre cartsien par exemple, on en dduit lexpression du vecteur vitesse
instantane partir de lexpression du vecteur position en drivant :

OM = r = x.i + y. j + z.k

A.FIZAZI

Univ-BECHAR

v = x.i + y. j + z.k

(4.6)

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54

Caractristiques du mouvement

CONVENTIONS (
)
Notation de Newton : on note la drive par rapport au temps en mettant un
point sur le symbole de la variable. Si la drive est par rapport une variable
autre que le temps, la notation est de mettre une apostrophe() aprs le symbole
de la variable driver.
Notation de Leibnitz : On note la drive de y , par exemple, par rapport au
dy
temps, par
.
dt

dx
dy
; y= ;
dt
dt
Module du vecteur vitesse instantane (
Ainsi nous pouvons crire x =

z=

dz
dt

v = x2 + y 2 + z 2

(4.7)

Lunit de la vitesse dans le systme international MKS est m / s = m.s 1 .


Les composantes des vecteurs OM et v en coordonnes cartsiennes sont donc :

x = vx

OM y

v y = vy

z = vz

5/ LE VECTEUR ACCELERATION (SK;LY S;DT):


Nous considrons que lacclration est la variation de la vitesse par unit de temps.
Vecteur acclration moyenne (aWXY

SK;LY S;DT)

M
Trajectoire

amoy =

v' v
v
=
;
t' t
t

amoy =

v
t

(4.8)

amoy

Fig 4.4

v'

En considrant deux instants diffrents t et t ' correspondants aux vecteurs position

A.FIZAZI

Univ-BECHAR

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55

Caractristiques du mouvement

OM et OM ' et les vecteurs vitesse instantane v et v ' (figure 4.4), le vecteur acclration
moyenne est dfini par lexpression 4.8
Vecteur acclration instantane (bZ > SK;LY S;DT)
Le vecteur acclration instantane dun mouvement est dfini comme tant la
drive du vecteur vitesse instantane par rapport au temps.

v dv
d 2 OM
=
=
t dt
dt 2

v' v
= limt '
t
t' t

dv
d 2 OM
(4.9)
=
t
dt
dt 2
On peut crire maintenant en rsum les expressions des vecteurs position, vitesse et
acclration en coordonnes cartsiennes, avec les conventions de Newton et Leibnitz :

a = limt '

OM = r = x.i + y. j + z.k

a=

v = x.i + y. j + z.k

a = x.i + y. j + z.k

d 2x
d2y
d 2z
a=
.i + 2 . j + 2 .k (4.10)
dt 2
dt
dt

dx
dy
dz
v = .i + . j + .k
dt
dt
dt

Important : Le vecteur acclration est toujours dirig vers la partie concave de la


trajectoire. (figure4.5)
Module du vecteur acclration instantane (

Ce module est donn par la formule 4.11

a = x2 + y2 + z 2

a(t )

CONCLUSION : Dans un repre cartsien les vecteurs position, vitesse et acclration sont :

x = vx

x = vx = ax

r= y
z

v y = vy

a y = vy = a y

OM = r = x.i + y. j + z.k

A.FIZAZI

z = vz

z = vz = a z

v = vx .i + v y . j + vz .k

Univ-BECHAR

(4.12)

a = ax .i + a y . j + a z .k

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56

Caractristiques du mouvement

Remarque : Le mouvement est dit acclr si a.v 0 , et dclr ou retard si a.v


Quant au sens du mouvement il est indiqu par le sens de la vitesse v .

0.

x = 2t 2

Exemple 4.3 : Soit le vecteur position OM y = 4t 5 . En dduire le vecteur vitesse et le


z = t3
vecteur acclration instantanes, puis calculer le module de chacun deux.

Rponse : Nous drivons deux fois de suite lexpression du vecteur position pour obtenir les
vecteurs demands et ensuite nous dduisons leurs modules :

v = 4t.i + 4 j + 3t 2k
v = 16t 2 + 16 + 9t 4

A.FIZAZI

a = 4i + 0j + 6tk
,

Univ-BECHAR

a = 16 + 36t 2

LMD1/SM_ST

57

Caractristiques du mouvement

**

EXERCICES
Exercice 4.1
Le mouvement rectiligne dun point est dfini par
lquation horaire : s = 2t
9t + 12t + 1 .
a/ Calculer la vitesse et lacclration la date t .
b/ Etudier le mouvement du point lorsque t crot de
0 + .(Dire dans quel sens se dplace le point et si
le mouvement est acclr ou retard).
3

1.4

s = 2t 3

.t
" t "

Dans un repre orthonorm

. x = sin t ; y=1+cos2t :"


. Oxy 0
1. 0

1
x = ln t ; y=t+ .
t
a/Ecrire lquation de la trajectoire.
b/ Calculer les valeurs algbriques de la vitesse et de
lacclration au temps t .

Univ-BECHAR

M3
x = t 3t ; y=-3t 2 ; z=t 3 + 3t
6 4 7 $ t
/
2 a
6
2 v
.M 3
1. " "
v
6
/
. Oz 8
7
89
6

Exercice4.4
Un point est mobile dans le plan partir de la date
t = 1 . Ses quations horaires sont :

A.FIZAZI

:3.4

O, i , j , k , le 2 O, i , j , k ! )

suivantes : x = t
3t ; y=-3t ; z=t + 3t
a/ Calculer les coordonnes la date t, du vecteur
vitesse v , et celles du vecteur acclration a , du
mobile M.
b/ Calculer la norme du vecteur v et montrer que ce
vecteur fait un angle constant avec Oz .
2

() *
.( -

/
#$ 0
'.

"

Oxy .

mouvement dun mobile M est dfini par les quations


3

'

!
+, ). +

x = sin 2 t ; y=1+cos2t

Exercice 4.3

2.4:

Exercice 4.2
Dterminer la trajectoire du mouvement plan
dfini par les quations :
Dessiner cette trajectoire dans le repre

9t 2 + 12t + 1 :

45

:4.4

" :

;
: ."

x = ln t ; y=t+

) 0

'
.t = 1

1
t

.t

LMD1/SM_ST

58

Caractristiques du mouvement
Exercice 4.5

Dans un repre orthonorm O, i , j , un mobile

M dcrit

dans
2

le

sens

direct

lellipse

2 ( O, i , j , ) ! )
8 < =9 6

0
-

x
y
dquation : 2 + 2 = 1 . Le point M est repr sur
8
a
b
lellipse par langle

Exercice 4.6
Soit, dans un plan

(P) ,

un repre orthonorm

xOy et un mobile M se dplaant dans ce plan. A la


date t , ses coordonnes sont dfinies par :
t
t
x = 2 cos ; y= 2 2 sin
2
2

positions du mobile et les coordonnes de


avoir un vecteur acclration de longueur

5
.
4

"

0
()5
.

3
2

x
y
+ 2 = 1>
2
a
b

6
.
" 6
5

2 ( P ) 6789: ;< =>?@


1.
'
M 3
xOy
:? "
( 7 $2 t

! )
.;

x = 2 cos
v
.t

. @
!C "

v pour

"

2 t2
#

t
t
; y= 2 2 sin
2
2

@(
. /
6 4 7 $
/
3
1A a
6
a
OM "
)
<B
.
3
#
B
@#
" 8,
=4
t1 = 0 "
" /D
v
7 $ 1
3
8<
.

A.FIZAZI

:6.4

a/ Quelle est la trajectoire ?


b/ Calculer les coordonnes la date t du vecteur
vitesse v et du vecteur acclration a de ce mobile.
Quelle relation y a- t- il entre OM et a ? Au bout de
combien de temps le mobile repasse-il par une mme
position sur la courbe ?
c/ Entre les dates t1 = 0 et t2 = 4 , dterminer les

#
v

Dterminer les vecteurs vitesse et acclration v et


en fonction des drives
et .

:5.4

Univ-BECHAR

5
4

LMD1/SM_ST

59

Caractristiques du mouvement

Corrigs des exercices 4.1 4.7

7.4

1.4

Exercice 4.1 :
1/ Pour calculer la vitesse il suffit de driver lquation horaire par rapport au temps :
ds
v=
= 6t 2 18t + 12
dt
En drivant la vitesse par rapport au temps on obtient lacclration :
dv
a=
= 12t 18
dt
2/ Ltude du mouvement du mobile ncessite une tude mathmatique de la fonction
s = 2t 3 9t 2 + 12t + 1 . Le mouvement est acclr ou retard selon le signe du produit av .
Quant au sens du mouvement il est indiqu par le signe de v .
Dressons le tableau de variation :
v = 6t 2 18t + 12 = 0 t = 1 ; t=2
;
a = 12t 18 = 0 t = 1,5
t

1,5

a.v
Mouvmt

Retard
sens +

Acclr
sens -

Retard
sens -

Acclr
sens +

Exercice 4.2 :
Commenons par la transformation trigonomtrique : cos 2t = 2 cos 2 t 1 ,
Remplaons dans lexpression de y qui devient : y = 2 cos 2 t ,

Une autre transformation trigonomtrique nous mne : y = 2 ( sin 2 t 1) ,

Il ne nous reste plus qu remplacer sin 2 t par x pour obtenir lquation de la trajectoire
qui est : y = 2 (1 x ) .
Pour dessiner la trajectoire il faut remarquer que 0 x +1 , car quelque soit t ,
0 sin 2 t = x +1 . Nous en dduisons que la trajectoire est un segment de droite joignant les
points A ( +1, 0 ) et B ( 0, +2 ) .
y
+2 B

A
+1 x

Exercice 4.3 :
Deux drivations conscutives des quations horaires nous conduisent aux expressions des
coordonnes des vecteurs vitesse et acclration du mobile linstant t :

A.FIZAZI

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LMD1/SM_ST

60

Caractristiques du mouvement

vx = x = 3 t 2 1
v v y = y = 6t

ax = x = 6t
;

a= a y = y = 6

az = z = 6t

vz = z = 3 t 2 + 1

2/ Le module du vecteur vitesse est gal v 2 = 18 (1 + t 2 )

v = 3 2 1+ t2

Calculons maintenant langle compris entre v et Oz . Pour cela calculons le module


du produit scalaire :
v .k
v .k = v.k .cos v , k = v.cos v , k , cos v , k =
v
x
0

( )

v y
z

( )

; v . k= ( x.0 ) + ( y.0 ) + ( z.0 ) =3 1+t 2

, k 0
1

3 1+ t2
v .k
=
cos v , k =
v
3 2 1+ t2

( )

( )

( )

cos v , k =

2
2

( v , Oz ) =

rad

Exercice 4.4 :
a/ Eliminons le temps entre les deux quations horaires pour obtenir lquation de la
trajectoire :
x = ln t
t = ex
1
y = ex + x
y = ex + e x
e
b/ calculons les modules de la vitesse et de lacclration au temps t par drivations
successives des deux quations horaires par rapport au temps :
1
vx =
2
2
1
1
1 1
t
v=
; v= 4
+ 1 2
+1
1
t
t
t
t2
vy = 1 2
t

1
t2
2t 2
ay = 4 = 3
t
t
ax =

a=

1
t2

2
+ 3
t

; a=

4 1
+
t6 t4

Exercice 4.5 :
Rappel mathmatique concernant lellipse : suivons le raisonnement qui accompagne la
figure ci-dessous :

A.FIZAZI

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61

Caractristiques du mouvement
Y

Equation du cercle

M1

y1

x1

x
y
+
1= 0
a 2 b2
x1 = a cos
Coordonnes du point M:
y1 = a sin
Equation de l'ellipse

x2 + y2 a2 = 0

(1)
( 2)

remplaons x et y dans l'quation ( 1) :


M , a 2 cos 2

+ a 2 sin 2

a2 = 0

cos 2 + sin 2

1= 0

( 3)

Par identification des quations ( 2 ) et ( 3 ) nous obtenons deux


rsultats importants qui caractrisent l'ellipse:

( 2 ) = ( 3) : cos

x
a

x=acos

, sin =

y
b

y=bsin

Maintenant que nous avons les coordonnes du point M , nous pouvons reprer ce point sur
x
y
lellipse par langle tel que cos =
; sin =
a
b
La vitesse du point M est gale :
OM = a cos .i + b sin . j

v = a sin .i + b cos . j

Lacclration du point M est :

= a

sin +

cos

) .i + b (

cos

sin

). j

Exercice 4.6 :
1/ Pour obtenir lquation de la trajectoire il suffit dliminer le temps entre les quations
horaires :
t
x
cos =
2
x2 y2
2
+
=1
t
y
2
8
sin =
2 2 2
La trajectoire est donc une ellipse.
2/ En drivant les quations horaires par rapport au temps, on obtient les deux composantes
du vecteur vitesse :
2
t
vx = x =
sin
2
2
t
v y = y = 2 cos
2
En drivant les deux composantes du vecteur vitesse par rapport au temps, on obtient les
deux composantes du vecteur acclration :
2
t
ax = vx =
cos
4
2
2
t
ay = vy =
sin
2
2
Ecrivons prsent lexpression vectorielle de lacclration pour trouver sa relation avec le
vecteur position :
1
1
1
1
a=
x.i
y. j
a=
x.i y. j ) ; a=
OM
(
4
4
4
4

A.FIZAZI

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LMD1/SM_ST

62

Caractristiques du mouvement

Puisque la trajectoire est une ellipse, le mouvement va se rpter linfini pour une
variation du temps de 0 .
Soit T lintervalle de temps sparant deux passages conscutifs du mobile par la mme
position et dans le mme sens.
t
Labscisse du mobile au temps t est : x = 2 cos
2
(t + T )
Labscisse du mobile au temps t + T est : x ' = 2 cos
2
Puisque le mouvement est priodique il faut que x = x ' :
(t + T ) T
t
cos =cos ( +2 ) ; cos = cos
T =4
=2
2
2
2
5
3/ Position du mobile et ses coordonnes pour une acclration de module
:
4
5
a=
,
4
2
t 2
t
5
t
t
a 2 = cos 2 + sin 2 =
2 cos 2 + 8sin 2 = 5
16
2 4
2 16
2
2
t
t
t
t 1
2 1 sin 2
+ 8sin 2 = 5 6sin 2 = 3 sin 2 =
2
2
2
2 2
t
2
sin =
, t
2
2

En prenant en considration la condition 0


tableau suivant :
t

k
0

2
3
2

+ 2k
4
3
+
+ 2k
4
4 , nous rsumons les rsultats dans le

t
0 ;
=
2
t

+1

+2

+2

vx

vy

1
2
1
2

+1
1

Exercice 4.7 :
1/ A laide de la figure ci-dessous on crit lexpression du vecteur position :
OM = x.i + y. j
Y
A

A'

2b

M
b

A.FIZAZI

B'

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B X

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63

Caractristiques du mouvement

Il reste dterminer les deux quations horaires, c'est--dire les coordonnes en fonction du
temps :
x = OA + b cos , x = 2b cos + b cos
x = 3b cos

y = AA ' b sin

, y = 2b sin

b sin

y = b sin

OM = i .3b cos + j .b sin


On en dduit lquation de la trajectoire par limination du temps entre les quations
horaires :
x 2 = 9b 2 cos 2
x2 y 2
=
= 1 Cest l'quation d'une ellipse.
9b b 2
y 2 = b 2 sin 2
2/ La deuxime drive du vecteur position par rapport au temps nous conduit lexpression
du vecteur acclration :
d 2 OM
2
a=
= 2 ( i .3b.cos t + j .b.sin t )
a=
.OM
2
dt
Do le module de cette acclration :
a = 9b 2 .cos 2 t + b 2 .sin 2 t

A.FIZAZI

a = b 9 cos 2 t + sin 2 t

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Mouvements rectilignes

B-IV/ MOUVEMENTS RECTILIGNES

1/ MOUVEMENT RECTILIGNE UNIFORME (

)
Dfinition : Un point matriel est en mouvement rectiligne niforme si sa
trajectoire est une droite et son vecteur vitesse constant (donc son vecteur
acclration nul).
Equation horaire : on choisit laxe OX comme repre rectiligne et on fixe la
condition initiale t = 0 ; x = x0 (abscisse initiale).
Partant de la dfinition ci-dessus, et grce une intgration on arrive exprimer labscisse
x en fonction du temps :

dx
= v0
v=x=
dt
x xx = v0t
0

dx = v0 .dt

dx = v0 .dt

x0

t0

x-x0 = v0t

t
0

Dans une dernire tape on obtient lquation horaire du mouvement rectiligne qui est
une fonction du temps de premier degr:

x = v0 .t + x0

(4.13)

On appelle x labscisse instantane, et x0 labscisse initiale.

x0

x
t=0
t
Fig 4.6 repre rectiligne

AABC)
Diagrammes du mouvement(
Les diagrammes du mouvement rectiligne uniforme sont la reprsentation
graphique de lacclration, de la vitesse et du dplacement en fonction du temps.
(Figure 4.7)

x = v0 t + x0

x = v0 t + x0
O

v = C te

( x0 = 0)

a=0

Exemple 4.4 : Les quations horaires du mouvement dun point matriel


sont x = 2t ; y = 2t + 4 ; z = 0 (toutes les units sont dans le systme international).
Montrer que le mouvement est rectiligne et uniforme.

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Mouvements rectilignes

Remarque : Dans un repre cartsien, si lune des coordonnes est nulle le mouvement
est dit plan (mais il peut tre rectiligne aussi) ; si deux coordonnes sont nulles le mouvement
ne peut tre que rectiligne ; si les trois coordonnes sont diffrents de zro, dans ce cas le
mouvement est dit spatial.
Rponse : Dmontrons dabord que le mouvement est rectiligne ; pour cela on doit
chercher lquation de la trajectoire. Aprs limination du temps entre les deux quations
horaires donnes on trouve : y = x + 4 quation dune droite, donc le mouvement est
rectiligne.
Pour que ce mouvement soit uniforme il faut que la vitesse soit constante en direction,
en sens et en module.
v = 22 + 22
v = 8 = 2.83ms 1
Le vecteur vitesse est v = 2i + 2 j
Ceci implique que le mouvement est uniforme. En dfinitif le mouvement est rectiligne
et uniforme.

2/ MOUVEMENT RECTILIGNE UNIFORMEMENT VARIE


(

Dfinition : Le mouvement dun point matriel est rectiligne uniformment vari si sa


trajectoire est une droite et son acclration est constante.
La vitesse algbrique : En considrant les conditions initiales t = 0 ; v = v0 (vitesse
initiale), et partant des dfinitions prcdentes, et en intgrant on peut crire :
v
t
dv
a=
dv = adt
dv = adt
v vv0 = at t0
dt
v0
0
On obtient la fin lquation de la vitesse instantane qui est une fonction du temps de
premier degr:

v = v0 .t + v0

(14.4)

Equation horaire du mouvement : Si on prend t = 0 ; x = x0 (abscisse initiale), et


partant de ce qui prcde on crit :
x
t
dx
v=
= at + v0
dx = (at + v0) )dt
dx = (at + v0) )dt
dt
x0
0
Lquation horaire est donc :

1
x = at 2 + v0 t + x0
2

(15.4)

Diagrammes du mouvement : On voit sur la figure 4.8 les diagrammes du mouvement


rectiligne uniformment vari relatifs lacclration, la vitesse et le dplacement.
x

1
x = at 2 + v0 t + x0
2

A.FIZAZI

a= Cte

v0 = 0

x0

v = at + v 0

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Mouvements rectilignes

v 0 = 2a ( x

Laissons ltudiant le soin de dmontrer titre dexercice que : v 2

) si

Rappel : Le mouvement rectiligne est acclr (

x0 )

a.v > 0 , et il est retard

(
) si a.v < 0
Exemple 4.5 : Un corps ponctuel se dplace suivant laxe OX avec une vitesse
-1

dquation : v = 2t - 6 ( ms ) ; t 0 .
a/ En dduire lquation de lacclration ainsi que lquation horaire de ce mouvement
sachant qu linstant t = 0 , x = 5m . Quelle est la nature du mouvement ?
b/ Indiquer les tapes (acclre et retarde) du mouvement.
Rponse : On obtient lquation de lacclration en drivant lexpression de la vitesse
dv
= 2ms 2 . Lacclration est constante.
par rapport au temps : a =
dt
En intgrant lexpression de la vitesse on obtient lquation horaire :
t
t
dx
v=
x = x0 + vdt x = x0 + (2t
dt
0
0
2
x = x0 + t 6t ; t = 0 , x = 5 x0 = 5

6)

x = t2

6t + 5

Le mouvement est rectiligne uniformment vari


b/ Les phases du mouvement : on dresse le tableau de variation suivant :
t
v

3
0

+
0
-

a
x
av

+
+
0

-4

Mouvement retard
*
Tableau de variation 4.1

Mouvement acclr

2/ MOUVEMENT RECTILIGNE A ACCELERATION VARIABLE


(

Dfinition : Le mouvement dun point matriel est dit rectiligne acclration


variable si sa trajectoire est une droite et que son acclration est fonction du temps
( a = f (t ) ).
Exemple 4.6 : Un corps ponctuel se dplace suivant une droite avec lacclration
a = 4 t 2 (toutes les units sont dans le systme international MKS ).
Trouver les expressions de la vitesse et du dplacement en fonction du temps en
considrant les conditions suivantes : t = 3s ; v = 2ms -1 ; x = 9m
Rponse : Pour obtenir lexpression littrale de la vitesse on doit intgrer lquation
de lacclration :
t

v = adt + v0
0

v = v0 + (4 t 2 )dt v = 4t
0

1 3
t + v0
3

Intgrant de nouveau afin dobtenir lexpression littrale du dplacement :

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Mouvements rectilignes
t

x = x0 + vdt

x=

1 4
t + 2t 2
12

v0t + x0

Il nous reste dterminer labscisse et la vitesse initiales du corps. Daprs les


donnes, on remplace dans les expressions obtenues prcdemment le temps par t = 3s pour
trouver labscisse et la vitesse initiales :

3
x0 = m ; v0 = 1ms
4

t = 3s

En fin de compte, les expressions de la vitesse et du dplacement sont:

x = 2t 2

1 4
t
12

t+

3
4

v = 4t

1 3
t 1
3

3/ MOUVEMENT RECTILIGNE SINUSOIDAL (

Dfinition : Le mouvement dun point matriel est rectiligne sinusodal si son


quation horaire peut scrire sous la forme :

x = X m .cos( .t + )

(16.4)

Ou mme x = X m. sin( .t + )

X m : Amplitude ou longation maximale (K LMN O A PQ R ), son unit est le mtre.


x : longation ou abscisse instantane (KL T O A PQ TU V ), elle varie entre deux
X m x + X m , son unit est le mtre.
valeurs extrmes : 1 cos( t + ) +1
: Pulsation du mouvement (
WXY), son unit est le radian/seconde.
: Phase initiale ( Z [ \] V^ PQ KZ [ \] _`A ), son unit est le radian.

t+

: Phase instantane ( L T

V^ PQ KL T _`A ), son unit est le radian.

La vitesse : En drivant lquation horaire on obtient lexpression de la vitesse


instantane : v = x =

dx
dt
v = X m . sin( t + )

(17.4)

Cette vitesse varie entre deux valeurs extrmes :

1 sin( t + )

+1

X m.

+ X m.

Lacclration : En drivant lquation de la vitesse on obtient lexpression de


lacclration instantane :

dv
dt
2
cos( .t + )

a= x=v=
a = Xm

(18.4)

Cette vitesse varie entre deux valeurs extrmes :

+Xm

Xm

Nous pouvons crire lexpression de lacclration sous la forme :

a=

.x

(19.4)

Lacclration est proportionnelle llongation avec un signe oppos.

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Mouvements rectilignes

Contrairement la vitesse, lacclration sannule au passage du mobile par la position


dquilibre (origine des abscisses), et prend une valeur maximale lorsque llongation est
maximale. Nous avons rsum sur la figure 4.9 les principales caractristiques du mouvement
rectiligne sinusodal.
a

i
O
x =0
v max = X m .
a=0

x = Xm
v =0
a = + Xm .

M
x

x = + Xm
v=0
a = Xm .

9.4
Equation diffrentielle du mouvement (
):
Lquation de lacclration peut se mettre sous la forme dune quation
diffrentielle :

d 2x
+ 2 .x = 0
2
dt
2
a=x=
x
x+

(20.4)
2

.x = 0

La solution mathmatique de cette quation diffrentielle est de la forme :

x = A cos t + B sin t
Aprs transformation trigonomtrique nous pouvons crire : x = X m cos( t + )
X m et

sont les constantes diffrentielles qui sont dtermines grce aux conditions
initiales sur llongation x0 et la vitesse v0 ; do lon obtient un systme de deux
quations deux inconnues qui nous permet de dterminer X m et .

t=0

x0 = X m cos
v0 = X m sin

Les diagrammes du mouvement : La figure 4.10 reprsente les diagrammes du


dplacement, de la vitesse et de lacclration du mouvement rectiligne sinusodal
(pour simplifier nous avons choisi = 0 ).

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Mouvements rectilignes

X,V,a
a=h(t)

+amax
V=g(t)

+Vmax

x=f(t)

+Xm
0

T/2

-Xm

3T/4

t(s)

2T

-Vmax
-amax
Fig 4.10 : Diagramme du mouvement

Exemple 4.7 : Un vibreur sinusodal reprsent par lquation x = 4 sin(0.1t + 0.5)


(toutes les units sont dans le systme international MKS ).
Trouver :
a/ lamplitude, la priode, la frquence et la phase initiale du mouvement,
b/ la vitesse et lacclration,
c/ les conditions initiales,
d/ la position, la vitesse et lacclration au temps t = 5s ,
e/ Dessiner les diagrammes du mouvement.
Rponse : Procdons par identification de lquation horaire gnrale du mouvement
rectiligne sinusodal et lquation donne dans lnonc de cet exercice.

x = 4sin(0.1t + 0.5) = X m sin ( t +

a/ Lamplitude, la priode, la frquence et la phase initiale du mouvement.

X m = 4m ; T =
N=

1
T

T = 20 = 62.8s

N = 1.59.10 2 Hz ;

= 0.5rad

b/ Calcul de la vitesse et de lacclration :

v = x = 0.4cos(0.1t + 0.5)
a = v = -0.04sin(0.1t + 0.5) = -0.04x

a=-0.04x

c/ Dtermination des conditions initiales :

t =0

x0 = 4sin 0.5 = 1.92m

v0 = 0.4cos 0.5 0.35ms

x0 = 1.92m
v0 = 0.35m

d/ Dsignation de la position, la vitesse et lacclration au temps t = 5s

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Mouvements rectilignes

t = 5s : x = 4sin(0.5 + 0.5)
v = 0.4cos1

x = 3.36m

v = 0.22ms -1

a = -0.04sin1

a = 0.034ms -2

e/ Diagramme du mouvement : Nous conseillons ltudiant de tracer lui-mme ces


diagrammes et de ne pas se contenter de jeter un simple coup dil sur la figure 4.11.
x,v,a
x=4sin(0.5t+0.5)

t+T
t+T/2

-2

a=-0.04sin(0.5t+0.5)
t+3T/4

t(s)

v=2cos(0.5t+0.5)

-4

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Mouvements rectilignes

**

EXERCICES
Exercice 4.8
La position dun mobile en fonction du temps est
indique sur la figure ci-dessous. Indiquer :
1/ en quel endroit le mouvement se fait dans la
direction des X positifs ou ngatifs ?
2/ quel instant le mouvement est retard ou
acclr ?
3/ quand le corps passe par lorigine ?
4/ quand la vitesse est nulle ?
5/ faire un graphique de la vitesse et de lacclration
en fonction du temps,
6/ estimer daprs le graphique, la vitesse moyenne
pour les intervalles de temps :

1s t 1,8s , 1s t

2, 2 s , 1s t

3s

:8.4
.
X

:
"# $%
&
' $% /1
( )
#
)
, ' $ % /2
( !
& #
/3
(
& ./
/4
1 )
$/) &
&2 /5
& 2 0$/) &
)23+/ /6
: /
!
#
3s , 1s t 2, 2 s , 1s t 1,8s

( *+)

0
+
1s

X ( m)

t
1m

0, 2s

t (s)

Exercice 4.9
Un point matriel se dplace sur laxe x ' ox de
2

faon quentre le carr v de sa vitesse et son abscisse

x , il existe la relation v 2 = Ax + B ,o A et
B sont des constantes.
1/ Calculer lacclration du mobile. Que peut on dire
du mouvement ?
2/ Connaissant la nature du mouvement, trouver par
une autre mthode les valeurs de A et B en fonction
des caractristiques du mouvement.

Exercice 4.10
Une pierre est lance verticalement vers le haut depuis
le toit dun immeuble avec une vitesse de

A.FIZAZI

0 #
23.

x ' ox
)" !)%
v2
. ) )6 B
8) .

5
4x
4/

$ 29 : 4 + #

0
.

29, 4ms
= )# >82

Univ-BECHAR

9.4
) +4/ 4 /
)"
A 0 v 2 = Ax + B
1 ) 7
/1
(
. + % . /2
;
B A

:10.4
< - ) 2) = )# >84
4s . .= ) ?+
)23+/

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72

Mouvements rectilignes

@ .+4
/)6 = )#
29, 4ms 1 .On laisse tomber une seconde pierre = )#
. + ) 4s /)6 = )#
4s aprs avoir jet la premire. Dmontrer que la )/
premire pierre dpassera la seconde 4s exactement
aprs que lon ait lch la seconde.
g = 9,8ms 2
g = 9,8ms 2 .

<
)#
<
. /)6

Exercice 4.11
Un homme au sommet dun immeuble lance une
boule verticalement vers le haut avec une vitesse

:11.4
=
< - ) 2) = )
2
# >84
A <
- =
! .
12m.s 1
12m.s 1 . La boule atteint le sol 4, 25s plus tard.
.)"%82
4, 25s .
1/ Quelle est la hauteur maximale atteinte par la
boule ?
(=
B '8 $ , < 1)
@ ) /1
2/ Quelle est la hauteur de limmeuble ?
(= ) .
@ & /2
3/ Avec quelle vitesse atteint-elle le sol ?
=
)" & +! $
$@ ) /3
g = 9,8ms 2
(A <
2
g = 9,8ms
Exercice 4.12
Lunit de longueur est le centimtre, lunit de
temps la seconde.
Une automobile se dplace en mouvement rectiligne.

a=

t = 1s

1/ dterminer la nature du mouvement, crire son


quation horaire.
2/ calculer toutes les constantes qui caractrisent le
mouvement,
3/ montrer que x peut scrire sous la forme :

x = X m cos ( t +

a=

$%

).

Exercice 4.13
Un corps est anim dun mouvement rectiligne dont
lacclration est donne par a = 32 4v ( avec
comme conditions initiales x = 0 et v = 4 pour
t = 0 ).
Trouver v en fonction de t , x en fonction de t et
x en fonction de v .

A.FIZAZI

x
4
. v = 2 cm.s 1
x = 4cm !)
. /
)" ). 7 0
. +
/1
0
$ ; 6
7
/2
:
x )
/
/3
. x = X m cos ( t + )

x , tel
4
que , la date t = 1s , on ait labscisse x = 4cm et la
1
vitesse v = 2 cm.s .
Son acclration est donne par

. /)6 $@
=
)" )
+. .

:12.4
$@ + =
= )
4/

a = 32 4v 1 )
4
.( t = 0 #
v=4 x=0
.v
x t
x 0 t

Univ-BECHAR

:13.4
& # 4/
*
+
)
v #

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73

Mouvements rectilignes

Corrigs des exercices 4.8 4.13

13.4

8.4

Exercice 4.8 :
1/ Tout le mouvement seffectue dans le sens positif des abscisses X , sauf pour
lintervalle de temps 2, 2 s t 2,8s pour lequel le mouvement se fait dans le sens ngatif. Le
mobile est au repos entre les instants t = 0,8s et t = 1,8s .
2/ Le mouvement est acclr instantanment aux instants t = 1,8s et t = 2.8s ; il est
retard instantanment aux instants t = 1,8s et t = 2.8s .
3/ Le mobile passe par lorigine aux instants t = 0,3s , t=2,8s , t=3,2s .
4/ La vitesse sannule entre les deux instants t = 0,8s et t = 1,8s .
5/ La figure ci-dessous donne la reprsentation graphique de la vitesse en fonction du
temps.
x
6/ on calcul la vitesse partir de la formule v =
:
t
1 t 1,8s , vmoy = 0

1s t

v m.s1

3s , vmoy

v = 10, 62m.s

1,5
= 1, 25ms 1
1, 2
1,5 9 + 2
=
= 2, 25ms
2

2, 2 s , vmoy =

1s t

2m.s

0, 2s

v = 3, 75m.s
0

v = 5ms

v=0

t (s)

v = 15ms

Exercice 4.9 :
1/ On drive les deux membres de lquation par rapport au temps :
dv
dx
A
2v
=A
, 2v.a = A.v
a=
dt
dt
2

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Mouvements rectilignes

Puisque lacclration est constante et la trajectoire une droite, le mouvement est


rectiligne uniformment vari.
2/ Dtermination de A et B :
v = at + v0
v 2 = a 2 t 2 + v02 + 2a.v0 .t
1
v 2 = a (at 2 + 2v0 t ) + v02
v 2 = 2a ( at 2 + v0 t ) + v02
2a.x + v02
(1)
2
x

( 2)

Daprs les donnes : v 2 = Ax + B

Par identification des deux quations (1) et ( 2 ) on en dduit : A =

a
; B=v02
2

Exercice 4.10 :
Pour les deux pierres le mouvement est rectiligne uniformment vari. On oriente
laxe OZ vers le haut. On calcule la distance parcourue par la deuxime pierre durant les
4secondes, soit son abscisse sur laxe OZ :
1 2
z1 =
gt1 ; z1 = 78, 4m
2
Daprs lnonc, on en dduit que la premire dpasse la deuxime aprs 8 secondes
depuis son lancement. Calculons son abscisse cet instant :
1 2
z2 =
gt2 +v0 t2 ; z2 = 78, 4m
2
Les deux pierres au moment de leur rencontre se trouvent la mme hauteur ( z = z1 = z2 ) ,
8 secondes aprs le lancement de la premire et 4 secondes aprs labondant de la deuxime
en chute libre.
Exercice 4.11 :
1/ On choisit laxe OZ orient positivement vers le haut, son origine la terrasse de
limmeuble.
Le mouvement de la balle est uniformment vari. La balle atteint sa hauteur maximale
quand sa vitesse sannule, elle sarrte alors pour tomber en chute libre. :

v2

v02 = 2 gh

h=

v02
2g

, h 7,35m

2/ La hauteur de limmeuble est gale labscisse de la balle au moment de sa collision


avec le sol( soit t = 4, 25s ) :
1 2
z=
gt + v0 .t ;
z =37,5m
2
3/ La vitesse de la collision de la balle avec le sol :

v = gt + v0 ; v=-29,65ms -1
Le signe rsulte de lorientation de laxe.
Exercice 4.12 :
1/ Remarquons que nous avons une quation diffrentielle de premier ordre :

a=

A.FIZAZI

x+

x=0
4
4
qui est lquation caractristique du mouvement rectiligne sinusodal.
x

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Mouvements rectilignes

Sa solution est, comme nous lavons mentionne dans le cours, de la forme :


x = A cos

t + B sin t
2
2
On en dduit lexpression de la vitesse en drivant lquation horaire :
v= A

sin

t+B

cos

Daprs les conditions initiales :


t = 1s , x=4cm , 4=0+Bsin

B = 4cm

t = 1s , v=-2 cm.s -1 , -2 = A

sin

A = 4cm

Lquation horaire scrit alors :


x = 4 cos

t + 4sin

x = 4 cos

t + sin

2/ Les caractristiques du mouvement rectiligne sinusodal sont : la pulsation,


lamplitude et la phase initiale. Pour trouver les valeurs de ces constantes il est ncessaire de
transformer lquation horaire sous la forme :
x = X m cos ( t + ) (1)
2
pour obtenir :
2

Multiplions les deux membres par


2
=4
2

Puisque : sin

= cos

2
2
cos t +
sin t
2
2
2
2

2
, nous pouvons crire lquation horaire sous la forme :
2

4
4
2
cos t.cos + sin t.sin
x=4
= 4 2 cos t.cos + sin t.sin
2
4
2
4
2
4
2
4
2
Procdons une transformation trigonomtrique pour aboutir :

x = 4 2 c os

t.cos

+ sin

t.sin

= 4 2 cos

1
( 2)
2
4
2
2
En dernier lieu on arrive lexpression de lquation horaire qui va nous permettre
dobtenir les constantes du mouvement. Par identification des quations (1) et ( 2 ) :
x = 4 2 cos

x = 4 2 cos

x = 4 2 cos

1
= X m .cos ( t +
2

On obtient finalement :
La pulsation :
la phase initiale :

rad .s

, lamplitude : X m = 4 2cm ,

rad

3/ Lquation horaire peut scrire prsent sous la forme :

A.FIZAZI

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76

Mouvements rectilignes

x = 4 2.10 2.cos

(m)

Exercice 4.13 :
Lexpression donne est une quation diffrentielle de premier ordre.
a = 32 4v
v + 4v = 32
4
Sa solution est de la forme : v = Ae 4t +
32
Pour trouver la valeur de la constante A on fait appel aux conditions initiales :
t = 0 , v= 4 , 4= Ae0 +8
A=-4
Donc la vitesse en fonction du temps est : v= -4e-4t +8
(1)
Pour trouver lquation horaire du mouvement on doit intgrer lquation de la vitesse :
dx
v=
= 4e 4t + 8 dx = ( 4e 4t + 8 ) dt
x = ( 4e 4t + 8 ) dt
dt
x = e 4t + 8t + B
Calculons la valeur de la constante B partir des conditions initiales :
t = 0 , x=0 0 = e 0 + B
B= 1
Donc x en fonction de t est : x = e

4t

+ 8t 1

( 2)

Pour exprimer x en fonction de v , il suffit dliminer le temps entre les deux quations (1)
et ( 2 ) :

De (1) : v= -4e-4t +8

1
8 v
t = - ln
4
4

Remplaons dans ( 2 ) : x = e
Finalement : x = 2 ln

A.FIZAZI

8 v
4

1
8 v
ln
4
4

+ 8.

1 8 v
ln
4
4

x=

8 v
4

2 ln

8 v
4

1
v +1
4

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77

Mouvement dans le plan

C-IV /MOUVEMENT DANS LE PLAN

Si la trajectoire appartient un plan, il est possible de reprer la position dun mobile


soit par les coordonnes rectangulaires soit par les coordonnes polaires.
1/ ETUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNEES POLAIRES
( +456
+, -./ 0
1 23) :
Position du mobile : Soit M un point matriel dont la trajectoire est une courbe
plane quelconque( C ).
La position du mobile en coordonnes cartsiennes, comme nous lavons dj
signale est dfinie par :

OM = r = xi + yj

(21.4)

Mais en coordonnes polaires le vecteur position scrit :

OM = r = r.ur

(22.4)

ur = i .cos + j .sin

O :

OM = r = r (i .cos + j .sin )
et dpendent du temps : r = f (t ) et

Donc :

Remarque :
La vitesse :
En coordonnes cartsiennes :

= g (t )

v = r = xi + yj

(23.4)

En coordonnes polaires : Daprs le figure 4.12 , nous pouvons crire les


expressions des deux vecteurs unitaires u et u en fonction des vecteurs unitaires i et
j :

ur = i .cos + j .sin

u = i .sin + j .cos

(24.4)

Leurs drives conscutives sont :

dur
d
d
d
= i .sin .
+ j cos . =u .
dt
dt
dt
dt
du
d
= i .cos .
dt
dt

j .sin .

d
d
= ur
dt
dt

dur
d
=u .
dt
dt
du
d
= ur
dt
dt

(4.25)

A laide des relations (4.25), exprimons la vitesse en coordonnes polaires :

v =r =r

dur
dr
+ ur
dt
dt

v=

dr
d
ur + r
u
dt
dt

v = r.ur + r. .u

(4.26)

En consquence, la vitesse a deux composantes, transversale v et radiale v . Ci-dessous


figurent les deux expressions des deux composantes ainsi que le module de la vitesse en
coordonnes polaires :

A.FIZAZI

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78

Mouvement dans le plan

v = r.ur + r. .u

vr = r.ur

v = vr + v

v = r. .u

v = r 2 + (r. ) 2

Lacclration :
En coordonnes rectangulaires : a = v = r = xi + yj
En coordonnes polaires : Nous drivons la relation de la vitesse 4.26 par rapport
au temps et en utilisant lexpression 4.25, nous obtenons la formule de lacclration :

du
dur
+ r .ur + r. .
+ r. .u + r. .u
dt
dt
d
d
a = r.(u . ) + r .ur + r. .( ur
) + r. .u + r. .u
dt
dt

a = v = r.

En ordonnant cette expression, et en utilisant la notation de Newton, on arrive la


formule dfinitive de lacclration en coordonnes polaires :

a = r.u . + r .ur + r. .( ur ) + r. .u + r. .u
a = (r r. 2 ).ur + (2r. + r. ).u
ar

(4.27)

Remarquons que lacclration a deux composantes, radiale a et transversale a

(4.28)

a = ar + a
Quant son module il est gal :
a = (r

(4.29)

r. 2 ) 2 + (2r. + r. ) 2

Cas particulier, Le mouvement circulaire(

):

Puisque r = R = C , le vecteur vitesse est donc :


te

v=R u

(4.30)

Et lexpression du vecteur acclration est :

a = R. 2 ..ur + R. .u

(4.31)

Remarquons que cette acclration a deux composantes :


Acclration normale (
) note par aN , porte par la normale, dirige
vers le centre , et de sens contraire a , elle indique la variation de la direction de
la vitesse.

aN = ar = R 2ur

ar = a N = R

(4.32)

Acclration tangentielle (
) note par aT , porte par la tangente la
trajectoire au point M , elle indique la variation du module de la vitesse.

a = aT = R u

A.FIZAZI

a = aT = R

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(4.33)

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79

Mouvement dans le plan

Autre cas particulier, le mouvement circulaire uniforme ( U V


W):
te
Pour ce mouvement la vitesse est constante en module. Et puisque r = R = C , la
vitesse est donc :

v=R =R

(4.34)

Nous reconnaissons la vitesse angulaire


qui reprsente langle balay par unit
de temps et dont lunit est le radian par seconde ( rad .s 1 ) .
Quant lacclration elle vaut :

a = ar = aN = R

=R

v2
=
R

aN = R

.ur

(4.35)

2/ LES COMPOSANTES NORMALE ET TANGENTIELLE DE LA VITESSE ET DE


LACCELERATION DANS LE REPERE DE FRENET :
On considre maintenant un mouvement dont la trajectoire est une courbe plane
quelconque (C) . Nous dessinons un repre compos de laxe MT, tangent la trajectoire au
point M et porte le vecteur vitesse, et de laxe MN perpendiculaire laxe MT.
Soient uT et u N les deux vecteurs unitaires suivant MT et MN respectivement. On
remarque sur la figure 4.13 que la vitesse scrit alors:

v = v.uT

(4.36)

a = aT .uT + aN .u N

(4.37)

Lacclration scrit : a = aT + aN
Donc :

N
aN
a

(C )
uN

uT

aT

Fig 4.13: vitesse et acclration dans le repre Frenet

De ce qui prcde, apparat :

dv
dt
v2
aN =
R

aT =

v2
a = v.uT + .u N
R

v2
a= v +
R

On appelle les expressions (4.36) et (4.37), respectivement les composantes de la vitesse et de


lacclration dans le repre de Frenet, ou les composantes propres, ou encore les
composantes locales.

A.FIZAZI

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80

Mouvement dans le plan

Si ds est le dplacement lmentaire il est tout fait logique que le vecteur position est :

r = uT .ds

(4.38)

Pour clore ce chapitre, abordons lexemple suivant :


Exemple 4.8 : La trajectoire plane dun point matriel en coordonnes polaires est

.cos 2

donne par lquation :

= a , o a est une constante.

On suppose que le module v de la vitesse de ce point matriel est proportionnel


v = k , o k est une constante positive.
Calculer les composantes normale v et transversale v du vecteur vitesse.
Rponse :
On sait que : v = .u +

v =v +v

.u

Remarquer que nous avons remplac les lettres par


pas les lettres !!!).
Partant des donnes nous faisons les calculs suivants :

cos 2 ( / 2) = a
En drivant lexpression de

v =

d
d d
=
.
dt d dt

par

( le but : napprenez

a
cos 2 ( / 2)

v =

a.cos( / 2).sin( / 2)
.
cos 4 ( / 2)

v = .

reste inconnue. Pour cela il faut la calculer ce


2

et

par rapport au temps, nous obtenons la vitesse normale v :

Quant la vitesse transversale elle est :


Mais

Daprs les donnes : v = k .

partir de v = v

+v

a2
=k . 4
cos ( / 2)
2

Donc :

a2
a 2 .sin 2 ( / 2)
k . 4
=
.
cos ( / 2)
cos6 ( / 2)
2

a2
+
.
cos 4 ( / 2)

sin 2 ( / 2)
k =
+1 .
cos 2 ( / 2)
2

Do :
= k .cos ( / 2)
= k .cos( / 2)
En remplaant par sa valeur littrale dans les deux composantes de la vitesse, on trouve ce
qui est demand :

v =

a.k .sin( / 2)
cos2 ( / 2)
v =

A.FIZAZI

v = v.sin( / 2)

a.k
cos( / 2)

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81

Mouvement dans le plan

**

EXERCICES
Exercice 4.14
Une particule se dplace dans un plan XY selon la

:14.4
XY

loi : vx = 4t + 4t et v y = 4t .
3

Si le mobile se trouvait au point

(1, 2 )

. v y = 4t

linstant

(1, 2 )

!t = 0

t = 0 , trouver lquation de la trajectoire en

. "

coordonnes cartsiennes.

Exercice 4.15
Une particule se dplace dans un plan
loi :

vx = 4

t = 0 on ait x = 0 ! y = 3 ! ! v = 0
y

XY
) . a y = 3cos t

1/ lquation de la trajectoire, quelle est son allure ?

t=

,( #-

s.

.t =

Exercice 4.16
Soit le mouvement dfini par sa trajectoire

y = 3( x + 2)

y = 3 ( x + 2 ) et son quation horaire s ( t ) = 2t 2 .

Sachant que
que

x = 2 et y = 0 quand s ( 0 ) = 0 et

s croit avec la croissance de y :

1/ trouver les quations paramtriques

y ( t ) du mouvement,

x ( t ) et

2/ dterminer lacclration normale et lacclration


tangentielle du mouvement.

x= 2

:y

xOy d'origine O et de base ( i , j ). Les coordonnes

x et y d'un point M mobile dans le plan ( O, i , j )

t=0
:
/1

. /2

'

:16.4
#

). s ( t ) = 2t 2

"

" s

x (t )

.#

# ! s ( 0) = 0

#
0

'

y=0

/1
!#
/2

:17.4
4

3
. y = 4t 4t x = 2t :1
' '
,( #!
/1
!
) 5 /2
!$' % ()
/ ' /3
2
'#
/4
!$
.7 8
. 9: ;
/5
2

Exercice 4.18
Le plan est rapport un repre orthonorm

" 1

y (t )

Exercice 4.17
On donne les quations paramtriques de la
trajectoire plane d'un point mobile par rapport un
rfrentiel : x = 2t et y = 4t
4t
1/ Dterminer l'quation de la trajectoire, Quelle est
son allure ?
2/Calculer la vitesse du mobile,
3/Montrer que son acclration est constante,
4/Dterminer les composantes normale et
tangentielle de l'acclration dans un repre de Frenet.
5/En dduire le rayon de courbure.

&'

ax = 4sin t

vx = 4 ! y = 3 ! x = 0

v y = 0 ! trouver :

2/ la valeur de la vitesse linstant

# $ %
:15.4

XY selon la

ax = 4sin t et a y = 3cos t .

Sachant que pour

vx = 4t 3 + 4t

:18.4
xOy 6789:; < =;8>:; ?@>; ABC DE:FGBH IFJK

y < x S8:TUH=VWH XTY:P . ( i , j ) OP=Q8R < O LM=N;

varient avec le temps suivant la loi:

A.FIZAZI

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82

Mouvement dans le plan

x = 2 cos

d;eBH f; ( O, i , j ) DE:FGBH `a ]bXc:; M ]^_JB

t
t
et y = 2sin .
2
2

1/ Dterminer la nature de la trajectoire,


2/ Dterminer les composantes du vecteur vitesse v ,

ds
, ainsi
dt
que celle de l'abscisse curviligne s du point M
l'instant
t , en prenant comme condition
initiale s = 0 quand t = 0 ,
3/ Dterminer l'expression de la vitesse

4/ dterminer les composantes normale et


tangentielle de l'acclration dans un repre de Frenet,
5/ en dduire le rayon de courbure de la trajectoire.
6/ La trajectoire reste la mme, mais maintenant le
point M
subit une acclration angulaire

d2
=
dt 2

= 0, 2t . A quelle date le point M


1

atteindra-t-il une vitesse de 10ms , sachant qu'il est


parti du repos. Quelle distance a-t-il alors parcourue ?

t
t
< x = 2 cos : SE78_BH IFV
2
2
.g8FGBH ]>TNh i=V /1
l v ]QXFBH j8>k `:NbX; i=V /2
ds
s ]TUH=VWH mg8NQ Hnb <
]QXFBH mg8NQ i=V /3
dt
`pH=:qWH rXsBH ntuq l t ]oc@BH `a M ]^_JB ]TJcJGBH
l t = 0 8GB s = 0
?@>; `a jg8F:@B ]TGv8JBH < ]Tw8GGBH dT:NbXGBH i=V /4
lxJKXa
.y8Jc7zH X^R {|7 }:J:wC /5
jg8F:q M ]^_JBH XUu:P dTV `a OB8V A@Q 8q g8FGBH /6
d2
M ]^_JBH @NP ]ocB M `a .
= = 0, 2t <H
dt 2
` 8; .SEFBH d; x_@^7H 87M 8G@Q l 10ms 1 ]QXw
8:>^R `:BH ]a8FGBH

. y = 2sin

Exercice 4.19
Une particule soumise des champs lectriques et
magntiques complexes est en mouvement dans un
rfrentiel galilen. Les quations horaires sont, en

:19.4
m=_>; ]TFTh8JY; < ]Tp8qXb E_cB ]>8t ]GTF _:JP
]TN^_BH 8TUH=VW8q S8:TJ;eBH S8:Bi8>GBH .`@T@ fX; `a
t
t
t
t
b
b
.S8NE; S8:q8U b < 0 l = < r = r0 e 8G
coordonnes polaires : r = r0 e
et
= , 0 et
b
b
l]bXc@B ]QXFBH j8>k IFVM /1
b sont des constantes positives.
1/ Calculer le vecteur vitesse de la particule,
]K<HeBH Ln <8FP ?b .]:q8U ( v , u ) ]K<HeBH SM dTq /2
2/ Montrer que langle ( v , u ) est constant. Que
l]bXc@B jg8F:BH j8>k IFVM /3
vaut cet angle ?
Ln <8FP ?b .]:q8U ( a , uN ) ]K<HeBH SM dTq /4
3/ Calculer le vecteur acclration de la particule,
l(2HFB8q dT>:F7)]K<HeBH
4/ Montrer que langle ( a , u N ) est constant. Que
.g8FGBH y8Jc7H X^R {|7 IFVM /5
vaut cet angle ? (On se servira de la question2),
5/ Calculer le rayon de courbure de la trajectoire.

uT

u
M

uN
O

Exercice 4.20
Un bras OA tournant avec une vitesse

A.FIZAZI

autour

Univ-BECHAR

'%

" )

'

:20.4
OA

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83

Mouvement dans le plan

dun axe O , est articul en A avec une tige AB .


La tige AB est solidaire dun curseur B pouvant
coulisser le long de laxe Ox . le bras et la tige
peuvent se croiser lorsque la tige passe par derrire

. AB 5 =. 1 A ) :<
'
- !O
' . .8"
' B ) :<
AB 5 =
OA ' =
# . Ox
3 ) 8" >
:< 9 ? .8"
AB
larticulation en O .
Sachant que
AB = L
: OA = R
AB = L # . O
et OA = R :
A
) B #
"
/1
1/ trouver lquation horaire du mouvement de B ,
! t = 0 " ) A0
sachant que B passe en A0 au temps t = 0 ,
,)
6
$
4
/2
2/ quel instants la vitesse sannule-t-elle ?

A
L

t
O

Exercice 4.21
Dans le plan

( XOY ) dun repre

( O, i , j , k ) , un

P se dplace sur un cercle de rayon R et de


centre I ( R, 0, 0 ) .
point

A linstant t = 0 ,

A0

! O, i , j , k
. I ( R, 0, 0 ) /"#

possde la vitesse positive

v0 ( 0, v0 , 0 ) .

On dsigne par et les coordonnes polaires de P .


1/ Former lquation polaire du cercle, en dduire son
quation cartsienne.

repre

( ur , u )

( O, u , u , k ) .
r

3/ Soit s labscisse curviligne de P (lorigine est en


A).
Donner lexpression de s en fonction de
.
Reprsenter sur la figure la base intrinsque

(u

T,

u N ) de P .

Calculer en fonction de
et de ses drives
successives par rapport au temps les composantes de
v0 et a dans cette base.
Calculer les composantes polaires de

. P B

(u

"

'

'

'

uT et de u N .

4/ On dsigne par
la vitesse angulaire de P , dont
on suppose dans tout ce qui suit quelle est constante.

A.FIZAZI

T,

uN )

'

Univ-BECHAR

)
5 #
& 3 "
# /1
.
#
@)
#- 3 ) C% /2
0 8' 5
v )
) - $ %

. O, u r , u , k

. uN
'#

- F/

.
)

)6

:<
# /3
!
8 ' s @ ') )
@)
#- 3 ) C%

0 .6
/
uT
'

!P B

Retrouver dans ces conditions les composantes


polaires de v0 et a .

lt = 0

' ) PB s

:( A

. 9: @ A 3 ) P

. P B ( ur , u ) '
" ' '
de P . Calculer en fonction de
et de ses drives
P B a 2
successives par rapport au temps les composantes
polaires des vecteurs vitesse v et a de P dans le
2/ Reprsenter sur la figure la base polaire

( XOY )

. v0 ( 0, v0 , 0 ) '
B' P B '
$ %
!@ A
'

.
0

R /

A ( 2 R, 0, 0 )

P se trouve en A ( 2 R, 0, 0 ) et

:21.4

8' 5
a v0 $ %
'#
5

. a
v0 B
" ]QXF@B
B' "
/4
. ' % 1'
#
/ '
6%
') ! t 8 ' )
a
v
') ;

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84

Mouvement dans le plan

Donner en fonction de t , les expressions de


puis
de .
En dduire les expressions de v et a en fonction
de t de

.$

@ ).

v0 et a dans les bases polaire et de Frenet.

A.FIZAZI

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85

Mouvement dans le plan

21.4

Corrigs des exercices 4.14 21.4

14.4

Exercice 4.14 :
En intgrant nous obtenons les deux quations horaires :
vx = 4t 3 + 4t , x =

( 4t

+ 4t dt

v y = 4t , y= 4t.dt

x = t 4 + 2t 2 + C x

y=2t 2 + C y

Les conditions initiales nous permettent de dterminer les deux constantes dintgration
C x et C y :
t = 0 , x=1 , y=2

Cx = 1 , C y = 2

x = t 4 + 2t 2 + 1 , y=2t 2 + 2

On obtient :
Do lquation de la trajectoire :

x = t2 +1

, y=2 t 2 + 1

y=2 x

Exercice 4.15 :
1/ En intgrant deux fois de suite, nous obtenons les deux quations horaires du
mouvement :
ax = 4sin t
vx = 4 cos t + v0 x , x = 4sin t + v0 x .t + C x

a y = 3cos t

v y = 3sin t + v0 y , y = 3sin t + v0 y .t + C y

Les conditions initiales nous permettent dobtenir les constantes dintgration : v0 x

v0 y

Cx

et C y :
t = 0 , x=0 , y=-3 , vx =4

, v y =0

v0x = 0 , v0y = 0 , C x = 0 , C y = 0

Nous obtenons :
vx = 4cos t , v y = 3sin t
x = 4sin t , y = -3cos t
Lquation de la trajectoire est donc :
x = 4sin t, y=-3cost

y 2 x2
+
=1
9 16

La trajectoire est une ellipse.


2/ La vitesse au temps t =

A.FIZAZI

s est :

Univ-BECHAR

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86

Mouvement dans le plan

v = vx2 + v y2

v = 16sin 2

+ 9 cos 2

v = 3,53ms

Exercice 4.16 :
Lquation horaire en coordonnes curviligne est s ( t ) = 2t 2 . Nous avons vu dans le
ds
ds
. Calculons cette vitesse : v =
= 4t . Ceci nous informe que
dt
dt
les quations horaires x et y sont du second degr par rapport au temps. Partant de cela

cours que la vitesse est v =

nous pouvons crire :


x = t 2 + t + x0

vx = 2 t +

y = t + t + y0

vy = 2 t +

v2 = 4

t +

+4

)t +

2 2

.t ) + ( 4 2 t 2 +

+4

+ 4 .t

Organisons cette dernire quation sous la forme :

v2 = 4

+4

)t + (4
2

Nous avons trouv prcdemment v 2 = 4t 2


Par identification des deux quations prcdentes, nous obtenons un systme de trois
quations trois inconnues :

(4

(4

De ( 3) on en dduit

+4

et

)t

= 4t 2

)t = 0
= 0 ( 3)

+4
+

(1)
( 2)

= 0 , des conditions initiales on tire x0 = 2 et y0 = 0 .

Les deux quations horaires sont donc :


x = t2
Reste dterminer

( 4)

2 , y= t 2

Nous remplaons dans lquation de la trajectoire pour obtenir :


y = ( x + 2) = 3( t 2 2 + 2)
y = 3 t2

(5)

On galise les deux quations ( 4 ) et ( 5 ) pour dduire la valeur de


y=3 t = t
2

De lquation (1) on obtient : 4

+4

= 4 . Donc :

=3
4

+4

=3

=4

2
,
5

= 3

2
5

Puisque labscisse curviligne s crot avec y , nous nacceptons que les racines positives, et par
substitution dans lquation ( 4 ) on obtient:
x=

A.FIZAZI

2 2
t
5

2 , y=3

Univ-BECHAR

2 2
t
5

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87

Mouvement dans le plan

Exercice 4.17 :
1/ Equation de la trajectoire : On limine le temps entre les quations horaires pour
1
y = x 2 2 x . La trajectoire est une parabole.
obtenir y = f ( x ) : t = x
2
2/ La vitesse du mobile : On drive le vecteur position par rapport au temps :
vx = 2
2
v = vx2 + v y2
v = ( 8t 4 ) + 4 ( ms 1 )
v y = 8t 4
3/ Acclration du mobile : En drivant le vecteur vitesse par rapport au temps on arrive
:
dvx
=0
dt
dv y
ay =
=8
dt
ax =

a = 8ms

= C te

4/ Lacclration tangentielle est la drive du module de la vitesse par rapport au temps,


donc :
aT =

dv
dt

aT =

8 ( 8t 4 )

( 8t

( ms )
2

4) + 4
2

Lacclration normale vaut :


aN2 = a 2

aT2

16

aN =

( 8t

( ms )
2

4) + 4
2

5/ Le rayon de courbure est :


v2
v2
aN =
, r=
r
aN

r=

16

( 8t

4) + 4
3

(m)

Exercice 4.18 :
1/ En liminant le temps entre les quations paramtriques, et cela en les levant au carr
dabord puis en les additionnant membre membre, on obtient lquation de la
trajectoire x 2 + y 2 = 4 . La trajectoire trace par le mobile est un cercle de centre O et de
rayon R = 2 .
2/ Les deux composantes du vecteur acclration et le module du vecteur vitesse sont:
t
t
ds
vx = sin , v y = cos ; v 2 = vx2 + v y2
v2 = 1 , v =
= 1ms -1
2
2
dt

A.FIZAZI

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88

Mouvement dans le plan

ds
, conduit lquation horaire du mouvement en
dt
v =t +C

3/ Lintgration du vecteur vitesse v =


coordonnes curvilignes : s = v.dt

Et puisque au temps t = 0 , s = 0 , donc C = 0 et lquation horaire est s = t .


4/ On drive la vitesse par rapport au temps pour aboutir lacclration :
1
t
1
t
ax =
; a 2 =a x2 + a y2 = 0, 25ms 2
cos ; a y =
sin
2
2
2
2
Dans la base de Frenet :
dv
aT =
= 0 , aN = a 2 aT2
aN = 0,5ms 2
dt
v2
5/ Le rayon d courbure est : R =
aN

R = 2m

6/ Lacclration angulaire est logiquement la drive de la vitesse angulaire par rapport


d
au temps : =
= 0, 2t
dt
La vitesse angulaire est donc : = 0, 2t.dt
= 0,1t 2 + C
Et puisqu t = 0 , s = 0 , alors C = 0 et la vitesse angulaire vaut :

= 0,1t 2 .

Nous pouvons prsent dduire la vitesse instantane : v = R = 0,1Rt 2


La vitesse atteint la valeur 10ms

linstant 10 = 0, 2t 2

v = 0, 2t 2

t = 7,1s

En intgrant la vitesse angulaire, nous obtenons langle balay, et de l on calcule la distance


0,1 3
0,1
3
t , s=R =
.2. ( 7,1)
s 23, 9m
parcourue : =
3
3
Exercice 4.19 :
1/ Partant des diffrentes expressions connues, on peut calculer le vecteur acclration du
mobile :
r0 bt
t
r = r.ur = e .ur ; =
; ur = .u ; u = .ur
b
b

dr
v=
= r.ur + r.ur
dt
2/ Pour calculer langle ( v , u

v=

)=

r0 bt
r0 bt
e .ur + .e .u
b
b

r
v= 0e
b

t
b

ur + u

on fait appel aux proprits du produit scalaire :

v .u = v.u .cos

cos

v .u
v.u

On remplace v et v par leur expressions respectives :

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89

Mouvement dans le plan

r0 bt
e ( ur + u ) .u
v .u
cos =
= b
t
v.u
r0 b
e .u
b
ur .u = 0 ; u .u = 1 , u = 1

cos

1
=1
u

(v, u ) =

= 0 ; v // u

Ce rsultat indique que v et u sont colinaires.


3/ Pour calculer le vecteur acclration, on drive le vecteur vitesse par rapport au temps
(cest ce qui a t dmontre dans le cours) :
r0 bt r0 bt
r0 bt
2
a= r r
ur + 2 r + r u
a= 2e
e ur + 2 2 e u
b
b2
b

a=

4/ Pour calculer langle ( a , uN ) =

r0
e
b2

t
b

, on utilise les proprits du produit scalaire :

a.u N = a.u N .cos

cos

a.u N
a.u N

On remplace a et a par leurs expressions respectives pour arriver :


r t
2 0 e b .u .u N
a.u N
u .u N
b
cos =
=
=
(1)
t
a.u N
uN
r0 b
2 e .u N
b
Nous avons vu la question ( 2 ) que v et u ont la mme direction, soit ( v = v.u

; de mme

v = v.uT , donc u et uT sont parallles, ce qui nous permet dcrire : u = u .uT .


u uT .u N
Remplaons maintenant u dans (1) : cos =
uN
Et puisque uT .u N = 0 , donc cos

=0

rad

uN

Exercice 4.20 :
1/ Nous voyant sur la figure ci-dessous que labscisse instantane du point M est

lquation horaire demande, elle est gale :


2

AB = OB OA
AB 2 = OB 2 + OA2 2.OA.OB.cos t
L2 = x 2 + R 2 2 Rx cos t

L2 = x 2 + R 2 sin 2 t + cos 2 t

L2 = ( x R cos t ) + R 2 sin 2 t
2

x = R cos t + L2

Nous pouvons nous assurer que x = R + L quand

2 Rx cos t

R 2 sin 2 t

1/ 2

.t = 0 .

2/ Instants o la vitesse sannule.

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90

Mouvement dans le plan

A
L

A0

Cherchons dabord lexpression de la vitesse :


v=

dx
= R
dt

R sin 2 t

sin t +

2 L2

R 2 sin 2 t

1/ 2

La vitesse sannule donc aux instants :


v= R

sin t +

sin t +

R sin 2 t

2 L

R sin

2 L

R sin 2 t
2

1/ 2

R sin t

=0

1/ 2

.t = k .

Exercice 4.21 :
1/ En regardant la figure on voit bien que : IP = OP OI
Y

uT

=2
O

Donc lquation polaire du cercle est : r 2 = 2 R.r.cos

R2 = R2 + r 2

2 R.r.cos

uN

t=k

=0

A0 X

r = 2 R.cos

Lquation cartsienne du cercle est :

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91

Mouvement dans le plan

r = 2 R cos
r 2 = x2 + y2
x
cos =
R

x2 + y 2

x2 + y 2 = 2R

2 R.x = 0

x
R

2/ La base polaire du point P est reprsente sur la figure. Pour calculer les composantes
polaires de la vitesse et de lacclration nous partons de lexpression du vecteur
position : r = OP = r.u .

La premire drive par rapport au temps nous donne lexpression du vecteur vitesse,
soit :
dr
v=
= r.ur + r u
dt
r = 2 R cos
v = 2 R .sin .ur + 2 R .cos .u
r = 2 R sin
v = 2R

sin .ur + cos .u

(1)

La drive seconde par rapport au temps nous conduit lexpression du vecteur acclration :
dv
a=
= r r 2 .ur + 2r + r u
dt
r = 2 R cos

r = 2 R sin
r = 2R

sin +

cos

)
(

a = 2 R 2 2 .cos + .sin

)u

+ 2R

.cos 2

sin

)u

( 2)

3/

Expression de s en fonction de

Nous rappelons ici une proprit gomtrique du cercle : Dans un cercle, les angles
qui interceptent le mme arc de cercle, celui dont le sommet est au centre du cercle
vaut le double de langle ayant son sommet sur la circonfrence de ce mme cercle.
Voir figure ci-dessous. Donc :
=2

s = AP = R. = 2 R

La base locale ( uT , u N ) de P est reprsente sur la figure.

Les composantes du vecteur vitesse sont : v = v.uT = 2 R .uT

Pour le vecteur acclration :

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( 3)

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92

Mouvement dans le plan

a = aN + aT
v2
u N = 4 R 2u N
R
dv
aT = uT = 2 R uT
dt
aN =

a = 4R

( 4)

u N + 2 R uT

aN

aT

Pour retrouver les expressions de la vitesse et de lacclration dans la base polaire il suffit
dexprimer les vecteurs unitaires de la base locale en coordonnes polaires :
De la figure on en dduit :
u N = cos .ur sin .u
uT = sin .ur + cos .u

En remplaant dans les quations ( 3) et ( 4 ) nous obtenons les quations (1) @ et

( 2)

obtenues

prcdemment :
v = v.uT = 2 R . ( sin .ur + cos .u

Organisons cette dernire quation:

a = 2 R 2. 2 .cos + sin

) .u

+ 2R

cos

) = (1)

sin

) .u

= ( 2)

4/ A prsent la vitesse angulaire est constante.


=2 = t

Langle

Lexpression de

Expressions de la vitesse et de lacclration : On sait depuis le dbut que

balay par le point P durant t est :


est : r = 2 R cos

t
2

Nous remplaons dans les expressions (1) , ( 2 ) , ( 3) et ( 4 ) ,

et

.
2
par leurs valeurs

respectives :
En coordonnes polaires : on remplace dans (1) et ( 2 ) :
v=R
a=

2R

sin

.cos

t
t
.ur + cos .u
2
2

t .ur

.sin

t u

En coordonnes propres (Frenet): On remplace dans ( 3) et ( 4 ) :


a=R

A.FIZAZI

.u N v = R .uT

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93

Mouvement dans lespace

D-IV/ MOUVEMENT DANS LESPACE

Pour tudier le mouvement dun point matriel dans lespace, et qui est caractris par
trois dimensions, on fait appel, en gnral, aux coordonnes cylindriques et aux coordonnes
sphriques.
1/ ETUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNEES CYLINDRIQUES
(

Position du mobile : (figure 4.14)

Z
z

uz
M

O
X

XOY

(t )
OM

(t )
z (t )

(u , u , u z )

(i , j , k )

u = cos .i + sin . j
u = sin .i + cos . j
uz = k
Le vecteur position scrit donc :

OM = Om + mM = .u + z.u z

(4.40)

OM = i . .cos + j . .sin + k .z

(4.41)

Ltudiant peut remarquer lquivalence entre cette dernire expression et la relation


dj vue (6.3).
Le dplacement lmentaire est donn par lexpression :

ds 2 = d

+ dz 2

(4.42)

Vitesse du mobile :
Il suffit de driver le vecteur position, exprim en coordonnes cylindriques, par
rapport au temps, pour tomber sur le vecteur vitesse. Remarquons que le rayon polaire

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94

Mouvement dans lespace

est une fonction du temps. Le vecteur unitaire u

est lui aussi variable avec le temps.

Seul u z = k est constant.

r = .u + z.u z

v=r=

dr
d
=u
+
dt
dt

du

En se rappelant de la relation (4.25) relative aux drives de

dt
du
dt

+ uz

et

dz
dt
du
dt

, nous

pouvons crire :

v = .u +

.u + z.u z

(4.43)

Remarquons que la vitesse a trois composantes : radiale ( vr ) , transversale

azimutale ( vz ) .
Le module de la vitesse en coordonnes cylindriques est donn par lexpression :
2

v=

+ ( . )2 + z 2

(v )

et

(4.44)

Acclration du mobile :
En continuant lopration de drivation par rapport au temps nous arrivons
lexpression de lacclration du mobile :

a=

du
du
dv
= .u + .
+ . .u + . .u + . .
+ z.u z
dt
dt
dt

En utilisant la notation de Newton, et en se rappelant de la relation (4.25), nous


obtenons lexpression finale de lacclration exprime en coordonnes cylindriques :

a=(

).u + ( . + 2. . ) u + z.u z

(4.45)

La mme expression peut tre crite sous la forme :

a=(

).u +

1 d
(
dt

. ) u + z.u z

(4.46)

Si z = 0 et = R = C , rapparat alors la relation (31.4) de lacclration du mouvement


circulaire uniforme.
te

Remarquons que lacclration, comme la vitesse, a trois composantes : radiale ( ar ) ,

transversale ( a

A.FIZAZI

) et azimutale ( az ) .

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95

Mouvement dans lespace

2/ ETUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNEES SPHERIQUES


(

Position du mobile : (Figure 4.15)


Dans ce systme la position du mobile est dfinie par la relation :

r (t )
OM

OM = r = r.ur

(t )

(4.47)

(t )
Rappelons les deux relations 4.17 et 4.18 entre les vecteurs de la base (ur , u , u ) et ceux
de la base (i , j , k ) :

ur = sin .cos .i + sin .sin . j + cos .k


u = sin .i + cos . j
u = cos .cos .i + cos .sin . j

sin .k

Ligne de la
coordonne

u
Ligne de la
coordonne

M
r

m
X

Ligne de la
coordonne

Fig 4.15: Base des coordonnes


sphriques

Le dplacement lmentaire est donn par la relation :

ds 2 = dr 2 + (r sin .d )2 + (rd )2

(4.48)

Ltudiant ne doit pas apprendre les lettres mais leurs sens. Remarquez
que = (OX , Om) et = (OZ , OM ) , mais vous pouvez trouver linverse
de cela dans dautres rfrences.
Vitesse du mobile :
Drivons le vecteur position en coordonnes sphriques par rapport au temps :

v = r = r.u r + r.u

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96

Mouvement dans lespace

Drivons le vecteur u , puis organisons la nouvelle expression pour obtenir la


fin :

ur =

i.cos cos + j cos sin

k sin

+ sin

i.sin + j cos

C'est--dire : ur = .u +

sin .u

Par remplacement on obtient lexpression finale de la vitesse en coordonnes


sphriques :

v = r.ur + r .u + (r sin ) .u
Les trois composantes sphriques du vecteur vitesse apparaissent clairement :

v = vr + v + v

v=

dr
d
d
ur + r
u + r sin
u
dt
dt
dt

(4.49)

La base orthogonale directe est constitue des vecteurs (ur , u , u ) qui dpendent de la
position du mobile, donc du temps. Elle est dfinie par les quations horaires r (t ) ,

(t )

et (t ) , qui nous permettent darriver aux valeurs algbriques v , v

des

et v

composantes sphriques du vecteur vitesse et de l, la dtermination du vecteur vitesse.


Acclration du mobile :
En drivant le vecteur vitesse par rapport au temps, on arrive lexpression du
vecteur acclration, soit :

a=

dv d
=
r.ur + (r sin ) .u + r .u
dt dt

a = ar + a + a

a = a 2r + a 2 + a 2

Nous donnons ci aprs lexpression finale du vecteur acclration, ltudiant doit tre en
mesure de sassurer du rsultat :

a = (r

r.

( r. + 2r .

r.
r.

.sin 2 ).ur +
2

.sin .cos ).u +

(4.50)

( r. .sin + 2r. .sin + 2r. . .cos )u

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97

Mouvement dans lespace

L aussi, connaissant les quations horaires r (t ) ,


expressions algbriques a , a

et a

(t ) et

(t ) on arrive aux

des composantes du vecteur acclration et par

consquent la dtermination du vecteur a .


Exemple 4.9 :
Le mouvement dun point matriel M est dfini en coordonnes cylindriques par
les composantes du vecteur position OM
et par langle polaire
tels
que OM = a.u + bt.k

=ct 2 ; sachant que a, b, c sont des constantes positives.

1/ Calculer la vitesse et lacclration en fonction du temps.


2/ Calculer le rayon de courbure aprs un tour complet autour de laxe OZ .
Rponse :
1/ Pour obtenir le vecteur vitesse on drive le vecteur acclration :

dOM
d
=v =
au + btk
dt
dt
v =a

du
dt

+ bk

v = a. u + bk
= ct 2

v = 2actu + bk

= 2ct

Le module du vecteur vitesse :

v = 4 a 2 c 2t 2 + b 2
En drivant le vecteur vitesse on obtient le vecteur acclration :

dv d
= (2act.u + bk )
dt dt

= 2ac

t. .u + u

= 2ac
= 2ac

d
(t.u )
dt

= 2ac t.

t.2ct.u + u

du
+ u .1
dt

= 2ac

2ct 2 .u + u

Son module est :

= 2ac 4c 2t 4 + 1
2/ Calcul du rayon de courbure.
Calculons dabord la dure ncessaire pour que le mobile effectue un tour
complet :

= 2 = ct 2

t=

2
c

Remplaant ensuite le temps par son expression que nous venons de trouver dans
lexpression de lacclration normale et enfin, calculons le rayon de courbure :
Nous laissons ltudiant le soin de raliser ce calcul de longue haleine pour
aboutir la fin au rsultat suivant :

A.FIZAZI

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98

Mouvement dans lespace

R=

v2

2
T

dv
4 a 2 c 2t
=
=
dt
4 a 2 c 2t 2 + b 2

dv
= !!!!!
dt

4 a 2 c 2t 2 + b 2

= 2ac

16a 2c + b 2
a 2c 2t 2 + b 2

v
R(t ) =
=
a N 2ac(16a 2c 4t 6 + 4c 2b 2t 4 + b 2 ) 12
R

A.FIZAZI

2
c

8 a 2 c 2t 2 + b 2

2ac(128a 2c

+ b 2 1 + 16

Univ-BECHAR

))

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Mouvement dans lespace

99

**

EXERCICES
Exercice 4.22
On donne les quations du mouvement dun point

M dans un repre O, i , j , k

:22.4
M

):

1
3
x = bt 2 , y = ct , z = bt 2
2
2
O b, c sont des constantes positives.
1/ Trouver la vitesse et lacclration ainsi que leurs
modules.
2/ Quelle est lquation de la trajectoire du point m
qui reprsente la projection verticale du point mobile
M sur le plan XOY .

: O, i , j , k

1 2
3
bt , y = ct , z = bt 2
2
2
.
c, b
. !
" #
$ #
% /1
# '
m
#
&
/2
. XOY ) #
$
M
(
x=

Exercice 4.23
Soit la trajectoire dfinie par :

:* +,

r = i .3cos 2t + j .3sin 2t + k . ( 8t 4 )

1/ Trouver le vecteur unitaire T tangent la


trajectoire.
2/ Si
est le vecteur position dun point se
dplaant sur C au temps t , vrifier que dans ce cas

x = R cos

; y = R sin

, z=h

R est le rayon du cylindre de rvolution sur lequel


est trac lhlice, h est une constante et
langle que
fait avec OX la projection OM ' de OM
sur XOY .
1/ Donner en coordonnes cylindriques les
expressions de la vitesse et de lacclration.
2/ Montrer que le vecteur vitesse fait avec le plan
XOY un angle constant.
3/ Montrer que le mouvement de rotation est
uniforme, que le vecteur acclration passe par laxe
du cylindre et est parallle au plan XOY . Calculer le
rayon de courbure.

. #
$
4/&

#
12
% 5

T .
" " - &
6 t 3

% /1
/0 /2
C #
. v = v.T

:24.4
1 OZ
'
8
7
#
#
: &
7 9
x = R cos ; y = R sin , z = h
#
#:
; +< ' R
! <
7
h 6 7
! $
. XOY $ OM * OM ' # OX
$ #
$
#:
=
$0 /1
." #
1
7 1 < $ # " - % , /2
. XOY ) #
" - %
6 3
% , /3
) # (7
#:
, " #
.>
; +< ?# % . XOY

Exercice 4.25
Un mobile se dplace dans lespace suivant la loi :

x = R cos t ; y = R sin t , z = t
O ,
, R sont des constantes positives.
1/ soit m la projection de M dans le plan XOY :

A.FIZAZI

:23.4
C #

r = i .3cos 2t + j .3sin 2t + k . ( 8t 4 )

v = v.T .
Exercice 4.24
Un point M dcrit une hlice circulaire daxe
OZ .
Ses quations horaires sont :

Univ-BECHAR

:25.4
:
5 > 2@
A,
'
x = R cos t ; y = R sin t , z = t
.
, , R 9:;

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Mouvement dans lespace

100

a/ Quelle est la nature de la trajectoire de m dans


le plan XOY ?
b/ Quelle est la nature du mouvement de m
suivant laxe OZ ?
c/ En dduire la nature de la trajectoire du
mobile M .
2/ dans le systme des coordonns cylindriques :

OM et
reprsenter la base ( u , u , u z ) en un point M de

: XOY ) #
M
B XOY
m
B OZ
5 m
.M A
#
:
#:
'E
OM 12
" .> 2@
M

.$

a/ crire lexpression du vecteur position

lespace.
b/ trouver la vitesse et lacclration de M , ainsi
que leurs modules. Dterminer leurs directions puis
les reprsenter en un point de lespace.
d/ en dduire le rayon de courbure.
Exercice 4.26
1/ A partir des expressions des vecteurs unitaires de
la base

(u , u

,u

en coordonnes cartsienne,

6M * " #
$ #
.> 2@
$ !

. !

.>

(u , u

,u

2/

Montrer

( ur , u , u

a= r

(
+(r

que

.ur + cos .u

lacclration

dans

+ r + 2r

sin
2

)u

la

base

sin + 2r .sin + 2r

) , un point

,u

)u

)u

dune sphre de rayon R . Ses deux coordonnes


sphriques sont:

rad ,

(
+(r

cos

= t2 ,

(u , u
r

&

(u , u
r

,u

)u

/2

% &

)u

sin .cos

sin + 2r .sin + 2r

cos

)u

:27.4

=
H #

" #

sin 2

.ur + cos .u

) .$

6 = OZ , OM =
12
4/!

,u ) ,

b/ calculer les modules de la vitesse et de


lacclration,
c/ en dduire lacclration normale.
2/ Partant cette fois de lexpression du vecteur
position en coordonnes cartsiennes :
a/ trouver la vitesse et lacclration dans la

A.FIZAZI

; +< .

Avec
constante positive.
1/ Partant de lexpression du vecteur position en
coordonnes sphriques :
a/ trouver la vitesse et lacclration de ce mobile
dans la base

,u

+ r + 2r

M se dplace sur la surface

= OZ , OM =

Exercice 4.27
Dans le systme des coordonnes sphriques

(u , u

(u , u

:?
a= r

sin .cos

( sin

u =

scrit :
2

) >?@ABCD >?;DE FGHI JDKAL@ MN AOPQRD /1

ur = .u + .sin .u

ur = .u + .sin .u

( sin

; +< D #0 /C

;F
E G 6 FST:UKAVCD JA:WD?;XAY
u = .ur + .cos .u

.ur + .cos .u

u =

% /?
! ! ,

:26.4

sassurer des expressions suivantes :

u =

# m
/1
# & /
" & /?
$ D #0 /C
=
/2
. $ ? % /
$ (u , u , uz )

$ M
: &
6

&

A
0 .R

= t2

rad ,

.?
" - . $

;F
/1
:
$ #
% /
6 ( ur , u , u ) . $

" #

6" #

12

$ #
?# % /?
. 3 " # D #0 /C
" - . $
.
4/& ;F
/2
:
I=

(i , j, k ) . $

Univ-BECHAR

" #

$ #

%/

LMD1/SM_ST

Mouvement dans lespace


base

101

( i , j , k ) puis calculer de nouveau leurs modules

D8

et vrifier quils concident avec les rsultats de la


question 1/b,
3/ a/ Quelle est la trajectoire du point M ? la
reprsenter qualitativement,
b/ Quelle est la nature du mouvement du
point M ?

A.FIZAZI

Univ-BECHAR

!
. @

G
#

' BM
BM

?#
6?/1 ' J#
# & / /3
/?

LMD1/SM_ST

Mouvement dans lespace

102

Corrigs des exercices 4.22 4.27

27.4

22.4

Exercice 4.22 :
1/ Le vecteur vitesse :
1 2
3
bt .i + ct. j + bt 2 .k
2
2
Pour obtenir le vecteur vitesse on doit driver le vecteur position par rapport au
Ecrivons lexpression du vecteur position : r =

temps :
x = vx = bt , y = v y = c , z = vz = 3bt
v = bt.i + c. j + 3bt.k

v = 10 ( bt ) + c 2
2

Drivons le vecteur vitesse pour obtenir le vecteur acclration :


x = ax = b , y = a y = 0 , z = az = 3b
a = b.i + 3b.k ; a = 2b
2/ Equation de la trajectoire du point m : liminons le temps entre les deux quations
horaires x ( t ) et y ( t ) :
x=

1 2
bt
2

t=

2x
2x
, y=c
b
b

Exercice 4.23 :
d
,
dt
vitesse

1/ Le vecteur tangentiel la trajectoire est le vecteur vitesse v =

En
coordonnes
cartsiennes
le
vecteur
est
dr
v=
= i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k
dt
Son module est gal : v = 36 + 64
v = 10m.s 2
Le vecteur unitaire T tangent la trajectoire C est port par le vecteur v :
T=

2/ Si

v
=
v

3
3
4
sin 2t.i + cos 2t. j + .k
5
5
5

est le vecteur position du point M au temps t , alors v =

dr
= i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k
dt
3
3
4
sin 2t.i + cos 2t. j + .k
v = 10
5
5
5

v=

v = 10.uT = 10T

donc :

d
:
dt

v = i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k

v = v.T

Exercice 4.24 :
1/ Nous savons que le vecteur position en coordonnes cylindriques scrit :
OM = r = .u + z.u z
Nous en dduisons le vecteur vitesse par drivation :
dOM
v=
= .u + .u + z.u z
dt

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103

=R

=0

u = u

v = R u + h uz

z=h
Le vecteur acclration est son tour :
d 2 OM
a=
= v = R. .u + R. .u + h. .u z
dt 2
=0
a = R. 2 .u + R. .u + h. .u z
u = .u
2/ Le vecteur u est parallle au plan OXY , donc langle que forme le vecteur vitesse
avec le plan OXY est gal langle que fait le vecteur u avec le plan OXY , comme il est
indiqu sur la figure ci-dessous, en plus du fait que u
uz .
v

uz

=R

vz
uz

uv
M

M'

tan v, u

) = vv

h
R

tan v, u

) = Rh = Cte

3/ Le mouvement est rotationnel uniforme, cela veut dire que


a = R. 2 .u .

= Cte et

Le vecteur acclration a est parallle u , c'est--dire centripte, ce qui confirme quil


passe par laxe du cylindre. u appartient au plan OXY , et a est parallle u , ce qui
montre que lacclration est parallle au plan OXY .
Nous venons de dmontrer que lacclration est centripte, donc :
v2 v2
=
r=
aN
a
R2 2 + h2 2
R2 + h2
=
v2 = R2 . 2 + h2 . 2
r=
r
,
,
2
R
R
a = R2 . 2

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104

Exercice 4.25 :
1/ a/ Le mouvement du point m seffectue dans le plan XOY . Afin dobtenir lquation
de la trajectoire de ce point, on limine le temps entre les quations horaires x ( t ) et y ( t ) .
Nous obtenons x 2 + y 2 = R 2 qui est lquation dun cercle de centre ( 0, 0 ) et de rayon R .

b/ Suivant laxe OZ , lquation de la trajectoire z = .t nous indique que le mouvement


est rectiligne uniforme verticalement.
c/ La trajectoire du mobile est la composition du mouvement plan et du mouvement
vertical, il en rsulte un mouvement hlicodal.
2/ Dans le systme de coordonnes cylindriques :
a/ Le vecteur position est : r = OM = .u + z.u z
r = OM = R.u + z.u z
b/ La vitesse et lacclration du point M sont donc :
v = r = .u + .u + z.u z
v = R .u + b.u z , v = R 2 2 + b 2
u = .u = R .u

a = R .u
u =

a= R

.u = R .u

.u z

a=R

Langle que fait le vecteur vitesse avec le vecteur u , daprs la figure ci-dessous, est :

tan

vz
b
=
v
R

Quant lacclration elle est centripte c'est--dire quelle est dirige vers le centre
de la trajectoire circulaire.
c/ Le rayon de courbure est :
v2
r=
aN
R2 . 2 + b2
aN2 = a 2 aT2
aN2 = R 2 . 4 R 2 . 2 + b 2
r=
R 2 . 2 2 1 b2
2
2
2
2
aT = R . + b

uz

=R

vz
uz

r
O

x
X

uv
M

y
Y

M'

Exercice 4.26 :
1/ Les expressions des vecteurs unitaires de la base ( ur , u , u

en coordonnes

cartsiennes sont :

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105
ur = sin .cos .i + sin .sin . j + cos .k
u = cos .cos .i + cos .sin . j

sin .k

u = sin .i + cos . j

Expression de la drive u :
ur = cos .cos .i
ur =

.sin .sin .i + cos .sin . j + .sin .cos . j

cos .cos .i + cos .sin . j

sin .k

.sin .

sin .k

sin .i + .cos . j

ur = .u + .sin .u
Expression de la drive u :
u = sin .cos .i
u =

sin .sin . j + .cos .cos . j

.cos .sin .i

sin .cos .i + sin .sin . j + cos .k + .cos .

cos .k

sin .i + .cos . j

ur

u =

.ur + .cos .u

Expression de la drive u :
u =

.cos .i

.sin . j

u =

. cos .i + .sin . j

(1)

Cette expression nest pas dfinitive


Retournons aux expressions de u et u . Multiplions la premire par sin et la seconde par
cos , nous obtenons :
ur .sin = sin 2 .cos .i + sin 2 .sin . j + sin .cos .k
( 2)
u .cos = cos 2 .cos .i + cos 2 .sin . j cos .sin .k
Additionnons les deux expressions pour obtenir :
ur .sin + u .cos = cos .i + sin . j

( 3)

Remplaons maintenant dans lexpression (1) de u , elle devient :

u =

.[sin .ur + cos .u

2/ Dmonstration de lexpression de lacclration en coordonnes sphriques :


Nous partant de lexpression de la vitesse :
v = r.ur + r. .u + r. .sin .u
Drivons la par rapport au temps :
a = r .ur + r.ur + r. .u + r. .u + r. .u + r. .sin .u + r. .sin .u + r. . .cos .u + r. .sin .u
Remplaons par leurs expressions trouves en 1/ :
a = r .ur + r. .u + .sin .u + r. .u + r. .u + r. .
.ur + .cos .u +
r. .sin .u + r. .sin .u + r. . .cos .u + r. .sin .

.[sin .ur + cos .u

Dveloppons puis ordonnons :

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106

a= r

r.

r. 2 .sin 2

.ur + r.

.u + .sin .u

r. .sin + 2r. .sin + 2r. . .cos .u .u +


r. + 2r.

r. 2 .sin cos

.u

Exercice 4.27 :
1/ En coordonnes sphriques le vecteur position scrit : r = OM = r.u

a/ Dans le mme systme de coordonnes le vecteur vitesse scrit : v = r.ur + r.u


r = R = Cte

r =0

ur = .u + .sin .u
= Cte

v = R t.u

=0

= t2
=2 t
Le vecteur acclration avec les mmes coordonnes scrit :
v = R t.u
a = R .u + R t. (

a = v = R .u + R t.u
u =
a=

.[sin .ur + cos .u

.R t sin .ur R .u

.[sin .ur + cos .u

a= R

.R t cos .u

2 2

t .ur

])

t .u + R .u

2 2

3.R

b/ Module du vecteur vitesse : v = R t


Module du vecteur acclration :
a=

2 2

) +(
2

a=R

3.R
4

2 2

+ (R

t +1

2 4

c/ Lacclration tangentielle :
aN2 = a 2

aT2

dv
=R
dt
a2 = R2 2 4
aT =

aN = 2 R

2 2

t +1

2 4

2/ En coordonnes cartsiennes le vecteur position est:


OM = x.i + y. j + z.k
1
R cos t
2
1
y = R sin sin = R sin t
2
3
z = R cos =
R
2

x = R sin cos

OM = r =

1
1
R cos t 2 .i + R sin
2
2

t. j +

3
R.k
2

a/ Les vecteurs vitesse et acclration dans la base i , j , k sont :


v = r = R t sin t 2 .i + R t cos t 2 . j
a=v =

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R sin t 2

2R

t cos t 2 .i + R cos t 2

2 2

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2R

2 2

t sin t 2 . j

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Mouvement dans lespace

107

Les modules de la vitesse et de lacclration sont :


v=R t

a=R

1+ 4

2 4

Les deux modules de la vitesse et de lacclration sont compatibles avec le rsultat


de la question 1/b
3/ Trajectoire du point mobile :
x2 + y 2 + z 2 = R2
1
x2 + y2 = R2
3
4
z=
R
2
R
Nous en concluons que ce point matriel M dcrit un cercle de rayon et de
2

centre 0, 0,

3
R . Quant au vecteur position, il dcrit un cne de sommet O et dont le bord
2

est le cercle dcrit.


4/ Nature du mouvement du point M : la trajectoire est un cercle, le module de la
vitesse est constant et lacclration tangentielle est constante, donc le mouvement est
circulaire uniformment acclr.
Z

3 O' R/2
.R
2

Y
R

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108

Mouvement relatif

E-IV/ MOUVEMENT RELATIF

1/ CHANGEMENT DE REPERE :
Introduction : Nous avons dit prcdemment que ltat de mouvement ou de repos
sont deux notions essentiellement relatives ; cela veut dire que chacun des deux tats
dpend de la position du mobile vis--vis du corps pris comme rfrentiel.
Nous avons rapports, tous les mouvements que nous avons tudis jusqu prsent,
un repre galilen, c'est--dire au repos ou en mouvement rectiligne uniforme.
Dans ce qui suit nous allons rpondre principalement aux questions suivantes :
Lorsque deux mobiles sont lis un mme repre, quelle est la vitesse de lun par
rapport lautre ?
Quand est-il lorsque deux observateurs lis deux repres diffrents qui sont en
mouvement lun par rapport lautre ?
La position, la trajectoire, la vitesse et lacclration du mme mobile varient selon le
repre choisi par lobservateur.
Exemple : Soit un point matriel coll sur la jante dune roue de bicyclette :
Par rapport un repre terrestre : le mouvement nest pas uniforme et la trajectoire
est une suite de courbes appeles cyclodes.
Par rapport un repre li laxe de la roue : le mouvement est uniforme et la
trajectoire est circulaire.
Il est trs intressant de connatre comment sont relies les observations enregistres par
deux observateurs lis deux repres diffrents, lun en mouvement par rapport lautre.
1/ VITESSE RELATIVE DE DEUX MOBILES :
Soient A et B , deux points matriels en mouvement dans le repre OXYZ . On suppose
la prsence dun observateur au point O . Figure 4.16.

Z
B

rB

VB

rAB
rA

rBA

VA

VA

VAB

VB

X
La vitesse de A par rapport lobservateur O est VA =

drA
.
dt

Nous dfinissons sa vitesse par rapport B comme tant VAB =

A.FIZAZI

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drAB
, tel que :
dt

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109

Mouvement relatif

rAB = BA = rA

rB .

Do :

VAB =

drAB drA
=
dt
dt

drB
dt

VAB = VA VB

La vitesse de B par rapport lobservateur O est VB =

drB
.
dt

Nous dfinissons sa vitesse par rapport A comme tant VBA =

rBA = AB = rB

(4.52)

drBA
, tel que :
dt

rA

Do :

VBA =

drBA drB
=
dt
dt

drA
dt

VBA = VB

(4.53)

VA

Remarquons que VAB = VBA , c'est--dire que la vitesse de A par rapport B est gale
la vitesse de B par rapport A , mais les deux vitesses sont de sens opposs .
On obtient les deux acclrations relatives des deux points matriels mobiles en drivant,
par rapport au temps, chacune des deux expressions des vitesses relatives poses
prcdemment :

dVAB dVA
=
dt
dt

a AB =

dVB
dt

a AB = a A

(4.54)

aB

dVBA dVB dVA


=
aBA = aB a A
(4.55)
dt
dt
dt
L aussi, il faut remarquer que a AB = aBA , c'est--dire que les deux acclrations sont
aBA =

gales mais de sens contraires.


Exemple 4.11 :
1/ Deux voitures A et B roulent dans deux voies dune autoroute rectiligne avec les
1

vitesses respectives110km.h et 90km.h . Dterminer le vecteur vitesse relative de A par


rapport B dans les deux cas suivants :
a/ les deux voitures roulent dans la mme direction,
b/ les deux voitures roulent en sens inverses.
2/ Les deux voitures roulent maintenant sur deux routes qui se coupent formant entre
elles un angle de 30 . Dterminer le vecteur vitesse relative de B par rapport A .
Rponse :
1/ a/ La vitesse de la voiture A par rapport la voiture B est : v AB = v A

vB . En

considrant e comme vecteur unitaire ; les deux vitesses sont parallles et sont de mme sens
que e (figure 4.17-a-).
Donc : v AB = v A

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vB = 110e

90e

v AB = 20e

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v AB = 20km.h

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110

Mouvement relatif

vB

vB

vB

vBA

30

vA

vA

vA

b/ Dans ce cas les vitesses sont parallles mais de sens contraires (figure 4.17-b-) :

v AB = v A

vB = 110e

90e )

v AB = 200e

v AB = 200km.h

2/ Vitesse relative de B par rapport A lorsque les deux routes se coupent (voir
figure 4.17-c-) :

vBA = vB

vA

vBA = vB2 + v A2

v AB = 1102 + 902

2v AvB cos30

2.110.90.0,87

1/ 2

1/ 2

, v AB = 54,5km.h

Pour dterminer la direction du vecteur vitesse relative v AB il suffit de calculer langle


appliquant la loi des sinus :

vBA
v
= B
sin 30 sin

90
.0,5 0,82
= 55,1
54,5
Cela veut dire que le passager bord de la voiture A voit la voiture B rouler sa gauche sous
1
un angle de 55,1 (daprs la figure 4.17c-) et la vitesse de 54,5km.h . Quant au
passager bord de la voiture B , il voit la voiture A rouler sa droite avec la vitesse
1
de 54,5km.h , mais sous un angle de 180 ( 30 + 55,1 ) = 94,9 .
sin

vB
sin 30
vBA

en

sin

Nous venons de voir comment calculer la vitesse dun mobile par rapport un autre
mobile, les deux mobiles tant lis au mme repre. Mais quand est-il lorsque deux
observateurs sont lis deux repres diffrents, lun en mouvement par rapport lautre ?
Nous allons essayer de rpondre, dans ce qui suit, cette question.

3/ CONVENTIONS ET SYMBOLES :
Considrons les deux repres ( Ra ) , ( Rr )

et deux observateurs chacun deux

tant li lun des deux repres. Figure 4.18.


Ra : Repre absolu (
) que nous considrons fixe.

R : Repre relatif(
) en mouvement par rapport Ra .
M : Point matriel en mouvement par rapport aux deux repres..

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111

Mouvement relatif

z
(Ra)

k'

j ' (Rr)

i'

O
i

x
Fig 4.18: les repres absolu et relatif

Chaque observateur enregistre ses observations. Nous consignons dans le tableau


suivant ces rsultats :
Observateur

Position
La vitesse
Lacclration

Dans le repre ( Ra )

Dans le repre ( Rr )

i , j , k invariants dans Ra

i ', j ', k ' variables prp Ra

r = OM
dr
va =
dt
dv
aa = a
dt

r ' = AM
dr '
vr =
dt
dv
ar = r
dt

Remarque importante : Nous avons suppos dans notre tude prcdente que t = t ' , c'est-dire que les deux observateurs utilisent le mme temps ; cela veut dire que le temps ne dpend
pas du mouvement. Cela parat tout fait raisonnable, mais lexprience peut prouver le
contraire. Cette supposition ne peut tre acceptable que dans le cas des petites vitesses par
rapport la clrit de la lumire, et cest cela que nous considrerons dans tout ce qui suit.
Relation entre les positions :
Sur la figure 4.18, on peut voir :

(4.56)

OM = OA + AM

x.i + y. j + z.k = ( xA .i + y A . j + z A .k ) + x '.i '+ y '. j '+ z '.k '


OM

OA

AM

Relation entre les vitesses :


En drivant la relation (56.4) par rapport au temps, on obtient la relation entre les
diffrentes vitesses :

dOM dOA
di '
dj '
dk '
dx '
dy '
dz '
=
+ x'
+ y'
+ z'
+i '
+ j'
+k'
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

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112

Mouvement relatif

dOM dOA
di '
dj '
dk '
dx '
dy '
dz '
=
+ x'
+ y'
+ z'
+i '
+ j'
+k'
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
va

ve

(4.57)

vr

) : cest la vitesse de M par rapport au repre ( Ra ) .

va : La vitesse absolue (
ve : Vitesse dentranement ( B

C D) : cest la vitesse du repre mobile ( Rr ) par rapport

au repre absolu fixe ( Ra ) , quon peut considrer aussi comme tant la vitesse absolue va du

mobile M dans ( Ra ) si les coordonnes de M dans ( Rr ) sont constantes, c'est--dire si M


est fixe par rapport ( Rr )

: vr = 0

ve = va

), cest la vitesse du point M par rapport au repre ( Rr ) .

v : Vitesse relative (

Nous pouvons la considrer comme tant la vitesse absolue va du mobile M dans ( Ra ) si le

vr = va
repre ( Rr ) est fixe par rapport au repre ( Ra ) : ve = 0
La relation qui lie les trois vitesses et quon appelle loi de composition des vitesses est :
va = ve + vr

(4.58)

Le vecteur de la vitesse absolue est gal la somme des vecteurs de la vitesse


dentranement et celui de la vitesse relative.
Remarques :
Si

( Ra ) et ( Rr ) sont

fixes lun par rapport lautre ve = 0 , alors les deux

observateurs enregistrent les mmes vitesses, donc les mmes trajectoires bien que les
vecteurs position soient diffrents OM OA .

Si ( Rr ) est en mouvement de translation (quel soit uniforme ou non) par rapport au


repre ( Ra ) tels que i ', j ', k ' soient constants, alors ve est indpendante de M .

di ' dj ' dk '


=
=
=0
dt dt
dt

ve =

dOA
dt

Relation entre les acclrations :


En ordonnant aprs avoir driv par rapport au temps lexpression (4.57) on
obtient la relation entre les diffrentes acclrations par rapport aux deux repres :

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113

Mouvement relatif

d 2 OM dva
d 2 OA
d 2i '
d2 j '
d 2k '
aa =
=
=
+ x' 2 + y' 2 + z' 2
dt
dt 2
dt 2
dt
dt
dt
d2x'
d2 y'
d2z'
+ i ' 2 + j' 2 +k' 2
dt
dt
dt

ar

dx '.di ' dy '.dj ' dz '.dk '


+
+
dt 2
dt 2
dt 2

aC

+2

aa : acclration absolue (
repre ( Ra ) .

a : acclration relative(
repre ( Rr ) .
ae : acclration dentranement(

au repre ( Ra ) .

ae
(4.59)

) : cest lacclration de M par rapport au


) : cest lacclration de M par rapport au
) : cest lacclration du repre ( Rr ) par rapport

aC : acclration de Coriolis(

) : cest une acclration complmentaire


appele acclration de Coriolis en mmoire son auteur (Gaspard Coriolis 1792-1843) qui
la tablie en 1832.
Lacclration de Coriolis sannule dans les cas suivants :
Si M est fixe par rapport au repre ( Rr ) :

dx ' dy ' dz '


=
=
=0
dt
dt
dt

aC = 0

Si le repre ( Rr ) est en translation (mme varie) par rapport au repre ( Ra )

d 2i ' d 2 j ' d 2 k '


d 2 OA
= 2 = 2 = 0 ae =
dt 2
dt
dt
dt 2
di ' dj ' dk '
=
=
= 0 ac = 0
dt
dt
dt

aa = ar + ae

Exemple 4.12 : Des flocons de neige tombent verticalement avec une vitesse de 8ms .
Avec quelle vitesse ces flocons frappent-ils le pare-brise dune voiture roulant avec une
vitesse de 50km.h

Rponse :

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114

Mouvement relatif

ve
va
v

va = ve + vr

vr = va

ve

vr = va +

50km.h 1 = 13,9ms

vr = va2 + ve2
tg =

ve
= 1,74
va

1/ 2

ve

ve

ve

vr = 16ms

va

= 60,1
16ms

= 60,1

Exemple 4.13 : Un bateau prend la mer en direction du Nord 60 Ouest ( N 60O ) la

vitesse de 4km.h 1 par rapport leau. La direction du courant deau est tel que le mouvement
rsultant par rapport la terre seffectue dans la direction de l Ouest la vitesse de 5km.h 1 .
Calculer la vitesse et la direction du courant deau par rapport au sol.
Rponse : La premire des choses faire est de dessiner la figure 4.20. Sans dessin rien
ne peut tre tent pour rsoudre lexercice.
Si lnonc a t bien compris, il faut calculer le module et la direction du vecteur de la
vitesse dentranement.

v a : La vitesse absolue, c'est--dire la vitesse du bateau par rapport au sol.


v e : la vitesse dentranement, c'est--dire la vitesse du courant deau par rapport au sol.
v : la vitesse relative, c'est--dire la vitesse du bateau par rapport leau de mer.
v
ve

va

Partant de la figure 4.20 et de la loi de composition des vitesses, nous pouvons crire :

va = ve + vr

ve = va

vr

ve = va 2 +vr 2 -2va .vr .cos30


Application numrique :

ve = 2,52km.h

1/ 2

Pour dterminer la direction de v e il est ncessaire de calculer langle


loi des sinus :

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en faisant appel la

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115

Mouvement relatif

vr
sin

ve
sin 30

sin

vr
.sin
ve

; sin

= 0,4

= 23,6

Cela veut dire que la direction du vecteur de la vitesse de leau de mer par rapport le sol
fait un angle de 23,6 avec laxe Ouest Est vers le Sud soit O 23.6S .
4/ CAS DU MOUVEMENT DE ROTATION:
Relation entre les vitesses :
Nous pouvons considrer la vitesse angulaire comme tant une grandeur
vectorielle, telle que sa direction soit orthogonale au plan du mouvement et dont le sens
est dfini par la rgle de la main droite ( ou toute autre rgle correspondante) qui indique
le sens du vecteur rsultant du produit vectoriel.
Daprs la figure 4.21 nous pouvons crire :

R = r.sin
v = .R
v = R sin

Sachant que
Donc
Ds lors nous pouvons crire :

v=

dr
=
dt

Il est donc justifi dcrire :

r
=

v = .r.sin

(4.60)

d
.k
dt

Sur la figure (4.22), considrons deux observateurs : lobservateur O li au repre R et


lobservateur O ' li au repre R ' . Les deux observateurs sont en mouvement de rotation,
sans translation, lun par rapport lautre.
Z

Z'
C

r=r'
Y'

k
O

v=

Fig 4.21: Le vecteur de la vitesse de rotation

X'

Fig 4.22: Deux rfrentiels en


mouvement de rotation uniforme
relatif

Chaque observateur voit le repre de lautre observateur tourner avec une vitesse
angulaire .
Pour lobservateur O li au repre OXYZ , la vitesse du point matriel M est la
drive de lexpression du vecteur position :

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116

Mouvement relatif

dx
dy
dz
.i + . j + .k
(4.61)
dt
dt
dt
Pour lobservateur O ' li au repre OX 'Y ' Z ' (remarquez que les deux repres ont la
mme origine, c'est--dire O ' confondu avec O ), la vitesse du point matriel M est la
r = x.i + y. j + z.k

va =

drive de son vecteur position, soit :

r ' = r = x '.i '+ y '. j '+ z '.k '

dx '
dy '
dz '
.i '+
. j '+
.k '
dt
dt
dt

vr =

(4.62)

Pour lobservateur O , le repre OX 'Y ' Z ' tourne, donc les vecteurs unitaires i ', j ', k '
changent de direction chaque instant. Cet observateur crit donc par rapport au repre R ' :

dr dx '
dy '
dz '
di '
dj '
dk '
=
.i '+
. j '+
.k '+ x '.
+ y '.
+ z '.
dt dt
dt
dt
dt
dt
dt

(4.63)

Dautre part les extrmits des vecteurs unitaires i ', j ', k ' effectuent un mouvement
circulaire uniforme par rapport lobservateur O avec une vitesse angulaire . En dautre
terme le rapport

di '
reprsente la vitesse dun point situ une distance gale lunit de O
dt

et se dplace avec un mouvement circulaire uniforme la vitesse angulaire


Par analogie avec lquation(60.4) , nous pouvons crire :

di '
=
dt

i'

dj '
=
dt

j' ;

dk '
=
dt

k'

De lquation(63.4) nous pouvons crire :

di '
dj '
dk '
+ y '. + z '.
=
dt
dt
dt
di '
dj '
dk '
x '.
=
+ y '. + z '.
dt
dt
dt

x '.i '+

x '.

x '.

y '. j '+

z '.k '

( x '.i '+ y '. j '+ z '.k ')


di '
dj '
dk '
=
+ y '. + z '.
dt
dt
dt

( 4.64 )

En remplaant dans lquation(63.4) , nous obtenons :

va = vr +

(4.65)

Cette dernire expression exprime la relation entre les vitesses du point M , mesures par
les deux observateurs qui sont en mouvement relatif de rotation.
La vitesse de rotation instantane :
Nous avons vu que

= .k . Si

est variable avec le temps, alors

(t ) = (t ).k reprsente la vitesse de rotation instantane. Pour discerner la vitesse


angulaire constante dans le mouvement circulaire uniforme de la vitesse de rotation
instantane, on note cette dernire conventionnellement par (t ) .

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117

Mouvement relatif

Relation entre les acclrations :


Pour arriver la relation qui entre les diffrentes acclrations nous allons suivre
la mme mthode que celle des vitesses.
Lacclration du mobile M mesure par lobservateur O par rapport au repre
OXYZ est :

aa =

dv y
d va
dv
dv
= i. x + j.
+ k. z
dt
dt
dt
dt

Lacclration du mobile M mesure par lobservateur O ' par rapport au


repre OX 'Y ' Z ' , sans considrer la rotation, est :

a r = i '.

dv y '
dvx '
dv '
+ j '.
+ k '. z
dt
dt
dt

En drivant lexpression 4.65, en rappelant que


obtenons :

aa =
Puisque :
Donc :

d va d v r
=
+
dt
dt

est considre constante, nous

dr
dt

(4.66)

vr = v ' = i '.vx '+ j '.v y '+ k '.vz '

dv y '
dv '
dv '
d vr
di '
d j'
dk '
= i '. x + j '.
+ k '. z + vx '
+ vy '
+ vz '
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

De la mme faon que nous avons obtenu lquation 4.64 , nous arrivons :

dv y '
dvx '
dv '
+ j '.
+ k '. z =
v
dt
dt
dt
di '
d j'
dk '
Nous avons aussi : vx '
+ vy '
+ vz '
=a
dt
dt
dt
i '.

Do :

d vr
= ar +
dt

(4.67)

v'

De mme :

dr
= va = v r +
dt

(4.68)

Tel que :

va =

(v

dr
=
dt
dr
=
dt

vr +

(4.69)

Par substitution des rsultas 4.67 et 4.68 dans lquation 4.69 on obtient en fin de
compte lquation 4.70 qui nous donne la relation entre les diffrentes acclrations du
mobile M mesures par les deux observateurs O et O ' , lesquels sont en mouvement relatif
de rotation uniforme.

A.FIZAZI

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118

Mouvement relatif

aa =

d vr
+
dt

Le terme 2

dr
dt

aa = ar + 2

vr +

(4.70)

sappelle acclration de Coriolis, et le terme

reprsente une acclration centripte.


Ces deux acclrations ( Coriolis et centripte) rsultent du mouvement relatif de
rotation des deux observateurs.
Ces deux acclrations se manifestent au cours du mouvement de rotation des vents et
des cyclones (photo4.1), et mme dans leau qui est absorbe par le siphon du lavabo par
exemple. Le mouvement de rotation apparat clairement, son sens varie selon la rgion du
globe terrestre o a lieu lvnement. Dans lhmisphre nord la rotation seffectue dans le
sens contraire des aiguilles dune montre, par contre dans lhmisphre sud le sens de la
rotation se fait dans le sens des aiguilles dune montre. Figure 4.23
N
N

Nous clturons ce chapitre en signalant le cas du mouvement de rotation non


uniforme.
En revenant lexpression 4.59, lacclration dentranement est :

d 2 OA
d 2i '
d2 j '
d 2k '
ae =
+ x' 2 + y' 2 + z' 2
dt 2
dt
dt
dt
En posant OA = r ' nous pouvons crire :

d 2 OA d
di '
dj '
dk '
d 2 OA d
+
+ (
ae =
x' 2 + y' 2 + z' 2 =
dt
dt
dt 2
dt
dt
dt
dt 2

r ')

r'

ae =

d OA d
+
dt
dt 2

r+

dr '
dt
r'

d 2 OA d
ae =
+
dt
dt 2

r '+

r ')

(4.71)

Observons que lacclration dentranement renferme trois termes :

A.FIZAZI

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119

Mouvement relatif

d 2 OA
: acclration du mouvement de translation de lorigine A du rfrentiel ( Rr ) par
dt 2
rapport au repre absolu ( Ra ) ,
d
r ' : acclration rsultant de la non uniformit de la rotation de ( Rr ) par rapport au
dt
rfrentiel ( Ra ) , c'est--dire rsultant de lacclration angulaire du rfrentiel ( Rr ) ,
r ' : acclration centripte dirige vers laxe de rotation.
CONCLUSION : en introduisant le vecteur de rotation les deux lois de composition
des vitesses et des acclrations, dans le cas gnral, prennent les formes respectives :

va =

vr + ve

dOM d AM
d OA
=
+
+
dt
dt
dt
va

aa =
d 2 OM d 2 AM
+2.
=
dt 2
dt 2
aa

A.FIZAZI

ar

vr +
ac

vr

(4.72)

AM
ve

ar +ac + ae

d 2 OA d
+
dt
dt 2

AM +

AM

(4.73)

ae

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120

Mouvement relatif

**

EXERCICES
Exercice 4.28

28.4

En roulant sous la pluie 100km.h sur une route


plane, un conducteur remarque que les gouttes de
pluie ont, vues travers les vitres latrales de sa
voiture, des trajectoires qui font un angle de 80 avec
la verticale. Ayant arrt sa voiture, il remarque que la
pluie tombe en fait verticalement. Calculer la vitesse
de la pluie par rapport la voiture immobile et par
rapport la voiture se dplaant 100km.h

dans

chaque

cas

la

80

/*

!"
-

Exercice 4.29
On laisse tomber dun immeuble de hauteur h une
bille sans vitesse initiale. La chute de celle-ci
seffectue la verticale selon un mouvement
uniformment acclr dacclration g .
1/ Quelle est la trajectoire de la bille dans un
rfrentiel li une voiture se dplaant suivant un
mouvement rectiligne et uniforme de vitesse v et
passant la verticale de chute au moment du lcher ?
2/ Quelle est la trajectoire de la bille dans le mme
rfrentiel si on admet que la voiture entame au
moment du lcher et partir de la verticale de chute
un mouvement rectiligne uniformment acclr
dacclration ae ?
(reprsenter
demande).

100km.h

#
!
1
. 100km.h

#
.*

$% & ' (
.) * +
. *+
$
0
!

29.4
3 4 ! h 1 /
3
) *+
5 6 ( 1
.g7
0
( $5 3
) *+ :
v
!
;
<= 3<
(
>/! $5
3
!
3 4
0
; ae 7
8 !
.(
2

!
. 2
8 !
/1
3
3 4
/2
!% 5
3
)3 $5 )@ )

trajectoire

Exercice 4.30
On considre dans le repre fixe OXY le systme
de deux axes Oxy mobiles tel que laxe Ox forme
langle avec laxe OX . Un point matriel M se
dplace sur laxe Ox , sa position est dfinie
par r = OM . Calculer :
1/ la vitesse et lacclration relatives du point,
2/ la vitesse et lacclration dentranement,
3/ lacclration coriolis.
4/ En dduire la vitesse et lacclration du
point M dans les coordonnes polaires.

Oxy
Ox
M

Exercice 4.31
Dans le plan

30.4
( OXY
@ 6
$5 &!
Ox
)3+ B
3
M 2
!4
. OX
:
. r = OM
5: & $
!
! 7
/1
:( 7
/2
>
37
/3
7
D ! = /4
.
@2 E

XOY , une droite OX ' tourne autour )


OX ' 8
2
de l'axe OZ avec une vitesse angulaire
=
) ! . =
@
constante. Un mobile M ( OM = r ) se dplace sur la
3
OX ' 8
droite OX ' d'un mouvement rectiligne uniformment
2
$5 . a 7
acclr dacclration a . A l'instant initial M se
.O
2& 8@
3
trouve en M 0 , au repos, puis s'loigne de O .
!
&+
1/Dterminer les expressions littrales vectorielles

A.FIZAZI

Univ-BECHAR

31.4
XOY -

$5

OZ
M ( OM = r ) 4
8 ! 0 F
$5 M 0 $5 2( M
5
& : /1

LMD1/SM_ST

121

Mouvement relatif

des vitesses relative, d'entranement et absolue de M .


Dterminer les expressions littrales donnant la
norme et la direction du vecteur vitesse absolue du
point M .
2/ Si l'axe OX ' est confondu avec l'axe OX
l'instant initial, calculer les coordonnes du point M
la date t = 3s . Dessiner les trois vecteurs vitesses
cette date.
3/ Dterminer les expressions littrales vectorielles
dans une base polaire des acclrations relative,
d'entranement et de Coriolis de M .
Dterminer les expressions littrales donnant la
norme et la direction du vecteur acclration absolue
du point M .
Dessiner ces vecteurs acclrations t =3s.
Donnes:

OM 0 = 1cm ;
=

a = 2cm.s
5

.M

(
:
7 &+ 1(
3 <= /2
2 E
$5
. t = 3s
$5 @G@
&+ 8
5
&
: /3
!
@2 H
.M
$
5
&
:
!
7
7 &+ 1(
$5 <
&+ 8
OM 0 = 1cm :
&

(02+ ) & $ & $


5
.M
!
OX
! OX '
$5 M
!
@2 =
.M
02 * $5
>
3

<
&+
(

(02+ ) & $ &


.M
.M
a = 2cm.s 2

rad .s 1 .

Exercice 4.32
Un disque circulaire de centre A et de rayon R roule
sans glisser sur laxe OX avec une vitesse
angulaire constante. Au dpart t = 0 , un point M
de la circonfrence concide avec lorigine O .
1/ Quelles sont les coordonnes du point M au
temps t en fonction de , R et t ? En dduire la
nature de la trajectoire.
2/ Calculer la vitesse absolue et la vitesse relative en
prcisant leurs directions par rapport laxe OX .
3/ A partir des expression des vecteurs de la vitesse
absolue et la vitesse relative, vrifier la norme et la
direction du vecteur vitesse dentranement.

rad .s

&

32.4
!
2
2 ) ' 2 XOY 6
$5
A 3
R
* ."! 6 2 I *
t = 0 2 $5 .
@
OX
. O =2
I
M
!
!
2 t
$5 M
! $ @2 = $
/1
;
& D ! = ;t
,R
J%
!
/2
. OX
!
1 1(
$ &+ $
*G ! /3
. (
1(
23K
!
(

Exercice 4.33
Dans le plan

XOY , une droite tourne autour de


OZ avec une vitesse constante = .
Un point mobile M ( OM = r ) se dplace sur la
droite OX ' suivant la loi :
r = r0 ( cos t + sin t ) avec r0 = cte .
1/ Dterminer linstant

t en fonction de

et

vitesse relative et la vitesse dentranement de

A.FIZAZI

, la

M par

OZ )

r0 = cte
!

Univ-BECHAR

33.4
8
2 XOY 6
$5
. =
@
( OM = r ) M ! ) !
: !
5 OX ' 8
r = r0 ( cos t + sin t )
0

2 t

$5 2:2 /1

LMD1/SM_ST

122

Mouvement relatif

leurs projections dans le repre mobile X ' O ' Y ' . En


dduire la vitesse absolue exprime dans cette mme
base de projection, et montrer que le module de celuici est constant.
2/ Dterminer linstant t en fonction de 0 et ,
lacclration relative lacclration dentranement et
lacclration complmentaire de M par leurs
projections dans le repre mobile X ' O ' Y ' . En
dduire lacclration absolue exprime dans cette
mme base de projection, et montrer que le module de
celle-ci est constant.
Exercice 4.34
Une mouche M se dplace sur laiguille des
secondes dune montre accroche un mur vertical
avec un mouvement uniforme de vitesse v . La
mouche part du point O linstant t = 0 pour
atteindre lextrmit de laiguille de longueur 20cm
une minute plus tard.
1/ Ecrire les expressions de la vitesse vM et de

lacclration aM

de

M dans la base mobile

( ur , u ) associe la mouche.

M
(
D ! = . X ' O 'Y ' 4
E 02 * >/! $5
7
2 t
$5 22 /2
0
M
$ 3 7
( 7
$ !
D ! = . X ' O 'Y ' 4
8&
$5 1
L
E 02 * >/! $5 #!
&
7
. @ < 02+

8&
1!

$5
1
&
. @ < 02+

<
02
M

.
$5

, xM , yM de la
instants 0 s,15s,30 s, 45s, 60 s .

2/ Calculer les coordonnes

34.4
@
$! @ I *
M < ) !
! .v 1
! 3
62
2(
*2 2& )" t = 0
$5 O !
. 20cm #
6< I *
1! =
aM 7
vM
$
3 /1
<

( ur , u )

<

02

, xM , yM @ 2 E
8
. 0 s,15s,30 s, 45s, 60 s
M

$5 vM
. t = 60s

7 &+
$5 aM 7

/2

. 2(
)@ /3

mouche
aux
Dessiner la trajectoire sur le mur.
3/ Reprsenter sur la trajectoire le vecteur vitesse
vM au temps t = 45s et le vecteur acclration aM

$5

7 &+

t = 45s

au temps t = 60s .
Exercice 4.35
Dans le plan OXY , un cercle de rayon R , de
diamtre OA , tourne la vitesse angulaire constante
autour du point O . On lie son centre mobile
O ' deux axes rectangulaires O ' X ' Y ' (laxe
O ' X ' est dirig suivant OA ).
A linstant t = 0 , A est sur OX , OX et
OX ' tant colinaires.
Un point M , initialement en A , parcourt la
circonfrence dans le sens positif avec la mme
vitesse angulaire .
1/ Calculer directement les composantes des vecteurs
vitesse et acclration de M dans le repre OXY (en

drivant les composantes de OM ).


2/ Calculer les composantes de la vitesse et de
lacclration relatives de M dans le repre
O ' X ' Y ' puis dans OXY .
3/ a/ Calculer les composantes de la vitesse
dentranement dans le repre OXY par la loi de
composition des vitesses.
b/ Calculer de mme les composantes de
lacclration dentranement dans le repre OXY ;
en dduire lacclration complmentaire (Coriolis).

A.FIZAZI

35.4
R
.O

* ."! I *
2 OXY 6
$5
! )
@
OA *
O'4
3
4 +!
.( OA 5 #( O ' X '
) O ' X 'Y '
OX OX
A t=0
$5
. M 5
OX '
) ! A $5 2 $5 ! 3 M
!
.
>/! (
( $5
$ &+ $ 3
0 +
/1
.( OM
3
+!) OXY 8 & $5 M 7
M
! 7
3
/2
. OXY $5 8@ O ' X ' Y ' 8 & $5
OXY 8 & $5 (
3
/ /3
.
3
!* ) &
$5 ( 7
3
)@
/
.(>
3)$ 3 7
D ! = N OXY 8 &
( 7
(
3
23K /4
.
2 7 &+ 8 $
& ) &
$ 3

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LMD1/SM_ST

123

Mouvement relatif

4/ vrifier les expressions des composantes de la


vitesse dentranement et celle de lacclration
complmentaire en utilisant les expressions faisant
intervenir le vecteur rotation .
Y

Y'

X'

O'
O

A.FIZAZI

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LMD1/SM_ST

124

Mouvement relatif

Corrigs des exercices de 4.28 4.35

4.35

4.28

Exercice 4.28 :
Soit va la vitesse de prcipitation de la pluie par rapport au sol, v la vitesse de la pluie par
rapport au vhicule et ve la vitesse de la voiture par rapport au sol :

va
vr
=
sin10 sin 90
ve
vr
=
sin 90 sin 80

va =

sin10
vr ; va
sin 90

vr =

sin 90
ve ; vr
sin 80

17, 4km.h

80

117km.h

10

90

va

ve

Exercice 4.29 :
1/ lquation horaire de la chute de la balle par rapport au repre fixe est :
1 2
z=
gt + h (1)
2
La distance parcourue par la voiture avec une vitesse constante au cours de la dure t
est : x ' = vt ( 2 )
z ' est la hauteur dans le repre mobile li la voiture et qui est la mme que la hauteur z
mesure dans le repre fixe z .
Par limination du temps entre les quations horaires (1) et ( 2 ) on obtient lquation de la
trajectoire de la balle par rapport au repre mobile :
x'
g 2
t=
z = z' =
x ' + h : la trajectoire est une parabole.
v
2v 2
2/ La distance parcourue par le vhicule avec un mouvement uniformment vari au cours
de la dure t est :
1
x ' = ae t 2 ( 3)
2
En liminant le temps entre les quations (1) et ( 3) on obtient la trajectoire de la balle par
rapport au repre mobile :
2x '
g
t2 =
z = z'=
x '+ h : la trajectoire est une droite.
ae
ae

Nous avons reprsent sur la figure ci-dessous la trajectoire pour chaque cas.

A.FIZAZI

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125

Mouvement relatif

Z'

g 2
x'
2v 2

z' = h
g
x'
ae

z' = h

Z'

g
z

z'

ae

x ' = v.t

O'

O' X '
O
X'
1 2
x ' = aet
x'
2
Exercice 4.30 :
Nous tudions le mouvement de M dans la bas ( ur , u , u z ) . Les vecteurs unitaires
sont indpendantes du temps. Voir figure.

1/ Le vecteur position :

OM = r = r ' = r.ur

, le vecteur vitesse relative :

vr = r.ur et le vecteur acclration relative : ar = r .ur .

2/ La vitesse dentranement, c'est--dire la vitesse des deus axes Oxy mobiles par
rapport au plan fixe est OXY :
dOO '
+
dt
dOO '
= 0 (O
dt
= k = .u z

ve =

O'M
O' )

ur
O'M = 0
r

ve =

z Z

k = uz
O, O '
i
X

u
0
0

uz
v e = r .u

ur j

Y
x

Lacclration dentranement, c'est--dire lacclration des deux axes Oxy mobiles par
rapport au plan fixe OXY est :
d 2 OO '
dO ' M d
dO ' M
ae =
+
+
O'M ,
=
O'M
2
dt
dt
dt
dt

A.FIZAZI

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LMD1/SM_ST

126

Mouvement relatif

O ' M = .u z
d
dt

d 2 OO '
+
dt 2

ae =

ur
O'M = 0
r

O'M

) + ddt

O'M

r .u = r 2 ur
u
0
0

uz

ae = r 2 ur + r u

=r u
0

3/ Lacclration de Coriolis :

ac = 2

ur

v r =2. 0
r

0
0

uz
a c = 2r u
0

4/ La vitesse absolue, c'est--dire la vitesse de M par rapport au plan OXY fixe est :
va = ve + v r
va = r.ur + r .u
Lacclration absolue c'est--dire lacclration de M par rapport au plan fixe OXY
est :

aa = ae + ar + ac

aa = r

) .u + ( r
r

+ 2r

) .u

Remarque : Si on veut faire les calculs par rapport au repre mobile, on utilise la
base i , j , k
, en remplaant u et u dans les rsultats des vitesses et

des acclrations auxquelles nous sommes parvenues par ur = i .cos + j .sin


et u = i .sin + j .cos

Exercice 4.31 :
1/ Expression du vecteur position par rapport au repre mobile OX ' Y ' :

OM = r = r.i '

r=

1 2
at + r0 .ur
2

i = ur
On drive le vecteur position dans la base mobile pour obtenir le vecteur vitesse
relative :
'

vr = r = at.ur
Expression du vecteur de la vitesse dentranement :
dOO '
+
O'M
dt
dOO '
= 0 ( O O' )
dt
= k = .u z

ve =

ve =

ve =

A.FIZAZI

O'M =

1 2
at + r0
2

Univ-BECHAR

ur
0

u
0

uz

1 2
at + r0
2

.u

LMD1/SM_ST

127

Mouvement relatif

Expression du vecteur de la vitesse absolue :


va = ve + v r

va = at.ur +

1 2
at + r0
2

( at ) +
2

Son module : va =

.u

1 2
at + r0
2

Le sens et la direction du vecteur de la vitesse absolue (voir figure ci-dessous) est


donne par :
1 2
at + r0
v
2
tg = =
vr
at
2/ Coordonnes et viteses du mobile au temps t = 3s :

= t,

1 2
at + r0 , r = 0,1m
2
; y = r.sin , y = 0, 095m

= 1,884rad = 108 ; r =

x = r.cos , x = -0, 031m

1 2
at + r0
, ve = 0,0628m.s 1
2
3/ On drive le vecteur de la vitesse relative pour obtenir le vecteur de lacclration
relative :
ar = a.i ' = a.ur
ar = a.ur
vr = at , vr = 0, 06m.s

; ve =

va = vr2 + ve2 , va = 0, 087m.s


tg =

v
= 1, 047
vr

Lacclration dentranement :
d 2 OO '
dO ' M d
ae =
+
+
2
dt
dt
dt
0

= 46,3

O'M

dO ' M
=
dt

O'M

ae =

O'M
ve

O ' M = .u z

1 2
at + r0
2

.u = r

ur

ae =

1 2
at + r0
2

.u

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Mouvement relatif

Y
va

X'

a
v

aa
M

Y'

M0

ur

v r =2. 0
at
Expression littrale de lacclration absolue :

0
0

3/ Acclration de Coriolis : a c = 2

aa = ae + ar + ac

aa = a

1 2
at + r0
2

Module de lacclration absolue : aa =

uz
a c = 2at .u
0
.ur + ( 2at.

1 2
at + r0
2

) .u
2

+ ( 2at.

La direction du vecteur acclration absolue est tire de la figure ci-dessus :


a
2at
tg =
=
1 2
ar
a
at + r0
2
Exercice 4.32 :
1/ Coordonnes du point M : partir de la figure (a) ci-dessous on voit que:

OM = OA + AM
Labscisse : au cours de la dure t , le point M balaie langle
dfinie par langle

t , et sa position est

t ; Pendant le mme temps le centre du cercle parcoure la

distance OA ' = vt .

Donc : x = OA ' + xM' .


OA ' = v.t = R t
xM' = R.cos
cos = cos
cos

x = R ( .t .sin .t )

t = sin .t

Lordonne : de la figure (a) on voit que : y = R + yM'

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129

Mouvement relatif

y = R + R.sin
sin

y = R (1 .cos t )

.t = cos .t

La trajectoire est la courbe dcrite par lextrmit du vecteur position OM au cours du


temps. Il est dfini par les quations paramtriques :
x = R ( t sin t )

OM y = R (1 cos t )
z=0

La reprsentation graphique de ces quations paramtriques nous conduit une cyclode


(H IJK F G).
2/ La vitesse absolue du point M est :
x = vx = R (1 cos t )
dOM
va =
va y = v y = R sin t
dt
z = vz = 0
dOM
= R (1 cos t ) .i + R sin t. j
dt
Le module du vecteur vitesse absolue est :
va =

va = x 2 + y 2 + z 2 ; va =

va = 2 R 2
va = R

2 1 cos t = R
2.sin 2

R
2

(1

(1

cos t )

+ [ R sin t ]

cos t )

2.2 sin 2

t
2

t
2

va = 2 R sin

t
2

Pour dterminer la direction du vecteur vitesse absolue il suffit de calculer langle


comprise entre laxe OX , c'est--dire le vecteur unitaire i , et le vecteur va (voir figure b) cidessous. Pour ce faire on fait appel au produit scalaire :
va .i = va .i.cos = x
x = va .cos
x = 2R

(1

cos t )

va .cos

(1

= 2R

cos t )

Par substitution on obtient :


t
.cos = R (1 cos t )
2
En continuant les calculs on obtient la valeur :
t
t
t
2 R.sin .cos = 2 R.sin 2
cos = sin
2
2
2
2 R .sin

cos

= sin

cos

= cos (

t
2

t
2

La vitesse relative est la vitesse absolue du point M par rapport au rfrentiel


mobile X ' AY ' , donc :

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130

Mouvement relatif

d AM
dt
Commenons par les coordonnes du point M dans le repre X ' AY ' :
vr =

xM' = R.cos = R.cos

t = R.sin t

yM' = R sin = R.sin

t = R.cos t
2
En drivant les deux coordonnes par rapport au temps on obtient les composantes de la
vitesse relative :

xM' = R. s cos t
Le vecteur scrit alors : vr = R. s cos t.i
Et son module : vr =

( R.

yM' = R. .sin t

R. .sin t. j

s cos t ) + ( R. .sin t )
2

vr = R

La direction de la vitesse relative : on utilise la mme mthode que celle qui a t utilise
pour obtenir la direction du vecteur vitesse absolue.
Sur la figure (b) ci-dessous, on voit bien que langle en question est langle compris entre v
et i :
vr .i = vr .i.cos
= xM' = R cos t

vr .cos

cos

= cos t

t=2

vr

cos t = cos (

t)

3/ la vitesse dentranement ve . Regardons la figure (b) ci-dessous (en se basant sur


quelques proprits gomtriques). Dans un cercle langle au centre est gale au double de

langle dont le sommet est situ sur la circonfrence de ce cercle 2.M ' A ' M = 2

).

v est

tangent la trajectoire circulaire au point M .


Y

Y'

v=R

y
t

'
M

M'

ve = v

xM'

X'

va
v

/2

A'

A'

De la figure (b), il vient :

ve = va

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vr

ve = va2 + vr2

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2va .vr .cos

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131

Mouvement relatif

ve = 4 R 2

sin 2

t
+ R2
2

2 R .2 R sin

t
cos
2
2

t
2

ve = R = v
t
t
cos
= sin
2 2
2
La vitesse dentranement est gale la vitesse de translation du centre du cercle par
rapport au repre fixe XOY , ce qui est tout fait logique. ve est parallle laxe OX .

Exercice 4.33
1/ Nous partant du vecteur position en coordonnes polaires dans le repre X ' O ' Y ' :
OM = r = r ' = r.ur
r = r0 ( cos t + sin t ) .ur
r = r0 ( cos t + sin t )
La vitesse relative : dans le repre mobile, le vecteur unitaire u est constant.
vr = r.ur

vr = r0

r = r0 ( cos t + sin t )

sin t + cos t ) .ur

Pour calculer la vitesse dentranement, nous faisons intervenir le vecteur de rotation

dOO '
+
dt
OO ' = 0
Nous effectuons lopration suivante :
ur
u uz
ve =

O'M

ve =

ve = 0
0
v e = r0 ( cos t + sin t ) u
0
0
r
En utilisant la loi de composition des vitesses, on peut en dduire la vitesse absolue :
va = ve + v r
va = r0 ( cos t + sin t ) u + r0 ( sin t + cos t ) .ur
Calculons le module de cette vitesse pour vrifier qil est constant :
va = r0

2 = Cte

Quant la valeur relative :


ar = r .ur

ar = r0

( cos

t + sin t ) .ur

Lacclration dentranement est dduite de lexpression gnrale vue en cours en


liminant les termes nuls :
d 2 OO '
d
ae =
+
O'M +
O'M
ae =
r'
2
dt
dt
0

Calculons le produit vectoriel double :


ve =
r' =
r = r0 ( cos t + sin t ) .u
ae =

r0

ur
ae = 0
0

r0

( cos

( cos

t + sin t )
u
0

uz

t + sin t )

ae = r0

( cos

t + sin t ) u

Calculons prsent lacclration complmentaire en appliquant la formule :

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132

Mouvement relatif

ur
ac = 2

v r =2.

r0

0
sin t + cos t )

uz
a c = 2r0

0
0

sin t + cos t ) u

Nous en dduisons lacclration absolue partir de la loi de composition des


acclrations : aa = ae + ar + ac
Aprs les calculs ncessaires on trouve lexpression de lacclration absolue :
a a = 2r0

( cos

t + sin t ) ur + ( sin t + cos t ) u

Vrifions que son module est constant :


a a = 2r0

2 = Cte

Exercice 4.35 :
1/ Le vecteur position de la mouche dans le repre mobile (aiguille) :
OM = r = r.ur

r = v.t..ur

Les expressions de la vitesse et de lacclration de la mouche dans le repre mobile :


remarquons que
0
=
0 , ceci est du au sens ngatif dans lequel progresse
laiguille des secondes.
vM = r = v.ur + vt.ur
vM = v.ur vt .u
ur = ( ) .u

aM = r = v.ur
u =

) .ur

2/ Calcul des coordonnes

.u

, ur = (
M

vt

.u

aM = v

) .u

t.ur

2v

.u

, xM , yM . Consignons les rsultats dans le tableau suivant :

0, 2 10 2
2
=
( m / s ) ; = = ( rad / s )
60
3
60 30
2
10
10 2
xM = vt cos t =
.t cos .t ; y M = vt sin t =
.t cos .t
3
30
3
30

v=

t (s)
M

t rad .s

rM = vt ms -1

xM ( m )

yM ( m )

15

30

/2

5.10

5.10

10.10
10.10

45

60

3 /2

15.10

15.10

20.10

20.10

Voir la reprsentation graphique c-dessous.


3/ Pour reprsenter la vitesse et lacclration de la mouche par rapport au repre
mobile, il faut calculer dabord leurs deux modules respectifs aux temps prescrits :
t = 45s :
vM = v.ur

t = 60s:

aM = v

v.t. .u

vr = 0,33.ur ; v = 1,57.u

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t..ur

2v .u

ar = 0, 22.ur ; a = , 07.u

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133

Mouvement relatif

y
vr = 0.33ur
15.10

vM

v = 1,57u

3. vr .u

5.10 2 m
5.10 2 m

10.10 2

ar = 0.22ur

aM

5.10

3. a .ur

20.10 2

a = 0, 07u r

Nous avons pris comme chelles le module de la vitesse radiale pour reprsenter la vitesse ;
et le module de lacclration transversale pour reprsenter lacclration.
Exercice 4.36 :
1/ A partir de la figure ci-dessous, on crit lexpression du vecteur position dans le repre
fixe OXY :
OM = OO ' + O ' M
Durant le temps t , langle balay par le point A par rapport au repre fixe est = t .
Langle que balaie le point M durant le mme temps t
par rapport au repre
mobile O ' X ' Y ' est gale aussi = t , mais par rapport au repre fixe OXY il balaie
langle 2 = 2 t .
La vitesse et lacclration du point par rapport au repre sont la vitesse et lacclration
absolues.
En se basant sur la figure ci-dessous :
OO ' = R cos t.i + R sin t. j
O ' M = R cos 2 t.i + R sin 2 t. j

OM = ( R cos t + R cos 2 t ) i + ( R sin t + R sin 2 t ) j

Par drivations successives de OM on obtient la vitesse et lacclration absolues :


dOM
, va = R ( sin t + 2sin 2 t ) i + R ( cos t + 2 cos 2 t ) j
va =
(1)
dt
dv
aa = a , aa = R 2 ( cos t + 4 cos 2 t ) i R 2 ( sin t + 4sin 2 t ) j
( 2)
dt

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134

Mouvement relatif
Y

X'

Y'
x'

y'

j'

i'

O'
j
j'
O

i'
i

2/ Ecrivons lexpression du vecteur position dans le repre mobile O ' X ' Y ' en exploitant
la figure ci-dessus :
O ' M = x '.i '+ y '. j ' = R ( cos t.i '+ sin t. j ')

La vitesse et lacclration du point M par rapport au repre mobile O ' X ' Y ' sont la
vitesse et lacclration relatives. En drivant le vecteur O ' M deux fois successives on
obtient la vitesse et lacclration relatives :
dO 'M
vr ' =
, vr ' = R ( sin t.i '+ cos t. j ')
dt
dv
ar ' = r ' , ar ' = R 2 ( cos t.i '+ sin t. j ' )
dt
Ecrivons maintenant lexpression du vecteur position dans le repre fixe O ' XY partir de
la figure ci-dessus :
O ' M = x.i + y. j = R ( cos 2 t.i + sin 2 tj )

La vitesse et lacclration par rapport au repre OXY .


ATTENTION : il ne faut pas driver deux fois de suite le vecteur O ' M afin dobtenir la
vitesse et lacclration relatives par rapport OXY . Cest cette erreur rpondue quon doit
viter !!
Nous devons faire appel la relation 4.57 (voir cours)
dOM dOO '
di '
dj '
dk '
dx '
dy '
dz '
=
+ x'
+ y'
+ z'
+i '
+ j'
+k'
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

va

ve
vr = i '

vr
dx '
dy '
dz '
+ j'
+k'
dt
dt
dt
0

A partir de la figure nous pouvons dsigner :


i ' = cos t.i + sin t. j ; x ' = R cos t
j ' = sin t.i + cos t. j ; y ' = R sin t

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x ' = R sin t
y ' = R cos t

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135

Mouvement relatif

Aprs substitution, nous obtenons :


vr = ( cos t.i + sin t. j ) . ( R sin t ) + ( sin t.i + cos t. j ) ( R cos t )
vr = 2 R .sin t.cos t. i + R

sin 2 t + cos 2 t j
cos 2 t

1
sin 2 t
2

A la fin, la vitesse relative du mobile M par rapport OXY est :

vr = R

sin 2 t.i + cos 2 t. j )

( 3)

Lacclration relative du mobile M par rapport OXY nest pas gale la drive de v
par rapport au temps. Il faut utiliser la relation 4.59 (voir cours).
d2x'
d2 y'
d2z'
ar = i ' 2 + j ' 2 + k ' 2
dt
dt
dt
0

i ' = cos t.i + sin t. j ; x ' = R cos t

x' = R

cos t

j ' = sin t.i + cos t. j ; y ' = R sin t

y' = R

sin t

En remplaant on obtient :
ar = ( cos t.i + sin t. j ) R
ar =

ar = R

cos 2 t.i

cos t + ( sin t.i + cos t. j )

) (

cos t sin t. j + R

cos 2 t sin 2 t .i

s in 2 t.i

R
2

sin t

cos t sin t. j

2 cos t sin t . j

cos 2 t

1
sin 2 t
2

A la fin lacclration relative du mobile M par rapport OXY est gale :


ar = R

( cos 2

t.i + sin 2 t. j )

( 4)

3/ a/ La vitesse dentranement, en utilisant la loi de composition des vitesses est :


(1) ( 3) = ve = va vr

ve =

( sin

t + 2sin 2 t ) i + R

ve = R

( sin

( cos

t + 2 cos 2 t ) j

t + sin 2 t ) .i + R

( cos

sin 2 t.i + cos 2 t. j )

t + cos 2 t ) . j

b/ Lacclration relative en appliquant la loi de composition des acclrations est :


d 2 OO '
d 2i '
d2 j '
d 2k '
ae =
+
x
'
+
y
'
+
z
'
dt 2
dt 2
dt 2
dt 2
0

OO ' = R.cos t.i + R sin t. j ,

i '=

cos t.i

d 2 OO '
= R 2 .cos t.i R
2
dt
2
sin t. j ; x ' = R cos t

2
j ' = 2 sin t.i
c os t. j ;
y ' = R sin t
En remplaant on obtient :
ae = ( R 2 .cos t.i R 2 sin t. j ) + R cos t ( 2 cos t.i

R sin t

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sin t.i

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c os t. j

sin t. j

sin t. j +

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136

Mouvement relatif

Do lacclration dentranement du mobile M :


ae =

.cos t

sin 2 t + cos 2 t

sin t + 2sin t.c os t j

cos 2 t

ae = R

1
sin 2 t
2

. ( cos t + cos 2 t ) i

( sin

t + sin 2 t ) j

Dduction de lacclration de Coriolis ou acclration complmentaire :


dx '.di ' dy '.dj '
ac = 2
+
dt 2
dt 2
ou partir de la relation 4.59 :
aa = ar + ar + ac
ac = + aa ar ar

Le rsultat est le mme.


i '=

sin t.i +

cos t. j ; x ' = R sin t

j'=

cos t.i

sin t. j ; y ' = R cos t

ac = 2

dx '.di ' dy '.dj '


+
= ar + ar + ac
dt 2
dt 2

ac = 2

R sin t (

cos t. j ) + R cos t (

sin t.i +

ac = 2 R

.sin 2 t.i

ac = 2 R

. sin 2 t cos 2 t .i

.sin t cos t. j
2R

sin t. j )

cos t.i

.cos 2 t.i

.cos t sin t. j

.sin t cos t . j

cos t

1
sin 2 t
2

ac = 2 R

( cos 2

t.i + sin 2 t. j )

Il faudra vrifier le rsultat par le calcul direct aa = ar + ar + ac

4/ Introduisons prsent le vecteur de rotation = .k . nous utilisons la loi(4.72)


dmontre en cours pour calculer les deux composantes de la vitesse dentranement :

ve =

dOO '
+
dt

O'M

i
ve = R .sin t.i + R .cos t. j +
0
R cos 2 t
ve = R .sin t.i + R .cos t. j

j
0
R sin 2 t

k
0

R .sin 2 t.i + R .sin 2 t. j

ve = R . ( sin t + sin 2 t ) .i + R . ( cos t + sin 2 t ) . j


Nous utilisons la formule (4.73) dmontre en cours pour trouver lacclration
complmentaire ou acclration d Coriolis :

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137

Mouvement relatif

ac =2

i
ac = 2
0
R .sin 2 t

vr

ac = 2 R

.cos 2 t.i

ac = 2 R

A.FIZAZI

2R

j
0
R .cos 2 t

k
0

.sin 2 t. j

. ( cos 2 t.i + sin 2 t. j )

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138

Dynamique du point matriel

V / DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL

INTRODUCTION :
La dynamique en physique est la science qui tudie la relation entre le corps en
mouvement et les causes qui provoquent ce mouvement. Elle prdit aussi le mouvement du
corps situ dans un milieu dtermin.
La dynamique, plus prcisment, est lanalyse de la relation entre la force applique et
les changements du mouvement du corps.
1/ PRINCIPE DINERTIE GALILEEN (ou premire loi de Newton 1642-1727) :
(
)
Enonc du principe :
Si le corps matriel nest soumis aucune force, il est :
- soit en mouvement rectiligne uniforme,
- soit au repos, sil tait initialement au repos.
Pour une particule le principe dinertie snonce ainsi : Une particule libre et isole
se dplace en mouvement rectiligne avec une vitesse constante .
Cest pour cette raison quune particule acclre nest ni libre ni isole mais, soumise
sans aucun, doute, une force.
Et puisque le mouvement est une notion relative, il est indispensable de dfinir un
repre auquel sera rapport le mouvement de la particule libre : ce repre, son tour, doit
tre libre (cest pour cette raison quon lappelle galilen ou dinertie, et dans lequel la
particule libre se dplace vitesse constante).
)
2/ LA QUANTITE DE MOUVEMENT (
Dfinition : la quantit de mouvement dune particule est le produit de sa masse
par son vecteur vitesse instantane.
m

p = m.v

La quantit de mouvement est une grandeur vectorielle. Cette une notion trs
importante car elle introduit deux lments qui caractrisent ltat de mouvement de la
particule : sa masse et sa vitesse.
Nous pouvons prsent donner un nouvel nonc du principe dinertie : une
particule libre se dplace toujours avec une quantit de mouvement constante .
Conservation de la quantit de mouvement (
)
Sil y a variation de la vitesse ou de la quantit de mouvement cela implique que
la particule nest pas libre.
Supposons lexistence de deux particules libres qui ne sont soumises quaux
influences mutuelles entre elles ; elles sont donc isoles du reste de lunivers :
Au temps t : p = m1 .v1 + m2 .v2
'

'

Au temps t : p ' = m1 .v1 + m2 .v2


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139

Dynamique du point matriel

Les expriences ont prouv que p= p' , c'est--dire que toute la quantit de
mouvement dun systme compos de deux particules, soumises leurs seules influences
mutuelles, reste constante.
Par exemple : Pour les systmes isols suivants :
Dans un atome dhydrogne : la quantit de mouvement des deux
particules (proton + lectron) reste constante tout le temps, tel est le cas
exactement de la terre et la lune, soit p = 0 .
La quantit de mouvement dune molcule constitue dun atome
doxygne associ deux atomes dhydrogne est constante, il en est de
mme pour le systme solaire.
Si on gnralise ceci, le principe de conservation de la quantit de mouvement
snonce ainsi:
la quantit de mouvement dun systme isol constitu de particules est
constante
On peut exprimer mathmatiquement ce principe de la conservation de la
quantit de mouvement comme suit :

p = p1 + p2 + p3 + .................. + pn = C te

Dans le cas de deux particules : p1 + p2 = C


Entre les instants t et t ' :

p1 + p2 = p1' + p2'

p1'

te

p1 = p2

p2'

p1 =

p2

Dans un systme isol de deux particules, la variation de la quantit de


mouvement dune particule au cours dun certain temps est gale et de sens oppos la
variation de la quantit de mouvement de lautre particule au cours du mme temps
En dautres termes, ce que gagne lune des deux particules sous forme de quantit de
mouvement, est perdu par lautre particule sous la mme forme, et vis versa, cependant la
quantit de mouvement du systme reste constante.
)
3/ LES AUTRES LOIS DE NEWTON (
La deuxime loi de Newton : (cest plutt une dfinition quune loi)
La drive de la quantit de mouvement sappelle force
Cela veut dire que la rsultante des forces appliques la particule est :

F=

dp
dt

(2.5)

Cette quation sappelle quation du mouvement ( S

T )

Cas de la masse constante : suite ce qui vient dtre dit, si la masse m du mobile
est constante (ce qui est frquent en mcanique newtonienne) alors lquation
prcdente scrit :

F=

d (mv )
dt

F =m

dv
dt

F = m.a

(3.5)

Cas particulier : Si la rsultante F est constante alors lacclration a =

F
est elle
m

aussi constante et le mouvement est rectiligne uniformment vari.


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140

Dynamique du point matriel

Cest ce qui arrive exactement aux corps qui tombent en chute libre sous leffet de la
force de pesanteur (appel poids) : P = m.g
Cas de la masse variable : dans ce cas la rsultante F scrit sous la forme :

F=

d (mv )
dt

F =m

dv
dm
+v.
dt
dt

(4.5)

Exemple 5.1 : un corps de masse10kg , soumis la force F = (120t + 40) N se dplace


suivant une ligne droite. Au temps t = 0 , le corps occupe la position x0 = 5m avec une
vitesse v0 = 6ms

. Trouver la vitesse et la position du mobile en fonction du temps.

Rponse :
En utilisant

la formule (5.3) on trouve : F = 120t + 40 = 10a , telle que


a = (12t + 4)ms .
Pour trouver lexpression de la vitesse instantane on doit intgrer lexpression de
lacclration.
2

Puisque

dv
= 12t + 4
dt

Donc : dv = (12t + 4) dt
0

v = 6t 2 + 4t + 6 ( ms

Intgrons de nouveau, mais cette fois, lexpression obtenue de la vitesse pour trouver la
position du mobile chaque instant :
x

x = 2t 3 + 2t 2 + 6t + 5 ( m )

dx = vdt = (6t 2 + 4t + 6)dt


0

La troisime loi de Newton ou principe de laction et de la raction :


(!
!
)
Enonc de la loi : lorsque deux particules sont en influence mutuelle, la force
applique par la premire particule sur la deuxime est gale et de signe contraire
la force applique par la deuxime particule sur la premire .
Cest ce que montre la figure 5.2 et qui nous permet dcrire :

F1

= F2

(5.5)

F2

F1

4/ NOTION DE FORCE ET LOI DE FORCE (VW XWY Z [ VW \W]^ )


La dfinition de la force par lquation F = m.a nous permet dexprimer la force
correspondante leffet tudi en fonction des facteurs physiques telles que la distance, la
masse, la charge lectrique des corps.Nous arriverons en fin de compte dgager la loi de
force .
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Dynamique du point matriel

La loi de force ( ou loi des influences mutuelles) : cette loi montre clairement
lexpression de la force (la rsultante) applique un point matriel dans une situation bien
dfinie.
Par exemple : lexpression P = m.g est la loi de force qui dfinit le poids dun corps
au voisinage de la terre et qui nous permet de prdire le mouvement de nimporte quel corps
dans le champ de pesanteur terrestre.
Possdant la relation F = m.a , nous pouvons connatre le comportement des systmes
physiques, mieux encore nous pouvons mme prdire leur volution.

On peut rsumer cette situation par lquation symbolique :


PHYSIQUE=MECANIQUE+LOIS DE FORCE
Aprs avoir pris connaissance des lois de force correspondantes aux diffrents effets
mutuels, nous pouvons prdire le mouvement du corps matriel qui est soumis la force avec
des conditions initiales prdtermines.
Dans ce qui suit nous allons poser et prendre connaissance des lois relatives
respectivement aux :
Influences mutuelles dues la gravitation au voisinage de la terre,
Interactions mutuelles dans le cas de lattraction universelle,
Frottements,
Influences mutuelles lastiques.
5/ MOUVEMENT DUN PROJECTILE DANS LE CHAMP DE GRAVITATION
TERRESTRE ( %
"$ !
# "
)
Tous les projectiles qui tombent en chute libre au voisinage de la terre ont la mme
acclration g constante qui est dirige vers le bas. On peut crire g sous la forme :

g = g . j = 9.8 j (m / s 2 ) , j tant le vecteur unitaire de laxe vertical dirig vers le haut.


On peut prdire le mouvement dun projectile lanc avec une vitesse initiale faisant un
angle avec lhorizontale.
Nous avons pris connaissance dans lenseignement secondaire que ltude porte
essentiellement sur la dtermination:
Des composantes de la vitesse :

Vx (t ) = V0 x = V0 .cos

Vy (t ) = gt + V0 y = gt + V0 sin
Des deux quations horaires :

x(t ) = V0 .cos .t
y (t ) =

(t=0; x=0)

1 2
gt + V0 .sin .t + y0
2

De lquation de la trajectoire : obtenue par limination du temps entre les


quations horaires prcdentes :

y=

1
g
2 V0 2 .cos 2

.x 2 + (tg ).x + y0

Lapoge ou hauteur maximale atteinte par le projectile :


V0 2 .sin 2
ymax = h =
(g<0)
2g

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Dynamique du point matriel

V0 2 .sin 2
La porte : xmax =
(g<0)
g
A titre de rappel on se propose dtudier lexemple suivant :
Exemple 5.1 : Un projectile est lanc verticalement vers le haut, partir du sol, avec la
vitesse 10m.s 1
a/ Quelle est la hauteur atteinte par le projectile ?
b/ quelle est la vitesse du projectile aprs 1.5s depuis le lancement ?
c/ quelle est lintervalle de temps sparant linstant du lancement et linstant de
collision du projectile avec la terre ?
Rponses : a/ 5.1m b/ 4.7 m.s 1 c/ 2.04s
6/ LOI DE LA GRAVITATION UNIVERSELLE (' &"$
)
La loi de gravitation universelle, qui a t tablie par Newton en 1685, est la base de la
thorie qui explique de nombreux phnomnes physiques : commencer par le mouvement
des plantes et en arrivant par la chute libre des corps en passant par le mouvement des
marres.
Cette loi explique lattraction entre deux corps de masses respectives M 1 et M 2 , spars
par la distance d . Ces deux corps sattirent mutuellement avec deux forces directement
opposes F1 = F2 .

M1

F1

F2

M2
F1 = G

M 1 .M 2
u
d2

F1 = G

M 1 .M 2
d2

(5.6)

Fig 5.3 : attraction des deux corps

Champ gravitationnel ( " $ ! ):


La force dattraction terrestre est le poids. Il et de coutume de calculer le poids
laide de lacclration de la pesanteur g P = mg . Grce la loi de lattraction

universelle et la loi de force du poids on peut dterminer lexpression de g en fonction de


laltitude :
A la surface de la terre : Nous obtenons la valeur de lacclration de la
pesanteur terrestre de la faon suivante :
m

RT

MT

F=P

M T .m
= mg 0
RT2

g0 = G

MT
RT2

G = 6.67 10

11

N .m2 .kg

M T = 5.98 1024 kg
RT = 6.37 106 m
g 0 = 9.8 N .kg
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Dynamique du point matriel

A la hauteur Z de la surface de la terre : Le vecteur de lacclration de la


pesanteur terrestre une hauteur Z du sol, c'est--dire la distance r = RT + Z
du centre de la terre, sobtient par le raisonnement suivant :

P0 = mg 0 = G

m.M T
RT2

P = mg = G

m.M T
r2

RT 2
r2

g = g0

Quant lexpression vectorielle elle est :


g = g0

RT 2
u
r2

(5.9)

Exemple 5.3 :
Le soleil a une masse de 1.99 1030 kg , la terre une masse 5.98 1024 kg et la lune une
masse de 7.36 1022 kg . Le rayon moyen de lorbite de la terre autour du soleil est
1.496 1011 m , celui de lorbite de la lune autour du soleil est 3.84 108 m .
a/ Calculer lintensit moyenne du champ dattraction solaire tout au long de lorbite de
la terre autour du soleil.
b/ Calculer lintensit moyenne du champ dattraction lunaire tout au long de lorbite de
la terre autour du soleil.
Rponses : a/ 5.9 10 3 N .kg

b/ 3.33 10 5 N .kg

Application : les satellites artificiels ( ( )*


):
Durant ces dernires dcennies la technologie des communications sans fil a
connu un dveloppement extraordinaire. Cette rvolution
est caractrise par
lexploration de lespace par lhomme, et la mise sur orbite de milliers de satellites
artificiels gostationnaires, c'est--dire tournant la mme vitesse que la terre, afin
dassurer en permanence la tlcommunication entre les diffrents points du globe
terrestre.
Pour satisfaire la condition impose ci-dessus (satellite gostationnaire), des
calculs ont t effectus pour dterminer la hauteur correspondante. Daprs les rsultats
cette hauteur est z = 42.1 106 m , et la vitesse de rotation v = 3.08 103 m.s 1 .
Nous laissons ltudiant le soin de sen assurer lui mme de ces rsultats.
Effectivement, cest la hauteur et la vitesse prcdemment calcules que les
satellites artificiels gostationnaires voluent, comme lavait prdites la thorie.
Vu limportance du sujet et en complment, et par souci de comprhension nous
pouvons ajouter quelques informations relatives au lancement des satellites artificiels.

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Dynamique du point matriel

La seule force agissant sur le satellite artificiel est son poids ou force de pesanteur. La
phase tudie ici est la phase balistique, c'est--dire ltape o le satellite atteint le
point M 0 ( figure5.6) . En ce point V0 reprsente la vitesse initiale gocentrique du satellite
tudi, et 0 la distance entre le centre de la terre et le point M 0 telle que laltitude mesure
partir de la surface de la terre soit comprise entre 100 et 200km. Le satellite doit voluer une
distance ne dpassant pas les quelques dizaines de fois le rayon de la terre, et ce afin de
pouvoir ngliger les influences de la lune et du soleil.

M0

Phase de propulsion
(Moteurs allums)

V0

La terre

Fig 5.6
Dans ce qui suit nous allons donner les dfinitions de diffrentes vitesses propres aux
lancements de satellites artificiels suivantes:
La premire vitesse cosmique (a [b cYWd e f ) :
La premire vitesse cosmique est la vitesse circulaire gocentrique dun
satellite artificiel tournant basse altitude (situe entre 100 et 200km depuis la surface
de la terre). Elle est donne par lexpression :

V1 =
En acceptant r0

g0 =

MT G
r0

(10.5)

RT = 6400km les calculs conduisent :

MTG
10m.s
RT 2

V1 = Rg 0

64.106

V1 8000ms

La deuxime vitesse cosmique ( cY i cYWd e f ) :


La deuxime vitesse cosmique est la vitesse gocentrique que doit atteindre un
satellite artificiel pour se librer de lattraction terrestre. Elle est donne par la
formule :

V2 =

2M T G
r0

V2 = V1 2

En considrant le point M 0 au voisinage de la terre, on obtient V2

(11.5)
11000ms

La troisime vitesse cosmique ( i i cYWd e f ) :


La troisime vitesse cosmique est la vitesse gocentrique que doit atteindre un
satellite artificiel pour se librer du systme solaire.
Les calculs ont donn :

V3 = 16800ms
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(12.5)
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Dynamique du point matriel

7/ FORCES DE LIAISON OU FORCES DE CONTACT(jk l mWZ [n o pl mWZ)


Entendons nous quici nous parlons des forces agissant mutuellement entre les corps en
contact.
La figure5.7 reprsente un corps solide pos sur une table. Le corps est en quilibre sur

cette table, cest dire que lacclration est nulle a = 0 .


Face la force F , reprsentant la rsultante de toutes les interactions des molcules
constituant le corps, et applique la table, cette dernire son tour applique la force F ' qui
est la rsultante de toutes les interactions des molcules constituant la surface de la table qui
est en contact avec le corps. Les deux forces F et F ' sont appeles forces de contact ou de
liaison cause du contact des deux corps entre eux.

F'=

F=

fi '

fi

Fig 5.7 : Forces de contact

7/ FORCES DE FROTTEMENT ( q dlrs mWZ )


Chaque fois quil y a contact entre deux surfaces rugueuses de deux corps solides, une
rsistance apparat alors et soppose au mouvement relatif des deux corps. Il existe plusieurs
types de frottements :
Les frottements entre les corps solides qui peuvent tre statique et dynamique,
Les frottements dans les fluides.
force de frottement statique(
. , - + )
La force de frottement statique est la force qui maintient le corps en tat de repos
mme en prsence dune force extrieure.
Cas dun corps pos sur un plan horizontal :
Considrons le corps de la figure 5.8. Il est soumis quatre forces. Soit f s la
force de frottement statique. P et N sont respectivement le poids et la force de
raction. Pour que le corps pos sur la table se met en mouvement il faut lui applique
une force minimale F .
N

fs

Fig 5.8 : Force de frottement

Fi = 0

Le corps est au repos :


i

En projetant sur les deux axes horizontal et vertical on obtient:


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Dynamique du point matriel

N + F .sin
F .cos

P=0

f s =F.cos

fs = 0

Si langle tait nul on aurait f s = F et P = N .


Remarquer que P N avec N = P F .sin qui est la force qui maintient le
corps au repos jusqu ce que la force F applique arrive larracher de la surface. Tout juste
avant darracher le corps, la force de frottement statique atteint sa valeur maximale dfinie par
la loi: f s = hs .N o hs est le coefficient de frottement statique et N la force normale.
Donc :

fs

f s ,max = hs .N

(13.5)

Dans notre exemple:

N=P

f s ,max = hs .N = hs ( P

F sin

Il faut que N > 0 et par consquent P > F .sin

F sin )

, sinon le corps se soulve.

Exemple 5.4 :
Un corps de poids 80 N est pos sur la surface dun plan horizontal rugueux. On applique
ce corps une force dintensit 20N faisant un angle de 30 avec lhorizontal. Le coefficient
de frottement statique tant 0.30 :
a/ Quelle est lintensit de la force de frottement ?
b/ Quelle est lintensit de la force normale ?
c/ Quelle est lintensit de la force de frottement maximale ?
d/ Quelle doit tre lintensit de la force applique pour que le corps se dcroche ?
Rponse : a/ f = 17.3 N

c/ f s ,max = 21N

b/ N = 70 N ,

d/ F = 24.1N

force de frottement cintique(


, - + )
La force de frottement cintique est la force qui soppose au mouvement du
corps sur une surface rugueuse. Son intensit est donne par la formule :

f c = hc .N

(14.5)

Remarque : Dans le cas des forces de frottement statique le corps est au repos, par contre
dans le cas des forces de frottement cintique ou dynamique le corps est en mouvement.
Considrons lexemple schmatis sur la figure5.9 :
N

fc

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Dynamique du point matriel

Le corps est considr prsent en mouvement. Il est possible de dterminer


lexpression de la force de frottement dynamique aprs avoir pos lexpression de la force
normale :

N = P F .sin
f c = hc .N

f c = hc .( P F .sin )

En appliquant la relation fondamentale de la dynamique, sachant que m est la masse du


corps, nous pouvons crire:

F .cos

f c = ma

f c = F .cos

ma

O hc est le symbole du coefficient de frottement cintique (ou dynamique) et N


reprsente la force normale.
ICI on ne parle pas de force de frottement maximale.
A ltudiant de trouver lexpression de lacclration.
Exemple 5.5 :
Un corps de masse 10, 2kg glisse sur un plan horizontal rugueux sous leffet dune force
dintensit 20N . La direction de la force fait un angle de 45 vers le haut avec lhorizontale.
2

Le coefficient de frottement dynamique est 0,15 . On prend g = 9,8ms . Calculer :


a/ la force normale,
b/ la force de frottement cintique,
c/ la rsultante des forces,
d/ lacclration acquise.
Rponse : a/ N = 85.82 N , b/ f c = 12.9 N , c/ FR = 1.24 N , d/ a = 0.12ms 2
LES FROTTEMENTS DANS LES FLUIDES( /0
#1
-)
Quant un corps solide se dplace dans un fluide (gaz ou liquide) avec une faible
vitesse relative, une force de frottement apparat. Elle se calcule par la formule :

f f = K .v

(15.5)

K : Un coefficient qui dpend de la forme du corps solide en mouvement dans le fluide.


Pour une sphre, par exemple, on trouve K = 6 .R , et par consquent :

f f = 6 .R. .v

(16.5)

Cette loi est connue sous le nom de Loi de Stockes.


: Coefficient qui dpend des frottements internes dans le fluide (cest dire les frottements
entre les diffrentes couches qui sont en mouvement avec diffrentes vitesses). Le frottement
interne au fluide sappelle la viscosit, et cest pour cette raison que sappelle le coefficient
de viscosit. Dans les liquides, le coefficient de viscosit diminue avec llvation de
temprature, par contre il augmente avec la diminution de la temprature pour les gaz.
9/ LES FORCES ELASTIQUES ( Y v mW ) :
Les forces lastiques provoquent des mouvements priodiques.
Par exemple : dans notre tude du mouvement rectiligne sinusodal, nous avons vu que
lacclration est calcule par :
2
a=
.OM
En appliquant la relation fondamentale de la dynamique, nous pouvons crire :

Fi = F

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F = m.a ; F = m

.OM

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F = k .OM

(17.5)

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Dynamique du point matriel

Cela veut dire, que pour le mouvement rectiligne sinusodal, la rsultante de toutes les
forces appliques un point matriel, est proportionnelle au vecteur position et de sens
contraire. Cette force est toujours dirige vers le centre, cest pour cette raison quelle est
appele force centrale. Elle ne sannule quau centre.
Par projection sur laxe, on arrive la loi de force suivante :

F = kx

(18.5)

T mWZ)
10/ FORCES DINERTIE OU PSEUDO FORCES (VW wxy [n
Lors de notre tude du mouvement relatif, nous avons rencontr la loi de composition
des acclrations:
aa = ar + ae + ac
Lobservateur li au repre absolu galilen doit crire:

F = maa = m

dva
; v=va
dt

F =m

dv
dt

(19.5)

Lobservateur li au repre relatif non galilen doit crire:

F = mar = m

dvr
; F = m(aa
dt

ae

ac )

Soit:

dv
= F + Fe + Fc
dt

(20.5)

Conclusion : Dans le repre galilen on doit crire :

F =m

dv
dt

Dans le repre non galilen on crit :

dv
= F + Fe + Fc
dt

En comparant les deux dernires quations nous pouvons en dduire ce qui suit : on peut
appliquer la loi de la dynamique dans un rfrentiel non galilen ( R ) condition quau
terme F , qui reprsente les forces relles, c'est--dire les forces rsultant des effets mutuels
effectifs, on doit ajouter les deux termes Fe et Fc connus respectivement sous les noms de
force dentranement et force Coriolis.
Ces deux termes traduisent la forme non galilenne du rfrentiel ( R ) .
Tous les rsultats de la mcanique newtonienne peuvent tre utiliss dans un rfrentiel
non galilen condition dajouter leffet des forces dinertie leffet des forces relles.
Par exemple : Lorsquun bus en mouvement freine subitement, un passager qui est
bord subit leffet de la force dinertie.
Exemple dapplication :
Un pendule est suspendu au toit dune voiture en mouvement de translation acclr
(voir figure5.10).
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149

Dynamique du point matriel

Nous allons recens les observations de chacun des deux observateurs dont lun, debout
est li la terre, lautre tant li la voiture.
Les deux observateurs constatent linclinaison du pendule dans le sens contraire du
mouvement de la voiture.

a ( R / R0 )

( R)

a ( R / R0 )

( R)

Fe
P

( R0 )

( R0 )
b

( R0 )

( R)

Par rapport lobservateur fixe : la masse m est en mouvement avec lacclration a . Il


applique la loi (5.6) et crit :

dv
=ma
dt

dv
=P+T
dt

Par rapport lobservateur en mouvement : la masse m est en quilibre relatif. Cet


observateur considre que les forces P et T sont compenses par la force dinertie Fe telle
que : P + T + Fe = 0
En comparant les critures des deux observateurs on en dduit que la force dinertie est:

Fe = ma ; Fe = ma
Lquation du mouvement applique au pendule dans le repre ( R ) scrit :

dv
= P + T + Fe + Fc
dt
Or la force de Coriolis est nulle puisque le repre ( R ) est en mouvement de translation
par rapport au repre fixe ( R0 ) . Donc :
dv
dv
m = P + T + Fe
m = m( g a ) + T
dt
dt
dv
On pose g ' = g a , ce qui nous permet dcrire : m
= mg '+ T
dt
m

Cette dernire quation montre que tout se passe comme si lintrieur de la voiture
rgne une pesanteur apparente :

g'= g

g'= g 2 + a 2

Nous pouvons prsent calculer langle dinclinaison du pendule qui est le mme pour
les deux observateurs :

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150

Dynamique du point matriel

tan

F a
=
P g

Nous pouvons aussi calculer la priode des oscillations de faible amplitude par rapport
lobservateur mobile :

l
=2
g'

=2

(g

+ a2 )

1/ 2

Si la voiture tait au repos, la priode serait plus grande :

=2

l
g

Exemple5.6 : Une personne se tient debout sur une balance pse personne lintrieur
dun ascenseur au repos, elle lit 650N . Combien lira-t-elle sur la balance lorsque lascenseur
1
se met en mouvement avec une acclration de 2ms dans les deux cas :
a/ vers le haut,
b/ vers le bas.
Rponse :
a/ Mouvement vers le haut : Par rapport un observateur extrieur lascenseur, la
personne pse 650N et sa masse 65kg .
Lascenseur est en tat dquilibre par rapport la personne qui est soumise aux
forces R, P, F e . Ce que lit la personne est lintensit de la raction R de la balance, soit :

P + R + Fe = 0

Fe = 0

R = P ' = mg + ma

P ' = mg ' = m( g + a ) = 65(10 + 2)

P ' = 780 N

b/ Mouvement vers le bas :

P + R + Fe = 0

R+P

Fe = 0

R = P ' = m( g

P ' = 65(10 2)

a)

P ' = 520 N

11/ MOMENT DUNE FORCE(VWZ \{e )


Soit la figure 5.11 o est un axe de vecteur unitaire u ;
Soit O un point de cet axe :

u
O

et u sont de mme sens.

F
M
Fig 5.11

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Dynamique du point matriel

Dfinition : On appelle moment dune force F applique au point M par rapport


laxe la grandeur scalaire :

(21.5)

.u

Avec O le moment de la force F au point O .


Remarquons que le moment de la force
(grandeur scalaire) est la projection du moment de
la force O (grandeur vectorielle) en un point de laxe , et cest une grandeur indpendante de
la position de O sur laxe.
O

= OM

(22.5)

Expression du moment de la force par rapport laxe

La figure 5.12 reprsente une porte soumise une force quelconque F et


assujettie tourner autour de laxe = Oz . Pour faire notre tude, nous optons pour les
coordonnes cylindriques (r , , z ) , les mieux adaptes ce cas, et ayant comme origine O
et Oz comme axe vertical.

u = uz
Fz

( )

Fr

uz

ur
Fig 5.12

Nous dcomposons la force F en trois composantes :

F = Fr + F + Fz

F = Fr .ur + F .u + Fz .u z

Oz tant laxe, donc u = u z et par consquent

= (OM

F ).u z = (r.ur + z.u z )

.u z ;

= OM

( Fr .ur + Fz .u z + F .u ).u z

Effectuons cette opration qui est un produit mixte de vecteurs :

ur

uz

z = OM

Fr

Fz

OM

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F = z.F .ur

F = ur (0

z.F ) u (r.Fz

z.Fr ) + u z (r.F

0)

r.Fz .u + z.Fr u . + r.F .u z

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Dynamique du point matriel

= (OM

F ).u z = z.F .ur .u z

r.Fz .u .u z + z.Fr .u .u z + r.F .u z .u z

( 23.5)

= r.F

Nous remarquons que les composantes radiale Fr et axiale Fz ne contribuent pas dans
le moment par rapport laxe .
Conclusion :
La force radiale Fr qui rencontre laxe na aucun effet de rotation sur la
porte (elle larrache).
La force axiale Fz parallle laxe na elle aussi aucun effet de rotation sur la
porte (elle la soulve).
La force normale F perpendiculaire laxe est la seule qui a un effet de
rotation sur la porte. Plus la longueur du bras est grande, plus il est facile de faire
tourner la porte.
12/ LE MOMENT CINETIQUE (|S

\{T )

Le moment cintique dun point matriel en un point de lespace :


Soit O un point de lespace (il nest pas indispensable quil soit au repos dans
un rfrentiel R ) :
On appelle moment cintique dun point matriel de masse m , de quantit
de mouvement p et situ au point M par rapport au point O le produit
vectoriel:

LO = OM

(24.5)

LO
O

r
M

Fig 5.13

Vu la similitude entre cette expression 5.24 et lexpression du moment


cintique de la force 5.22, on peut qualifier le moment cintique de moment de la
quantit de mouvement.
Le moment cintique dun point matriel par rapport un axe :
Par comparaison avec la dfinition du moment dune force par rapport un
axe, on peut en dduire la dfinition du moment cintique dun point matriel par
rapport un axe comme suit :

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Dynamique du point matriel

L = LO .u

(25.5)

Remarquons que le moment cintique L (grandeur scalaire) est la projection


du moment cintique LO (grandeur vectorielle) en un point de laxe. L est
indpendant du choix de la position O sur laxe.
Sans de nouveaux calculs et en se rfrant uniquement la comparaison, nous
arrivons lexpression du moment cintique dun point matriel par rapport laxe Oz
en fonction de la coordonne transversale de sa quantit de mouvement, soit :

L = Lz = r. p

(26.5)

Partant des deux expressions transversales de la quantit de mouvement et de


la vitesse, nous arrivons une nouvelle expression du moment cintique en fonction
de la masse, du vecteur position et de la vitesse angulaire :

p = m.v
v = r.

L = Lz = m.r 2 .

(27.5)

L = Lz = r. p
Remarque : Cette expression peut demeurer constante si

L = m.r 2 .

On pose C = r .
Sous leffet dune force centrale, le vecteur position balaie entre les instants t1 et t2 le
2

triangle OP1 P2 dont laire est ds =

1 2
r .d , (figure5.14).
2

Divisons les deux membres par dt :

ds 1 2 d
1
= r
= r2.
dt 2 dt 2
ds 1 2
1
On remarque que :
= r . = C = C te
dt 2
2

(28.5)

Nous dcouvrons une expression appele loi des aires relative au mouvement force
centrale qui stipule que le vecteur position balaie pendant des intervalles de
temps gaux des aires gales . Figure5.14
Il est utile de donner par la mme occasion la dfinition de la vitesse arolaire en
dS
relation avec le sujet de la force centrale la vitesse arolaire
est la surface
dt
balaye par le vecteur position par unit de temps .

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154

Dynamique du point matriel

t2

P1 , t1
P2 , t2

t1

Le thorme du moment cintique :


Enonc : En un point fixe O dun rfrentiel galilen, la drive par
rapport au temps du moment cintique dun point matriel est gal au moment
de la force qui lui est applique en ce point.

dLO
=
dt

(29.5)

Le moment cintique joue pour la rotation (


celui que joue la force pour la translation (

dLO
=
dt

O)

un rle similaire

dp
=F).
dt

Exemple 5.7:
Un point matriel M de masse m
vibre autour dun axe horizontal OZ
perpendiculaire au plan vertical ( OX , OY ) du mouvement (figure5.15). Sa position est dfinie
chaque instant par ses coordonnes cartsiennes.

iM
Y

Calculer directement :
1/ le moment du poids P par rapport au point O , puis par rapport laxe OZ en
fonction de x, g et m .
2/ le moment cintique du point M par rapport au point O , puis par rapport laxe
OZ en fonction de m, x, y, x et y .
3/ Trouver lquation du mouvement en appliquant le thorme du moment
cintique sur le point M .
Rponse :
1/ On calcule le moment de la force P applique au point M par rapport au

point O dans la base O, i , j , k

A.FIZAZI

):

Univ-BECHAR

LMD1/SM_ST

155

Dynamique du point matriel

= OM

P = Px + Py = mg. j

= x

0 mg

Par rapport laxe

0 ;

= mgx.k

= OZ , on obtient :

= OM

= mgx

P .k ;

2/ Calculons le moment cintique du point M par rapport au point O dans la

base O, i , j , k

):

LO = OM

p = mvx + mv y

LO = x

0 ; LO = m ( xy

yx ) k

= OZ

Par rapport laxe nous obtenons :

L = OM

p .k ; LO = m ( xy

yx )

Appliquons le thorme du moment cintique :

dLO
=
dt

A.FIZAZI

; m ( xy + xy

xy

yx ) k = mgx.k

Univ-BECHAR

xy

yx = gx

LMD1/SM_ST

156

Dynamique du point matriel

**

EXERCICES
Exercice 5.1
Un corps D de masse 5,5kg (figure ci-dessous) se
dplace sans frottement sur la surface dun cne
ABC , en tournant autour de laxe EE ' avec une
vitesse angulaire de 10tours / mn . Calculer :
a/ la vitesse linaire du corps,
b/ la raction de la surface sur le corps,
c/ la tension du fil,
d/ la vitesse angulaire ncessaire pour rendre nulle la
raction du plan.
On prend

g = 9,8ms

1.5
5,5kg

:)

D
"$ %(
!" ) ABC
* . 10tours / mn & ' &
EE '
"
%
"& " &
" /
% "
" /)
% "
/.
" & '/" & '" &
" /
1
. g = 9,8ms $ 1 .0
"

E
B

4,5m
60

D
A

E'
Exercice 5.2
En considrant les forces de frottement comme
ngligeables ainsi que la masse de la poulie,
1/ montrer que la barre AB dans la figure cidessous sera en quilibre condition que lquation
suivante soit vrifie :

m1 ( m2 + m3 ) l1 = 4m2 m3l2 ,

2/ trouver la force que le couteau exerce sur la


barre.

l1

2.5
:2 " & $ & 3
4 0 5
'
* !"
) 6 " * 7 /1
:& " " &" - " 8
* !
m1 ( m2 + m3 ) l1 = 4m2 m3l2
.) 6 "
" 3
" 2 "
* /2

l2

m1

m3
m2

157

Dynamique du point matriel


Exercice 5.3
Dans cet exercice on nglige les forces de
frottement ainsi que les masses des poulies et celles
des fils que nous considrons comme inextensibles.
Trouver les acclrations des corps de la figure cidessous dans les deux cas

"

3.5
4 0 5 3
" $7
"& 5 9 7 - "
"
* !"
* :
*
. (b ) ( a )

" "

( a ) et ( b ) .

m1
m1

m3
m2

(a)

m3
m2

Exercice 5. 4
La figure ci-dessous reprsente un corps dont le
poids est 5N et qui repose sur un plan rugueux
inclin de = 35 . Le coefficient de frottement
statique est 0.80 . On prend g = 10ms .
a/ Quel doit tre langle dinclinaison pour que le
corps dcolle ?
b/ Quelle est la force de frottement statique
maximale?
c/ Quelle est la force normale pour 35 ?
d/ Quelle est la force de frottement statique pour une
inclinaison de 35 ?

<
7

"

(b)
6
4

" ?
@& A
@ 35
@ 35 "

. g = 10ms $ 1 . 0.80
" & '/"
" & ' 7 /
"
4 2 5 7 /)
& A " 2 " 7 /.
"
4 2 5 7 /
2

4.5
5N
;
!"
- . = 35 > =

158

Dynamique du point matriel

Exercice 5.5
La figure ci-dessous reprsente un corps dont le
poids est 8N et qui repose sur un plan rugueux
inclin de = 35 . Le coefficient de frottement
cintique est 0.40 . On prend g = 10ms .
a/ Quel doit tre langle dinclinaison pour que le
corps glisse avec une vitesse constante ?
b/ Quelle set la force normale pour une inclinaison
de = 35 ?
c/ Quelle est la force de frottement pour = 35 ?
d/ Quelle est lacclration pour une inclinaison
de = 35 ?

<
7

6
4

"

&

"
@
@

= 35
= 35
@

5.5
8N
;
!"
- . = 35 ) =
!
2
g = 10ms $ 1 . 0.40
" & '/"
" & ' 7 /
@& ;
& A " 2 " 7 /)
"
4 2 5 7 /.
= 35
B " 7 /

Exercice 5.6
Un corps B de masse

6.5
3kg
B
?6
D
.(
!" ) 5kg
'
<$"
"
A
"
"
"
"
4
. 0,1 0, 2 " "
3
" & A
2 " 7 /
a/ Quelle force maximale peut-on appliquer chaque
corps pour faire glisser le systme en maintenant
@" E F ? & " 8"'
ensemble les deux corps ?
@& A
2 " G$7 8
B " 7 /)
b/ Quelle est lacclration quand cette force
2 "
* 2 5 : $F B
" B
7 /.
maximale est applique ?
@A
"
&
G/ * 2 $ " & A
c/ Quelle est lacclration du corps B si la force est &
plus grande que la force maximum ci-dessus et est
@ B
"
applique au corps A ? et applique au corps B ?
3kg est plac sur un autre A C
corps A de masse 5kg (figure ci-dessous). On
suppose quil ny a pas de frottement entre le corps A
/ - .
et la surface sur laquelle il repose Les coefficients de
7
frottement statique et cintique entre les deux corps
sont respectivement 0, 2 et 0,1 .

B
A

Exercice 5.7
On pose une masse m2 sur une masse m1 , puis on

7.5
& " :-6 ; % m1 & 8 m2 & :-6
pose lensemble sur un plan inclin dun angle par
H
- .8 ?
& ' = 0
rapport lhorizontal. Le coefficient de frottement
= "
" m1
% h2 7 m2 m1
cintique entre m et m est h , et entre m et la
1

"

159

Dynamique du point matriel


surface incline il est h1 .

B
:<
h1 = 2h2 = 0,3 , m2 = 8kg ,

Calculer les acclrations des deux masses.


Application numrique :

h1 = 2h2 = 0,3 , m2 = 8kg ,


m1 = 5kg ,

= 60 , g = 9,8ms

m1 = 5kg ,

"

. h1 7
) *
8

= 60 , g = 9,8ms

m2

m1

Exercice 5.8
Les masses des corps A et B sur la figure ci-dessous
sont respectivement 10kg et 5kg . Le coefficient de

8.5
7
* !"
B A
"
&" " ? A >"
4
- . 5kg 10kg "
frottement de A avec la table est 0, 20 . La masse
3
" D
2 " &
3 . 0, 20
de la poulie est ngligeable. Le fil est inextensible et
& "
* .
H
&
de masse ngligeable. Trouver la masse minimale de C >" & IJ
$F & " B
) * .
"
A?
C qui empche A de bouger.
.C Calculer lacclration du systme si on soulve C .

"
7
"
"

Exercice 5.9
Un point matriel de masse
vitesse

initiale v0

faisant

m est lanc avec une


un

angle

avec

lhorizontale. Il est soumis au champ de gravitation


terrestre.
I. Le tir a lieu dans le vide :
1. Isoler le point matriel et lui appliquer le principe
fondamental de la dynamique. Calculer alors
lacclration a ( t ) .
Calculer :

2. la vitesse v ( t ) .
3. la position OM

(t ) .

4. la distance OA .
5. laltitude maximale zmax atteinte par ce projectile.
II. Le tir a lieu dans lair :
Le point matriel est soumis un frottement

9.5
? J v0 & =
&
m 3 &
& K$
.& 6
& $ "
" ?6
8 ?
& '"
:
/I
F " 3 8
& " & " ' F /1
. a (t ) B
" $= ) F .
"
:) *
. v (t ) &
" /2
. OM ( t ) ?6 " /3
. OA = xmax & " /4
.& $ " I <$" zmax A
B 4 /5
:
/II
.'"
4 & "
& "
?6
. f = k .v B "

160

Dynamique du point matriel

F " 3

visqueux du type f = k .v :
1. Isoler le point matriel et lui appliquer le principe
fondamental de la dynamique.

dv
2. En remplaant a par
, montrer que lon
dt
obtient lquation diffrentielle suivante :

dv k
+ v=g.
dt m
3. En dduire lexpression vectorielle de la vitesse
instantane v ( t ) . Montrer que celle-ci tend vers une
valeur limite vL

=g

m
.
k

4. En dduire la position OM

(t ) .

Ecrire les

expressions des composantes de ce vecteur.


5. Calculer linstant ts pour lequel le projectile

&

" &

L %

dv
>
dt

"

' F /1
.
"

aD -

/2

dv k
+ v = g :& " " & 6 " &" - "
dt m
. v (t ) & A " &
" & -!" 2 -" M F /3
m
& & 5 "F N 2
G$7 * L
k
) * . OM ( t ) ?6 " M F /4
.B -!" $7
S 2 $" & $ " 3 O
" ts &A " ) * /5

. vL = g

. zs
.t

xs

"

atteint le sommet S de la trajectoire et en dduire les

H M
:

" P

coordonnes xs et zs correspondants.
6/ Dmontrer que la trajectoire a une asymptote
lorsque t
.
III. Synthse graphique :
Tracer qualitativement sur un mme graphique la
trajectoire dans les deux cas suivants :
1. le tir a lieu dans le vide (pas de frottement).
2.le tir a lieu dans lair (frottement visqueux).

"

.(
.(.'"

-"

)Q "
)E 3"

7
"
" * 7 /6
/III
!"
*
: " "
"
/1
"
/2

v0

O
Exercice 5.10
Une demi sphre de rayon R = 2m et de centre O
repose sur un plan horizontal. Une particule de
masse m , partant du repos du point M 0 situ en haut

10.5
O 7'
R = 2m 7 5 KJ 2 ?6
"
m 3 &
8"' . * 0
KJ
*
&-5 " M 0 & "
3 ; ;1 :
de la demi sphre, glisse sous laction de son poids.
.2 "
1/ Ecrire lquation diffrentielle du mouvement de
la particule au cours de son glissement, sachant que le E ;* &
" G$7 & " & 6 " &" - " ) /1
coefficient de glissement sur la surface de la sphre
54' H
4
- *
354'
est .
. 7 2 "
2/ En ngligeant les frottements :
:
! /2
a/ dmontrer que la vitesse acquise au point M
& -" M & "
&
" &
" *
/
dfini par langle = MOM 0 est donne par
&5/-"
= MOM 0
& '"
lexpression v = 2 Rg (1 cos ) ,
% v = 2 Rg (1 cos )
b/ en dduire alors langle

sous lequel la particule

quitte la surface de la sphre, discuter le rsultat,


c/ calculer la vitesse v0 correspondante.
3/ Au moment o la particule quitte le point M avec

3 *

"

& '"
$=
%& " R5 %2 "
.&
" v0 &
0

M F /)
&
"
I
" ) * /.

161

Dynamique du point matriel


la vitesse v0 , on demande :

v0 &

"

M &

de g , R, v0 ,

&"4

&

" &A "

a/ de trouver la vitesse v instantane en fonction


0

,t ,

" &

b/ les modules des forces tangentielle et normale.

.& A " 2 "

/3
:)
v &
"
F /
% g , R, v0 , 0 , t
&
" 2 "
! /)
" 2

M0
M

O
Exercice 5.11
La fuse Apollo effectue un voyage de la terre

11.5
.
"
"F
D
&
"
"
C
" S J"
8
la lune. La lune est la distance 3.84 10 m de la
8
& . 3.84 10 m &
D
" 24
terre. La masse de la terre est 5.98 10 kg tandis
24
"
&
5.98 10 kg
D
22
que celle de la lune vaut 7.36 10 kg .
. 7.36 1022 kg
a/ Quelle est lintensit du champ de pesanteur de la
&6
& $ "
2! 7
/
terre lorsque la fuse se trouve mi-chemin entre la
terre et la lune ?
@ " D
& " KJ
S J"
b/ Quelle est lintensit du champ de pesanteur de la
& " & $ "
2! 7
/)
lune lorsque la fuse se trouve mi-chemin entre la
@ " D
& " KJ
S J"
terre et la lune ?
&
6
&
$
"
M
"
"
2
!
7 /.
d/ Quelle est lintensit du champ rsultant du champ
S J"
& " & $ "
de pesanteur de la terre et celui de la lune lorsque la KJ
fuse se trouve mi-chemin entre la terre et la lune ?
@ " D
& "
e/ A quelle distance du centre de la terre le champ M "
" - D
'
- <*
/
rsultant des deux champs terrestre et lunaire
@
"
D
$
sannule-t-il ?
Exercice 5.12
On dispose de deux ressorts linaires identiques de

12.5
6
longueur au repos l . Chacun, soumis un poids P0 ,
$ 1 P0 ;" 3
?6
.
&"
prend un allongement l0 , dtermin par leur raideur
8 - .k & ! " 3
: ; 2
% l0 &"
commune k . On suspend un poids P0 lun des
&
;"
* )
6 "
* "F P0 / ;
l

ressorts et on tire horizontalement le poids laide de


lautre ressort que lon tire avec une force variable F .
Le premier fait alors un angle
avec la verticale.
Pour chaque valeur de
correspondant une
force F , le ressort
ressort

( 2)

un

(1)

prend un allongement

allongement l2 .

allongements l1 et l2 en fonction de

l1 et le

Calculer
et

l0 .

les

? J .F 2 I 2
$ <$"
U D "
>" & 5
*
. 5 !" ?
& '
% F2 "
( 2 ) D " l1 > (1) D "

&

. l0

&"4

l2

l1

"

H )

* . l2 >

;"

162

Dynamique du point matriel

B F

P0
Exercice 5.13
On donne le vecteur position dun corps de masse

6kg : r = i . 3t 2 6t + j .

4t 3 + k . ( 3t + 2 )( m )

: 6kg

r = i . 3t 2 6t + j .

13.5
" ?6 " B -! -

4t 3 + k . ( 3t + 2 )( m )

Trouver :

2 ;N " F 2 " /
" & " F ' /)
'
" p & " &
/.
%F "
dL
dp
. =
* F=
* 1 /
dt
dt
%

F agissant sur le corps,


b/ le moment de F par rapport lorigine,
c/ la quantit de mouvement p du corps et son &
a/ la force

"

moment cintique par rapport lorigine,


d/ vrifier que

F=

dp
et que
dt

"

dL
.
dt

Exercice 5.14
Un pendule est constitu dune masse m accroche au
point M un fil de masse ngligeable et de
longueur l . Le fil est repr par rapport la verticale
par langle orient . Le mouvement seffectue sans
frottement.

" M& "


& ;
& "
" ?6
.
& "
% ( O, u r , u , u z ) 2

de M par rapport au rfrentiel R .


2/ Etablir lquation du mouvement en utilisant le
thorme du moment cintique dans chacune des deux

" '-" & A


( O, u r , u , u z )

1/ Exprimer dans la base ( O, ur , u

bases ( O, ur , u

, u z ) la vitesse

, u z ) et ( O, u x , u y , u z ) . Dmontrer

quelles sont quivalentes Retrouver cette mme


quation en appliquant le principe fondamental de la
dynamique.
3/ En considrant des oscillations damplitude 0 ,
trouver lexpression de la tension du fil lors du
passage du pendule par sa position dquilibre. Quelle
est donc la condition sur la tension du fil pour que
celui-ci ne casse pas ?

*.
.
% 0
?6

=
"
2 IJ"
P
!"

" -"

"
%F

14.5
m&
P
.l "
& 3
. &3 " & '"
5!"
"
/1
.R?
"& " M&
& " &" - ?6 /2
"
* 7

. ( O, u x , u y , u z )

F " 8
3 &" - "
&- " : $ : ' ' 74
"
"
2
$F 7 . 0 m, g , l &"4
@?
4

/3
' "
"

163

Dynamique du point matriel

Exercice 5.15
Deux boules identiques, assimilables deux points
matriels de masse m , sont fixes aux deux
extrmits dune barre AB de masse ngligeable et de
longueur 2d . Cette barre, astreinte rester dans le

15.5

:$
36
% ;
:;
. 2d "
& 3
AB ) 65 3
%m &
" ) 6 " $7
( OX , OY ) 0 " E "
plan ( OX , OY ) , est articule en G une tige OG
- . a 3"
& 3 3 8 ? G
J
%
de masse ngligeable et de longueur a . Le
.( !" A *) 2 1
'" & "
mouvement est repr par les angles

et

2 (voir

figure).

&

"

&

" LO
.

Calculer directement le moment cintique LO du


systme par rapport au point O
de m, a, l ,

1 et

"
2

'-" 2 ! ) *
m, a, l , 1 &"4 O &

"

en fonction

2.

O
1

A
2

Exercice 5.16
Un point matriel M , de masse m , li par un fil
inextensible de longueur l un point fixe A , tourne
avec une vitesse angulaire constante
autour de
laxe AZ .
1. tant langle que forme AM avec la verticale,
calculer la tension T du fil puis langle
en
fonction de m, g , l et .

16.5
5 9
& J %m 3
M&
&
AZ
"
% A& ; &
"F l "
"
. & ;& '&
? AM 3- J
" & '" 7
:
$F /1
& '"
;
" T
" ) * % 5 !"
.
m, g , l &"4
OF " :$ &
: ; H ) * /2
2. Calculer en coordonnes cylindriques dorigine O 2
. A >" & " M >"
" '-"
lexpression du moment cintique de M par rapport
0 " &J
' <
'" & "
! * 1
A.
Vrifier que sa drive par rapport au temps est gale
. M >" & " A
& "
au moment par rapport A de la rsultante des forces
appliques M .
Z
A
l

O
X

M ( m)

164

Dynamique du point matriel

Exercice 5.17
Un pendule simple est suspendu au toit du wagon
dun train qui roule en ligne droite sur un terrain plat
1

une vitesse de 120km.h . Un passager saperoit que


le pendule dvie subitement vers la droite, faisant un
angle = 10 avec la verticale ; il conserve cette
position pendant 30 secondes, puis revient la
verticale.
1/ Comment interprtez-vous la dviation du
pendule ?
2/ Calculer le rayon de courbure.
3/ De quel angle le train a-t-il tourn ?
On prend

g = 9.8m.s 2 .

Exercice 5.18
Une corde de masse M uniformment rpartie sur sa
longueur L (figure ci-dessous) peut glisser sans
frottement sur la gorge dune poulie bloque de trs
petit
rayon.
Quand
le
mouvement

:17.5

5 &
K
"F 8 P
A / . 120km.h &
&
&6 * 8
- J % "
21 K
P " *
?6 " 7
A
V 5 !" ?
= 10 & '
. 5 !" "F
; %& ; 30 2
@ 5 !"
P " K
K /1
.E 4
5 KJ ) * /2
@
" 3
" & '" 7 /3
2
. g = 9.8m.s $ 1
1

18.5

!" ) L "
A & ' M
L'
84' 4
(
.
IJ
5 KJ : $
" & 5 9
2
2
& " *
commence BC = b . Montrer que lorsque BC = L , % BC = L " * 7 . BC = b
3
3
g
g
: 7&
" 2
a=
7B " W
lacclration
est
a=
et
la
3
3
2

2g
2
bL b 2
L
9
L
. b = 7 m L = 12m :<

2g
2
bL b 2
L .
9
L
Application numrique : L = 12m et b == 7 m

.v =

vitesse v =

165

Dynamique du point matriel

Exercice 5.19
Un point matriel M de masse m se dplace sans
frottement sur la surface intrieure dun cne de
angle au sommet
A

linstant t

M0

cylindriques ( r0 ,

pour

: ;

coordonnes

m 3

5 ( Oz ) G

rvolution daxe ( Oz ) , de sommet O et de demi

M0

>"

& $ " B
, z0 ) . Dans la rgion considre, & 6
& "
lacclration de pesanteur g sera considre comme .& - "
uniforme.

Le

rfrentiel

( 0, ur , u

, uz )

=r

z0
.
r0

2/ Appliquer la relation fondamentale de la


dynamique dans
et la projeter sur la base locale des
coordonnes

cylindriques ( ur , u

, u z ) . Ecrire le

systme des trois quations diffrentielles obtenues.


3/

Dduire

la

relation

= f ( r0 , v0 , r )

de

lexpression de la composante orthoradiale de


lacclration du point M .
4/ Mettre lquation diffrentielle dintgrale r ( t )

sous la forme :

r+

A ( r0 , v0 , z0 )
r3

r+
&
"
& = &

= B ( r0 , z0 , g )

5/ Pour quelle vitesse initiale v1

A ( r0 , v0 , z0 )
r3

& 5
M&

= f ( z0 , g ) le

"

sur le cne, autour de laxe ( Oz ) ?

: $ & 6 " &"


6/ Multiplier par 2 les deux membres de lquation ) * . t ' " &
: !"
diffrentielle de solution r ( t ) et lintgrer une fois
r2 =
par rapport au temps t . Prsenter lquation
0

diffrentielle
forme : r

obtenue

= f ( r0 , v0 , z0 , r , g ) .

sous

la

uz

M0
u
z0

O
0

= B ( r0 , z0 , g )
/5
v1 = f ( z0 , g ) & = H

<*
"
0

point M a-t-il un mouvement circulaire uniforme de


rayon

- . ( r0 , 0 , z0 ) &
A

. 9 ( 0, ur , u , u z ) ? "
%z> " '
" %M & "
* 7 /1
z
.z =r 0 >
r0
3 * ;
" &
&5/-" 8 /2
. ( ur , u , u z ) &
: ; X" & " 2 "
.3
J " &;/;" & 6 " :4 - " & ) *
&
" 2 -" = f ( r0 , v0 , r ) &5/-" M F /3
. M & " B " & 6 -"
: !"
r (t )
" & 6 " &" - " ?6 /4

est

galilen.
1/ Montrer que la cte du point M , note z , est
donne par : z

19.5
M&
&
"
"
"
. & * "
' KJ
% t &A "

KJ

&A

@ ( Oz )
"
-"
2
) 6F /6
" 2
2
3
r (t ) "
3
J " & 6 " &" - "
f ( r0 , v0 , z0 , r , g )

166

Dynamique du point matriel

Exercice 5.20
Une particule de charge q et de masse m , se
dplaant avec une vitesse v

dans un champ

lectromagntique ( (le champ lectrique tant Ek et


le champ magntique Bi
forme :

F = q E+v

) subit une force de la

20.5
v&

m 3

q 3

Ek 7
: !"

= 3"
2
;1

" )
( Bi 7

On suppose E et B constants en module et sens.


Montrer dans ce cas que la particule se dplace dans
le plan yOz selon une trajectoire en forme de
cyclode dquations :

y (t ) = a (

Avec a
nulle.

sin

F = q E+v

B .

) et z ( t ) = a (1

cos

).

m
qB
et =
. La vitesse initiale est
q
m

&

.G 4

"

:G " - <

2 !"
&" "

. z ( t ) = a (1 cos
.&

- &=

4 &

)
" .

! &

3
I"

; B
G$7
8

ED
*
1
yOz 0
"

y (t ) = a (
=

qB
m

"

a=

sin
m
?
q

167

Dynamique du point matriel

Corrigs des exercices de 5.1 5.20

20.5

1.5

Exercice 5.1 :
a/ Puisque le mouvement est circulaire, la vitesse linaire du corps est : v = r
Convertissons la vitesse angulaire dans les units du systme international :
10.6, 28
=
1, 05rad .s 1
60
Calculons le rayon du mouvement circulaire queffectue le corps autour de laxe EE ' :
r = l.sin 60 , r = 4, 5.0,87 r = 3, 9m
Do :
v = 1, 05.3,9
v 4,1ms 1
b/ Calcul de lintensit de la force de raction du plan sur le corps : le corps est en
mouvement circulaire uniforme sous laction de forces dont la rsultante est une force centrale
de module m 2 . Projetons les diffrentes forces sur les deux axes (voir figure).
P + T + R = m 2 r.i
T .sin

R.cos

P R.sin

=m

T .cos

=0

(1)
( 2)

y'
60 =

Ry

Ty

Tx

x'

E'

Rx

Eliminons la tension entre les deux quations (1) et ( 2 ) pour obtenir le module de la
raction :
T .sin
R.cos + m 2 r
R.cos + m 2 r
=
tg =
T .cos
P R.sin
P R.sin

R = m g.sin

.r.cos

) ( 3)

; R

37 N

c/ La tension du fil peut tre calcule partir de lune des deux quations (1) ou ( 2 ) :
R.cos + m 2 r
T 46, 4 N
sin
P R.sin
T=
T 43.42 N
cos
La diffrence entre les deux valeurs de la tension est due la valeur approche que nous
avons prise pour chaque cas.
T=

d/ La vitesse angulaire ncessaire pour que la raction du plan sur le corps sannule est
dduite de lquation ( 3) :

A.FIZAZI

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168

Dynamique du point matriel

R = m g .sin
2

g .sin
r.cos

.r.cos

)=0

g .sin
l.sin .cos

Exercice 5.2 :
1/ Nous reprsentons toutes les forces
agissant sur le systme. Lquilibre du systme
est vrifi si la somme algbrique des moments
des forces appliques sur la barre par rapport
laxe (le couteau) est nulle, soit : T / = T /
1

P2 + T2 = m2 .a

l1

A
T1

P2 + T2 = m2 .a

R
O

l2

m1

T2

P1

T2

m m2
a= 3
g
m2 + m3

T3
T3
m3

m2

P2

Do :

P3 T3 = m3 .a

2,1rad .s

T1

Pour calculer lintensit de la tension T ,


on doit calculer dabord lacclration des deux
masses m2 et m3 par rapport la poulie en
rotation sans translation. Pour cela on applique
la relation fondamentale de la dynamique :
P3 T3 = m3 .a

g
l cos

T3 = m3 ( g a )

T2 = m2 ( g + a )
T = 4g

m m2
a= 3
g
m2 + m3

m2 .m3
m2 + m3

T = T2 + T3 , T = m2 ( g + a ) + m3 ( g a )
Pour m1 : P1 = T1
Daprs le thorme des moments :

T/

T1 /

T1.l1 = T .l2

m2 .m3
.l2
m1 ( m2 + m3 ) .l1 = 4m2 m3 .l2
m2 + m3
2/ La force applique par le couteau sur la barre est gale la rsultante des deux forces
parallles T et T1 :

Et la fin : m1 g .l1 = 4 g

R = T1 + T

R = g m1 +

4m2 m3
m2 + m3

Exercice 5.3 :
Premier cas : (voir figure ci-dessous).
Nous sommes en prsence dun exercice de dynamique associ au mouvement relatif.
Commenons par appliquer le principe de la relation fondamentale aux masses m1 , m2
et m3 :

A.FIZAZI

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P3

169

Dynamique du point matriel

T1 = m1a1

T1 = m1a1

P3 + T3 = m3 .a3

2 P3 + T1 = 2m3 .a3

P2 + T2 = m2 .a2

2 P2 + T1 = 2m2 .a2

1
T2 = T3 = T1
2

R1

a1

m1

T1 T1
+

P1

T
T

a1

ae = a1

T2

P1

T3
T3
m3

T2

m1
+ T

T2

a3

P3

m2

a2

T2

P2

ae = a1

T3
T3
m3

a3

P3

a2 m2
P2

Premier cas

Deuxime cas

Nous connaissons la loi de composition des acclrations pour le mouvement relatif de


translation (sans rotation) : aa = ar + ae . Lacclration dentranement est gale
lacclration de la poulie en translation, c'est--dire lacclration de la masse m1 ( ae = a1 ) .

Quant lacclration relative a elle est commune aux deux masses m2 et m3 .


En tenant compte du sens indiqu sur la figure :
Pour la masse m2 lacclration absolue est : a2 = ar a1
Pour la masse m3 lacclration absolue est : a3 = ar + a1
Par projection, nous pouvons crire :
T1 = ma1 (1)

T1 2 P2 = 2m2 ( ar

a1 )

( 2)
T1 + 2 P3 = 2m3 ( ar + a1 ) ( 3)

Nous venons dobtenir un systme dquations trois inconnues. Lacclration relative


commune est dduite de lquation ( 3) :
ar =

A.FIZAZI

2m3 g 2m3a1 m1a1


g
2m3

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( 4)

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170

Dynamique du point matriel

Remplaons a

par sa valeur tire de lquation ( 2 ) pour trouver lexpression de

lacclration a1 de la masse m1 :
a1 =

Revenons lexpression ( 4 )

4m2 m3
g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3

( 5)

pour calculer lacclration relative en remplaant

lacclration absolue par sa valeur que nous avons trouve dans lquation ( 5 ) :
ar =

m3 m1 m1m2
g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3

( 6)

Il devient facile maintenant de dduire les deux acclrations restantes a2 et a3 .


Lacclration a2 de la masse m2 :
a2 = ar

a1 ; a2 =

m3m1 m1m2
g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
a2 =

4m2 m3
g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3

m3m1 m1m2 4m2 m3


g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3

Lacclration a3 de la masse m3 :
a3 = ar + a1 ; a3 =

m3m1 m1m2
4m2 m3
g+
g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
a3 =

m3m1 m1m2 + 4m2 m3


g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3

Deuxime cas : (voir figure ci-dessus)


Nous commenons par appliquer la relation fondamentale de la dynamique aux masses
m1 , m2 et m3 :
T1 = m1a1
P3 + T3 = m3 .a3
P2 + T2 = m2 .a2

T1 = m1a1
2 P3 + T1 = 2m3 .a3

2 P2 + T1 = 2m2 .a2
1
T2 = T3 = T1
2
Comme dans le premier cas aa = ar + ae . Lacclration dentranement est gale

lacclration de la poulie en translation, c'est--dire lacclration de la masse m1 ( ae = a1 ) .


Quant lacclration relative a elle est commune aux deux masses m2 et m3 .
En tenant compte du sens indiqu sur la figure :
Pour la masse m2 son acclration absolue est : a2 = ar a1
Pour la masse m3 son acclration absolue est : a3 = ar + a1
Par projection, nous pouvons crire :

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171

Dynamique du point matriel

(8)
T1 2 P2 = 2m2 ( ar a1 ) ( 9 )
T1 + 2 P3 = 2m3 ( ar + a1 ) (10 )
T1 = ma1

Nous venons dtablir un systme de trois quations trois inconnues.


Nous en dduisons lacclration relative commune de lquation ( 9 ) :

( m1

ar =

En remplaant a

2m2 ) g

( m1 + 2m2 ) a1 g

(11)

2m2

par sa valeur dans lquation (10 ) nous trouvons lexpression de

lacclration a1 de la masse m1 :
4m2 m3 m1m2 m1m3
g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3

a1 =

(12 )

En revenant lexpression (11) nous calculons lacclration relative en remplaant

lacclration absolue par sa valeur que nous venons de trouver dans lquation (12 ) :
2m3m1 2m1m2
g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3

ar =

(13)

Il est facile prsent den dduire les deux acclrations manquantes.


Expression de lacclration a2 de la masse m2 :
a2 = ar

a1 ; a2 =

2m3m1 2m1m2
g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
a2 =

4m2 m3 m1m2 m1m3


g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3

3m3m1 m1m2 4m2 m3


g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3

Expression de lacclration a3 de la masse m3 :


a3 = ar + a1 ; a3 =

2m3m1 2m1m2
4m2 m3 m1m2 m1m3
g+
g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
a3 =

4m2 m3 m1m3 3m1m2


g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3

Exercice 5.4 :
a/ Angle dinclinaison ncessaire pour que le corps dcolle.
Quand la force de frottement statique atteint sa valeur maximale pour un angle de
dcollage 0 , appel angle de frottement et qui est un angle limite, elle squilibre avec la

composante du poids Px , ce moment l, le corps dcolle :


f s ,max = Px = mg sin
f s ,max = N
N = Py = mg cos

tg

= , tg

= 0,80

= 38, 66

b/ Intensit de la force de frottement maximale :


f s ,max = N , f s ,max = 3,13N
c/ La force normale pour langle 35 :

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172

Dynamique du point matriel

N = Py = mg cos
d/ Force de frottement pour langle 35 :
f s = Px = mg sin

, N = 4,1N

, f s = 2,87 N
y'

x'

fs

m
Px

Py

Exercice 5.5 :
a/ Angle dinclinaison ncessaire pour que le corps se dplace vitesse constante, cela
veut dire que la somme des forces doit tre nulle :
fc + P + N = 0
Par projection sur les deux axes, il vient :
Px f c = 0 mg sin 0 = c N
tg 0 = c , tg 0 = 0, 40 , 0 = 21,8
Py N = 0 N = mg cos 0

b/ Force de frottement pour langle 35 :


N = mg cos

, N = 6, 55 N

c/ Force de frottement cintique pour langle 35 :


f c = c N ; f c = 2, 62 N
d/ Acclration pour langle 35 :
f c = ma

mg sin

mg sin
m

fc

, a = 2, 46 N

y'

x'

fc

m
Px

Py
P

Exercice 5.6 :
a/ Pour que le systme glisse, tout en maintenant ensemble les deux corps, il faut que les
deux corps aient la mme vitesse, donc la mme acclration par rapport au plan fixe.(Du

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173

Dynamique du point matriel

point de vue du mouvement relatif, il faut que lacclration absolue du corps B soit gale
lacclration dentranement du corps A ).
Soit F , la force quil faut appliquer sur le corps A pour que le systme glisse tout en
maintenant les deux corps ensembles. Figure (a)
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique pour calculer lacclration des
deux corps :
Pour le corps A :
F
F + P + N = ( mA + mB ) .a , F = ( mA + mB ) .a a =
(1)
mA + mB
0
Pour le corps B : par rapport au repre fixe il est en mouvement, mais par rapport au corps
A il est au repos. Cest pour cette raison que la force de frottement agissant sur lui est une
force de frottement statique. On peut donc crire :
f s ,max, A = mA .a
s mA g
f s ,max, A = s N A
a=
a = s g ( 2 )
mA
N A = PA = mA g
Pour en dduire la force, il suffit dgaler les deux quations (1) et ( 2 ) :
a=

F
= s g
mA + mB

F = s ( mA + mB ) g , F = 15, 7 N

NB N
f s,B

N
+

B
A
PB

b/ Acclration du systme quand on applique la force F :


Par rapport au plan de glissement il ny a pas de force de frottement. Le systme est donc
soumis au forces P, N et F . Figure (b)
La relation fondamentale de la dynamique nous permet dcrire :
P+N =0
F
a=
, a = 1,96ms 2
F = ( mA + mB ) a
( mA + mB )
c/ Acclration du corps B , par rapport au corps A , si la force est applique sur le corps
A (figure (c)) :
NB
fc,B

NB
+

fc,B

B
A

F
+

PB

PB

Le corps B est soumis trois forces PB , N B et f c , B (force de frottement cintique, car le

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174

Dynamique du point matriel

Corps B est en mouvement par rapport au corps A ). Le corps A qui est soumis la
force F porte le corps B .
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique au corps B :
PB + N B = 0
f c , B = mB a '
f c , B = c N B

a' =

c mB g
mB

a ' = c g , a ' = 0,98ms

N B = mB g
Le signe ngatif indique que le corps est attir dans le sens contraire de celui du
mouvement.
Lacclration du corps B si la force qui lui est applique est la mme (figure (d)). Dans
ce cas le corps B est soumis quatre forces PB , N B , F et f c , B . Appliquons la relation

fondamentale de la dynamique au corps B :


P+N =0
F f c , B = mB a "

a" =

f c , B = c N B

F c mB g
, a " = +0, 98ms
mB

N B = mB g
Le signe plus indique que le corps B est attir dans le sens du mouvement.
Exercice 5.7 :
On applique la relation fondamentale de la dynamique aux deux masses :
P1 + N1 + N 2 + f1 + f 2 = m1a1
P2 + N 2 + f 2 = m2 a2
On projette les relations sur laxe parallle au plan inclin :
m1 g sin
f1 f 2 = m1a1 (1)
m2 g sin 1 f 2 = m1a2 ( 2 )
On exprime les deux forces de frottement cintique :

f1 = h1 ( N1 + N 2 )
N1 = m1 g cos

N 2 = m2 g cos

f2

N2
m1

f1 = h1 g ( m1 cos + m2 cos

N 2 = m2 g cos
f 2 = h2 N 2

f1

m2

N1
P2

P1

f 2 = h2 m2 g cos

On remplace les forces de frottement cintique dans les deux quations (1) et ( 2 ) pour
obtenir les deux nouvelles quations :
m1 g sin
m2 gh2 cos
h1 g ( m1 cos + m2 cos ) = m1a1 ( 3)
m2 g sin

h2 m2 g cos

= m2 a2 ( 4 )

On en dduit maintenant les deux acclrations partie des quations ( 3) et ( 4 ) :

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175

Dynamique du point matriel

m2
g cos
m1

a1 = g ( sin

h1 cos

a2 = g ( sin

h2 cos

( h2 + h1 )

a2 = 7, 79ms

a1 = 3,53ms

Exercice 5.8 :
Pour calculer la masse du corps C , nous avons reprsent sur la figure (a) toutes les forces
agissant sur le systme. Les conditions de dcollage, cest dire pour que le systme entame
son mouvement, est T = f s ,max et T = PB :
T = f s ,max
T = PB = mB g

mC =

f s ,max = s N

( mB s mA )

N = PA = ( mA + mC ) g

, mC = 15kg

Lorsque on enlve le corps C (figure(b)), nous obtenons lacclration en appliquant la


relation fondamentale de la dynamique au systme :
T f c = mA a
( m c mA ) g , a = 1.36ms 2
PB T = mB a
a= B
mB + mA
f c = c mA g
N

C
f s ,max

f s ,max

PA + PC

T
T

PA

T
B

T
B

PB

PB

Exercice 5.9 :
I/ Lancement dans le vide :
1/ Faisons linventaire de toutes les forces et faisons un schma, puis appliquons la
relation fondamentale de la dynamique. La seule force qui agit sur le point matriel est son
poids P . Donc :
F = P = ma
a = g = g.u z
P = mg

2/ A chaque instant v = vx + vz
Suivant laxe des X , le mouvement est rectiligne uniforme :
Fx = 0 vx = v0 x = v0 .cos
(1)
Suivant laxe des Z , le mouvement est rectiligne uniformment vari :

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176

Dynamique du point matriel

Fz = P = mg

az = g = Cte

vz = gt + v0 y = gt + v0 sin

( 2)

Le vecteur de la vitesse instantane est donc :


v = vx .u x + vz .u z
v = v0 .cos .u x + ( gt + v0 sin

) .u z

( 3)

3/ Intgrons lexpression ( 3) pour obtenir le vecteur position OM ( t ) :


v=

OM

dOM
dt

dOM =

v0 .cos .u x + ( gt + v0 sin

) .uz

dt

OM = v0 .cos .t .u x +
x

1 2
gt + v0 sin .t .u z
2

( 4)

4/ Le projectile atteint sa porte lorsque sa hauteur sannule ( z = 0 ) . Calculons en premier

lieu linstant pour lequel ( z = 0 ) :

0
t = 2v0 sin
g
Remplaons le temps dans lquation de la coordonne x pour trouver la porte :
1 2
gt + v0 sin .t = 0
2

x = v0 .cos .t

xmax

2v02 .sin .cos


=
g

, xmax

v02 .sin 2
=
g

5/ Le projectile atteint son apoge zmax lorsque la composante verticale vz de la vitesse


sannule. Cherchons linstant pour laquelle cette vitesse sannule et cela partir de
lquation ( 2 ) :
v0 sin
g
Remplaons maintenant le temps dans lexpression de z de lquation ( 4 ) . Nous trouvons :
vz = gt + v0 sin = 0

zmax =

t=

v02 .sin 2
2g

II/ Lancement dans lair :

1/ Dans cette partie : le projectile est soumis deux forces : P + f = ma


2/ Retrouvons lquation diffrentielle :
P + f = ma
dv k
+ v=g
( 5)
dv
dt m
a=
dt
3/ On en dduit directement lexpression vectorielle de la vitesse instantane v ( t ) en
rsolvant lquation diffrentielle prcdente. Sa solution est:
k
t
m
m
v = Ae + g
k
Reste la dtermination de la constante A que nous allons dduire partir des conditions
initiales qui sont : t = 0, v = v0 ; do :

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177

Dynamique du point matriel

v0 = Ae 0 + g

m
k

A = v0

m
k

3/ Donc :

v = v0

m
e
k

k
t
m

+g

m
k

( 6)
, on obtient de

La valeur limite est celle pour laquelle le temps tend vers


m
lquation ( 6 ) : vL = g
k

Introduisons cette valeur limite dans lquation ( 6 ) pour obtenir :


v = v0

k
t
m

m
e
k

+g

m
k

v = ( v0 vL ) e

k
t
m

(7)

+ vL

Exprimons maintenant le vecteur vitesse en fonction des vecteurs unitaires u x et u z :


v0 = v0 cos .u x + v0 sin .u z
m
k
g = gu z

vL = g

v=

vL = g

( v0 cos

m
uz
k

vL = g

m
k

.ux + v0 sin .u z ) + vL .uz e

v = ( v0 cos

)e

k
t
m

vx

k
t
m

vL .u z

u x + ! vL + ( v0 sin + vL ) e
!

k
t
m

vz

" uz
"

4/ Pour obtenir lexpression du vecteur position il suffit dintgrer lexpression ( 7 ) de


la vitesse :
v=
OM

dOM
= ( v0 vL ) e
dt

k
t
m

dOM = !( v0 vL ) e

+ vL

k
t
m

+ vL " dt

OM = ( v0 vL )

k
e
m

OM = !( v0 vL )

k
t
m

m
1 e
k

k
t
m

+ vL .t

(8)

+ vL .t "
0

Pour obtenir les composantes de OM , nous dveloppons lquation ( 8 ) et puis nous


remplaons v0 par ses composantes et vL par sa valeur, comme nous lavons fait pour
lexpression de la vitesse instantane, et enfin ordonnons lquation obtenue.
k
t
m
m
OM = ( v0 cos .u x + v0 sin .u z ) + vL .uz
vLt.u z
1 e
k
OM = ( v0 cos

m
1 e
k

k
t
m

m
1 e
u x + ! vL .t + ( v0 sin + vL )
k
!

k
t
m

" uz
"

On arrive aux composantes :

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178

Dynamique du point matriel

m
x ( t ) = v0 cos
k

1 e

k
t
m

m
, z ( t ) = ( v0 sin + vL ) 1 e
k

k
t
m

vL .t

(9)

5/ Le projectile atteint son apoge quand la vitesse verticale sannule. Cherchons


dabord linstant pour lequel cette vitesse sannule :
vz = vL + ( v0 sin + vL ) e
e
ln e

k
ts
m

k
ts
m

vL
v0 sin + vL

= ln

vL
v0 sin + vL
ts =

k
ts
m

k
ts
m

=0

vL
v0 sin + vL

vL
k
ts = ln
m
v0 sin + vL

v
k
ln 1 + 0 sin
m
vL

Revenons aux deux quations horaires ( 9 ) et remplaons le temps par la valeur que nous
venons de trouver :
m
xs = v0 cos
k

1 e

xs =

v
km
ln 1+ 0 sin
mk
vL

m
v0 cos
k

m
zs = ( v0 sin + vL ) 1 e
k

zs =

zs =

v0
sin
vL

1+

v
km
ln 1+ 0 sin
mk
vL

vL .

1
m
( v0 sin + vL ) 1
v
k
1 + 0 sin
vL
v0 sin
m
( v0 sin + vL )
k
vL + v0 sin
zs =

m
x ( t ) = v0 cos
k

1 e

k
t
m

m
v0 sin
k

vL .

vL .
vL

v
m
ln 1 + 0 sin
k
vL

v
m
ln 1 + 0 sin
k
vL

v
m
ln 1 + 0 sin
k
vL

v
m
ln 1 + 0 sin
k
vL

m
, z ( t ) = ( v0 sin + vL ) 1 e
k

k
t
m

6/ Cherchons dans lexpression ( 9 ) les limites de x ( t ) et z ( t ) quand t


x ( t )t

A.FIZAZI

m
v0 cos = A
k

x ( t )t

Univ-BECHAR

=A

vL .t = ( 8)

(10 )

LMD1/SM_ST

179

Dynamique du point matriel

z ( t )t

m
( v0 sin + vL ) vL .t
k

z ( t )t

= vL .t + B

(11)

On en dduit de lquation (11) que lorsque t

le mouvement du projectile devient

rectiligne uniforme, donc la trajectoire a une asymptote quand t


dont lquation
est (10 ) .
III. Synthse graphique : les deux graphes montrent la trajectoire dans les deux cas
considrs.
z

xL =

m
v0 cos
k

Exercice 5.10 :
1/Le mouvement en prsence de frottement :
La particule est soumise trois forces, son poids P , la raction N de la surface de la
sphre sur la particule et la force de frottement f . A partir de la figure (a) ci-dessous, et en
appliquant a relation fondamentale de la dynamique nous pouvons crire :
dv
P + N + f = ma m
= P+N + f
dt
Projetons les forces sur les deux axes MT et MN :
dv
dv
PT f = maT = m
mg sin
f =m
(1)
dt
dt
v2
v2
N + PN = maN = m
N + mg cos = m
( 2)
R
R
Lexpression de la force de frottement cintique est :
f = N
v2
2
f
=
mg
cos
m

v
R
N = mg cos
m
R
Remplaons dans lquation (1) pour obtenir lquation diffrentielle du mouvement :

mg cos

mg sin
dv
dt

v 2 = g ( sin

v2
dv
=m
m
R
dt

cos

2/ Mouvement sans frottement :


a/ Revenons lquation (1) en supprimant f et en simplifiant par la masse :
dv
dt

A.FIZAZI

g sin = 0

Univ-BECHAR

dv
= g sin
dt

LMD1/SM_ST

180

Dynamique du point matriel

On multiplie les deux membres par d

, sachant que

d
=
dt

v
:
R

d
dv = g sin .d
dt
vdv = gR sin .d
( 3)
d
v
= =
dt
R
Intgrons les deux membres de lquation ( 3) sachant que le domaine de variation de

est [ 0,

] , celui de v

est [ 0, v ] :
v

1 2
v 0 = Rg ( cos
2

vdv = gR sin .d
0

cos 0 )

On obtient finalement :
v 2 = 2 Rg (1 cos

b/ Recherche de la valeur angulaire

v = 2 Rg (1 cos
0

( 4)

pour laquelle la particule quitte la surface de

la sphre : cela se produit lorsque la force de raction N sannule.


Revenons lquation ( 2 ) et calculons N :

v2
v2
N = mg cos
m
R
R
2
On remplace v par sa valeur pour aboutir :
2 Rg (1 cos )
2)
N = mg cos
m
N = mg ( 3cos
R
Do langle recherch est :
mg ( 3cos 0 2 ) = 0 cos 0 = 2 / 3
0 = 48
N + mg cos = m

Discussion : Daprs lexpression obtenue, langle

ne dpend ni de la masse de la

particule, ni du rayon de la sphre, ni de lacclration de pesanteur, avec pour condition v ( 0 )


nulle.
N.B : Si v0 % v ( 0 )
v0 tant la vitesse avec laquelle la particule quitte la surface de la
sphre.
v ( 0 ) : La vitesse absolue.
Dans le cas o la vitesse initiale nest pas nulle, on peut dmontrer que :
2 v (0)
= +
3 3Rg

cos

Dans ce cas langle 0 dpend de v ( 0 ) , R et g mais reste indpendant de m .


c/ Calcul de la vitesse correspondante :
v02 = 2 Rg (1 cos 0 )
v0 = 2 Rg (1 2 / 3) , v0 = 3, 65ms 1
cos 0 = 2 / 3
3/ Etude du mouvement lorsque la particule quitte la surface de la sphre.
Nous sommes en prsence du mouvement dun projectile dans le champ de
pesanteur terrestre.
a/ On tudie le mouvement dans le repre MXY (figure(b)).
Suivant laxe des X : le mouvement est rectiligne uniforme :

A.FIZAZI

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LMD1/SM_ST

181

Dynamique du point matriel

Fx = 0 vx = v0 .cos 0 ( 5 )
Suivant laxe des Y : le mouvement est rectiligne uniformment vari :
Fy = P = mg a y = g = Cte
v y = gt + v0 sin

(6)

Passons lexpression de la vitesse instantane du projectile :


v 2 = vx2 + v y2
v = g 2t 2 + 2 gv0 sin 0 .t + 2 Rg (1 cos
2
v0 = 2 Rg (1 cos 0 )

M0

f
M

PN
O
N

N
PT

FN

v0 x

v0 y

v0

FN

Lexpression du vecteur vitesse est donc : v = v0 .cos 0 .i + ( gt + v0 sin

)j

b/ Intensits des forces normale et tangentielle : figure (c).


Force tangentielle:
FT = m.aT = m

dv
dt

FT =

mg ( gt + v0 sin

g 2t 2 + 2 gv0 sin 0 .t + v02

v2
Force normale : Il nest pas conseill dappliquer la formule FN = m
car le rayon
r
de courbure est inconnu, ne pas confondre avec le rayon R de la sphre !!
Cette force est calcule partir de la relation : P = FN + FT

FN = P 2

FT2

Do :
FN = mg 1

g 2t 2 + 2 gv0 sin 0 .t + v02 sin 2


g 2t 2 + 2 gv0 sin 0 .t + v02

Exercice 5.11 :
a/ Intensit du champ de pesanteur terrestre quand le satellite est mi-chemin entre la
terre et la lune :
24
MT
11 5,98.10
, gT = 6, 67.10
gT = G
gT = 1, 08.10 2 N .kg 1
2
2
8
d
1,92.10
2

b/ Intensit du champ de pesanteur lunaire quand le satellite est mi-chemin entre la terre
et la lune :

A.FIZAZI

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182

Dynamique du point matriel

ML

gL = G

, g L = 6, 67.10

d
2

11

7,36.1022

(1,92.10 )
8

g L = 1,33.10 4 N .kg

c/ Intensit du champ rsultant des champs de pesanteur de la terre et de la lune lorsque le


satellite est mi-chemin entre la terre et la lune :
g R = gT

gL

g R = 1, 07.10 2 N .kg

d/ La distance, depuis le centre de la terre, laquelle le champ rsultant sannule :


ML
M
ML
M
g R = 0 g L = gT , G
= G 2T
= 2T
2
2
r
(d r )
(d r ) r
r2

(d

r)

r
d r

r2

MT
ML

= 9, 01

(d

r)

= 81, 25

r = 3, 45.108 m

r = 345000km

Exercice 5.12 :
Nous avons reprsent sur la figure ci-dessous les forces agissant sur le point A . En
projetant sur les deux axes perpendiculaires entre eux, nous obtenons ltat dquilibre :
P0 = T cos
y'
l
O
P0 = kl0
l1 = 0
cos
T
T = kl
1

T cos

F = T sin

F = kl2 = T sin
P
T= 0
cos

kl0
=
cos

kl0
sin
cos

= kl2

l2 = l0tg

x'

T sin

P0

Exercice 5.13 :
a/ Force agissant sur le corps :

F = ma = mr = 6 ( 6i

24t. j ) , F = 36i 144t. j

b/ Moment de la force par rapport lorigine :


i
j
k
2
3
4t
3t + 2
= r & F = 3t 6t
36

144t

= 432t 2 + 288t i + (108t + 72 ) j +

288t 3 + 864t 2 k

c/ Quantit de mouvement du corps :

p = mv = ( 36t 36 ) i

72t 2 . j + 18k

Moment cintique par rapport lorigine :

A.FIZAZI

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183

Dynamique du point matriel

i
L = r & p = 3t

j
6t

4t

36t 36

k
3

3t + 2

72t

18

) (

) (

L = 144t 3 + 144t 2 i + 54t 2 + 72t + 72 j + 72t 4 + 288t 3 k

d/ Vrifions que F =

dp
:
dt

p = ( 36t 36 ) i

72t 2 . j + 18k

dp
= 36i 144t. j = F
dt

dL
:
dt
L = 144t 3 + 144t 2 i + 54t 2 + 72t + 72 j + 72t 4 + 288t 3 k

Vrifions que

(
= ( 432t

) (
) (
+ 288t ) i + (108t + 72 ) j + ( 288t

+ 864t 2 k =

Exercice 5.14 :
1/ Exprimons la vitesse de M par rapport R :
OM = r = lur

v = r = lur

v =l u
ur = u
2/ Calculons le moment cintique du point M
base ( O, ur , u , u z ) :
LO = OM & p

ur

p = mvr + mv

LO = r = l
0

vr = l.ur = 0 ( l = Cte )

u
0
ml

par rapport O dans la

uz
0 ; LO = ml 2 .u z
0

v = l .u
Pour que lon puisse appliquer le thorme du moment cintique il faut calculer le
moment de la force applique au point M , par rapport au point O dans la base ( O, ur , u , u z ) :
O

= OM & T + OM & P
0

P = Pr + P

)
O

Pr = mg cos .ur

ur
l
=
mg cos

u
0
mg sin

uz
0
0

P = mg sin .u
O

= mgl sin .uz

Appliquons maintenant le thorme du moment cintique :


dLO
g
= 0 ; ml 2 .u z = mgl sin .u z
+ sin = 0
dt
l

A.FIZAZI

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(1)

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184

Dynamique du point matriel

On calcule le moment cintique du point M par rapport au point O dans la base

( O, i , j , k ) :

i
LO = x
x

LO = OM & p
p = mvx + mv y

j
y
y

k
0 ; LO = m ( xy
0

yx ) k

On calcule le moment de la force applique au point M par rapport au point O dans la


base O, i , j , k :

= OM & T + OM & P
0

)
O

P = Px + Py = mg . j

i
j
= x y
0 mg

k
0 ;
0

= mgx.k

Appliquons le thorme du moment cintique :


dLO
xy yx = gx
= 0 ; m ( xy + xy xy yx ) k = mgx.k
dt
Vrifions que les deux rsultats sont identiques :
x = l sin
; x = l cos
; x = l cos
l 2 sin

( 2)

y = l cos ; y = l sin ; y = l sin


l 2 cos
Remplaons les cinq lments dans lquation ( 2 ) pour trouver lquation (1) :
g
sin = 0
( 3)
l
Appliquons maintenant la relation fondamentale de la
dynamique :
La masse m est soumise chaque instant deux
forces : son poids P et la tension T du fil ; Soit F leur
rsultante. Nous pouvons dcomposer la rsultante en deux
composantes, normale et tangentielle (voir figure).
+

N
O

F = P + T = ma

T
M

P cos
u
P + T = FT + FN
u
F = FT + FN = ma
P
On connat la relation entre la vitesse linaire et la vitesse
angulaire ainsi que la relation entre lacclration linaire et lacclration angulaire :
dv
v2
v = l , aT =
= l , a N = = 2l
dt
l
Puisquon est dans le cas dun mouvement de rotation de la masse m , il nous est permis
dintroduire le moment de la force par rapport laxe OZ . Les moments des forces FN et T
sont nuls parce que ces forces rencontrent laxe de rotation. Le moment du poids est un
moment de rappel, donc ngatif.
= P+ T = F + F
T
N
T

= P.l sin

FT

A.FIZAZI

FN

=0

mgl sin = m l 2

= FT .l = m l 2

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185

Dynamique du point matriel

De tout cela on dduit lquation de mouvement :


g
+ sin = 0
l

( 4)

Les quations (1) et ( 4 ) obtenues sont parfaitement identiques.

3/ A chaque instant, nous avons P + T = ma . En projetant sur laxe normal, nous


obtenons :
mg cos + T = maN
T = mg cos + m 2l
Remarquons que la tension varie chaque instant. Pour des oscillations de trs faible
amplitude ( sin ' ) , lquation diffrentielle (1) scrit sous la forme :
+

g
l

=0

Sa solution est :
=

g
t
l

sin

Donc, la vitesse angulaire est :


g
g
cos
t
l
l
Lors du passage du pendule par la position dquilibre, langle sannule :
g
g
= 0 sin
t =0
t = 0 k(
l
l
A ce moment la vitesse est maximale :
=

g
cos ( 0 k( )
l
cos ( 0 k( ) = 1
=

g
l

Il en est de mme pour la tension qui prend la valeur :


T =m g+

g
l

Cest cette condition sur la tension qui doit tre satisfaite pour que le fil ne casse pas, en
dautres termes le fil doit supporter au moins cette tension sans se rompre.
Exercice 5.15 :
Le moment cintique du systme est gal la somme des moments cintiques de tous les
composants partiels du systme. Dans notre cas, le moment cintique du systme par rapport

au point O est gal au moment LO / G du point G (qui est le centre dinertie des deux masses)

par rapport O , plus les moments des points A LA / G et B LB / G par rapport G .

LO = LG / O + LA / G + LB / G

Commenons par le calcul de LO / G :


LG / O = OG & pG / O
pG / O = 2mvG / O

A.FIZAZI

LG / O = 2m OG & vG / O

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186

Dynamique du point matriel

i
LG / O =

xG = a cos

yG = a sin

xG = a 1 sin

yG = a 1 cos

LG / O = 2ma 2

0 = ( xG yG

xG yG )

(1)

2
1

Calculons ensuite LA / G = LB / G :
LA / G = GA & p A / G

LA / G = m GA & vA / G

p A / G = mv A / G
i
LO / G =

x = d cos
'
A

x = d
'
A

y = d sin

sin

'
A

y =d
'
A

LA / G = md 2

2
2

0 = x 'A y A'

cos

)
x A' y A'

( 2)

= LB / G

Il ne nous reste qu additionner les expressions (1) et ( 2 ) pour trouver la rponse la


question :
LO = 2ma 2

2
1

+ 2md 2

2
2

LO = 2m a 2

2
1

+ d2

2
2

Exercice 5.16 :
1/ Le point M , soumis chaque instant son poids et la tension du fil, est anim dun
mouvement circulaire uniforme de rayon , dans le plan OXY ,autour de laxe AZ . Des
projections des deux forces sur laxe radial rsulte une force centripte T sin .
T + P = ma
T sin

= ma N = m

T =m

l
r = l sin
Quant langle il est dtermin laide de la figure ci-dessous, nous trouvons :
T sin
sin
m 2l sin
tg =
=
mg
cos
mg

cos

g
2

l
2/ Calcul de lexpression du moment cintique de M par rapport A en coordonnes
cylindriques de centre O :
LM / A = AM & p
AM = AO + OM = zu z + rur
AM = l cos .u z + l sin .ur
v = zu z + zu z + rur + rur = r u
0

v = v = l sin .u
p = ml sin .u

A.FIZAZI

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187

Dynamique du point matriel

ur

uz

LM / A = AM & v = l sin
0
l cos
LM / A = ml 2 sin ( cos .ur + sin .u z )
0
ml sin
0
Vrifions que la drive par rapport au temps est gale au moment de la rsultante des
forces appliques sur A , par rapport M :
Calculons en premier lieu le moment des forces par rapport au point A : M / A = AM & F
Le vecteur F :
F = T + P = ma
F = T sin
F =m

= ma N = m

l sin .ur

Le vecteur AM :
AM = zu z + rur
F =m

l sin .u

Z
A

l
uz

uz

u
T sin

Donc :

ur

uz

2
l sin
l cos
0
M / A = ml
m 2l sin
0
0
Drivons le moment cintique par rapport au temps :
LM / A = ml 2 sin ( cos .ur + sin .u z )
M/A

= AM & F =

sin .u

(1)

dLM / A
= ml 2 sin cos .ur + 0
dt
Nous savons que ur = .ur , et par remplacement on obtient :
dLM / A
= ml 2
dt

sin .cos .u

( 2)

Ainsi nous avons pu vrifier le thorme du moment cintique :


dLM / A
=
dt

A.FIZAZI

M/A

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188

Dynamique du point matriel

Exercice 5.17 :
1/ Le train en abordant un virage circulaire, son mouvement devient circulaire vers la
gauche, car la force centrifuge attire le pendule vers la droite.
2/ Sur la figure ci contre sont reprsentes les forces qui agissent sur le pendule par
rapport au voyageur. De lquilibre de ces forces rsulte :
P + Fc + T = 0 P + Fc = T
O
v2
T
m
Fc
v2
R
tg =
tg =
R=
P
mg
g .tg
R

Application numrique :
3

Fc

120.10
P
3600
R=
R = 631N
9.8 0,176
3/ Le train parcourt en trente secondes un arc de cercle qui intercepte langle demand.
La distance parcourue en 30s est: d = vt , d = 1000m
Cela veut dire que le train a tourn de langle :
d
=
, ' 1,59rad , ' 91
d=R
R
Exercice 5.18 :
A linstant t , soit P1 le poids de la partie BC et P2 le poids

de la partie AB :
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique au
systme :
A

P1 + P2 = M 1 + M 2 a

On projette lexpression vectorielle sur laxe vertical dirig vers le


bas et on note par x la longueur de la partie BC du cble :
P1 P2 = Ma
M = +L
P1 = M 1 g = + xg

+ xg + ( L x ) g = + L

dv
dt

P2 = M 2 g = + ( L x ) g

En simplifions par + nous obtenons une quation diffrentielle de deuxime ordre avec
second membre :
dv
2 gx gL = L
2g
dt
Lx = 2 gx gL
x
x= g
dv
L
a=
=x
dt
2
g
Pour vrifier que x = L a = , on remplace dans lquation diffrentielle x par la
3
3
valeur propose, soit :

A.FIZAZI

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189

Dynamique du point matriel

2g
x= g
L
2
x= L
3
x

x=a=

4g
3

a=

g
3

Cherchons prsent le rsultat relatif la vitesse. Lquation caractristique de cette


2g
quation diffrentielle de deuxime ordre sans le second membre est : r 2
=0
L
2g
2g
Ses deux racines sont : r1 = +
; r1 =
L
L
2g
t
L

2g
t
L

L
(1)
2
Reste dterminer les deux constantes A et B . Cest ce quon en dduit des conditions
x=b
initiales et qui sont : t = 0
v= x=0

Sa solution est donc : x = Ae

+ Be

2g
Lexpression de la vitesse est : v = x = A
e
L

2g
t
L

2g
B
e
L

2g
t
L

( 2)

Remplaons par les conditions initiales dans les deux quations (1) et
A et B :
L
b = A+ B +
2
b L
A=B=
2 4
2g
2g
B
A=B
0= A
L
L

( 2 ) pour

tirer

2g
. On doit connatre en trigonomtrie les
L
dfinitions et les formules particulires du sinus hyperbolique ( sh ) et du cosinus
=

Afin de simplifier les calculs, on pose

hyperbolique ( ch ) , en particulier :

e t
e t +e t
; ch t =
; ch 2 t sh 2 t = 1
2
2
Ecrivons les deux quations (1) et ( 2 ) sous la forme :
sh t =

x = 2.

2b L e t + e
4
2

v = x = 2.

2b L
4

+
e
2

L
2
t

x=

2b L
L
ch t +
2
2

v=x=

( 3)

2b L
sh t
2

( 4)

2
L , remplaons dans lquation ( 3) et tirons de lquation lexpression du
3
cosinus hyperbolique ( 3) :

Puisque x =

L
2
2b L
L=2
ch t +
3
4
2

ch t =

L
6b 3L

(5)

De lquation ( 4 ) on tire le sinus hyperbolique :

A.FIZAZI

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190

Dynamique du point matriel

v=x=

2b L
sh t
2

sh t =

2v
4b + L2 4bL
2

(6)

Nous savons que ch 2 t sh 2 t = 1 . Sommons les quations ( 5 ) et ( 6 ) membre membre


aprs les avoir leves au carr :

ch

sh

t=

L
6b 3L

t=

2v
2
4b + L2 4bL

v2 =

b 2 + bL

2 2
L
9

ch 2 t sh 2 t = 1

par sa valeur pour obtenir la fin la valeur que nous

Revenons en arrire et remplaons


devons vrifier :

2g
L

v=

b 2 + bL

2 2
L
9

Application numrique : L = 12m et b = 7 m

v ' 10, 6ms 1


Autre mthode : beaucoup plus simple !!
2g
x = g , et par une intgration on trouve la fonction v = f ( x ) :
A partir de lquation x
L
2g
dv 2 g
dv
2g
x
x= g
x g
dx =
x g dx
=
L
dt
L
dt
L
dx
2g
dv =
x g dx
dt
L
v

v.dv =
b

2g
x g dx
L

v.dv =

2g
x g dx
L

1 2 g 2
v = x
2
L

gx

v2 = 2

g 2
g
x 2 gx 2 b 2 + 2 gb
L
L

Il ne reste plus qu retrouver le rsultat prcdent en remplaant x par

2
L . A la fin on
3

retrouve le mme rsultat :


v=

2g
L

b 2 + bL

2 2
L
9

Exercice 5.19 :
1/ Quelque soit la position du point M sur la surface conique, langle chaque instant
r
r r
z=r 0
est OM , Oz = , et par consquent tan = = 0
z z0
z0

2/ Daprs le cours, nous savons que lacclration du point M en coordonnes


cylindriques est :

A.FIZAZI

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191

Dynamique du point matriel

a= r r

ur + r + 2 r

ar

u + zu
az

Si le point reste sur la surface du cne : z = r

r0
. Les forces agissant sur le point matriel
z0

sont son poids P , composante unique P = mgu z , et la force de raction R de la surface qui
a deux composantes R = Rr + Rz = R cos .ur + R sin .u z .
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique, puis projetons les deux forces sur
les trois axes du repre cylindrique. Nous obtenons :
P + R = ma = F

F = Fr + F + Fz = m r r

)u

F = R cos .ur + R sin .uz


F = R cos .ur + ( R sin

+ m 2r + r

)u

+ mzu z

(1)

mguz
mg ) u z

( 2)

Par identification des deux quations (1) et ( 2 ) on obtient trois quations trois inconnues :
R cos

=m r r

) ( 3)

) ( 4)

0 = m 2r + r
mg + R sin

=m

z0
r
r0

( 5)

uz

M0
u
z0

0
0

3/ De lquation

( 4 ) on

en dduit lquation 2r + r = 0 , qui est la drive de la

quantit r 2 par rapport au temps. Ceci nous conduit r 2 = C te :

( r ) = 2rr.
2

'

+ r2 = 0

r 2 = C te

Nous connaissons lexpression de la vitesse linaire en coordonnes cylindriques partir


de laquelle nous dduisons la vitesse initiale :
v ( t ) = r ( t ) ur + r ( t ) ( t ) u + z ( t ) ur
v ( 0 ) = r ( 0 ) u r + r ( 0 ) ( 0 ) u + z ( 0 ) ur
Lintensit de la vitesse initiale est donc:
v (0) =

A.FIZAZI

r ( 0)

+ r ( 0)

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( 0)

+ z ( 0)

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192

Dynamique du point matriel

sans r ( 0 ) ni z ( 0 ) . Ceci nest possible que

Lnonc nous impose lexpression de

sous des conditions initiales de la forme r ( 0 ) = z ( 0 ) = 0 . Cest ce que nous admettons dans le
reste de lexercice. Partant de l, la vitesse initiale est :
v (0) = r ( 0) (0)
Suite tout cela, nous pouvons poursuivre notre tude tel que :

(t ) = r (0) ( 0)
r ( 0 ) .r ( 0 ) . ( 0 )
(t ) =
2
r (t )
rv
v (0) = r ( 0). ( 0)
= 0 20
r
v ( 0 ) = v0 , r ( 0 ) = r0
r 2 = C te

r (t )

4/ Lquation ( 5 ) fait lobjet de cette question car elle renferme une fonction

unique r ( t ) , contrairement aux quations ( 3) et ( 4 ) qui sont fonctions de r ( t ) et

mme temps. De lquation ( 3) nous pouvons crire :

R=

( t ) en

z0
1
! mg + m r "
sin
r0

Remplaons R par cette dernire expression dans lquation ( 3) pour obtenir :


r

v02 r04 1
. =
r02 + z02 r 3

z0 r0
g
r + z02
2
0

A( r0 ,v0 , z0 )

( 6)

A( r0 , z0 , g )

5/ Si le mouvement est circulaire uniforme cela veut dire qu chaque instant


r ( t ) = r ( 0 ) , en mme temps que
( t ) = C te . Lexpression ( 4 ) devient :

v12 r04 1
zr
. 3 = 2002 g
2
2
r0 + z0 r0 r0 + z0

z
v12
= 2 0 2g
2
2
r0 + z0 r0 + z0

La vitesse demande est donc : v1 = 2 gz0


6/ Multiplions lquation ( 6 ) par 2 pour obtenir : 2rr + A

2r
= 2 Br
r3

2r
A
= 2 Br + C ( 7 )
dr = 2 Brdr r 2
3
r
r2
Pour obtenir la constante C on doit revenir aux conditions initiales cites plus haut
t = 0, r ( 0 ) = 0 :

La premire intgration donne :

2rrdr + A

A
= 2 Br + C
r2
Lquation ( 7 ) devient finalement :
0

r2 = 2A

A.FIZAZI

1
r2

C=

A
r2

2 Br

1
+ 2 B ( r r0 )
r02

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193

Dynamique du point matriel

Exercice 5.20 :
Nous utilisons la notation de Newton pour exprimer les composantes des vecteurs
position, vitesse et acclration :
x
x
x

r y , v y , a y
z
z
z
Calculons lexpression de la force :
i
j k
0
v & B = x y z = Bz
B 0 0
By

) (

F = q E + v & B = q Ek + 0i + Bzj
F = q 0i + Bzj + ( E By ) k

Byk

(1)

En appliquons la relation fondamentale de la dynamique on peut crire :


F = Fx + Fy + Fz

F = mx + my + mz

( 2)

Lidentification des deux quations (1) et ( 2 ) nous donne trois quations diffrentielles :
mx = 0
my = qBz
mz = q ( E + By )

En tenant compte des conditions initiales :


t = 0:
x ( 0) = 0 , y ( 0) = 0 , z ( 0) = 0 , x ( 0) = 0 , y ( 0) = 0 , z ( 0) = 0
Nous crivons le nouveau systme de trois quations diffrentielles :
mx = 0

x = C te = x ( 0 ) = 0

x=0

q
Bz ( 4 )
m
q
q
mz = q ( E By ) z = E
By ( 5 )
m
m
Dans lquation diffrentielle ( 5 ) on remplace y par sa valeur tire de lquation ( 4 ) :
my = qBz

y=

x=0
y= z

q
Bz
m

( 3)

(6)
(7)

q
z+ B
m
En posant

A.FIZAZI

=B

y=

z=

q
E
m

( 8)

q
, la solution de lquation ( 8 ) est :
m

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194

Dynamique du point matriel

Dterminons

z=

qE m
sin t + , cos t +
m qB

z=

sin t + , cos t +

mE
qB 2

(9)

et , partir des conditions initiales en utilisant les deux quations :


mE
z = sin t + , cos t + 2
qB
z=
cos t , sin t
mE
=0 , , =
t = 0 , z ( 0) = 0 , z (0) = 0
qB 2

Nous obtenons la fin lexpression z ( t ) :


z (t ) =

mE
mE
cos t + 2
2
qB
qB

mE
1 cos t
qB 2

z (t ) =

z ( t ) = a (1 cos

Il nous reste dfinir lquation y ( t ) . Dans lquation ( 7 ) on remplace z , puis on intgre

pour arriver lexpression y ( t ) :

y = a (1 cos

y= a

y ( t ) = a ( t sin t )

Finalement :

a cos t

y (t ) = a (

x (t ) = 0

y (t ) = a (

sin

z ( t ) = a (1 cos

sin

)
)

Se sont l les quations paramtriques caractristiques dune cyclode.


z
2a

2( a x

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195

Travail et nergie

VI/TRAVAIL ET ENERGIE

011123111411156 7 81119111:11156
1/ TRAVAIL ET PUISSANCE (
):
La puissance :
Dfinition : Soit M un point matriel de vitesse v par rapport au
rfrentiel R . La puissance de la force F laquelle est soumise M est
dfinie chaque instant par la relation 6.1 :

watt(W)

m.s -1

P = F .v

(6.1)

Le travail :
Dfinition : le travail de la force F entre linstant t , quand le point
matriel M est en M de position OM = r , et linstant t + dt quand M
est en M ' de position OM'=r+dr , est la grandeur exprime en joule :

dW = P.dt

(6.2)

Daprs la dfinition de la vitesse, on a : OM ' OM = MM ' = dr = v .dt


Ainsi on en dduit lexpression du travail de la force F pour un dplacement
lmentaire d

(6.3)

dW = F.dr
M M ' FT
B

Fig 6.1

Remarquons que le travail est un produit scalaire du vecteur force et du vecteur


dplacement.

dW = F . dr .cos

(6.4)

Notons que F .cos = FT . Si on pose dr = ds , on obtient alors une nouvelle


expression du travail qui est :

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196

Travail et nergie

dW = FT .ds

(6.5)

Cela veut dire que le travail est gal au produit de dplacement lmentaire par la
composante de la force suivant la direction du dplacement.
Pour un dplacement total de A ( linstant t A ) B ( linstant t B ) tout au long de la
courbe C , on obtient lexpression :
B

W = F .dr = FT .ds
A

(6.6)

Dans le cas particulier o la force F est constante en module et en sens, et le


corps se dplaant suivant une trajectoire rectiligne, le travail de cette force
est :
B

F = FT

W = F .ds = F ds
A

W = F .s

(6.7)

La force qui ne travail pas est la force perpendiculaire au dplacement


( = / 2 ).
Par exemple : Le corps reprsent sur la figure 6.2 est soumis quatre forces
constantes, et se dplace sur un plan horizontal.

FN

C
P

Soit

le dplacement du corps, et donc de chacune des forces :

Le travail de la force F : WF = F .s.cos


Le travail de la force rsistante f : W f =

f .s

Le travail du poids P : WP = 0
Le travail de la force normale N : WN = 0
Dans le mouvement circulaire, le travail de la force normale est nul (figure 6.3).
Si
Fx , Fy , Fz sont les composantes rectangulaires de la force F , et

dx, dy, dz les composantes rectangulaires du vecteur de dplacement


lmentaire dr , alors :
B

W = F .dr = ( Fx .dx + Fy .dy + Fz .dz )


A

A.FIZAZI

(6.8)

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197

Travail et nergie

Cas de plusieurs forces : Si le corps est soumis plusieurs forces


F1 , F2 , F3 ........Fn , dont la rsultante est FR , le travail effectu par ces
forces est gal au travail de la rsultante :

dW = dW1 + dW2 + dW3 + .............. + dWn

dW = F1.dr + F2 .dr + F3.dr + .......... + Fn .dr

(6.9)

dW = FR .dr
Exemple 6.1 :
Calculer le travail ncessaire pour allonger un ressort suspendu verticalement, comme
indiqu sur la figure (6.4), de 3cm sans aucune acclration, sachant que la constante de
1

raideur est k = 50 N .m .

Rponse :

F = kx

dW = kx.dx
0

1
W = k .x 2
2

W = 2.25.10 2 J

Fig 6.4

Exemple 6.2 :
Une force F = 2t ( N ) agit sur une particule de masse m = 2kg . Calculer le travail
effectu par cette force durant la premire seconde, sachant que la particule tait
initialement au repos.
Rponse :
Partant de lexpression du travail : W = F .dx
Dans ce cas la force est une fonction du temps et non du dplacement. Il est
indispensable dexprimer le dplacement en fonction du temps. Calculons dabord la
vitesse en fonction du temps :

dv
F=m = 2t
dt

F=ma

t
v = 2. .dt
m
0

1
v = t 2 (m.s -1 )
2

Exprimons le dplacement en fonction du temps :

1
dx = t 2 dt
2
Revenons lexpression du travail et remplaons dx par lexpression laquelle nous
v=

dx 1 2
= t
dt 2

sommes parvenue :
x

1
W = F .dx = 2t. t 2 dt
2
0
0

1
W = t4
4

W=0.25J

Exemple 6.3 :
2

Une particule est soumise la force F = 2 xyi + x j . Calculer le travail effectu par
la force F quand la particule se dplace du point (0,0) au point (2,0) suivant une droite.

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198

Travail et nergie

Rponse :
Daprs les donnes nous voyons que la particule se dplace paralllement laxe
OX , et par consquent y = 0 dy = 0 .
De l on peut calculer facilement le travail effectu :

W = ( Fx .dx + Fy .dy ) = (2 x.0.dx + x 2 .0)

W =0

Ceci tait prvisible puisque la force est perpendiculaire au vecteur dplacement :

F = x2 . j

dr = dx.i

dr

W =0

2/ ENERGIE CINETIQUE( IJKL


)
Nous avons vu que dW = FT ds . Partant de cette expression on peut dduire ce qui
suit :

dW = FT .ds = m

dv
ds
dt

dW = m

ds
dv
dt

dW = mvdv

(6.10)

Intgrons lexpression 6.10 du travail lmentaire, et tirons la dfinition de lnergie


cintique :
B

W = m vdv

W = 12 mvB2

1
mv A2
2

(6.11)

O va est la vitesse du mobile au point A et vB sa vitesse au point B .


Dfinition : Lnergie cintique dun point matriel de masse m , de vitesse
instantane v est lexpression :

Ec = 12 mv 2

(6.12)

Et puisque p = mv , on peut crire aussi :

p2
Ec =
2m
Thorme de lnergie cintique(

(6.13)
):

Enonc : La variation de lnergie cintique dun point matriel entre


deux instants est gale au travail de la rsultante de toutes les forces qui lui
sont appliques entre ces deux instants

W = Ec

Wi = Ec

(6.14)

Exemple 6.4 :
Quelle est la vitesse initiale v0 oriente verticalement vers le haut, communique un
corps pour quil atteigne une hauteur h en dessus de la surface de la terre ? (On nglige tous
les frottements).

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199

Travail et nergie

Rponse :
La seule force qui agit sur le corps est son poids P :

v=0

v0

mM T
R2
mM
P = mg = G 2 T
z

P0 = m.g 0 = G

M (t )

P h

P g R2
=
=
P0 g 0 z 2

R
O

R2
g = g 0 2 ; g=-g.k
z

On applique le thorme de lnergie cintique : W = Ec

1 2
mv
2

1
mv0 2 =
2

R+h

R+h

P.dz =
R

mg .dz
R

Le corps atteint sa hauteur maximale quand v = 0 , do :

1
0
mv0 2 = m
2
v0 = g 0 .R

1
z

R+h

R2
g 0 2 .dz = g 0 .R 2
z

R+h

v0 =
R

1
z

R+h

2 g 0 R.h
R+h

3/ LES FORCES CONSERVATIVES OU DERIVANT DUN POTENTIEL


(TQ J UV RWX SQR Y Z[ L SQR )
Dfinition : On dit dune force quelle est conservative (ou conservatrice), ou
drivant dun potentiel, si son travail est indpendant du chemin suivi, quelque
soit le dplacement probable entre le point de dpart et le point darrive.
Si la trajectoire C est ferme, alors :

C , W= F.dr = 0

W =0

(6.15)

Exemple du poids : Dans un systme de coordonnes cartsiennes, o OZ est la


verticale oriente vers le haut, on a :
Z

P = F = mgk

(6.16)

k
En utilisant lexpression du dplacement lmentaire en coordonnes
cartsiennes,
O
on crit : dr = dx.i + dy. j + dz.k
g
On peut en dduire : dW = F .dr = mgdz . En intgrant cette dernire P
expression, on se rend compte que le travail pour un dplacement entre deux
Fig 6.6
A.FIZAZI

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200

Travail et nergie

points A et B ne dpend pas du chemin suivi mais uniquement de leurs altitudes :


z2

W=

mgdz

W = mg ( z2

W = mg ( z1

z1 )

z2 )

z1

Si les deux points sont situs dans le mme plan, le travail effectu par le poids est nul, ce
qui prouve que le poids est une force conservative. z1 = z 2
W =0
Exemple 6.5 :
La force F = ( x

y 2 ).i + 3 xy. j peut aller du point A(0,0) au point B(2,4)


2

suivant chacun des deux chemins y = 2 x et y = x . Cette force est-elle conservatrice ?


Rponse :
Suivant le premier chemin y = 2 x :

F = 3 x 2 .i + 6 x 2 . j

y = 2x

dy = 2dx ; dr=dx.i + dy. j

dr=dx.i + 2dx. j

W = F .dr = ( Fx .dx + Fy .dy ) = ( 3 x 2 .dx + 12 x 2 )dx


2

W = 9 x 2 dx = 3x3 ;

W=24J

Suivant le deuxime chemin y = x :

y = x2

F = ( x2

x 4 ).i + 3 x3 . j

dy = 2 xdx ; dr=dx.i + dy. j

dr=dx.i + 2 xdx. j

W = F .dr = ( Fx .dx + Fy ).dy =


2

(x2

x 4 )dx + 6 x 4 dx

1
W = ( x + 5 x )dx = x + x3
3 0
0
2

W=34.6J

Les deux travaux ne sont pas gaux, donc la force dans ce cas nest pas conservatrice.
)
4/ ENERGIE POTENTIELLE ( \V ]
Dfinition : Lnergie potentielle est une fonction de coordonnes, telle que
lintgration entre ses deux valeurs prises au dpart et larrive soit gale au
travail fourni la particule pour la dplacer de sa position initiale sa position
finale.
Si la force F est une force drivant dun potentiel, alors :
B

W = F .dr = E p A E pB

(6.17)

Lnergie potentielle est toujours rapporte un rfrentiel pris comme origine pour
la calculer ( E p = 0 ). La fonction de lnergie potentielle E p est dtermine une
constante prs.

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201

Travail et nergie

Relation entre les diffrentielles du travail et de lnergie potentielle


( \V ]
`ab cd UI^ _ )
En considrant la fonction E p ( z ) = mgz , sa diffrentielle est :

dE p ( z ) = E 'p ( z ).dz

dE p ( z ) = mgdz
Dans lexemple de calcul du travail, on a trouv dW = mgdz . Par identification
des deux expressions dE p ( z ) et dW , on arrive au rsultat : La diffrentielle de
lnergie potentielle est gale et de sens oppos la diffrentielle du travail

dW = dE p ( z )

dE p ( z ) = -dW

(6.18)

Energie potentielle de quelques champs de force (eQR fQRg h i \V ]


)
Particule dans le champ de pesanteur terrestre uniforme
( Ibjk I^l ma nZW\
RL `[ Iop)
Si z est la hauteur, dfinie partir de la surface de la terre, prise comme origine de
lnergie potentielle, alors lnergie potentielle de la particule par rapport la surface
de la terre est :

dE p = dW

E p = mgz

(6.19)

z1

z2
Ep = 0

Plan de rfrence
Fig 6.7

Dans le cas gnral, si la particule se dplace entre deux plans, lnergie


potentielle, et quelque soit la trajectoire suivi, est donne par la formule :

E p = mg ( z1

z2 )

z1 > z2

Ep > 0

z1 < z2

Ep < 0

Plus prcisment, lnergie potentielle calcule reprsente toujours la variation de sa


valeur entre deux positons donnes.
Particule soumise une force lastique ( qKV eQR b r Iop)
Nous allons calculer lnergie potentielle dun systme compos dune
particule accroche un ressort, suspendu verticalement, de constante de raideur k ,
sa longueur vide tant l0 . Sa longueur lorsquil est charg de la particule est l ,
do :

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202

Travail et nergie

dE p = dW ; E p =

E p = 12 k .x 2 = 12 k (l l0 ) 2

kxdx

(6.20)

Particule dans un champ lectrostatique (UJ s KtJ Rg `[ Iop)


On tudie dans le cours de llectromagntisme que le champ
lectrostatique E , produit par une charge Q au repos et se trouvant lorigine O des
coordonnes (OM = r.ur ) , est dfini par la formule :

E( M ) =

Q
.ur
r2

(6.21)

Une charge q situe dans ce champ est soumise une force lectrostatique :

F = qE =

.
0

Q.q
.u
r2

Il est facile de vrifier que la force lectrostatique drive de lnergie


potentielle dexpression :

Ep =

Q.q
r

(6.22)

Dans le cas gnral, si q est une charge situe en un point ( M ) dans un champ
lectrostatique et o V ( M ) est le potentiel lectrostatique, lnergie potentielle est la fonction

E p ( M ) = E p ( x, y, z ) donne sous la forme :

Ep =

1
4

Q.q
r

.
0

Q
V=
.
4 0 r

E p = q.V

Particule dans un champ dun point de masse M ( M tWaWJ

(6.23)

Rq Rg `[

Iop)

Si g = gk , et par comparaison avec le champ lectrostatique, on arrive


lexpression de lnergie potentielle de la particule situe dans le champ uniforme de
pesanteur au voisinage de la terre :

m
1

Ep = G

mM
r

(6.24)

G
0

Toujours par comparaison avec le champ lectrostatique, on peut crire lexpression 6.24
sous la forme :

E p = mV

A.FIZAZI

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(6.25)

LMD1/SM_ST

203

Travail et nergie

M
r

V= G

(6.26)

V : dsigne ici le potentiel de lattraction au point o se trouve la particule m .


5/ EXPRESSION DU CHAMP DE FORCE CONSERVATIVE A PARTIR DE
LENERGIE POTENTIELLE DONT IL DERIVE
( t\V vWXd `W \V ]
UV _ q Z[ L eQR Rg ej iw)
Nous avons explicit dans le paragraphe relatif au travail que lexpression F .cos est la
composante de la force suivant la direction du dplacement ds ; partant de l, si nous
connaissons lexpression E p ( x, y , z ) , nous pouvons obtenir alors une composante F suivant
nimporte quelle direction et ce en calculant la drive dE p / ds qui sappelle la drive
directionnelle de la fonction E p .
Suite cela, nous pouvons crire :

dW = dE p
dW = F .dr

dE p = ( Fx .dx + Fy .dy + Fz .dz )

dr = dx.i + dy. j + dz.k

(6.27)

F = Fx + F + Fz
Sachant que E p ( x, y, z ) est une fonction trois variables, sa diffrentielle scrit :
Ep

dE p =

dx +

Ep
y

dy +

Ep
z

dz

(6.28)

Par identification des deux expressions 6.27 et 6.28 on obtient les coordonnes
cartsiennes de la force qui est fonction de E p ( x, y, z ) :

Fx =

Ep
x

; Fy =

Ep
y

; Fz =

Ep
z

(6.29)

Comme on peut crire lexpression simplifie :

F = gradE p =

Ep

(6.30)

Comment dmontrer mathmatiquement quune force F drive dun potentiel


donn ?
Puisque lexpression 6.30 est vrifie dans le cas des forces conservatives, nous
pouvons montrer que le rotationnel du gradient du potentiel E p est nul , ce qui implique
que le rotationnel de la force F est nul :

F = gradE p

rotF = rot ( gradE p ) = 0

rotF = 0

(6.31)

Le calcul conduit :

Fy
F
F
Fz
Fz
)k = 0
)i-( x
)j+( x
z
y
z
x
y
x
Afin de prouver que la force F drive dun potentiel il suffit de vrifier les
rotF = (

Fy

quations suivantes :

A.FIZAZI

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204

Travail et nergie

F
F
Fx
F
F
F
= y ; x= z ; z = y
y
x
z
x
y
z
Exemple 6.6 : Soit le potentiel E p = 2 x

(6.32)

xy + yz

Trouver lexpression de la force dans le systme des coordonnes cartsiennes.


La force drive-t-elle dun potentiel ?
Rponse :
Cherchons les composantes de la force en exploitant lexpression 6.29 :

Fx =

Ep
x

= 4x + y

Fy =

Ep
y

=x

Fz =

Ep
z

= y

Do lexpression vectorielle de la force : F = ( 4x+y).i+(x-z).j-y.k


Vrifions maintenant que F drive du potentiel E p ( x, y , z ) soit rotF = 0 :

Fy
Fx
=
y
x

+1 = +1;

Fx
F
= z
z
x

0 = 0;

Fy
Fz
=
y
z

1= 1

Donc la force drive bien dun potentiel.


Si le mouvement est plan, et en utilisant les coordonnes polaires et , le dplacement
suivant le vecteur du rayon polaire est gal d et le dplacement normale est gal rd
(Figure 6.8)
C
F

rd

dr = dr.ur + rd .u

A'
dr
dr

A
d

Fr =

Ep
r

; F =

1 Ep
r

(33.6)

Pour clore ce paragraphe il est intressant de donner, sans dmonstration, les composantes
de la forces dans diffrents systmes de coordonnes :
En coordonnes cylindriques ( r , , z ) , tel que le dplacement lmentaire est :

dr = dr.ur + rd .u + dz.k

Fr =

Ep
r

;F =

1 Ep
; Fz =
r

Ep
z

(6.34)

En coordonnes sphriques ( r , , ) , tel que le dplacement lmentaire est :

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205

Travail et nergie

dr = dr.ur + r sin d .u + rd .u
Fr =

Ep
r

;F =

1 Ep
1
;F =
r
r sin

Ep

(6.35)

6/ Lnergie mcanique ( I]Iq ]I


)
Dfinition : Lnergie mcanique dun point matriel un instant donn est gale la
somme de lnergie cintique et de lnergie potentielle :

EM = Ec + E p

EM = Ec + E p ( x, y, z )

(6.36)

Deux exemples :
Lnergie potentielle dun systme compos dun ressort de constante de raideur
k , dont lallongement est l l0 = x au temps t , sous laction dune particule
de masse m et de vitesse instantane v , est :

EM = 12 mv 2 + 12 kx 2
2

Dans le cas de la chute libre : EM = 12 mv + mgz

Principe de la conservation de lnergie mcanique ( I]Iq ]I


z cLq Y{iV) :
Dans le champ de force conservatrice (ou drivant dun potentiel) lnergie
mcanique se conserve au cours du temps.

EM = Ec + E p = C te

(6.37)

Cela veut dire que la variation de lnergie mcanique est nulle EM = 0 , cela
veut dire aussi que la variation de lnergie cintique est gale la variation de lnergie
potentielle : Ec = E p . En dautres termes, si le systme est isol mcaniquement
lnergie mcanique est conserve.
Dans le cas de la prsence de frottements, la variation de lnergie mcanique est
W frott :
gale la somme des travaux des forces de frottement

EM =

(6.38)

W frott

Cas dune particule dans un champ de force lastique


( qKV eQ Rg `[ Iop g) :
La figure 6.9 reprsente un systme mcanique isole compos dun corps de
masse m associ un ressort de masse ngligeable, de constante de raideur k et de
longueur vide l0 .

A chaque instant le corps est soumis une force de rappel F = kx.u et


x = l l0 , o l est la longueur du ressort un instant donn au cours du
dplacement du corps.

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206

Travail et nergie

Quand le corps se dplace du point A au point B , on peut crire :


B

Ec = Ec ,B

Ec , A = F .dl = Fx .dx = k x.dx


A

1
Ec = k .x A2
2

1 2
k . xB =
2

Ep

(6.39)
Daprs le principe de la conservation de lnergie mcanique on crit :

1
1
1
1
k .x A 2 + m.v A 2 = k .xB 2 + m.vB 2 = C te
2
2
2
2
On comprime le ressort dune longueur ( x = a ) partir de sa position
dquilibre ( x = 0 ) par lintermdiaire du corps, puis on abandonne le systme luiEM , A = EM , B

mme sans vitesse initiale. Le corps est anim alors dun mouvement rectiligne
sinusodal entre deux positions extrmes x = a et x = + a .
La figure 6.10 reprsente les variations de lnergie potentielle en fonction de
lallongement ( x = l l0 ) du ressort .Nous avons reprsent sur la mme figure en
trait discontinu les variations de lnergie cintique.
Nous avons chaque instant :

1
E c + E p = ka 2 = C te
2

(6.40)

Ce que perd le systme sous forme dnergie potentielle il le gagne sous forme
dnergie cintique et vice versa.

EM
Ep

Ec

1
2

EM = C te

k .a 2

Ec

Ep
a

+a

Exemple 6.7 : Une petite boule de masse m = 1g est abandonne avec une vitesse
initiale v A = 0 dun point A situ lintrieur dune sphre creuse de rayon

R = 1, 25m . Elle arrive au point B avec une vitesse vB' = 4ms 1 . Figure 6.11
Prouver que cette boule est soumise une force de frottement et estimer le
2
travail de cette force. On prend g = 10ms .

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207

Travail et nergie

Rponse : On applique le principe de lnergie mcanique :


2

1
mgR = 0 vB = 5ms
En absence de frottement : EM = 0
2 mvB
Remarquons que le module thorique de la vitesse est plus grand que son module
exprimental. Cela prouve lexistence de frottements.
En prsence de frottement : EM = W frott donc :

W frott = 12 mvB' 2

EM =

A m

W frott = 4.5 10 3 J < 0

mgR

E p ( A) = E p (C ) = 0

B
Oscillateur harmonique simple(WXYZ56 [\]6^_56 `6ab56) :
Dfinition : Loscillateur harmonique simple est tout systme qui effectue un
mouvement priodique autour dune position dquilibre stable et ntant soumis
aucun amortissement (comme par exemple les frottements) ni aucune
excitation.
2
Le mouvement est rgi par lquation diffrentielle linaire : x + 0 .x = 0
Nous connaissons la solution gnrale dune telle quation qui est de la forme :

x = a cos( t + )

Energie de loscillateur (} ~t
) :
La figure 6.12(a) reprsente un pendule simple ( le fil est inextensible de
longueur l et de masse m ngligeable). La masse est soumise aux deux
forces, son poids P et la tension T du fil.

N
H
O

H
m

z0

ur

Le poids drive dun potentiel, et le travail de la tension T est nul puisque


sa direction est perpendiculaire la trajectoire tout instant. On prend comme

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208

Travail et nergie

origine pour lnergie potentielle le plan horizontal contenant le point O .


Daprs la figure 6.12 (b), pour une position correspondant langle on a :

E p = mgz = mg (OH ) = mg (CO CH ) = mgl (1 cos )

Lexpression de la vitesse circulaire tangente la trajectoire est : v = l .u


On peut calculer maintenant lnergie mcanique du pendule (appele aussi
la premire intgration de lnergie) :

1
EM = E p + Ec = mgl (1 cos ) + ml 2
2
Divisons lquation (6.41) par ml et posant

= C te
2

lnergie mcanique scrit alors sous la forme :


2

+2

2
0

(6.41)

g
, lexpression de
l

(1 cos ) = K

(6.42)

2.C te
est une constante dtermine par les conditions initiales. Si
ml 2
on prend par exemple 0 = 0 pour 0 = , dans ce cas et daprs la figure
O K =

6.12 (a), on a :

EM = 0

E p = Ec
1
cos ) = ml 2
2

mgl (cos

mg ( z

1
z0 ) = ml 2
2

Pour de pareilles conditions lquation 6.42 devient :


2

+2

2
0

cos ) = 0

(cos

(6.43)

Equation du mouvement (0cde56 05f3:g) :


Lquation du mouvement est une quation diffrentielle de
deuxime ordre. On lobtient en drivant, par rapport au temps, lquation
prcdente 6.43 :

+
Pour
( sin

2
0

sin = 0

(6.44)

des
( rad )

oscillations
de
10 " ) , lquation scrit :

2
0

=0

faible

amplitude

(6.45)

La solution gnrale de cette quation est :

= cos( t + )

(6.46)

Cela nous indique que le mouvement est un mouvement de rotation


sinusodal de pulsation 0 , et de priode :

T=

=2
0

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l
g

(6.47)

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Travail et nergie

209
On peut arriver lquation 6.44 en partant de la loi de mouvement
P + T = ma , et en projetant cette dernire expression sur la direction
radiale :

mg sin = ml

2
0

sin = 0

De cet exemple nous tirons la remarque gnrale suivante :


Lorsque lon dduit une quation diffrentielle de premier ordre ( D) , et
que cette dernire nest pas indpendante de lquation diffrentielle de
second ordre laquelle exprime la loi de mouvement : nous dirons dans ce
cas que ( E ) est la premire intgrale des quations ( D) (a veut dire que
( D) est la premire drive de lquation ( E ) ).
Dans le cas que nous avons tudi, lquation 6.43 est la premire
intgrale de lquation 6.44.
7/ COLLISION DE PARTICULES (h39XYi56 jf3kl)
Conservation de la quantit de mouvement :
Nous dirons quun systme a subit un choc si les vitesses de ses lments ont
eu des variations considrables entre deux instants, avant et aprs le choc, de telle
faon quil ait un change de quantit de mouvement et dnergie entre les diffrents
lments.
Soient p1 et p2 les quantits de mouvement de deux corps avant la collision,
'

'

et p1 et p2 les quantits de mouvement aprs le choc. Le systme est suppos isol.


Les effets mutuels changs entre les deux particules de masses m1 et m2 se
produisent dans une rgion trs limite de lespace et trs petite, Cest pour cela que
nous disons quil sagit dun choc ponctuel.

p1'

p1

p2'

p2

Puisque le systme est isol, la quantit de mouvement et lnergie cintique sont


conserves. Donc, on peut crire :

p1 + p2 = p1' + p2' = Cte

p=0

m1 .v1 + m2 .v2 = m1 .v1' + m2 .v2'

(6.48)
(6.49)

Notez bien le caractre vectoriel des deux quations.


Le choc lastique :
Le choc entre deux particules est lastique si lnergie cintique totale Ec du
systme est conserve au cours du choc. Les particules ne sunissent pas aprs le
choc.

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210

Travail et nergie

'

Si on note lnergie cintique avant le choc par Ec et par Ec aprs le choc ,


et en se rappelant de lexpression Ec =

p2
on peut crire :
2m

Ec = Ec'

Ec = 0

(6.50)

p12
p2
p' 2
p' 2
+ 2 = 1 + 2
2m1 2m2 2m1 2m2

(6.51)

1
1
1
1
m1 .v12 + m2 .v22 = m1 .v1' 2 + m2 .v2' 2
2
2
2
2

(6.52)

Notez bien le caractre scalaire des trois dernires quations. Les


quations 6.51 et 6.52 suffisent pour rsoudre nimporte quel problme relatif
aux chocs entre particules.
Exemple 6.8 :
Un projectile de masse 800g se dplace sur une droite horizontal la vitesse de

1ms 1 pour atteindre une cible au repos de masse 800g . La cible touche se met en
mouvement suivant une direction faisant un angle de 30 avec lhorizontale.
a/ Dterminer la direction et le module de la vitesse du projectile aprs le choc.
b/ Dterminer lintensit de la vitesse de la cible aprs le choc.

Rponse :
a/ Dtermination de la direction du projectile et calcul de son module : Voir figure
6.14.

p12
p' 2
p2
= 1 +
2m1 2m1 2m2

p12 = p2' 2 + p 2

m1 = m2 = m
A

p1'

p1

p1

# = 30

p2
Le triangle OAB est rectangle, ce qui implique que le quadrilatre est un
rectangle, donc :

+ # = 90

cos

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= 60

p1' v1'
= =
p1 v1

v1' = 0.50ms

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Travail et nergie

b/ Calcul du module de la vitesse:

cos( 30) =

mv v
=
mv1 v1

v = 0.87 ms

Le choc mou (mXn56 jok56)


Le choc entre deux particules spares et dit mou , si elles sunissent aprs le
choc pour former un seul corps. Les deux particules auront la mme vitesse aprs le
choc.
Dans ce cas : Si p1 et p2 sont les quantits de mouvement des deux
'

particules spares avant le choc, et p la quantit de mouvement des deux particules


unies aprs le choc, nous pouvons crire alors :

p1 + p2 = p ' = Cte

p=0

(6.53)

p12
p2
p' 2
+ 2 =
2m1 2m2 2(m1 + m2 )

(6.54)

1
1
1
m1 .v12 + m2 .v22 = (m1 + m2 )v ' 2
2
2
2

(6.55)

Exemple 6.8 :
1
Une particule de masse 5kg se dplaant la vitesse de 20ms entre en collision
perpendiculairement avec une autre particule de masse 6kg qui se dplaait la
1

vitesse de 15ms . En considrant le choc mou:


a/ Quelle est la quantit de mouvement du systme ?
b/ Calculer la vitesse des particules aprs le choc.
Rponse :
a/ 134.5kg .m.s

b/ 12.23m.s

8/ DISCUSSION DES COURBES DENERGIE POTENTIELLE


(0pg3q56 023456 h3Xpepg 0r23pg)
Nous avons reprsent sur la figure 6.15 une courbe qualitative dans le cas dun
mouvement unidimensionnel (elle seffectue suivant une droite).
Ecrivons lexpression de la force sous la forme :

F=
Or

dE p
dx

dE p
dx

reprsente la pente de la courbe E p ( x) . La pente est positive lorsque la courbe

est croissante, dirige vers le haut ; elle est ngative si la courbe est dcroissante et dirige
vers le bas. Donc, la force F (dont le signe est oppos celui de la pente) est ngative, ou
oriente vers la gauche, lorsque lnergie potentielle est croissante ; elle est positive et dirige
vers la droite lorsque lnergie potentielle est dcroissante.
Nous avons schmatis et prcis tout ceci sur la figure 6.15 par des flches horizontales
et par des espaces en dessous du graphe.

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212

Travail et nergie

Ep
E p ( x)

(4)

I (3)

M2
C

A
EM

D
Ec

M1 E
p

A'

M3

B'

Le mouvement est possible si la condition Ec = EM

(2)
(1)
x

E p > 0 est satisfaite. Sur le

graphe les droites horizontales reprsentent lnergie potentielle pour diffrents cas.
Premier cas : Lnergie mcanique correspondant la droite (1) qui coupe la courbe
E p ( x) en deux points A et B . La particule vibre entre les deux abscisses x A et xB ; mais son
mouvement nest pas permis droite de B et gauche de A , sinon Ec = EM

E p < 0 , ce

qui est impossible.


Deuxime cas : Lnergie mcanique correspondant la droite (2) qui coupe la courbe
E p ( x) en quatre points C , D, F , G . Le mouvement de la particule est permis dans deux
rgions : entre les abscisses xC et xD , et entre les abscisses xF et xG ; or la particule ne
peut vibrer que dans lune des deux rgions, mais ne peut pas sauter dune rgion une autre,
sinon elle doit transiter par la rgion DF , ce qui est impossible (parce que dans cette rgion
lnergie cintique est ngative Ec = EM E p < 0 ). Les deux rgions o le mouvement est
permis sont spares par ce que lon appelle barrire de potentiel .
Troisime cas : Lnergie mcanique correspondant la droite (3). Le mouvement est
permis entre les points H , I .
Quatrime cas : Lnergie mcanique correspondant la droite (4). Le mouvement
nest plus vibratoire et la particule se dplace de K vers linfini.
Positions dquilibre (T} QW b QV) :

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213

Travail et nergie

Pour que

dE p
dx

= 0 et obligatoirement F = 0 , il faut que lnergie potentielle

soit maximale ou minimale, comme aux points M 1 , M 2 , M 3 . Ces positions sont les
positions dquilibre.
Lieu o E p ( x) est minimale :
Lquilibre est stable si la particule bouge peine, comme en M 1 , M 3 , gauche
ou droite, une force agit sur elle pour la rappeler revenir la position dquilibre.
Lieu o E p ( x) est maximale :
Lquilibre est instable : si la particule bouge peine, comme en M 2 une force
agit sur elle pour lloigner de la position dquilibre.
Les points A, B, C , D, F , G, H , I sappellent points darrt. En ces points la particule
sarrte ou change le sens de son mouvement.
9/ FORCES NON CONSERVATIVES ( ou forces ne drivant pas dun potentiel)
((TQ J UV RWXV KI Y) Z[ LV KI SQR ) :
Dans la nature il existe des forces non conservatrices. Les forces de frottement sont un
exemple de celles la. Le frottement de glissement soppose toujours au dplacement, et son
travail dpend du chemin suivi. Mme si la trajectoire est ferme, le travail nest pas nul, et
lquation 6.30 nest plus valable.
Il en de mme pour le frottement dans les fluides qui soppose la vitesse dont il
dpend, mais indpendant de la position.
Une particule peut tre soumise en mme temps des forces conservatrices et des
forces non conservatrices.
Exemples :
Une particule en chute dans un fluide : Elle est soumise son poids P , qui drive
dun potentiel, et la force de frottement non conservatrice.
Pour un pendule lastique : La particule est soumise la force de rappel
F = kx.i qui est conservatrice. Elle est soumise aussi une force de frottement de
glissement F ' = Cv non conservatrice, sachant que le travail de celle- ci est :

W ' = F ' dr = C.x.dx

W ' = C.x 2 .dt < 0

Le signe ngatif sexplique par le fait que les frottements absorbent


lnergie du systme, cest ce qui explique lamortissement du mouvement.

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214

Travail et nergie

**

EXERCICES
Exercice 6.1
Une particule est soumise une force dfinie par ses
coordonnes cartsiennes :

1.6

F = ( x + 2 y + z) i + ( x 3y z) j +

( 4x +

F = ( x + 2y + z)i + (

y + 2z ) k

, ,

sont des constantes.

( 4x +

x, y, z sont en

, ,

pour que F drive

& /1
.!
& /2

, , %

'

. E p ( 0, 0, 0 ) = 2 !& .) F

E p ( 0, 0, 0 ) = 2 .

Exercice 6.2
On considre dans un repre cartsien un champ de

2.6
:2

) F/ . 0

%. 1
1
F = X ( x, z ) i + yzj + x 2 + y 2 k
2

forces F dexpression :

F = X ( x, z ) i + yzj + x 2 +

F !

, ,

*" + ( ,- E p ( x, y, z ) !

2/ Trouver lexpression du potentiel E p ( x, y, z )

dont drive la force sachant qe

y + 2z ) k
x, y , z

.! " F

mtre et F en newton.
1/ Trouver les valeurs de
dun potentiel.

:
x 3y z) j +

1 2
y k
2

"

Ep "
4 ! F + ( 1 X ( x, z ) !3) /1
!& .) 2 " 1
nergie potentielle E p que lon calculera, sachant que - 5 " . O 1
."
4. 6
Oxy /
la force est nulle en O . On prendra le plan Oxy comme
! .
4 '.) ! 7.
! 4 8 & /2
origine des nergies potentielles.
:
4
9
,2. Calculer alors, par deux mthodes diffrentes le
long
de
lhlice
dquations
x = R cos , y = R sin , z = h
paramtriques x = R cos , y = R sin
, z=h ,
4 " ' 6 M1 ( = 0 ) 4 " ! F
)
le
travail
de F du
point
M 1 ( = 0 ) au
. M2 ( = )
point M 2 ( = ) .
'.)
"
7.
" '.) : " ; /3
1. Dterminer

X ( x, z ) pour que F

drive dune

3. Obtiendrait-on un rsultat diffrent en calculant le


travail le long dune autre courbe ?

<

Exercice 6.3
Une particule matrielle de masse m se dplace
sous laction de la force :

:
>
m 2.
2
2
F = ( x + y ) u x + xzu y + xyu z

C ( 2, 4, 1) ,
d/

la

ABCD o B ( 2, 2, 1) et

courbe

paramtriques : x = t

A.FIZAZI

dfinie

par

les

, y = t2 , z = t ,

"

. D ( 2, 4, 2 ) 4 " ' 6 A(1, 2, 1) 4 " !

1) au point D ( 2, 4, 2 ) .

Calculer le travail de la force F suivant chacun des


trajets suivants :
a/ la droite AD ,
b/ la ligne brise

3.6

F = x 2 + y 2 u x + xzu y + xyu z
Du point A(1, 2,

= '" "

B ( 2, 2, 1)

quations
sachant

Univ-BECHAR

! ?.

+
ABCD

)8
AD %
"
4

: 4
9
A
2
x=t , y =t , z =t

&
/
/8

C ( 2, 4, 1)
'" " /@

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215

Travail et nergie
que la particule quitte le point A linstant t A
et atteint le point D linstant t D

=0

tA = 0 B . 1 A !
.4"
4 " !& .)
. t D = 2s B . 1 D 4" ' 6 :

= 2s .

Exercice 6.4
Une particule de masse

4.6

m se dplace sous laction


k
dune force attractive F =
u . La trajectoire est
r2
.

un cercle de rayon . Montrer que :


a/ lnergie totale est E

k
,
2

k
&
2
k
'v =
&
m
. L = mkr &

'E =

k
b/ la vitesse est v =
,
m
c/ le moment cintique est

L = mkr .

Exercice 6.5
Une particule se dplace depuis lorigine O jusquau
point A dfini par
laction de la force

k
u
r2
:!" ! #

.F =

r = 3u x + 4u y + 16u z sous

F = 7u x + 6u y . Calculer :

a/ le travail effectu. Est-il ncessaire de spcifier le


chemin suivi par la particule ? justifier.
b/ la puissance moyenne sil faut 0, 6s pour aller
dun endroit un autre.
c/ la variation de lnergie cintique sachant que la
masse de la particule est 1kg .
e/ la vitesse finale si on considre la vitesse initiale
nulle.
f/ la diffrence dnergie potentielle entre les deux
points. Que remarquez-vous ? Dterminer lnergie
potentielle
au
point B
dfini
par
r ' = 7u x + 16u y 42u z .

/
(

*+, /)

5.6
A 4" '
>

?.
!

.
<B
C

O 6
! 04"
?
r = 3u x + 4u y + 16u z C

& . F = 7u x + 6u y
D
; . "
/
. .) <
!
"9 ! -6 4
)4
/8
. 0, 6s 8.4
= '6
. !& .)
4 1 E /@
. 1kg 1;
F 9 )
" ) -6 F 2" )
/
0 - .! 4 " ! "
4 1 E /G
B 4" 1
"
4
. r ' = 7u x + 16u y 42u z

Exercice 6.6
Une grenade lance horizontalement avec la

:8
% 0 !

6.6
7"
v = 8ms )
&
." '
1
vitesse v = 8ms , explose en trois fragments masse
..
B( 0 ' 6 4("
gale.
&
"9
:
' H
4
Le premier fragment continue se dplacer
1
1
: "
4
v = 16ms )
horizontalement v = 16ms , un autre est lanc vers '.)H ' 6
le haut suivant un angle de 45 et le troisime est
4
4
+H
45 ":
projet suivant le mme angle vers le bas.
. 7 H "!
I7"
Trouver la grandeur des vitesses des fragments deux
.
" ! B( 1 ) !
(8 &
1

et trois.

A.FIZAZI

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216

Travail et nergie

Exercice 6.7
Une masse M = 100 g est attache lextrmit
dun ressort dispos horizontalement, comme indiqu
sur la figure ci-dessous, et dont la constante de raideur

7.6

*"
J " 2" 1 M = 100 g .
1 > .(+
( )
& K
k = 20 Nm 1
1
1
est k = 20 Nm . Une masse m = 50 g se dplaant % 4: v0 = 0.5ms
)
m = 50 g .
1
.
.
J 7" . 7
M .
la vitesse v0 = 0.5ms vient heurter la masse M
initialement au repos. On suppose le systme isol.
M . . x0 1 B)H
"9
v )
8 & /1
1/ Calculer la vitesse v et le dplacement
M 1) J
!
% :
1 %:
maximal x0 de la masse M aprs le choc, en
.% :
!
m
considrant le choc comme tant lastique, et en
4 E "9
( M + m ) . . v ' ) 8 & /2
supposant que les vitesses de M et m sont parallles
aprs le choc.
.! . % :
1 J ". x0' 1 B)H
2/ Calculer la vitesse v ' du systme ( M + m ) et la J ". 1 B)H 4 E "0 A :
8 & /3
compression maximale subie par le ressort dans le cas
.! . % :
1
du choc mou.
3/ Calculer le travail dpens pour la compression
maximale du ressort toujours dans le cas du choc mou.

v0

Exercice 6.8
Un corps M de masse m est soumis un champ de
forces symtrie sphrique, et d nergie potentielle
de la forme : E p ( M ) = Kr e
2

r 2 / a2

, o K et

sont des constantes positives et r = OM la distance


entre le corps M et lorigine O dun repre inertiel.
1/ Reprsenter graphiquement E p ( r ) en fonction

de , sachant que la drive seconde de lnergie est


positive pour r = 0 , ngative pour r = a et tend vers
zro en valeurs positives quand r
.
2/Trouver lexpression de la valeur maximale de
lnergie E p .
3/ Trouver les positions dquilibre sur laxe X ' OX
o X est labscisse du corps:
X + .
4/ Quelles sont les positions dquilibre stable ?
justifier votre rponse.

8.6
,

m*.

B" * /

M %

E p ( M ) = Kr 2e r / a : ( !
"
* 4
M%
r = OM !
!
a K
.1 4) %. O 6
!)
( !& .)
9 E p ( r ) '" " % & /1
r = a ")
r = 0 ")
4. "
.r
&!
%
7:
" N
. E p 4. ' B
)
/2
2

X ' OX

.?

'.) !
.
X + :%
6 .) <
!
. F (M )

/3
.: X
1; /4
)

/5

5/ Trouver lexpression de la force F ( M ) .

Exercice 6.9
Une particule de masse m est lche en A sans
vitesse initiale. (Figure ci-dessous). On cherche
savoir quelle doit tre la hauteur H pour que la
particule atteigne le point S sommet de la gouttire.
1/ Appliquer le thorme de lnergie mcanique
pour calculer la vitesse vB au point B .

A.FIZAZI

9.6
. F
)
!
A! m 2 .
?
HK7 9 ;
A "
" .( 7 H 1
( )
./
S 4"
O. 1 % 0
vB )
8
"
4
B" + 4 /1
.B 4 " 1

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217

Travail et nergie

2/ Exprimer h en fonction de et .
3/ Appliquer le thorme de lnergie mcanique
pour calculer la vitesse vC au point C en fonction de

h et vB .
4/ En appliquant le thorme fondamental de la
dynamique, dduire la valeur de la raction R en
fonction de m, r , , vB et g .
5/ Dmontrer que la vitesse minimale que doit
acqurir la particule au point B pour atteindre le
point S est

vB ,min = 2 gr .

9 h !) ) /2
vC )
8
4
B" + 4 /3
. vB h 9 C 4 " 1
P" 6 ? .
H
B" + 4 /4
. g m, r , , vB 9 R 7
'.) 8 1
E:H )
!& !; /5
S 4"
O.
B
4"
1
2
. vB ,min = 2 gr 1;
.
"

8 & B 4" 1 )
vB ,min 6/ En prenant vB ,min la vitesse au point B , calculer
4 " ,& 1 <Q.
- .S B! 4 "
< 7
la raction aux points B et S . Que conclure ? En quel
point la raction sannule-t-elle ?
2 .)
!& 8 1 v0,B )
1;
7/ Quelle est la vitesse v0,B que doit avoir la particule
!& ! S 4 " ' 6 : 1 B 4 " 1
au point B pour atteindre le point S sans que la
< " H
1; < G
7
7
% "

raction ne change de signe ? Quelle est la valeur


de H correspondante ?

/6
1
/7
E

A
S

Exercice 6.10
Trois billes de masses m1 , m2 , m3 reposent dans une

10.6

1 &/
1 m1 , m2 , m3 2.
0
G
1 F
)
m1
. .
est pousse avec une vitesse initiale dans la direction
@
m1
%:
;
1
m2
de la bille m2 qui son tour, et aprs le choc
' H ! :
) .2 :
m3 G
1
avec m1 , roule dans la direction de m3 et lheurte. En
1
1;
"
1 .4
"
considrant les premier et deuxime chocs !& 8
parfaitement lastiques, quelle doit tre la vitesse que % :
m3
) ! ' m2
;- >
doit prendre la bille m2 pour que la vitesse de la
. B)&
bille m3 soit maximale ?
gouttire horizontale parfaitement lisse. La bille m1

Exercice 6.11
Le corps de la figure ci-dessous a une
masse m = 5kg . Partant du repos, il glisse sur un plan

11.6

m = 5kg 1; . *.7 & ( '.) !


%
F
/
'.) + "
!
! +.4"
inclin dun angle = 60 par rapport
,- J " O. '
+R
"
= 60
lhorizontale, jusqu ce quil atteigne le ressort R de
1
k = 5000 N .m * "
l0 = 40cm * 4
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218

Travail et nergie

= 40cm , de constante de

S * 4
I
?
1
raideur k = 5000 N .m , et dont lautre extrmit C
AB = a
est fixe au bout du plan. On suppose quune force de
1 '.) % " % = 0, 2 ,
frottement soppose au mouvement du corps sur le
segment AB = a , le coefficient de frottement
4 '.) ? 9
8 & /1
cintique tant = 0, 2 , puis elle sannule sur le reste
!
)
8 & /2
du trajet BC = 2a .
2 %: 1 v )
% B 4"
1/ Calculer la force de frottement sur le segment AB .
<J " 4 E "
; /3
2/ Calculer la vitesse acquise par le corps au point B ,
*
"
F /
'.) %
: % /4
puis la vitesse v avec laquelle le corps heurte le
% 4:9 4 " ! T
'.)H ' 6
! J "
ressort.
<
! %
: !& J
H
3/ De combien le ressort se dforme-t-il ?
2
4/ De combien le corps remonte-t-il sur le plan inclin
. g = 9,8ms - >"
longueur

vide l0

J 7" ./
4
'.)
1
?
. BC = 2a ?.
. AB
1 %
A 4
.J " %

2" 1

%
9

lorsquil est repouss par le ressort vers le haut partir


du point o a eu lieu le premier choc, en supposant
que la remonte se fait sans frottement ?
On prend g

= 9,8ms 2 .

2a
B

l0

C
Exercice 6.12
On abandonne sans vitesse initiale linstant

t=0

m en un point M 0 de la
face convexe dune sphre de centre O et de rayon R ,
un point matriel de masse

sur laquelle il est susceptible de glisser sans


frottement. (Figure ci-dessous).
1/ En nappliquant que le thorme de la
conservation de lnergie trouver la vitesse
angulaire en fonction de R, g , et .
2/ En appliquant le principe fondamentale de la
dynamique trouver la raction du support en fonction
de , , m et g .
3/ Pour quel angle

le point matriel quitte-t-il la

sphre ? Discuter le rsultat.

A.FIZAZI

12.6
F
) ! m 2.
4" ? "
! + " M0 4 " ! t = 0 B . 1
O ;
8
*
'.)
.( 7 H 1 ( ) . R ; 4 A:"
& 4
4 B7 "
B" + 4 /1
.
R, g ,
9
)
& ?
. 1 H 6
+ 4 /2
.g
, ,m 9
4"
E 0
,& & ! /3
. " U "<

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219

Travail et nergie

M0
M

Exercice 6.13
Un corps de masse m se dplace sur laxe x ' Ox .
Son
nergie
potentielle
est
donne
par
lexpression E p

=K

constantes positives.
1/
Reprsenter

= f ( x) .

courbe E p

x
, o K et a sont des
x + a2
2

lallure

gnrale

de

13.6
K

Soit un rfrentiel

2"

extrmit est fixe en O ' ( OO ' = a ) . Le fil possde


une raideur k et une longueur vide l0 . Le point P
est repr par langle ( Ox, OP ) =

O ' P en fonction de a,

dans la base polaire ur =

OP
,u
a

. En dduire

lexpression du module O ' P .


b/ Exprimer la tension T du fil en fonction
de a, k , l0 et dans cette mme base.
2. a/ Dterminer lexpression du vecteur vitesse v
dans la base polaire.
b/ On note F la rsultante des forces exerces sur la
bille P . Donner lexpression de la puissance F .v en
fonction de a et .
(c) En dduire lnergie potentielle E p dont drive
la force F .
3. (a) On suppose vrifies les relations suivantes
entre les paramtres :

a=

A.FIZAZI

2mg
mg
, l0 = 3 a
k
k

"0
A:"

4
F

k "

"

a
( % & /1
& /2
.
E

.!

,-

P 4"
4 '.) ?
!
.( 7 H 1 ( ). a ; 4
14 4 4 ' 6 4
P 4"
4 . . ( OO ' = a ) O ' 1
S A 4

. l0

1 a,
)

m 2.
A:"

P 4"

14.6

. ( O, u x , u y , u z ) %.

de repre O, u x , u y , u z .

Une bille assimile un point P , de masse m , est


astreinte se dplacer sans frottements le long dun
demi-cercle de rayon a .(Figure ci-dessous).
Le point P est attach un fil lastique dont lautre

1. a/ Exprimer le vecteur

. E p = f ( x ) '" " . %
!

la

2/ Trouver les positions dquilibre en prcisant


celles qui sont stables et celle qui sont instables.
Exercice 6.14

'.) m *".
x
Ep = K 2
:
x + a2

* 4 . x ' Ox

P" 6

. ( Ox, OP ) =

O ' P K ( !)
. ur =

OP
,u
a

) / .1
4

.O'P (
a, k , l0 9 4 . T
!) ) /8
. ) I7" 1
)
1 v )
K (
)
/ .2
. 4
'.)
4 /
.:
FC
" /8
.
a 9 F .v ) 4 9
) 4)6 . P
. F 2" + ( 1 E p "
4 P " 6 /@
:
!
0 J 7" / .3
2mg
mg
, l0 = 3 a
a=
k
k
& !
!
1
;
2
1

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220

Travail et nergie
Quelles sont les positions dquilibre
pour 0

et

<0

. 2 .) :

!"

I & /8

(b) tudier la stabilit des quilibres obtenus.

O'

P
x
Exercice 6.15
Deux pendules simples de mme longueur l , sont
suspendus au mme point

O . Les billes B1 et B2 qui

m1 et m2 , et
seront supposes ponctuelles. Au dpart, B1 et B2
sont en quilibre. On carte B1 dun angle 0 , puis
les constituent possdent les masses

on labandonne sans vitesse initiale.


1/ Dterminer les vitesses v1 et v2 de
le choc, en fonction de

B1 et B2 aprs

, l , g et du rapport des

x = m1 / m2 ; ainsi que les angles dcart


maximum 1 et 2 de B1 et B2 aprs le choc, en
fonction de et x dans les deux cas :
masses

a/ en supposant la collision parfaitement lastique


(que se passe-t-il pour x 1 ; x = 1 ; x 1 ?) ;
b/ si on enduit

B1 et B2 de glu, de manire rester

colles aprs la collision (choc mou).


2/ Application numrique : 0 = 60 .
a/ On se place dans le cas1/a/ :
pour quelle valeur de x les pendules remontent-ils
en sens contraires, du mme angle que lon
dterminera ?
b/ Pour x = 2 , dterminer les angles dcart dans les
cas 1/ a / et 1/ b / .

A.FIZAZI

15.6
I7" 2 ! 4 ! " O 4 " I7" 1 +.
2 2. ( ! . B2
B1 !
.l 4
1 .! 4 " 2
7"
m2
m1 ! .
%
B1 D " .!
1 m2
m1
0
. F
) !
2 "
m2
m1 C v2
v1 ! )
/1
W x = m1 / m2 ! .
" g, l,
9 %:
m1 C 2
"9 1
1 1 B)H A
:!
1 x
9 %:
m2
,) "
% 4:9 J
/
W(< x 1 H x = 1 H x 1 & !
!
T E
m2
m1 " .4
/8
.(! . % : ) % :
! :.
. 0 = 60 :, ) + 4 /2
:/ /1
- "/
!;
1 ! " : xC
,& & !
< 2" 8
I7" !
1 A "9 1
x=2
& ! /8
./8/1 / /1!

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221

Travail et nergie

Corrigs des exercices de 6.1 6.15

15.6

1.6

Exercice 6.1 :
1/ Pour que la force F drive dun potentiel, il faut que la relation rotF = 0 soit vrifie.
Les quations suivantes nous permettent den dduire les trois constantes inconnues :
Fy
Fx
=
y
x
Fx
F
= z
z
x
Fy
F
= z
z
y

=2
= 1
=4

Lexpression de la force F est donc :


F = ( x + 2 y + 4z ) i + ( 2x 3 y z ) j + ( 4x y + 2z ) k
2/ Nous savons que F = gradE p ( x, y, z ) ; partant de cela et par une suite de
raisonnements, nous arrivons lexpression du potentiel dont drive la force ci dessus :
Ep
1
= Fx
E p = x 2 + 2 xy + 4 xz + f ( y, z )
2
x
Ep
f ( y, z )
3 2
f ( x, y ) =
y yz + g ( z )
2x +
= Fy
= 2x 3y z
y
y
2
1
3 2
E p = x 2 + 2 xy + 4 xz
y yz + g ( z )
2
2
Ep
g (z)
g ( z)
4x y +
= Fz
= 4x y + 2z
= 2z
z
z
z
g ( z ) = z 2 + C te
Lexpression du potentiel est donc :
1 2
3
Ep =
x 2 xy 4 xz + y 2 + yz z 2 + C te
2
2
te
Pour dterminer la constante C , on doit revenir aux conditions initiales :
E p ( 0, 0, 0 ) = 2 C te = 2
Finalement lexpression de lnergie potentielle (ou potentiel) demande est :
Ep =

1 2
3
x 2 xy 4 xz + y 2 + yz z 2 + 2
2
2

Exercice 6.2 :
1/ Pour que la force F drive dun potentiel, il est imprative que lquation rotF = 0 soit
vrifie, c'est--dire que les trois quations suivantes soient vrifies leur tour. De ces
quations on en dduit la valeur X ( x, z ) . De lnonc on en dduit que :
Fx = X ( x, z ) , Fy = yz , Fz = x 2 +

A.FIZAZI

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1 2
y
2

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222

Travail et nergie

Fy
Fx
=
y
x
Fx
F
= z
z
x

Fx
= 0 Fx = C te (1)
y
Fx
= 2 x Fx = 2 xy + C te
z

( 2)

La premire solution (1) ne convient pas car Fx = X ( x, z ) doit tre fonction de x et z .

Seule la deuxime solution ( 2 ) convient. Daprs les conditions initiales la constante C te est
nulle. Do : Fx = X ( x, z ) = 2 xz
Pour calculer lnergie potentielle on utilise la relation F = gradE p :
Ep
x
Ep
y

Ep

= Fx
= Fy

0+

= 2 xz
x
f ( y, z )
y

E p = x 2 z + f ( y, z )
f ( y, z ) =

= yz

1 2
y z + g ( z)
2

1 2
y z + g (z)
2
Ep
g ( z)
g ( z)
1
1
= Fz
=0
x2 + y2 = x2 + y2 +
2
2
z
z
z
g ( z ) = C te
1 2
Le rsultat est E p = x 2 z
y z + C te . Daprs les conditions initiales sur lnergie
2
potentielle, la constante g ( z ) = C te est nulle ( z = 0
E p = 0 ) . Le rsultat final est :
E p = x2 z +

E p = x2 z

1 2
y z
2

2/ Calcul du travail par deux mthodes.


Premire mthode :
Nous connaissons la formule :
dW = dE p , dW = F .dl , W = F .dl = E p ( B ) E p ( A)
L

x = R cos
y = R sin
z=h

W = h R2

E p = z x2 +

1 2
1
y = h R 2 cos 2 + sin 2
2
2

E p ( A) = 0
Ep ( B) = h R

cos

1
+ sin 2
2

W = E p ( B ) E p ( A) = h R 2

( 3)

Deuxime mthode :
Nous calculons directement le travail en utilisant la formule :

A.FIZAZI

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223

Travail et nergie
B

W=

Fx dx + Fy dy + Fz dz
A

x = R cos
dx = R sin .d
Fx = 2 xz = 2 Rh cos
y = R sin
dy = R cos .d
Fy = yz = 2 Rh sin

Fx dx = 2 R 2 h cos sin d

Fy dy = R 2 h cos sin d

z=h
dz = R.d
Fz = x 2 +

1 2
1
y = R 2 h cos 2 + sin 2
2
2

W = R2h
0

W = R2h

1
Fz dz = R 2 h cos 2 + sin 2
2

1
cos sin + cos 2 + sin 2
2
1
cos 2 + sin 2
2

W = R2h

( 4)

Les deux rsultats ( 3) et ( 4 ) sont identiques.


3/ La force tant conservatrice, le travail est le mme quelque soit le chemin suivi.
Exercice 6.3 :
Quelque soit le chemin le travail de la force est W = Fdr

a/ Le travail de la force F suivant le chemin rectiligne.


Rappel mathmatique : Pour trouver lquation dune droite passant par les deux
points P ( xP , yP , z P ) et Q ( xQ , yQ , zQ ) , on doit poser les quations suivantes :
x xP
y yP
z zP
=
=
xQ xP yQ yP zQ z P
Puis en dduire lquation de la trajectoire :
x 1 y 2 z +1
=
=
2 1 4 2
1

y = 2x

z= x
1
z=
y +1
2
Pour crire lexpression de la force F et du dplacement lmentaire d , en fonction de la
seule variable x dans le repre cartsien, on remplace y et z :

F = 5 x 2u x

x 2u y + 2 x 2u z

dr = dxu x + dyu y + dzu z


y = 2x
z= x

A.FIZAZI

dy = 2dx
dz = dx

dr = dxu x + 2dxu y

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dxu z

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224

Travail et nergie

Calculons le travail de la force dans le premier cas :

F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz
2

F dr = x 2 dx

1
W = x3
3 1

W = Fdr = x 2 dx
1

W=

7
J
3

b/ Le travail de la force F suivant la courbe brise ABCD .


Dans ce cas, on divise le travail total WAD en trois travaux WBC , WAB et WCD
effectus suivant les segments BC , AB et CD .
Suivant le segment rectiligne AB : seule x varie, y = 2 et z = 1 . Les
expressions respectives de la force et du dplacement lmentaire sont :
F = x 2 + 4 u x xu y + 2 xu z

dl = dxu x
Calculons le travail pour cette partie du chemin :
F dl = x 2 + 2 dx
1
2
WAB = x3 + 4 x
2
3
WAB = x + 4 dx

WAB =
1

19
= 6,33 J
3

Suivant le segment rectiligne BC : on a y variable, x = 2 et z = 1 . Les expressions


respectives de la force et du dplacement lmentaire sont :
F = 4 + y 2 u x 2u y + 2 yu z

dl = dyu y
Calculons le travail pour cette partie du chemin :
F dl = 2dy

WBC = [ 2 y ]2
4

WBC =

2dy

WBC = 4 J

Suivant le segment rectiligne CD : on a z variable, x = 2 et y = 4 . Les


expressions respectives de la force et du dplacement lmentaire sont :
F = ( 4 + 16 ) ux + 2 zu y + 8uz

dl = dzuz
Calculons le travail pour cette partie du chemin :
F dl = 8dz
2

WCD = 8dz

WCD = [8 z ]

2
1

WCD = 8 J

Le travail total de A D est donc :


WAD = WAB + WBCWCD

WAD = 5, 67 J

c/ Le travail de la force F suivant la courbe dfinie par les quations paramtriques


x = t , y = t2 , z = t
Remplaons dans lexpression de la force x = t , y = t 2 , z = t :

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225

Travail et nergie

F = t 2 + t 4 u x + t 2 u y + t 3u z
dx = dt , dy = 2tdt , dz = dt

dW = t 4 + 3t 3 + t 2 dt

F dr = t + t dt + 2t dt + t dt
2

Le travail de la force dans ce cas est donc :


2

W=
0

(t

+ 3t 3 + t 2 dt

W = 28 J

Exercice 6.4 :
a/ Puisque la force est centrale et ne dpend que de seulement, son nergie potentielle
admet une symtrie sphrique qui ne varie aussi quen fonction de . La relation entre la
force et lnergie potentielle est donc F = E p . Et puisque la variable est unique alors la

relation est totalement vrifie dans la composante radiale

dE p
dr

k
. De l on peut en dduire
r2

la valeur de lnergie potentielle :


k
k
dr E p =
+ C te
2
r
r
Pour dterminer la constante de lintgration on considre pour E p = 0 on a r
Ep =

, et

par consquent C te = 0 . Do :

k
(1)
r
Lnergie totale E est lnergie mcanique, c'est--dire la somme des deux nergies :
potentielle E p et cintique Ec .
Ep =

Puisque le mouvement est circulaire et la trajectoire un cercle on a v =


vitesse angulaire. Donc :
1
Ec = mv 2
1
Ec = m 2 r .r
2
2 F = Fc
v= r

reprsente la

1 k
1k
Ec =
.r
( 2)
2
2r
2r
En additionnant les quations (1) et ( 2 ) , membre membre, on obtient lnergie totale :

Ec =

1k k
1k
E=
2r r
2r
b/ On en dduit lexpression de la vitesse de lquation ( 2 ) :

E=

1k 1 2
k
= mv
v=
mr
2r 2
c/ Calcul du moment cintique en coordonnes cylindriques par rapport au centre du
cercle :
ur
u uz
LO = r mv
Ec =

v = vr + v = r u
0

A.FIZAZI

m r
0

0
r

Univ-BECHAR

0
0

LO = mr 2 u z

LMD1/SM_ST

226

Travail et nergie

Le module du moment cintique est donc gal :


LO = mr 2
1 k
LO = mr 2
v 1 k
r mr
= =
r r mr

LO = mkr

Exercice 6.5 :
a/ Remarquons que la force est constante. Le travail effectu est donc :
dW = F dr
3

W=

Fx dx + Fy dy + Fz dz

W=
0

0
3

Fx dx + Fy dy
0

W=

7 dx + 6dy = 21 + 24
0

W = 45 J

b/La puissance moyenne est :


W
45
, Pmoy =
Pmoy = 75W
t
0, 6
c/ Pour calculer la variation de lnergie cintique, appliquons le thorme de lnergie
cintique :
!Ec = " Wi
!Ec = 45 J
Pmoy =

d/ En considrant la vitesse initiale nulle, la vitesse finale est :

2!Ec
1 2
mv 0 = !Ec
v=
, v = 9, 48ms 1
m
2
e/ La variation de lnergie potentielle nest autre que le travail fourni avec un signe
ngatif :
!E p = W
!E p = 45 J
Daprs les rsultats obtenus on remarque que !E p = !Ec , on explique cela comme
suit :
La particule quitte lorigine sans vitesse initiale, c'est--dire quelle navait initialement
aucune nergie cintique, mais par contre elle possdait une nergie potentielle. En arrivant au
point A avec la vitesse calcule prcdemment elle a acquit donc une nergie cintique
exactement gale lnergie potentielle qui a t totalement dpense. Au point A lnergie
potentielle est nulle ( E p , A = 0 ) .
Calculons le travail fourni par la force lors de son dplacement de A B :
dWAB = F dr

( F dx + F dy )

WAB =

WAB =

WAB =
3

16

7dx + 6dy = 28 + 72
3

16

Fx dx + Fy dy
WAB = 44 J

On peut calculer prsent lnergie potentielle E p , B au point B :


EP , A

A.FIZAZI

E p , B = WAB

E p , B = 44 , E p , B = 44 J

Univ-BECHAR

LMD1/SM_ST

227

Travail et nergie

Exercice 6.6 :
Daprs le principe de la conservation de la quantit de mouvement : la quantit de
mouvement avant lexplosion est gale aux quantits de mouvement aprs lexplosion :
p = p1 + p2 + p3
Mv = mv1 + mv2 + mv3
Puisque p et p1 sont horizontales, la rsultante de p2 et p3 est aussi horizontale et le
quadrilatre form est un losange. (Voir figure)

p2

45

45

p1

45

B
p2 + p3

p3
En utilisant la loi des sinus on peut crire :
p3
p2
=
v2 = v3
sin 45 sin 45
A partir de la figure ci-dessus on peut calculer lintensit de la rsultante de p2 et p3 :
R = p2 + p3

R=

p22 + p32

R = mv2 2

Il ne reste plus qu calculer le module des vitesses demandes :


p = p1 + p2 + p3
p = p1 + R Mv = mv1 + mv2 2
R

M = 3m

v = v1 + v2 2
v2 = v3 = 11, 3ms

v2 =

3v v1
2

Exercice 6.7 :
1/ Pour calculer la vitesse, on applique au systme ( M + m ) isol les principes de la
conservation de la quantit de mouvement et de lnergie. Puisque le choc est lastique, la
vitesse de la masse m diffre de la vitesse de la masse M .
p1 = p2 , mv0 = mv1 + Mv mv1 = mv0 Mv (1)
1 2 1 2 1
mv0 = mv1 + Mv 2
mv12 = mv22 Mv 2 ( 2 )
2
2
2
On lve au carr lquation (1) et on multiplie lquation ( 2 ) par la masse m , puis on
EC1 = EC 2 ,

procde une soustraction des quations obtenues et enfin dduire la vitesse v :


2mv0
2
, v = 0, 33ms 1
(1) ( 2 ) .m v =
M +m
Pour calculer la compression maximale on applique le principe de la transformation
mutuelle de lnergie. La masse M sarrte aprs avoir parcouru la distance maximale x0

A.FIZAZI

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LMD1/SM_ST

228

Travail et nergie

et le ressort se comprime de la mme valeur. Toute lnergie cintique acquise par la


collision avec m sest transforme totalement en nergie potentielle lastique que le ressort
emmagasine.
1
1
M
, x0 = 2,33cm
Mv 2 = kx02
x0 = v
k
2
2
2/ Puisque le choc est mou la vitesse de la masse m est gale la vitesse de la masse M .
Pour calculer la vitesse on applique le principe de la conservation de la quantit de
mouvement au systme ( M + m ) :
Ec = E p ,

mv0
v ' = 0,17ms 1
M +m
3/ Le choc est mou. Lnergie cintique dpense est gale lnergie potentielle
emmagasine :
p1' = p2' , mv0 = ( M + m ) v '

Ec = E p ,

v' =

1
1
( M + m ) v '2 = kx0'2
2
2

x0' = v '

M +m
=
k

mv0

k (m + M )

x0' = 2,33cm
Pour obtenir le travail demand on applique le thorme de lnergie cintique :
!Ec = " W
1
W = kx0'2 , W = 2,17 J
2
!Ec = !E p
Exercice 6.8 :
1/ Le graphe ci-dessous reprsente les variations de lnergie potentielle en fonction de la
distance .
Ep

0
dE p

= 2 Kr 1

dr

r
e
a2
2

d 2 Ep

dr

dE p

E p ,max

dr 2

d 2 Ep

r2 / a2

dr

Ep ( r )

2/ Lnergie potentielle atteint sa valeur maximale quand sa premire drive par rapport
sannule :
dE p
2
2
r2
= 2 Kr 1 2 e r / a = 0 r = a
dt
a
r=a

E p ,max = Ka 2e

3/ Les positions dquilibre correspondent lannulation de la drive premire


o r $ ]

A.FIZAZI

,+

[.
Univ-BECHAR

dE p
dt

=0,

LMD1/SM_ST

229

Travail et nergie

dE p
dt

= 2 Kr 1

r2
e
a2

r 2 / a2

r = {0, a,

=0

4/ Les positions dquilibre stable correspondent aux positions pour lesquelles


dE p
dt

d 2Ep
dt 2

0 , et

= 0 de l et daprs lnonc on obtient :


d 2Ep
dt 2

r2
r4
= 2K 1 5 2 + 2 2 e
a
a

r2
a2

r = {0,

5/ Lexpression de la force F ( M ) nous la dduisons de la formule F ( M ) =


F (M ) =

Ep

F (M ) =

r2
F ( M ) = 2 Kr 1 2 e
a

dE p
dt
r 2 / a2

Ep :

.ur

Exercice 6.9 :

1/ Calcul de la vitesse vB :

1 2
mvB
2

1 2
mv A = mgH
2

vB = 2 gH

2/ Expression de h en fonction de et

: h = r r cos

h = r (1 cos

3/ Calcul de la vitesse vC au point C en fonction de h et vB :


1 2 1 2
mvC
mvB = mgh
vC = 2 gh + vB2
2
2
4/ La valeur de la raction R en fonction de m, r , , vB et g :
La particule est soumise aux deux forces P et R . Le mouvement tant circulaire, la
rsultante est une force normale. Projetant les forces sur laxe normal et dduisons la
raction :
R + P = ma
R mg cos = ma N
m
2mg + vB2
R = 3mg cos
(1)
vC2 1
2
r
a = aN =
= ( 2 gh + vB )
r r
h = r (1 cos )
5/ Pour que la particule atteigne au moins le point S avec une vitesse nulle il faut quelle
ait acquis au point B une vitesse minimale qui doit vrifier lquation :
1 2 1 2
mvS
mvB = mg ( 2r )
vB ,min = 4 gr
2
2
0

6/ Pour calculer la raction aux points B et S exploitant lquation (1) et remplaant h et

Au point B on a : = 0, h = 0 , do :

A.FIZAZI

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LMD1/SM_ST

230

Travail et nergie

RB = 3mg cos 0 2mg +

m 2
vB ,min
r

m
4 gr
r
, do :

RB = 3mg 2mg +

Au point S on a = , h =

RS = 3mg cos

2mg +

RB = 5mg

m 2
vB ,min
r

m
4 gr
RS = mg
r
Quand la particule se dplace entre les points cits plus haut le signe de la raction change
du positif au ngatif. Cela prouve linversion du sens de la raction au point I (On comprend
de cela que la raction sannule au point I ). Le point o sannule la raction est dfini par
langle I que nous voulons dterminer (toujours partir de lquation (1) )
RS = 3mg 2mg +

m 2
vB ,min
r
m
2
0 = 3mg cos I 2mg + 4 gr cos I =
I ( 132
3
r
7/ Pour que la raction ne sannule pas entre les points B et S , c'est--dire quelle doit
rester positive tout au long de larc BS , il faut satisfaire les conditions suivantes :
vB2 ,0
R ) 0 3mg cos
2mg + m
)0
r
RI = 3mg cos

2mg +

vB ,0 ) 5rg
La valeur de H correspondante est :
1 2
mvB ,0 = mgH
2
vB2 ,0 ) 5rg

H)

5
r
2

Exercice 6.10 :
Premire collision :
Soit v1 la vitesse initiale de la bille m1 avant le choc, pendant que la bille m2 est ltat de

repos. Aprs la premire collision, la vitesse de la bille m1 devient v1' , au moment o la


bille m2 acquiert la vitesse v2 . Appliquons les principes de la conservation de la quantit de
mouvement et de lnergie cintique pour pouvoir crire :
m1v1 = m1v1' + m2v2
m1v1' = m1v1 m2v2 (1)
1
1
1
m1v12 = m1v1'2 + m2 v22
m1v1'2 = m1v12 m2 v22 ( 2 )
2
2
2
'
Eliminons linconnue v1 entre les deux quations (1) et ( 2 ) , en levant au carr la premire

et en multiplions la deuxime par m1 , puis on en dduit la vitesse v2 :

(1)
( 2 ) m1
2

m12v1'2 = m12 v12 + m22 v22 2m1m2v1v2

( 3) = ( 4 )

A.FIZAZI

( 3)

m12v1'2 = m12 v12 m1m2 v22 ( 4 )


m22 v22 2m1m2 v1v2 = m1m2v22

Univ-BECHAR

v2 =

2m1v1
m1 + m2

LMD1/SM_ST

231

Travail et nergie

Deuxime collision:
Soit v2 la vitesse de m2 acquise aprs le premier choc, pendant que la bille m3 est au repos.
Aprs le deuxime choc la vitesse de la bille m2 devient v2' , et v3 la vitesse acquise par la
bille m3 . Appliquons les principes de la conservation de la quantit de mouvement et de
lnergie cintique pour pouvoir crire :
m2 v2 = m2v2' + m3v3
m2 v2' = m2 v2 m3v3 ( 5 )
1
1
1
m2 v22 = m2v2'2 + m3v32
m2 v2'2 = m2 v22 m3v32 ( 6 )
2
2
2
Eliminons linconnue v2' entre les quations ( 5 ) et ( 6 ) , en levant au carr la premire et

en multipliant la deuxime par m2 , et puis en dduire la vitesse v3 :

( 5)
( 6 ) m2
2

m22v2'2 = m22 v22 + m32 v32 2m2 m3v2 v3

( 7 ) = ( 8)

m22v2'2 = m22v22 m2 m3v32

(7)

(8)

m32 v32 2m2 m3v2 v3 = m2 m3v32

v3 =

2m2 v2
m2 + m3

Remplaant v2 par sa valeur calcule prcdemment pour obtenir :

v3 =

4m1m2v1
( m1 + m2 )( m2 + m3 )

(9)

Daprs lnonc les grandeurs v1 , m1 , m3 sont des constantes, mais v3 est variable
puisquelle est fonction de m2 dont nous devons dterminer la valeur pour que v3 soit
maximale. Le problme se transforme donc en fonction mathmatique v3 = f ( m2 ) que nous

devons driver, et de l chercher une valeur de m2 pour laquelle la drive de v3 par rapport
la variable m2 sannule.
Pour simplifier posons m2 = x , v3 = y et crivons lquation ( 9 ) sous la forme :

y=

4m1v1 x
( m1 + x )( x + m3 )

Drivons lquation y = f ( x ) pour obtenir :

( m1 + x )( x + m3 ) x ( m1 + x ) + ( x + m3 )
dy
= 4m1v1
2
2
dx
( m1 + x ) ( x + m3 )
m1m3 x 2
dy
= 4m1v1
2
2
dx
( m1 + x ) ( x + m3 )
y atteint sa valeur maximale quand

dy
= 0 , do :
dt

dy
= 0 m1m3 x 2 = 0
x = m2 = m1m3
dx
La valeur obtenue est celle de la masse m2 pour que la bile m3 acquire une vitesse

maximale v,max aprs que la bille m2 lait percute. Quant lexpression de la vitesse
maximale on lobtient en remplaant m2 dans lquation ( 9 ) :

A.FIZAZI

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LMD1/SM_ST

232

Travail et nergie

v,max =

4m1 m1m3 v1

(m +

m1m3

)(

m1m3 + m3

Exercice 6.11 :
1/ La force de frottement suivant le segment rectiligne AB est :
f = N
f = mg cos
, f = 4,9 N
N = mg cos
2/ pour calculer la vitesse acquise par le corps au point B , appliquons le thorme de
lnergie cintique :
!Ec = " Wi
1 2
mvB 0 = mga sin
2

vB = 2a g sin

fa

f
m

, vB = 3,88m.s

Par la mme mthode calculons la vitesse v en ngligeant les frottements dans la partie
BC du chemin suivi :
1 2
mv
2

1 2
mvB = mg ( 2a l0 ) sin
2

1
+ vB2
2

v = g ( 2a l0 ) sin

1/ 2

, v ( 4, 6m.s

3/ Toute lnergie cintique acquise par le corps jusqu son arrive au contact du ressort
se transforme en nergie potentielle lastique dans le ressort, do :
1 2 1 2
m
, x = 14, 5cm
mv = kx
x=v
2
2
k
4/ Dans ce cas cest linverse qui se produit : toute lnergie potentielle que le ressort a
emmagasine au cours de sa compression se transforme de nouveau en nergie cintique, de
telle faon que le corps va tre relanc avec la mme vitesse que celle avec laquelle il a
percut le ressort. Nous allons le vrifier :
!Ec = !E p ,

1 2 1 2
k
, v = 4, 58ms1
kx = mv
v=x
m
2
2
En appliquant le thorme de lnergie cintique on va calculer la distance d que remonte
le corps aprs quil ait quitt le ressort :
!E p =!Ec ,

1 2
mv = mgd sin
2

d=

v2
2 g sin

, d ( 1, 23m

Exercice 6.12 :
1/ On considre le plan horizontal passant par le centre de la sphre comme rfrentiel de
lnergie potentielle ( E p ,O = 0 ) .
Lnergie potentielle au point M 0 est :
EM 0 = mgh0
h0 = mg cos
Lnergie potentielle au point M est :

A.FIZAZI

EM 0 = mgR cos

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233

Travail et nergie

1
EM = mgh + mv 2
2
h = R cos
v= R

1
EM = mgR cos + m 2 R 2
2

En appliquant le principe de la conservation de lnergie mcanique on en dduit la


vitesse angulaire :
1
EM 0 = EM
mgR cos = mgR cos + m 2 R 2
2
2g
=
( cos cos )
R
2/ Pour calculer la raction, on fait linventaire des forces, on les reprsente puis on les
projette sur laxe normal, et on remplace la vitesse angulaire par sa valeur que nous avons
calcule dans la premire question. Donc :
R P sin
aN =
sin

= ma N
N = mg ( 3cos

2 cos

3/ Le point matriel quitte la surface de la sphre quand la raction sannule pour un angle
bien dtermin que nous nous proposons de calculer :
2
N = 0 cos 0 =
0 ( 48
3
Discussion : Langle sous lequel le point matriel quitte la sphre est indpendant du
rayon et de la masse de la sphre. Cependant ce rsultat change en prsence dune vitesse
initiale ou de frottement la surface.
Exercice 6.13 :
1/ Lallure gnrale de la courbe est la suivante :
Ep
K
2a

+a

K
2a

2/ Les positions dquilibre stable sont caractrises par les deux conditions :
dE p
d 2Ep
0
=0 ,
dx
dx 2
x0

Les positions dquilibre instable sont caractrises par les deux conditions :

A.FIZAZI

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234

Travail et nergie

dE p
dx

d 2Ep

=0 ,

dx 2

x0

En drivant E p par rapport x deux fois de suite, on obtient :


dE p
dx

d 2Ep
dx

=K

a2

x2

x2 + a 2

(x
= 2 Kx
(x

3a 2
+a

=0

x = a

d 2Ep

dx 2

2 3

0
x =+ a

d Ep
dx 2

0
x= a

Nous remarquons que la position dquilibre stable est ( A ) dabscisse x = a , mais la

position dquilibre instable est ( B ) dabscisse x = + a .


Exercice 6.14 :
1.a/ On remarque sur a figure de lnonc que :

O ' P = OO ' + OP
O ' P == a ( ux + ur )

OO ' = au x
OP = aur

Exprimons le vecteur unitaire u x en fonction de u et de u pour obtenir lexpression


demande :

u x = cos .ur

O ' P = a (1 + cos

sin .u

) .ur

a sin .u

Le module de ce vecteur est :


O'P =

a (1 + cos

O ' P = 2a 2 (1 + cos
1 + cos = 2 cos

+ [ a sin

O ' P = 2a cos

b/ la bille est soumise une force de rappel dexpression T = k ( l l0 ) u , o l = O ' P


et u le vecteur unitaire suivant la direction O ' P . On peut dcomposer le vecteur u en deux

composantes : u = cos ur sin u .


2
2
Donc la tension du fil lastique est :
T= k

2a cos

l0

cos ur sin u
2
2

2.a/ Le vecteur vitesse est dfini par lexpression :

A.FIZAZI

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235

Travail et nergie

v = aur + a u

v =a u

b/ La force F est la rsultante de trois forces : le poids P , la tension T et la raction R :


F = P +T + R
+ = F .v = P + T + R v

Pv = ( mg cos ur
Tv = k

mg sin u ) a u

2a cos

l0

Pv = a mg sin

cos ur sin u
2
2

a u

Tv =

k 2a cos cos ur + k 2a cos sin u + kl0 cos ur kl0 sin u


2
2
2
2
2
2
1
Tv = a 2ka cos sin
a kl0 sin
Tv = a 2 k sin
a kl0 sin
2
2
2
2
2

a u

1
sin
2

R,v

Rv = 0

+ = F .v = P + T + R v
+= a

+ = a mg sin + a 2 k sin

( ka

mg ) sin

kl0 sin

a kl0 sin

c/ A partir de la puissance on en dduit le travail lmentaire quon intgre pour obtenir


lexpression de lnergie potentielle :
dW =+dt
dE p = dW
+= a

( ka

dE p =
mg ) sin

kl0 sin
Ep = a

( ka

mg ) sin

kl0 sin

a dt
d

( ka

mg ) sin

E p = a ( ka mg ) cos

kl0 sin
2kl0 cos

2
2

d
+ C te

3.a/ Pour trouver les positions dquilibre on cherche les valeurs de pour lesquelles la
drive premire de lnergie potentielle sannule. On remplace dabord a et l0 qui se
trouvent dans la parenthse par leurs valeurs respectives qui sont donnes dans lexpression
de E p :
E p = mga cos

2 3 cos

On drive cette dernire expression par rapport , puis on procde une transformation
trigonomtrique adquate pour obtenir la fin le rsultat suivant :

A.FIZAZI

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236

Travail et nergie

dE p
d

= mga

sin + 3 sin

sin = 2sin

dE p

cos

2
2
On en dduit les deux valeurs de
dE p

= mga sin

3 2 cos

pour lesquelles la drive premire sannule :

1 =0
=0
d
/3
2 =
0- - /2
b/ Daprs lnonc on doit dterminer les positions dquilibre stable et dquilibre
instable. Pour cela on doit chercher le signe de la seconde drive de lnergie potentielle
pour les deux valeurs 1 et 2 :

d 2Ep

= mga

d
d 2Ep
d
d 2Ep
d

3
cos
1
2
2

= 0 ) = mga

/ 3) =

3
1
2

mga
2

0 Equilibre instable

0 Equilibre stable

Exercice 6.15 :
1/ Calculons dabord la vitesse de la bille B1 tout juste avant le choc avec la bille B2 . Pour
cela on doit appliquer le thorme de lnergie cintique( h0 est la hauteur de laquelle la bille
B1 est abandonne) : !Ec = "Wi

1
m1v02 = m1 gh0
2
h0 = l (1 cos 0 )

v0 = 2 gl (1 cos

a/ Cas du choc lastique :


On suppose que la quantit de mouvement et lnergie cintique sont conserves. Ceci
nous permet de calculer les deux quations suivantes que nous divisons membre membre.
On obtient donc :
m1v0 = m1v1 + m2 v2 (1)
1
1
1
m1v02 = m1v12 + m2 v22
2
2
2
( 2) v = v + v
( 3)
2
0
1
(1)

m1v02 = m1v12 + m2v22

Remplaons v2 et v0 dans lquation (1) , sachant que x =

( 2)

m1
puis dduisons la
m2

vitesse v1 , il vient alors :


v1 =

x 1
2 gl (1 cos
x +1

Remplaons v0 et v1 dans lquation (1) puis dduisons la vitesse v2 , on obtient alors :

A.FIZAZI

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LMD1/SM_ST

237

Travail et nergie

v2 =

2x
2 gl (1 cos
x +1

Appliquons de nouveau le thorme de lnergie cintique aux deux billes pour obtenir
leurs angles de dviation :
1
m1v12 = m1 gh1
2
h1 = l (1 cos 1 )
v1 =

x 1
2 gl (1 cos
x +1

cos

1
m2 v22 = m2 gh2
2
h2 = l (1 cos 2 )
v2 =

2x
2 gl (1 cos
x +1

1
x 1
m1 gl (1 cos 1 ) = m1
2
x +1

=1

x 1
x +1

(1

cos

1
2x
m2 gl (1 cos 2 ) = m2
2
x +1

cos

=1

2x
x +1

(1

cos

2 gl (1 cos

( 4)

2 gl (1 cos

( 5)

Discussion :
x

v1

v2

: Les deux billes remontent dans le mme sens aprs le choc telle que la

vitesse de A1 soit plus petite que la vitesse de A2 .


x =1

v1 = 0
v2 = v0

: La bille A1 sarrte aprs le choc en transfrant toute son nergie la

bille A2 qui slance avec a vitesse v0 .


x 1

v1

v2

: Les deux billes remontent en sens contraires de telle faon que la bille A1

revient sur son chemin et la bille A2 se dplace dans le sens contraire.


b/ Cas du choc mou :
La quantit de mouvement tant conserve, la vitesse des deux billes colles ensemble
tout juste aprs le choc est :
x
2 gl (1 cos 0 )
m1v0 = ( m1 + m2 ) v
v=
(6)
x +1
On applique au systme le thorme de lnergie cintique pour trouver :

A.FIZAZI

Univ-BECHAR

LMD1/SM_ST

238

Travail et nergie

!Ec = " Wi
1
( m1 + m2 ) v 2 = ( m1 + m2 ) gh
2
h = l (1 cos )

v = 2 gl (1 cos

(7)

Lgalisation des deux quations ( 6 ) et ( 7 ) nous donne langle de dviation


cas du choc mou :

cos

=1

x 1

(1

cos

dans le

2/ Application numrique :
a/ Pour trouver la valeur de x pour laquelle les deux billes scartent en sens
contraires dun mme angle, il faut galiser les deux quations ( 4 ) et ( 5 ) :
cos

1 = cos

x 1
x +1

(1 cos

0) =1

2x
x +1

(1

cos

x1 = 1

3x 2 + 2 x 1 = 0

x2 = 1/ 3

Seule la solution positive est acceptable, soit : x = x2 = 1/ 3 , et langle

'

correspondant est :
cos ' = 1

x 1
x +1

(1

cos

),

cos ' = 0,875

' = 29

b/ Les deux angles de dviation pour x = 2 :


Dans le cas du choc lastique : on remplace dans lquation ( 4 ) :
2

x 1
cos 1x=2 = 1
(1 cos 0 ) , cos 1x=2 = 0,94
x +1
Dans le cas du choc mou : on remplace dans lquation ( 5 ) :

cos

A.FIZAZI

2 x =2

=1

2x
x +1

(1

cos

) cos

Univ-BECHAR

2 x =2

= 0,11

2 x =2

1x=2

( 20

= 83, 7

LMD1/SM_ST