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Universite Pierre et Marie Curie

Annee universitaire 2006-2007

LA 201 - Mecanique des solides indeformables

TD 3 : Cinematique du solide
Grue portuaire
La plupart des grues portuaires poursuivent le meme but : limiter et eviter le levage des charges.
Lobjectif, une fois la charge sortie de la cale du navire, est de translater celle-ci, horizontalement, sans levage jusquaux quais, ce qui diminue les depenses energetiques.
Letude porte sur le mod`ele le plus repandu, les grues dites `a flechette. La grue proposee
(capacite 50kN ) se compose dune tourelle (0) pivotant sur le bati (7) mobile en translation
sur des rails.

Fig. 1 Photo de grues portuaires


Le mecanisme de la grue se compose dune fl`eche (1) articulee en E sur la tourelle et en B
sur la flechette (2). La biellette (3) articulee en D et A sur (0) et (2) assure le maintien. La
manuvre de la fl`eche est assuree par un verin hydraulique (5 + 6).
Un contrepoids (10) assure lequilibrage de lensemble en compensant le poids de la fl`eche.
La charge (8) de centre de gravite G peut monter ou descendre grace au cable (4) manuvre
en F par un treuil situe dans la tourelle. Le cable coulisse librement grace aux poulies placees
en B et C.
Les liaisons en A, B, C, D, E et F sont des liaisons pivots de centre de meme nom.
Le mecanisme de la grue peut etre modelise par les trois solides : fl`eche (1), flechette (2) et

biellette (3). Ces solides sont contenus dans le plan (O,


x 0,
y 0 ) dun rep`ere orthonorme direct

R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) lie `a la tourelle (0) supposee immobile.

La fl`eche (1) est articulee avec (0) par une liaison pivot daxe (E,
z 0 ). On definit le

rep`ere R1 (E, x 1 , y 1 , z 0 ) lie `a (1), tel que EB = a x 1 et ( x 0 , x 1 ) = (


y 0,
y 1 ) = (t)

est langle mesure autour de z 0 .

La flechette (2) est articulee avec (1) par une liaison pivot daxe (B,
z 0 ). On definit le

rep`ere R2 (B, x 2 , y 2 , z 0 ) lie `a (2), tel que BC = b x 2 et ( x 0 , x 2 ) = (


y 0,
y 2 ) = (t)

est langle mesure autour de


z 0 . A est un point de (2) tel que AB = c et (AB, BC) = 0
est un angle fixe.

La biellette (3) est articulee avec (0) par une liaison pivot daxe (D,
z 0 ). On definit le

rep`ere (A, x 3 , y 3 , z 0 ) lie `a (S3 ), tel que DA = d x 3 et ( x 0 , x 3 ) = ( y 0 ,


y 3 ) = (t) est

langle mesure autour de


z 0 . On rappelle que (3) est egalement articule `a (2) en A par

une liaison pivot daxe (A,


z 0 ).

1. Cin
ematique analytique

1. Exprimer les vecteurs vitesses instantanees de rotation (i/0), pour i = 1, 2 et 3,


de chacun des solides (i) par rapport `a R0 .

2. Calculer les vecteurs vitesses V (B 1/R0 ), V (A 3/R0 ) et V (C 2/R0 ).
3. Exprimer le fait que A et B appartiennent au meme solide (2). Que peut-on en
deduire ?

4. Calculer le vecteur vitesse V (C 1/R0 ). En deduire V (C 2/1).

2. Cin
ematique graphique
Pour les questions 2 `a 5, on fera les constructions sur la figure donnee `a la fin du document.
1. Representer une autre position du mecanisme .
2. Centre Instantane de Rotation (C.I.R.)
Donner la definition du centre instantane de rotation I(i/0) du mouvement de (i)
par rapport `a (0) et rappeler la propriete geometrique fondamentale de I(i/0).
Determiner les C.I.R du mouvement de (i) par rapport `a (0), pour i = 1, 2 et 3
et les representer sur la figure 4.
3. Etude du mouvement de la biellette (3) par rapport `a la tourelle (0) :
Tracer la trajectoire du point A par rapport `a la tourelle.

Representer le support du vecteur vitesse V (A 3/0).


4. Etude du mouvement de la fl`eche (1) par rapport `a la tourelle (0) :

Representer le support du vecteur vitesse V (H 1/0). On prendra comme echelle

des vitesses une longueur de 3cm pour V (H 1/0) en supposant que est negatif.

Determiner graphiquement le vecteur V (B 1/0).


5. Etude du mouvement de la flechette (2) :

Par rapport `a la tourelle (0) : quel est le support de V (A 2/0) ? de V (C 2/0) ?



Construire les vecteurs V (A 2/0) et V (C 2/0).

Par rapport `a la fl`eche (1) : construire le vecteur V (C 2/1). Verifiez quil est

porte par
y 2.

Fig. 2 Schematisation de la grue

Fig. 3 Grue etudiee

Fig. 4 Figure pour la resolution graphique