[Escriba texto]

SENSORES Y TRANSDUCTORES
Todo el control industrial depende de la habilidad para medir el valor de la variable
controlada con exactitud y velocidad, y la mejor forma de medir el valor de la variable
controlada es convirtindola en alguna clase de seal elctrica; debido a que se
tienen ciertas ventajas sobre las seales mecnicas, como:
a. Se pueden transmitir de un lugar a otro mucho ms fcilmente.
b. Son ms fciles de amplificar y filtrar.
c. Se pueden manipular fcilmente.
Tomando en cuenta que los sensores son la principal fuente de informacin, seales
o datos de un PLC, comencemos a analizar a cada uno de estos, pero antes de
comenzar a estudiar cmo funcionan, cmo se utilizan, cmo se clasifican o cules
son sus principios de operacin, analicemos algunos conceptos importantes.
Una MAGNITUD es una propiedad fsica susceptible de ser medida.
Ejemplo: Velocidad, Temperatura, Presin, etc.
Existen 6 tipos de magnitudes:
1.
2.
3.
4.

Magnitudes Mecnicas, como posicin, velocidad, presin, fuerza, etc.

Magnitudes Elctricas, como corriente, potencia elctrica o voltaje, etc.
Magnitudes Trmicas, como cantidad de calor, temperatura, etc.
Magnitudes Qumicas o Moleculares como acidez, concentracin,
consistencia, etc.
5. Magnitudes pticas, como la intensidad luminosa, el color, etc.
6. Magnitudes Magnticas, como flujo magntico, intensidad de campo, etc.
Actualmente tenemos muy diversos tipos de sensores para medir cualquier variable
fsica como las mencionadas anteriormente; es decir, los sensores son tan diversos
como los principios fsicos en los que se basan.
MEDIR, es comparar la cantidad de una magnitud con su respectiva unidad, con el
fin de averiguar cuntas veces esta unidad, est contenida en esa cantidad.
Existen 2 formas de medir:
Medicin Indirecta.- En las medidas indirectas la cantidad de inters se calcula a
partir de OTRAS medidas, aplicando la ley que las relaciona. Por ejemplo, para
medir la potencia elctrica utilizamos el producto de la medida del voltaje por la
medida de la corriente.
Medicin Directa.- En las medidas directas la cantidad de inters se obtiene
directamente de los trazos o divisiones de los instrumentos y aparatos de medicin.
Por ejemplo, para medir la corriente se requiere del Ampermetro.
Tomando en cuenta que una seal es la variacin temporal de una magnitud,
entonces podremos hablar de la seal asociada a una fuerza, a una velocidad, a una
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[Escriba texto]
temperatura o una presin, etc.
Un transductor es un dispositivo que convierte la seal que tiene a la entrada (seal
procedente de una magnitud fsica) en una seal de salida de otro tipo (pero tambin
asociada a una magnitud fsica), esta seal de salida generalmente es de tipo
elctrico.
En este punto cabe sealar la siguiente diferencia:
Por convencin un TRANSMISOR provee una seal de salida de corriente, y un
TRANSDUCTOR provee una seal de salida de voltaje.
Entonces, las seales de salida y de entrada de un transductor son de tipos
diferentes pero estn relacionadas por una ley que generalmente es de
proporcionalidad y dentro del cual siempre se produce una transformacin de
energa.

Aunque los transductores pueden tener en su entrada y en su salida cualquier tipo

de seal, normalmente solo se usan los transductores que proveen seales
elctricas o que tienen como entrada una seal de tipo elctrico.
Las siguientes figuras muestran ejemplos de transductores

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[Escriba texto]

Medida de un desplazamiento fsico utilizando un Transformador Diferencial de

variacin lineal (LUDT).

Medida de temperatura usando un termistor o un detector resistivo de temperatura.

Un sensor es un dispositivo que proporciona la capacidad de medir cantidades
fsicas o variables fsicas que no pueden ser observadas como seales elctricas.

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[Escriba texto]
CLASIFICACION DE LOS SENSORES
Se han inventado transductores elctricos para medir prcticamente toda
variable fsica, por lo que el nmero de sensores disponibles para las distintas
magnitudes fsicas es tan elevado que se deben clasificar siguiendo algunos
criterios.
CARACTERSTICAS IDEALES DE LOS SENSORES
Las definiciones siguientes, adems de formar parte del lxico bsico del
control y la automatizacin, son las caractersticas ms deseables que
queremos obtener de todo sensor, aunque son pocos los sensores que las
tienen todas, nos proporcionan una buena idea para seleccionar el sensor mas
adecuado a nuestras necesidades.
EXACTITUD Y PRECISION
Cualquier sensor responde a un principio fsico, qumico o biolgico que
permite su funcionamiento, es por eso que todo sensor tendr limitaciones que
sern inherentes a sus principios, y una de estas limitaciones es la exactitud, la
EXACTITUD es que el valor verdadero de la variable monitoreada, se pueda
DETECTAR SIN ERRORES en la medicin, por lo tanto esta debe ser tan alta
como sea posible. Y la PRECISION significa que en la medicin de la variable,
existe o no una pequea variacin aleatoria, es decir la precisin regula el
margen de imprecisin instrumental; para entenderlo mejor pongamos el
siguiente ejemplo, tenemos un sistema para medir temperatura, el cual tiene
una precisin de 0.05 C, cuando este sistema muestra una lectura de 26.8 C,
significa que la temperatura del proceso o ambiente que se esta midiendo est
entre 26.75 C y 26.85 C. Normalmente la precisin se expresa como un
porcentaje de la escala completa y esta asociada al clculo de la desviacin
estndar del instrumento. As entonces esta precisin debe ser lo mas alta
posible.
VELOCIDAD DE RESPUESTA
El transductor debe de ser capaz de responder rpidamente a los cambios de
la variable que se esta monitoreando o detectando; si la medicin tiene una
cintica mas lenta que la de la propia variable, tendremos que disponer de
sistemas de prediccin de este valor, si es que el proceso as lo requiere, y no
depender solo del valor instrumental.
CALIBRACIN
Debe de ser fcil de calibrar y no debe de necesitar una recalibracin
frecuente. El trmino desviacin se aplica con frecuencia para indicar la prdida
gradual de exactitud del sensor que se produce con el tiempo y el uso, lo cual
hace necesaria su recalibracin.

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[Escriba texto]
RANGO DE FUNCIONAMIENTO
El sensor debe de tener un rango de funcionamiento amplio y debe de ser
preciso y exacto en todo este rango, sabemos que el rango expresa los lmites
inferior y superior del instrumento, y muchos de estos, sobretodo los
industriales, permiten definir sub rangos. El rango de trabajo mejora resolucin
pero no necesariamente la sensibilidad.
CONFIABILIDAD
Debe de tener una alta confiabilidad, es decir, no debe de estar sujeto a fallos
frecuentes durante su funcionamiento.
COSTO Y FACILIDAD DE OPERACIN
El costo para instalar manejar y comprar nuestro sensor debe de adecuarse a
nuestro presupuesto, y lo ideal sera que la instalacin y el manejo de estos
dispositivos no necesiten
de personal altamente calificado.
Aunque es un poco complicado realizar una clasificacin nica, debido a la
gran cantidad de sensores que existen actualmente, las siguientes son las
clasificaciones ms generales y comunes.
I.

II.

III.

Un tipo de clasificacin muy bsico es diferenciar a los sensores entre

PASIVOS o ACTIVOS; los sensores activos generan la seal de salida
sin la necesidad de una fuente de alimentacin externa, mientras que los
pasivos si requieren de esta alimentacin para poder efectuar su
funcin.
Segn el tipo de seal que proveen a la salida:
o
Todo o nada, son los sensores que solo poseen dos estados, y
que, estos estados, nicamente estn separados por un valor
umbral de la variable monitoreada.
o
Digitales, estos sensores proporcionan una seal codificada en
pulsos o sistemas como BCD, binario, etctera.
o
Analgicos, estos sensores proporcionan un valor de voltaje o
corriente, donde la seal ms comn utilizada en aplicaciones
industriales es un circuito de corriente de 2 hilos y 4-20 mA.
Segn el tipo de magnitud fsica a detectar:
a. Medicin de temperatura.
Pirmetro ptico
Pirmetro de radiacin.
Termistor.
Termopar.
b. Medicin de esfuerzos y deformaciones.
c. Medicin de movimiento.

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[Escriba texto]
Grandes distancias: Radar, lser, Ultrasonido, etc.
Distancias pequeas:
Mtodos pticos.
Mtodos inductivos (LDT y VDT).
Mtodos resistivos y capacitivos.
Posicin linear o angular:
Codificadores incremntales.
Codificadores absolutos.
Transductores capacitivos.
d. Sensores de Presencia o Proximidad.
Inductivos.
Capacitivos.
Fotoelctricos.
De efecto Hall.
Radiacin.
Infrarrojos.
e. Sistemas de visin artificial.
Cmaras CCD.
f. Sensores de humedad y punto de roco.
Humedad en aire gases.
Humedad en slidos.
Punto de roco.
g. Sensores de caudal.
De slidos, lquidos o gases.
Presin diferencial.
Medidores magnticos.
Medidores por fuerzas de Coriolis.
Medidores de rea variable.
Medidores de desplazamiento positivo.
h. Sensores de nivel.
De lquidos y slidos.

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[Escriba texto]

i. Sensores de presin.
j. Sensores de Fuerza y par.
Calibrador de tensin.
De array tctil.
k. Sensores de intensidad lumnica.
l. Sensores de aceleracin.
m. Sensores de velocidad lineal o angular.
n. Sensores tctiles.
Matriz piezoelctrica, ptica o capacitiva.
Matriz de contactos.
Como podemos apreciar, existen sensores para satisfacer cualquier necesidad,
y sera muy largo el explicar el funcionamiento de cada uno de ellos, por lo que
a lo largo de estos temas explicaremos el funcionamiento de solo algunos de
estos, enfocndonos mas a los sensores de presencia o proximidad, y a
algunos de temperatura o presin, que son para nuestro fin, los que mas
utilizaremos para el estudio y aplicacin de los PLCs.
Las siguientes ilustraciones nos muestran algunas aplicaciones tpicas de los
sensores de presencia, del tipo fotoelctrico.

Control de posicin de mecanismos.

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[Escriba texto]

Control de apertura y cierre de puertas automticas.

Sistema para deteccin de objetos.

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[Escriba texto]

Control de flujo de objetos.

Sistema para detectar presencia, movimiento,

posicin o conteo de objetos.

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[Escriba texto]
LOS SENSORES FOTOELCTRICOS
Los sensores o detectores fotoelctricos, son de los dispositivos mas utilizados
en la industria, y en general en cualquier sistema de control automtico, es por
eso, que es muy recomendable su estudio, as que comencemos a analizarlos
mas a fondo.
El objetivo principal de un sensor, es DETECTAR.

Estos sensores logran su objetivo utilizando cualquiera de los siguientes

procedimientos: BLOQUEAR o REFLEJAR.
En el procedimiento de BLOQUEO, el objeto que se va a detectar bloquea la
luz emitida por el emisor del sensor.

Mientras que en el de REFLEJAR, la luz emitida por el emisor del sensor, es

reflejada por el objeto que se esta detectando.

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[Escriba texto]

Para estos mtodos o procedimientos de deteccin encontramos 5 SISTEMAS:

En el mtodo de BLOQUEO encontramos el sistema de BARRERA, el
REFLEX y el REFLEX POLARIZADO.
Las ventajas que ofrece el sistema de BARRERA son:

LARGO ALCANCE.
DETECCIN PRECISA Y CONFIABLE.
ADAPTACIN A LOS ENTORNOS DIFCILES.

La FACILIDAD EN SU INSTALACIN, es una de las ventajas que ofrece el

sistema REFLEX.
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[Escriba texto]

La gran ventaja del sistema REFLEX POLARIZADO es la DETECCIN DE

OBJETOS BRILLANTES.

En el segundo mtodo que es el de REFLEXIN tenemos los ltimos 2

sistemas de los 5 existentes.
El sistema de deteccin por PROXIMIDAD.

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[Escriba texto]

Y PROXIMIDAD con BORRADO del PLANO POSTERIOR. El cual tiene la

ventaja de DETECTAR los objetos IGNORANDO el plano posterior o la de
detectar hasta una CIERTA DISTANCIA dada INDEPENDIENTEMENTE del
COLOR del objeto.

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[Escriba texto]

Existen 3 tipos de ALIMENTACIN:

1.- CORRIENTE ALTERNA

2.- CORRIENTE CONTINUA

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[Escriba texto]

3.- CORRIENTE ALTERNA Y CONTINA

LOS SENSORES FOTOELCTRICOS II

Continuamos con algunas de las consideraciones ms importantes que se
deben de tener a la hora de elegir un detector o sensor del tipo
fotoelctrico.
Encontraremos 3 GAMAS:
1.- Gama Miniatura

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[Escriba texto]
2.- Gama Compacta

3.- Gama Detectores de fibra ptica

Existen 2 TIPOS DE SALIDA:

1.- Salida rel.

Ventajas:

Sus contactos pueden conmutar una buena intensidad de corriente.

Instalacin fcil.

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[Escriba texto]
Una de sus caractersticas principales es que su salida puede tener cualquiera
de los estados normalmente abierto (NO) o normalmente cerrado (NC).

2.- Salida esttica o salida a transistor.

Ventajas:

Larga duracin.
Conexin directa hacia los PLCs.
No contienen partes electromecnicas que pudieran deteriorarse.

Entre sus caractersticas encontramos que existen 2 versiones, PNP y/o NPN,
la eleccin de cualquiera de estos tipos de salida esta determinada por el tipo o
condiciones que tengan los mdulos de entrada de los PLCs.

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[Escriba texto]
CARACTERSTICAS DE SALIDA
Existen dos tipos de funcionamiento en un sensor del tipo fotoelctrico:
Funcin a la luz y/o funcin a la sombra.
Para los sistemas de barrera o sistemas reflex, utilizando la funcin a la
sombra, la salida siempre esta APAGADA mientras que no se detecte algn
objeto, es decir, si el sensor esta recibiendo el reflejo de el haz de luz emitido
por l mismo, entonces mantendr su salida desactivada.

Por lo tanto un sensor de este tipo al ser utilizado con funcin a la luz,
mantendr su salida ENCENDIDA o activa si no esta detectando algo, es decir
su salida se apaga al detectar algn objeto.

Estas caractersticas cambian si utilizamos un sensor que utilice un sistema de

proximidad, es decir, si utilizamos la funcin a la luz, la salida se ACTIVARA
hasta que algn objeto sea detectado.

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[Escriba texto]

Y en el caso contrario que es la funcin a la sombra, la salida se APAGARA

cuando el sensor DETECTE algn objeto.

Sabemos que en el sistema REFLEX se utiliza el procedimiento de deteccin

por BLOQUEO, el objeto a detectar bloquea la luz reflejada emitida por el
emisor del sensor, as entonces el reflejante es parte importante de este
mtodo, y bsicamente debemos tener en cuenta los siguientes puntos:

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[Escriba texto]
La eleccin del reflector adecuado; el reflector debe ser mas pequeo que el
objeto a detectar.

El posicionamiento o la correcta orientacin del sensor con respecto al

reflector.
En la siguiente figura observamos un reflector mal orientado, donde el receptor
no capta el reflejo del haz de luz proveniente del reflejante.

Un mal centrado del sensor y su reflector puede ocasionar que se tengan

lecturas errneas.

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[Escriba texto]
La siguiente ilustracin nos muestra en sensor y su reflector bien posicionados.

Para pequeos alcances, los reflectores estndar no funcionan, la explicacin

de esto la analizaremos despus cuando estudiemos los principios de la
deteccin ptica.

Entonces para estos caso debemos de utilizar un reflector con triedros grandes.

Cuando ya hemos encontrado el tipo de sensor mas adecuado a nuestras

necesidades, y hemos determinado que tipo de alimentacin utiliza, que tipo de
salida nos proporciona y cual mtodo de funcionamiento es el apropiado, una
vez instalado debemos saber ajustar su sensibilidad o su alcance til.
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[Escriba texto]
AJUSTE DE LA SENSIBILIDAD DE UN SENSOR DE PROXIMIDAD.
En un sensor de proximidad estndar debemos de aumentar o ajustar la
sensibilidad hasta detectar el objeto deseado.

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[Escriba texto]
Si tenemos un objeto menos REFLECTANTE a la misma distancia que el de la
figura anterior, el sensor an con la sensibilidad ajustada no lo va a detectar.

Entonces es necesario aumentar ms la sensibilidad.

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[Escriba texto]
Pero ATENCIN, si el plano posterior es MAS REFLECTANTE que el
objeto.......

Debemos de utilizar un sensor fotoelctrico de proximidad con borrado del

plano posterior.

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[Escriba texto]
AJUSTE DEL ALCANCE UTIL de un sensor fotoelctrico de proximidad con
borrado del plano posterior.
Para comenzar, se regula la sensibilidad de manera que no detecte el plano
posterior.

Despus se verifica la conmutacin de la salida del sensor en presencia del

objeto a detectar.

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[Escriba texto]
Las ventajas que tenemos en este tipo de sensores es que podemos detectar
objetos ignorando el plano posterior o detectarlos hasta una cierta distancia
dada cualquiera que sea su color.

FUNCIONAN NUESTROS SENSORES?

Despus de ver en los captulos anteriores como se clasifican los transductores
y sensores y los principios de funcionamiento y clasificacin de sensores
fotoelctricos, ahora es turno de explicar un mtodo muy sencillo para
determinar si un sensor esta en buen estado o no, o si esta completamente
daado, tal ves sea un mtodo muy fcil para muchas personas que trabajan a
diario con este tipo de dispositivos, pero es muy rpido y eficaz en la practica,
en la que el tiempo es un factor muy importante.
Para utilizar este mtodo, no necesitamos tener una computadora conectada al
dispositivo de control, o al PLC del proceso, utilizaremos solo un multmetro
analgico o digital, y tambin el diagrama elctrico de conexiones, aunque el
uso de este ultimo depende de la complejidad de la maquinaria o proceso que
tenemos por diagnosticar.
La mayora de los sensores que envan una seal digital por su salida, como
son los fotoelctricos, tienen integrados uno, dos o ms LEDs de estado
Dependiendo del fabricante, el color de estos leds nos pueden indicar los
siguientes parmetros:
1. Alimentacin elctrica al sensor.
2. Sensor sensando la variable para el que fue diseado.
3. Sensor en estado de calibracin.
Los leds de los puntos 1 y 2 son los ms comunes y son los que nos van a
ayudar a determinar el estado del dispositivo.

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[Escriba texto]

Primero debemos de verificar que la alimentacin al sensor sea

suministrada correctamente, y para esto tenemos UN LED QUE NOS LO
INDICA, pero tal vez este led pudiera estar daado, aunque la alimentacin sea
la correcta, en este caso y para asegurarnos de esto, utilizamos nuestro
multmetro para medir el voltaje de alimentacin. En este punto nos podemos
encontrar con sensores que son de algn fabricante no muy conocido, o tal vez
sea algn sensor con caractersticas especiales, pero por lo general la mayora
de los sensores tienen la siguiente configuracin de colores en sus cables:

CAF:
Terminal
AZUL:
Terminal
NEGRO: SEAL DE CONTROL

positiva
negativa

(+24
(0

Vcd)
Vcd)

As entonces conectando las terminales del multmetro en los cables caf y

azul del sensor verificaremos que la alimentacin sea la correcta aunque el led
no nos lo indique. Veamos la siguiente figura:

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[Escriba texto]

Si el sensor esta alimentado correctamente, y de todas formas no pasa nada

cuando sensa, usamos el siguiente led y verificamos entonces que el sensor
este enviando correctamente LA SEAL DE CONTROL al PLC, por ejemplo, si
nuestro sensor es un sensor fotoelctrico, el led que nos indica la deteccin,
DEBERA PRENDER cuando algn objeto pase enfrente del sensor, si este
led prende correctamente, y no pasa nada tenemos 2 caminos a seguir:
1.- Buscar en nuestro diagrama elctrico en que terminal esta conectado el
cable que tiene la seal de control del sensor, (cable negro) y a que terminal de
entrada del PLC llega. Como ya sabemos cada modulo de entradas o de
salidas tiene leds indicadores del estado de estas entradas o de estas salidas,
una vez localizada la entrada a la que esta conectada la seal de control del
sensor en prueba, procedemos a hacer actual al sensor, que no es otra cosa
que hacer que DETECTE, si al detectar el sensor, en nuestra entrada PRENDE
el led indicador de entrada activa, entonces nuestro sensor esta correctamente
alimentado y funcionando perfectamente, y entonces debemos proceder a
buscar la falla por otro lado, descartando completamente al sensor como
causante de esta.

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[Escriba texto]

2.- Si el led indicador en el PLC no prende cuando el sensor esta sensando,

puede ser que la seal de control se pierda en algn punto. Pero antes de que
desarmemos y desconectemos todo, buscando en donde se pierde esta seal,
verifiquemos primero QUE EL SENSOR LA ESTA ENVIANDO.
Para esto conectamos las puntas del multmetro como se ve en la siguiente
figura:

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[Escriba texto]
Observamos que la punta positiva esta conectada al cable negro, esto es as
porque generalmente las seales de control son positivas y de 24 Vcd que es
igual que la alimentacin elctrica al mismo sensor, y aqu observamos que
independientemente del tipo de sensor o de la variable a detectar, cualquier
sensor del tipo digital funciona como un Interruptor NC o NA y que su estado
cambia cuando esta sensando.
Regresando al la prueba, una vez que tenemos nuestro multmetro conectado a
la seal de control, hacemos que el sensor detecte, y en ese momento nuestro
multmetro debe de medir 24VCD, si podemos medir esto, entonces podemos
proceder a desarmar todo lo que queramos para poder encontrar en donde se
pierde esta seal de control desde el sensor hasta el PLC
Si nuestro multmetro no mide los 24 VCD de la seal de control como en el
dibujo siguiente:

Pueden estar pasando cualquiera de estas 2 cosas:

1. El sensor esta mal CALIBRADO, ORIENTADO o POSICIONADO,
2. El sensor ESTA DAADO.
Para cualquiera de estas 2 opciones pienso que es muy obvio cuales son las
acciones debemos de realizar.
Estas pruebas son muy simples pero efectivas, y las podemos aplicar a todos
los sensores que enven una seal digital como seal de control, pero es muy
importante tener en cuenta si el sensor es normalmente abierto (NA o NO) o
normalmente cerrado (NC), para no confundirnos a la hora de medir la seal de
control, en captulos anteriores explicamos muy bien estos dos estados de los
elementos de control. Los sensores de tipo analgico y sus correspondientes
pruebas las estudiaremos en el siguiente tema.
Martn Villa Bracamontes

[Escriba texto]

SENSORES DE ACELERACION Y VELOCIDAD

Un robot se puede definir como un sistema elctro-mecnico e informtico que
interacta con el medio. Los robots tal y como los concebimos actualmente,
necesitan relacionarse con su alrededor para poder llevar a cabo sus
actividades.
La actividad global de cualquier robot se puede entender como la sucesin de
las siguientes cinco fases o actividades:

Medida
Modelaje
Percepcin
Planificacin
Accin

Las tres primeras actividades estn encaminadas a que el robot pueda percibir
lo que esta pasando en su entorno. La planificacin consiste en, a partir de la
informacin percibida, tomar las decisiones oportunas para desarrollar su
actividad. Por ltimo, la accin consiste en la ejecucin de las tareas
planificadas en la fase anterior.
Para un informtico, la fase que puede resultar ms atractiva es la de la
planificacin, ya que es en la que se concentra la mayor parte de la actividad
"inteligente" del robot. Sin embargo, un robot no podra hacer nada sino pudiera
"medir" de alguna forma lo que le interesa del medio en el que se dearrolla su
actividad. Para poder realizar esta primera ( y fundamental ) fase, los robots
disponen de unos dispositivos llamados SENSORES.
Los sensores cumplen la misma funcin en los robots que los rganos
sensoriales en la mayora de los seres vivos. Sin ellos los robots no podran
localizar objetos para poder cogerlos, evitar obstculos para no chocarse,
comprobar el correcto funcionamiento de una actividad, Adems, los sensores
ayudan al robot a conocer sus parmetros internos, tales como la posicin, la
velocidad.
Los sensores son en realidad unos elementos fsicos que pertenecen a un tipo
de dispositivo llamado transductor. Los transductores son unos elementos
capaces de transformar una variable fsica en otra diferente. Los sensores son
un tipo concreto de transductores que se caracterizan porque son usados para
medir la variable transformada. La magnitud fsica que suele ser empleada por
los sensores como resultado suele ser la tensin elctrica, debido a la facilidad
del trabajo con ella.
Desde el punto de vista de la forma de la variable de salida, podemos clasificar
los sensores en dos grupos: analgicos, en los que la seal de salida es una
seal continua, analgica; y digitales, que transforman la variable medida en
una seal digital, a modo de pulsos o bits. En la actualidad los sensores ms
Martn Villa Bracamontes

[Escriba texto]
empleados son los digitales, debido sobre todo a la compatibilidad de su uso
con los ordenadores.

A los sensores, se les debe exigir una serie de caractersticas, que pasamos
ahora a enumerar y comentar:

Exactitud. Hace referencia a que se debe poder detectar el valor

verdadero de la variable sin errores sistemticos. Sobre varias
mediciones, la media de los errores cometidos debe tender a cero.
Precisin. Una medida ser ms precisa que otra si los posibles errores
aleatorios en la medicin son menores. Debemos procurar la mxima
precisin posible.
Rango de funcionamiento. El sensor de be tener un amplio rango de
funcionamiento, es decir, debe ser capaz de medir de manera exacta y
precisa un amplio abanico de valores de la magnitud correspondiente.
Velocidad de respuesta. El sensor debe responder a los cambios de la
variable a medir en un tiempo mnimo. Lo ideal sera que la respuesta
fuera instantnea.
Calibracin. La calibracin es el proceso mediante el que se establece la
relacin entre la variable medida y la seal de salida que produce el
sensor. La calibracin debe poder realizarse de manera sencilla y
adems el sensor no debe precisar una recalibracin frecuente.
Fiabilidad. El sensor debe ser fiable, es decir, no debe estar sujeto a
fallos inesperados durante su funcionamiento.
Coste. El coste para comprar, instalar y manejar el sensor debe ser lo
ms bajo posible.
Facilidad de funcionamiento. Por ltimo, sera ideal que la instalacin y
iso del sensor no necesitara de un aprendizaje excesivo.

Todas estas caractersticas son las deseables en los sensores. Sin embargo,
en la mayora de los casos lo que se procurar ser un compromiso entre su
cumplimiento y el coste que ello suponga a la hora del diseo y fabricacin.
Despus de esta introduccin, lo lgico sera pasar a comentar los distintos
tipos de sensores existentes, as como sus principales caractersticas. Sin
embargo esto plantea el problema de clasificar los sensores de alguna forma.
Podemos clasificar los sensores por la variable que miden (velocidad,
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[Escriba texto]
proximidad) por el principio fsico en el que se basa su funcionamiento ( efecto
Hall), por la tecnologa en la que se basan ( silicio, elctro-mecnica) ,la
relacin entre el sensor y la caracterstica a medir ( contacto, sin contacto), etc .
En el desarrollo del presente trabajo nos basaremos en una clasificacin
general que engloba a los sensores en dos grandes grupos, segn la relacin
de la variable a medir con el sensor: INTERNOS y EXTERNOS. Adems,
dentro de cada gran grupo, distinguiremos distintos tipos segn la variable que
midan e iremos comentando para cada caso otros aspectos como la tecnologa
en la que se pueden basar.

Como ya hemos comentado, para que un robot realice su tarea de forma

eficiente, rpida e inteligente, es preciso que tenga conocimiento de una serie
de parmetros o caractersticas internas. Tales caractersticas son muy
diversas y se intentar controlar unas u otras en funcin de las necesidades.
Por ejemplo, puede ser necesario controlar la temperatura a la que est cierta
parte del robot o la presin de sus ruedas. Sin embargo, hay ciertas
caractersticas que resulta interesante poder controlar para la mayora de los
robots: la posicin, la velocidad y la aceleracin.
Estas tres variables y los diferentes mtodos para conocer su valor en un
instante determinado es lo que vamos a tratar en esta seccin.

Posicin
El problema de poder determinar la posicin en la que se encuentra el robot en
un momento determinado es uno de los ms importantes e interesantes en el
campo de estudio de la robtica. Actualmente no existe un mtodo infalible y
universal para calcular la posicin, sino que, por el contrario, existen una serie
de mtodos basados en diversas tcnicas que intentan resolver el problema.
En la mayora de los casos reales, la solucin adoptada pasa por el empleo de
varios de estos mtodos. A continuacin vamos a comentar los principales, en
que se basan as como su funcionamiento.
Encoders Incrementales
Los codificadores pticos o encoders incrementales se utilizan
fundamentalmente para el clculo de la posicin angular. Bsicamente constan
de un disco transparente, el cual tiene una serie de marcas opacas colocadas
radialmente y equidistantes entre si; de un elemento emisor de luz (como un
diodo LED); y de un elemento fotosensible que acta como receptor. El eje
cuya posicin angular se va a medir va acoplado al disco. (Ver figura)

Martn Villa Bracamontes

[Escriba texto]

El funcionamiento es el
siguiente:
cuando
el
sistema
comienza
a
funcionar el emisor de luz
empieza a emitir; a medida
que el eje vaya girando, se
producirn una serie de
pulsos de luz en el
receptor, correspondientes
a la luz que atraviesa los huecos entre las marcas. Llevando una cuenta de
esos pulsos es posible conocer la posicin del eje.
Sobre este esquema bsico es habitual encontrar algunas mejoras. Por
ejemplo, se suele introducir otra franja de marcas por debajo, desplazada
de la anterior, para poder controlar el sentido del giro; adems suele ser
necesario el empleo de una marca de referencia que nos ayudar a saber si
hemos completado una vuelta.
Realmente los encoders incrementales miden la velocidad de giro, pero
podemos extrapolar la posicin angular. Como es lgico, la resolucin de
este tipo de sensores depende directamente del nmero de marcas que
podamos poner fsicamente en el disco.

Encoder absoluto

La funcin de este tipo de dispositivos es similar a la de los anteriores,

medir la posicin angular. Sin embargo en este caso lo que se va a medir
no es el incremento de esa posicin, sino la posicin exacta. La disposicin
es parecida a la de los encoders incrementales. Tambin se dispone de una
fuente de luz, de un disco graduado y de un

fo
torreceptor. La diferencia estriba en la graduacin o codificacin del disco.
En este caso el disco se divide en un nmero fijo de sectores (potencia de
2) y se codifica cada uno con un cdigo cclico (normalmente un cdigo de
Gray); este cdigo queda representado en el disco por zonas transparentes
y opacas dispuestas radicalmente, como se puede apreciar en la figura. No
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es necesaria ninguna mejora para detectar el sentido del giro, ya que la
codificacin de los distintos sectores angulares es absoluta.
La resolucin de estos sensores es fija y viene dada por el nmero de
anillos que posea el disco, o lo que es lo mismo, el nmero de bits del
cdigo utilizado. Normalmente se usan cdigos de 8 a 19 bits.
Tanto los encoders absolutos como los incrementales pueden presentar
problemas debido a la gran precisin que es necesaria en el proceso de
fabricacin. Adems son dispositivos especialmente sensibles a golpes y
vibraciones.

Potencimetro
Los potencimetros son unos dispositivos capaces de medir la posicin
angular y pequeos desplazamientos de posicin lineal. Segn el tipo de
posicin a medir tendremos dos tipos distintos de dispositivos pero la
idea bsica es comn.
Constan de una resistencia a travs de la cual hay una determinada
diferencia de potencial. Adems hay un contacto unido a la resistencia
pero que se puede deslizar a su alrededor; este elemento es conocido
como wiper. El wiper se conecta fsicamente al elemento cuyo
movimiento vamos a medir. Cuando este elemento se mueva el wiper se
ira moviendo por la resistencia y la tensin de salida en l (en el wiper)
ir cambiando. Si medimos est tensin de salida, podremos determinar
cuanto se ha desplazado el wiper, y por lo tanto cuanto se ha
desplazado el elemento que pretendamos controlar.

Transformador diferencial de variacin lineal (LVDT)

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Como la mayora de los dispositivos vistos hasta ahora, este tipo de sensores
se basan en fenmenos elctro-magnticos. En el LVDT se une al eje cuyo
desplazamiento vamos a medir un ncleo ferromagntico. Si situamos este
ncleo entre una serie de inductancias, tal y como muestra el esquema, la
diferencia de potencial E0 ser proporcional al movimiento del ncleo (y por lo
tanto al del eje).
Este sistema se utiliza ampliamente debido a
su gran resolucin, alta linealidad y rpida
respuesta.
Sin
embargo,
tiene
el
inconveniente de que no permite medir
grandes desplazamientos (por razones
obvias).

Todos los sensores de posicin que hemos

visto hasta ahora suelen ser usados para
medir la posicin angular y lineal de uniones de brazos de robot o de efectores
finales de los mismos. Quiz la nica excepcin sean los encoders, que
podemos
encontrar
en
algunos
sistemas
mviles.
A continuacin, vamos a ver una serie de mtodos para determinar la posicin
que suelen usarse en los sistemas robticos mviles.

Giroscopios
Los giroscopios son dispositivos que nos ayudan a medir el ngulo de
giro de un objeto. Hay muchos tipos de giroscopio con estructuras muy
diversas y complejas, pero todos se basan en el mismo principio, en las
propiedades inerciales. Todos hemos realizado alguna vez el
experimento de coger una rueda por su eje de giro con las dos manos y
hacerla girar. Cuando la rueda gira en su sentido natural notamos que
tambin intenta girar con relacin a otro eje, un eje vertical que ira de
nuestros pies a nuestra cabeza. Basndose en este principio, los
giroscopios son capaces de medir el ngulo de giro de un objeto.

Inclinmetros
Estos sensores sirven para medir la inclinacin, el ngulo de un objeto
con respecto a un eje horizontal. Estn formados por un electrolito
(liquido conductor) situado en un recipiente en el cual hay introducidos
dos electrodos de platino enfrentados y ambos con una parte fuera del
electrolito. Cuando el sensor se inclina, uno de los electrodos entra ms
en contacto con el electrolito y el otro menos. Si se miden las corrientes
de salida de los electrodos, es posible determinar el ngulo de
inclinacin.

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Sistemas basados en "faros"

Estos sistemas estn orientados a

conocer la posicin de un robot mvil
en un sistema de coordenadas. El
principio bsico de funcionamiento,
como indica su nombre, es similar al
de los faros usados en navegacin
martima. La idea consiste en situar
una serie de puntos de referencia
(cuya posicin es conocida) que el
robot pueda consultar en cualquier
momento (su posicin, la distancia a
ellos, etc...), y as pueda calcular su posicin. El tipo de seal que
emiten esos puntos de referencia o "faros" puede ser de muchos tipos,
como lser, ultrasonido o radiofrecuencia. Son estas las que ese suelen
emplear en sistemas reales. Existen dos subtipos fundamentales: los
sistemas pasivos de medicin de fase, y los sistemas activos de
trilateracin mediante radar.
Los sistemas del primer tipo, se basan en la comparacin del tiempo de
llegada de dos seales emitidas simultneamente desde dos
transmisores conocidos. Conocida la diferencia en tiempo de la llegada
de esas dos seales, es posible concluir que el robot se encantar en
algn punto de una lnea hiperblica concreta (ver figura). Si repetimos
el proceso con ms parejas de transmisores, podremos determinar como
posicin del robot el punto de interseccin de todas estas lneas
hiperblicas.
Este tipo de medicin de la posicin tiene un error de unos 100 metros,
pero un rango de operacin de ms de 1500 kilmetros. Es por esto, que
suele ser empleado en sistemas que se van a desplazar distancias muy
amplias, y en los que no se necesita una excesiva precisin en la
medida de la posicin, como barcos.
Los sistemas basados en "faros" del segundo tipo, los activos de
trilateracin mediante radar, se basan en unos elementos fijos llamados
transponders. El sistema se dedica a medir el tiempo que tarda en ir y en
volver una determinada seal enviada; con este tiempo puede calcular la
distancia que hay entre l y ese transponder. Si tenemos las distancias a
varios de estos transponders seremos capaces de calcular nuestra
posicin.
El error cometido en este tipo de sistemas depende del nmero de
transponders; se suelen emplear desde dos hasta diecisis, y el error
puede acotarse a 2 metros. Aunque mejora el tipo anterior, todava son
errores demasiado grandes para las aplicaciones que suelen tener los
robots mviles.

Sistema de Posicionamiento Global (GPS)

Este sistema para determinar la posicin absoluta en un determinado
momento fue desarrollado por el Departamento de Defensa

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estadounidense. El
sistema se basa en una
constelacin de 24
satlites
geoestacionarios, con
una frecuencia de
rbita de 12 horas y
situados a una altura
de 10.900 millas
nuticas.
Para poder usar este sistema
de medida se necesita un elemento receptor. Realmente lo que se calcula
es la posicin de este receptor. El procedimiento es sencillo: el receptor
mide el tiempo de vuelo de las seales que le llegan de los distintos
satlites y por triangulacin es capaz de deducir su posicin exacta en
trminos de longitud, latitud y altitud.
A la hora de utilizar este dispositivo de medida es conveniente tener en
cuenta cuatro aspectos:
- El tiempo de sincronizacin entre los satlites y los receptores
- La precisa localizacin en tiempo real de la posicin de los satlites
- La precisin con la que hay que medir el tiempo de propagacin de la
seal
- Una relacin seal / ruido adecuada a posibles perturbaciones.
Este sistema de medida puede tener una precisin centmetros, pero la
posibilidad de ruido y el tiempo que transcurre en todo el proceso, hace que
no sea un mtodo adecuado para su uso en robots mviles que se
desenvuelven en entornos ms bien reducidos (sobre todo comparados con
el total de la tierra).

Velocidad
La velocidad es otro de los parmetros internos del robot que puede ser til
para el desarrollo de su tarea. Aunque su importancia es menor que la de la
posicin, existen algunos mtodos para determinar la velocidad (lineal y
angular) del robot.
El primer mtodo que podemos encontrar es el que se basa en la medida de la
posicin. Puesto que hemos visto que existe gran diversidad de mtodos para
calcular la posicin del robot, podemos derivar de esta medida la velocidad.
Esto se hara aplicando directamente la definicin de velocidad, es decir,
incremento de posicin dividido entre el tiempo.
Aparte de ese sencillo primer mtodo, podemos citar algunos otros un poco
ms elaborados:

Tacogenerador

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Es un dispositivo para medir la
velocidad angular. Su funcionamiento
es sencillo: convertir la energa
rotacional del eje en cuestin en
energa elctrica, proporcional a la
rotacional y que puede ser fcilmente
medida.
Una posible configuracin podra ser
la
que
se
ve
en
la
figura.
Para generar la corriente a partir del giro se acopla al motor o eje que se
va a medir, una espira situada dentro de un campo magntico fijo
(creado por los dos imanes). Al girar el motor, la espira girar en el
interior del campo magntico, lo que provocar una corriente elctrica.
Estos dispositivos pueden llegar a tener una precisin del 0,5 %, por lo
que pueden resultar una solucin aceptable a la hora de medir la
velocidad angular.

Sensores Doppler
Los sensores basados en el efecto Doppler miden la velocidad lineal de
un objeto mvil apoyndose en otra superficie. Se basan en la
observacin del desplazamiento en frecuencia de una radiacin emitida
por el sensor y reflejada en una superficie que se est moviendo con
respecto al robot.
Este sistema es usado a
menudo en sistemas
martimos, donde se
emplean ondas acsticas
que se reflejan en la
superficie ocenica.
Como se puede apreciar en
el dibujo, una vez conocida
la velocidad de vuelta de la
seal al sensor, se puede
calcular mediante una
relacin trigonomtrica
simple la velocidad de la superficie (a partir de la cual se calculara la
velocidad del mvil). Es para calcular la velocidad de vuelta de la seal
al sensor cuando se realiza una comprobacin del desfase de
frecuencias.

LVT (Linear Velocity Transducers)

Este tipo de sensores se basan en un principio electromagntico similar
al que veamos en los sensores de posicin LVDT. Los sensores LVT
constan de un ncleo magntico permanente en forma de varilla; este
ncleo es el que es conectado al dispositivo cuya velocidad vamos a
medir. Arriba y abajo de la varilla se disponen dos espirales conductoras.
Por la ley de Faraday, en las espiras se desarrolla una diferencia de
potencial proporcional al cambio en el campo magntico al que estn

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sometidas. Puesto que el ncleo es un imn permanente, el cambio en
el campo slo puede estar provocado por el movimiento de dicho ncleo.
As, si medimos la diferencia de potencial en las espiras podremos
deducir la velocidad a la que se ha movido el ncleo y, por consiguiente,
el elemento de inters.

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Aceleracin
El ltimo tipo de sensores internos que vamos a ver son los sensores para el
clculo de la aceleracin. La aceleracin es una variable interna del robot cuyo
valor es utilizado para aplicaciones bastante concretas; no obstante existen una
serie
de
mtodos
y
sensores
para
su
clculo.
Al igual que ocurra con la velocidad, la primera manera que podemos pensar
para conocer la aceleracin de un robot es derivar de la velocidad, de forma
anloga a como se puede conocer la velocidad a partir de la posicin. Sin
embargo, este sistema no suele aportar demasiados buenos resultados. Es por
esto que tambin existen sensores especializados en el clculo de la
aceleracin. La mayora de ellos se basan en la segunda ley de Newton, de
forma que si conocemos la masa del robot y la fuerza que est ejerciendo un
determinado motor podramos conocer la aceleracin. Vamos a ver dos
dispositivos concretos para el clculo de la aceleracin.

Servo-acelermetro
Este es un dispositivo para medir la aceleracin angular. El dispositivo
cuya aceleracin de giro vamos medir se conecta a un pndulo. Cuando
gira dicho elemento el pndulo lo hace con l. Un sensor de posicin
capta el movimiento del pndulo y mediante un circuito electrnico se
compara la seal del sensor de posicin con una seal de referencia.
Entonces un motor de rotacin aplica una fuerza al pndulo determinada
por ese circuito electrnico y que hace girar al pndulo en sentido
opuesto al del elemento. La posicin en la que se detiene el pndulo es
proporcin a la aceleracin inicial aplicada.

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Estos sensores pueden medir aceleraciones de hasta 1000 radianes por
segundo al cuadrado y con precisiones muy elevadas.

Acelermetro piezo-resistivo
Este dispositivo consta de una masa en forma de travesao y dos
medidores de tensin. La masa est introducida en un receptculo y
tiene situados arriba y abajo los dos medidores. Cuando se produce una
aceleracin en el elemento a medir (que estar unido de alguna forma a
esa masa) la pieza en forma de travesao se dobla y los con los
medidores de tensin se podr calcular la aceleracin que ha provocado
esa torsin. Realmente uno de los medidores se usa para la tensin y
otro para la compresin.

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Sensores de desplazamiento.
Es quizs el tipo de sensor ms antiguo y de uso comn, utiliza un mecanismo
para medir la expansin o contraccin de un cierto material.
Un sensor de desplazamiento se encarga de cuantificar los desplazamientos de
objetos, la velocidad y aceleracin de los mismos.
Todo sistema sensor responde a un principio fsico, qumico o biolgico que
permite su funcionamiento. Por ende, todo sistema sensor tendr limitaciones
que sern inherentes a sus principios. Una de tales limitaciones es la precisin
Las ventajas de este tipo de sensos son el bajo costo de fabricacin y es
altamente inmune a la contaminacin. Las desventajas son la tendencia a la
descalibracin en el tiempo y los efectos de histresis significativos.
Estado Real del Sensor de Desplazamiento.
Indica la posicin real del sensor de desplazamiento, es til para lograr
posicionar el sensor de manera adecuada para iniciar las mediciones.
Ubicarlo en una zona media del rango total mostrado; para que cualquiera
que sea el sentido del movimiento, el sensor pueda tener la capacidad de
acompaar ese movimiento.
Ejemplos de sensores de desplazamiento:
- Captadores a galgas extensometricas.
Rangos de medida: +/- 5 a +/- 500 mm
- Captadores potenciomtrico.
Rango de medida: 0-500 mm a 0-5.000 mm
- Captadores de desplazamiento sin contacto.
Corrientes de Foucault
Rangos de medida:
0,5 mm a 4.2 mm

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- Captadores de desplazamiento inductivos.

Rangos de medida: +/- 0.25 a +/- 600 mm

Bibliografa.
http://www.monografias.com/trabajos10/humed/humed.shtml
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