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x 1 ( t )=i a ( t )
Entrada
Salidas
y 1 ( t )=wc ( t )
u ( t ) =v a ( t )
x 2 ( t )=w c ( t )
y 2 ( t )=c ( t )
x 3 ( t )= c ( t )
Datos
Motor:
Carga:
s
bm =2 N .m .
rad
J m=2 [ Kg .m2 ]
[ ]
[ ]
K m=2 N .
K b=2 V .
m
A
s
rad
Ra=2[ohm]
La=1[ H ]
bc =1250 N . m.
s
rad
J c =5000 [ Kg. m2 ]
Reductor:
N1 1
=
N 2 10
v a ( t )=nmero de lista
T m=K m i a ( t )
(1)
El torque del motor es usado para accionar el sistema que posee una inercia
total. Asumiendo el caso ideal donde el torque entregado es igual a la carga
(en la prctica no hay 100% de eficiencia). Entonces:
J m m =K m ia ( t )
(2)
N 1 wc ( t )
1
=
= 10 wc ( t )=wm (t )
N 2 w m (t) 10
(3)
10 c (t )=m (t )
(4)
10 J m c =K m i a (t )
Ahora analizaremos la seccin del motor:
(5)
e m ( t )=K b wm ( t )
(6)
V a ( t ) =R a i a ( t )+ L a
d
i ( t ) +10 K b wc ( t )
dt a
(7)
x 3=x 2
De la expresin (5):
x 2=
Km
x
10 J m 1
De la expresin (7):
x 1=
Ra
10 K b
1
x 1
x2 + u
La
La
La
Salidas:
y 1=x 2
y 2=x 3
Representacin en espacio de estados:
[][
][ ] [ ]
x 1 Ra / La 10 K b / La 0 x1 1/ La
x 2 =
K m /10 J m 0 0
x2 + 0 [u ]
0
x 3
x3
0 1 0
[]
x
y1 0 1 0 1 0
=
x + [u ]
y2 0 0 1 2 0
x3
[][
] []