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CONTROL II

Modelado espacio de estados, ejercicio propuesto P.C. N3.


Sea el sistema:

Figura 1.0. Sistema mecnico del ejercicio propuesto.

a. Halle la representacin en espacio de estados del Motor controlado por


corriente de armadura:
Tabla N1. Expresiones y datos necesarios para el sistema de la figura 1.0.
Variables de estado

x 1 ( t )=i a ( t )

Entrada

Salidas

y 1 ( t )=wc ( t )

u ( t ) =v a ( t )

x 2 ( t )=w c ( t )

y 2 ( t )=c ( t )

x 3 ( t )= c ( t )
Datos
Motor:

Carga:

s
bm =2 N .m .
rad
J m=2 [ Kg .m2 ]

[ ]
[ ]

K m=2 N .
K b=2 V .

m
A

s
rad

Ra=2[ohm]
La=1[ H ]

bc =1250 N . m.

s
rad

J c =5000 [ Kg. m2 ]

Reductor:

N1 1
=
N 2 10

b. Grafique las variables de estado utilizando MATLAB.

v a ( t )=nmero de lista

Ecuaciones del sistema:


El torque desarrollado por el motor puede expresarse como:

T m=K m i a ( t )

(1)

El torque del motor es usado para accionar el sistema que posee una inercia
total. Asumiendo el caso ideal donde el torque entregado es igual a la carga
(en la prctica no hay 100% de eficiencia). Entonces:

J m m =K m ia ( t )

(2)

Ahora analizaremos la seccin siguiente:

Figura 1.1. Seccin de inercias.


De la tabla N1:

N 1 wc ( t )
1
=
= 10 wc ( t )=wm (t )
N 2 w m (t) 10

(3)

Integramos (3) con respecto al tiempo y asumiendo condiciones iniciales


nulas:

10 c (t )=m (t )

(4)

Reemplazamos (4) en (2):

10 J m c =K m i a (t )
Ahora analizaremos la seccin del motor:

(5)

Figura 1.2. Seccin del motor.


Relacin fuerza contra-electromotriz y velocidad angular:

e m ( t )=K b wm ( t )

(6)

K b :costante de voltaje del motor .

Aplicando la ley del voltaje de Kirchhoff al circuito de la armadura y


reemplazando (1) resulta:

V a ( t ) =R a i a ( t )+ L a

d
i ( t ) +10 K b wc ( t )
dt a

(7)

Determinamos las ecuaciones para el modelado en espacio de estados:


Entradas:
De la tabla N1:

x 3=x 2
De la expresin (5):

x 2=

Km
x
10 J m 1

De la expresin (7):

x 1=

Ra
10 K b
1
x 1
x2 + u
La
La
La

Salidas:

y 1=x 2
y 2=x 3
Representacin en espacio de estados:

[][

][ ] [ ]

x 1 Ra / La 10 K b / La 0 x1 1/ La
x 2 =
K m /10 J m 0 0
x2 + 0 [u ]
0
x 3
x3
0 1 0

[]

x
y1 0 1 0 1 0
=
x + [u ]
y2 0 0 1 2 0
x3

[][

] []

Grafica de las salidas:

Figura 1.3. Diagrama de bloques del sistema (Simulink).

Figura 1.4. Salida correspondiente a la variable y1 (Velocidad angular).

Figura 1.5. Salida correspondiente a la variable y2 (Angulo barrido).