TRABAJO FASE 1

PARTE TEORICA

PRESENTADO POR
WILLIAM JESUS PULIDO CARO
CODIGO: 2.231.241

GRUPO:
299006_15

PRESENTADO A:
FREDDY VALDERRAMA

UNOVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRONICA
Marzo, 2016

INTRODUCCION

El presente documento corresponde al primer trabajo colaborativo, parte terica del

curso de control digital donde se plasma los conocimientos de la primera unidad
conocida como conceptos bsicos y diseo de controladores digitales por medio de
mtodos convencionales. Donde se record los conocimientos y fundamentos de la
transformada z y su inversa z^-1, logrando encontrar los funciones X(n), mediante
el uso de mtodos como fracciones parciales y divisin directa.
Adems tiene un anlisis sobre as grficas y ecuaciones de la generacin de la
secuencia c(kT), luego de aplicar seales como impulso unitario, rampa unitaria y
escaln unitario, permitiendo ver sus diferencias.
Finalmente, muestra el diseo de un controlador PID para una planta dada,
mediante el uso de mtodos convencionales como: el mtodo de Ziegler Nichols y
el mtodo del lugar de las races.

OBJETIVOS

Reconocer los conceptos fundamentales para el control digital, relacionados con la

transformada y su inversa, as como las funciones de transferencias.

Disear un controlador digital mediante mtodos convencionales

DESARROLLO DE LOS EJERCICIOS

1. Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital

(https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k) y los dems materiales
relacionados en el entorno de conocimiento y relacionados con la
transformada Z resuelva los siguientes ejercicios:
a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de

( )=
( )

( )=(

( + 2)
( 1)

( + 2)
( 1)

( + 2)
=
( 1)

Usamos fracciones parciales:

( )

( + 2) = ( 1) +

( 1)

Resolvemos para encontrar el valor de A

( + 2) =

=1

Reemplazamos
+
=3

=2
=1

Retomamos la funcin original:

( )

( 1)

( )

1
3
+
1 ( 1)

( )=

( )=

3
( 1)

b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de ( ) =

(

Expresado en polinomios:
( )=

( )=

Polinomio en funcin de

( )=

Mtodo de la divisin:

1+2
1 + 2
0+4
4
0

+2
2 1

1+2
12

1+4

+8
+7

( + 2)
( 1)

4
4

+ 14
+ 10

10
0

7
7

+ 20
+ 13

10
10

12
+
+7
+ 10

+ 13

13
0

+ 26
+ 16

13
13

Ecuacin:

[ ]= 1+4

[ ]=

( )

+7

+ 10

+ 13

c. Compare los resultados obtenidos en a y b.

En el punto a, la ecuacin es:
( )=

En el punto b, la ecuacin es:

[ ]= 1+4

+7

+ 10

+ 13

Para comparar los resultados es necesario dar valores a la n

Para n=0
( )=

( )=

+ ( )

( )=

Se observa que cuando el valor de n es cero, el valor de x es 1, lo que se

comprueba en la segunda ecuacin:
[ ]= 1+4

+7

+ 10

Para n=1
( )=

( )=

+ ( )

+ 13

( )=

Se observa que cuando el valor de n es uno, el valor de x es 4, lo que se

comprueba en la segunda ecuacin:

[ ]= 1+4

Para n=2

+7

+ 10

( )=

( )=

( )=

+ 13

+ ( )

Se observa que cuando el valor de n es dos, el valor de x es 7, lo que se

comprueba en la segunda ecuacin:

[ ]= 1+4

Para n=3

+7

+ 10

( )=

( )=

( )=

+ 13

+ ( )

Se observa que cuando el valor de n es tres, el valor de x es 10, lo que se

comprueba en la segunda ecuacin:

[ ]= 1+4

Para n=4

+7

+ 10

( )=

( )=

( )=

+ 13

+ ( )
=

Se observa que cuando el valor de n es cuatro, el valor de x es 13, lo que se

comprueba en la segunda ecuacin:

[ ]= 1+4

+7

+ 10

+ 13

2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta (1/s). Determine la

secuencia c(kT) resultante de aplicar las siguientes seales en R(s):

Figura 1. Esquema de control

Para empezar es necesario realizar clculos previos. Supongamos que el sistema posee
un controlador digital de tipo integral, por lo que fu funcin de transferencia es:
( )=

Es necesario obtener la transformada z, para lo que se tiene:

( )

( )

( )

( )

( ) =

( ) = (1

( ) = (1
( ) =
( )

( ) =

1
+1

1
( + 1)

1
( + 1)

Por lo tanto la funcin de transferencia de pulso es:

( )=

( )

( ) =

Lo que indica que la ecuacin caracterstica es:

1+ ( )=0

1
1

1+

(1
)
( 1)(
)

As es como la funcin de transferencia pulso en lazo cerrado para el sistema de la

figura1, es:
( )
( )
=
( ) 1+ ( )

a.

( )
(1
)
=
( ) ( 1)(
) + (1

R(z) de Impulso unitario

El impulso unitario est representado por la sumatoria infinita:

(

)=

Por lo que un tren de impulsos unitarios como:

( )=

La secuencia c(kt) en funcin de kt es:

) (
(

)
)

IMPULSO UNITARIO
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

0,5

1,5

2,5

b.
R(z) de Escaln unitario

( )=

1
1

La secuencia c(kt) en funcin de kt es:

ESCALON UNITARIO

T1

T2

T3

T4

T5

T6

T7

T8

T9 T10 T11 T12 T13 T14 T15 T16 T17

c.
R(z) de Rampa Unitaria.
( )= [ ]=

( )= [ ]= (

( )=
( )=

La secuencia c(kt) en funcin de kt es:

+2
(1

+3

+ )

( 1)

RAMPA UNTARIA
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

3. Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura

1. Disee los controladores de acuerdo a las instrucciones y requerimientos:
a. Disee un controlador PID digital (T=0.1s) usando el mtodo de Ziegler
Nichols, tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 2 segundos y el
sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:

Sugerencia: Obtenga el controlador analgico y luego realice la

discretizacin del mismo mediante alguno de los mtodos explicados en
(http://www.controlclass.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf)
Clculos de la funcin de transferencia para colocarla en Matlab

10

1
+2 +2 +1
10
5
+2 +1

Funcin resultante.
10
+ 2.5 + 1
Grafica matlab con los puntos 0 a L, 0 a T y T marcados.

Cdigo de matlab para obtener la grfica.

close all
clear all
clc

num=[10]
den=[1 2,5 1]
FT=tf(num,den
figure (1)
step(FT)

Se Remplazan los valores reales del sistema.

0 a L = 0.519

0 a T = 5.27

Tipo de controlador
P

T = 4.754

Kp

Ti

Td

4.754
0.519

2*0.519

0.5*0.519

0.9

PI

1.2

PID

4.754
0.519
4.754
0.519

0.519
0.3

Resultados de la solucin de las operaciones anteriores.

Tipo de controlador

Kp

Ti

Td

9.15

PI

8.24

1.73

PID

10.99

1.038

0.259

Tabla 2 - Parmetros de arranque para los controladores

Parmetro Controlador P

Controlador PI

Controlador PID

Kp

9.15

8.24

10.99

Ki

NA

1.73

1.038

Kd

NA

NA

0.259

Los Valores obtenidos del PID se dan despus de hacer varios cambios en los mismos hasta
obtener los ms adecuados con el fin de que cumpliesen con los requerimientos del
ejercicio.
P = 0,56
I = 0,24
D= 0,13

Grafica Sin PID en sistema Analgico.

Grafica con PID en sistema Analgico

Controlador Anlogo a Digital

Para eso es necesario aplicar la frmula para el controlador PID discreto equivalente:
(

( )=

+ +
( 1)

( )=
Y para el clculo de constantes:
=
=

)(
( 1)

3
2
+

=
=
=

2
2

=
Valores del PID.
P = 0,56
I = 0,24
D= 0,13
De acuerdo al controlador PID discreto Equivalente se debe hallar a, b y c.
Constate a:

Se Remplazan los valores de Kp-Ki y Kd.

=

0,24 0,1 0,13

+
+ 0,56
2
0,1
=

=
=

0,024 0,13
+
+ 0,56
2
0,1

0,024 0,13
+
+ 0,56
2
0,1

0,0024 + 0,26
+ 0,56
0,2
=

Constante b:

0,2624
+ 0,56
0,2

0,2624 + 0,112 0,3744

=
= 1,872
0,2
0,2
= ,

Se Remplazan los valores de Kp-Ki y Kd.

=

0,24 0,1 2 0,13

0,56
2
0,1
=
=
=

0,024 0,26

0,56
2
0,1

0,024 0,26

0,56
2
0,1
0,024 0,52
0,56
0,2
=

0,496
0,56
0,2

0,496 0,112 0,608

=
= 3.04
0,2
0,2
= .

Constante c:

=
Se Remplaza
=

0,13
= 1,3
0,1

= ,

Grafica Controlador PID Discreto Equivalente.

Se observa que en la grfica no se muestra el resultado ms ptimo incluyendo el PID.

Digitalizo todo el sistema con el zoh.

d. Disee un controlador digital (T=0.1s) en adelanto, tal que el tiempo de

establecimiento sea menor a 1.5 segundos y el sobreimpulso sea menor al
20%, para la siguiente planta:
( )=

1
( + 1)( + 2)

Sugerencia: Digitalice la planta y luego realice use el mtodo explicado en

(http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Control_Automatico/Presentaciones/11_Contr
olRlocus_Adelanto_Discreto_v12s01.pdf)
Controlador digital mtodos del lugar de las races:

Para empezar suponemos que el factor de amortiguamiento relativo es:

= 0,5

Para el sistema de segundo orden estndar con un par de polos dominantes

en lazo cerrado, el tiempo de asentamiento de 1,5 seg, es decir:
1,5 =

Se despeja la frecuencia natural no amortiguada:

1,5

4
0,5

1,5

8
1,5

4
0,5

=8

= 5,33

Teniendo el valor de la frecuencia amortiguada de los polos dominantes en

lazo cerrado, se determina la frecuencia natural amortiguada:
=

Se reemplaza los valores:

= 5,33

1 (0,5)

= 5,33

1 0,25

= 5,33

0,75

= 5,33
Ahora:

(0,866)

= 4,61
=

Recordemos que el tiempo es: 0,1

=

2
0,1

= 20

= 62,83
Muestras aproximadas por cada ciclo de oscilacin amortiguada:
=

62,83
4,61

= 13,62

Para empezar es necesario localizar los polos dominantes en lazo cerrado deseados en el
plano z. as es que para un lugar geomtrico de los factores de amortiguamiento relativo
contante tenemos:

[ ]=

Reemplazamos los valores:

[ ]=
[ ]=

[ ]=
[ ]=

[ ]=

,
,

( , )
( , )
,

,
,
,

,
,

[ ] = 0,766

Ahora:
=

Reemplazamos los valores:

=2
=2

4,61
62,83

= 2 (0,0733)
= 0,461

= 26,35

Podemos ahora localizar el polo dominante en el lazo cerrado deseado en la parte superior
del plano z:
= 0,766 26,35

= 0,4158 + 0,2381
Con el periodo de muestreo de 0,1 segundos, la funcin de transferencia pulso de la planta
precedida por el retenedor, o reten, de orden cero es:

( ) = (1

Reemplazando valores:

( )=

( )=

1
( + 1)( + 2)

1
( + 1)( + 2)

0,0951( + 0,9048)
( 1)( 0,766)

La funcin de transferencia para el controlador se supone como:

( )=

+
+

As es como se conoce que:

0,766
0,1843

( )=

La funcin de trasferencia pulso en lazo abierto queda:

( ) ( )=

Se cancela los trminos:

0,766 0,0951( + 0,9048)

0,1843 ( 1)( 0,6703)

( ) ( )=

0,0951( + 0,9048)
( 1)( 0,1843)

La constante de ganancia k, se determina asi:

( ) ( )

=1

Se reemplaza:
0,0951( + 0,9048)
( 1)( 0,1843)
El controlador digital diseado es:

= 11,67

( )=

0,766
0,1843

( ) = 11,67

0,766
0,1843

=1

CONCLUSIONES

Aunque se pueden usar varios mtodos para conseguir la x(n), a partir de la funcin
de transferencia mediante el uso de la transformada, los resultados deben ser
iguales.
Igualmente, aunque existen varios mtodos convencionales no computacionales,
para obtener el diseo de controladores, ellos deben siempre apuntar a lo mismo.

BIBLIOGRAFIA

Ogata, K. (1996). Sistemas de control en tiempo discreto. Segunda edicin.

Pretence Hall Hispanoamericana, S.A. Nueva York.