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Dpartement Mcanique nergtique

Contrle et Procds
UE74 : Physique III

Dpartement Mcanique nergtique

Automatique en 3A
+
Contrle et Procds en 4A
+
TP Rgulation en 4A

70 h Automatique et Rgulation

Dpartement Mcanique nergtique

Contrle et Procds :
Contrle et Procds
6h de cours avec M. Macedo
Automates Programmables Industriels
6h de cours avec L. Bergougnoux
GRAFCET et API Siemens S5
8h de TP trains lectriques
avec J-Y. Martin ou L. Bergougnoux

Dpartement Mcanique nergtique

Automates Programmables
Industriels (A.P.I.)
Programmable Logic Controler
(P.L.C.)

Introduction
Nait au milieu des annes 70
L'A.P.I. est destin au contrle-commande
d'une machine ou d'un procd.
de la gestion de parkings la dlivrance de rations
alimentaires dans les levages en passant par la
gestion de la majorit des procds industriels
notamment ceux faisant appel la mcanique
nergtique.

A.P.I.

Introduction

A.P.I.

Introduction

A.P.I.

Introduction

A.P.I.

Introduction

Introduction
Avantages

Inconvnients

capacit de production
et valeur ajoute

cot lev

s'adapte tous les


milieux de production

suppression d'emplois

maintenance structure

souplesse d'utilisation
amlioration de la
scurit
cration de postes
d'automaticiens
A.P.I.

Introduction

Plan du cours
1. Les Systmes Automatiss de Production
2. Les Automates Programmables Industriels
3. Le GRAFCET et le schma contact

A.P.I.

Introduction

10

1. Les Systmes Automatiss


de Production (S.A.P.)

A.P.I.

Les 3 parties d'un S.A.P.


La partie oprative
Les types de commandes
Les domaines d'applications

Gnralits sur les SAP

11

q Un Systme Automatis de Production


dajouter une valeur aux produits entrants.
Informations

Produits
entrants

nergie

Systme Automatis
de Production

Dchets

permet

Produits
sortants

Nuisances

La notion de SAP sapplique aussi bien une machine isole


qu une unit de production, une usine ou mme un groupe
dusine.

Avant toute analyse dun SAP, il est indispensable den dfinir


ses frontires.

A.P.I.

Gnralits sur les SAP

12

Un systme de production est dit automatis lorsqu'il


peut grer de manire autonome un cycle de travail
pr-tabli qui se dcompose en squences et/ou en
tapes.

Les S.A.P. sont composs de 3 parties


complexes :
- la Partie Oprative le procd contrler
- la Partie Commande le systme de contrle
-la Partie Supervision l'oprateur (surveillance,
marche/arrt)

A.P.I.

Gnralits sur les SAP

13

Oprateur
Informations

nergie

Partie
Relation
supervision

Visualisation
Informations

Matires Premires
et/ou Produits

Nuisances

A.P.I.

SAP

Consignes
Ordres

Partie
Commande

Commandes
Ordres

Mesures
Informations

Partie
Oprative

Produits
valeur ajoute

Dchets

Gnralits sur les SAP

14

Exemple d'une porte de garage

V
F O

d
po

pf

Actionneurs et commandes :
- moteur qui ouvre (O) ou ferme (F)
la porte
Capteurs et mesures :
- position porte (pf: ferme; po: ouverte)
- cellule photolectrique:
obstacle dtect (d)

Ordres :
- la tlcommande (t) pour ouvrir
Rapports :
- Voyant (V) : porte en exercice

A.P.I.

Gnralits sur les SAP

15

Exemple d'une porte de garage

F O
d
pf

po
capteurs

Procd

mesures
pf, po, d

action- commandes
neurs
F, O
Partie oprative
A.P.I.

rapports
Systme
de
contrle

Operateur

ordres
t

Partie commande
Gnralits sur les SAP

Partie supervision
16

La partie oprative : PO

La Partie Oprative agit sur la matire partir dordres envoys par la


partie commande, et renvoie cette dernire des informations sur son
tat ou sur lenvironnement. Sa fonction globale est dapporter de la
valeur ajoute la matire premire.

Les principales fonctions assures par la partie oprative sont:


Convertir un ordre de la partie commande en signaux exploitables
pour la partie oprative
Adapter le niveau de puissance pour transmettre lordre au systme
concern dans la partie oprative
Transformer la puissance fournie pour crer une action dans la partie
oprative
Agir sur la matire premire pour donner de la valeur ajoute
Donner un retour dinformation de laction ralise dans la partie
oprative vers la partie relation

A.P.I.

Gnralits sur les SAP

17

Practionneurs

Actionneurs

Effecteurs

Capteurs

informations

ordres

La partie oprative

q Le practionneur permet ladaptation des ordres de faible nergie en


ordres adapts aux actionneurs.
Contacteur, distributeur, variateur de vitesse
q Lactionneur convertit lnergie au besoin des effecteurs qui consomment
cette nergie.
Moteur, vrin, lectroaimant, lectrovannes, rsistance de chauffage
q Leffecteur est un dispositif terminal qui agit sur la matire duvre pour
lui donner sa valeur ajoute.
Outils de coupe, tte de soudure, bras, pince
q Le capteur assume la fonction dacquisition de donnes.
Fin de course, dtecteur de position, dtecteur de prsence, capteur de
temprature
A.P.I.

Gnralits sur les SAP

18

La partie oprative : capteurs

RS p.3208
A.P.I.

Gnralits sur les SAP

19

La partie oprative : actionneurs


vrins, vannes, moteurs

A.P.I.

Gnralits sur les SAP

20

La partie supervision : PS
La Partie Relation/Supervision est linterface homme machine
(IHM). Elle est quipe dorganes permettant :
q
q
q
q
q
q

La mise en/hors nergie de linstallation,


La slection des modes de marche,
La commande manuelle des actionneurs,
Le dpart des cycles de fonctionnement,
Larrt durgence,
Dinformer loprateur de ltat de linstallation :

voyants lumineux, afficheurs, crans vidos, klaxons

A.P.I.

Gnralits sur les SAP

21

La partie commande : PC
La Partie Commande regroupe lensemble des composants
permettant le traitement des informations reues de la PO et des
ordres envoys par la PR.
Elle :
q labore les ordres partir de ces informations et informe loprateur de
ltat du systme.
q pilote le fonctionnement du systme automatis.
q Ses autres fonctions sont :
q Dialoguer avec loprateur via la partie relation
q Acqurir des donnes en provenance des capteurs de la partie oprative
q Traiter les donnes acquises en entre:
Surveillance (suret de fonctionnement, diagnostic)
Rgulation du comportement des systmes de la partie oprative

q Une fois que la PC a termin son traitement, elle transmet des ordres aux
practionneurs de la PO et des informations aux composants de
signalisation de la PR.
A.P.I.

Gnralits sur les SAP

22

La partie commande : PC
q

Pour communiquer avec la PO et la PR, la PC utilise des interfaces dentres et


de sorties.

Le fonctionnement de la PC peut se faire sous forme :


q Combinatoire : Les sorties de la PC dpendent uniquement de la
combinaison des entres prsentes. Pour une combinaison donne, la
sortie est unique.
q Squentielle : Les sorties de la PC dpendent de la combinaison des
entres prsentes et de ltat interne de la PC.

La PC peut tre ralise de manire :


q Cble : la PC est ralise soit en interconnectant judicieusement des
oprateurs matriels (lectriques, pneumatiques, hydrauliques) soit en
utilisant des portes logiques (combinatoire) et des bascules (squentielle).
q Programme : la ralisation de la PC est base sur une architecture
intgrant un microprocesseur qui excute un programme.

A.P.I.

Gnralits sur les SAP

23

Logique cble : circuits combinatoires

A.P.I.

Gnralits sur les SAP

24

Le systme automatis combinatoire


1 combinaison d'entres 1 seule sortie
- aucune mmorisation
- trs simple
- mais de - en - utilis

A.P.I.

Gnralits sur les SAP

25

Logique cble : circuits squentiels

A.P.I.

Gnralits sur les SAP

26

Le systme automatis squentiel


1 cycle de 3 tapes

Logique squentielle avec


commande :
- pneumatique logique
cble
- lectrique logique
programme A.P.I.

A.P.I.

Gnralits sur les SAP

27

La partie commande : PC
L'outil de description
commande s'appelle :

de

la

partie

le GRAphe Fonctionnel de Commande


tape / Transition
c'est dire
le GRAFCET.

A.P.I.

Gnralits sur les SAP

28

Logique cble : commande


pneumatique

Exemple radiospares
A.P.I.

Gnralits sur les SAP

29

Le systme asservi
Pour dlivrer un signal de sortie fonction
connue du signal dentre.

Performances dun systme asservi


R7200 Techniques de l'Ingnieur
A.P.I.

Gnralits sur les SAP

30

Logique Cble : Ex. Store Automatis


Le fonctionnement du store dpend des
conditions climatiques : soleil, vent. Les actions
demandes par loprateur ne sont ralises
que si les conditions climatiques le permettent.
Le store fonctionne en mode manuel et en
mode automatique.
Mode manuel, le store monte et descend
lorsque que lutilisateur commute un
interrupteur. Si vent > seuil fix alors store
remonte seul.
Mode automatique, le store descend ds que la
luminosit est > un seuil donn et monte ds
quelle est <. Si le vent se lve le store remonte.

Quels sont les diffrents lments de la PO, PC et PR ?


q Sachant que les moteurs des bras du store sont quips de fin de course, le
fonctionnement est-il squentiel ou combinatoire ?
q tablir la PC en logique cble du store et faire le schma en langage contact.
q

A.P.I.

Gnralits sur les SAP

31

Logique Cble : Ex. Store Automatis

l
d

A.P.I.

Gnralits sur les SAP

32

2. Les Automates
Programmables Industriels
(Programmable Logic Controller)
1. Description
2. Langages de programmation
3. Conception d'un automatisme
squentiel

A.P.I.

Les A.P.I.

33

O trouve-t-on un API ?

ICI !!!!

A.P.I.

Les A.P.I.

34

Qu'est-ce qu'il y a dans un A.P.I. ?


Horloge

Microprocesseur

Interface
de sortie

Commandes
des Practionneurs

Mmoire

Interface
dentre

Dialogue
Homme/Machine,
Mesures des
capteurs

API Modulaires

API Style Bote chaussures


A.P.I.

Les A.P.I.

35

Description
Un API se compose de 3 parties :
Le processeur qui excute un programme.
La zone mmoire qui stocke le programme et
sauvegarde des valeurs.
Les interfaces dEntres/Sorties qui permettent
de recevoir les informations et denvoyer les
commandes :
- TOR 0-24 Vcc
-spcialises, par ex. comptage rapide, cartes
d'axes, carte d'acquisitions, E/S dportes..
Une alimentation en 0-24 Vcc
A.P.I.

Les A.P.I.

36

Exemple d'API
q

Schneider TSX Nano

A.P.I.

Les A.P.I.

37

Le cycle de fonctionnement de l'api


Le programme assure en permanence un cycle opratoire
compos de 3 tches :
qLecture
Acquisition
q Traitement
des entres
qcriture

Synchrone par rapport aux entres et aux sorties

Raccourcissent le temps de raction de lautomate

A.P.I.

Les A.P.I.

Traitement
des donnes

Affectation
des sorties

38

Temps caractristiques d'un API


q

ttransfert dentre entre lapparition de linformation dentre


et son enregistrement dans la mmoire.
texcution pour traiter un ensemble dinstructions dun
programme, en msec/ko.
tscrutation ou tcycle spare 2 cycles successifs
= taille du programme x texcution
ttransfert des sorties entre la mmoire de lAPI et l'arrive du
signal sur les actionneurs.
trponse total entre un changement dtat du signal aux
bornes dentre jusquau changement dtat aux bornes
de sorties = ttransfert dentre + tscrutation + ttransfert des sorties

Ces temps de transfert dpendent du type dentres et de sorties ainsi


que de leur technologie.
A.P.I.

Les A.P.I.

39

Pour les TP
SIMATIC S7-1200, CPU 1214C DC/DC/DC

Logiciel Step 7
A.P.I.

Les A.P.I.

40

Les 5 langages de programmation


Norme IEC 61131-3 : langages de programmation pour API

Langages textuels :
- Liste dinstructions
- Texte structur

IL (Instruction List)
ST (Structured Text)

Langages graphiques :
- Botes fonctionnelles FBD (Function Block Diagram)
- Schma contact
LD (Ladder Diagram)
- Grafcet
SFC (Sequential Function Chart)

A.P.I.

Les A.P.I.

41

La liste d'instructions

ou

Instruction List :

Langage textuel assez proche de l'assembleur. Une


instruction dbute sur une ligne est compose dun
oprateur et de plusieurs oprandes.

Dmarrer un moteur si le bouton start est press et si il ny a


pas dalarme
VAR
start
alarm
power_on
END_VAR
LD
ANDN
ST
A.P.I.

: BOOL AT \%IX0.1;
: BOOL AT \%MX1.5;
: BOOL AT \%OX3.2;

start
alarm
power_on
Les A.P.I.

42

Le texte structur
ou Structured Text :
Langage textuel issu de linformatique et assez proche du
Pascal et du C.

if (start and (not alarm) )


then power_on
end if

A.P.I.

Les A.P.I.

43

Le Schma par bloc ou


Function Block Diagram :
Langage graphique compos de blocs ralisant des
oprations logiques de base, mais galement des
fonctionnalits plus complexes.

A.P.I.

Les A.P.I.

44

Le Schma relais

ou

Ladder Diagram :

Langage graphique. Le programme est reprsent par un


ensemble de rseaux forms de contact Ouverts ou/et
Ferms et de blocs (temporisation)

Nous l'utiliserons en TP !

A.P.I.

Les A.P.I.

45

Le GRAFCET : GRAphe Fonctionnel Commande tape


Transition ou SFC
Langage graphique

Nous l'utiliserons en TP !
A.P.I.

Les A.P.I.

46

Les principales marques

Crouzet
Allen Bradley
Omron

Siemens
Schneider
Tlmcanique
A.P.I.

Les A.P.I.

47

Conception

d'un automatisme
squentiel

A.P.I.

Les A.P.I.

48

3. Le GRAFCET
Sequential Function Chart
1.
2.
3.
4.
5.

A.P.I.

But du GRAFCET
Dfinition du modle graphique
Rgles d'volution
Structures de base
GRAFCET de niveau 1 et 2

Le GRAFCET

49

But avou du groupe Association Franaise pour la


Cyberntique conomique et Technique (AFCET) en 1975

"Dfinir un formalisme simple, accept par


tous, adapt la reprsentation des
volutions squentielles d'un systme,
intelligible la fois par les concepteurs et
les exploitants"

A.P.I.

Le GRAFCET

50

GRAphe Fonctionnel Commande


tape / Transition
Reprsentation fonde sur les notions d'tapes,
de transitions et de rceptivits.

A.P.I.

Le GRAFCET

51

Le GRAFCET
Sequential Function Chart
Norme internationale : CEI1131-3 et CEI848
Norme franaise : NF C 03-190
Le GRAFCET: Outil de description des automatismes squentiels,
R7250, P. Brard et G. Colombari, Techniques de l'ingnieur
Ralisation technologique du GRAFCET, S8032, D. Dupont, D.
Dubois, Techniques de l'ingnieur

A.P.I.

Le GRAFCET

52

But du GRAFCET (1/2)

A.P.I.

Le Grafcet

53

But du GRAFCET (2/2)

A.P.I.

Le Grafcet

54

Dfinition
du modle graphique
- un ensemble d'lments graphiques de base :

tapes, transitions et liaisons orientes

- une interprtation traduisant le comportement


de la PC vis vis des entres/sorties :

actions et rceptivits

- les rgles d'volution

A.P.I.

Le Grafcet

55

tape

soit active, soit inactive


A.P.I.

Le Grafcet

56

Transition
- Indique la possibilit d'volution
entre tapes.
- Chaque transition reprsente
une, et une seule possibilit
d'volution.
- Une transition est valide lorsque
toutes les tapes immdiatement
prcdentes relies cette
transition sont actives.

A.P.I.

Le Grafcet

57

Rceptivit

- Associe chaque transition


- Proposition logique

A.P.I.

Le Grafcet

58

Liaisons orientes

A.P.I.

Le Grafcet

59

Les 5 rgles d'volution


Rgle 1 : Condition initiale
Rgle 2 : Franchissement d'une transition
Rgle 3 : volution des tapes actives
Rgle 4 : Franchissement simultan
Rgle 5 : Conflit d'activation

A.P.I.

Le Grafcet

60

Rgle 1 : Condition initiale

A l'instant initial, seules les tapes initiales sont


actives.
A.P.I.

Le Grafcet

61

Rgle 2 : Franchissement
d'une transition
Ne peut se produire :
- que lorsque la transition est valide
- et que lorsque la rceptivit associe
la transition est vraie

A.P.I.

Le Grafcet

62

Rgle 2 : exemples

A.P.I.

Le Grafcet

63

Rgle 2 : exemples

A.P.I.

Le Grafcet

64

Rgle 3 :
volution des tapes actives
Le
franchissement
d'une
transition
entrane simultanment l'activation de
toutes les tapes suivantes et la
dsactivation des tapes immdiatement
prcdentes.

A.P.I.

Le Grafcet

65

Rgle 4 :
volutions simultanes
Toutes les transitions franchissables sont
simultanment franchies.
Pour mettre en vidence les franchissements simultans, les
transitions correspondantes seront repres par un astrisque.

A.P.I.

Le Grafcet

66

Rgle 4 : exemple

A.P.I.

Le Grafcet

67

Rgle 5 : Activation et
dsactivation simultanes
Si une mme tape est en mme temps
dsactive et active, elle reste active.

A.P.I.

Le Grafcet

68

Rgle 5 : exemple

A.P.I.

Le Grafcet

69

Dure de franchissement d'une transition :


trs petite mais limite par le choix de la
technologie pour la ralisation de
l'automatisme.
Dure d'activit d'une tape :
ne peut pas tre nulle.

A.P.I.

Le Grafcet

70

Les structures de base :


-

A.P.I.

Squence unique
Saut d'tape et reprise de squence
Aiguillage
Paralllisme

Le Grafcet

71

Saut d'tape et reprise de


squence

Si h=0 et i=1,
l'tape 21 est
nouveau active.

On saute l'tape 3

A.P.I.

Le Grafcet

72

Aiguillage entre plusieurs squences


(1/2)

Chaque branche
peut tre termine
par un saut.
A.P.I.

Le Grafcet

73

Aiguillage (2/2)

Si a et d sont simultanment
1, alors il y a paralllisme
interprt !
Pour l'viter, la condition
devient a.d

A.P.I.

Le Grafcet

74

Paralllisme

A.P.I.

Le Grafcet

75

Sous-grafcet et squence rpte


(1/3)
Lancement de l'esclave :

Les tapes initiales sont


valides simultanment
X1=1 et X30=1
tape 4 du Matre est
valide X4=1
La rceptivit de l'esclave
est vraie

A.P.I.

X4=1
Rceptivit
valide

Le Grafcet

76

Sous-grafcet (2/3)
X4=0
X4=1
Rceptivit valide
X5=1

X4=1

L'esclave rend la main au matre : Mthode n1

L'tape de fin de l'esclave est valide X32=1


Dans le matre, la transition X32 passe 1, d-valide l'tape 4 (X4=0)
et valide l'tape 5
Dans l'esclave, la dernire transition peut tre valide puis saut
l'tape initiale
A.P.I.

Le Grafcet

77

Sous-grafcet (3/3)
X32=1

L'esclave rend la main au matre : Mthode n2

L'tape de fin de l'esclave est valide X32=1 pendant 1s


Dans le matre, la transition X32 passe 1, dvalide l'tape 4, X4=0 et
valide l'tape 5
Dans l'esclave, aprs 1s X12=1 et valide la transition juste en dessous
A.P.I.

Le Grafcet

78

A.P.I.

Le Grafcet

79

A.P.I.

Le Grafcet

80

A.P.I.

Le Grafcet

81

Actions associes
aux tapes
- Actions continues
- Actions conditionnelles

A.P.I.

Le Grafcet

82

Actions continues

A.P.I.

Le Grafcet

83

Actions conditionnelles

A = X1 . e

A.P.I.

Le Grafcet

84

Actions retardes
ORDRE E
Retard de 4s

X3

t/X3/4s
E
4 sec

E = X3 . t/X3/4s
A.P.I.

Le Grafcet

85

Actions dure limite


ORDRE G
Limit 6s

X4
t/X4/6s
G
6 sec

G = X4 . t/X4/6s
A.P.I.

Le Grafcet

86

Actions fugitives
ORDRE H si X5
ORDRE J si X5

X5
H
J

H = X5
J = X5
A.P.I.

Le Grafcet

87

Actions mmorises

A.P.I.

Le Grafcet

88

GRAFCET de niveau 1 et 2
GRAFCET de niveau 1 :
Description gnrale de l'automatisme, des actions
et des vnements en terme gnraux.
GRAFCET de niveau 2 :
Description complte de l'automatisme.
Lautomaticien aborde donc ltude en 2 phases
correspondant aux deux niveaux de spcification :

successives

1) un niveau fonctionnel -> GRAFCET de niveau 1


2) un niveau technologique -> GRAFCET de niveau 2

A.P.I.

Le Grafcet

89

GRAFCET de niveau 1

Sur ordre de l'oprateur (m), descendre la presse (D), puis


arrive en bas (b), remonter (M) jusqu' la position haute (h).
Extrait de Ralisation technologique du GRAFCET, D. Dupont & D. Dubois, Techniques de
l'ingnieur, S 8032.

A.P.I.

Le Grafcet

90

GRAFCET de niveau 2
Supposons que la monte/descente de la presse soit commande
par un vrin double effet : l'arrive d'air en A+ provoque la sortie
du vrin et donc la descente du vrin...

A.P.I.

Le Grafcet

91

GRAFCET de niveau 2
Avec 1 vrin simple effet

Extrait de Ralisation technologique du GRAFCET, D. Dupont & D. Dubois, Techniques de


l'ingnieur, S 8032.

A.P.I.

Le Grafcet

92

Cas particuliers : les fronts


Commande : Faire 1 tour
Niveau 1 :
- Il faut tester 1 sur d
Niveau 2 :
Technologiquement
impossible : il faudra faire
en 2 temps , puis d

A.P.I.

Le Grafcet

93

Les modes de marche/arrt

X0 = X2.g + X0.X1
X1 = X0.m + X1.X2
X2 = X1.d + X2.X0

A.P.I.

Le Grafcet

94

Les modes de marche/arrt


Initialisation
Pour avoir une diffrence entre l'tat initial et les autres,
1 variable Init :
Init =1, c'est l'initialisation du grafcet mode arrt :
-alors seule l'tape initiale est active
X0=CAX0+X0.CDX0+Init
avec CAX0 la condition d'activation de l'tape 0 (CAXn=Xn-1.tn-1)

et CDX0 la condition de dsactivation de l'tape 0 (CDXn=X n.tn)

- et les autres tapes sont inactives


Xi = (CAXi + Xi.CDXi). Init

Init =0, c'est le droulement du cycle mode marche


A.P.I.

Le Grafcet

95

Les modes de marche/arrt


Arrts d'urgence
Cela provoque l'arrt de toutes les actions !
- soit jouer sur l'activit des actions
arrt de type 'doux'
- soit jouer sur l'activit des tapes
arrt de type 'dur'

A.P.I.

Le Grafcet

96

Arrts d'urgence 'dur'


Toutes les tapes du GRAFCET doivent tre
dsactives.
L'arrt d'urgence AUD est prioritaire sur toutes les
informations mme sur l'initialisation.
- pour les tapes initiales :
X0 = (CAX0 + X0.CDX0 + Init).AUD
- pour les autres tapes :
Xi = (CAXi + Xi.CDXi).Init.AUD
Sa remise zro ne signifie pas le redmarrage du
cycle, il faudra refaire une initialisation.
A.P.I.

Le Grafcet

97

Arrts d'urgence 'doux'


Stoppe l'activit des actions sans modifier l'activit
des tapes.
Sa remise zro signifie que le redmarrage peut
tre fait l o il y a eu arrt.
Seules les quations des actions sont modifies, les
variables d'tapes de sont pas concernes.
A =Xi . AUd

A.P.I.

(A est l'action associe l'tape i)

Le Grafcet

98

4. Le schma relais
Ladder Diagram

A.P.I.

Le GRAFCET

99

Ladder = chelle
1

Schma lectrique dune alimentation


en tension: reprsente par deux
traits verticaux relie
horizontalement par des rungs
(barreaux) parcourus par courant.
Se lit de haut en bas: chaque rung
reprsente une instruction du
programme
Sur chaque rung l'valuation des
valeurs se fait de gauche droite
(on ne peut pas inverser
lorientation).

A.P.I.

Le GRAFCET

100

Les lments de base


I

contacts (ou interrupteurs) : reprsentent


les donnes dentre de linstruction.
Positionns dans la partie gauche du rung.
bobines (ou relais) : reprsentent les
donnes de sortie de linstruction.
Positionnes l'extrmit droite du rung
(une seule par rung).
blocs fonctionnels : permettent de
raliser des fonctions avances
(temporisation, comptage, etc.).
Positionns l'extrmit droite du rung
(un seul par rung).

A.P.I.

Le GRAFCET

T1
t

C1
n

101

Les contacts
I

(NO)

A.P.I.

Contact normalement ouvert


(NO : normally open)
Il est normalement ouvert mais il est
ferm (passage de courant) lorsque la
variable boolenne I est vraie (I=1).

Contact normalement ferm


(NC: normally closed)
(NC) Il est normalement ferm mais il est
ouvert (aucun passage de courant)
lorsque la variable boolenne I est
vraie (I=1).

Le GRAFCET

102

Les bobines
Associs une variable boolenne interne (X) ou de sortie (O).
X

X=vraie si alimente
X

Bobine directe (NO: normally open)


Si alimente alors la variable boolenne associe est
mmorise 'vraie (X =1), sinon elle est mmorise
'fausse (X=0).
Bobine inverse (NC: normally closed)

Si alimente alors la variable boolenne associe est


mmorise fausse (X=0), sinon elle est mmorise
X=vraie si non alimente
vraie (X=1).
A.P.I.

Le GRAFCET

103

L'tape suivante c'est a !!

A.P.I.

Le Grafcet

104