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Département Mécanique Énergétique

Contrôle et Procédés UE74 : Physique III

Département Mécanique Énergétique

Automatique en 3A

+

Contrôle et Procédés en 4A

+

TP Régulation en 4A

70 h Automatique et Régulation

Département Mécanique Énergétique

Contrôle et Procédés :

Contrôle et Procédés 6h de cours avec M. Macedo

Automates Programmables Industriels 6h de cours avec L. Bergougnoux

GRAFCET et API Siemens S5 8h de TP trains électriques avec J-Y. Martin ou L. Bergougnoux

Département Mécanique Énergétique

Automates Programmables Industriels (A.P.I.)

Programmable Logic Controler (P.L.C.)

Introduction

L'A.P.I. est destiné au contrôle-commande d'une machine ou d'un procédé.

de la gestion de parkings à la délivrance de rations alimentaires dans les élevages en passant par la gestion de la majorité des procédés industriels notamment ceux faisant appel à la mécanique énergétique.

A.P.I. Introduction 6
A.P.I. Introduction 7
A.P.I. Introduction 7
A.P.I. Introduction 7
A.P.I. Introduction 7
A.P.I. Introduction 8
A.P.I. Introduction 8
A.P.I. Introduction 8
A.P.I. Introduction 8
A.P.I. Introduction 8
A.P.I. Introduction 8

Introduction

Avantages

Inconvénients

Introduction Avantages Inconvénients  ≠ capacité de production et valeur ajoutée • s'adapte à tous les

capacité de production et valeur ajoutée

• s'adapte à tous les milieux de production

• souplesse d'utilisation

• amélioration de la sécurité

• création de postes d'automaticiens

• coût élevé

• maintenance structurée

• suppression d'emplois

Plan du cours

1. Les Systèmes Automatisés de Production

2. Les Automates Programmables Industriels

3. Le GRAFCET et le schéma contact

1. Les Systèmes Automatisés de Production (S.A.P.)

• Les 3 parties d'un S.A.P.

• La partie opérative

• Les π types de commandes

• Les domaines d'applications

q Un Système Automatisé de Production permet d’ajouter une valeur aux produits entrants.

permet d’ajouter une valeur aux produits entrants. Informations Énergie Système Automatisé de Production
permet d’ajouter une valeur aux produits entrants. Informations Énergie Système Automatisé de Production

Informations

Énergie

Système Automatisé de Production

Informations Énergie Système Automatisé de Production Nuisances Produits entrants Produits sortants Déchets q
Informations Énergie Système Automatisé de Production Nuisances Produits entrants Produits sortants Déchets q

Nuisances

Produits entrants
Produits
entrants
Produits sortants
Produits
sortants

Déchets

q

La notion de SAP s’applique aussi bien à une machine isolée qu’à une unité de production, une usine ou même un groupe d’usine.

q

Avant toute analyse d’un SAP, il est indispensable d’en définir ses frontières.

Un système de production est dit automatisé lorsqu'il peut gérer de manière autonome un cycle de travail pré-établi qui se décompose en séquences et/ou en étapes.

Les S.A.P. sont composés de 3 parties ± complexes :

- la Partie Opérative le procédé à contrôler

- la Partie Commande le système de contrôle

- la Partie Supervision l'opérateur (surveillance, marche/arrêt)

Opérateur

Informations

Consignes

Énergie

SAP

Partie Ordres supervision Commandes Partie Ordres Visualisation Commande Informations Partie Matières
Partie
Ordres
supervision
Commandes
Partie
Ordres
Visualisation
Commande
Informations
Partie
Matières Premières
et/ou Produits
Mesures
Opérative
Informations
Nuisances
Déchets
A.P.I.
Généralités sur les SAP
14

Produits

valeur ajoutée

Exemple d'une porte de garage

t V F O d pf po
t
V
F O
d
pf
po

Actionneurs et commandes :

- moteur qui ouvre (O) ou ferme (F) la porte

Capteurs et mesures :

- position porte (pf: fermée; po: ouverte)

- cellule photoélectrique:

obstacle détecté (d)

Ordres :

- la télécommande (t) pour ouvrir

Rapports :

- Voyant (V) : porte en exercice

8

Exemple d'une porte de garage

d

pf

F O
F O

po

t
t

V

capteurs Procédé action- neurs
capteurs
Procédé
action-
neurs

Système

de

contrôle

mesures pf, po, d

action- neurs Système de contrôle mesures pf, po, d commandes F, O Operateur rapports V ordres

commandes F, O

Système de contrôle mesures pf, po, d commandes F, O Operateur rapports V ordres t Partie

Operateur

rapports

mesures pf, po, d commandes F, O Operateur rapports V ordres t Partie opérative Partie commande

V

ordres

pf, po, d commandes F, O Operateur rapports V ordres t Partie opérative Partie commande P

t

Partie opérative

Partie commande

Partie supervision

La partie opérative : PO

La Partie Opérative agit sur la matière à partir d’ordres envoyés par la partie commande, et renvoie à cette dernière des informations sur son état ou sur l’environnement. Sa fonction globale est d’apporter de la valeur ajoutée à la matière première.

d’apporter de la valeur ajoutée à la matière première.  Les principales fonctions assurées par la
d’apporter de la valeur ajoutée à la matière première.  Les principales fonctions assurées par la

Les principales fonctions assurées par la partie opérative sont:

Convertir un ordre de la partie commande en signaux exploitables pour la partie opérative

Adapter le niveau de puissance pour transmettre l’ordre au système concerné dans la partie opérative

Transformer la puissance fournie pour créer une action dans la partie opérative

Agir sur la matière première pour donner de la valeur ajoutée

Donner un retour d’information de l’action réalisée dans la partie opérative vers la partie relation

La partie opérative

Préactionneurs Actionneurs Effecteurs Capteurs ordres informations
Préactionneurs
Actionneurs
Effecteurs
Capteurs
ordres
informations

q

Le préactionneur permet l’adaptation des ordres de faible énergie en ordres adaptés aux actionneurs.

Contacteur, distributeur, variateur de vitesse…

q

L’actionneur convertit l’énergie au besoin des effecteurs qui consomment

cette énergie.

Moteur, vérin, électroaimant, électrovannes, résistance de chauffage…

q

L’effecteur est un dispositif terminal qui agit sur la matière d’œuvre pour lui donner sa valeur ajoutée.

Outils de coupe, tête de soudure, bras, pince…

q

Le capteur assume la fonction d’acquisition de données.

Fin de course, détecteur de position, détecteur de présence, capteur de

température…

La partie opérative : capteurs

La partie opérative : capteurs RS p.3208 A.P.I. Généralités sur les SAP 19

RS p.3208

La partie opérative : capteurs RS p.3208 A.P.I. Généralités sur les SAP 19
La partie opérative : capteurs RS p.3208 A.P.I. Généralités sur les SAP 19
La partie opérative : capteurs RS p.3208 A.P.I. Généralités sur les SAP 19

La partie opérative : actionneurs vérins, vannes, moteurs

La partie opérative : actionneurs vérins, vannes, moteurs A.P.I. Généralités sur les SAP 20

La partie supervision : PS

La Partie Relation/Supervision est l’interface homme machine (IHM). Elle est équipée d’organes permettant :

q

La mise en/hors énergie de l’installation,

q

La sélection des modes de marche,

q

La commande manuelle des actionneurs,

q

Le départ des cycles de fonctionnement,

q

L’arrêt d’urgence,

q

D’informer l’opérateur de l’état de l’installation :

voyants lumineux, afficheurs, écrans vidéos, klaxons…

l’installation :  voyants lumineux, afficheurs, écrans vidéos, klaxons… A.P.I. Généralités sur les SAP 21
l’installation :  voyants lumineux, afficheurs, écrans vidéos, klaxons… A.P.I. Généralités sur les SAP 21
l’installation :  voyants lumineux, afficheurs, écrans vidéos, klaxons… A.P.I. Généralités sur les SAP 21
l’installation :  voyants lumineux, afficheurs, écrans vidéos, klaxons… A.P.I. Généralités sur les SAP 21
l’installation :  voyants lumineux, afficheurs, écrans vidéos, klaxons… A.P.I. Généralités sur les SAP 21
l’installation :  voyants lumineux, afficheurs, écrans vidéos, klaxons… A.P.I. Généralités sur les SAP 21
l’installation :  voyants lumineux, afficheurs, écrans vidéos, klaxons… A.P.I. Généralités sur les SAP 21
l’installation :  voyants lumineux, afficheurs, écrans vidéos, klaxons… A.P.I. Généralités sur les SAP 21

La partie commande : PC

La Partie Commande regroupe l’ensemble des composants permettant le traitement des informations reçues de la PO et des ordres envoyés par la PR.

Elle :

q

élabore les ordres à partir de ces informations et informe l’opérateur de l’état du système.

q

pilote le fonctionnement du système automatisé.

q

Ses autres fonctions sont :

q

Dialoguer avec l’opérateur via la partie relation

q

Acquérir des données en provenance des capteurs de la partie opérative

q

Traiter les données acquises en entrée:

 

Surveillance (sureté de fonctionnement, diagnostic…)

Régulation du comportement des systèmes de la partie opérative

q

Une fois que la PC a terminé son traitement, elle transmet des ordres aux préactionneurs de la PO et des informations aux composants de signalisation de la PR.

La partie commande : PC

q

Pour communiquer avec la PO et la PR, la PC utilise des interfaces d’entrées et de sorties.

q

Le fonctionnement de la PC peut se faire sous forme :

q

Combinatoire : Les sorties de la PC dépendent uniquement de la combinaison des entrées présentes. Pour une combinaison donnée, la sortie est unique.

q

Séquentielle : Les sorties de la PC dépendent de la combinaison des entrées présentes et de l’état interne de la PC.

q

La PC peut être réalisée de manière :

q

Câblée : la PC est réalisée soit en interconnectant judicieusement des opérateurs matériels (électriques, pneumatiques, hydrauliques) soit en utilisant des portes logiques (combinatoire) et des bascules (séquentielle).

q

Programmée : la réalisation de la PC est basée sur une architecture intégrant un microprocesseur qui exécute un programme.

sur une architecture intégrant un microprocesseur qui exécute un programme. A.P.I. Généralités sur les SAP 23
sur une architecture intégrant un microprocesseur qui exécute un programme. A.P.I. Généralités sur les SAP 23
sur une architecture intégrant un microprocesseur qui exécute un programme. A.P.I. Généralités sur les SAP 23
sur une architecture intégrant un microprocesseur qui exécute un programme. A.P.I. Généralités sur les SAP 23
sur une architecture intégrant un microprocesseur qui exécute un programme. A.P.I. Généralités sur les SAP 23
sur une architecture intégrant un microprocesseur qui exécute un programme. A.P.I. Généralités sur les SAP 23
sur une architecture intégrant un microprocesseur qui exécute un programme. A.P.I. Généralités sur les SAP 23

Logique câblée : circuits combinatoires

Logique câblée : circuits combinatoires A.P.I. Généralités sur les SAP 24

Le système automatisé combinatoire

À 1 combinaison d'entrées

automatisé combinatoire À 1 combinaison d'entrées 1 seule sortie - aucune mémorisation - très simple -

1 seule sortie

- aucune mémorisation

- très simple

- mais de - en - utilisé

Logique câblée : circuits séquentiels

Logique câblée : circuits séquentiels A.P.I. Généralités sur les SAP 26

Le système automatisé séquentiel

- -
-
-

1 cycle de 3 étapes

Logique séquentielle avec commande :

pneumatique câblée

logique

électrique

logique

programmée A.P.I.

A.P.I.

Généralités sur les SAP

27

La partie commande : PC

L'outil

de

description

de

la

partie

commande s'appelle :

le GRAphe Fonctionnel de Commande Étape / Transition c'est à dire

le GRAFCET.

Logique câblée : commande pneumatique

Logique câblée : commande pneumatique Exemple radiospares A.P.I. Généralités sur les SAP 29

Exemple radiospares

Le système asservi

Pour délivrer un signal de sortie fonction connue du signal d’entrée.

un signal de sortie fonction connue du signal d’entrée. Performances d’un système asservi R7200 – Techniques

Performances d’un système asservi R7200 – Techniques de l'Ingénieur

Logique Câblée : Ex. Store Automatisé

Le fonctionnement du store dépend des conditions climatiques : soleil, vent. Les actions demandées par l’opérateur ne sont réalisées que si les conditions climatiques le permettent. Le store fonctionne en mode manuel et en mode automatique.

Mode manuel, le store monte et descend lorsque que l’utilisateur commute un interrupteur. Si vent > seuil fixé alors store remonte seul. Mode automatique, le store descend dès que la luminosité est > à un seuil donné et monte dès qu’elle est <. Si le vent se lève le store remonte.

qu’elle est <. Si le vent se lève le store remonte. q Quels sont les différents

q

Quels sont les différents éléments de la PO, PC et PR ?

q

Sachant que les moteurs des bras du store sont équipés de fin de course, le fonctionnement est-il séquentiel ou combinatoire ?

q

Établir la PC en logique câblée du store et faire le schéma en langage contact.

Logique Câblée : Ex. Store Automatisé

l d A.P.I. Généralités sur les SAP 32
l
d
A.P.I.
Généralités sur les SAP
32

2. Les Automates Programmables Industriels (Programmable Logic Controller)

1. Description

2. Langages de programmation

3. Conception d'un automatisme séquentiel

Où trouve-t-on un API ?

ICI !!!!
ICI !!!!

Qu'est-ce qu'il y a dans un A.P.I. ?

Interface Horloge Microprocesseur de sortie Interface Mémoire d’entrée
Interface
Horloge
Microprocesseur
de sortie
Interface
Mémoire
d’entrée

Commandes des Préactionneurs

Dialogue Homme/Machine, Mesures des capteurs

Préactionneurs Dialogue Homme/Machine, Mesures des capteurs API Style Boîte à chaussures API Modulaires A.P.I. Les

API Style Boîte à chaussures

Dialogue Homme/Machine, Mesures des capteurs API Style Boîte à chaussures API Modulaires A.P.I. Les A.P.I. 35
Dialogue Homme/Machine, Mesures des capteurs API Style Boîte à chaussures API Modulaires A.P.I. Les A.P.I. 35
Dialogue Homme/Machine, Mesures des capteurs API Style Boîte à chaussures API Modulaires A.P.I. Les A.P.I. 35
Dialogue Homme/Machine, Mesures des capteurs API Style Boîte à chaussures API Modulaires A.P.I. Les A.P.I. 35

API Modulaires

Description

Un API se compose de 3 parties :

Le processeur qui exécute un programme. La zone mémoire qui stocke le programme et sauvegarde des valeurs. Les interfaces d’Entrées/Sorties qui permettent de recevoir les informations et d’envoyer les commandes :

- TOR 0-24 Vcc - spécialisées, par ex. comptage rapide, cartes d'axes, carte d'acquisitions, E/S déportées

Une alimentation en 0-24 Vcc

Exemple d'API

q Schneider TSX Nano

Exemple d'API q Schneider TSX Nano A.P.I. Les A.P.I. 37
Exemple d'API q Schneider TSX Nano A.P.I. Les A.P.I. 37

Le cycle de fonctionnement de l'api

Le programme assure en permanence un cycle opératoire composé de 3 tâches :

q Lecture

q Traitement

q Écriture

Synchrone par rapport aux entrées et aux sorties
Synchrone par rapport aux entrées et aux sorties

Raccourcissent le temps de réaction de l’automate

Acquisition des entrées Traitement des données Affectation des sorties
Acquisition
des entrées
Traitement
des données
Affectation
des sorties

A.P.I.

Les A.P.I.

38

Temps caractéristiques d'un API

q

t transfert dentrée entre l’apparition de l’information d’entrée et son enregistrement dans la mémoire.

q

t exécution pour traiter un ensemble d’instructions d’un programme, en msec/ko.

q

t scrutation ou t cycle sépare 2 cycles successifs

= taille du programme x t exécution

q

t transfert des sorties entre la mémoire de l’API et l'arrivée du signal sur les actionneurs.

q

t réponse total entre un changement d’état du signal aux bornes d’entrée jusqu’au changement d’état aux bornes

de sorties = t transfert d’entrée + t scrutation + t transfert des sorties

Ces temps de transfert dépendent du type d’entrées et de sorties ainsi que de leur technologie.

A.P.I.

Les A.P.I.

39

Pour les TP

Pour les TP SIMATIC S7-1200, CPU 1214C DC/DC/DC Logiciel Step 7 A.P.I. Les A.P.I. 40
Pour les TP SIMATIC S7-1200, CPU 1214C DC/DC/DC Logiciel Step 7 A.P.I. Les A.P.I. 40

Logiciel Step 7

Les 5 langages de programmation

Norme IEC 61131-3 : langages de programmation pour API

Langages textuels :

- Liste d’instructions - Texte structuré

IL (Instruction List) ST (Structured Text)

Langages graphiques :

- Boîtes fonctionnelles FBD (Function Block Diagram)

- Schéma contact

- Grafcet

LD (Ladder Diagram) SFC (Sequential Function Chart)

q La liste d'instructions

ou

Instruction List :

Langage textuel assez proche de l'assembleur. Une instruction débute sur une ligne est composée d’un opérateur et de plusieurs opérandes.

Démarrer un moteur si le bouton «start» est pressé et si il n’y a pas d’alarme

VAR

start

: BOOL AT \%IX0.1;

alarm

: BOOL AT \%MX1.5;

power_on

: BOOL AT \%OX3.2;

END_VAR

LD

start

ANDN alarm ST

power_on

q Le texte structuré

ou

Structured Text :

Langage textuel issu de l’informatique et assez proche du Pascal et du C.

if (start and (not alarm) ) then power_on end if

q Le Schéma par bloc ou

Function Block Diagram :

Langage graphique composé de blocs réalisant des opérations logiques de base, mais également des fonctionnalités plus complexes.

réalisant des opérations logiques de base, mais également des fonctionnalités plus complexes. A.P.I. Les A.P.I. 44
réalisant des opérations logiques de base, mais également des fonctionnalités plus complexes. A.P.I. Les A.P.I. 44

q Le Schéma à relais

ou

Ladder Diagram :

Langage graphique. Le programme est représenté par un ensemble de réseaux formés de contact Ouverts ou/et Fermés et de blocs (temporisation…)

de contact Ouverts ou/et Fermés et de blocs (temporisation…) Nous l'utiliserons en TP ! A.P.I. Les

Nous l'utiliserons en TP !

q Le GRAFCET : GRAphe Fonctionnel Commande Étape Transition ou SFC

Langage graphique

Fonctionnel Commande Étape Transition ou SFC L angage graphique Nous l'utiliserons en TP ! A.P.I. Les

Nous l'utiliserons en TP !

Les principales marques

Les principales marques Crouzet Siemens Omron Allen Bradley Télémécanique Schneider A.P.I. Les A.P.I. 47

Crouzet

Les principales marques Crouzet Siemens Omron Allen Bradley Télémécanique Schneider A.P.I. Les A.P.I. 47

Siemens

Les principales marques Crouzet Siemens Omron Allen Bradley Télémécanique Schneider A.P.I. Les A.P.I. 47

Omron

Les principales marques Crouzet Siemens Omron Allen Bradley Télémécanique Schneider A.P.I. Les A.P.I. 47

Allen Bradley

Les principales marques Crouzet Siemens Omron Allen Bradley Télémécanique Schneider A.P.I. Les A.P.I. 47
Les principales marques Crouzet Siemens Omron Allen Bradley Télémécanique Schneider A.P.I. Les A.P.I. 47

Télémécanique

Schneider

Conception d'un automatisme séquentiel

3. Le GRAFCET Sequential Function Chart

1. But du GRAFCET

2. Définition du modèle graphique

3. Règles d'évolution

4. Structures de base

5. GRAFCET de niveau 1 et 2

But avoué du groupe Association Française pour la Cybernétique Économique et Technique (AFCET) en 1975

"Définir un formalisme simple, accepté par tous, adapté à la représentation des évolutions séquentielles d'un système, intelligible à la fois par les concepteurs et les exploitants"

GRAphe Fonctionnel Commande Étape / Transition

Représentation fondée sur les notions d'étapes, de transitions et de réceptivités.

But du GRAFCET (1/2)

But du GRAFCET (1/2) A.P.I. Le Grafcet 53
But du GRAFCET (1/2) A.P.I. Le Grafcet 53

But du GRAFCET (2/2)

But du GRAFCET (2/2) A.P.I. Le Grafcet 54

Définition du modèle graphique

- un ensemble d'éléments graphiques de base :

étapes, transitions et liaisons orientées

- une interprétation traduisant le comportement de la PC vis à vis des entrées/sorties :

actions et réceptivités

- les règles d'évolution

Étape

Étape soit active , soit inactive A.P.I. Le Grafcet 56

soit active, soit inactive

Transition

Indique la possibilité d'évolution entre étapes.

-

- -
-
-

Chaque transition représente

une, et une seule possibilité

d'évolution.

Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition sont actives.

Réceptivité

Réceptivité - Associée à chaque transition - Proposition logique A.P.I. Le Grafcet 58

- Associée à chaque transition

- Proposition logique

Liaisons orientées

Liaisons orientées A.P.I. Le Grafcet 59

Les 5 règles d'évolution

Règle 1 : Condition initiale Règle 2 : Franchissement d'une transition Règle 3 : Évolution des étapes actives Règle 4 : Franchissement simultané Règle 5 : Conflit d'activation

Règle 1 : Condition initiale

Règle 1 : Condition initiale A l'instant initial, seules les étapes initiales sont actives . A.P.I.

A l'instant initial, seules les étapes initiales sont actives.

Règle 2 : Franchissement d'une transition

Ne peut se produire :

- que lorsque la transition est validée - et que lorsque la réceptivité associée à la transition est vraie

Règle 2 : exemples

Règle 2 : exemples A.P.I. Le Grafcet 63

Règle 2 : exemples

Règle 2 : exemples A.P.I. Le Grafcet 64

Règle 3 :

évolution des étapes actives

Le

franchissement d'une transition

entraîne simultanément l'activation de

toutes les étapes suivantes et la désactivation des étapes immédiatement précédentes.

Règle 4 :

évolutions simultanées

Toutes les transitions franchissables sont simultanément franchies.

Pour mettre en évidence les franchissements simultanés, les transitions correspondantes seront repérées par un astérisque.

Règle 4 : exemple

Règle 4 : exemple A.P.I. Le Grafcet 67

Règle 5 : Activation et désactivation simultanées

Si une même étape est en même temps désactivée et activée, elle reste active.

Règle 5 : exemple

Règle 5 : exemple A.P.I. Le Grafcet 69

Durée de franchissement d'une transition :

très petite mais limitée par le choix de la technologie pour la réalisation de l'automatisme.

Durée d'activité d'une étape :

ne peut pas être nulle.

Les structures de base :

- Séquence unique

- Saut d'étape et reprise de séquence

- Aiguillage

- Parallélisme

Saut d'étape et reprise de séquence

On saute l'étape 3

d'étape et reprise de séquence On saute l'étape 3 S i h = 0 e t

Si h=0 et i=1, l'étape 21 est à nouveau active.

Aiguillage entre plusieurs séquences

(1/2)

Aiguillage entre plusieurs séquences (1/2) Chaque branche peut être terminée par un saut. A.P.I. Le Grafcet

Chaque branche peut être terminée par un saut.

Aiguillage (2/2)

Aiguillage (2/2) Si a et d sont simultanément à 1, alors il y a parallélisme interprété
Aiguillage (2/2) Si a et d sont simultanément à 1, alors il y a parallélisme interprété
Aiguillage (2/2) Si a et d sont simultanément à 1, alors il y a parallélisme interprété

Si a et d sont simultanément à 1, alors il y a parallélisme interprété ! Pour l'éviter, la condition

devient a.d

A.P.I.

Le Grafcet

74

Parallélisme

Parallélisme A.P.I. Le Grafcet 75

Sous-grafcet et séquence répétée

(1/3)

Lancement de l'esclave :

• Les étapes initiales sont validées simultanément X1=1 et X30=1

• Étape 4 du Maître est validée X4=1

• La réceptivité de l'esclave est vraie

X4=1

est validée X4=1 • La réceptivité de l'esclave est vraie X4=1 Réceptivité validée A.P.I. Le Grafcet

Réceptivité

validée

Sous-grafcet (2/3)

X4=1
X4=1

X4=0 X4=1

Réceptivité validée

X5=1

L'esclave rend la main au maître : Méthode n°1

• L'étape de fin de l'esclave est validée X32=1

• Dans le maître, la transition X32 passe à 1, dé-valide l'étape 4 (X4=0) et valide l'étape 5

• Dans l'esclave, la dernière transition peut être validée puis saut à l'étape initiale

Sous-grafcet (3/3)

Sous-grafcet (3/3) X32=1 L'esclave rend la main au maître : Méthode n°2 • L'étape de fin

X32=1

L'esclave rend la main au maître : Méthode n°2

• L'étape de fin de l'esclave est validée X32=1 pendant 1s

• Dans le maître, la transition X32 passe à 1, dévalide l'étape 4, X4=0 et valide l'étape 5

• Dans l'esclave, après 1s X12=1 et valide la transition juste en dessous

A.P.I.

Le Grafcet

78

A.P.I. Le Grafcet 79
A.P.I. Le Grafcet 80
A.P.I. Le Grafcet 81

A.P.I.

Le Grafcet

81

Actions associées aux étapes

- Actions continues

- Actions conditionnelles

Actions continues

Actions continues A.P.I. Le Grafcet 83

Actions conditionnelles

Actions conditionnelles A = X1 . e A.P.I. Le Grafcet 84

A = X1 . e

Actions retardées

3
3

ORDRE E Retardé de 4s

Actions retardées 3 ORDRE E Retardé de 4s X 3 t/X3/4s E E = X3 .

X3

t/X3/4s

E

E = X3 . t/X3/4s

Actions retardées 3 ORDRE E Retardé de 4s X 3 t/X3/4s E E = X3 .
4 sec
4 sec

Actions à durée limitée

4
4

ORDRE G Limité à 6s

Actions à durée limitée 4 ORDRE G Limité à 6s X4 t/X4/6s G 6 sec G
X4 t/X4/6s
X4
t/X4/6s

G

6 sec
6 sec
Actions à durée limitée 4 ORDRE G Limité à 6s X4 t/X4/6s G 6 sec G

G = X4 . t/X4/6s

Actions fugitives

5 ORDRE H si X5 ORDRE J si X5 X5 H J
5
ORDRE H si X5
ORDRE J si X5
X5
H
J

H = X5

J = X5

Actions mémorisées

Actions mémorisées A.P.I. Le Grafcet 88

GRAFCET de niveau 1 et 2

GRAFCET de niveau 1 :

Description générale de l'automatisme, des actions et des événements en terme généraux.

GRAFCET de niveau 2 :

Description complète de l'automatisme.

L’automaticien aborde donc l’étude en 2 phases successives correspondant aux deux niveaux de spécification :

1) un niveau fonctionnel -> GRAFCET de niveau 1 2) un niveau technologique -> GRAFCET de niveau 2

GRAFCET de niveau 1 Sur ordre de l'opérateur (m), descendre la presse (D), puis arrivée

GRAFCET de niveau 1

Sur ordre de l'opérateur (m), descendre la presse (D), puis arrivée en bas (b), remonter (M) jusqu'à la position haute (h).

Extrait de « Réalisation technologique du GRAFCET », D. Dupont & D. Dubois, Techniques de l'ingénieur, S 8032.

GRAFCET de niveau 2

Supposons que la montée/descente de la presse soit commandée par un vérin double effet : l'arrivée d'air en A+ provoque la sortie du vérin et donc la descente du vérin

effet : l'arrivée d'air en A+ provoque la sortie du vérin et donc la descente du

GRAFCET de niveau 2

GRAFCET de niveau 2 Avec 1 vérin simple effet Extrait de « Réalisation technologique du GRAFCET

Avec 1 vérin simple effet

GRAFCET de niveau 2 Avec 1 vérin simple effet Extrait de « Réalisation technologique du GRAFCET
GRAFCET de niveau 2 Avec 1 vérin simple effet Extrait de « Réalisation technologique du GRAFCET

Extrait de « Réalisation technologique du GRAFCET », D. Dupont & D. Dubois, Techniques de l'ingénieur, S 8032.

Cas particuliers : les fronts

Commande : Faire 1 tour Niveau 1 :

- Il faut tester 1 sur d

Niveau 2 :

Technologiquement impossible : il faudra faire en 2 temps đ, puis d

 sur d Niveau 2 :  Technologiquement impossible : il faudra faire en 2 temps

Les modes de marche/arrêt

Les modes de marche/arrêt X0 = X2.g + X0.X1 X1 = X0.m + X1.X2 X2 =

X0 = X2.g + X0.X1 X1 = X0.m + X1.X2 X2 = X1.d + X2.X0

Les modes de marche/arrêt Initialisation

Pour avoir une différence entre l'état initial et les autres, 1 variable Init :

Init =1, c'est l'initialisation du grafcet mode arrêt :

- alors seule l'étape initiale est active

X0 = CAX0 + X0.CDX0 + Init

avec CAX0 la condition d'activation de l'étape 0 (CAXn=X n-1 .t n-1 ) et CDX0 la condition de désactivation de l'étape 0 (CDXn=X n .t n )

- et les autres étapes sont inactives

Xi = (CAXi + Xi.CDXi). Init

Init =0, c'est le déroulement du cycle mode marche

Les modes de marche/arrêt Arrêts d'urgence

Cela provoque l'arrêt de toutes les actions !

- soit jouer sur l'activité des actions arrêt de type 'doux'

- soit jouer sur l'activité des étapes arrêt de type 'dur'

Arrêts d'urgence 'dur'

Toutes les étapes du GRAFCET doivent être désactivées.

L'arrêt d'urgence AUD est prioritaire sur toutes les informations même sur l'initialisation.

- pour les étapes initiales :

X0 = (CAX0 + X0.CDX0 + Init).AUD

- pour les autres étapes :

Xi = (CAXi + Xi.CDXi).Init.AUD

Sa remise à zéro ne signifie pas le redémarrage du cycle, il faudra refaire une initialisation.

Arrêts d'urgence 'doux'

Stoppe l'activité des actions sans modifier l'activité des étapes.

Sa remise à zéro signifie que le redémarrage peut être fait là où il y a eu arrêt.

Seules les équations des actions sont modifiées, les variables d'étapes de sont pas concernées.

A =Xi . AUd

(A est l'action associée à l'étape i)

4. Le schéma relais Ladder Diagram

Ladder = échelle

1
1
2
2
3
3
Ladder = échelle 1 2 3 Schéma électrique d’une alimentation en tension: représentée par deux traits
Ladder = échelle 1 2 3 Schéma électrique d’une alimentation en tension: représentée par deux traits
Ladder = échelle 1 2 3 Schéma électrique d’une alimentation en tension: représentée par deux traits

Schéma électrique d’une alimentation en tension: représentée par deux

traits verticaux reliée horizontalement par des rungs

(barreaux) parcourus par courant.

Se lit de haut en bas: chaque rung

représente une instruction du programme

Sur chaque rung l'évaluation des

valeurs se fait de gauche à droite (on ne peut pas inverser l’orientation).

Les éléments de base

contacts (ou interrupteurs) : représentent les données d’entrée de l’instruction. Positionnés dans la partie gauche du rung.

bobines (ou relais) : représentent les données de sortie de l’instruction. Positionnées à l'extrémité droite du rung (une seule par rung).

blocs fonctionnels : permettent de réaliser des fonctions avancées (temporisation, comptage, etc.). Positionnés à l'extrémité droite du rung (un seul par rung).

I

à l'extrémité droite du rung (un seul par rung). I   X T 1    
 

X

  X T 1         t   C 1       n
  X T 1         t   C 1       n

T

1

 
   
 

t

 

C

1

   
 

n

 
 

I

(NO)
(NO)

(NO)

 

I

(NC)

(NC)

Les contacts

Contact normalement ouvert

(NO : normally open) Il est normalement ouvert mais il est fermé (passage de courant) lorsque la variable booléenne I est vraie (I=1).

Contact normalement fermé

(NC: normally closed) Il est normalement fermé mais il est ouvert (aucun passage de courant) lorsque la variable booléenne I est vraie (I=1).

Les bobines

Associés à une variable booléenne interne (X) ou de sortie (O).

X

à une variable booléenne interne (X) ou de sortie (O). X X=vraie si alimentée Bobine directe

X=vraie si alimentée

Bobine directe (NO: normally open)

Si alimentée alors la variable booléenne associée est mémorisée à 'vraie‘ (X =1), sinon elle est mémorisée à 'fausse‘ (X=0).

X

=1) , sinon elle est mémorisée à 'fausse‘ (X=0). X Bobine inversée (NC: normally closed) X=vraie

Bobine inversée (NC: normally closed) Bobine inversée

X=vraie si non alimentée

Si alimentée alors la variable booléenne associée est mémorisée à ‘fausse‘ (X=0), sinon elle est mémorisée à ‘vraie‘ (X=1).

L'étape suivante c'est ça !! A.P.I. Le Grafcet 104

L'étape suivante c'est ça !!