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Mecnica Analtica - Lista I

Jhordan Silveira de Borba, 69640


19 de abril de 2016

1.2)

Usando as coordenadas polares:


x = r cos ()
y = r sin ()

Coordenada generalizada q1 = r, pois est restrito ao vnculo t = 0

sin + r cos
x = r
y = r cos + r sin
Ento, para x 2 :
2
sin + r cos
x 2 = r


sin r cos
x 2 = 2 r2 sin2 + r 2 cos2 2r

E para
y 2 :


2
y 2 = r cos + r sin
y 2 = r2 2 cos2 + r 2 sin2 + 2r cos r sin

Ento:


 

sin r cos + r2 2 cos2 + r 2 sin2 + 2r cos r sin
x2 +y 2 = 2 r2 sin2 + r 2 cos2 2r




sin r cos +
x2 + y 2 = 2 r2 sin2 + cos2 + r 2 cos2 + sin2 2r
2r cos r sin
x2 + y 2 = 2 r2 + r 2
Pelo vnculo = t,ento = ,
x2 + y 2 = 2 r2 + r 2

y = r sin (t)

Escrevendo a lagrangeana:
L=

mv 2
mgh
2


m x 2 + y 2
L=
mgy
2

m 2 r2 + r 2
L=
mgr sin (t)
2

L=

m 2 m 2 2
r +
r mgr sin (t)
2
2

Aplicando na equao de Lagrange:


d
dt

L
r

L
=0
r

Derivando:

L
r

= mr

d
dt

L
r

L
r

= m 2 r mg sin (t)

= m
r

O outro termo:
Ento:


m
r m 2 r mg sin (t) = 0

m
r = m 2 r mg sin (t)
r = 2 r g sin (t)
r 2 r = g sin (t)

r + 2 r = g sin (t)

A resposta ser r = rh + rp
Primeiro vamos ento calcular a soluo para o caso homogneo:

r + 2 r = 0
r 2 r = 0
m2 2 = 0

4 2
2
m =

Ento:

yh = c1 et + c2 et

Agora, a soluao no-homognea:

r + 2 r = g sin (t)

Vamos supor que a soluo da forma


r = A sin (t) + B cos (t)

Ento:
r = A cos (t) B sin (t)
r = A 2 sin (t) B 2 cos (t)

A 2 sin (t) B 2 cos (t) + 2 (A sin (t) + B cos (t)) = g sin (t)
A 2 sin (t) + B 2 cos (t) + A 2 sin (t) + B 2 cos (t) = g sin (t)
A 2 sin (t) + A 2 sin (t) + B 2 cos (t) + B 2 cos (t) = g sin (t)


A 2 + A 2 sin (t) + B 2 + B 2 cos (t) = g sin (t)


2A 2 sin (t) + 2B 2 cos (t) = g sin (t)

Temos ento que:

2B 2 = 0 B = 0
2A 2 = g A = 2g 2

Substituindo:
Ento:

rp =

g
sin (t)
2 2

Temos ento, como resposta:


r = c1 et + c2 et +

g
sin (t)
2 2

Utilizando os valores iniciais r (0) = r0 e r = 0


r = c1 et + c2 et +

g
sin (t)
2 2

r = c1 et c2 et +

g
cos (t)
2

Para r (t)
r0 = c1 + c2
r0 c1 = c2

Para r (t)
0 = c1 c2 +

g
2

0 = c1 (r0 c1 ) +

g
2

0 = c1 r0 + c1 +

g
2

0 = r0 + 2c1 +

r0

r0

g
2

g
= 2c1
2
g
= 2c1
2 2

g
r0

= c1
2
4 2
2 2 r0 g
= c1
4 2

E para c2
r0 c1 = c2

r0

2 2 r0 g
= c2
4 2

r0

g
r0
+
= c2
2
4 2

r0
g
= c2
+
2
4 2
2 2r0 + g
= c2
4 2

Ento:

r=

2 2r0 g
4 2


e


+

2 2r0 + g
4 2

et +

g
sin (t)
2 2

Resolvendo pelo Mxima:

1.3)

Temos o seguinte vnculo:


l2 = x2 + y 2 + z 2

Usando coordenadas esfricas:


x = l cos sin
y = l sin sin
z = l cos

Mas colocando o referencial na parte mais baixa do movimento da conta,


temos que em um ponto qualquer a distncia no eixo z entre a base do pndulo
e a posio dele (h) :
cos =

h
h = l cos
l

Ento a distncia entre a origem e o ponto, no eixo z, vai ser z = l h =


l l cos

Derivando:
sin sin + l
cos cos
x = l
cos sin + l
sin cos
y = l
sin
z = l

Elevendo ao quadrado:
sin sin l
cos cos
x 2 = 2 l2 sin2 sin2 + 2 l2 cos2 cos2 2l
cos sin l
sin cos
y 2 = 2 l2 cos2 sin2 + 2 l2 sin2 cos2 + 2l
z 2 = 2 l2 sin2

Manipulando:


sin sin l
cos cos
x 2 = l2 2 sin2 sin2 + 2 cos2 cos2 2l


cos sin l
sin cos
y 2 = l2 2 cos2 sin2 + 2 sin2 cos2 + 2l

Somando x2 + y 2 , o ltimo se anula, ento:






x 2 +y 2 = l2 2 sin2 sin2 + 2 cos2 cos2 +l2 2 cos2 sin2 + 2 sin2 cos2


x 2 +y 2 = l2 2 sin2 sin2 + 2 cos2 sin2 + 2 cos2 cos2 + 2 sin2 cos2



x 2 + y 2 = l2 2 sin2 sin2 + cos2 + 2 cos2 cos2 + sin2


x 2 + y 2 = l2 2 sin2 + 2 cos2

Somando z 2


x 2 + y 2 + z 2 = l2 2 sin2 + 2 cos2 + 2 l2 cos2


x 2 + y 2 + z 2 = l2 2 sin2 + 2 cos2 + 2 sin2


x 2 + y 2 + z 2 = l2 2 sin2 + 2 cos2 + sin2


x 2 + y 2 + z 2 = l2 2 sin2 + 2

Ento, temos para a energia cintica:


T =


1
1
mv 2 = m x 2 + y 2 + z 2
2
2

T =


1 2  2 2
ml sin + 2
2

E para a energia potencial, por causa da nossa escolha de referencial na base


da haste:
U = mgh = mgz
U = mgh = mg (l l cos )

Logo a lagrangeana :
L=T U

L=


1 2  2 2
ml sin + 2 mg (l l cos )
2

E as equaes de Lagrange:
d
dt

d
dt

L
=0

L
=0

Resolvendo para :
L
= ml2


d
L
=

dt

sin2


ml2 sin2 + 2 sin cos

=0

Ento:



ml2 sin2 + 2 sin cos 0 = 0

sin2 + 2 sin cos = 0

Usando a propriedade:2 sin x cos x = sin 2x


sin2 + sin 2 = 0
sin 2
+ 2 = 0
sin

E resolvendo para :

= ml2
 
d
L
2
dt ml
e


L
1
2 2
=
ml

2
sin

cos

+ mg (l sin )

2
L

Ento:



1
ml2 ml2 2 2 sin cos + mg (l sin )
2

1 
l l 2 2 sin cos + g sin = 0
2

Usando a propriedade:2 sin x cos x = sin 2x



1 
l l 2 sin 2 + g sin = 0
2
1
l l2 sin 2 + g sin = 0
2
2 sin 2 g

+ sin = 0
2
l
1.4)

O cilide parametrizado:
x = R + R sin
y = R cos

Derivando temos:
cos
x = R + R
sin
y = R

Elevando ao quadrado:
x 2 = R2 2 + 2 R2 cos2 + 2R2 2 cos
y 2 = 2 R2 sin2

Somando:
8

x 2 + y 2 = R2 2 + 2 R2 cos2 + 2R2 2 cos + 2 R2 sin2



x 2 + y 2 = 2 R2 sin2 + cos2 + (2 cos + 1) R2 2
x 2 + y 2 = 2 R2 + (2 cos + 1) R2 2
x 2 + y 2 = (1 + 2 cos + 1) R2 2
x 2 + y 2 = (2 cos + 2) R2 2
x 2 + y 2 = (cos + 1) 2R2 2

Escrevendo a lagrageana:
L=T V
L=

1
m (cos + 1) 2R2 2 + mgR cos
2

L = m (cos + 1) R2 2 + mgR cos


 

L = m2 cos
R2 2 + mgR cos
2
2

 

R2 2 + mgR cos
L = m2 1 sin
2


Usando u = sin 2 u2 = sin2 2 ,



L = m2 1 u2 R2 2 + mgR cos
u
temos que = arcsin (u) 2, ento: = 2 1u
2
2

L = m2 1 u

2

u
R 2
+ mgR cos
1 u2

L = m2 1 u

u 2
4
1 u2


+ mgR cos

L = m8R2 u 2 + mgR cos


2
Usando
 a propriedade trigonomtrica cos 2x = 1 2 sin x cos = 1

2 sin2


 

L = m8R2 u 2 + mgR 1 2 sin2


2

Lagrangeano:
L = m8R2 u 2 + mgR 1 2u2

L = m8R2 u 2 mgR2u2

Aplicando na equao de lagrange:


d
dt

d
dt

L
qk
L
u

L
=0
qk

L
=0
u

L
2
u
u = m16R

d
L
= m16R2 u

dt qk
L
qk = mgR4u

m16R2 u
+ mgR4u = 0

Equao de Lagrange:
u
+

g
u=0
R4

Essa p
uma equao de um oscilador harmnico simples, onde
g
ento = R4
Ento, o perodo vai ser:
2
2
T =
= p g = 4

R4

Resolvendo:
m2 +

g
=0
R4

10

R
g

g
R4

= 2 ,

g
R
2

R
2

u = c1 e

it

+ c2 e

pg g
u = c1 i

R
2

R
2

it

pg
it

c2 ie

R
2

it

u0 = c1 + c2
pg
0 = c1 i

pg

u0
= c1 = c2
2

u0 = c2 + c2

u0
u=
e
2

g
R
2

ic2 c1 = c2

u0
u=
2

R
2

u0
+ e
2

it

R
2

it

g !
it

+e

R
2

it

Usando a frmula de euler: eix = cos (x) + i sin (x)


u0
u=
2

u0
u=
2

cos

cos

pg !

pg !

pg !

+ i sin

+ cos

pg !

pg !

pg !

+ i sin

u0
u=
2

+ cos

p g !!
2 cos

pg !
u = u0 cos

11

p g !!
R

+ i sin

p g !!
i sin

pg !
u = u0 cos

Ento: =

1.5)

g
R

r1 + r2 = l
r1 = l r2
r1 = l r

Ento, para a bola de massa M temos:


U1 = M g (l r)

Como termos constantes desaparecem depois, podemos dispens-los desde


agora:
U1 = M gr

e como s se move na vertical:


K1 =

1
2
M (r)

K1 =

1
M r 2
2

Agora precisamos calcular para a bola m.


A altura dela vai ser h2 = r cos
Temos ento:
U2 = mgr cos

E para a velocidade:
x = r sin
y = r cos
x = r sin + r cos
sin
y = r cos r
2
2
2
sin cos
x = r sin + r2 2 cos2 + 2rr
2
2
2
2
2

cos sin
y = r cos + r sin 2r r
2
2
2
2
2 2
2
2 sin2
sin cos + r 2 cos2 + r
x + y = r sin + r cos + 2rr

2r r cos sin


x 2 + y 2 = r 2 cos2 + sin2 + r2 2 cos2 + sin2
x 2 + y 2 = r 2 + r2 2

Ento:

K2 =


1  2
m r + r2 2
2

12

Temos ento:
L=

 1
1  2
m r + r2 2 + M r 2 + mgr cos M gr
2
2

L=

 1
1  2
m r + r2 2 + M r 2 + mgr cos M gr
2
2


L=

m+M
2

r 2 +

m 2 2
r gr (M m cos )
2

Para r
d
dt

L
r

L
=0
r

L
+ M ) r
r = (m

d L

dt r = (m + M ) r
L
2 g (M m cos )
=
mr

Ento:



(m + M ) r mr2 g (M m cos ) = 0

(m + M ) r mr2 + g (M m cos ) = 0
(m + M ) r mr2 + g (M m cos ) = 0
(m + M ) r mr2 = g (M m cos )

m2
g (M m cos )
r=
(m + M )
(m + M )

Para
d
dt
L
= mr2


d
L
= mr2 +
dt

L
= grm sin

L
=0

2mrr

mr2 + 2mrr + mgr sin = 0

13

r + 2rr + g sin = 0
g
+ 2r + sin = 0
r
1.6)

qk = y
qk = y = v

A funo de disspao F = v2 = y2
2

my
T = mv
2 = 2
V = mgh = mgy
2
L = m2y mgy

d
dt

d
dt

L
qk
L
y

F
L
=
qk
qk

L
F
=
y
y

L
y
y = m

d
L
= m
y
dt
y
L
y = mg
F
qk = y

m
y + mg = y

Resolvendo a EDO:
y +

y = g
m

Primeiro vamos ento calcular a soluo para o caso homogneo:

(m
)

y +

y = 0
m

a2 +

a=0
m

m
m
2

m1 = 0

m2 = m

yh = c1 + c2 e m t

14

E para a no homognea:
yp = At

A = g
m
A = g

yp = g

m
t

Ento:

y = c1 + c2 e m t g

m
t

Para as condies iniciais:


y0 = c1 + c2

y =

c2 e m t g
m

m
= c2

Ento:
y0 = c1 + g

y0 g

m
= c1

Logo:

y = c1 + c2 e m t + g

y = y0 g

m
t

m
m
m
g e m t + g t

y = y0 + g

m
1 e m t + t

m
y = g

t
e m +1
m

15


m
y = g e m t +

Para t

m
lim y = g e +
t

lim y = g

1.7)

Escrevendo x = y e x = y

L = emt

d
dt

L
mt

x = e mx

d L
m tx

dt x = e

L
m t mg
=
e
x

m

L
x


x 2 mgx

L
=0
x

+ et m
x

et x + et m
x + et mg = 0
et (x + m
x + mg) = 0

x + x
+g =0
m
1.10)

q1 = r
q2 =
x = r cos
y = r sin

Potencial:
Gravitacional:
PG = mgh = mgr sin

Elstica:

d = (r l)
d2 = r2 2rl + l2
2
2
2
2
= k r2 krl
PE = kd2 = k r 2rl+l
2

Energia cintica:

sin
x = r cos r

16

cos
y = r sin + r
sin r cos + 2 r2 sin2
x 2 = r 2 cos2 2r
2
2
2
cos r sin + 2 r2 cos2
y = r sin + 2r
2
2
2
2
x + y = r + r2
2
m(x 2 +y 2 )
m(r 2 + 2 r 2 )
K = mv
=
2 =
2
2
Ento: 2 2 2


m(r + r )
r2
L=

krl
+
mgr
sin

2
2
d
dt

L
r

L
=0
r

L
r
r = m

d L
r
dt r = m
L
2 r (kr
=
m

k + mg sin )
h
i
m
r m2 r (kr k + mg sin ) = 0

m
r m2 r + kr k + mg sin = 0
m
r m2 r + kr = k mg sin
k
k
r 2 r + r =
g sin
m
m
d
dt

L
=0

L
2
= mr


L
d
2
= mr
dt

L
= mgr cos

2 + mgr cos = 0
mr
2 + gr cos = 0
r
1.11)

x = a cos (t) + l sin


y = l cos

Energia potencial
U = mgl cos

Energia cintica:
17

cos
x = a sin (t) + l
sin
y = l
cos a sin (t) + 2 l2 cos2
x 2 = a2 2 sin2 (t) 2l
2
2
2
2
y = l sin

x 2 + y 2 = a2 2 sin2 (t) + 2la


cos sin (t) + 2 l2

cos sin (t) + 2 l2


K = m a2 2 sin2 (t) + 2la
2

Ento: 
L=

m
2

a2 2 sin2 (t) + 2la


cos sin (t) + 2 l2 + mgl cos



d L
L

=0
dt



2
= m la cos sin (t) + l



 

d
L
sin sin (t) + cos cos (t) + l
2
=
m
la

dt

L

= mla
sin sin (t) mgl sin

Ento:




 h
i
2 mla

m la sin sin (t) + cos cos (t) + l


sin sin (t) mgl sin = 0



 h
i
2 la

la sin sin (t) + cos cos (t) + l


sin sin (t) gl sin = 0

2 + la

la sin sin (t) + la 2 cos cos (t) + l


sin sin (t) + gl sin = 0
2 + gl sin = 0
la 2 cos cos (t) + l
2 =0
la 2 cos cos (t) + gl sin + l
=0
a 2 cos cos (t) + g sin + l
a 2
g
cos cos (t) + sin + = 0
l
l
g
a 2
+ sin =
cos cos (t)
l
l
g
a 2
+ sin =
cos cos (t)
l
l

18

Para pequenos ngulos sin = , cos = 1


g
a 2
+ =
cos (t)
l
l

Que a equao de um oscilador harmnico forado com Fo = m al . Onde


2

k=

mg
l

k
m

= 02

m + k = Fo cos (t)

A soluo estacionria em um regime amortecido apenas a soluo particular da equao.


Se a soluo da forma: = 0 cos (t)
= 0 sin (t)
= 2 0 cos (t)

m + k = F cos (t)

a 2
cos (t)
m 2 0 cos (t) + k0 cos (t) = m
l
m 2 0 cos (t) + k0 cos (t) = m

a 2
cos (t)
l


a 2
0 m 2 cos (t) + k cos (t) = m
cos (t)
l

a 2
cos (t)
0 m 2 cos (t) + 02 m cos (t) = m
l

a 2
0 02 m m 2 cos (t) = m
cos (t)
l

a 2
0 02 m m 2 = m
l
 a 2
0 02 2 =
l

0 =

a 2

2

g
l

Ou
19

0 =

Se =

l ,ento,

pg

Fo
m

g
l

1

2

o sistema entra em ressonncia:


Fo
lim
g 0 = m
l

g
l

1
 =
gl

1.12)

q1 = x1
q2 = r

Para a cunha:
x = x1

Para o bloco:
x = x1 + r cos
y = r sin

Para energia cintica:


Do bloco:
x = x 1 + r cos
y = r sin

x 2 = x 21 + 2x 1 r cos + r 2 cos2
y 2 = r 2 sin2
x 2 + y 2 = x 21 + 2x 1 r cos + r 2
21 + 2x 1 r cos + r 2
KB = m
2 x

Da cunha:
KC =

M 2
1
2 x

Para a energia potencial:


P = mgr sin

Ento:

L=

 M 2
m 2
x 1 + 2x 1 r cos + r 2 +
x mgr sin
2
2 1

i)
d
dt

L
r

L
=0
r

L
mx 1 cos + mr
r =

L
x1 cos + m
r
r = m
L
=
mg
sin

Ento:

m
x1 cos + m
r + mg sin = 0
r + x
1 cos = g sin

20

d
dt

L
x1

L
=0
x1

L
= mx 1 + mr cos + M x 1
 x1 
L
x1 + m
r cos + M x
1
x1 = m
L
x1

=0
m
x1 + m
r cos + M x
1 = 0
m
r cos + (m + M ) x
1 = 0
(m + M ) x
1 = m
r cos

Essa equao interessante analisar sicamente, pois como a equao de


movimento do x1 , envolve somente o eixo horizontal, o que nos possibilita vermos
alguma coisa, temos:
m
r cos + (m + M ) x
1 = 0

Como m + M a massa total e r cos a acelerao na horizontal do bloco,


podemos ver que ao largar um objeto sobre a cunha, a fora resultante na
horizontal sentida pelo objeto inversa a fora horizontal sentida pelo conjunto
da cunha+objeto, isso faz com que o conjunto deslize para um lado, e o objeto
para outro, mantendo a fora resultante nula no sistema como um todo.
ii)
Da equao anterior:
r =
x1 cos g sin

Ento:
(m + M ) x
1 = m (cos + g sin ) cos
(m + M ) x
1 = m cos2 + g sin cos
x
1 =


m
cos 2 + g cos sin
(m + M )

iii)
Temos que
r + x
1 cos = g sin

Pois denimos para o objeto: x = x1 + r cos


21

Se for em relao a cunha, ento x = r cos , ento com x1 = 0, temos

x
1 = 0, logo:

r = g sin

Ou seja, em relao a cunha, a acelerao vai ser a acelerao da gravidade


suavizada pela inclinao.
1.13)

Coordenadas cilndricas:
x = cos
y = sin
z=z

2 = x2 + y 2
x2 + y 2 Rz = 0

Escrevendo coordenadas cilndricas

sin
x = cos
cos
y = sin +

z = 2
R
sin
x 2 = 2 cos2 + 2 2 sin2 2 cos
2
2
2
2 2
2

cos
y = sin + cos + 2 sin
42 2
2
z = R2
x 2 + y 2 + z 2 = 2 + 2 2 + z 2
Ento: 

2 2
K = 12 m 2 + 2 2 + 4R2

e para a potencial:
2

U = mg R



1
42 2
2
2
2 2

L = m + +

mg
2
R2
R
d
dt

L
=0



2

= m + 4
R2
 


8
42
d
L
=
m

+
+
2
2
dt

R
R


4 2

L
2

2mg R
= m + R2
L

8 42
m + 2 + 2
R
R



4 2

m + 2
+ 2mg = 0
R
R

d
dt

22

L
=0

L
2
= m


L
d
2
= m
dt

L
= 0

+ 2m

Ento:

2 + 2m
m
=0

Ou seja:
d  2
m = 0
dt

2 = l = m
2 sin , implica que o angulo entre o raio e o
Ento m
2
momento linear 90o , como era de se esperar, pois so ortogonais, e l ortogonal
a ambos, ou seja l est na direo de z . Isso signica que esse movimento ocorre
inteiramente no eixo xy .

Considerando um intervalo muito pequeno, podemos imaginar duas reas


varridas pelo vetor da partcula, e essas reas como triangulares:
A1 =

1 d1
2

A2 =

2 d2
2

Como o intervalo pequeno, vamos considerar constante a velocidade nesse


deslocamento:
v1 =

d1
dt

v2 =

d2
dt

Ento:
A1 =

1 v1 dt
2

A2 =

2 v1 dt
2

O que nos leva a:


A1
1 v1
=
dt
2
A2
2 v1
=
dt
2

23

Como

A1
dt

A2
dt

2 v1
2 v2
=
2
2
1 v1 = 2 v2

Multiplicando por m
m1 v1 = m2 2 v2
m21 1 = m2 22 2

Ou seja, os momentos angulares so iguais, o que signica que o momento


angular constante.


d m2
dt

24

=0

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