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2.

1 Diseo de controladores
por el mtodo del Lugar
Geomtrico de las Races

Sistemas de Control
Analgico
Ingeniera en
Automtica Industrial

ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO

Diseo LGR

_
Salida
deseada

Salida

Existen dos categoras simples de redes de compensacin:


 Redes de adelanto
 Redes de atraso

ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO

Redes de compensacin

FASE POSITIVA

FASE NEGATIVA

ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO

Especificaciones de Desempeo
Consideremos el siguiente sistema de segundo orden,

+
_

ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO

Caso Subamortiguado

ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO

ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO

Respuesta al Escaln Unitario

Tomando la transformada inversa de Laplace se obtiene la


siguiente respuesta temporal,

ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO

Especificaciones rgimen transitorio

ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO

ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO

10
10

El mximo sobreimpulso, solamente depende del coeficiente de amortiguamiento. Por lo


tanto entre mayor sea menor es Mp . En la Figura se aprecia la respuesta en el tiempo
para un sistema de segundo orden con diferentes valores de y wn constante.

Las relaciones obtenidas de Mp, ts, tp y tr solo son validas para sistemas de
segundo orden que no tengan ceros.

ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO

11
11

ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO

Rgimen permanente

12
12

Compensacin por
Adelanto de Fase

Sistemas de Control
Analgico
Ingeniera en
Automtica Industrial

CONTROLADOR ADELANTO DE FASE

Compensacin por Adelanto de Fase

14
14

CONTROLADOR ADELANTO DE FASE

15
15

16
16

CONTROLADOR ADELANTO DE FASE

CONTROLADOR ADELANTO DE FASE

17
17

CONTROLADOR ADELANTO DE FASE

18
18

Es necesario ubicar el polo y el cero del compensador tal que


los polos deseados sean los que dominen la respuesta del
sistema.
Generalmente, se elige la ubicacin del cero justo en la parte
real de las races deseadas o a su izquierda.

19
19

CONTROLADOR ADELANTO DE FASE

CONTROLADOR ADELANTO DE FASE

20
20

CONTROLADOR ADELANTO DE FASE

Sistema compensado

+
_

21
21

22
22

CONTROLADOR ADELANTO DE FASE

Lugar de las races del sistema compensado

10

-5

-10
-4

-3

-2

-1

23
23

CONTROLADOR ADELANTO DE FASE

Respuesta en el tiempo del sistema compensado


Step Response
1.4
Respuesta obtenida
Respuesta desdeada
1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (seconds)

Mp = 22,6%, Ts = 4,04 seg

Compensacin por
Atraso de Fase

Sistemas de Control
Analgico
Ingeniera en
Automtica Industrial

CONTROLADOR ATRASO DE FASE

25
25

Diseo atraso de fase


Una vez obtenida una respuesta dinmica satisfactoria, puede
ser que la ganancia K sea baja para el error de estado
estacionario.
Para este caso, agregar un polo en una frecuencia cercana al
origen es lo indicado; pero se le agrega un cero un poco ms
alejado del polo de manera que no interfiera con la respuesta
transitoria obtenida.

CONTROLADOR ATRASO DE FASE

26
26

Diseo atraso de fase


Considere el sistema diseado con un controlador de adelanto
de fase para lograr una respuesta transitoria deseada,

+
_

Disee un controlador en atraso que permita reducir el error


de rgimen permanente ante una seal de entrada tipo
rampa.

CONTROLADOR ATRASO DE FASE

27
27

CONTROLADOR ATRASO DE FASE

Por lo tanto en el sistema compensado,

Para el ejemplo,

28
28

CONTROLADOR ATRASO DE FASE

29
29

CONTROLADOR ADELANTO DE FASE

Sistema compensado

+
_

30
30

31
31

CONTROLADOR ATRASO DE FASE

Lugar de las races del sistema compensado


8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

32
32

CONTROLADOR ATRASO DE FASE

Respuesta en el tiempo del sistema compensado

System: T
Peak amplitude: 1.27
Step Response
Overshoot (%): 26.6
At time (sec): 1.59

1.4

1.2

10

System: T
Settling Time (sec): 5.53

6
0.8

0.6

0.4

2
0.2

0
0

10

12

14

10

33
33

CONTROLADOR ATRASO DE FASE

BIBLIOGRAFA
Richard Dorf y Robert Bishop. Sistemas Modernos de Control 10
Edicin.
10.1 Introduccin
10.2 Enfoques en el diseo de sistemas de control
10.3 Redes de compensacin en cascada
10.5 Diseo por adelanto de fase utilizando el lugar de las races
10.6 Diseo de sistemas utilizando redes de integradores
10.7 Diseo por atraso de fase utilizando el lugar de las races