TRABAJO DE GRADO-TRABAJO DE INVESTIGACIN

2015

II-

MODELADO Y CARACTERIZACIN DE UN MOTOR NEUMTICO DE ALETAS PARA

EL DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE POSICIN Y VELOCIDAD.

JOHAM FERNANDO GOMEZ

JANN HAIDER RAMOS

UNIVERSIDAD DEL CAUCA

FACULTAD DE CIENCIAS NATURALES, EXACTAS Y DE LA EDUCACIN
PROGRAMA DE INGENIERA FSICA
POPAYN
JOHAM FERNANDO GOMEZ CD. 22092063 - HAIDER RAMOS ANDRADE CD.
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MODELADO Y CARACTERIZACIN DE UN MOTOR NEUMTICO DE ALETAS PARA
EL DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE POSICIN Y VELOCIDAD.

Anteproyecto de trabajo de grado para optar al ttulo de:

INGENIERO FSICO

JOHAM FERNANDO GOMEZ

JANN HAIDER RAMOS

Director:
ING. GERMAN ARTURO BACCA BASTIDAS, Ph.D.

UNIVERSIDAD DEL CAUCA

FACULTAD DE CIENCIAS NATURALES, EXACTAS Y DE LA EDUCACIN
PROGRAMA DE INGENIERA FSICA
POPAYN
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MODELADO Y CARACTERIZACIN DE UN MOTOR NEUMTICO DE

ALETAS PARA EL DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE POSICIN
Y VELOCIDAD.
1. Descripcin
En este proyecto se propone a realizar el estudio de un sistema neumtico compuesto de una
vlvula y una bomba de aletas; partiendo de las leyes fsicas y mtodos numricos apoyados con
experimentacin se obtendr su modelo matemtico, posteriormente se caracterizar el sistema,
se disear e implementar un modelo de control no lineal sobre este y por ltimo se harn las
correspondientes pruebas para verificar el modelo matemtico y el funcionamiento del control.
2. Marco Terico
Los sistemas de aire comprimido proporcionan un movimiento controlado con el empleo de
cilindros y motores neumticos y se aplican en herramientas, vlvulas de control y posicionadores,
martillos neumticos, pistolas para pintar, motores neumticos, sistemas de empaquetado,
elevadores, herramientas de impacto, prensas neumticas, robots industriales, vibradores, frenos
neumticos, etc. [1].
El tipo ms popular de motor de aire es el motor de paletas, estos motores suelen operar a
velocidades superiores a 20000 rpm (revoluciones por minuto). Un motor neumtico tpico de tipo
de paletas se muestra en la figura, este motor proporciona la rotacin en cualquier direccin; el
elemento giratorio es un rotor ranurado (1) montado en un eje de accionamiento, cada ranura del
rotor est equipado con una paleta rectangular libre para deslizarse (2). El rotor (1) y paletas (2)
estn encerrados en la caja (3), la superficie interior forma una circunferencia cuyo centro esta
desviado del eje de accionamiento de la bomba. Cuando el rotor est en movimiento, las paletas
(2) tienden a deslizarse hacia el exterior a causa de la fuerza centrfuga. La forma de la carcasa
del rotor limita la distancia que las paletas se puedan deslizar. Este motor funciona segn el
principio de las reas diferenciales de las paletas (2). Los dos puertos (4 y 5) se pueden utilizar
alternativamente como entrada y salida, proporcionando de esta manera la rotacin se puede dar
en cualquier direccin. Los muelles (6) insertados en las ranuras del rotor sostienen las paletas
contra la carcasa (3) durante el arranque inicial del motor porque la fuerza centrfuga no existe
hasta que el rotor empieza a girar.[2]

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Un aumento en el nmero de paletas aumenta la suavidad de rotacin pero tambin aumenta la
fuerza de friccin, lo que disminuye la eficiencia del motor. El par de un motor de paletas consta de
tres partes: el par de desplazamiento de aire, el par de su expansin, y el par requerido para
comprimir el aire en la otra cmara.[2]
La velocidad de funcionamiento definitiva de motores neumticos de paletas y pistones es muy
impredecible. Por lo general resulta en un equilibrio entre el par de resistencia (la carga), la presin
de trabajo en el interior del motor, y, por supuesto, el flujo de aire comprimido disponible sin
restricciones.[2]
El modelo matemtico para los sistemas neumticos se basa en los conceptos de la mecnica de
fluidos, dependiendo de la complejidad de estos se suele utilizar mtodos numricos para obtener
una expresin que relacione las variables a partir de los datos tomados en la experimentacin.
Para determinar el modelo matemtico que representa a la bomba y el modelo para la vlvula
neumtica, se parte de la mecnica de fluidos, en este caso el aire como fluido de trabajo y
calculando sus estados a lo largo de las etapas de accin de estos dispositivos, particularmente
para la bomba se analiza el trabajo en cada paso, para relacionar las condiciones del aire en la
entrada con las variables de operacin de la bomba (par, ngulo y frecuencia), debido a la
complejidad del mecanismo se ten

3. Definicin del problema

La medicin de caudal representa una de las variables ms importantes en proceso industriales,
siendo prueba de ello, el elevado porcentaje en el que se requiere mediar dicha variable dentro de
las mltiples mediciones que generalmente se realizan. Sin la medicin de caudal, sera imposible
establecer algunas funciones sobre procesos industriales, tales como: Balance de materiales,
control de calidad y operaciones de procesos continuos, entre otros [4, 5].
A pesar de la importancia que posee medir esta variable, existen pocos mtodos utilizados sobre la
medida de slidos a granel, adems, los mtodos aplicados no son de fcil aplicacin, pues son
sistemas compuestos por una gran cantidad de elementos, expuestos a desgaste mecnico, con
calibraciones inviables y errores de medida excesivamente altos [2] . Por tal motivo, se propone
como pregunta de investigacin para este proyecto: Es posible desarrollar un sistema de medida
de slidos triturados viajando en una banda transportadora utilizando luz estructurada, que
presente un buen grado de aproximacin en la medida?
4. Impacto
Se espera con el diseo del desarrollo de este sistema de visin por computadora, dar una
solucin fiable, eficiente y de muy bajo mantenimiento, que est en condicin de realizar la
medicin de flujo volumtrico de slidos triturados, a la que se enfrentan aquellas empresas
industriales que manipulan slidos a granel. Adems, contribuir a la disminucin de los gastos de
operacin que presentan las empresas, ya que al conocer de manera ms precisa la cantidad de
suministros que entran a un proceso, es posible dimensionar de una manera adecuada la cantidad
de reactivos necesarios para procesarlos, como ocurre en muchas empresas de la regin,
especialmente del sector minero.

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5. Objetivos
5.1.

Objetivo general

Disear e implementar un sistema de visin por computadora, basado en luz estructurada, capaz
de medir, en tiempo real, el flujo volumtrico de un slido a granel sobre una banda transportadora.
5.2.

Objetivos especficos

Establecer los requerimientos del sistema de medida.

Disear el sistema de medida a partir de los requerimientos establecidos.
Desarrollar los algoritmos de calibracin, pre-procesamiento, procesamiento de la imagen,
clculo del volumen y registro.
Establecer un procedimiento de validacin de los resultados obtenidos
Elaborar una gua de usuario del sistema, que adems contemple sus requerimientos y
limitaciones de operacin.

6. Metodologa
Para la obtencin de los objetivos especficos, se pretende utilizar tcnicas de procesamiento
ptico digital de imgenes, en donde se utilizar luz estructurada en forma de lnea, con lo cual se
calcular la seccin transversal del slido en banda, midiendo la deformacin de dicha lnea por la
presencia del slido respecto a la lnea de referencia, es decir, respecto a la banda vaca.
Las secciones transversales se calcularn en distancias pequeas con el fin de aproximar el
volumen calculado al valor real, adems se medir la velocidad de la banda mediante marcas de
referencia para obtener el flujo volumtrico, nuevamente, utilizando tcnicas de procesamiento de
imgenes.
7.

Actividades

El desarrollo de este proyecto contempla la realizacin de las siguientes actividades:

1. Documentacin sobre procesamiento de imgenes, diseo y construccin de sistemas
metrolgicos basados en visin por computadora.
2. Trabajo de campo, en donde se observaran las condiciones en las cuales se ver expuesto
el sistema, establecindose as los requerimientos del mismo.
3. Elaborar el diseo esquemtico del sistema con la configuracin ms adecuada, teniendo
en cuenta la estructura de la banda transportadora.
4. Seleccin de los dispositivos opto-electrnicos que brinden el mejor desempeo del
sistema, teniendo en cuenta el costo de los mismos.
5. Montar y acondicionar el sistema, buscando las mejores condiciones de desempeo.
6. Disear los algoritmos de:
Calibracin del sistema ptico computacional.
Pre-procesamiento de imgenes, donde se elimine todo tipo de informacin sin
ningn valor de inters para este sistema.
Procesamiento de imgenes, buscando la seal de inters para el clculo del flujo
volumtrico.

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Clculo del flujo volumtrico.
Registro temporal del flujo volumtrico.
7. Probar los algoritmos diseados y realizar ajustes en caso de necesitarlos.
8. Establecer los lmites de funcionamiento del sistema, extendiendo la vida til del mismo.
9. Elaborar la gua de funcionamiento, acondicionamiento y mantenimiento del sistema.
8. Cronograma
Tabla No. 1. Cronograma de actividades.
Mes
1
2
Actividad
Documentacin
Trabajo de campo
Seleccin de dispositivos
Diseo esquemtico
Montaje y acondicionamiento
Diseo de algoritmos
Prueba de algoritmos
Lmites de funcionamiento
Gua de usuario
Redaccin documento final
Sustentacin

10 11 12

9. Presupuesto
Tabla No. 2. Presupuesto global (en pesos)
Recurso

Estudiante ($)

Entidad Financiera
Universidad del
Cauca ($)
1'750.000
0

Grupo de ptica
y laser ($)
0
0
0

Total ($)

Personal
0
1750.000
Papelera
50.000
50.000
Servicios
50.000
0
50.000
Computacionales
Equipos *
0
186.500
186.500
Total
100.000
1'750.000
186.500
2036.500
* Los equipos pertenecen a la infraestructura del Grupo de ptica y Lser, de la Universidad del
Cauca.
Tabla No. 3. Salario del director del proyecto (en pesos)
Nombre y
apellido

Titulo

Instituto

Funcin

Dedicacin
h/semana
12 meses

costo

Mario Patio

Mg.

Universidad
del Cauca

Director

2h

1'750.000 *

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Sueldo del docente

2 horas semanales4 semanas12meses
horas mes

Tabla No. 4. Descripcin de equipos necesarios (Grupo de ptica y Lser)

Recurso
Cmara
Puntero laser
Trpode
Conectores
Fuente DC 5V

Cantidad
1
1
1
1
1
Total

Valor Unidad ($)

1500.000
200.000
25.000
9.000
50.000

Costo de uso ($)

150.000
20.000
2.500
9.000
5.000
186.500

Referencias
[1] Ernest O. Doebelin, Sistemas de Medicin e Instrumentacin, Editorial McGrawHill/Interamericana de Mxico, Mxico 2005.
[2] Xavier Miquel Barraguer, Medicin de caudal en continuo de material a granel, Iberfluid
Instruments, Product Manager Honeyewll Field Products 2015.
[3] Arturo De La Escalera Hueso, Visin por Computadora, Fundamentos y Mtodos,
Editorial Prentice Hall, Madrid Espaa, 2007.
[4] Medicin de Flujo: la variable ms medida de la industria. Tomado de:
http://www.instrumentacionycontrol.net/cursos-libres/instrumentacion/curso-completoinstrumentacion-industrial/item/218-medici%C3%B3n-de-flujo-la-variable-mas-medida-dela-industria.html El 27/02/2015.
[5] Medicin msica de caudal de slidos. Tomado de:
https://www.interempresas.net/FeriaVirtual/Catalogos_y_documentos/4729/Medicion_Masic
a_de_caudal_de_solidos.pdf El 27/02/2015.
Los abajo firmantes manifestamos que la informacin consignada en el presente anteproyecto de
grado, da cuenta suficiente para que el estudiante Leonel Mera Jimnez matriculado regularmente
en el programa de Ingeniera Fsica, matricule Trabajo de Grado en la Modalidad de TRABAJO DE
INVESTIGACIN.

Leonel Mera Jimnez

Cd. 22091130

Director trabajo de grado

Ing. Mario Milver Patio Velasco, MSc.

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