1

wi

g2

Yi

ql
g1 = T (ql , yi )
ql

g2 = F (ql , yi , wi )

Yi

T (ql , yi )
i
yi

yi
F (ql , yi , wi )

g1
T Ts .

g1 =
sql

(g2 )

T
Fr
d1

a1

v0
v1

T = m a1 + Fr + D .

v1
d2

Fr

v4

v1

m g

a4
v4
d4

v3

d4

Fr = m g.

vt u r n
vst r a igh t

vt u r n

v0

D =

am a x

CD

v4

CD v2 S.

a1 , d1 , d2 , d4
s

yi
ql

(T Ts )
tj
D

tj

T Ts =

F0

j=1

tj

ql

wi

a3
a4
a4 v4 d4
d3 = d d1 d2

g=

T
.
F0

=
= %

fj

IC AO
)
s

s
j

fj

tj

4
IC AO
s

f j tj .

=
j=1

f n om
f m in

BADA
)
s

f n om

f n om =

BADA
s

fj.

=
j=1

T.

ql

v
Cf 2

Cf 1
= Cf 1

v
Cf 2

g2 =

s.
sql

f m in
h
Cf 4

Cf 3

f m in =

h
Cf 4

Cf 3

.
f1

T
v0 + a t

v=

t1
t1

f1 =

f n om dt.
0

ql
f2
t2

f n om

a1 = a4 = am a x d1 = du1 d2 = du2 d3 =
du1 du2
du4

f 2 = f n om t 2 .
f3 f4
f m in

m ax

j
f j = f m in t j ,

tj
j = , .

d4 = du4

t1
t1

d > dm in

vst r a igh t
t1
du1

du1

d dm in

v1

a1
vst r a igh t

am a x
v4

au1

=
=

m ax

4.

al1

am a x
al1

t1 =

v4
al1 =

v42

v02
d

v4 + am a x t 4
a1

v0

d1

d=

a1
dl1

v0 + v1

t1 +

v1 + v4

t4.

t4

v4

t1
du1

dl1 =

v42

v02
a1

du1

d1
v1
a1

t1
am a x
du1 = v0 t 1 +

v4
a1 t 21 .

d
d

d1

dl2 = d

d1

v4

vst r a igh t + v0

t1 +

v12 v42
am a x
v12 v42
adm in

adm in

vst r a igh t
am a x

dm in =

du2 = d

adm in

t1
vst r a igh t
dm in

du2

dl2

vst r a igh t + v4

adm in =
t4

v12 v42
.
(d d1 )

d2
t1
v4

t4

vst r a igh t

d3

vst r a igh t v0
t1 =
a1
vst r a igh t v4
.
t4 =
am a x

t4 =

v4 + v4 +

du4

d2

am a x

am a x
a1

d3
am a x

dl4
du4 =

am a x
a1

v4 + v4
a 2m a x
2a 1

+
am a x
2

a 2m a x
2a 1

am a x
2

v12 v42
.
am a x

v 42 v 0
2a 1

v4

h=

v0

v4 =
v0
vt u r n

T t1

T t1
g1
g1
g2

g2
( )

t
g1

(g1 =

(g1 =

)
D

g2

g1 g2

T t1

(g1 =

(g1 =

(g1 =

g1 =

am a x =
g1

a1 , d1 , d2 , d4
f2

a1

f1
am a x

f2

f1

v1
d2

f2

d2

d4
v1

d4 =

am a x =
v4

v12 v42
.
am a x

v1
v1

d1

d1

v1

v1
v1 =

v1 =

p=

p=
n

g1
g1 =

g2
n

u1

u2
d1

g1 =

f 3,4 =
f2 =

=
=