Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Surabaya

Model Sistem
dalam Persamaan Keadaan

Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

Istilah-istilah Dalam Persamaan

Keadaan
Analisis Sistem Kompleks

Persamaan Ruang Keadaan

Orde-n, dengan Fungsi
Penggerak U.
Ketidak unikan Himpunan
Variabel Keadaan

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Pengantar

Pada bagian ini akan dibahas mengenai Persamaan Keadaan

sebuah sistem dinamik / persamaan state space.
Bentuk persamaan state space terdiri dari dua bentuk: yaitu
persamaan keadaan sistem dan persamaan keluaran sistem
Persamaan state space dapat digunakan untuk menganalisa
karaktersitik sistem.
Karaktersitik sistem dinyatakan dalam bentuk: Controllable
dan Observable.

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Materi
Istilah-istilah Dalam Persamaan Keadaan
Keadaan(state) : himpunan terkecil dari variabel-variabel (disebut
variabel keadaan) sedemikian rupa sehingga dengan mengetahui
varibel-variabel ini pada t=to, bersama-sama dengan masukan untuk
tto, dapat menentukan secara lengkap perilaku sistem untuk setiap
waktu tto.

Variabel keadaan, variabel keadaan suatu sistem dinamik adalah

himpunan terkecil dari variabel-varibel yang menentukan keadaan
sistem dinamik.
Diperlukan n variabel x1(t),x2(t),,xn(t) untuk melukiskan secara
lengkap perilaku suatu sistem dinamik

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Materi
Istilah-istilah Dalam Persamaan Keadaan

Vektor Keadaan : suatu vektor yang menentukan secara unik

keadaan sistem x(t) untuk setiap tto, setelah ditetapkan masukan
u(t) untuk tto.
Ruang keadaan : Ruang n dimensi yang sumbu koordinatnya terdiri
dari sumbu x1, sumbu x2,, sumbu xn

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Materi
Analisis Sistem Kompleks
Pada umumnya, teori pengendalian konvensional hanya dapat
diterapkan pada sistem linier dengan parameter konstan
dengan satu masukan dan satu keluaran dalam suatu
hubungan transfer.

Sistem modern yang komplek mungkin mempunyai beberapa

masukan dan beberapa keluaran
Untuk menganalisis sistem seperti ini, perlu penyederhanaan
model matematik.

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Materi
Analisis Sistem Kompleks

Pendekatan yang paling sesuai pada analisis sistem

kompleks adalah pendekatan ruang keadaan.
Teori pengendalian modern berdasarkan pada diskripsi
persamaan sistem dalam bentuk n persamaan diferensial
orde pertama, yang dapat digunakan menjadi persamaan
diferensial matrik-vektor orde pertama.

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Materi
Persamaan Ruang Keadaan Orde-n, dengan Fungsi Penggerak U.
Persamaan diferensial orde-n
(n)

( n 1)

y a1 y ..... an1 y an y u

(Pers. 1)

Masukan u(t) untuk t0, dan nilai pada kondisi awal (t0), akan
menentukan secara lengkap perilaku yang akan datang dari sistem,
maka dapat dipilih sebagai himpunan n variabel keadaan.
Selanjutnya didefinisikan,

x1 y
x2 y
..........
( n 1)

xn y

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Materi
Persamaan Ruang Keadaan Orde-n, dengan Fungsi Penggerak U.
selanjutnya persamaan 1 dapat dituliskan kembali sebagai berikut,
x1 x 2
x 2 x3

...........
x n 1 xn
x n a n x1 ... a1 x n u
atau dalam bentuk persamaan ruang keadaan (matrik-vektor)

x Ax Bu

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Latihan

Konsep state space

x1
0
x
0
2

x : , A :

.

0
xn
a n
Persamaan Ruang Keadaan

1
0
:
0
an 1

0
..
0
0
0
1
..
0

: , B :

0
1
0
1
a n2 .. a1

Ax Bu
x

Persamaan Keluaran
y 1

...

y Cx

x1
x
2
0

x n 1

xn

Ringkasan

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Materi
Persamaan Ruang Keadaan Orde-n, dengan Fungsi Penggerak U.

dimana,

x1
0
x
0
2

x : , A :

.

0
xn
a n

persamaan keluaran menjadi,

dimana,

C=[1 0 0]

1
0
:
0
a n 1

0
1

0
an2

..
0
0
0
..
0

: , B :

1
0
1
.. a1

x1
x
2
y 1 0 ... 0

x
n 1
xn

y Cx

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Latihan

Ringkasan

Untuk system kontinyu, persamaan state space

d
X (t ) AX (t ) Bu (t )
dt
y CX (t )
1

Y ( s) C( sI A) BU ( s)

d
X (t ) AX (t ) Bu (t )
dt
sX ( s) AX ( s) BU ( s)
( sI A) X ( s) BU ( s)

X ( s) ( sI A) 1 BU ( s)

Y ( s)
G( s)
U ( s)
C( sI A) 1 B
adjsI A
C
B
detsI A

Persamaan polynomial
dalam s = akar akar
det(sI-A)=0
= eigen value dari (sI-A)
= pole pole dr G(s)

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Materi
Ketidak unikan Himpunan Variabel Keadaan
Himpunan variabel keadaan untuk suatu sistem adalah tidak unik.
Artinya bahwa variabel keadaan bisa dipilih dari variabel keadaan yang
saling tidak terkait.
Bila dipilih variabel keadaan :

X 1 X 1 x1, x2 ,..., xn
X 2 X 2 x1 , x2 ,..., xn
X 3 X 3 x1 , x2 ,..., xn

x1 , x 2 ,..., x n

: tidak unik (terpisah)

x1 , x 2 ,..., x n

: unik (saling terkait)

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Materi
Ketidak unikan Himpunan Variabel Keadaan
Jika X merupakan suatu vektor keadaan , maka :

PX
X
Dimana P adalah matrik non singular.
Vektorvektor keadaan yang berbeda membawa informasi yang sama
memenuhi perilaku sistem.

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Contoh Soal
Soal 1
Perhatikan sistem rangkaian RLC yang ditunjukan pada Gambar di bawah.
Perilaku dinamika sistem dapat dilihat secara lengkap untuk tto jika hargaharga awal dari arus i(to),tegangan kapasitor vc(to), dan tegangan masukan v(t)
untuk tto diketahui. Jadi keadaan rangkaian tersebut untuk tto dinyatakan
sebagai i(t), vc(t) dan tegangan masukan v(t) untuk v(t) untuk tto. Maka dari
itu, i(t) dan vc(t) merupakan suatu himpunan variabel keadaan dari sistem
tersebut.

Gambar Rangkaian RLC

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Contoh Soal
Soal 1

Pada sistem ini bisa dipilih sebagai himpunan variabel keadaan:

x1(t )= i(t)
x2(t) = vc(t)
Persamaan yang menggambarkan dinamika sistem elektrik RLC adalah,

di
L Ri vc v
dt
dvc
C i
dt
Y=[0

1]

x1
x
2

R 1
i L L i 1
L v
1
vc
0 vc 0
C

x Ax Bu

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Contoh Soal
Soal 2
Sistem didefinisikan oleh persamaan diferensial sebagai berikut :

y 6 y 11y 6 y 6u
dimana y adalah keluaran dan u adalah masukan sistem.
Tentukan penyajian ruang keadaan dari sistem yang dinyatakan
pada persamaan di atas.

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Contoh Soal
Penyelesaian
Dipilih variabel keadaan sebagai berikut

x1 y
x2 y
x3 y
Selanjutnya diperoleh

x1 x2
x 2 x3
x 3 6 x1 11x2 6 x3 6u

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Contoh Soal
Penyelesaian
Dengan menggunakan notasi matrik-vektor, tiga persamaan diferensial
orde pertama ini dapat digabungkan menjadi satu sebagai berikut,

1
0 x1 0
x1 0
x 0
x 0u
0
1
2

2
x 3 6 11 6 x3 6
persamaan keluaran dinyatakan oleh

x1
y 1 0 0 x2
x3

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Contoh Soal
Penyelesaian
persamaan di atas dapat ditulis dalam bentuk standar sebagai berikut

x Ax Bu
y Cx
dimana

1
0
0
0
A 0
0
1 , B 0, C 1 0 0
6 11 6
6

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Contoh Soal
Penyelesaian
Penyajian diagram blok sistem contoh soal

x1 0 1 0 x1 0
x 0 0 1 x 0u
2
2
x3 6 11 6 x3 6

x1
y 1 0 0 x2
x3

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Ringkasan
Penggunaan metode ruang keadaan untuk analisis suatu sistem,
sangat sesuai jika menggunakan komputer digital, karena
pendekatannya adalah wawasan waktu. Sehingga terhindar dari
kebosanan dan kesulitan pada saat terjadi perhitungan berulang
dan lebih mudah untuk menyelesaikan sistem-sistem yang berorde
tinggi.
Sebuah sistem dengan 1 atau lebih masukan dan keluaran dapat
dimodelkan dalam persamaan ruang keadaan (state space)
Metode pendekatan ruang keadaan sangat baik digunakan untuk
memodelkan sistem, menganalisis kestabilan, keterkendalian dan
keteramatan.

Pengantar

Materi

Contoh Soal

Ringkasan

Latihan

Asesmen

Latihan

Sistem didefinisikan oleh persamaan diferensial sebagai berikut :

2y 4 y 6 y 8 y 10u
dimana y adalah keluaran dan u adalah masukan sistem. Tentukan
penyajian ruang keadaan dari sistem tersebut diatas.

SEKIAN
&
TERIMAKASIH