@ Probléme 2 On considére le systéme commandé par calculateur et représenté ci-dessous : yx ny Be in feo A et B sont deux réels positifs, réglables par le programme résidant dans le calculateur. Le bloqueur By(s) représente le convertisseur numérique analogique a mémoire. 1. Calculer la fonction de transfert du systeme bouclé. 2. Préciser l'équation caractéristique et discuter de la stabilité dans le plan (B, A). 3. Calculer A et B pour que I’équation caractéristique posséde deux racines nulles. Calculer et représenter alors la réponse indicielle unitaire. 4. Calculer A et B pour que les racines soient 0 et 0.5. Calculer et représenter alors la réponse indicielle unitaire. Pour les derniéres valeurs calculées pour A et B, préciser la commande (entrée du bloqueur) ” © Probléeme3 Un processus intégrateur est commands par un bloqueur d’ordre zéro. Le correcteur est un systéme continu du premier ordre, de gain K et de constante de temps t, tous deux réglables. Le systéme est représenté par le schéma fonctionnel de la figure suivante : T=0.15 Ls Bo(s) 1. Calculer la fonction de transfert échantillonnée en boucle ouverte.Enoneés des exercices e1 des problimes 37 2. Quelle sera I’erreur du systéme bouclt pour une référence en échelon, puis en rampe unitaires. 3. K et + étant positifs, comment les choisir pour que I'équation caractéristique posséde une racine double. Quelle est la plus petite valeur pour cette racine doubie ? Calculer K et t pour que cette racine double soit égale 80.6, Pour les valeurs de K et ¢ trouvées précédemment, calculer la éponse indicille unitaire, 'erreur statique ainsi que la valeur de la commande w. 6 Reprendre la question précédente dans le cas de I"échelon de vitesse. ae @ Probléme 7, Régulation du débit d’un canal d’irrigation Un canal d’irrigation est alimenté doublement, a partir d’un barrage et de plusieurs courants d’eau, comme le montre le schéma de la figure suivante Barrage Eaux de pluie &? y — Toei Des mesures de la pluviométrie moyenne et du débit moyen du canal, faites toutes les heures, ont conduit aux résultats suivants4 z 3. Pluviométrie(p)m’s | 0 [1] 1 [2707070] 0 Débit (D) m/s 100 | 100 | 102 [107 [111 [112 | 104 [100 En admettant que le systéme d’entrée p et de sortie d = D ~ 100 est linéaire, calculer sa fonction de transfert T (2) = d(2)/p(z).. Calculer et représenter le débit d si la pluviométie reste égale & 2 m’/s durant 6h. Ce canal est utilisé intensivement pour Virrigation, et on désire y fdintenir un débit constant égal 4 100 m’/s, Pour compenser les variations liées a la pluviométrie, tout en économisant de |’eau, on réalise l’asservissement suivant : ‘on mesure toutes les heures le débit du canal, un micro-ordinateur calcule I'écart par rapport a une référence et élabore la commande U(z) supposée constante entre deux instants d’échamtillonnage. Des essais préliminaires ont conduit aux résultats du tableau suivant : [way To Tio T to ToT to ToT. T 10 [a To | o [20 [70 Ts [90] ... | 90