ESCOLA TCNICA FEDERAL DO CEAR

CURSO DE MECNICA

AUTOMAO
PNEUMTICA

Prof. Doroteu Afonso C. Pequeno

NDICE
I. INTRODUO ................................................................................................................3
II. EQUIPAMENTOS BSICOS
COMPRESSORES ...........................................................................................................5
EQUIPAMENTOS DE TRATAMENTO DO AR.........................................................9
ATUADORES ................................................................................................................ 11
VLVULAS ................................................................................................................... 14
SENSORES .................................................................................................................... 20
III. CIRCUITOS PNEUMTICOS
ESTRUTURA DOS CIRCUITOS ............................................................................... 21
COMANDOS BSICOS............................................................................................... 22
CIRCUITOS COMBINACIONAIS............................................................................. 30
CIRCUITOS SEQUNCIAIS...................................................................................... 33
COMANDOS DE EMERGNCIA.............................................................................. 41
MTODOS ESTRUTURADOS................................................................................... 43
IV. ELETROPNEUMTICA
SIMBOLOGIA .............................................................................................................. 47
EMPREGO DE RELS AUXILIARES...................................................................... 48
EMPREGO DE RELS DE TEMPO......................................................................... 49
SEQUENCIAS - MTODO INTUITIVO................................................................... 50
TCNICA PASSO A PASSO (SEQUNCIA MXIMA)......................................... 54
TCNICA CASCATA (SEQUNCIA MNIMA) ..................................................... 56
V. COMANDOS ATRAVS DE CLP
SIMBOLOGIA .............................................................................................................. 59
EXEMPLO DE SELEO ENTRE TRES PEAS.................................................. 60
EXEMPLO DE USO DO TEMPORIZADOR............................................................ 61
EXEMPLO DE USO DO CONTADOR INCREMENTAL ...................................... 62
PROGRAMA PARA COMANDO DE UM MANIPULADOR PNEUMTICO .... 64
6. BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................... 62

CAP. I - INTRODUO
PNEUMTICA
Segundo o dicionrio, a cincia que estuda as propriedades fsicas
do ar e dos outros gases. Na prtica, a pneumtica trata da produo e aplicao
do ar comprimido, compondo um sistema pneumtico e, inserida em um
dimenso maior , gerando um sistema de automao pneumtica.

SISTEMAS DE AUTOMAO PNEUMTICA

Um sistema de automao pneumtica composto entre outros
equipamentos de cilindros, motores, vlvulas, chaves de fim de curso, sensores,
rels, sinalizadores, microcontroladores, CLPs, etc., interrelacionados, a fim de
que os atuadores (cilindros e motores) executem uma funo preestabelecida,
comandados pelos outros equipamentos descritos.

VANTAGENS:
- MATRIA PRIMA ABUNDANTE E DE BAIXO
CUSTO.
- NO POLUENTE.
- RESISTENTE A AMBIENTES HOSTIS
- SEGURANA.
- VELOCIDADE

LIMITAES:
- ECONOMICAMENTE INVIVEL PARA
PRESSES ACIMA DE 20 kgf/cm2.
- ESCAPE RUIDOSO.
- REQUER TRATAMENTO INICIAL DO AR.

EXEMPLOS DE APLICAES:
- FERRAMENTAS MANUAIS.

MQUINAS - FERRAMENTAS.
PRENSAS PNEUMTICAS.
TALHAS, GUINCHOS, EMPILHADEIRAS, ETC.
MANCAIS AEROESTTICOS.
FERRAMENTAS DE ESTAMPO E CORTE.
FERRAMENTAS ODONTOLGICAS.
EQUIPAMENTOS DE PINTURA INDUSTRIAL.

POSSIBILIDADES DE APLICAO:
-

MOVIMENTAR.
GIRAR.
TRANSPOR.
PRENDER.
EMPILHAR.
ELEVAR.
ABRIR / FECHAR.

TCNICAS DE ACIONAMENTO:
- PNEUMTICO PURO.
- ELETROPNEUMTICO.
- ATRAVS DE CLP.

FLEXIBILIDADE:
TCNICA EMPREGADA x

FLEXIBILIDADE.

- PNEUMTICO PURO

BAIXA.

- ELETROPNEUMTICO

MDIA

- ATRAVS DE CLP

ALTA

-PNEUMTICA PURA:

So empregados apenas componentes de comando manual ou pneumtico, o

que torna o sistema extremamente limitado mas, por outro lado, o isenta de
perturbaes ou falhas da rede eltrica.

EXEMPLO DE CIRCUITO PNEUMTICO PURO:

-ELETROPNEUMTICA:
So empregados componentes de comando manual, pneumtico e eltrico, o
que d ao sistema uma flexibilidade razovel mas, ainda de custo relativamente
alto.

EXEMPLOS DE CIRCUITOS ELETROPNEUMTICOS:

1. CONTROLE DE VELOCIDADE
PNEUMTICA:
FSICO

DE UMA FURADEIRA

PNEUMTICO
A

A
a2

a1

y2
a4
a1

a0

PEA

2. CIRCUITO SEQUENCIAL - A+ B+ A- B- ...

A

-ATRAVS DE CLP:
So empregados componentes de comando manual, pneumtico e eltrico,
mas em menor nmero haja vista que grande parte destes so substitudos pelo
CLP que, atravs de software executa funes de rel, temporizador, contador,
chaves, etc., o que d ao sistema uma grande flexibilidade com um custo
relativamente baixo.

PROPRIEDADES FSICAS DO AR ATMOSFRICO:

- COMPRESSIBILIDADE - Permite que o ar tenha o seu volume reduzido
quando submetido a uma fora externa,
permitindo assim o seu armazenamento.
- ELASTICIDADE

Permite que o ar volte a ocupar o volume

anterior, cessado o efeito da fora causadora da
compresso.

- EXPANSIBILIDADE

- DIFUSIBILIDADE

Propriedade que possibilita ao ar ocupar

totalmente o volume de um recipiente,
adquirindo o seu formato.
- Permite que o ar misture com qualquer meio no
homogneo.

CAP. II - EQUIPAMENTOS BSICOS

1. COMPRESSORES:

simbologia
CLASSIFICAO:
a. QUANTO AO PRINCPIO DE TRABALHO:
-COMPRESSORES DE DESLOCAMENTO POSITIVO
Faz a compresso atravs da reduo do volume de ar. O
fornecimento (fluxo) de ar intermitente durante o funcionamento do compressor,
j que o ar primeiramente comprimido e s depois descarregado. Podem ser:
- Rotativos: de palhetas, de parafusos, de anel lquido, etc.
- Alternativos: de mbolo, de diafragma, etc
-COMPRESSORES DE DESLOCAMENTO DINMICO
Neste tipo de compressor o ar acelerado adquirindo assim
elevada energia cintica. Posteriormente feita a transformao da energia
cintica em energia de presso, atravs da utilizao de um difusor (bocal
divergente). Caracterizam-se por manter um fluxo de ar constante durante o
funcionamento. Por este princpio funcionam os chamados turbo compressores,
tais como os de fluxo radial e os de fluxo axial.

REGULAGEM DE CAPACIDADE
Funo: manter a presso de trabalho do compressor dentro de uma
faixa pr-estabelecida.
Tipos: - Partida e parada automticas do motor eltrico.
6

- Fechamento total da admisso.

- Fechamento parcial (estrangulamento) da admisso.
- Descarga para a atmosfera.
- Realimentao do ar comprimido.
- Variao do rendimento volumtrico
- Variao da rotao do motor de acionamento.
- Alvio nas vlvulas de admisso.
- Mtodos combinados.
Partida e parada automticas do motor eltrico

Fechamento total da admisso

Fechamento parcial (estrangulamento) da admisso

Descarga para a atmosfera

Realimentao do ar comprimido

2. EQUIPAMENTOS DE TRATAMENTO DO AR
9

FILTROS:

sem dreno

com dreno manual

SECADOR:

RESFRIADOR:

LUBRIFICADOR:

DRENOS:

manual

automtico

- REGULADORAS DE PRESSO:

COM ESCAPE

SEM ESCAPE
10

- UNIDADE DE PREPARAO:

simbologia simplificada

3. ATUADORES:
So os equipamentos que efetivamente realizam trabalho, atravs da
transformao da energia de presso em energia mecnica, notadamente, cilindros
e motores pneumticos.
- CILINDROS:
So os responsveis pela tranformao da energia de presso em
energia mecnica de translao e podem ser, basicamente dos seguintes tipos:
- SIMPLES EFEITO.

O ar comprimido executa apenas um dos movimentos, enquanto o

outro se d, geralmente, atravs de uma mola. So comandados atravs de
vlvulas de controle direcional de 3 vias.

11

- DUPLO EFEITO.

O ar comprimido executa agora tanto o movimento de avano

como o de recuo do cilindro . So comandados atravs de vlvulas de controle
direcional de 4 ou 5 vias.

- HASTE PASSANTE.

Tem como vantagens o fato de podermos utilizar as duas

extremidades da haste na execuo de trabalhos, permite que se utilize todo o
curso do embolo, visto que a haste melhor apoiada, como tambm de ter iguais
foras de avano e recuo. So tambm comandados atravs de vlvulas de controle
direcional de 4 ou 5 vias.
- SEM HASTE.

composto de um cilindro (geralmente de alumnio), uma luva de

material ferroso envolvendo este e de um embolo, no qual uma fita magntica
fortemente presa, fazendo com que a luva, por ao magntica, acompanhe os
movimentos do embolo. Tem como vantagem o fato de podermos utilizar cilindros
com cursos de at 6.000 mm, com uma flexo mnima, visto que a luva, que
executa o trabalho, apoiada sobre o cilindro. Tem como limitao a fora da
ao magntica sobre a luva, da ordem de 400 N.
- COM AMORTECIMENTO VARIVEL.

12

Neste tipo de atuador podemos reduzir o choque entre o embolo e as

tampas do cilindro atravs de amortecedores pneumticos devidamente instalados
nas cmaras dianteira e/ou traseira, reduzindo assim o rudo e, principalmente
aumentando a vida til do cilindro.
- DUPLEX GEMINADO.

Este tipo de cilindro tem como principal vantagem o fato de

dispormos de dois cilindro opostos em uma mesma camisa, possibilitando assim
que a ponta de uma das hastes possa alcanar diversas posies, bastando para
isto que se mantenha presa a outra haste.

- DUPLEX CONTNUO.
Este tipo de cilindro tem como
principal vantagem o fato de dispormos de
dois cilindro em srie, em uma mesma
camisa, possibilitando assim uma maior
fora til, sem aumento do dimetro do
cilindro.
- MOTORES:
So os responsveis pela transformao da energia de presso em energia
mecnica de rotao. Utilizados principalmente como acionadores de ferramentas
manuais, tem tambm larga aplicao na indstria, principalmente em ambientes
com vapores de gases inflamveis, como tambm pelo baixo consumo de energia e
velocidade varivel. Podem ser:
com um sentido de rotao
fluxo fixo

com dois sentidos de rotao

fluxo fixo

13

So classificados, conforme a
construo, nos seguintes tipos:

com dois sentidos de rotao

fluxo varivel

- TURBINA.
- PALHETAS.
- ENGRENAGENS.
- PISTES RADIAIS.
- PISTES AXIAIS.

- ATUADOR ROTATIVO

um motor com giro limitado

e intermitente.

4. VLVULAS:
So os elementos utilizados para comando dos atuadores, exercendo
funo preponderante dentro dos circuitos pneumticos e so classificadas
conforme suas funes. Podem ser:
-

CONTROLADORAS DE DIRECO.
CONTROLADORAS DE FLUXO.
CONTROLADORAS DE PRESSO.
DE BLOQUEIO.

NORMALIZAO DOS ORIFCIO DAS VLVULAS

ORIFCIO
PRESSO
UTILIZAO

DIN 24.300
P
A
B
C

ISO 1219
1
2
4
6
14

ESCAPE
PILOTOS

EA
R
X

EB
S
Y

EC
T
Z

10

12

14

Exemplos de identificao de orifcios de vlvulas direcionais

- CONTROLADORAS DE DIRECO.
As vlvulas de controle direcional (VCD) so empregadas para
comando de cilindros e sinalizao de circuitos pneumticos e so classificadas
segundo os parmetros seguintes:
1. Quanto ao nmero de posies:
Podem ser de 2, 3 ou 4 posies e estas so representadas por
quadrados para cada tipo de posio.
2 posies

3 posies

4 posies

2. Quanto ao nmero de vias:

15

Podem ser de 2, 3, 4 ou 5 vias e estas so representadas por linhas

internas aos quadrados( ts e setas - bloqueio, direo e sentido, respectivamente),
indicando o comportamento do fluxo de ar. Conta-se o nmero de vias em apenas
um dos quadrados, observando-se quantas linhas internas tocam os limites
horizontais dos quadrados.
Para vlvulas de duas posies temos as seguintes configuraes:

N.A.

2 vias

N.F.

N.A

4 vias

3 vias

N.F.

5 vias

Para vlvulas de tres posies podemos ter:

3/3 - Centro Fechado

4/3-Centro Fechado (CF)

4/3 - Centro Aberto Negativo (CAN)

5/3 - Centro Aberto Positivo (CAP)

4/3-Centro Aberto Positivo (CAP)

5/3 - Centro Fechado (CF)

5/3 - Centro Aberto Negativo (CAN)

3. Quanto ao tipo de acionamento:

Podem ter o acionamento por ao muscular (manual), pneumtica,
mecnica ou eltrica, dependendo da aplicao e do porte da vlvula.
16

MUSCULAR

BOTO

ALAVANCA

ALAVANCA
COM TRAVA

PEDAL

PNEUMTICO

PILOTO
POSITIVO

PILOTO
NEGATIVO

MECANICO

ROLETE

DIFERENCIAL
DE REAS

ELTRICO

GATILHO

SOLENIDE

COMBINADO

SOLENIDE E PILOTO

4. Quanto ao tipo de retorno:

PNEUMTICO

PILOTO
POSITIVO
MECNICO

PILOTO
NEGATIVO

SUPRIMENTO
INTERNO
ELTRICO
17

MOLA

SOLENIDE

VLVULAS DE 3 VIAS E 2 POSIES ( 3/2)

(ACIONADA)

VLVULAS DE 4 VIAS E 2 POSIES ( 4/2)

(ACIONADA)

18

VLVULAS DE 5 VIAS E 2 POSIES ( 5/2)

(ACIONADA)

- CONTROLADORAS DE FLUXO.
So responsveis pelo controle de velocidade dos cilindros. Podem

ser:
CONTROLADORA DE FLUXO
BIDIRECIONAL VARIVEL

CONTROLADORA DE FLUXO
UNIDIRECIONAL VARIVEL

- CONTROLADORAS DE PRESSO.
So utilizadas tanto como processadoras de sinais, como tambm em
proteo de equipamentos e sistemas. Podem ser:
REGULADORA DE PRESSO
COM ESCAPE

REGULADORA DE PRESSO
SEM ESCAPE

19

DE ALVIO DE PRESSO

LIMITADORA DE PRESSO

- DE BLOQUEIO.

ALTERNADORA ( OU )

DE SIMULTANEIDADE ( E )

A
P1

A
P2

Permite que um elemento (cilindro

ou vlvula) seja comandado de
dois pontos distintos - P1 ou P2.
Quando uma entrada pressurizada,
a outra isolada atravs da reteno.

P1

P2

Permite que um elemento (cilindro ou

vlvula) seja comandado somente se
houver sinal simutaneamente em P1
e P2. Se apenas uma entrada for
pressurizada, esta se auto bloqueia e
o sinal retido.

- DE RETENO

20

SEM MOLA

COM MOLA

PILOTADA

- DE ESCAPE RPIDO

5. SENSORES:
So utilizados como sinalizadores para os mais diversos tipos de
componentes e podem ser:

MAGNTICOS.
INDUTIVOS.
TICOS.
CAPACITIVOS, ETC.

CAP. III - CIRCUITOS PNEUMTICOS

1. ESTRUTURA DOS CIRCUITOS
21

Indicadores de fim de curso

Elemento de
trabalho
a1

a4
a0
Processador de
sinal

a2

E0

Vlvula de comando

a4

a1

Elementos de sinal

2. COMANDOS BSICOS

22

a. Acionamento manual de um cilindro de simples

efeito, atravs de vlvula 3/2 - alavanca / mola.
O cilindro A avana ao ser acionada a alavanca da
vlvula a2. Liberada a alavanca, a vlvula reposta
pela mola e pisto retorna.

b. Acionamento manual um cilindro simples efeito

(S.E.), atravs de vlvula 3/2- alavanca trava (com
reteno).
O cilindro A avana ao ser acionada a alavanca da
vlvula a2 e s retorna aps a liberao desta.

c. Acionamento de um cilindro S.E.,

com comando de avano e retorno de
dois pontos distintos.
O cilindro A avana ao ser acionada
a vlvula a2 e assim permanece aps
a liberao desta. S retorna com o
acionamento da vlvula a1.

d. Acionamento de um cilindro simples efeito, atravs de duas vlvulas em srie.

(funo E)
23

O cilindro A avana se forem acionadas as vlvulas a2 e a4. O retorno feito

aps a liberao de qualquer uma delas.

com vlvula de comando

sem vlvula de comando

e. dem, porm com vlvula de simultaneidade ( E )

com vlvula de comando

sem vlvula de comando

24

f. Acionamento de um cilindro S.E., com comando de avano de dois pontos

distintos ( funo OU, atravs de duas vlvulas em paralelo ).
O cilindro A avana se for acionada a vlvula a2 ou a vlvula a4. O retorno
feito aps a liberao de qualquer uma delas.

com vlvula de comando

sem vlvula de comando

g. dem, porm com vlvula alternadora ( OU )

com vlvula de comando

sem vlvula de comando

25

h. Acionamento de um cilindro S.E., atravs de um sistema srie e paralelo.

O cilindro A avana se forem acionadas as vlvulas a2 e a4 ou as vlvulas a6 e
a8. O retorno feito aps a liberao de qualquer uma delas.

sem vlvula de simultaneidade ( E )

com vlvula de simultaneidade ( E )

26

i. Acionamento de um cilindro
S.E., com temporizao no
comando de avano.
O cilindro A avana algum
tempo
depois
de
ser
acionada a vlvula a2. Isto
se d porque o sinal sado de
a2 passa pelo temporizador
(composto pelas vlvulas E1
e a4 e pelo reservatrio R1)
e por este retardado.

j. Acionamento de um cilindro D.E., atravs de uma

vlvula 4/2 alavanca trava (com reteno).

l. dem, com controle independente de

velocidade de avano e retorno.

26

m. Acionamento
de um cilindro D.E., com
avano rpido, atravs de uma vlvula 5/2
alavanca mola. (uso de uma vlvula de escape
rpido).
O ar da cmara dianteira, atravs da vlvula de
escape rpido E2, rapidamente escapa para a
atmosfera, o que possibilita ao cilindro uma
velocidade maior do que se o escape se desse na
vlvula a0.

n. Acionamento
de um cilindro
D.E., com ciclo nico.
O cilindro
A avana ao ser
acionada a vlvula a2. O retorno se
d aps a ponta da haste do cilindro
acionar a vlvula de fim de curso
a1.

dem, porm obedecendo estrutura dos

circuitos

27

o. Acionamento de um cilindro D.E., com ciclo contnuo.

O cilindro A avana ao ser acionada a
vlvula a4, visto que a vlvula a2 est
acionada. O retorno se d aps a ponta da
haste do cilindro acionar a vlvula de fim de
curso a1. No retorno do cilindro, a2
novamente acionada, iniciando um novo
ciclo. A parada feita aps a reposio de a4.

p. Acionamento de um cilindro D.E., com ciclo contnuo e curso varivel.

O cilindro A avana ao ser acionada a vlvula a6, visto que o fim de curso a2
est acionado. Durante o trajeto aciona o fim de curso a4, que confirma o sinal
em a0 e o cilindro continua a avanar. O retorno se d aps a ponta da haste do
cilindro acionar a vlvula de fim de curso a1. No retorno do cilindro, a4
novamente acionado, iniciando um novo ciclo, com curso regulado entre a4 e a1.
A parada feita aps a reposio de a6.

28

q. Acionamento de um cilindro D.E., com parada e reteno em qualquer

posio, utilizando vlvula 5/3-C.F., acionada por alavanca trava.
O cilindro A avana acionando-se a vlvula a0
para a direita. Desacionada a0 o cilindro para
na posio em que se encontrar, visto que a
vlvula tem centro fechado. O retorno se d
aps a vlvula ser acionada para o lado
esquerdo. Durante o retorno, pode tambm o
cilindro ser parado em qualquer posio
mediante a reposio de a0 posio de origem.

r. Acionamento de um cilindro D.E. de haste dupla, com parada e reteno em

qualquer posio, utilizando vlvula 5/3 C.A.P., acionada por boto - mola.
O cilindro A avana acionando-se a vlvula a0 para a direita. Liberada a0 o
cilindro para na posio em que se encontrar, visto que a vlvula tem centro
aberto positivo e pressuriza o cilindro igualmente em suas duas cmaras. O
retorno se d aps a vlvula ser acionada para o lado esquerdo. Durante o
retorno, pode tambm o cilindro ser parado em qualquer posio, mediante a
liberao de a0.

29

3. CIRCUITOS COMBINACIONAIS
a. O comando do cilindro(S.E.) de uma, prensa deve ser feito atravs de 03
vlvulas 3/2 - boto / mola ( a2, a4 e a6), de modo que o do pisto s avane se
forem acionadas simultaneamente duas vlvulas quaisquer. Possibilidades:
(a2 e a4) ou, (a4 e a6) ou (a2 e a6).
Usando lgebra de Boole podemos montar a equao:
(a2 x a4) + (a4 x a6) + (a2 x a6). simplificando temos:
a2 x (a4 + a6) + (a2 x a6), o que resulta no circuito abaixo.

30

b. O comando do cilindro(S.E.) de uma prensa pode ser feito atravs de 04

vlvulas 3/2 ( duas boto / mola, pedal/mola e uma de fim de curso rolete/mola
para confirmar o fechamento da grade de proteo ). Para que o pisto avane
devem ser satisfeitas, no mnimo, uma das condies abaixo:
1. os dois comandos manuais (a2 e a4) devem estar acionados.
2. grade de proteo fechada e acionamento por pedal (a8 e a6).
3 grade de proteo fechada e acionamento por qualquer acionamento manual
(a8 e, a2 ou a4).
Prens
a

Grade

Mesa

Fim de curso

31

EXEMPLOS DE PORTAS LGICAS

NAND

NOR

EXOR
A

32

c. O comando do cilindro(S.E.) de uma prensa

deve ser feito atravs de 04 vlvulas 3/2 boto / mola ( A, B, C e D), de modo que o
pisto s avana se for acionada somente
uma das vlvulas.

COMANDO BIMANUAL DE SEGURANA

33

O cilindro A s avana se a2 e a4
forem acionadas em um intervalo de
tempo menor que o tempo de
atuao do temporizador, ajustado
atravs da vlvula E3.

4. CIRCUITOS SEQUENCIAIS
SEQUNCIA
um conjunto de movimentos ordenados segundo uma sequncia prestabelecida.
Exemplo 1.
No sistema ao lado uma caixa deve
passar de uma esteira para outra em nvel mais
alto. Isto pode ser conseguido inicialmente
fazendo o cilindro A avanar e suspender a
plataforma na qual est a caixa. Esta ao
chegar no nvel da outra esteira, atravs de
uma chave de fim de curso (eltrica,
pneumtica, etc), faz o cilindro B avanar
empurrando assim a caixa para a esquerda at
que esta fique sobre a esteira. Tambm atravs
de uma chave de fim de curso, acionado
simultaneamente o retorno dos cilindros A e B
e ambos voltam a posio de origem,
completando assim um ciclo de trabalho.
Exemplo 2.
34

Seja o dispositivo de corte de barras metlicas, mostrado no esquema

abaixo. O cilindro A fixa a barra ao dispositivo de avano, o cilindro B faz o avano
desta at a posio de corte, o cilindro C faz a fixao sobre a mesa e, aps isto, o
cilindro D avana iniciando o corte da barra, simultaneamente com o retorno do
cilindro A. Cortada a barra, o cilindro D retorna simultaneamente com o cilindro B,
que assim se posiciona para uma nova alimentao. O cilindro C retorna liberando a
barra da sua fixao sobre a mesa, concluindo o ciclo e permitindo assim o reincio
da operao.
Fixao

Corte

limitador
Avano da
barra

Pina de
fixao

mesa

MTODOS DE REPRESENTAO
Uma sequncia pode ser representada grfica ou algebricamente, atravs
do diagrama trajeto x passo.
A sequncia do exemplo 1 pode ser assim representada:
-algebricamente pela indicao A+ B+ (A- B-)
-pelo diagrama trajeto x passo

A
B

+
+
0

3=0

Para a sequncia do exemplo 2 temos:

35

A+ B+ C+ ( D+ A-) ( D- B-) Cou

A
B
C
D

+
+
+
-

+
0

6=0

DIAGRAMA TRAJETO x PASSO

INDICAES:
Continuidade Simultaneidade Tempo
Repetio
Tempo limitado -

A+ B+ A - B - ...
A+ B+ (A- B-)
A+ B+ T(5s) A - B A+ B+ A - B - = 5x
A+ B+ A - B - = T

TIPOS:
- Diretas
- A+ B+ A - B - mtodo de resoluo - Intuitivo
- Indiretas
- A+ B+ B - A - mtodos de resoluo - Intuitivo puro
- Intuitivo com gatilho
- Passo a passo(*)
- Cascata(*)
* - mtodos estruturados
36

SEQUNCIA - A+ B+ A - B - ...
MTODO INTUITIVO
A

b1

a0

a1

a2

b2

a2

b0

b2

a1

b1

a4

SEQUNCIA - A+ B+ B - A -...
MTODO INTUITIVO PURO

(SEM USO DE VLVULAS FIM DE CURSO TIPO GATILHO)

37

a2

a1

b2

b1

SEQUNCIA - A+ B+ C+ A- B - C - ...

SEQUNCIA - A+ B+ B - A - ...
MTODO GATILHO
A

B
38

SEQUNCIA - A+ A- B + B - ...
MTODO GATILHO
A

SEQUNCIA - A+ A- B + B - ...
MTODO INTUITIVO PURO
A

B
39

SEQUENCIA - A+ B+ ( A - B-) ...

MTODO INTUITIVO PURO
A

SEQUENCIA - A+ B+ ( A - B-) ...

40

SEQUENCIA - (A+ B+) A- B- ...

SEQUENCIA - A+ (A - B+) B- ...

41

SEQUENCIA - A+ (A - B+) B- ...

( usando vlvula de corte )

42

5. COMANDOS DE EMERGNCIA
Um comando de emergncia deve executar sobre os atuadores uma funo
preestabelecida, que pode ser de parada ou de retorno imediato, ou outra qualquer
que se fizer necessria. Para tal, geralmente utilizada uma vlvula com 4 ou 5
vias, com reteno do acionamento
Para um comando de emergncia tipo parada imediata ser empregado
quase sempre necessrio o uso de vlvulas de comando com trs posies. Para os
comandos tipo retorno imediato se faz necessrio o emprego de vlvulas de comando
com apenas duas posies, o que torna esta tcnica um pouco mais empregada que
aquela. Neste caso o comando deve ser estruturado de modo que ao ser acionado
deva atender s seguintes condies:
1. Despressurizar os pilotos que permitem o avano dos atuadores.
2. Pressurizar os pilotos que permitem o retorno.
3. Repor as vlvula de troca ou corte, se houver.
EXEMPLOS:
SEQUNCIA - A+ B+ A - B - ...
Mtodo intuitivo com emergncia tipo retorno imediato

43

SEQUNCIA - A+ B+ B - A - ...
Mtodo intuitivo com emergncia tipo retorno imediato

SEQUNCIA - A+ B+ ( A - B -)...
Mtodo intuitivo com emergncia tipo retorno imediato

44

6. MTODOS ESTRUTURADOS
MTODO PASSO A PASSO
SEJA A SEQUNCIA A+ B+ A- B- . DIVIDIREMOS A SEQUNCIA DE TAL
MODO QUE CADA PASSO FIQUE ISOLADO E COMPONHA UM GRUPO,
ALIMENTADO POR UMA VLVULA DE TROCA. DE MODO QUE, EM CADA
GRUPO S TENHAMOS MOVIMENTOS DE CILINDROS DIFERENTES.
A+
1

B+
2

A3

B-

CADA GRUPO n AO SER ALIMENTADO REPE A VLVULA En-1, QUE

ALIMENTA O GRUPO ANTERIOR, BEM COMO PRESSURIZA A VLVULA
DE FIM DE CURSO QUE PILOTAR A En+1.

45

EXEMPLO:
SEQUENCIA - A+ B+ A- B- A+ A- ...
A+ B+ A - B- A+ A - ... 6 grupos 6 vlvulas de troca
1 2 3 4 5 6

46

SEQUENCIA - A+ (B+ A-) (B- A+) B+ A- B- ...

A+ (B+ A-) (B- A+) B+ A- B- ... 6 grupos 6 vlvulas de troca
1
2
3
4 5 6

MTODO CASCATA
47

SEJA A SEQUNCIA A+ A- B+ B- C+ C- A+ A- .
DIVIDIREMOS A
SEQUNCIA EM GRUPOS, DE MODO QUE CADA GRUPO SEJA COMPOSTO
DE MOVIMENTOS DE CILINDROS DIFERENTES.
A+ A- B+ B- C+ C- A+ A1
2
3
4
5
O NMERO DE VLVULAS DE TROCA IGUAL AO NMERO DE GRUPOS
MENOS 1 (Nvt = Ng - 1).
A SEGUIR MONTAMOS AS VLVULAS DE TROCA, SEGUNDO A SEGUINTE
DISPOSIO:

EXEMPLO:
48

SEQUENCIA - A+ A- B+ B- C+ C- ...
A+ A- B+ B- C+ C- ... 4 grupos 3 vlvulas de troca
1
2
3
4

CAP. IV - ELETROPNEUMTICA
49

Simbologia, segundo a norma ABNT:

Chave com reteno Chave tipo impulso
(tipo trava)

Contato NA

Chave fim de curso rolete NA

Contato NF

Chave fim de curso rolete NF

Bobina Eletromagntica Rel de tempo (ON)

Rel de tempo (OFF)
(retardo na energizao) (retardo na desenergizao)

Contato NA temporizado
na energizao

FUNO E

Contato NA temporizado
na desenergizao

FUNO OU

EMPREGO DE RELS AUXILIARES

50

Acionamento manual
A

Acionamento manual - ciclo nico

Acionamento manual - ciclo contnuo

51

EMPREGO DE RELS DE TEMPO

CIRCUITOS COMBINACIONAIS

O comando do cilindro de uma, prensa deve ser feito atravs de

04 chaves (s1, s2,s3 e s4), de modo que o pisto s avane se forem
satisfeitas as condies explicitadas na pag. 31

52

COMANDO BIMANUAL DE SEGURANA

SEQUNCIAS
Seqncia

A+ B+ A- B- ...
A

53

Seqncia

A+ B+ B- A- ...
A

Seqncia

A+ B+ B- A- ... S/ Gatilho

54

Seqncia

A+ B+ A- B- ...

Seqncia A+ B+ T B- A-...

55

Seqncia A+ T1 B+ T2 A- B- ...

Seqncia A+ B+ B- A- ..
Mtodo intuitivo, com vlvulas de simples solenide

56

Seqncia

A+ B+ ( A- B- ) ...

Mtodo gatilho, com vlvulas de duplo solenide

A

57

TCNICA PASSO A PASSO

Assim como na pneumtica, esta

tcnica pode ser utilizada para a resoluo de
qualquer tipo de seqncia, notadamente
para as indiretas ou aquelas com repetio de
movimentos de algum atuador.
Com a ajuda de auxiliares (rels ou
flags) como memria, o sistema montado de
tal modo que cada passo n ao ser ativado
habilita o prximo e desabilita o anterior,
conforme esquema ao lado.

Seqncia

A+ B+ B- A- ...
A

Seqncia

A+ B+ (A- B-)...
58

Seqncia

A+ B+ ( A- B- ) A+ A- ...

TCNICA CASCATA
Assim como na pneumtica pura, dividiremos a sequncia em grupos, de
modo que cada grupo seja composto de movimentos de cilindros diferentes,
conforme visto a seguir:
A+ A- B+ B- C+ C- A+ A1
2
3
4
5
59

O nmero de rels igual ao nmero

de grupos menos 1 (Nr = Ng - 1).
Exemplo:
Seqncia

A+ B+ B- A-...

Exemplo: Dispositivo para dobrar chapas

Seqncia

A+ B+ B- C+ C- A-...

60

Seqncia

A+ B+ ( A - B- ) ...

61

CAP. V - ACIONAMENTOS ATRAVS DE

CLPS
LINGUAGEM LADDER
SIMBOLOGIA
Contato NA

Contato NF
62

Bobina s/ reteno

Bobina liga

Bobina desliga
Decremental
Contador
Incremental
Temporizador

CHAVE LIGA-DESLIGA
Exemplo de chave tipo impulso, utilizada como chave liga - desliga.

Exemplo de seleo entre trs peas, utilizando-se cinco sensores

63

Y1 e Y2 - 3
Y1 e Y2 - 2
Y1 e Y2 - 2

A+ B+T1 A- T2 B- ...
64

COMANDO BIMANUAL DE SEGURANA

65

USO DO CONTADOR INCREMENTAL

A+ A- (5x)

66

A+ B+ B- A- (3x)

PROGRAMA PARA COMANDO DE UM MANIPULADOR PNEUMTICO

67

Atravs de um manipulador pneumtico as peas A e B devem trocar de

posio, conforme o diagrama abaixo:
Posio inicial

1 deslocamento

2 deslocamento

3 deslocamento

Para tanto se faz necessrio o uso de um gerador de vcuo e de um

cilindro com haste dupla e vazada, afim de que nesta seja instalada uma ventosa
capaz de levantar as peas ( Fig.1). Todo o conjunto montado em uma mesa com
fuso acionado por um motor DC, que far o deslocamento das peas. (Fig.2).

Fig. 1

Fig. 2

Lgica para inverso do motor

Programa para CLP Festo, utilizando o mtodo passo a passo.

68

S0 - chave de partida tipo impulso - ciclo nico.

S10 - chave de partida com reteno - ciclo contnuo.
R - chave reset.
K - auxiliares.
Y1 - solenide de avano do cilindro - desce a pea.
Y2 - solenide de acionamento do gerador de vcuo.
Vct - sensor de vcuo por presso diferencial.

69

Continuao

70

BIBLIOGRAFIA
1- COSTA, ENIO CRUZ DA, COMPRESSORES,
EDGARD BLUCHER LTDA, SO PAULO, 1978
2- H. MEIXNER, INTRODUO PNEUMTICA,
FESTO DIDATIC, SO PAULO, 1978
3- H.MEIXNER, ANALISE E MONTAGEM DE SISTEMAS PNEUMATICOS
FESTO DIDATIC, SO PAULO, 1978
4- H.MEIXNER,PROJETOS DE SISTEMAS PNEUMATICOS
FESTO DIDATIC, SO PAULO, 1978
5- H.MEIXNER, INTRODUO HIDRAULICA
FESTO DIDATIC, SO PAULO, 1978
6- H.MEIXNER, INTRODUO ELETROPNEUMATICA
FESTO DIDATIC, SO PAULO, 1978
7- PRINCIPIOS BSICOS: PRODUO, DISTRIBUIO E CONDICIONAMENTO DO AR COMPRIMIDO, SCHRADER BELLOWS, SO PAULO, 1978
8- CILINDROS PNEUMTICOS E COMPONENTES PARA MQUINAS
PRODUO, SCHRADER BELLOWS, SO PAULO, 1978

DE

9-VLVULAS PNEUMTICAS E SIMBOLOGIA DOS COMPONENTES,

SCHRADER BELLOWS, SO PAULO, 1978
10- MANUAL DE HIDRULICA BSICA, RACINE HIDRULICA, PORTO
ALEGRE, 1991.
11- TREINAMENTO HIDRULICO - VOL I e II, MANNESMANN REXROTH
GMBH, SO PAULO.
12- AUTOMAO INDUSTRIAL ELETROPNEUMTICA, Prof. Dr. Ing. ARNO
BOLLMANN, UFSC, FLORIANOPLIS, 1995.
13- AUTOMAO INDUSTRIAL, FERDINANDO NATALE, SO PAULO, RICA,
1995

71