Anais

03 a 06 de novembro de 2014

Anais

9a Edio, Srie 7

So Lus - Maranho
2014

Reitor:

Francisco Roberto Brando Ferreira

Coordenao Geral:

Natilene Mesquita Brito

Ligia Cristina Ferreira Costa
Comisso Cientfica:

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Aline Silva Andrade Nunes
Ana Patrcia Silva de Freitas Choairy
Ana Silvina Ferreira Fonseca
Cleone das Dores Campos Conceio
Cristovo Colombo de Carvalho Couto Filho
Dea Nunes Fernandes
Delineide Pereira Gomes
Flvia Arruda de Sousa
Janete Rodrigues de Vasconcelos Chaves
Jos Antonio Alves Cutrim Junior
Karla Donato Fook

Kiany Sirley Brandao Cavalcante

Lus Cludio de Melo Brito Rocha
Luzyanne de Jesus Mendona Pereira
Robson Luis e Silva
Samuel Benison da Costa Campos
Tnia Maria da Silva Lima
Tereza Cristina Silva
Terezinha de Jesus Campos Lima
Thayara Fereira Coimbra
Vilma de Ftima Diniz de Souza
Yrla Nivea Oliveira Pereira

Apoio Tcnico:
Comunicao e Cultura:

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Jorge Arajo Martins Filho
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Karoline da Silva Oliveira
Lus Cludio de Melo Brito Rocha
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Cerimonial e Hospitalidade:

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Janete Rodrigues de Vasconcelos Chaves
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Infraestrutura e Finanas:

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Keila da Silva e Silva
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Rildo Silva Gomes

Tecnologia da Informao:

Allan Kassio Beckman Soares da Cruz

Cludio Antnio Costa Fernandes
Francisco de Assis Fialho Henriques
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Projeto Grfico e Diagramao:

Lus Cludio de Melo Brito Rocha

Realizao:

Patrocnio:

Apoio:

Engenharias
Engenharia Eltrica

Apresentao
Esta publicao compreende os Anais do IX CONNEPI - Congresso
Norte Nordeste de Pesquisa e Inovao. O material aqui reunido
composto por resumos expandidos de trabalhos apresentados por
pesquisadores de todo o Brasil no evento realizado em So Lus-MA,
entre os dias 3 e 6 de novembro de 2014, sob organizao do Instituto
Federal do Maranho.
Os resumos expandidos desta edio do CONNEPI so produes
cientficas de alta qualidade e apresentam as pesquisas em quaisquer
das fases em desenvolvimento. Os trabalhos publicados nestes Anais
so disponibilizados a fim de promover a circulao da informao
e constituir um objeto de consulta para nortear o desenvolvimento
futuro de novas produes.
com este propsito que trazemos ao pblico uma publicao cientfica
e pluralista que, seguramente, contribuir para que os cientistas de
todo o Brasil reflitam e aprimorem suas prticas de pesquisa.

BENEFCIOSNOUSODEELEVADORESSEMCASADEMQUINAS
M.S.Oliveira(IC);F.M.S.Oliveira(IC); E.S.Silva(IC)
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)DepartamentodeAutomaoIndustrialCampusCajazeirase
mail:misaeloliveira_ai@hotmail.com.UniversidadeFederaldeCampinaGrande(UFCG)Departamentode
EngenhariaCivilCampusCampinaGrandeemail:michelsouto.civil09@gmail.com.InstitutoFederalda
Paraba(IFPB)DepartamentodeAutomaoIndustrialCampusCajazeirasemail:edleusoncz@gmail.com

RESUMO

Oconceitoeaaplicaodesustentabilidadevmsendo
cada vez mais discutido na sociedade, visto que tal
conceito desenvolve uma relao entre homem e meio
ambientesemquehajaprejuzoparaalgumdoslados.O
sistemadeelevadoressemcasademquinasfrutode
uma nova tecnologia desenvolvida pelo controle de
traoaplicadoaotransportevertical.Aofazermosuma
comparaonainstalaodeumelevadorconvencional
e um elevador sem casa de mquinas podemos

considerarumamaioragilidadeneste,sendoexecutada
em poucos dias. Alm disso, todos os principais
componentessoalocadosnonveltrreo,adequando
seaosmenosespaosexistentesempequenos,mdios
e grandes prdios ou at mesmo em residncias.
possvel constatar as economias no uso de elevadores
semcasademquinas.

PALAVRASCHAVE:Elevadoressemcasademquinas,Sustentabilidade,Inovaes.

BENEFITSINTHEUSEOFLIFTSWITHOUTMACHINE:LITERATUREREVIEW
ABSTRACT

The concept and the aplication of the

sustentability have been increasingly discussed in the
society, since the concept develops a relation between
themanandtheenvironmentwinthoutdisadvantageto
both sides. The elevator system without machine roo
mis the resulto f a new tecnology developed by the
control of the traction applied to vertical transport.
When we do a comparison in the instalation of a
convencionalelevator and of elevator without machine

room, we can consider a greater agility in the one

without machine room, been executed in few days.
Beyondthat,everymaincomponentesareallocateson
the ground floor level, suiting up to the smalls spaces
existing in small, mdium and big buildings or even in
residences.Itspossibletofindtheeconomiesintheuse
ofelevatorswithoutmachineroom.

KEYWORDS:Elevatorswithoutmachineroom,Sustentability,Inovations.

BENEFCIOSNOUSODEELEVADORESSEMCASADEMQUINAS
INTRODUO
O conceito e a aplicao de sustentabilidade vm sendo cada vez mais discutido na
sociedade, visto que tal conceito desenvolve uma relao entre homem e meio ambiente sem
quehajaprejuzoparaalgumdoslados.
O sistema de elevadores sem casa de mquinas fruto de uma nova tecnologia
desenvolvidapelocontroledetraoaplicadoaotransportevertical.Osmotoresutilizadosnesse
novo sistema so dotados de ims permanentes de alto fluxo e manipulados pelo controle de
tenso e frequncia (VVF Variao de Tenso Variao de Frequncia) o que permite a
coexistnciadebaixasvelocidadesealtotorque,resultandonadispensaderedutoresmecnicos
develocidade,aumentandoorendimentodoconjunto.
Onomedadoaesteequipamento,semengrenagem,vemdacolocaodapoliadetrao
diretonoeixodomotor,assimnopossuindoredutormecnicoecontandocomaltatecnologia
em sua fabricao, a mquina enxuta e pode ser colocada diretamente sobre as guias do
elevador,caracterizando,ento,osemcasademquinas.
O elevador sem casa de mquinas pode ser empregado sempre que houver uma distncia
desdeasoleiradoandarmaiselevadoatendidoatotetodacaixacorridadenomnimo3.500
mm.
Oresultadodaatuaodocontrolesobremquinatogilpermiterespostasprecisasalm
de apresentar muito baixo nvel de rudos, garantindo ainda muito conforto nas aceleraes e
desaceleraesecomparadasprecisasindependentementedavariaodacargatransportada.
Esseacionamentosuavegaranteaeconomiadeenergiaeaumentodavidadoscomponentesde
suspenso,podendoaindaserdotadodeumdispositivoquegarantadeslocamentoataparada
seguraondeospassageirosseroliberados,nocasodefaltadeenergiaeltrica,ouseja,resgate
automtico(Ortobras,2002).

MATERIAISEMTODOS

Este estudo constituise de uma reviso da literatura especializada, realizada entre

fevereiroemarode2014,noqualserealizouumaconsultaalivroseperidicospresentesna
BibliotecadaUniversidadeFederaldeCampinaGrande(UFCG)campusdeCampinaGrandee
por artigos cientficos selecionados atravs de busca no banco de dados das empresas
produtorasdeelevadores.
Os critrios de incluso para os estudos encontrados foram abordagem do uso de
elevadoressemcasademquinasdesdeofuncionamentoatainstalaodeste,ecomparao
destesdadoscomaquelesobtidosparausodeelevadoresconvencionais.
Logo em seguida, buscouse estudar e compreender os principais parmetros de
funcionamento e avaliar as vantagens e desvantagens do uso de elevadores sem casa de
mquinas, comparandoo com elevadores convencionais, alm de ressaltar a contribuio
daquelequandosetratadesustentabilidade.

REVISOBIBLIOGRFICA

Em imveis sem espao prdefinido recomendase a montagem de estruturas metlicas

tornandooprocessodeinstalaomaisrpidoeeconmico.
Levando em considerao as partes do elevador, podemos citar: mquina de trao,
contrapeso, porta de pavimento, acionamento e suspenso laterais, cabina, parachoque de
contrapeso.
Osistemadetraoconsistenumamquinacommagnetizaopermanentequeoperasem
redutor, o que melhora a eficincia. E uma vez que relativamente pequena e tem um
funcionamentosilencioso,representaasoluoideal,emparticularparaelevadoressemcasade
mquinas.
O quadro de comandos do elevador instalado no ltimo andar do edifcio ao lado da
cabina, permitindo desta forma, livre e fcil acesso dos tcnicos de manuteno. Na parte
superiordacabina,areaparaamanutenotambmlivredeobstculosparaarealizaode
diagnsticossobreodesempenhodoequipamento(CIMM,2007).
Alm disso, o acionamento eletromecnico por meio de uma mquina compacta
proporcionaexpressivareduodocustodaobra.Oselevadoressemcasademquinastrazem
enormesbenefciosparaarquitetos,construtoreseproprietriosemtermosdeflexibilidadena
construo, conferem mais elegncia ao projeto arquitetnico e proporcionam confiabilidade,
segurana,confortoeeconomiadeenergia,aFigura1apresentaaspartesqueconstituemum
elevadorsemcasademquinas.
No estudo de um elevador sem casa de mquinas podemos tambm constatar algumas
especificaesnasestruturasdoselevadores:acapacidadevariaentre450e600kg,avelocidade
de 1 m/s, as portas de pavimento so automticas de correr horizontalmente de abertura
lateral e operao simultnea com a da cabina, tem at 16 paradas, a cabina composta por
painis em ao carbono e luminrias de LED contando tambm com piso antiderrapante e
espelho no fundo, possui operao de automtico seletivo da subida e na descida ou s na
descida,possuiumatensodealimentaode220ou380Vac,60Hz,trifsicode10cv,possui
um dispositivo eltricoacionado pelo freio de segurana que impede o movimento no caso de
rupturaeafrouxamentodequalquerumdoselementosdesuspenso.
Oproduto possuicaractersticasecologicamentecorretascomoascintasdeaorevestidas
depoliuretano,quenorequeremlubrificaoevitandoapoluioambiental.Elassoat20%
maisleves,duram3vezesmaisepossuemmaisfiosdeaoqueumcaboconvencional.Outradas
virtudesdoselevadoressemcasademquinasaeconomiadeconsumodeenergiadaordem
de40%.Isto,graasamquinasemengrenagemeaocontrolecomacionamentoVVVF(tensoe
frequnciavariveis),queproporcionamumambientemaissilencioso,poispermitemtransmitir
umamenorvibraoaoedifcio.
Avantagemadicionaldosistemaquetodoopesodoelevadortransmitidoaofundodo
poo, proporcionando menores custos estruturais da construo. A mquina compacta sem
engrenagempodeserat70%menoremtamanhoe50%maiseficiente,mantendoseomesmo
coeficientedeseguranaquemquinasconvencionais.

A mquina selada e as cintas planas de ao revestidas de poliuretano no requerem

lubrificao e economizam, em mdia, cinco litros de leo por elevador ao ano. (TIRADENTES,
2002)
Almdisso,podemosdestacarqueoselevadoressemcasademquinasocupamumespao
nico, reduzindo em at 13% do volume total de construo necessrio para instalao do
mesmo, o reduzido volume proporciona uma maior versatilidade, tanto para projetos novos
comoparareabilitaes.
O menor consumo energtico tambm pode ser destacado como caracterstica dos novos
elevadores, trazendo tambm maior eficincia mecnica devido a incorporao de sofisticados
materiaisnaestruturadoelevador,quereduzemenergianecessrianosprocessosdearranquee
paragem, portanto, no consumo eltrico associado. Um sistema de suspenso e guiamento
centrado,umsistemadetraobaseadonaltimageraodemquinasGearlessdemuitoalto
rendimentoquenonecessitamdeleo,tambmproporcionadoportalequipamento.Essas
mquinassointegradasecontroladascomamaisavanadatecnologiaemvariadasfrequncias,
minuciosos sistemas de equilibragem reduzem as cargas descompensadas e permitem uma
permanenteeconomiadeenergiaemcadadeslocamento.
Ao falarmos de corrente, podemos destacar que a estrutura do elevador constituda por
materiaisdealtaresistncia(similaresaosetordeautomveis)permitemaumentaraeficincia
do elevador, ao aperfeioar a energia necessria os processos de arranque e paragem. Na
corrente de arranque, dependendo das condies de carga, possvel reduzir a corrente de
arranque de 5 (cabina completa a subir) a 16% (cabina vazia a descer), j na corrente nominal
dependendodascondiesdecarga,ossistemasdeequilibragem podempermitirreduesde
20%.
Osistemadesuspensoeguiamentocentradodotadodecomponentesdealtaeficincia
(poliascomrolamentoserocadeirasparaeliminaratritos)quepermitemalcanarosmaisaltos
valoresderendimentomecnico.AsuspensocentradapermiteOsdispositivosdeseguranaso
associadoscabina,oferecendoumarespostaimediataaqualquerproblemacomavelocidade
e/ouquedalivre,comomostradonaFigura1(ENOR,2010).

Mquinadetrao
semengrenagem

Contrapeso
Portadepavimento
Acionamentoe
suspensolaterais,tipo
Mochila,quefacilitam
manutenoe
instalaodoelevador
Cabinacomportasde
aberturalateraisVVVF

Parachoquesde
contrapesoecabina
normalizados

Figura1Partesdeumelevadorsemcasademquinas(Fonte:ORTOBRAS,2002).
RESULTADOSEDISCUSSES
Nos elevadores sem casa de mquinas verificouse que h um sistema de isolamento e
mximoconforto,autilizaodeumelevadorcomsuspensodiferencialcentrada,autilizao
de elementos elsticos em pontos essenciais e a utilizao dos mais avanados sistemas de
isolamento, evita a transmisso de vibraes sendo conseguido assim um dos melhores
parmetros de conforto do mercado. O reduzido nvel de rotaes por minuto minimiza a
emissodevibraes,aumentandoasensaodeconfortodacabina.Osistemadeisolamento
est mostrado na Figura 2, a seguir, sendo 1, 2, 3, 4, 5, 6 e 7, respectivamente motor, cabina,
guias,contrapeso,cabosdeao,isolamentodoconjuntoeisolamentodacabina.(ENOR,2010).
Com o objetivo de conseguir mais eficincia no produto, possvel reduzir 66% o nvel de
rotaes por minuto da mquina de trao, como apresenta a Figura 3, relativamente aos
elevadoresconvencionais,paraummesmocursoLaspoliasdemenordimetronecessitamum
maiornmeroderotaes,nomodelosemcasademquinas,umdimetromaiornassuaspolias
possvelconseguirreduzironmeroderotaesmelhorandoassim,deformaconsidervel,o
confortonacabina.(ENOR,2010).

Figura2Sistemadeisolamentodeumelevadorsemcasademquinas(FONTE:ENOR,2010).

Figura3Sistemaderotaodeelevadorescomesemcasademquinas(FONTE:ENOR,2010).
Graasaousodoexclusivosistemadecintasplanasdetrao,emvezdostradicionaiscabos
de ao, os elevadores sem caixa de mquinas consomem cerca de at 41% menos que um
elevadorconvencionaldeduasvelocidades.Opotencialdonovosistemanareduodoimpacto
ambientepoderesumirsenosseguintespontos:economiadeenergiaediminuiodasemisses
deCO2duranteofuncionamentodoelevador,comomostraaFigura4.
Areduodosresduoscontaminantesduranteofuncionamentodeelevadoressemcaixade
mquinaspressupeumareduoderesduoscontaminantesde51%comparadoaumelevador
convencional.AeconomiaemlitrosdeleonotempodevidatilmostradanaFigura5.

As especificaes tcnicas que permitem a criao do elevador sem casa de mquinas. Na

especificaogeraltemosabasetecnolgicadestenovoelevadorfundamentasenasubstituio
dos tradicionais cabos de ao por umas cintas de poliuretano reforadas com cabos de ao de
altaresistncia.

Figura4EmissodeCO2(FONTE:DossidaMquinaVerde,2010).

Figura5Economiaderesduoscontaminantes(FONTE:DossidaMquinaVerde,2010).
As medies realizadas para avaliar o consumo de energia demonstram, de forma clara e
concreta,queoelevadorsemcaixademquinaseconomizaat26,6%deenergiaparaumuso
mdioemedifciosdehabitao,secompararcomumelevadorconvencional,podeseobtera
Tabela1.

Tabela 1 Consumo de energia para elevadores sem casa de mquinas e elevadores

convencionais.
Capacidade do
Elevador

Consumo Anual em kWh

Economia

Economia em %

Elevador
Convencional

4 pessoas

Elevador sem
Casa de
Mquinas
375

500

125 kWh/ano

25%

6 pessoas

400

535

135 kWh/ano

25,23%

FonteDossidaMquinaVerde,2010.

Os elevadores sem casa de mquinas vm se destacando no mercado por apresentar

algumas vantagens se comparado ao elevador convencional. Podemos citar dentre os tais
benefcios o conforto, j que o mesmo permite uma viagem mais suave e silenciosa; eficincia
energtica,proteoambiental,maiorseguranaeconfiabilidade,maiorflexibilidadedeprojeto,
custosreduzidos,espaotilampliado.
Oselevadoresconvencionaissoconstrudoscomumacasademquinasencontradanoalto
das concentraes, um poo e um espao para a cabina, o funcionamento se d atravs da
cabinecomoscomandosinternos,umafiaoqueinterligaacabineaoquadrodecomandona
casademquinas,guias,cabosdetraoecontrapeso.Onovotipodeelevador,cercade10%
maiscaro,pormmaiseconmico,jquegasta40%deenergiaeltricaqueoconvencional.
Numaconfiguraodeelevadorescomcasademquinastemos:ltimaalturamaislajecom
medida de 4,5 m; altura mnima da casa de mquinas de 2,0 m; altura total mnima desde o
ltimopisode6,5m.Jnumaconfiguraosemcasademquinaspossuialtimaalturacomo
sendo3,6m;noexistindoaalturamnimaparacasademquinase,portanto,possuindouma
alturatotaldesdeoltimopisode3,6m.
Sendoassim,podeseconstataroganhodeaproximadamente2,9mdealturasendopossvel
aconstruodeumandaradicional,almdareduodareadopoo.
Anovalinhaapresentamaisumavantagemeseguemastendnciasdomercadoedispensa
acasademquinasnacobertura.Comumdimensionamentocuidadosamenteplanejado,tantoo
sistemadetraoquantoopaineldecontrolesoacomodadosemumespaoreduzidonaparte
superior da prpria caixa, j que empregam uma polia menor que a convencional, isso resulta
num projeto otimizado da mquina, permite sua montagem dentro do passadio, e sendo
integrados ao marco da porta de pavimento do ltimo piso. Com isso, um espao nobre na
coberturadosedifciosficalivre,proporcionandonovasalternativasdeutilizaoparaumarea
de grande valor, garantindo maior rentabilidade aos empreendimentos imobilirios. Os
elevadoressemcasademquinasvmsendodesenvolvidosparaedifciosdeat20andares,o
queatomomento,erapossvelencontrarapenasemedifciosdeat16andares.
Os elevadores sem casa de mquinas adaptamse aos edifcios existentes ou em novos
projetos, simplificando o telhado, reduzindo as vibraes nos prdios, tal equipamento
economiza energia eltrica j que o motor acionado somente na subida, descendo pela
gravidade com o retorno do leo utilizado para o reservatrio, possuindo acelerao e

desacelerao suaves e funcionamento silencioso (TIRADENTES, 2002). A Figura 6 ilustra as

vantagensdiscutidasacima.

Figura6ElevadoressemcasademquinasxElevadoresconvencionais
(FONTE:TIRADENTES,2002).

CONCLUSO
Oresultadodaatuaodocontrolesobremquinatogilpermiterespostasprecisasalm
de apresentar muito baixo nvel de rudos, garantindo ainda muito conforto nas aceleraes e
desaceleraesecomparadasprecisasindependentementedavariaodacargatransportada.
Esseacionamentosuavegaranteaeconomiadeenergiaeaumentodavidadoscomponentesde
suspenso,podendoaindaserdotadodeumdispositivoquegarantadeslocamentoataparada
seguraondeospassageirosseroliberados,nocasodefaltadeenergiaeltrica,ouseja,resgate
automtico.
Alm disso, o acionamento eletromecnico por meio de uma mquina compacta
proporcionaexpressivareduodocustodaobra.Oselevadoressemcasademquinastrazem
enormesbenefciosparaarquitetos,construtoreseproprietriosemtermosdeflexibilidadena
construo, conferem mais elegncia ao projeto arquitetnico e proporcionam confiabilidade,
segurana,confortoeeconomiadeenergia.

Atravs de um estudo, podemos constar que h uma reduo nos impactos causados por
elevadoresquandoestessoelevadoressemcasademquinas,podendosedestacarumamenor
emissodeCO2portaisequipamentos,almdeumestudodaeconomiadeenergiaequantoao
materialutilizado.
Portanto, podemos verificar que os elevadores sem casa de mquinas vm merecendo
destaquenasconstruesporsetrataremdeequipamentossustentveis,quepossuemaltograu
deeficinciaeconforto.

AGRADECIMENTOS
ADeus,primeiramente,pelapazealentoquesomenteNeleencontro.
Aosmeuspaiseatodaminhafamliaque,commuitoapoioecarinho,nomedemesforos
paraqueeuconcluaessaetapadaminhavida.
Eatodosque,asuamaneira,contriburamparaaconcretizaodestetrabalho.

REFERNCIASBIBLIOGRFICAS
ORTOBRAS. Indstria de Elevadores. Catlogo de elevadores sem casa de Mquinas, 2002.
Disponvelem:<http://www.ortobras.com.br/Default.aspx#>.Acessadoem24deNovembrode
2011.

CIMM. Centro de Informao Metal Mecnica. Thyssenkrupp lana novo modelo de elevador
sem casa de mquinas. Publicado em 17 de Setembro de 2007. Disponvel em: <
http://www.cimm.com.br>.Acessadoem25deNovembrode2011.

TIRADENTES, J.A. Inovao e Segurana. Manual de Segurana OTIS. So Bernardo do Campo,

SP.p.9,2002.

ENOR. Grupo de Ascensores Enor. Catlogo de elevadores eltricos sem casa de mquinas.
Novembro 2010. Disponvel em: <http://www.enor.es/catalogo_EC5_PT.pdf>. Acessado em: 25
deNovembrode2011.

Dossi da mquina verde. Otis, Indstria de Elevadores. Estudo de economia energtica,

diminuiodeemissesdeCO2paraaatmosferaediminuioderesduoscontaminantes.So
BernardodoCampo,SP.Outubro,2010.

UMAPROPOSTADEANTENABOWTIECOMFRACTALANTIFLOCODENEVEDEKOCHPARA
APLICAESEMREDESDECOMUNICAOMVEL
J.N.Cruz(PQ)2;E.E.C.Oliveira(PQ)1;A.G.Neto (PQ)2 ;M.A.Oliveira (IC)1 ;J.J.P.Gonalves(IC)1;M.S.
Vieira(PQ)1
1
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusJooPessoa,2UniversidadeEstadualdaParaba(UEPB)Campus
Patos,
email:josielnc@yahoo.com.br

(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Estetrabalhoapresentaumaantenabowtiecomguias
deondacoplanares(CPW)apresentandocaractersticas
multibandaebaixoperfilutilizandoacurvafractalAnti
FlocodeNevedeKochdenveis1e2paraaplicaesna
faixa 2 8 GHz (Acesso a rede sem fio banda larga
BWA). A antena proposta foi analisada no simulador
HFSS baseado no mtodo dos elementos finitos (FEM).
Nesse estudo uma antena Bowtie foi usada como
refernciaparagerarnovasconfiguraesfractaisdessa
antena. Aps algumas simulaes com o intuito de

investigar o comportamento da estrutura fractal na

antena, foram obtidos valores referentes a frequncia
de ressonncia, perda de retorno, largura de banda,
largura de banda percentual e coeficiente de onda
estacionria, parmetros que sero analisados e
discutidosnessetrabalho.

PALAVRASCHAVE:Antenasbowtie,fractalAntiFlocodeNevedeKoch,CPW.

APROPOSALBOWTIEANTENNAWITHKOCHANTISNOWFLAKEFRACTALFORAPPLICATIONS
INMOBILECOMMUNICATIONNETWORKS
ABSTRACT

This paper presents a bowtie antenna with coplanar

waveguide (CPW) presenting multiband characteristics
and low profile using the curve AntiSnowflake Koch
fractaloflevels1and2forapplicationsintherange2
8GHz(NetworkAccessWirelessBroadbandBWA).The
proposed antenna was analyzed in the Simulator HFSS
basedonthefiniteelementmethod(FEM).Inthisstudy,
aBowtieantennawasusedasareferencetogenerate

new fractals that antenna configurations. After some

simulations in order to investigate the behavior of the
fractalantennastructure,valuesforresonantfrequency,
return loss, bandwidth, percent bandwidth and
coefficient of standing wave, parameters that will be
analyzedanddiscussedwereobtainedinthiswork.

KEYWORDS:Bowtieantenna,KochAntiSnowflakefractal,CPW.

UMAPROPOSTADEANTENABOWTIECOMFRACTALANTIFLOCODENEVEDEKOCHPARA
APLICAESEMREDESDECOMUNICAOMVEL

INTRODUO

Comoavanotecnolgicodosmeiosdecomunicaesmveis,asantenasplanaresdemicrofita
setornarampromissorasdevidoasuaestruturaleveeobaixocustodefabricao,aliadoaum
bomdesempenho,podendoserutilizadasnascomunicaesviasatlite,GPS(GlobalPositioning
System),RFID(RadioFrequencyIdentification)entreoutrossistemasdecomunicaosemfio.
Asantenasdemicrofitapodemserdivididasemdoistiposbsicosdeestrutura:antenapatchde
microfita (do ingls microstrip patch antenna) e antena de abertura de microfita (do ingls
microstripslotantenna).Asantenasdeaberturapodemseralimentadasporlinhademicrofita
(microstrip line), linha de abertura (slot line) e por guia de onda coplanar (CPW Coplanar
Waveguide)(NITHISOPA,2008),(SHANMUGANANTHAM,2008).
CPW um tipo de alimentao em que o plano lateral condutor terra e a linha central
transmiteosinal.AvantagemdeumaantenadeaberturacomalimentaoCPWproporcionar
a fabricao de antenas banda larga com diferentes formatos para uso em aplicaes WLAN,
WiMAX,entreoutras(SHANMUGANANTHAM,2008),(KRISHNA,2008).
A geometria fractal representa uma autosimilaridade e repete em vrias dimenses,
preenchendo os espaos de forma eficaz. A insero de fractais em antenas de microfita tem
colaboradocomvriasvantagensemrelaoaoutrasantenas,taiscomo:aminiaturizaoea
operaoemmultibanda.
Este artigoapresenta uma proposta de antena bowtie com a insero do fractal AntiFloco de
NevedeKochnasuaestrutura,tendocomoobjetivoprincipalainvestigaodaaplicaodesse
fractal,comnveis1e2,naantenabowtie.Soapresentadasascurvasdaperdaderetorno(RL)
em funo da frequncia e o diagrama de radiao para as antenas projetadas, a largura de
banda(BW)eosvaloresreferentesaocoeficientedeondaestacionria(VSWR).
OcomportamentomultibandaapresentadopelaantenabowtiecomfractalAntiFlocodeNeve
deKoch,atornaumaboacandidataaserutilizadaemequipamentosdeacessoredesemfio
banda larga (do ingls Broadband Wireless Access BWA), operando dentro da faixa
compreendidaentre2,0GHz11,0GHz,ondetemosaplicaesemIEEE802.11a/b/g.
Osprottiposdasantenasforamprojetados,modeladosesimuladosutilizandoosoftwareHFSS
(High Frequency Structure Simulator) da Ansoft com o intuito de investigar o comportamento
dessaantenacomosfractaisdenvel1e2propostosparaoprojeto.

ESTRUTURADAANTENABOWTIECOMFRACTALANTIFLOCODENEVEDEKOCH

O termo fractal foi introduzido em 1975 pelo matemtico polons Benoit Mandelbrot, que a
difundiupelomundo.Osfractaissoestruturas(Figuras)comformatomuitoparticular,almde
apresentarem uma dimenso fracional, um pedao e/ou seguimento retirado da figura uma
rplica idntica ao todo (MANDELBROT, 1983). Na engenharia de microondas, as antenas
fractaistmrecebidograndeatenodospesquisadoresdevidoaduasprincipaiscaractersticas,
so elas: Autosimilaridade, que uma simetria que ocorre em diferentes fatores de escala,
sendo responsvel pelo comportamento multibanda das antenas. A segunda caracterstica
notvel dessas estruturas fractais a sua propriedade de preenchimento do espao, que
responsvel pelo aumento do permetro das antenas e consequentemente pelo processo de
reduodesuasdimenses.Nareadeengenhariademicroondas,Puenteetal.(1998)eCohen
etal.(1997)foramospioneirosnoestudodasantenasutilizandoelementosfractais.
O fractal de Koch obtida de acordo com a ideia de autosimilaridade. Iniciase por uma linha
reta, em seguida adicionase um tringulo equiltero sem base, com tamanho de 1/3 da linha
inicial, no nvel 2, repetese o mesmo procedimento para cada segmento de reta originado
anteriormente,eassimsucessivamentenosnveismaiores,naFigura1apresentadoacurvado
fractaldeKoch.

Figura1VriosnveisdacurvadefractaldeKoch
OalgoritmodeconstruodofractalAntiFlocodeNevedeKoch,tambmconhecidocomoilha
deKoch,tambmpartedomesmoprincpiodacurvadeKoch,ouseja,apartirdeumtringulo
equilterodetamanhoiguala1/3dosegmentoderetainicial,esegueamesmarotina,coma
diferena de que o AntiFloco de Neve de Koch cresce no sentido interno do tringulo, como
ilustradonaFigura2.

Figura2VriosnveisdoantiflocodenevedeKoch(GOMES,2007)
A geometria da antena bowtie proposta neste trabalho mostrada na Figura 3, com suas
dimenses em milmetros. O substrato utilizado foi de fibra de vidro (FR4) com 1,5 mm de
espessura(h)eumapermissividadeeltricarelativa(r)iguala4,4.

Figura3Geometriadaantenabowtie(nvel0)
Osparmetros,aeb,soobtidospelasequaes(1)e(2)(LU,2008).

1,60

r
0,50

equao(1)

equao(2)

Emque,0 ocomprimentodeonda,rpermissividadeeltricarelativa.ATabela1resumeas
dimensesdaantena.
Tabela1Dimensesdaantena.
L
45mm

W
35mm

L1
2,2mm

g
0,5 mm

W1
18 mm

h
1,5mm

a
40,87mm

b
23,4mm

RESULTADOSNUMRICODAANTENAPROPOSTA

As dimenses fsicas das antenas projetadas esto ilustradas na Figuras 3 e 4. Na Figura 3

apresentado uma ilustrao de uma antena bowtie inicial (nvel 0). Na Figura 4(a) temse a
antenaBowtiedenvel1dofractal,comtringulosequilteroscomosrespectivostamanhosem
milmetros(a1=7,48mm;b1=7,8mmec1=7,3mm).Porsuavez,aFigura4(b)temseaantena
Bowtiedenvel2,comassuasrespectivasdimensesparaostringulosequilteros(a2=2,5mm;
b2=2,6mmec2=2,43mm).
OsprimeirosresultadosobtidosforamsimuladoscomosoftwarecomercialAnsoftHFSS12,que
implementaomtododoselementosfinitos(FEM)

(a)

(b)

Figura4AntenabowtiecomfractalAntiFlocodeNevedeKoch:(a)nvel1(b)Nvel2

AFigura5apresentaosresultadosobtidosparaaperdaderetornoemfunodafrequnciapara
asantenasdenvel0,1e2,respectivamente,emqueseobservamltiplasbandasdefrequncia
compreendidasnafaixaentre2,0GHze8,0GHz,ouseja,dentrodafaixadefrequnciadeacesso
abandalargasemfio,compreendidanointervaloentre2,0GHze11,0GHz.Verificasequeaps
a insero do fractal ocorre uma reduo da largura de banda em relao s estruturas
anteriores, alm de apresentar o comportamento multibanda. As baixas perdas de retorno
obtidas (< 10 dB) para as antenas, garante uma boa eficincia de funcionamento e um bom
casamentodeimpednciaparaessasestruturascomamplalarguradebanda(verTabela2),onde
as trs antenas apresentaram larguras de banda muito maior que a condio limite para
aplicaesemsistemasdecomunicaosemfioquede83,5MHz.

Figura5Resultadosdeperdaderetornoobtidosparaasantenasbowtiedenvel0,1e2
A Figura 6 mostra uma comparao entre os resultados simulados para o coeficiente de onda
estacionria(VSWR)paraasantenasdenveis0,1e2daantenabowtieanalisada,emquese
obteve valores de 1,03 e 1,06 nas primeiras ressonncias dos nveis 1 e 2, respectivamente,
abaixodeumvalordeVSWR=2,quecorrespondeaumaperdaderetornode10dB.

Figura6Resultadosdocoeficientedeondaestacionria(VSWR)
AimpednciadeentradasimuladanacartadeSmithparaasantenasanalisadassomostrados
na Figuras 7 e 8 respectivamente, em que o valor de impedncia obtido para a primeira

ressonnciafoide46,07paraaantenaBowtiedenvel1ede44,30paraaantenaBowtie
denvel2,caracterizandoumbomcasamentodeimpednciaparaessasestruturas.

Figura7ImpednciadeentradasimuladaparaaantenaBowtiedenvel1

Figura8ImpednciadeentradasimuladaparaaantenaBowtiedenvel2

As Figuras 9, 10 e 11 mostram o diagrama de radiao 3D para a antenas analisadas. Os

diagramas obtido foram para as frequncias de ressonncia das antenas em 2,45 GHz (Bowtie
nvel0),2,23GHz(Bowtienvel1)e2,07GHz(Bowtienvel2).Osdiagramasnoapresentaram,a
priori, nenhuma deformao em seu formato, apresentando um mximo da concentrao de
energianaregiodecampodistante(RegiodeFraunhofer)comcaractersticasomnidirecionais.
ATabela2resumetodososresultadosparaasantenasBowtieanalisadasnestetrabalho.

Figura9Diagramaderadiao3DdaantenaBowtienvel0

Figura10Diagramaderadiao3DdaantenaBowtienvel1

Figura11Diagramaderadiao3DdaantenaBowtienvel2

Tabela2Resultadosobtidosparaasantenasdenveis0,1e2.
Nveis Fr(GHz)

RL(dB)

BW(MHz)

BW(%)

VSWR

Nvel0

2,45

43,25

360

14,7

1,01

2,23

34,89

330

14,8

1,03

7,49

20,05

280

3,7

1,22

2,07

30,38

260

12,5

1,06

3,91

28,08

210

5,4

1,08

7,13

16,59

220

1,34

Nvel1

Nvel2

CONCLUSO

Nestetrabalhopropostoumprojetodeantenasbowtiecomdiferentesnveisdofractalanti
flocodenevedeKoch.Asantenasapresentarambaixasperdasderetorno,comamplalargurade
banda,oqueastornapossveiscandidatasaplicaesemsistemasdecomunicaosemfiona
faixa de acesso banda larga sem fio (BWA), compreendida entre 2 11 GHz. A caracterstica
multibanda dessa antena um atrativo a aplicaes em sistemas de comunicao sem fio. As
antenasapresentaramboacaractersticaderadiaonafrequnciade2,23GHz(antenaBowtie
nvel 1) e 2,07 GHz (antena Bowtie nvel 2), com baixas perdas de retorno. A estrutura fractal
utilizada, proporcionou projetar uma antena com operao multibanda, apresentando trs
frequnciaderessonnciasnafaixacompreendidaentre2,0GHza7,5GHz,comamplalargura
debanda,apresentandobonsresultadosparaperdaderetornoeVSWR,ficandoabaixodolimite

mximo(quecorrespondeaumVSWR=2,comRL=10dB),possibilitandoousoemcomunicaes
semfio,querequeremumalarguradebandamnimade83,5MHz.
Para trabalhos futuros, pretendese construir esses dispositivos e comparar os resultados
experimentais com os resultados numricos obtidos neste artigo, bem como investigar outras
geometriasdeantenasBowtieexcitadasporoutrastcnicas.

AGRADECIMENTOS
Os autores do trabalho agradecem ao CNPq sob o convnio 472098/20136, a Universidade
EstadualdaParaba(UEPB)eaoInstitutoFederaldeEducao,CinciaeTecnologiadaParaba(IFPB).

REFERNCIAS
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4,Fevereiro2008.

HIDROELTRICADEBOMBEAMENTO:SOLUOPARABAIXONDICEPLUVIOMTRICO
E.F. Grisi (PQ)
InstitutoFederaldeEducao,CinciaeTecnologiaBaiano(IFBaiano)GrupodePesquisaTEMACampus
GovernadorMangabeiraemail:edson.grisi@gm.ifbaiano.edu.br
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Neste trabalho feita uma anlise sobre o sistema de

energia eltrica, citando o caso especfico do Sistema
Cantareira em So Paulo, utilizandose como questo
favorvelaescassezdeenergiaeltricaprovocadapelo
baixondicepluviomtrico.Somostradasasvariedades
de tecnologias de armazenamento de energia, com
nfasenausinadehidroeltricareversvel,queminimiza
o problema da escassez de gua, atravs de um
balanceamento das cargas de energia em seus
reservatrios. Ponderase sobre o nmero de pedidos
de licenciamento preliminares, interpostas Federal

EnergyRegulatoryCommissionnosEstadosUnidos,que
um indicativo de perspectivas futuras para estas
usinas. Utilizase o conceito bsico de hidrulica para
avaliar algumas caractersticas tcnicas e determinar
numericamente a potencialidade energtica deste tipo
de tecnologia, tanto na elevao de gua, para ser
armazenada na forma de energia potencial, como na
gerao de energia eltrica proveniente desta gua
elevada.Finalmentefeitoumacomparaodosdados
obtidos e avaliase a contribuio que uma usina
hidroeltricadebombeamentopodeoferecer.

PALAVRASCHAVE:ArmazenamentodeEnergia,UsinaHidroeltricaReversvel,GeraodeEnergiaEltrica,
Bombeamentodegua.

PUMPEDHYDROELECTRICSTORAGE:SOLUTIONTOLOWPLUVIOMETRIC INDEX

ABSTRACT

In this paper is made an analysis about the electric

power system, citing the specific case of Cantareira
SysteminSoPaulo,usingthepowerscarcitycausedby
low rainfall as a favorable issue. Varieties of energy
storage technologies are shown, with emphasis on
reversible hydroelectric station, which minimizes the
problem of water scarcity through a balancing power
loads in their reservoirs. The number of requests for
preliminary licensing is weighted, interposed to the
Federal Energy Regulatory Commission in the United

States, which is indicative offutureprospects for these

HydroelectricStations.Thebasicconceptofhydraulicis
usedtoevaluatesometechnicalfeaturesanddetermine
numerically the energy potential of this kind of
technology,boththeelevationofwatertobestoredas
potentialenergy,asinthegenerationofelectricenergy
fromthishighwaterpoint.Finally,acomparisonismade
ofthedataobtainedandassessesthecontributionthat
ahydroelectricpumpingcanoffer.

KEYWORDS:EnergyStorage,ReversibleHydroelectricPowerStation,ElectricPowerGeneration,WaterPumping.

INTRODUO
Emumsistemadeenergiaeltricaessencialhaveragarantiadequeageraocorresponda
demandaemtemporeal,entretantoaeletricidadenocomercializadaemprateleira,eladeve
sergeradaquandohouvernecessidade.
A demanda de energia eltrica flutuante, ela muda continuamente, h os perodos de baixa
demanda,queocorrempredominantementenoite,eosperodosdepicodedemanda,durante
o dia. Aliado a isso, h tambm os perodos de baixo ndice pluviomtrico, pouca chuva, que
reduzconsideravelmenteasreservashdricaseconsequentementeageraoemhidroeltricas
convencionais.
Comoexemplo,podemsercitadasasreduescontnuasnonvelacumuladodeguadoSistema
CantareiraqueabasteceapopulaodaGrandeSoPaulo,equeem14demaiode2014atingiu
8,4%,segundomedioefetuadapelaCompanhiadeSaneamentoBsicodoEstadodeSoPaulo
(Sabesp). Nas duas primeiras semanas deste ms de maio, o reservatrio perdeu 2,1 % de sua
capacidade,poischoveuapenas0,6mmnaregioeapluviometriaacumuladafoide0,7mm.A
tabela 1 mostra o ndice de armazenamento e de pluviometria de algumas das represas que
abastecemaRegioMetropolitanadeSoPaulo.
Tabela1ndicedearmazenamentoedepluviometriaderepresasqueabastecema
RegioMetropolitanadeSoPaulo,em14demaiode2014.

Sistema

Cantareira
AltodoTiet
AltoCotia
Guarapiranga

Volume
armazenado
(%)

Pluviometria
dodia(mm)

Pluviometria
acumuladano
ms(mm)

Mdia
histricado
ms(mm)

08,4
33,2
47,0
74,7

0,1
0,0
0,2
0,0

0,7
2,0
5,2
0,6

83,2
78,3
68,0
60,5

FonteCompanhiadeSaneamentoBsicodoEstadodeSoPaulo(SABESP,2014).
Aescassezdeenergiaeltricaprovocadaporbaixondicepluviomtricoumaforterazoque
aponta para investimentos em armazenamento de eletricidade. H uma ampla variedade de
tecnologias de armazenamento de energia eltrica em uso nos dias de hoje, geralmente, estas
tecnologiaspodemserdivididasemarmazenamentodiretoouemarmazenamentoindireto.No
caso do direto a eletricidade armazenada sob a forma de campo eltrico ou magntico, que
utilizam respectivamente capacitores ou indutores. J no caso do indireto a eletricidade
armazenadasobaformadeenergiamecnicaouenergiaqumica,comomostraafigura1.

Figura1Sistemasdearmazenamentodeenergiaeltrica.(Fonte:EEC,2012,p.12).

A hidroeltrica de bombeamento, tambm conhecida como usina hidroeltrica reversvel,

proporcionaarmazenamentodeenergiaemgrandeescala.Tratasedeumatecnologiaconhecida
emtodoomundoequedemandadoisreservatriosdegua,uminferioreoutrosuperiorque
porsuavezpodeseraprpriabarragem.umtipodesoluoquevisaoarmazenamentoeo
balanceamentodacargadeenergia,sobaformadeenergiapotencialgravitacionaldagua.Ela
minimizaoproblemadeescassezdeguanoreservatriosuperior,atravsdobombeamentoda
guacontidanoreservatrioinferior.
Aprincipalvantagemdestatecnologiaqueelaestprontamentedisponvel.Elausaaenergia
dagua,umafonterenovveldeenergiaaltamenteconcentrada.Estatecnologiaatualmentea
maisutilizadaparaaplicaesdealtapotncia(algumasdezenasdeGWhoucentenasdeMW)
(HIBRAHIM;ILINC;PERRON,2008).
Na prtica, seu funcionamento no difere muito das centrais hidroeltricas convencionais e a
energianecessriaaobombeamentode20a25%superioraenergiautilizadaparaturbinara
mesmaquantidadedegua(GRISIatal.,2009).
Este sistema pode ser do tipo ternrio, uma combinao de turbina e bomba, duas mquinas
hidrulicas distintas, para a gerao e para o bombeamento, conectadas a um nico motor
gerador, ou pode utilizar turbinasbombas reversveis, de grande porte, que opera nos dois
sentidos, tanto na funo de turbina, para gerao de energia eltrica, como na funo de
bomba, quando operada no sentido contrrio. Estas turbinasbombas podem ser encontradas
comcapacidadesquevariamde10MWat500MWepossibilitamousodevelocidadevarivel.
certoqueexistamdeterminadasperdasinerentesaoprocessodebombeamento,queocorrem
atravs do contingente de energia demandado pelas prprias bombas, atrelados aos seus
respectivos rendimentos de 65 a 80% (HIBRAHIM; ILINC; PERRON, 2008), como tambm pelo
percentual de evaporao, desta gua recalcada, que por ventura venha a ocorrer. Contudo,

existemvantagenssignificativasnareceitaapartirdaconsideraodequeageraoeavenda
destaeletricidade,complementar,ocorraduranteosperodosdepicodedemanda,exatamente
quandoospreosdaeletricidadesomaiselevados.
Existemindicativosdaconsolidaodestesistema,aexemplodospedidosdelicenciamentoque
ocorrenosEstadosUnidos,poisdeacordocomNHA(2014,p.27):
Nestes ltimos, anos tem havido, nos USA, um aumento significativo no nmero de
pedidos de licenciamento preliminares interpostas FERC para projetos de
armazenamento por bombeamento. Enquanto que uma licena prvia no autoriza a
construo,elaumforteindciodointeressenodesenvolvimentodenovosprojetos.A
partirdejaneirode2012,aFERCconcedeuaplicaespreliminaresdelicenasparamais
de34.000MWdenovosprojetosem22estadosdosUSA,commaisde66%dasnovas
autorizaesparaprojetosdeloopfechado,ondeambososreservatriossoartificiaise
nohviasnaturaisentreeles.

Afigura2mostraoaumentonosltimospedidosdeautorizaodeprojetointerpostosFERC,
comdestaqueparaospedidosparaprojetosdeloopfechado.

Figura2Nmerodepedidosdelicenciamentopreliminaresdearmazenamentopor
bombeamentointerpostasFERC.(Fonte:FERCStaff,2014).

SegundoYangeJackson(2011),em2009jhaviaumacapacidadetotalde127GW,proveniente
de estaes hidroeltricas de bombeamento, operando em todo o mundo. Sendo que o Japo
despontavacomamaiorcapacidade,25.183MW.
Esta uma soluo de futuro, j que em um sistema eltrico, a tecnologia de maior
armazenamentoemmassaarepresa.Nelapossvelaconservaodeumgrandevolumede
gua com elevada potencialidade energtica. um tipo de armazenamento que tem consigo a
vantagemdageraodeenergiadeformamodulada,deacordocomademandadecarga.

MATERIAISEMTODOS
Atravs da utilizao de conceitos bsicos de hidrulica, envolvendo mecnica dos fluidos, e a
utilizao de planilhas de clculo, foram demonstrados os resultados obtidos com relao
pesquisa sobre a demanda energtica, na etapa de bombeamento, e a produo de energia
eltrica, na etapa de gerao, relacionadas a uma central hidroeltrica de bombeamento de
referncia. A simples comparao destas duas variveis, buscadas, permite uma avaliao
concreta do desempenho energtico deste tipo de tecnologia, possibilitando o entendimento
sobresuaviabilidadeesuaslimitaesbsicas.
Os clculos efetuados levam em conta pesquisa sobre referncias reais, a partir de dados
bibliogrficos,etemcomoobjetivodemonstrarqueoarmazenamentodeenergia,executadopor
hidroeltricasdebombeamento,podeserumasoluoparabaixondicepluviomtricodeuma
determinadaregio,contribuindoparaaseguranadofornecimentodeenergiaeltrica.
Alguns autores e instituies governamentais tm efetuados estudos que contribuem para um
melhor entendimento desta tecnologia e tambm incentiva a criao de polticas favorveis
implantaodehidroeltricasdebombeamento.
Hibrahim, Ilinca e Perron (2008), diz que o armazenamento um elemento chave para o
crescimentodasenergiasrenovveisequeacapacidadedeumahidroeltricadebombeamento
dependededoisparmetros:aalturadaquedad'guaeovolumedegua.Segundoele,uma
massade1toneladacaindo100mdealturagera0.272kWh.
Allen(1997)e,YangeJackson(2011)dizemquedevidogeraodaenergianuclearnopoder
ser regulada, incrementando e decrementando a produo, para atender rapidamente s
demandas flutuantes, o armazenamento por bombeamento entendido como complemento
importanteparafornecerenergiaemhorriosdepicodedemanda.
AWEA(2014),afirmaqueoperadoresderedeusamessesmesmosrecursosflexveis,queexistem
emumahidroeltricadebombeamento,paraacomodarqualquervariabilidadeintroduzidapela
energiadovento.
Teixeira (2012), diz que quando a hidroeltrica de bombeamento realiza bombeamento o seu
rendimento de 80%, por outro lado, quando esta opera em modo de gerao apresenta um
rendimentode90%.Atravsdosrendimentosdebombeamentoegeraopossveldeterminar
orendimentodocicloqueapresentaovalorde:0,80,9=0,72.

DemandadeEnergiaparabombeamentodegua
ApotnciahidrulicatilPHD(m),necessriaparaaelevaodeguaaoreservatriosuperior,
pode ser calculada pelo produto da altura manomtrica HMN (m), com o volume de gua
bombeadoV(m3)ecomopesoespecfico(N/m3),divididopelotempogastonobombeamento
t(s),equao1.

equao(1)

TantoapotnciaeltricaPEL(MW)comoaenergiaeltricaabsorvidadaredeEE1(MWh),podem
ser calculadas levando em conta o rendimento da bomba B e o rendimento do motor M,
equaes2e3.

equao(2)

equao(3)

Aalturamanomtricacompostaporduasparcelas:aalturageomtricaHGEeaperdadecarga
nosistema,queporsuavezpodeserdivididaemcargadistribudahDecargalocalizadahL,como
mostraaequao4.

equao(4)

A perda de carga distribuda hD ocorre devido ao atrito da gua com a superfcie interna da
parededatubulaoeaturbulncianoescoamentodagua.Existeumagrandequantidadede
frmulasparadeterminarasperdasdecargadistribuda,contudoasduasmaisutilizadasso:a
frmuladeHazenWilliamseafrmuladeDarcyWeisbach.
AfrmuladeHazenWilliamsemprica,suaexpressomostradanaequao5,onde:L(m)o
comprimento da canalizao, D (m) o dimetro dela, Q (m3/s) a vazo de gua e C, uma
constantequeprocurarepresentaroestadodeconservaodasparedesinternasdatubulao.

equao(5)

AlgunsvaloresdaconstanteC,querepresentamnumericamenteascaractersticasdatubulao,
estosendomostradosnatabela2aseguir.
Tabela2ValoresdeCportipodetubo,idadeequalidadedegua.
Tipodetubo
Ferrofundidonovocimentado
guamoderadamenteagressiva30anos
guamoderadamenteagressiva60anos
Condiesseveras30anos
Condiesseveras60anos
Aogalvanizadonovo
PVCnovo

25mm

75mm

150mm

300mm

120
134

129
83
69
41
30
129
142

133
90
79
50
39
133
145

138
97
85
58
48

147

FonteCentraisEltricasBrasileiras(ELETROBRS,2005)

AfrmuladeDarcyWeisbach,equao6,maisracionaleamplamenteutilizadanosclculosde
perdasdistribudasemtubulao,levaemconta:ocomprimentodotuboL(m),avelocidadeda
guanointeriordotubov(m/s),odimetrointernodotuboD(m),agravidadeg(m/s2)e,ofator
deatritofqueumvaloradimensional.

equao(6)

J a perda de carga localizada hL, a parcela de perdas de carga contida nos acessrios da
tubulao como: vlvulas, conexes, derivaes e outros. Sua expresso dada na equao 7,
onde v (m/s) a velocidade mdia da gua, g (m/s2) a gravidade, e k um coeficiente,
determinadodeformaemprica,paracadatipodepontosingular.

equao(7)

ConsiderandoqueaalturageomtricacompostapelaalturaderecalqueHGERepelaalturade
sucoHGES,assimcomoasperdasdecargacompostasporperdasdistribudasderecalquehDRe
sucohDS,eperdasdecargalocalizadasderecalquehLResucohLS,possveldeterminara
alturamanomtricaatravsdaequao8.

equao(8)

GeraodeEnergiaprovenientedaguabombeada
AenergiaeltricaEE2(MWh),geradacomaenergiapotencialdisponvelnoreservatriosuperior
sobaformadecorpodgua,podesercalculadautilizandoseadensidadedagua(kg/m3),a
aceleraodagravidadeg(m/s2),aalturageomtricaHGE(m),ovolumedeguaturbinadoV(m3)
eaeficinciadegeraomdiaadimensional,comomostraaequao9.Parataleficinciade
gerao,sotomadoscomorefernciadadosdoInstituteforEnergyandTransport(EC,2013,p.
40)edadosdeEncina(ENCINA,2002,p.07).

equao(9)

Nestetrabalho,consideraseummodelodehidroeltricareversvel,tomandocomorefernciaa
metade da capacidade de gerao da usina hidroeltrica convencional de Pedra do Cavalo,
situadanaBahia,12o354S38o5951W,comvolumedeacumulaonormalde2,8km3degua,
vazoregularizadade76,0m3/sealturamximadeoperaode120,0m.
Nasimulao,soconsiderados:HGE=120,0m;HMN=129,6m;V=684000m3;Q=38,0m3/s;B=
0,85; M = 0,95; = 0,90. Levando em conta as CNTP e que no se trata de uma gua pura,
consideraseamassaespecficadagua=1019,0kg/m3.

RESULTADOSEDISCUSSO

Comoselevaemcontavariveisprticasdecorreo,coerentescomumdeterminadocenrio
deoperao,osvaloresobtidos,comodemonstradonatabela3,fazreferenciaaumasituao
real. Contudo, estas variveis dependem de diversos fatores como: temperatura;alteraes na
curvadosistema;pontodetrabalho,tantodabombacomodaturbina,comrelaocurvado
sistema;acoplamentos;condiesfsicasdomotoredogerador.Assim,naprtica,osresultados
podemsofrerdesviosdeacordocomascondiesoperacionais.
Tabela3Resultadosobtidoscombombeamentoeturbinagemde684.000m3degua.
Demandadeenergiano
bombeamento(MWh)

Energiaacumuladacomo
corpodgua(MWh)

Energiaeltrica
gerada(MWh)

304,73

227,84

205,06

Estecenrioenergticodemonstraquenaetapadebombeamentodegua,quandoseconverte
a energia eltrica em energia potencial, armazenada como corpo dgua, h uma reduo de
25,23%noquantitativoenergtico.Porconseguinte,naetapadegerao,quandoseconvertede
voltaparaeletricidade,humareduode10,0%noquantitativoenergtico.
Considerandoociclocompleto,compostopelasduasetapas,bombeamentoegerao,ausina
hidroeltrica de bombeamento acumula uma reduo de 32,71%, apontando para um
rendimentoglobalde0,67.
Umahidroeltricadestetipotemavantagemdepossuirumarmazenamentoenergticomassivo
e consistente, com maior aproveitamento dos recursos energticos da gua. Para tanto,
necessita de gua para bombeamento e de condies topogrficas favorveis na regio. O
reservatrioinferiordeveestarsempreabastecido,principalmentenosperodosdeescassezde
gua.Assim,nestesperodos,devehaverapreocupaoemnoverteraguadestereservatrio
inferior, mantla como reserva hdrica, pois, sempre que necessrio, ela estar iniciando um
novo ciclo, sendo recalcada ao reservatrio superior em perodos favorveis, fora do pico de
demandadaenergiaeltrica.
A insero de hidroeltrica de bombeamento, em rede que j possui percentual de energia
elica,temreciprocidadedevantagens,pois,seporumladoahidroeltricaabsorvevariaesda
gerao flutuante, proveniente da energia elica, por outro lado a energia elica atende a
demanda de energia eltrica na etapa de bombeamento da hidroeltrica, quandoem perodos
deescassezdeeletricidade.

CONCLUSO
Orendimentoglobalde0,67,tendoemcontaasetapasdebombeamentoedegerao,deuma
hidroeltrica de bombeamento, no pode ser considerado um valor to baixo frente aos
benefciosqueestausinapodeviraproporcionarredeeltrica,principalmentenareduoda
vulnerabilidadeenergtica.Oquefundamentalparaumpas.
Atualmente de consenso, em todo o mundo, que as fontes flexveis, j presentes na rede

eltrica, como so as hidroeltricas convencionais e as termoeltricas de gs natural, so

suficientesparaacomodarqualquervariabilidadeintroduzidatantopelosparqueselicoscomo
pela demanda flutuante do consumo. Entretanto, a grande contribuio que as usinas
hidroeltricas de bombeamento inserem a rede eltrica a continuidade do fornecimento de
energia eltrica quando em perodos de baixo ndice pluviomtrico ou escassez de chuvas,
atravsdeciclosdeutilizaodareservahdricaacumuladanoreservatrioinferioredopossvel
empregodeenergiaelica,naintegraocomahidroeltrica.

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PROCESSAMENTO DIGITAL DE IMAGENS APLICADO PARA O AUXLIO DE DEFICIENTES VISUAIS

NO APRENDIZADO DE QUMICA

J. M. Franco (IC), A. de A. Silva (IC) , S. E. N. Correia (PQ) e J. M. Ferreira (PQ)

Instituto Federal da Paraba (IFPB) - Curso Superior de Bacharelado em Engenharia Eltrica - Campus de Joo
2
Pessoa, e-mails: joycemaia89@gmail.com, suzete@ifpb.edu.br. Instituto Federal da Paraba (IFPB) - Curso
Superior de Licenciatura em Qumica - Campus de Joo Pessoa, e-mails: alinearaujo1932@hotmail.com,
jailsonmf@yahoo.com.br

RESUMO
O ensino da cincia qumica est relacionado a
experincias visuais, dificultando o seu aprendizado por
um aluno com deficincia visual. O avano tecnolgico
pode contribuir grandemente para a incluso, no
ambiente acadmico, das pessoas com esse tipo de
deficincia. Neste trabalho proposto um sistema
automtico para auxiliar os alunos deficientes visuais do
curso de Qumica do IFPB em aulas prticas, onde surge

a necessidade de detectar a cor resultante de uma

reao para ento determinar o produto da reao. O
sistema utiliza uma webcam e tcnicas de
processamento digital de imagens para a deteco das
cores. Ao final do processamento um som emitido
informando o resultado encontrado. O processamento
de imagens uma opo para alinhar o baixo custo
eficcia no que diz respeito deteco de cores.

PALAVRAS-CHAVE: Incluso, ensino de qumica, processamento digital de imagens, deteco de cores.

IMAGE DIGITAL PROCESSING APPLIED TO AID VISUALLY IMPAIRED IN CHEMISTRY LEARNING

ABSTRACT
The chemical science teaching is related to visual
experiences, making their learning difficult for students
with visual impairments. Technological advances can
contribute greatly to the inclusion of people with this
type of disability in the academic environment. This
paper proposes an automatic system to assist the
visually impaired students of chemistry practical classes
of the IFPB, where arises the need to detect the

resulting color from a reaction to determine their

product. The system uses a webcam and techniques of
image digital processing for colors detection. At the end
of processing a sound is emitted informing the results
found. The image processing is an option to align the
cost effectiveness with respect to detection of colors.

KEY-WORDS: Inclusion, chemical teaching, image digital processing, color detection.

PROCESSAMENTO DIGITAL DE IMAGENS APLICADO PARA O AUXLIO DE DEFICIENTES VISUAIS

NO APRENDIZADO DE QUMICA

INTRODUO
A educao especial, modalidade ofertada preferencialmente na rede regular de ensino
para educandos portadores de necessidades especiais, consta na LDB desde 1996, definindo
como dever, principalmente do Estado e em carter secundrio da escola, disponibilizar os
recursos necessrios para que os alunos com qualquer tipo de deficincia tenham acesso ao
conhecimento, assegurando aos educandos currculos, mtodos, tcnicas, recursos educativos e
organizao especficos que atendam suas necessidades (BRASIL, 1996).
Conforme consta na declarao universal dos direitos humanos (BRASIL, 2000) todo ser
humano, independente de cor, raa, ou qualquer outra caracterstica tem direito a educao
pblica e de qualidade em qualquer nvel de ensino. Segundo Castanho (2005, apud NUNES,
2010) o ensino superior constitui um desses nveis, tendo como funo principal, a produo do
conhecimento cientfico e como tal, deve romper as barreiras da excluso, vivenciando prticas
inclusivas e proporcionando meios para que os profissionais da educao estejam aptos a tratar
com os alunos que apresentem alguma necessidade, devendo constar no planejamento
institucional aes que possibilitem a acessibilidade desse pblico aos diferentes nveis de
conhecimento. Porm segundo o mesmo autor ainda existe um preconceito da comunidade
acadmica devido ao esteretipo formado pela sociedade, descriminando o portador de tais
necessidades e gerando uma dificuldade de aceitao tanto familiar quanto social.
A excluso, no meio acadmico decorre, em sua maior parte, da dificuldade enfrentada
pelos educadores de por em prtica o que foi disposto na mesma Lei devido a alguns fatores
sendo eles, o despreparo para lhe dar com esses alunos, a falta de recursos adaptados para os
educandos, dentre outros, havendo a necessidade segundo Cerqueira e Ferreira (1996, apud
NUNES, 2010) de docentes preparados especificamente para a educao especial.
Apesar do despreparo de educadores de vrias reas, o ensino de cincias, mais
especificamente a qumica tem em parte padecido devido falta de recursos, visto que essa
cincia como outras, a exemplo da biologia, fsica e demais, esto relacionadas a experincias
visuais, dificultando a aprendizagem do aluno com essa debilidade. No entanto, esse educando
no deve ser isolado do conhecimento cientfico, mas se a experimentao parte indispensvel
e integrante do ensino cabe ao professor elaborar mtodos que possibilitem a inter-relao entre
teoria e prtica indispensvel, atualmente, ao processo de ensino aprendizado da cincia,
destacando a qumica. (SALVADEGO E LABUR, 2009, apud NUNES etal, 2010)
A qumica, por ser uma cincia em sua totalidade visual, necessita para o seu ensino, de
vrios recursos que agucem a percepo do aluno e o incluam nas aulas. Dois exemplos merecem
destaque nos nveis de ensino regular e superior, a percepo das cores em reaes cido base e
de complexao, pois em ambos os casos a mudana de colorao utilizada para determinar o
produto da reao. No primeiro caso destaca-se o uso de indicadores cido base, que indicam a

caracterstica do produto, diferenciando cidos e bases de acordo com a colorao resultante

aps adio do indicador. No segundo exemplo, a reao de complexao tambm evidenciada
devido mudana de colorao, pois a formao de um complexo resulta na mudana de
colorao do meio.
Atravs da anlise dos exemplos citados, percebe-se a necessidade do desenvolvimento
de ferramentas que possibilitem a incluso do aluno com deficincia visual no ensino da cincia
qumica, permitindo que ele perceba as mudanas de colorao e possa compreender melhor os
acontecimentos decorrentes desses fenmenos. Buscando uma soluo para essa problemtica,
vivenciada por professores e alunos do curso de Qumica do IFPB (Instituto Federal de Educao,
Cincia e Tecnologia da Paraba), proposto neste trabalho um sistema automtico para auxiliar
os alunos deficientes visuais na aula prtica intitulada Influncia dos ligantes na cor dos
complexos. O objetivo possibilitar ao aluno a percepo das cores, tornado a aula inclusiva e
facilitando o processo de ensino aprendizagem.
O sistema apresentado utiliza uma webcam para captar a imagem final da reao qumica
e tcnicas de processamento digital de imagens para detectar a cor resultante dessa reao,
sendo emitido um som informando o resultado encontrado. O processamento de imagens uma
opo para alinhar o baixo custo eficcia no que diz respeito deteco de cores.
METODOLOGIA
Neste trabalho, a deteco de cor feita atravs do processamento digital de imagens.
Para tanto, optou-se pela utilizao do ambiente de programao Matlab, que possui diversas e
poderosas ferramentas para manipulao de imagens. O trabalho foi realizado em cinco etapas,
sendo elas: aquisio da imagem, limiarizao, rastreamento e contorno da imagem, deteco do
ponto central e regio de interesse (ROI) e deteco da cor da imagem.
A soluo qumica que precisa ter a cor detectada preparada em um bquer. Para a
captura desta imagem utilizada uma cmera de vdeo tipo webcam, largamente utilizada. Sua
escolha devido ao seu de fcil acesso, instalao e baixo custo.
A cmera posicionada na direo horizontal a uma distncia de 12 cm acima do bquer,
de forma a obter uma viso superior do mesmo, como ilustrado na Figura 1. O objetivo focar
bem as bordas do bquer e a soluo nele contida, evitando uma possvel reflexo do vidro, o
que ocorreria caso a cmera estivesse posicionada na lateral do bquer. Para facilitar a
visualizao da cor, verificou-se a necessidade de colocar um papel branco abaixo do bquer para
ser o fundo da imagem, melhorando assim, a captao da cor do liquido pela webcam. No foi
utilizado nenhum sistema de iluminao especial, apenas a iluminao ambiente.
Aps a aquisio da imagem, feito o processo de limiarizao, que consiste em binarizar
a imagem, sendo possvel separar visualmente o bquer, que a regio de interesse do fundo da
imagem. O primeiro passo transformar a imagem adquirida na etapa anterior, uma imagem
colorida representada pelo espao RGB, em uma imagem em tons de cinza, mostrada na Figura 2
(a). Para isto, empregou-se a funo rgb2gray do Matlab.

Figura 1 Exemplo de imagem capturada.

Com a imagem em tons de cinza feita a binarizao, usando a funo im2bw, vista na
Figura 2(b). O limiar usado nesta funo adquirido com o clculo do limiar global da imagem
atravs da funo graythresh. Esta funo utiliza o Mtodo de Otsu (GONZALEZ e WOODS, 2010)
que o algoritmo padro do Matlab. Tal mtodo foi escolhido por ser um mtodo simples que
viabiliza a separabilidade das classes (objeto e fundo da imagem) e por ser considerado timo.

(a)

(b)

Figura 21 Imagem em: (a) nivel de cinza e (b) preto-e-branco

A etapa seguinte consiste no rastreamento dos contornos presentes na imagem

binarizada, ou seja, na identificao do bquer atravs do seu contorno. No Matlab, a funo
bwlabel responsvel por identificar as regies conectadas na imagem binria. Ela retorna uma
matriz L, do mesmo tamanho da matriz representativa da imagem, contendo nmeros
identificadores para cada regio conectada na imagem. Os pixels da matriz rotulados como sendo
0 so interpretados como o fundo da imagem. Os pixels rotulados como 1 compem o primeiro
objeto, os pixels rotulados como 2 compem o segundo objeto, e assim por diante. Tanto o
bquer quanto um possvel defeito na imagem aparecem como regies conectadas. Para corrigir
esse problema, calculado o complemento da imagem, antes da aplicar a funo bwlabel. Ele
obtido atravs da funo imcomplement, onde o preto torna-se branco e branco torna-se preto,
tornando o fundo da imagem preto e os objetos brancos, sendo agora compatvel com a
rotulao dos pixels dada pelo Matlab.
Com todas as regies da imagem detectadas, possvel identificar a regio que

representa o bquer e selecionar uma rea em seu interior, atravs do ponto central, para ser
essa rea a regio de interesse, de onde ser identificada a cor da amostra.
A funo regionprops mede um conjunto de propriedades para cada regio
identificada na imagem binarizada. Neste trabalho foram utilizadas duas propriedades: rea e
centro. Atravs da propriedade rea, identificada a maior regio, que o objeto de interesse.
Aps esta identificao, localizado o centro desta regio, com a propriedade centro.
Com a localizao do centro obtida a sua posio (linha, coluna) na matriz
representativa da imagem. Esta posio por sua vez, identificada no mais nesta imagem
binarizada, e sim na imagem original, e nela delimitada uma rea ao redor do centro para ser a
amostra da reao qumica. A Figura 3 ilustra a amostra de interesse para deteco da cor.

Figura 32 Amostra da imagem

A imagem adquirida pela cmera webcam representada no espao de cores RGB. No

entanto, a classificao da cor da amostra feita atravs do espao HSV (Hue, Saturation, Value
matiz, saturao, valor), sendo possvel nesta representao separar as cores mais facilmente. A
matiz relacionada cor em si e dene a cor dominante de uma rea. A
saturao mede
a pureza da cor da rea. O valor, intensidade ou brilho relacionado luminncia da cor e
diferencia o claro do escuro em cada cor do matiz. A funo rgb2hsv converte um mapa de cores
RGB para um mapa de cores HSV. A imagem resultante possui 3 camadas com elementos entre 0
e 1 representando os valores de H, S e V. Posteriormente feita uma mdia dos valores de cada
matriz, resultando em apenas um nmero representando cada matriz da imagem.
De acordo com o cone HSV (GONZALEZ e WOODS, 2010) e atravs de amostras coletadas
delimitada uma faixa de valores de H para cada cor, assim o programa faz a leitura do valor de
H da amostra em teste e classifica a cor na faixa correspondente ao valor lido. Aps esse teste
possvel tambm fazer outra filtragem classificando a amostra de acordo com o valor de S. Ao
final da classificao o programa emite o som de uma gravao com o nome da cor dada aquele
valor de H e S.
RESULTADOS
Para o experimento qumico, de acordo com as substncias utilizadas, possvel obter 12
cores diferentes. Dentre elas 4 tons de amarelo, 5 tons de azul, vermelho, vinho e rosa.

Foram coletadas imagens referentes s 12 reaes. Atravs destas amostras foram

analisados os valores de H, S e V e ento delimitada a faixa para cada cor. As imagens capturadas
para o teste so mostradas na Figura 4.
AMOSTRA 1

ROI

AMOSTRA 2

COR 1

COR 7

COR 2

COR 8

COR 3

COR 9

COR 4

COR 10

COR 5

COR 11

COR 6

COR 12

ROI

Figura 4 Amostras das reaes de suas respectivas ROI

Para os testes e a delimitao da faixa de valores das cores foram coletas duas imagens
referente a cada cor e ento, analisados seus valores de H, S e V. Sendo especificados esses
valores e a faixa delimitadora de cada cor na Tabela 1.

Tabela 1 - Valores de H, S e V e a faixa delimitadora de cada cor.

Cor

Nome

Faixa de H

Vermelho 0,0203 0,703 0,6745 0,018 0,025

Faixa de S

----

Vinho

0,0168 0,3881 0,5059

0 0,018

----

Rosa

0,8840 0,9667 0,5294

0,8 0,95

---0,4 0,5

4 Amarelo 1 0,1478 0,4862 0,6882

5 Amarelo 2 0,1057 0,5868 0,5922
6 Amarelo 3 0,1268 0,7192 0,5725

0,10 0,15

Azul1

0,5167 0,1034 0,7137

Azul 2

0,5343 0,3506 0,7608

10

Azul 3

0,5422 0,5015 0,6000

11

Azul 4

0,5561 0,5872 0,6706

12

Azul 5

0,5938 0,5145 0,7255

0,65 0,75
0,75 0,85

7 Amarelo 4 0,1208 0,7938 0,5843

8

0,5 0,65

0 0,15
0,4 0,57

0,3 0,45
0,45 0,57
0,57 0,75

0,57 0,65

----

Fonte Prpria.

Para interpretao do cone HSV, o valor de H varia de 0 a 360, no entanto, no Matlab,

esse valor normalizado e representado no intervalo de [0,1], como na Tabela 3. A cor vermelha
tem sua faixa de valores possveis de H delimitada entre aproximadamente 6 a 9 do cone HSV.
J a cor vinho, varia de 0 a 9 e a rosa de 288 a 342. Para esses trs casos foi necessrio apenas
analisar o valor de H para separar a faixa correspondente de cada cor.
Para as cores 4,5,6 e 7, atravs da faixa de valores de H variando entre 36 e 54 possvel
classific-las como tons de amarelo. Sendo necessrio tambm analisar os valores de S para
identificar cada nuance do amarelo. Apesar de apresentarem tons muito prximos foi possvel
separ-los e identifica-los atravs de uma faixa estreita de valores de S, de maneira satisfatria.
As cores 8 a 12, que correspondem aos tons de azul, foram separadas atravs dos valores
de H e S. As cores 11 e 12 apresentaram valores de S muito prximos, porm na cor 12 o valor de
H foi um pouco diferenciado das demais cores, por esse motivo foram escolhidas duas faixas para
cor azul. Uma faixa variando entre aproximadamente 205 a 234 correspondendo a cor 12 e
outra faixa variando entre 144 a 205 para as cores 8, 9, 10 e 11, sendo necessrio para essas
cores, analisar os valores de S para separ-las.

CONCLUSO
Os resultados obtidos indicam que, com a utilizao de um sistema de aquisio de
imagens de baixo custo, composto por uma cmera digital simples, de baixa resoluo e um
computador com um programa desenvolvido no ambiente Matlab, possvel desenvolver um
sistema identificador de cores para auxiliar o deficiente visual no aprendizado de qumica visando
ampliar as habilidades funcionais de pessoas com deficincia e consequentemente promover
vida independente e incluso a essas pessoas.
A segmentao da imagem para selecionar a ROI e a converso da amostra do espao de
cores RGB para o espao HSV foi de fundamental importncia para selecionar a faixa corresponde
a cada cor, principalmente para as amostras que apresentam o mesmo valor de matiz, podendo
ser diferenciadas atravs do valor da saturao.
Estudos posteriores podem ser conduzidos no sentido de avaliar a necessidade de uma
iluminao especfica na etapa de aquisio da imagem para melhorar a captao dos dados e
consequentemente facilitar a determinao da faixa de valores das cores. Principalmente nas
amostras de tons azul, onde foram detectados valores muito prximos de saturao dificultando
a separao das cores.
REFERNCIAS
1. BRASIL.

Declarao
Universal
dos
Direitos
Humanos.
Disponvel
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<http://www.mp.go.gov.br/portalweb/hp/7/docs/declaracao_universal_dos_direitos_do_ho
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7. SANTOS, A. M. Segmentao Adaptativa baseada em histograma de imagens sanguneas.

Recife, 2012. Trabalho de concluso de curso Universidade de Pernambuco, Recife/PE,

2012.

DESENVOLVIMENTODEUMSISTEMAPARACONTROLEDENVELUSANDOLGICANEBULOSA

I.C.Silva(PQ);Y.T.B.Santos(IC)1;C.T.T.Farias (PQ)1 ;
InstitutoFederaldaBahia(IFBA)CampusSalvadoremail:ivan.silva@ifba.edu.br

(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Este trabalho avalia o desempenho de um sistema

contolador de nvel utilizando a lgica nebulosa (lgica
Fuzzy). Sistema este desenvolvido para aulas de
laboratrio,onveldaguadotanquemedidoapartir
deumresistorvarivelacopladoaumabia.Umaplaca
Arduinorealizaaleituradosinaldenveleacionauma
bombaacopladaaummotordecorrentecontnua,para
enchimento do tanque. O programa de controle foi
desenvolvidoemLabviewepossibilitaacomunicaodo

computador com o Arduino, fornecimento do sinal de

controle e o registro grfico do nvel. Os resultados
mostramocontroledonveldotanqueedemonstrama
viabilidadeebomfuncionamentodocontroladorfuzzy.

PALAVRASCHAVE:Controledenvel,LgicaNebulosa,

DEVELOPMENTOFALEVELCONTROLSYSTEMUSINGFUZZYLOGIC
ABSTRACT

This work shows de development of a didactic

water level control system using fuzzy logic. A
supervisory program was developed in order to
communicate the microcomputer with an Arduino
board, read the level by a variable resistor, generates
the control signal for a small DC pump. The fuzzy logic

KEYWORDS:fuzzylogic,levelcontrol,

controller used the Error and Erro Variation as inputs

and the PWM (pulse width modulation) as output. The
resultsdemonstratesthatthefuzzysystemadjustedthe
leveltothesetpointwithgoodperformance.

DESENVOLVIMENTODEUMSISTEMAPARACONTROLEDENVELUSANDOLGICANEBULOSA
INTRODUO
O controle de nvel de tanques uma atividade bastante frequente na indstria de um
modogeral.Asestratgiasdecontrolevariamdeacordocomasnecessidadesdoprocessoeso
fortemente influenciadas pela geometria dos reservatrios, suas taxas de enchimento,
esvaziamentoeprecisonecessrianocontroledonvel.Entreosmtodosdecontroledenvel
geralmente empregados esto o LigaDesliga e o PID (Proporcional Integral Derivativo). O
primeirocontrolador(LigaDesliga)consegueapenasevitarqueotanqueesvazieporcompleto.
Jqueonvelvariaemtornodosetpointdentrodoslimitesdehisterese(superioreinferior).O
segundo amplamente empregado na indstria e funciona bem quando se deseja o controle
precisodonvelemumsistemalinear.
Ocontroladorfuzzy,baseadonumalgicaemqueasvariveissoexpressasemtermos
lingusticos. Este tipo de lgica, proposta por Zadeh na dcada de 60, expressa as variveis
considerando suas possveis ambiguidades, de forma semelhante ao raciocnio humano
empregadonodiaadia.Transpondoparaouniversodocontroledeprocessos,avarivelnvel
pode ser expressa em subconjuntos do tipo: muito cheio; mdio cheio; pouco cheio, ou quase
vazioHarris(2000).Umadeterminadaleituradenvelpodepertenceramaisdeumsubconjunto
com diferentes graus de pertinncia. As pertinncias so expressas numa faixa de 0 a 1 e as
regras que as determinam so criadas a partir da experincia do operador. Desta forma uma
leiturade50%denvelpodepertenceraossubconjuntoscheio,mdiocheioepoucocheiocom
pertinncias 0.5, 1 e 0.5 respectivamente Simes (2007). Esta maneira de tratar uma varivel,
noobedeceanenhumafunomatemtica,comonocontrolePID,maspodelidarmelhorcom
sistemasnolineares.
Ocontrolenebulosofeitoemtrsetapas:fuzzyficao,infernciaedefuzzyficao.Na
fuzzy ficao o valor da varivel transformado em valores fuzzy Lee (1990). No processo de
inferncia regras do tipo se ento so criadas de modo a combinar diferentes leituras das
variveisdeentrada.Nadefuzzyficaoaplicadoalgummtodoparaqueacomposiodas
diferentesleiturassejatraduzidanumnicovalor,comomostradonaFigura1.

Figura1.EstruturadeumcontroladorFuzzyPassino(1998).

MATERIAISEMTODOS
O arranjo experimental utilizou um microcomputador, um Arduino, uma placa de
potncia e um potencimetro como sensor. O programa de controle foi desenvolvido em
ambientecomputacionalLabviewcomoobjetivodefornecerleiturasdasadadocontrolador,
donveldotanqueassimcomopermitiroajustedosetpointedosganhosdocontroladorPID.
Como a lgica de controle foi realizada pelo Labview Chintamani et. al (2012) e Lima Neto
(2013),oArduinofuncionoucomoplacadeI/O.
A planta utilizada possui dois reservatrios dispostos verticalmente, (Figura 2). No
reservatriosuperiorestlocalizadoopotencimetroutilizadocomosensordenvel,enquanto
que no inferior foi instalada uma bomba acoplada a um motor CC. A vazo da bomba
aumentadaoureduzidaatravsdaregulaodosinalPWM(doinglsPulseWidthModulation).
Nestatcnicaavariaodociclodecargaaplicadoaomotordabombautilizadaparaalterara
varivel manipulada (vazo). O Arduino possui uma porta especfica para fornecer um sinal
PWMcomamplitudede5V.Comoabombanecessitade12Veaproximadamente750mAfoi
usadoumFET(TransistordeEfeitodeCampo)comocircuitodepotncia.
Paraesvaziamentodoreservatriosuperiorfoiutilizadaumavlvulasolenideacionada
porumrele.OsinaldeacionamentodorelefornecidoporumadassadasdigitaisdoArduino
chaveandoumtransistor.

Figura2.Esquemadosistemadecontroleusadonoexperimento.

Um programa de controle foi desenvolvido em Labview, (Figura 3). Este programa

permite que o computador comuniquese com o Arduino, leia o valor do nvel do tanque,
forneaosinaldePWMparaajustedavelocidadedabombaeacionamentodavlvulasolenide.
Na tela doprograma podem ser observados os campos para o histrico do nvel e da sadado
controlador.

Figura3.TeladoprogramasupervisriodesenvolvidoemLabview.

O modelo de controle proposto foi do tipo Mandani, de duas entradas e uma sada,
semelhanteaoempregadoporDeyet.al(2013)eOliveira(2008).Asvariveisdeentradaforamo
erro e a variao do erro. Como varivel de sada foi utilizado o sinal PWM aplicado bomba
numa faixa de 0 a 255. As Figuras 4, 5 e 6 mostram as regras utilizadas paras as variveis de
entradaesada,observasequeasentradasesadapossuem5subconjuntos,oqueresultouem
25regrasdeinferncia.Atabela1exemplificaasentradasesadasparaformaodasregrasde
interferncia

Tabela1.Exemplodeentradasesadasparaformaodasregrasdeinferncia.

ERRO
E
NG
Z
PP
PM
PG
NG
Z
Z
M
G
G
NP
Z
Z
P
G
G
Z
Z
Z
PP
G
G
PP
Z
Z
PP
G
G
PG
Z
Z
P
G
G

Figura4.ConjuntoderegrasparaavarivelErro.

Figura5.ConjuntoderegrasparaavarivelVariaodoErro.

Figura6.ConjuntoderegrasparaasadaPWM.

Paratestedocontroladorforammedidosotempodeestabilizaoeovalordonvel,para
determinaodoerroemregimepermanente,comdiferentessetpoints.

RESULTADOS

NaFigura7mostradoosinaldonvelparaumsetpointde40%.Partindode10%,oset
pointfoiatingidocomaproximadamente150segundos.NaFigura8,mostradaaevoluodo
nvelparaumsetpointde40%seguidodeumamudanapara60%.Observasequeosetpoint
foi atingido com aproximadamente 140 segundos. Na mudana de set point para 60%, o nvel
estabilizouem240segundo,masocorreuumerrode3%.

Figura7.Evoluodonvelparaumsetpointde40%.

Figura8.Evoluodonvelparaossetpointsde40%e60%.

CONCLUSES
Osistemapropostoconseguiuajustaronveldotanqueutilizandoumcontroladorfuzzy.
A escolha das variveis Erro e Variao do Erro se mostrou de fcil aplicao. Contudo o erro
ocorridonosetpointde60%indicaanecessidadedeajustedabasederegrasouainclusode
novas.
Foi observado nos experimentos que o sinal de nvel fornecido pelo potencimetro
afetadopelasoscilaesdadescargadabombanotanquesuperioreproblemasmecnicosem
seueixo.Paratrabalhosfuturospretendesesubstituloporumsensordeultrassom.

AGRADECIMENTOS
AoInstitutoFederaldaBahia(IFBA),peloapoiofinanceiro.

REFERNCIAS

SIMES,M.G;SHAW,I.S.ControleemodelagemFuzzy.2.ed.SoPaulo:EdgardBlucher,2007.
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TRANSIOENTREASNORMASNBR5413EISO89951
E.S.M.Santos(EE)1;P.R.S.dosSantos(EE)1 ;R.M.Assuno(EE)1;R.O.S.Bispo(EE)1;R.J.dosSantos(EE)1
1
InstitutoFederaldeEducao,CinciaeTecnologiadaBahia(IFBA)CampusSalvador.
Email:macedo.edd@gmail.com,probertosds@gmail.com,rafaelmenezes_12@hotmail.com,
beeka13@hotmail.com,robertsantos@ifba.edu.br

(EE)EstudantedeEletrotcnica

RESUMO

A ABNT tem por objetivo sugerir padres para

asdiversasreas.Noquesitodeiluminao,aABNTnos
destinou as normas NBR 5413 e NBR 5382, a mais
recente data de 1992. Essas normas tm a funo de
guiar arquitetos e trabalhadores da rea para uma
melhor ergonomia no ambiente iluminado, entretanto,
comopassardotempopercebeuseumadefasagemno
quetangeaestasnormas,ento,aABNTincorporouno
seuquadrodenormastcnicasaISO89951,quetrata
especificamente de iluminao em ambiente de
trabalho.Sendoessanormamaisrecenteemuitomais

detalhada e orientativa. Esse estudo tenta, de maneira

comparativa e analtica mostrar as diferenas entre as
normas, no que uma pode ser considerada melhor ou
no.VistoqueaISO89951demaro/2013temseum
perodo de adaptao para o incio do uso da norma,
assim, a equipe procurou mostrar tambm como pde
ser dada essa transio. Atravs da comparao de
tabelas de iluminao das normas a equipe retrata a
defasagem de quase vinte anos das normas e a forma
com a qual ISO 89951 tratou de novos aspectos, at
entointangveisparaarea.

PALAVRASCHAVE:Iluminaotcnica,estudodenormas,confortoemambientedetrabalho

TRANSITIONBETWEENTHESTANDARDSNBR5413ANDISO89951
ABSTRACT

ABNT is intended to suggest standards on

differentfields.Ontheissueoflighting,ABNTallocated
in the NBR 5413 and NBR 5382 standards, the latest
dateof1992.Suchstandardsservestoguidearchitects
andworkersintheareaforbetterergonomicsinthelit
environment,however,withthepassageoftime,itwas
noticedadelaywithregardtothesestandards,thenthe
ABNTincorporatedintoitsstandardsISO89951,which
treatsspecificallylightingstandardsintheworkplace.As
this latest standard is more detailed and guides to a

better lightning. This study attempts to make a

comparative and analytical way show the differences
between the standards, and what in one can be
considered better or not. How ISO 89951 is from
march/2013,thereisanadjustmentperiodfortheinitial
and completely use of the standard, so our group also
sought to show how this transition could be given. By
comparingthenormstableslightingthegroupportrays
thegapofnearlytwentyyearsofstandardsandtheway
in which ISO 89951 treated many new aspects even
somewhomwerenotevertreated.

KEYWORDS:TechnicalLighting,standardsstudy,comfortintheworkplace

INTRODUO
A iluminao de ambientes internos ganhou uma importncia muito grande para o
homem nos tempos modernos, devido, principalmente, ao desenvolvimento de trabalhos
interiores. Por isso, a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas) percebendo como a
iluminaoinfluncianoconfortoeeficinciadasatividadesrealizadasnestesambientes,criou
asnormasNBR5413eNBR5382(atualizadaspelaltimavezem1992e1985,respectivamente),
eambasforamutilizadaspormuitosanosnosprojetosdesistemasdeiluminao.
Porm,numperododecercadeduasdcadas,essasnormasnoforamatualizadasepor
issoemmarode2013foidivulgadaumanovanormaquesubstituiriaasduas,aNBRISO89951,
que segue uma norma Internacional e aborda a iluminao de ambientes de trabalho, voltada
parainteriores.
Almdeapresentaraspectosquantitativosequalitativosdailuminao,paraqueosseus
usuriostenhamconfortoesegurana,aNBRISO89951apresentanovasconsideraessobre
requisitos gerais e especficos. A iluminao de tarefas um exemplo de mudana, que se
destaca,porqueantesmuitosprojetosconsideravamailuminaogeraldasantigasnormas,que
no eram to especificas quando se tratava de um determinado tipo de ambiente como, por
exemplo, a sala de espera de um escritrio, a qual na atual norma especfica ndice de
reproduodecor,iluminnciamantidaendicelimitedeofuscamentounificado,jnasantigas
normassespecificavaasiluminnciasemlocaisgerais.
Anovanormaapresentatambmumguiaorientativoemformadeanexos,oquefazdela
muito maior que a NBR 5413 e a NBR 5382. Nestes anexos so explicados pontos importantes
paraacompreensodanormaesuaseguinteaplicao.Demodoque,aatuaodeprofissionais
importanteeexigidapelanormaporcontadacomplexidadedealgunsclculoseavaliaes.
As mudanas que a NBR ISO 89951 prope, primeira vista, acarretariam uma maior
seguranaparaosusuriosdossistemasdeiluminao,facilitariamotrabalhodosprofissionais
responsveis pela sua aplicao, aumentaria o conforto e a eficincia dos usurios em suas
atividades.
MATERIAISEMTODOS
A pesquisa qualitativa realizada pela equipe foi alcanada atravs de leituras de artigos
acadmicosedasnormasABNTNBR5413e5382eABNTNBRISO/CIE89951.Esta,porsuavez,
foialcanadaatravsdomeioeletrnicoutilizandosedorecursodainternet.
Antes de qualquer aprofundamento no assunto, precisase de um conhecimento bsico
nos termos mais empregados quando se trata da anlise da iluminao de interiores. Estes
conceitos podem ser encontrados no Manual de Iluminao Eficiente disponibilizado pelo

PROCEL(ProgramaNacionaldeConservaodeEnergiaEltrica)emseusiteenanormaABNT
NBRISO/CIE89951.Aseguirestoosprincipaistermos:
Fluxo Luminoso: uma potncia luminosa emitida por uma fonte luminosa, por segundo, em
todasasdirees,sobaformadeluz.
Iluminncia:ofluxoluminosoincidentenumasuperfcieporunidadederea.
Iluminnciamantida(m):Valorabaixodoqualailuminnciamdiadasuperfcieespecificada
noconvmquesejareduzido.
ndicedeReproduodeCor(Ra):amedidadecorrespondnciaentreacorrealdeumobjeto
esuaaparnciadiantedeumadeterminadafontedeluz.
ndice limite de ofuscamento unificado (UGRL): Valor mximo permitido do nvel de
ofuscamentounificadodeprojetoparaumainstalaodeiluminao.
Ofuscamento:asensaovisualproduzidaporreasbrilhantesdentrodocampodeviso.
TemperaturadeCor:agrandezaqueexpressaaaparnciadecordaluz,sendosuaunidadeo
Kelvin.
Luminrias:Soequipamentosquerecebemafontedeluz(lmpada)emodificamadistribuio
espacialdofluxoluminosoproduzidopelamesma.
readatarefa:Areaparcialemumlocaldetrabalhonoqualatarefavisualestlocalizadae
realizada.

RESULTADOSEDISCUSSO
Comparandoasnormasantigas(NBR5413eNBR5382),observamosquesenecessitava
criarumanovanormaparaailuminaodeambientesinternos,poisjhaviamuitosanosquea
NBR5413eNBR5382haviamsidoatualizadas.
Segundo Juliana Kawasaki, Coordenadora da reviso da norma NBR 5413 de 1992, a
antiga norma j estava muito defasada, devido aos rpidos avanos na tecnologia eltrica e
luminotcnica,enochegavaaatendercomperfeioasnormasinternacionaismaisatuais.
A partir dos dados apresentados podemos fazer um comparativo entre as normas
substitudaseanovanormaemvigncia.Epodemosperceberqueoobjetivodanovanorma
de agregar rea de sistemas de iluminao maior qualidade para as instalaes, em que a
normaaplicada,almdeconfortoeseguranaaosusurios.
Tambm, devese ressaltar a importncia dessas mudanas e seu impacto na rea
profissional atravs, por exemplo, da exigncia de que atuem profissionais especializados na
confeco dos projetos, isso devido complexidade de alguns clculos. Alm disso, ser

solicitadodosfornecedoresmaisinformaessobreosmateriaisutilizadosnoprojetopeloseu
responsvel,acarretando,assim,umcrescimentodonveltcnicodosprojetos.
Anovanormaapresentatambmumimportanteaspectoaserconsideradonosprojetos,
queaeficinciaenergticadoslocais.Como,porexemplo,elautilizaailuminaonaturalea
manutenodoprojetocomofatoresqueajudamamaximizaroconsumoeficienteenergtico.
Inclusive recomendado na norma que os sistemas de iluminao atendam aos requisitos de
umatarefasemdesperdciodeenergia,pormdestacadoqueimportantenocomprometer
osaspectosvisuaisdeumlocalsimplesmenteparaeconomizarenergia.
Outroaspectoimportantedanormaailuminaodetarefas,sobreaqual,comasnovas
recomendaes,decidiuseoqueatarefa,oentornoimediatoeosnveisrecomendadospara
estasreas.Abaixopodemosvernatabela1comoosnveiseramapresentadosnaNBR5413e
natabela2visvelcomooambienteeosnveispassamasermaisespecficos.

Tabela1IluminnciasporclassedetarefasvisuaissegundoaNBR5413

Iluminncia

Classe

(lux)

Tipodeatividade

(mnima/mdia/mxima)

20 30 50

reas pblicas
escuros

50 75 100

Orientao
simples
permannciacurta

A
Iluminao geral para reas usadas
interruptamente

com

arredores
para

100 150 200

Recintos no usados para trabalho

contnuo;depsitos

200 300 500

Tarefas com requisitos visuais

limitados, trabalho bruto de
maquinaria,auditrios

500 750 1000

Tarefas com requisitos visuais

normais, trabalho mdio de
maquinaria,escritrios

Iluminao geral para rea de

trabalho

1000 1500 2000

Tarefas com requisitos especiais,

gravaomanual,inspeo,indstria
deroupas.

2000 3000 5000

Tarefasvisuaisexataseprolongadas,
eletrnicadetamanhopequeno

5000 7500 10000

Tarefas visuais muito exatas,

montagemdemicroeletrnica

10000 15000 20000

Tarefas visuais muito especiais,

cirurgia

C
Iluminao adicional para tarefas
visuaisdifceis

Fonte:NBR5413iluminnciadeinteriores.

Tabela2PLANEJAMENTODOSAMBIENTES(REAS),TAREFASEATIVIDADESCOMA
ESPECIFICAODAILUMINNCIA,LIMITAODEOFUSCAMENTOEQUALIDADEDACOR
segundoaISO89951
Tipodeambiente,
tarefaouatividade

UGRL

Ra

Observaes

lux

1. reas gerais da
edificao

Saguodeentrada

100

22

60

Saladeespera

200

22

80

reasdecirculao
ecorredores

100

28

40

Nasentradase
sadasestabelecer
umazonade
transioafimde
evitarmudanas
bruscas

Escadas,escadas
rolanteseesteiras
rolantes

150

25

40

Rampasde
carregamento

150

25

40

Refeitrio/Cantinas

200

22

80

Salasdedescanso

100

22

80

Salasparaexerccios
fsicos

300

22

80

Vestirios,
banheiros,toaletes

200

25

80

Enfermaria

500

19

80

Salaspara
atendimentomdico

500

16

90

Tcpnomnimo
4000K

Estufas,salados
disjuntores

200

25

60

Correios,quadrosde
distribuio

500

19

80

Depsito,estoques,
cmarafria

100

25

60

200luxseforem
continuamente
ocupadas

Expedio

300

25

60

Estaodecontrole

150

22

60

200luxseforem
continuamente

ocupadas
2.Edificaesna
agricultura

Carregamentoe
operaode
mercadorias,
equipamentosde
manuseioe
mquinas

200

25

80

Estbulo

50

28

40

Cercadopara
animaisdoentes,
baiasparapartode
animais

200

25

80

Preparaodos
alimentos,leiteira,
lavagemde
utenslios

200

25

80

3.Padarias

Preparaoe
fornada

300

22

80

Acabamento,
decorao

500

22

80

Fonte:NBRISO/CIE89951iluminaodeambientesdetrabalhoParte1:Interior.

Astabelasacimaexpressamosvaloresdeiluminnciasnecessrios,paraasmaisdiversas
reasdeatuao.Ovalordeiluminnciautilizadonodeveserconstante.Istoumfator,que
dependedanecessidadedolocaledasnecessidadesdosusuriosparafinsdiversos.Natabela1,
porexemplo,possvelenxergarestesvaloresporclassedetarefasvisuais,enquantonatabela
2,quefazrefernciaanovanormaqueentrouemvigor,podeseobservarestesmesmosvalores
deiluminncia,paraosambientesdetrabalho,adependerdasuanecessidade.

Figura1SaladeauladopavilhoOnoIFBACampusSalvador

Figura2Lmpadaqueimadaesquerdaelmpadascomdiferentestemperaturasdecor
direita

Exemplificando para melhorar a compreenso sobre os aspectos da nova norma,

escolhemosumasaladeaulanopavilhoOnoIFBACampusSalvadorparaexplicaroquese
podemelhorarcomanovanorma,comparandocomasantigas,emumambientedeestudo.Na
salapesquisada,nodia12deMaiode2014s17horas,foramencontradas10lmpadasem5
luminrias, havendo 2 lmpadas queimadas por falta de manuteno e 2 lmpadas
apresentavamtemperaturasdecordiferentes.Issoocorreudevidocompradenovaslmpadas
sem especificao, pois a temperatura de cor (TC), segundo a norma NBR ISO/CIE 89951,
apresentaaluzfria(corazul)comTCacimade5300K,jaluzbrancanaturalapresentaTC
iguala5300K,comparadasnafigura2.
AslmpadastubularesforamescolhidasparaseremutilizadasnasaladeauladoIFBA,por
ser uma das melhores opes do mercado brasileiro. Elas so constitudas por um bulbo
(revestidointernamentecomumpqumico)eumreator.Soindicadasparailuminaogeral
dereasqueexijamumaboaqualidadedeluzagregadaaumaeconomiadeenergia.Geralmente
so utilizadas em reas de trabalho, onde se queira criar um ambiente estimulante, como
escritrios, supermercados, escolas, hospitais, lojas, entre outros. As lmpadas tubulares
possuem como vantagens consumirem cerca de 80% menos energia do que as lmpadas
incandescentes. E sua vida mediana ser de, aproximadamente, 7,5 vezes mais do que a
iluminaoincandescente,comodemonstraatabela3abaixo.Entretanto,astubularespossuem
como desvantagens o custo inicial trs vezes maior e apresentarem mercrio em sua

composio. Esta substncia altamente txica ao meio ambiente e ao ser humano, como as
lmpadasqueapresentamomercrio,comoaslmpadasfluorescentes(compactasetubulares),
luzmista,vapordemercrio,vapordesdioevapormetlico,sojogadasematerrossanitrios
e no so recicladas. Estas substncias so encontradas em grande quantidade, devido ao
acmulo,noslenisfreticoscontaminandoossoloseoscorposhdricoseconsequentemente
atingindoosseresvivos.Portanto,oidealseriaqueestaslmpadasfossemlevadasparaaterros
deresduosperigososourecicladas.NoBrasil,aABILUMI(AssociaoBrasileiradeImportadores
deProdutosdeIluminao)identificouapenasdezempresasqueoferecemserviodereciclagem
de lmpadas, sendo a maioria localizada em So Paulo. Infelizmente, o Brasil ainda possui um
altodficitdeempresasqueinvestemnareciclagemdestetipodeproduto.Ecasohajaaquebra
dealgumalmpadaquepossuamercrionotoquenolocal,abratodasasjanelaseportasdo
ambiente, para que haja ventilao, pois foi liberado mercrio no ar. O qual, causa no ser
humanoproblemasneurolgicoseathidragirismo(intoxicaoquecausatosse,dispneia,dores
nopeito).
Comparando a lmpada fluorescente com a lmpada LED, a fluorescente possui a
vantagem de ser mais econmica, porm a lmpada LED compensa pela sua vida til, a qual
possui, no exemplo, abaixo 45000 horas, enquanto a fluorescente tubular tem 7500 horas.
Tambm a LED no gera calor, pois no emite o raio infravermelho, assim como o raio
ultravioleta, o qual todas as outras emitem. As Lmpadas LED (Light Emitter Diode) so
semicondutores que convertem corrente eltrica em luz. Como esta uma nova tecnologia
chegada ao mercado brasileiro e no possuem substncias txicas, esta s h reciclagem dos
seuscomponentes.OslocaismaisadequadosqueseencontramaslmpadasLEDsoemhotise
estabelecimentoscomerciais,osquaisdemandamlongoperododeusoduranteoano.
Comparando a lmpada fluorescente com a lmpada incandescente, esta ltima tem
como vantagens a reproduo de 100% do ndice de reproduo de cor e so muito baratas,
entretantoelassaramdomercadoatoanode2016,portransformarem96%dasuaenergia
eltricaemcalores4%emluz.Almpadaincandescentepossuicomovantagemecolgica,no
possuiromercrio,nopoluindoossolosdosaterrossanitrios,sendosuareciclagemnecessria
meramente dos seus componentes. Os locais mais adequados que se encontram as lmpadas
incandescenteseramemresidncias,asquaisnosomaisconvenientes.
J as lmpadas vapor de sdio, mercrio e metlico so adequadas para os locais de
iluminao pblicas e demais locais que priorizam a alta eficincia do sistema, como
monumentos, ruas, avenidas, rodovias, tneis, iluminao esportiva e fachadas. Entre os trs
tiposdelmpadaamaiseficientesoaslmpadasvapordesdio,queapresentammaiorvida
til,reduzocosumodeenergiaeaumentaofluxoluminoso,secomparadalmpadadevapor
metlico.Aqualtemavantagemdeterumaexcelentereproduodecor.Jalmpadadevapor
de mercrio apresenta uma boa eficincia energtica, porm tem custo elevado devido
necessidade de um reator, que faa atingir sua emisso luminosa mxima, assim como as
lmpadasdevapordesdio.

Tabela3Comparaoentreavidamedianadaslmpadasdomercadobrasileiro
VIDA MEDIANA DAS LMPADAS PHILIPS
TIPOS

MODELO

POTNCIA

VIDA MEDIANA

Fluorescente Compacta

TWIST45W220V865

45W

10.000 horas

Fluorescente Tubular

TLTRS40W-ELD-25

40W

7.500 horas

Halgenas

DIC12V50W-10-F

50W

4.000 horas

Incandescente

STD-220V40-N

40W

1.000 horas

LED

Twist

7W

45.000 horas

Vapor Metlico e
Mercrio

HPLN80W-IMP

80W

16.000 horas

Vapor Metlico e Sdio

SONT70W-PLUS

70W

28.000 horas

Fonte:GuiaPrticoPhilipsIluminao

Almdisso,encontramosfaltandoumaluminriacomduaslmpadasemfrenteporta.
Sendoperceptvelasuafalta,nafigura1acima(direita),poisareadetarefacitadaencontra
se mais escura do que o restante da rea da sala. Por conseguinte, este local ir atrapalhar a
visodosalunos,queficaremsentadospertodolocaldaporta.
Comparandoasduasnormasantigascomanova,podemosdizerquesesegussemosas
normasantigas,teramosqueadotararegradeutilizarailuminnciamdiade300luxparasala
de aula (especificado na norma), pois fazendo os clculos, atravs da NBR 5413, o somatrio
ficou igual a 1. J seguindo a norma atual, NBR ISO/CIE 89951, temos que empregar a
iluminnciamantidade300lux,pormelaapresentamaisespecificaescomondicelimitede
ofuscamentounificado(UGRL)de19,ndicedereproduodecor(Ra)de80eumaobservao
informando:Recomendasequeailuminaosejacontrolvel.
Podese perceber que na sala em anlise h um aproveitamento considervel da luz
naturalpormeiodasjanelas,apesardeesteserprejudicadopelaproteodeconcretopelolado
externo. Embora na NBR 5413 no tenha sido encontrado pelo grupo, um destaque para a
importnciadautilizaodaluznatural,naNBRISO/CIE89951osassuntosforamdestacadoem
umtpicoespecfico.Paraanovanorma,aluznaturalpodefornecerparteoutodailuminao
para execuo de tarefas visuais. Nela, sugerida uma variedade de maneiras de utilizar a luz
natural de forma integrada artificial para uma iluminao mais eficiente, inclusive as janelas
lateraispresentesnasalaanalisada,pormelaadverteparaevitarseumcontrasteexcessivoe
umdesconfortotrmico,devidoexposioaosoldareadetrabalho.
Sobreamanutenodossistemasdeiluminao,anovanormaafirmaqueoprojetode
iluminao deve ser desenvolvido com o fator de manuteno total, calculado para o
equipamento de iluminao selecionado, para o tipo de ambiente e para o cronograma de

manutenoespecificado.Portantonasaladeaulaanalisadaacima,aqualnofoifeitaatroca
devida das lmpadas queimadas, provavelmente no foi feito esse clculo do fator de
manuteno,quedeveserdenomnimo0,7,ouoclculofoirealizado,pormnocumprido.
De qualquer forma, nesse caso, o no cumprimento das especificaes da norma prejudica a
qualidade da iluminao da sala, a qual utilizada para o desenvolvimento de atividades
intelectuais.

CONCLUSO
Baseado nos estudos desenvolvidos durante esse trabalho foi possvel perceber os
aspectosmodificadospelanovanormaNBRISO89951,ecomoessasmudanasforambenficas
paraaspessoasque,dealgumaforma,seroinfluenciadosportal.Odestaquedanormaconsiste
essencialmente em novos critrios estabelecidos para partes fundamentais do estudo de
iluminao de interiores, como: ndice de reproduo da cor, controle de ofuscamento,
iluminao de tarefas, entre outras. Uma boa iluminao algo fundamental no dia a dia do
trabalhador. Sendo assim, os valores recomendados foram considerados respeitando os
requisitosdesegurana,sadeeumdesempenhoeficientedotrabalho.Devidoinclusodessa
norma ser necessrio que os profissionais voltados rea sejam atualizados sobre tal, e que
tenham conscincia sobre as principais diferenas entre a nova norma e as antigas. Os
equipamentos e produtos utilizados tambm devem ser atualizados, para que haja um
entendimentosatisfatrioentreosprofissionaiseosempregadores.

AGRADECIMENTOS

Gostaramos, primeiramente, de agradecer ao apoio e ajuda constante da nossa

orientadora,BetniaFilhaquenos ajudoubastantecomsuavastaexperincianessarea,pois
semela,esseartigonoseriapossvel.TambmgostaramosdeagradeceraoIFBAeasnossas
famliaspeloapoioaosnossosestudos,semprenosimpulsionandoenosestimulandoadaraltos
voosemnossascarreiras.

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USANDO A NOVA NORMA DE LUMINOTCNICA ABNT NBR ISO/CIE 8995/2013. In: IX
ENCONTRO NACIONAL DE DIFUSO TECNOLGICA, 9, 2013, Medianeira. Anais... Medianeira:
UTFPR,2013.p.144148.

PROJETOECARACTERIZAODEUMAMPLIFICADOROPERACIONALDEBAIXOCONSUMO
INTEGRADO

P.H.F.Silva(IC)1;J.A.S.Santos(IC)1;S.A.Rodrigues(PQ)1;E.Dupouy(PQ)1
InstitutoFederaldeEducaoCinciaeTecnologiadaParaba(IFPB)CampusJooPessoa.Email:
pfreitassilva2010@hotmail.com;joseanderson1995@gmail.com;sabinianoaraujo@gmail.com;
emmanuel.dupouy@ifpb.edu.br

(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Esteartigodescreveasetapasdacriaodoprojetodocircuitointegradodeumamplificadoroperacional
integrado,desdeaconcepodomesmo,atravsdaescolhadatopologia,dodimensionamentodoscomponentes,
passando pelo desenho do layout, a sua verificao e finalmente pelos testes, aps a confeco, de modo a
compararmosasmedidasrealizadascomasimulao.

PALAVRASCHAVE:amplificadoroperacional,CMOS,circuitointegrado,chip.

DESIGNANDCHARACTERIZATIONOFANINTEGRATEDLOWPOWEROPERATIONALAMPLIFIER

ABSTRACT

Thisarticledescribesthestepsfordesigninganintegratedoperationalamplifier,sinceitsconception,with
thechoiceoftopologyandthecomponentdimensioningtothelayoutdesign,itsverificationandfinallythetests,
afterthefabrication,inordertocomparemeasurementsoftheprototypewithsimulations.

KEYWORDS:operationalamplifier,CMOS,integratedcircuit,chip.

PROJETOECARACTERIZAODEUMAMPLIFICADOROPERACIONALDEBAIXOCONSUMO
INTEGRADO

INTRODUO

Os circuitos integrados revolucionaram a eletrnica, permitindo a reduo do tamanho,

do consumo e permitindo melhorar o desempenho dos circuitos eletrnicos, de forma que se
tornaram indispensveis na maioria das aplicaes (RAZAVI, 2008, p. 12). Ento de
fundamental importncia, a abordagem da microeletrnica (cincia que estuda os circuitos
integrados)dentrodasinstituiesdeensino.Assim,atravsdoProgramaInstitucionaldeBolsas
deIniciaoCientficaparaoEnsinoMdio(PIBICEM)doConselhoNacionaldeDesenvolvimento
CientficoeTecnolgico(CNPq)foirealizadooprojetodocircuitointegradodeumamplificador
operacional de baixo consumo. Para chegar a um circuito funcional, existem vrias etapas de
concepo:

Escolhadatopologia;
Dimensionamentodoscomponentes;
Desenhodolayoutdocircuito;
Verificaodolayout;
Fabricao;
Caraterizao.

Nas empresas de grande porte, a escolha da topologia e o dimensionamento dos

componentes so, geralmente realizados por engenheiros e o desenho do layout por tcnicos.
Nesseprojeto,essadivisodotrabalhofoiutilizada.OprojetoresultadadisciplinadeIntroduo
Microeletrnica do curso de Engenharia Eltrica. O trabalho realizado pelos autores,
correspondeentosetapassubsequentes:desenho,verificaodolayoutecaracterizaodo
circuitoapsfabricao(assimulaesdoprojetotambmforamfeitasparasecertificardobom
funcionamentodocircuito).

A tecnologia utilizada para esse projeto uma tecnologia CMOS 0,18 m da IBM
(CMRF7SF). Ela foi disponibilizada por meio do programa educacional da MOSIS (MOSIS
IntegratedCircuitFabricationServicewww.mosis.com).

PROJETODOAMPLIFICADOROPERACIONAL

TOPOLOGIA
Oamplificadoroperacionalumamplificadordiferencialdemltiplosestgios.Nocaso
desseprojetoforamutilizadosdoisestgios(GRAY,1982).Oprimeiroestgio,comopodemosver
na Figura 1b, consiste em um par diferencial (transistores M1 e M2), fornecendo a
transcondutncia, associado a uma carga ativa (transistores M3 e M4), transformando essa
transcondutnciaemganhodetenso.Esseprimeiroestgiopossuiumganhoemtornode25a
35dB.AcorrentedepolarizaogeradapeloespelhodecorrenteformadoporM6,M7eM8.

Osegundoestgioserveparaaumentaroganho,sendoresponsvelporumganhoque

varia entre 30 a 40 dB. O segundo estgio um amplificador fontecomum, sendo M5

responsvelpelaamplificaoeM6servindocomocargaativa.

O capacitor CC um capacitor de compensao que serve para evitar uma situao

instvel,queocorrequandoexisteainversodefase,ouseja,quando,emaltasfrequncias,a
fasedasadasofreumadefasagemde180emrelaofasedeentrada,eaindaexisteganho.

OAmplificadorOperacionalfoiprojetadoparaterumatensodealimentaosimtrica
de0,9Vecomumbaixoconsumodecorrente(70A).

Figura1(a)SmbolodoAmplificadorOperacional;(b)EsquemticodoCircuitodo
AmplificadorOperacional(YADAVModificado).

Asdimensesforam:
M1eM2:W=1,8meL=1,2m(4x)
M3eM4:W=500nmeL=1,2m
M7eM8:W=440nmeL=1,2m
M5:W=2,5meL=1,2m
M6:W=2,1meL=1,2m
M9:W=810nmeL=1,2m
Capacitor:W=8,5meL=8,5m
Bondpads:W=L=114m

LAYOUT
Para esse projeto foi utilizado a ferramenta Virtuoso da Cadence, que um dos
programasmaisutilizadosnareademicroeletrnica.
Um chip composto por vrias camadas (layers), sendo que cada componente pode
utilizarvriostiposdecamadaseascamadasutilizadasdependemdocomponenteemquesto.
Foramutilizadosvriostiposdecamadas.
Afigura3mostracomoostransistoressoconstrudosapartirdeumsubstratodotipop
(tomosreceptoresdeeltrons).Odrenoeafontedotransistornmossofeitosdeduasregies
dotipon(comtomosdoadoresdeeltrons)imersasnumpoodematerialp(pwell).Nocaso
dopmos,elessofeitoscomduasregiespnumpoodematerialn(nwell).Almdisso,existem
asregiesqueservemparafazerocontatodecorpoquesoligadasaopoopwell,nocasodo

nmosouaopoonwell,nocasodopmos.

Figura3CorteTransversaldeuminversorCMOS(MINHO).

Sobre o transistor, existem os contatos, que servem para permitir a conexo dos
transistores com os outros componentes do circuito, sendo a fonte e o dreno conectados
primeira camada de metal, que serve para realizar trilhas. A porta fabricada em silcio
policristalinooupolislicio,sendoisoladadocanalporumisolante,geralmentedixidodesilcio
(SiO2).Aportausatambmunscontatoscomaprimeiracamadademetalparapoderrealizaras
ligaes.
Num projeto, so utilizadas vrias camadas de material sobrepostas para realizar
interconexes complexas (Figura 4). No projeto foram utilizados seis nveis de metal. Esse
parmetrodefinidopelofabricanteparacadafabricao.Paraevitarcurtoscircuitos,existeum
materialisolanteentrecadanveldemetal.Parafazeraligaoentreosnveisdemetal,utiliza
seumpoodemetalchamadodeviahole.
Paraocapacitordecompensao,foiutilizadoumcapacitordotipoMIM(MetalIsolante
Metal),utilizandoascamadassuperioresdatecnologia.
Finalmente, existem os bondpads, que permitem a conexo do chip para o
encapsulamento.ElesestoconectadosaometalAM(ltimacamadademetal,ondedevemser
feitas as conexes do chip com o mundo externo). Em volta existe o DV, que um material
isolanteeprotetor.

Figura4Cortetransversaldeumchip,mostrandoascamadas(IMM).

Para a criao do layout, em primeiro lugar, foram importados os componentes do

esquemtico.Apartirdisso,podesedefiniromaterialdospinos(EntradaseAlimentao),que
servemderefernciaparaaconexocomosbondpads(omaterialdastrilhaspodeseralterado

posteriormente).
Ostransistoresdopardiferencialforamdivididosemquatro.Essadivisodostransistores
serve para a utilizao de uma tcnica de layout chamada de centroide comum (Common
Centroid).Comousodessatcnica,osdoistransistorespossuemomesmocentrodegravidade.
Paraisso,ostransistoresforamcolocadosdeformaquetivesseumblocoformadopor1,2,2,1
(Figura 5) e o outro bloco formado por 2, 1, 1, 2. Com isso, o centro de gravidade dos dois
transistoresficounopontomdioentreosdoistransistores,comopodesevernaFiguraabaixo.
Issomelhoraocasamentodostransistores,jquequalquervariaoqueocorranafabricaoir
afetarigualmenteosdoistransistores,fazendocomqueumsejapraticamenteacpiadooutro,
oquedesejvelnumpardiferencialparalimitaratensodeoffseteaumentararejeiode
modocomum.

Figura5Layoutdopardiferencialcomocentrodegravidade

Aps o desenho do layout do par diferencial, foi necessrio criar as ligaes entre os
outros transistores e tambm com o capacitor, otimizando de modo a ocupar o menor espao
possvel (Figura 6). Foram utilizados vrios tipos de camadas, atentando para que as conexes
no estivessem em curtocircuito e respeitando as restries de distncia, alm evitar formas
inadequadas para as trilhas. Foram privilegiadas as duas camadas de metal inferiores j que a
introduodeviaholesacrescentaperdasnocircuito.
Apsterminadaessaetapa,foiiniciadaasligaesdocircuitoemsicomosbondpads.Por
fim, foram inseridas algumas camadas de proteo ao redor do circuito para evitar
contaminaes inicas, assim como uma proteo mecnica para evitar rachaduras durante o
cortedochip.
Aps concludo o desenho, foi verificado se o layout respeitava as restries para a
fabricao do chip (DRC: ferramenta que serve para verificar se todas as regras enviadas pelo
fabricanteforamrespeitadas)efoiverificadoseasconexesdolayoutestavamdeacordocomo
esquemtico(LVS)(SJSU,p.8996).

Figura6LayoutdoAmplificadorOperacionaldebaixoconsumo.Osbondpadseoimage
estoemtornodocircuito.

Depois disso, foi feita a extrao dos parasitas, que a verificao da presena de
componentes parasitas, como resistores e capacitores, que influenciam no funcionamento do
circuito(Figura7).Pormenorquesejam,astrilhaspossuemresistnciaeexistemcapacitncias
nocircuito.Ento,aextraodosparasitasimportanteparaasimulao,demodoqueelase
aproximeomelhorpossveldocomportamentorealdocircuito.

Figura7Componentesparasitasnastrilhas

TESTEEMEDIESDOCIRCUITOINTEGRADO

Aps a concluso do layout, um arquivo do tipo .gds gerado para ser mandado ao
fabricante.NaFigura8,mostradoocircuitofabricadoemcomparaocomolayout(olayout
mandadoincluitambmoutroprojetonapartedireita).Nopossvelenxergarostransistores
por duas razes, o aumento do microscpio insuficiente e os transistores so situados nas
camadasinferioresdochip.

(a)

(b)
Figura8(a)Layout;(b)Fotomicroscpicadochip

Com as amostras recebidas, foram levantadas as caractersticas do amplificador

operacional. Para realizar as medies, vrias configuraes do amplificador operacional foram
utilizadas.
Consumodecorrentedocircuito:Mostraoconsumodoamplificadoroperacional.Ele
medidoatravsdamedidadacorrentedrenadapeloCI.Amedidadeu71A,conforme
simulao.

Excursodetensodeentrada(ICMR):comoamplificadornaconfiguraobuffer(Figura
9), verificase at onde a tenso de entrada pode variar, sem que ocorra distores na
sada.AcurvadoICMRgeradaatravsdatensodesadacomrelaoentrada,coma
tensodeentradavariandode0,9Vat0,9V.

Vo
+
Vi

(a)

(b)
Figura9ICMR(a)Configuraodeteste;(b)Comparaomedidasimulao
O circuito responde linearmente at que a tenso de entrada ultrapasse 0,45 V. Isso
significaqueseatensodeentradaultrapassarestevalor,oampoppassaradistorcero
sinal. Existe uma pequena diferena entre os valores medidos (azul) e simulados
(vermelho)decercade0,08V.

Excursodetensodesada(SWG):comoamplificadornaconfiguraoinversoraeum
ganho de 10 (Figura 10), possvel observar o valor mximo atingido pela tenso de
sada.Aformadeondafoigeradacomatensodeentradavariandode0,3V0,3V.

1M
100k

Vo
+

Vi

(a)

(b)
Figura10ICMR(a)Configuraodeteste;(b)Comparaomedidasimulao
A simulao e as medies possuem valores bem prximos. possvel perceber que a
tensodesadaestlimitadapelatensodealimentao.

Ganho em malha aberta: o ganho do amplificador sem realimentao. Este deve ser
muitoalto.ComoanalisadorvetorialdesinaisHP89410A,foiverificadooganho(relao
entreatensodesadaeatensodeentrada)emdecibiseadefasagem(relaoentre
asfases)dosinal.Issoparavriasfrequncias(Figura11).

Vo

Vi
VOS

Input1

Input2

HP89410A

(a)

(b)
Figura11ICMR(a)Configuraodeteste;(b)Comparaomedidasimulao.
O ganho medido 5 dB inferior ao ganho simulado (64 dB na simulao e 57 dB nas
medies),afrequnciadecortetambmmenornasmedies(36kHznasimulaoe6
kHznasmedies),assimcomooprodutoganhobanda(50MHzna simulaoe2MHz
nas medies). Percebese que no ocorre inverso de fase (180) com o ganho em
decibispositivo,oquegerariainstabilidade(FABRIS,p.4).

Tensodeoffset(VOS):Atensodesadanoigualazeroparaumatensodeentrada
nula(condioideal).AtensodeoffsetfoimedidaaplicandoumatensoDCtensode
entrada,comaoutraentradaaterrada.Elaatensodeentradanecessriaparaanulara
tensodesada.
Estavariouentre10mVe10mV,dependendodocircuitointegrado.

SlewRate:Mostraataxadevariaodabordadesubidaedabordadedescidaparauma

onda quadrada aplicada na entrada. Com o amplificador na configurao de buffer, foi

aplicado uma onda quadrada com uma amplitude de 0,5 V na entrada, foi verificada a
variaoemV/snabordadesubidaenabordadedescida;
Omesmoproblemadoganhoemmalhaabertaocorreuaqui.Houveumadiferenamuito
grandeentreosvaloresmedidosesimulados,comopodemosvernaTabela1:
Tabela1SlewRate
Slewrate(V/s)
Positivo
Negativo

Simulado

Medido

34,7
30

0,26
1,36

Podemos entender esses problemas, quando estudamos o comportamento dinmico,

pelofatodenotermosincludotodososfatoresexternosnasimulaoequepoderiam
alterar de maneira substancial os valores das medies. O principal fator externo o
encapsulamento que acrescenta muitos parasitas influindo sobre o comportamento
dinmicodocircuito.

Taxaderejeiodemodocomum(CMRR):sendoumamplificadordiferencial,oampop
deve rejeitar sinais comuns a ambas as entradas. O CMRR mostra essa capacidade.
Usando o ampop na configurao mostrada na Figura 12, deduzse que
2000

. Aplicando um sinal senoidal de 0,5 Vpp e 100 Hz, foi medido o

CMRR.
1M
1k
1k
Vi

Vo
+

1M

(a)

(b)
Figura12ICMR(a)Configuraodeteste;(b)Comparaomedidasimulao
No foram feitas simulaes para o CMRR, pois necessitaria simulaes complexas. O
ganhomedidofoide0,7.Sendoassim,oCMRRfoide2857,oqueequivalentea69dB.

CONSIDERAESFINAIS

O projeto teve uma grande importncia, j que esta uma experincia inovadora no
cursotcnico,ondetivemosacooperaodevriaspessoasparaqueoprojetochegasseaofinal.
Essa cooperao entre ns, estudantes do curso tcnico (Eletrnica) e os estudantes do curso
superior (Engenharia Eltrica), um exemplo de funcionamento similar ao que acontece nas
indstriasdemicroeletrnica.
O circuito no funcionou da maneira esperada, principalmente quando colocado para
funcionar de forma dinmica (corrente alternada). Mas isso pode ser explicado pela no
consideraodosefeitosdoencapsulamentonassimulaes.Outroproblemaencontradofoia

sensibilidadeeletricidadeesttica.Ocircuitoqueimavacom extremafacilidade.Issopodeser
solucionado com um circuito de proteo. Quanto ao problema com os sinais alternados, isso
podesermelhoradonosprximosprojetos,testandousarencapsulamentosmaiscompactos.

AGRADECIMENTOS

EssarealizaofoipossvelgraaaoprogramaeducacionaldaMOSISqueproporcionas
universidades do mundo inteiro a possibilidade de fabricar circuitos integrados de graa. Ns
agradecemos tambm a Sociedade Brasileira de Microeletrnica (SBMicro) para financiar as
ferramentasdaCadenceutilizadasnoprojeto,assimcomooCNPq,queproporcionouumabolsa
de iniciao cientifica para os alunos do projeto. Tambm agradecemos aos tcnicos do IFPB,
Helder Nascimento e Gabriel Gutierrez, que nos auxiliaram no projeto, nas medies, na
confeco de placas, etc. E para concluir, ao professor da UFPB, Antonio Augusto Lisboa de
Souza, que tambm nos auxiliou nas medies. Por fim ns, Jos Anderson e Pedro Henrique
gostaramos tambm de agradecer a Deus por tudo que ele fez e faz por nossas vidas e pela
oportunidadequenosfoidada.

REFERNCIAS

1. FABRIS, E. Concepes de CI Analgicos, Amplificador Operacional de 2 estgios: Amplificador Ota

Miller.Disponvelem:<http://www.ece.ufrgs.br/~fabris/E04055/E04055OpAmpMiller.pdf>.Acessoem
23deagostode2013.
2. GRAY, P.R.; Meyer, R.G., MOS operational amplifier designa tutorial overview. SolidState
Circuits,IEEEJournalof,vol.17,no.6,pp.969,982,Dec.1982.
3. IMM. Disponvel em: <http://www2.imm.dtu.dk/courses/02216/rules018/graphics/018CrossSection.gif>.
Acessoem04demaiode2014.
4. MINHO (Universidade). Microelectrnica. Disponvel em: <http://dei
s1.dei.uminho.pt/outraslic/lebiom/micro_1/download/cap3.pdf>. Acesso em 23
deagostode2013.
5. RAZAVI,B.FundamentalsofMicroelectronics.Hoboken:Wiley,2008.936p.
6. SJSU. Disponvel em: <http://www.engr.sjsu.edu/mjones/cadence6.pdf>. Acesso em 23 de
agostode2013.
7. YADAV, A. Desinger of TwoStage CMOS OpAmp and Analyzer the Effect of Scaling.
Disponvelem:<http://www.ijera.com/papers/Vol2_issue5/DH25647654.pdf>.Acessoem23
deagostode2013.

AVALIAODEUMGERADORTERMOELTRICOCOMERCIALPARAAPLICAOEM
DISPOSITIVOSPORTTEIS
J.C.C.Vras(PQ);B.W.S.Arruda(PQ)2;R.P.G.Lima(PQ)3
1
InstitutoFederaldePernambuco(IFPE)CampusGaranhuns,2UniversidadeFederaldaParaba(UFPB)
LaboratriodeMicroengenhariaCampusJooPessoa;3InstitutoFederaldePernambuco(IFPE)Campus
Garanhuns.email:julio.veras@garanhuns.ifpe.edu.br;bruno.arruda@cear.ufpb.br;
robson.lima@garanhuns.ifpe.edu.br
(IC)IniciaoCientfica
(TC)TcnicoemQumica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Comocrescimentonousodetecnologiasmveistorna
seimprescindvelencontrarmeiosdegarantiraousurio
maior autonomia ao dispositivo. importante lembrar
que,emboraexistamavanostecnolgicosnoestudode
circuitos eltricos, os dispositivos mveis ainda esto
sujeitos ao tempo de vida de suas baterias. Portanto,
buscar fontes de energia alternativas, de modo a
oferecer alm de maior autonomia e tentar agregar ao
dispositivo uso eficiente dos recursos oferecidos, pode
serboaopo.Comoexemplodefontealternativapara
dispositivos mveis pode ser citada a converso

termoeltrica. Neste artigo, apresentado um breve

conceitodecomosedaconversotermoeltrica,alm
dos principais efeitos que ocorrem no processo. Como
foco,oartigoapresentaoestudonageraodeenergia
eltrica em um gerador termoeltrico comercial de
baixa potncia. Para tanto, verificada a potncia que
foigeradanaconverso.

PALAVRASCHAVE:Geradortermoeltrico,dispositivosportteis,potncia,energiaalternativa,baixapotncia.

THECOMMERCIALTHERMOELECTRICGENERATOREVALUATIONFORAPPLICATIONONMOBILE
DEVICES
ABSTRACT

Withtheincreasinguseonmobiletechnologies
it is important guarantee a better autonomy for those
devices. Although the technological advances increases
on electrical circuits all mobile devices still are battery
dependents. Therefore, look for alternative sources of
electrical energy may be a better option do to. As an
example of alternative source for mobile devices is the

thermoelectric conversion. In this paper, we present a

briefpresentationandconceptsaboutthermoelectricity
conversionandtheeffects.Theconversionefficiencyof
acommercialthermoelectricgeneratorisevaluatedand
theelectricpowergeneratedbytheSeebeckeffect.

KEYWORDS:Thermoelectricgenerator,mobiledevices,power,alternativesource,lowpower.

AVALIAOEMUMGERADORTERMOELTRICOCOMERCIALPARAAPLICAOEM
DISPOSITIVOSPORTTEIS
INTRODUO

Tendo em vista o crescimento em recursos tecnolgicos disponveis em equipamentos

portteis,comooacessosredessemfio,acessoaossatlitesparausocomGPS,jogos,redesde
nssensores,agendaseletrnicassofisticadas,dentreoutros,tornasecadavezmaisimportante
estudar qual fonte deenergiaeltrica pode fornecer melhor eficincia a partir dademanda de
potncia que seja suficiente para alimentar tais dispositivos. Embora o grande avano
tecnolgicoemdispositivosportteissejanotrio,emgeral,estesaindaestocondicionadosao
tempo de vida de suas baterias, que so dispositivos que funcionam sob conceitos datados de
aproximadamente 200 anos (CHAGAS, 2000). Do que foi exposto portanto, surgem tcnicas
alternativasdefontesdeenergiaeltricaquesocapazesdeaproveitaroutrostiposdeenergia
(vibrao,trmica,indutiva,dentreoutras)queestosendodesperdiadasnomeioambiente,e
converterdiretamenteemenergiaeltrica.
A tcnica discutida neste artigo a converso termoeltrica com semicondutores, que
utiliza a variao de temperatura para gerar energia eltrica. Esta tcnica especialmente
atrativa pela ideia, por exemplo, da gerao de energia eltrica a partir da converso de calor
corporal.AcolheitadeenergiatermoeltricaforneceemmdiaalgunsmWoucentenasdeuW
depotncia,variandodeacordocomasvariaesdetemperatura.
Para que ocorra a converso termoeltrica, so utilizados dispositivos semicondutores
conhecidos por geradores termoeltricos (TEGs), que convertem energia trmica em eltrica
diretamente,apartirdoefeitoSeebeck.Comoproposta,esteartigodiscuteeconceituademodo
sucinto os efeitos ocorridos no TEG no processo de converso termoeltrica e, como proposta
principal apresentada a avaliao da potncia gerada em um gerador termoeltrico (TEG)
comercial.

1. GeradoresTermoeltricos

UmgeradortermoeltricoumdispositivodeestadoslidocompostoporNtermopares
semicondutores do tipop e do tipon conectados em srie eletricamente e em paralelo
termicamente(Figura1).Ostermoparesestoentredoissubstratosparalelosdecermica,que
sobonscondutoresdecalor,pormoferecemaltaresistnciaeltrica.Ofuncionamentodeum
TEGbaseadonoefeitoSeebeck,quecapazdeconvertertemperaturaemenergiaeltrica.De
modooposto(efeitoPeltier),umacorrentepodeserfornecidaaoTEGe,emconsequncia,um
dosladosdoTEGirdissiparcalorparaoambienteeooutroirabsorvercalordoambiente.

Figura1GeradorTermoeltrico

Algumasvantagenspodemsercitadasarespeitodeumgeradortermoeltrico:

i.
So confiveis e silenciosos por no possurem partes mveis, alm do mais
requerempoucamanuteno;
ii.
Tmestruturasimples,nogeralsocompactoseseguros;
iii.
Amaioriaoperaemaltastemperaturas;
iv.
So adequados a aplicaes de pequena escala e aplicaes remotas, aplicaes
tpicas para ambientes rurais em que o fornecimento de energia bastante limitado ou por
muitasvezesnoestpresente,pelodifcilacessosoperadorasdeenergia;
v.
Soecologicamentecorretos;
vi.
Possuemlongotempodevida;
vii.
Baixocustodemanutenoemcomparaoaalgumasoutrastecnologias.

1.1
EfeitoSeebeck

OefeitoSeebeckfoiobservadoem1821porJohanSeebeck,queapartirdeexperincias
verificouque,quandojunesdedoistiposdemetalforemmantidastemperaturasdiferentes
TheTccomomostraaFigura2,emqueTh>Tc,umatensoproduzida.Aessefenmenodse
o nome de efeito Seebeck, que representado pelo coeficiente de Seebeck (), e dado pela
equao

=V/T
equao(1)

Figura2EfeitoSeebeck:Termopardecobreemetal

OcoeficientedeSeebeckbembaixoparaosmetais(poucosVK1)emuitomaiorpara
ossemicondutores(tipicamentemVK1).ParaseobterumatensoverdadeiradeSeebeck,deve
se buscar a menor perda no condutor, o que pode nos fornecer maior eficincia na converso
termoeltrica.
Paraageraodetensoemummdulotermoeltrico,atensodeSeebeck(VS)podeser
deduzidaapartirdaequao(1),emqueThTcogradientedetemperaturaentreasjunes
localizadas nos lados opostos do mdulo, como mostrado na Figura 2. Assim, temse que a
tensodeSeebeckdadapor

VS = (Th Tc)
equao(2)

1.2
EfeitoPeltier

OefeitoPeltierocorredemaneiracontrriaaoefeitoSeebeck,oquesignificadizerque,
uma vez aplicada uma corrente, as junes entre os termopares metlicos iro variar a
temperatura.Avariaodetemperaturanasjunesdependedosentidodacorrente,ouseja,a
juno que possui temperatura Th em um sentido pode se tornar Tc, quando h variao do
sentidodacorrente.OefeitoPeltierpodeserquantificadopelocoeficientedePeltier(),quese
relacionacomocoeficientedeSeebeckpormeiodaequao

= .I
equao(3)

OfenmenodePeltier,portanto,podeserdescritocomosendooprocessoocorridona
junoentredoistiposdiferentesdemateriaiscondutoresnapresenadeumfluxodecorrente
eltrica e, de acordo com o sentido em que flui, a temperatura na juno dever aquecer ou
esfriar(Figura3).Aquantidadedecalorabsorvida/dissipadapodesermedidaeproporcionala
intensidade da corrente aplicada e a temperatura absoluta T. Assim, a potncia de calor
associadaaoefeitoPeltierpodesercalculadaapartirdaequao

QP = .I = .I.T

equao(4)

Figura3EfeitoPeltier:Termopardecobreemetal

1.3

ConduoTrmica

Aconduotrmicaocorrequandohtransfernciadecalordeumaextremidadeoutra
de um dado material (Figura 4). Para que possa ocorrer, um corpo deve ser submetido a um
gradientedetemperatura.Assim,adiferenadetemperaturageraumfluxodecalorqueocorre
no sentido de Th para Tc, ou seja, da temperatura mais alta para a temperatura mais baixa. A
energia transferida por conduo e a taxa de transferncia de calor por unidade de rea
proporcionalaogradientenormaldetemperatura.Nossemicondutoresosefeitostermoeltricos
surgemporcausadaquantidadedeportadoresdecargaslivres,quecarregamalmdofluxode
calor, tambm a carga eltrica. Portanto, no processo h aumento de cargas e lacunas nos
semicondutoresque,pordifuso,buscamequilbrio.
Uma grande dificuldade em descrever esse fenmeno encontrar um gradiente de
temperatura significativo atravs do material ativo e mais ainda, encontrar uma relao mais
forteentreacondutividadetrmica(k)sobreadependnciadavariaodetemperatura.

Figura4Conduotrmicaemummaterial

Aconduotrmicapodeserdescritapelarelaoconhecidaportaxadeconduo(Q),
dadapor

equao(5)
Q = k.A. T/L

em que L a espessura do material em questo, dado em metros (m), A a rea da

secotransversaldomaterialemmetrosquadrados(m2),Tadiferenadetemperaturaentre
asfacesekacondutividadetrmicadomaterial.

2. Experimento

Para avaliao na gerao de potncia, foi escolhido o gerador termoeltrico comercial

TEG12411.01.2,cujasespecificaesestodispostasnaTabela1.
Tabela1EspecificaesdoTEGcomercialescolhido
Caractersticas

Dados

Quantidade de termopares semicondutores

127

Medidas

40mm x 40mm x 3,3mm

Temperatura Mxima

235 C

Corrente Mxima como Peltier

2,8 A

Resistncia nominal interna a 25 C

10,1

ForamgeradastemperaturaspordoisTEGsdispostosnasextremidadesdaestrutura,que
funcionam a partir do efeito Peltier. Outro TEG est disposto entre os TEGs Peltier (TEG sobre
teste)efuncionaportanto,apartirdoefeitoSeebeckparaquegeretenso,ouseja,oTEGsobre
testeconvertecaloremenergiaeltrica.
Osexperimentosforamconduzidosemduasetapasbemdefinidas:naprimeiraetapa,foi
verificadoqualperfildetensooTEGdevegeramelhordiferenadetemperatura;enasegunda
etapa,foiaplicadoaoTEGomelhorperfil.Podesedefiniromelhorperfilcomosendooperfilem
queadiferenadetemperaturaTamaior.Issoficaclaropelaequao(2),emqueatenso
gerada na converso termoeltrica atravs do efeito Seebeck tem dependncia na variao de
temperatura.

As etapas dos experimentos e a concluso do trabalho so abordados nos tpicos que

seguem.

Figura5Representaodamontagemdoexperimento

2.1
DefiniodePerfil

Paradefiniromelhorperfil,foramaplicadasaosTEGsdasextremidades,apartirdeuma
fonte de tenso varivel, valores de tenso em perodos de 15 minutos (900 segundos). Para
cadaperfildetenso,verificouseadiferenadetemperaturamdiageradae,apartirdosdados
montouseaTabela2abaixo.Paraleituradetemperatura,utilizousedesensoresLM35fixados
sbarrasdecobre,eaaquisiodosdadosmedidospelosensorfoifeitacomoauxliodeuma
placaArduinoUno.

Tabela2PerfisdeTensoeTemperatura
Perfis
1
2
3
4

Tenso(V)
3
6
9
12

Temperatura(C)
4,41
4,90
1,96
2,94

2.2
PerfilEscolhido

ApartirdaTabela2,foiestabelecidooperfilqueapresentoumaiormdiadevariaode
temperatura, a partir das tenses aplicadas. Assim, o Perfil 2 escolhido, e fornece a maior
mdia de temperatura sobre as condies dispostas pela estrutura. Portanto, o T mdio
apresentadode4,90C,sobreumatensode6VaplicadaaosTEGsdasextremidades.

Doquefoiexpostoanteriormente,submeteuseoTEGsobretesteaoperfilescolhido,e
dessemodo,obteveseosresultadosapresentadosnogrficodaFigura6.

Figura6MediesdeTenso,PotnciaeCorrente

ApartirdaFigura6,observasequeosvaloresgeradosiniciamseaproximadamenteaos
30 segundos a que o TEG submetido variao de temperatura. A mdia da tenso no
momentoemqueoTconstante,ouseja,atingeoestadoestacionrio,deaproximadamente
1,7V.Paraacorrente,ovalormdiodeaproximadamente394,23mA.Dessemodo,apartirdo
clculodepotncia,podeseobterumvalormdiode683,83mWdepotnciageradapeloTEG
sobreteste.OsvaloresmedidoseespecificaesestodispostosnaTabela3.

Tabela3TemperaturaeMedies
TemperaturaT(C)
Tenso(V)
Corrente(mA)
Potncia(mW)
4,90
1,73
394,23
683,83

A potncia gerada pelo TEG sobre teste pode ser utilizada em qualquer carga que
necessite de potncia mxima disposta pela Tabela 3. Isso significa dizer que uma carga pode
funcionarsobreasmesmascondiesdetemperatura.

REFERNCIAS
Ahiska,R.,&Mamur,H.(Maiode2013).Designandimplementationofanewportablethermoelectric
generatorforlowgeothermaltemperatures.IETRenew.PowerGener.,pp.700706.
Piza,L.V.,Arce,I.C.,Tech,A.R.,&Costa,E.J.(2013).Ensinandoosfundamentosderedesdesensores
semfiousandoumsistemasimples.RevistaBrasileiradeEnsinodeFsica,pp.17.
Ramadass,Y.K.,&Chandrakasan,A.P.(2011).ABatteryLessThermoelectricEnergyHarvestingInterface
CircuitWith35mVStartupVoltage.IEEEJOURNALOFSOLIDSTATECIRCUITS,pp.333341.
Sherman,B.,Heikes,R.R.,&Ure,R.W.(1960).CalculationofEfficiencyofThermoelectricDevices.Journal
ofAppliedPhysics,pp.116.

SUPERVISODEENLACESPTICOSCOMOTDR
G.M.Santos; C.G. Fontinelle2; J.B.P. Oliveira3
CursoSuperiordeTecnologiaemSistemasdeTelecomunicaes,CampusManausDistritoIndustrialInstituto
FederaldoAmazonas,IFAM.Email:glaucivane.maia@hotmail.com;2CursoSuperiordeTecnologiaemSistemas
deTelecomunicaes,CampusManausDistritoIndustrialInstitutoFederaldoAmazonas,IFAM.Email:
fontinelle@ifam.edu.br;3CursoSuperiordeTecnologiaemSistemasdeTelecomunicaes,CampusManaus
DistritoIndustrialInstitutoFederaldoAmazonas,IFAM.Email:jbpoliveira@ifam.edu.br

RESUMO

Oscabosdefibrapticatransmitemsinaisdedadosem
altas velocidades atravs de ondas de luz. Com isso,
vrios instrumentos e tcnicas de medio so
desenvolvidos para implantao, superviso e
manutenodasfibrasticas,dentreelesoOpticalTime
DomainReflectometer(OTDRRefletmetropticono
Domnio do Tempo). o equipamento mais utilizado
atualmente pelas empresas de telecomunicaes para
verificao da qualidade de redes pticas tanto como
analisador de fibras pticas em campo como parte de
um Sistema de Superviso de Rede ptica (SRO). O

objetivo desse artigo simular um Sistema de

Superviso ptica em um link de fibra ptica ponta a
ponta utilizando a plataforma MTS6000 do fornecedor
JDSU equipada com o mdulo Plugin OTDR 8126 MR.
Paraisso,sernecessriodesenvolverumsoftwareque
automatizeotestedoOTDR.

PALAVRASCHAVE:Fibraptica,OTDR,SRO.

SUPERVISIONOFOPTICALLINKSWITHOTDR
ABSTRACT

The fiber optic cables transmit data signals at

high speeds by light waves. Consequently, several
instruments and measurement techniques are
developed for implementation, supervision and
maintenance of fiber optics, including the Optical Time
Domain Reflectometer (OTDR Optical Time Domain
Reflectometer in). It's more the equipment currently
used by telecommunications companies to check the

KEYWORDS:FiberOpticOTDR,SRO.

qualityofopticalnetworksbothopticalfiberanalyzerin
the field as part of a Supervision System Optical
Network (SRO). The aim was to simulate an Optical
SupervisorySysteminafiberopticlinkendtoendusing
the MTS6000 platform provider equipped with plugin
module 8126 OTDR JDSU MR. This will be necessary to
develop a software that automates the test OTDR.

SUPERVISODEENLACESPTICOSCOMOTDR
INTRODUO

Asempresasdependemmuitodofuncionamentodasredesdefibraspticas.Porisso,ossistemas
pticos assumem um alto nvel de importncia sendo necessria a existncia de uma ferramenta que
ofereaaooperadorumavisoamplaecorretadestasredes.
Para garantir a integridade das fibras pticas, utilizase um mtodo mais preciso e rpido que
avalia a sua qualidade nas redes pticas. Com o OTDR, os tcnicos de redes supervisionam falhas nos
cabosourompimentosdosmesmosquepossamprovocarparalizaodascomunicaesporfibraptica.
atravs de testes de atenuao do sinal e reflexo do mesmo que os operadores identificam o exato
pontoondeoproblemaestocorrendo.Aprecisonadefiniodopontoderompimentopoupatempoe
recursodotcnicoparaodeslocamentoatolocal.Istodiminuiotempodoreparoaserexecutado.
OOTDRoprincipalequipamentoemumsistemadesupervisoderedeptica,queatravsde
programaoespecficagerencianosumlinkdefibraptica(comoquandousadomanualmenteem
campo),mastodaumaredeptica,analisandosinaisdetransmissoerecepodosequipamentos.
EsseartigoapresentarumaaplicaodoSROutilizandoapenasumOTDRnasupervisodeum
linkpticopontaaponta.
1

REFLETMETROPTICONODOMNIODOTEMPO(OTDR)

O OTDR localiza e mede falhas durante a instalao e manuteno de enlaces utilizando fibras
pticas.Realizaasseguintesmedidas:
Paracadaevento:localedistncia(emm),perda(emdB)ereflexo(emdB);
Paracadaseodafibra:comprimentodaseo,perdadeseo(emdB),taxadeperda(em
dB/km)eperdaderetornoptico(emdB/km);
Paraosistemacompleto:comprimentodoenlaceeperdatotal(emdB).
Essas mediadas so possveis porque o OTDR um equipamento que envia um pulso de luz na
fibrapticae,devidoareflexesdeluz,partedosinalqueinjetadoretornaaoOTDR.Elemedeotempo
queosinalviajanafibrapticaeretorna.Essetempotransformadoemdistncia.
AsfalhasdeatenuaoencontradaspeloOTDRsodenominadasdeeventosquesoclassificados
emdoistipos:eventosreflexivoseeventosnoreflexivos.
AexibiodacurvadeumOTDRmostraumaescalaverticaldeatenuaoemdecibis(dB)euma
escalahorizontaldedistnciaemquilmetros(km).Ospontosdeaquisiosoplotados,representandoa
assinaturaderetroespalhamentodafibrapticaemteste,conformefigura1.

Figura1:CurvatpicadeumOTDR.

A faixa dinmica ou range expressa em decibis (dB) e uma das caractersticas mais
importantesquandoseespecificaumOTDR,poisdeterminaocomprimentomximodefibrapticaque
podesertestada,considerandoseaatenuaonafibraptica,nasemendasenasconexes.
O uso de um OTDR definido como um processo em duas etapas: Aquisio e Medio. Na
aquisio,oOTDRadquireosdadoseexibeosresultadosnumericamenteougraficamentenatelaena
medio, o operador do equipamento analisa os dados e, com base nos resultados, decide armazenar,
imprimir ou ir para a prxima aquisio. necessrio configurar essas etapas e os tipos de resultados
desejados.Umaboacombinaodosparmetrosdeaquisioproporcionaumacurvalimparesultantena
tela com maior capacidade de anlise e aceitao de um link. Os parmetros de aquisio so:
comprimentodeonda,modo,larguradepulso,faixadinmica,resoluoetempodeaquisio.Detodos
essesparmetros,alarguradepulsoamaisimportante,poiscontrolaaquantidadedeluzqueinjetada
numa fibra ptica. Quanto maior for a largura do pulso, maior ser a quantidade de energia luminosa
injetadaemaiorseraquantidadedeluzquerefletidadevolta,apartirdafibraptica,paraoOTDR.

2 SUPERVISODEREDESPTICAS(SRO)

Asoperadorasdetelecomunicaesmonitoramasfalhasnaredepticaatravsdeumsistema
de monitoramento conhecido como SRO (Superviso de Rede ptica) desenvolvido pelo Centro de
PesquisaseDesenvolvimento(CPqD)doSistemaTelebrs.Essesistemapodeevitarproblemasdotempo
de manuteno em uma rede ptica e possibilita a deteco e soluo de problemas de manuteno
nessaredecomo,porexemplo,orompimentoeumadegradaoemfibraspticas.Consequentemente,
essesistemaproveramanutenopreventivaecorretivadeumaredeptica.
Os sistemas de superviso monitoram o nvel de sinal de transmisso e recepo dos
equipamentosenvolvidosnarede.Casohajaalgumalarmeouessesnveisdiminuamaumpatamarno
aceitvel pelo equipamento, ento uma equipe de manuteno que utiliza um OTDR juntamente com
outrasferramentasdemedidaspticasrealizaasanlisesparaencontraracausadonveldesinalforado
padro.
O Sistema de Superviso que a JDSU desenvolveu o ONMS (Optical Network Management
System), onde possuem, em termos bsicos, pontos remotos de superviso (testes) (PRSs) tambm
conhecidos como Optical Teste Unit (OTUs / RTUs) e um servidor para gerncia dos alarmes e testes
(CSO).
Cada PRS possui um OTDR e uma chave ptica com at 24 portas, podendo expandir para 256
portasusandochavespticasexternas.Aschavessousadasparamonitorardiversasfibras/links.Assim,
umnicoOTDRfazmediescclicasemvrioslinksaolongododia/ms/ano.
OsperfisdeatenuaosocurvaslevantadaspeloequipamentodemedidasOTDRnosPRSs.Uma
chavepticafazavarreduradevriasfibraspticasemtestesimultneoporummesmoOTDRdeforma
sequencialouno.OOTDRoelementoprincipalnumasupervisoptica.OsparmetrosqueoOTDR
possui,utilizadoemcampo,podemservistostambmnoOTDRutilizadonoSRO:comprimentodeonda,
faixadinmica,larguradepulso,ndicederefraoeosmodosdeoperaopararealizaodaaquisio.
Aprimeiramedidarealizadadeumarotadesupervisoamedidadereferncia.
ParaqueumPRSrealizeamedionumarotapticaescolhidaumafibrapticadentrodocabo
ptico,chamadadefibraapagada,quesermonitoradapeloOTDR.OequipamentoOTDRnasuperviso
realizaasmedidasdamesmaformaquesorealizadasemcampo.

2.1

MedidadeRefernciaeBandadeGuarda

A curva de referncia utilizada para comparao das mediesde cada rota que forem feitas.
Existetambmumabandadeguardaqueestabeleceumazonalimitedeatenuaodoenlace,paramais
ouparamenos.QuandooOTDRmedeumaatenuaoforadoslimitesdabandadeguardaacionadoum
alarmeconformeoparmetroadotado.
Abandadeguardadefineoslimiaresmenor,maiorecrticodamedidadereferncia.
OalarmeexibidonateladoOTDRinformandoopontodamedidacomalarme.
Oalarmemenorocorreemmedidasdesupervisocomdiferenadeatenuaomaiorque1dB
emenoresque2,5dBemrelaoamedidadereferncia.
Oalarmemaiorocorreemmedidasdesupervisocomatenuaocomdiferenaentre2,5dBe
5dBemrelaoamedidadereferncia
Oalarmecrticoocorreemmedidasdesupervisocomatenuaesmaioresque5dBemrelao
amedidadereferncia.
OOTDRutilizadoparaanalisaratransmissodafibraptica.Elepodeserutilizadomanualmente
porumtcnicoespecializadoouatravsdeprogramao,recebendocomandosespecficosviainterface.
Esta interface possui um protocolo de comunicao especfico e necessita de uma placa controladora
conectadaaocomputadorparaenviaroscomandosaoOTDR.
Afigura2mostraamedidadeumOTDRutilizadonumasupervisoptica,ondealinhavermelha
representabandadeguarda,alinhaverdearefernciaealinhaazulafibraemteste.Essamedida
apresentouumalarmemenor.

Figura2:Medidadesuperviso.
3

APLICAODOSROUSANDOOOTDRDAPLATAFORMAMTS6000

AUnidadeBaseMTS6000umaplataformadetestesusadaparaainstalaoemanutenode
redes de fibra ptica. Ela possui vrios mdulos de testes pticos, dentre eles o mdulo plugin OTDR

8126 MR que possui uma faixa dinmica de 50 dB e ser usado para uma aplicao do Sistema de
Supervisopticadeumlinkdefibrapticapontaaponta.
AplataformaMTS6000emsinotemumsoftwareparafazersuperviso,poisamesmapara
serutilizadaemtestesdecampoetestesmanuais.
Afigura3mostraasinterfacesdaplataformaMTS6000daJDSU.

Figura3:InterfacesparatesteedadosdaplataformaMTS6000.

ParaumaaplicaodosistemaSROfoidesenvolvidoumsoftwarebsiconalinguagemDelphique
envia comandos ao OTDR da plataforma MTS6000 para que a mesma monitore e faa medidas
automticasdetemposemtemposdeumlinkdefibrapticapontaapontadeaproximadamente16km.
A superviso feita por uma fibra ptica escolhida no cabo que a fibra apagada, pois a mesma no
possuisinaldeinformao.
OsoftwaredesenvolvidoquesupervisionaumlinkpticonomanipuladadosdoOTDR,ouseja,
apenasautomatizaoteste,mostraosalarmesdasmedidasdecorrentesdasfalhasgeradaseosresultados
paraposterioranliseporumtcnico.Osoftwareutilizaasteclasdeatalhodocomputadorparasimular
umtesteautomtico.Porexemplo,ateclaCtrlSdotecladopodeacionaratecladecontrole(Start/Stop)
do OTDR. Sendo assim no h necessidade de um operador iniciar um teste toda vez que desejar
supervisionarumlink.
OOTDRMTS6000ligadoaocomputadorviaportaEtherneteosoftwareenviacomandosparao
OTDRatravsdoVirtualNetworkComputing(VNC),protocoloquepossibilitainterfacesgrficasremotas.
Estando o OTDR em rede, aps a devida configurao, o tcnico pode ter acesso aos testes realizados
remotamenteeautomaticamente.Osarquivosparaanlisedetalhadapodemservisualizadosnoprprio
OTDR ou no computador onde as medidas sero transferidas para o PC via transferncia File Transfer
Protocol (FTP). As medidas so realizadas de tempos em tempos e ao final do teste, o operador tem
acesso quantidade de testes realizada, bem como os relatrios de medidas que o prprio OTDR j
disponibiliza ou atravs do software de visualizao de arquivos que o fornecedor disponibiliza, o Fiber
Trace,quepermiteaosusuriosvisualizar,editar,analisareimprimiremumformatoprofissionaldados
detesteadquiridosemcampocomaplataformaMTS6000.
O software na linguagem Delphi envia comandos via Ethernet pelo browser VNC automatizando
assim o teste do OTDR, ou seja, ele conta 10 segundos para ento iniciando o primeiro teste, enviando
comandoaobotodecontroleStart/Stop.Essetesterealizadonumperododetempode50segundos.
Aofinaldos50segundos,dado maisum perodo de10segundosecontinuaemloop. Essetempo de

testeapenasparanveldedemonstrao,poisumamedidacomprecisomaiorprecisadeumtempode
aquisiomaior.Emmdia,sorealizadosdetrsaquatrotestesdesupervisoaodiaparaumsistemade
supervisoreal.
SendoqueosoftwarenomanipulaosdadosdoOTDR,aprimeiraconfiguraodetestetemque
ser feita pelo usurio, pois a mesma no feita automaticamente. Ou seja, o usurio configura com os
parmetrosdesejadosedeixaotesteprocessando.OstestesrealizadossosalvosnamemriadoOTDR
outransferidosparaoPCparamanipulaodosarquivostestados.
A figura 4 mostra a interface de usurio que automatiza o teste do OTDR para essa superviso
onde,aotrmino,mostraaquantidadedetestesrealizados.

Figura4:InterfacedaautomatizaodotestedoOTDR.
ApsaautomatizaodotestedoOTDR,foirealizadaumamontagemdeumlinkdefibraptica
ponta a ponta ligado a equipamentos que demonstram uma superviso. Numa superviso, o OTDR
ligadoaoutrosequipamentosquejuntosmonitoramumaredeptica.Afigura5mostraodiagramada
montagem.

Figura5:Diagramadolinkdefibrapontaaponta.

Paraasupervisodesselinkfoiutilizadoumcabopticodedozefibrasdotipomonomodo,porm
dasdozefibras,foramutilizadasapenas6,ouseja,3fibrastubeloosecomduasfibraspticasemcada.
UmadessasseisfibrasfoiligadadiretamenteaoOTDR,achamadafibraapagadadocabodefibraptica,
queafibraderefernciadasupervisodesselink.Osoutrosdoisparesdefibrasforamligadosadois
modens, um gerador de sinais eltricos e um medidor de taxa de erro. As falhas ocorridas nesse cabo
pticotmque serpercebidaspelomedidordetaxadeerroepeloOTDRatravsdafibradereferncia.
Para a medida de referncia foram fixados parmetros para gerao de alarmes das medidas com os
seguintesvaloreslimitesdeperdas:Emenda(>0,30dB),Conector(>0,50dB),Refletncia(>35dB).
Otamanhodolinkemtestefoide16km,ouseja,foramusadasduasbobinasdefibraspticasde
aproximadamente4kmcada.Apsafuso,otamanhopassouaserde8kmeapsumloopfoipossvel
obterumlinkdetestedeaproximadamentede16km.
OsdoismodensutilizadossodamarcaAsGa,modeloMMOFLEX,queforamconfiguradospara
funcionarcomocomandoremotoeoutrocomocomandolocal,sendoqueumficouemloop.Otributrio
escolhidodosmodensfoiodenmero3.
O gerador de padro utilizado foi o PCM MUSTGENERATOR, PATTERN GENERATOR Wandel e
Goltermanncomtaxadetransmissoutilizadade2.048bits/s.
OmedidordetaxadeerroutilizadofoioPCMBITFEHLERMESSER,DIGITALERRORRATEMETER,
comtaxadetransmissode2.048bits/s.
Osequipamentosforamconectadosdaseguinteforma:
FibraamareladotubelooseverdeconectadaaoTxdomodemremoto;
FibraverdedotubelooseverdeconectadaaoRxdomodemlocal;
FibraamareladotubelooseamareloconectadaaoTxdomodemlocal;
FibraamareladotubelooseamareloconectadoaoRxdomodemremoto;
FibraverdedotubeloosebrancoconectadoaoOTDR;
FibraverdedotubeloosebrancoreservaparaserconectadoaoOTDR;
Sadaeltrica(S3)domodemlocalligadaaomedidordetaxadeerro;
Entradaeltrica(E3)domodemlocalligadaaogeradordesinaleltrico.
OOTDRligadoaoPCatravsdoVNC,estandooequipamentoemredeouligadopontaaponta.
Afigura6mostraosequipamentosmontadosparaasimulaodasuperviso.

Figura6:Equipamentosusadosprasimularsuperviso.

Foi utilizado um atenuador ptico de 15 dB que, aps colocado em um dos pares de fibras
localizados a 8 km (local onde foi feito loop com conectores), o modem local acusou ausncia de sinal
ptico,conformeoalarmequeasetaindicanafigura7.NoOTDRapareceuumacurvacomfalha.

Figura7:Ausnciadesinalpticocausadoporinserodeatenuador.
Asmedidasqueestejamforadolimiteestabelecidonosparmetros,umsinalXnacorvermelha
aparecer no canto superior direito da tela do OTDR, confirmando uma no conformidade em algum
trechodamedida,conformemostraafigura8.

Figura8:Medidacomalarme.
AcurvadoOTDRdafigura9acurvatomadacomorefernciadesselinkqueacusouumevento
reflexivo causado pelos adaptadores em 8 km e uma atenuao causada pelas fuses em 12km. Foi
colocadaessarefernciacomfalhaspropositais,poisnumasupervisorealquandoacurvadereferncia
plotadahumcadastrodetodoopercursocomtudoqueapresentanele.Essamedidareal,pormvista
comsoftwarevisualizadordecurvaOTDR.

Figura9:Curvaderefernciadamontagemprtica.
CONCLUSO
Como testador de rede de fibra ptica em campo ou como parte de um sistema de superviso
ptico,oOTDRaltamenteeficientepoupandotempo,localizaoemanutenoderedespticas.
Com a pesquisa realizada foi possvel comprovar a eficincia do sistema de superviso de rede
pticausandooOTDRecomotestadordelink,manualmente.Atravsdasimulaopossvelcomprovar
autilizaodeapenasumequipamentoOTDRparagerenciarfalhasnumenlacedeumambientemenor
(interno) dependendo do alcance do OTDR. Com o plugin OTDR 8126 MR do mdulo MTS6000 do
fornecedorJDSUpossvelsupervisionarumlinkdeat50dB.
Comousodosoftwaredeautomatizao,essestestespodemsermonitoradosautomaticamente
eremotamentequandooequipamentoestiveremredeeconfigurado.

REFERNCIAS

SANTOS, Glaucivane Maia. Trabalho de Concluso de Curso Tcnicas de Medio e Superviso de

EnlacespticoscomOTDR.Manaus,2014.Disponvelem:BibliotecadoIFAMCMDI.

LiteraturaeDataheetdaPlataformaMTS6000Disponvelem:
http://www.jdsu.com/ProductLiterature/tb6000_ds_fop_tm_ae.pdf
http://www.jdsu.com/ProductLiterature/fiberguide1_bk_fop_tm_ae.pdfAcessadoem:15/09/2013

ONMSiNetworkMonitoringSystem.Disponvelem:
http://www.jdsu.com/enus/TestandMeasurement/Products/azproductlist/Pages/ONMSioptical
networkmonitoringsystem.aspx#.U4Igg_ldVaAAcessadoem:05/11/2013.

Solues Inovadoras para Superviso de Redes pticas de Longo Alcance e Alta Capilaridade. CPqD
Tecnologia,Campinas,v.1,n.1,p.205213,jan./dez.2005.Disponvelem:
http://www.cpqd.com.br/cadernosdetecnologia/Vol1_N1_jan_dez_2005/pdf/artigo15_Dini.pdf

DOMTICAAUTNOMAAPLICADANOGERENCIAMENTODERECURSOSENERGTICOS
L.O.S.Leal(IC);R.F.Nascimento(IC);S.S.E.Santos(IC)3;V.L.Filardi(PQ)4
InstitutoFederaldaBahia(IFBA)CampusSalvadoremail:1lucasanchesleal@gmail.com,
2
finha1996@hotmail.com,3samuel.espiritosanto@outlook.com,4vitorleao@ifba.edu.br
DepartamentodeEletroeletrnicaCampusSalvadorGrupodePesquisaemSistemasEmbarcados,Controlee
EficinciaEnergtica(GSECEE)
(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Apreocupaocomosrecursosenergticosnosltimos
anos tem sido uma constante no somente no que
cerne a sustentabilidade como tambm a partir do
ponto de vista do custo operacional. Usando uma
instituiodeensinocomoambientedeestudo,comoo
caso do IFBA campus Salvador notase que esta
possui uma grande quantidade de salas equipadas com
luzes, ventiladores e aparelhos de ar condicionado. No
entanto, ao se observar o uso dirio destes
equipamentos possvel notar situaes em que h

desperdcio e mau uso destes recursos. Pensandose

nisso,buscouseelaborarumsistemadegerenciamento
de luzes, ventiladores e aparelhos de ar condicionado
paraassalasqueoperedemodoautnomo.Talsistema
dever controlar estes recursos de forma automtica
para que no exista m utilizao dos mesmos atravs
do uso de sensores de luminosidade, presena e
temperatura de modo a atuar nas sadas de maneira
eficiente e eficaz. O controle tambm contar com
comunicaowirelesseserial.

PALAVRASCHAVE:Automao,domtica,eletrnica,redessemfio,eficinciaenergtica

AUTONOMOUSDOMOTICSAPPLIEDINELETRICRESOUCERSMANAGEMENT
ABSTRACT

Theconcernwiththeelectricresourcesinthelastyears
havebeenheldconstantnotonlybecausesustainability
but also because of the operational costs. Using an
education institute as object of study, like IFBA
Salvador campus , it is possible to notice a great
number of classrooms with lights, ventilators and air
conditioners. However, observing the use of those
equipmentitisalsopossibletonoticesituationswhere
there is waste and bad use of it. Thinking of that, an

automaticmanagementsystemforroomsthatoperates
automatically tried to be built. The system should
control those equipment in an automatically way in
whichthereisnobaduseofit.Itshouldbemadeusing
light,proximityandtemperaturesensorstomanagethe
outputs with efficiency and effectiveness. The control
system will also count on serial and wireless
communication.

KEYWORDS:Automation,domotics,electronics,wirelessnetworks,energyefficiency

DOMTICAAUTNOMAAPLICADANOGERENCIAMENTODERECURSOSENERGTICOS

INTRODUO
Acrescentepreocupaocomosrecursosenergticoseodesenvolvimentogradualdas
noes de sustentabilidade fez com que os Sistemas de Energia Eltrica (SEE) fossem
gradativamente alterados. Primeiramente buscouse uma melhoria na prpria eficincia dos
equipamentos, e aps isso se passou a procurar sistemas inteligentes de gerenciamento de
recursos,porexemplo.
Uma das mudanas devido ao avano da tecnologia foi a criao dos sistemas que
possibilitamleiturasautomticasdosrecursosutilizadosedisponibilizamoconsumoemtempo
real,bemcomoossistemasquepossibilitamocontroledecargasutilizadas(SOARES,2011).
Tambm houve o crescimento dos conhecidos sistemas de automao residencial
domtica que passaram a ser utilizados em estabelecimentos comerciais e industriais. Uma
arquiteturasimplesdeumsistemadeautomaosugeridoporRenatoNuneseJosDelgado
(NUNES,1988)comummodulodesuperviso(quesupervisionatarefas)eumdecontrole(que
interage com dispositivos de entrada sensores e botes e de sada). Um terceiro elemento
(computador)podeseradicionadoparaprogramaoemaltonveleconexocomredeTCP/IP.
Uminstitutodeeducao,comooIFBA,possuiemsuaestruturaumasriedeinstalaes
eltricas que demandam um alto gasto devido ao uso continuo. Quando essas instalaes se
espalham pelo campusem diferentes salas, o uso dos mesmos se torna difcil de controlar. Ao
deixarnasmosdosusuriosaresponsabilidadedoconsumoconsciente,muitasvezespossvel
encontrardesperdcioedesatenonoquedizrespeitoaoconsumoenergtico.Utilizandodados
maisprecisos,ainstituiocontacommaisde15edificaeseutilizadapormaisdeseismil
pessoas. Uma anlise simples constata que qualquer ao de uso consciente faz uma grande
diferenanogastoenergtico.
Pensandosenissobuscouseconfeccionarumsistemadegerenciamentodestesrecursos
paradiminuirocustooperacionaldosmesmos.Aideiainicialautomatizarluzes,ventiladorese
aparelhosdearcondicionadodassalasatravsdousodesensoresdeluminosidade,presenae
temperatura para garantir que os aparelhos sejam desligados quando as salas estiverem em
desusoequenohajaousodesnecessriodaslmpadasduranteodia,porexemplo,quandoa
claridade natural suficiente para iluminao baseandose na iluminao mnima apropriada
paraassalasdeaulaquede300lux(DEONILDE,2003).Aautomatizaodosaparelhosdear
condicionadonoquedizrespeitoaoajustedeumpadrotrmicoevitarpossveisdesconfortos
(frioexcessivo)easobrecargadocompressor.
Alm dos sensores supracitados, necessrio manter a presena dos botes para
acionamentolocaldosequipamentosbemcomocriarumaredeparaacionamentoremotodos
recursosdasaladeaula.EssaredefeitacomosmdulosqueutilizamoprotocoloZigBee(IEEE
802.15.4) similar ao Bluetooth. Atravs dos mdulos comercialmente denominados XBee

possvelcriarumarededebaixoconsumoerelativobaixocustosemanecessidadedeutilizao
defios,umavezqueelessecomunicamviaRF(radiofrequncia).
Para controlar a rede, necessria uma central de processamento (ou mdulo de
superviso como citado acima) que deve se manter atualizada com o estado das luzes,
ventiladores,temperaturaambienteedoaparelhodearcondicionadodassalasdeaulaetera
possibilidadedeacionamentodestescomponentesbemcomodelerossensores.
Tambmsepreviuacriaodeumainterfacecomointranetdainstituioparaacriao
deumsistemadeusurioesenhaondeprofessoresepessoalautorizadopossamreservarouso
dassalasporumperodocompatvelcomocronogramadainstituio,ouseja,deacordocomas
horas aula. Assim possvel garantir que aps as aulas luzes, ventiladores e aparelhos de ar
sero desligados automaticamente. Os mdulos de controle local tambm contaro com RTCs
(RealTimeClock)paraocontagemdotempoedesligamentodosequipamentossemdepender
deumacentralremota.

MATERIAISEMTODOS
Aofinaldarevisodeliteraturaeolevantamentodomaterialnecessriochegouseum
sistemaconcisobaseadonasseguintesnecessidades:
1. Osistemadeautomatizaodasluzeseventiladoresdeveserinteligentee,portanto,
seucomportamentodeveserbaseadonaleituradesensoresconfiveis,masotempo
tambm deve ser uma varivel de grande importncia, uma vez que o uso das salas
estsemprecondicionadoumhorrioprdeterminado.
2. O sistema no pode permitir o uso desnecessrio de energia eltrica (a exemplo de
luzesligadasduranteodiaemqueaclaridadenaturalsuficienteparaailuminao
que foi convencionado como 300 lux, podendose alterlo de acordo com a
necessidadereal).
3. Noquedizrespeitoaosaparelhosdearcondicionado,osistemanodevepermitirque
os usurios sobrecarreguem o compressor do equipamento utilizandoo em
temperaturas muito baixas durante tempo prolongado. Deste modo ele tambm
evitardesconfortotrmicoatravsdousodesensoresdetemperatura.
4. Os mdulos de controle local devem conter todos os sensores (luminosidade,
proximidade e temperatura) prontos para uso independente do mdulo de
superviso bem como ter a possibilidade de marcar o tempo de uso dos
equipamentosatravsdeRTCsparaumhorriocompatvelcomassalas.
5. Devese preparar o dispositivo para ser integrado a uma central baseada em um
sistemadeusurioesenha(dentrodointranetdoIFBA)ondeserdisponibilizadoum
portalnoqualserpossvelreservarsalastornandooligamentoeodesligamentodos
equipamentos automticos dentro do perodo reservado via intranet, baseandose
tambmnaleituradossensores.

Dessa forma, o fluxograma do sistema foi feito da seguinte forma: dentro de cada sala
automatizada existe um controlador que realiza a leitura das variveis locais: luminosidade,
presenadepessoas(deacordocomumsensorinfravermelho)etemperatura.Oestadodessas
variveisprocessadonoprpriocontroladormedianteoacionamentodeluzes,ventiladoresou
aparelhosdearcondicionado(atravsdetrsbotesumparacada).
Ousodaluzestcondicionadoaprovaodossensores.Elasliberadaseosensorde
luminosidade indicar uma iluminancia inferior 300 lux. O ventilador tem uso liberado
medianteaoacionamentodoboto,masseutempodeusomonitoradoparaaoterminoda
aula(baseadoemumtempode50e100minutos)eleserdesligadoomesmosendovlidopara
a luz. importante destacar que no momento de desligamento automtico, quando o tempo
expira,osensordeinfravermelhoconsultadoparaavaliarseaindaexistempessoasnasalae,
emcasopositivo,ousodosaparelhosficaliberadopormaistempo.
Os aparelhos de ar condicionado tem uso condicionado leitura dos sensores de
temperatura.Apartirdoseuacionamentoaleituracontinuademodoaverificarseasalaest
emcondiestrmicasconfortveisdevinteavinteetrsgrausCelsius,seguindoseexemplos
de leis municipais no Brasil, como a do Rio de Janeiro, por exemplo (PROCONRJ, 2012).
Buscandoseessatemperaturaoarcondicionadocontroladodemaneiraautomtica.
Simultaneamente ao acionamento das luzes, ventiladores ou aparelhos de ar o
controladorlocalenviaatravsdesuaportaserialoestadodesteselementosparaqueemuma
central remota seja feito o monitoramento. O estado dos aparelhos vem junto com uma
identificaodasalaesoenviadosviaprotocoloIEEE802.15.4,similaraoBluetooth,atravsdos
mduloscomerciaisXBee.
Alm do acionamento local (atravs de botes), tambm h possibilidade de um
acionamento remoto atravs da central (que um terminal qualquer um computador, por
exemplo)realizadoatravsdecomandosqueconsistemnaordemaserexecutadaacompanhada
daidentificaodasala.Esseacionamentoremotoserfeitonosistemaintranet.
O acionamento das luzes e ventiladores pode ser feito com rels acionados por
transistores ou TRIACs a partir de um sinal de sada de um microcontrolador. Contudo, os
aparelhosdearcondicionadonecessitamdeumcontrolemaissofisticado.
Osaparelhosdearcondicionadoemsuagrandemaioriaseutilizamdecontrolesremotos
com transmisso por infravermelho, ou seja, o cdigo que o controle transmite para o ar
condicionado se d a partir de pulsos de luz (imperceptveis para a viso humana) em uma
determinada frequncia. Ao chegarem no ar condicionado os pulsos de luz so analisados por
umdispositivoeletrnicoqueapenaspermiteapassagemdepulsosemdeterminadafrequncia,
poisdestaformaosinaldecomandonoconfundidocomaluz ambienteououtrostiposde
rudonalinhadetransmisso.
AtransmissodocdigoapartirdepulsosdeluzsedporumLED(LightEmittingDiode,
ou Diodo Emissor de Luz), componente eletrnico que varia entre dois estados no caso do
sistema ligado, quando est a emitir luz e desligado, quando no est a emitir luz. Atravs
destesdoisestados,ocontroleremotodoarcondicionadoenviaumtremdepulsoscontendo0s

e1s(bits)quesoreconhecidospeloaparelhoeatuamdealgumaformanomesmo.
Uma vez que o acionamento do ar condicionado se d atravs IR (InfraRed), antes de
implementarocontroledomesmofoinecessriolevantaroscdigosparacadafunodesejada
paraoaparelho.Assim,oprojetosedividiuemduasfrentesdetrabalho:
1. Construo de uma placa controladora de luzes e ventiladores com sensores
(luminosidade e presena), sadas atravs derels e comunicaoserial/sem
fio.
2. Levantamentodocdigodebitsdediversasmarcasdearcondicionadopresentes
nocampuseconstruodeumbancodedadosparautilizaofuturanocontrole
dosmesmos(integraocomoaoutraplacacontroladora).
Ocontroledeluzeseventiladoresconsistiuemconstruirumcircuitobaseadonomodode
operaodescritoanteriormente:observarascondiesdossensoreseativar/desativarassadas
casofossenecessrio.Paratalfoiescolhidoo microcontroladorAT89C2051dafamliaMCS51,
porserdefcilutilizaoebaixocusto.Fezsenecessrioaconstruodeumalgoritmocapazde
realizarleiturasnossensores,interpretlasmedianteacionamentodosbotesouacionamento
remotoviaredee,almdisso,atualizaromdulodesuperviso(quesetratadeumainterface
nointranet)paraqueeledisponhadosestadosdasluzeseventiladores.Chegouseaoseguinte
fluxodedados(figura1):

Figura1Escopodoscomponentesdosistemaefluxodedadosdomesmo.

Emseguidachegouseaofluxogramaparaoprogramaasergravadonomicrocontrolador,
explicitadonafigura2.

Figura2Fluxogramaparaoprogramasergravadonomicrocontrolador.
precisolembraraplacacontroladoradeluzeseventiladoresnocontoucomoRTCea
contagem de tempo proposta pelo sistema foi simulada atravs de comandos via serial
(utilizandoseumcomputadorqualquercomoterminal).
Quantoaosensoriamento,tratamsedecircuitossensoresdeluminosidadeedepresena
(atravs de infravermelho). O primeiro foi construdo usandose um LDR (Light Dependant
Resistor,ouResistorDependentedeLuz)eumamplificadoroperacional.Basicamenteocircuito
comparaaleituradoLDRatravsdeumnresistivocomumatensoquerepresentaosetpoint
dosensorretiradaatravsdeumpotencimetro.Comaajudadeumluximetropodesecalibrar
asadadocircuitoparaapresentarumvalor0ou1deacordocomaluminosidade.Ailuminao
mnima para as salas de aula de 300 lux, ento cada sensor foi calibrado para sinalizar essa
iluminaomnima.Asadadoamplificadoroperacionalfoiconectadadiretamenteumaporta
domicrocontrolador
O sensor de presena consiste em um sensor infravermelho juntamente com o seu
circuitodeimplementaoalmdeumalentedeFresnelparaaumentodocampodeatuaodo
mesmo.Comooobjetivodoprojetocontemplavaaconstruodosistemademodogeraleleno
foiconstrudodevidosuarelativacomplexidade.Noentanto,naplacaconstrudafoicolocado
umfotoacopladorconectadoaumaportadomicrocontroladorparaaleituradedadosnosensor.

Ambososcircuitospodemservistosnafigura3.

Figura3Sensordeluminosidadeefotoacopladorparasensordepresena.
Juntamentecomossensores,apartedeentradadocircuitotambmcompostadedois
botes (um para luzes e outro para ventiladores). Foi utilizado um circuito monoastavel para
realizarodeboucingdecadaboto(figura4)eparatalutilizouseumnicoCI556(quepossui
doisosciladores555).Quandoocontroledearforintegrado,utilizarse3botes.

Figura4Configuraomonoastvelparadebouncingemboto.
Asadadocircuitocompostabasicamentededoistransistoresqueacionamdoisrels,
individualmente,de5V.ParaacomunicaoaplacadispedeumaconexoRS232paratestes
via cabo, possibilitada por um CI MAX232 conectado porta serial do microcontrolador e uma
interface com o XBee modulo para comunicao sem fio intercambiveis atravs de um
headerde3pinos.ComooXBeetrabalhacomtensolgicade3.3V,necessriotambmum
pequenoconversorporqueomicrocontroladortrabalhacom5V.Esseconversorobtidoatravs
deresistores.
OsmdulosXBeesousadosparaconstruirumaredesemfio.Elesutilizamoprotocolo
padronizadoIEEE802.15.4efornecemumaalternativaparacomunicaoviaRFderelativobaixo
custoedebaixoconsumo.possvelconstruirvariadostiposderedeatravsdaprconfigurao
do mdulo, e para tal fazse necessrio uma interface de programao, que tratase de um
conector serial e um CI para intermediao (o mesmo CI contido na placa, MAX232) alm do
conversorde5Vpara3.3V(figura5).

Figura5PlacaprogramadoradoXBeeprontaparareceberosmdulos,possuindo
tambmLEDsdesinalizao,circuitodealimentaoebotesparateste.
Aaquisiodedadosparaconstruodocontroledearcondicionadossedeudeforma
manualinicialmente.Comoditoanteriormente,ocontroledomesmosedatravsdeumtrem
de pulsos provenientes de um LED infravermelho. Atravs da utilizao de um receptor
infravermelho combinado com um osciloscpio possvel descobrir qual trem de pulsos (ou
cdigodepulsosoucdigodebits)utilizadoparacadaaorealizadapeloaparelho.
Como cada fabricante possui um cdigo de pulsos para que todos os aparelhos possam
ser automatizados fazse necessrio a aquisio de dados com variados controles remotos, da
estaetapateranecessidadedeserrealizadaseparadamente.
Ametodologiadeobtenodosdadosdoarcondicionado,ento,sedeuatravsdeum
osciloscpioeumreceptorinfravermelho.Osbotesdocontroleerampressionadosprximosao
receptoreotremdepulsosgravadosnoosciloscpio.Apartirdaeramregistradospadresde
tensoemudanaaolongodotempoparaconstruodeumbancodedados(figura6).

Figura6Imagemdotremdepulsosobtidosnateladoosciloscpioaopressionarumbotodo
controlefrenteaoreceptorinfravermelho.Aoscilaodatensoeavariaonafrequnciaeram
analisadaseemseguidaregistradasemumbancodedados
Ofuturocontroledoarser,ento,implementadoatravsdeumarranjosimplesdeum
LED infravermelho chaveado por um transistor conectado a porta do microcontrolador, que
emitirocdigodepulsosarmazenadoemumbancodedadosparacadasituaodesejada.Esta
novaetapadadosistematambmdemandaraimplementaodesensoresdetemperatura.

RESULTADOSEDISCUSSO
Ao final do processo, podese obter a placa de controle funcional para a etapa de
automatizaodeluzeseventiladores(figura7)queinclusivejtemcondiesdeinstalao.

Figura7Layoutfinaldaplacadecontroledeluzeseventiladoresincluindocircuitode
alimentao.
Para o cdigo do microcontrolador foram criados alguns comandos que foram inseridos
via porta serial para acionamento de luzes/ventiladores alm de leitura de sensores (como na
tabela1)
Tabela1Listadecomandos(nosquaisX00significampossveisidentificadoresdeblocose
salas),respostasecomportamentodaplaca
Comando
X00LON
X00LOF
X00VON
X00VOF
X00OFF
X00SES

Ao
Ligaluz
Desligaluz
Ligaventilador
Desligaventilador
Desligaluzeventilador
Lsensorinfravermelho

Respostadosistema
LON
LOFF
VON
VOFF
OFF
PONouPOFF

Olevantamentodotremdepulsosparacadacomandoaserrealizadopelosaparelhosde
arcondicionadotambmfoilevantado,emboraaindafaltemfabricantesseremcontemplados.
Comoditoanteriormente,ocontroledoarsedapenasporumLEDchaveadoemintervalosde
tempo especficos pelo mesmo microcontrolador, ligando ou desligando o aparelho bem como
aumentandooudiminuindoatemperaturadeacordocomumsensordetemperaturaaindapor
serdefinido.
Atomomentoocontrolefoifeitoemumaplacacontendoentradasesadascapazesde
gerenciarapenasluzeseventiladoresemboraelafuncioneperfeitamente.Essaplacautilizaum
AT89C2051enopossuiumRTCnamesma,demodoqueocontroleportempodependeainda
daredesemfio,queaindanofoiimplementadaemboraasplacasprogramadorasdosmdulos

deRFestejamfinalizadas.
Umavezqueagorasepossuiostrensdepulsoparacontroledoar,cogitasemigrartodo
o sistema para uma nova placa contendo um microcontrolador da famlia PIC, utilizar um RTC
integrado a placa para controle por tempo de modo local e um sensor de temperatura digital
DS18B20.Osoutrossensores,osbotesparaacionamentoeassadascontinuaroosmesmose
estaro presentes nessa nova placa (apenas sero inclusos um boto para ligar/desligar o ar
condicionadoeumasadaparaocontroledomesmoqueoLEDchaveadopelotransistor).De
possedeumaplacacontroladoraeficazeeficientenocontroledetodososrecursos,sercriadaa
redeeosistemadegerenciamentonointranetparaacionamentoremoto.

AGRADECIMENTOS
Agradecemos Comisso Interna de Sustentabilidade (CISA) do IFBA juntamente com a
Diretoria de Relaes Comerciais (DIREC) pelo financiamento do projeto at ento construdo
atravsdoIEditalCISA/DIRECrealizadonosegundosemestredoanoletivode2013.

REFERNCIAS

BOYLESTAD,R.;NASHELESKY,L.DispositivosEletrnicoseTeoriadeCircuitos.5edio.Riode
Janeiro:PrenticeHalldoBrasil,1994.
DEONILDE,A.S.D.Confortoambientalemsaladeaulaumfacilitadornaaprendizagem.2003.
Monografia (ps graduao lato sensu em docncia de ensino superior) Universidade
CandidoMendes,RiodeJaneiro,Brasil,2003.
NICOLOSI,D.E.C.Microcontrolador8051detalhado.1edio.SoPaulo:EditoraErica,2000.
NUNES, R. An architecture for a home automation system. Disponvel em:
<http://ieeexplore.ieee.org/xpl/mostRecentIssue.jsp?punumber=6599> Acesso em: 16/04/2014.
IEEE,1998
SOARES, A. R. G. Gesto Integrada de recursos energticos: contextualizao e anlise. 2011.
Dissertao(MestradoemEngenhariaMecnica)UniversidadedeCoimbra,Coimbra,Portugal,
2011.
Digi International Inc. Product Manual v1.xEx 802.15.4 Protocol. Disponvel em:
<http://www.digi.com/pdf/ds_xbeezbmodules.pdf>.Acessoem16/04/2014.
PROCONRJ.TemperaturaadequadanassalasdeauladoRio.LeiMunicipalN5.498,de17de
agosto
de
2012.
Disponvel
em:
<http://www.procon.rj.gov.br/index.php/legislacao/detalhar/66>.Acessoem:24/05/2014.

CONTROLEDEVELOCIDADEDEROBTERRESTREUTILIZANDOPLATAFORMAARDUINOE
ALGORITMOPID
PriscylladaSilvaTavares;EliasTeodorodaSilvaJnior
GraduandaemEngenhariadeComputao,CampusFortalezaInstitutoFederaldoCear,
IFCE;ProfessorDoutor,DepartamentodeTelemtica,CampusFortalezaInstituto
FederaldoCear,IFCE.
email:priscyllatavares@gmail.com;email:elias@ifce.edu.br

RESUMO

Robs so desenvolvidos para desempenhar diversas

atividades e, neste trabalho, o rob seria usado para
auxiliar na telemetria de um ambiente. Ele seria
responsvel por recolher informaes dos sensores de
um ambiente e trazer essas informaes para a base
que utilizaria esses dados. Para tal objetivo, uma das
etapas seria controlar sua velocidade para poder
administrarseutrajetoeposio.
Com o objetivo de tentar obter estabilidade e controle
da velocidade dos motores DC conectados s rodas do
rob mvel, o projeto faz uso de uma tcnica
amplamente utilizada em Sistemas de Controle: o
controladorProporcionalIntegralDerivativo.

Durante o projeto, foi desenvolvida uma placa de

circuito impresso para servir de interface entre os
componentes do rob e a placa Arduino Mega 2560,
baseada no microcontrolador ATMega2560, que ir
controlar o sistema. Por fim, para adquirir informaes
docomportamentodosmotoresconectadossrodasdo
rob,foiempregadoousodeencoderspticos,umdos
tipos sensores mais exatos de monitoramento
eletrnico e medida de velocidade. Os resultados
obtidos no controle da velocidade so mostrados no
presentetrabalho.

PALAVRASCHAVE:robmvel,PlataformaArduino,PID,encoder,sistemaembarcado.

SPEEDCONTROLOFTERRESTRIALROBOTUSINGARDUINOPLATFORMANDPIDALGORITHM

ABSTRACT

Robotsaredesignedtoperformdifferentactivitiesand,
in this work, the robot would be used to assist the
telemetry of an environment. He would be responsible
forcollectingdatafromsensorsoftheenvironmentand
bring this information to the base that would use the
collected data. For this purpose, one of the steps is to
control the robots speed to administer its path and
position.
Withthegoaloftryingtogetstabilityandspeedcontrol
oftheDCmotorsconnectedtothewheelsofthemobile
robot, the project uses a technique widely applied in
Control Systems: the Proportional Integral Derivative
controller.

During the project, a printed circuit board was

developed to make the communication between the
components of the robot and the Arduino Mega 2560
board, based on the ATmega2560 microcontroller,
whichwillcontrolthesystem.Finally,togetinformation
aboutthemotorsbehaviorconnectedtothewheelsof
the robot, we utilize optical encoders, one of the most
accuratetypesofsensorsforelectronicmonitoringand
speed measurement. The results for the speed control
areshowninthispaper.

KEYWORDS:mobilerobot,ArduinoPlatform,PID,encoder,embeddedsystem.

CONTROLEDEVELOCIDADEDEROBTERRESTREUTILIZANDOPLATAFORMAARDUINOE
ALGORITMOPID
INTRODUO
Existem inmeras aplicaes para robs com a capacidade de se movimentar. Eles podem
atuaremdiversosambientesesubstituiroshumanosemdiferentesatividadesqueosmesmos
poderiam desenvolver ou, at mesmo, em atividades em ambientes hostis (NIKU, 2010). Por
exemplo, h robs que atuam em atividades repetitivas em ambientes industriais a robs que
exploramoutrosplanetas.
Comomaiorinteresseemdesenvolverprojetosparaessasdiferentesaplicaes,osestudos
na rea de robtica mvel esto se desenvolvendo consideravelmente em laboratrios de
grandes empresas, e at mesmo de pequenas Universidades, pois atualmente h uma maior
facilidadedeacessoarecursos,produtoseletrnicoseinformao.
Segundo Niku (2010), um rob tem de estar integrado a um sistema com dispositivos
perifricos e sensores para ter utilidade e desempenhar sua funo de maneira correta. Dessa
forma,surgeumdosdesafiosdarobticamvel,quecomocontrolarosdispositivosatuadores
deumrobapartirdedadosobtidosatravsdesensores,eaescolhadascaractersticasdesses
atuadoresesensoresparaqueaatividadeaserexecutadaatendasexpectativasdaaplicaoe
no oferea nenhum risco, tanto para quem est no ambiente, quanto para o prprio rob
(PASCHOAL,2009).
Diantedetantasaplicaes,orobdopresenteprojetodesenvolveaatividadedeauxiliarna
telemetriadeumambientecontrolado.Telemetriaserefereaquisiodedadosprovenientes
de dispositivos remotos, para monitoramento, medio e controle. O papel do rob seria
recolherinformaesdossensoresdeumambienteetrazeressasinformaesparaabase.Um
dospassosparaesserobdesenvolversuaatividadedamaneiradesejada,obterocontrolede
suavelocidade.
OpresentetrabalhotemcomopropostaautilizaodeumcontroladorProporcionalIntegral
Derivativo(PID)simplesparacontrolaravelocidadedeumrobterrestre.Dessemodo,orobse
movimentar com velocidade constante ao seguir trajetria para o ambiente e no ambiente
monitorado,possibilitandotambmmaiorcontroledesuaposio.
VISOGERALDOSISTEMA
Para a pesquisa desenvolvida, foram necessrios: placa da Plataforma Arduino baseada no
microcontroladorATmega2560(ARDUINO,2014),aIDE(IntegrateDevelopmentEnvironment)da
PlataformaArduino,aplacadecircuitoimpressoparaadaptaoentreplacaArduinoeorob,
robcommotoresDCcomencoderptico,rodasomnidirecionais,umosciloscpio,umafontede
tensoepilhasAA.Almdisso,algunsconceitosderobticaedaengenhariadecontroleforam
explorados como: a modulao por largura de pulso e o controlador proporcional integral
derivativo.
PLACAARDUINOMEGA2560

Com a finalidade de tornar o projeto mais produtivo e desenvolvlo em um tempo mais

reduzido, foi utilizada a placa da plataforma Arduino, que Open Source, baseada no
microcontrolador ATmega2560. O ATmega2560 (ATMEL, 2014) um microcontrolador que
oferece vrios recursos para o trabalho atual e para possveis melhoramentos em trabalhos
futuros,como:256KBdeMemriaFlash,dosquais8KBsousadospelobootloaderdaplaca,
4KBdeEEPROM,8KBdeSRAM,osciladorde16MHz,54pinosI/O,dosquais15podemsersadas
PWMs(ModulaoporLarguradePulso),quesonecessriasparaocontroledasrodasdorob,
6timer/counterqueiroauxiliarnacontagemdealgunsdados,4UARTs(UniversalAsynchronous
Receiver Transmitter)para comunicao serial com outros dispositivos e, um desses canais,
utilizadoparafazerumainterfacevirtualdaportaCOMnocomputadorque,emconjuntocomo
bootloader prinstalado, dispensa gravadores externos. Alm disso, o microcontrolador
apresentainterfaceIC,SPI,RTCeumWatchdogTimer.Comoessaplacaapresentaoregulador
detensoAMS1117(AMS,2014)comentradadetensolimitede15V,epinosdesadade5V,
esses recursos so reutilizados para complementar Placa de Circuito Impresso(PCB) a ser
confeccionada.

OROBCURUMIM

OrobutilizadonosistemafoireutilizadodaplataformadepesquisaRobCurumim(XBOT,
2012),oqualtemarquiteturaabertaeobjetivodepromoveroaprendizadonareaderobtica.
OrobCurumim,ilustradonaFigura1,criadopelaXBot,apresentasistemadelocomoocom3
motores DC e 3 rodas omnidirecionais. Cada motor DC monitorado por um encoder ptico,
conectado a um motoedutor e roda omnidirecional, que possui roletes permitindo o rob se
deslocarnadireoperpendicularaoeixodomotoresemgrandeatrito.Emcimadorob,esta
placame,comomicroprocessadorMSP430quecontrolaosistemae,naparteinferiordorob,
tambmhumaplacaDriver,paraoacionamentodepotnciadosmotoreserecebimentodas
informaesdosencoders.Paracomunicaoentreorobeousurioquepodercontrollo,h
um transceiver conectado placa me e outro na rdio base conectado ao computador do
usurio. Alm disso, para cobrir essa estrutura, ele apresenta uma capa com sensores
infravermelho.

Figura1RobCurumim

APLACADEADAPTAOATUALDOSISTEMA

Com o objetivo de ter um melhor controle do sistema, para essa aplicao especfica, foi
retiradaa placa me do Curumim e confeccionada uma nova placa decircuito impresso, como
mostradonaFigura2(a).EssaplacadeadaptaoservedeinterfaceentreaplacaArduinoMega
2560,quecontmomicrocontroladordosistema,eoquefoireaproveitadodorobCurumim:a
placaDriver,osmotoresDC,asrodasomnidirecionaiseosencoders,resultandonaestruturada
Figura2(b).
(a)

(b)

Figura2(a)VisosuperiordaplacacomArduinoMega2560(b)VisoLateraldoRob
A PCI utilizada no projeto foi projetada utilizando a ferramenta Altium Designer. Como no
esquemtico da Figura 3, ela apresenta, headers PMAE_CON1 e PMAE_CON2, na sua parte
inferior, para comunicao com a placa Driver reutilizada do Curumim, um inversor schmitt
trigger SN7414N (TEXAS INSTRUMENTS, 2012), que recebe informaes do encoder vindas da
placa Driver, e pinos para que a placa ArduinoMega 2650 possa ser encaixadaeconectada.O
ArduinoMegarecebeossinaisdoencoderquepassarampeloSN7414NeenviaoPWMparao
robpeloheaderPMAE_CON2.Nestaplaca,tambmfoiincludoumheaderparaconectarum
mdulobluetooth,aserutilizadonaprximafasedotrabalhoparacomunicaosemfiocomo
rob.

Figura3Partedoesquemticodaplacadeadaptao

ALIMENTAO

Paraumbomfuncionamento,orobnecessitadeumaalimentaodeaproximadamente14V
a12Vparaosmotorese5Vparaalimentaodealgunsperifricos,circuitosintegradoseaplaca
Driver do rob. Para o funcionamento do sistema na fase de ensaios e para mantlo bem
controlado,aplacarecebiaalimentaodafontedetenso,eparafazeralgunstestesgarantindo
amobilidadedorobforamutilizadas12pilhasrecarregveisAAdeNiMhde1.2Vconectadas
em srie que fornecem uma tenso inicial de 14.4V e corrente nominal de 2500 mA/h. Para
complementaraadministraodaalimentao,comopartedaPCIdaFigura3,tambmhum
acionamento manual de ligar e desligar o rob, LED para indicar se o rob est ligado, e
conectoresparareceberaalimentaodapilhaparaaplacaeparaoconectordealimentaoda
placaArduinoMega.

AMODULAOPORLARGURADEPULSONOSMOTORES

Modulao por Largura de Pulso (PWM) uma tcnica que consiste em variar o ciclo de
trabalhodeumaondaquadrada,relaoentreoseutempoemnvelaltoeoperodo,paravariar
o valor mdio de uma tenso (BOLTON, 2012). utilizado, normalmente, para controlar de
motoresDCaobrilhode LEDs.Esseresultadoobtido,naPlataformaArduino,porexemplo,a
partirdamudanadesinaldetenso0Vparaumatensode5Vemumdeterminadoperodode
tempo.Quantomaiorotempomdiodosinalem5V,maiorapotncianodispositivocontrolado,
aumentando a velocidade, no caso do motor DC, e aumentando o brilho, no caso de LEDs. No
caso do atual projeto, que utiliza o microcontrolador ATmega2560, o PWM enviado aos
motorespelospinosdePWMatravsdafunoanalogWrite(),passandovaloresde0a255,de
acordocomodutycyclerequerido,comoapresentadonaFigura4.

Figura4ModulaoporLarguradePulsonaPlataformaArduino
Fonte:Hirzel T. 2014.

OENCODER

Comafinalidademonitoraromovimentorotacionaldasrodasdorob,fazseutilizaodeum
encoderptico.Umencoderumdispositivoquepermitemediravelocidadeeposiodeum
objeto.ComoilustradonaFigura5,oencoderpticopodeserumdiscocompartesdetamanhos
similares,quedeixampassarluzeoutraspartesopacas(BARRETTePACK,2012).Assim,deum
lado do disco fica um emissor de luz e do outro lado do disco um receptor de luz. Com o
movimentododisco,porexemplo,conectadoaummotor,serogeradospulsos,comfreqncia
deacordocomsuavelocidade,quepodemsercontadospelomicrocontroladordoprojeto.

Figura5Encoderptico
Fonte:EditoraSaber.2013.

OCONTROLADORPROPORCIONALINTEGRALDERIVATIVO(PID)

O PID um controlador utilizado na maioria dos controladores industriais, e aplicvel em

sistemasdecontroleemgeral(OGATA,2011).Ofuncionamentodessecontroladorsedatravs
da tentativa de manter o menor erro possvel entre a varivel controlada do sistema e o valor
almejado,chamadonaFigura6deSetpoint.Comasadadeumsensordosistemageradopelo
processo e o Setpoint, calculado um erro e, a partir desse erro, calculada a soma das
componentesproporcional,integrativaederivativa,comonoesquemadaFigura6.Oalgoritmo
PID tambm faz uso de trs coeficientes: proporcional (Kp), integral (Ki) e derivativo (Kd), que
podemserajustadosdeacordocomosistemacontroladoparaseobtermelhoresrespostasde
controle.

Figura6ControladorProporcionalIntegralDerivativo

OCONTROLADORPIDNOPROJETO

ACONTAGEMDOSPULSOSPELOENCODERPARACLCULODOPID

Paraessaaplicao,sseroutilizadososmotoresesquerdoeodireitodorob.Cadamotor
foi ligado a 2 pinos com sada PWM para controlar o seu movimento e velocidade, sendo cada
pinoresponsvelporumsentidodogirodomotor.
Junto a cada um desses motores, h um encoder ptico aproveitado do rob Curumim que
gera32pulsosparacadavoltadarodadorob.Paratentarnoperderacontagemdepulsoseter
o nmero mais exato possvel, foram reservados dois Timers/Counters para receber econtar os
pulsos externos vindos do encoder. Os pinos do Arduino Mega 2560 utilizados para receber os
pulsos externos foram os pinos digitais 38 e 47 que correspondem, respectivamente, ao
Timer/Counter0e5.
Opulsogeradopeloencoderencapsuladonarodaumsinaldigital,pormpodeapresentar
algunsrudos.Porisso,necessitamosdoinversorschmitttriggerparatornaraformadessesinal
emondasquadradasebemdefinidas,obtendocomoresultadoosinaldaFigura7,paraumaboa
contagempelosTimers/CountersdoArduino.

Figura7Pulsosdoencoderdepoisdoinversorschmitttrigger

AATUAODOPID

Com a medio da contagem de pulsos gerados pela rotao das rodas do rob utilizando o
encoder ptico, ser possvel controlar a velocidade do rob para que fique constante,
independentemente da carga em que o mesmo est exposto, embora respeitando as
caractersticasdeforadosmotores.IssopossvelatravsdousodoControladorProporcional
Integral Derivativo (PID) para os clculos do PWM, e conseqentemente, da velocidade. O
trabalhodesenvolvidoutilizaumalgoritmodePIDsimples,ilustradopelodiagramadaFigura8.

Figura8DiagramadeBlocosdoSistemadeControle

OusuriodefineumSetpoint,queseriaoPWMnecessrioparaosmotoresdorobatingirem
avelocidadedesejada.EssevaloreoPWMdavelocidadeatual,adquiridoapartirdacontagem
dospulsosdoencoder,sousadosparacalcularoerro,queusadocomoentradanoalgoritmo
doPID.
Comonotnhamosomodelomatemticoeespecificaesdomotor,comoseuRPM,torque,
os resultados foram obtidos empiricamente. Por meio de alguns ensaios, atribuindo valores s
constantesKp,KieKddoPID,verificandoaestabilidadedavelocidade,eimprimindoosvaloresdo
PWM enviados aos motores no Serial Monitor da IDE do Arduino, foi visto que os melhores
valores,paraesseexemplo,paraessasconstantesforam,respectivamente,1.6,0.005,0.001.Esse
resultadoaplicadonoclculodoPID,queutilizaaequaodaFigura9.

Figura9EquaodoPID

RESULTADOSEXPERIMENTAIS
O valor de sada do clculo do PID ser o PWM enviado aos motores. usada a funo da
biblioteca do Arduino, analogWrite(), para enviar esses valores aos pinos PWMs aos quais os
motores esto conectados, at que o sistema se estabilize e mantenha uma velocidade estvel
duranteamovimentaodorobnosolo.
OPWMdosistemapodevariarde0a255.Assim,umdostiposdeensaiosfoioexperimento
dedeixarorobparadoeliglo,utilizandooalgoritmodoPID.Apsligarorobedefinirovalor
do Setpoint igual a 127, por exemplo, observouse que a velocidade foi aumentada
automaticamente pelo PID e o rob comeou a se mover. Imprimindo os valores do PWM no
Serial Monitor, inicialmente, o rob apresentase parado com PWM Atual igual a 0. Depois de
ligado, o PWM elevado para 255 pelo PID para tentar estabilizar o sistema, pois o erro
mximo:1270=127.Apsumcurtoperododetempo,oerroentreoSetpointeoPWMAtual
tornase quase igual a 0 e o sistema encontra o equilbrio, estabelecendo um PWM constante
iguala129,valorbemaproximadododefinidopelousurioaoSetpoint.

Apesar de o encoder ptico ser um mtodo com boa exatido para contagem, o encoder
disponibilizado no sistema apresenta uma preciso baixa, de 32 pulsos por volta, o que muda
bastante o valor do PID, com a mudana de uma unidade, fazendo o PWM variar. Apesar da
pequena variao do PWM, a velocidade continua constante. Esses experimentos foram feitos
vriasvezeselevaramaosmesmosresultados,comonogrficodaFigura10(a).
(a)

(b)

Figura10ResultadodoPIDnavelocidadedosmotores(a)semcarga(b)comcarga
Outroexperimentoquefoifeito,foidefiniremcdigoumtempofixoqueorobiriaestarem
movimento.Oobjetivoseriaobservarseorobandariaamesmadistnciasemnenhumacarga
sobreeleecomumacargasobreele.IssoserviriaparaverificarseoPIDtentaacelerarorobpara
compensarareduonavelocidadecausadapelacargaadicionada.ComoSetpointdoPWMem
127,comonoexemploanterior,orobsemcarga,apsserligado,sedeslocouporcercade1,16
metros. Ao colocar em cima dele uma carga um pouco menor que o seu peso, com o mesmo
Setpointeligandoomesmo,observousequeorobsedeslocouporcercade1,10metros,oque
constata o objetivo do projeto, pois a varincia foi mnima em todas as tentativas. Como
observado na figura 10(b), o PID aumenta o PWM para cerca de 150, para tentar compensar o
aumentodacargaquetenderiaareduzirasuavelocidade.
CONCLUSO
Diante dos resultados obtidos com a aplicao do algoritmo do controlador Proporcional
IntegralDerivativo(PID)simplesdesenvolvidoetestado,osistemaatendeaoquefoiproposto:o
controleeestabilidadedavelocidadedosmotoresdorob.
ComousodaPlataformaabertaArduino,aprodutividadedoprojetofoibastantesatisfatria,
pois a plataforma simples de utilizar e, com a sua integrao a placa de circuito impresso
desenvolvida,otempodedesenvolvimentodaplacadecontrolefoidiminudo.Outropontoque
contribuiuparaosucessodotrabalhofoiautilizaodoencoderptico,queumadasmaneiras
conhecidasmaisexatasdemedida,cooperandoparaocontroledavelocidadedosmotores.

REFERNCIAS
1. AMS. Datasheet AMS1117 1a Low Dropout Voltage Regulator. Disponvel em:
<http://www.advancedmonolithic.com/pdf/ds1117.pdf>.Acessoem:marode2014.
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<http://www.atmel.com/Images/Atmel25498bitAVRMicrocontrollerATmega6401280
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Interfacing.2.ed.MitchellThornton,2012.
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SNLS5414. Disponvel em: <http://www.ti.com/lit/ds/sdls049b/sdls049b.pdf>. 2002. Acesso
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Curumim:
Apostila
de
Hardware
V2.0.
Disponvel
em:
<http://www.xbot.com.br/externo/cd_curumim/Apostila_Curumim_Hardware_v2.0.pdf>.
Abril,2012.Acessoem:marode2014.

ESTUDOPARAMTRICODEUMAANTENAPATCHEMMICROFITACOMFENDASDUPLAS
PARALELAS
M.A.deOliveira(IC);J.J.P.Gonalves(IC)1,J.N.Cruz(PQ)1,E.E.C.Oliveira(PQ)1,P.C.AssisJr.(PQ)1,M.S.
Vieira(PQ)1
1
UniversidadeEstadualdaParaba(UEPB)CampusVII/Patos
email:elder@ccea.uepb.edu.br

(IC)IniciaoCientfica
(TC)TcnicoemInformtica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

O estudo das antenas patch em microfita fez grande

progresso nos ltimos anos. A antena de microfita
comercialmenteusadaemmuitasaplicaes,taiscomo
a transmisso direta em servios de satlite,
comunicaes mveis, sistema de posicionamento
global, o uso mdico em hipertermia, etc. Quando
comparado com antenas convencionais, antenas patch
em microfita tem mais vantagens e melhores
perspectivas. Neste trabalho apresentado uma
propostadeumaantenapatchemmicrofitacomfendas
duplasparalelas,projetadaparaoperarnafrequnciade

operao de sistemas WiFi (Banda ISM 2,45 GHz). A

anlise inicial foi feita por simulaes atravs do
softwareAnsoftDesignerTMquefazusodomtododos
momentos(MoM).Umestudoparamtricofoirealizado
comointuitodeinvestigarocomportamentodefendas
nopatchirradiante.Aantenapropostafoiexcitadapela
tcnicadelinhademicrofitaeposteriormenteteveseus
resultados simulados e validados atravs de medies
em um analisador de rede vetorial. Resultados
simuladosemedidossoapresentadosediscutidos.

PALAVRASCHAVE:Antenasdemicrofita,comunicaesmveis,bandaISM,fendas.

PARAMETRICSTUDYOFAMICROSTRIPPATCHANTENNAWITHDOUBLESLOTSINPARALLEL
ABSTRACT

Thestudyofmicrostrippatchantennashasmadegreat
progressinrecentyears.Themicrostripantennaisused
commercially in many applications, such as direct
broadcast satellite services, mobile communications,
globalpositioningsystem,medicaluseinhyperthermia,
etc. When compared to conventional antennas,
microstrippatchantennasonhasmoreadvantagesand
better prospects. This work presents a proposal of a
microstrip patch antenna with double slots in parallel,
designed to operate in the frequency of operation of
WiFisystems(ISMBand2.45GHz).Theinitialanalysis

was performed simulations using the Ansoft Designer

software that makes use of the method of moments
(MoM). A parametric study was performed in order to
investigatethebehaviorofdoubleslotsintheradiating
patch. The proposed antenna was excited by the
technique of microstrip line and subsequently had his
numerical results validated by measurements on a
vector network analyzer. Simulated and measured
resultsarepresentedanddiscussed.

KEYWORDS:Microstripantenna,mobilecommunication,ISMband,slots.

ESTUDOPARAMTRICODEUMAANTENAPATCHEMMICROFITACOMFENDASDUPLAS
PARALELAS

1
INTRODUO

Um dos maiores recursos naturais na comunicao entre os seres humanos o espectro

eletromagntico e a antena tem sido um dispositivo de fundamental importncia para o
aproveitamento deste recurso. Nos ltimos anos, tem havido um rpido crescimento na
comunicao wireless (comunicao sem fio) (MUTIARA, 2011). Existe um grande trfego de
trocadeinformaesusandosmartphones,pagers,telefones,laptops,vriostiposdeassistentes
digitais pessoais e outros produtos de comunicao sem fio. Estes sistemas necessitam de
dispositivosportteis,combaixoperfiletemdespertadobastanteinteressedospesquisadores.
Neste mercado competitivo, o surgimento de novas tecnologias sem fio resulta em demandas
crescentesporantenascombaixocusto,compactas/multibanda,quepermitam,porexemplo,a
uniodediferentestecnologiassemfioemumnicodispositivoporttil(OLIVEIRA,2009).Uma
estrutura de antena utilizada para atender as caractersticas acima as antenas planares em
microfita.
As antenas patch em microfita so associadas com vrias vantagens de ser de baixo perfil,
verstil,conformadosasuperfciesonduladasedispositivosdebaixocusto(JAMES,1989).Este
artigoconsisteemumestudoparamtricodeumaantenapatchemmicrofitacomfendasduplas
paralelasatravsdesimulaescomputacionaisnosoftwareAnsoftDesignerTM.Umprottipofoi
construdoemedidoemensaiosnolaboratriodeTelecomunicaesdaUniversidadeFederaldo
RioGrandedoNorteutilizandoumanalisadorderedevetorialmodeloR&SZVB14.
Aseo2apresentaumestudoarespeitodaantenapatchretangularemmicrofita.Aestrutura
da antena analisada descrita na seo 3. A seo 4 mostra os resultados experimentais e
medidosdaantenainvestigada.Porfimaseo5apresentaasconclusesfinaisdessetrabalho.

2
ANTENAPATCHRETANGULAREMMICROFITA

Antenas so estruturas metlicas projetadas para irradiar e receber energia eletromagntica

(BALANIS, 1997). Na sua forma mais fundamental, uma antena patch em microfita consiste
basicamente de duas placas metlicas condutoras, paralelas, ligadas a um substrato dieltrico
isolador,talcomoumaplacadecircuitoimpresso,sendoumadasplacasoelementoirradiador
(patch) e a outra camada de metal ligado ao lado oposto do substrato formando um plano de
terra(BALANIS,1997),comodemonstraaFigura1.
AideiadeantenademicrofitafoipropostapelaprimeiravezporDeschampsetal.(1953),mas
tornouse popular, sendo utilizadas em diversas aplicaes, na dcada de 1970, quando foi
desenvolvidoporpesquisadorescomoRobertE.Munson(MUNSON,1974).

Figura1Modelodeumaantenapatchdemicrofita

Projetarumpatchirradiante(comprimento,largura,tipodealimentao,etc.)ecaractersticado
substrato dieltrico (constante dieltrica, a altura do substrato) determinam o comportamento
daantena.Umdosmtodosdealimentaomaissimples,defcilconstruoequeapresenta
resultadossatisfatrioomodelodalinhadetransmisso(TLM)conformedescritoemBALANIS
et al. 1997. O material e forma do patch irradiante so outros fatores que influenciam no
resultadodaantena,geralmenteopatchfeitodemateriaiscomocobreououroepodeassumir
qualquerformapossvel(COHEN,1997),conformeFigura2.

Figura2Diferentestiposdepatchirradiante

Antenas patch em microfita vm provocando um imenso interesse em diversas reas da

telecomunicao, isso se deve as suas inmeras vantagens sobre as antenas de microondas
convencionais(GARG,2001).Algumasdassuasprincipaisvantagenssolistadas:

Compatvelcomcircuitosintegrados;
Pesoleve,baixovolumeeconformidadeavriostiposdeestruturas;
Prontamentepassveisdeproduoemmassa;
Antenas em microfita podem se ajustar a superfcies onduladas, o que torna possvel
aplicaoemfuselagensdeaviesemsseis;
Baixocustodefabricao;
Antenasdeduplasoutriplasfrequncias;

Suportatanto,linear,bemcomoapolarizaocircular.

Contudo,asantenasemmicrofitatambmpossuemalgumaslimitaes,emcomparaocomas
antenasconvencionais,taiscomo:

Larguradebandaestreita;
Baixaeficinciaeganho;
Excitaodeondasdesuperfcie;
Capacidadedeprocessamentodepotnciabaixa;
Irradiaoexternanaslinhasejunes.

3
ESTRUTURADAANTENAEMMICROFITACOMFENDASPROPOSTA

Inicialmenteoprojetopartiudeumaantenapatchretangular(Figura1),talantenafoiprojetada
paraseraplicvelnafaixadefrequnciacentraldeoperaodesistemasWiFi(IEEE802.11b/g),
comfrequnciaderessonncia(Fr)padronizadaem2,45GHz.Osubstratodieltricousadofoio
FR4(fibradevidro)deespessura(h)iguala1,5mmepermissividadeeltrica(r)de4,4.Alinha
de alimentao em microfita foi projetada para um sistema de 50 . As dimenses da antena
patch (denominada de A0) foram calculadas com base na literatura (BALANIS, 1997; KUMAR,
2003),emque,foramobtidososvaloresdeW=37,2343mm(comprimento)eL=29,094mm
(largura).Algumasdasexpressesanalticasdeprojetosodescritassegundoasequaes(1)
(4).

c
2
equao(1)

W
2 F r r 1

reff 0,3 w h 0,264

L

0,412
h
reff 0,258 w h 0,8

reff

h
1 r 1
1 12
r

2
2
w

equao(2)

equao(3)

L=

c
2 F r r

2L

equao(4)

Emque,cavelocidadedaluz,reffapermissividadeeltricaefetivaeLocomprimento
fringe. Para um melhor casamento de impedncia entre o patch irradiante e a linha de
alimentaosoinseridos insetfed(reentrncias,y0)(RAMESH,2003).Alarguradareentrncia
(x0)foiconsideradalarguradalinhademicrofita(w0),enquantoovalordeseucomprimento

(y0)foicalculadoatravsdefrmulasaproximadas(BALANIS,1997),segundoasequaes(5)e
(6):

50
L
equao(5)
y 0 0 a cos

R
in

1
equao(6)

R in 0
2G1 G12

Emque, Rin(0)aresistnciadeEntradanaFrequnciadeRessonncia, G1acondutnciana

aberturaradiante,G12acondutnciaentreosslotsderadiao.
A Figura 3(b) ilustra o prottipo da antena com fendas proposta neste trabalho. O patch A0,
Figura3(a),easdemaisantenasforamsimuladoscomoauxiliodosoftwareAnsoftDesignerTM,
que implementa o mtodo dos momentos (MoM), para a anlise precisa do comportamento
eletromagnticodessasestruturas.Combasenaantenainicial(A0)foraminseridasfendasduplas
paralelasaoelementodepatchcondutor.Emque,asdimensesdasfendasforamcalculadasem
relaoaosparmetrosLeW.Aprincpionomeouseocomprimentoealarguradasfendasde
variveis a e b, respectivamente, as dimenses dessas variveis foram variando em forma de
porcentagememrelaoaLeW.Porexemplo,aantenacomasfendas,denominadaA1(Figura
3b),oparmetro,a,iguala0,60L,ouseja,60%dotamanhodeLoparmetro,b,fixoeiguala
0,04W.Outradimensoconsideradafoioespaamentoentreasfendas,dimensoessachamada
de c, assim, como b ela teve seu valor fixado em relao a W. Por fim o parmetro d que a
distnciaentreafendaeamargemdaantena.
ParachegarestruturamodeladadaantenaA1foramfeitasinmerassimulaes,variandoos
parmetrosa,b,ced,ondenestetrabalhofoilevadoemcontaapenasvariaesnoparmetro
a,fixandoosdemaisparmetros.AsdimensesdaantenaedasfendassomostradosnaTabela
1.

Figura3Estruturasdasantenapatchproposta:(a)antenapatchretangulare(b)antenapatch
comfendasduplasparalelas

Tabela1Dimensesdasantenasemmilmetros(mm)
ANTENAS
A0
A1

L
29,094
29,094

W
34,2343
34,2343

L0
14,52
14,52

W0
2,87
2,87

y0
6.19
6.19

17.4574

1.4893

1.4893

1.4893

4
RESULTADOSSIMULADOSEMEDIDOS

A Figura 4 ilustra um prottipo de antena com fendas construdo que foi projetado para a
frequncia de 2,45 GHz. Os primeiros resultados numricos foram obtidos atravs do software
comercialAnsoftDesignerTM,ondevariouseocomprimentodafenda(parmetroa),fixandoos
demaisparmetros(b,ced).Ocomportamentoemfrequnciadessaantenafoianalisado,em
quefoipossvelinvestigarainflunciadainserodefendasduplasparalelasnopatchirradiante
sobreafrequnciaderessonncia(Fr),perdasderetorno(RL)elarguradebanda(BW).

Figura4Prottipodeantenacomfendasconstrudo

AFigura5(a)mostraoresultadodeperdaderetornoemfunodafrequnciaparaaantenacom
4 (quatro) diferentes comprimentos da fenda (variao do parmetro a), fixando os demais
parmetros (b, c e d). Com base nos resultados simulados observase que quando alteramos o
parmetro a, houve uma influncia direta no resultado da perda de retorno (RL). Podese
observar que o resultado simulado para a antena com o parmetro a igual a 0,60L obteve a
melhorperdaderetornoparaafrequnciadeprojeto,osoutroresultadoscomoparmetroa
menor ou maior a 60% de L obtiveram resultados inferiores em relao a perda de retorno.
possvel observar ainda que para um valor de a igual 80% do comprimento L, houve um
deslocamentonafrequnciaderessonnciaparaumvalorsuperiorafrequnciadeprojetoque
foide2,45GHz,apresentandoumabaixaperdaderetorno(<10dB),mostrandosedessaforma,
nopropiciaafuncionamentoeposterioraplicao.
OresultadodaFigura5(b)mostraumacomparaoentresimulaoemedioparaoprottipo
de antena construdo (a=0,60L), em que possvel observar uma boa concordncia entre os
resultadosnumricoeexperimental,combaixasperdasderetorno.Essaantenaapresentouum

resultado experimental de largura de banda de 85,0 MHz, superior a condio limite para
aplicaesemsistemasdecomunicaosemfio,quede83,5MHz.
A baixa perda de retorno obtida (RL = 46,94 dB) para a antena construda com um valor de a
igual 60% de L caracteriza um timo casamento de impedncia para essa estrutura, conforme
mostradoemmediorealizadanacartadeSmith(verFigura6a).Oresultadodocoeficientede
ondaestacionria(VSWR)medidoesimuladoparaaantenacomfendaspropostasmostradona
Figura6(b),emqueoresultadomedidoapontaparaumvalordeVSWRigual1,02bemabaixoda
condiolimiteparaumbomfuncionamentodaantenaquedeVSWR=2,oquecorrespondea
umaperdaderetornode10dB.

Figura5Resultadosdeperdaderetorno:(a)simulaovariandooparmetroae(b)
comparaoentresimulaoemedioparaaantenaconstrudacomovalordeaiguala0,60L

Figura6(a)ImpednciadeentradamedidanacartadeSmithe(b)ResultadomedidodeVSWR

A Figura 7 ilustra os resultados simulados do diagrama de radiao 2D (plano H) e 3D para a

antena proposta. Observase um diagrama de radiao semelhante ao de uma antena patch
retangularconvencional(OLIVEIRA,2008),apriorisemperdase/oudeformaoemseuformato,
emqueomximodaradiaonocampodistanteocorrenadireoperpendicularaoelemento
radiante(direobroadside).
Adistribuiodecorrentenopatchirradianteparaaantenacomfendasanalisadamostradona
Figura8,ondepodemosobservarumadistribuiosimtricadaenergianopatchirradiante,com
algumaconcentraodeenergianasfendasdeambososlados,dessaformaconstatamosqueh
algumainfluncianascaractersticasderadiaodaantenadevidoapresenadasfendas,porm
sem grandes modificaes no formato de seu diagrama de radiao, tendendo a um feixe
direcional.ATabela2resumeosresultadosparaasantenaspropostas.

Figura7Diagramaderadiao:(a)2DPlanoHe(b)3D

Figura8Distribuiodecorrentenopatchirradiante

Tabela2Resultadossimuladosemedidos.
Resultados

AntenaA1
Simulado

Medido

Frequncia de
ressonncia (Fr)

2.42GHz

2.43GHz

Perda de retorno
(RL)

46.94dB

41.56dB

VSWR

1,01

1,02

Largura de banda
(BW)

60MHz

85MHz

Largura de banda
percentual (BW%)

2,47%

3,49%

Impedncia de
Entrada

44,92

CONCLUSO

Nestetrabalhofoipropostaumaantenapatchretangularcomfendasduplasparalelasprojetada
paraafrequnciade2,45GHzcomaplicaonabandaISM(IEEE802.11b/g).Oprojetoconsistiu
ainda de um estudo paramtrico realizado sobre a variao do comprimento da fenda
(parmetro a), com o intuito de investigar a influncia dessa variao nas caractersticas de
radiao da antena, quando comparado a uma antena patch retangular convencional. O
parmetrovariadonafendafoioparmetroa,fixandoosdemaisparmetrosb,ced.Aantena
projetadacomfendasapresentouumbomfuncionamento,comumaboaconcordnciaentreos
resultadosnumricoseexperimentais(comerroestimadoem0,5%),apresentandobaixasperdas
de retorno e boas caractersticas de radiao, conforme observado pelo comportamento do
diagramaderadiao.Aantenapropostaapresentouumalarguradebandade85MHz,superior
aos83,5MHzexigidosparaaplicaesemsistemasdecomunicaosemfio.Foiobservadoainda
que as fendas influenciam na irradiao da antena, conforme observado pela distribuio de
corrente no patch irradiante, porm sem grandes mudanas na sua forma de irradiar. Para
trabalhosfuturos,pretendeseinvestigarainflunciadavariaodosdemaisparmetros(b,ce
d)nascaractersticasderadiaodaantenacomfendas.

AGRADECIMENTOS
Os autores do trabalho agradecem ao CNPq sob o convnio 472098/20136 e a Universidade
EstadualdaParabaUEPB.

REFERNCIAS
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FractalElements.MicrowaveandOpticalTechnologyLetters,VOL.51,2009.671675p.
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MicrowavesandOptoeletronics,VOL.3,2003.510p.

ALOCAOTIMADEPMUSUTILIZANDOMODELOAUTOREGRESSIVONOLINEAR
EBUSCAEXAUSTIVA
Z.A.F.Souza(IC);H.J.B.daSilva (PQ),C.M.Affonso(PQ)
UniversidadeFederaldoPar(UFPA)CampusBelm
email:zaire.souza@itec.ufpa.br

RESUMO
O monitoramento dos sistemas eltricos de potncia
tem tido cada vez mais importncia visto que os
sistemasdeenergiatendemaoperaremnveiscadavez
maisprximosdolimiardeestabilidade.Nestecontexto
esto as PMUs (Phasor Measurement Units),
equipamentos que medem em tempo real fasores de
tensoecorrentedeformasincronizada,utilizandopara
isso sistemas de GPS (Global Positioning System).
SabendoqueautilizaodePMUstemsetornadocada
vez mais comum em sistemas de energia, necessrio
quesuainstalaonaredeeltricasejafeitademaneira
tima, ou seja, com o nmero mnimo de unidades

estrategicamente localizadas, sem que se perca a

observabilidade do sistema, visando, desta forma,
reduzir os gastos de aquisio e manuteno do
equipamento. Assim, este trabalho tem como proposta
realizar a alocao tima de PMUs visando o
monitoramento da estabilidade de tenso do sistema
em tempo real. Para isto utilizase o mtodo de busca
exaustiva juntamente com o modelo autoregressivo
nolinear com entradas exgenas (NLARX). A
metodologia proposta aplicada ao sistema IEEE 14
barraseosresultadossopromissores.

PALAVRASCHAVE:Estabilidadedetenso,Mediosincronizadadefasores,NLARX,Buscaexaustiva.

PMUSALLOCATIONMETHODSWITHAUTOREGRESSIVENONLINEARANDSEARCHEXHAUSTIVE

ABSTRACT
Electricpowersystemmonitoringhasgainingincreasing
attention since power systems have been operated
close to stability limits. In this context, PMUs (Phasor
MeasurementUnits)areequipmentslargelyusedwhich
measuresvoltageandcurrentphasorsinrealtimeusing
GPS system (Global Positioning System). Then, it is
important to perform the optimal allocation of the
PMUs in the system, using the minimum number of

equipmentsandguaranteesystemobservability.Then,
this paper proposes the optimal allocation of PMUs in
the network in order to perform realtime voltage
stability monitoring. The proposed method uses
exhaustivesearchandnonlinearautoregressivemodel
with exogenous inputs (NLARX), and the IEEE 14 bus
systemisused.

KEYWORDS:Voltagestability,SynchronizedPhasorMeasurement,NLARX,Exhaustivesearch.

ALOCAOTIMADEPMUSUTILIZANDOMODELOAUTOREGRESSIVONOLINEAR
EBUSCAEXAUSTIVA
1INTRODUO
Os sistemas de potncia tm operado cada vez mais prximos de seus limites devido a
restries econmicas e ambientais para adequada expanso do sistema, alm do constante
crescimento da demanda. Assim, tornase fundamental desenvolver atividades de superviso e
controledossistemasdepotnciaparamantersuaoperaoseguraeconfivel.
Neste contexto surgem os Sistemas de Medio Fasorial Sincronizada (SPMS
Synchronized Phasor Measurement Systems), constitudos por unidades de medio fasorial
(PMUs Phasor Measurement Units) localizados em pontos estratgicos do sistema e
concentradores de dados. Os PMUs so equipamentos capazes de medir fasores de tenso e
corrente de forma sincronizada por um sinal obtido do sistema de GPS (Global Positioning
System) utilizado pelos satlites. J os concentradores de dados agrupam, tratam e
disponibilizamtaisgrandezas.Estatecnologiapermiterealizaramediodegrandezasfasoriais
emlocaisdistantesgeograficamente,aumataxadeat60medidasporsegundo,podendoser
utilizadas para o monitoramento em tempo real do sistema. Podese citar como aplicaes o
monitoramento do carregamento das linhas de transmisso, o monitoramento de oscilaes
eletromecnicaseomonitoramentodaestabilidadedetenso,sendoesteltimoofocodeste
trabalho[10].
A estabilidade de tenso a capacidade do sistema de manter a tenso em todas as
barras da rede em um nvel aceitvel mesmo aps a ocorrncia de uma perturbao. Este
problemacaracterizasepelaoperaodosistemadeformaestressada,compoucosuportede
potncia reativa. O decaimento das tenses na rede pode durar de poucos segundos a vrios
minutos,podendoocorrerocolapsodetenso.
Uma vez alocada em determinado barramento, a PMU torna observvel o respectivo
barramento e todos os demais interligados a ele. O sistema s considerado observvel do
ponto de vista topolgico, quando todas as variveis de estado podem ser determinadas. Com
basenessaideiamuitosetemdesenvolvidoemtermosdealocaotima,comoemMilosevic
et al.(2003) ou em Huiling et al.(2013), onde se aplica tcnicas evolucionrias aliadas a
otimizao multiobjectivo e teoria dos grafos para garantir a observabilidade topolgica de
sistemasdegrandeporte.Noentanto,ograndecompromissodatcnicapropostamonitorara
estabilidade de tenso do sistema em tempo real, portanto, os barramentos candidatos so
aqueles que melhor desempenham esta tarefa. A alocao de PMUs em todas as barras do
sistemaseriaacondioidealparaadeterminaodoseurealestadodeoperao.Noentanto,
o alto custo destes equipamentos inviabiliza esta situao (Rodrigo & Paucar, 2013). Neste
sentido, diversos mtodos tm sido propostos para a alocao tima de PMUs no sistema,
visando assegurar o adequado monitoramento do mesmo utilizando um nmero mnimo de
PMUs[5,9].

Considerando o exposto acima, para realizar a alocao tima de PMUs visando o

monitoramentodaestabilidadedetensodosistemaemtemporealestetrabalhoutilizasedo
mtodo de busca exaustiva juntamente com modelo autoregressivo nolinear com entradas
exgenas(NLARX).AmetodologiapropostaaplicadaaosistemaIEEE14barras.
2METODOLOGIA

A estimao da margem de estabilidade de tenso do sistema baseada em medidas do

estadodaredeseenquadranoproblemadeestimaodesistemasdinmicos,noqualoestado
presentedependedosestadospassados.
Primeiramenteconstriseumgrandebancodedadoscontendoosvaloresdemduloe
fase da tenso de todas as barras da rede e o valor da margem de estabilidade de tenso
calculadaparacadapontodeoperao.Diversoscenriossoconsiderados.Depossedobanco
de dados passase para a fase de estimao do modelo matemtico que representa o sistema,
utilizandoomodelonolinearautoregressivocomentradasexgenas(NLARX),conformeilustra
afigura1.
Considerase uma combinao de barras para a alocao de PMUs (barras a, b e c). As
entradas para o NLARX esto no banco de dados, e so o mdulo e fase da tenso em cada
instante de amostragem k nas barras onde uma PMU foi previamente alocada, bem como a
margemdeestabilidadedetensopreviamentecalculada,paracadacenrioiconsiderado.
Amargemdeestabilidadedetensoestimadapelomodelo(METiest)comparadacoma
margem de estabilidade de tenso calculada (METicalc), obtendose o erro de estimao (ei) do
cenrioiconsiderado.Esteprocessorealizadoparacadacenrio,enofinaltemseoerromdio
(Ej)dadopelamdiadoserrosdecadacenrio,conformeequao1.

Vai,Vbi,Vci

METiest
ei

Bancode ai,bi,ci

NLARX
Dados

METicalc

METicalc

Figura1MetodologiaparaestimaodasMETealocaodePMUs.

equao(1)

O erro mdio (Ej) ento calculado para cada combinao possvel, considerando a
alocaodeumnmerofixodePMUs,realizandoentoumabuscaexaustiva.Acombinaode
PMUsquefornecemenorerromdioasoluotima,quecontmasbarrasmaisadequadas.

2.1ARX/NLARX
O modelo autoregressivo de entradas exgenas (ARX) um dos mais comuns
estimadoresregressivos,eapresentaaseguinteforma:

equao(2)
Onde: A(q) e B(q)=polinmios estimados pelo ARX.; U(k) e Y(k)=entrada e sada
respectivamente do modelo ARX para cada instante k; V(k)=sinal de erro, um rudo do tipo
brancogaussianoaditivo.(AWGN)
Nestecasoficaevidentequeaestimaodomodeloserdadaporumafunolinear,no
entanto, e estimao linear nem sempre apresenta melhores resultados para todos os
fenmenos naturais, por isso, sentiuse a necessidade de usar um modelo ARX no linear
(NLARX),queestimaomodelodinmicoparaosistemaatravsdediversostiposdefunesno
lineares,paraoproblemapropostooptouseporumafunodotiposigmoide.OARXnolinear
trabalhanaverdadeporumacombinaodeblocoslinearesenolineares,afimdeobteruma
melhor estimao. As entradas e as sadas do sistema so transformadas em regressores, e
obedecendo aos parmetros do modelo encontrado, a predio do sinal de sada feita com
basedeumafunonolinearetemporalcomomostraaequaogenricaabaixo.
equao(3)
Onde:
X(t)=Regressores;F(.)=Funonolinearresponsvelporestimaromodelo.(Funosigmoidal);
Y(t)est=sadaestimadapelomodelo.
Comoafunoescolhidaparafazeraprediodomodelofoiumafunonolinearusou
seaseguinteestrutura.

equao(4)

unidadedafunosigmoidaldadapelaequao5;dnumerodeunidadesnolinearesque
aumentamaprecisodomodelo; k , k e k soparmetrosdosestimadoresnolineares,no
qualumvetorlinhademodoque(x)sejaumescalar.
equao(5)
O objetivo do mtodo determinar o conjunto de parmetros k , k e k que
especificam o modelo que far a estimao. J que se optou pelo uso de um modelo
exclusivamentenolinear,entoapartelinearfoiarbitradacomosendonula.
2.2Estabilidadedetenso
Uma poderosa ferramenta para anlise da estabilidade de tenso so as curvas PV,
responsveis por determinar a margem de estabilidade de tenso (MET) de um sistema, esta

varivel a medida da distncia em MW ou p.u do ponto base de operao do sistema at o

pontodemximocarregamento(Taylor,1994)ondeocorreocolapsodetenso,figura2.

Figura2CurvaPV.[8]

O ponto de mximo carregamento (PMC) definido como a capacidade mxima de

transfernciadepotnciaqueosistemapodeatender.ParavaloressuperioresaPmax,noh
convergnciadofluxodecarga,nemtampoucotransfernciadepotncia[1].

2.3Bancodedados

Para aconstruo de diversos cenrios no banco de dados usouse uma curva diria de
carregamento com 24 pontos referente s horas do dia e mais o caso base, tendo como
referenciaopadrodeconsumoenergticodomsticoecomercial(Figura3).Paracadahorado
dia,temseumfatordecarregamentodiferente,portantotambmocorremudananademanda
depotnciaativaereativanasbarrasdecarga,alterando,dessaforma,osnveisdetensoem
todas as barras e a MET do sistema. Notase que no horrio de maior carregamento temse
menormargemdeestabilidadedetenso,poisosistemaencontrasemaisestressado.

2.6
2.4
2.2
2
1.8
1.6
met
Carregamentos

1.4
1.2
1

10

15

20

25

Horrios

Figura3Curvadecargadiriautilizadanamontagemdobancodedados.

2.4BuscaExaustiva

Considerando um sistema com Nb barras candidatas a alocao de p PMUs, o nmero

total de combinaes possveis para a alocao destes equipamentos no sistema pode ser
calculadopor:

equao(6)
!

Oalgoritmodebuscaexaustivaexaminatodasaspossveiscombinaesdealocaode
PMUs, garantindo assim a soluo tima global. No entanto, este mtodo de busca exaustiva
sofre de uma considervel carga computacional devido a sua natureza, no sendo vivel sua
aplicao em sistemas de grande porte. A Figura 4 ilustra esta exploso combinatria
considerando p = 4. Notase que para sistemas contendo 14 barras candidatas a alocao de
PMUs, fazse necessria avaliao de 1000 combinaes, tornado a aplicao do mtodo
invivelparasistemasdegrandeporte.

1400

Nmero de Combinaes

1200

1000

800

600

400

200

10

11

12
Nmero de Barras

13

14

15

Figura4Relaodonmerodecombinaescomonmerodebarrasdarede.
3SISTEMATESTE

NestetrabalhoosistematesteutilizadofoioIEEE14barrascom14linhasdetransmisso,
4transformadores,10barrasdecargae4barrasdegerao,comoilustraafigura5.Osoftware
utilizado para soluo do Fluxo de carga e clculo da margem de estabilidade de tenso foi o
PSAT [7] (Power System Analyses Toolboxes). J para o tratamento dos dados coletados do
sistema, usouse a SIT [6] (System Identification Toolboxes), ambas caixas de ferramentas do
programaMATLAB.

Figura5SistemaIEEE14barras[7]
Para a seleo dos barramentos candidatos a receber uma PMU, optouse por escolher
apenas as barras de carga (tipo PQ), pois como elas no tem valores de tenso definidos
interessantemantlasmonitoradas.Osistemapossui9barrasdecarga(Nb),econsiderandoque
onmerodePMUsdisponveissoapenas4(p),entotemosumacombinaode9tomados4a
4possibilidades,resultandoem126combinaespossveisconformeaequao6apresentada
anteriormente.
4RESULTADOS
O mtodo proposto foi aplicado ao sistema teste 14 barras. Primeiramente o banco de
dadosfoimontado,contendoXcenrios.Apsaplicaodomtodo,obteveseoerromdio(Ej)
para cada combinao j, conforme ilustra a figura 6. Observe que temos erros com padro
altamentealeatriosqueseropercorridosexaustivamenteataobtenodomenorerromdio
para toda a populao de possveis solues. A tabela 1 apresenta um ranque com os cinco
melhoresresultados.Ficaevidentequeacombinaoqueapresentoumenorerromdioaque
contmasbarras4,5,10e12.

2000
1800
1600

Erro Mdio

1400
1200
1000
800
600
400
200
0

20

40

60
80
Combinao

100

120

140

Figura6Erromdioobtidoparacadacombinaodebarras.
Tabela1Ranquecomascincomelhorescombinaeseseusrespectivoserros.
Combinaes de
Barras a alocao de PMUs
04 05 10 12
09 10 12 14
09 11 12 14
09 10 11 12
09 10 11 14

Erro mdio
3,024
3,706
4,070
4,340
4,361

A Figura 7 apresenta o erro mdio durante o processo de estimao do modelo pelo

mtodoNLARX,paraamelhorcombinaodebarras(4,5,10e12)eparaummtodoheurstico
tradicional(AnnelingMethod),queforamasbarras1,4,10e13.Apesardomtodoencontrara
melhor soluo atravs de busca exaustiva, a resposta computacionalmente rpida, pois
precisa de cerca de 26 segundos para percorrer todas as possveis solues, e eficiente em
termos de desempenho do NLARX, pois 3 iteraes so suficientes para que o erro da melhor
combinao seja levado zero, a titulo de comparao, o mtodo heurstico convergiu com o
quatro iteraes com erro mdio maior, indicando que a busca exaustiva foi mais rpida e
precisa,eportanto,estimamelhorasmargensdeestabilidadedetenso.

16

x 10

Anneling Method, barras=1 4 10 13

Busca Exaustiva, barras=4 5 10 12

Progresso do Erro da melhor combinao

14
12
10
8
6
4
2
0

10

15

20

25

Figura7Progressodeerrodomodelodamelhorcombinaodeummtodotimoeum
mtodoheurstico.

A Figura 8 apresenta a margem de estabilidade de tenso calculada e estimada para a

melhorcombinaodebarras.Notasequecomoerrotendendoazero,asmargensestimadase
calculadasapresentamumacaractersticalinear.IstosignificaqueseasPMUsforeminstaladas
nosbarramentos4,5,10e12,apenasasvariveisdeestado(moduloefasedastenses)desses
barramentos,sosuficientesparaadeterminaodaestabilidadedosistemacomoumtodo.
50

45

MET estimada

40

35

30

25

20

15
15

20

25

30
35
MET calculada

40

45

50

Figura8Margenscalculadaseestimadasparaamelhorcombinao
O Algoritmo criado em MATLAB para execuo da tarefa da busca exaustiva demora
aproximadamente0,21segundosparagerarummodeloesimularumasada,comotemos126

combinaes,entooalgoritmoleva26,46segundosparaencontraramelhorsoluo,ouseja,a
combinaoqueapresentaomenorerromdiodeestimao.
CONCLUSO
Peloexpostoacima,ficaclaroqueaferramentapropostaparaalocaotimadePMUs
emsistemasdeenergiaeltricadepequenoporteobteveresultadossatisfatrios,viabilizandoo
monitoramento da estabilidade do sistema, do ponto de vista econmico, j que no h
necessidadedeinstalaodosequipamentosemtodasasbarras,fornecendomaiorrobustezao
sistemaemelhorprestaodeservioaousurio.Noentanto,emsistemasdegrandeporte,a
buscaexaustivaexigegrandeesforocomputacional,tantonoprocessodebuscaemsi,quanto
na determinao de todos os cenrios possveis, por esse motivo, para o futuro, criassea uma
ferramenta de busca inteligente utilizando conhecimentos em algoritmo gentico continuado
aplicando o princpio de pareto em otimizao multiobjectivo em um cenrio mais verstil,
apresentandomaiscasosnobancodedadoseconsiderandocontingncias.
REFERNCIA
1.

A.H.ANZAI,Aplicaodemtodosdeidentificaodesistemasparaestimaodamargem
deestabilidadedetensoemtemporealusandoPMUs,Tese(DoutoradoemSistemasde
EnergiaEltrica),UniversidadeEstadualdeCampinas,SP,2012.
2. A.J.MONTICELLI,Fluxodecargaemredesdeenergiaeltrica.EdgardBlcher,1983.
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ofPowerSystemStability,IEEETransactionsonPowerSystems,Vol.19,No.3,Aug.2004,
pp.13871401.
4. J.A.Y.MORN,SistemasElctricosdedistribucin.Revert,2009.
5. K.K.MORE, H.T. JADHAV, A Literature Review on Optimal Placement of Phasor
Measurement Units, International Conference on Power, Energy and Control (ICPEC), pp.
220224,2013.
6. LJUNG,LENNART,SystemidentificationtoolboxforusewithMATLAB,usersguide,1997.
7. M.FREDERICO, Power system analyses toolboxes, Documentation for PSAT version
2.0.0,2008.
8. M.A.A.VIEGAS, Alocao de PMUs em sistemas de energia eltrica para a estimao da
margem de estabilidade de tenso em tempo real, Graduao em engenharia eltrica,
UniversidadeFederaldoPar,PA,2013.
9. R.Diao,K.Sun,V.Vittal,R.J.OKeefe,M.R.Richardson,N.Bhatt,D.Stradford,S.K.Sarawgi,
DecisionTreeBasedOnlineVoltageSecurityAssessmentUsingPMUMeasurements,IEEE
TransactionsonPowerSystems,Vol.24,No.2,pp832839,2009.
10. S.Skok,I.Ivankovic,Z.Cerina,ApplicationsBasedonPMUTechnologyforImprovedPower
SystemUtilization,IEEEPESPowerEngineeringSocietyGeneralMeeting,pp.18,2007.
11. T.L.BALDWIN, L.MILI, M.B.BOISEN,R.ADAPA, Power System Observability With Minimal
PhasorMeasurementPlacement,IEEETransactiononPowerSystems,Vol.8,1993.

CIRCUITO PARA ACIONAMENTO DE DISPOSITIVOS ELETROELETRNICOS UTILIZANDO

METARECICLAGEM VIA PORTA PARALELA
2

R. P. Figueiredo (IC) ; D. N. Brito (IC) ; S. C. S. Juc (PQ); R. I. S. Pereira (PQ)

Instituto Federal do Cear (IFCE) Departamento de Telemtica - Campus Maracana - e-mail:
renanpdef@outlook.com , dnbrito.ifce@gmail.com, sandrojuca@ifce.edu.br
2
Universidade Federal do Cear (UFC) Departamento de Engenharia Eltrica (DEE) - e-mail:
r.imaculada27@gmail.com

(IC) Iniciao Cientfica

(PQ) Pesquisador

RESUMO
Com o constante desenvolvimento de novas
tecnologias computacionais, microcomputadores que
utilizam tecnologias mais antigas como interface de
porta paralela esto sendo descartados. Dessa forma,
este trabalho descreve o desenvolvimento de um
circuito eletrnico e interface grfica programada em
Java e em linguagem C para acionamento de dispositivos

eletroeletrnicos aplicando a interface da porta

paralela, promovendo assim a metareciclagem.

PALAVRAS-CHAVE: porta paralela, metareciclagem, eletroeletrnica

CIRCUIT FOR ELECTRICAL LOADS ACTIVATION USING METARECYCLING VIA PARALLEL PORT
ABSTRACT
With the constant development of new computational
technologies, computers that use older technologies
such as parallel port interface are discarded. Thus, this
paper describes the development of an electronic circuit

and graphical user interface programmed in Java and C

language for powering electronics devices applying the
parallel port interface, promoting metarecycling.

KEY-WORDS: parallel port, metarecycling, electro-electronics.

INTRODUO
Com o crescimento acelerado da tecnologia computacional, tecnologias que
outrora eram demasiadamente utilizadas esto em desuso e consequentemente so
descartadas. Para evitar o acmulo de lixo eletrnico necessria uma anlise da
tecnologia a ser descartada, visando buscar alternativas para o uso da mesma.
A porta paralela, que uma interface de comunicao entre um computador e
outro perifrico, criada pela IBM (International Business Machines) com o objetivo de
conectar essa porta com impressoras, atualmente uma tecnologia em desuso. No
entanto, pode-se atribuir outras utilidades a essa tecnologia promovendo a
metareciclagem.
Metareciclagem um conceito de reapropriao de tecnologias visando
transformao social. Possui princpios tais como a apropriao crtica de tecnologias,
nfase em tecnologias para o uso social, uso de software livre devido concepo do
conhecimento como um bem coletivo e livremente aproprivel [GOULART, 2008].
Em Pereira et al. (2013) foi desenvolvido um sistema embarcado para
comunicao com dispositivos Android implementando metareciclagem de teclado
PS/2.
Nesse trabalho, atribuda uma nova funo porta paralela, que ser
conectada a um simples circuito eletrnico, para o acionamento de cargas
eletroeletrnicas, como lmpadas, motores, ventiladores, portes automticos, entre
outros.

METODOLOGIA
A partir de conhecimentos bsicos em eletrnica e em linguagem de
programao (Grupo SanUSB, 2014), foi desenvolvido um cdigo em C e uma interface
grfica em Java para o acionamento de cargas usando a porta paralela, alm da criao
de uma placa eletrnica que ser conectada entrada da porta paralela, chamado
conector DB25.
O conector DB25 localizado na parte traseira do gabinete do computador,
ilustrado na Figura 1, o meio fsico em que o cabo paralelo se conecta ao computador
para poder enviar e receber dados. No DB25, um pino considerado em nvel lgico 0
(baixo) quando a tenso eltrica no mesmo estiver entre 0 e 2,5 V, porm as chaves
eletrnicas internas porta paralela s permitem a sada de 0 a 0,4 V. Por outro lado,
um pino se encontra em nvel lgico 1 (alto) quando a tenso eltrica no mesmo for de
2,6 V at 5 V [MESSIAS, 2014].

Figura 1 Ilustrao da porta DB25 na parte de trs do gabinete do computador.

O computador nomeia as portas paralelas, chamando-as de LPT1 e LPT2, mas a
porta fsica padro do computador a LPT1 cujo endereo 378h, que envia um byte
de dados pela porta, 378+1h, que recebe um valor atravs da porta, e 378+2h, que
serve para enviar dados. s vezes pode estar disponvel a LPT2, e os endereos so:
278h, 278+1h e 278+2h, com as mesmas funes dos endereos da porta LPT1
respectivamente, observe a Tabela 1.
Tabela 1 Relao das portas e dos endereos de memria.
Nome da
porta

Endereo de
memria

Endereo da
porta

Descrio

LPT1

0000:0408

378x16

Endereo Base

LPT2

0000:040

278x16

Endereo Base

No Conector DB25, cada pino recebe um nome, que est relacionado ao

registrador que o controla, como pode ser observado na tabela 2 [JOBTEC, 2014].
Tabela 2 Relao dos registradores, endereos e pinos da porta paralela.
Registrador de Dados
Endereos
LPT1 e LPT2
Descrio

378 hexadecimal

278 hexadecimal

Envia dados atravs da porta paralela

Pinos

Denominao
dos Pinos

D0

D1

D2

D3

D4

D5

D6

D7

Registrador de Status/Entrada
379 hexadecimal

Endereos
LPT1 e LPT2

279 hexadecimal

Recebe dados do mundo externo

Descrio
Pinos

10

11

12

13

15

Denominao
dos Pinos

S6 - Ack

S7 - Busy

S5 - Paper End

S4 - Select Out

S3 - Error

Registrador de Controle
37A hexadecimal

Endereos
LPT1 e LPT2
Descrio

27A hexadecimal

A princpio tem a funo de controlar uma impressora, mas pode ser usado para
enviar dados para o mundo externo.

Pinos

14

16

17

Denominao
dos Pinos

C0 Strob

C1 Auto Feed

C2 Init

C3 Select In

Atravs de um programa desenvolvido em C, possvel enviar pela porta

paralela, um sinal de tenso de 5 V para o circuito eletrnico criado, ilustrado na Figura
2, e assim acionar o dispositivo eletroeletrnico a ele conectado atravs de um rel.
utilizada a porta USB do prprio computador para alimentar o circuito.
Neste circuito foram utilizados resistores com o intuito de limitar a corrente no
circuito e assim evitar danos ao mesmo; um transistor, que tem a funo de chavear o
sinal de tenso para acionar o rel; um capacitor para estabilizar a corrente eltrica;
um diodo, que protege o circuito durante a descarga eletromagntica da bobina do
rel; e, por fim, um rel, usado para comutao dos contatos eltricos, tendo a
finalidade de ligar e desligar os dispositivos, como lmpadas, motores, ventiladores,
portes automticos, entre outros.

Figura 2 Ilustrao do circuito eletrnico.

RESULTADOS
A interface grfica do programa de controle de um dispositivo via porta
paralela, ilustrada nas Figuras 3 e 4, foi desenvolvida em Java. Visto que a
implementao mais simples para a construo de interface grfica. Contudo, como
o Java uma linguagem de alto nvel, podendo ter um alto grau na abstrao da
programao necessria para a comunicao com o hardware [PRADO, 2008]. Dessa
forma, foi desenvolvido um programa em C para realizar a comunicao entre a
interface em Java e a porta paralela.

Figura 3 Interface grfica do programa antes do acionamento de um dispositivo.

Figura 4 Interface grfica do programa aps o acionamento de um dispositivo.

Com o programa finalizado, pode-se facilmente acionar um dispositivo

eletrnico conectado ao circuito da Figura 5 citado na metodologia.

Figura 5 Circuito eletrnico desenvolvido.

CONCLUSO
O acionamento de dispositivos eletrnicos atravs da porta paralela mostrou-se
bastante til e eficiente. E reaproveitando o uso da porta paralela, que uma
tecnologia em desuso, para fins nos quais ela no foi desenvolvida, possibilita uma
tima relao de custo/benefcio ao mesmo tempo em que promove a
metareciclagem.
REFERNCIAS
GOULART,
M.
O
que

MetaReciclagem?.
Disponvel
em
<http://ensaius.wordpress.com/2008/10/07/o-que-e-metareciclagem/>. Acesso em:
Outubro 2008.
GRUPO SanUSB. Arquivos do grupo. Disponvel em: <http://www.tinyurl.com/SanUSB>
Acesso em: 15 maio 2013.
JOBTEC LTDA. Porta Paralela: Controle de Dispositivos e Monitoramento de Dados.
Disponvel em <http://www.jobtecltda.com.br/paralela/paralela.htm>. Acesso em:
Maio de 2014.
MESSIAS,
A.
R.
Introduo

Porta
Paralela.
Disponvel
em
<http://www.rogercom.com/pparalela/ introducao.htm>. Acesso em: Maio de 2014.
PEREIRA, R. I. S.; JUC, S. C. S.; SOUZA, R. W. Sistema Embarcado para Metareciclagem
de Teclado PS/2 com Android. Encontro de Pesquisa e Ps-graduao do IFCE
(ENPPG), Bahia, 2013.
PRADO,
T.
Acesso

porta
paralela
no
Java.
Disponvel
em
<http://mecatrons.blogspot.com.br/2008/12/acesso-porta-paralela-no-java.html>
Acesso em: Dezembro de 2008.

ALGORITMODECONTAGEMDEBATIMENTOSCARDACOSAPARTIRDOPROCESSAMENTODO
SINALDEELETROCARDIOGRAMA

C.M.Costa(IC);J.R.M.Costa(IC);U.Govinda(IC) ;C. D.M. Regis(PQ)

InstitutoFederaldeEducao,CinciaeTecnologia(IFPB)CampusJooPessoa,2InstitutoFederalde
Educao,CinciaeTecnologia(IFPB)CampusJooPessoa;email:cecycost@gmail.com;
rodolfocostamc@gmail.com;urlgvnd@gmail.com;carlos.regis@ifpb.edu.br

(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Oobjetivodessetrabalhoapresentarumalgoritmode
contagemdebatimentoscardacosapartirdeumsinal
deeletrocardiograma(ECG),observandosuafrequncia.
Oeletrocardiogramaumexame,realizadonareade
cardiologia, que registra os fenmenos eltricos
decorrentedaatividadecardacanotempo.Pormeiode
um aparelho denominado eletrocardigrafo, o exame
mede pequenas intensidades de corrente, a partir de
eletrodos dispostos em determinados pontos do corpo
humano. A ideia central desse trabalho apresentar
uma maneira eficaz de contagem de batimentos
cardacos visando auxiliar com maior preciso, no

diagnsticodedoenasrelacionadasaocoraoeassim
favorecernadiminuiodeerrosmdicos.Osresultados
soobtidospormeiodoprocessamentodigitaldosinal
de ECG, com o uso de filtros lineares. As concluses,
advindas do algoritmo, so avaliadas por teste com a
base de dados Arrhytmia Database do MITBIH que
atestam a viabilidade do emprego do algoritmo s
informaesporeleobtidas.

PALAVRASCHAVE:Eletrocardiograma,Algoritmo,Batimentoscardacos,FrequnciaCardaca..

COUNTINGALGORITHMHEARTBEATFROMTHEECGSIGNALPROCESSING
ABSTRACT

Theaimofthispaperistopresentanalgorithm
for counting heartbeats from an electrocardiogram
signal (ECG), noting their frequency. The
electrocardiogram is a test performed in cardiology,
which records the electrical phenomena resulting from
cardiacactivitythroughouttime.Throughadevicecalled
an electrocardiograph, the test measures small current
intensities from electrodes arranged in determined
pointsofthehumanbody.Thecentralideaofthiswork

istoimprovethecomputationalmethodsforprocessing
ECG signals aiming at greater accuracy in the diagnosis
of heartrelated diseases and the reduction of medical
errors.Theresultsareobtainedbydigitalprocessingof
the ECG signal with the use of linear filters. The
conclusionsarisingfromthealgorithmareevaluatedby
testing with the database Arrhytmia Database MITBIH
attestingtothefeasibilityofusingthealgorithmtothe
informationobtainedbyit.

KEYWORDS:Electrocardiogram,Algorithm,Heartbeat,HeartFrequency.

ALGORITMODECONTAGEMDEBATIMENTOSCARDACOSAPARTIRDOPROCESSAMENTODO
SINALDEECG
1INTRODUO
Desde a antiguidade o homem j demonstrava certo interesse no estudo do corao e
seuscanais.Nosdiasatuaistalestudotornousedeextremaimportnciavistoque,asdoenas
relacionadas ao aparelho circulatrio constituem a maior causa de bito no mundo segundo a
OrganizaoMundialdeSade(OMS).
Emboraexistatecnologiaavanadaparaumrpidodiagnstico,obaixonveldeatividade
fsica representa um importante fator de risco no desenvolvimento de doenas crnicas
degenerativasnotransmissveis,ondesedestacamasdoenascardiovasculares(Gaspar,2004).
Estimaseque80\%doscasosaconteamempasespobreseemdesenvolvimentoe,segundoa
OMS,atoanode2030,23,6milhesdepessoasvomorrerdecausascardacas.
Este aspecto potencialmente provocar uma maior demanda por sistemas de
processamento de sinais cardacos para preveno e tratamento de sade (Fukuda, 2008). O
Eletrocardiogramaumexamemdicorealizadonareadecardiologianoqualfeitooregistro
da variao dos potenciais eltricos no tempo, gerados pela atividade cardaca. Esse registro
realizadopormeiodeeletrodosposicionadosempontosespecficosdocorpodeumapessoa.
de simples realizao, seguro, reprodutvel e podendo ser usado em muitos estudos devido ao
seubaixocusto.
A metodologia do exame foi favorecida pelo desenvolvimento de aparelhos mais
sofisticados, computadorizados e menores o que facilitou a sua utilizao nas situaes de
emergnciaenasrotinasambulatoriaisehospitalares(Cardiologia,2003).NoECGdetectamse
muitos tipos de anomalias. As mais fceis de compreender so as relacionadas ao ritmo e
frequncia dos batimentos cardacos, chamadas arritmias: demasiado rpido, demasiado lento
ouirregular.
AleituradeumECGpermite,emgeral,queomdicopossadeterminaremquepartedo
corao comea o ritmo anormal e pode ento proceder ao diagnstico (Campbell, 2014).
Entretanto,oprocessodeidentificaoeclassificaodearritmiaspodesermuitopenosopara
umserhumanoe,aindasujeitoaerros,vistoqueserianecessriaumaanlisedebatimentoa
batimentoemhorasouatmesmodiasderegistrosdeECGcapturados(Luz,2012).
O desenvolvimento desde trabalho permite identificar e classificar determinadas
arritmias,numlongoperododetempopormeiodeobservaesnacontagemdosbatimentos
cardacos.
2MATERIAISEMTODOS
A base de dados utilizada, para o processamento do sinal de ECG, nesse trabalho foi a
MITBIHArrhythmiadatabase.Essabasecontacom48registrosdesinaisdeECG,comdurao
deaproximadamente30mincadaeamostradosaumafrequnciade360Hz.Afimdecriaruma
basequecontemplassediversassituaesossinaisforamextradosdehomensnafaixaetriade
32a89anosemulheresnafaixade23a89anos(Physionet,2014).Devidoadiversidadedabase

de dados ela foi escolhida para ser utilizada na elaborao desse trabalho. O processamento
digitaldosinaldeECGfoiimplementadonosoftwareMATLABepormeiodaferramentaWFDB
foi realizada a leitura de alguns sinais do banco de dados. Para ilustrar os passos do
processamentofoiutilizadaaamostra215desinaldeECG.
O algoritmo consiste em uma srie de filtros lineares (passabaixas, passaaltas e mdia
mvel),cujafunoeliminarinterfernciaspresentesnosinaldeECG.Ofiltropassabaixaum
tipo de filtro digital, que permite a passagem de baixas frequncias e atenua a amplitude das
frequnciasacimadafrequnciadecorte.Nessetrabalho,ofiltropassabaixa(Butterworth)foi
utilizadoparaeliminarrudosdarede,vistoque,essasinterfernciasocorrememumafaixade
frequnciade60Hzeemsuasharmnicas.
Comumafrequnciadecortede20Hz,osinaloriginalmostradonaFigura1naordem
de 100.000 amostras e tambm na ordem de 1000 amostras, o que permite uma melhor
visualizaodessesinal.Aopassarpelofiltroosinaloriginalgeraumarespostaapresentadana
Figura2.

Figura1SinaldeEletrocardiograma.

Figura2Respostadofiltropassabaixa.

Ofiltropassaaltaumfiltrodigitalquepermiteapassagemdasfrequnciasaltas,porm

atenuaaamplitudedasfrequnciasabaixodafrequnciadecorte.Nessetrabalhoofiltropassa
alta(Butterworth)foiutilizadocomointuitoderemoveraslinhasdebase,queseconcentramna
faixadefrequnciaquevariade0Hza5Hz.Adotadaafrequnciadecortede5Hz,arespostado
filtropassaaltamostradanaFigura3.

Figura3Respostadofiltropassaalta.
Apsremoodosrudosderedeelinhasdebase,realizadaumaderivaodeprimeira
ordemnosinal,afimdeacentuarospontosmximosemnimosevidenciandoadespolarizao
ventricularexpressanoECGcomoocomplexoQRSvistonaFigura4. Depoisdediferenciado,o
sinalelevadoaoquadradoemtodosospontosparaobtenodomdulo,eliminandoassimas
partesnegativasdosinal.

Figura4Respostadosistemaderivativo.
A Figura 5 apresenta a resposta ao sistema funo quadrtica. O passo seguinte foi
submeterosinal,resultantedafunoquadrtica,aumfiltrodemdiamvelquepermiteque
umaamostradesaday[n]sejaigualamdiaaritmticadasltimasNamostrasdaentradax[n],
em que N o comprimento do filtro. O uso desse filtro permitiu que as componentes mais
significativasfossemconsideradas,eliminandocomponentesindesejveis.

Figura5Respostadosistemafunoquadrtica.

ApartirdasfasesanterioresobtmseaenergiadosinalapresentadonaFigura6epor
comparao com o threshold (Limiar que representa 70% da mdia das amplitudes do sinal)
possvel detectar os picos, como na Figura 7, de maior energia do sinal, identificando assim o
complexoQRS.

Figura6Sinaldeenergia.

Figura7Picosdosinal.

Utilizando o resultado das etapas descritas anteriormente, cada amostra do sinal de

energiafoicomparadaaolimiarthreshold.Asamostrasquepossuamvalormenorqueolimiar
passaramavalerzero,enquantoasoutrasamostraspassaramaserprovveispicos,paracontar
onmerodecomplexosQRS.
Osinalresultantefoianalisadonovamenteeaoencontraroprimeiropico,incrementou
seumavarivelepulouse108amostras,quecorrespondema0,3s(Pan,1985),poisafrequncia
deamostragemdosinaldabasededadosutilizada360Hz,queadiferenamnimaentredois

complexos QRS, para batimentos cardacos normais. Sabendo o nmero de complexos QRS foi
possvelcalcularaquantidadedebatimentoscardacos,dividindoessenmeropelotempototal
dosinalemminutos.
3RESULTADOSEDISCUSSO
Os resultados obtidos por meio do algoritmo implementado apresentado na Tabela 1, na
qualsovistasasamostraseacomparaoentreospicosencontradospeloalgoritmoeospicos
apresentadospelobancodedados,paramesmaamostra.Paraestetrabalhoforamselecionados
oitosinaisdeeletrocardiograma(identificadospelosnmeros100,105,115,200,215e230).Na
amostra 115 o algoritmo mostrouse eficaz visto que, o nmero de picos o mesmo para o
algoritmoeparaobancodedados.

Tabela1Resultadosobtidospeloalgoritmo.

Amostras

Picos
encontrados

100
105
115
200
215
230

2266
2603
1953
1894
3358
2145

Picos MITBIH

Batimentos
por minuto
(BPM)

Erro
(%)

2273
2572
1953
2601
3363
2256

75
86
65
63
112
71

0.07
0.31
0.00
7.07
0.05
1.11

Jnaamostra200,oalgoritmofalhacomumamargemdeerrode7,07%,diferenaque
denotaanecessidadedeummaioraprimoramentodosmtodosutilizados.Esseocorreudevido
ao tipo de sinal de eletrocardiograma, pois este se trata de um sinal com anormalidades nos
batimentos.
Nasdemaisamostrasoerromnimo,chegandoanomximo1%,oquerepresentaum
bom aproveitamento para o que o algoritmo se prope. A partir desses resultados pode ser
observadoonmerodebatimentosporminutoesehperiodicidadenosinal.
4CONCLUSO
Esse trabalho apresenta a implementao de um algoritmo de deteco de batimentos
cardacosedeacordocomomostradoanteriormente,eleapresentoubonsresultados.Omaior
erro, entre as amostras analisadas, no nmero de picos foi na amostra 200, pois, segundo o
bancodedados,essaamostrapossuianormalidadesnosbatimentosoqueocasionouafalhana
detecopeloalgoritmo.

O algoritmo desenvolvido pode ser aperfeioado para sinais com e sem anormalidades
nosbatimentosetornarseumaimportanteferramentaparaoprocessamentodesinaisdeECG,
no auxlio de diagnsticos mdicos, pois apresenta fcil implementao e um baixo custo
computacional.

REFERNCIASBIBLIOGRFICAS
CAMPBELL, R. W. F. Eletrocardiograma. Manual Merck.
www.manualmerck.net/?id=41&cn=610>.Acessoem:10fev.2014.

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em:

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DESENVOLVIMENTODEUMENSAIONODESTRUTIVO,BASEADOEMMEDIDASDETENSO
HALL,PARADETERMINAODEDESCONTINUIDADESEMUMAOSAE1020
E.M.Silva(PQ);E.M.Silva(PQ);R.S.A.T.Lins (IC); W.M.L.Fialho(IC);B.R.Arajo(IC);J.A.C.Filho(IC);
1
InstitutoFederaldeEducao,CinciaeTecnologiadaParaba(IFPB)CampusJooPessoa,InstitutoFederal
deEducao,CinciaeTecnologiadoCear(IFCE)CampusFortaleza
emails:edgardmsilva@gmail.com,eloy@ifce.edu.br,rayssasatlins@gmail.com,wmlfialho@gmail.com,
ribeiroifacademico@gmail.com,jose.adeilton@ifpb.edu.br
(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Os ensaiosNo Destrutivos so usadospara avaliar a

presena de descontinuidades que possam vir afetar a
integridade de materiais em servio. Esse o motivo
principal pelo qual so usados em manuteno para
detectar defeitos. No presente trabalho estudada a
potencialidadedousodainteraoentredensidadesde
linhas de campo e material, para deteco de
descontinuidades. Duas amostras de um ao SAE 1020
laminado com dimenses de 30x40x12 mm foram
utilizadas para ensaio. Uma amostra sem furo e outra
comumfuropassantede2mmnocentrofacede30x40

mm. Estas amostras foram submetidas a campos

externos de at 18,6 Oe. Um sensor de efeito Hall do
tipoSS495Afoiutilizadoparamediesdasdensidades
de linhas de campo resultantes da interao entre
campo e material. Os resultados mostram que a
mudanadepermeabilidadedeummaterial,emfuno
da presena de uma descontinuidade, pode ser
detectada atravs das variaes de medidas de
densidadedelinhasdecampo.Umdefeitopadrode2
mm, utilizado em ensaios de ultrassom, foi detectado
comametodologiaapresentada.

PALAVRASCHAVE:TensoHall,permeabilidademagntica,ensaionodestrutivo.

DEVELOPMENTOFANONDESTRUCTIVETESTINGBASEDONVOLTAGEHALLOFMEASURESFOR
DETERMININGDISCONTINUITIESINASAE1020STEEL
ABSTRACT

The Nondestructive tests are used to assess the

presenceofdiscontinuitiesthatmayaffecttheintegrity
ofmaterialsinservice.Thisisthemainreasonwhythey
areusedinmaintenancetodetectdefects.Inthiswork
westudiedthepotentialuseoftheinteractionbetween
density of field lines and material for the detection of
discontinuities. Two samples of a SAE 1020 steel
laminatehavingdimensionsof30x40x12mmwereused
for testing, a sample without and one with a hole of 2
mminthecenter30x40mmface.Thesesampleswere

subjectedtoexternalfieldsupto18.6Oe.ASS495AHall
effectsensorwasusedformeasurementsofthedensity
offieldlinesresultingfromtheinteractionbetweenthe
field and material. The results show that the change in
permeabilityofamaterialasafunctionofthepresence
ofadiscontinuitycanbedetectedthroughthevariations
ofdensitymeasurementsoffieldlines.Astandard2mm
defect,usedinultrasonictesting,wasdetectedwiththe
methodologypresented.

KEYWORDS:Halleffectsensor,nondestructivetests,permeability.

DESENVOLVIMENTODEUMENSAIONODESTRUTIVO,BASEADOEMMEDIDASDETENSO
HALL,PARADETERMINAODEDESCONTINUIDADESEMUMAOSAE1020

1. INTRODUO

Os Ensaios No Destrutivos so utilizados para avaliar a presena de descontinuidade

quepossamvirafetaraintegridadedemateriaisemservio.Esseomotivoprincipalpeloqual
sousadosemmanutenoparadetectardefeitos.Vriastcnicasnodestrutivassoutilizadas
para este fim como, por exemplo, ultrassom, correntes parasitas, radiografia industrial,
infravermelho, exames termogrficos, entre outras. A seguir sero apresentados os ensaios de
ultrassom,correntesparasitasepartculasmagnticas.
Oensaioporultrassomconsisteemummtodonodestrutivoutilizadonadetecode
defeitosoudescontinuidadesinternas,presentesnosmaisvariadostiposouformasdemateriais
ferrosos ou no ferrosos (LEITE, 1966). Ele detecta descontinuidades internas em materiais,
baseandose no fenmeno de reflexo de ondas acsticas quando encontram obstculos sua
propagao,dentrodomaterial.
Um pulso ultrassnico gerado e transmitido atravs de um transdutor especial,
encostadoouacopladoaomaterial.Ospulsosultrassnicosrefletidosporumadescontinuidade,
ou pela superfcie oposta da pea, so captados pelo transdutor, convertidos em sinais
eletrnicos(ANDREUCCI,2009).
Otestenodestrutivodenominadoporcorrentesparasitas,outambmporcorrentesde
Foucault, tem como princpio bsico a induo magntica. Este ensaio alm de ser aplicado na
detectaodedescontinuidades,possibilitatambmadeterminaodealgumascaractersticas
fsicas, taiscomo medio de espessura decamadas, condutibilidade eltrica e permeabilidade
magntica(PRAXEDES,2012).
Uma corrente eltrica alternada alimenta uma bobina, na qual produz um campo
magntico perpendicular superficie da pea ensaiada. Esse campo chamado de campo
magnticoprimrio. Colocandose a bobina prxima a superifcie daamostra, ocampo indutor
induz correntes eltricas na superfcie e no interior da pea ensaiada denominadas correntes
parasitas. Estas correntes eltricas alternadas fluem em planos paralelos as espiras da bobina
utilizadaeocasionamumcampomagnticoalternado,quedenominadodecampomagnetico
secundrio. Sua direo a mesma do indutor, porm, com setindo oposto (SILVA, 2007)
(PRAXEDES,2012).
O comportamento das correntes parasitas primria e secundria afeta diretamente a
impednciadabobina(FORMIGONI,2012).Durantearealizaodoensaio,enquantoocampo
aplicadopelabobinaestiveremumaregiohomogneanomaterial,aimpednciapermanecer
amesma,assim,logoqueabobinaatravessarumaregiocomtrinca,variaoqumica,dentre
outros,ascorrentesparasitasseroafetadas,acarretandomudanasnocamposecundrioeno
camporesultante(PURCELL,2013).
O ensaio por partculas magnticas baseiase no princpio de que as linhas de campo
magnticoemummaterialferromagnticosodistorcidasporumainterruponacontinuidade

do material, que pode ser provocada por variaes dimensionais abruptas, presena de
descontinuidades estruturais (como trincas e porosidades) ou presena de qualquer material
(incluses) com propriedades magnticas diferentes do metal base (CARNEVAL, 2007). As
linhasmagnticasdofluxoinduzidonomaterialdesviamsedesuatrajetriaaoencontraruma
descontinuidade superficial ou sub superficial no material, pulando para fora da superfcie e
criandoumaregiodenominadadecampodefuga,altamenteatrativapartculasmagnticas.
Algunsexemplostpicosdeaplicaesdestemtodosoemmateriaisfundidosdeaoferrtico,
forjados,extrudados,soldas,peasquesofreramtratamentotrmico(porcaseparafusos),peas
que sofreram retfica (trincas por retfica) e muitas outras aplicaes em materiais ferrosos
(CARNEVAL,2007).

1.1 AplicaesdesensorHall

Ousodemateriaisferromagnticosdentrodasaplicaesnaengenhariafazcomquea
perda de fluxo magntico seja uma das tcnicas utilizadas para determinar a presena de
descontinuidadestantonasuperfciecomotambmnoseuinterior(ENOKIZONO,1999).
O efeito Hall, descoberto por Edwin Herbert Hall, em 1879, j conhecido por mais de
cem anos, mas sua utilizao s se tornou vivel nas trs ltimas dcadas, com o advento da
microeletrnica.
Esse efeito utilizado na indstria numa ampla variedade de aplicaes de sensoriamento,
podendo ser encontrado em tacmetros, switches e medidores de: posio, inclinao, nvel,
presso,espessura,corrente,tenso,potncia,frequnciaecampomagntico.
Sensores Hall tm sido utilizados para deteco de tamanho e posio de trincas em
materiais. Estes sensores so sensveis tambm deteco de falhas superficiais em materiais
metlicos,principalmentesobexcitaodecorrentealternada(BI,1998).

O Uso de propriedades magnticas tambm j bastante difundido na cincia dos

materiais,masatentotaispropriedadesforamutilizadasapenasemmecanismosdedeteco
dedescontinuidadesoufalhas(BI,1998).

Cavalcante2008utilizousensoresdeefeitoHall,paraacaracterizaomicroestruturalde
aos, submetidos a diversos tratamentos trmicos. Amostras de aos carbono 1045, com
diferentes tratamentos foram submetidas a um campo de 300 Gauss, medindose valores de
tenso Hall. Os resultados obtidos mostraram que o sensor Hall sensvel a mudana
microestrutural, e que o mesmo, sendo utilizado para caracterizao, se apresenta como um
mtodo no destrutivo promissor. Nesse trabalho, tambm foi mostrado a potencialidade da
utilizaodevaloresdetensoHallassociadaaredesneuraisartificiaisparareconhecimentode
microestruturas em um ao 1045 tratado termicamente. Sinais de tenso Hall serviram para
treinar uma rede do tipo backpropagation, mostrando ser possvel a identificao de
microestruturacomacombinaodasduastcnicas.

2. MATERIAISEMTODOS

No presente trabalho,duas amostras de um ao SAE 1020 laminado com dimenses de

30x40x12 mm foram utilizadas para ensaio. Uma amostra sem furo e outra com um furo
passante de 2 mm no centro face de 30x40 mm. Estas amostras foram submetidas a campos
externosdeat18,6Oe.UmsensordeefeitoHalldotipoSS495Afoiutilizadoparamediesdas
densidades de linhas de campo resultantes da interao entre campo e material. Cinquenta
medidas foram realizadas em cada ponto e o intervalo de confiana adotado foi de 95%. As
medidasforamrealizadasnaregiocentralsobreofuroenamesmaregionaamostrasemfuro
(amostradecontrole)conformeaFigura1.

a) Amostradecontrole,semfuro.

b) Amostracomfuro.

Figura1Figuraesquemticasemfuro(a)ecomfuro(b).

3. RESULTADOSEDISCUSSO

A Tabela 1 mostra os valores de H contra B para amostras com furo e sem furo. As
medidas foram realizadas com umerro mximo de 0,33 Gauss. Nessa tabela tambm consta o
mdulodadiferenaentreosvaloresdeBparaamostrascomfuroesemfuro.AFigura2contm
ogrficodessemduloemfunodosdiferentesvaloresdeH(Oe).

Tabela1ValoresdeHcontraBparaamostrascomfuroesemfuro,commdulodadiferena.
H(Oersted)

B(Gauss)

B(Gauss)

Mdulodadiferena

Comfurode2mm

Semfuro

0,0

34,53125

33,0625

1,46875

1,9

105,875

105

0,875

3,7

189,4688

189,5

0,03125

5,6

278,5

279,75

1,25

7,4

371,0313

374

2,96875

9,3

462,6875

467,0938

4,40625

11,2

551,7188

558,875

7,15625

13,0

639,3125

647,3125

14,9

722,3125

732,8438

10,53125

16,7

768,75

768,75

18,6

768,75

768,75

FonteDoAutor.

12

Modulo da diferena (Gauss)

10

0
0

10

15

20

H (Oe)

Figura2Mdulodadiferenademedidadasamostrascomfuroesemfuro,emfunodo
campoexternoaplicadoH(Oe).

Essafigura(Figura2)mostraqueascurvasdemagnetizaodasamostrascomesemfuro
se cruzam para valores de 3,7 Oe. A partir deste valor a diferenacresce at 14,9Oe e depois
zera. Os valores tornamse zero devido saturao do sensor. O aumento do mdulo da
diferena devese a presena do defeito, que por ser uma descontinuidade com ar, altera a
permeabilidadedomeio.

A interao entre linhas de campo e materiais ferromagnticos pode ser utilizada para
anlisedeacompanhamentodetransformaesmacroestruturaisemmateriais(DANIEL,2013).
Estasvariaesmacroestruturaisinterferemnapermeabilidademagnticadomeioepodemser
medidasatravsdesensoresdeefeitoHall.

No presente trabalho foi realizado um estudo preliminar para deteco de

descontinuidadesemumaoSAE1020.

Umdefeitode2mmdedimetrofoirealizadoemummateriallaminado.Estadimenso
corresponde a um defeito padro utilizado em inspeo nos ensaios por ultrassom. Uma
descontinuidadeumdefeitoquepossuipermeabilidadediferentedadomaterial.Aaplicao
deumadensidadedelinhasdecampoirinteragirdiferentementecomapresenadedefeitoe
semapresenadedefeito.

O material sem defeito serviu como padro de referncia para anlise das medidas. Os
resultadosmostramqueosvaloresdedensidadedelinhasdecamposofremoefeitodapresena
dadescontinuidade.Apermeabilidadedestaadoar,mudandoassim,osvaloresdecampodas
amostrascomdefeitos.

Atcnicaatomomentomostrouserpromissoraparadetecodedescontinuidadeem
materiaisferromagnticos.

4. CONCLUSO

Opresentetrabalhobuscouadetecodeumadescontinuidade, emumaoSAE1020,
atravs do estudo da interao entre densidade de linhas de campo e um material
ferromagntico,chegandoasseguintesconcluses:
A mudana de permeabilidade de um material, em funo da presena de uma
descontinuidade,podeserdetectadaatravsdasvariaesdemedidasdedensidadede
linhasdecampo.
O defeito padro de 2 mm, utilizado em ensaios de ultrassom, foi detectado com a
metodologiaapresentada.

AGRADECIMENTOS

Os autores agradecem ao IFPB e ao CNPq pelo suporte financeiro, bem como pelas bolsas de
pesquisador(IFPB)edeiniciaocientfica(CNPq)

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A.L.S.Marques;K.A.Jales2;I.deM.Ferreira,W.B.Silva,F.daC.B.Parente

1
Alunas de Graduao do Curso Tecnologia em Alimentos do Instituto Federal de Educao, Cincia e
Tecnologia do Cear (IFCE) - Campus SobralEmail:analurdessm@hotmail.com
2Docente do IFCE Campus Sobral - Email:karraais05@gmail.com
(IC)IniciaoCientfica
(TC)TcnicoemQumica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

As agroindstrias tm se preocupado com o

destino dos resduos gerados pelo processamento
dos frutos, entre eles destacase a melancia.
Embora os dados sobre a composio qumica e
propriedadesfuncionaisdestesresduosnosejam
completos,assementesdemelanciacontemde20
a 40% de leo, o qual e rico em cidos graxos
essenciais.Opresentetrabalhotevecomoobjetivo
avaliarascaractersticasfsicoqumicasdoleodas
sementes de melancia (Citrullus lanatus). O leo
das sementes de melancia foi extrado pela
metodologiadeSoxhlet.Asanlisesfsicoqumicas
realizadas foram refrao, cidos graxos livres,
ndicedeperxidoendicedeiodo,(IAL,2004).O
teordeAGLparaleosbrutosdevesernomximo
de 4,0 mg KOH.g1, estando o leo das sementes
demelanciacujovalorfoi0,21mgKOH.g1estem

acordocomcodex.Oleodasementedemelancia
demonstrou iodo de 270,68 g I2.100 g1 valor este
muito superior ao do leo de elevado grau
insaturao. O leo das sementes de melo
apresentou IP de 0,18 meq.kg1, encontradose
dentro das condies estabelecidas pelo codex. O
teordeAGLeIPapresentaramvaloresbaixosbem
indicadoaqualidadedoleodadassementesde
melancia.O ndice de iodo para o leo das
sementes de melancia foi bastante elevado
indicado que este leo rico em cidos graxos
insaturados.

PALAVRASCHAVE:leodesemente,soxhlet,melancia

REVIEW:PHYSICOCHEMICALCHARACTERIZATIONOFSEEDOILWATERMELON
(CitrullusIanatu)
ABSTRACT
Theagribusinesshavebeenconcernedaboutthefateof
thewastegeneratedbytheprocessingoffruits,among
them stands out watermelon. Although data on the
chemical composition and functional properties of
theseresiduesarenotcomplete,thewatermelonseeds
contain 2040% oil, which, rich in essential fatty acids.
This study aimed to evaluate the physicochemical
properties of the seed oil of watermelon (Citrullus
lanatus). The oil from the seeds of watermelon was
extracted by Soxhlet methodology. The physico
chemicalanalyzeswereperformedrefraction,freefatty
acids,peroxideindexandiodineindex(IAL,2004).The
FFA content of crude oils to be a maximum of 4.0 mg
KOH.g1,whiletheoilfromtheseedsofwatermelon

whosevaluewas0.21mgKOH.g1 isinaccordancewith
the Codex. The watermelon seed oil showed iodine
270.68gl2.100g1thisvaluemuchhigherthanrapeseed
oil and sunflower oil is considered a high degree of
unsaturation.TheoilfrommelonseedsshowedPI0.18
meq.Kg1,lyingwithintheconditionssetbyCodex.The
contentofFFAandPIshowedverylowvaluesindicating
thequalityoftheoilfromtheseedsofwatermelon.The
iodineindexforoilseedsofwatermelonwasquitehigh
indicatingthatthisoilisrichinunsaturatedfattyacids.

KEYWORDS:Propolis,quality,valueadded

INTRODUO
As agroindstrias tm se preocupado com o destino dos resduos gerados pelo
processamentodosfrutos,osquaisgeralmentesoamontoadosemreasprximassunidades
processadoras, onde entram em decomposio, causando srios danos ao meio ambiente. No
entanto,humenormepotencialnoestudoeusodessesresduosnanutriohumana(NEIVA
etal.,2002).
Alguns estudos destacam o potencial de uso dos resduos agroindustriais como fontes
alternativas de nutrientes (leo, fibras e protena) (EL AAL, 1992). Embora os dados sobre a
composioqumicaepropriedadesfuncionaisdestesresduosnosejamcompletos.
As sementes de melancia contem de 20 a 40% de leo, o qual e rico em cidos graxos
essenciais.Desses,oscidosgraxoslinoleico(6)elinolnico(3)soessenciaisnoorganismo
humanoporquetempapelfundamentalnofuncionamentoadequadodoorganismo.
A extrao de leo de sementes de frutas pode constituir uma alternativa no
aproveitamento de resduos agroindustriais, uma vez que esses resduos em muitos casos so
considerados custo operacional para as indstrias ou fonte de contaminao ambiental
(MALACRIDA,2009).
Oobjetivodoseguintetrabalhofoifazeraavaliaodascaractersticasfsicoqumicasdo
leoextradoapartirdassementesdemelancia(Citrulluslanatus).

MATERIALEMTODO
AsmelanciasforamprovenientesdomercadolocaldacidadedeSobralCe.Osfrutosforam
sanitizadosemguacloradaa200ppmpor15min.Sendocortadoseretiradasassementes,as
quais foram lavadas em gua corrente para retirada da pelcula. As sementes foram secas em
estufadecirculaodeara80Cpor2horas.Assementessecasforamacondicionadasemsacos
plsticosearmazenadosatemperaturadeaproximadamente20C.Assementesforamtrituradas

em liquidificador domstico, sendo pesadas e acondicionadas em cartuchos prprio para

determinaodelipdios,pelametodologiadeSoxhlet.
As anlises fsicoqumicas realizadas nas amostras foram ndice de refrao (IR), cidos
graxos livres (AGL), ndice de perxido (IP) e ndice de iodo, segundo as normas do Instituto
AdolfoLutz,2004

RESULTADOEDISCUSSO
Na Tabela 1 esto dispostos os valores do teor de ndice de refrao, cidos graxos livres,
ndicedeperxidosendicedeiodoparaoleodassementesdemelancia.
Tabela1Composiofsicoqumicadeleoextradodassementesdemelancia.
ANLISES

RESULTADOS

UNIDADE

REFRAO

1,45

CIDOSGRAXOSLIVRES

0,21

MgKOH.g1

NDICEDEPEROXIDO

1,18

Meq.Kg1

NDICEDEIODO

270,68

gl2.100g1

Ondicederefraoestrelacionado,principalmente,aograudesaturaoearazoentre
duas ligaes cis/trans dos cidos graxos, alm de sofrer influncia de processos oxidativos.
(MALACRIDA,2009).
O ndice de acidez um importante parmetro de avaliao do estado de conservao de
leos. O processo de decomposio de tais matriasprimas ocorre por reaes de hidrolise,
oxidao e polimerizao e a extenso dessas alteraes depender das condies da fritura,
principalmentetemperatura,perododeaquecimentoeexposiodoleoaoar.
SegundooCodexAlimentariumCommission(2008),oteordeAGLparaleosbrutosdeveser
nomximode4,0mgKOH.g1,estandooleodassementesdemelanciaemacordocomesse
parmetro,umavezque,foiobtido0,21mgKOH.g1comoresultado.
O ndice de iodo um teste emprico que indica o grau de insaturao de um leo
(MALACRIDA,2009).Oleodassementesdemelanciademonstrouumndicedeiodode270,68

gl2.100g1valorestemuitosuperioraodoleodecanolaquevariade110126gl2.100g1e
superioraoleodegirassolcujondicedeiodovariade188194gl2.100g1,consideradosleos
deelevadograudeinsaturao(BRASIL,1999).
O Codex Alimentarium Commission (2008), estipula para leos refinados e brutos valores
mximosdeperxidode10e15meq.Kg1,respectivamente.Oleodassementesdemelancia
apresentouIPde0,18meq.Kg1,encontrandosedentrodascondiesestabelecidaspeloCodex.

CONCLUSO
O teor de AGL e IP apresentaram valores bem baixos indicando a qualidade do leo das
sementes de melancia. O ndice de iodo para o leo das sementes de melancia foi bastante
elevadoindicandoqueesteleoricoemcidosgraxosinsaturados.

AGRADECIMENTOS

REFERNCIAS
1.BRASIL.MinistriodaSade.AgnciaNacionaldeVigilnciaSanitria.ResoluoRDCn.482,
de23desetembrode1999.RegulamentotcnicoparafixaodeIdentidadeeQualidadede
leoseGordurasvegetais.DirioOficialdaUnio,BrasliaDF,v.196.13deoutde1999.
SeoI,p.8287.

2.CODEXALIMENTARIUSCOMMISSION.CodexSta210:CodexStandartforNamedVegetable
Oils.Rome,2008;

3.INSTITUTOADOLFOLUTZ.NormasAnalticasdoInstitutoAdolfoLutz.v.1:Mtodosqumicos
efsicosparaanlisedealimentosLEOSeGORDURAS,5ed.SoPaulo.IMESP,2004.

4.MALACRIDA,C.R,Caracterizaodeleosextradosdesementesdefrutas:composiode
cidosgraxos,tocoferisecarotenoides,10DEZ2012,SoJosdoRioPreto,2009

5.NEIVAJ.N.M.etal.Avaliaodovalornutritivodesilagensdecapimelefante(Pennisetum
purpureum)comdiferentesnveisdesubprodutodagoiabaIn:39aReunioAnualda
SociedadeBrasileiradeZootecnia,Recife.Anais,SBZ.2002.CDROM.

MEDIDORDERADIAOSOLARAPARTIRDEUMFOTODIODOBPW34
D.F.Mamedes1;E.P.Rodrigues1;J.M.Vieira;R.R.A.Oliveira1;W.J.TrindadeJunior1;A.G.CostaJunior2
1
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusJooPessoaBachareladoemEngenhariaEltrica.2Instituto
FederaldaParaba(IFPB)CampusJooPessoaLaboratriodeInstrumentao,SistemasdeControlee
Automao(LINSCA).Emails:{deisymamedes,ee.eloisepassos}@gmail.com,kaah.mvieira@yahoo.com.br,
raphaelrodrigues_jpb@hotmail.com,{walmeran,ademar.costa}@ifpb.edu.br.

RESUMO

Nesse trabalho foi desenvolvido e testado um

solarmetro utilizando o fotodiodo BPW34. O prottipo
foi calibrado com um medidor de radiao solar
comercial fabricado pela Kimo Instruments, modelo SL
100,queserviucomopadroparaamedio.Oprottipo
foiconectadoaumsistemadeaquisiodedadoseum
displayLCD,paraseremlidasastensesnoresistorem
paralelo ao sensor, base para os clculos de uma
constantedeproporcionalidade,entrearadiaosolare
estatenso.Asmediesforamrealizadasdurantevrios
dias, para condies atmosfricas de cu claro, bem
como, foram realizadas caracterizaes em laboratrio.
Quatro grupos de anlises foram realizadas: medies

dastensesdesadanoresistor;mediesdasradiaes
incidentesdosolnosolarmetrocomercial;realizaode
umacomparaoentrearadiaosolarnosolarmetroe
atensodoprottipo;apsaidentificaodaconstante
de radiao do circuito, foram analisados os grficos e
possibilidades de erros. Esses resultados mostram que,
embora o prottipo no atenda a todos os requisitos,
quandocomparadosaopadro,eleumaalternativade
baixocustoparamediesderadiaosolar.Entretanto,
experimentosmaisextensivosdevemserrealizadospara
identificaresolucionarproblemascomodispositivo.

PALAVRASCHAVE:Radiaosolar,solarmetro,fotodiodo.

METERSOLARRADIATIONFROMABPW34PHOTODIODE

At this work was developed and tested a

solarimeterusingtheBPW34photodiode.Theprototype
was calibrated with commercial solarimeter,
manufacturedbyKimoInstruments,ModelSL100,which
served as a standard for measurement. The prototype
was connected to a data acquisition system and a LCD
displaytobereadthevoltagedropsacrosstheresistorin
paralleltothesensor,thebasisforthecalculationofa
proportionalityconstantbetweensolarradiationandthis
voltage. Measurements were performed over several
days, in clear sky atmospheric conditions, as well as
characterizationswereperformedinthelaboratory.Four
groups of tests were considered: measurements of the
output voltage in the resistor; measurement of the
incident radiation from the sun in the commercial
solarimeter; a comparison between the solar radiation
measuredbycommercialsolarimeterandthevoltageby
prototype solarimeter; after identifying the radiation
constant of the circuit, the graphics and possibilities of
KEYWORDS:Solarradiation,solarimeter,photodiode.

errorswereanalyzed.Theseresultsshowthatalthough
theprototypedoesnotmeetalltherequirements,when
compared to standard, it is a low cost alternative to
measurements of solar radiation. However, more
extensive experiments should be performed to identify
andresolveproblemswiththedevice.

MEDIDORDERADIAOSOLARAPARTIRDEUMFOTODIODOBPW34

1. INTRODUO
OSolcapazdeemitirradiaoemtodasasfaixasdoespectroeletromagntico,porser
constitudo pela luz branca. Esta radiao atinge a superfcie terrestre a partir do processo de
absoroeespalhamentonaatmosfera,devidoadiversosconstituintespresentesnestacamada.
Temse que a radiao global composta pela soma das parcelas incidentes de forma direta,
denominadaderadiaodireta,epelaradiaoqueincideapsserdifundidanaatmosfera,ora
denominadaderadiaodifusa(TIBA,2000).
SegundoGueymard(2004),baseadoemdadoscoletadosaolongode25anos,amelhor
estimativaparaaconstantesolarmdiade1.366,1W/m2.Emumdiaclaro,paraasuperfcieda
Terra, a radiao solar de aproximadamente entre 1.000 e 1.200 W/m2, sobre um plano
perpendicularaofeixedosolconsoanteaelevaoeaquantidadedeturvaonaatmosfera(SEN,
2008).
Os instrumentos solarimtricos medem a potncia incidente por unidade de rea,
comumenteobtidoemW/m,integradasobreosdiversoscomprimentosdeonda.Asmedies
padressoaradiaototaleacomponentedifusanoplanohorizontalearadiaodiretanormal.
Seoespectrosolartivessesempreamesmadistribuio,bastariaumacalibraodestessensores,
que no seriam, portanto, afetados pela sua resposta espectral. No entanto, a distribuio
espectralsemodificacomamassadearecoberturadenuvens.Essamudanamuitoimportante
paraacomponentediretanormaldaradiaoeextremamentegrandeparaaradiaodifusaao
pontoque,nestecaso,amediopodeestarafetadadeerrosdaordemde40%(TIBA,2000).
Um dos mtodos de medio de radiao solar atravs de um solarmetro o qual,
basicamente,ummedidordedensidadedepotnciaapartirdairradiaoluminosaqueincide
sobreumdispositivomedidor.Quandoseuprincipalcomponente,ofotodiodo,queumsensor
passivo,excitadopelaluz,geraseumfluxodecorrenteproporcionalirradiao.Demodoa
conseguirvaloresdetensoutilizveisporummedidorsimples,conectadaumaresistnciade
carga em paralelo com o sensor, a qual vai induzir um sinal de tenso proporcional corrente
produzidaporeste(BONIFCIO,2010).
Afinalidadedeconstruirumsolarmetroestnapreocupaoemobterumequipamento
debaixocusto,emrelaoaosvendidosnomercado,quechegam acustaralgunsmilharesde
reais.Comesseobjetivo,utilizouseumfotodiodoBPW34paramedireidentificaratensogerada
pela incidncia de luz, buscando relacionar esse valor a uma constante de proporcionalidade.
Tomando como referncia um solarmetro comercial, a inteno a comparao do valor da
densidadedepotnciamedidoporeste,comovalordatensomedidanoresistoremparalelo
comofotodiodo,cujosistemadesenvolvidodebaixocustoedefcilmontagem.
Este artigo organizado da seguinte maneira: na Seo 2 apresentado o conceito do
prottipoelaborado,bemcomoabancadadetestesparacaracterizaodosolarmetro;naSeo
3 so apresentados os resultados experimentais alcanados. Por fim, a Seo 4 apresenta as
consideraesfinaisdotrabalho.

2. OPROTTIPOCONSTRUDOEOSMATERIAISUTILIZADOS
Nestaseoserodescritososprincipaiscomponentesutilizados,deumaformabreve,e
comoforamdesenvolvidosoprottipodemedioderadiaosolareabancadadetestespara
caracterizaodomesmo.

Fotodiodo
O fotodiodo um dispositivo semicondutor de juno pn, no qual opera na condio
reversa.Aconfiguraobsicadepolarizaoefabricao,osmboloeacurvacaractersticado
fotodiodosoilustradosnaFigura1.Aaplicaodeluznajunopnprovocaumatransferncia
deenergiadasondasdeluzincidentes,naformadeftons,estruturaatmica,aumentandocom
isso,onmerodeportadoresminoritriose,consequentemente,ovalordacorrentereversa,em
diferentesnveisdeintensidade.Acorrenteseaproximadovalorzero,quandohumpotencialde
polarizaopositivoiguala (BOYLESTAD,2011).

(a)
(b)
(c)
Figura1Caractersticasdofotodiodo.a)configuraodepolarizaobsicaefabricao;b)
smbolo;c)curvascaractersticasparaofotodiodo.Fonte:(BOYLESTAD,2011).
O fotodiodo BPW34 (Figura 2) foi escolhido para a construo do solarmetro devido a
alguns motivos: no exige o emprego de uma fonte de alimentao externa para seu
funcionamento; possui alta velocidade e alta sensibilidade; sofre baixa influncia de radiao
difusa,devidoasuapequenareasensvel,ouseja,possuiapenas2,75x2,75mmou7,5mmde
reasensvel(RAVOTTI,2008);seubaixocustocomercial,paraqueocustofinaldoprojetoseja
reduzido.

Figura2FotodiodoBPW34.
Por meio das caractersticas apresentadas no datasheet do BPW34, este fotodiodo
dispostoemumencapsulamentosobumaproteodeplsticotransparente,operandoemuma
faixadetemperaturacomlimitesentre40 oCat+100 oC.OfotodiodoBPW34possuiumafaixa

deoperaodoseucomprimentodeondavariandoentre430nanmetrosa1100nanmetros,
possuindomaiorsensibilidadeem900nanmetros,nafaixadeinfravermelho(BPW34,2014).

SolarmetroComercial
O equipamento comercial, utilizado como referncia, foi o solarmetro porttil da Kimo
Instruments,modeloSL100(Figura3),emconjuntocomumsensoracopladoaeste,atravsde
umextensor.Esteequipamentopermiteamediodevaloresmdios,instantneos,mnimose
mximosdaradiaoincidentenafaixaentre1W/ma1.300W/m,comeficinciade95%.Alm
disso, o solarmetro possui um fotodiodo, com encapsulamento IP66, comportando valores de
comprimentodeondaentre400a1.600nanmetrosnoespectroeletromagntico(SL100,2014).

Figura3SolarmetroporttilSL100.
ConstruodoProttipoedaBancadadeTestes
O circuito montado, ilustrado na Figura 4, tem o fotodiodo BPW34 como o elemento
principal.Pornonecessitardefontedealimentaoexterna,apartirdaincidnciadeluzgerada
umacorrenteeltrica,podendoserconvertidaemtensoutilizandoadisposiodeumresistor
emparalelocomofotodiodo(D1).Acorrentee,consequentemente,atensosodiretamente
proporcionaisaonveldeluzincidentesobreafacedofotodiodo.
Na realizao da montagem, utilizouse um pequeno valor de tenso medido sobre o
conjunto formado pela resistncia no potencimetro (RV1) e no resistor (R1). Deste modo, o
objetivodopotencimetrorealizaroajustedezeronatensodesada,quandonohpresena
defonteluminosa.
OArduinoMEGA2560,queumaplataformadeprototipagemeletrnica,teveafuno
deadquirirdadosdetensodesadadofotodiodo,realizandooclculodofatordeirradiao,que
aconstantequedeveserencontrada.
Paraodesenvolvimentodesteprojetoforamrealizadasmediesexternaseinternas.Ao
ar livre, no dia 02 de abril de 2014, a cu limpo, entre 10 e 11 horas, foram realizados cinco
conjuntosdecincosmediescada,comapreocupaodeobterresultadosmaisprecisos.
Oprocedimentodoexperimentoteveoobjetivodeexporomedidorderadiaocomercial
sobummesmoplano,eprximoaofotodiodo,relacionandoosvaloresdetensomostradosno
LCD com os valores de irradiao exibidos pelo display do solarmetro comercial SL 100. No
conjuntodecincomedies,houveapreocupaodeesperaralgunssegundosentreumamedio
eoutra,buscandoopontodeestabilidadedosdispositivosemquesto.Aaquisiodedadosfoi

realizadapelomicrocontroladorArduino,exibindoemumLCD,ovalordetenso,emmilivolts,
correspondenteaintensidadedeluzincidente.

Figura4Circuitoutilizadoparaaconstruodosolarmetro.

AsegundafasedasmediesfoirealizadanoLaboratriodeInstrumentaoBiomdica,
noIFPBcampusJooPessoa,nointuitodecaracterizarosolarmetroconstrudo,paraposterior
comparaocomosdadosadquiridosnamedioexterna.Areatotaldolaboratriocorresponde
a aproximadamente 48 m, fator importante quando se trabalha com um fotodiodo altamente
sensvelamnimasvariaesnaquantidadedeluz.
Paratalcaracterizao,foiconstrudaumabancadadetestes(Figura5),noqualoprottipo
caracterizadoentre0e90o,comvariaoangularde15o.Porsimetria,osvaloresencontrados
entre0e90o,foramreplicadosparaafaixaentre90e180o.Almpadautilizadanoprottipo
umalmpadaincandescentecomumde100Wdepotncia.
O prottipo foi colocado a 19 centmetros de distncia do ponto de luz, no qual foram
anotados os valores de tenso obtidos pelo fotodiodo BPW34. Tambm durante esta fase, o
solarmetrocomercialfoicolocadoaestamesmadistncia,sendoobtidosvaloresdeirradiao
correspondentesaosngulosanteriormentecitados.Issopossibilitou,maisumavez,acomparao
entreairradiaoeatensocorrespondenteacadavariaoangular.

Figura5Bancadadetestesparacaracterizaodofotodiodo,emambientecontrolado.
3. RESULTADOSEDISCUSSES
Nestaseosoapresentadososresultadosobtidosealgumasdiscussessobreomesmo.
Empregandoosconhecimentosobtidosapartirderevisesbibliogrficassobreradiao
solareofuncionamentodofotodiodo,podeseconstatarqueosolarmetrocomercial,utilizado
comopadro,medeapenasradiaesdiretas,noqualsoconcentradassuperfciedosensor,ou
seja,elenoconseguedetectarvaloresemdeterminadasangulaesderadiaesemtornodele.
EntretantoofotodiodoBPW34,porteraltasensibilidadeeelevadavelocidadederesposta,tem
como caracterstica a possibilidade de medir radiaes diretas e difusas oriundas de todas as
direes.
Utilizaramsedoismtodosparaquefosseobtidaumaconstantedeproporcionalidade,no
qualrelacionassearadiaosolar,obtidacomosolarcomatensomedidacomosolarmetro
proposto. O primeiro teste consistiu em medies internas, em laboratrio e, posteriormente,
mediesemambienteexterno,sempreutilizandoosolarmetrocomercial,comopadro,para
efeitoscomparativos.
Para as medies em laboratrio, a nica fonte de iluminao utilizada foi a lmpada
incandescentecompotnciade100W.NaFigura6ilustradaacurvacaractersticadatensona
resistnciaemparaleloaofotodiodo,apartirdavariaoangulardabasedemadeiradabancada
detesteselaborada.
NaTabela2,encontramseosvaloresdetensesdasmediesdoprottipoeovalorde
radiaosolarequivalente,obtidapelosolarmetrocomercial.Atravsdessesvalores,foicalculada
aconstantedeproporcionalidadeparaoprottipo,atravsdamdiadarazoentrearadiao
solareatensomedida,obtendoovalorde160W/m.Vparaestaconstante.

Tenso(V)

Tensoxngulo
0,45
0,4
0,35
0,3
0,25
0,2
0,15
0,1
0

15

30

45

60

75 90 105 120 135 150 165 180

ngulo(o)

Figura6Tensonaresistnciaemparaleloemfunodongulodalmpadaincandescente,
paraoprottipodesolarmetroambientedelaboratrio.
Tabela2RelaoTensoxRadiaoemAmbienteFechado.

Tensono
circuito(V)
0,1173

Radiaosolarmedida como
solarmetrocomercial(W/m)
13

15

0,2981

18

30

0,3763

45

45

0,3959

75

60

0,4057

95

75

0,4154

100

90

0,4203

104

105

0,4154

100

120

0,4057

95

135

0,3959

75

150

0,3763

45

165

0,2981

18

180

0,1173

13

ngulo(o)

NaTabela3soilustradososvaloresderadiaosolarobtidascomosolarmetrocomercial
ecomoprottipodesenvolvido,atravsdamultiplicaodaconstante,emfunodatenso
medidanocircuito,deoutroconjuntodeexperimentos,paraqueoprottipopudesseseravaliado.
Entretanto,pdeseconstatarqueparaosvalorescorrespondentesdosngulosde0e15o,
osresultadosnosotoprecisos.Istoporque,comojfoimencionado,ofotodiodoconsegue
captarvaloresdeiluminaoqueosensordosolarmetrocomercialnoconsegue,porradiao
difusa. Deste modo, a Figura 8 ilustra a caracterizao excluindo tais ngulos, levando em
consideraooespelhamentodosvaloresparaafaixade0a180o.

Tabela3Comparaoentreoprottipoeosolarmetrocomercial,
comrelaotensomedidanoprottipoambientedelaboratrio.

Tensonoprottipo
desolarmetro(V)
0,1515

Solarmetro
comercial(W/m)
10

Solarmetro
construdo(W/m)
24,24

15

0,1808

13

28,93

30

0,1955

30

31,28

45

0,2884

47

46,14

60

0,3959

54

63,34

75

0,4106

64

65,70

ngulo(o)

90

0,4154

66

66,46

105

0,4106

64

65,70

120

0,3959

54

63,34

135

0,2884

47

46,14

150

0,1955

30

31,28

165

0,1808

13

28,93

180

0,1515

10

24,24

RadiaoW/m

SolarimetroComercialxSolarimetroConstruido
70
60
50
40
30
1

Amostras
SolarimetroConstruido

SolarimetroComercial

Figura8Comparaodaradiaosolarentreosolarmetrocomercialeosolarmetroproposto,
entre30e150o,experimentorealizadoemlaboratrio.
NaTabela4,soapresentadososresultadosobtidosparaafaseexperimentalrealizadaem
ambienteexterno,nodia03deabrilde2014entre10e11horasseguindoamesmasequnciae
metodologiaparaasmediesinternas.Foirealizadoumconjuntodecincomedies,acada15
minutos, no qual foi extrada uma mdia dos valores medidos, atravs do uso do solarmetro
comercialeosolarmetroproposto.

Tabela4Constantequerelacionaarazoentreosolarmetrocomercialeatensono
prottipodesolarmetroambienteexterno.
Tensonoprottipo
Solarmetro
desolarmetro(V) Comercial(W/m)
0,538
856
0,536
858
0,523
830
0,523
842
0,538
866

Constantede
proporcionalidadeW/m.V
1591,966
1600,025
1586,998
1609,635
1610,863

Solarmetro
Construdo(W/m)
860,32
857,65
836,80
836,96
860,16

Radiao(W/m)

CombasenosdadosdasconstantesrelacionadasdaTabela4foicalculadaaconstantede
proporcionalidade,quefoide1.683W/m.V,utilizandoamesmametodologiaparaoexperimento
emlaboratrio.Amultiplicaodastensesmedidasnoprottipo,pelaconstanteresultounos
parmetros de radiao observados na ltima coluna da Tabela 4. Observase, que existe uma
relaodiretaentreatensonosolarmetropropostoearadiaosolarmedidacomosolarmetro
comercial.AFigura9expressadeformagrficaasrelaesobtidasnaTabela4.
870
865
860
855
850
845
840
835
830

SolarmetroComercialxSolarmetroConstruido

3
4
5
Amostras
SolarimetroComercial
SolarmetroConstrudo

Figura9Comparaodaradiaosolarentreosolarmetrocomercialeosolarmetroproposto,
experimentorealizadoexternamente.
4. CONSIDERAESFINAIS
Oprottipoelaboradomostrouqueexisteumaalternativavivelaousodeumsolarmetro
comercial.Comoapotnciadalmpadaporunidadederea(ambienteinterno),muitomenor
que a potncia de irradiao da referncia da luz solar (ambiente externo), no foi possvel
encontrarumanicaconstanteque,relacionadatenso,possaserutilizadacomopadropara
qualquerambientedemedio,umavezquesovaloresbemdistintos.Porm,podeserutilizado
para diferentes aplicaes, inclusive no processo de aproveitamento da energia solar para
conversodiretaemenergiaeltrica,jquepossvelautilizaodoprottipoconstrudoparaa
determinaoderegiesondeexistaumamaiorincidnciadeenergiasolar.
Destemodo,osresultadosiniciaisapresentadosindicamumaalternativaaossolarmetros
comerciais.Todavia,mostrasenecessrioquemaistestesexternossejamrealizadosduranteo
perodo de um ano, buscando ratificar os resultados anteriormente apresentados. Isso se da

devidosmudanassofridaspeloplanetanesseperodo,comoasestaes,consequentemente,a
distnciavariveldaTerraemrelaoaoSol.Umavezqueosresultadosexperimentadosestejam
deacordocomomedidordereferencia,adotadocomoideal,oprottipousandoBPW34podeser
comercializado.

AGRADECIMENTOS
Agradecemos ao IFPB pelo apoio prestado durante o desenvolvimento do projeto e ao
ProfessordoIFPBJooPessoa,HomeroJorgeMatosdeCarvalho,peloemprstimodosolarmetro
comercial.

REFERNCIAS
BONIFCIO,P.J.S.SeguidorFotovoltaico:UmavariaodoP&OSimulaoePrototipagem.
Dissertao(MestradoemEngenhariaElectrotcnicaeComputadores)FaculdadedeCinciase
TecnologiadaUniversidadeNovadeLisboa,2010.
BOYLESTAD,R.L.;NASHELSKY,L.DispositivosEletrnicoseTeoriadeCircuitos,8aed.SoPaulo:
Pearson,2011.
BPW34Datasheet.Em:<http://www.vishay.com/docs/81521/bpw34.pdf>.Acessoemabrilde
2014.
GUEYMARD, C. A. The suns total and spectral irradiance for solar energy application and solar
radiationmodels.SolarEnergy,v.76,pp.423453,2004.
RAVOTTI, F. et al. BPW34 Commercial pin Diodes for HighLevel 1MeV Neutron Equivalent
FluenceMonitoring.IEEETransactionsonNuclearScience.v.55(04),p.21332140,2008.
SEN, Z. Solar Energy Fundamentals and Modeling Techniques Atmosphere, Environment,
ClimateChangeandRenewableEnergy.Springer,2008.
SL100Datasheet.Em:<http://www.instrumentchoice.com.au/instrumentchoice/environment
meters/sl100kimosolarimeter>.Acessoemabrilde2014.
TIBA,C.AtlasSolarimtricodoBrasil:bancodedadossolarimtrico.Recife:Ed.UFPE,2000.Em:
http://www.cresesb.cepel.br/publicacoes/download/Atlas_Solarimetrico_do_Brasil_2000.pdf.
Acessoemabrilde2014.

DESENVOLVIMENTODEUMSISTEMADEAUTOMAOPARAIRRIGAOCOMARDUNO

J.B.S.Filho(PQ);T.S.A.Batista(PQ)2;D.S. Silva (IC)3 ;A.A.Santos(IC)4 B.L.A.Lima(IC)5

InstitutoFederaldeSergipe(IFS)CampusSoCristvo2InstitutoFederaldeSergipe(IFS)CampusAracaju;
3
InstitutoFederaldeSergipe(IFS)CampusAracaju;4InstitutoFederaldeSergipe(IFS)CampusAracaju;
5
InstitutoFederaldeSergipe(IFS)CampusSoCristvo

(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Neste trabalho desenvolveuse um sistema controle e

superviso para agricultura irrigada utilizando software
ehardwarelivrecomobjetivodeminimizaroscustosdo
sistema.Inicialmente,foramdesenvolvidosdoistiposde
sensores resistivos e analisados seu funcionamento.
Optousepelomodelodesensormaissimplesdevidoao
seu melhor desempenho. Em seguida utilizouse o
Arduino com placa de aquisio de dados e sistema de
controledairrigaoutilizandotcnicaonoffsobreum
conjunto de atuadores. O arduno foi programado
tambm para se comunicar com o ScadaBR usando o

protocolo Modbs. Foi elaborada uma interface grfica

desupervisoquefacilitaomonitoramentodairrigao.
Os hardwares e softwares utilizados a exemplo do
ScadaBr apesar de estarem em estagio inicial de
desenvolvimento
apresentaram
um
bom
funcionamento. Os resultados obtidos, no entanto,
aindaestolimitadosaolaboratrio.

PALAVRASCHAVE:Agriculturadepreciso,Sistemadesupervisoecontrole,Irrigaoautomatizada.

ABSTRACT

DEVELOPMENTOFASYSTEMAUTOMATIONFORIRRIGATIONARDUINO

We present a system for control and supervision

irrigated agriculture using free software and hardware,
which was developed in order of minimizing system
cost. Initially developed two types of resistive sensors
andanalyzeitsoperation.Wechosethesimplestmodel
due to its best performance. Then we use the Arduino
board with data acquisition and control system of
irrigation technique using onoff on a set of actuators.

The Arduino was also scheduled to communicate with

ScadaBR using the Modbus protocol. Was developed a
graphical interface,which facilitates the irrigation
supervisionandmonitoring.Thehardwareandsoftware
usedtheexampleofScadaBralthoughininitialstageof
developmenthadagoodrun.Theresults,however,are
stilllimitedtothelaboratory.

KEYWORDS:Epidemiology,contactmodel,MonteCarlosimulation.

DESENVOLVIMENTODEUMSISTEMADEAUTOMAOPARAIRRIGAOCOMARDUNO

INTRODUO

Com a diminuio dos recursos naturais disponveis e o aumento da competividade

econmica,humabuscacrescenteportecnologiaquepermitaoaumentodaprodutividadee
daqualidadedosprodutosassociadoscomaconservaodomeioambiente.
Na explorao agrcola, por exemplo, devido grande demanda de alimentos da
populaomundial,ossistemasdeirrigaosetornaramessenciais,umavezqueademandapor
alimentosnopoderiasersupridacombaseapenasnaestaochuvosa[1].Contudo,aguatem
setornadoumrecursolimitadosendonecessrioaperfeioarasuautilizaoafimdepreservar
omeioambientetornadoaprticaagrcolamaissustentvel.
A otimizao da utilizao de gua na agricultura fundamental uma vez que, a
agriculturairrigadarepresentaomaiorconsumodeguadentreosdiversosusuriosfinaisdeste
recurso natural, chegando em muitos pases a totalizar 80 % do consumo. No Brasil, estimase
quequasemetadedaguaconsumidaocorranaagriculturairrigada[2,3].
Como progresso da eletrnica e da computao diferentes processos puderam ser
automatizados melhorando assim sua eficincia e o melhor a aproveitamento dos recursos
disponveis. Nos sistemas de irrigao automatizados, dispositivos computacionais estimam a
quantidade de gua necessria cultura tomando como base dados coletados por sensores
presentes no solo [4,5] ou atravsde informaes meteorolgicas[6], reduzindo dessa formao
consumodeguaeeletricidadesemprejudicaracultura.
Contudo, apesar da constante diminuio dos custos dos equipamentos eletrnicos, os
servios de irrigao automatizada ainda so onerosos para o pequeno produtor. Isso ocorre
entre outros fatores devido ao pequeno nmero de empresas que detm a tecnologia
necessria.Sendoassimimportanteodesenvolvimentodesistemasautomatizadosdeirrigao
eficiente,debaixocustoelivresparaquepossaseradaptadosadiferentesculturas.Atualmente
isso tem se tornado vivel com o surgimento de diferentes plataformas de hardware livres a
exemplodoArduno[7].
O Arduno uma plataforma de prototipagem eletrnica de hardware livre, projetada
com um microcontrolador AtmelAVR de placa nica,com suporte de entrada/sada embutido,
uma linguagem de programao padro na qual tem origem em Wiring, e essencialmente
C/C++[8]. Pode ser usado para o desenvolvimento de objetos interativos independentes, ou
ainda para ser conectado a um computador. Uma tpica placa Arduno composta por um
controlador,algumaslinhasdeE/Sdigitaleanalgica,almdeumainterfaceserialouUSB.Esta
plataforma j possui muitas bibliotecas de cdigos disponveis e uma gama de hardwares
compatveis,podendosecomunicarpordiferentesmeiofsicosevariadosprotocolos.

Tambmhouvenosltimosanosocrescimentodonmeroedaqualidadedossoftwares
SCADAlivres.UmsistemaSCADA[9](SupervisoryControlAndDataAcquisition)umsoftware
de controle supervisrio e aquisio de dados. Este sistema serve como interface entre o
computadoreequipamentoseletrnicoscomomquinas,controladoresautomticosesensores
dos mais variados tipos. O ScadaBR [9] um sistema SCADA brasileiro desenvolvido com o
patrocnio do Governo Federal. Ele oferece drivers de comunicao com equipamentos, um
sistemapararegistrocontnuodedados("datalogger")eumainterfacegrficaparausurio,s
vezes conhecida como "IHM" ou Interface HomemMquina. Na IHM so disponibilizados
elementos grficos como botes, cones e displays, representando o processo real que est
sendo monitorado ou controlado. O ScadaBR permite a gerao de grficos e relatrios com o
histrico do processo, deteco de alarmes e registro de eventos em sistemas automatizados,
controle de processos incluindo envio remoto de parmetros e setpoints, acionamento e
comando de equipamentos, uso de linguagens de script para desenvolvimento de lgicas de
automao.
Uma das vantagens do ScadaBR que ele roda em qualquer computador que execute
Java,ouseja,PCsrodandooWindows,Linuxououtrosistemaoperacional.OScadaBRexecuta
dentro de um servidor de aplicaes (sendo o Apache Tomcat a escolha padro, includa em
algumas verses). O ScadaBR em execuo pode ser acessado a partir de um navegador de
Internet.

MATERIAISEMTODOS

Otrabalhofoidesenvolvidodeformacomputacionaleexperimental.Naprimeirafasedo
projeto foi estabelecido os pontos bsicos a serem implementados no sistema de controle de
irrigao.Partidodissofoipossvel programarosprimeirosalgoritmosqueforam simuladosno
Arduino.Emparalelofoidesenvolvidodoistiposdesensoresdeumidaderesistivosparaserem
utilizados no dispositivo de aquisio de dados. Um dos sensores foi construdo em bloco de
gessoeoutrodiretamentenosolo.Essessensoresforamescolhidosdevidoaltafacilidadede
construoeseucusto.
Os sensores foram instalados no solo onde foi feito as leituras de suas resistncias
eltricasutilizandoummultmetrodigital,etemperaturautilizandoumtermmetrodemercrio.
Para a calibrao do sensor foi coletada uma amostra do solo para medida de umidade em
laboratrio. Esse procedimento foi repetido em diferentes dias e horrios. As medidas do
laboratrioformaobtidasrealizandoumprocedimentosimplesdepesagemdaamostramida.
Estaamostramidaficoupor24hemestufaa105grauseemseguidarealizouseapesagemda
amostra seca. Com a diferena entre o peso das amostras midas e secas calculouse o
percentual de gua nas amostras. Dessas anlises foram obtidos os grficos apresentados na
prximaseo.

EmparaleloprogramouseoArduinoparalerosvaloresdatensoecalculararesistncia
do solo tomando como paramento um valor de resistncia conhecida. O circuito utilizado est
esquematizadonaFigura1.Utilizaseaequao1paraobtertaisvalores.
RS=1K*(V1-V0)/V0equao(1)
OndeRS aresistnciadosolo,essamedidarealizada100vezeseentocalculadaa
mdia. Como o Arduino utiliza corrente continua e h sais dissolvidos no solo. A medida da
resistnciafeitaemmilissegundosparareduziraeletrlisedossaiscontidosnosolo.
EmseguidaoArduinofoiprogramadoparasecomunicarcomoSoftwareSCADAusandoo
protocolodecomunicaoindustrialModbus.

RESULTADOSEDISCUSSO

Nafigura1temosoresultadodaumidadedosoloemfunodaresistnciaparaosensor
1.Nafigura2verseoresultadoparaosensor2.Observousequeosensorcomgessoapresenta
ovalorderesistnciaeltricamenorqueovalordaresistnciaparaomesmovalordeumidade
do solo. O sensor do gesso apresentou um resultado menos linear que o do sensor feito
diretamente sobre o solo, isso pode ter ocorrido devido ou efeito de histerese presente no
sensorfeitocomgesso(Mendes,2006)paradiminuiresseefeitopodesediminuirotamanhodo
sensor,contudoissopodereduzirtambmsuavidatil.Dessaformapreferimosutilizarosensor
feito diretamente no solo, tanto pela simplicidade, custo, durabilidade e pela linearidade dos
resultados.

Figura1Curvadepercentualdeumidadecomofunodaresistnciaeltricaobtidocomoo
sensordeumidadeproduzidocomduashastesdemetalemumblocodegesso.

Figura2Curvadepercentualdeumidadecomofunodaresistnciaeltricaobtidocomoo
sensordeumidadeproduzidocomduashastesdemetalapenas.

Utilizando os coeficientes encontrados desenvolvese um sistema de controle que uma

vezentradoscomosparmetrosdeumidadedemximosemnimosdeumaculturaeleirligar
edesligarasvlvulasmantendoosistemadentrodesteintervalo.Osistemalerovalordeuma

tenso no circuito apresentado na figura com o valor da tenso usando um clculo simples de
divisordetenso.Calculousearesistnciaeltricaecomaresistnciacalculouseaopercentual
deumidadedosolo.Comesseparmetroosistemapodecontrolaraumidadeporumatcnica
decontroleonoff.
Ofluxogramadoprogramaestapresentadonafigura3:

Figura3FluxogramadoprogramaimplementadonoArduino.

CONCLUSES

Nestetrabalhorealizouseumestudodesensoresresistivodebaixocustoparadeteco
de umidade no solo utilizando um arduino como placa de aquisio de dados. Devido as
diferentes caractersticas de solo os sensores devem ser calibrados para cada tipo de solo que
forem utilizados, uma vez calibrados o sistema funciona de forma simples e eficiente. Os
resultados mostram que os sensores resistivos desenvolvidos apresentam um bom
funcionamentoeossistemadecontroleesupervisofuncionoudentrodoesperado.

REFERNCIAS

1. AirrigaonoBrasil,situaesediretrizes.MinistriodaIntegraonacional,Ed.IICA,2008.
2. AGENCIA NACIONAL DAS GUAS. Atlas Nordeste abastecimento urbano de gua:
alternativasdeofertadeguaparaassedesmunicipaisdaRegioNordestedoBrasiledo
nortedeMinasGerais.Braslia:ANA,SPR,2006.
3. ARDUINO
SOFTWARE
REALEASE
NOTES.
Disponvel
http://arduino.cc/en/Main/ReleaseNotes(acessadoem22marode2014).

em

4. ARDUINO.Disponvelemhttp://www.arduino.cc/(acessadoem20marode2014).
5. GIACOMELLI,W.Automaocomosuporteaomanejosustentadodairrigaonaculturada
alfacenomunicpiodeItabaianaSE.2011,UniversidadeFederaldeSergipe,SoCristvo
SE.
6. MENDES,P.S.Caracterizaodeumsensorparamediodeumidadedosolocomtermo
resistoratemperaturaconstante.SalvadorBA2006.
7. PINTO,L.C.G.eFONSECA,R.B.Irrigao,estruturaagrriaeorganizaodosagricultores.
Ed.InstitutodeEconomia,UNICAMP,1989.
8. ScadaBR,AutomaoparaTodos.Disponvelemhttp://www.scadabr.com.br/(acessadoem
20marode2014).
9. SUDDUTH, K.A., DRUMMOND, S.T., KITCHEN, N.R. Accuracy issues in electromagnetic
induction sensing of soil electrical conductivity for precision agriculture. Computers and
ElectronicsinAgriculture31,239264,2001.

CARACTERIZAOEXPERIMENTALDEFILTROSNOENSINODEENGENHARIAELTRICA:ENTREO
PASSOAPASSOEAAUTOMAO,UMAETAPAINTERMEDIRIANASPRTICASDIDTICAS
J.K.P.Figueiredo;M.A.Sousa1;A.G.Neto2
1
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusJooPessoa,2InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusJoo
PessoaGrupodeTelecomunicaeseeletromagnetismoAplicadosGTEMAemail:gtema.ifpb@gamial.com

RESUMO

Este trabalho apresenta um procedimento

didtico de caracterizao experimental de filtros no
ensino de Engenharia Eltrica, como uma etapa
intermediria entre os procedimentos passo a passo e
os procedimentos automatizados de medio e
incentiva um melhor aproveitamento dos recursos
disponveis nos instrumentos didticos de medio,
favorecendo uma maior eficincia do processo de

ensinoaprendizagem. Alm da descrio do

procedimento proposto, so apresentados resultados
obtidos com o citado procedimento, comparandoos
com os resultados para a medio passo. So
comentadas as vantagens didticas dos procedimentos
adotados. Os resultados obtidos incentivam que outras
prticassejamdesenvolvidas.

PALAVRASCHAVE:filtros,processoensinoaprendizagem,osciloscpio,geradordesinais.

EXPERIMENTALCHARACTERIZATIONOFFILTERSINELECTRICALENGINEERINGEDUCATION:
BETWEENTHEFOOTSTEPSANDAUTOMATION,ANINTERMEDIATESTEPINTEACHING
PRACTICE

ABSTRACT

This work presents a didactical procedure for

the experimental characterization of filters in Electrical
Engineering undergraduate course, as an intermediate
stage between step by step and automated
measurementprocedures,whatencouragesabetteruse
of available resources in laboratorys equipment,giving

a greater efficiency in the process of teachinglearning.

In addition to description of the proposed procedure,
obtained results are presented and compared to the
step by step results. Advantages and disadvantages of
the proposed procedures are discussed. The results
encourage the development of other practices.

KEYWORDS:filters,teachinglearningprocess,oscilloscope,signalgenerator.

CARACTERIZAOEXPERIMENTALDEFILTROSNOENSINODEENGENHARIAELTRICA:ENTREO
PASSOAPASSOEAAUTOMAO,UMAETAPAINTERMEDIRIANASPRTICASDIDTICAS

INTRODUO

NosltimosanosoensinodaEngenhariaEltricasedeparacomnovosparadigmas.Com
o acesso aos programas computacionais, ocorre a virtualizao do conhecimento, onde a
simulao passa a predominar na formao do Engenheiro Eletricista. Diante de programas
computacionais cada vez mais atrativos, o aluno perde o contato com a realidade de
equipamentos, dispositivos, etc. Considerese ainda que mesmo os instrumentos mais bsicos
(osciloscpios,geradoresdesinais,etc.)apresentaminterfaceseaplicativosqueautomatizamos
procedimentos de medio. Se por um lado essas facilidades evitam etapas repetitivas, a
realizaodemediesdemaneiraautomticadificultaaassimilaodosconceitosinerentesao
queseestmanipulando,avaliandoseapenasoresultadoglobal.Nestetrabalhoapresentada
uma etapa intermediria entre a medio realizada passo a passo e a automao. Procurase
estabelecerumaconexoentreosresultadosacadapontoeoresultadoglobal.Nestecontexto,
oalunorealizaaaquisiodedadoseopsprocessamento.Comoexemplos,socaracterizados
experimentalmentefiltrospassabaixas,passaaltas,passafaixaerejeitafaixa.Osresultadosso
comparadoscommediespassoapasso,observandoseumatimaconcordncia.
MTODOS
Inicialmente, foram observados os recursos usualmente disponveis nos equipamentos,
muitosdosquais,noutilizados.Analogamente,foramavaliadososrecursoscomputacionaisque
geralmente esto presentes nos laboratrios acadmicos. Em funo das medies a serem
realizadas,foramdestacadososseguintesrecursos:
Osciloscpiodigital:possibilidadearmazenareexportarosdadosdamedio;
Geradordesinais:disponibilidadedeproduzirumavarreduradefrequnciaautomtica;
Planilha (Excel ou similar): presente em quase todos os computadores, possibilita a
leituraeopsprocessamentodosdadoslidos.
Comooobjetivoeracaracterizarosfiltros,ogeradordesinaisprogramadopararealizar
a varredura na faixa de frequncia desejada. O osciloscpio captura o sinal de sada
correspondenteacadafrequncia.
Destaquese que, mesmo para equipamentos de baixo custo, podese superar 10 mil
pontos por varredura. Os pontos capturados pelo osciloscpio so armazenados e transferidos

para planilha. Com esses dados so feitas as operaes de escalonamento em frequncia e

detecodepico.Concluindo,sotraadososrespectivosgrficos.Essasatividadessosimplese
agregam diversos saberes (avaliar os pontos lidos, detectar mximos, traar grficos, etc.) ao
experimento.
RESULTADOSEDISCUSSO
Com base na metodologia proposta, foram caracterizados dois filtros analgicos, uma
passabaixas(R=1K,C=33nF)eumpassafaixa,(R=100,C=100nF,L=150nH)oqueum
experimentotpicodasdisciplinasdeEletrnicaeTelecomunicaes.Asrespostasemfrequncia
obtidas foram comparadas com as respostas obtidas passo a passo, verificandose uma
concordncia muito boa. Entretanto, vale destacar que os ganhos indiretos, decorrentes da
assimilao dos procedimentos de armazenamento e psprocessamento dos dados, foram de
grandeinteresseparaosalunos.Comparadocomoprocedimentopassoapasso,ametodologia
propostalevoumuitomenostempo.Almdisso,despertouseparaapercepodequeoquese
visualiza como resultado de um processo automtico de medio a superposio de diversas
mediesindividuais,devidamentepsprocessadas.
Porfim,constatousequevriosdosrecursosexistenteatualmentenosequipamentosde
laboratrios didticos no so devidamente aproveitados. Em muitos casos, so adquiridos
equipamentosparafinalidadesespecficas(placasdeaquisiodedados,porexemplo),quando
essasfuncionalidadesjestodisponveisemoutrosequipamentos(osciloscpios,porexemplo).
O aproveitamento desses recursos evita gastos desnecessrios e proporciona a realizao de
prticasbemmaisatrativas.

Figura1Equipamentosutilizadosnamedio

Obtenodarespostadofiltrodaformaautomatizada(comomostraaFigura2),bemcomo
visualizaodarespostanoExcel,comopossvelobservarnaFigura3:

Figura2Respostaaofiltronoosciloscpio

Figura3VisualizaodarespostanoExcel

Figura4UtilizaodafunoABSparaobtenodosvaloresabsolutos

Figura5UtilizaodafunoMximoparaobtenodocontornodaformadeonda

Obtenodarespostadofiltropassoapasso,comomostraaFigura6:

Figura6VisualizaonoExceldarespostaaofiltromedidapassoapasso

Comparaoentrerespostaaofiltropassoapassoeautomatizada(Figura7):

Figura7Comparaoparaofiltropassafaixa

Figura8Comparaoparaofiltropassabaixa

CONCLUSO
A incluso de uma etapa intermediria entre a medio passo a passo e a medio
automatizada apresentou diversas vantagens para o processo de ensinoaprendizagem na
Engenharia Eltrica. Embora leve menos tempo e apresente resultados consistentes,
comparveis aos tericos e aos da medio automatizada, os maiores ganhos so indiretos.
Estabelecese um procedimento anterior medio automatizada, o que permite de maneira
simpleserapidamenteassimilvel,entenderopsprocessamentodosdadosmedidos.Tratase,
portanto,deumaimportantefundamentaotericoexperimental,queantecedeaimersodo
alunonosprocessosautomatizadosdemedio.
Ressaltese que os procedimentos propostos no envolveram a aquisio de novos
equipamentosousoftwares,aproveitandoosrecursosjdisponveisnoslaboratrios,muitosdos
quais subutilizados. Concluindo, destaquese que embora o procedimento proposto tenha sido
aplicado a um experimento especfico, a mesma metodologia pode ser estendida a outros
processosdemedio,envolvendonosaEngenhariaEltrica.

REFERNCIAS

Agilent33220A20MHzFunction/ArbitraryWaveformGeneratorDataSheet.Acessoem18de
agosto de 2013, disponvel em: http://octopart.com/datasheet/dso1012aagilent10442204
5317304.
AgilentTechnologies1000SeriesPortableOscilloscopesDataSheet.Acessoem18deagostode
2013,disponvelem:http://octopart.com/datasheet/33220aagilent500410550314.

SISTEMAINTELIGENTEDECONTROLEDEINCLINAODEBALSASEMMINERADORAS
A.P.Oliveira(IC)1,J.M.R.Medeiros(IC)2,V.R.G.Cunha(IC)3,M.N.A.Moscoso(PQ)4.
InstitutoFederaldoPar(IFPA)CampusBelm;2InstitutoFederaldoPar(IFPA)CampusBelm3;
InstitutodeEstudosSuperioresdaAmaznia (IESAM);4InstitutoFederaldoPar(IFPA)GrupodeEstudos
daQualidadedeEnergiaemSistemasEltricosCampusBelm.Email:marciomoscoso@gmail.com.
1

(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Atualmente a atividade mineradora exerce grande

influncia no aspecto socioeconmico brasileiro,
especialmente no eixo NorteNordeste. Este artigo visa
sanar um problema comumente encontrado nas
mineradoras da regio, onde as balsas do processo de
lavagem da bauxita carecem de um sistema inteligente
de acionamento de bombasparacontrolar os nveis de
gua dos pores das embarcaes e por consequncia
sua inclinao, obtendo assim uma maior eficincia na
produo. Este trabalho apresenta uma soluo para o
problema proposto, a partir da criao de um sistema

inteligentedeinteraoentreumsensordefluxoeum
acelermetrocapazdeidentificarasdiferentespossveis
inclinaesdabalsaedestemodoacionardeterminadas
bombas e eliminar quase que instantaneamente
qualquer inclinao que fuja aos parmetros
especificadosnosoftware.Oprottipocriadoconseguiu
atingirosobjetivosestabelecidosinicialmenteeobteve
aeficinciaesperada.Opresentetrabalhofoirealizado
com apoio do CNPq, Conselho Nacional de
Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico Brasil.

PALAVRASCHAVE:minerao,sistemaembarcadointeligente,automao.

SMARTCONTROLSYSTEMOFINCLINATIONOFVESSELSONMININGCOMPANIES

ABSTRACT

Nowadays the mining activity exercises great influence

overtheBraziliansocioeconomicaspect,especiallyover
the northnortheast axis. This article aim to solve a
problem easily found on the local mining companies,
wheretheferriesofthebauxiteswashprocessneeda
smartpumpsactivationsystemsothatonecancontrol
thewaterlevelsofthevesselsbasementbecauseofits
inclination, and so having a bigger efficiency on the
production. Thus, this study presents a solution to the
proposed problem, as of the development of a smart

interaction system between a flow sensor and an

accelerometer, capable of identifying the different
vessels' possible inclinations and turning on the
specified pumps, eliminating almost instantly any
inclinationthatisdifferentfromthosethataregivenon
the software. The prototype achieved the initial goals
and the expected efficiency. The following study was
made with the CNPqs (Conselho Nacional de
Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico Brasil)
support.

KEYWORDS:mining,embeddedsmartsystem,automation.

SISTEMAINTELIGENTEDECONTROLEDEINCLINAODEBALSASEMMINERADORAS
INTRODUO
A extrao de minrios constitui atualmente uma das mais importantes atividades
econmicas brasileiras. Aps os Grandes Projetos, alguns estados da regio Norte receberam
incentivosparasedesenvolvernesseaspecto,destacandoseentreelesoPar.Segundodados
do IBRAM (Instituto Brasileiro de Minerao), o saldo do setor mineral brasileiro teve
aproximadamente 35,2% de contribuio do estado do Par em 2010. Um dos minrios
exploradosnoestadoabauxita,quenestemesmoanotevecontribuiodeaproximadamente
2%dosaldototal.
Com o advento da tecnologia, a minerao tem sido objeto de estudos direcionados ao
aumento da eficincia dos processos de beneficiamento e produo. Institutos como o CETEM
(CentrodeTecnologiaMineral),criadoem1978comoobjetivodepromoverpesquisasacercada
tecnologiamineral,mostramatendnciacriadanasltimasdcadas.
Atualmente nas mineradoras, um dos problemas encontrados durante o processo de
lavagem da bauxita referente ao funcionamento incerto das bombas (do tipo sapo) que
regulamonveldaguadosporesdasbalsas.Adiferenadenvelentreoscompartimentosda
embarcao,seultrapassandooslimitesaceitveis,podeacarretarnoafundamentodasmesmas,
situaoquegerariscosparaosfuncionrioseumpossvelprejuzoparaaempresa.
Estetrabalhopropeacriaodeumsistemainteligentedecontroledevlvulascapazde
detectarapresenadeguanasdiversasramificaesdastubulaesdasbalsas,acionandoou
desligando determinada vlvula de modo a fazer o controle e o ajuste da inclinao das
embarcaes,diminuindooriscodeacidentes.
Aps esta breve introduo, so apresentados os materiais e mtodos utilizados para o
desenvolvimentodotrabalho.Naseoseguinte,sodiscutidososresultadosobtidosseguidos
daconclusodesteartigo.Porltimosoapresentadasasreferenciasbibliogrficas.
MATERIAISEMTODOS
Durante a execuo deste trabalho, foi construdo um prottipo para simular o
comportamento das balsas comumente utilizadas nas mineradoras. Para representar os
diferentes tanques e suas respectivas bombas, foram utilizadas quatro vlvulas solenoides
normalmente fechadas de 127 V, que foram conectadas a um duto que recebia um
abastecimento constante de agua, enviada por uma bomba de 127 V e 50 w. As vlvulas
controlavam o fluxo de gua,enviandoa para um recipiente plstico. Optouse por construir a
estruturautilizandodoisrecipientesplsticosdiferentes,poisnofoiencontradoumrecipiente
comascaractersticasdesejadas.AvistasuperiordaestruturapodeservisualizadanaFigura1.

Figura1Vistasuperiordoprottipodosistemainteligentedecontroledeinclinaodebalsas
Conectadoaodutoporondecirculaagua,entreasvlvulaseabomba,existeumsensor
defluxodegua.Quandonoexistefluxodeguanastubulaes,ouseja,seabombano
estiverligada,osistemadecontroledeinclinaodoprottiposerdesligado.Nosistemarealos
fluxmetros sero posicionados nos dutos que conduzem a gua entre os tanques. Quando a
embarcao estiver parada, ou seja, estvel, o sistema de controle que ligar as bombas ser
desligado.
A ativao das vlvulas e a aquisio dos dados dos sensores foi feita atravs de um
microcontrolador Arduino, uma plataforma de prototipagem eletrnica opensource, em
conjuntocomumcircuitocondicionadordevoltagem,responsvelporfazerainterfaceentreo
Arduino (5 V) e o sistema bombavlvulas (127 V). O circuito condicionador de voltagem
apresentadonaFigura2.Ossensoresutilizadosforamofluxmetro,cujaaplicaofoiexplicada
anteriormente,eoacelermetro,osensorresponsvelpormedirainclinao.

Figura2Circuitocondicionadordevoltagem

Parasimularofenmenodainclinaodabalsaeaconsequenteativaodasvlvulas,foi
utilizadaumaprotoboard,tambmchamadamatrizdepontos,contendooacelermetro.Aplaca
foi associada posio das vlvulas de maneira que o norte da protoboard correspondesse ao
norte do recipiente plstico, possibilitando a manipulao do prottipo. A inclinao da
protoboardsimulaainclinaodabalsacausadapeloexcessodeguaemumoumaistanques.
AFigura3contmumarepresentaodaprotoboardemrelaoaotanqueeumexemplo
de quais vlvulas seriam ligadas ou desligadas quando a placa estivesse em uma determinada
posio. No exemplo, o tanque sudoeste da balsa estaria mais cheio em relao aos outros,
causandoainclinaoindicadanafigura,destaformaosistemaligariaasvlvulasV1,V2eV3,e
desligariaavlvulaV4,correspondenteaotanquesudoeste.

Figura3Esquemadefuncionamentodoprottipo

Paraqueosistemasecomportassedamaneiradesejada,foidesenvolvidoumalgoritmo
implementado com a linguagem de programao do Arduino. Suas principais caractersticas
giramemtornodosdadosobtidospelofluxmetroepeloacelermetro.Apartirdaleiturados
valores de posio nos dois eixos de rotao da placa, o programa determina quais vlvulas
devemserligadas.Existemnovecombinaesondepelomenosumadasvlvulasestejaligada,
sendo uma delas a posio inicial, onde todas as vlvulas esto ligadas, e as outras oito as
posies cardeais e cardinais. A dcima combinao possvel entre as quatro vlvulas ocorre
quandonoexistefluxodeguanosistema,easvlvulassotodasdesligadas.
Ocircuitocondicionadordevoltagemteveporfinalidaderelacionarosinaldecomando,
definidopelosoftwareeenviadopeloArduino(5V),eosinaldepotncia,queatuanasvlvulas
e na bomba (127 V). A Figura 4 contm uma representao esquemtica do circuito
condicionadordevoltagemutilizadoparacadaatuador.AplacaapresentadanaFigura2possui
seis cpias interligadas do circuito, pois havia sido utilizada para outras finalidades
anteriormente, e foi modificada em laboratrio para ser utilizada neste projeto. O sinal de

comandoenviadonaporta2doconectorJ1,localizadonocantoinferioresquerdodafigura.
EstesinalamplificadoparaativarabobinadorelR1,nocentrodafigura.Eosinaldepotencia,
vindo do terminal de alimentao, enviado sada. Quando a bobina energizada, um LED
sinalizadorativado.

Figura4Modelodecircuitodecondicionamentodevoltagemparaasvlvulaseabomba

RESULTADOSEDISCUSSO

Primeiramente,outrospossveismtodosdeajustedeinclinaoforamtestados,coma
utilizao de potencimetros, por exemplo. No entanto, no decorrer do projeto viuse a
necessidadededesenvolverumsistemainteligente,capazdesecorrigirautomaticamente.Desta
forma,foramestudadasaspossibilidadesdeutilizaodesensorescomobarmetroegiroscpio,
todosineficientesemalgumaspectoparasolucionaroproblemaproposto.
Asoluoencontradafoiutilizarumacelermetro,comelefoipossvelobterosvalores
deinclinaoemdoiseixos.Osdadosobtidospelosensorforamverificadoscomoapoiodeum
software e a partir deles foram descobertas faixas de valores que correspondiam a diferentes
posies de inclinao do prottipo. Tais faixas foram utilizadas para o desenvolvimento da
versofinaldosoftware,cujosprincpioslgicosestodescritosnaseoanterior.
Visando a economia de energia, comeou a ser testado tambm um sensor de fluxo. A
leituradosensorrevelouquequandoapenasumadasvlvulassolenoidesestaberta(inclinado
paraumadasextremidadesdabalsa)avazonofluxmetroficaemtornode1,2l/min,equando
duasvlvulassolenoidesestoabertasavazopassapara1,9l/min.Quandoaleiturazero,no
existe vazo, portanto o sistema est estvel, o que representa que a balsa est parada e a
avaliaodeinclinaonodevecontinuarfuncionando.Quandoabalsaforreligada,osistema
voltaafuncionar.AversofinalpodeservisualizadanaFigura5.

Figura5Prottipodesenvolvidoemlaboratrio
CONCLUSO

Verificousequeoprottipocompostobasicamenteportanques,vlvulas,bombadgua,
componenteseletrnicosesoftwareapresentoubonsresultados.Aprximaetapaapresentar
o sistema para os engenheiros de projetos da Mineradora Rio do Norte, uma das maiores
extratoras de bauxita do Par, e adaptar o projeto para as balsas utilizadas na mineradora,
viabilizandoasubstituiodosistemarsticodaempresapelosistemapropostonesteartigo.

REFERNCIAS
1. ANALOG DEVICES. ADXL345 Digital Accelerometer datasheet. Disponvel em:
http://www.analog.com/static/importedfiles/datasheets/ADXL345.pdf.
2. ARDUINOTEAM.Arduino.Disponvelem:www.arduino.cc/en/.
3. IBRAM.InformaessobreaeconomiamineralnoestadodoPar,2013.
4. OLIVEIRA,G.G. DESENVOLVIMENTODEDISPOSITIVOECONOMIZADORDEGUAPARA
CUSPIDEIRAODONTOLGICA,2007.
5. SILVA,D.C.M.Campomagnticodeumsolenoide.

CONSTRUODEUMROBAUTNOMOEXPLORADORDELABIRINTOCOMAUTILIZAODA
ELETRNICADIGITAL
A.R.Xavier(IC),A.N.S.Miranda(IC),E.N.Souza(IC),F.M.O.Neto(IC),P.C.A.Machado(IC);S.L.
Bezerra(PQ)2;
GraduandosdocursodeTecnologiaemMecatrnicaIndustrial;IFCECampusCedro.Email:
xavierconect@gmail.com;2ProfessorIFCE(CampusCedro)/GraduadoemAutomaoIndustrial;IFCECampus
JuazeirodoNorte.Email:sauloifce@.edu.br
(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Esteprojetoapresentaaimplementaodeummtodo paredes. A ideia por trs da soluo do labirinto,

da Eletrnica Digital para construo de um rob fundamentase na aplicao da regra da mo direita,
autnomo,capazdeexplorarambientescomdificuldade adotandose uma prioridade na qual o objetivo do
denavegao,atravsdaaplicaodeumalgicadigital prottiposemprevirarparadireita,seguindoaparede
com a finalidade de definir seu comportamento, com at encontrar o ponto final. Com essa finalidade,
base em simplificaes booleanas. O prottipo contar iniciouse estudos detalhados sobre o embasamento
com um sistema de sensoriamento infravermelho terico, como tambm, aquisio dos componentes,
visando a tomada de deciso durante a trajetria e planejamento
e
execuo
do
prottipo.
posteriormente, ser simulado em um labirinto com

PALAVRASCHAVE:EletrnicaDigital,RobExplorador,Labirinto,SistemasDigitais.

CONSTRUCTIONOFAAUTONOMOUSROBOTMAZEEXPLORERWITHTHEUSEOFDIGITAL
ELECTRONICS
ABSTRACT

This project presents the implementation of a

method of Digital Electronics for construction of an
autonomous robot, able to explore environments with
navigation difficulties, through the application of a
digital logic in order to define its behavior based on
Boolean simplifications. The prototype counts, with a
system of infrared sensing for decisionmaking during
the trajectory and subsequently will be simulated in a

maze with walls. The idea behind the solution of the

labyrinth,isbasedontheapplicationoftheruleof"right
hand", adopting a priority in which the goal of the
prototype is always turn right, following the wall until
find the end point. With this purpose, began detailed
studiesaboutthetheoreticalbasis,aswellasacquisition
of components, planning and execution of the
prototype.

KEYWORDS:DigitalElectronics,RobotExplorer,Labyrinth,DigitalSystems.

CONSTRUODEUMROBAUTNOMOEXPLORADORDELABIRINTOCOMAUTILIZAODA
ELETRNICADIGITAL
INTRODUO
Nos ltimos anos, muitos avanos tem sido apresentados no ramo da robtica, impulsionando
melhoriasnoaumentodaprodutividade,seguranaenodesenvolvimentodereasvoltadaspara
controle, instrumentao, programao de auto nvel e mecanismos automatizados (ROSRIO,
2005).Essesavanos,consentiramaaplicaodesistemasintegrados,visandoumacomunicao
eficientecommundofsico,afimderealizartarefasdefinidas,microprocessadasdigitalmente.
Nos sistemas integrados, a transmisso de dados comumente classificada como analgico e
digital.Estessinaiscaracterizamarepresentaodevalorespresentesemsistemasfisicamente
favorveis.SegundoLorenzett(2004),osinalanalgico,apresentavariaescontinuasnotempo
entre valores definidos e conhecidos. J o sinal digital, baseiase na representao de dgitos
(nmerosbinrios)deformadiscreta(TOCCI;WIDMER;MOSS,2011).
Gntzel e Nascimento (2001), conceituam um sistema digital como sendo um dispositivo
interconectadocapazdeprojetarinformaeslgicasdemaneiradigitaloudiscreta.Podendoser
muitas vezes eletrnicos, mecnicos, magnticos ou pneumticos (TOCCI; WIDMER; MOSS,
2011).Dessemodo,ainformaotransmitidaatravsdecircuitosintegrados,comopropsito
dedeterminardoisestadosdeoperaesoucondiesadmissveis,decodificadascomosendo,
estadolgico0ou1.Pordecorrncia,osistemabinrionecessitadedoisnveisdetenso,
denotadosaltoebaixoousimplesmente(0V)e(+5V).
Consequentemente, podese desenvolver robs mveis com a integrao de sistemas digitais,
equipados com sensores que permitam extrair caractersticas advindas de um determinado
ambiente. De acordo com Secchi (2008), os robs mveis so plataformas mecnicas de
transporteautomticocapazesdeexplorarambientesdetrabalhosdesempenhandocertonvel
de autonomia. Conceituase como AVGs (do ingls, Veculos Guiados Automaticamente), e
aplicados em atividades que oferecem riscos inerentes sade humana, como tambm em
transportedecargasperigosasouemtarefasdeexploraosolitrias(CANO,2006).
Os robs mveis so desenvolvidos com capacidades sensoriais e de raciocnio mnimos,
permitindo uma sequncia de aes conhecidas, estabelecendo o objetivo para o qual foi
projetado, limitandose a seguir caminhos preestabelecidos pela sua capacidade de
processamento e tomada de decises. O princpio de funcionamento se dar atravs da
combinao de sistemas analgicos e digitais que permitem a eficincia e controle de sua
aplicao.
Medianteosconceitosapresentados,pretendesedesenvolverumrobautnomocomcircuitos
digitais,capazdeexplorarambientesqueapresentamdificuldadedesada,tendocomosistema
deapoioparafazeratrajetriadocaminhosensoresinfravermelhosquetemcomoutilidadea
detecoetomadadedecisoduranteatrajetria.Suasimulaoserrealizadapormeiodeum
labirinto com paredes na qual o rob reconhecer quando houver caminhos alternativos pela
direita,frenteeesquerdadolabirintoatencontraropontofinal.

MATERIAISEMTODOS

Omtodoadotadoparaesseprojetocontrolarumrobexploradordelabirinto,definindoem
princpio a implementao de uma lgica digital, proveniente dos formalismos da lgebra
Booleana, analisandose posteriormente, seu comportamento, aquisio dos componentes e
execuo. A ideia por trs da soluo do labirinto, baseiase na aplicao da regra da mo
direita,adotandoseumaprioridadenaqualoobjetivodoprottiposemprevirarparadireita,
seguindoaparede.
Meneguele, Ferreira e Arcanjo (2011), explicam que o algoritmo da mo direita apresenta as
seguintescaractersticas:viraradireitaaoinvsdeseguirreto;viraresquerda;seguirretoao
invs de virar esquerda. Deste modo, esperase que o rob responda em funo da lgica
introduzida. Para identificao das paredes do ambiente de simulao, utilizouse sensores
infravermelhos de distncia visando a interao com o sistema digital. Essa interao deve ser
rpidaeeficienteduranteanavegaodorob(PIERI,2002).
Sensores infravermelhos constituemse de dispositivos transmissores e receptores de luz,
operandopormeiodajunodesemicondutoresetransistorescapazesdeemitirluzsobreum
objeto refletor atravs de um sinal eltrico proporcional (THOMAZINI; ALBUQUERQUE, 2007).
Pieri (2002), aponta critrios para a escolha do sensoriamento de um projeto robtico, como:
linearidade, faixa, tempo de resposta e preciso. Em seguida, elaborouse uma combinao
lgica,demodoqueosinalrecebidopelossensores,fossemregistradosemumatabelaverdade,
conformeaTabela1.
Tabela1Representaodomtododedecisodoprottipo.Nessecaso,sensordaesquerda
(SE),sensordafrente(SF)eosensordadireita(SD)definidoscomovariveisdeentradaeosdois
motores:motordadireita(MD)eodaesquerda(ME)comovariveisdesada.

1
2
3
4
5
6
7
8

Sensor
Esquerda
(SE)
0
0
0
0
1
1
1
1

Sensor
Direito
(DS)

Sensor
Direito
(DS)

Motor
Esquerdo
(MD)

Motor
Direito(ME)

EstadoLgico

0
0
1
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1
0
1

1
1
1
0
1
1
1
1

0
1
0
1
0
1
0
0

Virarparadireita
Seguiremfrente
Virarparadireita
Virarparaesquerda
Virarparadireita
Seguiremfrente
Virarparadireita
Virarparadireita

Atabelaverdadepossuioitosituaesquemostramsesatisfatriasparadesempenhodorob
dentrodolabirinto.CombasenaTabela1,observaseapenasumacondionaqualorobse
movimentarparaesquerda:quandoosensordafrente(SF)edadireita(SD)estiverememnvel
lgicoalto(1)eosensordaesquerda(SE)estivernvellgicobaixo(0),comomostraalinha4da
tabelacorrespondente.
Analogamente,orobirparafrenteemduaspossveissituaes:quandoossensoresdafrente
eesquerdaestiveremlivres(nvellgico0),eapenasosensordadireitaestiveremnvellgico
altoouquandoosensordafrenteestiverlivre(nvellgico0),quandoossensoresdadireitae
esquerda estiverem detectando barreira (nvel lgico 1) situao descrita respectivamente na

linha2e6daTabela1.Portanto,osensorfrontaltemprioridadesobreosensordaesquerda,o
quepermitirqueorobdirecioneseparafrente,bemcomoosensordadireitatemprioridade
emrelaoaosdemaissensores.
Apsoembasamentotericosobreanlisedocomportamentodigitalesensoriamentodorob,
so especificados os materiais empregados para construo do mesmo, como a sua estrutura
fsica mvel, fonte de alimentao, circuito para inverso de polaridade dos motores e portas
lgicas. Segundo Gioppo et al. (2009), os robs mveis frequentemente utilizam motores de
corrente contnua, pois sua fonte de alimentao obtida por meio de uma bateria. Assim,
escolheramsemotoresCC(CorrenteContnua),devidoasuascaractersticasevantagenseainda
pelasuavastaaplicao,comoporexemplo,nomovimentoecontroledecargas,mquinasde
impresso,prensasentreoutras(HONDA,2006).
Nalocomoodorob,osmotoresCCprecisamseracionadosnosdoissentidosderotao.Com
essepropsitopossvelutilizarchavesreversveisourelsparainverterosentidodecirculao
dacorrenteemumacarga.OcircuitoprojetadoparatalfinalidadedenominadoponteH.Em
sntese,aativaodomotorsedatravsdoacionamentodeumpardechavesqueficamde
forma diagonal, fazendo com que a corrente circule do polo positivo para o negativo
atravessandoomotorefazendoogirar.Parainverterarotao,precisaseativarooutroparde
chaves e desativar o par queestava anteriormente ativado, consequentemente,o sentido ser
invertido(PATSKO,2006).
Para o projeto, optouse em utilizar uma ponte H dupla integrada chamada L298N
(MICROELECTRONICS, 2000), pois reduz todos os componentes eletrnicos empregados para
construodaponte,almdeoferecerumcontroleeficienteebaixocusto.Tendocomofuno
inverter a rotao dos motores, uma vez que o sistema digital receber os pulsos transmitidos
pelossensoresinfravermelhos,indicandoparaqualsentidoorobdevegirardentrodolabirinto.
AFigura1mostraocircuitoprojetadonosoftwareISISProteus7quesimulaofuncionamentodo
CIL298N.

Figura1CircuitodesimulaodaponteHcomCIL298N.

Terminadaessafase,passouseparaimplementaodosistemadigitalparacontroledasaes
propostasdentrodoambientedesimulao.Asportaslgicas,podemserdefinidascomonveis
deabstraeslgicosoucircuitosintegradoscapazesderealizaroperaesBooleanas,demodo
queosdadosdeentradaproduzasomenteumsinaldesada,dependendodaaplicaorealizada
(GUNTZEL; NASCIMENTO, 2001). importante ressaltar, que a reduo do nmero de

componentesutilizadosnoprojeto,implicanocustofinaldocircuitoediminuioentreosinal
deentradaeasada.
Idoeta e Capuano (2007), demonstram um mtodo eficiente para simplificao dos termos de
uma funo atravs do mapa de Karnaugh. O mtodo utiliza a tabela verdade de uma funo
booleanaondeaslinhasecolunasrepresentamvariveislgicas.Emoutraspalavras,possibilitaa
compreenso de sistemas baseados em nveis de abstraes, permitindo a obteno de uma
expresso lgica que consequentemente, possa ser implementada em um projeto eletrnico
digital.Emseguida,extraiuseasimplificaodaTabela1, atravsdos diagramasdeKarnaugh.
Paraessecaso,aplicaseodiagramadetrsvariveis,esquematizadonaFigura2.

Figura2SimplificaoatravsdodiagramadeKarnaugh.

As simplificaes descritas na Figura 2, resultou no desenvolvimento do sistema digital para

controle das aes advindas dos sensores infravermelhos. Para que o prottipo gire, ora para
direita,oraparaesquerdaoufrente,osmesmoterquesatisfazerascondiesrelacionadascom
asimplificao.Ocircuitolgicodo rob,foiprojetadonosoftwareISISProteus7,conformea
Figura3.

Figura3CircuitolgicodassimplificaesdaFigura2.

AsmanipulaesrealizadasnocircuitodaFigura3,permitequerobtomedecisesdentrodo
labirinto.Asportaslgicassocaracterizadasporumconjuntodedescriesepelassuasfunes
especficas.Nocircuito,utilizouseasportas:OR(estadolgico1,quandoumaoumaisvariveis
deentradaforem1eassumeumvalor0,quandotodasasvariveisdeentradaforem0),AND
(executa o produto de 2 ou mais variveis booleanas) e NOT (porta lgica inversora, isto ,
estado lgico 0 invertido para 1 ou viceversa). Os botes, representam os sensores
infravermelhos,queumavezpressionado,proporcionaumaaodentrodossistemadigital.

RESULTADOSEDISCUSSO

Aconstruodorobexploradordelabirintoobtevedesempenhoadequadomedianteoestudo
realizado,componentesdigitaiseanalgicosempregadoseoambienteparaoqualfoiprojetado.
O circuito da ponte H apresentouse eficiente pelas tomadas de decises realizadas pelos
sensores infravermelhos, calibrados de acordo com a distncia do prottipo at as paredes do
labirinto.Observouse,queosmesmostinhamumalcanceadequadoecomunicaorpidacom
osparmetrosdocircuitolgico.AFigura4,demonstraodesempenhodoprottipodentrodo
labirinto.

Figura4Trajetriarealizadapelorob.
Outroaspectoverificadoquequandoocarrinhosedeslocavaparadireitaouesquerdasempre
parava um motor e girava o outro de acordo com o sentido definido pela tabela lgica. Nesse
caso, colocouse uma porta NOT (inversora) nas polaridades dos motores permitindo que o
carrinhogireem360graus,isto,suafinalidadefazercomqueomotorparadogireemsentido
contrrioaooutro.Foisatisfatrioemsituaesondeorobtemtodososladosfechados,onde
o mesmo sempre tomar como preferncia moverse para direita. Alm disso, utilizouse uma
fontedealimentaode5V,essencialparaaplicaescomcircuitoslgicosdigitais.
CONCLUSO

Oresultadodesteprojeto,concluisequeaimplementaodesistemasdigitaisparacontrolede
umrobmvelautnomo,seguindoumalgicadiscretaparatomadadedecisoedesempenho
do mesmo. Baseandose em simplificaes como os mapas de Karnaugh, conseguese
parmetros de circuitos lgicos reduzidos, possibilitando uma economia de hardware, baixas

interferncias a rudos, como tambm uma comunicao rpida com o sensoriamento,

convertendo faixas de valores analgicos presentes no meio para sinais que delimitamse em
valoresdigitalizadoscomnvellgico0e1,representadoseletricamentecomo0Vou+5V.Os
nveis de abstraes utilizados, foram determinados atravs de portas lgicas, visando a
integraodetodooprojeto.

REFERNCIAS
CANO,C.E.V.TcnicadeNavegaodeumRobmvelBaseadoemumSistemadeVisopara
Integrlo em uma Clula Flexvel de Manufatura (FMC). Dissertao de Mestrado, 154 f.
Publicao DM06/2006, Departamento de Engenharia Mecnica, Universidade de Braslia, DF,
2006.
GIOPPO,L.;HIGASKINO,M.;COSTA,R.;MEIRA,W.RobSeguidordeLinha.34f.Monografia
Curso de Engenharia da Computao, Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba,
2009.
GUNTZEL,J.L.;NASCIMENTO,F.A.IntroduoaosSistemasDigitais.2001.(Apostila).
HONDA, F. Motores de Corrente Contnua: Guia rpido para uma especificao precisa.
TechnicalReport,Siemens,2006.(Apostila).
IDOETA,I.V.;CAPUANO,F.G.ElementosdeEletrnicaDigital.40.ed.SoPaulo:rica,2007.
LORENZETT,J.R.;Eletrnicadigital.Florianpolis(SC):SENAI/SC,p.63.2004.(Apostila).

MENEGUELE, B. E. de O.; FERREIRA, F. P.; ARCANJO, V. da S.Rob Explorador de Labirinto

2D.2011.52f.Monografia(Especializao)CursodeEngenhariadaComputao,Universidade
TecnolgicaFederaldoParan,Curitiba,2011.
MICROELECTRONICS,
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Disponvel
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http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheet/stmicroelectronics/1773.pdf>. Acesso em: 08 Dez.
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PATSKO, L. F. Tutorial Montagem da Ponte H: 3 Montagem. p. 1. Maxwell Bohr
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PIERI,E.R.CursodeRobticaMvel.UniversidadeFederaldeSantaCatarinaProgramadePs
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SECCHI,H.A.UmaIntroduoaosRobsMveis.2008.81f.Monografia(Especializao)Curso
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THOMAZINI,D.;ALBUQUERQUE,P.U.B.de.SensoresIndustriais:fundamentoseaplicaes.3.
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TOCCI,R.J.;WIDMER,N.S.;MOSS,G.L.SistemasDigitais:PrincpioseAplicaes.11.ed.So
Paulo:PrenticeHall,2011.

DESENVOLVIMENTODESISTEMADENAVEGAODEUMROBMVELAUTNOMOATRAVS
DACONSTRUODEUMMAPALOCALPARAAPLICAESEMSISTEMASEMBARCADOS
JeffersonSilvaAlmeida(IT);RafaelSilvadoNascimento (JT)2;PedroPedrosaRebouasFilho(PQ)3
*
InstitutoFederaldoCear(IFCE)CampusMaracanaemail:pedrosarf@ifce.edu.br
(IT)IniciaoTecnolgica
(JT)JovensTalentos
(PQ)Pesquisador

RESUMO

A Robtica Mvel uma grande rea das cincias

exatas, e est presente na realizao das mais diversas
tarefas em nosso cotidiano.Est setornando comum a
utilizaoderobsnaindstria,emserviosdomsticos,
em procedimentos cirrgicos de alta preciso, no
desarmamento de bombas, e at mesmo no auxlio ao
resgatedevtimasemacidentes.Paratal,precisoque
os robs mveis possuam um sistema de navegao
capaz de perceber o ambiente, e assim permitir sua
movimentaoemambientesdiversos,ouespecficos.O
processo de navegao consiste em determinar e

manterarotaoutrajetriaatumdestinodefinidopelo
sistema de controle do rob. O rob utilizado neste
projeto do tipo mvel e movimentase por rodas.
Constituise basicamente por uma plataforma metlica
de sustentao. dotado de quatro rodas acopladas
atravsdeumconjuntodeengrenagens,servomotores
epossuiumcomputadorcomumsoftwareresponsvel
pelanavegao.Nestetrabalhofoipropostoumsistema
de navegao baseado em mapa local, e tem como
objetivosuaaplicaoemrobsmveisautnomos.

PALAVRASCHAVE:robticamvel,percepo,localizao,navegao.

DEVELOPMENTOFTHENAVIGATIONSYSTEMASAMOBILEROBOTTHROUGHTHE
CONSTRUCTIONOFALOCALMAPFORAPPLICATIONSEMBEDDEDSYSTEMS
ABSTRACT

Mobileroboticsisalargeareaoftheexactsciences,and
ispresentinperformingvarioustasksinourdailylives.It
is becoming common to use of robots in industry, in
domestic service, in high precision surgical procedures,
disarming bombs, and even to aid in the rescue of
victimsinaccidents.Forthisitisnecessarythatmobile
robots have a navigation system able to perceive the
environment,andthusallowtheirhandlinginvariousor
specific environments. The navigation process is to
determineandmaintaintherouteorpathtoadefined

robotcontrolsystemdestination.Therobotusedinthis
project is of movable type and moves on wheels.
Consisted basically of a metal platform support. It is
comprised of four coupled wheels through a set of
gears, servo motors and has a computer with software
responsible for navigation. In this paper we propose a
navigationsystembasedonlocalmap,andaimstouse
inautonomousmobilerobots.

KEYWORDS:mobilerobotics,perception,location,navigation.

DESENVOLVIMENTODESISTEMADENAVEGAODEUMROBMVELAUTNOMOATRAVS
DACONSTRUODEUMMAPALOCALPARAAPLICAESEMSISTEMASEMBARCADOS

INTRODUO
ARobticaMvelumagrandereadascinciasexatas,eestpresentenarealizaodasmais
diversastarefasemnossocotidiano.Estsetornandocomumautilizaoderobsnaindstria,
em servios domsticos, em procedimentos cirrgicos de alta preciso, no desarmamento de
bombas,eatmesmonoauxlioaoresgatedevtimasemacidentes.Paratal,precisoqueos
robsmveispossuamumsistemadenavegaocapazdeperceberoambiente,eassimpermitir
suamovimentaoemambientesdiversos,ouespecficos.
Umrobmveltpicoconstitudodossubsistemasaseguir:percepo;localizao;navegao
econtroledemovimento.Osistemadepercepooresponsvelpelaaquisiodedadosdo
ambiente que o rob atua. Esses dados, alm de serem armazenados como parte da prpria
missodorob,sotrabalhadosdeformaaseremutilizadosnageraodeinformaesrelativas
localizaodorobemseuambiente,atravsdeseusistemadelocalizao.Depossedesua
localizao,orobcapazdegerarummapadoambientequeatuaecomparasuaposiolocal
comumaposiomaisglobalnomapageradoouentreguepeloseudesenvolvedorouusurio.A
capacidadedenavegarutilizandoseoreferidomapa,apoiadonamissoquedevedesempenhar
tambm tarefa extremamente necessria e realizada pelo seu sistema de navegao. Esse
ltimoinformaqualtrajetriaosistemadecontroledemovimentodevedesempenhar[Siegwart
andNourbakhsh,2004].
Oprocessodenavegaoconsisteemdeterminaremanterarotaoutrajetriaatumdestino
definidopelosistemadecontroledorob.Osanimaispossuemvriossensoresqueoauxiliamna
suanavegao,porexemplo,aviso,otato,aaudioeosoutrossentidos.Osrobsautnomos
tambmsoprovidosdetaishabilidadesutilizandoessessensores[Bekey,2005].
Estesistemadenavegaocitadoacimaotemaqueabordaremosnestetrabalho,cujoobjetivo
criar um rob mvel, dotado de um sistema de navegao auxiliado por computador,
baseandoseemmapasdeambiente.
MATERIAISEMTODOS
O rob utilizado neste projeto do tipo mvel e movimentase por rodas. Constituise
basicamenteporumaplataformametlicadesustentao.dotadodequatrorodasacopladas
atravs de um conjunto de engrenagens, servo motores e possui um computador com um
softwareresponsvelpelanavegao.Nosprximostpicos,seroapresentadososdetalhesdo
projeto, uma breve explicao do seu funcionamento, e aspectos lgicos da programao
desenvolvida.

Desenhoemontagemdorob
De incio, precisouse desenhar o rob em um software de CAD. Utilizamos para este fim os
softwares Autocad e Inventor, ambos na verso 2012, onde estes foram adquiridos com uma
licenaacadmicanositedaempresaAutodesk.Orobfoimontadocombasenasuaestrutura
bsica, que contempla o chassi, eixos, engrenagens, rodas, servos motores, brao robtico e
garraparamanipulaodeobjetos.OdesenhodecadapeafoiadquiridonositedaempresaVex
Robotics.OresultadopodeservistonaFigura1:

(a)(b)

(c)(d)
Figura1:Robnasvistas(a)Diagonal,(b)Frontal,(c)Lateral,(d)Traseira.
Sistemaembarcado
Apsaetapadedesenho,passamosaetapadeprojetoeconfecodasplacaseletrnicasque
constituem o sistema embarcado. Ao todo so trs placas, divididas pela funo que
desempenhamnorob:controle,acionamentoesensores.
NaelaboraodosistemaembarcadoforamutilizadososoftwareLabcenterProteus,verso7.6,
emicrocontroladoresMicrochipde8bits,referenciadospelafamlia18F4550e16F877A.
As placas comunicam entre si, sendo que somente a de controle a responsvel pela
comunicaocomocomputador,viaSerialRS232.Comoprojeto emmos,foramgeradosos
arquivosGerber,easplacasfabricadasemprocessoCNC,utilizandoaprototipadoraLPKFE33,
disponvelemlaboratrio.OprojetodasplacaspodeservistonaFigura2:

(a)(b)(c)
Figura2:(a)controle,(b)acionamento,(c)sensores.

Desenvolvimentodealgoritmos
Oalgoritmodeprogramaodorobsubdivideseemcontrole,acionamentoesensores.Aplaca
decontrolearesponsvelporcomandarasplacasdesensoreseacionamento.Aseguir,ser
mostradaalgicabsicadeprogramaoutilizada.

(a)(b)(c)
Figura3:Fluxogramasdefuncionamentodorob:controle(a),acionamento(b),sensores(c).
UtilizaodabibliotecaOpenCVeVisualStudio2012
A biblioteca OpenCV uma ferramenta importante neste projeto. Ela possibilita a captura de
imagensdacmera,oprocessamentodessasimagens,eodesenhodomapa,afimdeidentificar
apartirdecertascaractersticasnaimagemumaformadeauxiliaranavegaoelocomoodo
rob.JuntamentecomoVisualStudio2012,podemosdesenvolverosaplicativosparaplataforma
WindowsPCutilizandoalinguagemC++.

Figura4:OpenCV,InteleVisualStudio,Microsoft.
InterfaceGrficaparaPlataformaWindows
EstafasedoprojetoteveporobjetivocriarumainterfaceparaorobemplataformaWindows
PC.Estapermitevisualizaraimagemtransmitidapelacmeradorob,acriaodomapalocal,

almpermitiroenviodecomandoseorecebimentodedadosviacomunicaosemfioporrdio
frequncia,Bluetooth,WiFiouporfios,RS232eUSB.
NaFigura5,podemosverainterfacecriadaatopresentemomento.Estainterfaceainda
poderpassarporalteraesdeadequaoanovasnecessidadesdoprojeto.

Figura5:Softwaredecontroleesuperviso.
Sistemadecontrole
Ocontroleeoprocessamentodosdados,bemcomooscomandosrelacionadosalocomooso
executados utilizando a dinmica mestreescravo, onde o dispositivo mestre um computador
tipoNetbook.AtravsdecomunicaoRS232utilizandoumconversorUSB,fazacomunicao
comdispositivoescravo,quesecaracterizapelaplacadecontrolepresentenorob.
As imagens so obtidas utilizandose uma cmera porttil do tipo webcam, com resoluo de
640x480pixels.Essasimagenspodemaindaservisualizadasdeoutrocomputador,utilizandose
outracmera,capazdetransmitirasimagensviardio.
Computador
(Mestre)

Controle
Cmera

Sistema
embarcado
(Escravo)
Rob

Dispositivo
Scanner

(a)(b)
Figura6:Descriodorobnasvistasfrontal(a),traseira(b).

Dispositivoscanner
Odispositivoscannerutilizaumsensordotipoultrassnico,derefernciaHCSR04.alimentado
com 5 volts, sendo compatvel com a tenso de trabalho do microcontrolador utilizado. Este
sensorpossuiumafaixadeleiturade2cma400cmdedistncia,engulodedetecodeat15
graus. Portanto, o sensor s detectar obstculos com no mximo o ngulo especificado
anteriormente, caso contrrio, haver um ponto cego. Veja a Figura 7 (a). Outro ponto
importante o campo de viso adotado, Figura 7 (b). Neste sistema, utilizamos um campo de
visode160graus,ondeodividimosemtrsregiesdenominadasdeesquerda,frontaledireita,
cadaumacomseungulodeleituraespecfico.Osistemapermiteoajustedasensibilidadeem
16,32ou40leituras,oquegarantemaioroumenorfacilidadeemdetectarobstculosdepouca
largura.Vejaailustraoaseguir:

(a)(b)
Figura7:Testecomobstculoperpendiculareinclinado(a),ecampodevisodorob(b).
Lgicadepercepoenavegao
Acadascannerdoambientecomosensorultrassnicoosistemaembarcadoenviaosdadosde
distnciaparaodispositivomestre,ondeesteoarmazenanamemria,eassimtornapossvela
anlise,deformaageraromapalocaleaprocurarrotasdemaiorespaolivre.Essasrotasso
escolhidasatravsdasmdiasdedistnciafrontal,direitaeesquerda.Arotaaserseguidasera
mdiademaiorvalor.VejaoexemploilustradonaFigura8.

(a)(b)(c)
Figura8:Scannerdoambiente(a),mdias(b)rotaaserseguida(c).

Cinemtica
Comocitadonoinciodesteartigo,orobqueutilizamosdotadodequatrorodasedoisservos
motoresderotao.Estaconfiguraogarantetraoedireoemtodososeixos,boaaderncia
ao terreno, e caracteriza uma baixa velocidade de translao. No entanto, necessita de um
sistema odomtrico complexo devido incerteza nos raios de giro associado a este modelo
(Secchi,2008).
A Figura 9 exemplifica os movimentos que o rob pode realizar. Podemos ver a descrio da
direoesentidodasforasresponsveispelomovimentodetranslao(a)e(b),ondeF1eF2
soasforasdetraoprovenientedosmotores,eFRosomatriodeF1eF2,portanto,afora
resultantequeatuanorob.M1eM2soosmomentosderotao(c)e(d),esooriginadospelo
binrioentreasforasF1eF2.Osbraosdemomentosodesignadosporr1er2.
Paraqueocorraomovimentodetranslaoparafrente(a)ouparatrs(b),osmotoresgiramno
mesmo sentido. J na rotao, esquerda (c) ou direita (d), os motores giram em sentidos
contrrios,fazendoorobrotacionaremtornodopontoP.

(a)(b)(c)(d)

Figura9:Descriodosmovimentosdorob,foras(a)e(b)emomentosderotao(c)e(d).
RESULTADOSEDISCUSSO
Osresultadosobtidosnesteprojetoseromostradosaseguir.
Anlisedosmovimentos
Neste teste, geraramse amostras que aproximam a distncia percorrida pelo rob aps sua
movimentaonossentidosfrenteetrs.Paraquefiqueentendido,osmotoresdesterobso
controladosporpulsosdesinalPWM(Modulaoporlarguradepulsos),eacada25pulsosde
sinal, com ciclo til de 70%, os motores giram por um determinado tempo, resultando em um
pequeno deslocamento na posio do rob. Os testes abaixo quantificam esse deslocamento
atravsdasmedidasdedisperso:mdia,varinciaedesviopadro.

Tabela1Medidadedispersodemovimentosparafrenteetrs.
Mdia
14,82cm

Andarparafrente
Varincia
1,9925 cm

DesvioPadro
1,4115 cm

Mdia
17,84 cm

Andarparatrs
Varincia
0,4112cm

DesvioPadro
0,6412cm

Na Tabela 1, observase que a cada movimento para frente, o rob percorreu em mdia uma
distnciade14,82cm.Avarinciaeodesviopadromostramqueosmovimentosnosomuito
precisos,echegamavariarquase2cm,oquedecertaumvaloraceitvel,jquedeinciono
necessitamos de tanta exatido nos movimentos. Com movimentos para trs a mdia foi de
17,84 cm, a varincia de aproximadamente 0,4 cm e o desvio padro 0,6cm. Comparando os
dados,podemosverqueomovimentoparatrsmaisexato.Estefatopodeseratribudoauma
menorresistnciaaomovimentoparatrs,causadoporalgumdesequilbriomecnico.

Tabela2Medidadedispersodosngulosdegiroparaesquerdaedireita.
Mdia

Giroparadireita
Varincia

DesvioPadro

Mdia

34,681

0,2701

0,5197

34,481

Giro paraesquerda
Varincia
DesvioPadro

0,2989

0,5468

ATabela2refereseaosmovimentosderotao.Podemosobservarqueemmdia,orobgira
34,7grausparaadireitaacada25pulsosdePWM.Avarinciaeodesviopadrocaracterizam
valores bem pequenos, em torno de 0,5 graus, o que praticamente desprezvel. Notase que
quandoorobgiraparaaesquerda,amdiade34,5graus.
Grficodostestesedesviopadro

(a)(b)

Figura10:Amostradostestesdemovimento(a)edesviopadro(b).
NaFigura10(a),considereadistnciapercorridaparafrenteetrsemcentmetros(linhasazule
vermelho), e os ngulos de rotao para direita e esquerda, em graus (linhas verde e roxo).
Podemos observar que nas medidas de movimento e giro, as linhas esto bem prximas,

significando um bom resultado. Em (b) observase que o maior desvio padro aconteceu no
movimentoparafrente,eomenornogiroparaadireita.
Testeemambienteespecfico
Paratestarametodologiadenavegao,foirealizadootestenasituaoilustradanaFigura11,e
repetidodezvezes.

Figura11:Testedenavegaocomdesviodeobstculo.
Anlisedoteste
O teste foi analisado com base em trs perguntas: o rob conseguiu concluir o percurso, se
colidiucomoobstculo,equalotempoquedemorouemrealizaropercurso.
Tabela3Anlisedostestesrealizadosnoambiente1.
1
Concluiuopercurso?
70%
Tocounoobstculo?
Qualotempodo
teste?

Resultadosdotestenoambiente1
2
3
4
5
6
7
100% 100% 60% 100% 100% 100%
Quantasvezes?
1
0
0
0
0
1

8
100%

9
10
100% 100%

94s

65s

78s

Tempoemsegundos
43s

49s

51s

45s

55s

65s

158s

Eficincia
93%
Total
5
Tempo
mdio
70,3s

Deincio,umadasdificuldadesenfrentadasnoteste(1)e(4)foiperdadecomunicaocausada
pelotimeoutdomduloBluetooth.EsteproblemafoiresolvidoutilizandocomunicaoserialRS
232.
CONCLUSO
Neste trabalho foi proposto um sistema de navegao baseado em mapa local, e tem como
objetivo sua aplicao em robs mveis autnomos. Os resultados so um incentivo a
continuaodoprojeto,oaperfeioamentodestatcnica,bemcomoacriaodenovosprojetos

utilizando este hardware, inteligncia artificial e processamento digital de imagens aplicado

robticamvel.
AGRADECIMENTOS
AgradecemosaDeuspelaintelignciaquenosfoiconcedida,aoInstitutoFederaldeEducao,
Cincia e Tecnologia do Cear (IFCE) Campus de Maracana, ao Laboratrio de Prottipos
(LPROT),aoGrupodePesquisaemSistemasInteligentes(GPSI),aPrReitoriadePesquisa,Ps
GraduaoeInovao(PRPI),eaoCNPQpelograndeapoionesteprojeto.

REFERNCIAS
1. ALEJANDRO SECCHI, HUMBERTO. Una Introduccin a los Robots Mviles. Agentina: INAUT,
2008.
2. BEKEY,G.A.AutonomousRobots.[S.l.]:TheMITPress,2005.
3. FERRARO,NICOLAUGILBERTO,1940Fsica:bsica:volumenico/NicolauGibertoFerraro,
PauloAntoniodeToledoSoares.2.Ed.SoPaulo:Atual,2004.
4. GONZALEZ,RAFAELC.:Robotics:Control,Sensing,Vision,andIntelligence.1.ed.United
StatesofAmerica:McGrawHill,1987.
5. MITTAL,R.K.ANDNAGRATH,I.J.ROBOTICSUnitIFundamentalsofrobotTechnology:Robot
anatomy.Workvolume.Robotics&ControlTataMcGraw&Hill,2005.
6. MIYADAIRA, ALBERTO NOBORU, Microcontroladores PIC18: aprenda e programe em
linguagemC/AlbertoNoboruMiyadaira.1.Ed.SoPaulo:rica,2009.
7. OGATA,K.EngenhariadeControleModerno.[S.l.]:PrenticeHall,1998.
8. OLIVEIRA,ANDRSCHNEIDERDE,SistemasEmbarcados:hardwareeofirmwarenaprtica/
AndrSchneiderdeOliveira,FernandoSouzadeAndrade.1.Ed.SoPaulo:rica,2006.
9. REBOUASFILHO,P.P.MicrocontroladoresPIC:LinguagemCutilizandoCCSparaleigos.1.
Ed.Cear:EditoraIFCE,2013.
10. SIEGWART,R;NOURBAKHSH,I.R.IntroductiontoAutonomousMobileRobots.
11. THOMAZINI,D.eALBUQUERQUE,P.U.B.SensoresIndustriaisFundamentoseAplicaes.
4.Ed.SoPaulo:rica,2005.

DESENVOLVIMENTODEMONITORDE4NVEISPARACAIXADGUAUTILIZANDOALGICA
DIGITALDEBAIXOCUSTO
A. C.M.Oliveira(PQ);C.J.R.Santos(PQ)2;C.M.S.Mattosinho (PQ)3; S.N.Santana(IC)4; A.S.
Aquino(IC)5;V.S.Amorim(IC)6
1
MestreemEngenhariadeProcessosProfessoradoInstitutoFederaldeSergipe(IFS)CampusLagarto.Email:
anaclaudia.eng@hotmail.com; 2MestreemEngenhariadeProcessosProfessordoInstitutoFederaldeSergipe
(IFS)CampusLagarto.Email:cleitonengelet@ig.com.br; 3MestreemEngenhariadeProduoProfessorado
Instituto Federal de Sergipe (IFS) Campus Lagarto. Email: cymattosinho@hotmail.com; 4 Aluno do Curso de
Tecnologia em Automao Industrial do Instituto Federal de Sergipe (IFS) Campus Lagarto. Email:
samuelnune@hotmail.com; 5 Aluno do Curso de Tecnologia em Automao Industrial do Instituto Federal de
Sergipe(IFS)CampusLagarto.Email:Andersonsantana20@hotmail.com; 6 AlunodoCursodeTecnologiaem
Automao Industrial do Instituto Federal de Sergipe (IFS) Campus Lagarto. Email: vagneramorim
se@hotmail.com

RESUMO
Aguaumelementovitalparaossereshumanoseseu
ambiente, importante econmica e culturalmente.
Porm, finita e no h possibilidade de consumo
ilimitado deste recurso natural. desejvel manter o
nvel de gua em reservatrios em diversas aplicaes
prticas. Neste trabalho foi desenvolvido um prottipo
paramonitoramentodocontrolede4NveisparaCaixa
dguautilizandoaLgicadigitalpormeiodedisplaysa
LEDs. O sistema controla os nveis nas caixas dguas

utilizando sensores e que esto ligados aos circuitos

integrados. Os sensores so fixados em alturas
diferentesnoreservatrioconformeopontoemquese
deseja fazer a deteco. O prottipo desenvolvido
mostrouseeficiente,defcilmanuteno,baixocustoe
degrandeutilidadeparafinsdidticoseresidenciais.

PALAVRASCHAVE:LgicaDigital,Caixad'gua,Prottipo,gua,Sensores.

DEVELOPMENTOF4LEVELSMONITORFORWATERTANKSUSINGTHELOWCOSTDIGITALLOGIC

ABSTRACT
Water is a vital element to humans and their
environment, it is also economically and culturally
important.However,itisfiniteandthereisnopossibility
of unlimited consumption of this natural resource. It is
desirabletomaintainthelevelofwaterinreservoirsin
manypracticalapplications.Inthisresearch,aprototype
was developed for monitoring the control of 4 water
tank levels using digital logic through the LED displays.

The system controls water levels in the storage tanks

using sensors that are connected to the integrated
circuit. The reservoir's sensors are installed at different
heights depending on which point the detection needs
to be made. The developed prototype was efficient, of
easy maintenance, had a low cost and it was useful in
teaching
and
residential
purpose.

KEYWORDS:DigitalLogic,WaterTanks,Prototype,Water,Sensors.

DESENVOLVIMENTODEMONITORDE4NVEISPARACAIXADGUAUTILIZANDOALGICA
DIGITALDEBAIXOCUSTO

INTRODUO

O desperdcio de gua em geral est associado ao comportamento de uso e por isso

mais evidente nos sistemas individuais (edificaes). As parcelas de perdas e desperdcios
representamcustosparaosusurioseparaasociedade.Portantosuaeliminaooureduoa
nveisrazoveisresultaemconsiderveisbenefciosambientaiseeconmicos.Exemplotpicodo
desperdcio a quantidade de gua no utilizada quando uma torneira permanece aberta a
despeito de a gua no estar sendo utilizada. Ocorrem tambm desperdcios associados a
deficinciastcnicasoucaractersticastecnolgicasinadequadas,podecitarumcasocomumde
deficincia tcnica observado no posicionamento incorreto do tubo de extravasamento de
reservatriosdeguaquandoinstaladosemnvelinferioraodatubulaodegua.
A tcnica utilizada atravs de circuitos digitais que por sua vez obedece a lgica digital,
quesoprojetadosparaproduzirtensesdesadadentrodosintervalosdeterminadosparaos
binrios0e1,porexemplozerovolts(0V)representaobinrio0e+5Vrepresentaobinrio1.
Portanto, todas as informaes correspondentes a sinais de som, vdeos e teclado (nmeros e
letras),porexemplo,devemserconvertidasembitsparaquesejamprocessadasporumsistema
digital. Devido ao nmero de cdigos diferentes criados para a representao de grandezas
digitais,fezsenecessriodesenvolvercircuitoseletrnicoscapazesdeconverterumcdigoem
outro,conformeaplicao(TOCCIeWIDMER,2011).
Os Codificadores e Decodificadores so conhecidos como circuitos que efetuam a
passagemdeumdeterminadocdigoparaoutro.Oscodificadorestornapossvelapassagemde
um cdigo conhecido para um desconhecido. Os decodificadores por sua vez, faz o processo
contrrio, ou seja, transmite um cdigo desconhecido para um conhecido. Os displays de 7
segmentos utilizados para decodificadores possibilita a escrita de nmeros decimais de 0 9
comotambmoutrossmbolosquepodemserletrasousinais.Otipodedisplaymaiscomumo
display a LED, o qual apresenta dois tipos de configuraes, uma catodo comum e a outra
anodocomum(IDOETAeCAPUANO,2012).
O cdigo binrio BCD(Binary Coded Decimal)8421, que significa codificao do sistema
decimalembinrio,omesmopossui4bits,pormvlidode0910,ondeasentradassoos
bitsdestecdigoeassadassorepresentadaspelosbitsdocdigodecimalcorrespondenteO
decodificador pode ser utilizado a partir de um cdigo binrio (BCD 8421) para escrever a
sequncia de 0 9 em um display de 7 segmentos catodo comum. A Figura 1 apresenta a
estruturadesteDecodificadoreaconfiguraododisplay(IDOETAeCAPUANO,2012).

DECODIFICADOR
BINRIO/DECIMAL

A
B
C
D

S0
S1
S2
S3
S4
S5
S6

S7
S8
S9

Figura1DecodificadoreDisplay(a)EstruturadoDecodificador,(b)ConfiguraodoDisplay
catodocomum

Odesenvolvimentodatecnologiadoscircuitosintegrados,possibilitandoacolocaonum
nico invlucro de diversos componentes j interligados, veio permitir um desenvolvimento
muito rpido da Eletrnica Digital e consequentemente do projeto de sistemas digitais. Em
projetos um dos decodificadores muito utilizado o Circuito integrado 4511 da famlia lgica
CMOS (Complementary MetalOxideSemiconductor), que significa Metalxido Complementar,
cujaalimentaopodevariarde315Voltseacorrentemximadesadaparaossegmentos
de 25mA, ao contrrio da famlia TTL (TransistorTransistor Logic), cujo significado Lgica
TransistorTransistor, e trabalha com alimentao de 5V. Este decodificador tem como funo
converter sadas lgicas de um contador do BCD em nmeros decimais expondoos em um
displayde7segmentos.AFigura2apresentaapinagemdesteCircuitointegradoqueatuacomo
umDecodificador(TOCCIeWIDMER,2011).

Figura2PinagemdoCircuitoIntegradoCD4511

Neste contexto, o objetivo deste trabalho monitorar quatro nveis de indicao para
caixadguautilizandoaLgicadigital,pormeiodedisplaysaLEDs,configuraocatodocomum,
evitandoassimodesperdciodeguaefacilitandoousodamesmamonitorandoa,utilizandose
sensoresconectadosacircuitosintegrados.OsistemafoidesenvolvidoeavaliadonoLaboratrio
de Eletrnica Digital do Instituto Federal de Sergipe. O prottipo desenvolvido para
monitoramentodonveldeguacontribuirparamelhorarasatividadesdidticasepesquisano
mbitodocursoTecnlogoemAutomaoIndustrialdestaInstituio,considerandoosaspectos
econmicos.Assim,ousodaLgicadigitalconstituiumaalternativaimportanteparaviabilizaro
usodeexperimentosdeensinoeaprendizagemnoambienteeducacional.

MATERIAISEMTODOS

O projeto, desenvolvimento e anlise foram realizados no Laboratrio de Eletrnica

Digital do Instituto Federal de Sergipe, Campus Lagarto. O prottipo desenvolvido pode ser
aplicado em residncias que sejam individuais ou condomnios. O monitoramento do mesmo
substituiafunodeumapessoaqueprecisariadesligarabombadeabastecimentoemcasode
transbordamentodeguaeligarabombadguaquandopercebesseafaltadgua.Osistema
foi desenvolvido levandose em considerao a necessidade de um sistema simples e de fcil
manuseio.OsmateriaissodescritosnaTabela1.

Tabela1Descriodosmateriaisutilizadosnoprojeto
DescriodoMaterial
Reservatrio1e2
Barramentoplstico
Parafusos
Bia
Conectores(caboderede1mt)
Chavesliga/desliga
Fontes5Ve12V
Bateria9V
Resistores470
Leds:vermelho,amarelo,verdeeazul
Circuitosintegrados4511
Displayscatodocomum
Tomadadupla
Bombadgua
Protoboard
Caixa4x2
Tampacega
Sirene
Tbua

Quantidade
2
1
25
1
1
4
1
1
19
4
4
4
1
1
1
3
3
1
1

FonteLaboratriodeEletrnicaDigitalIFSCampusLagarto,2013.

O cerne do circuito so os circuitos integrados CD 4511 que conta cada um com

respectivassadas,asquaissorepresentadaspelosbitsdocdigodecimalcorrespondenteea

leiturafeitaatravsdedisplaysde7segmentos,configuraocatodocomum.Aalimentaodo
decodificador feita atravs dos terminais 16 (positivo) e 8 (terra). O decodificador BCD8421
recebeumcdigobinriopelospinosdeentradaABCDeodecodificaparadecimalnoformato
do display de 7 segmentos. As sadas 9, 10, 11, 12, 13, 14 e 15 so ligadas diretamente aos
terminaiscorrespondentesdodisplayequivalenteacadanvellgicodacaixadgua.Asentradas
referentes aos pinos 3: Lamp Test (LT), pino 4: Blanking (BI) e pino 5: Latch Enable (LE) so
utilizadasparatestarodisplay,desligarouajustarobrilhododisplay(HESSELetal.,2008).
Os sensores so simples pontas de fios que so fixados em alturas diferentes no
reservatrioconformeopontoemquesedesejafazeradeteco,quesodetectados4nveis
paracaixadgua.AFigura3apresentaabarradesensoresparacontroledenveldeguadentro
doreservatrio.

Figura3Barradesensoresparacontroledenveldegua

O sistema mede o nvel da gua nas caixas dguas atravs destes sensores que esto
ligados aos circuitos integrados que trabalham da seguinte forma: quando o sensor 1 for
acionado, significa que a caixa dgua est em um nvel considerado baixo, logo os circuitos
acionamabombadguaparaqueamesmasejaligadaepossaencheracaixadgua.Quandoo
sensor2foracionado,significaqueacaixadguaestnumnvelconsideradocom50%
dacapacidade.Quandoosensor3foracionado,significaqueacaixadguaestnum
nvelconsideradocom75%dacapacidade.Quandoosensor4foracionado,significaquea
caixadguaestnumnvelconsideradocheio,logooscircuitosdesligamabombadguae
a sirene acionada, para que a bomba dgua no continue jogando gua e transborde.
Quandonenhumdossensoresestiveracionado,significaqueacaixadguaestvazia,entoos
circuitosvoligarabombadguaparadeixaremorecipientecheio,masvocontinuardeixando
o local de vazamento da caixa aberto, para que as pessoas que utilizam aquela gua possam
continuarusandoa.

Apresentaogeraldoprottipo

Paramontaroprottipofoinecessriaautilizaode2reservatrios(vasoplstico),uma
torneirapequena,umabia,umabombadgua,umabarramentoplstico,conectores(cabode
rede),chavesliga/desliga,fontes5Ve12V,bateria9V,resistores470,leds,circuitosintegrados
4511, displays catodo comum, tomada dupla, protoboard, caixa4x2, tampa cega,sirene, tbua,
parafusos(Figura4).

Figura 4 Prottipo do desenvolvimento do Monitor de 4 Nveis para Caixa dgua utilizando a Lgica
digital

AvaliaodoCustodoprojeto

ATabela2apresentaopreounitriodecompradoscomponentesutilizadosnoprojeto,
em que se observa o custo total de matriaprima foi de R$ 168,10. Valor considerado baixo
diante dos custos dos sistemas comerciais disponveis no mercado, os quais, geralmente, so
obstculos para o seu uso de forma difundida nas Instituies de Ensino, especialmente em
pasesemdesenvolvimento.
Tambm uma possibilidade interessante para o projeto pode ser a utilizao de sucata
eletrnica,devidoreduodecustos,eainda,porreutilizarummaterialqueseriadescartadoe
quepossivelmenteiriaparaolixo(BLIKSTEIN;BONILLAapudGONALVES,2007).
Assim,adisponibilizaodesoluesdebaixocustoconstituiumaalternativaimportante
paraviabilizarousodeexperimentosdeensinoeaprendizagem,comousodaLgicaDigital,no
ambienteeducacional.

Tabela2Preodoscomponentesutilizadosnoprojeto
Material

Quantidade

ValorUnitrio

TotalR$

Reservatrios

R$5,00

R$10,00

Barramentoplstico

R$4,00

R$4,00

Parafusos

20

R$0,10

R$2,00

Bia

R$5,00

R$5,00

Conectores

R$2,00

R$2,00

Chavesliga/desliga

R$1,60

R$6,40

Fonte5V

R$15,00

R$15,00

Fonte12V

R$20,00

R$20,00

Bateria9V

R$10,00

R$10,00

Resistores470

19

R$0,30

R$5,70

Leds/coresvermelho/amarelo/verde/azul

R$2,00

R$8,00

Circuitosintegrados4511

R$1,00

R$4,00

Displaycatodocomum

R$4,00

R$16,00

Tomadadupla

R$10,00

R$10,00

Bombadgua

R$15,00

R$15,00

Protoboard

R$20,00

R$20,00

Caixa4x2

R$1,00

R$3,00

Tampacega

R$1,00

R$2,00

Sirene

R$5,00

R$5,00

Tbua

R$5,00

R$5,00

CUSTOTOTAL

R$168,10

FonteLaboratriodeEletrnicaDigitalIFSCampusLagarto,2013.

RESULTADOSEDISCUSSO

Ao efetuar testes, os limites mximo e mnimo so respeitados e a bomba dgua foi ligada e
desligada conforme desejado. Verificouse que o prottipo atende aos objetivos propostos. A
avaliao global do projeto positiva, tendo o prottipo mostrado um bom desempenho ao
longodoseudesenvolvimento.Omodeloatendesnecessidadeslevantadasinicialmente,tanto
no que tange sua funo de monitoramento dos nveis quanto ao baixo custo de
implementao.

CONCLUSO

Diantedoquefoiabordadopodeseverificarqueasociedadetemexigidodetodoousoracional
dosmeiosqueanaturezaoferece.Aguaumbemfinito,ouseja,elanosereproduz,porisso

devesertratadacomprecauo,semquehajadesperdcios.ALgicadigitalumaimportante
ferramenta que existe para ajudar a sociedade a solucionar os seus problemas com a
implementaodosistemaemquesto,porissootrabalhooraconcludoapresentaumprojeto
debaixocustoquepodecontribuirnomonitoramentoeusodevidodagua.

AGRADECIMENTOS
AoInstitutoFederaldeSergipe(CampusLagarto)eaCoordenadoriadeAutomaoIndustrial(CCSTAI).

REFERNCIAS

BACURAU,R,M;MELOJR,J,C,F;BRAULIO,G,L;SOARES,S,A,F.SistemasEletrnicoparaControle
doNveldeguaemReservatrios.AnaisdaEscolaRegionaldeComputaoBahia,Alagoase
SergipeERBASE
2001.
Disponvel
em:
http://www.acso.uneb.br/erbase2011/Anais/Anais/03_WITGCBASE/01_Iniciacao%20Cientifica/IC
_07_82575_1.pdf.Acessoem02demaiode2014.

GONCALVES,P,C.Prottipodeumrobmveldebaixocustoparausoeducacional.Dissertao
deMestrado(ProgramdePsGraduaoemCinciadaComputao daUniversidadeEstadual
deMaring),2007.

HESSEL, R.; OLIVEIRA, C. S.; SANTARINE, G. A.; VOLLET, D. R. Contadores eletrnicos no

laboratrio didtico. Parte I. Montagem e aplicaes. Rev. Bras. Ensino Fs. vol. 30 n. 1. So
Paulo,2008.

IDOETA,I.V.;CAPUANO,F.G.ElementosdeEletrnicaDigital.SoPaulo:Editorarica,2012.

TOCCI,R.J.;WIDMER,N.S.SistemasDigitaisPrincpioseAplicaes11Ed.,RiodeJaneiro,
2011.

http://pdf.datasheetcatalog.net/datasheets/150/109579_DS.pdf. Acesso em: 03 de maio de

2014.

http://endigital.orgfree.com/combinacional/7447.htm.Acessoem:03demaiode2014.

http://www.finep.gov.br/prosab/livros/prosab5_tema%205.pdf.Acessoem:03demaiode2014

http://labdegaragem.com/profiles/blogs/utilizandodecodificadorcd4511comarduinoedisplay
de7segmen.Acessoem:03demaiode2014.

http://www.te1.com.br/2011/07/circuitocontroleautomaticobombaagua/#axzz30gsa4OX0.
Acessoem:03demaiode2014.

OTIMIZAODOCONTROLEDEUMELEVADORPORBLUETOOTH
K.C.Sousa(IC);A.E.M.F.Costa(IC)2;T.Oliveira(PQ)3
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusCajazeiras,2InstitutoFederaldaParaba(IFPB)Campus
Cajazeiras;3InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusCajazeiras;email:kleysson.cs@hotmail.com

(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Utilizando um micro controlador da famlia pic, feito

um acionamento inteligente de um prottipo de um
elevador utilizando um mdulo bluetooth para
comunicao serial e uma interface personalizada feita
pelo aplicativo App Inventor funcionando no sistema
operacionalAndroid,oelevadorserativadoatravsdo
toquenobotodocelularfazendocomqueomesmose

desloque para o andar desejado, sensores magnticos

faro a leitura indicando o posicionamento do andar
paraocontroledelocalizaodoelevador.

PALAVRASCHAVE:sensores,elevador,microcontrolador,Bluetooth,celular.

OPTIMIZATIONOFCONTROLINANELEVATORBLUETOOTH
ABSTRACT

Usingamicrocontrollerfamilypic,ismadeasmartdrive
aprototypeofanelevatorusingabluetoothmodulefor
serial communication and a custom interface made by
App Inventor application running on the Android
operating system, the lift is activated by touching the

button cell causing it to move to the desired floor,

magneticsensorswillreadindicatingthepositionofthe
floortocontrolthelocationoftheelevator.

KEYWORDS:sensors,elevator,microcontroller,Bluetooth,Cell.

OTIMIZAODOCONTROLEDEUMELEVADORPORBLUETOOTH

INTRODUO

Hojediversosprdiosseencontramcomelevadoresantigosequenoutilizamnenhum
tipodeautomaodeseusrecursos,sejamessesresidenciaisoucomerciais.Comissodiversos
problemastendemaaparecer,taiscomo:elevadostemposdeespera,embarquedepassageiros
em trajetos contrrios a do elevador, gasto indevido de energia eltrica com acionamento dos
motoresdeformainadequadaedesgastedediversaspeaspelofuncionamentodesnecessrio
doelevador(RAMOS,2008).
Estetrabalhoconsistenodesenvolvimentodeumprottipodeelevadorutilizandomicro
controlador(PIC18F4520A).Oobjetivoprincipaladequarocontroledemovimentodoelevador
indicandoaomesmoqualandarsedesejachegar.Sendoconstitudode:seisandares,sensores
magnticos posicionados em locais estratgicos que contribuem para a identificao do
posicionamentodoelevador.
Omicroprocessadorutilizadocoordenaomovimentodoelevadoratravsdeummdulo
de comunicao Bluetooth, sendo esta, feita por um dispositivo que contenha o sistema
operacionalAndroid(SmartphoneouTablet),porexemplo:senoslocalizamosnoprimeiroandar
e queremos ir ao quinto, pressionandose o boto no dispositivo com o sistema operacional
Android indicativo do andar enviando a informao via Bluetooth para o micro controlador
fazendoentoacomparaodocaracterecorrespondente,omotoriniciaseutrabalhogirando
em determinado sentido, chegando ao local desejado o sensor magntico ativado
interrompendoassimopercurso.
AppInventorparaAndroidumaaplicaowebdecdigoabertooriginalmentefornecido
peloGoogle,eagoramantidapeloInstitutodeTecnologiadeMassachusetts(MIT).Elepermite
queosrecmchegadosdeprogramaodecomputadorparacriaraplicativosdesoftwareparao
Androidsistemaoperacional(OS).Eleusaumainterfacegrfica,muitosemelhanteaoriscoea
StarLogo TNG interface de usurio , que permite aos usurios arrastar e soltar objetos visuais
paracriarumaplicativoquepodeserexecutadoemdispositivosAndroid.
AocriaroAppInventor,oGooglesebasearamempesquisasanterioressignificativoem
informtica educativa, bem como o trabalho feito dentro do Google em ambientes de
desenvolvimentoonline.

App Inventor e os projetos em que se baseia so informados pela aprendizagem

construcionistas teorias, que enfatiza que a programao pode ser um veculo para se engajar
idiaspoderosasatravsdaaprendizagemativa.Comotal,partedeummovimentocontnuo
emcomputadoreseeducaoquecomeoucomotrabalhodeSeymourPaperteoLogoGrupo
MITnadcadade1960etambmtemsemanifestadocomMitchelResnicktrabalhosemLego
MindstormseStarLogo.

Figura1Janeladoappinventor,criadordeaplicativosparaosistemaandroid

Alinguagemdeprogramaoutilizadaparaarealizaodoaplicativofoialinguagemdeblocos.

Figura2Janeladeprogramao

MATERIAISEMTODOS

Paraosexperimentosprticosdoprojeto,foiutilizadoomicrocontroladorPIC18F4520,
MduloRel,MduloBluetooth,MAX232,SensorMagntico.
Na Figura 2 demonstra o prottipo do elevador. possvel notar atravs da mesma as
suasdivisesdesdeo1ato6andar.

Figura2Diagramaesquemticodoprottipodoelevador.

Oprottipodesenvolvidoapresentaasseguintescaractersticas:
Armazenamentodaposiodoelevador,utilizandoumalgicaparaseufuncionamento;
Visualizaonodisplaydoandarqueoelevadorseencontra;
Alterao do andar pelo dispositivo desenvolvido utilizando Bluetooth em celular
qualquercelularquepossuasistemaAndroid.

Omotorqueresponsvelpelamovimentaodoelevador,deumamaquinadelavar
roupa da marca Brastemp, sua alimentao feita em 220 volts. Toda a carcaa do mesmo
constitudadeferrocomumapoiodemadeira,amesmaalimentaoquevaiparaomotorpassa
por uma fonte de 9+9V CC para alimentao do micro controlador ajustado a tenso por um
reguladordetenso.
Aps conectar um dispositivo mvel ao mdulo Bluetooth, fazse necessrio abrir o
aplicativooqualapresentaosbotesdeacionamentodoelevador.
No fluxograma abaixo demonstrado como o elevador funciona de acordo com os
comandosdados.

Andar atual 5

Sensores
Controlador
Andarescolhido2

AndarDesejado2

Seoelevadorestiveremalgumandar,ocontroladorrecebeearmazenaasinformaes
atravs dos sensores que se encontram em cada andar, indicando onde ele se encontra.
Dependendodoandarescolhido,ocontroladorlevaoprottipoparaoandardesejado,apartir
daposioatual.
No exemplo do fluxograma foi escolhido o 2andar. O controlador j havia armazenado
queoelevadortinhaparadono5andar.Nocdigodoprogramafeitaumapequenacontaque
faz a diferena entre o andar atual e o andar escolhido, deslocando o elevador para o andar
desejado.

O Designer a tela inicial de um projeto. aqui que desenhado todo aplicativo,

escolhendo a posio dos botes e imagens, inserindo fotos, droplists, checkboxes e outros
componentesdisponveisparaaconstruodeumprograma.
Para utilizar um desses componentes basta clicar sobre ele e arrastar para cima da
segundacoluna,chamadaViewer(Visualizador).
Comissooprojetistadoprogramapodeescolherdeformavariadaasposiesdosbotes
eoutroselementosquepreferircolocaremseuaplicativo.
Diferente de uma programao convencional onde feita linhas de cdigos no App
inventoraprogramaoseemblocosondeseassemelhaalinguagemjava..
Podese gerar aplicativos para uso em conjunto com outros dispositivos como: pic,
arduinoeoutrosmicrocontroladores.

RESULTADOSEDISCUSSO

Para a construo do prottipo, primeiramente foram realizadas simulaes para

verificaodocircuitodepotncia.

Figura3Simulaodocircuitodepotncia

Apsaanlisedocircuito,foifeitaasimulaodocircuitoeletrnico.
Comomostranafigura4,ocircuitoeletrnicoapresentaopicutilizado,osbotesmanuaiscomo
prevenodealgumerronatransmissodosinalpelobluetooth,eomotordeacionado.

Figura4Circuitoeletrnico

Oaplicativonospermitetervriasformasdecomunicao,como:

Comunicaobluetooth;

Comunicaoweb(internet);

Podendoenviarereceberinformaes.

Nafigura5,apresentadoodispositivonasuaformafinal.

Figura5InterfacedoAppinventor

Segueabaixoaprogramaoutilizadanoprojeto.

while(1)//laoderepetio{
nivel=andar();//recebeposiodoandaremrepouso
if(nivel>='1'&&nivel<='6')nivel2=nvel;//estadodoandar
printf("\n\rAndarAtual%c\n\r",nivel);//andaratual
printf("\n\rInformeUmAndar:");//andarescolhido
aux=getc();//varivelderecebimentobluetooth
printf("%c\n\r",aux);//andarescolhido
if(aux>='1'&&aux<='6')//comparaseavarivelestentreosintervalosdeandaremexistentes

CONCLUSO

Com base nos conhecimentos adquiridos neste projeto podemos expandir esse tipo de
comunicao para mltiplos outros componentes facilitadores para os seres humanos nas suas
tarefascotidianaseusandodobenefciodatecnologiaparasuprirsuaslimitaes.
Podese futuramente haver uma implementao do projeto criando sua interface prpria
utilizandodalinguagemJAVAdeprogramao,sendooprogramacriadoparaAndroidexclusivo
parausodoelevador,tendoemseupaineldecomandoasimulaodosbotescomoumcircuito
realdeelevador.

AGRADECIMENTOS
A equipe de trabalho agradece ao IFPB pelo incentivo pesquisa, fornecimento de
equipamentosecondiesaoencaminhamentodasatividades.

REFERNCIAS
RAMOS,RafaelJoseetal.Elevadorcontroladoviamicrocontrolador.2008.

PESQUISAEMONTAGEMDEUMPROJETOELETRNICOROBTICOQUEFORNEABASESPARA
FUTURASAPLICAESTECNOLGICASNOIFSERTOPECAMPUSSALGUEIRO
A.R.R.daCruz(IC);M.S.Matias(IC) 2 ;M. A. F. Marques (PQ)3
AlunadeiniciaocientficadoInstitutoFederaldoSertoPernambucano(IFSertoPE)CampusSalgueiro,
2
AlunadeiniciaocientficadoInstitutoFederaldoSertoPernambucano(IFSertoPE)CampusSalgueiro,
3
ProfessorapesquisadoradoInstitutoFederaldoSertoPernambucano(IFSertoPE)CampusSalgueiro
1

(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

ntido como o desenvolvimento nas pesquisas

tecnolgicas agregou diversos equipamentos e
mquinas que hoje aceleram processos industriais e
revolucionaramosmeiosdecomunicao.Visandoas
facilidades e benefcios que proporcionam essa
tecnologia, que essas pesquisas foram feitas. Ainda
que a soma das montagens em que obtemos xito
seja
relevante
e
proporcionado
muitos
conhecimentos e levantado possibilidades de
implementaes futuras, a falta de componentes fez
com que a concluso da parte prtica do projeto
ficasse prejudicada, mas a continuao do projeto

unido a uma disponibilidade e diversidade maior de

materiais, pode mostrar a grande capacidade que o
projetotemdetransformaodealgumasatividades
dentroeforadocampus,tendoemvistaopotencial
que ele possui, enxergado durante as pesquisar e
montagens que obteve sucesso. Dependendo da
aplicaodoprojetoexistemdiversosbenefciosque
podem ser alcanados, sendo que a questo
tecnolgica ganha em benefcios para a instituio,
pois pode ter em seu perfil novos produtos
tecnolgicosdirigidospara diversasreas,facilitando
einovandoprocessos.

PALAVRASCHAVE:Eletrnica,tecnologia,modernizao.

RESEARCHDESIGNANDASSEMBLYOFANELECTRONICROBOTICTHATPROVIDEBASISFOR
FUTURETECHNOLOGYAPPLICATIONSINIFSERTOCAMPUSPEWILLOW

ABSTRACT
Clearly the development in technological
research added various equipment and machines that
accelerate industrial processes today and have
revolutionized the media. Aiming at the features and
benefits that this technology provides, that these
researches were made. Although the sum of the
assembliesthatgetsuccessandprovidedmanyrelevant
knowledge and raised possibilities for future
implementations, lack of components has made the
completion of the practical part of the project stay
impaired, but the continuation of the project to a
KEYWORDS:Electronics,technology,modernization.

united and Availability greater diversity of materials,

can show the great ability of the project is the
transformationofsomeactivitiesonandoffcampus,in
view of the potential he has, seeing during search and
assemblies that succeeded. Depending on the
implementationoftheprojecttherearemanybenefits
that can be achieved, and the technological question
gains in benefits to the institution, as it can have on
your profile new technology products targeted to
differentareas,facilitatingandinnovatingprocesses.

PESQUISAEMONTAGEMDEUMPROJETOELETRNICOROBTICOQUEFORNEABASESPARA
FUTURASAPLICAESTECNOLGICASNOIFSERTOPECAMPUSSALGUEIRO
Introduo

A robtica procura facilitar processos automatizando tarefas, realizandoas de forma

rpida e eficaz. O modo de sua execuo baseado em um estudo sobre as aes a serem
executadas e qual a maneira mais eficiente de ser realizada. As ferramentas necessrias so a
utilizao de montagens eletrnicas, auxiliadas pela informtica, onde a leitura de dados e a
proposiodeaessoprocessadaseassimrealizadasatravsdesensores,microcontroladores
programados,circuitoseletrnicosemontagensmecnicas.Osestudosemontagenstesteparaa
futura montagem de um projeto eletrnicorobtico, que contenha em suas funes, anlises
sensoriais,programaesdemicrocontroladorasequeomesmoexecutetarefasautomatizadas
fornecerideiasebasesmaisbemaliceradasparaquepossacomporaestruturadocampusnas
maisdiversasreasetambmpossivelmenteforadocampus.
Aes como portas automticas, sensores de temperatura, leitura de dados, envio e
armazenamentodeinformaesquecontrolemprocessosecompartimentos,automatizaode
processos, criao novas tecnologias e novos projetos, todas essas aes podem partir de
estudosetestesparamontagensrobticas.EmummeioeducacionalcomoocampusSalgueiro,
um projeto de pesquisa na rea de eletrnica fomentar tambm a curiosidade e iniciao
cientifica no corpo discente, tendo em vista as inmeras aplicaes que possam surgir. A
montagem servir de exemplo e agregar diversos contedos de estudo tecnolgico, cada um
comsuaresponsabilidadenoprojeto,deacordocomapesquisapoderodarmargemafuturas
novaspesquisaseaplicaestecnolgicas.

FundamentaoTerica

A eletrnica analgica se baseia no controle dos sinais eltricos, ou seja, na corrente

eltrica, por componentes eletrnicos como, resistores, capacitores, leds, transistores entre
outros. Toda a composio de componentes em circuitos eletrnicos previamente calculados e
testado tm por objetivo uma utilidade da corrente eltrica em prol de algum funcionamento
queotimizetempoeatividades.
Assim como a eletrnica digital, sendo esta, eletrnica de trabalho baseado na lgica
binria e por pulsos de corrente, 0 ou 1, ligado ou desligado. Os componentes eletrnicos
utilizados na analgica do base ao funcionamento da digital sendo esta constituda em seus
principaiselementos,osCIs,circuitosintegradosquefazemprocessamentodospulsoseltricos
emcomandosautomticosparacontroledecircuitosmaiscomplexos.
Entreoscomponentesdaeletrnicaanalgicatemos:
Resistores
Um resistor pode ser definido como sendo um dispositivo eletrnico que tem duas
funes bsicas: ora transforma energia eltrica em energia trmica (efeito joule), ora limita a

quantidade de corrente eltrica em um circuito, ou seja, oferece resistncia passagem de

eltrons.(BRASILESCOLA,2014)
Os resistores funcionam dentro do circuito como inibidores da quantidade da corrente
eltrica no circuito, limitando a passagem da mesma para os demais componentes que
necessitam de valores especficos para determinados funcionamentos. So normalmente
constitudosdecarbonoepodemterseuvalorderesistnciafixaouvarivel,sempremedidano
SI,sistemainternacional,naunidadedeOhms().

Figura1.Resistor(INFOESCOLA,2014)

Oclculodovalordaresistnciapodeserencontradodeacordocomocdigodecores,
expressonosresistores,etambmpormultmetrosouohmmetros.
Capacitores
Entreasdiversasnecessidadesdeumcircuitoeletrnico,umadelasoarmazenamentoe
descarregamentodacorrenteeltricaparaasdevidasfuncionalidadesdentrodocircuito.Umdos
componentesquerealizamestafunoocapacitor.
Capacitor ou condensador o conjunto de condutores e dieltricos arranjados de tal
formaqueseconsigaarmazenaramximaquantidadedecargaseltricas.(INFOESCOLA,2014)
Os tipos de capacitores variam de acordo com o material dieltrico existente na sua
constituio, so classificados em quantidade em relao a sua capacitncia, sua unidade de
medidanoSI,simbolizadaporF(Farad).

Figura2.Tiposdecapacitores(ELETRNICADIDTICA,2014)

LEDs
O LED um componente eletrnico semicondutor, ou seja, um diodo emissor de luz (
L.E.D=Lightemitterdiode),mesmatecnologiautilizadanoschipsdoscomputadores,quetem
a propriedade de transformar energia eltrica em luz. Tal transformao diferente da
encontrada nas lmpadas convencionais que utilizam filamentos metlicos, radiao
ultravioletaedescargadegases,dentreoutras.NosLEDs,atransformaodeenergiaeltrica
emluzfeitanamatria,sendo,porisso,chamadadeEstadoslido(SolidState).(UNICAMP,
2014)
O LED um componente do tipo bipolar, ou seja, tem um terminal chamado anodo e
outro,chamadocatodo.Dependendodecomoforpolarizado,permiteounoapassagemde
correnteeltricae,consequentemente,ageraoounodeluz.(UNICAMP,2014)

Figura3.Leds(COMUNITEXTO,2014)

Transistores
Os transistores so dispositivos de trs terminais constitudos de materiais
semicondutores, com camadas NPN, negativopositivonegativo, ou PNP, positivonegativo
positivo,quetmseufuncionamentobaseadonoterminaldabase.
Muitosimplesdeserusado,umtransistorbasicamentecompostoportrsfilamentos:
Base,EmissoreColetor.Oemissoroplopositivo,ocoletor,oplonegativo,enquantoabase
quem controla o estado do transistor, que como vimos, pode estar ligado ou desligado. Um
transistoraoserdesligadoacabanotendocarganabase,provocandoconsequentementeano
existnciadecorrenteeltricaentreoemissoreoreceptor.Assimcadatransistorfuncionacomo
uma espcie de interruptor, na qual, pode estar ligado ou simplesmente desligado.
(INFOESCOLA,2014)

Figura4.TiposdeTransistores(TECHTUDO,2014)

CircuitosIntegrados
Oscircuitosintegradossoumconjuntodevrioscomponentes, resistores,capacitores,
transistores,condensadosemumscomponenteslido,comterminaisdeentradaesadapara
processamentodesinaiseltricos,oupulsos,nalgicabinria.
Oscircuitosintegradospodemseranalgicosoudigitais,entreosanalgicosexistem:os
amplificadoresdeudio,ososciladores,osamplificadoresoperacionais,etc.
Entreoscircuitosintegradosdigitaisexistem:
Osdigitaissoaquelesquetrabalhamcomapenasdoisnveisdesinais(0e1)realizando
operaes lgicas como as encontradas em computadores. Existem duas grandes famlias de
circuitos integrados digitais encontrados nas aplicaes prticas comuns. A famlia TTL que
compatvelcomamaioriadoscomputadoresfuncionandocomtensode5VeafamliaCMOS
quetrabalhacomtensesde3a15V.(BRAGA,2014)

Figura5.CircuitosIntegrados(MUNDODIGITAL,2014)

Displayde7segmentos
Os displays de 7 segmentos so componentes eletrnicos de exposio de informaes
externasconstitudosporledsemcadasegmentocomterminaispositivosenegativos.
Osdisplaysde7segmentosamaneiramaisfcildemostraraomundoexteriorinformaes
que estejam em circuitos eletrnicos. Estes displays so fornecidos de duas maneiras: Com
catodocomumeanodocomum.(LINUXEMAIS,2014)

Figura6.Displayde7segmentos(MULTILOGICA,2014)

Motordecorrentecontnua

Os motores eltricos de corrente contnua funcionam a base dos princpios de

eletromagnetismosendoaplicadosemdiversoscircuitosparaacionamentodequalquertipode
automaoemrelaoasproporesdomotorenvolvidoedosvaloresdetensoecorrentede
trabalho.

Figura7.MotorEltricoCorrenteContnua(MUNDODAROBTICA,2014)

Esses motores so amplamente utilizados na robtica pois so de fcil acionamento,

necessitamdevaloresbaixosdetensoecorrente,entre8e12V,podemsercontroladoscom
dispositivosanalgicossimpleseaplicadosemmontagenscomrodas,compolias,entreoutras.

MateriaiseMtodos

O material utilizado para a realizao da pesquisa foi especificadamente prtico, a

pesquisafoirealizadanolaboratriodeeletrnicadocampusSalgueiro(IFSertoPE),queconta
com uma relevante quantidade de componentes eletrnicos bem como algumas ferramentas
simpleserecursosestruturaisquebeneficioualgumasmontagens,pormaindanosuficientes
para concretizao imediata do projeto. Alm do material fsico, as pesquisas referentes s
montagens dos circuitos eletrnicos foram feitas na internet, utilizando assim um recurso
estruturaldainstituiodeensino.
Basicamentetodoomaterialecomponentesdescritosnafundamentaotericaforam
utilizados nos circuitos como base para montagem eletrnica, aps pesquisas da melhor
aplicao em circuitos que forneceriam suporte para projetos robticos, os circuitos que
funcionaramforamdocumentadoseobservadosseusrespectivosfuncionamentos.

Os circuitos foram montados no laboratrio, em um protoboard simples e com a

utilizao dos componentes especficos para cada circuito. Todas as montagens a seguir
apresentadas, tem base nos conceitos da eletrnica analgica e digital para executar suas
funes.

Circuito1Sequenciadordeleds

EssamontagemsetratadeumcontrolaroacendimentodeLEDSligadosssadasdeum
circuito integrado (CI), de forma lgica, sequenciada e controlada em sua velocidade de
acionamento. A sequncia para os leds que devem brilhar em ordem de funcionamento e
frequnciadefinidapeloCI7490,que,noentanto,sdesenvolvesuacombinaolgicaapartir
deoutracombinaolgicaqueadvmdoCI7442,queporsuavezsacionadoatravsdos
pulsos e temporizao do 555. Baseandose neste circuito possvel fazer controles de
iluminaes.

Omaterialutilizadoparaessamontagemforamosseguintes:

1CILM555;CA555ousimilar,1CI7490ou74LS90,1CI74420u74LS42

1trimpotverticalde150k
1transistorBC547
1resistorde1k1/4W,1resistorde3,9k1/4W,1resistorde2,7k1/4W,1resistorde
8,2k1/4W,11resistoresde1501/4W
11leds3mm(coresvariadas)
Capacitor de polister 10nF/63V, Capacitor eletroltico 10uF/16V, Capacitor eletroltico
1uF/16V
Regulador7805
Fontedealimentao
ChavesHH

Figura1CircuitoSequenciadordeledsfuncionando

Circuito2CONTADORBINRIO099

Ocircuitolgicodeumcontadorbinriodezeroa99,umamontagemeletrnicaque
dispede4circuitosintegradospararealizarseufuncionamento.Ocircuitoexpeacontagemde
uma numerao decimal indicada em dois displays de 7 segmentos que so acionados pelo
sequenciamento dos nveis digitais do CI temporizador, para o contador e em seguida para os
decodificadores binrios. O circuito do contador binrio se inicia com um CI de pulsos
temporizador, no caso, o 555, que trabalha com essa funo, ligado a um Led sinalizador dos
pulsos,disparandosinaisdeclocks(comoumrelgio),controlandootempodedisparosdesinais
lgicosaltos(nocaso1),oupulsos,paraoCIcontador,namontagemfoiutilizadooCI4518.Esse
circuitopossibilitaaimplementaodeumpaineleletrnico.

Omaterialutilizadoparaessamontagemseguedescritoabaixo:

1CILM555;CA555ousimilar,1CI4518,2CI4511
2Displaysde7SegmentosNPN
2resistoresde10k1/4W,15resistoresde1501/4W
1leds3mm(corvariada)
Capacitordepolister100nF/63V,Capacitoreletroltico1uF/16V

Fontedealimentao
ChavesPushButtom

Figura2CircuitoContadorBinrioFuncionando

Circuito3Controlesimplesdemotor

Figura3Circuitodecontrolesimplesdemotor

Componentes
ChaveouinterruptordepressoS1
Capacitorde100a100FC1
Motor

Amontagemdocircuitofoifeitacomoscomponentesacimalistados,umamontagem
pequena,sendoquesseguirodesenhodocircuitocolocandooscomponentesinterligados.

Esseprimeirocircuitobemsimplesondeachaveacionaomotorquefuncionaenquanto
est sendo pressionada, o capacitor usado para amortecer as comutaes das escovas do
motortornandoseufuncionamentomaissuaveeevitandoaproduodepulsosdetransientes
nocircuitoalimentado.Amontagematendeuasexpectativasefuncionoucomoesperado.

Circuito4Controlededoismotores

Figura4Circuitodecontrolededoismotores

Componentes
Capacitorde100a100FC1
ChavedetrsposiesS1
MotoresM1eM2

Ocircuitotambmdemontagemsimples,ondeafunodomesmooacionamentode
dois motores alternadamente atravs de uma chave de trs posies. Nessa montagem, foi
utilizadoumcapacitorde100Fjuntamentecomachaveedoismotoresdecorrentecontnua.

Sobre a prtica da montagem tudo ocorreu como desejado, os motores funcionaram

corretamente: quando a chave posicionada para um lado um motor acionado e quando
posicionadaparaooutroladoooutromotorentofuncionasozinho,lembroqueachavepossui
trs posies por isso quando a chave est posicionada no centro os dois motores ficam
desligados.

Circuito5MotorPulsante

Figura5CircuitoMotorPulsante

Componentes
Capacitorde100a4700FC1
ChavedefimdecursoouinterruptordepressoS1
Motor

No terceiro circuito a montagem, que tambm de pequeno porte, utiliza apenas um

capacitornessecasofoiusadoumde2200Fumachaveeomotorqueapeafundamental
dessasequnciademontagens.Estecircuitoindicadoparaaaplicaoqueomotornodeve

simplesmente rodar, mas dar um pequeno impulso em algum dispositivo pelo toque num
interruptordepresso.

Quantoaofuncionamento,foramobtidosbonsresultados,quandodamosumtoqueno
interruptordepressoocapacitorsecarregaedepoissedescarregapelomotormantendoem
funcionamentoporalgunssegundos,dependendodesuacorrente.

ResultadoseDiscusso

Nossodiaadiaestprogressivamentesendotomadopelastecnologias,tornandoasmais
diversastarefasmaisrpidaseatrativas.Apropostadoprojetojustamenteessa,beneficiaro
campus com novas tecnologias tornando mais moderno, atrativo e funcional. As montagens
feitaspossibilitamenxergarideiasdeaplicaesparaoIFSertocampusSalgueiro.

Observando os circuitos que foram montados possvel retirar bases para muitas
aplicaesnocampus,comonocircuito1quecomsuaestruturaepossvelfazerocontrolede
iluminao, onde o horrio de acendimento de lmpadas pode ser controlado, para evitar
desperdcio. Os leds se acendem de acordo ao processamento dos pulsos nos circuitos
integrados e estes por sua vez podem ser controlados em sua velocidade atravs de um
regulador de tenso, que controla os pulsos e os disparos para um CI temporizador, o 555, os
outrosCIsdecodificamalgicabinriaenospinosdesadadosmesmosdisparamparaosleds.

No segundo circuito, com os displays de 7 segmentos, o objetivo do circuito era a

construo de uma montagem eletrnica digital com CIs para codificao e decodificao dos
pulsoseltricosondeestespulsosalimentemospinosdosdisplaysemordemsistematizadapara
exposiodenmeros,letrasouinformaes.Noquedizrespeitoaosignificadonarobticaeste
circuitopoderiacertamenteseraplicadoaumtipodeautomaoquecontrolenveis,nmeros,
passos,enfimtodotipodesignificadodafuncionalidaderequerida.
Asaplicaesquepoderiamserextradasparaaplicaonocampusvodesdeumpainel
luminoso para referncias do campus, como desenvolver painis eletrnicos para atividades
fsicas,marcadordetempoetambmumrelgiodigital,estimulandoatecnologianoInstituto.
Noscircuitosseguintes,osmotoressocomponentesprincipaisdasmontagens.
Vale salientar que a utilizao dos motores de corrente contnua teve um grande
incremento nos ltimos anos, graas eletrnica de potncia. Fontes estticas de corrente
contnua, de baixo custo e manuteno simples, substituram os grupos conversores rotativos.
Comisso,motoresdecorrentecontnuapassaramaconstituiralternativamaisatrativaemuma
sriedeaplicaes.
Esses circuitos trazem a possibilidade de controlar portas e janelas em sua abertura e
fechamentoesuavelocidade.Motoresdecorrentecontnua,podemserusadosfacilmentepara
elevadores, esteiras e at mesmo veculos de pequeno porte e robs alimentados por bateria.
Tambmindicadoparaocasoemquesefazocontroledeumbraomecnicooudeumrobe
eledevetermovimentosemdoissentidos.Todasessaspossveisaplicaesforamobservadase
documentadasduranteamontagemdoscircuitoseverificaodofuncionamento.Aeletrnica
dandobasepararobticateminfluncianasaplicaestecnolgicasemvriosmbitos,dentre
eles,oeducacional.

Concluso

Odesenvolvimentotecnolgicodeextremaimportnciaparauminstitutodesseportee
pode abrir portas e acrescentando em seu cenrio modernidade que ser um atrativo a mais
para os alunos. O projeto conseguiu alcanar boas descobertas e podendo ser continuado,
medida que se obtenha xito e novos projetos e dispositivos tenham sido criados ou
incrementados,aperspectivamaisamplaindicamudanasemmodeloseconmicosseforuma
aplicaotecnolgicadiretamenteligadaproduo.

Aestruturadocampuspoderterfuturamentecomtoquedemodernidadequechamar
a ateno dos jovens, pois estar sempre ligada com as tecnologias, alm de facilitar algumas
tarefascomoocontroledailuminaoparamelhoraproveitamentodaenergia,issofazcomque
a economia seja feita de maneira mais simples. Portas automticas podendo ser controladas
tambmtrazemumamaiorfacilidadealmdeproporcionarsegurana.Nombitodocampusa
modernizaodessastarefasatrairavisodosseusalunosedespertaracuriosidadesobreas
tecnologias seu funcionamento e aplicaes. Este o propsito deste trabalho, refletir a
aplicaotecnolgicanocampus,baseadoemtrabalhoprtico,vriasmontagenseletrnicase
com o olhar robtico sobre os objetivos em automao, o desenvolvimento tecnolgico ter
dadosuacontribuionocampusSalgueiro.
Osestudos,montagenseexperimentosobtidoscomesseprojetodepesquisa,mostram
umaenormegamadebenefciosparaoCampus,osdocentesediscentesdomesmo,mostram
tambm a extrema importncia de um projeto tecnolgico neste Instituto, pois pode abrir
inmeras oportunidades e colaborar para um grande crescimento, tanto na estrutura fsica
quantonoensino.

AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem ao IF SERTOPE, pela oportunidade de participao no Programa de Iniciao
Cientficaparadesenvolvimentodestetrabalho.

REFERNCIAS
ABREU,P.RobticaIndustrial.UniversidadedoPorto.2002
ASADAeSLOTINE,H.AsadaandJ.J.Slotine.RobotAnalisysandControl.JohnWileyandSons,
NewYork,1986.
BONILLA,MariaHelenaS.&SOUZA,JoseildaS.Excluso/incluso:elementosparauma
discusso.RiodeJaneiro:IBIC,v.5,n.1,maro,2009,p.133146.Disponvelem:
http://www.ibict.br/liinc.Acessoem27/02/2013.
BOYLESTAD,RobertL.DispositivosEletrnicoseteoriadoscircuitos.SoPaulo:PEARSON,8
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Capacitores.Disponvelem:http://www.infoescola.com/eletronica/capacitores/.Acessoem:
22/01/2014.

Circuitosdemecatrnicaerobtica.Disponvelem:http://www.newtoncbraga.com.br/index.
php/robotica/2336mec048.Acessoem:10/01/2014.
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basica/2701cbe004?showall=&start=4.Acessoem:22/01/2014.
Displayde7segmentos.Disponvelem:
www.linuxemais.com/daniella/lib/exe/fetch.php?...display7segmentos.Acessoem:22/01/2014.
KLAFTER,R.,CHMIELEWSKI,T.,NEGIN,M.,1989,RoboticEngineering,anIntegrated
Approach,London,PrenticeHallInternationalEditions.
Leds.Disponvelem:http://www.iar.unicamp.br/lab/luz/dicasemail/led/dica36.htm.Acessoem:
22/01/2014.
Resistores.Disponvelem:http://www.brasilescola.com/fisica/resistores.htm.Acessoem:
22/01/2014.
Transistores.Disponvelem:http://www.infoescola.com/eletronica/transistor/.Acessoem:
22/01/2014.

IMPLEMENTAODEAUTOMAONOSISTEMADEIRRIGAOUTILIZANDOUM
CONTROLADORLGICOPROGRAMVEL
J.P.Reges(IC);L.C.S.Mazza(PQ)1;E.J.Braga(IC)1; I.S.Cruz(IC)2;L.C.daS.Bezerra(IC)1A.R.deAlexandria
(PQ)1
1
InstitutoFederaldoCear(IFCE)CampusLimoeirodoNorteemail:jonas_platini@hotmail.com;
luanmazza@hotmail.com;ednardojorge@gmail.com;luiscarlossilvabezerra@gmail.com;auzuir@gmail.com
2
UniversidadeFederaldoCear(UFC)CampusdoPiciemail:igortanayos@gmail.com;
(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO
Este trabalho prope o desenvolvimento do controle e
automao do sistema de irrigao localizada da
colheita girassol na Unidade de Ensino, Pesquisa e
ExtensoUEPE,naChapadadoApodiemLimoeirodo
Norte. A extrao do girassol, que por sua vez, serve
para obter o leo produzido de suas sementes, rao
animal, alm de ser amplamente utilizado na
alimentaohumana.Seupotencialnutritivobastante
elevado o que faz dos alimentos produzidos a partir
deste vegetal, muito ricos e saudveis. O foco da
pesquisa est em tornar o sistema de irrigao
autnomo da cultura de girassol a partir de controle
lgico programvel energizado com fontes de energias
alternativas, energia solar fotovoltaica. A aplicao do
sistemadeirrigaoautomatizadosetornainteressante

quandofornecepraticidadeeimplementanovasformas
de execuo do manejos dos sistemas de culturas
irrigadas.Ousoautomatizadovisaacresceraqualidade
da irrigao e consequentemente trazer enormes
melhoriasparaaproduodepequenascolheitas.Alm
de aplicar as funcionalidades necessrias e suficientes
domanejodeguaemsistemasdeirrigao,osistema
(controlador lgico programvel + atuadores)
possibilitar gerenciar os quantitativos de gua
necessrios para cada cultivo. O ingresso da colheita
automatizada trar um novo formato, sendo que, nos
anosanteriores,usavaseoprocessodeirrigaoabase
dedesperdciodeguaesendooprocessodeirrigao
todomanual.

PALAVRASCHAVE:Automao,Controle,girassol,Irrigao,Programao.

IMPLEMENTATIONOFAUTOMATIONINIRRIGATIONSYSTEMUSINGAPROGRAMMABLELOGIC
CONTROLLER
ABSTRACT
This work proposes the development of control and
automation of irrigation system located the sunflower
harvestinUnitTeaching,ResearchandExtensionUEPE,
on Chapada do Apodi in Limoeiro do Norte. The
sunflower extraction, which in turn serves for the oil
produced from the seeds, animal feed, besides being
widely used for human food. Its nutritional potential is
quite high which makes the food produced from this
vegetable,veryrichandhealthy.Thefocusofresearchis
on making the system selfirrigation of crop of
sunflowers from programmable logic control powered
withalternativeenergysources,solarphotovoltaic.The
application of automated irrigation system becomes

interesting when it provides convenience and

implements new ways of implementing the
managementsofirrigatedsystems.Theadditionaimsto
useautomatedirrigationqualityandconsequentlybring
hugeimprovementstotheproductionofsmallsamples.
In addition to applying the necessary and sufficient
featuresofwatermanagementinirrigationsystems,the
system (programmable logic controller + actuators)
enable managing the water quantity needed for each
crop.Theentryofautomatedcollectionwillbringanew
format, whereas, the procedure used for irrigation
based waste water and the whole process of manual
irrigation.

KEYWORDS:Automation,Control,sunflower,Irrigation,Programming.

IMPLEMENTAODEAUTOMAONOSISTEMADEIRRIGAO,UTILIZANDOUM
CONTROLADORLGICOPROGRAMVEL
INTRODUO
Atualmente na indstria agrcola crescente o interesse em aperfeioar o processo
produtivo a fim de reduzir gastos com modeobra, desperdcio de gua, fertilizantes
hidrossolveis e outros, com o objetivo de aumentar o lucro. Sendo assim, os sistemas de
automao, em especial os Controladores Lgicos Programveis (CLP) consistem em uma
alternativatecnicamentevivelparaessefim,umavezqueomesmotemacapacidadedeaplicar
guaemquantidadeetempopreciso(PRUDENTE,2011).
Manejar a gua na irrigao no uma tarefa simples, pois se devem levar em
consideraodoisfatoresrelevantes:Quandoirrigareaquantidadedeguaquesedeveaplicar.
Destaforma,acapacidadedemonitorarealterarconscientementeosparmetrosdessairrigao
sefazmuitoimportante.
Devidoaoagravamentodaescassezdosrecursoshdricos,denecessidadedemanterse
sustentvel,comajudadatecnologia,parafavorecerareduodoconsumodegua.Estimase
queem2025apopulaomundialserde8bilhesdepessoas,emtermosambientais,comisso
fazsenecessrioousoeficientedaguanairrigao(COELHOetal,2009).
Oexcessodeguaproporcionaummicroclimafavorvelaodesenvolvimentodedoenas,
quepodemcausarprejuzocultura.comumobservaremvriossistemasdeirrigaoemque
os comandos e o manejo so muito dependentes de atuao humana, mesmo se os projetos
forembemplanejadoseimplantados,orendimentonosendotoelevadoquantoumsistema
automtico.Irrigaomalplanejadaemanejadapoderepresentarimportantefatornoresultado
daproduo,podendohaverperdassuperioresa50%emsituaesextremas(BERNARDOetal,
2006).
Comisso,estecontroladorcontribuiparaamanutenodomeioambiente,umavezque
reduz ao mximo o desperdcio desse recurso natural cada vez mais escasso, alm de evitar a
poluiodolenolfreticopornutrienteslimitantesqueinfluenciamdrasticamentenoprocesso
delixiviao.Osimplesfatodenocontrolarcomprecisootempodeirrigaoemdeterminado
setor pode provocar perdas de produo, desperdcio de energia, aumento de custos de
produo,dentreoutrasconsequncias(MEDEIROSetal,2003).
Os Sistemas automatizados permitem uma grande melhoria na aplicao de projetos, a
introduo deste elemento numa produo agrcola reduzir no s problemas de carter
humanodemoperao,comotambmoconsumodeinsumoseocustodeproduo.Ainda
assim, a complexidade de se realizar o manejo da produo to elevada, que invivel se
projetarsistemascompletamenteautnomos.Dessaforma,fazsenecessrioomonitoramento
eaalteraodedeterminadosparmetrosdependendodosresultadosdoplantio,pocadoano
eestgiodedesenvolvimentodaplanta(PRUDENTE,2011).
Para minimizar esses erros podemse variar a frequncia e intensidade de irrigao de
acordo com os estgios de desenvolvimento das culturas e carteres do solo. A irrigao

moderna bastante avanada e possui variados tipos de automao, entretanto o pequeno e

mdio agricultor, nem sempre tm total acesso a essas tecnologias, seja por problemas
financeirosouporfaltadeconhecimento(SANTANA,2010).
Emdiversoscasososistemadeirrigaoconsideravelmentebemplanejadoepossvel
de gerar bons resultados, mas pode faltar o devido monitoramento dos parmetros deste
processo. Sendo assim, para possibilitar o profissional responsvel gerir a melhor ao para
preverriscosocontroleemonitoramentosetornaumaalternativavivel(MEYER,2005).
Osobjetivosdotrabalhoso:DesenvolveroprogramaparaCLPeavaliarasvantagense
desvantagens na irrigao, a fim de proporcionar melhorias ao cotidiano dos agricultores e ao
meio ambiente, economizando energia e tambm gua potvel; Proporcionar um sistema que
faciliteocontroledocultivo,tornandoumaopovivelparaoprodutordepequenasculturase
atmesmoparasistemasdejardinagem,almdelevartecnologiaparaocampo,incentivandoo
aperfeioamento dos trabalhadores rurais; efetivar o tempo de programao da irrigao,
melhorandoodesempenhodocultivodasplantas.
Atravsdestevis,apropostadeutilizaodecontroladoreslgicosprogramveissed
comointuitodereduzirvaloresdeinvestimento,jqueostradicionaissistemasdeirrigaoso
geralmentecaros.
MATERIAISEMTODOS
Umprojetodefinidocomoumesforotemporrioempreendidoparacriarumproduto,
servioouresultadoexclusivo(PMBOK,2004).NapesquisafoiusadoomodeloTheInternational
Society of Automation (ISA), segue as seguintes etapas: Estudo da viabilidade; Definio do
projeto; Projeto detalhado do sistema; Desenvolvimento do software; Implantao; Suporte e
operao assistida. Este modelo um ciclo de vida especfico para projetos de automao
industrialeamplamenteadotadosporempresas(TREVATHAN,2006).
Aanlisedeviabilidadeaetapainicialdeumprojetodeautomaotpico.Nestaetapa
basicamente avaliase a relevncia dos fatores e necessidades que demandaram o projeto, e
confrontase o esforo necessrio para empreendlo com os recursos fsicos, humanos e
financeirosdisponveisparatal.Verificandoqueaagriculturaaprincipalfontedeextraode
bensprimriosalimentciosparaaregio,sendotodaeladeformamanual(GEORGINI,2000).
Nadefiniodoprojetoconsistebasicamentenaelaboraodeumplanoestratgicoque
identifica os principais requisitos do projeto e tambm a melhor abordagem para cumprir tais
requisitos.Nocasoanalisarasexignciastrazidaspelairrigaonainserodenutrientesparaa
cultura.
Segundo (PMBOK, 2004) existem oito etapas do projeto detalhado a saber: Anlise de
risco, Estabelecimento de diretrizes, Especificao de equipamentos e instrumentos,
Decomposio funcional da soluo, Definio da estratgia de comunicao, Desenvolvimento
doDescritivoFuncional,DesenvolvimentodoRoteirodeTestes,Aquisies.
A utilizao de CLP em controles de processos est na flexibilidade de mudar, quando
necessrio,ociclodefuncionamentodeumamquina.Antesnecessitavamudartodooquadro
eltrico de comando, atualmente para se mudar uma lgica, com a utilizao de CLP, basta

somentealteraroprograma,garantindoassimumareduodecustoconsidervel(PRUDENTE,
2011).
Obaixocusto,tantonaaquisiodoequipamentoquantonamanutenoeoperaose
comparadoaoutrossistemasdecontrole.Avelocidadedeoperaoquetemparaexecutaruma
tarefa de automao em relao a um quadro de comando eletromecnico. O funcionamento
dasoperaesdeexecuodetarefasdeumCLPpodeserobservadopelaIHM(interfacehomem
mquina)doprprioequipamentoouporummonitordecomputador.
OCLPumequipamentocompostodecomponenteseletrnicosememriaprogramvel
quecontmdadoseprogramascomafinalidadedelereexecutarinstrues,interagindocom
umsistemacontroladopordispositivodeentradaesadodigitalouanalgico(PRUDENTE,2007).
O CLP um computador que realiza funes de controle em vrios nveis de complexidade. O
aspecto interessante que pode ser programado e utilizado por pessoas sem muito
conhecimentotcnico.
No software do projeto utilizada uma programao em linguagem ladder em
comunicao com o CLP. Utilizou como materiais para elaborao do prottipo: o CLP CLIC02
WEGde4entradase6sadasanalgicas;softwaredeprogramaodoCLPCLIC02,verso3.3.1.
Aprogramaosegueconformeatabela1e2.
Tabela1Botoeirasdecomando.
Botoeiras

Utilizao

(I1)
(I2)
(I3)

Chaveexternadeproteo
Energizaodoscontatos
Desligamentomanualdetodasaseletrovlvulas

(I4)
(I5)
(I6)
(I7)

LigaomanualdaEV1(Q1)
LigaomanualdaEV2(Q2)
LigaomanualdaEV3(Q3)
LigaomanualdaEV4(Q4)

FonteLaboratriodeSistemadecontroledistribudoIFCECampusLimoeirodoNorte.

Tabela2Sadasanalgicas.
Sada

Utilizao

(Q1)

Eletrovlvula1(EV1)

(Q2)
(Q3)
(Q4)

Eletrovlvula2(EV2)
Eletrovlvula3(EV3)
Eletrovlvula4(EV4)

FonteLaboratriodeSistemadecontroledistribudoIFCECampusLimoeirodoNorte.

Para simular o projeto foi utilizada a bancada do laboratrio de Sistema de controle

distribudo, conforme a figura 1, nela foi possvel observar o funcionamento do CLP, e prev
possveisfalhasquepudessemocorrerduranteaexecuodoprojeto.

Figura1BancaparasimulaousandoCLP.
Atabela3mostraofuncionamentodostemporizadores.
Tabela3Funesdostemporizadores.
Temporizadores
(T1)
(T2)
(T3)
(T4)
(T5)
(T6)
(T7)
(T8)
(T9)

Utilizao
Energizaasada(Q1),atravsdafunoSET,comoretardode1s,ligandoa
eletrovlvula(EV1)
Energizaasada(Q1),atravsdafunoRESET,comoretardode180min,desligandoa
eletrovlvula(EV1).
Energizaasada(Q2),atravsdafunoSET,comoretardode180min,ligandoa
eletrovlvula(EV2).
Energizaasada(Q2),atravsdafunoRESET,comoretardode360minutos,
desligandoaeletrovlvula(EV2).
Energizaasada(Q3),atravsdafunoSET,comoretardode360min,ligandoa
eletrovlvula(EV3).
Energizaasada(Q3),atravsdafunoRESET,comoretardode540minutos,
desligandoaeletrovlvula(EV3).
Energizaasada(Q4),atravsdafunoSET,comoretardode540min,ligandoa
eletrovlvula(EV4).
Energizaasada(Q4),atravsdafunoRESET,comoretardode720minutos,
desligandoaeletrovlvula(EV4).
oprincipaltemporizador,temafunodeoscilador,responsvelpelaenergizaodos
outrostemporizadores,osderetardo.(TON)=720min,(TOFF)=720min.

FonteLaboratriodeSistemadecontroledistribudoIFCECampusLimoeirodoNorte.

A chave (I2), responsvel por ligar todo o processo e iniciar os temporizadores, que
comanda as sadas. Os temporizadores de retardo na energizao controlam o intervalo de

tempo que cada eletrovlvulas ser ligada, enquanto o modo oscilador serve para energizar o
processoearepetiodomesmo.ExistemnaprogramaooscomandosdeSETeRESETmanual
das eletrovlvulas, ou seja, o usurio poder definir quando ir ligar e desligar o processo
manualmente.Sendoqueachave(I3)serresponsvelpelodesligamentomanual,enquanto(I4),
(I5),(I6)e(I7)peloligamentoindividualdecadaeletrovlvula.
O temporizador T9 um caso especial, ele funciona atravs de pulsos de ligamento e
desligamento diretamente comandado pela botoeira (I2). Sero ligadas no total quatro
eletrovlvulas que ficaram ligadas individualmente no perodo de 3 horas cada, totalizando 12
horasdefuncionamentoeficamdesligadasdurante12horas,depoisoprocessoserepete.
O plano de irrigao por gotejamento, implementado no projeto, onde as linhas
representamumcanodePVCedepolietileno,eCBacasadebombaseondeficaoCLPe(EV1,
EV2,EV3eEV4)soaseletrovlvulas,mostradonafigura2.

Figura2Esquemadeligaodairrigaoautomatizada.
Fonte:Elaboradopeloautor.

RESULTADOSEDISCUSES
Durante as simulaes que foram executadas na bancada do laboratrio de Sistema de
controle distribudo, houve alguns imprevistos no momento, como por exemplo, um das
botoeiras estava com problema mecnico e um sinalizador estava queimado, este sinalizador
funcionava como se fosse a eletrovlvula, mas mesmo assim reduzindo o tempo que

temporizadores levavam pra atuar de 3 horas para 3 minutos, percebeu que o projeto estava
funcionandocomooesperado.
Osresultadosobtidosforamsatisfatrios,vistoquefoipossvelsimularotempoquecada
eletrovlvulapassouligadaeotempoquelevouparaserexecutadotodooprograma,emescala
reduzida. Teve duas eletrovlvulas que no atuaram no tempo predeterminado, conforme a
tabela4,mascomooerrofoipequeno,elepodeserdesprezado.
Tabela4Simulaodoprojeto.
Eletrovlvula

Tempo
simulado
desejado

(Q1)

3minutos

(Q2)

Temposimulado

Temporeal
desejado

Temporeal
calculadopela
simulao

3horas

3minutos

3minutose2
segundos
3minutos

3horas

3horase2
minutos
3horas

(Q3)

3minutos

3minutos

3horas

3horas

(Q4)

3minutos

2minutose59
segundos

3horas

2horase59
segundos.

FonteLaboratriodeSistemadecontroledistribudoIFCECampusLimoeirodoNorte.

CONCLUSES
Esteprojetodesenvolverumtrabalhoquetrarumanovaperspectivadevidanomeio
rural de pequenos e mdios produtores. Com um sistema automtico que torna capaz de
alcanar melhores resultados. Reduzindo os gastos excessivos de energia e gua nas irrigaes
convencionais.
Osistemafinalautomatizadofuncionoucomeficincia,seguranaerobustez.Alcanando
ofocodesteprojetoqueestnaintegraodesistemaseaplicaesprticas,napadronizao
do tempo de irrigao de cada planta proporcionando assim um desempenho superior em
relao irrigao convencional, simplificando os atuais processos modernos de automao e
viabilizandoainstalaodestesemambientesdebaixocustoepoderaquisitivo.
Sistemas de automao costumam requisitar grandes investimentos iniciais. Porm,
devido ao seu incremento de eficincia e produtividade, os lucros so bastante favorveis e
observveisnumpequenoespaodetempo.OcontroledaautomaonairrigaousandoCLP
temcapacidadedesersimples,eficaz,capazdeevitardesperdciosdenutrientesnecessrioss
culturas.
Comosugestoparafuturostrabalhospropesequeocontroleeomonitoramentodo
processodeirrigaopossamserexecutadosremotamente,dandoaoagricultorouresponsvel
umapraticidadedevisualizarotrabalhodequalquerlocalquepossuaserviodeinternet.Outra
propostaseriaumsupervisrioparamonitoramentoemtemporealdasvariveisqueenglobam
osistemadeirrigao.

REFERNCIAS
1. BERNARDO, S.; SOARES, A. A.; MANTOVANI, E. C. Manual de irrigao. 8 Ed. Viosa: UFV,
2006.625p
2. COELHO, E. F; COELHO FILHO, M. A.; OLIVEIRA, S. L. Agricultura irrigada (Eficincia de
irrigaoedeusodegua).2Ed.SoPaulo:rica,2009.
3. GEORGINI, M. Automao Aplicada: Descrio e Implementao de Sistemas com PLCs. 2
ed.SoPaulo:rica,2000.
4. MEDEIROS, S. de S.; SOARES, A. A.; RAMOS, M. M. Avaliao do manejo de irrigao no
PermetroIrrigadodePirapora,MG.RevistaBrasileiradeEngenhariaAgrcolaeAmbiental,v.
7,n.1,p.8084.jan./abr.2003.
5. MEYER,G.L.Controledesistemadeirrigaocommonitoramentoviaprogramao.2005.
Monografia(GraduaoemEngenhariadeControleeAutomao)UniversidadeFederalde
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Knowledge(PMBOKGuide).3Ed.Pensylvania,2004.
7. PRUDENTE,F.AutomaoindustrialPLC:Teoriaeaplicaes.2Ed.RiodeJaneiro:LTC,2011.
8. SANTANA, L. M. Sistema de irrigao Automatizado. 2010. Monografia (Graduao em
EngenhariadeComputao)CentroUniversitriodeBraslia,Braslia,DF,2010.
9. TREVATHAN,V.L.Aguidetotheautomationbodyofknowledge.2Ed.ISA,2006.506p.

MODELAGEMDESISTEMADERASTREAMENTODEVECULOSPARAAPLICAESDEBAIXO
CUSTOATRAVSDETCNICASDEREDESDEPETRI
N.P.Lobo (IC);V.C.Marques(PQ)1 ;A.M. Silva (PQ)1 ; G.C.Holanda(EC)1
InstitutoFederaldeEducaoCinciaeTecnologiadoCear(IFCE)CampusFortaleza,emails:
nayarapereiralobo1991@gmail.com,viniciuscarvalho789@gmail.com,alyssonmacielsilva@gmail.com,
guilherme.costa@ifce.edu.br.
1

(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador
(EC)EngenheirodeControleeAutomao

RESUMO

Este artigo descreve a modelagem de um sistema de

rastreamentoveicularatravsdastcnicasdeRedesde
Petri utilizando o software TINA. O objetivo desta
modelagem proporcionar uma estruturao prxima
dorealdosistemaparafuturasimplementaesprticas
utilizando alguma plataforma de desenvolvimento de
baixo custo. A modelagem apresentou bastante
similaridadecomosistemareal,poisforamincludasna
modelagem diferentes possibilidades de solicitao de

informaes:atravsdedisparodoalarmeeatravsde
solicitao via dispositivo mvel. Alm disso, foi
considerado o uso de outra bateria no sistema de
rastreamentoparaocasoemqueabateriadoveculo
desconectada.Apsostestesrealizadosnosoftwarede
simulao, comprovouse a eficcia da modelagem do
sistema e o passo futuro a implementao prtica
atravs de plataforma de desenvolvimento
microcontroladadebaixocusto.

PALAVRASCHAVE:Modelagem,RedesdePetri,RastreamentoVeicular.

VEHICLETRACKINGSYSTEMMODELINGFORLOWCOSTAPPLICATIONSTHROUGHPETRINETS
TECHNIQUES
ABSTRACT

This paper describes the modeling of a vehicle tracking

system using the Petri Nets techniques using the
software TINA. The purpose of this modeling is to
provide a good proximity to the real system for future
practical implementations using any development
platform. The modeling showed notable similarity with
the real system, since different possibilities of
information request were included in modeling: using

KEYWORDS:Modeling,PetriNets,CarTracking.

alarmtriggerandbymobilerequest.Inaddition,theuse
of other battery was considered in the tracking system
for the case that the vehicle battery is disconnected.
After the tests on the simulation software, the
effectiveness of the system modeling was proved and
thefuturestepisthepracticalimplementationthrough
lowcostmicrocontrolleddevelopmentplatform.

MODELAGEMDESISTEMADERASTREAMENTODEVECULOSPARAAPLICAESDEBAIXO
CUSTOATRAVSDETCNICASDEREDESDEPETRI
INTRODUO
ORastreamentodeveculossurgiunoBrasilaproximadamentenadcadade90.Comeouase
popularizarquandovriossatlitesnovosentraramemrbitaealgumasgrandesempresascomo
Siemens e Motorola entraram no ramo automotivo para fabricar peas para mdulos de
rastreamentoentreoutraspeasparafabricantesderastreadores.Orastreamentodeveculosse
modernizouehojepossvelvisualizaramovimentaodeumveculoemtemporealatravsda
internet.
Atualmenteocustodessetipodesistemanomuitoacessvel,poressemotivooobjetivodeste
trabalhoproporcionarumamodelagemdosistemavisandoumafuturaimplementaoprtica
debaixocusto.
Asimulaodemodelospermitearealizaodeestudossobreocomportamentodeumsistema.
Atravsdelepodemosdefinirasvariveisdosistemaeafunoobjetivodomesmo.Asimulao
computacionalpermitequetaisestudossejamrealizadossobreosistemaqueaindanoexiste,
levandoaodesenvolvimentodeprojetoseficientesantesquequalquermudanafsicatenhasido
iniciada.
ComoferramentademodelagemdesistemaastcnicasdeRedesdePetriforamaplicadas.Os
motivos da escolha so a representao grfica de fcil compreenso, simplicidade, alta
aplicabilidade, representao de aspectos estticos e dinmicos do sistema, embasamento e
formalismo matemtico, adequao a sistemas paralelos, concorrentes, assncronos, no
determinsticos,dentreoutros.
O trabalho est organizando em uma seo contendo os materiais e mtodos, contando com
umafundamentaosobreRedesdePetrieosoftwaredesimulaoutilizado,outraseoque
contmosresultadosediscussodosmesmoseporfimaconclusodotrabalhocomasltimas
consideraesesugestesdetrabalhosfuturos.
MATERIAISEMTODOS
Esta seo apresenta um pouco da teoria de modelagem de sistemas atravs das tcnicas de
RedesdePetri.Aindanestaseo,um softwaredesimulaodeRedesdePetriapresentado
objetivandoasimulaoeanlisedosistemaderastreamento.
RedesdePetri

A rede de Petri um modelo matemtico com representao grfica que vem sendo
amplamente utilizado,h anos, em vrios domnios de atuao, entre os quais se destacamos
sistemas de manufatura, de comunicao, detransporte, de informao, logsticos e, de forma
geral,todosossistemasaeventosdiscretos.Especificar,analisarocomportamentolgico,avaliar
odesempenhoeimplementaressestiposdesistemassoasprincipaismotivaesparaousoda
RededePetri(CARDOSO;VALETTE,1997).
ArepresentaogrficadeumarededePetribsicaformadapordoiscomponentes:umativo
chamadodetransio(barra)eoutropassivodenominadolugar(crculo).Oslugaresequivalem
svariveisdeestadoeastransiescorrespondemsaesrealizadaspelosistema(MACIELet
al.,1996).
SegueabaixonaFigura1umexemplobsicodeumgrafoassociadosredesdePetriilustrando
umexemploprticodeumsistemaderastreamentoveicular.

Figura1GrafoeelementosbsicosdeumaRededePetri(Fonte:Autor)
SoftwaredeSimulaoTINA
OSoftwareTina(TimePetriNetAnalyser)umambientedeedioeanlisedeRededePetrie
Rede de Petri Temporizada. Alm da edio usual e ferramentas de anlise, o software Tina
oferecevriasconstruesdeespaodeestadosquepreservamaspropriedadesespecficasdas
redes.Estaspropriedadespodemsergerais(propriedadesdealcanabilidade,vivacidade,dentre
outras),ouespecficassobreasestruturaslinearesdosespaosdeestados(propriedadeslgicas
temporais,testedeequivalncia).
O Tina pode ser tipicamente utilizado como um verificador de modelo, provendo espaos de
estados reduzidos, sobre os quais as propriedades desejadas podem ser checadas mais
eficientemente do que no espao de estado original. O domnio de aplicao do Tina amplo
(BERTHOMIEUetal.,2004).
SegueabaixoexemplodaRededePetriapresentadanaFigura1simuladanoTina.

a) b)
Figura2a)SistemaOciosoetransiodisponvelparadisparo.b)Apsdisparodatransio,
Localizaoenviadapelosistemaderastreamento(Fonte:Autor)
OSistemadeRastreamentofoiimplementadonoSoftwareTINAconsiderandoassolicitaesde
informaes de localizao atravs de dispositivo mvel e atravs do disparo do alarme do
veculo.Almdisso,consideradoocasoemqueabateriaprincipaldoveculoremovidado
mesmo.Paraissoosistemaderastreamentocontacomumabateriaauxiliarprpriaparasuprira
alimentao do sistema no caso da remoo da principal. Na prxima seo apresentada a
Rede de Petri no Software TINA e so analisados os casos de disparo e utilizao de bateria
auxiliarnocasoderemoodabateriaprincipaldoveculo.
RESULTADOSEDISCUSSO
NestaseoapresentadaaRededePetriimplementadanoSoftwareTINAesoanalisadosos
casos de disparo e uso de bateria auxiliar. Na Figura 3 apresentada a Rede de Petri no seu
estadoinicial.Astransiesmarcadasemvermelhoapontamque asmesmasestodisponveis
noestadoatualdosistema.

Figura3EstadoInicialdoSistemadeRastreamento(Fonte:Autor)
SegueabaixolegendadoslugaresetransiesdaRededePetri:
ALSistemanoaguardodecomandodesolicitaodelocalizaoviaAlarmedoveculo;
ALLugardecontroledonmerodefichasdolugarAL,afimdepermitirsempreoresetpara
habilitao de solicitao de localizao via dispositivo mvel e via disparo do alarme do
veculo;
LRLocalizaorecebidapelodispositivomvel
RVSolicitaodeinformaodelocalizaorecebidapelosistemaderastreamentoesistema
disponvelparaenviodamesma;
BASistemaalimentadoporbateriaauxiliar;
BCSistemaalimentadoporbateriaprincipaldoveculo;
DMSistemanoaguardodecomandodesolicitaodelocalizaoviadispositivomvel;
DMLugardecontroledonmerodefichasdolugarDM,afimdepermitirsempreoreset
parahabilitaodesolicitaodelocalizaoviadispositivomveleviadisparodoalarmedo
veculo;
t1Resetdedisponibilidadedasolicitaoviadispositivomvel,permitindoassimumanova
solicitaoatravsdetaisdispositivos;
t2Solicitarlocalizaoviadispositivomvel;
t3Conexodabateriaprincipaldoveculo;
t4Remoodabateriaprincipaleconexodabateriaauxiliar;

t5Envialocalizaoaodispositivomvelcomalimentaodosistemaderastreamentopor
bateriaauxiliar;
t6Envialocalizaoaodispositivomvelcomalimentaodosistemaderastreamentopela
bateriaprincipaldoveculo;
t7Resetdedisponibilidadedasolicitaoviaalarmedoveculo,permitindoassimumanova
solicitaoatravsdetalrecurso;
t8Solicitarlocalizaoviadisparodoalarmedoveculo.
NaFigura4apresentadoosistemaapsdisparodatransiot2,responsvelpelodisparoda
solicitaodeinformaodelocalizaoatravsdedispositivomvel.

Figura4EstadodoSistemadeRastreamentoapsdisparodatransiot2(Fonte:Autor)
Comoabateriaprincipaldoveculoestdisponvel,osistemaficadisponvelpararealizaroenvio
da informao de localizao ao veculo atravs da transio t6. Na Figura 5 apresentado o
sistemaapsdisparodatransiot6.

Figura5EstadodoSistemadeRastreamentoapsdisparodatransiot6(Fonte:Autor)
Apsodisparodatransiot6,osistemaenviaainformaodelocalizaoaodispositivomvel
eosistemaficanoaguardodoresetdadisponibilidadedenovasolicitaoviadispositivomvel.
Apsodisparodatransiot1osistemaretornaaoestadoinicial.Ahabilitaodet8et7segue
de modo semelhante, respectivamente, a t2 e t1. Caso a bateria principal seja removida, a
transio t4 disparada e a bateria auxiliar passa a suprir o sistema de rastreamento. Nesta
situaoatransiot5substituiatransiot6,conformeaFigura6.
A transio t3 representa a reconexo da bateria principal e disponibilizao da transio t6
diantedesolicitaodeinformaodelocalizao.

Figura5Transiot5substituindot6quandoabateriaprincipalremovida(Fonte:Autor)
A modelagem apresentada constitui uma boa representao de um sistema real de
rastreamento, pois permite a solicitao de localizao ao sistema via dispositivo mvel ou via
disparo do alarme do veculo. A insero da bateria auxiliar no sistema algo relevante e
interessante de ser representado na modelagem, pois se trata de uma ferramenta importante
para combater a ao da remooda bateria principal. O software desimulao permitiu uma
boa anlise do sistema, uma vez que foi possvel de analisar a no existncia de bloqueios e a
possibilidade de reset das disponibilidades de solicitao dos dois modos apresentados. Alm
disso,foipossvelanalisarosistemacombateriaprincipalecombateriaauxiliar.
CONCLUSO
EstetrabalhoserviudeincentivoparaoestudodaferramentademodelagemdasRedesdePetri.
Oobjetivodestetrabalhofoidesenvolveramodelagemdosistemaderastreamentoparafutura
implementao prtica atravs de alguma plataforma de desenvolvimento de baixo custo, por
exemplo um desenvolvimento baseado na plataforma Arduino, que j disponibiliza diversas
funcionalidades,porexemploethernet,bluetooth,WebService.

A modelagem apresentada apresentou boa consistncia por no apresentar bloqueios e

apresentarcertograudedetalhamento,queocasodamaisdeumaopodepossibilidadede
solicitaoaosistema,sembloqueio,eainclusodacondiodaremoodabateriaprincipal.
REFERNCIAS
CARDOSO,J.;VALETTE,R.RedesdePetri.Florianpolis.UFSC,1997.
BERTHOMIEU, B.; RIBET, P.O.; VERNADAT, F. The Tool TINA Construction of abstract state spaces for
PetriNetsandTimePetriNets,Int.J.Prod.Res,Julho,2004.
MACIEL,P.R.M.;LINS,R.D.;CUNHA,P.R.F.IntroduosRedesdePetrieAplicaes.10Ed.Escolade
Computao.Campinas,Julho,1996.

Avaliaodepotenciaiselicos

C.A.Fonteles(TA);F.F.S.Matos (DT)1
InstitutoFederaldoCear(IFCE)GrupodePesquisaemEnergiasRenovveisCampusMaracanaemails:
afonsofonteles_@hotmail.com;ffsmatos@ifce.edu.br;

(TA)TcnicoemAutomao
(DT)Dr.EmEngenhariaMecnica

RESUMO

Autilizaodeenergiaelicaestsetornandocadavez
maisusual,devidoanecessidadedeutilizaodefontes
de energia diferente do combustivel fssil. Retratamos
neste artigo um comparativo entre avaliaes do
potencial elico, ndice pluviomtrico e estimativa de
potncia gerada do campus Maracana, em periodos
distintos, usando dados citados em WILSON (2012) e
neste presente artigo. Foram usados programas de

tratamento de dados coletados, o Wasp engineering

(2005), e para a coleta foi utilizado BoxCar Pro(2002).
Foi verificado a viabilidade de instalar uma turbina
elicanestelocal.

PALAVRASCHAVE:Elica,potencial,avaliao.

Evaluationofpotentialwind
ABSTRACT

The use of wind power is becoming increasingly

common due to the need to use different sources of
energy from fossil fuel. Portrayed in this article a
comparative evaluations between wind potential,
rainfall and estimated power generated Maracana
campus,indifferentperiods,usingdatacitedinWilson

KEYWORDS:Wind,potential,comparative.

(2012) and this present article. Treatment programs

collecteddatawereused,theWaspengineering(2005),
and the collection BoxCar Pro (2002) was used. The
feasibility of installing a wind turbine on this site has
beenverified.

AvaliaoDepotenciaiselicos
1.
Introduo

Acaptaodeenergiaelicaumdosmeiosmaislimposdegeraodeenergiaemtodo
o mundo, pois no gera resduos na sua operao, possui um grande potencial na reduo da
emissodegscarbono,renovvel,reduzadependnciadopetrleo,entreoutrasvantagens.
Segundo o relatrio da Associao Mundial de Energia Elica (WWEA) de 2012, os pases com
maioraproveitamentoelicosoaChina(67.774MW),EstadosUnidos(49.802MW),Alemanha
(30.016 MW), Espanha (22.087 MW) e ndia (17.351 MW) e ocupando apenas a21 posio, o
Brasil aproveita somente 1.500 MW. O mapa do Potencial Elico Brasileiro(Atlas do Potencial
Elico,2001),publicadopeloCentrodePesquisasdeEnergiaEltricadaEletrobrs,mostraqueo
territrio brasileiro tem a capacidade para gerar at 140 GW. Para o diretorexecutivo da
Associao Brasileira de Energia Elica (ABEElica), o desenvolvimento dos parques elicos no
Brasil s no maior porque o Brasil possui muito potencial hidreltrico instalado. De acordo
comaABEElica,acapacidadeinstaladadeenergiaelicanoBrasildevecresceraindamaisnos
prximosanos(FolhadeSoPaulo,2010).

So muitas as dificuldades encontradas para se aumentar a capacidade instalada de

geraoelicanoBrasil,entreelasestanecessidadedesemediropotencialelicoduranteum
perodo de tempo que pode variar entre um a dois anos. Alm disso, essas medies utilizam
estaes
anemomtricas
que
devem
ser
monitoradas
constantemente.

Oobjetivodestetrabalhodarcontinuidadeaoprojetodepesquisaqueseinicioucomo
trabalho de Wilson (2012), onde se pretende apresentar os resultados do monitoramento e
coleta de dados do vento atravs da estao meteorolgica. Tambm, atravs dos mesmos,
estimase o potencial elico do Campus Maracana. Na sequencia, a metodologia empregada
nessetrabalhoapresentadacomoumarevisodotrabalhodeWilson(2012).
2.Metodologia

Pararealizarotratamentodosdadosdovento,osistemaanemomtricofoiinstaladoem
umlocalescolhidoanteriormentenocampus(blocoadministrativo).Acoletadosdadosfoifeita
semanalmente com o auxilio do software BoxCar Pro(2002), que extrai informaes
meteorolgicas como: velocidade, direo, presso, radiao, preciptaes e foram gerados
grficos a partir dos mesmos, que ilustram melhor as grandezas medidas pelo sistema
meteorolgico. Depois da extrao e coleta dos dados, os mesmos so tratados pelo software
Wasp engineering (2005) que torna possvel fazer uma avaliao do potencialelico da regio,
ondefuturamenteumaturbinaelicapoderserinstalada.

Na Fig. 1 podemos ver a representao dos dados climticos que foram coletados pelo

softwareBoxCarPro(2002)eimportadoparaumformatodearquivolidopeloWaspEngineering
(2005),queporsuavezcalculaoEWC(ExtremeWindClimate)epossibilitaoacessoaosdados
exibidos na figura. O EWC importado vlido para uma altura de 10 metros em um plano
homogneocomumarugosidadede0.05metros.
esquerdavoc v a rosa dos ventos e direita est o grfico com os dados do vento
estimadoscoletadosemumdadoespaodetempo.

Figura1.ExecuodoprogramaWaspEngineering(2005)

O sistema anemomtrico Fig. 2 utilizado nesse trabalho atualmente, composto por sensores
eletrnicos capazes de realizar o reconhecimento e leitura dos dados necessrios, esses
instrumentos so agregados estao para coleta de velocidade e direo de vento,
respectivamente.

Figura2.Sistemaanemomtrico
Paraestimaravelocidadedosventosnaalturadatorredeumaturbinaelicaquepoderser
instalada no futuro necessria a extrapolao do vento, que pode ser obtida usando a seguinte

equao:

Vz = Vr. ln(Z/Zo)/ln(Zr/Zo)

equao (1)

Onde,

Vz=VelocidadenaalturaZ;

Vr=Velocidademedidanaalturadoanemmetro;

Z=Alturadeextrapolao;

Zr=Alturadoanemmetro;

Zo=Comprimentodarugosidadedosolo.

Atravsdosmtodosjapresentados,oitemseguinteapresentaosresultadosdemdia
dosventosendicepluviomtricocoletadopelosistemaanemomtricoinstaladonocampus.
3.Resultados
Operodomonitoradoocorreuentrenovembrode2012emaiode2013(totalizando7meses
decomparativo, e de abril a outubro dados somente estimados pelo presente artigo), sendo de
agostofevereiroumperodocompequenaquantidadedechuvasemMaracana.
OgrficodaFig.3abaixomostraumacomparaoentreosdadoscoletadosnapesquisade
Wilson (2012) e os coletados entre o ms de novembro de 2012 e maio de 2013. As velocidades
medidasnoIFCEMaracanavariaramentre0m/se4m/s.
Utilizando os dados coletados pelo software BoxCar Pro (2002), chegamos aos seguintes
resultados.
Velocidademdiam/s.

Figura3.VelocidademdiadosventosnoIFCECampusMaracana
Na figura abaixo veremos o ndice pluviomtrico que correspondente aos meses novembro de
2012 a maro de 2013, onde so apresentados, para fins comparativos, os resultados colhidos
porWilson(2012).
ndicepluviomtricomm.

Figura4.ndicepluviomtrico
Podese notar, nas Fig. 3 e 4, um aumento de chuvas considervel e uma reduo na
velocidade mdia dos ventos no ms de maro, pois se d incio ao perodo molhado.
AtravsdarosadosventosapresentadanaFig.5,podemosobservarqueoventopredominanas
direes nordeste e leste. Mesmo com a ausencia de chuva no ano de 2013, a frequencia e a
velocidade media dos ventos no aumentou, devido a mudanas climaticas, o indice
pluviometricodiminuiu,eavelocidademediadeventotambemregressou,secomparadacomo
oestudoconcluidoemWILSON(2012).

Figura5.RosadosventosegrficodeFrequnciaxVelocidade

Na parcela norte da rosa dos ventos da Fig.5 temos uma frequncia de 19%, menor do
queafrequnciaqueincidesobreleste,pormavelocidademdiaqueincidesobreestesetor,
bemsuperior,de4m/s,jaleste,afrequnciabemsuperior,de25%,noentantoavelocidade
mdia de incidncia dos ventos bem inferior, de apenas 1,6 m/s, conclumos que o vento que
entraanortetemumavelocidadesuperioraosqueentramemoutrossetoresdarosa.
O vento que entra a nordeste, que tem maior importncia, pois tem uma frequncia
(22,3%)eumavelocidademdia(3,2m/s)menosvariveis.
Podemos notar que a turbina mais adequada para ser instalada no campus Maracana,
seriaaenerconE48,devidogerarmaispotnciacomosbaixosventosexistentesnalocalidade.

Figura6.SimulaodepotenciageradascomasturbinasENERCON.

Apesardosdadoscitadosnecessrioestudarosdadosminimosdevelocidademdiaee
potenciarecomendadosparaoaproveitamentodaenergia,eestudaraviabilidadedeutilizao
deturbinasdepequenoporte.
4.Concluso

O objetivo do trabalho apresentado consiste na avaliao dos resultados coletados

atravs de softwares apropriados em uma regio com baixas mdias de velocidade do vento,
dando continuidade ao trabalho de Wilson (2012), onde obtemos resultados semelhantes. O
perodosecodaregioapresentouumavelocidademdiade2,5m/sevariaesdeventonas
regieslesteenordeste.Osdadosapresentadosseroteisparaarealizaodeprojetoseno
aproveitamentodeenergiaelicaparafuturasatividadesnocampus.

5.Referncias
ABDALA, V. Brasil aumentou em 77% capacidade de gerao de energia elica. Folha de So
Paulo,
Rio
de
Janeiro,
04
fev.
2010.
Disponvel
em:
<http://www1.folha.uol.com.br/folha/ambiente/ult10007u689283.shtml>

Associao Mundial de Energia Elica (WWEA). GSNGER e PITTELOUD. World Wide Energy
AssociationWWEA2012.Alemanha:[s.n.],2013.
<http://www.wwindea.org/home/index.php>.

BOXCARPRO,2002,OnsetComputerCorporation,Massachusetts,UnitedStatesofAmrica.
CENTRO DE PESQUISAS DE ENERGIA ELTRICA. Atlas do Potencial Elico. Braslia, 2001.
Disponvel
em:
<http://www.cresesb.cepel.br/publicacoes/download/atlas_eolico/Atlas%20do%20Potencial%20
Eolico%20Brasileiro.pdf>

WASPCLIMATEANALYST,20052013.RisoNationalLaboratory,Dinamarca,verso1.01.0112.

WILSON,J.Avaliaodopotencialeliconoperododebaixosventosno
IFCECampusMaracana.Maracana,Cear:2012.

SEGURANADOSTRABALHADORESNAPRODUODEENERGIAELICA

C.A.Cajado(BP),G.S.A.Jnior(BP)1,G.M.V.B.Silva (BP)1,I.O.Silva (BP)1 eL.J.M.P.Santos(OP)1

DepartamentodeTecnologiaEletroeletrnica,CampusSalvadorInstitutoFederaldaBahia,IFBA.Email:
caroline_argollo@hotmail.com;gilbertoamorim10@hotmail.com;gleicielle_sam@hotmail.com;
isaacos@live.com;luismplacido@yahoo.com.br.
(BP)BolsistadaPetrobrs(PFRHProgramadeRecursosHumanos)
(OP)OrientadordoProjeto

RESUMO

Apartirdadcadade1970,aenergiaelicapassouaser
utilizada em escala comercial. Desde ento, muitos
parques elicos j foram criados em diversos pases.
Esse tipo de energia consiste na transformao da
energia cintica dos ventos em energia eltrica atravs
dos aerogeradores. Apesar de ser uma fonte limpa e
renovveldeenergia,essareaenglobamuitosperigos
para os trabalhadores que muitas vezes no esto
preparados adequadamente para evitlo, por ser uma
fonte relativamente nova de energia e estar em
constante aperfeioamento para melhorar a qualidade
de produo. O conhecimento desses riscos e das

normas relacionadas a eles tornase essencial para

melhoraraseguranadotrabalhadoreevitaracidentes.
Este artigo no pretende questionar a capacidade de
produode energia eltrica dos parqueselicos e sim
apresentarosperigosparaostrabalhadoreseasformas
de combatlos, atravs das normas, para que ocorra
um aperfeioamento dessa fonte de energia to
importanteparaossereshumanoseomeioambiente.

PALAVRASCHAVE:energia,elica,riscos,segurana,normas.

SAFETYOFWORKERSINTHEPRODUCTIONOFWINDPOWER

ABSTRACT

From the 70s, wind energy began to be used on a

commercial scale. Since then, many wind farms have
been established in different countries. This type of
energy is to transform the kinetic energy of wind into
electricalenergythroughwindturbines.Despitebeinga
clean and renewable source of energy, this area
encompasses many dangers to workers who are often
not adequately prepared to avoid it being a relatively
new source of energy and be in constant improvement

KEYWORDS:energy,wind,hazards,security,standards.

toimproveproductionquality.Knowledgeoftheserisks
and related standards to them becomes essential to
improve worker safety and avoid accidents. This article
does not intend to question the capacity of electric
powerfromwindfarmsbutpresenthazardstoworkers
and how to combat them, through standards, so an
improvement of this source of energy so important to
humansoccursandtheenvironment.

SEGURANADOSTRABALHADORESNAPRODUODEENERGIAELICA

INTRODUO

Utilizadaamilharesdeanosparafinsmecnicoscomobombeamentodeguaemoagem
de gros, a energia elica passou a ser utilizada, em escala comercial, na produo de energia
eltricaapartirdadcadade1970devidocrisedopetrleo,naqualospasesbuscavamreduzir
adependnciadocarvoepetrleocomfontesrenovveisdeenergia.
Essaproduodeenergia,promovidapelosaerogeradores,ocorreapartirdaconversoda
energia cintica dos ventos em mecnica atravs do movimento rotativo das ps da turbina
(rotor) que, acopladas a um eixo, acionam o gerador, transformando energia mecnica em
eltrica.Almdaspartesmencionadas,tambmconstituemoaerogerador:ocuboquesustenta
o rotor, o multiplicador de velocidade, a nacele que envolve o gerador e o multiplicador, e a
torre.
NoBrasil,diversoslevantamentoseestudosrealizadoseemandamento(locais,regionaise
nacionais) tm dado suporte e motivado a explorao comercial da energia elica no pas. O
funcionamentodosparqueselicosvivelemlocaisondeaforadoventoultrapasse7m/s.O
maiorpotencialfoiidentificadonaregiolitoraldoNordeste,SuleSudeste.Atualmenteexistem
135usinaselicasquepromovemumapotnciade2.876.576,14kW(ANEEL,2014).
Apesardeserumafontedeenergiaquenoacarretamuitosdanosaomeioambiente,a
produo de energia elica, como toda rea de trabalho, tambm oferece riscos aos
trabalhadores. Desde a implantao, montagem, manuteno, assistncia tcnica e
desmontagem,oempregadoestexpostoariscosmuitasvezesdesconhecidosporsetratarde
umaindstriarelativamentenova.
Sendoassim,paraaseguranados trabalhadores,quepromovesuasadeeacarretaem
melhor produo, tornase de suma importncia o conhecimento desses riscos aos quais esto
expostos,assimcomoatitudesbaseadasemnormasregulamentadoras,queosminimizam.

MATERIAISEMTODOS

CombasenapublicaodoMinistriodoMeioAmbienteedoAtlasdeEnergiaEltricado
Brasil publicado pela ANEEL, assim como os dados da quantidade de usinas atuantes, podese
compreenderofuncionamentodaenergiaelicaeseupanoramanopas.Paraoconhecimento
dasegurananessesetor,utilizouseoartigoOccupationalSafetyandHealthintheWindEnergy
Sector(SeguranaeSadenoSetordeEnergiaElica)enotciassobreacidentesdisponibilizados
no Portal de Energia e Correio do Povo. Para sugestes de medidas de proteo para este
ambiente,analisouseasNormasRegulamentadorasdisponveisnoMTE(MinistriodoTrabalho
eEmprego).

RESULTADOSEDISCUSSES

Em 2006, na regio de Oldenburg (norte da Alemanha), uma sbita rajada de vento

arrancou um fragmento de dez metros da lmina do rotor, que aterrissou duzentos metros de
distncia do aerogerador. Consequentemente, as autoridades locais ordenaram avaliao de
outras seis turbinas do mesmo modelo, que resultou na suspenso de quatro delas, devido a
riscosdesegurana(DERSPIEGEL,2007).
AindanaAlemanha,em27deoutubrode2013,ocorreuumincndioemumaerogerador
(Figura 01), prximo regio de Magdeburg, que pode ter sido gerado por fortes rajadas de
ventoquecausaramsobreaquecimentonogerador(PORTALENERGIA,2013).

Figura01IncndionoaerogeradoremMagdeburg,Alemanha(ZOOMIN.TV,2013).

Emdezembrode2010,ocorreuumacidentenoParqueElicodeSabugal,emPortugal,no
qualumoperriodespencoudointeriordoaerogeradorporcausasdesconhecidaseveioabito
(PORTAL ENERGIA, 2010). No Brasil, ocorreu em julho de 2011, um acidente fatal no Parque
Elico de Osrio, no Rio Grande do Sul, no qual um funcionrio morreu ao erguer uma torre
metlicade180metrosparamediodevento,quandoumcaborompeueoequipamentocaiu.
(CORREIODOPOVO,2011).
Observando esses acidentes, que so exemplos de muitos outros que j ocorreram em
parques elicos, notase que esse ambiente de trabalho oferece riscos aos seus trabalhadores
devido aos problemas que a estrutura do aerogerador pode oferecer (engrenagens que
desgastamemmenosdecincoanos,fraturasmetlicasnosrotorese/oufundaes),assimcomo
curtoscircuitos ou superaquecimentos que provocam incndios. Acidentes tambm ocorrem

entrepessoasquenoestodiretamenteligadasproduodeenergiaelica:trabalhadoresde
transporteebombeiros.
Essesproblemas,nossetornaramumaameaaparaostrabalhadoresenvolvidos,mas
tambmparaosucessoimensoqueoadventodaenergiaelicaproporciona.Ainda,oambiente
em que os aerogeradores so instalados significativo no que tange a segurana dos
trabalhadores.expressivamentediferenteosparqueselicosoffshore(nomar)eonshore(em
terra).
Trabalhar em um ambiente marinho um desafio, apresentando vrios perigos, como as
condies meteorolgicas no mar que podem mudar constantemente, aumentando os riscos
para os trabalhadores durante a montagem, manuteno dos parques elicos ou o transporte
daspartesdoaerogeradorparaas plataformaspornavios emmarsmutveis. Emrelaoaos
projetos de energia elica em terra, so encontrados desafios como: a proximidade com as
pessoas,orudo,oimpactovisualedopatrimniocultural.
Com todos os problemas estruturais ocorridos nos parques elicos, tornouse
imprescindvelumconstanteprogressotecnolgiconareadasturbinas,seuscomponenteseas
torres. Essas modificaes visam realizao da instalao, operao e manuteno de forma
maisseguraporpartedostrabalhadores.
Podese argumentar que os perigos encontrados dentro de um parque elico no so
muito diferentes daqueles que existem em outras indstrias, como quedas e movimentao
manual. No entanto, com a combinao destes perigos e da inexperincia de alguns dos
trabalhadores deste setor por se tratar de uma energia relativamente nova e em constante
aperfeioamento, possvel que esses riscos no possam ser controlados ou geridos de forma
adequada.
Assim, alm da especializao nesse setor, os trabalhadores devem ter conhecimento de
normasregulamentadorasjvigentesequepossuemrelaocomseuambientedetrabalhoeos
riscos que este pode oferecer, como: NR 10 Segurana em Instalaes e Servios em
Eletricidade, visto que se trata de uma forma de produo de energia eltrica; NR 11
Transporte, Movimentao, Armazenagem e Manuseio de Materiais, devido ao processo de
montagem ou manuteno dos aerogeradores que implica no transporte e manuseio de suas
partes com a utilizao de elevadores, guindastes, transportadores industriais e mquinas
transportadoras;NR15AtividadeseOperaesInsalubres,porserumambientedetrabalho
que possui muitos rudos devido aos movimentos das ps do rotor; NR 21 Trabalhos a Cu
Aberto,eNR35TrabalhoemAltura.
Citase ainda a NR 01 Disposies Gerais que aborda os aspectos de qualquer
trabalhador, referidos sua sade e seus direitos; e a NR 04 Servios Especializados em
Engenharia de Segurana e em Medicina do Trabalho cujo objetivo promover a sade do
trabalhadornoambienteemquerealizaseusservios.

Ainda, h NR 6 Equipamento de Proteo Individual EPI, cujo conhecimento de

extremaimportnciajquetaisequipamentospodemserdecisivosparaavidadotrabalhador.
De acordo com os problemas j relatados, os protetores auriculares e equipamentos para
prevenodequedas,comoarnsetalabartes(Figura02),soindispensveis.

Figura 02 Tipos de talabartes e arns, da esquerda para direita, respectivamente (CAPITAL

SAFETY,2007).

A utilizao de normas que tambm visem integridade dos aerogeradores to

importantequantoquelasquevisamsadedotrabalhador,jqueambasestointegramente
relacionadas. Como uma dessas normas, podese citar a Comisso Eletrotcnica Internacional
(em ingls: International Electrotechnical Commission, IEC) que voluntria, podendo ser
adotadacomonacionalouno.Seescolhida,recebeadesignaodeNBRIEC.
DentreasnormasIECadotadasnoterritriobrasileiro,destacamsenombitodeenergia
elica a NBR IEC 614001 Aerogeradores, que mantm vigentes aspectos de projetos para
assegurar a integridade de engenharia do aerogerador (parte 01), assim como medio de
potnciaaplicadaemensaiosparaqualquertipodeaerogeradoresconectadosredeeltrica.
Desta forma, principalmente com a utilizao dos EPIs e o conhecimento dos riscos que
essareapodeproporcionar,assimcomoasmedidasdeseguranaquedevemserutilizadaspara
evitlos e da estrutura e funcionamento dos aerogeradores, podese reduzir de forma
considervelosacidentesquesocausadosnosparqueselicosparaqueessareanodeixede
cresceretrazerbenefciosparaasociedade.

CONCLUSO

Converteraenergiacinticadosventosemenergiaeltrica,esteoobjetivodosparques
elicosedeseusaerogeradores.Essaformadeproduomuitovantajosaquandosetratade
energia limpa e renovvel. Porm, por ser relativamente nova e estar em constante
aperfeioamentoacabasendoperigosaparaaseguranadostrabalhadores.
Comvastasreasfavorveisparaessetipodeenergiaemmuitospases,comooBrasil,a
criaodeparqueselicostornousefrequente.Mas,aestruturadosaerogeradoresquetinham
promessa de validade de 20 anos comeou a demonstrar problemas em apenas 05 anos. Isso
porquecertaspeas,comoengrenagens,noresistemaumtempomaior.
Para no acabarem com essa forma de energia to importante para o meio ambiente,
novosestudosetecnologiasmelhoramaspeasqueconstituemoelementofundamentaldessa
produo. Tal aperfeioamento, todavia, acompanhando por trabalhadores que so
contratados para atender a demanda do mercado, mas no possuem muita experincia nesse
setor. Todas as formas de produo de energia podem oferecer perigos, mas a soma destes
riscos com o pouco conhecimento pode proporcionar acidentes muitas vezes incontrolveis e
fatais.
Decertaforma,paramelhoraraseguranadessesprofissionaisedeoutrosqueinterajam
indiretamentecomaproduodeenergiaelica,fundamentaloconhecimentodosriscosaos
quaisestoexpostosedasnormasregulamentadorasqueexistemparaesseobjetivo.Somarisso
aumautilizaoadequadadeequipamentosdeproteopodeevitarmuitosacidentes.

AGRADECIMENTOS

Para a execuo deste documento, agradecemos a ANP, assim como, a Petrobrs com o
fornecimento da bolsa aos estudantes do IFBA, atravs do programa PFRHPB 29, a qual nos
auxilia a realizarmos tais atividades com o apoio e a ajuda necessria. Neste aspecto,
agradecemos ainda a coordenadora geral do programa; ao coordenador do curso de
eletrotcnicanainstituioeaoorientadordo gruporeferenteaesseprograma.Agradecemos
tambm a professora da disciplina Energias Renovveis e Eficincia Energtica que auxiliou na
compreensodotemadiscutidonopresenteartigo.

REFERNCIAS

[1] ABE ELICA. As normas tcnicas obrigatrias para os aerogeradores. Disponvel em:
<http://portalabeeolica.org.br/index.php/noticias/1851asnormast%C3%A9cnicas
obrigat%C3%B3riasparaosaerogeradores.html>.Acessoem:24deoutubrode2014.

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<http://www.correiodopovo.com.br/Noticias/?Noticia=316961>.Acessoem:01demaiode2014.

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Traduzido

por:

Paulo
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Migliacci.
Disponvel
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http://noticias.terra.com.br/revistas/interna/0,,OI1856321EI8277,00O+perigo+da+energia+eolica.html>.
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DO
MEIO
AMBIENTE.
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Elica.
Disponvel
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<http://www.mma.gov.br/clima/energia/energiasrenovaveis/energiaeolica>. Acesso em: 01 de
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<http://www.portalenergia.com/burnedwindturbinenearmagdeburggermany/>. Acesso em: 01 de
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[12] WIND TURBINE FIRE MAGDEBURG (GERMANY). Reportagem transmitida pela ZOOMIN.TV. 28 Out
2013.Disponvelem:<www.youtube.com/watch?v=8Hda3YGzli0#t=36>.Acessoem:01demaiode2013.

MULTITERMO:UMTERMMETROPORTTILDEBAIXOCUSTOEMLTIPLOSCANAIS
F.F.Borges(PQ)1,F.M.Luna (PQ)2,E.F.Falco (PQ)2,F.L.Carneiro(IC)2,
1
CoordenaodeEletrnicaIFPBCampusJooPessoa.
2
ONGAGEMTEJooPessoaPB
email:francisco.fechine@gmail.com

RESUMO

Este trabalho descreve o desenvolvimento de uma

interface de conexo entre um multmetro digital de
baixocustoeat4sensoresintegradosdetemperatura,
tipo LM35DZ. Com esta interface, o multmetro digital
passa a funcionar como um termmetro de mltiplos
canais,paraafaixadetemperaturade55a+150C,a
uma frao do custo de termmetros digitais
comerciais, com mltiplos canais. O desempenho do

sistema foi avaliado, comparandoo com um

termmetro de referncia, obtendose muito alta
correlao (r2 = 0,9999) entre as medidas. O
equipamento completo, que pode ser confeccionado
por cerca de R$ 60,00, includos os 4 sensores
integrados, uma excelente alternativa para utilizao
comoinstrumentodemedidasempesquisasdecampo.

PALAVRASCHAVE:Termmetro,temperatura,multmetrodigital,LM35DZ.

TITULOEMINGLS
ABSTRACT

This paper describes the development of na

interfacebetweenalowcostdigitalmultimeterandup
to4LM35DZintegratedtemperaturesensors.Withthis
interface, the digital multimeter now operates as a
multichannel thermometer for the temperature range
of55to+150C,atafractionofthecostofcommercial
digital thermometers, with multiple channels. The

systemperformancewasevaluatedbycomparingitwith
a reference thermometer, obtaining very high
correlation (r2 = 0.9999) between measurements. The
completeequipment,whichcanbemadeforaroundR$
60,00, including 4 integrated sensors, is a great
alternative for use as a measuring instrument in field
research.

KEYWORDS:thermometer,temperature,digitalmultimeter,LM35DZ.

MULTITERMO:UMTERMMETROPORTTILDEBAIXOCUSTOEMLTIPLOSCANAIS

INTRODUO

Termmetros portteis so fundamentais para a realizao de pesquisas em campo e

desenvolvimento de equipamentos na rea de energias alternativas, especialmente no caso da
energiasolar.Noestudododesempenhodefornosefogessolares,porexemplo,necessriaa
utilizao de termmetros para medio contnua das temperaturas interna e externa dos
equipamentos, uma vez que estas variveis so bsicas para o clculo das eficincias dos
modelosanalisados.

Neste contexto, importante que o pesquisador da rea de energia solar disponha de

termmetros de baixo custo, com caractersticas tcnicas adequadas para os requisitos
especficos das pesquisas realizadas, o que pode viabilizar a aquisio de um maior nmero
destes instrumentos. Neste sentido buscamse, por um lado, maximizar parmetros como
preciso, resoluo, linearidade e nmero de canais dos instrumentos de medida e, por outro,
minimizarseuscustosdeaquisio,operaoemanuteno,comvistasutilizaodeummaior
nmerodeinstrumentossimultaneamente,oquepodeagilizareacelerarosestudosnecessrios.

Em linhas gerais, quanto maiores o nmero de canais, a resoluo e a preciso, maior o

preo do equipamento. Assim, importante que o pesquisador especifique adequadamente o
instrumento necessrio, considerando a relao custobenefcio entre seu preo e as
caractersticas tcnicas realmente necessrias para os experimentos a serem realizados,
evitandose,assim,subousobredimensionamentos.

Para a aplicaoexemplo descrita neste artigo, de medio de temperatura em fornos e

foges solares, foram arbitrados pelos autores os requisitos do instrumento a ser utilizado,
descritosnaTabela1,comasrespectivasjustificativasqueembasaramasespecificaes.

A primeira opo, para um pesquisador da rea de energia solar, a aquisio de

termmetros comerciais. Diversos modelos esto disponveis no mercado, com grandes
variaesdepreo,resoluoepreciso.Umapesquisabsicarealizadapelainternet,emalguns
stioseletrnicosdelojasbrasileiras,mostragrandevariedadedeequipamentosepreos.

Na Tabela 2 so apresentados alguns destes modelos, portteis, e suas caractersticas.

TodososequipamentosutilizamtermoparestipoKcomosensores.Foramprocuradosaparelhos
que atendessem s especificaes da Tabela 1 (BAGAREL, 2013a; BAGAREL, 2013b; BAGAREL,
2013c; BAGAREL, 2013d; BAGAREL, 2013e; BAGAREL, 2013f; BAGAREL, 2013g; INSTRUTEMP,
2013a; INSTRUTHERM, 2013a, INSTRUTHERM, 2013d; SALVI CASAGRANDE, 2013a; SALVI
CASAGRANDE, 2013b; SALVI CASAGRANDE, 2013c), o que resultou em preos relativamente
elevados (acima de R$ 340,00) se comparados com diversos outros modelos comerciais mais
baratos.

Estesmodelosmaisbaratosnopuderamserselecionadosdevidoaonoatendimentoa,
no mnimo, um dos requisitos descritos na Tabela 1, notadamente pelo de fato de possurem
baixas resolues e precises, ou poucos canais, ou faixas de medio reduzidas e abaixo do
necessrio (mnimo de 150 C). Para atendimento a todos os requisitos propostos, de fato, os
equipamentoscomerciaisdisponveissomaiscaros.

Tabela 1 Requisitos do instrumento a ser utilizado na medio de temperatura de fornos e

fogessolares.
Parmetro

Requisito

Justificativa

Tipo
Alimentao

Porttil
Bateria

Nmerode
canais

Mnimode4

Faixade
medio

0a150C

Resoluo

0,1C

Preciso

1Cemtodaa
faixa

Tipode
sensor
Cabodo
sensor
Preo

Externo,com
cabo.
Mnimode2
metros
Omenorpossvel

Facilidadedeutilizaoemcampo.
Utilizaoemlocaissemdisponibilidadederede eltrica.
Importantemonitorarat4fornossimultaneamente,comdiferentes
caractersticasconstrutivas,comocorinterna,volumedacavidade,tipode
coberturatransparente,tiposdeisolaotrmica,entreoutras.
Astemperaturasmximastpicasdefornossolarestipopaineletipocaixa
(objetosdestaspesquisas)estodentrodestafaixademedio.
Considerouseimportanteoregistrodevariaesde0,1C,combaseem
estudosexperimentaispreliminaresrealizadospelosautores.
Consideradaadequada,umavezque,paraosexperimentosprevistos,h
necessidadedecomparaodetemperaturasentrediferentesequipamentos
nasmesmascondies,enodecomparaocomumvalordealtaprecisode
umatemperaturaabsolutadereferncia.
Permiteainserodosensornacavidadedofornoedentroderecipientesde
cozimento,etc.
Permiteainserodossensoresemdiferentesfornosposicionadosladoa
lado,simultaneamente.
Permiteaaquisiodeummaiornmerodeequipamentos.

Tabela 2 Principais caractersticas de alguns termmetros digitais portteis disponveis no

mercado.
Item Modelo
1

TH096

TH1000

Nde
Faixade
Resoluo
Canais Medio(C)
4

Preciso

Preo
Referncia
(R$)

199,9a999,9C

0,1C

(0,5%+
1C)

621,58

(1)

40a1000C

40,0a
199,9C:
0,1C;40a
1000C:1C

0.5%
ltimodgito

343,85

(2)

(0.5%+
686,30
(3)
1C)
Fontes: (1) INSTRUTHERM, 2013b; (2) INSTRUTHERM, 2013c;(3) LF EQUIPAMENTOS, 2013.(*) Fotos retiradas dos
stioseletrnicosdosvendedores,nasrefernciascitadas.

TH090

100a1300C

0,1C

Nestecenrio,deequipamentosrelativamentecarosedanecessidadedemonitoramento
demltiploscanais,analisouseapossibilidadedeconstruodoprprioequipamento,apartir

da utilizao de um multmetro digital comercial na funo de interface homemmquina e

confeco de uma placa de alimentao e de conexo de sensores integrados de temperatura,
quepossamserlidosdiretamentepelomultmetro.Estemultmetroadaptadofoibatizadode
MULTITERMO.

MATERIAISEMTODOS

A ideia a de utilizar um multmetro digital de baixo custo, na funo de voltmetro DC

(corrente contnua) e conectar um ou mais sensores de temperatura que forneam sadas de
tensoproporcionaissrespectivastemperaturas.Umaplacadeinterfaceforneceaalimentao
dos sensores e conecta as respectivas sadas ao multmetro, o que resulta, no final, em um
termmetrodigitaldemltiploscanaisecomcaractersticassimilaresaosmodeloscomerciais,a
umafraodocustodestes.

Um esquema da adaptao proposta est apresentado na Figura 1. Um multmetro

comercialdebaixocusto,modeloDT838,foiutilizadocomoconversoranalgicodigital,de3
dgitos, com a escala de 2000 mV (2,0 V) selecionada. A ideia que a tenso de entrada seja
visualizadadiretamentecomotemperatura,oqueconseguidocomautilizaodeumsensor
integrado,oLM35DZ,quecapazdefornecerumatensodesadade10mV/C,diretamente
proporcionalsuatemperatura.

Figura1Esquemadaconstruodotermmetrodigitalapartirdeummultmetrodigital,placa
deinterconexo(MULTITERMO)esensoresintegrados.

Assim, por exemplo, quando a temperatura for 24,5 C, o sensor estar fornecendo uma
tensodesadade245mV(24,5 Cx10mV/C),queserapresentadadiretamentenovisorde
cristallquidodomultmetro.Umpontopintadonodisplayconverterovalorpara24,5C,sem
a necessidade de atenuadores ou amplificadores de sinal, que podem inserir rudos e no
linearidades.

SensorintegradodetemperaturaLM35DZ

O LM35 um sensor integrado de temperatura, prcalibrado de fbrica, de baixo custo

(cercadeR$5,00)edefcilutilizao,umavezqueforneceumatensodesadadiretamente
proporcional sua temperatura. Segundo a folha de especificaes do fabricante (TEXAS
INSTRUMENTS,1999),comtraduolivredosautores:

AsrieLM35compreendesensoresdetemperaturaintegradosdepreciso,comumatensode
sada linearmente proporcional temperatura em Centgrados. Assim, o LM35 tem uma
vantagem sobre os sensores de temperatura linear calibrados em Kelvin, pois o usurio no
obrigadoasubtrairumagrandetensoconstantedesada(offset)paraobterconvenientemente
o valor em graus centgrados. O LM35 no necessita de qualquer calibrao externa para
proporcionarprecisestpicosdeCtemperaturaambienteeCaolongodafaixade55
Ca150C.Acalibraofeitaanveldepastilha.Abaixaimpednciadesada,sadalineare
calibrao inerente precisa do LM35 tornam especialmente fcil a interface com circuitos de
controle de leitura. O dispositivo usado com fontes de alimentao unipolares ou simtricas.
Como o LM35 consome apenas 60 A da alimentao, tem muito baixo auto aquecimento, de
menos de 0,1 C no ar em repouso. A linha de sensores LM35 est disponvel nos
encapsulamentosTO92(3pinos),TSOP8pinoseTO220(3pinos).

Osensorutilizado,comencapsulamentoTO92plstico,estmostradonaFigura2.

Figura2SensordetemperaturaLM35DZ.

Suasprincipaiscaractersticastcnicasso:

CalibradodiretamenteemgrausCelsius
(centgrados);
Fatordeescala10,0mV/C,linear;
Precisode0,5Cgarantida(a25C);
Faixadeoperao:55a+150C;
Indicadoparaaplicaesremotas;

Calibraoanveldepastilha;
Alimentaode4a30VDC;
Menosde60Acorrentedeconsumo;
Baixaautoaquecimento,0,08Cnoarparado;
NolinearidadetpicadeC;
Baixaimpednciadesada:0,1ohm,paracargade1mA.

InterfaceMULTITERMO

O esquema eltrico da interface MULTITERMO est apresentado na Figura 3. Esta placa

permite conectar at 4 sensores integrados LM35DZ entrada do multmetro. So utilizados 4
conectores de bornes com parafusos, tipo KRE3, para ligao da placa com os sensores, via
caboflatde3vias:umaparaaalimentao(+V),outraparaoterra(GND)eaterceiraparaosinal
desadadetenso,paracadaumdossensores.

Figura3EsquemaeltricodainterfaceMULTITERMO.

OsresistoresR1aR4eoscapacitoresC1aC4soopcionais. Comoestaplacapodeser
utilizadacomdiferentestiposdesensores,ummodeloespecficopodenecessitardeumresistor
de carga ou um circuito de filtro RC. Assim, estes componentes esto previstos na placa de
circuitoimpresso,embora,comoLM35DZ,nosejamnecessrios.Aalimentaodossensores
feitacom2bateriasdeltio,modeloCR20323,0V,emsrie,totalde6,0V.ComojumperJP1
possvelselecionaraalimentaodeumaoudasduasbaterias,dependendodotipodesensora
serutilizado,oquedmaiorflexibilidadeinterface.

OconjuntodejumpersJP2selecionaocanalcujatemperaturasedesejavisualizar.Optou
seporumconjuntodejumpersaoinvsdeumachaverotativa,devidoaocustoeaopequeno
espao ocupado na placa, pelos primeiros. Com a capa do jumper posicionada em 12, ser
visualizadaatemperaturadosensor/canal1,eassimpordianteatosensor/canal4,quandoa
capadojumperestivernaposio78.

O equipamento completo mostrado nas Figuras 4 e 5, com os sensores inseridos em

pequenos tubos metlicos, com massa plstica tipo epxi. A placa de interface, em circuito
impressosimplesface,ficapresanaparteposteriordomultmetro,porparafusos.Oscabosso
do tipo flat, com 3 vias para cada sensor. Os conectores so polarizados mecanicamente, de
modo que no possvel conectar o sensor de modo invertido. A placa de circuito impresso
apresentadanasFiguras6e7.

RESULTADOSEDISCUSSO

Odesempenhodosistemafoiavaliadocomumexperimentodemediodetemperaturade
gua,comparandoseosvaloresobtidoscomosdeumtermmetrodereferncia.NaTabela3
esto apresentadas algumas medidas de temperatura, realizadas com o sistema. Trs sensores
foram imersos em gua quente (90 C), juntamente com a ponta de prova do termmetro de

referncia,modeloTE300,tipoespeto,daInstrutherm(INSTRUTHERM,2013e).Osvaloresforam
anotadosduranteoresfriamentodagua.

Figuras 4 e 5 Vises frontal (Figua 4, esquerda) e posterior (Figura 5, direita) do

MULTITERMOemfuncionamento.

Figuras6e7Facecomponentes(Figura6,esquerda)efacesolda(Figura7,direita)daplaca
decircuitoimpresso(facesimples)doMULTITERMO.

Otermmetroderefernciautilizadotemsuafaixadetemperaturadeatuaode20 oCa
+150oC,precisode1oC,entre20oCe120oC;ede2oC,abaixode20oCeacimade120oC.
Jaresoluode0,1oCentre19,9oCe150oC,ede1oCparaasoutrasfaixasdetemperatura.

NaFigura8apresentadoogrficodosdadosdosensor1,comrelaoaotermmetrode
referncia. Confirmase a boa linearidade do sensor, de acordo com o descrito na folha de
especificaesdofabricante.Ovalortericodainclinaodaretade10mV/oC,enquantofoi
obtida, experimentalmente, 10,134 mV/oC. O offset experimental foi de 1,168 oC (o offset
terico0,0oC).

Tabela3TemperaturasobtidascomoinstrumentoderefernciaecomoMULTITERMO.
Temp.
Temp.
referncia sensor1
(C)
(C)
30,2
33,4
36,3
39,3
43,9
48,7
52,0
56,9
63,4

29,5
32,8
35,6
38,6
43,2
48,1
51,6
56,4
62,9

Temp.
sensor2
(C)

Temp.
sensor3
(C)

30,7
34,1
36,9
39,9
44,3
49,4
52,8
57,7
64,1

29,7
33,1
35,8
39,0
43,2
48,1
51,6
56,6
63,0

Temp.
Temp.
referncia sensor1
(C)
(C)
68,5
72,0
75,7
78,1
79,7
81,7
83,5
85,6

68,2
71,6
75,5
77,9
79,5
81,6
83,6
85,8

Temp.
Temp.
sensor2 sensor3
(C)
(C)
69,1
72,7
76,9
79,2
80,8
82,8
84,8
86,7

68,1
71,7
75,7
78,1
79,7
81,6
83,6
85,5

Figura8Temperaturadosensor1emfunodatemperaturadereferncia.

NaTabela4soapresentadososparmetrosestatsticosdasretasderegressolinearobtidas
paraostrssensores,emrelaoaotermmetrodereferncia,paraumnveldesignificnciade
95%.

Tabela4Parmetrosestatsticosdasretasderegressolinearobtidasparaostrssensores,em
relaoaotermmetrodereferncia(significncia:95%).

Parmetro

Sensor1

Sensor2

Sensor3

a(inclinaodacurva)
b(pontodeintersecocomoeixoy)
CoeficientedecorrelaodePearson (r)
Coeficientededeterminao(r2)
Desviopadro

1,013
1,198
0,999982
0,999965
0,1187

1,011
0,126
0,999968
0,999936
0,1601

1,009
0,844
0,999971
0,999941
0,1538

CONCLUSO

Os resultados obtidos no projeto descrito neste artigo demonstram que os objetivos

propostosforamatendido,aosedesenvolverumtermmetrodigitaldebaixocustoemltiplos
canais, para aplicaes em pesquisas em campo, especialmente para o caso de utilizao em
medidasdetemperaturanafaixade55a+150C,queafaixadosensorintegradoutilizado.
Foramobtidasexcelentescorrelaes(maioresque0,9999)paraostrssensoresanalisados,em
relaoaotermmetrodereferncia,mesmoutilizandoseumsensordebaixocusto,emtorno
deR$5,00nomercadobrasileiro.

O instrumento pode ser construdo com um multmetro digital comercial e uma interface
simples de alimentao e conexo de sensores integrados de temperatura, como o LM35DZ
descrito neste artigo. Outros sensores integrados podem ser utilizados, permitindose obter
outras faixas de temperatura, com as devidas alteraes de alimentao e com as eventuais
inseres de cargas resistivas e filtros RC. Alm disso, esta soluo pode ser aplicada em
situaesondesejanecessrioalimentarossensoresevisualizarvaloresanalgicosdetenses
desada,embaixasfrequnciasquepossamsercapturadasporummultmetrodigitaltpico.

Existem multmetros digitais de baixo custo, no mercado, vendidos por cerca de R$ 20,00.
Considerandose os custos dos outros componentes (sensores, placa de circuito impresso,
baterias,suportesedemaiscomponentesdiscretos),umsistemacompletopodecustarcercaR$
60,00, o que demonstra uma excelente relao custo/benefcio para o equipamento
desenvolvido.

AGRADECIMENTOS

AoIFPB,peladisponibilidadedeespao,materialdeconsumoeferramentasdesuportepara
o desenvolvimento do projeto; ONG AGEMTE, pelo apoio na confeco do prottipo e nos
testesdecampo;eaoCNPq,peloapoioviaProjeto550954/20120.

REFERNCIAS

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igitais+Port%E1teis.Acessoem30dez2013.
INSTRUTHERM. Termmetro digital porttil TH096. So Paulo, SP: Stio da loja eletrnica, 2013b. Disponvel em:
http://www.instrutherm.com.br/instrutherm/product.asp?template_id=60&old_template_id=60&partner_id=&tu=b
2c&dept%5Fid=880&pf%5Fid=04415&nome=Term%F4metro+Digital+Port%E1til+tipo+K%2FJ+%2D+4+canais&dept%
5Fname=Term%F4metros+Digitais+Port%E1teis.Acessoem30dez2013.
INSTRUTHERM. Termmetro digital porttil TH1000. So Paulo, SP: Stio da loja eletrnica,2013c.Disponvel em:
http://www.instrutherm.com.br/instrutherm/product.asp?template_id=60&old_template_id=60&partner_id=&tu=b
2c&dept%5Fid=880&pf%5Fid=01449&nome=Term%F4metro+Digital+Port%E1til&dept%5Fname=Term%F4metros+D
igitais+Port%E1teis.Acessoem30dez2013.
INSTRUTHERM.TermmetrodigitalporttilTH1300.SoPaulo,SP:Stiodalojaeletrnica,2013d.Disponvelem:
http://www.instrutherm.com.br/instrutherm/product.asp?template_id=60&old_template_id=60&partner_id=&tu=b
2c&dept%5Fid=880&pf%5Fid=03994&nome=Term%F4metro+Digital+Port%E1til&dept%5Fname=Term%F4metros+D
igitais+Port%E1teis.Acessoem30dez2013.
INSTRUTHERM. Termmetro digital porttil TE300. So Paulo, SP: Stio da loja eletrnica, 2013e. Disponvel em:
http://www.instrutherm.com.br/instrutherm/product.asp?template_id=60&old_template_id=60&partner_id=&tu=b
2c&dept%5Fid=870&pf%5Fid=03924&nome=Term%F4metro+Digital+Port%E1til+%28Tipo+Espeto%29&dept%5Fna
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LFEQUIPAMENTOS.TermmetrodigitalporttilTH090.SoPaulo,SP:Stiodalojaeletrnica,2013.Disponvelem:
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SALVI CASAGRANDE. Termmetro digital porttil SALVTERM 700K. So Paulo, SP: Stio da loja eletrnica, 2013a.
Disponvel em: http://loja.salvicasagrande.com.br/temperatura/termometro/termometrodigitalportatilsalvi
42040.html#.UsQlt9LW638.Acessoem30dez2013.
SALVI CASAGRANDE. Termmetro digital porttil SALVTERM 80J/K. So Paulo, SP: Stio da loja eletrnica, 2013b.
Disponvel
em:
http://loja.salvicasagrande.com.br/temperatura/termometro/termometrodigitalportatil
salvi.html#.UsQlVtLW638.Acessoem30dez2013.
SALVI CASAGRANDE. Termmetro digital porttil SALVTERM 1200K. So Paulo, SP: Stio da loja eletrnica, 2013c.
Disponvel
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http://loja.salvicasagrande.com.br/temperatura/termometro/termometrodigitalmarca
salvi.html#.UsQkwNLW638.Acessoem30dez2013.
TEXAS INSTRUMENTS. LM35 Precision Centigrade Temperature
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm35.pdf.Acessoem01demaiode2014.

Sensors.

1999.

Disponvel

em

DESENVOLVIMENTODEUMPROTTIPODEESTUFAAUTOMATIZADAPARACOMPOSTAGEMDE
RESDUOSSLIDOSORGNICOS
H.C.R.L.Tenrio(IC);G.S.Belm (TC)2; A.G.Souza(PQ)3
1,2,3
InstitutoFederaldePernambuco(IFPE)CampusGaranhuns
Email:hugo_rocha1988@hotmail.comgabrielsbgr@gmail.comadriano.souza@garanhuns.ifpe.edu.br

(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

A compostagem um dos mtodos mais antigos de

reciclagem,naqual,oresduoorgnicotransformado
em fertilizante orgnico. Este processo fundamental
para o desenvolvimento sustentvel, pois alm de ter
benefcios econmicos, minimiza os impactos
ambientais provocados pelo descarte inadequado de
resduos slidos em lixes a cu aberto. Este trabalho
apresentaodesenvolvimentodeumprottipodeestufa
automatizada para compostagem de resduos slidos
orgnicos. A automao visa maximizar a eficincia do

processo de decomposio bem como atender as

condiesdemanutenodaleira.Paratal,foiutilizado
a plataforma de prototipagem Arduino em conjunto
comsensoreseatuadores.Almdisso,foramrealizadas
simulaes computacionais utilizando o software
OpenFOAMparaestudarocomportamentodofluxode
arnointeriordaestrutura.

PALAVRASCHAVE:compostagem,estufa,automao,Arduino,OpenFOAM.

DEVELOPMENTOFAAUTOMATEDGREENHOUSEPROTOTYPEFORCOMPOSTINGOFORGANIC
SOLIDWASTE
ABSTRACT

Composting is one of the oldest methods of

recycling, in which the organic waste is turned into
organic fertilizer. This process is fundamental to
sustainable development, since, besides having
economic benefits, minimizes environmental impacts
causedbyinappropriatedisposalofsolidwasteinopen
dumps. This paper presents the development of a
automated greenhouse prototype for composting of

organic solid waste. Automation seeks to maximize the

efficiency of the decomposition process and meet the
maintenancerequirementsofthewindrow.Tothisend,
it was used the Arduino prototyping platform together
with sensors and actuators. In addition, computer
simulations were performed using the software
OpenFOAMtostudythebehaviorofairflowinsidethe
structure.

KEYWORDS:composting,windrow,automation,Arduino,OpenFOAM.

1.INTRODUO
Os resduos slidos se apresentam como uma das grandes preocupaes ambientais do
mundomoderno.Oexcessoderesduosquesoproduzidosdiariamentepossuemcomodestino
finaloslixesacuabertoouaterrossanitrios,osquaisgeramdiversosproblemasambientais.
A adoo de solues inadequadas para este problema acaba por agravar os riscos de
contaminao do meio ambiente, alm da proliferao de vetores de doenas. Os impactos
causados por determinados resduos podem trazer consequncias irreversveis ao meio
ambiente. Dentre os possveis destinos para os resduos de matria orgnica, o processo de
compostagemsemostracomoumatimaalternativa,umavezque,almdedarumtratamento
para a matria orgnica, o produto final resultante do processo de compostagem o hmus,
compostoquelargamenteutilizadocomoaduboemplantaes.
A compostagem consiste de um processo de decomposio aerbica e termoflica da
matria orgnica presente nos resduos slidos, de forma controlada, por meio da ao de
microrganismosexistentesnoprprioresduo.Atemperaturanointeriordaleiraconsequncia
da atividade microbiana durante a decomposio e um fator determinante. Os grupos
principaisdemicrorganismosqueagemnacompostagemsoosmesfilos,queatuamnafaixa
de temperatura de 45 C e o termfilos, que atuam entre 45 e 75 C. Portanto, a atividade
microbiananacompostagemtemumafaixaidealdetemperatura,quesegundo(MILLER,1993)
ocorreentre50e60C,acimadestafaixadetemperaturaaatividademicrobianadecresce.
A implementao da compostagem admite tecnologias simples e de fcil acesso a
populao em geral. Existem diferentes mtodos de compostagem que buscam incentivar e
controlar a atividade microbiana no composto. Para maximizar a eficincia do processo,
necessrio prover condies ideais para que os microrganismos se desenvolvam, como
temperatura,umidade,aerao,pHeequilbrionarelaoentreoCarbonoeoNitrognio.Neste
trabalho, usamos uma leira esttica com aerao passiva, pois a atividade microbiana
predominantemente aerbia, dependendo do fluxo de ar adequado. A leira encontrase no
interior de uma estufa automatizada, assim, buscamos prover um ambiente o mais prximo
possveldoidealparaaatividademicrobianasemanecessidadedeintervenohumana.Criando
assim,umsistemacapazderealizarasuaprpriamanuteno.

2.MateriaiseMtodos

O processo de desenvolvimento do prottipo foi realizado a partir de simulaes

realizadas fazendo uso do software OpenFOAM que um pacote computacional do tipo CFD
(fluidodinmica computacional), auxiliado pelo software Salome. Ambos os programas so de
cdigo livre. O software Salome um programa tipo CAD (desenho auxiliado por computador)
utilizadoparaamodelagemdeestruturasdigitaispassveisdesimulaoatravsdoOpenFOAM.
Oprocessoconsistiuemsimulareanalisarocomportamentodofluidoarnaentrada,sadae
interior da estufa, bem como verificar a influncia do calor dissipado pelo composto orgnico.
Estudar o comportamento do fluxo de ar no interior da estrutura possibilitou a anlise da
estruturaantesmesmodasuaconstruo.AFig.1mostraumacapturadetelacomaestrutura
daestufacriadanosoftwareSalomeeutilizadapeloOpenFOAMparaestudarcomoofluidose

comportadentrodaestruturaquandosubmetidoaocalorprovenientedaatividademicrobiana
nocomposto,comopodeservistonaFig.2.

Figura1EstruturadaestufacriadautilizandoosoftwareSalome.

Figura2Simulaodocomportamentodofluido"ar"interagindocomocalorgeradopelo
composto.

O mtodo de compostagem utilizando leiras estticas com aerao passiva simples e

mostrabonsresultados.Nestemodelo,amatriaorgnicadepositadaemcamadassobrecanos
perfurados, os quais permitem realizar a aerao do composto. Deste modo, no necessrio
revirarocompostoperiodicamente.AFig.3mostraascamadasdematriaorgnicadispostasna
leira.

Figura3Disposiodascamadasdematriaorgnicanaleira.

A estufa visa proporcionar um melhor controle da temperatura interna da leira, bem

comoregularaumidadedocomposto.AFig.4mostraacomparaodoesquemticodaestufa
construdanosoftwareGoogleSketchupcomaestufaconstrudaduranteesteprojeto.

Figura4Aesquerda,esquemticodaestruturae,adireita,aestufaaindaemconstruo.

Para o controle de temperatura utilizase uma sada de ar automatizada. Caso a

temperaturaestejaacimadoideal,ummecanismodecontroleliberaoarquenteretidonaestufa
por um orifcio na parte superior da estrutura, caso a temperatura diminua a sada de ar
fechada para evitar a troca de calor com o meio ambiente.O controle de umidade feito em
conjunto com a aerao passiva. O processo consiste da utilizao de canos de PVC sob o

compostoparaproporcionarentradadearnabasedaleira.Sendoque,quandonecessrio,os
canos so parcialmente preenchidos com gua de tal forma que o ar fornecido a base da leira
passa a apresentar umidade relativa elevada, com isso propese o controle da umidade do
composto.
Oprocessodeautomaodacomposteirapermiteefetuarmediesdetemperaturano
exteriordaestrutura,nointerioredentrodocompostoorgnico,semanecessidadedainterao
humana,comopodeservistonoesquemticodaFig.5.Aferramentautilizadaparaamediofoi
osensorDS18B20,poisapresentaumafaixadeprecisode0.5C.Oprocessodeautomaofaz
usodoArduino(plataformadeprototipagemlivreedebaixocusto),ferramentaqueintegraas
caractersticasdeumcomputadorcomperifricosdeentradaesada.Aprogramaoempregada
no Arduino constitui a parte inteligente no processo de automao, sendo esta a responsvel
pelas tomadas de deciso, tanto para liberar o fluxo de ar no interior da estufa como para
controlar o nvel de gua no reservatrio. Para obteno e armazenamento de dados foi
necessrio estabelecer uma conexo entre o Arduino e um computador de tal forma que os
dadoscolhidospeloArduino,atravsdossensores,fossemarmazenados.Otratamentodedados
foientoelaboradofazendousodosoftwarelivreScilab,queumsoftwarevoltadoparaanlise
numrica. O Arduino envia os dados coletados diretamente para o Scilab por meio de uma
conexoserial.

Figura5Distribuiodossensoresdetemperaturaaolongodaestrutura.

Como os canos perfurados so parcialmente preenchidos com gua, foi necessrio

desenvolver um sistema para mantlos abastecidos sempre que necessrio. A Fig. 6 mostra o
esquemticodosistemadesenvolvido.Nele,temosumsensordenvelqueinformaaoArduino
quando ligar ou desligar uma bomba dgua. A bomba utilizada no prottipo a mesma
encontradasemaqurios.Umavezquebastaumapequenaquantidadedeguaparapreencher
oscanos.

Figura6Esquemticodosistemadeabastecimentod'gua.

Omecanismopararegularasadadearquentefuncionacomoumavlvuladeescapee
foi feito utilizando um pequeno motor de passo, tambm controlado pelo Arduino. Caso a
temperatura na leira esteja acima do ideal, o fluxo de ar liberado. A Fig. 7 mostra o
esquemticodomecanismoderegulaodofluxodear.

Figura7Esquemticodavlvulareguladoradofluxodear.

Dentre os problemas mais significativos referentes manuteno da leira de

compostagemencontramseomaucheiroeosurgimentodefocosdeinsetos.Noprocessode
compostagem descrito nesse trabalho tais problemas foram tratados fazendo uso de vinagre e
borradecaf,sendooprimeirousadoparamataraslarvasnosdepsitosdeguaeosegundo
usadoparaevitaromaucheiroeespantarinsetos.

3.ResultadoseDiscusso

Ocontroledatemperaturamuitoimportante,poisavariaonatemperaturaparamais
ouparamenosprovocaalteraesnapopulaoenaatividademetablicadosmicrorganismos.
Atravs dos dados coletados pelos sensores, possvel visualizar a evoluo do processo de
compostagem.Apsamatriaorgnicatersidodepositadaemcamadasdentrodacomposteira,
eesta,estandocomasadadearfechada,atemperaturachegouem71Clogoabaixodasada
de ar, enquanto a temperatura ambiente estava em 31 C.Esta alta temperatura uma
caracterstica da fase termfila, como pode ser visto na Fig. 8, que exibe a curva padro de
variaodetemperaturaduranteoprocessodecompostagem.

Figura8Curvapadrodatemperaturaduranteoprocessodecompostagem(KIEHL,2001).

Atualmente, a temperatura est estabilizada e mantm uma faixa constante entre 30 e

45 C. A Fig. 9 mostra a variao de temperatura, que apresenta as caractersticas da fase
mesfila,nointeriordocompostoduranteumperodode24horas.Atemperaturaencontrase
abaixodafaixaidealpropostapor(MILLER,1993),queocorreentre50e60C.Porm,segundo
(KIEHL,2001),ocompostoencontrasenafasemesfilaeestbioestabilizado.

Figura9Variaonatemperaturadocompostoduranteumperodode24horas.

4.Concluso

Foiobservadoqueascondiesfavorveisparaaatividademicrobianaforammantidas.A
estufaprotegealeiracontravariaesclimticas,auxiliandonoprocessodecompostagem,pois
de acordo com (PEREIRA NETO, 1989) as pilhas de composto com pequeno volume tendem a
dissiparocalorcriadopelometabolismodosmicrorganismos.Almdisso,temperaturaselevadas
so evitadas por meio da liberao de ar quente da estufa. Outro ponto significante est
relacionadoaocontroledeumidadedocomposto,vistoseresteumdosaspectosessenciaisao
desenvolvimentodasatividadesmicrobianas.
Considerando as condies controladas de temperatura e umidade da estrutura
apresentada e os resultados observados at o momento (35 dias de observao) podese
verificarqueacompostagemsedesenvolveudeformaadequadamantendosenafasetermfila
poraproximadamente7dias,eatualmenteencontrasenafasemesfila.

REFERNCIAS

INACIO, C. T.; MILLER, P. R. M. Compostagem: cincia e prtica para gesto de resduos

orgnicos.1.ed.RiodeJaneiro:EmbrapaSolos,2009.v.01.156p.

KIEHL,E.J.ProduodecompostoeVermicomposto.InformeAgropecurio,BeloHorizonte,v.
22,n.212,p.4052,2001.

MILLER,F.C.Compostingasaprocessbaseonthecontrolofecologicallyselectivefactors.In.
METTING, F. B. Soil microbial ecology: application in agricultural and environmental
management.NewYork:MarcelDekkerInc.,1993.P.515541.

PEREIRA NETO, J. T. Conceitos modernos de compostagem. Engenharia Sanitria, Campina

Grande,v.28,n.3,p104109.1989.

SILAB ENTERPRISES. Scilab manual. Help Scilab. 2011. Disponvel em:

<https://help.scilab.org/docs/5.3.0/en_US/>.Acessoem:01mai.2014.

DELINEAMENTOEAFERIODOSALGORITMOSDEFLUXODECARGAPORMEIODOS
MTODOSDESOMADEPOTNCIAESOMADECORRENTES
G.M.V. Machado (IC); H.N. Alves (PQ)2
1
InstitutoFederaldoMaranho(IFMA)DepartamentodeEletroeletrnicaCampusMonteCasteloemail:
gilson.ifma@outlook.com,2InstitutoFederaldoMaranho(IFMA)DepartamentodeEletroeletrnicaCampus
MonteCasteloemail:helton@ifma.edu.br
(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

O planejamento e a operao de sistemas eltricos de

potncia requerem ferramentas para o monitoramento
de cenrios que permitem identificar pontos crticos
relacionados a parmetros como a tenso nas barras e
as potncias que so transferidas nas linhas. Uma das
ferramentas mais utilizadas nas anlises de redes
eltricas o fluxo de carga, sendo necessrio que seja
robusta e atenda todas as caractersticas do sistema.
Neste trabalho feito o delineamento e a aferio de
duasmetodologiasparaoclculodofluxodecargaem
sistemas eltricos de distribuio, considerando redes

de distribuio radiais. O alimentador utilizado como

embasamento da construo e comparao dos
algoritmos foi previamente modelado utilizando o
software ATP (Alternative Transients Program), atravs
da interface grfica do software ATPDraw. Os mtodos
expostosfazempartedacategoriadevarreduradiretae
inversa.

PALAVRASCHAVE:SistemasdeDistribuio,FluxodeCarga,SomadePotncias,SomasdeCorrentes.

DESIGNANDMEASUREMENTOFALGORITHMSOFLOADFLOWTHROUGHTHEMETHODSOF
SUMOFPOWERANDCURRENT
ABSTRACT

The planning and operation of electric power

systems require tools for monitoring scenarios
identifying critical points related to parameters such as
stressonbarsandthepowersthataretransferredlines.
One of the most used tools in the analysis of electrical
networks is the load flow, and needs to be robust and
meetsallsystemfeatures.Thisworkismadethedesign
andverificationoftwomethodsforcalculatingtheload

flow in electric distribution systems considering radial

distributionnetworks.Thefeederusedasabasisofthe
construction and comparison of algorithms has been
previously modeled using ATP (Alternative Transients
Program) software throughthe GUI ATPDraw software.
Theexposedmethodsarepartofthecategoryforward
andreversescan.

KEYWORDS:DistributionSystem,PowerFlow,PowerSum,CurrentSum

DELINEAMENTOEAFERIODOSALGORITMOSDEFLUXODECARGAPORMEIODOS
MTODOSDESOMADEPOTNCIAESOMADECORRENTES

INTRODUO
Os grandes sistemas de energia possuem o objetivo de distribuir energia eltrica para
todos os usurios, independentemente do porte de consumo, assim que solicitados e com
qualidadeadequada.Ouseja,aestruturaenergticaacumulaasfunesdetrsgrandesblocos:
Gerao:conversodeenergiasdanaturezaemenergiaeltrica.
Transmisso: transportar energia por meio de corrente alternada atravs de linhas de
transmissodealtapotncia.
Distribuio:fornecimentoatodosospontosecanaissolicitadosapsaproduo.

Ultimamente, as deliberaes da Agncia Nacional de Energia Eltrica (ANEEL) tm requisitado

um controle ainda maior na qualidade do produto a ser transmitido e distribudo para a
populao, no caso a energia eltrica. Mas essa busca efetiva pela eficincia se tornou
extremamente complexa diante do aumento da demanda e do crescimento da quantidade de
interligaes dos sistemas eltricos de potncia. Como a agncia reguladora de distribuio
eltrica instaura margens de flutuao de tenso extremamente ajustadas e ainda estabelece
formas de ressarcimento ao consumidor pelo fornecimento inadequado da energia eltrica, as
ligaes devem possuir um estudo prvio de suas expanses, caso contrrio, podem acarretar
grandesperdasfsicaseconsequentementefinanceiras.
Osestudosdefluxodepotnciadeumsistemadedistribuiooutransmissopermitemobteras
condies de operao em regime permanente. O clculo mais fundamental relacionado
anlise do sistema a determinao circunstancial em todas as barras do alimentador, que
tipicamente radial (Figura 1), com um s caminho para o fluxo de potncia, fazendo as
verificaesdaspotnciasativasereativas.Essaoperaorecebeonomedefluxodecarga.

Figura1 Configuraodeumarederadialdedistribuio

Ofluxoumaferramentacomputacionalqueresolvedeformaiterativaasequaesnolineares
da rede eltrica, como ser mostrado posteriormente. Em sistemas de distribuio usase a
modelagem trifsica para clculo do fluxo de carga, pois o sistema de distribuio
essencialmentedesequilibrado.Osresultadosdessetipodesimulaosoamplamenteutilizados
durante os estgios de projeto, planejamento e operao dos sistemas de potncia. De forma
geral,desejasedeterminarasgeraesdepotnciaaparenteemcadatrecho(Figura2),detal
formaqueademandasejasuprida,operfildetensoestejadentrodelimitesprdiscriminados,
equeaslinhasdetransmissoassimcomoosequipamentosatuemsemsobrecarga.

Figura2 Diagramaunifilardoalimentador
A maioria dos alimentadores, normalmente possuem chaves de interligao em aberto, com o
propsito de realizar transferncias de carga, caso ocorra problemas emergenciais no
carregamentodadistribuio.Trsimportantescaractersticassoobservadas:osalimentadores
urbanos, geralmente, no apresentam problemas durante o processo de simulao, devido
utilizao de cabos com seo transversal maior, comprimento reduzido e carregamento
relativamenteelevado.Algunsalimentadoresruraiseinterurbanos(alimentadoresqueatendem
a vrias cidades e/ou outras aglomeraes populacionais) apresentam problemas durante o
processo de simulao, devido utilizao de cabos com uma seo transversal menor,
comprimentodemasiadamenteelevadoecarregamentorelativamentebaixo.
MTODOS
Ametodologiadofluxoobjetivaencontraroestadoeascondiesoperacionaisdarede,
mascomoossistemaseltricosdepotnciapassaramporumavastaampliao,osmtodosde
clculo tiveram que evoluir e o fizeram seguindo os avanos tcnicos na capacidade de
processamento dos computadores digitais o que permite a difuso de algoritmos para a
resoluo de problemas complexos, como o fluxo de carga, alm da possibilidade de testar a
eficinciaeaconvergnciadosalgoritmos.
Os sistemas formalizados de clculo de fluxo de potncia em redes de transmisso, como por
exemplo,osmtodosdeNewtonRaphson,GaussSeidel,DesacopladoRpido,entreoutros,no

demonstram performance adequada no caso de redes de distribuio radiais e de grande

ramificao. A baixa relao entre reatncia e resistncia dos alimentadores um dos fatores
particulares que contribui para a queda de desempenho. Outros pontos so trechos com
impednciasrelativamentebaixasassociadosaextensocomvalordeimpednciarelativamente
alto.Essascaractersticaspodemafetaraconvergnciadosmtodosdesoluoexigindogrande
nmerodeiteraesou,atmesmo,causandodivergnciadoprocessoiterativo.Almdisso,o
esforocomputacionalassociadoaessesmtodos(fatoraodematrizes,soluodesistemasde
equaes, etc.) desnecessariamente alto no caso de redes de distribuio radiais. Por esses
motivosresolvemosmodelaredesenvolversistemasparausodosmtodosdesomadetensoe
soma de correntes, que apresentam uma eficincia maior se comparados aos citandos
anteriormente. Logo esto enquadrados em um dos grandes grupos de anlise computacional,
intituladosmtodos de varredura direta e inversa (forward/backward).

MTODODASOMADEPOTNCIA
O MSP (mtodo da soma de potncia) um mtodo iterativo bastante utilizado para
clculodofluxodecargaeperdasdepotnciaemredesradiaisdedistribuio,constitudode
umasistemticacomdoisprocessosdevarredura:oinverso,queconsistenoacmulodecargae
somatrio das perdas partindose dos ns extremos em direo barra fonte e usandose
estimativas do estado das tenses nodais, e o caminho direto, que consiste na correo das
mesmas,apartirdatensoenguloespecificadosparaonraiz,emdireoaosnsterminais,
calculandoessas tenses e reduo de potncia por meio das equaes (1,2 e 3), baseadas no
circuitoequivalentedealimentao(Figura3).

Figura3 RamodoSistemaRadial

equao(1)

Sendo,
snfonte;
rnjusante;
mdulodatensodonfonte;
mdulodatensodojusante;
P,Qcargasativaereativa;
R,Xresistnciaereatnciadoramo;

Asperdasdepotnciaativaereativasocalculadasdaseguintemaneira:

equao(2)
equao(3)
Sendo,

perdasativasdoramo;
perdasreativasdoramo;
Esteprocessodeclculotomaasbarrasduasaduasenecessitadoconhecimentodasinjees
lquidasdepotnciasativaereativadecadabarra,motivopeloqualoMSPconsideratodosos
ns como barras de carga (tipo PQ), com exceo da barra inicial (subestao), que fornece as
refernciasdetensoengulo.
Os dados de entrada do fluxo de potncia so basicamente divididos em trs grupos: dados
gerais do sistema, dados de linha e dados debarra. Os dados geraisdo sistemacompreendem
informaescomonomedasubestao,nomedoalimentador,tensodasubestao,potncia
baseetolerncias.Comrelaoaosdadosdelinhafornecida adistnciacorrespondeacada
trecho,atopologiadarede(barraorigemebarrafimdecadatrecho),seotransversaletipodo
condutor correspondente a cada segmento (distncia entre duas barras) e a capacidade de
conduodoscondutores.Josdadosdebarrasereferemaonmerodabarra,nomedabarra,
tenso inicial, potncia aparente da carga e demanda mxima dos consumidores. A Tabela 1
mostra os dados originais do alimentador que foi utilizado como base para construo e
verificaoinicialdoalgoritmo.

Tabela1 Dadosdoalimentadorteste(14barras)
De

Para

R(/Km)

X(/Km)

Comp.(Km)

P(KW)

Q(KVAr)

0.1904

0.3766

0.278

99.840

29.120

1.5325

0.4705

0.072

134.400

39.200

10

0.3687

0.4574

0.044

48.000

14.000

0.4930

0.2511

0.300

90.000

40.000

0.8190

0.7070

0.250

112.400

35.000

0.1872

0.6188

0.150

45.000

30.000

0.7114

0.2351

0.230

120.000

80.000

0.3811

0.1941

0.200

60.000

20.000

14

0.5821

0.2710

0.135

28.000

13.000

0.4831

0.2410

0.145

128.000

50.000

15

0.8310

0.4100

0.175

200.000

80.000

11

0.3831

0.1240

0.235

96.000

25.000

11

12

0.3687

0.4574

0.044

48.000

14.000

12

13

0.4930

0.2511

0.300

90.000

40.000

FonteLaboratriodeSistemasdeEnergiaIFMACampusMonteCastelo

MTODODASOMADECORRENTES
Ametodologiadasomadascorrentesutilizaummecanismoqueconsisteemsomaras
correntesemcadan,percorrendoosistemadeformainversa.Omesmocomearegulandoo
valordastensesemtodasasbarrasdaredededistribuio,partindodoprincpiodequetodas
soiguaistensodasubestaoinicialmenteparaefeitodeclculo.Ascorrentesdecargaem
cadabarrasoobtidaspormeiodaequao(4)apsafixaodessastenses.
equao(4)

Onde,
correnterequisitadapelacargadabarraL

potnciadacargadabarraL
mdulodatensonabarraL

Usandoafigura4podemosobservaroclculodascorrentesdaslinhaspormeiodefasores.

Figura4 Sistemaradialcomduassees

equao(5)

A partir desse momento as tenses so obtidas atravs do caminho direto, ou seja,

partindose da barra inicial em direo barra final e a convergncia adquirida por meio da
seguintecondio,ondeatolernciadadaparaatenso.

equao(6)
Nestemtodoasoluodadaestabelecenosomdulo,mastambmodefasamento
decadatenso.Geralmentesetomacomorefernciaatensonasubestaocomdefasamento
nulo. A partir deste momento se inicia o processo interativo com o backward sweep, descrito
comoasomatriadascorrentesemcadaramopartindodasltimasbarrasemdireoabarrada
subestao. Aps ter o conhecimento das correntes em cada ramo, o algoritmo parte para o
clculodastenses,subtraindodatensodabarraLaexpressodemultiplicaodaimpedncia
dotrecho[(L1)*L]comacorrentenomesmotrecho,paraencontraratensonabarra(L1).Esse
processo ir se repetir at que um critrio de parada estabelecido seja alvejado. No caso em
questo o nosso referencial para parada ficaestabelecido pela diferena de tenses sucessivas
comocitadonaequao(6).

DISCUSSO
Os dois mtodos delineados e aferidos nesse artigo tem o objetivo de determinar e
apresentaroestadooperativodosistemaeltrico,jqueofluxodepotnciautilizadotantono
planejamento como na operao de redes eltricas. Portanto necessitase de um mnimo de
precisoeessaexatidoobtidapormeiodeequaesrequeridasdaimposiodaconservao
das potncias ativas e reativas em cada n, empregandose ainda a Lei de Kirchhoff das
correntesaosnsdosistema.Tantoomtododesomadepotnciaquantoomtododesoma
de correntes possuem duas etapas, que so a anlise montante e em seguida jusante. No
processo montante suposto um perfil de tenso, as quais se calculam as correntes ou as
tenses nodais. Enquanto no processo jusante so obtidos valores atualizados de tenses
fazendousodoclculoanterioratqueaconvergnciasejaaveriguadapormeiodatensoouda
potnciaespecificada.

Tabela2Resultadosparaofluxodecargaparaoalimentadorcom14barras
Barra

Tenso(KV)

ITrecho(A)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

13.800
13.790
13.777
13.775
13.774
13.787
13.785
13.787
13.788
13.788
13.774
13.772
13.771
13.774
13.772

0
84.675
73.784
32.287
09.93
19.445
7.831
3.031
13.774
2.984
31.301
23.867
10.652
2.242
15.591

FonteLaboratriodeSistemasdeEnergiaIFMACampusMonteCastelo

Para efeito de discusso podemos afirmar por meio da observao e construo dos
resultadosobtidosqueomtododasomadepotnciasparaclculodofluxodecargaapresenta
um erro menor e consegue atingir a tolerncia estipula de forma mais rpida devido baixa
dependnciadomtodo,poisomesmosubordinaseapenasasperdasdosistema.Contudo,o
mtododesomadecorrentesvemsendotestadodeformaamplaemvrioscenriosdecarga

em outras pesquisas sem apresentar problemas de convergncia. A diferena encontrase na

velocidadedeconcentrao,masquantoseguranaemtornodatolernciaindiscutvelofato
daeficinciadosdoismtodos.

AGRADECIMENTOS
Agradecemos o apoio financeiro disponibilizado pela FAPEMA e pela infraestrutura laboratorial
fornecidapeloIFMACampus

REFERNCIAS
1. ALVES, H. N. Fluxo de carga aplicado no sistema de distribuio. So Lus: IFMA
DepartamentodeEletroeletrnica,2014.
2. BARBOSA, A. S. Fluxo de Potncia em sistemas de distribuio: aplicaes prticas.
Dissertao de Mestrado. Universidade Federal da Paraba, Centro de Cincias e
Tecnologia.
3. CARVALHO,M.R.Estudocomparativodefluxodepotnciaparasistemasdedistribuio
radial.DissertaodeMestrado.EscoladeEngenhariadeSoCarlos,daUniversidadede
SoPaulo.SoCarlos,SP,2006.
4. HONG,H.W.;LUO,G.X.;SEMLYEN,A.andSHIRMOHAMMADI,D.ACompensationBased
Power Flow Method for Weakly Meshesd Distribution and Transmission Networks,
IEEETransactionsonPowerSystems,vol.3,no.2,pp.753762,May1998.

UMAPROPOSTADEMETODOLOGIABASEADAEMREDEDEKOHONENPARAIDENTIFICAODE
CORRENTESDEINRUSHNAPROTEODIFERENCIALDETRANSFORMADORESDEPOTNCIA
H.J.B.daSilva (IC);R.J.N.deAlencar (PQ)2
InstitutoFederaldoPar(IFPA)CampusBelm,GruposdeEstudosemSistemasEltricosdePotnciaGESEP
email:1helleson_jorthan@hotmail.com2raidson.alencar@ifpa.edu.br
(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Esteartigoapresentaumapropostadedesenvolvimento
deumametodologiaparaidentificaodascorrentesde
inrush e de falta interna em transformadores de
potncia, baseada no mtodo dos Mapas Auto
organizveisdeKohonen(SelfOrganizingMapsSOM).
A escolha dessa tcnica se d pela sua elevada
capacidadedeseleoeclassificaodepadresepelo
fato das correntes de inrush possurem caractersticas

especficas. Esperase ao final do projeto o

desenvolvimento de uma metodologia que apresente
preciso e rapidez na identificao, alm de ser imune
aos contedos esprios na corrente diferencial. O
trabalho faz parte de um projeto de pesquisa do
Programa Institucional de Bolsas de Iniciao em
Desenvolvimento Tecnolgico e Inovao (PIBITI), do
CNPq.

PALAVRASCHAVE:Proteodiferencial,correntedeinrush,transformadoresdepotncia,RedesdeKohonen.

APROPOSALOFMETODOLOGYBASEDONKOHONENSNEURALNETWORKFOR
IDENTIFICATIONOFINRUSHCURRENTINTHEPOWERTRANSFORMERSDIFFERENTIAL
PROTECTION
ABSTRACT

Thispaperputforwardadevelopmentpropose
of methodology for inrush current and internal fault
current in power transformers identification, based in
Selforganizing Maps (SOM) method. The choice this
techniqueisbytheirhighcapacityofstandardsselection
andclassificationandbyfactoftheinrushcurrentshas
specificcharacteristics.Inthefinalprojectiswaitedthe

conclusionofmethodologythathasprecisionandspeed
identification, besides being immune to spurious
contentinthedifferentialcurrent.Thedocumentmakes
partofasearchprojectoftheProgramaInstitucionalde
Bolsas de Iniciao em Desenvolvimento Tecnolgico e
Inovao(PIBITI),oftheCNPq.

KEYWORDS:Differentialprotection,inrushcurrent,powertransformers,KohonensNetwork.

UMAPROPOSTADEMETODOLOGIABASEADAEMREDEDEKOHONENPARAIDENTIFICAODE
CORRENTESDEINRUSHNAPROTEODIFERENCIALDETRANSFORMADORESDEPOTNCIA
1INTRODUO
Aprincipaldificuldadeencontradanodesempenhodesistemasdeproteodiferencialna
proteo de transformadores de potncia a implementao de uma metodologia que faa a
correta distino entre as correntes de curtocircuito interno e as correntes de magnetizao
(inrush) (ALENCAR e BEZERRA, 2014). Tradicionalmente, os rels diferenciais executam o
chamadomtododarestrioporharmnicos,que,comooprprionomediz,temointuitode
bloquear a operao do dispositivo de proteo a partir da anlise de contedo harmnico da
correntediferencial.Noentanto,essemtodopodenorespondercorretamenteparaalgumas
das configuraes da rede eltrica, pois pode acontecer de determinadas correntes de inrush
apresentarem baixas concentraes de harmnicos e de algumas correntes de curtocircuito
possuir percentual significativo dessas componentes, fato comprovado por autores tais como
(LIUetal,1992).
Em face ao problema apresentado, alguns pesquisadores desenvolveram mtodos na
tentativa de contornlo. Algumas das propostas foram levantadas por (ALENCAR e BEZERRA,
2013, a), metodologias baseadas em Transformada Wavelet, Redes Neurais Artificiais, Lgica
Difusa,entreoutrasalternativas.Osautorestambmpropemalgumasmetodologias,queso
baseadas nos Mapas Autoorganizveis de Kohonen e no Gradiente da corrente diferencial. O
diferencialdessastcnicasestnofatodelasnodependeremdascomponentesharmnicasda
corrente diferencial para deteco das correntes de inrush e de faltas internas em
transformadoresdepotncia.Elastambmlevamemcontaotempopararetiradadeoperao
do equipamento, em caso de curtocircuito, caracterstica fundamental para minimizao do
tempodeexposiodotransformadorcorrentedodistrbio.
Sob a perspectiva acima apresentada, este artigo ir versar sobre a proposta de
desenvolvimento de uma nova metodologia para identificao das correntes de inrush e
correntes de falta interna em transformadores de potncia, sem a necessidade de analisar o
contedoharmnicopresentenosinaldacorrentediferencial,utilizandocomomtodoaRede
NeuraldeKohonen,devidosuacapacidadedeassimilarpadresedeidentificaropadrodeum
novocasoapartirdesuaaprendizagem.
Para a implementao da metodologia ser utilizado o Software de Simulao de
Transitrios Eletromagnticos ATPDraw e a plataforma Matlab. Um sistema teste foi
desenvolvido e ser simulado exaustivamente para fornecer os dados necessrios ao
treinamento da Rede de Kohonen (processo de aprendizagem). Este sistema teste permite a
execuo da energizao do transformador de potncia, curtocircuito interno e tambm a
energizaoparaleladetransformadores,operaoqueoriginaasympatheticinrushcurrent.

2PROTEODIFERENCIAL
A filosofia do sistema de proteo diferencial resumese em estabelecer uma zona de
proteo restrita a um equipamento eltrico, de tal forma que seja possvel relacionar as suas

correntes de entrada e sada. Essa relao entre as correntes primria e secundria do

equipamento, denominada corrente diferencial, observada pelo rel diferencial, dispositivo
responsvel por emitir o comando de abertura dos disjuntores comandados, quando tm seu
critrio da corrente diferencial e suas restries percentuais violadas. A zona de proteo do
equipamento ser definida pelos transformadores de corrente localizados a sua montante e
jusante. Neste trabalho, sero abordas informaes a respeito da proteo diferencial para
transformadores de potncia. A Figura 1 apresenta um esquema bsico desse sistema de
proteo,paraumtransformadordepotnciamonofsicocomdoisenrolamentos.

Figura1Sistemabsicodeproteodiferencial.
Adaptadode(ALENCAReBEZERRA,2014).

AcorrentediferencialcalculadapelaEquao1(HOROWITZePHADKE,2008).

I D I2 p I2s

equao(1)

Existem dois tipos de proteo diferencial, sendo estas do tipo percentual e no

percentual.Estetrabalhobaseiasenaaplicaodoprimeirotipo,cujaconfiguraomostrada
naFigura1.
A ativao do rel diferencial percentual est sujeita a satisfao de alguns critrios e
restries,demaneiraquenobastaIDnabobinadeoperaoserumvalornonulo(oquena
prtica significa ultrapassar um valor prajustado). O estado de potencial ativao do rel
tambmnecessitaqueacorrentediferencialsejasuperioraumdeterminadopercentualdeuma
correntederestrioIR(HOROWITZePHADKE,2008),comomostraaEquao2.

I D K .I R

equao(2)

OndeKacaractersticadiferencialpercentualdorel,cujosvalorestpicosvariamnuma
faixaquevaide15%a40%.

AcorrentederestrioIRestrelacionadaaumacorrentemdiaquecirculapelocircuito
da proteo diferencial, assim definida em virtude da possibilidade de ocorrncia de
desbalanceamentos de corrente por acoplamento imperfeito dos transformadores de corrente
e/oudevidonecessidadedeajustedotapdotransformadordepotncia(ALENCAReBEZERRA,
2013,a).AEquao3mostracomocalcularacorrenteIR(HOROWITZePHADKE,2008).

I R (I2 p I2s ) / 2

equao(3)

Em termos gerais, as correntes ID e IR produzem um torque nas respectivas bobinas de

operaoerestrio.Paraqueocorraaativaodorelserprecisoqueotorquedeoperao
venaotorquederestrio,casocontrrio,asuaoperaoserbloqueada.
Obloqueiodaoperaodoreldiferencialdeveacontecerparacasosdeoperaonormal
dosistemaeltricooudefaltaexternazonadeproteo.Aprincpio,paraasdemaissituaes
deve acontecer a ativao do dispositivo de proteo, entretanto, parte delas diz respeito aos
casosquenocorrespondemfaltaeltrica,massocapazesdeproduzircorrentesdiferenciais
cujosvaloreslevamoperaoindesejadadorel.
Tendoemvistaascorrentesdiferenciaisprovenientesdesituaesquenorepresentam
falta dentro da zona de proteo dos transformadores de potncia, ento estas devem ser
identificadasparaqueaoperaodorelsejabloqueada.

3REDESNEURAISDEKOHONEN
O uso de mtodos computacionais como ferramenta de automao de processos tem
adquirido bastante popularidade nas ltimas dcadas. Um dos mtodos largamente utilizado
conhecido como Rede Neural Artificial (RNA), cuja estrutura composta por sistemas
matemticos baseado em unidades de processamento denominados neurnios. O presente
artigoirversarsobreascaractersticasdasRedesNeuraisdeKohonen,tambmconhecidacomo
MapasAutoorganizveis(SelfOrganizingMapsSOM),tcnicaescolhidaparaidentificaodas
correntesdeinrush.AFigura2demonstraummodelodarede.

Figura2ExemplodeRNAdeKohonen.
Adaptadode(ALENCAReBEZERRA,2013a).

Os Mapas Autoorganizveis de Kohonen so modelos neurocomputacionais

desenvolvidos pelo professor Teuvo Kohonen no incio dos anos 90 (KOHONEN, 1990). So
mtodos computacionais de simples estruturas, mas com elevada capacidade de
reconhecimento,seleoeclassificaodepadres(ALENCAReBEZERRA,2014).umatcnica
que funciona muito bem quando se deseja reconhecer e classificar padres em grupos cujos
dadosapresentamalgumtipoderelao.
AsRedesdeKohonenapresentamemsuacamadadesadaumaestruturadeneurnios,
dispostos normalmente de modo bidimensional, formando uma superfcie. Seus padres de
entrada so mapeados (alocados) atravs da identificao dos neurnios da camada de sada
maisativados(estimulados)porestesdados.
O desempenho da Rede de Kohonen permite em um dado momento que ela consiga
estabelecerrelaesentreospadresdeentradaalimentados,desenvolvendonelaahabilidade
de identificar caractersticas prprias dessesestmulos e de agruplos em clusters similares na
superfciedesada.Acadanovoestmuloapresentadorede,estadecidirseoagruparemum
clusterjexistenteouseformarumnovomapatopolgicodaredeneural(ALENCAR,2013).
A rotina dos Mapas Autoorganizveis de Kohonen basicamente composta por trs
processos,denominadosCompetitivo,CooperativoeAdaptativo.
De acordo com (ALENCAR, 2013), o processo competitivo consiste na disputa entre os
neurniosdacamadadesadadaredeneuralparaverificaodoneurniomaisativado.Eletem
comobaseovalorfornecidoporumafunodiscriminanteeexecutadoparacadaestmulode
entrada da rede neural. Este artigo utilizar a medida da Mnima Distncia Euclidiana como
funodiscriminanteparaoprocessocompetitivo,dadapelaEquao4.
m 1

d i ( xi (t ) wij (t )) 2
i 0

equao(4)

Ondemonmerodeneurniosnacamadadeentrada,Xi(t)oestmulodeentradada
redenotempotewij(t)ovetordepesosdoneurniojnotempot.
Seguidoaoprocessocompetitivo,oprocessocooperativodestinaseaverificarquaisso
os neurnios vizinhos quele vencedor. Uma funo de vizinhana aplicada em tal
procedimento. Para o presente trabalho ser adotada como funo de vizinhana a funo
Gaussiana, tipicamente utilizada no algoritmo de mapeamento autoorganizvel. A Equao 5
apresentatalfuno.
d i2, j

h j , i exp
2
2

equao(5)

Ondealarguraefetivadafunodevizinhana.
Porfim,oalgoritmodomapeamentoautoorganizvelirexecutaroprocessoadaptativo,
cujopapelajustarospesosdoneurniovencedor(neurniomaisativadowinner)edeseus
vizinhos.ArelaoqueserusadanestetrabalhofornecidapelaEquao6.

wij (t 1) wij (t ) (t , j , i ).( xi (t ) wij (t ))

equao(6)

Onde(t,j,i)oparmetroquerepresentaataxadeaprendizagemdaredeneural.
A Equao 6 tem o efeito de aproximar o vetor de pesos wij do neurnio vencedor, na
direodovetordeentradadaredeneural.
Aalimentaoiterativadosdadosdetreinamentoredeneuralfazcomqueosvetores
depesosdosneurniosvencedorevizinhosigamadistribuiodeentrada,devidoatualizao
dafunodevizinhana(ALENCAR,2013).

4SISTEMAELTRICOTESTE
ParacondicionamentodaRedeNeuraldetecodascorrentesdeinrushecorrentede
faltainternanotransformadordepotncia,necessriaaexecuodoprocessodetreinamento,
queconsisteemalimentaroalgoritmointeligentecompadresquecaracterizamassituaesde
contingncia possveis em um transformador de potncia. Os padres so gerados a partir da
simulaodeumsistemateste,cujascaractersticassomostradasnaFigura2.

Figura3Sistematesteparacriarpadresdecontingncias.
Adaptadode(ALENCAR,2013)

5METODOLOGIAPROPOSTA
5.1Etapadereconhecimentodaformadeonda
As caractersticas prprias da corrente de inrush e da corrente de curtocircuito interno
do transformador de potncia aliada capacidade de reconhecimento de padres da Rede de
Kohonenpossibilitaaexecuodeumarestriointeligentedaoperaodaproteodiferencial
detransformadoresdepotncia.Contudo,muitoimportantequesefaaaadequadaextrao
e representao matemtica das particularidades inerentes a cada um dos sinais dessas
contingncias,paraqueseforneamdadosseguroseconfiveisaomtodocomputacional.Isso
significalanarmodeconceitosmatemticosparageraodeparmetrosrepresentativosdos
sinaisdascorrentesdeinrushedecurtocircuitointernoquepossamserinterpretadospelarede
neural.Nessetrabalhoseroaderidososconceitosdovetorgradiente.
OconceitodovetorgradienteaplicadocorrentediferencialfornecidopelaEquao7
(ALENCAReBEZERRA,2013,b).

I D

I D
i
t

[A/s]

equao(7)

Onde i ovetorunitrionadireodoeixodostempose I D

aderivadadeprimeira

ordemdacorrentediferencialemrelaoaotempot.
O clculo do vetor gradiente fornece um vetor tangente curva da corrente diferencial
em qualquer ponto de sua extenso. Considerando um ponto em anlise podese extrair um

nguloformadopelovetorgradienteeumvetorunitrio i ,calculadopelaseguinteequao:
I D

i tan 1

[rad]

equao(8)

Como o clculo do vetor gradiente da corrente diferencial ser realizado

computacionalmente,entoserutilizaummtododediferenciaonumrica.
Os aspectos discriminantes do gradiente da corrente diferencial calculados atravs das
Equaes7e8soanalisadospontoapontoemumajaneladedadosdacorrentediferencial,
construda a partir de um ciclo de informao dessa corrente e da diviso desta em quatro
quartosdeciclo,conformeaFigura3.

Figura4ComportamentodoVetorGradientequandoocorre(a)Curtocircuitoe(b)Inrush.
Adaptadode(ALENCAReBEZERRA,2014).

Realizandose a anlise do comportamento do gradiente da corrente diferencial,

representadopeloseungulocaracterstico,quecalculadoemcadapontodajaneladedados
dareferidacorrente,podeseextrairasseguintesconcluses(ALENCAReBEZERRA,2014):
Se a corrente diferencial relacionada a uma corrente de curtocircuito dentro da zona de
proteodotransformadordepotncia,mostradanaFigura3a,ovalorabsolutodongulode
seu vetor gradiente varia muito pouco ao longo do tempo, ficando aproximadamente

perpendicularaovetorunitrio i .
Seacorrentediferencialcorrespondeaumacorrentedemagnetizao,comomostraaFigura
3b,entoasituaoacimanoserverificada,poisacaractersticapeculiardaformadeonda
dacorrentedeinrush,isto,ossemiciclosausentesdaformadeonda,acabamporpromover
umvalorabsolutoreduzidoparangulodovetorgradiente,muitasvezesprximodezero.

Apartirdaconclusoanteriorpossveldefinirumndicequepermitaquantificaramdia
dosdeslocamentosangularesdogradientedacorrentediferencial,paracadapontodajanelaque
varre a corrente em questo. A leitura do ndice deve ser realizada para as trs fases do rel
diferencialeonguloderefernciaparaaferirosdesviosdovetorgradientetemqueserde90.
EssendiceserdadopelaEquao9(ALENCAReBEZERRA,2014).
NS

j 1

90

NS

equao(8)

Onde NS o nmero de amostras da janela de dados e j o ngulo do gradiente da

correntediferencialparacadaponto j .
ApsoclculodondicededeslocamentoangularapresentadonaEquao8compese
um vetor de treinamento que ser utilizado como padro de entrada da Rede Neural de
Kohonen.

T 1A 2A 3A 4A 1B 2B 3B 4B 1C 2C 3C 4C
Adimensodovetordetreinamento T quemdefineumadascaractersticasdomtodo
computacionaldeKohonen,isto,onmerodeneurniosnacamadadeentradadaredeneural,
quenessecasode12neurnios.
Determinada uma forma de realizar o reconhecimento da forma de onda da corrente
diferencialearepresentaodestainformaopararedeneural,agoraprecisorealizaroajuste
de algumas caractersticas do mtodo computacional e seu treinamento, atravs de diversos
padres que correspondam aos mais diversos casos de contingncias em transformadores de
potncia,afimdepreparloparaadetecodenovassituaesdecontingncias.

5.2Etapadeajusteetreinamentodaredeneural
Alm do aspecto quantidade de neurnios na camada de entrada, necessrio definir
para a Rede Neural de Kohonen a topologia e a dimenso da sua camada de sada, que ir
comporogriddemapeamentodomtodo.
Com relao ao treinamento do algoritmo neural, por intermdio do ambiente para
simulaodetransitrioseletromecnicosEMTP/ATP,dosistematesteapresentadonaseo4e
da plataforma Matlab ser gerado um conjunto de padres de treinamento que incluiro
situaesoperativasdeenergizaodotransformador(energizaosemesobfaltaeenergizao
solidria)edefaltasinternas(monofsicas,bifsicasetrifsicas,emqualquerpontodazonade
proteodoesquemadeproteodiferencial,limitadapelosseustransformadoresdecorrente).
Quantomaispadresforemutilizadosnoprocessodetreinamentodaredeneuralmelhoroseu
desempenho, pois maior ser o aprendizado. Os padres de treinamento sero mapeados na
superfciebidimensionaldarededeKohonen,cujaformamostradanaFigura4.

Figura5CamadadesadadaRNAdeKohonen.
Adaptadode(ALENCAReBEZERRA,2013).

AFigura4mostradoisclusterscomcaractersticasdistintas,sendoumadasregiesade
bloqueio de operao(situao decorrente de inrush)e aoutra a dedisparo (pick up) do rel
(situaodefaltainternanotransformadordepotncia).Oalgoritmointeligenteirmonitorara
corrente diferencial do transformador, mantendo a ativao dos neurnios ligados regio de
bloqueiodeoperao,enquantonofordetectadasituaodefaltainterna.Sepelomenosum
neurnio da regio de disparo do rel for ativado, ento a rotina entender que um curto
circuitointernonoequipamentoprotegidoestaracontecendo,emitindoimediatamenteosinal
decomandodeaberturadodisjuntorcomandado.EstemtodoconhecidocomoKohonen
(ALENCAReBEZERRA,2014).

6RESULTADOSESPERADOSECONCLUSO
Opresentetrabalhorealizouumaabordagemarespeitodapropostadedesenvolvimento
de uma metodologia para identificao de correntes de inrush na proteo diferencial de
transformadores de potncia, baseada no mtodo dos Mapas Autoorganizveis de Kohonen.
Este projeto faz parte do Programa Institucional de Bolsas de Iniciao em Desenvolvimento
Tecnolgico e Inovao (PIBITI), do Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e
Tecnolgico(CNPq).

ARedeNeuraldeKohonensertreinadacompadrescompostosporndicesquemedem
ocomportamentoangulardovetorgradientedacorrentediferencialanalisada.Oalgoritmofoi
construdonaplataformadedesenvolvimentoMatlabeospadresdeentradautilizadosemseu
treinamentoforamobtidosapartirdediversassimulaesexecutadasnosoftwareEMTP/ATP.
Esperase ao final do projeto de pesquisa a concluso de uma metodologia que seja
imune aos rudos da corrente diferencial, capaz de identificar as correntes de inrush e de falta
internaemtransformadoresdepotnciae,nocasodaocorrnciadasegundacorrente,deatuar
comtempomdioinferioraodasmetodologiascomerciaiseatentopropostasnaliteratura.

AGRADECIMENTOS
OsautoresagradecemoapoiofinanceirodoConselhoNacionaldeDesenvolvimentoCientficoe
Tecnolgico(CNPq).

REFERNCIAS
ALENCAR, R. J. N. de; BEZERRA, U. H. Power Transformer Differential Protection Through
Gradient of the Differential Current. Journal of Control, Automation and Electrical Systems.
BrazilianSocietyforAutomaticsSBA.,v.24,p.162163,2013.
ALENCAR, R. J. N. de; BEZERRA, U. H. Inrush Current Identification in Power Transformer
DifferentialProtectionthroughSelfOrganizingMaps.IEEEPESConferenceonInnovativeSmart
GridTechnologies.ISGTLA2013,SoPaulo,p.18,2013.
ALENCAR, R. J. N. de. Identificao de correntes de inrush na proteo diferencial de
transformadores de potncia atravs do gradiente da corrente diferencial e de mapas auto
organizveis.2013.140f.Tese(DoutoradoemEducao)UniversidadeFederaldoPar,Belm,
PA,2013.
DE ALENCAR, R. J. N.; BEZERRA, U. H. Aplicao de redes autoorganizveis de Kohonen para
identificaodecorrentesdeinrushnaproteodiferencialdetransformadoresdepotncia.V
SimpsioBrasileirodeSistemasEltricosSBSE.Paran,p.16,2014.
HOROWITZ,S.H;PHADKE,A.G.PowerSystemRelaying.3Ed.2008.JohnWiley&SonsLtd.
KOHONEN,T.Theselforganizingmap.ProceedingsIEEE.,v.78,n.9,p.14641480,1990.
LIU, P. ; MALIK, O. P. ; CHEN, D. ; HOPE, G. S. ; GUO, Y. Improved operation of differential
protectionofpowertransformersforinternalfaults.IEEETransactionsonPowerDelivery.,v.07,
p.19121919,1992.

ALOCAODEPMUSCOMMTODOSAUTOREGRESSIVOSNOLINEARESEBUSCAEXAUSTIVA
Z.A.F.Souza(IC);H.J.B.daSilva (PQ),C.M.Affonso(PQ)
UniversidadeFederaldoPar(UFPA)CampusBelm
email:zaire.souza@itec.ufpa.br

RESUMO
O monitoramento dos sistemas eltricos de potncia
tem tido cada vez mais importncia visto que os
sistemasdeenergiatendemaoperaremnveiscadavez
maisprximosdolimiardeestabilidade.Nestecontexto
esto as PMUs (Phasor Measurement Units),
equipamentos que medem em tempo real fasores de
tensoecorrentedeformasincronizada,utilizandopara
isso sistemas de GPS (Global Positioning System).
SabendoqueautilizaodePMUstemsetornadocada
vez mais comum em sistemas de energia, necessrio
quesuainstalaonaredeeltricasejafeitademaneira
tima, ou seja, com o nmero mnimo de unidades

estrategicamente localizadas, sem que se perca a

observabilidade do sistema, visando, desta forma,
reduzir os gastos de aquisio e manuteno do
equipamento. Assim, este trabalho tem como proposta
realizar a alocao tima de PMUs visando o
monitoramento da estabilidade de tenso do sistema
em tempo real. Para isto utilizase o mtodo de busca
exaustiva juntamente com o modelo autoregressivo
nolinear com entradas exgenas (NLARX). A
metodologia proposta aplicada ao sistema IEEE 14
barraseosresultadossopromissores.

PALAVRASCHAVE:Estabilidadedetenso,Mediosincronizadadefasores,NLARX,Buscaexaustiva.

PMUSALLOCATIONMETHODSWITHAUTOREGRESSIVENONLINEARANDSEARCHEXHAUSTIVE

ABSTRACT
Electricpowersystemmonitoringhasgainingincreasing
attention since power systems have been operated
close to stability limits. In this context, PMUs (Phasor
MeasurementUnits)areequipmentslargelyusedwhich
measuresvoltageandcurrentphasorsinrealtimeusing
GPS system (Global Positioning System). Then, it is
important to perform the optimal allocation of the
PMUs in the system, using the minimum number of

equipmentsandguaranteesystemobservability.Then,
this paper proposes the optimal allocation of PMUs in
the network in order to perform realtime voltage
stability monitoring. The proposed method uses
exhaustivesearchandnonlinearautoregressivemodel
with exogenous inputs (NLARX), and the IEEE 14 bus
systemisused.

KEYWORDS:Voltagestability,SynchronizedPhasorMeasurement,NLARX,Exhaustivesearch.

ALOCAODEPMUSCOMMTODOSAUTOREGRESSIVOSNOLINEARESEBUSCAEXAUSTIVA
INTRODUO
Os sistemas de potncia tm operado cada vez mais prximo de seus limites devido a
restries econmicas e ambientais para adequada expanso do sistema, alm do constante
crescimento da demanda. Assim, tornase fundamental desenvolver atividades de superviso e
controledossistemasdepotnciaparamantersuaoperaoseguraeconfivel.
Neste contexto surgem os Sistemas de Medio Fasorial Sincronizada (SPMS
Synchronized Phasor Measurement Systems), constitudos por unidades de medio fasorial
(PMUs Phasor Measurement Units) localizados em pontos estratgicos do sistema e
concentradores de dados. Os PMUs so equipamentos capazes de medir fasores de tenso e
corrente de forma sincronizada por um sinal obtido do sistema de GPS (Global Positioning
System) utilizado pelos satlites. J os concentradores de dados agrupam, tratam e
disponibilizamtaisgrandezas.Estatecnologiapermiterealizaramediodegrandezasfasoriais
emlocaisdistantesgeograficamente,aumataxadeat60medidasporsegundo,podendoser
utilizadas para o monitoramento em tempo real do sistema. Podese citar como aplicaes o
monitoramento do carregamento das linhas de transmisso, o monitoramento de oscilaes
eletromecnicaseomonitoramentodaestabilidadedetenso,sendoesteltimoofocodeste
trabalho[9].
A estabilidade de tenso a capacidade do sistema de manter a tenso em todas as
barras da rede em um nvel aceitvel mesmo aps a ocorrncia de uma perturbao. Este
problemacaracterizasepelaoperaodosistemadeformaestressada,compoucosuportede
potncia reativa. O decaimento das tenses na rede pode durar de poucos segundos a vrios
minutos,podendoocorrerocolapsodetenso.
A alocao de PMUs em todas as barras do sistema seria a condio ideal para a
determinao do seu real estado de operao. No entanto, o alto custo destes equipamentos
inviabiliza esta situao. Neste sentido, diversos mtodos tm sido propostos para a alocao
timadePMUsnosistema,visandoasseguraroadequadomonitoramentodosistemautilizando
umnmeromnimodePMUs[5,8].
Neste contexto, este trabalho tem como objetivo realizar a alocao tima de PMUs
visandoomonitoramentodaestabilidadedetensodosistemaemtemporeal.Paraistoutiliza
se o mtodo de busca exaustiva juntamente com modelo autoregressivo nolinear com
entradasexgenas(NLARX).AmetodologiapropostaaplicadaaosistemaIEEE14barras.
Monitoramentobaseadoemmediofasorialsincronizada
PMUs so dispositivos dos sistemas de potncia capazes de medir em tempo real os
fasorestensoecorrente.Asincronizaoalcanadapeloperododeamostragemdaformade
onda dos fasores tenso e corrente usando o sinal de temporizao do sistema de
posicionamento global (GPS). A utilizao efetiva desta tecnologia muito til na reduo de
apages,almdeauxiliarnoprocessodeaprenderocomportamentodosistemadeenergiaem

temporeal.OsdadosobtidospelasPMUsservemcomoentradasparaumfiltroantialiasinge
soconvertidosparaoformatodigital(jqueastensesecorrentessograndezasfsicasepor
isso possuem natureza analgica) atravs de um esquema de osciladores perfeitamente
sincronizadoscomorelgioatmicodoGPS,paraentoseremprocessadosevisualizadospelo
operadorfornecendoinformaesimportantessobreoestadodosistemadeenergia.[10]

METODOLOGIA

A soluo proposta para alocao das PMUs no sistema teste consiste inicialmente, na
determinaodetodasaspossveiscombinaesdasbarrasaptasareceberemosequipamentos,
essa determinao foi feita com base no nmero de barras do sistema teste escolhido, e com
basenonmeromnimodePMUsdispostasparaalocao.

Para obteno dos dados de anlise foi necessrio montagem de um banco de dados
comdiferentesnveisdecarregamentoextradosdeumacurvadecargadiria,ondecadanvel
foi considerado como um caso, para cada caso, efetuouse o fluxo de carga pelo mtodo de
Newton,afimdedeterminaromduloeafasedastensesnosbarramentosepelomtododa
continuao,comointuitodeseobtereamargemdeestabilidadedetenso(MET)dosistema.
Essasvariveisserviramcomoentradaesada,respectivamente,daestruturaNLARXnolinear
para que este pudesse determinar a estrutura matemtica que simula o sistema e com base
nessa estrutura simular as novas sadas do regressor, ou seja, as MET estimadas, tendo
comparado as margens calculadas e estimadas, obtevese um erro, a combinao escolhida
aquela que apresenta o menor erro de estimao, a formulao estrutural em diagrama de
blocosdoproblemapodeserobservadanafigura1.

Figura1SoluopropostaparaestimaodasMETealocaodePMUs.
IdentificaodeSistemas

Identificaodesistemastratasedeumareadeconhecimentodestinadaconstruo
demodelosmatemticosapartirdedadosobservadoseporsuavezproduzidosporsistemas

dinmicos, ou seja, sistemas no qual o estado presente depende dos estados passados.
Genericamente temos duas abordagens para determinar um modelo dinmico, seconhecemos
osfundamentosmatemticosportrazdofenmenoestudado,esteutilizadoparaaconstruo
domodelo,nestecasotemosummodelamentoporfirstprinciplesmodeling(Modelamentopor
princpiosbsicos),casocontrario,senosepossuiconhecimentomatemticodesistema,mas
sabemse seus dados de medio, temos um modelamento do tipo datadriven modeling
(Modelamento orientado por dados) neste contesto que se encontram os sistemas de
identificao. [6] Basicamente, o modelamento dos sistemas ocorre da seguinte maneira: O
sistema representado por entrada, sada e modelo, tanto entrada como sada foram
observados e,portantojconhecido,oobjetivodeterminaromodeloquesetratadeuma
sriedeequaesmatemticascapazesdesubstituirumsistemafsico,afimdeestimarassadas
dosistemaparaqualquerentradaconsiderada(Figura2).Comaminimizaodoerrodomodelo,
podemseobtermodeloscadavezmaisfiisaosistemaobservado.

Figura2 Processodedeterminaodomodelo.
No caso proposto neste trabalho, a anlise do melhor ajuste do modelo ao fenmeno
estudadofoifeitoatravsdecurvasquecomparamaprecisoentreosvaloresobtidosporum
modeloNLARXeosvaloresobservados.
ARX/NLARX
O modelo autoregressivo de entradas exgenas (ARX) um dos mais comuns
estimadoresregressivos,eapresentaaseguinteforma:

equao(1)
Onde: A(q) e B(q)=polinmios estimados pelo ARX.; U(k) e Y(k)=entrada e sada
respectivamente do modelo ARX para cada instante k; V(k)=sinal de erro, um rudo do tipo
brancogaussianoaditivo.(awgn)
Nestecasoficaevidentequeaestimaodomodeloserdadaporumafunolinear,no
entanto, e estimao linear nem sempre apresenta melhores resultados para todos os
fenmenos naturais, por isso, sentiuse a necessidade de usar um modelo ARX no linear
(NLARX),queestimaomodelodinmicoparaosistemaatravsdediversostiposdefunesno
lineares,paraoproblemapropostooptouseporumafunodotiposigmoide.OARXnolinear

trabalhanaverdadeporumacombinaodeblocoslinearesenolineares,afimdeobteruma
melhor estimao. As entradas e as sadas do sistema so transformadas em regressores, e
obedecendo aos parmetros do modelo encontrado, a predio do sinal de sada feita com
basedeumafunonolinearetemporalcomomostraaequaogenricaabaixo.
equao(2)
Onde:
X(t)=Regressores;F(.)=Funonolinearresponsvelporestimaromodelo.(Funosigmoidal);
Y(t)est=sadaestimadapelomodelo.
Comoafunoescolhidaparafazeraprediodomodelofoiumafunonolinearusou
seaseguinteestrutura.

equao(3)

unidadedafunosigmoidaldadapelaequao4;dnumerodeunidadesnolinearesque
aumentamaprecisodomodelo; k , k e k soparmetrosdosestimadoresnolineares,no
qualumvetorlinhademodoque(x)sejaumescalar.
equao(4)
O objetivo do mtodo determinar o conjunto de parmetros k , k e k que
especificam o modelo que far a estimao. J que se optou pelo uso de um modelo
exclusivamentenolinear,entoapartelinearfoiarbitradacomosendonula.
Estabilidadedetenso
Uma poderosa ferramenta para anlise da estabilidade de tenso so as curvas PV,
responsveis por determinar a margem de estabilidade de tenso (MET) de um sistema, esta
varivel a medida da distncia em MW ou p.u do ponto base de operao do sistema at o
pontodemximocarregamento(Taylor,1994)ondeocorreocolapsodetenso,figura3.

Figura3CurvaPV

O ponto de mximo carregamento (PMC) definido como a capacidade mxima de

transfernciadepotnciaqueosistemapodeatender.ParavaloressuperioresaPmx,noh
convergnciadofluxodecarga,nemtampoucotransfernciadepotncia.[1]ComoaMETuma
grandeza que define a estabilidade do sistema como um todo, ela tida para o problema de
alocao,comoasadadomodeloNLARX.

Bancodedados

Paraamontagemdobancodedadosusouseumacurvadiriadecarregamentocom24
pontos referente s horas do dia e mais o caso base, tendo como referencia o padro de
consumoenergticodomsticoecomercial(Figura5).Paracadahoradodia,temosumfatorde
carregamento diferente, portanto tambm ocorre mudana na demanda de potncia ativa e
reativanasbarrasdecarga,alterando,dessaforma,osnveisdetensoemtodasasbarrasea
METdosistema.
Curva de carregamento do sistema IEEE 14 barras

0.9

0.8
Fator de carregamento (fc)

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3

0.2
0.1

10

15

20

25

Horrios (h)

Figura4Curvadecargadiriaparautilizadanamontagemdobancodedados.

MATERIAISESISTEMATESTE

ParaasimulaoeanlisedosistematesteIEEE14barras,dispesedaferramentaPSAT
(PowerSystemAnalysesToolboxes),jparaotratamentodosdadoscoletadosdosistema,usou
se a SIT (System Identification Toolboxes), ambas so caixas de ferramentas do programa
MATLAB.

Inicialmente,montousenoambientesimulinkdoPSATosistemadeenergiaeltricaIEEE
14 barras, com 14 linhas de transmisso, 4 transformadores, 10 barras de carga e 4 barras de

gerao, como ilustra a figura 4. O sistema escolhido, no demostrou nenhuma violao de

tensonosbarramentos,enemtampouco,sobrecargadepotncianaslinhas,apresentandose,
dessa forma, dentro dos critrios de segurana para o fluxo da carga no caso base. Tendo
asseguradoaintegridadedosistema,iniciouseamontagemdobancodedados.

Figura5SistemaIEEE14barras[7]
Para a seleo dos barramentos candidatos a receber uma PMU, optouse por escolher
apenasasbarrasquesosomentedecarga,poiscomoelasnotemvaloresdetensodefinidos
interessante mantlas monitoradas. O sistema possui 9 barras que so somente de carga,
considerando que o nmero de PMUs disponveis so apenas 4 [9], ento temos uma
combinaode9tomados4a4possibilidadesdebarras,equao5.
,

!
! !

equao(5)

RESULTADOS E DISCURSSO
O erro mdio obtido para cada uma das combinaes pode ser observado na figura 6,
observe que temos erros com padro altamente aleatrios que sero percorridos
exaustivamente at a obteno do menor erro mdio para toda a populao de possveis
solues.

Erros para cada combinao de barras (NLARX)

2000
1800
1600
1400
Erro Mdio

1200
1000
800
600
400
200

20

40

60
80
Combinao

100

120

140

Figura6Erromdioobtidoparacadacombinaodebarras
-12

e@y1

x 10

Predio de erro

1
X: 0.2083
Y: -1.066e-014

-1

-2

-3

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

iteraes

Figura7Errodemedioparaamelhorcombinao
50
45
40

Progresso do erro

35
30
25
20
15
10
5
0

10

15

20

25

iteracoes

Figura8Progressodeerrodomodeloparaamelhorcombinao

Resultado para a melhor combinao (NLARX/sigmoidnet)

50

45

MET estimada

40

35

30

25

20

15
15

20

25

30

35

40

45

50

MET

Figura9Margenscalculadaseestimadasparaamelhorcombinao
Na tabela 1 temos um ranque com os cinco melhores resultados, fica evidente que a
combinaoqueapresentouamelhorestimaofoiaquecontmasbarras4,5,10e12,pois
apresentaomenorerrodeestimao.
Tabela1Ranquecomascincomelhorescombinaeseseusrespectivoserros.
Melhores Combinaes
Barras Candidatas a
Receberem uma PMU

Erro mdio

04 05 10 12
09 10 12 14
09 11 12 14
09 10 11 12
09 10 11 14

3,024
3,706
4,070
4,340
4,361

FonteResultadosdassimulaesemambienteMATLAB.

O Algoritmo criado em MATLAB para execuo da tarefa da busca exaustiva demora

aproximadamente0,21segundosparagerarummodeloesimularumasada,comotemos126
combinaes,entooalgoritmoleva26,46segundosparaencontraramelhorsoluo,ouseja,a
combinaoqueapresentaomenorerromdiodeestimao.
Apesardeomtodoencontraramelhorsoluoatravsdebuscaexaustiva,aresposta
computacionalmente rpida, pois precisa entorno de 26 segundos para percorrer todas as
possveis solues, e eficiente em termos de desempenho do NLARX, pois 4 iteraes so
suficientes para que o erro da melhor combinao seja levado zero (Figura 8). Com o erro
tendendo a zero, as margens estimadas e calculadas apresentam uma caracterstica de

transferncialinear,comomostraafigura9,issosignificaqueseasPMUsforeminstaladasnos
barramentos 4, 5, 10 e 12, apenas as variveis de estado (modulo e fase das tenses) desses
barramentos,sosuficientesparaadeterminaodaestabilidadedosistemacomoumtodo.
CONCLUSO
Peloexpostoacima,ficaclaroqueaferramentadeidentificaodesistemasproposta,se
mostrou satisfatria para o problema de alocao de PMUs em sistemas de energia eltrica,
viabilizandoomonitoramentodaestabilidadedosistema,dopontodevistaeconmico,jque
no h necessidade de instalao dos equipamentos em todas as barras, fornecendo maior
robustezaosistemaemelhorprestaodeservioaousurio.
REFERNCIA
1.

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PhasorMeasurementPlacement,IEEETransactiononPowerSystems,Vol.8,1993.

IMPLEMENTAOECARACTERIZAODEUMACHAVEDERFRFSWITCH
BrunnaSantanadeVasconcellos(PET),KaioBorgesCosta(IC),Marcelo daSilvaPinheiro(PET),
AlfrdoGomesNeto(PQ),EmmanuelDupouy(PQ)
InstitutoFederaldaParaba,IFPBCampusJooPessoa,
GrupodeTelecomunicaeseEletromagnetismoAplicadoGTEMA
gtema.ifpb@gmail.com
(PET)GrupoPETEngenhariaEltrica
(IC)Iniciaocientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Neste artigo so descritas a implementao e a

caracterizaoexperimentaldeumachavedeRFusando
um diodo PIN, componente amplamente utilizado em
circuitosde RF ou de microondaspara realizar chaves,
atenuadores e detectores. O objetivo , a partir da
chave de RF, explorar novas possibilidades na rea dos
circuitos reconfigurveis. Para este fim, a chave de RF
precisasercaraterizadaemtodasuafaixadefrequncia
de funcionamento. Inicialmente so apresentadas as

caractersticas dos diodos PIN e suas aplicaes. Em

seguida apresentado o funcionamento do diodo PIN
como chave. Na sequncia descrito o setup utilizado
na caracterizao experimental, so apresentados os
resultadosobtidosediscutidososresultados.

PALAVRASCHAVE:diodoPIN,chaveRF,caraterizao,circuitoconfigurvel.

ARFswitchimplementationandcharacterization
ABSTRACT

This document describes the implementation

and characterization of a RF switch using a PIN diode.
This component has been used to make RF switches,
attenuators, or detectors. The aim is to explore new
possibilitiesinthereconfigurablecircuitdomain.Tothis
end, the RF switch needs to be characterized in all its

operating frequency range. Initially, the PIN diode

characteristicsandapplicationsarepresented.After,the
PIN diode as a switch is described. Then, the
measurement setup and the obtained experimental
resultsarepresentedanddiscussed.

KEYWORDS:PINdiode,RFswitch,characterization,reconfigurablecircuit.

IMPLEMENTAOECARACTERIZAODEUMACHAVEDERFRFSWITCH

INTRODUO
Comaatualdiversidadedosserviosdetelecomunicaes,assimcomooacessodeum
nmero cada vez maior de usurios a esses servios, a eficiente utilizao do espectro
eletromagntico tornase um desafio [CLEGG, 2014]. Considerando que a maior parte desses
serviosacessadaemunidadesmveis(smartphones,tablets,notebooks,etc.),caractersticas
tais como dimenses reduzidas e baixo peso tornamse indispensveis. Por outro lado, para
abrangerosdiversosserviosdisponveis(TVDigital,sistemasderadionavegao,telefoniasem
fio, etc.) e suas respectivas faixas de frequncia e nveis de potncia, se faz necessrio o
desenvolvimento de equipamentos com uma densidade tecnolgica cada vez maior. Neste
contexto, vem crescendo o uso de mdulos inteligentes, onde partes de um mesmo
equipamento so ativadas ou reconfiguradas de acordo com a demanda. Um exemplo a
crescenteutilizaodeantenasinteligentes,quemudamassuascaractersticasdeacordocoma
frequncia de operao [SUNGJOON, 2005], [HABIB, 2009], [EDALATI, 2013],
[KITTIYANPUNYA,2013],figura1.

Figura1Antenacomdiferentesconfiguraesemfunodafrequnciadeoperao.
Para ativar ou reconfigurar os mdulos em frequncias mais elevadas, fundamental o
uso de chaves de RF, RF switch. Embora esta seja uma tecnologia consolidada [WHITE, 1981],

[ELLIOTT,1993]aimplementaodeumachaveemaltasfrequnciasenvolvedetalhesqueno
so usualmente considerados, como linhas de alimentao e circuitos de polarizao. Neste
trabalho apresentada a implementao de uma chave de RF utilizando um diodo PIN, sendo
descritaaconfiguraoutilizadaeosresultadosexperimentaisobtidosparadiferentesvaloresda
correntedepolarizao.
ODIODOPIN
OdiodoPINprincipalmenteutilizadocomochaveouatenuadoremRFoumicroondas.
OdiodoPINcomochavepodeserusadoparacomutarentrediversasbandasdefrequnciasou
diversos equipamentos, realizando o roteamento do sinal no caminho desejado. Mas outras
aplicaes interessantes podem aproveitar das caratersticas do diodo PIN, notadamente os
circuitosreconfigurveis.Embaixafrequncia,odiodoPINsecomportadeformaanlogaaum
diodoPN.Acorrenteseguealeiexponencialclssicadodiodo,[WHITE,1981],[MALVINO,1995].
Nafigura2apresentadaacurvacaratersticadodiodoutilizadonoexperimento,oquepermite
deentenderaevoluodacondutnciaemfunodopontodeoperao.

Figura2Curvacaratersticadodiodomostrandoacondutnciapara2pontesdeoperao
diferentes.
Para uma corrente de polarizao baixa (ponto A), uma pequena variao de tenso ao
redordopontodeoperaoimplicaumavariaodecorrentemuitobaixa.Parapequenossinais,
acondutncianopontoAentobaixa,ouseja,odiodosecomportacomoumachaveaberta.
Paraumacorrentedepolarizaoelevada,umapequenavariaodetensoaoredordoponto

deoperaoimplicaumavariaograndedecorrente.Parapequenossinais,acondutnciano
pontoBentoalta,isto,odiodosecomportacomoumachavefechada.
A vantagem do diodo PIN em relao ao diodo PN o valor da capacitncia de juno,
muito reduzido pela introduo da zona intrnseca entre as zonas N e P. Essa caraterstica
permitedetrabalharemfrequnciasmuitomaisaltasqueumdiodoPN.

MEDIOECARATERIZAODOCOMPORTAMENTODODIODOPINCOMOCHAVE

Um dos pontos a serem observados na implementao de uma chave de RF o

isolamentodosinaldeRFdosinaldepolarizao,sendoutilizadoumcircuitodenominadobias
tee, figura 3. Para caracterizar o comportamento da chave de RF foi utilizada a configurao
apresentadanafigura4.Nafigura5apresentadaumafotografiadosetupdemedio.

Figura3Equivalenteesquemticodocircuitodepolarizao,biastee.

Figura4ConfiguraoutilizadaparacaracterizaodachavedeRF.

Figura5Setupdemedioutilizado,comdetalhedachaveconectorizada.
Osprincipaisinstrumentosutilizadosforam:
VNA,AgilentE5071C,analisadorderedesvetorial,9kHz20GHz
Circuitodepolarizao,biastee,Agilent11612A,45MHz26,5GHz
Fontedetenso.
A chave de RF foi implementada em um substrato FR4,
4,4, com espessura de
1,5mm.OdiodoPINutilizadofoioBAR64_02VfabricadopelaInfineonTechnologies,[INFINEON],
cujasprincipaisespecificaesso:
Aplicaestpicas:chaveseatenuadores.
Faixadefrequnciadeoperaode1MHzat6GHz.
Baixacapacitnciaparafrequnciasacimade1GHz(tipicamente0,17pF).
Baixaresistnciadireta(tipicamente,2.1@10mA).
Mximacorrentediretade100mA.
Mximatensoreversade150V
Na figura 6 so apresentados os resultados para o |S11|(dB), considerando diferentes
correntesdepolarizao.Analogamente,nafigura7soapresentadososresultadosparao|S21|
(dB).Essasmediesconfirmamaevoluodacondutnciaemrelaocorrentedepolarizao
e mostram que o diodo PIN pode ser usado como chave at 7 GHz. Acima de 7 GHz, as

capacitncias parasitas do encapsulamento inviabilizam o uso do diodo. No caso de um

funcionamentocomochave,acorrentedepolarizaocomutaraentre0e10mA.Umacorrente
de2mAdunsresultadosquaseequivalentesa10mAepoderiaserutilizadaseoconsumofor
umdadorelevante.

0mA
0,1mA
0,4mA
2mA
10mA

Figura6|S11|(dB)emfunodafrequncia.

0mA
0,1mA
0,4mA
2mA
10mA

Figura7|S21|(dB)emfunodafrequncia.

CONCLUSES

NestetrabalhofoidescritaaimplementaodeumachavedeRFutilizandoumdiodoPIN,
incluindoocircuitodepolarizao.Foramapresentadasasconfiguraesdachaveedosetupde
medio utilizado na caracterizao experimental. Os resultados obtidos para os parmetros S,
|S11|e|S21|,corresponderamsexpectativas,observandoseocomportamentoaberto,OFF,e
fechado, ON, da chave, sendo confirmada a faixa de frequncia de utilizao do diodo PIN,
especificadaat6GHz.Umpontoaserdestacadoolimitemnimodacorrentedepolarizao,
2mA,aspectobastanteinteressanteparaaplicaesondeoconsumodepotnciacrtico.
AGRADECIMENTOS

Este trabalho parcialmente financiado pelo Programa de Educao Tutorial, PET

EngenhariaEltrica,doIFPB,epeloProgramadePsGraduaoemEngenhariaEltrica,IFPB.

REFERNCIAS
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INFINEON,
http://www.infineon.com/dgdl/bar64series.pdf?folderId=db3a304314dca3890114fea780a30a91
&fileId=db3a304314dca3890114fef8f4ca0aca,consultadoem31deabrilde2014.

MODELAGEMESIMULAOCINEMTICADEUMROBMANIPULADORDE
QUATROGRAUSDELIBERDADE
H.S.Pinheiro(PQ);H. Soares Pinheiro(TC) 2;J.P.QueirozNeto(PQ)3
1
InstitutoFederaldoAmazonas(IFAM)CampusPresidenteFigueiredo,2,3InstitutoFederalAmazonas(IFAM)
CampusManausDistritoIndustrial;email:hayanne.soares@gmail.com;hayanna.soares@gmail.com
;josepqn@gmail.com.br
(PQ)Pesquisador
(TC)TecnlogaemMecatrnica

RESUMO

A robtica tem sido uma das reas de pesquisa de

grande relevncia da rea de Mecatrnica Industrial,
seja do ponto de vista industrial ou cientfico. Este
trabalho foi desenvolvido no mbito do Programa
Cincias sem Fronteiras, do governo federal, nas
instalaesdaUniversidadedaPensilvnia/EUAevisou
estudaredeterminarosmodelosdecinemticadiretae
inversadeumrobmanipuladorcomquatrosgrausde
liberdade,parapermitirasimulaocinemticaapartir

dascoordenadascartesianasdeseuatuador,utilizando,
assim, a cinemtica inversa. O trabalho objetiva
desenvolverumsistemasimplesemqueoprogramador
possadefinirospontosdeatuaodorobeosistema
venha a gerar automaticamente o posicionamento de
suas diversas articulaes atravs de um cdigo de
controledasaesdorob,apresentandograficamente
ao programador a posio estimada do rob e seu
atuador.

PALAVRASCHAVE:Cinemticainversa,RobManipulador,Simulador.

KINEMATICSMODELINGANDSIMULATIONOFAMANIPULATORROBOTWITHFOURDEGREES
OFFREEDOM
ABSTRACT

The robotics area has been a research area

highlyrelevantforIndustrialMechatronics,eitherofthe
point of view industrial or scientific point of view. This
work had been developed under the Science Without
BordersProgramoftheBrazilianFederalgovernment,at
thepremisesoftheUniversityofPennsylvania/USAand
aimed to study and determine the models of forward
andinversekinematicsofarobotmanipulatorwithfour
degreesoffreedomtoenablethesimulationandcontrol

programming from the Cartesian coordinates of its

actuator using thus inverse kinematics. The study aims
to develop a simple system in which the programmer
candefinepointsofactionoftherobotandthesystem
willautomaticallygeneratethepositioningofitsvarious
joints through a control code of the robot's actions,
graphically presenting the programmer the estimated
positionrobotanditsactuator.

KEYWORDS:Inversekinematics,ManipulatorRobot,Simulatorprogram.

MODELAGEMESIMULAOCINEMTICADEUMROBMANIPULADORDE
QUATROGRAUSDELIBERDADE
INTRODUO
Arobticamodernarepresentaumgrandeavanonasdiversasaplicaesnasquaissoexigidas
condies de trabalho ou desempenho sobrehumanas, como preciso, fora e repetibilidade,
principalmente nas indstrias. O estudo de robtica se preocupa com o desejo de sintetizar
algunsaspectosdafunohumanaatravsdautilizaodemecanismos,sensores,atuadorese
computadores (CRAIG, 20005). As estratgias de controle utilizadas na maioria dos robs
envolvem a coordenao de posies no espao cartesiano por um mtodo cinemtico
direto/inverso.
Comoreadepesquisa,arobticatemsedesenvolvidotantonaacademiaquantoemcentrosde
pesquisa.EntreestesexisteolaboratrioGRASPTheGeneralRobotics,Automation,Sensingand
Perception laboratory, da Universidade da Pensilvnia / EUA que um importante centro de
pesquisa interdisciplinar nesta rea. Neste, entre diversas pesquisas desenvolvidas, esteve em
andamento uma pesquisa que envolve um rob mvel com uma cmera estreo Bumblebee
acoplada, cujo objetivo utilizar as imagens adquiridas atravs da cmera para obter
informaes do ambiente. Este rob possui acoplado a si dois robs manipuladores, ou brao
mecnico, de mesmo modelo e com quatro graus de liberdade (Figura 1), que possuem uma
garraqueirfazeroserviodepegarobjetosespecficosdoambientedenavegao,utilizando
asinformaesadquiridasdasimagenscapturadaspelacmera.

Figura1RobManipuladorAX18acopladoaorobmvelparaatuaodoconjuntorobtico
No projeto do rob mvel do GRASP existe a necessidade da modelagem e simulao do rob
manipulador acoplado ao mesmo, principal motivao do desenvolvimento da pesquisa deste
trabalho. O importante determinar qual deve ser a configurao do rob para alcanar os
pontosdeatuaoeoalvo,bemcomoocontroledorobmanipuladorparaserutilizadoemum
sistemamaiscompletodecontrole:oconjuntoderobmanipulador,cmeraeorobmvel.

Este trabalho foi desenvolvido no mbito do Programa Cincias sem Fronteiras, do governo
federal, nas instalaes do Laboratrio GRASP da Universidade da Pensilvnia /EUA, onde sua
autora permaneceu durante seis meses com o apoio financeiro do Conselho Nacional de
DesenvolvimentoCientficoeTecnolgicoCNPq,utilizandoequipamentoseinstalaesparao
desenvolvimentodapesquisa.

ABORDAGEM
Para que o rob manipulador possa alcanar os pontos de atuao e o alvo, fazse necessrio
desenvolverdeumsistemadeclculodecinemticainversaediretaparaorobde4DOF(do
ingls:degreesoffreedomgrausdeliberdade).Emboraummnimode6DOFsejamnecessrios
paraaorientaocompletaecapacidadedeposionoespao3D,manipuladoresde4e5DOF
soteisemvriasaplicaesindustriaiscomvolumeespacialdeatuaoespecfico.
Implantarumambientedesimulaodeumrobmanipuladornoumatarefatrivial,doponto
devistadeprogramaodemtodosdecomputaogrfica,contudopossveldesenvolverum
simulador simples, utilizando o MATLAB, que seja capaz de obter o posicionamento cartesiano
(x,y,z) do rgo terminal do rob a partir das posies das juntas e vice versa, utilizando os
conceitos de cinemtica direta e inversa. Se for conhecida a posio de cada uma das juntas a
partirdaprimeiraeoscomprimentosdoselos,possvelconheceraposiodorgoterminal
(modelocinemticodireto)einversamente,casoseconheaaposiodaextremidadedorob,
podese calcular qual deve ser a configurao das juntas para atingir tal posio (cinemtica
inversa).
Para tanto, a estratgia adotada neste trabalho foi definir as matrizes de transformao do
sistemaquedefineoposicionamentodasarticulaesdorobeapartirdestesapresentaruma
simulao do seu movimento. Uma vez definidas as matrizes, os clculos das variveis das
articulaesdorobforamcalculadoscomoambientecomputacionalMATLAB,paraemsimular
seumovimentonestemesmoambiente.

FUNDAMENTAOTERICA.
Nosegmentoindustrial,crescenteanecessidadederealizartarefascomeficinciaeexatido.
Fazse,ento,necessriaapresenadedispositivoscapazesdeexecutlassemgrandesriscos.A
robticaareaquesepreocupacomodesenvolvimentodetaisdispositivos,dentreosquaisos
maiscomunsosmanipuladoresrobticos(ROSRIO,2005).
Algunsrobsmanipuladorespossuemsimilaridadescomocorpohumano.Aestruturamecnica
do rob, que corresponde ao esqueleto no corpo humano, consiste de brao, punho e rgo
terminal.Estescomponentesdeumrobmanipuladorsoconstitudosdepartesrgidas,oselos,
ligados entre si pelas juntas. O rgo terminal o componente ligado extremidade do brao

(fixo base), isto , ligado ao ultimo elo do manipulador, e que tem funes adicionais (por
exemplo,agarrarouprenderumobjeto)(SPONG,2006).
O problema de controle robtico pode ser dividido em duas reas: cinemtica de controle (a
coordenao dos elos da cadeia cinemtica para produzir movimentos desejados do rob) e
controle dinmico (acionando os atuadores do mecanismo para atingir posies / velocidades
desejadas).Asestratgiasdecontroleutilizadasnamaioriadosrobsenvolvemcoordenaode
posiesnoespaocartesianoporummtodocinemticodireto/inverso.
Acinemticatratadoestudodosmovimentosdosrobssemconsiderarascausasquelhesdo
origem e sua anlise trata da obteno das equaes de movimentos relativos entre os vrios
corposrgidosdeummanipulador(SICILIANOetal,2009).
ACinemticadiretaserveparaaobtenodeumaposio(x,y,z)dagarraapartirdosngulos
das juntas do rob. Atravs da cinemtica direta podese calcular a posio e orientao do
rgo terminal em relao ao sistema de coordenadas fixo, dadas as posies de todas as
articulaes. Existem vrios mtodos para o clculo da cinemtica direta, entre eles o mtodo
DenavitHartenberg que envolve a alocao de sistemas de coordenadas para cada ligao,
usando uma srie de regras para localizar a origem do sistema e os eixos de orientao
(SICILIANOetal,2009).
OsparmetrosdeDenavitHartenbergpermitemobteroconjuntodeequaesquedescrevea
cinemticadeumajuntacomrelaojuntaseguinteeviceversa.Aposioeorientaodas
coordenadas do rgo terminal p = ( , , ) so inteiramente descritas pelos quatro
parmetrosdeDenavitHartenberg , , e ,sendoestesoanguloderotaodajunta,o
angulo de toro da junta , o comprimentodo elo a e o deslocamento da junta d. Um dado
vetor em um sistema n pode ser expresso no sistema (n1) por meio da matriz transformao
querelacionaosdoissistemas:
)Trans(0,0, )Trans( ,0,0)Rot(x, ),no
, =Rot(z,
qualRot(i,)indicaumamatrizderotaodeumanguloaoredordoeixoi,eTrans( , , )
amatrizdetranslaodeumvetors=( , , )(SPONG,2006).
Estando definidos os eixos de coordenadas para todos os elos e juntas, podese formular a
relaocinemticaentreoselosadjacentesatravsdaexecuodetransformaesquepodem
ser representadas por uma matriz homognea pura de translao ou rotao. Realizando as
multiplicaes sucessivas destas quatro matrizes resulta em uma matriz de transformao

homogneacomposta
, comomostraaEquao(1)eEquao(2),tambmconhecidacomo
amatrizdetransformaodeDenavitHartemberg(Equao(2)).
,

=Rot(z,

)Trans(0,0,

sin cos
cos
cos cos
sin

sin t
0
0
0

)Trans(

,0,0)Rot(x,

sin sin
cos sin
cos t
0

a cos
a sin
d
1

Equao(1)

Equao(2)

Dadoummanipuladorrobticodengrausdeliberdade,adescriodeposioeorientaoser
dadapelamatrizquerelacionaosistemadabasecomosistemadorgoterminal(Equao(3)).
A=

Equao(3)

A cinemtica inversa consiste em calcular as coordenadas das articulaes do rob

correspondentes a uma dada configurao especfica do efetuado (posio e orientao). O
problemacinemticoinversoconsisteemobterosvaloresdasvariveisdejuntadomanipulador
apartirdaposioeorientao(desejada)dorgoterminal(SPONG,2006).

METODOLOGIA:DETERMINANDOACINEMTICADIRETAEINVERSA
O Fluxograma apresentado na Figura 2 indica as aes a serem desenvolvidas na metodologia
utilizada,assimcomoseuencadeamentolgico.

Figura2Fluxogramadametodologiadotrabalho

O brao robtico AX18 utilizado um rob didtico fabricado pela empresa CrustCrawler
Robotics.EstepossuiumaconfiguraodotipoTRR:T.NaTabela1encontramsedadostcnicos
construtivosdorob,ondepodemserencontradososlimitesmecnicosdecadajunta.
Tabela1EspecificaesdobraorobticoAX18.
ALTURADABASE

2,54CM

EixodaplataformagiratriaaoEixo1
Eixo1aoEixo2
Eixo2aEixo3
Eixo3paraofinaldapina(fechada)
Larguramximadoladodeforadagarraaberta
Larguramximadobrao
Cadajuntatemumafaixa300

12,38cm
17,46centmetros
6,35cm
17.46cm
13,97cm
11,18cm
com1024passos(0,29/passo) (10,16cmx10,16cm)

FonteFonte:CrustCrawler(2011).
A anlise para a estrutura do Rob Manipulador AX18 (Figura 1) com os respectivos eixos
afixados dada na Figura 3. Os eixos so fixados iniciandose da base at o rgo terminal do
rob,quenestecasoumagarra.Orobpossuiquatrograusdeliberdadeesuasjuntassodo
tiporevoluo.

Figura3EsquemagrficodoRobmanipuladorAX18.

Utilizandose a anlise da estrutura (Figura 3), e conforme o procedimento de Denavit

Hartenberg(DH),foramdeterminadososparmetrosdeDHsumarizadosnaTabela2.

Tabela2ParmetrosdeDenavitHartenbergdoRobManipuladorAX18
JUNTA
1
2
3
4

NGULODE
ROTAO

DESLOCAMENTO
DEJUNTA
0
0

COMPRIMENTO
DOELO

NGULODE
TORO

90
0
90
0

0
0

Calculamseasmatrizesdetransformaohomogneasparciais,obtidasmedianteasubstituio
dosparmetrosorganizadosnaTabela2namatrizdetransformaoparcialDHgenricada
Equao(02).Paracadajuntatemse(SPONG,2006):
cos
0
sin
0

sin
0 cos
0

0 1
0

0 0
0 1
sin
cos
cos
0

sin
cos
0
sin

0 0
1 0

0 0
0 1
sin
cos
0
0

0 cos
0
sin

0 1
0 0

0 0
0 1
cos
sin
0 0

sin
cos
0
0

0 0
1

0 0
0 1

Equao(3)

Equao(4)

Equao(5)

Equao(6)

MultiplicandoseasEquaes(3)a(6)afimdeseobteramatrizdetransformaohomognea
final,tmseamatrizdaEquao(7)aseguir:

Equao(7)

Como soluo para o problema da cinemtica direta temse ento a submatriz 3x3 composta
pelosvetores , e comoaorientaodaferramentaeasubmatriz3x1pcomoaposio
noespaonapontadaferramenta.
A abordagem aqui utilizada a analtica/geomtrica, onde explorada a equao de Denavit
Hartenbeg,quefoiresultadodoproblemadacinemticadireta.Estemtodoconsideradomais
rpido do que os mtodos numricos, e eles podem ser usados para identificar mltiplas
solues. Notase que a cinemtica inversa apresenta duas solues para os ngulos 2 e 3:
cotovelo para baixo e cotovelo para cima. Devese exprimir esta distncia em termos das
variveisconhecidasnacinemticainversa,quesox,yez.
Aplicandoagoraaleidoscossenos,obtmseque:

Equao(8)

Poranlisegeomtricatemseque:

Equao(9)

Equao(10)

pormeiodoarcotangente:
arctan

Ajuntaderotao umajuntaqueesttotalmentedesacopladacomaposiodesejada,mas
acopladasimcomaorientao.Estajuntapodeserumaescolhapessoaldousurioenouma
soluomatemtica.Portanto,estajuntasermantidacomovalorde0(zero)graus,paratodas
asoperaes,etambmpoder,emtrabalhosfuturosserliberadaparaescolhadousurio.

ANLISEDOSRESULTADOSEDISCUSSO
OSistemafoidesenvolvidonaplataforma Windows7,64Bitemumamquina2ndGeneration
Intel Core i52450M processor (2.50 GHz), utilizando como ferramenta de programao o
MATLAB 7.11.0584 (R2010b) e o Toolbox de robtica verso 9.5. O simulador foi desenvolvido
comaferramentacomputacionalMATLAB,epossuiduaspartesprincipais:umaparaoproblema
decinemticadiretaeoutraparaodecinemticainversa.
Para obteno dos resultados, foram utilizados os valores calculados pelos cdigos feitos em
MatLabconformeosmtodosapresentados.AsTabelas3e4possuemosdadosdeentradade
cadaexperimento,osresultadosobtidosdesada,osvaloresdereferncia(obtidosatravsdos
resultadoscalculadospelotoolboxderobticadoMATLAB)eadiferenaentreoresultadoea
referncia. Para cada resultado foi gerada uma figura da posio do Rob, apresentadas nas
Figuras4(a)e4(b).
Resultadoscorrespondentescinemticadireta

Tabela3resultadosdoexperimento1

Variveis
de
entrada

Simulador

Valores
Sada
atribudos
(x,y,z)
0

0
(174.6,0,88.9)
0

Valoresdereferncia
Variveis
das
juntas

Valores
Atribudos
0
0
0
0

Sada
(x,y,z)

(174.6,0,88.9)

diferena
entreo
resultadoe
areferncia
(x,y,z)

(00,0)

(a)SimulaoExperimento1

(b)SimulaoExperimento2

Figura4:Configuraesresultantesdassimulaesemdoisexperimentoscomposies
desejadasparaoRobmanipuladorAX18.

Resultadoscorrespondentescinemticainversa

Tabela4resultadosdoexperimento2.

Simulador
Variveisde
entrada
(x,y,z)

(73.122,0,
49.74)

Sada:
Variveisdas
juntas

3.141

0.8912

1.0456

Valoresdereferncia

Variveisde
Sada:
entrada
Variveisas
(x,y,z)
juntas
3.141
(73.122,0,
0.8912
49.74)
1.0456
0

diferena
entreo
resultadoea
referncia
0
0
0
0

O sistema efetuou os clculos e gerou a simulao grfica da posio do Rob Manipulador

(Figura4)conformeprevisto.Amelhormaneiradeverificarosresultadosobtidosseriaatravs
doposicionamentorealdorobmanipuladoreamediodosngulosouaposiodoatuador,
contudo isto no seria uma tarefa com uma medio exata, alm da dificuldade do tempo de
disponibilidadedoconjuntorobmvelerobmanipuladorparaestasmedies.
Portanto,optouseemverificaronveldeacertoatravsdacomparaodosresultadosobtidos
comvalorescalculadospelasfunesdoToolboxderobticadoMATLAB,usadoscomovalores

de referncia. Embora, para este caso possvel fazer isto utilizando funes prprias do
MATLAB, isso no invalida o processo de modelagem, pois o MATLAB uma ferramenta
proprietria, ou no livre, ( um software para computadores que licenciado com direitos
exclusivos para o produtor) e no pode ser utilizada em um sistema de controle robusto que
necessitedestamodelagem,quefoioobjetivodestetrabalho.
Aotodoforamdesenvolvidosseisexperimentoseosdadosobtidoscomoscdigosdecinemtica
direta e inversa corresponderam queles obtidos pelo MATLAB, ou seja, a diferena entre os
valorescalculadoseosvaloresderefernciaobtidoscomasfunesdoMATLABforamnulas.
Com isto, embora no se possa afirmar que a modelagem da cinemtica esteja correta para
qualquerconjuntodevalorespossveis,osresultadosapontamparaumvalorcorretodoclculo
tantodacinemticadiretaquantodacinemticainversa.
Comomelhoriadestetrabalho,indicaseamelhoriadosistemaparafinsdeumasimulaocom
ambiente grfico mais semelhante ao do Rob manipulador, o que entanto necessita de um
profissionaldareadeComutaoGrfica.

AGRADECIMENTOS
OsautoresagradecemaoCNPqpelosuportefinanceirodentrodoprogramaCinciassem
Fronteiras,eaoDr.VijayKumardoGRASP/UPENNquecedeuolaboratrioeequipamentospara
aexecuodotrabalho.

REFERNCIAS
CRAIG,J.J.,IntroductiontoRoboticsandControl,3rded.PearsonPrenticeHall,2005.
CRUSTCRAWLER. Smart Robotic arm. Disponvel em:http://www.crustcrawler.com/products/
>Acessoem:29/03/2012.
SICILIANO, B,; SCIAVICCO, L.; ORIOLO, G. Robotics: modeling, Planning and Control. Springer
Verlag,2009.
SPONG, M. W.; HUTCHINSON, S.; VIDYASAGAR, M. Robot, modeling and control. John Wiley E
Sons,2006.
ROSRIO,J.M.PrincpiosdeMecatrnica,SoPaulo:PrenticeHall,2005.

SistemadeMonitoraodeNvelMicrocontrolado
J.S.Sousa(IC);T.O.MoraisJunior(PQ) 2;
Instituto Federal de Educao CinciaeTecnologiadaParabaCampusCajazeiras,InstitutoFederalde
Educao,CinciaeTecnologiadaParabaCampusCajazeiras;email:tarcisio.moraes@ifpb.edu.br

RESUMO

Sistemas embarcados recebem um contnuo aumento

de sua aplicao e pesquisas na rea de sistemas de
controle. Esses sistemas so responsveis, na grande
maioria, pela aquisio, superviso e controle de sinais
resultantes das aes dos monitoramentos como em
procedimentos industriais. Sistemas microcontrolados
possuem grande importncia, pois aperfeioam os
processos cotidianos em varias reas da indstria,
podendo ter diversas outras aplicabilidades, devido a
versatilidade, tamanho reduzido, e baixo custo para
implementao.Combasenessasinformaes,trabalho

em questo tem como objetivo, o desenvolvimento de

um sistema responsvel por monitorar o volume de
gua no processo de transferncia entre dois
reservatrios, mediante sensores magnticos, em que
todooprocessocontroladoporummicrocontrolador
eexibidoemumdisplayLCD.

PALAVRASCHAVE:MicrocontroladorMonitoraoReservatrio

MonitoringLevelMicrocontrolledSystem
ABSTRACT

Embeddedsystemsreceiveasteadyincreasein
its application and research in the field of control
systems. These systems are responsible, in most cases,
theacquisition,supervisoryandcontrolsignalsresulting
from the actions of such monitoring in industrial
processes. Microcontrolled systems have great
importance as perfect everyday processes in various
areas of the industry and may have several other
applicability due to versatility, small size, and low cost

KEYWORDS:Microcontroller,Monitoring,Reservoir

forimplementation.Basedonthisinformation,workin
question has as objective the development of a
responsibility to monitor the volume of water in the
process of switching between two reservoirs through
themagneticsensorsinthewholeprocessiscontrolled
byamicrocontrolleranddisplayedonthesystemanLCD
display.

SistemadeMonitoraodeNvelMicrocontrolado
INTRODUO

Monitorar o nvel de lquidos de suma importncia em inmeros processos, tanto nas

indstrias,residncias,laboratrios,entreoutros.
Na indstria, muitos processos dependem que os nveis de lquidos, por exemplo, gua, sejam
mantidos em condies desejadaspara o xito da produo de determinados processos fabris.
Locais como clubes e ambientes domsticos tambm podem dispor de um monitoramento
automtico para a preservao do nvel de gua em piscinas, caixas dgua e aquecedores
(SCHMIDT, 2008). Essa superviso sendo ela eficiente pode reduzir possveis incmodos
ocasionados por falta de gua. Pode ser importante tambm para a refrigerao de
equipamentosemquinaspermitindoarenovaodolquidoemmenortemperaturaemtempo
certosemquehajadesperdcio,mantendoassimoresfriamentodesejado.Comossistemasde
monitorao temse um maior controle e superviso dos nveis de gua de tanques e
reservatrios,quepossibiliteaobtenodosnveispreestabelecidos.(BECARAU;MELOJUNIOR,
2011).
Para Italliano e Nozaki, (2013) sendo feita a implementao de um sistema de controle de
lquidosemreservatriosnaindstria,amonitoraodosreservatriosetodasasaesqueos
envolve, realizadas por um microcontrolador, auxilia no processo de registro e
supervisionamento das variveis de controle do processo, possibilitando uma melhor anlise e
controle dos dados de forma mais precisa possvel. Os sistemas de controle e monitoramento
so formados, em sua maioria, por uma integrao entre sensores e um microcontrolador
(SIMIONATTO,2007).
A exemplo de Rocha e Mendes, (2004) que demonstra como fazer um sistema de controle de
nvel, em que consiste em um processo de tanques acoplados, em tamanho reduzido, que foi
construdopraservirdeplataformaparaaimplementaoeavaliaodediferentesestratgias
de controle em um processo multivarivel. O processo de tanques acoplados bastante
adequadoporseramplamenteutilizadoemescalaindustrial,principalmentenosramosqumico,
petroqumicoedealimentos.Atravsdessametodologiasoproporcionadasgrandesvantagens
com a interface homemmquina para a realizao de experimentos prticos, interagindo em
tempo real com o sistema fsico, deparandose assim, com caractersticas prticas reais e no
simuladasdeumsistemadecontroledenvel,comgrandeexatido.EmBecaraueMeloJunior,
(2011), foi desenvolvido um sistema para automatizar o controle da carga hidrulica de
reservatrios industriais. O sistema controla a carga hidrulica utilizando um transdutor de
presso conectado a um circuito eletrnico mediante a abertura e fechamento de uma vlvula

hidrulica de acionamento eltrico. Neste sistema, o nvel da gua desejado e sua variao
percentualsovisualizadoseconfiguradospormeiodeumdisplayLCDebotes.
Essaseoutrasaplicaesjustificamumestudosobreprocessosautomatizadosparamonitorao
denveisdelquidos.Comaeficincia,simplicidadeedefacilidadedemanuteno,osbenefcios
soaindamaiores(SCHMIDT,2008).
O projeto em questo consiste na aplicao da automao industrial em reservatrios com
objetivodemonitorarumsistemadearmazenamentodegua,evitandoassimumamonitorao
manualquepodeserfalhaemenosprecisa.

MATERIAISEMTODOS
O trabalho em questo tem como objetivo o desenvolvimento de um sistema responsvel por
monitorar o volume de gua no processo de transferncia entre dois reservatrios, mediante
sensores magnticos Red Switch, como mostra a Figura 1. O prottipo utiliza dez sensores
magnticosparaacontagemdenveisdeguanoreservatrio.Cadasensorequivaleaumnvel
doreservatrio,ecadanvelequivalea250mldegua.

Figura1SensoresMagnticos

O sistema composto de um motor alimentado por uma fonte 12 volts DC. Acionado por um
rel, o motor realiza o processo de transferncia de gua de um reservatrio principal de 3,5
litrosparaumreservatriosecundriode2,5litrospormeiodeumamangueiradenvel1cmde

dimetro interno. Esse processo controlado por um microcontrolador PIC 18F4520, em que
sensores magnticos detectam o volume de gua especificado no reservatrio secundrio. A
quantidade do volume de gua transferida exibida, em tempo real, em um display LCD 16x2
alfanumricoacopladoaosistema,comomostraaFigura2.

Figura2Prottipo
O microcontrolador juntamente com o display LCD 16x2 e o mdulo rel so componentes do
mdulo PICgenios, conforme Figura 3. Para a gravao in circuit do programa na memria do
microcontroladorfoiutilizadoomduloMicroICDzif.

Figura3MduloPICgnios,MicroICDecircuitoeltrico.

Os sensores so ativados por meio de um m que est preso a uma bia que passa em um
pequeno canal dentro do reservatrio secundrio. Conforme a gua, sobe o m da um pulso
fechandoocontatodossensores,pormeiodocampomagntico,conectadosaumafontede5
VoltsDCetambmaomicrocontrolador,detectandoassimonveldegua.Quandoovolumede
guativeratingidotransfernciade2,5litros,avazodeguainterrompida.
Todo o processo de simulao dos circuitos do sistema de controle foi realizado no software
PROTEUS.OcircuitodesimulaodetodoosistemavisualizadonaFigura4.

Figura4Arquiteturageraldocircuito

RESULTADOSEDISCUSSO
Emtestesexperimentais,foianalisadoqueotemponecessrioparaatingiracapacidademxima
deguadoreservatriosecundrio,chegouaaproximadamente90segundoscomumavazode
120litros/hora.Quandooreservatriosecundriochegouasuacapacidademxima,omotorfoi
desligado automaticamente e em seguida foi exibida uma mensagem ao usurio informando a
finalizaodoprocesso.Todooprocessofoiexecutadosemnenhumaintervenohumanapara
atransfernciadelquidodeumreservatrioaoutro.
O sistema foi capaz de apontar o nvel de lquido em tempo real ao usurio e com uma boa
precisodaquantidadedeguanoreservatrio.

CONCLUSO
O circuito proposto pode ser otimizado com motores mais potentes e sensores mais precisos,
visando uma aplicabilidade em setores industriais, onde se deseje monitorar nveis de lquidos
em tanques ou reservatrios, evitando desperdcios ocasionados por vazamentos e perdas do
material estocado em reservatrio, consequentemente reduzindo riscos de vida no caso de
estocagem de lquidos txicos ou com altas temperaturas. Pode ser implantado tambm em
reasruraisedomesticasparaamonitoraodetanquesecaixasdgua.

REFERNCIAS
1. BECARAU,R.M.;MELOJUNIOR,J.C.F. SistemaEletrnicoparaControledoNveldegua
emReservatrios.ERBASEProjetodeIniciaoCientifica,2011.
2. ITALIANO,W.L.; NOZAKI,A.K.AUTOMAODEUNIDADESDEABASTECIMENTODEGUA
AVANO
TCNOLGICO
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REDUO
DE
GASTOS.
Disponvel
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http://www.saneamentobasico.com.br/portal/wpcontent/uploads/2013/02/AUTOMA%C3%8
7%C3%83ODEUNIDADESDEABASTECIMENTODE%C3%81GUA.pdf Acesso em: 27 de
agostode2013.
3. ROCHA MENDES, R. G. Sistema de Nvel de Lquidos de Segunda Ordem Didtico com
MicrocontroladorPIC18F252.TrabalhodeConclusodeCursoUnB,2004.
4. VIDOR,T.F.R.;OLIVEIRA,R.A.Sistemadebaixocustoparaocontroledonveldeguada
refrigerao do HVDC de Furnas. CRICTE 2006, XXI Congresso de Iniciao Cientfica e
TecnolgicaemEngenharia,Iju,2006.
5. SCHIMITD, A. M. CONTROLE DE NVEL DE LIQUIDO UTILIZANDO CONTROLADOR LGICO
PROGRAMVEL.MonografiadegraduaoemengenhariadeautomaoecontroleUFOP,
2008.
6. SIMIONATTO.J.;KAMPHORST.J.;CARATI.E.G.SISTEMADECONTROLEEMONITORAMENTO
REMOTO PARA APLICAES AGROINDUSTRIAIS . Universidade Tecnolgica Federal do
Paran,2007.

SistemadeInspeoVisualAutomticaemLinhasdeProduoUtilizandoInformaoMtua
comoMtricadeSimilaridade
A.L.A.Oliveira (IC);J.P.QueirozNeto (PQ)2
1,2
InstitutoFederaldoAmazonas(IFAM)CampusManausDistritoIndustrial
email:allan.lincoln.cmdi@gmail.com,pinheiro@ifam.edu.br2
(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

O uso de inspeo visual automtica tem sido uma

aplicao cada vez mais comum nas indstrias de
produo seriada, inclusive no Polo Industrial de
Manaus,utilizandosistemasetcnicasdeprogramao
de alto nvel para a execuo de diversas tarefas de
inspeo para controle de qualidade. Este trabalho
consiste em apresentar uma proposta para um sistema
de inspeo visual automtica, utilizao a informao
mtua como tcnicas de similaridade para comparao
de caractersticas de uma imagem, e apresentando os

demaisequipamentosnecessriosaofuncionamentodo
sistema,tendocomoresultadooprojetoeexecuode
um sistema bsico de inspeo visual automtica,
utilizando o Laboratrio de Robtica do curso de
Mecatrnica Industrial do Campus Manaus Distrito
Industrial.

PALAVRASCHAVE:InspeoVisual,InformaoMtua,VisoComputacional.

AutomaticVisualInspectionSystemAppliedtoProductionLinesUsingMutualInformationasa
SimilarityMetric
ABSTRACT

Theuseofautomaticvisualinspectionhasbeen
an increasingly application in mass production
industries, including the Industrial Pole of Manaus,
which uses systems and techniques with highlevel
programmingtoperformvarioustasksofinspectionfor
quality control. This work presents a proposal for a
system of automatic visual inspection using the mutual
informationassimilaritytechniquetocomparefeatures

ofanimage,andpresentingothersequipmentrequired
to operate the system, resulting in an design and
execution of a basic system of automatic visual
inspection using the Robotics Laboratory from
Mechatronics Industrial Course at Campus Manaus
DistritoIndustrial.

KEYWORDS:VisualInspection,MutualInformation,ComputerVision.

SistemadeInspeoVisualAutomticaemLinhasdeProduoUtilizandoInformaoMtua
comoMtricadeSimilaridade

INTRODUO

Ousodetecnologiascadavezmaisavanadastemsidoobjetodeestudosepesquisasna
rea da Engenharia de Controle e Automao, ou Mecatrnica, e entre estas se destaca uma
subreaconhecidacomoVisoComputacional,quedefinidacomoumconjuntodetcnicaspor
meio das quais os sistemas computacionais inteligentes so capazes de extrair informaes de
umaoumaisimagens.(TRUCCO&VERRI,1998;HARTLEY&ZISSERMAN,2004).
Ainspeovisualautomticaumatarefaimportanteparaaprodutividadeindustrial.Ela
pode ser aplicada em controle de qualidade para substituir operadores humanos em trabalhos
perigosos ou repetitivos. Para atender a estas demandas, os sistemas de inspeo por viso
artificialtemsetornadoaferramentapreferidaparainspecionarlotesdemilharesdepeassem
os inconvenientes da inspeo visual humana. Um sistema de inspeo visual compese
basicamente de uma cmera digital industrial, sistema de iluminao e interfaces de
comunicao com o controlador do processo (CLPControlador Lgico Programvel) e,
eventualmente,umcomputador.
Ainspeovisualsefazmaisporcomparaocompadresouporanlisedaimagem.Os
softwaresquepermitemestaanliseestocadavezmaispoderososeincluemferramentasque
possibilitam alocar critrios de avaliao para definir as caractersticas a serem avaliadas.
Inspees de mltiplas caractersticas em alta velocidade so hoje corriqueiras graas s
constantesinovaesnosoftware,oqualseaproximacadavezmaisdacapacidadehumanapara
identificardetalhesefazeravaliaesdacondiodeumapea.Deveseressaltartambmque
as instalaes de sistemas de inspeo visual automticanas linhas de produo influenciama
culturadaorganizao.Defeitosqueanteseramignoradosficamemevidnciaquandoosistema
comeaarejeitarpeasnoconformes.Istocostumatrazerdesconfortosentreosprofissionais
dasreasdeproduoeosdecontroledequalidade,situaoquedeveseranalisadacasoacaso
parasedeterminaraconvenincia,ouno,dereveroscritriosdeinspeo.
Oproblematratadonestapesquisaconsisteemutilizartcnicasdevisocomputacional
aplicadasaumsistemadeinspeovisualautomticainseridoemumprocessodefabricaoe
fazeranlisesdepeaseequipamentos,entreoutros,comparandoasanlisesfeitasnapeapelo
sistema com as anlises modelos do projeto da pea e com isso obter a informao se aquela
peaatendeounosespecificaesparaasquaiselafoiprojetada,permitindoumaeventual
atuaonoprocesso,emgeralarejeioounodapea.
Esse projeto se torna necessrio na medida em que os profissionais que executam a
tarefamanualdeinspeovisualofazemmuitasvezesemambienteinadequadospararealizla,
colocando em risco a sade do trabalhador. Alm disto, do ponto de vista da qualidade do
processo,estesprofissionaistmaltasprobabilidadesdeerro,poissoexpostosmuitasvezesa
rudo excessivo, locais com baixa intensidade de luz, temperaturas imprprias e excesso de
esforofsico.

OMTODODEINSPEOVISUALAUTOMTICAUTILIZANDOINFORMAOMTUA

VisogeraldoSistema
Os sistemas de inspeo visual automtica so sistemas que capturam imagens de peas ou
produtoseasanalisamemumcomputador,visandoinspecionarumalinhadeproduodemodo
totalmente automatizado. Tal ao resultado da integrao de vrias tecnologias, cujos
principais objetivos so simular a viso humana em processos de inspeo e realizar medies
precisassemcontatoemcomponentesouprodutosnosprocessosdefabricaoeembalagem.
Para alcanar este objetivo, foi desenvolvida uma pesquisa aplicada, atravs de uma
abordagemquantitativaequalitativa(FURAST,2002),eseguindoumametodologiadepesquisa
bibliogrfica e experimental, do ponto de vista dos procedimentos tcnicos (JUNG, 2004), que
podesersumarizadanasseguintesetapas,ilustradasnaFigura1:
1. Aquisio da Imagem: Uma cmera acoplada ao sistema responsvel por capturar a
imagem.Osistemadevesertalquepermitaextrairumframe(umaimagem)dovdeoque
estsendoobtidoeutilizarcomoentradaparaosistema;
2. Processamento da Imagem: A imagem de entrada processada para extrair
caractersticasqueadefinamenquantodetalhesdeposicionamento,ausnciaounode
componentes,medidasincompatveis.Estaetapapossuiumaltocustocomputacionale
fundamental para o funcionamento do sistema. Neste trabalho utilizada uma
abordagem diferente, no extraindo explicitamente as caractersticas da imagem, e sim
uma mtrica de similaridade que extrai caractersticas globais da imagem, chamada
informaomtua;
3. Comparao com imagem padro: Nesta etapa a imagem adquirida comparada com
uma imagem padro atravs da mtrica de similaridade informao mtua,
estabelecendoograudeconformidadeentreambas;
4. Atuaonosistemaprodutivo:Combasenacomparaoentreaimagemdeentradaea
imagempadro,osistemapodeatuarretirandoapeadoprocessoprodutivo,casoesteja
no conforme, ou contabilizando uma pea de produo e atualizando os registros no
sistemadequalidadedaempresa.

Figura1:Sistemadeinspeovisualautomticaproposto.

AInformaoMtuacomoMtricadeSimilaridade

AInformaoMtua(IM)comomtricadesimilaridadetemsidoaplicada,deummodo
geral, no registro de imagens mdicas, a partir de uma transformao rgida, com bons
resultados empricos como em (VIOLA e WELLS, 1995) (THVENAZ e UNSER, 1998)(ROGELJ e
KOVACIC, 2000) (MAES ET AL., 1998), todos envolvendo to somente a correo geomtrica
entre as imagens. A informao mtua a mtrica de similaridade utilizada neste trabalho. A
origem da Informao Mtua creditada a Shannon(1948), onde trata de varias de suas
utilizaes, incluindo estatstica bsica, teoria da comunicao e anlise de complexidade
(EGNAL,2000).
AInformaoMtua(IM)estrelacionadaentropia,queumatcnicaestatsticaque
medeaaleatoriedadedeumavarivelrandmica,estabelecendoumamtricaquemedeograu
deinterdependnciaentreduasimagensequeseforaltoindicaqueasimagenssosemelhantes
eseomesmotiverumvalorbaixoconcluisequeasimagenssodiferentes.AInformaoMtua
conceitualmentedefinidapelasEquaes(1),(2)e(3)(MAESETAL.,1997).

IM ( A, B ) H ( A) H ( B ) H ( A, B )

Equao (1)

IM ( A, B ) H ( A) H ( A | B )

Equao (2)

IM ( A, B ) H ( B ) H ( B | A)

Equao (3)

Com H(A) e H(B) sendo a entropia de A e B, H(A,B) sua entropia conjunta e H(A|B) a
entropiacondicionaldeAdadoBeH(B|A)aentropiacondicionaldeBdadoA.Osvaloresdestas
entropiassodefinidospelasEquaes(4),(5)e(6),respectivamente.

H ( A) PA (a) log PA (a)

Equao (4)

H ( A, B ) PA, B (a, b) log PA, B (a, b)

Equao (5)

H ( A | B) PA, B (a, b) log PA| B (a | b)

Equao (6)

a ,b

a ,b

A entropiaH(A) indica a medida da incerteza sobre o valor de umavarivel aleatria A,

enquantoH(A|B)aincertezadovalordeAconhecidoB.Portanto,daEquao(2),IM(A,B)a
reduonaincertezadavarivelaleatriaAapartirdoconhecimentodeoutravarivelaleatria
B,ouequivalentemente,amedidadeinformaoqueBcontmsobreA.
Ainformaomtuasatisfazalgumaspropriedadesimportantes,quepodemservistasem
(MAES ET AL, 1997). A interpretao destas propriedades confirma que a informao mtua
mede o grau de interdependncia entre duas variveis aleatrias, atingindo o limite inferior
quando as duas imagens so completamente independentes, e o limite superior quando as
imagens so mapeadas 1:1 atravs de uma transformao. Collingnon (1995) conclui que um
critrio matemtico consistente, para casamento das imagens, pode ser obtido utilizando os
valoresdosnveisdecinzadospixelsresdasimagensReSnoprocessoderegistro.
AinformaomtuaIMRS,queexpressaasimilaridadeentreumaimagemderefernciaR
e a imagem a ser registrada S, definida a partir das Equaes (1), (4) e (5), dada conforme a
Equao(7)(MACHADO,1999).
P (r , s)

IM RS ( r , s ) PRS (r , s ) log RS
r ,s
PR ( r ) PS ( s )

Equao (7)

OnderessoosvaloresdeintensidadedospixelsdasimagensReS,respectivamente,
PR(r)ePS(s)asdistribuiesdeprobabilidadederesemcadaimagem,ePRS(r,s)adistribuioda
probabilidadeconjuntaderes.
Para efetuar o clculo da informao mtua, necessrio conhecer as probabilidades
PR(r), PS(s) e PRS(r,s) da Equao (7). O clculo dessas probabilidades pode ser mais facilmente
obtidopelomtododeestimativadadensidadedospixelsatravsdehistograma(EGNAL,2000).
Osseguintesprocedimentossoexecutadosparamelhoraraeficinciadoclculodainformao
mtuaentreimagens(MACHADO,1999):
1. Selecionararegiodaimagemaserutilizadaparaoclculodainformaomtua,que
deveserdenomnimo5x5pixels.Adimensodaregiotomadaumparmetroque
podeserajustadocombaseemresultadosexperimentais.Aescolhadequaldimenso
usarumcompromissoentrearobustezestatsticadoshistogramaseacomplexidade
decustodoalgoritmo.Paraqueosresultadosobtidostenhammaioracurcia,mesmo

comperdadeeficincia,aregioutilizadanestetrabalhodaimagemcompleta.
2. Otermolog(PRS(r,s)/(PR(r).PS(s)))decompostoemlogPRS(r,s)log(PR(r)logPS(s),eos
valores dos logaritmos so armazenados em tabelas. Todos os valores das
probabilidades tero um fator de 1/n e tambm podem ser prcomputados. A
complexidadedamtricacontinuasendoO(l2),pormcadatermorequerapenasuma
multiplicaosimpleseduassubtraes.
3. LUTprob e LUTlog so tabelas auxiliares (lookup tables) com o clculo das
probabilidadesatravsdohistograma:
LUT log[i ] log(i / n),

LUTprob [i ] i / n

Equao (8)

Quesocalculadasumanicavez,aumcustoextradememoriaqueproporcionalao
nmerodelinhasecolunasdaimagem,oquevivelseconsideraroganhodeeficinciaglobal.
A condio para o clculo de IM, quando a mtrica utilizada na etapa de correo
geomtrica,consisteemverificaraexistnciadaprobabilidadeconjunta,obtidaapartirdeHRS,
independentedosvaloresdospixels,quenodevemsofreralteraesaolongodoclculo,eque,
portanto,asimagenspodemsofrerumprprocessamentoanteriorparaaretiradaderudos,eo
sistema deve ter um grau de tolerncia para pequenas variaes de intensidade de pixel em
funodevariaesdeluminosidadequandodaaquisiodaimagem.

RESULTADOSEDISCUSSES

OSistemacomputacionalfoidesenvolvidonalinguagemdeProgramaoC/C++utilizando
ocompiladorsoftwarelivreBloodshedDEVC/C++emumaplataformaWindows,possuindocomo
bibliotecasde manuseio de imagens a OpenCV Open Computer Vision Library, que tambm
softwarelivreepermiteumasriedefuncionalidadesnareadeVisoComputacional.
Na execuo fsica do sistema de inspeo visual adotouse o Kit 866VSA da linha
Amatrol Robotics, destinado construo de robs de pequeno a grande porte todos com
funo de serem utilizados em linhas de produo (Figura 2). Este kit composto por uma
cmerafilmadoraSony(Figura3)fixadasobreumahastequeaelevaparaqueamesmapossater
uma viso superior da linha de produo ou da pea a ser inspecionada. O kit possui um
computador para que o usurio ou programador que vai utilizar a mquina possa designar o
processoqueserfeito.EsteequipamentoencontrasedisponvelnoLaboratriodeRobticado
CampusManausDistritoIndustrial.

Figura2:Kit866VSAdalinhaAmatrolRoboticscontendoaesteira,linhade
produo,suporteseacmerafilmadora.

Figura3:CmerafilmadoramonocromticaSony,utilizadaparaaquisiodasimagens.

Osistemadeinspeovisualbaseiaseemobterumaimagemerealizaranliseseteste
comamesma.Nokit866VSAdaAmatrolaimagemobtidaatravsdeumacmerasuspensa
porumahastemetlicaparaumamaiorvisualizaodoambiente.Essacmerapossui3tiposde
calibraoouajustes:ajustefocal,ajustedezoomeajustedebrilho.
Uma vez adquirida a imagem, a mesma processada pelo sistema, extraindo a
informao mtua entre esta e uma imagem padro que possui as caractersticas de
conformidadedapea.
Tendoseobtidooresultadodasemelhanaentreasimagens,necessitavaseestabelecer
um padro de porcentagem de igualdade entre as mesmas para que possam ser considerveis
vlidasouinvlidasdopontodevistadeconformidadedapea.Essevalorfoiretiradoemmeioa
vriostestesdoprogramaquemostraramoquantoavariaodeluminosidadepoderiainterferir
noresultadodacomparaoentreasimagens.

Paracalcularovalormdiodevariaoquepudessevalidarumaimagemrealizamos50
testescomumamesmaimagememsituaesdeluminosidadediferentesparaverificaroquanto
a variao de luminosidade poderia interferir no grau de semelhana entre ela e a imagem
padro. O valor de aprovao obtido aps retirar a mdia entre os 50 testes foi de 85%. Esse
valor foi utilizado como comparao ao resultado do nvel de semelhana entre asimagens de
modoqueseasemelhanaformaior85%oprogramainformaqueaimagemfoiaprovadaese
noforinformaqueapeafoireprovadaeuseupercentualdeadequaoimagempadro.
Este ajuste emprico implica que o sistema pode necessitar de um setup experimental
paraestabelecerestelimite,dependendodavariaodeluminosidadedoambiente.
OsistemafoientoaplicadoaumapeapadrodemontagemexistentenoLaboratrio
de robtica e executado o sistema de inspeo visual em 20 peas, sendo quatro delas com
ausncia de partes, obtendo xito na classificao das peas de 100%. As Figuras 4, 5, 6 e 7
apresentamdoisexemplosderesultadoobtidoscomosistema.

(a)Imagemdeentrada

(b)Imagempadro

Figura4:Em(a)aimagemdeentradadosistemaeem(b)aimagempadroparacomparao
dasimilaridade.visualmentefcilperceberquefaltampartesdapea.

Figura 5: Resultado do sistema de inspeo visual automtica, rejeitando a pea (Figura4).

(a)Imagemdeentrada

(b)Imagempadro

Figura6:Em(a)aimagemdeentradadosistemaeem(b)aimagempadroparacomparao
dasimilaridade.Aparentementeapeanopossuidefeitos.

Figura7:Resultadodosistemadeinspeovisual,aprovandoapea(Figura6).

Por se tratar de uma proposta de um mtodo, o nmero de peas testadas no

suficienteparavalidaromtodo,contudoosresultadossoumbomindicativodequeomtodo
tem potencial, outros testes e experimentos devem ser executados a fim de refinar o sistema,
obtendoresultadosrobustosequesejamemnmerosuficienteparavalidaromesmo.

CONSIDERAESFINAIS

Este trabalho apresentou um mtodo para inspeo visual automtica de peas,

utilizando como mtrica de similaridade a Informao Mtua. O mtodo foi desenvolvido,
implantado e testado em uma clula de manufatura acadmica, que reproduz um processo de
fabricaoseriada.
Osresultadosobtidosdemonstramqueomtodofuncionalepodeserumaboaopo
para os sistemas de inspeo visual automtico. Sua maior limitao encontrase na sua
sensibilidade variao de luminosidade, o que pode ser tratado com o estabelecimento, por
enquanto emprico, de um nvel de aceitao desta variao. Nos testes este valor emprico
demonstroutersidobastanteeficiente.

Estetrabalhonodefinitivoeoutrosexperimentosemelhoriasdosistemadevemser
executadosparaobterseumresultadomaisrobustoeconfivel.

AGRADECIMENTOS

Os autores agradecem Fundao de Amparo a Pesquisa do Amazonas FAPEAM, pelo

suportefinanceiroeaoCampusManausDistritoIndustrial/IFAM,quecedeuolaboratrioparaa
execuodotrabalho.

REFERNCIAS
EGNAL, G. Image Registration Using Mutual Information. Computer and Information Science
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5thInternationalConferenceofComputerVision,1995.

APUAMA:UMROBTELECONTROLADOUSANDOLINUXEMBARCADO
L.F.deLimaJr. (PQ);L.J.T.daSilvaFilho (IT)2;M.T. G.daSilva Jr.(IT)3;F.F.Borges(PQ)4
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusJooPessoaemail:leonidas.lima@ifpb.edu.br;
2
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusJooPessoaemail:luiztorres.ee@gmail.com;
3
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusJooPessoaemail:marcos@pb.senac.br;
4
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusJooPessoaemail:francisco.fechine@gmail.com
1

(PQ)Pesquisador
(IT)IniciaoTecnolgica

RESUMO

Este trabalho descreve as arquiteturas de hardware,

software e comunicao de dados do rob Apuama,
dispositivo capaz de ser controlado remotamente
atravsdaInternetequeincluitambmalgunsrecursos
de inteligncia embarcada para tomada de decises
autnomas. Comandos para controlar a direo do
deslocamento so enviados atravs de uma conexo
TCP entre o software de controle e o rob Apuama,

permitindo o direcionamento para frente, para trs,

paraadireita,paraaesquerda,almderotaessobre
o prprio eixo nos sentidos horrio e antihorrio. O
Apuamaparticipoudeumacompetiointernacionalna
OSU (Oklahoma State University) e foi premiado como
melhorrobnaescolhadosjuzes.

PALAVRASCHAVE:rob,telecontrole,Linuxembarcado.

Apuama:atelecontrolledrobotusingembeddedLinux
ABSTRACT

This work describes the hardware, software and data

communication architectures of the Apuama robot, a
device capable to be remotely controlled using the
Internet and that includes also some resources of
embedded intelligence to take autonomous decisions.
Commands to control the directions of the movement
aresentthroughaTCPconnectionbetweenthecontrol
softwareandtheApuamarobot,allowingthefollowing

KEYWORDS:robot,telecontrol,embeddedLinux.

movements: forward, backward, left, right, clockwise

and anticlockwise rotations around its axis. The
Apuama has participated of an international
competition at OSU (Oklahoma State University USA)
and it has been winner like the best in the judges
choice.

APUAMA:UMROBTELECONTROLADOUSANDOLINUXEMBARCADO
INTRODUO
Ousoderobstelecontroladostemsetornado,nosltimosanos,cadavezmaisefetivo.
Diversas reas de aplicaes, como espaciais (MARTIN, 2011), militares (YAMAUCHI, 2004),
segurana(MURPHY,2004),agricultura(GODOY,2012),entreoutras,tmsebeneficiadodouso
desse tipo de equipamento. Desenvolver e aplicar tecnologias que possibilitassem a criao de
um dispositivo dessa natureza, disponibilizando um laboratrio para o aprimoramento e testes
de dispositivos de hardware, algoritmos de controle e protocolos de comunicaes, contribui
substancialmenteparaoaprimoramentodaspesquisasemrobticadentrodoInstitutoFederal
deEducaoCinciaeTecnologiadaParaba(IFPB).
O Apuama (veloz, em tupiguarani) um rob mvel que pode ser controlado
remotamenteatravsdaInternetequeincluitambmalgunsrecursosdeintelignciaembarcada
para a tomada de decises autnomas. Equipado com uma microcmera, o rob captura e
transmite, em tempo real, um stream de vdeo com imagens do local remoto onde est
localizado.Almdisso,atravsdousode6(seis)sensoresultrassnicos,informaadistnciado
equipamento a eventuais obstlulos presentes no caminho. O equipamento possui uma garra
comdoisgrausdeliberdade,controladapor2(dois)servomotores,quepossibilitaarealizaode
tarefasadistncia,comooresgatedeobjetosouvtimas,manipulaodeprodutostxicosou,
ainda, o desarme de bombas. Um conjunto de 4 (quatro) motores de corrente contnua (DC),
montadosemumchassicomesteiras,possibilita,devidoaoelevadotorque,odeslocamentoem
terrenosngrimesededifcilacesso.
Nesteartigodescrevemosasarquiteturasdehardware,softwareecomunicaodedados
dorobApuama.NaseoMateriaiseMtodos,asubseoArquiteturadeHardwareapresenta
osdispositivoserecursosdehardwarecontidosnorob;easubseoArquiteturadeSoftwaree
Comunicao descrevea organizao do software e os protocolos de comunicao do sistema.
Na seo RESULTADOS so apresentados os resultados obtidos at o momento com o
desenvolvimento e uso do rob Apuama. E, por fim, a seo CONCLUSO, faz uma discusso
geraldosresultadosapresentadosemostraalgunsdesafiosetrabalhosfuturos.
MATERIAISEMTODOS
ArquiteturadeHardware
O rob desenvolvido usa como base a placa de desenvolvimento Raspberry Pi
(RASPBERRY,2014a),comsistemaoperacionalLinuxDebianWheezy(DEBIAN,2014)embarcado.
A placa baseada no microcontrolador BCM2835 da Broadcom, que inclui um processador
ARM11de700MHz,GPU(GraphicsProcessingUnit)VideoCoreIVe512MBdememriaRAM.A
Figura1mostraumdiagramadeblocosdosmdulosquecompeaarquiteturadehardwaredo
Apuama. Alm da placa Raspberry Pi, so utilizados vrios outros mdulos e dispositivos de
hardware,descritosdeformabreve,aseguir.

utilizadoomdulodemicrocmeradaprpriaRaspberryPi(RASPBERRY,2014b),oqual
possui resoluo fullHD e ligado diretamente ao GPU do microcontrolador da Raspberry Pi,
atravs do conector S5 (CSI Camera Serial Interface) presente na placa. O mdulo H Bridge
Motor Control corresponde ao WB29111, que implementa uma ponte H dupla baseada no CI
L298N, o qual pode controlar at 2 motores com tenso de alimentao de 5 a 36V e uma
corrente de 2A por motor. O chassi utilizado no motor foi o Rover 5 (DAGU, 2014), com 4
motores DC. Para usar a ponte H de dois canais de forma satisfatria, a dupla de motores da
esquerda e da direita foram ligados em paralelo. O mdulo Source PCB responsvel pela
recepodaalimentaoprovenientedogrupodebaterias(8x1.2VAA,NiMH)edistribuirparao
mduloHBridgeMotorControlerealizar,combasenoreguladorLM2596(TEXAS,2013),aetapa
deStepDownparaageraodos5VdealimentaodaRaspberryPi.OmduloDistanceSensors
andServorMotorsPCBimplementaocontroledossensoresultrasnicosHCSR04(ELECFREAKS,
2014), utilizados para as medies de distncia entre o Apuama e os obstculos ao seu redor.

Figura1ArquiteturadehardwaredoApuama.
Cada sensor ultrassnico necessita de dois pinos (trigger e echo), alm da alimentao,
parainterfaceamentocomaplacacontroladora.ComoaRaspberryPidisponibilizaumtotalde
17 pinos de I/O e boa parte dos mesmos j havia sido utilizada na conexo com os demais
mdulos do sistema, no havia uma quantidade disponvel de pinos de I/O suficiente para
controlarmosos6sensoresnecessriosaoequipamento.Assim,foinecessrioaimplementao
de um sistema de multiplexao, o qual foi construdo com base no decodificador BCD para
decimalCD4028B(NATIONAL,1988).OdiagramaesquemticodomduloDistanceSensorsand
ServorMotorsPCBapresentadonaFigura2.

Noesquemademultiplexaoprojetado,osoftwarefazumavarreduraperidicaentreos
sensores e usa os 3 pinos menos significativos da entrada do decodificador BCD para indicar o
sensor que ter o pulso de trigger gerado na linha de sada correspondente do decodificador.
Apsaleituradoresultadonalinhadeecho,comumatodosossensores,conectadasatravsdos
diodosD1aD6paradesacoplamento,osoftwarecolocaos3pinosemnvellgicoalto,ativando
asada7dodecodificador,quenoconectadaanenhumdossensores.Usandoesseesquema
demultiplexao,onmerodepinosnecessriosparacontrolarossensoresfoireduzidode12
(doze) para apenas 4 (quatro), sendo que, caso houvesse necessidade, ainda seria possvel
controlar mais um sensor. Alm do controlador dos sensores, esto contidos nesse mdulo o
circuitodoLEDindicadordefalhadecomunicaoeoscircuitosparadriverdecorrentedosdois
servomotoresusadosnocontroledagarrarobtica.

Figura2EsquemticodomduloDistanceSensorsandServorMotorsPCB.
Os servomotores utilizados so o Hitec Standard Heavy Duty (HITEC, 2014a) e o Hitec
Giant Scale (HITEC, 2014b), para os controles de abrir/fechar e de subir/descer a garra,
respectivamente.

ArquiteturadeSoftwareeComunicao
O Apuama utiliza a arquitetura cliente servidor para a organizao do seu software
distribudo.AFigura3mostracomoestesoftwareestorganizado.NoLinuxembarcado,naplaca
do rob, so executados dois daemons, o robotserver (Robot Server) e o robotview (Robot
Server Video Stream), mostrados no lado esquerdo da figura. O primeiro responsvel por
implementar o controle de recebimento dos comandos de movimentao, pelo envio das
informaesdossensoresdedistncia,assimcomopelatomadadedeciseslocaiscombasena
intelignciaembarcadanomdulo.Osegundorealizaainterfacecomamicrocmera,capturaos
seusdadosemontaumstreamdevdeoaserapresentadonainterfacegrficadousurio(GUI
Graphical User Interface), localizada direita da figura, na qual o operador remoto poder
visualizarasimagensdoambienteondeestlocalizadoorob.Osdoisdaemonssoescritosna
linguagemCeusam,paraasuaimplementao,aAPIdesockets(STEVENS,2003).

Figura3ArquiteturadesoftwareecomunicaodoApuama.
O mdulo Robot Control GUI Interface foi desenvolvido usando a biblioteca OpenCV
(ITSEEZ,2014)etambmestescritonalinguagemC.Ainterfacecomousuriocompostapor
2janelas,umaparaapresentaodossensoresdedistnciaeaoutraparavisualizaodostream
devdeoenviadopelorob.AjaneladesensoresmostraodesenhodavistasuperiordoApuama,
com os sensores posicionados e apresenta a distncia em centmetros de cada sensor ao
obstculomaisprximo.Cadasensorrepresentadoporumretngulo,quedesenhadonacor
vermelhaquandohalgumobstculocomumadistnciainferiora10cmdosensor,ounacor
verde, caso contrrio. Os comandos para o rob so enviados atrvs do teclado, as setas de
direo sousadas para movimentao e as teclas P e Q fazem o girodo Apuamasobre o seu
prprioeixo,nossentidoshorrioeantihorrio,respectivamente.possveltambmousode
umjoystickatravsdosofwareemuladorQjoyPad(TOMAN,2010).
A inteligncia embarcada verifica continuamente os valores de distncia medidos pelos
sensores.Noqualquermomentoqueumdadosensorobtmumamedidadevalorinferiora10
cm, todos os motores so automaticamente interrompidos, minimizando a possibilidade de
colisocomalgumobstculopresentenocaminho.
A comunicao com o rob realizada com base em uma interface WIFI 802.11n,
podendoatingirtaxasdecomunicaodeat300Mbps.Noscasosemqueoequipamentoque
vaicontrolaroApuamaseencontranumarededistintadorob,fazsenecessrioacriaode
regrasdeNAPT(NetworkAddressandPortTranslation)paraasportas8000e8002noroteador
que oferece a infraestrutura de rede ao mdulo WIFI do rob. Nesse caso, o acesso ser
realizadocombasenoIPrealounomedehostdaredeondeestiverhospedadooApuama.
possvel, tambm, o uso de um modem 3G para implementar a comunicao com o
rob. Nesse caso, implementase, no sistema embarcado do rob, um cliente de DDNS para
atualizar automaticamente o servidor de DNS com o novo valor de endereo IP, toda vez que
houverumamudanadeendereonodispositivo.Nessecaso,utilizaseumnomedehostpara
acessarorobcomo,porexemplo,apuamarobot.noip.org.Emfunodabaixaqualidadedas
redes das operadoras nacionais de telefonia celular, ocorrem certas instabilidades na
comunicaoqueprovocamatrasosintermitentesnostreamdevdeo,dificultandoousodesse
tipoderede.

Foiprojetadoumprotocolodeaplicaoparapadronizaratrocademensagensentreos
mdulosclienteeservidordosistemaApuama.ATabela1descrevecadaumadasmensagensdo
protocolo, suas respostas e a funo efetuada no sistema quando estas so enviadas. As
mensagenssousadasnocontroledamovimentaodorobenaobtenodasdistnciasdos
sensores.
Tabela1MensagensdoprotocolodeaplicaodosistemaApuama.
MENSAGEM
AHEADON
AHEADOFF
BACKON
BACKOFF
LEFTON
LEFTOFF
RIGHTON
RIGHTOFF
LEFT_ROTATEON
LEFT_ROTATEOFF
RIGHT_ROTATEON
RIGHT_ROTATEOFF
OPENON
CLOSEON
UPON
DOWNON
GETSENSORS

RESPOSTAS
OK Sucesso
ERRORFalha
OK Sucesso
ERRORFalha
OK Sucesso
ERRORFalha
OK Sucesso
ERRORFalha
OK Sucesso
ERRORFalha
OK Sucesso
ERRORFalha
OK Sucesso
ERRORFalha
OK Sucesso
ERRORFalha
OK Sucesso
ERRORFalha
OK Sucesso
ERRORFalha
OK Sucesso
ERRORFalha
OK Sucesso
ERRORFalha
OK Sucesso
ERRORFalha
OK Sucesso
ERRORFalha
OK Sucesso
ERRORFalha
OK Sucesso
ERRORFalha
SENSORSds0ds1ds2ds3ds4ds5ds6
ERRORFalha

FUNO
Ativaamovimentaodorobparafrente.
Desativaamovimentaodorobpara
frente.
Ativaamovimentaodorobparatrs.
Desativaamovimentaodorobparatrs.
Ativaamovimentaodorobparaa
esquerda.
Desativaamovimentaodorobparaa
esquerda.
Ativaamovimentaodorobparaadireita.
Desativaamovimentaodorobparaa
direita.
Fazogirosobreoprprioeixodorobno
sentidohorrio.
Desativaogirosobreoprprioeixodorob
nosentidohorrio.
Fazogirosobreoprprioeixodorobno
sentidoantihorrio.
Desativaogirosobreoprprioeixodorob
nosentidoantihorrio.
Abreagarradorob.
Fechaagarradorob.
Levantaagarradorob.
Desceagarradorob.
Solicitavaloresdedistnciamedidaporcada
sensor.

AinterfacedosistemamostradanaFigura4.Naparteesquerdamostradaajanelade
distncia dos sensores. Nesta imagem, como o sensor frontal est a uma distncia de 4 cm do
obstculo mais prximo, e como esta distncia inferior a 10 cm, o sensor est com a cor
vermelha. No lado direito est a janela de visualizao do vdeo, que utiliza uma resoluo de
320x240 pixels e taxa de 25 fps (quadros por segundo), oferecendo uma boa qualidade de
imagemeumbaixoatraso,comvaloresmximosdeaproximadamente2segundos.

Figura4InterfacedosoftwaredecontroledoApuama.
RESULTADOSEDISCUSSO
OrobApuamafoiconcludoemmarode2014etemapresentadobonsresultadosna
maior parte dos testesrealizados. O sistema de controle possui uma boa interface e uma boa
dirigibilidade. A Tabela 2 apresenta um quadro resumo com os resultados de desempenho
obtidosnostestesenousoprticodorobApuama.

Tabela2QuadroresumocomresultadosdedesempenhodorobApuama.
Resoluo
dovdeo

Precisodos Inclinao Torque Velocidade Capacidade

Autonomia
Sensores
vencida
mximo mxima
deCarga

320x240/25fps

2cm

45

10Kg/cm

1Km/h

160g

1,5h

O Apuama participou da 5th annual Mercury Remote Robot Challenge, competio

internacionalpromovidapelaOklahomaStateUniversity(OSU),nosEstadosUnidosdaAmrica.
Durante essa competio, o Apuama foi controlado remotamente a partir do Brasil, numa
distncia superior a 8000 Km, subiu e desceu rampas com inclinaes de 30, atravessou um
tnelescurode2mdecomprimentoetransportouobjetocompesoaproximadode142g,tendo
sidoeleitoomelhorrob,naescolhadosjuzes.AFigura5mostraoApuamaeotrofuganhona
competio.

Figura5FotodoApuamaetrofuganhona5thannualMercuryRemoteRobotChallenge.
CONCLUSO
Este artigo apresentou, de forma detalhada, a arquitetura de hardware, software e
comunicao de dados do rob Apuama. As boas estratgias de projeto possibilitaram a
construo de um equipamento de baixo custo, mas que, ao mesmo tempo, possui uma boa
capacidade de operao e usabilidade. Os resultados obtidos pelo Apuama so bastante
satisfatriosedemonstramqueocaminhotrilhadonesteprojetopodeserseguido,comsucesso,
poroutrosprojetosdepesquisanareaderobticadentrodainstituio.
Algumasdeficinciaspodemseridentificadasnoprojeto.Entreestas,abaixavelocidade
dedeslocamento,consequnciadoelevadotorquedochassi,necessrioparavencerassubidas
mais ngremes. Com o objetivo de tratar essa deficincia, podese trabalhar com um nvel de
tenso mais elevado na alimentao dos motores DC, aumentando sua potncia e,
consequentemente, a sua velocidade. Outra abordagem a ser investigada tentar melhorar a
forma de tratamento das mensagens do tipo ON/OFF usadas para ativar ou desativar o
movimento em uma determinada direo, modificandoa para um esquema baseado na
interrupodamovimentaoapsaocorrnciadeumtimeoutemrelaoaoltimocomando
ONrecebido.
Planejamos fazer um aprimoramento da garra robtica usada no Apuama, introduzindo
mais um grau de liberdade mesma, possibilitando a realizao do giro do brao e a
consequentemelhoriadaprecisoeflexibilidadedosmovimentosexecutados.
UmoutropontoquepodesermelhoradoautilizaodoprotocoloUDPnatransmisso
dostreamdevdeo.Issopermitirreduzirascorreesbaseadasemretransmissesrealizadas
pelo TCP, e os consequentes atrasos na visualizao do vdeo, em redes que apresentem uma
taxadeerroselevada.

Nocontextoglobaldostrabalhosdepesquisaedesenvolvimentorealizadosaolongodo
projeto,oApuamacontribuiu,principalmente,paradespertarointeressedacomunidadedoIFPB
pelarobticaavanada,continuandootrabalhoquejvemsendorealizadocomestudantesdos
nveistcnicoesuperior,narobticaeducacionalbsica.
Trabalhosfuturos,previstospelosautores,incluemtambmodesenvolvimentoderobs
telecontroladoscapazesdeoperaremoutrostiposdemeios,comoaguaeoar.
REFERNCIAS
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SIMULAODEUMPROCESSODECONTROLEDENVELUTILIZANDOCONTROLEPIDELGICA
FUZZY
F.A.Lima(PQ);R.P.MoreiraFilho(PQ)2;J.S.Souza (TC)3;F.J.P.Martins(TC)4 M.V.G.Lima(IC)5;
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusCajazeirasemail:campus_cajazeiras@ifpb.edu.br,
2
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusJooPessoaemail:campus_jpessoa@ifpb.edu.br

1,3,4,5

(IC)IniciaoCientfica
(TC)TcnologoemAutomaoIndustrial
(PQ)Pesquisador

RESUMO

A evoluo da Engenharia de Controle tem trazido, ao

longo das ltimas dcadas, muitos avanos aos mais
diversos setores da sociedade, principalmente ao setor
industrial, onde as tcnicas de controle desenvolvidas
neste perodo vm sendo implementadas a fim de
aprimorarasespecificaestcnicasdedesempenhode
um determinado sistema e, conseqentemente,
aperfeioar processos de produo. O objetivo deste
artigo apresentar o desenvolvimento atravs da
ferramenta simulink e Sisotool do Matlab de um
sistemadetanquescomperturbaonaturalconstante,
controlados utilizando controle ProporcionalIntegral

Derivativo (PID) e lgica fuzzy. O controlador

ProporcionalIntegral Derivativo (PID) continua sendo
utilizado nas malhas de controle industriais por ser um
controlador eficaz e de fcil implementao. J o
controlador fuzzy surgiu como uma estratgia vivel
para os mais diversos tipos de processos industriais,
pelo fato da no necessidade de modelagem
matemtica de um sistema ao utilizlo. Assim
apresentaseaaplicaodedoismtodosdecontroleo
PID e o controlador fuzzy, realizando uma comparao
entreeles.

PALAVRASCHAVE:PID,Fuzzy,Controle

SIMULATIONOFAPROCESSCONTROLUSINGLEVELPIDCONTROLANDFUZZYLOGIC

ABSTRACT

The Evolution of Control Engineering has

brought over the last decades, many advances to
various sectors of society, particularly the industrial
sector, where the control techniques developed during
thisperiodhavebeenimplementedinordertoimprove
the technical performance a given system, and
consequently improve production processes. The
objectiveofthispaperistopresentthedevelopmentof
the tool through Simulink and Matlabs Sisotool a
system of tanks with natural disturbance constant
controlledusingProportionalIntegralDerivativecontrol
KEYWORDS:PID,Fuzzy,Control

(PID) and fuzzy logic. The ProportionalIntegral

Derivative(PID)isstillusedinindustrialcontrolloopsto
be a controller effective and easy to implement. The
fuzzycontrollerhasalreadyemergedasaviablestrategy
fordifferenttypesofindustrialprocesses,becauseofno
need for mathematical modeling of a system to use it.
Thus, we present the application of two control
methods for the PID and fuzzy controller, perform a
comparisonbetweenthem.

SIMULAODEUMPROCESSODECONTROLEDENVELUTILIZANDOCONTROLEPIDELGICA
FUZZY
INTRODUO

O controle automtico de processos se consolidou ao longo das ltimas dcadas e se tornou

indispensvelaoquadroindustrialmundial.Soenormesosganhosobtidosatravsdaaplicao
dessa tecnologia, entre eles melhor qualidade no produto final, maior confiabilidade dos
sistemas,aumentodesegurananasoperaesindustriais(CAMPOS&TEIXEIRA,2010).
Na indstria moderna, o desenvolvimento de projetos utilizando controladores de nvel
essencial.Exemploscomoaindstriadopetrleo,fabricantesdebebidas,entreoutros,utilizam
esse controle a partir das mais diversas estratgias para a obteno final de confiabilidade e
rapideznaproduo.
Existem diversas maneiras para se construir um controlador, contudo o algoritmo mais
tradicionale utilizadona indstria o ProporcionalIntegralDerivativo (PID). Esta popularidade
se d por resultados satisfatrios atravs de ajustes simples nos parmetros dos sistemas
(CAMPOS & TEIXEIRA, 2010). Porm, a utilizao de controladores clssicos, na maioria dos
casos,noconsegueatenderasespecificaesdedesempenhodesejadasparaumsistemano
linear.Oquemotivouoestudodetcnicasdecontrolemaissofisticadascapazesdeatenderaos
requisitos destes sistemas, chamadas de inteligncia artificial fazendo uma comparao entre
ambos.
Nomeioindustrial,devidosimplicidadenaimplementao,algicafuzzyvemsendoutilizada
no controle de diversos processos. Um exemplo a ser citado pode ser o controle de nveis de
lquidos, com o objetivo de que sejam conservados os nveis almejados para uma produo
eficiente. Alm do mais, nivelar o lquido de determinado fluido pode ser importante para o
arrefecimentodeequipamentosemquinas,permitindoarenovaoporumliquidoemmenor
temperatura,mantendooresfriamentodesejado(Schmidt,2008).
ESTADODAARTE
OCONTROLADORPROPORCIONALINTEGRALDERIVATIVO(PID)
O controlador ProporcionalIntegralDerivativo (PID) capaz de prover retroalimentao,
eliminarerrosderegimepermanenteatravsdaaointegrativaeanteciparofuturoatravsda
aoderivativa,constituindose,assim,devriasfunesimportantes.semdvidaoalgoritmo
decontrolemaistradicionaldaindstria(CAMPOS&TEIXEIRA,2006).
DiversosmtodosdesintoniaparacontroladoresPIDexistem,atualmente,naindstria.Dentre
eles podese citar alguns clssicos, como o caso de Ziegler Nichols (Ziegler & Nichols, 1942),
CoheneCoon(Cohen&Coon,1953)eLpez(Lpezetal.,1967).Emboraodesenvolvimentode
novas tcnicas tenha se ampliado e ganhado aceitao no meio industrial, os mtodos
tradicionaisaindaconstituemmarcosreferenciais.

A utilidade dos controles PID reside na sua aplicabilidade geral maioria dos sistemas de
controle. No campo dos sistemas de controle de processos contnuos, fato conhecido que as
estruturas de controle PID e PID modificadas provaram sua utilidade ao propiciar controle
satisfatrio, embora no possam fornecer o controle timo em muitas situaes especficas
(OGATA,2000)
OCONTROLADORFUZZY
A Lgica Fuzzy uma tcnica que incorpora a forma humana de pensar em um sistema de
controle. Um controlador fuzzy tpico pode ser projetado para comportarse conforme o
raciocniodedutivo,isto,oprocessoqueaspessoasutilizamparinferirconclusesbaseadasem
informaes que elas j conhecem. Por exemplo, operadores humanos podem controlar
processos industriais e plantas com caractersticas nolineares e at com comportamento
dinmicopoucoconhecido,atravsdeexperinciaeinfernciaderelaesentreasvariveisdo
processo. A Lgica Fuzzy pode capturar esse conhecimento em um controlador fuzzy,
possibilitandoaimplementaodeumcontroladorcomputacionalcomdesempenhoequivalente
aodooperadorhumano(SHAW&SIMES,1999).
Para o desenvolvimento de um Controlador fuzzy necessrio que o projetista compreenda
como as imprecises e incertezas ocorrem em processos de plantas industriais. E como elas
afetam as aplicaes usuais da teoria de controle moderno, possibilitando a aferio da
relevnciaeconfiabilidadedosresultadosobtidosatravsdaaplicaodateoriadalgicafuzzy
(LIMA,2012)
Aconfiguraobsicadeumcontroladorfuzzycompostapor:
Interfacedefuzzificao;Basedeconhecimento;Lgicadetomadadedecises;Interfacede
defuzzificao.
Nessatransformaoumconjuntodeinfernciasfuzzyusadoparaastomadasdedecises,
gerando ao final uma transformao inversa do domnio fuzzy para o domnio do mundo real,
ocorrendoassimcompatibilidadeeacoplamentoentreasadadoalgoritmofuzzyeasvariveis
deatuao.
Nafunodainterfacedefuzzificaoosvaloresdiscretos(nofuzzy)dasvariveisdeentrada
geralmente advm de sensores das grandezas fsicas ou de dispositivos de entrada
computadorizados.
Umfatordeescalapodeserusadoparaconverterosvaloresreaisdeentradaparaoutrosque
sejamcobertospelouniversodediscursosprdefinidosparacadavariveldeentrada.Ademais
a interface de fuzzificao usa funes de pertinncia contidas na base de conhecimento,
convertendoossinais deentradaemumintervaloentre[0e1] que podem estar associados a
rtuloslingsticos(TANSCHEIT,2003).
Abasedeconhecimentorepresentaomodelodosistemaasercontrolado.Consistindodeuma
basededados(funesdepertinncialingusticas)eumabasederegrasfuzzylingustica.Abase

de dados fornece as definies numricas necessrias, s funes de pertinncias usadas no

conjuntoderegrasfuzzy.Abasederegrascaracterizaosobjetivosdecontroleeasestratgiasde
controleutilizadasporespecialistasnarea,pormeiodeumconjuntoderegrasdecontroleem
gerallingusticas(SHAW&SIMES,1999).
Algicadetomadadedecisesincorporadanaestruturadeinfernciadabasederegrasusa
implicaesfuzzyparasimulartomadasdedeciseshumanas.Tallgicageraaesdecontrole,
inseridasapartirdeumconjuntodecondiesdeentradasantecedentes.
A interface de defuzzificao consiste em obterse um nico valor discreto, utilizvel numa
aodecontroleconcretanomundoreal,apartirdevaloresfuzzydesadaobtidos.Estenico
valordiscretorepresentaumcompromissoentreosdiferentesvaloresfuzzycontidosnasadado
controlador.
A estrutura do controlador fuzzy utilizada corresponde a um controlador fuzzy baseado em
regras. Nesse tipo de controlador foi construdo um sistema de regras de inferncia fuzzy
baseadoempremissaseconsequncias.
SISTEMADECONTROLEDENVELDEUMTANQUECOMPERTURBAOCONSTANTE
Osistemaasercontroladoumsistemadevazodeumtanqueconectadoaumreservatrio
conformeaFigura1.Omesmocompostode:Umtanque,umreservatrio,ummotorbombae
um sensor (sensor ultrassonico), que se comunica ao reservatrio, atravs de uma vlvula que
encontrasepermanentementeaberta.

Figura1Sistemadetanquesasercontrolado
O reservatrio o responsvel por alimentar o sistema evitando a falta dgua. O motor
bombaacionadoparaencherousecarotanquen1,sempreemfunodonveldereferncia
desejado.
Essetipodeprocessotemduasdinmicasbemdiferentes:

Uma dinmica do processo definida quando enviado um sinal de controle para o motor
bombacomoobjetivodeencherotanque.
Aoutradinmicasereferequandoomotorbombaacionadopararetirarguadotanque,
atqueseatinjaonveldesejado.
Tal comportamento se caracteriza por um processo no linear, pois, a planta no pode ser
expressa por apenas uma funo de transferncia, para todos os modos de operao. Fazse
necessriolinearizaromodeloemtornodeumpontodeoperao.
MTODODEZIEGLERENICHOLS
Para utilizao junto ao controlador fuzzy, optouse pela implementao de um controlador
PID em paralelo, atravs deste possvel diminuir consideravelmente erros de regime para o
sistema. Os mtodos de Ziegler e Nichols usam como critrio de desempenho uma razo de
declnioiguala.Mesmosendoesteconsideradoocritrioquelevaaodesempenhotimodos
controladoresemgeral,ZieglereNicholsalertaramquenemsempreeledeveserusado.
A razo entre o tempo morto e a constante de tempo (q/t) conhecida como fator de
incontrolabilidade do processo (CORRIPIO, 1990). Quanto maior for tal fator, mais difcil ser
controlar o processo, ou seja, quanto maior o tempo morto em comparao constante de
tempo,maisdifcilsercontrolarestaplanta.
MODELODEMAMDANI

Atravs do software Matlab possvel simular Controladores Fuzzy. O mesmo possui vrios
blocos no simulink que se relacionam com a lgica nebulosa (reluviewer, por exemplo) e que
permitem que atravs da insero de um modelo MAMDANI ou SUGENO antes definido e
compostodediversasfunesdepertinncia,sechegueaumdeterminadoresultado.Mamdani,
1974propsqueasregrasdeproduopossuiriamrelaesdifusastantoemseusantecedentes
comoemseusconsequentes.
OmodelodeMamdaniincluimdulosdeinterfacequetransformamasvariveisdeentrada
em conjuntos difusos e, posteriormente, os conjuntos difusos gerados na sada em grandezas
numricasproporcionais,naFigura2possvelobservarestemodelo.

Figura2ModeloMamdani

NomodelodeMamdaniainfernciaseddaseguintemaneira:
Osantecedentesdecadanormadabasederegrassoprocessadospormeiodaoperaode
intersecodifusa;
Esteprocessogeraumgraudepertinnciadeativaoparacadaregra;
Todas as regras que possurem um grau de pertinncia de ativao maior do que zero iro
contribuirparaoclculodasada.
IMPLEMENTAODOCONTROLADORFUZZY
ApartirdosistemadetanquesrepresentadonaFigura1etendoutilizadoomodeloproposto
porMamdani,foidesenvolvidoosistemadaseguintemaneira.Asimulaofoidesenvolvidaem
ambienteMatlab.
Comocontroledenvelnareferenciadesejada,foramindicadasnasentradasdocontrolador
duas possveis variveis, sendo uma denominada de ERRO (fig. 3) e a outra de DERIVADA DO
ERRO(fig.4).Essasentradassocompostasdefunestriangularesetrapezoidais.

Figura3VariveldeEntradaERRO

Figura4VariveldeEntradaDERERRO
ComovalordeRANGEpropostoparaoerroentre5e5,oquemostraumpossvelerrode0a
10nveis(800ml)queacapacidadedoreservatriodecontrole,asfunesdepertinnciaENG
(ErroNegativoGrande),EM(ErroNegativo),ENP(ErroNegativoPequeno),EZ(ErroZero)eEPP
(Erro Positivo Pequeno), EP (Erro Positivo) e EPG (Erro Positivo Grande) possuem valores nos
quaisaintersecodessespontosestinserida,aintersecoentreasfunesdepertinnciade
entradadeumsistemadeinfernciafuzzyvisamamenizarpossveiserrosemregime.

ParaaDerivadadoErro,oRangevariade0.2a0.2,sendoqueasfunesdepertinnciaDEN
(Derivada de Erro Negativo), DEZ (Derivada de Erro Zero) e DEP (Derivada de Erro Positivo)
variamnointervaloentre0.4a0.4,destemodoirgarantirquenoocorraavariaodevalores
nointervalodasfunes.
Abombade12Voltsecorrentecontnua,noentantoparaobtermososresultadosdesejados
necessrio apenas metade de sua capacidade, ou seja, apenas com 6 Volts, sendo este o
suficienteparaumbomdesempenhodoprojetoproposto.
Apartirdosvaloresdeentradasesadasdefinidosparaobomdesempenhodocontrolador,o
operador define quais as melhores combinaes de valores que relacionam entradas e sadas
paraquesepossaobterarefernciadesejada.Sendoobtidonesteestudo:
1.

If(ERROisENG)and(DERERROisDEN)then(PWMIDEALisPWMN)(1);

2.

If(ERROisENG)and(DERERROisDEZ)then(PWMIDEALisPWMN)(1);

3.

If(ERROisENG)and(DERERROisDEP)then(PWMIDEALisPWMN)(1);

4.

If(ERROisEN)and(DERERROisDEN)then(PWMIDEALisPWMN)(1);

5.

If(ERROisEN)and(DERERROisDEZ)then(PWMIDEALisPWMN)(1);

6.

If(ERROisEN)and(DERERROisDEP)then(PWMIDEALisPWMN)(1);

7.

If(ERROisENP)and(DERERROisDEN)then(PWMIDEALisPWMNP)(1);

8.

If(ERROisENP)and(DERERROisDEZ)then(PWMIDEALisPWMNP)(1);

9.

If(ERROisENP)and(DERERROisDEP)then(PWMIDEALisPWMNP)(1);

10. If(ERROisEZ)and(DERERROisDEN)then(PWMIDEALisPWMZ)(1);
11. If(ERROisEZ)and(DERERROisDEZ)then(PWMIDEALisPWMZ)(1);
12. If(ERROisEZ)and(DERERROisDEP)then(PWMIDEALisPWMZ)(1);
13. If(ERROisEPP)and(DERERROisDEN)then(PWMIDEALisPWMPP)(1);
14. If(ERROisEPP)and(DERERROisDEZ)then(PWMIDEALisPWMPP)(1);
15. If(ERROisEPP)and(DERERROisDEP)then(PWMIDEALisPWMPP)(1);
16. If(ERROisEP)and(DERERROisDEN)then(PWMIDEALisPWMP)(1);
17. If(ERROisEP)and(DERERROisDEZ)then(PWMIDEALisPWMP)(1);
18. If(ERROisEP)and(DERERROisDEP)then(PWMIDEALisPWMP)(1);
19. If(ERROisEPG)and(DERERROisDEN)then(PWMIDEALisPWMP)(1);

20. If(ERROisEPG)and(DERERROisDEZ)then(PWMIDEALisPWMP)(1);
21. If(ERROisEPG)and(DERERROisDEP)then(PWMIDEALisPWMP)(1);

RESULTADOS

Figura 5 - Diagrama de Blocos do Processo

DeacordocomoesquemticoapresentadonaFigura5,tmsequeumgeradordesinalgera
umarefernciaquadradacomumafrequnciaquedeterminadapelotempoemquesedeseja
fazer a variao de nvel no reservatrio de controle, o nvel de referncia X determina a
quantidadedefluidoquesedesejanoreservatriodecontrole,umblocoderivadorcolocado
emsriecomoblocofuzzyindicandoasimulaodeumfuzzyPID,inseridaumasaturaoe
um ganho no sistema para amplificar o sinal de tenso na bomba, e ainda modelada uma
funodetransfernciaquerepresentaadinmicadaplanta.
Apartirdetodososdadoscitados,foramdesenvolvidasassimulaesparaocontroledenvel.
Essas simulaes foram realizadas com o principal intuito de se analisar a dinmica do sistema
quando sujeito a variaes de referncia diferentes. As Figuras 6, 7, 8 mostram variaes de
nveisentre4e10pontos.

Figura6SinaldeControleeRespostadoSistemaparaumavariaode4pontosdenvel

Figura7SinaldeControleeRespostadoSistemaparaumavariaode8pontosdenvel

Figura8SinaldeControleeRespostadoSistemaparaumavariaode10pontosdenvel
Nassimulaesrealizadastemsecomorefernciaumsinalazule,osinalverdequeindicao
comportamentodasadadosistema.Otempodesimulaoutilizadofoide3000s.
possvelobservarparaasfigurasumovershoot.Esseovershootsedeveaofato,dadiferena
entreosnveissermuitopequenaeosinaldetensorepassadoabomba(sinaldecontrole)no
ter tempo o suficiente pra diminuir de forma gradativa, j que em aproximadamente 3s j se
alcanou o nvel desejado, tanto quando a referncia positiva, como quando negativa
apresentaumovershootqueestdentrodafaixadetolernciaconsideradaparaessetrabalho,
percebeseamelhorianocomportamentodosistemadevidoaofatodadinmicasermaislenta
(conformeaumentaadiferenaentreosnveis),oquepermitequeosinaldetensoquechegue
nabombapossasecomportardemaneiramaisgradativa.
Comassimulaesdesenvolvidasparacomprovaodaeficinciadocontrolador,percebese
que quanto maior a diferena entre os nveis que se deseja atingir, melhor ser o
comportamentodocontroladorfuzzy.

CONSIDERAESFINAIS
Notase atravs do trabalho desenvolvido que o controlador fuzzy trabalhando em conjunto
com o controlador PID se torna uma estratgia interessante para o controle de nvel. Por se
tratardeumsistemanolinearocontroladorfuzzysemostrouvantajoso,vezqueosresultados
obtidos foram satisfatrios. Para trabalhos futuros ser aplicado como dispositivo de
automatizao do sistema o Arduno, atravs dele ser implementada a lgica fuzzy junto ao
controladorPIDsendorealizadosostestesparacontroledoprottipo.

REFERNCIAS
CAMPOS, M. C. M. M.; TEIXEIRA, H. C. G. Controles Tpicos de equipamentos e processos
industriais.SoPaulo:Blucher,2006.
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Aproveitamentoenergticodoglicerol:Anlisedaspropostasdequeimadiretaeempregoem
clulasacombustveisnocontextodaPlantaPilotodeBiodieseldoIFBACampusPaulo
Afonso.

F.A.Nascimento (IC);R.A.Nink (PQ)2;

EstudantedeEngenhariaEltrica,BolsistaICPIBIT.2ProfessorePesquisadordoGrupodePesquisaMeio
AmbienteeEnergia.InstitutoFederaldaBahia,IFBACampusPauloAfonso.
email:fabianoalmeidaeng@gmail.com,ricardonink@gmail.com

RESUMO

O biodiesel um biocombustvel oriundo de que quando incrementando com maiores volumes ao

fontes renovveis de oleaginosas, constituindose uma diesel decresce as taxas de importao desse
alternativa menos poluente que o diesel (combustvel combustvel elevando assim o ganho econmico. Este
fssil derivado do petrleo). Durante a produo de trabalho consistiu numa anlise das alternativas
biodiesel o principal resduo gerado o glicerol, energticas resultantes do aproveitamento do glicerol,
substncia que, quando descartada incorretamente, voltadas para a transformao da energia molecular e
polui o meio ambiente. Diante da nova legislao, que qumica em energia eltrica. As tecnologias a serem
imps um incremento de 5% de biodiesel ao diesel tratadasforampreviamenteselecionadaspeloscritrios
comum,oBrasilproduzatualmente2,6bilhesdelitros de limpeza, e renovao energtica alm da demanda
de biodiesel por ano, resultando em cerca de 260 mil ociosa. Os resultados dessareviso serviro como base
toneladas de glicerol residual, volume este muito para elaborao de uma proposta de aproveitamento
superiorsuaatualdemanda.Oconsumodessevolume energticodaglicerinaoriundadaproduodebiodiesel
extra de glicerol fundamental para viabilizar por
usinas
Pilotos
com
fins
didticos.
economicamenteoaumentodaproduodobiodiesel,
PALAVRASCHAVE:Glicerol,combusto,hidrognio,eficincia.

Glycerolasanenergysource:Analysisofproposalsfordirectcombustinandfuelcellsusingin
thecontectoftheBiodieselPilotPlantIFBACampusPauloAfonso
ABSTRACT
Biodiesel is a biofuel derived from renewable
oilseed, constituting a less polluting alternative than
diesel (fossil fuel derived from petroleum). During the
production of biodiesel the main byproduct generated
is the glycerol, a substance that, when improperly
discarded, pollute the environment. Before the new
legislation,brazilianscurrentlyproductionareabout2.6
billionlitersofbiodieselperyear,resultinginabout260
tonsofresidualglycerol,avolumethatexceedsbyfarits
rulingdemand.Theusingofthisextravolumeofglycerol
is essential to turn viable in economic terms the
increasing of biodiesel production consequently
increasingtherateofbiodieselindieselanddecreasing
imports rates of these fuel thereby raising economic
gain. This study consisted in analysis of alternative
KEYWORDS:Glycerol,Combustion,Hydrogen,Efficiency.

energetic reuse from the residual glycerol in electrical

energy production. We identified two major forms of
exploitation: Thermal energy production, power
generation. All these technologies are noted for being
clean, renewable and had a constant human demand.
The results of this review will serve as a basis for
drawing up a proposal for energy reuse of glycerin
derived from biodiesel production in pilot plants with
didacticpurposes.

INTRODUO
Oglicerol(1,2,3propanotriol)umamolculaorgnicapertencentefamliadoslcoois,
dotadodetrsgruposhidroxila,sendoumimportanteintermedirionometabolismodos
organismosvivos,sendoencontradonaturalmentenaformacombinada,formandoglicerdeos
emgordurasanimais,gordurasvegetaiseleos.umlquidoincolor,viscoso,higroscpico,de
sabordoce,inodoroenotxico,almdesersolvelnaguaefacilmentebiodegradado
(KENAR,2007;PAGLIAROetal.2007;ZHOUetal,2008;BEATRIZetal,2011).obtidocomo
subprodutoemquatroprocessosdistintos:manufaturadesabo,produodecidosgraxos,
produodesteresgraxos,podendotambmsersintetizadoapartirdexidodepropileno.O
glicerolpodeassimserrecuperadocomoumsubprodutoquandoosleossosaponificadosno
processodefabricaoindustrialdesabo.Constituiigualmenteomaiorsubprodutocommaior
valoragregadodecorrentedasreaesdetransesterificaoqueocorremduranteosprocessos
desnteseleoqumicaedeproduodebiodiesel(WANG,2001;KENAR,2007;ZHOUetal,
2008).
Obiodieselconstituioprodutodeumareaoqumicaentreumcidograxodeorigem
vegetalouanimaleumlcoolsimples(sendoosmaisusadosometanoleoetanol)napresena
de um catalisador (sendo o mais comum o hidrxido de sdio), num processo denominado
transesterificao,quelevaformaodesteresmetlicosouetlicos(biodiesel)eglicerolcomo
principalsubproduto(MOTAetal,2009;BEATRIZetal,2011).
O aumento da produo do biodiesel decorrente do incremento de 2 para 5% na
composio do diesel comum, resultou tambm no aumento proporcional do seu principal
resduo, o glicerol. Estimase que, para cada tonelada de biodiesel produzida, gerase 0,1
toneladadeglicerolresultante.OBrasilproduzatualmente2,6bilhesdelitrosdebiodieselpor
ano,resultandoemcercade260miltoneladasdeglicerolresidual(MOTAetal,2009;BUENOe
SILVA, 2012; VASCONCELOS, 2012). Ainda assim, o ganho econmico representado pelo
incremento de biodiesel no diesel altamente relevante. A Petrobrs anunciou que com o
aumento para 7% do teor de biodiesel no diesel, como j planejado para o ano de 2014,
convergir em uma economia de 2,3 bilhes a estatal neste ano (segundo clculos de Daniel
Furlan,gerentedeeconomiadaAbiove(AssociaoBrasileiradasIndstriasdeleosVegetais).
Esta medida ainda contribuiria para a reduo da exportao anual de diesel, visto que a
Petrobrs j trabalha com o limite de potencial de refino e a produo continuamente
crescente,equilibrandoodficitdabalanacomercialbrasileiraeaeconomiainterna.Outrorao
Brasilummercadoascendentenaexportaodaglicerina,em2013bateurecordestantoem
volume quanto em faturamento. Em um contexto atualizado, no ms de janeiro de 2014 teve
umaquedadecercade7,5%emrelaoaomsanteriorsendoamenorcomercializaoexterior
desdeoutubrode2013.(www.biodieselbr.com)
Omercadomundialdoglicerol,entretanto,encontrasedesequilibrado:adisponibilidade
muitosuperiorprocura.Apesardoaumentodademandapelasindstriasdehigienepessoale
cosmtica, a grande maioria dos mercados j se encontra numa fase relativamente madura,

sendo pouco provvel a expanso dos mercados existentes. Assim, a absoro do excesso de
glicerol s poder ser feita atravs da identificao de novas aplicaes e desenvolvimento de
novos produtos (BEHR et al, 2008; MILLI et al, 2011). Este cenrio indica que a viabilizao
comercial de biodiesel deve obrigatoriamente passar pelo consumo da quantidade extra de
glicerina, resduo que gera impactos ambientais negativos em caso de descarte inadequado. O
aumentodaproduodestenovocombustvelspodersereconomicamenteeambientalmente
vivelseforemencontradasnovasaplicaesenovosmercadosparaoglicerolproduzido(BEHR
etal,2008;MOTAetal,2009;SANTANNAetal,2012).
Opropanotriolpossuitambmrazoveldensidadeenergtica,emtornode6,26kWh/L,
sendosuperioraoetanol(5,44kWh/Llquidopuro),aometanol(4,04kWh/Llquidopuro),ou
glicose (4,12 kWh/L soluo saturada), tornando se energeticamente um combustvel muito
atraenteecomacapacidadedeoperaremconcentraesdeat98,9%decombustvel,devido
suatimacapacidadedeoxidao(ARECHEDERRAetal.,2007;ARECHEDERRA&MINTEER,2009).
Com relao ao seu poder calorfico, o glicerol contm cerca de 16 MJ/kg de energia qumica,
equivalente aproximadamente 1/3 da energia qumica contida em combustveis nobres, tais
comooquerosene(42,8MJ/kg)eagasolina(44,4MJ/kg)(METZGER,2007).
Neste contexto, o presente trabalho objetivou analisar duas formas de aproveitamento
energticodoglicerol:aqueimadiretaparageraodeenergiatrmicaecogeraodeenergia
eltrica, e tambm oemprego doglicerolcomo doador de hidrognios para gerao de enrgia
empregandose clulas a combustvel. Tais anlises vm contribuir para a construo de uma
propostasustentveldeaproveitamentodestesubproduto,aserimplantadanaUsinaPilotode
BiodieseldoInstitutoFederaldeEducao,CinciaseTecnologiadaBahia(IFBA)CampusPaulo
Afonso.
MATERIAISEMTODOS
CaracterizaodaPlantaPilotodeBiodiesel:
A usina piloto de biodiesel est localizada na Unidade II Sal Torrado do IFBA Campus
Paulo Afonso, municpio de Paulo Afonso Bahia. Tratase de um modelo da BRASBRIO
ENGENHARIA INDUSTRIAL, cujo objetivo de funcionamento majoritariamente didtico, a ser
empregadoematividadesdeensino,pesquisa,extensoedesenvolvimentoeinovaonosetor
debiocombustveis.
Acomodadaemumareatotalde5000meumareaconstrudade507,38m,aplanta
pilotopossuiumacapacidadeprodutivade2.500L/dia(ou912.500L/ano)debiodieselquando
em pleno funcionamento, mas com uma capacidade produtiva inicial planejada de apenas 288
ton/ano,correspondendoaumaproduodeaproximadamente900L/dia(328.500L/ano),com
aconsequenteobtenode90L/diaou32.850L/anodeglicerolresidual.
A planta piloto dispe de tanques de armazenamento destinados acomodao do
biodiesel, leo vegetal e lcool, alm de tanque de armazenamento de glicerina bruta com
capacidade de armazenamento de 14.500 litros; e tanque para acomodao da glicerina
purificadacomcapacidadede11.500litros,comumareadeextravasamentode14m.

IdentificaodasFormasdeAproveitamentoEnergticodoGlicerol:

Olevantamentodosmtodosetecnologiasempregadasnageraodeenergiaapartirdo
glicerol foi conduzido mediante consulta bibliografia especializada constante em peridicos
cientficosindexados,almdetesesedissertaessobreotemadisponveisconsultapblicana
internet.
Os descritores utilizados nas buscas foram: aproveitamento energtico do glicerol;
glicerina + energia; glicerol + queima direta; glicerol + hidrognio e glicerol + clulas a
combustvel. Os termos glicerol, glicerina e propanotriol foram substitudos entre si em cada
conjuntodebuscaparaabrangertodasaspossibilidadesnomenclaturaisdestamolcula..Todos
os descritores foram empregados nos idiomas portugus, ingls e espanhol. Priorizaramse as
informaes constantes em artigos e produes acadmicas recentes, no tendo sido,
entretanto,adotadocritriotemporaldeincluso/exclusodasinformaesencontradas.
SistematizaodasInformaes:
Os diferentes mtodos de converso do glicerol em energia foram sistematizados
medianteaconstruodosquadroscomparativosevidenciandoasvantagensedesvantagensde
cada mtodo sob os seguintes aspectos: energtico, tcnico/tecnolgico, econmico,
socioambiental,epedaggico.
RESULTADOSEDISCURSES
CombustodoGlicerolparaaProduodeEnergiasTrmicaeEltrica:
Em meio s diversas possibilidades de aproveitamento energtico do glicerol, a
combustoassistidaecontroladaparaproduzirenergiatrmicaconsideradaamaispromissora.
Boapartedoglicerolgeradonasplantasdebiodieselempregadanaqueimadiretaemfornose
caldeiras para gerao de energia calorfica nas prprias usinas, alm da queima em outras
unidadesindustriais,comoolariasesiderrgicas(ALVES,2010;VASCONCELOS,2012).
Com relao ao desempenho energtico da queima direta do glicerol bruto, Maturana
(2011)obteveumarecuperaorealdeenergiade4,96kW/kgdeglicerinabruta,demonstrando
queacombustodiretapossibilitarecuperar59vezesmaisenergiadoqueaqueimadobiogs
obtido a partir da converso da glicerina. Ainda de acordo com este autor, a glicerina bruta
apresentaemmdia78%deeficinciatrmicadurantesuacombusto,sendo4%maiordoquea
eficincia trmica do leo diesel e 11% maior do que recuperada nos testes com a glicerina
purificada. Comparandose a recuperao energtica real entre glicerina bruta e tratada, o
tratamento da glicerina foi ineficaz, pois resultou em apenas 2,52KW/kg de energia liberada,
contraos4,96KW/kgsupracitadosdaglicerinabruta.
Albarellietal(2011)modelaramumsistemadecogeraodeenergiaoperadoporciclo
devapor,contendoumgeradordevaporadaptadoparaqueimarglicerol.Osautoresobtiveram
uma elevada eficincia global em torno de 85% , sendo que, neste sistema, a gerao de
energiatrmicafoisuperiorgeraodeeletricidade,umavezqueociclodevaporoperapara
atender majoritariamente a demanda por energia trmica. Ainda assim, os resultados

demonstraramque,paraomodelo construdo, 50%energiaeltricaproduzidapelacombusto

do glicerol seria suficiente para atender as necessidades da planta de biodiesel e que a outra
metadepoderiaservendidaconcessionrialocaldeeletricidadeparaatenderasdemandasda
comunidade.
Ogliceroltemsidoempregadotambmcomoumadjuvantenaconfecodebriquetesde
biomassa residual, produtos de alto poder calorfico, obtidos pela compactao, sob presso e
temperatura elevada, de resduos lignocelulsicos (madeira, carvo, casca de arroz, palha de
milho, sabugo, casca de coco, bagao de cana, torta e casca de oleaginosas). Os briquetes
apresentamformaregulareconstituiohomognea,sendoconsideradosumalenhaoucarvo
ecolgico de alta qualidade (BRASY et al, 2009; CHAIYAOMPORN & CHAVALPARIT, 2010;
SANTANNAetal,2012)
Assim, a queima assistida tem se mostrado tambm uma destinao ambientalmente
correta do glicerol, uma vez que substitui eficientemente a lenha, o carvo vegetal e os
combustveisfsseis,aexemplodoleodieseledocarvomineral(ALVES,2010).Acombusto
adequadadaglicerinabrutacomomeioalternativoderecuperaoeaproveitamentodeenergia,
contribuitambmparaareduodoefeitoestufa,umavezquesetratadeumafonterenovvel
de energia e, portanto, seu balano de emisses de CO2 praticamente neutro (MATURANA,
2011).
Durante a combusto, h diferenas quanto emisso de poluentes provenientes do
glicerol bruto e tratado. A combusto do glicerol bruto resulta na reduo das emisses de
xidosdenitrognio(NOx),poisossaisdeNaeKempregadoscomocatalisadoresnaproduo
de biodiesel atuam como agentes redutores. J a combusto da glicerina tratada, quando
comparadaglicerinabruta,reduzmetadeasemissesdemonxidodecarbono(STRIUGASet
al,2008;CAVALCANTEJNIORetal,2012).
A queima de 1 kg de glicerol tratado resulta, em mdia, na emisso de 1,3 kg de CO2,
enquantoqueparaoglicerolbruto,essataxasobepara1,8kgdeCO2.Emtermoscomparativos
aos combustveis fsseis, em especial ao leo diesel, observase uma grande diferena em
relao s emisses de gs carbnico, que neste atinge cerca de 3,5 kg para cada quilograma
queimado. Quando observados outros gases poluentes, o glicerol tratado apresenta grande
produodeClO(0,1kg/kg),indicandopresumivelmenteapresenadedioxinaspolicloradase
HCLemsuacomposio(MATURANA,2011;CAVALCANTEJNIOR,2012).
Neste contexto, alguns autores tm ressaltado a necessidade de se observar
determinados parmetros relativos queima direta da glicerina, a exemplo da necessidade de
praquecimento dos queimadores, e da possibilidade de formao, durante a combusto, de
aldedos e de acrolena esta ltima uma molcula cujas caractersticas qumicas indicam ser
potencialmentetxicaparaorganismosvivoealtosnveisdematerialparticulado(BEHRetal,
2008; STRIUGAS et al, 2008). Estudos realizados com a glicerina tem apontado a utilizao de
outrasfontesdebiomassaparaopraquecimentodosqueimadores,almdaadiodeguaao
glicerolusadonaqueima,oquepodereduziremat80%asemissesdemonxidodecarbonoe
material particulado (METZGER, 2007; ALVES, 2010; MOREIRA, 2012), melhorando o seu
desempenhoambiental.

Sobopontodevistaeconmico,Bohonetal(2011)destacamqueautilizaodoglicerol
na queima direta para gerao de vapor e cogerao de eletricidade, quando combinada
produo de biodiesel, traduzse em vantagens ao otimizar uma integrao energtica que
abasteceaprpriausina,eliminacustocomtransporteelogsticadedistribuio,almdereduzir
sensivelmenteanecessidadedeutilizaodecombustveisfsseisparaoperaodaplanta.
Outrossim,conformepropostoporAlbarellietal(2011),acogeraodeenergiaeltricaa
partirdaqueimadoglicerol,possibilitaaproduodeumexcedentequepodeserrevendido
concessionria de eletricidade local, gerando capital que pode ser investido na operao e
modernizao da usina de biodiesel. Neste contexto, por funcionar como um combustvel
renovvel,aqueimadoglicerolemsubstituiolenha,aocarvoeoutroscombustveisfsseis
tambmpodegerarcrditosdecarbonoque,sendonegociadosemleiles,convertemsenuma
alternativaderendaparaamanutenodaplanta.

Utilizao de Glicerol como Fonte de Hidrognios para Clulas a Combustvel

Umapromissoraaplicaoparaoglicerolutilizlocomofontedehidrognioemclulas
a combustvel, que so dispositivos eletroqumicos que convertem energia qumica de uma
reaodiretamenteemenergiaeltrica(Figura1).Numaclulaacombustvel,oglicerolfunciona
como doador de hidrognios, atravs da oxidao cataltica de suas trs funes lcool (OH).
Tratasedeumprocessoteoricamenteeficiente,poisestetrilcoolapresentaelevadadensidade
deenergia(6.260kWhL1)quandocomparadoaoutroscombustveiscomooetanol(5.442kWh
L1)eometanol(4.047kWhL1).(ARECHEDERRAetal,2007;ADHIKARIetal,2009).
Atualmente, cerca de 80% do hidrognio produzido industrialmente provm de
combustveisfsseis,taiscomoogsnaturaleoutroshidrocarbonetos.Estimasequeademanda
mundialporhidrogniocomocombustvelvenhaaaumentarnosprximosanos,nosomente
pelo esgotamento do petrleo, mas tambm devido ao aumento das restries ambientais em
relaosemissesdegasesestufa(AVASTHIetal,2013).Nesteaspecto,novamenteoglicerol
residualseapresentacomoumamatriaprimainteressanteparaaproduodehidrognio.
Osprocessosdeobtenodehidrognios,emgeral,sodescritoscombasenometanoou
etanol,poisambossocombustveisdefcilmanipulao,comreduzidatoxicidadeeproduzidos
apartirdediferentesfontesdebiomassa.Tomandoseometanoouoetanolcomoparmetros,a
produo de hidrognios a partir da glicerina envolve reaes qumicas complexas, cuja
maximizao do desempenho depende de condies operacionais tais como presso,
temperatura, pureza da matria prima e tipo de catlise (ROSSI et al, 2009; VAIDYA &
RODRIGUES,2009).

Figura1Princpiodefuncionamentodeumaclulaacombustvel.

Asreaessimplificadasdeobtenodehidrogniosapartirdometano,doetanoleda
glicerinaempregandoseomtododereformaavaporsoapresentadasnaFigura2.Aanlise
das equaes permite constatar que o desempenho estequiomtrico terico da obteno de
hidrogniosmaiorparaaglicerinadoqueparaometanoeoetanol.

ETANOL
GLICERINA

Figura2Equaescomparativasdodesempenhotericodeobtenodehidrogniosapartirde
etanoleglicerina.
Avasthietal(2013),ressaltamaindaque,nocasodaobtenodehidrogniosapartirdo
metano,umcombustvelestsendoempregadoparageraroutro.Esseraciocnionoseaplicaao
glicerol,umavezqueestesubprodutonoseenquadracomoumafonteenergticaclssicaou
largamente empregada, sendo ento prefervel a sua utilizao em relao ao metano nos
processosdeobtenodeH2.Reflexosemelhantepodeseraplicadautilizaodoetanolpara
este fim, uma vez que este lcool largamente utilizado como combustvel em veculos
automotores. Em relao gerao de gases como o CO e o CO2 decorrentes do processo de
obtenodehidrognios,obalanodeemissesdoglicerolpraticamenteneutro,umavezque
esteoriundodeumafonterenovvel.
Diversosprocessosdeobtenodehidrogniosapartirdogliceroljforamdescritos.A
reforma a vapor o mtodo mais amplamente empregado pela indstria, independentemente
damatriaprimautilizada.Tratasedaobtenodehidrogniosapartirdaconversodoglicerol
na presena de vapor de gua em alta temperatura, resultando na formao de H2 e CO. O
monxido ento na presena de uma molcula de gua (reao de shift), resultando na

produodeCO2eoutramolculadegshidrognio(ADHIKARIetal,2009;POMPEOetal,2011;
WANGetal,2013).
Outros processos de processos de obteno de hidrognio a partir do glicerol se
encontramsobanlise,aexemplodaoxidaoparcial,dareformaautotrmica,dareformaem
faseaquosaedareformasupercrticaemgua.Umarevisosobreestesmtodospodeservista
no trabalho de Adhikari et al (2009). Valliyappan et al (2008) descrevem ainda um mtodo de
pirlise do glicerol para produo de H2. Entretanto, como ressaltam Avasthi et al (2013), a
maioria do estudos se concentra em como produzir H2 a partir da glicerina, ao invs de se
concentrarememefetivamenteproduzirhidrogniotendooglicerolbrutocomomatriaprima.
Processoscomoareformasupercrticaemguavemseapresentandocomoalternativas
interessantesdentreasformasdeconversodehidrognio,emespecialdevidoaoseuelevado
rendimento.Byrdetal(2008),empregandoestametodologiaassociadaaumcatalisadorabase
de Ru/Al2O3, foram capazes de obter 6,5 mol de H2 por mol de glicerol, num processo que
requereu,noentanto,umatemperaturade800Ceumapressode241bar.
H estudos, muitos deles ainda em fase inicial de desenvolvimento, empregando
microrganismos como conversores de glicerol em hidrognio. Costa et al (2011), isolaram uma
linhagem de Klebisiella pneumoniae capaz de produzir hidrognio a partir do glicerol com uma
taxadeeficinciade0,45mol/mol,operandoemtemperaturaequivalentea39%epHemtorno
de9,0.Itoetal(2005),porsuavez,isolaramumalinhagemdeEnterobacteraerogenesquefoi
empregada por Jitrwung et al (2013) em um meio de cultivo cuja concentrao de sais foi
otimizada,possibilitandoaobtenode0,85mol/moldeH2tendooglicerolbrutocomomatria
prima. J SabourinProvost & Hallenbeck (2009) empregaram uma linhagem de
Rhodopseudomonas palustris para obteno de H2 mediante a fotofermentao do glicerol
bruto.Osautoresconstataramelevadorendimento,obtendo6H2pormolculadeglicerol,cerca
de75%domximoestequiomtricodessareao.
Diversosmicrorganismostmsidoempregadoscomessamesmafinalidade,aexemplode
linhagens puras ou culturas mistas de bactrias dos gneros Escherichia, Clostridium,
EntereobactereKlebisiella(Biebletal,2005;ITOetal,2005;LIU&FANG,2007;GONZALEZetal,
2008). Jitrwung & Yargeau (2011), ressaltam que, apesarde haver um potencial imenso para a
produo de biohidrognio a partir do glicerol bruto, existem diversos desafios ainda a serem
vencidos,aexemplodatransfernciadosresultadoslaboratoriaisparaummodelodeoperao
contnua requerida em aplicaes em escala industrial. Microrganismos e enzimas, alm de
serem empregados na gerao de biohidrognio, podem tambm ser utilizados na construo
declulasacombustvelbiolgicas,tecnologiaaindaemfaseinicialdeestudosecomresultados
preliminares promissores, mas atualmente com desempenho muito inferior ao das clulas
tradicionais e cujos custos de implantao so bastante proibitivos. Uma reviso sobre o tema
podeserencontranotrabalhodeMinteeretal(2007).
Findooprocessodeproduodehidrognio,hdeseanalisartambmasuautilizao
nas clulas a combustvel para a efetiva gerao de energia. Uma clula a combustvel um
dispositivo eletroqumico que converte energia qumica diretamente em energia eltrica e
energia trmica a partir da reao entre um combustvel (geralmente H2) e o oxignio do ar.
Tratasedeumsistemaespontneo,dopontodevistatermodinmico,nohavendonecessidade
da injeo de energia de uma fonte externa para disparar o sistema. Apresenta ainda baixos

ndices de emisso de gases poluentes ou estufa e bastante verstil em termos de fontes

combustveis(ALDAB,2004).
Dentreastecnologiasdisponveis,asclulasacombustveldotipomembranadetrocade
prtons (PEMFC) e as clulas de cido fosfrico (PAFC) so as mais comumente empregadas
como fontes estacionrias (BRAGA et al, 2009; CNDIDO et al, 2013). J as clulas que usam
lcool diretamente como combustvel (DAFC) despontam como uma tecnologia interessante,
especialmentequantoaousodoglicerolresidualcomomatriaprima.Oscustosdeaquisioe
de operao de clulas a combustvel ainda so bastante proibitivos. No foram identificadas
tecnologiasnacionaisdefabricaodeclulasacombustvel,carecendoassimdaimportaode
maquinriosepeasparaaplenaoperao.Apesardeserumprocessoespontneo,aeficincia
energtica da maioria das clulas inferior a 30%, sendo grande parte da energia perdida na
formadecalor.
CONCLUSO

Neste trabalho, foi apresentada uma viso geral sobre a problemtica do aumento da
produodeglicerolnomercado,provocadopeloaumentodautilizaodebiodiesel,abordando
formaspossveisdeaproveitamento.Oglicerolpossuiaplicabilidadesbastantediversas,podendo
serempregadoemindstriasfarmacuticas,alimentciaedecosmticos.Pormestasaplicaes
parecemnosersuficientesparaaproveitartodaglicerinaresidualgerada.Nestecontexto,pode
seempreglanageraodeenergiatrmicaoueltrica.

A produo de energia a partir do glicerol tem se mostrado como uma alternativa

promissora de aproveitamento, dado o seu carter de reciclo, tornando esta forma de
aproveitamentovirtualmentevantajosa,tantoeconomicamentequantoambientalmente.

Dosprocessosdeaproveitamentoenergticosdaglicerinaaquidescritos,tantoaqueima
direta quanto a utilizao em clulas a combustvel despontam como formas interessantes de
aproveitamento do ponto de vista tcnicopedaggico do IFBA Campus Paulo Afonso como
instituio de ensino, permitindo uma integrao entre pesquisadores e estudantes dos cursos
degraduaoemEngenhariaEltricaedoscursostcnicosdeEletromecnicaeBiocombustveis.
Assim, esta anlise embasar a organizao de uma proposta adequada ao aproveitamento da
glicerina residual aplicada realidade da usina piloto de biodiesel do IFBA Campus Paulo
Afonso.

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CONCEPOEIMPLEMENTAODECOMPUTAOEMNUVEMAPLICADAAOCENRIO
IFCEVIRTUAL

T.B.Soares(PQ);R.T.S.Arajo(PQ)2
InstitutoFederaldoCear(IFMA)CampusFortaleza,2UniversidadeFederaldoCear(UFC)Campus
Pici:email:tbezerrasoares@gmail.com

RESUMO
Esseartigoapresentaumainvestigaosobreo
cenrio do IFCE virtual em uma estrutura de
computao em nuvem em relao atual
estrutura do IFCE virtual. Descrevemos as
vantagens e as desvantagem das duas
estruturas. Para fazer esse comparativo, sero
utilizadosdadosreaisdosistemaatualaplicados
via simulao em um Ambiente Virtual de
Aprendizagem que possui suporte de

computao em nuvem. A partir dessa

simulao, sero observados o balanceamento
de carga, a tolerncia falha, entre outras
caracterstica, a fim de detalhar os benefcios e
desvantagens de cada uma dessas estruturas.
Esperase que esses dados possam ajudar na
deciso de viabilidade e planejamento a longo
prazo em relao estrutura de TI para os
cursos ofertados a distncia do IFCE.

Palavraschave:ComputaoemNuvem,TolernciaFalha,BalanceamentodeCarga,AmbienteVirtualde
Aprendizagem.

DESIGNANDIMPLEMENTATIONOFCLOUDCOMPUTINGAPPLIEDTOSCENARIOVIRTUAL
IFCE

ABSTRACT
This article presents an investigation of scenario
of a structure in IFCE virtual cloud computing
comparing with current structure of the virtual
IFCE. We describe the advantages and
disadvantageofthetwostructures.Tomakethis
comparison will use real data from the current
system applied via simulation in a Virtual
Learning Environment that supports cloud

computing. From this simulation will be

observed,loadbalancing,faulttolerance,among
other characteristics, in order to detail the
benefits and disadvantages of each of these
structures.Itishopedthatthesedatacanhelpin
decidingthefeasibilityandlongtermplanningin
relation to the IT infrastructure for the courses
offered
at
distance
IFCE.

Keywords:DistributedSystem.CloudComputing.VirtualLearningEnvironment.IFCEvirtual.

1INTRODUO
Nessa ltima dcada, uma modalidade de ensino ganhou notoriedade no Brasil: a
educaoadistncia.Elavemsetornandomuitodifundidajqueseencontrosmuitos
benefcios para um grupo de alunos. Podemos descrever estes benefcios como a
flexibilidade de horrio de estudo, a no obrigatoriedade de estar com frequncia em
espaos fsicos para assistir aula, como acontece no ensino presencial, etc. Por causa
dessaseoutrasvantagens,muitasinstituiesdeensinocomearamainvestirnessetipo
demodalidade.
Para que se possam viabilizar as organizaes para fazer uso da educao a distncia e
atenderaosrequisitosdemateriais,ferramentas,armazenamento,trfegoeacessoaos
dados,sonecessrioscomputadores,nessecaso,servidoresinterligadosemredeecom
acessointernetininterruptamenteecomaltopoderdeprocessamentoparaquepossa
atender as necessidades do Moodle objetivos. Geralmente os computadores devem
suportarprogramascomputacionaiscomoosambientesvirtuaisdeaprendizagem(AVAs).
OsAVAs,chamadosdeambientesdeensinoeaprendizagem(AVEA),LearningManagent
System(LMS), ou Virtual Learning Environment (VLE), so espaos virtuais que foram
desenvolvidos inicialmente com o intuito de auxiliar a educao a distncia (EaD) (D.S.
Saito e V.R. Ulbricht, 2012). Esses ambientes, alm de oferecer suporte para os alunos,
devem estar disponveis para o resto da equipe tcnica, para que essa equipe possa
otimizar o ambiente, gerenciar contas com diferentes perfis, inserir aulas diagramadas,
habilitar ferramentas sncronas e assncronas, ou seja, preparar o ambiente de
aprendizagem.
Dentre as organizaes que ofertam cursos a distncia est o IFCE que possui em sua
estrutura organizacional uma diretoria sistmica, a DEaD, voltada principalmente para
aesqueenvolvemeducaoadistnciaatendendoasdemandasdetodososCampido
IFCE. Atualmente o IFCE possui mais de 4000 alunos que necessitam ter acesso ao
ambiente virtual, j que o modelo pedaggico utilizado por esta instituio optou
primordialmentepelasistematizaodemateriaisecomunicaoviaAVA.
Pensando neste contexto, esse artigo apresenta uma investigao de como seria o
cenriodoIFCEvirtualemumaestruturadecomputaoemnuvememrelaoatual
estruturadoIFCEvirtual,pontuandoosbenefciosedesvantagemdasduasestruturas.

2MATERIAIS
O estudo comparativo proposto neste artigo foi realizado baseado em dados extrados
atravsdegerenciamentodoAmbienteVirtualdeAprendizagemutilizadospeladiretoria
deeducaoadistnciadoIFCEparadarsuporteaosmaisde4000alunosdistribudosno
interiordoCear.Esteestudovisainvestigaromodeloatualdaarquiteturautilizadapara
dar suporte aos AVAs, bem como pesquisar como uma arquitetura em nuvem para
auxiliarnamanutenoenadisponibilidadedesseambientevirtualdeaprendizagem.

Omtodoutilizadopararealizaresseestudocomparativoseguiuasseguintesetapas:a)
AnalisaromodeloatualutilizadonoIFCE;b)Analisaromodeloemnuvem;c)Compararo
desempenhoemrelaoatestesdeperformanceedisponibilidadeentreasarquiteturas
dositens(a)e(b),ed)naApresentarconclusesdoestudoproposto.Essametodologia
podeservisualizadanafigura1.

Figura1:MetodologiaEstudoComparativodeArquiteturasDistribudas

2.1ArquiteturaatualdoIFCEVirtual
Durante o processo onde foi analisado o modelo atual no qual o IFCE Virtual fica
hospedado, foi verificada a sua arquitetura, suas caractersticas e seus pontos fortes e
fracos.
Afigura2mostraaarquiteturaatualondeoIFCEvirtualestlocalizado,bemcomoasua
infraestruturaderedeedebackup.

Figura2:ArquiteturaatualdoIFCEVirtual
Fonte:IFCE/DGTI


OIFCEVirtualcompostoporservidoresqueestoconectadoseinterligadosdeacordo
com a figura 3. O ambiente virtual de aprendizagem est hospedado no
virtual.ifce.edu.br e o seu banco de dados no servidor pgsql.ifce.edu.br. O AVA
tambmestinterligadomquinadlvirtual.ifce.edu.brquehospedaaulasearquivos
relacionadosaomaterialdidticoweb.Oseubancodedadosficahospedadonoservidor
mysql.ifce.edu.br.Josarquivosdosalunos,atividadesemdias,quesoenvidadosao
AVA esto hospedados no servidor ulvirtual.ifce.edu.br. Alm dessas mquinas, ns
temos a ns1.ifce.edu.br e a ns2.ifce.edu.br que so responsveis por direcionar as
requisies dentro da arquitetura do IFCE Virtual, ou seja, servidores de DNS (Domain
NameServer)eoservidordeemailomail.ifce.edu.br,responsvelporenviarereceber
mensagensdealunoseprofessores.
A atual infraestrutura do IFCE Virtual possui algumas caractersticas de um sistema
distribudoqueutilizaumaarquiteturaemnuvem,taiscomoaredundnciadoserviode
DNS, realizada pelas mquinas ns1.ifce.edu.br e ns2.ifce.edu.br e a replicao de
dados, realizada apenas pelo servio de backup que acontece na central de Fortaleza,
bem como na central de Maracana. Contudo, mesmo tendo algumas caractersticas
presentes no sistema, a arquitetura atual ainda deficiente. No h presena da
caracterstica de escalabilidade, replicao de servio nem de tolerncia a falhas,
caractersticas essas que devem estar presentes na arquitetura em nuvem para se
garantiraconfiabilidadeeconsistnciadosdadoseaplicaes.
Assim, do jeito que a arquitetura est disposta, se o servidor virtual.ifce.edu.br se
tornarinacessvel,oAVAtambmficarnoestadoinoperante,deixandoosalunossem
suassalasdeaulasvirtuais.Outradeficinciaencontradanaarquiteturaatualcasoem
que as mquinas ulvirtual.ifce.edu.be, pgsql.ifce.edu.br, dlvirtual.ifce.edu.br e
mysql.ifce.edu.br venham a ficar inoperantes. O sistema tambm ficar inacessvel,
almdeterumagrandeprobabilidadequeseusdadossejamcorrompidos,jquenoh
umapolticadegerenciamentodereplicaodedadoseservioseficiente.Observouse
tambm que, mesmo com a restaurao dos dados atravs dos backups, alguns dados
podemserperdidos,poisosistemadebackupfeitoapenas1vezaodia,podendoassim
acarretarperdasdedadosnasltimas24horasanterioresaodefeitodosistema.
ApsadescriodaarquiteturaatualdoIFCE,percebemosanecessidadedeinvestigar
solues para os seguinte problemas: inconsistncia dos dados, alta probabilidade dos
sistema se tornar indisponvel, e a performance do sistema. Foi proposta ento uma
investigaodousodeumaarquiteturaemnuvemparaoIFCEvirtual.
2.2Analisaromodeloemnuvem
Existemdiversasplataformasquepodemserutilizadasparaacriaodeumaarquitetura
emnuvem,comoOpenCirrus1querecebeinvestimentosdaHPedaIntel,OpenNebula2,
1

http://opencirrus.intel-research.net/

Eucalyptus3, entre outras. No nosso estudo, escolhemos trabalhar com a plataforma

Eucalyptus, por possuir uma alta gama de documentao escrita e por ser muito
utilizadasporempresas.
Contudo,duranteoprocessodeinstalaodaplataforma,amquinaquetnhamospara
teste no atendia aos requisitos mnimos de configurao. Por conta da limitao de
hardwarequetnhamos,optamosentofazerostesteatravsdaestruturadaAPIAWS4
quepertenceaAmazonporsercompatvelcomaplataformaEucalyptusenoprecisar
de hardware fsico local no momento para instalao e teste. Como as
plataformas so compatveis, a arquitetura criada na AWS da Amazon funciona
perfeitamente em uma plataforma onde est instalado o Eucalytus. A figura 4
mostraasemelhanaentreasplataformas.

Figura3:SemelhanasentreAWSAmazoneEucalyptus
Fonte:www.eucalytus.com/awscompatibility

Observando a figura 3, podemos perceber a semelhana dessa duas plataforma

em relao aos servios. O Cloud Controller do Eucalyptus se assemelha ao
Elastic Computer Cloud 5 do Amazon. Esses servios so responsveis pelo
gerenciamento de todo o sistema. O Storage Controller do Eucalyptus se
assemelha ao Elastic Block Storage 6 da Amazon, os quais so responsveis pelo
acesso e gerenciamento as maquinas virtuais. O Walrus se assemelha ao Simple
Storage Service 7, os quais oferecem um armazenamento persistente para todas
asmquinasvirtuaisnanuvem.

http://opennebula.org/

https://www.eucalyptus.com/

https://aws.amazon.com/developertools/351

http://aws.amazon.com/documentation/ec2/

http://docs.aws.amazon.com/AWSEC2/latest/UserGuide/AmazonEBS.html

http://aws.amazon.com/documentation/s3/

Almdosserviocitados,existemoutrosqueestopresentesemambasas
plataformas.ocasodeElasticLoadBalancing,Cloudwatch,MachineImage,
AutoScalingeIdentityandAccess.
2.2.1ArquiteturaAWSpropostaparateste

A arquitetura proposta para testar nossa investigaes foi API AWS da Amazon8 que
utilizaoconceitodeComputaoemNuvemPblica.

ParasimularanovaarquiteturasugeridaemnuvemparaoIFCEvirtualfoiutilizadoumn
de gerenciamento o Elastic Load Balancing um n de processamento: Elastic Compute
Cloudduasinstnciasreplicadasecomredundnciaeduasinstnciasdebancodedados
comreplicaoeredundncia.

A figura 5 mostra a arquitetura interna Nuvem. Nela concentramse as instncias de

servidores de aplicao (virtual.ifce.edu.br, ulvirtual.ifce.edu.br, dlvirtual.ifce.edu.br),
banco de dados (pgsql.ifce.edu.br e mysql.ifce.edu.br) e um balanceador de cargas
(Elastic Load Balancing). Os alunos distribudos nos diversos polos podem acessar os
ambientesvirtuaisdeformatransparente,mantendoacaractersticadeumsistemaser
transparenteaosusurios.importanteressaltarque,nanovaarquiteturasugeridapara
oIFCEvirtual,osistemapassaasertolerantefalha,jqueexistemrplicasdosservios
ebancodedadosgarantindooacessoaoAVA,mesmoqueumadas instnciasparede
funcionar.

Figura4:ModeloemnuvemdoIFCEVirtual

OElasticLoadBalancing,vistonaFigura4,responsvelpelasincroniadosserviosde
aplicaoedirecionamentodotrfego,controlandoassimotrfegodosdados.Comele,
podese definir a poltica de trfego. O dispositivo fica checando se os servidores de
aplicao esto saudveis e redireciona carga de acordo com a poltica previamente
configurada. Todas as instncias demostradas na figura 5 possuem uma poltica de
8

http://aws.amazon.com/

replicaoedesicronizaocomasuasrplicaseestointerligadasaoElasticComputer
Cloud,ondeficahospedadoovirtual.ifce.edu.brjuntocomassuasrplicas.

3METODOLOGIA

Aps ter demonstrado como a arquitetura em nuvem vai funcionar, podemos fazer o
comparativo entre os modelos atual e em nuvem. Para isso, vamos utilizar whireshark
para enviar requisies ao ambiente virtual localizado na arquitetura do Amazon. Para
trabalharmos nas simulaes com dados mais prximos do real possvel, foi utilizado
comobaseasinformaesextradasdaarquiteturaatualdoIFCEVirtual.
A figura 5 exibe um grfico com a quantidade de usurios que acessaram o ambiente
virtualdeaprendizagemnomsdemarode2014.Apartirdessegrfico,estimamoso
nmeroderequisiesquedevemserutilizadasparaostestes.Otempomdiodeusode
cada aluno no ambiente virtual de aproximadamente 20 minutos e as requisies ao
ambientesoemtornode4000acessos,geralmenteacontecemnosfinaisdesemanase
logoapsaosencontrospresenciaisprevistosnasdisciplinas.

Figura5:GrficodeacessosaoIFCEVirtualutilizandoaarquiteturaatual.

4RESULTADOS
Os testes do sistema em nuvem propostos duraram uma semana, as requisies
simuladas obedeceram ao comportamento dos acessos dos alunos observados na
arquiteturaatual.Odomingoodiacommaisacessoe,apartirdele,humapequena
diminuiodeacessoaolongodasemana.Dessaforma,fomoscapazesdecompararas
duas arquiteturas do sistema com relao disponibilidade, rplicas ou veracidade dos
dadoseperformance.
Para o teste de performance, foi calculado quanto tempo necessrio para que uma
requisioenviadaparaosdoisserviossejaprocessadaeenviadaasuaresposta.Nesse
teste, em cada tentativa, foram feitas 2000 requisio e feita uma mdia entre as
tentativas, dando o tempo em milissegundos (ms). Alm disso, para cada tentativa, foi
utilizadoumhorriodiferenteparaverasvariaesdetempoderesposta.
Apsostestesdeperformance,verificamosqueaatualarquiteturapossuiumresultado
muitosemelhantearquiteturaemnuvem.Issoocorreporcausadamaneirapelaquala
arquitetura atual foi organizada: vrias maquinas para realizar uma nica funo. Logo
cadamquinanaarquiteturaatualseresponsabilizaporumanicafuno,dessaforma
elaseassemelhaaumclusterdecomputadores.Issopodeserobservadopelotempoque
foinecessrioparacadarequisioserrespondida(vertabela1).


Tabela1Comparativoentretempoderesposta

AWSAmazon

IFCEVirtual

1Requisies

1583ms

1581ms

2Requisies

136ms

109ms

3Requisies

190ms

193ms

Nessa tabela, para cada requisio, foi feito uma mdia do tempo necessrio para que
fosserespondidopelosistema.Comovemos,osdoissistemaspossuemumaperformance
semelhante.
Nos teste de disponibilidade de acesso ao AVA, ocorreu o resultado j esperado: a
arquiteturaemnuvemdemostraasuasuperioridadeemrelaoatualarquitetura.Isso
ocorreporcausadasuagrandegamaderedundncianaqualacomputaoemnuvem
est fundamentada. Na tabela 2, podemos comparar a quantidade redundncias de
servios,deaplicaoedebancodedadosnosdoismodelos.Naarquiteturaemnuvem,
cada mquina utilizada possui uma redundncia de dados, aplicao e servios,
permitindoassimumsistematoleranteafalhas.Mesmoqueumservidorquecontmo
AVAvenhasetornarinacessvel,osistemapermaneceremfuncionamentopermitindo
osalunosacessaremasuasaladeaulavirtual.
Nascomparaesderplicaseveracidadedosdados,aarquiteturaemnuvemtambm
possui vantagem, pois, no modelo atual, onde se encontra o IFCE Virtual os dados
replicadosestolocalizadossomentenascentraisdebackupdeFortalezaeMaracanae
ainda possuem um atraso de 24 horas em relao aos dados das outras mquinas. No
caso da arquitetura em nuvem, cada mquina implementada possui uma rplica que
pode assumir a execuo dos processos, caso a mquina principal se torne inacessvel.
Mas, para realizar essa funo, necessrio que todas as informaes que estejam
contidas em uma mquina a ser replicada sejam idnticas sua rplica. Logo, a
probabilidade que exista perda de dados em uma arquitetura em nuvem proposta
muitomenorqueodaarquiteturaatual,ondeesthospedadooIFCEVirtual.

Tabela2Comparativoderedundncia

Quantidadederedundncias

AWSAmazon

IFCEVirtual

Os resultados desses testes apontam que a computao em nuvem uma arquitetura

melhordoqueaarquiteturaatualadotadanoIFCEvirtual.Nosquesitosdisponibilidade,
rplica e veracidade dos dados, a arquitetura em nuvem apresentou vantagens em
relao arquitetura atual. Apenas no quesito performance as duas arquiteturas
mostraramresultadosaproximados.Contudoissonoiriacausarumadiferenanotria
para os alunos, pois no interfere no acesso ao ambiente. Ainda na perspectiva dos
alunos,osfatoresmaisimportantessoadisponibilidade,aconfiabilidadedosdadosea
tolerncia a falhas. Os alunos optaram por um curso onde h possibilidade de
flexibilidadedehorrio,logo,quandoelesacessaremoambiente,osistemadeverestar
emplenofuncionamento.Emrelaotolernciaafalhas,agrandeimportnciaparaos
alunosqueseusdadoseregistrosacadmicostmqueestarconsistentesnosistemae
aperdadedadosnessecasointolerante.

5CONCLUSES
Nessetrabalho,demostramoscomoatecnologiasetornaummeioimportantedeacesso
para muitos alunos que optaram por estudar pelo modelo de educao a distncia, e
comonecessriotercuidadocomrelaoaotipodeservioqueoferecidoaoscursos
a distncia. Dessa forma, podemos perceber que a tecnologia pode ser um meio que
ajudanaeducaoouumaferramentaquedificulteodesempenhodoaluno.
Fizemos uma comparao entre o modelo atual onde se encontra o IFCE Virtual e um
modelocomarquiteturaemnuvemeapontamosospontosasvantagensedesvantagens
dessas arquiteturas. Ao fazer essa comparao, deparamos com o resultado onde a
arquiteturaemnuvempossuimuitasqualidadesemrelaoaomodeloatualapontode
corrigirproblemaderedundnciaesegurananosite.Entretantoamaiorvantagemda
arquiteturaemnuvemcomrelaoaomodeloatualadisponibilidadedeoservioem
nuvempermitiraexpansodosservios.
O modelo atual est respondendo adequadamente a 4000 usurios, contudo, para
expandir esse recurso, seria necessrio um novo recurso, com novos servidores e um
aumentodeseguranadosservioseissoalgumasvezeslevatempo.Emumaarquitetura
em nuvem, que j fora desenvolvida pensando em crescimento, expandir a arquitetura
parasuportarmaisrequisiesnoumatarefatordua.
Ento,porqualmotivonoserinstaladaumaarquiteturaemnuvemnoIFCEVirtuala
curto prazo? O motivo o custo de uma arquitetura em nuvem. Para realizar nossos
testes,utilizamosumanuvempblica.Contudo,segundo leifederais(LEIN7.2329),os
rgo pblicos no podem hospedar servios em redes pblicas. Esses rgos devem
possuirsuaprpriainfraestruturaparaadisponibilizaodoservio.Paraacriaodessa
arquitetura, ser necessrio um planejamento de recursos de capital para aquisio e
instalaodeumdatacenterquepossasuportarumaarquiteturaemnuvem.
Frente a todos esses pontos investigados, devemos ficar atentos ao tempo necessrio
para a implantao de uma arquitetura em nuvem no IFCE Virtual, pois traria grande

http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/leis/l7232.htm

melhoria nos servios prestados para a comunidade. Enfim, essa investigao poder
apoiarnoembasamentotericoparajustificaroprojetododatacenter.
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SISTEMACONTROLADORDEDOSADORESBASEADOEMCODIGODEBARRAS
1

I.P.Veras(IC);J.A.N.Neto(PQ)2;J.P.Fernandes(MH)2 ;C.R.L.Martins(MEM)
InstitutoFederaldeCincia,EducaoeTecnologiadaParaba(IFPB)CampusCajazeiras;2InstitutoFederalde
Cincia,EducaoeTecnologiadaParaba(IFPB)CampusCajazeiras;email:irla_priscila@hotmail.com

(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador
(MH)MestreemHistria
(MEM)MestreemEngenhariaMecnica

RESUMO
Sistemas de dosagem so amplamente utilizados na
indstria, neste sentido, este trabalho trata da
automatizao do processo de dosagem no mbito
volumtrico. O projeto destinase ao desenvolvimento
da parte de controle com arduno de um sistema
mecnico dimensionado e implementado sob a forma
deumfusoparatransportedematerialtriturado,onde
a dosagem ser feita com a utilizao do sistema de
cdigo de barras atravs do qual se pode obter maior
facilidade em monitorar a quantidade de material que
sedeseja,bemcomo,ocontroledeacessoaomaterial

triturado. Com o projeto automatizado, o sistema

dispensa a superviso constante de um operador
enquanto o processo de dosagem est em andamento,
necessitando apenas que o mesmo acompanhe o
sistema para verificar se o processo evolui como o
planejado, pois alm de aperfeioar um processo,
tambm envolve questes de ergonomia, evitando a
exposio do operador a condies onde haja excesso
de esforo fsico, atividade repetitiva e,
consequentemente a possveis danos fsicos.

PALAVRASCHAVE:dosadorvolumtrico,cdigodebarras,materialtriturado.

CONTROLLERSYSTEMOFFEEDERSBASEDINBARCODE
ABSTRACT
Dosingsystemsarewidelyusedinindustry,inthissense,
this work deals with the automation of the process
dosing in the ambit volumetric. The design is aimed at
developingpartofcontrolwithArdunoofamechanical
systemdimensionedandimplementedbeneathformof
a spindle for transporting powdered material , where
the dosage will be made using the barcode system by
which can obtain more ease monitor the amount of
materialyouwant,aswellascontrolaccesstocrushed

material.Withautomatedproject,thesystemeliminates
theconstantsupervisionofanoperatorwhilethedosing
process is on tempo, requiring only that it same
accompanies the system to verify that the process
evolves as planned, because beyond perfecting a
process also involves ergonomic issues, avoiding the
operator exposure at conditions where there is excess
physical exertion, repetitive activity and consequently
the
possible
physical
damage.

KEYWORDS:volumetricdoser,barcode,crushedmaterial.

SISTEMACONTROLADORDEDOSADORESBASEADOEMCODIGODEBARRAS

INTRODUO
Dosadorumequipamentoutilizadoparaministraraquantidadeadequadadeproduto
ouingredienteparaumfimespecfico.Pode serutilizadonaindstriadealimentos,concretos,
plsticos,etc., comum seu uso para preparao de solues e adio de suplementos, bem
como,oreabastecimentodeprodutos(PRADO;EBEL,2011).

Deacordocom(SILVAetal,2011),equipamentos,taiscomo,transportadores,esteirase
dosadores,temafunodedinamizaroprocessodeautomao,visandotambmasegurana
do trabalhador, bem como, melhorias na qualidade do produto. Neste sentido, tornase muito
atrativa a incorporao destes elementos na indstria, e assim, isto vem se tornando uma
tendnciaglobal.

Os dosadores proporcionam a utilizao de material de forma constante e regular,

uniformizandoaproduodeprodutosquedependemdeumadosagemespecificadematerial.A
literatura aponta vrios tipos de dosadores que podem ser incorporados em vrios arranjos
produtivos, a exemplo dos dosadores de ps e particulados, que podem ser utilizados para
dosagem de produtos tais como: farinhas de trigo e milho, sais minerais, cereais e aditivos
qumicos.Estessoexemplosdeaplicaesnaindstria.

Oprottipodesenvolvidonesteprojetoconsisteemumdosadorvolumtricoquefazuso
dosistemadaplataformaArdunoaliadoaosistemadecontrolebaseadonautilizaodecdigo
debarras.Apropostaqueosistemasejarobusto,pormeiodealgunssensorespodeseevitar
oucontornarproblemasnautilizaodoserviodedosagem.Naprximaseosodetalhados
os conceitos que envolvem os cdigos de barras, seguido da seo que descreve a plataforma
Arduno.Emseguidasodescritososmateriaisemtodosutilizados,ondesoexibidosdetalhes
do prottipo do dosador construdo. Na penltima seo so discutidos os resultados obtidos,
seguidodaseodeconcluso.
CDIGOSDEBARRAS

O cdigo de barras trata da representao desmbolos alfanumricos atravs debarras

comlargurasdiferentes,ainformaorepresentadapodeserlidaatravsdeumscanner,onde
umaluzvarreasbarrase,atravsdosinalrefletido,ainformaodetectada,deformaquea
barraescuraabsorveluzenquantoapartemaisclaradocdigodebarrasrefletealuz(SILVAet
al,2012).

OcdigodebarrasfoiutilizadocomercialmentenosEstadosUnidosnadcadade70com
afinalidadedereduzirfilasdandoagilidadesoperaescomerciais,estasoluoaindahoje
largamente utilizada principalmente em supermercados (Hist, 2013). Esta tecnologia surgiu em
1948 com a idia de Bernard Silver, que inspirado no cdigo Morse lanou o cdigo de barras
atravsmarcaescomtintafluorescente,lidosatravsdeluzultravioleta(SILVAetal,2012).

Conforme os empecilhos relacionados ao custo da gerao de cdigos a partir de tinta

fluorescente em 1949 surgiram o cdigo de barras representado atravs de quatro barras
brancasemumasuperfciepreta(PSCOA,2011).Apopularizaodocdigodebarrasocorreua
partirdodesenvolvimentotecnolgicoprincipalmentedaeletrnica,quetornoumaisbaratoos
componentesutilizadosnaconstruodosleitores(SILVAetal,2012).Valesalientarqueexistem
outras alternativas tecnolgicas que concorrem com o cdigo de barras, a exemplo de Radio
FrequencyIdentification(RFID)edoQuickResponse(qrcode),porm,oprimeiroapresentaum
custo mais elevado quando comparado ao cdigo de barras, e o segundo exige a utilizao de

umacmeraparaleituradaimagem.Esteselementosencarecemautilizaodestastecnologias
emsubstituioaocdigodebarras,aqualseconfiguraaindacomoumatecnologiavivel.
PLATAFORMAARDUINO

Arduno uma plataforma opensource de prototipagem eletrnica baseada na

flexibilidade,hardwareesoftwaredefcilutilizao.destinadoaartistas,designers,hobbyists,
equalquerpessoainteressadaemcriarobjetosouambientesinterativos(SILVAetal,2012). O
Arduno surgiu na Itlia em 2005 e baseiase no controlador Atmega, cuja filosofia criar um
dispositivo simples, capazes de controlar projetos de uma forma mais barata. Possui hardware
livre,epodeserutilizadonossistemasoperacionaisWindows,Linux,MacOS.Possuientradase
sadas digitais e analgicas. Seu hardware pode ser programado fazendose uso de uma
bibliotecadeprogramaobaseadoemC/C++(BANZI,2012).

Existem vrios modelos de Arduno, a saber: Arduno Uno, Duemilanove, Roboduino,

Nano, Lylipad, Mega. Contam tambm com a facilidade de acoplar a placa principal Shields
(Shields so placas que podem ser conectados em cima do PCB Arduno estendendo as suas
capacidades.):EthernetShield(paraconexoemrede),LCDShield(paraconexodetelasLCD),
USBShield(paraconexodeperifricosUSB),entreoutros(Arduno,2014).

Nestetrabalho,aplataformaArdunofoiutilizadanodesenvolvimentodeumsistemade
controle aplicado a um dosador de material triturado, capaz de dispensar uma quantidade
especificada do produto desejado. A quantidade e a permisso de utilizao do material so
implementadosapartirdaleituradecdigosdebarras,osquaisestoassociadosaovolumede
material triturado a ser dispensado. O prottipo do sistema desenvolvido apresentado na
prximaseo.
MATERIAISEMTODOS
Orecipienteescolhidoparacomportaromaterialtrituradofoiumpotefeitodezinco.A
esterecipientefoiacopladoofusosemfimpormeiodedoisrecorteslongitudinaisnaparedede
zinco,moldadoconformeumtuboondepartedaroscaficainseridaeomaterialtransportado
para fora do recipiente, este transporte se d mediante a rotao do fuso. A este fuso foi
acopladoummotor,oqualproporcionaarotaodofuso,comoilustradonafigura1.

Figura1Prottipodesistemadosador

Oacoplamentodomotoraosistemadosadorfoifeitoatravsdeumaengrenagemfixada
nofusojuntoaoeixodomotor,conformedestacaafigura2.

Figura2AcoplamentodoMotoraoSistemaDosador
Paraocontroledaquantidadedematerialtrituradoaserexpulsopelofuso,foifeitoum
circuitocompostoporumaplataformaArdunoUNO,aoqualfoiacoplado,pormeiodeumUSB
Shield, um leitor ptico que far a leitura do cdigo de barras e armazenar na memria do
Arduno,estecdigoverificado,e,casosejavlido,enviadoumsinaldoArdunoacionandoo
motorde 220V por meiode umrel.O displayLCD16x2 exibiraquantidadedematerialque
est sendo transportado pelo fuso. Caso o cdigo informado no representa uma seqncia
vlida, o LED de estado vermelho ativado informando esta ocorrncia e uma mensagem de
cdigo invlido exibido no display. O circuito fsico montado para a leitura do cdigo de
barraseacionamentodomotorestilustradonafigura3.

FIGURA3Circuitodecontroledematerial

A partir do circuito de controle montado podese perceber a necessidade do

potencimetro ilustrado na figura 3, o mesmo ajusta o contraste da informao exibida no
display LCD. O fluxograma do programa carregado no Arduno est ilustrado na figura 4. Nela
podese observar que o sistema ao ler um cdigo de barras, verifica sua validade e em caso
positivodispensaomaterial,acionandoofusopormeiodomotor,casocontrrioacendeumled
deestadoevoltaopontodeleituradecdigodebarras.

Figura4FluxogramadoSistema
RESULTADOSEDISCUSSO

Oprottipomontado,ilustradonafigura5,promoveuaexpulsodomaterialtrituradode
maneira satisfatria, de modo que a expulso de 180 ml deste material (sabo em p) foi
conseguidaapscincosegundosderotaodofuso.Estetempofoiassociadoaumcartocomo
cdigodebarrascorrespondente.

Figura5SistemaMontado

O sistema admite a possibilidade de expulso de outros volumes de material triturado,

bastando para isso a associao de um outro tempo de rotao do fuso a um outro cdigo de
barras.AutilizaodaplataformaArdunoviabilizaaimplementaodeumcircuitodecontrole
maiscomplexoondecadacdigodebarrasvlidosejautilizadoapenasumavez,oqueimpedea
utilizaorepetidavezesdeummesmocdigodebarras.

Neste projeto foi implementado tambm uma interface de comunicao com o usurio
pormeiododisplayLCD,oqualajudaaorientarousurionodesempenhodaseqnciadeaes
afimdeobtersucessonatarefadeadquiriraquantidadedematerialtrituradodesejado.
CONCLUSO

A utilizao de cdigo de barras se mostrou uma opo interessante, pois alia o baixo
custo de criao da mdia utilizada (os cdigos de barras), as quais so obtidas por meio da
impressodelistraspretasempapelcomum,eaindaapossibilidadedautilizaodesistemasde
codificaesdainformao,almdeserumatecnologiaconsolidada.

Oprottipomontadorepresentaumasoluoparaumsistemadedosagemdotipoself
service, onde o usurio final, sozinho, deve ser capaz de retirar a quantidade de material
desejada. Este sistema pode ser utilizado em inmeras aplicaes associadas distribuio de
material triturado, tais como: mquina de caf, dosador de gros, sistemas de mistura de
insumos,etc.,nestetrabalhooprottipofoiutilizadoparaadispensadesaboemp.

Como trabalhos futuros, pretendese desenvolver o sistema de codificao incorporado

aocdigodebarras,odesenvolvimentodedosadoresparamateriaisemestadoliquidoeainda
daconfecodaplacadecircuitoimpressodedicadaaosistemadosador.
AGRADECIMENTOS

AgradeoprimeiramenteaDeus,ameupaiFranciscoAdrianopelaajudaeapoioeminha
meErismautadaConceiopeloincentivoeapoioeaoIFPBpelabolsanoprogramaPIBICT.
REFERNCIAS
1. Ahistriadocdigodebarrasdisponvelemhttp://www.pdvativo.info/2009/01/historiado
codigodebarras.htmlacessadoem10/11/2013.
2. Arduno,disponvelemwww.arduino.ccacessadoemmaiode2014
3. BANZI,M.,PrimeirospassoscomoArduino,editoraNovatec,2edio,2012.
4. PSCOA,P.,OrigemdoCdigodeBarrasdisponvelemhttp://www.ipjornal.com/noticiasdo
mundo/191_origemdocodigodebarras.htmlacessadoem17/11/2011.
5. PRADO,C.;EBEL,D.;Revistaplsticomoderno,editoraQDltda2011.
6. SILVA,A.B.,YONAMINE,A.M.,TENREIRO,C.A.B.,SANTANA,T.R.DosadoresdeIngredientes
Microcontrolado,Trabalhodeconclusodecursoparaobtenodottulodegraduaoem
EngenhariadeControleeautomaoapresentadoUniversidadePaulistaUNIP,2011.
7. SILVA, M. D.; BERTINO, W. S. P.; NETO; J. A. N. Cdigo de barras no controle de acesso a
mquinaseservios,2012.

CONTROLEDETEMPERATURANOVISCOSMETRODESAYBOLTREALIZADOPORUM
MICROCONTROLADORPIC18F4520

Prof.DoutordoIFPB.email:emanoel@ifpb.edu.breBacharelandosemEngenhariaEltricaIFPB
FranciscoF.EmanoelAlmeida(PQ),GustavoSilvaPereiraBatista(IC),JnatasSouzaBarbosadeMorais(IC),
TllysondaSilvaSantos(IC),AndersonMaxuellNevesdeArajo(IC),BonifciodaNbregaNeto(IC)
1
InstitutoFederaldaParabaCampusJooPessoa,2InstitutoFederaldaParabaCampusJooPessoa;
(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

O controle de temperatura de fundamental

importncia em diversos processos industriais, pois se
nohouverocontroleefetivodestagrandeza,oproduto
final elaborado comprometido, bem como pode
ocorre os desgastes de mquinas. Este grupo de
pesquisadesenvolveuumdispositivoeletrnico,testado
no controle de temperatura de um viscosmetro de
Saybolt, que permite medir a viscosidade de fluido
atravsdotempodeescoamentodelquidopelocapilar
dedimensesdefinidas.Aparteeletrnicadesenvolvida
teve um microcontrolador PIC18F4520 associado a
outros componentes do circuito que permitiu controlar

atemperaturaparadiferentesensaiosdaviscosidadede
leo. Os resultados alcanados demonstraram que o
circuito foi capaz de manter a temperatura em valores
estabelecidos para os experimentos, e os dados
encontrados para a viscosidade do fluido so bem
prximos dos citados na literatura, o que habilita o
sistema de controle ser empregado em atividades
prticas que necessite do controle da grandeza fsica
estabelecida.

PALAVRASCHAVE:dispositivoeletrnico,temperatura,viscosidade,controle

TEMPERATURECONTROLINSAYBOLTVISCOMETERPERFORMEDBYAPIC18F4520
MICROCONTROLLER
ABSTRACT
Temperaturecontrolisanessentialsubjectinindustrial
processes.Sinceanineffectivecontrolofitsvaluecan
causedamagestothefinalproductandwearout
machinesinvolvedonit,itisdirectlyrelatedtoquality
management.Thisresearchgrouphasdevelopedan
electronicdevice,usedonaSaybolt'sviscometer
temperaturecontrol,thatallowstomeasureviscosity
throughtimefromacapillarywithpredefined
dimensions.EmbeddedelectronicshadaPIC18F4520

microcontrollerassociatedtoanothercircuit
componentsthatenabledregulatingtemperatureforoil
viscositytests.Resultsdemonstratedthatnotonlythe
circuitisabletomaintaintemperatureonestablished
valuesforexperiments,butalsofluid'sviscosityresults
areveryclosetothosementionedongroundeddata.
Thisshowsthatthesystemcanbeappliedinpractical
activitieswitchdemandstemperature.

KEYWORDS:electronicdevice,control,temperature,viscometer

CONTROLEDETEMPERATURANOVISCOSMETRODESAYBOLTREALIZADOPORUM
MICROCONTROLADORPIC18F4520

INTRODUO

A descoberta da relao entre eletricidade e calor trouxe ao homem vrios benefcios,

poisvriosaparelhosutilizadosnodiaadiatmseusfuncionamentosbaseadosnoefeitoJoule
queocorredevidooencontrodoseltronsdacorrenteeltricacomaspartculasdocondutor.Os
eltrons sofrem colises com tomos do condutor, parte da energia cintica do eltron
transferida para o tomo aumentando seu estado de agitao, consequentemente sua
temperatura.Assim,aenergiaeltricatransformadaemenergiatrmica(TIPLER,2000).
Nos ltimos anos, os sistemas de controle automticos tm assumido uma importncia
crescente no desenvolvimento e avano da tecnologia. Praticamente todas as atividades
envolvidas no nosso dia a dia, so efetuadas por algum tipo de sistema de controle. Estes so
encontrados em abundncia em setores da indstria, tais como controle de qualidade e
fabricao de produtos, linhas de montagem automtica, controle de ferramentas, tecnologia
espacialedearmamento,sistemasdetransporte,sistemasdepotncia,robsemuitosoutros
(OGATA,1998).
Os microcontroladores so empregados em diversos dispositivos industriais, bem como
na telefonia, em automveis, segurana etc. O surgimento do microcontrolador contribuiu
enormemente para a disseminao da automao, principalmente fora dos ambientes
industriais. Com a utilizao de microcontroladores, projetos envolvendo automao de
ambientestornaramsebastantefacilitados,poissomenteummicrocontroladorpodesubstituir
circuitoseletrnicoscontendoumgrandenmerodeoutroscomponentes(CARMO,2005).Entre
asdiversasaplicaesosmicrocontroladoressoutilizadosparacontroledetemperatura.
Os PICs so uma famlia de dispositivos fabricados pela Microchip. Esses dispositivos
utilizam uma arquitetura RISC e possuem freqncias de clock de at 40MHz. Alm disso, eles
podemterat2048Kworddememriadeprogramaeat3968bytesdememriaRAM.Podem
ser encontrados com diversos perifricos internos, tais como: temporizadores/contadores,
memriaEEPROMinterna,gerador,comparador,amostradorPWM,conversoresA/Ddeat12
bits,interfacedebarramentoCAN,I2C,SPI,entreoutros.
Existem basicamente trs famlias de PICs sendo elas diferenciadas pelo tamanho da
palavra de memria de programa: 12,14 e 16 Bits. Todos estes dispositivos possuem um
barramento interno de dados de oito bits. Outra caracterstica importante da arquitetura PIC
reside na semelhana e compatibilidade entre os diversos chips. Isto facilita grandemente a
migraodeumMCUparaoutro,poisosprincpiosbsicosegrandepartedosregistradoresno
diferementresi(HORENSTEIN,2006).
Baseandose nos conhecimento da eletrnica e da termologia, a relevncia deste artigo
justificasepelanecessidadedodesenvolvimentodeumsistemaparaocontroledeaquecimento
de lquidos, neste caso, aplicado no viscosmetro de Saybolt, para que desta forma possibilite
medies precisas de viscosidade e permita a aplicabilidade do viscosmetro de Saybolt
desenvolvidoematividadesdeensinoepesquisa.

MATERIALEMTODOS

O sistema eletrnica foi desenvolvido com um circuito integrado PIC18F4520, associado

aosseguintesdispositivos:
DisplayLCD16x2;
LM35(sensordetemperatura);
Aquecedor;
Acionadores;
Triac;
Resistores.

Aparteeletrnicadoprojetovisavagarantirqueatemperaturanosofressealterao.
medida que o fluido analisado sofreu reduo de temperatura, o circuito eletrnico acionou o
aquecedoratqueatemperaturaestabilizassenovalorestabelecido.
A simulao do projeto foi realizada com o software ISIS Professional, representado na
figura1.Foipossvelutilizartodososcomponenteseletrnicoseanalisarassuasinterconexes.
Foramrealizadasasseguintesligaescomo microcontrolador: asadadosensorfoiligada ao
pinoA0,odisplayLCDfoiligadonaportaD,osbotesqueacessamalgicadoprogramaforam
conectadosnaportaBeoTRIACfoiligadonopinoC0.

Figura1SimulaoISISProfessional

O circuito termmetro/cronmetro foi montado no protoboard. Os componentes do

circuitoeletrnicoforamalimentadosporumafontedetensocontnuade5V.Ento,osensor
analisavaatemperaturadaguaegeravaumatensodesada(valoranalgico)queerafiltrada
porumfiltro.Apsoprocessamentoanalgicodosinal,omicrocontroladorpormeiodalgica
deprogramaorealizavaoprocessamentodigitaldosinalquechegavaaoseupinoAN0,ouseja,
faziaaconversoanalgico/digitaleenviavaessevalorbinrioparaodisplay,oqualpermitiaa
visualizao da temperatura. De acordo com o valor da faixa de temperatura, o gate do TRIAC
disparavaecirculavaentreosseusterminaisMT1eMT2umacorrentealternadaaqualacionava
oaquecedor.
OsensorLM35utilizadoporseubaixocustonopropcioparaserutilizadoimersoem
lquidos.Paracontornarasituaofoinecessrioprojetarumencapsulamentoparaomesmo.
Naconstruodoviscosmetro,omesmofoielaboradosobreumabasedemadeiraqueservia
desuporteparadoistubosdediferentesdimenses.Ocilindrodemenordimensocomportouo
fluidoaseranalisado(SAE40).Otubomaiorarmazenouguaaquecidaparamanter,atravsde
trocadecalor,atemperaturaconstantedofluidoemobservao.Ovolumedesessentamililitros
doSAE40emtemperaturaconstantefoiescoadoporumcapilaredepositadoemumbquer.O
tempodeescoamentoteveseuvalormedidoobtidoeaplicadonaequao(1).

v=At B/t
equao(1)

Onde:tavariaodetempodeescoamentode60cm3dofluidoeAeBsoparmetrosque
dependemdageometriadoviscosmetro.
OviscosmetroadotadoparaserdesenvolvidofoioSayboltUniversal,quelargamente
utilizado na engenharia mecnica, principalmente em estudos da viscosidade de leos
lubrificantes. A Tabela 1 mostra alguns valores dos parmetros A e B para os viscosmetros de
Saybolt.
Tabela1ParmetrosAeBparaostiposmaisusuaisdeviscosmetros.

Viscosmetro

ParmetroA

ParmetroB

SayboltUniversalparat100
segundos

0,226

195

SayboltUniversalparat>100
segundos

0,220

135

FonteBASTOS(1983).

RESULTADOSEDISCUSSO

Ocontroladordetemperaturadesenvolvidofoicalibradocomoauxliodeum
termmetrodigital.Mediesdetemperaturaforamrealizadaspelocircuitoeletrnicoeos
valorescomparados.NaTabela2,soapresentadososvaloresmedidospelodispositivoepelo
termmetrodigital.

Tabela2ComparaodosvaloresdetemperaturaemCeoerropercentual

TermmetroDigital

CircuitoControlador

Erro%

60,5

61,1

0,70

73,7

74,1

0,62

80,0

80,5

0,54

85,0

84,4

0,99

Observasequeastemperaturasobtidas,pelodispositivoelaborado,soprximasdas
reveladaspelotermmetrodigitaleoerroentreosvaloresmedidosbaixo.Sendoassim,foi
possvelavaliarqueocontroledetemperaturaestfuncionandodentrodeumafaixaaceitvel,
podendoassimrealizarsuafunonoviscosmetro.

Umaveztestadoecomprovadoaeficciadocontroladordetemperatura,experimentos
foramrealizadosparamediraviscosidadedofluidoSAE40,paraquatrovaloresdetemperatura.
ATabela3mostraosintervalosdetempo,osvaloresdaviscosidadeencontradosnaliteraturae
medidosparacadaumdosensaios.

Tabela3Valoresdeviscosidadeeintervalodetempoparacadatemperatura.

Temperatura(C)

22

27

40

45

Tempo(s)

2230

1540

708

529

Visc.(cSt)Literatura

475,0

349,0

155,0

121,0

Viscosidade(cSt)

490,54

338,71

155,57

116,12

Comparandoosvaloresdatabela3,possvelobservarqueoviscosmetroforneceu
valoresdaviscosidadecinemtica,bemprximosdosexistentesnaliteratura.

Atravsdafigura2,verificasequeoaumentodatemperatura acarretouadiminuio
dosvaloresdaviscosidadecinemticadofluidoemestudo.Comportamentosemelhantefoi
encontradoporFerreiraetal(2008).Experimentosmostramqueoscoeficientesdeviscosidade

dosfluidos,geralmentediminuemcomoaumentodatemperatura,exceoparaosgases
pressoconstante.

Figura2Grficodaviscosidadecinemtica(cSt)versustemperatura.

CONCLUSO

Atravsdodesenvolvimentodestetrabalhofoipossvelconcluirque:
Osvaloresobtidos,atravsdocontroladordetemperatura,permitiramobterdadosaceitveis
quecredenciaodispositivoaaplicabilidade;
Dadosobtidosparaaviscosidadecinemticaforamaceitveisquandocomparadoscomos
valoresencontradosnaliteratura;
possvelelaborarumdispositivodebaixocustoquepermitarealizarocontrolede
temperaturaemprocessosdeaquecimento;
Avariaodagrandezaviscosidadecomatemperaturaestdeacordocomaliteratura.

REFERNCIAS
A.S.T.M.StandardViscosityTemperatureChartforLiquidPetroleum(D34143)Saybolt
UniversalViscosity.Disponvelem<www.donaldson.com/en/ih/support/000721.pdf>Acesso
em:17jul2012.

BRUNETTI,F.Mecnicadosfluidos/FrancoBrunetti.2.ed.rev.SoPaulo;Pearson
PrenticeHall,2008.

CARMO,Vilsondo;ProttipodeControledeAcessoparaAcademiasdeGinsticaUtilizando
MicrocontroladorPiceopadrors485:Trabalhodeconclusodecurso(Cinciasda

Computao)UniversidadeRegionaldeBlumenau,2005.

FERREIRA,J.C.ConstruoeCaracterizaodeumviscosmetrodidticoparautilizaoem
aulasdemecnicadosfluidos.Disponvelem:
<http://bt.fatecsp.br/system/articles/728/original/009.pdf>Acessoem:15mai2012.

HORENSTEIN,M.N.,Microeletrnicacircuitos&dispositivos,RiodeJaneiro.Editora
PrenticeHalldoBrasil,1996.

OGATA,Katsuhiko.Engenhariadecontrolemoderno.TraduoBernardoSevero.3.ed.So
Paulo:LTC,1998

PEREIRA,F.MicrocontroladorPIC18Detalhado:hardwareesoftware.1.ed.SoPaulo:rica,
2010.

TIPLER,PaulA.Fsica:EletricidadeeMagnetismo:Volume2.4ed.LTC,RiodeJaneiro,2000.

AESCRITACOLABORATIVACOMOMEDIADORADARELAOCOMOSABER:UMATENTATIVA
DESITUARATEMTICADOPONTODEVISTATERICO

C.R.Alves(PQ)
1UniversidadeFederaldeAlagoas(UFAL)CampusArapiracaemail:carley@arapiraca.ufal.br

RESUMO
Este artigo pretende realizar uma aproximao terica
acercadapertinnciadacolaboraoenquantovalorno
ensinodaescrita,sistematizando,paratanto,estratgias
depensamentodeautorescomoCerteau(1994);Charlot
(2000);Kuhn(1970);Morin(1997);Shiva(2004);Japiass
(1976) e Deleuze; Guattari (1996). O estgio atual de
dominao do territrio da escrita incrementa formas
normativasgeneralizantesaorganizaodassociedades
contemporneas,emfrases,oraesepargrafos,quese
ajustam perfeitamente as condies objetivas do novo
texto social, caracterizado por sua complexidade
multidimensional, que se projeta sobre a topografia
favorveldoterrenodesterritorializadodasnarrativas.A

aoparticularsobreestanovafronteirapressupeuma
inteligencia individual questionvel, mais ou menos
eficazdopontodevistadesuaeficinciasocial.Escrever
umdesafio:Comoescrever?Quandoescrever?Oque
escrever?Paraqueescrever?Paraquemescrever?Sobre
oqueescrever?Jqueafolhaembrancoapenasuma
metfora. Um universo de questes que gravitam em
tornododesafiodaescritacontempornea.Odesafioda
produotextualodesafiodesaberfazeralgo,ouseja,
fabricarumproduto,umartefatoparcialouinteiramente
novo.

PALAVRASCHAVE:escritacolaborativa,relaocomosaber,gnerostextuais,ensinodaescrita.

COLLABORATIVEWRITINGASAMEDIATOROFTHERELATIONSHIPTOKNOWLEDGE:AN
ATTEMPTTOPLACETHETHEMEFROMTHEPOINTOFVIEWOFTHETHEORY.
ABSTRACT

This article aims to make a theoretical approach about

therelevanceofcollaborationasavalueintheteaching
ofwriting,systematizing,therefore,thinkingstrategies
of authors like Certeau (1994 ) ; Charlot (2000); Kuhn
(1970);Morin(1997);Shiva(2004);Japiass(1976)and
Deleuze; Guattari (1996). The current stage of
domination of the territory of writing increases
normative forms generalizing the organization of
contemporary societies, in phrases, sentences and
paragraphs,whichperfectlyfittheobjectiveconditionsof
the new social context, characterized by its
multidimensional complexity, jutting out over the

favorable topography of the deterritorialized terrain of

narratives. The particular action on this new frontier
presupposesanalmosteffectivequestionableindividual
intelligence from the point of view of social efficiency.
Writingisachallenge:Howtowrite?Whenwriting?What
to write? To write that? For those who write? What to
write? Since the blank sheet is just a metaphor. A
universe of issues revolving around the challenge of
contemporarywriting.Thechallengeoftextproductionis
the challenge of knowing how to do something, or
manufactureaproduct,apartialartifactorentirelynew.

KEYWORDS:collaborativewriting,relationshiptoknowledge,textualgenres,teachingwriting.

AESCRITACOLABORATIVACOMOMEDIADORADARELAOCOMOSABER:UMATENTATIVA
DESITUARATEMTICADOPONTODEVISTATERICO

INTRODUO

Osgnerostextuaisescritosexercemumpapelperemptrionasociedadecontempornea,
notoriamentenomeioacadmicoondeaatividadedeescritaseconfirmouaolongodosltimos
quatrosculoscomoumaatividadeprodutivaessencialparaacriaoereproduodeparadigmas
hegemnicos,forjadosnobrbaroeeficienteprocessodeconquistadoterritriodaescrita.Um
processo,digasedepassagem,cujarequintosaviolnciafezruircomoestrondoensurdecedorde
milbombasatmicasomundomgicodasvozesedatradio(CERTEAU,1994),fazendosurgir
entreassuasrunas,exnihilo,omundodaracionalidadecientfica,geridoporumacomunidade
peculiar a comunidade cientfica , e especializado no desenvolvimento de prticas laborais
diferenciadas, quase que excluviamente dedicadas ao campo da produo textual. Uma
comunidade de sociologia restrita e traos psicolgicos marcados pelo desejo insidioso de
manipular as mentes por meio de um rigoroso e bem planejado controle social, realizado com
primor por meio de uma educao de base cultural e individualista, instrumentalizada para o
domnio.
Asemelhanadahistriadosmtodosempregadospelasgrandescivilizaesparagarantir
ocontrolesobreosterritriosrecmconquistado,aimposiodeumanovalinguagem,suportada
porlinguasmortasejargesincompreensveis,deuatnicadacinciamoderna,revelandoseus
mtodos excludentes e seus propsitos nefastos. A revelia da exuberncia luminosa do
caleidoscpio de saberes e de fazeres das comunidades tradicionais, erguese, a comunidade
inesperada,concebidapelaopulnciaepelaarrogncia.Elevasesobretodaaextensodovaude
guas rasas e solos mais frteis que corta o territrio da escrita, onde o papiro herbceo tem
amplas condies de vicejar. Mas, as verdadeiras monoculturas ainda estariam por vir as
monoculturasdamente,comobemlembraVandanaShiva(SHIVA,2004),aoafirmarqueosaber
dominantecriaumamonoculturamentalaofazerdesapareceroespaodasalternativaslocais.
ApartirdemeadosdosculoXVIII,nasesteiradastransformaesimpetradaspelasnovas
instnciasdeaceleraodoprocessoprodutivo,industriaecinciasecolocamempdeigualdade
noqueserefereaproduodeartefatosculturais,eotexto,nestecontexto,enquantoproduto
daatividadedeescrita,nosepoderiaeximirdacondiodeartefato.Cinciaeindstriapassam
a criar e a recriar suas prprias condies de existncia, legitimada e legitimando uma classe
dominante, extremamente organizada, dentro da qual, segundo Edgar Morin (1997), uma
intelligentsia literria reduzida e tmida vai esboar casualmente protestos acanhados contra a
industrializaodoesprito,jquenoconseguemdeixardeserparteativadesteduploprocesso
deindustrializaodacinciaedecientifizaodaindstria,muitoemboratendoconscinciadas
consequnciasdesteprocessosobreasuaprticasocialnacondiodecientistas.

APRODUOTEXTUALCOMOPARADIGMA

A bem sucedida trajetria do emprego macio dos gneros textuais escritos, pela
comunidade cientfica, sobretudo nas modalidades de comunicao cientfica mais expressivas,
nasuniversidadeenasescolas,foimarcadafundamentalmente(equasequeexclusivamente)pelo
acumulo de documentos escritos oriundos do trabalho solitrio de autores que planejaram,
traduziram e revisaram, de forma individual seus textos. Este paradigma de produo textual
justificase,emgrandeparte,nacrisedevaloresqueseoperaparipassuaodesenvolvimentoda
mentalidade cientfica classica, manifesta sobretudo na desconfiana. Da a necessidade de
inverso, de mudana de direo, e no contexto dessa busca por alternativas que a escrita
colaborativa surge como proposta de prtica pedaggica irrestrita, devendo ser compreendida
dentro de um cenrio de mudanas reais que, na atualidade, vem operando transformaes
silenciosasnointeriordacomunidadecientfica,minandogradativamenteoparadigmacartesiano.
Assimsendo,aescritacolaborativa,comoapresentadanestaproposta,aprioristicamente,deveser
compreendia como um novo paradigma de escrita ou como parte de um novo paradigma
lingustico,desdequeconsideradacomosubsistema,enoapenascomoumaformaadjetivadada
escrita.Oatributorestritivodoadjetivocolaborativa,sugerelimitesconceituaisnovos,paraalgo
novoequedemonstrasercapazderenovaraesperanaemumnovocomeo,aomenos,menos
errtico.
Estecenriodemudanasafetaacomunidadecientficaqueviveumapocacharneirada
qual participam estudiosos de vrias reas do conhecimento que j lanam seu olhar para um
horizonte neoparadigmtico. Dentre estes, h pelo menos dois tipos de bemintencionados:
aqueles que j compem ou iro compor a populao do inferno; e aqueles que so
verdadeiramente bemintencionados. Neste segundo grupo podese encontrar: dissidentes,
escomungados,infiltrados,visionrios...NopormenosqueKuhnafirmaquegrandepartede
suasgeneralizaesnoestorelacionadascomaepistemologiadacincia,sobretudoelasdizem
respeitosociologiaoupsicologiasocialdoscientistas(KUHN,1970).Bastaestarinseridonesta
comunidadeexcntricanacondiodeverdadeiramentebemintencionadoparaperceblacom
frequnciacomoaumhospitalquefoiisoladoemrazodeumacontaminaomisteriosa,quej
seespalhouportodomundo.Agoramdicosepacientes,algunspoucosconscientesdasituaoe
agrandemaioriainconsciente,buscamacuraparaasuaprpriapatologiadosaber,quehmuito
saiudocontroleeagora,emmetstase,japrpriapatologiadomundo(JAPIASS,1976).

ESCRITACOMOTERRITRIOEXPROPRIADODACINCIA

Do ponto de vista estratgico e operacional, os nveis de organizao necessrios e

disponveisparaempreenderoprocessodereconquistadoterritriodaescrita,entendidocomo
processodereterritorializao,deveroserosmesmosquepermitiramcomunidadecientfica
estruturareficientementeosestatutosepistemolgicosdasdiferentesreasdoconhecimento,ao
longodosltimossculos,facultandoaosintelectuaisaostentaodeumaculturaeruditafundada
nafragmentaoemutilaodesaberes,queseoporiaveementementeaumaculturademassa,
associada a uma realidade social deplorvel, agravada sobremaneira pelo quadro poltico e

econmicoqueaacompanha.Esteocontextoemquesedeverealizarquestionamentossobreo
papeldaeducaonasociedadeatual.Evidentemente,hvriaspossibilidadese,invariavelmente,
vriasbifurcaesnocaminhoquelevaasoluodasquestesquepoderoserlevantadas.No
entanto,quandosetomacomorefernciaahistriadapedagogia,bemcomoosdesdobramentos
da teoria da educao ao longo do tempo, imperioso refletir sobre uma questo fundante,
apresentada por Bernard Charlot, sem a qual todo o esforo arqueolgico de compreender a
gneseeaevoluodaproduodosartefatostextuaiseoseuparalelismocomasuperaodas
condiesimpostaspelaracionalidadecartesiana,perdeoseusentidofundamental:Comofaza
pedagogia para ocultar o sentido social da educao por trs de sua significao cultural?
(CHARLOT, 2000). A resposta no bvia, por mais que parea simples: Se o sujeito busca a
culturaeleencontraumasadaparaasuarealidadesocial.elequefazadiferena.Suaatitude
prativanadireodosaber,ouseja,suarelaocomosaber,emumasociedadequenacondio
detextotambmpedeparaserreescrita.

PORUMASOCIOLOGIADOSUJEITOESCLARECIDO

Asrespostasexistemepodemserencontradasdiludasnosyllabusdequalquersociologia
psestruturalista avantgarde, que se mostre emacipadora deste estado de alienao que
acomete o sujeito e que equivale a loucura do homem social, do aforismo foucaltiano,
transformadoemcifraseestatsticas.Estadodealienao,digasedepassagem,experienciadona
sensaoconstantedenopertencer,ouseja,dadesterritorializaoquerevelaasuadimenso
psicolgica,deprimindoereduzindoaautoestimaexpropriadodoterritriodaescrita.Ofatode
nopoderrealizarnotextoosonhadoreencontrocomsuaterranatal,queaorigemcomumde
todoosujeitoegressodosistemaeducacional.Osujeitodevereceberumaeducaoquepermita
queomesmochegueaestadodeesclarecimentosobreasuacondiodealienaoeassimpoder
darosaltoqualitativo.UmaAufklrungparaalmdoslimitestemporaisedascondieshistricas
desuaacepoclssicadeLumire,orientadapelodesejoderecomear,deescreverereescrever
asantigasvozesfantasmagricasquevemdasrunasdesuaterranatalequetambmpodemser
escutadas nos fragmentos dos velhos documentos palimpsestos recortados em pequenssimas
parteserecicladospelaaocorrosivadaborrachadacinciacartesiana.
Estnasmosdestesujeito!Eleprecisatomarconscinciadasuacondioeparaqueisso
ocorra o processo educativo no pode fracassar em instrumentalizlo para que atinja o auto
esclarecimento.Emoutraspalavras,parasuperarasuacondiodealienaoosujeitoprecisade
mudanasnoprocessoeducativo,poistemfracassadoemmuitosaspectos,mas,tambmprecisa
darelemesmosinaisdequeseconscientizou.Arealidadesociocultural,polticaeeconmicapode
ser mudada, mas devese ter em mente que as transformaes sociais so, antes de tudo,
consequnciasdosprocessosindividuaisculturais(Ibid.).umgrandesaltonadireodeuma
sociologiadosujeito,estemuitobemcaracterizadoporBernardCharlotcomoumindivduoque
agenoesobreomundo;encontraaquestodosabercomonecessidadedeaprenderecomo
presenanomundodeobjetos,depessoasedelugaresportadoresdesaber;seproduzelemesmo,
eproduzido,atravsdaeducao.(Ibid.)Remeteraquestodasignificaoculturaldaeducao
aoindivduoesuarelaocomosaberdaraosujeitocondiesparaquecrieepercorraseu

prprio caminho. Mas, este caminho, no pode estar localizado em outro ambiente salvo no
interiordonovoterritriodaescrita.Umambienterenovadopelaescritavriasmosaescrita
colaborativa.

AESCRITACOLABORATIVACOMOLUGARDEPERTENCIMENTO

Oconviteparaacolaboraotambmumconviteaodesafiodetrabalharcomvalores.A
portadacolaboraoestreitae,enquantovalortico,umacessopoucoconhecidodoparaso
perdido que se deve entrar de mos dadas. Uma pequena passagem que se abre, livre dos
querubins e de suas espadas flamejantes. Um passo na direo da retomada de um territrio
tomadopelafora.Nestecaso,aprprianooderetomadadoterritriodaescrita,emaluso
terra prometida e da colaborao enquanto estratgia de organizao em vista do sucesso da
retomadadoantigoterritriodadispora,podeserentendida,dentrodalgicadeleuziana,como
oconjuntodeartifciospelosquaisumelemento(sujeito),elemesmodesterritorializado,servede
territorialidade nova ao outro que tambm perdeu a sua (DELEUZE; GUATTARI, 1996).
Evidentemente, os elos de solidariedade que vo se formando, dentro de um processo que
tambm envolve o resgate de valores humanos indispensveis, esto no cerne da questo da
colaborao, e abrem espao para que novos valores se estabeleam, como a confiana, a
responsabilidade,orespeito,atolerncia,acompreensoeatica.
O processo educativo deve ser capaz de dar provas de superao quanto a motivao
classica tradicional de se reduzir o todo em partes em um procedimento mistificador e
ideologizantequeestnocernedapedagogia,equeindiretamenteparticipadaproduosocial
de realidades contrapostas, esquizofrnicas. Esta motivao cartesiana deve ser combatida e a
escrita colaborativa poder fazer toda a diferena neste processo, invertendo a condio de
professores e alunos, de meros receptores para produtores de artefatos textuais, ou seja,
fomentandoaproduoeacomunicaocientfica,dentrodenovoparadigmadeescritavoltado
areintegraodossaberesfragmentados.Asideiasrenovadaseliberadasdosantigosideologismos
descomprometidoscomaaotransformadoradarealidadesocial,devemencontrarsolofrtil
para germinarem e se multiplicarem, recompondo a biodiversidade cultural em policulturas da
mente.Quaisaschancesdissoacontecer?Arespostanovamentecontinuanasmosdosujeito.
Mosquepodemarregaarasmangaspoishmuitotrabalhofazer.

ALGUMASQUESTESSEMRESPOSTA

Asatividadesdeescritacolaborativa,naprtica,podemseiniciarcomoficinas,minicursos
ou at mesmo palestras. Em qualquer destes momentos, ser essencial realizar certos
diagnsticos:Atquepontooprofessorestariaaceitandodeformaacrticaaperspectivacultural
dapedagogia(noconsiderandooaparelhamentoideolgicosobreadimensosocial)?Quala
percepodosestudantescomrelaoaovalordosistemaeducativoparaasuavidaatualefutura
(enoapenasacarreira)?Quaissoaspercepesdeprofessoreseestudantescomrelaoa
importncia da educao na transformao da realidade sciocultural (de cada um deles e da

sociedadecomoumtodo)?Oqueprofessoreseestudantesjfizeramoutemfeitoparaatingiro
autoesclarecimentoereescreversuashistriasdevida(apartirdaconscientizaodoseuestado
de alienao)? Qual tem sido o papel da escrita na realizao das aspiraes de professores e
estudantesaolongodoprocessoeducacional(quevaialmdaconfecodequestesdeprovas,
nocasodosprofessores,equealmdaresoluodequestesdeprovas,nocasodosestudantes,
desconsiderandoevidentementetodasassituaesdecopiarecolarrelacionadascomaconfeco
detrabalhosescolares,jquenamaioriadoscasosnosetratadeproduotextual)?Estariam
dispostos a participar de momentos de escrita colaborativa (oficinas no horrio da aula ou em
outrolocaledata,mesmoforadoespaoescolar)?Enfim:Dateoriaprticahumlongocaminho
apercorrer.

REFERNCIAS

CERTEAU,M.de.Ainvenodocotidiano:1,Artesdefazer.Petrpolis:Vozes,1994.
CHARLOT,B.Darelaocomosaber:elementosparaumateoria.PortoAlegre:Artmed,2000.
DELEUZE,G.;GUATTARI,F.MilPlats.Capitalismoeesquizofrenia.V.3.RiodeJaneiro:Ed34,1996.
JAPIASS,Hilton.InterdisciplinaridadeePatologiadoSaber.RiodeJaneiro:Imago,1976.
KUHN,ThomasS.Aestruturadasrevoluescientficas.5.ed.ver.SoPaulo:Perspectiva,1970.
MORIN,Edgar.CulturadeMassasnosculoXX:Neurose,9Ed.RiodeJaneiro:ForenseUniversitria,1997.
SHIVA,Vandana.Monoculturasdamente:Perspectivasdabiodiversidadeedabiotecnologia.SoPaulo:
Global,2004.

EFEITOSDAINSERODOANELDECONTORNOEMANTENADEMICROFITARETANGULAR
MAMEDESD.F.(IC),EVANGELISTAT.S (IC), MOTA,J.V.(IC),OLIVEIRA,R.R.A.(IC),SOUSAT.R.(IC) 2,
CAMELO,M.M.A.3
GrupodeTelecomunicaeseEletromagnetismoAplicadoGTEMAInstitutoFederaldaParaba(IFPB)
CampusJooPessoa
2
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusJooPessoa;3InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusJoo
Pessoa.
Emails:deisymamedes@gmail.com,thamyris.tse@gmail.com,kaah.mvieira@yahoo.com.br,
raphaelrodrigues_jpb@hotmail.com,thayuan.rolim@gmail.com,maylex2006@hotmail.com

RESUMO

Neste trabalho apresentado um mtodo de

ajuste da largura de banda da antena tipo patch
retangular em microfita. O mtodo baseado na
insero de um anel parasita. Teremos um estudo
comparativo entre as antenas de microfita retangular
com e sem anel, apresentando as alteraes nas
caractersticas da mesma, como alterao na banda de

ressonnciaeainserodeoutrasfrequnciasnaquala
antena de microfita ir apresentar baixas reflexes,
estando assim disponvel para operao. Para validar a
tcnica proposta, foram fabricadas e caracterizadas
experimentalmente antenas sem e com anel, obtendo
seumaumentode10%dabandadeoperao.

PALAVRASCHAVE:AntenasdeMicrofita,Bandaderessonncia,Microfitaretangularcomanelparasita.

EFFECTSOFINSERTINTHERINGCONTOURMICROSTRIPANTENNARECTANGULAR
ABSTRACT

Thispaperpresentsamethodforadjustingthe
bandwidth of the antenna in microstrip rectangular
patch type. The method is based on insertion of a
parasitic ring. We will have a comparative study
between rectangular microstrip antennas with and
withoutring,showingthechangesinthecharacteristics
of the same, as change in the resonance band and the

insertion of other frequencies in which the microstrip

antenna will have low reflections, thus being available
foroperation.Tovalidatetheproposedtechnique,have
been fabricated and characterized experimentally
antennaswithandwithoutring,yieldinganincreaseof
10%
of
the
operating
band.

KEYWORDS:Microstripantennas,Bandresonance,Rectangularmicrostripwithringparasite.

EFEITOSDAINSERODOANELDECONTORNOEMANTENADEMICROFITARETANGULAR
INTRODUO

Nosltimosanos,aportabilidadeeadiversidadedosserviosdecomunicao,nosquais
ummesmoequipamentodeveoperaremvriasfaixasdefrequncia,correspondentesaservios
detelefoniamvel,TVdigital,WiFi,entreoutros,tmexigidodosengenheirosdemicroondas
umgrandeesforoparaodesenvolvimentodeestruturas(filtros,antenas,etc.)queatendams
caractersticas requeridas, tais como largura de banda, dimenses reduzidas, seletividade, etc.
(KOCH,2009),(HE,2008).

As antenas podem ser vistas como uma transio entre a onda guiada e a onda no
guiada(BALANIS,2006),ou,nadefiniooficialdoIEEE,odispositivoresponsvelportransmitire
receberondaseletromagnticas(STUTZMAN,1998).Asuageometria,dimensesemateriaisde
fabricao esto relacionados ao comprimento de onda correspondente frequncia de
operao.Entreosdiversostiposdeantenas,opatchretangularemmicrofitaatraiumespecial
interesse por apresentar caractersticas tais como baixo peso, pequeno volume, facilidade de
montagem,custoreduzidodefabricaoeafacilidadedeintegraocomoutroscomponentes
de circuito, inclusive dispositivos semicondutores e ferritas (D'ASSUNCAO JUNIOR, 2009). A
antena tipo patch retangular em microfita basicamente constituda por um recorte metlico,
patchdelarguraWecomprimentoL,impressosobreumsubstratodieltricodeespessurahe
constantedieltrica r ,limitadoporumplanocondutor,Figura1.Entreoutraspossibilidadesde
alimentao, uma das mais simples a alimentao por uma linha de microfita de largura W0,
casada com o patch atravs de dois detalhes, insets, de comprimento y0. Esse tipo de antena
serve de base para diversas outras configuraes, sendo a anlise e compreenso dos seus
princpiosdeprojetoessenciaisparaoaproveitamentodoseupotencial.

Figura1Geometriadeumaantenatipopatchretangularemmicrofita.

Nestetrabalho,apresentadooestudodeumaantenademicrofitaretangularcomesem
anel. A antena inicialmente foi projetada para trabalhar na frequncia de 2,4GHz, sendo
calculadas as medidas de cada componente da antena, para que a mesma apresentasse as
caractersticas desejadas aps a sua construo. O objetivo desse estudo apresentar as
variaesnabandadeoperaodaantenaaoseinserirosanis,everificaroaparecimentode
outrasfaixasdefrequnciasquenasquaisapresentarbaixasreflexes.

MATERIALEMTODOS

Parainiciaroestudodocomparativodosefeitosdoaneladicionadoantenademicrofita,
necessrioprimeiramentecompreenderosconceitosqueenvolvemumaantenademicrofita.
Este tipo de antena apresenta uma srie de vantagens, tal como desvantagens que devem ser
levadasemcontaaosefazeraanlisedeumprojetonoqualasmesmasirotrabalhar.
As antenas de microfita basicamente de duas placas condutoras paralelas, constituda por um
recorte metlico, patch de largura W e comprimento L que foram calculadas atravs das
expresses analticas, impresso sobre um substrato dieltrico de espessura h e constante
dieltrica r ,limitadoporumplanocondutor,(patch)eaoutraoplanodeterra,Eq.(1)(4).A
constantedieltricaaresponsvelpelaatenuaodosinaltransmitido,considerandoqueseu
aumentoafetadiretamentenaperdadosinal.Outralimitaonousodeantenasdemicrofitaa
pequenalarguradebanda,quandocomparadaaosoutrostiposdeantena,comoaYagieaLog
Peridica. devido baixa largura de banda apresentada pela antena de microfita que so
utilizadosalgunsmtodosparaaumentodafaixanaqualaantenaapresentarbaixasreflexes,
chegando uma variao de 10% a 20% na largura de banda quando inserido anisao patch da
antena(RIOS,2002).

O projeto de antenas tipo patch retangular em microfita bem estabelecido e as suas

equaesdeprojetosodadaspor(SILVA,2005):

c
2 fr

r 1

Equao(1)

Equao(2)

0.300 0.264
h

W

0.258 0.813
h

Equao(3)

Equao(4)

1 r 1
h
reff r

1 12

W
2
2

L
0.412
h
L

c
2 fr r

reff

reff

2L

1 / 2

A largura da reentrncia (inset) foi considerada igual largura da linha de microfita,

x0 w0 , enquanto o valor inicial de seu comprimento foi calculado atravs de expresses
aproximadas,Eq.(5)(6),(BALANIS,1997).

y0

50
acos

R in 0
L

Equao(5)

Rin 0

2G1 G12

Equao(6)

Em que, Rin (0) a resistncia de entrada na frequncia de ressonncia, G1 a

condutncia da abertura radiante e G12 a condutncia que leva em conta os efeitos mtuos
entreasduasaberturasradiantesdaantenapatchretangular.Oclculodestascondutnciasfoi
feitoatravsdeavaliaonumricadasexpressesintegraisdadaspor(Balanis,1997),utilizando
omtododaquadraturadeLobatto.
Emseguidacalculadoocomprimentodeonda,quevaidependerdafrequncianaqual
seefetuaratransmisso,ouseja,afrequnciaemqueaantenairtrabalhar.Ocomprimento
deondapodeserdadoporEq.(7).necessriotambmoclculodafrequnciaressonanteEq.
(8).
c

Equao(7)
f

2c

Equao(8)
fr
3aeff reff

Aps a obteno das medidas, a antena pode ser montada e ento aferida a reflexo a
partirdoanalisadordeespectro,observandoareflexoemcadafaixadefrequncia.

RESULTADOSNUMRICOSEEXPERIMENTAIS

Para avaliar o trabalho proposta foram fabricadas antenas tipo patch retangular em
microfitacomesemoanelparasita,utilizandoumsubstratodefibradevidro,FR4,deespessura
h=1,5 mm, W=36 mm, L=30 mm, y0 = 10 mm e constante dieltrica r=4,4. A caracterizao
experimental foi realizada no Laboratrio do Grupo de Telecomunicaes e Eletromagnetismo
Aplicado,GTEMA,doIFPB,tendosidoutilizadoumanalisadorderedesvetorialAgilent,N5230A.
Comamontagemdaantenademicrofita,possibilitouseanalisarosresultadosdesuareflexona
faixadeoperaoemquefoiprojetadaparatrabalhar.AFigura2exibeoespectrodereflexo
daantenademicrofitacompatchretangularsemanel.

Figura2EspectrodeReflexodaAntenadeMicrofitasemanelparasita.

Abandapassante,comomencionadoanteriormentecurtaquandocomparadaaoutros
tipos de antenas. A Figura 3 apresenta a banda passante da antena, sem anis parasitas e a
Figura4arespectivacartadeSmith.

Figura3BandaPassantedaAntenadeMicrofitacompatchretangularsemanelparasita.

Figura4CartadeSmithdaAntenadeMicrofitasemanelparasita.

Depois foi produzida a antena com anel parasita e analisado seu efeito na largura de
banda,Figura5.

Figura5Antenademicrofitacomanelparasita.

Teoricamenteosefeitosdeseadicionaroanelparasitaaumentaremat20%alargura
debandadaantenademicrofita,(LIMA).ComoobservadonaFigura6.

Figura6BandaPassantedaAntenadeMicrofitaapsinserodoanel.

Observasequeanovabandapassantede13,09MHzsuperandoabandapassantesem
anelem1,19MHz,comumvalorantigode11,9MHz.Oaumentonabandapassantecorresponde
a 10% para a insero de um anel. Na Figura 7 verificase a nova carta de Smith e a nova
atenuaonafrequnciadeoperao,Figura8.

Figura7CartadeSmithdaantenademicrofitacomanelparasita.

Figura8EspectrodeReflexoAntenadeMicrofitaapsinserodoanel.

CONCLUSES
Nesteartigofoiapresentadoummtododeajustedabandadeoperaodeumaantena
tipo patch retangular em microfita, baseada na insero de um anel parasita. Resultados
experimentais confirmaram o aumento da largura de banda em at 10%, indicando a
aplicabilidade da tcnica proposta. Observouse tambm, que a insero do anel antena de
microfita aumenta a faixa de operao da mesma, mas mesmo assim pode no assistir
necessidadedesejadaumavezqueestadesvantagemnosupridacompletamente.
As antenas patch retangulares possuem algumas limitaes, destacandose: largura de
bandaestreita,baixoganho,baixaeficincia,excitaodeondasdesuperfcie,irradiaoexterna
naslinhasejunes,bemcomo,sodiretamenteafetadaspelasalteraesclimticas(BALANIS,
1997).
Levandoseemcontaascaractersticasdosubstratodieltrico,afrequnciadeoperao
eaimpednciadosistemadecomunicao,oprojetodeumaantenapatchpodeserdivididoem
duaspartes:(I)projetodalinhadealimentao;(II)projetodopatchretangularradiante.

REFERNCIAS
BALANIS,C.A.,AntennaTheoryanalysisandDesign.NewYork:JohnWiley&Sons,2nded.1997.
941p.
BALANIS,C.A.:AntennaTheory:AnalysisandDesign,3rded.,JohnWiley&Son,Inc.,2006.
D'ASSUNCAOJUNIOR,A.G.,FONTGALLAND,Glauco,BAUDRAND,Henri,MEIRELES,D.N.,GOMES
NETO, Alfredo: Analysis of tapered micostrip patch antenna by the Wave Concept Iterative
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SBMO/IEEEMTTS.,2009.p.6166,Belm,PA.
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KOCH, Peter; and PRASAD, Ramjee. The universal handset. In IEEE Spectrum, vol. 46, p. 3237,
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LIMA, Antnio Cezar de Castro, Fundamentos de Telecomunicaes Teoria Eletromagntica e
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RIOS,LuizGonzaga,19291974,EngenhariadeAntenas/LuizGonzagaRios;revisoeatualizao
EduardoBarbosaPerri.SoPaulo:EdgardBlcher,2002.
SILVA, J. Costa, Anlise dos Modos Ressonantes em Antenas de Microfita sobre Substratos
Isso/Anisotrpicos por Tcnicas de Ressonncia Transversa, 2005. Tese de Doutorado, UFRN,
Natal.
STUTZMAN,W.L.;THIELE,G.A.:AntennaTheoryandDesign.NewJerseyUSA:JohnWileySons,
Inc,Hoboken,1998.

PROTTIPODECARROELETROMECNICOCONTROLADOPORCONTROLEREMOTO
INFRAVERMELHOEMPLACAARDUNODEBAIXOCUSTO

A.J.SousaJr. (GR);I.L.Barbacena(OR)2;
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusJooPessoaemail:Junior_fx333@hotmail.com,2Instituto
FederaldaParaba(IFPB)CampusJooPessoaDepartamentodeEngenhariaEltricaemail:
iltonlb@gmail.com

(GR)Graduando
(OR)Orientador

RESUMO
Este artigo descreve a anlise, o projeto e a
implementao de um prottipo de carro
eletromecnico controlado por controle remoto
infravermelho (IR) utilizando placa arduno
microcontrolada, de baixo custo. O Prottipo se
fundamenta na construo de uma miniatura de carro
eletromecnico para experimentos robticos, onde os
conceitosenvolvidosseaplicamdesdeumminirobat
grande mquinas automatizadas, como veculos
teleguiados. O circuito eletrnico do prottipo se
fundamenta na integrao da placa do arduno, motor
decorrentecontnua,motorservo,driverdepotnciae

comunicao baseada utilizando controle remoto

infravermelho.Ocontroleremotoenviapulsoseltricos
para o receptor infravermelho, presente no circuito
eletrnico do carro, que se interliga ao arduno, para
executar tarefas da movimentao do veculo, atravs
deseusmotoresacopladoaoseixosdochassi.Oartigo
detalha a construo do prottipo e apresenta
resultadosexperimentaisenvolvendodeslocamentoem
umplano,masdependendodascircunstncias,podeser
implementado em inmeras aplicaes, em conjunto
com
diversos
tipos
de
sensores.

PALAVRASCHAVE:Carro,Robtica,Arduino,Sensor,Microcontrolador.

PROTOTYPECARELECTROMECHANICALCONTROLLEDINFRAREDREMOTECONTROLPLATE
ARDUINOLOWCOST

ABSTRACT
This paper describes the analysis, design and
implementationofaprototypeelectromechanicaldrive
controlledbyinfraredremote(IR)controlusingArduino
boardmicrocontrolled,lowcost.Theprototypeisbased
on the construction of a miniature electromechanical
drive for robotic experiments, where the concepts
involved apply since a mini robot to large automated
machines such as automated guided vehicles. The
electronic circuit of the prototype is based on the
integrationoftheArduinoboard,directcurrentmotor,
servo motor, power and communication based driver

using infrared remote control. The remote sends IR

receiverforelectrical,electroniccircuitrypresentinthe
car,whichconnectstoArduinopulsestoperformtasks
drivethevehiclethroughitsaxismotorscoupledtothe
chassis. The article details the prototype construction
and presents experimental results involving
displacement in a plane, but depending on the
circumstances, be implemented in numerous
applications in conjunction with various types of
sensors.

KEYWORDS:Car,Robotics,Arduino,Sensor,Microcontroller.

PROTTIPODECARROELETROMECNICOCONTROLADOPORCONTROLEREMOTO
INFRAVERMELHOEMPLACAARDUNODEBAIXOCUSTO

INTRODUO
O avano da rea da robtica tem possibilitado novas mudanas de comportamento da
sociedade.Tratasedeumareamultidisciplinarqueenvolve,principalmente,conhecimentosde
mecnica, eletrnica e informtica. A robtica baseada nos conceitos bsicos de sistemas
microcontrolados. Existem inmeras ferramentas de suporte a sistemas microcontrolados que
dosuporteareaderobtica.Aferramentamaispopulareutilizadaatualmenteaplataforma
arduno.Oardunosurgiuem2005nacidadedeIvreanaItlia.Atualmenteseuhardwarebsico,
o UNO, implementado atravs de um microControlador ATMega, o que no impede que o
mesmosejaimplementado,utilizandooutromicrocontrolador,desdequeohardwaresuportea
ferramenta de software do arduno: IDE + compilador. A grande vantagem do Arduno sobre
outras plataformas de desenvolvimento de microcontroladores a facilidade de sua utilizao
(McRoberts, 2010). Considerando esta caracterstica, muitos projetos paralelos se inspiram em
novas verses modificadas, com placas de expanses, que acabam recebendo seus prprios
nomes.
Nesse prottipo, que utiliza alm do arduno, a comunicao infravermelho, possui algumas
alternativas de montagens, a depender da aplicao. Tanto pode ser utilizado em processos
industriais como tambm em testes e montagem de circuitos. Esta proposta consiste
basicamente em um prottipo de carro eletromecnico controlado por comunicao
infravermelho(IR),queutilizaumcontroleremotoparatransmissodesinaisemumreceptorna
placa,recebendooscomandoseatuando,atravsdoarduno,emformademovimentodocarro.
Naprximaseoencontrasedetalhado,asetapasdeconstruodesseprottipo,assimcomo
osmateriais,componenteseosdetalhesdamontagemfsicaelgica.

MATERIAISEMTODOS

Osmtodos,materiaiseconceitosutilizadosparaconstruodosprojetosserotratadosnesta
seo. O Projeto passou por vrias etapas e foi executado de forma sequencial, desde a parte
lgica at a fsica. O projeto passou pela identificao do problema, avaliao das solues
existentes no mercado e, por ltimo a apresentao desta soluo alternativa, que o uso de
comunicao infravermelho no controle de um carro eletromecnico, para baixar os custos do
projeto. Aps elaborar o algoritmo para a soluo, utilizamos as ferramentas de softwares do
Arduno e uma ferramenta de software para simulao. Foi utilizado a verso 1.05 do Arduno
paradesenvolvimentoecompilaoeaverso7.8doProteusparasimulaodosresultados.Em
seguida o projeto passou para a etapa de montagem fsica. Inicialmente optouse por adaptar
uma base de miniatura de carro para acomodar os componentes eletrnicos utilizados, e para
verificarofuncionamentodoprojeto,comoilustradonaFigura1:

Figura1BasedoCarrocomMotoresEmbutidos

Noprottipofoiutilizadoummotordecorrentecontnua(MotorDC),eumservomotorparao
avanoedesvio,respectivamente.AFigura2apresentaaimagemdestesmotores.

Figura2(a)MotorDc(b)ServoMotor

OServomotorumamquinaeletromecnica,queapresentamovimentoproporcionallargura
depulsodosinaldecomando,comumcontroleefetivodeposiodeparadaoudongulode
girodeseueixo,oquenoocorrenosmotoresDC.OsServosmotoressodispositivosdemalha
fechada, ou seja, recebem um sinal de controle, verificam a posio atual e atuam no sistema
girandoparaaposiodesejada.
OsServospossuemtrsfiosdeinterface,doisparaalimentaoeumparaosinaldecontrole.O
sinal de controle utiliza o protocolo PWM (Pulsewidth modulation) possui trs caractersticas
bsicas:larguramnima,larguramximadopulsoetaxaderepetio(frequncia).

Alarguradopulsodecontroledeterminaraposiodeparadadoeixoouongulodegiro:

Larguramximaequivaleaodeslocamentodoeixoem+90daposiocentral;

Larguramnimaequivaleaodeslocamentodoeixoem90;
Ospulsosgeradosdentrodestafaixadeterminamaposiodeparadadoeixo,deforma
proporcional.OpulsodecontrolepodeservistonailustraodaFigura3.
Emgeral,ataxaderepetio50Hzealarguradopulsodosinaldecontrolevariade1a2ms.
Pormpodemserencontradosservosmotoresfuncionandoa60Hz.OEsquemademanipulao
doservocomPWMvistonaFigura3:

Figura3EsquemaLgicodefuncionamentodoservo(extradode
http://labdegaragem.com/)
Duranteamontagemdocircuitofoiutilizadoumpequenoprotoboard,deformaseracomodado
sobreochassidocarro,conformeilustradonaFigura4.
Afigura4apresentaaimagemdainterligaodetodososcomponenteseletrnicosenvolvidos
noprottipo,queenvolveaplacadoArduno,oreceptorinfravermelhoeodriverdepotncia.
Neste projeto foi utilizado o arduno UNO, que implementado com o microcontrolador
ATMEGA238.

Figura4ProttipoMontado

Oardunoumaplataformadeprototipagemeletrnicadehardwarelivre.Aplacafoiprojetada
para trabalhar com a ferramenta de software da plataforma arduno, cuja programao
direcionada aos pinos de entrada/sada. A ferramenta de software utiliza uma linguagem de
programaopadroC/C++,pormcomfoco,nospinosdeentradaesadas.Aplacadoarduno
possuiumasequnciadenumeraodepinos,comoilustradonaFigura5.

Figura5ArdunoePinosEquivalentes

Nesteprojetofoiutilizadomotorescomalimentaode9Vecorrentede800mA.Comisso,como
oardunotrabalhacom5Venotemcapacidadeparagerarsinalcomestacorrente,foiutilizada
uma placa para interfaceamento com os motores, conhecida como Shield. Esta placa recebe o
sinaldoardunoefornececorrenteaosmotores,utilizandotransistoresdepotnciaatravsdo
circuitointegradoL298N.
OCIL298NumcircuitointegradoquepossuiinternamenteduasponteH,podendocontrolara
velocidadeeosentidodegirodeatdoismotoresDCde330Vouummotordepassocom2
fases.ApinagemdoShieldL298NencontraseilustradonaFigura6:

Figura6PinagemdoShieldL298N

A Ponte H um circuito eletrnico que possibilita ao microcontrolador fornecer a corrente

necessriaparaofuncionamentodoMotordecorrentecontnua,vistoqueomicrocontrolador
trabalha com 5V e corrente de at 40mA, enquanto o motor DC necessita de corrente acima
disso. Alm disso, para o caso do motor DC, a PonteH torna possvel que o motor rode tanto
para um sentido quanto o outro. Estes circuitos so geralmente utilizados em robtica e esto
disponveisemplacaspadres.OesquemaEltricodaPonteHvistonaFigura7:

Figura7EsquemaEltricodaPonteH

Para o acionamento de tarefas, foi usado um controle remoto infravermelho e um receptor

presente no protoboard. O Receptor IR capta o sinal que recebe o sinal do controle remoto
infravermelho e emite pulsos lgicos na sada. No software, desenvolvido para gerenciar a
comunicaoinfravermelho,foiutilizadoabiblioteca<NECIRrcv.h>.Essabibliotecafoiprojetada
para gerenciar a leitura dos pulsos emitidos pelo controle remoto. A cada boto do controle,
quando pressionado, gerado um conjunto de bytes padro. Foi adotado cinco botes para o
controledocarro,boto2paraocarrodeslocarparafrente,boto8paratrs,boto4paraa
esquerda,boto6paraadireitaeboto5paraparadadocarro.OcontroleeoReceptorIResto
ilustradosnaFigura8:

Figura8ControleeReceptorIR

NoesquemaeltricodaFigura9,temosasligaesdosblocosenvolvidosparaofuncionamento
docarro.Oarduno,queocrebrodocircuito,estligadoaumdriverdepotncia,fornecendo
corrente adequada para o motor. O receptor infravermelho alimentado pelo arduno. Ele
recebeosinalenviadopelocontroleremotoemandapulsoseltricosparaomicrocontrolador.
Assimquerecebeosinaldocontrole,oarduno,atravsdoShield,acionaosmotores,resultando
nodeslocamentodocarro.

Figura9EsquemaEltrico

RESULTADOSEDISCUSSO
Os resultados obtidos nesse projeto, cujo prottipo apresentado na Figura 4, mostraramse
satisfatrios mesmo utilizando componentes de baixo custo e serve apenas como exemplo do
quepoderamosobterdeformaprtica.Foiconstatadocomtaisresultadosqueesseprottipo
pode sofrer diversas alteraes bsicas, proporcionando uma interface melhor e tambm uma
linhadecdigodiferente.Oprottipopermitiuocontroledocarroparadistnciasdeat15m,
sem barreira, tendo resultados satisfatrios pela questo que ao final conseguimos nosso
objetivo, fazer o controle de uma miniatura de carro eletromecnico atravs de um controle
remoto para experimentos futuros de robtica e automao de processos, tornando cada vez
maiseficienteavidadousurio.Osoftwaredecontroleencontrasedisponvelparadownload
em https://app.box.com/s/xaiunm4v5ekgye526nvn, e o vdeo no YouTube em
http://www.youtube.com/watch?v=XFA_gUdJiGw.

CONCLUSO

Oprojetoalcanouosobjetivospropostos,permitindoaconstruodeumcarroeletromecnico,
debaixocusto,utilizandocontroleremotoinfravermelho.Duranteodesenvolvimentodoprojeto
foram testados algumas alternativas de motores e chassis, de forma a se conseguir reduzir os
custosdoprojeto.Percebeusequeosprocedimentosadotadosduranteodesenvolvimentodo
projetoseguemumarotinapadro,equeapartirdestetrabalho,noscapacitamosparainiciar
novos projetos, como tambm, incrementar novas funcionalidades ao mesmo. O
desenvolvimento do projeto passou por vrias correese melhoramentos, tanto no hardware
como no software, e somente de algumas verses conseguimos os resultados esperados.
Portanto,vrioserrosedificuldadesforamencontradosduranteodesenvolvimentodocdigo,
no entanto, estes foram sendo solucionados com a ajuda do orientador, e at melhorado, em
funodosresultadosparciais.

AGRADECIMENTOS

Primeiramente a Deus, por me dar foras e capacidade para a concluso desse projeto. Aos
laboratrios do IFPB campus Joo Pessoa, aos colegas e ao professor orientador Ilton Luiz
Barbacena,pelosconhecimentoscompartilhados.

REFERNCIAS
1. MCROBERTS,M.BeginningArduino.2ndEdition.NewYork:ApressInc,2010.
2. ATMELCORPORATION.DatasheetAtmega8.Disponvelem<http://www.atmel.com>.
Acessoem:26/05/2014.
3. ELETRNICADONORTE.Disponvelem:<
http://eletronicadonorte.wordpress.com/controlandoarotacaodeummotordc/>,
Acessoem:15/03/2014
4. ARDUINO.FrumArduino.Disponvelem:
<http://forum.arduino.cc/index.php?topic=214090.0>,Acessoem:22/03/2014
5. LABORATRIODEGARAGEM.Disponvelem:
<http://labdegaragem.com/profiles/blogs/tutorialrobodepapelfacaoseugarabot
controladoporir?id=6223006%3ABlogPost%3A204110&page=2>,Acessoem:22/03/2014
6. ARDUINO.FrumArduino.Disponvelem:
<http://forum.arduino.cc/index.php?topic=214090.0>,Acessoem:22/03/2014
7. ROBOTIZANDO.Disponvelem:

<http://www.robotizando.com.br/curso_arduino_hardware_pg1.php>,Acessoem:
22/03/2014

IDENTIFICAODEVITILIGOUTILIZANDOMTODOSDESEGMENTAOEMIMAGENSDIGITAIS
SOUSA,T.R(IC) 1;ANDRADE,D.L.L.S (IC)2;FERNANDES,G.B.M (IC)3;REGIS,C.D.M(PQ)4
123GraduandosdoCursoSuperiordeBachareladoemEngenhariaEltrica
InstitutoFederaldeEducao,CinciaeTecnologiadaParaba(IFPB)CampusJooPessoa
1234
GPDSGrupodeProcessamentoDigitaldeSinais
E-mails: thayuan.rolim@gmail.com, dani.dllsa@gmail.com,
gbmfernandes@gmail.com, regis.danilo@gmail.com.
(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Atualmente notvel o aumento do uso de imagens

digitais nas mais diversas reas do conhecimento tais
como: meteorologia, ortodontia, diagnstico de
patologias,dentreoutras.Emrelaoaessaspatologias
podemos citar o vitiligo que apresenta incidncia que
variade0,1%a2%devriaspopulaesdomundo,seu
principalsintomaoaparecimentodemanchasbrancas
que aparecem no corpo. Embora no tenha cura, o
diagnstico precoce auxilia os dermatologistas e
pacientesnotratamento.Essediagnsticoprecocepode
ser feito pelo uso de tcnicas aplicadas ao

processamentodeimagensdigitais.Atcnicaabordada
neste trabalho compreende a etapa de pr
processamento, no mbito de vrias tcnicas de realce
de imagens digitais, como limiarizao e deteco de
bordas para isolamento de regies. Essa tcnica
constituise da escolha de um limiar T utilizando o
histograma de nveis de cinza da imagem. Com este
trabalho esperase compreender o uso das tcnicas de
segmentao de imagens digitais e suas utilizaes na
detecodepatologias.

PALAVRASCHAVE:imagensdigitais,vitiligo,limiarizao.

IDENTIFICATIONUSINGMETHODSVITILIGOSEGMENTATIONINDIGITALIMAGES
ABSTRACT

Currentlynotableistheincreasinguseofdigital
images in various areas of knowledge such as:
meteorology, orthodontics, diagnosis of diseases,
amongothers.Regardingthesepathologiescancitethe
vitiligothathasanincidencerangingfrom0.1%to2%of
various populations of the world, its main symptom is
the appearance of white patches that appear on the
body. Although there is no cure, early diagnosis helps
dermatologists and patients in treatment. This early
diagnosis can be made using techniques applied to

KEYWORDS:digitalimages,vitiligo,threshold.

digitalimageprocessing.Thetechniquediscussedinthis
workcomprisesthestepofpreprocessinginthecontext
of various enhancement techniques of digital images,
such as threshold and edge detection for isolation of
regions. This technique constitutes the choice of
thresholdTusingthegraylevelhistogramoftheimage.
This work is expected to understand the use of
segmentationtechniquesfordigitalimagesandtheiruse
inthedetectionofpathologies.

IDENTIFICAODEVITILIGOUTILIZANDOMTODOSDESEGMENTAOEMIMAGENSDIGITAIS

INTRODUO

O vitiligo uma patologia que tem uma incidncia que varia entre 0,1% e 2% de vrias
populaes no mundo. Esta atinge pessoas de qualquer sexo ou tipo de pele e causada pela
ausnciademelanina,cujafunoconferirpigmentaopele[4].
Ocorrequandoosmelancitos,quesoasclulasencarregadasdeproduziramelanina,
sodestrudosouparamdeexercersuafuno[2].Esseefeitogeramanchasbrancasquepodem
aparecer em qualquer lugar do corpo, mas, seu aparecimento mais comum em locais com
maiorexposioaosol,comomos,pselbios.

Figura1:PortadordeVitiligo[10]

O vitiligo ainda no tem cura, mas existem tratamentos que conseguem reduzir a
progresso da doena pelo corpo e outros que conseguem repigmentar a regio afetada. O
acompanhamentopsicolgicodospacientesimportante,umavezqueosurgimentodadoena
podecausarbaixaautoestima,isolamentosocial,depresso,entreoutrosdistrbios.
Entre as tcnicas utilizadas para diagnosticla, esto a Lmpada de Wood (uma luz
fluorescente que auxilia na viso de machas pouco visveis a olho nu) e, a realizao de uma
bipsia,paraconstataraexistnciadovitiligonopaciente[7].
Atualmente, existem vrios sistemas desenvolvidos com o propsito de auxiliar
diagnsticos mdicos. Muitos destes focam doenas com grande incidncia, como doenas do
coraoediabetes,pormpoucossodirecionadosdoenasdepele.
Patologiasqueatingemapeletmhistricodeseremabordadasdeformaleveporvrias
populaes,umavezqueemsuagrandemaioriasotratadasecuradasempequenosperodos
detempo.Entretanto,quandootratamentonorealizadodeformacorretaouignorado,esses
tipos de doenas tem o potencial de espalharse trazendo srios efeitos no s pele como
tambmargosinternos[11].

MATERIAISEMTODOS

As formas de avaliar e acompanhar o vitiligo so inmeras, no existindo abordagem

unificada [9]. Tratamentos ainda so conduzidos sob mtodos subjetivos, que por sua vez,
trazemgrandeprobabilidadedeerro,tendoemvistaageraodedadossempreciso.

Oprogressonotratamentodovitiligopodeserbastantelento,levandoatmaisdeseis
meses. Notase a dificuldade de dermatologistas analisarem visualmente o progresso ou
retenodadoena,oquelevaaidentificarodiagnsticodeformatardia.Portanto,sistemasde
diagnsticosfocadosaessepropsitopodemajudaratrazermelhoresresultadosemumespao
curtodetempo.
Aspesquisasgeradas,comaplicaonadoena,buscamidentificaromeiomaiseficiente
dedetecodebordasdovitiligo,paracriaodeummtododeanlisepormeiodeimagens
digitais. Outra abordagem quantificar objetivamente a resposta a tratamentos, calculando o
grauderetenodareadaleso.
Abordagensparaoestudodovitiligoutilizandoartifcioscomputacionaisfocamprocessos
como filtragem do sinal de entrada e tcnicas de segmentao de imagem para alcanar
resultadoseficientes.
Odiagnsticodovitiligoocorrerpormeiodaidentificaodosparmetrosrelacionados
aslesesdessapatologia:cor,bordas,assimetriaedimetro.Auniformidadedacornareada
leso um fator intrnseco do vitiligo, bem como a presena de mudanas abruptas em suas
extremidades,caracterizandobordasbemdefinidas.
Comafinalidadedemelhoraradistinoentreacenaealesofoiutilizadoomtodode
limiarizao (threshold). Essa tcnica utiliza o histograma de nveis de cinza na escolha de um
limiarT.

Alimiarizaocompreendeafasedoprprocessamentodaimagem.Essafaseenvolvea
aplicao de tcnicas de realce de imagens digitais. Essas tcnicas permitem quem uma
determinadaregiosejadestacadadentrodaimagem,permitindoumamelhorvisualizao.
O princpio da limiarizao consiste em separar as regies de uma imagem. Como esse
processo produz uma imagem binria, muitas vezes, denominado de binarizao.
Matematicamente, a limiarizao pode ser definida como uma tcnica de processamento de
imagens,ondeumaimagemdeentradaf(x,y)deNnveisdecinzaproduzsadaumaimagem
g(x,y).Afunog(x,y)passaaserchamadadeimagemlimiarizadaoubinarizada,cujonmerode
nveisdecinzamenorqueN[8].

A forma mais simples de limiarizao consiste em converter os pixels que apresentam

tons de cinza maiores ou iguais a determinado limiar em brancos e os demais em pretos. A
funoquerealizaesseprocedimentodescritanaEquao1:

Equao1

Onde: g(x,y) a funo que representa a imagem binarizada, f(x,y) a funo que
representaaimagemoriginaleT,definidocomolimiarumvalordonveldecinzadaimagem.A
definio desse limiar T depender das condies da imagem, como por exemplo: contraste,
iluminaoedependertambmdoresultadoesperadopelalimiarizao.

RESULTADOSEDISCUSSO

O mtodo da limiarizao, como descrito constituise da escolha de um limiar T utilizando o

histogramadenveisdecinza.AFigura1(a)apresentaaimagemoriginalutilizadae,porconseguintea
mesmaimagememtonsdecinza(b).

(a)

(b)

Figura1(a)imagemoriginal,(b)imagememtonsdecinza.

AFigura2(a)mostraoefeitodalimiarizaoaplicadoimagemcomalesodevitiligo.O
valor que foi utilizado, referente ao limiar T, tratase de um valor automtico, calculado pelo
softwareMATLAB.
Apsalimiarizaoprocedesesegmentaodaimagem.Deixamosnaimagemapenasaleso
dovitiligo.Paraisso,aplicamosumprocessoinversodabinarizaco,Figura2(b).

(a)

(b)

Figura2(a)Efeitosdalimiarizao,utilizandofiguraanterior;
(b)resultadofinalapsinversodabinarizao

Na Figura 2(b) podemos observar as caractersticas das leses de vitiligo, como por
exemplo:bordasbemdefinidasemanchasbemdistribudas.Essefeitogeradopelasegmentao
da imagem, utilizando o mtodo da limiarizao que permitiu separar a leso do vitiligo do
restantedaimagem.

CONCLUSO

Neste trabalho foi feito um estudo sobre uma das principais tcnicas de realce ou pr
processamentodeimagensdigitais,alimiarizao.Paraimplementaodessatcnicautilizouse
software MATLAB como ferramenta computacional como o objetivo de comprovar a eficcia
dessatcnicanaimagemanalisada.

Essemtodonosemostrousatisfatrioparausoemoutrasimagens,principalmenteas
que apresentam uma variedade de cores. Assim, pretendese realizar novas pesquisas e
consequentemente,novosexperimentosqueampliemaspossibilidadesdetrabalhocomoutros
tiposdeimagens.

Aimportnciadeestudartcnicasdesegmentaodeimagens,comoalimiarizao,pode
ser observada pela forte relao do processamento digital de imagens e outras reas como a
identificaodepatologias.

Almdisso,comoexistemoutrasdoenasdecarterdermatolgicoqueseassemelham
demasiadamentecomovitiligo,pretendeseampliarousodoprocessamentodigitaldeimagens
nodiagnsticoemoutraspatologias.
A relevncia deste projeto, alm da teoria envolvida, esteve vinculada ao domnio de
tcnicas e metodologias de projetos atravs da utilizao do software Matlab. Esse projeto
tambmpretendecontribuircomoprocessodeinovaorelacionadoaoprocessamentodigital
deimagens.

AGRADECIMENTOS

Este trabalho parcialmente apoiado pelo Programa de Iniciao Cientfica e Tecnolgica,

PIBICT/IFPB/2014.

REFERNCIAS

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7006,1998.

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underlyingcauses,JournaloftheAmericanAcademyofDermatology,pp.625633,2013.

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[8] MARQUES FILHO, OG; VIEIRA NETO, HUGO. Processamento Digital de Imagens, Rio de
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algorithms,inIEEEEngineeringinMedicineandBiology,1993,pp.7582.

SEMFORODELEDRGBCODIFICADOPORMEIODEFIGURASGEOMTRICAS

J.V.S.Santos(IC);J.A. N. Neto(PR);D.C.SANTOS(PR)
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusCajazeiras;2InstitutoFederaldaParaba(IFPB)Campus
Cajazeiras;InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusCajazeiras
email:venicio.ai@gmail.com;josealvesnneto@gmail.com

(IC)IniciaoCientfica
(PR)Professor

RESUMO

Os semforos so dispositivos destinados a ajudar no

controle do trfego de veculos e pedestres,
promovendoofluxosistemticonotrnsito,impedindo
congestionamentos e consequentemente evitando
acidentes. Devido a essa importncia, tais dispositivos
devem permanecer o maior tempo possvel em
funcionamento contnuo, tendo como resultado um
elevado consumo de energia eltrica ao longo do ms.
Em virtude disso, propomos a substituio dos
semforos convencionais, compostos por lmpadas
incandescentes, por semforos formados por LEDs, os

quaisapresentammaioreficinciaenergticaevidatil
superiorasdemaisformasdeiluminao.Estetrabalho
tambm tem como objetivo apresentar um formato
diferente de sinalizao semafrica o qual visa
representar cada cor do padro de sinalizao por
figuras geomtricas distintas, em uma nica matriz de
LEDsRGB.

PALAVRASCHAVE:semforos,LEDs,matriz,eficinciaenergtica.

RGBLEDTRAFFICLIGHTOFENCODEDBYMEANSOFGEOMETRICFIGURES
ABSTRACT

The semaphores are devices designed to assist in the

control of vehicular and pedestrian traffic, promoting
the orderly flow in traffic, preventing congestion and
consequently avoiding accidents. Due to this
importance, such devices must remain as long as
possible in continuous operation, resulting in a high
energyconsumptionthroughoutthemonth.Asaresult,

KEYWORDS:semaphores,Leds,array,energyefficiency.

we propose to replace the conventional lights,

composed of incandescent bulbs for lights formed by
Leds, which have a higher energy efficiency and longer
lifetime other forms of lighting. This work also aims to
present a different set of traffic lights format, which
aims to represent each signaling standard color for
different geometries in a single array of RGB LEDs.

SEMFORODELEDRGBCODIFICADOPORMEIODEFIGURASGEOMTRICAS
INTRODUO

Ao longo dos anos a demanda por energia eltrica tem aumentado cada vez mais, se
tornando uma caracterstica comum da sociedade contempornea. Esse aumento crescente,
proporcionado pelo desenvolvimento humano, vem se mostrando um fator preocupante em
virtudedadiminuiodosrecursosempregadosnaproduodeenergiaedosimpactoscausados
ao meio ambiente. De acordo com a ANEEL (Agncia Nacional de Energia Eltrica), rgo que
regulaatarifadeenergiaeltricanoBrasil,ocustodaenergianopasvemaumentandoaolongo
dosanos,mesmocomousodenovasfontesdeenergia.
Para efetuar a medio do consumo de energia eltrica de um determinado
estabelecimento,ascompanhiasenergticasutilizamcomomedidaokWh(Quilowatthora).Para
calcular a conta de energia eltrica, multiplicase o custo unitrio do kWh pela quantidade de
energiaconsumidaduranteoms[5].
Os semforos so instrumentos essenciais do ponto de vista da circulao e segurana
paraotrnsito.Elessocompostos,emquasesuatotalidade,porlmpadasincandescentesde
baixa eficincia, que apresentam alto consumo de energia, pouca resistncia a choques e
vibraes,almdevidatilreduzida.Devidoanecessidadede funcionamentocontnuodesses
dispositivos, as autoridades municipais ou estaduais devem constantemente realizar
manutenesnasinalizaoatravsdatrocadelmpadas.Apesardesteesforo,aexistnciade
lmpadasincandescentesinoperantesfrequentementerelatadapelosmotoristasepedestres,
o que pode ocasionar srios problemas no trnsito, como at mesmo acidentes [3]. Alm do
mais, o elevado consumo proporcionado pelos semforos convertido em uma tarifa que vai
para os cofres pblicos, que por fim, so pagos de forma indireta pela populao atravs de
impostos.
Deacordocomoquefoimencionado,ficaevidenteanecessidadedeinvestiremformas
dereduziroconsumodeenergiaeltricaproporcionadopelossemforos,bemcomogarantirseu
funcionamentocontnuo,seminterrupes.Diantedisso,estetrabalhoapresentaasubstituio
daslmpadasconvencionaisempregadasnossemforosporLedsdealtobrilho,utilizandopara
issoumamatrizdeLEDsRGB(doinglsRed,GreeneBlue)aqualapresentatodososLEDsque
compemosemforointerligadosentresi.Propesetambmumnovoformatodesinalizao
semafrica, o qual ser composto por figuras geomtricas que sero representadas em uma
nica matriz de LEDs, sendo que para cada cor da sinalizao (verde, amarelo e vermelho) h
uma figura geomtrica distinta que permite diferenciar uma da outra com facilidade,
beneficiando pessoas que manifestam a discromatopsia, tambm chamados de daltnicos,
garantindocomqueestesidentifiquemosinaldetrnsitosemanecessidadededistinguiracor.
Otrabalhoemquestoencontrasedivididoem4partes.Aseguirtemosumaexplanao
sobre a automao de semforos, seguido dos conceitos referentes aos componentes
necessrios para a implementao da soluo proposta. Na terceira parte temse o
desenvolvimentodotrabalhoeporfimasconsideraesfinais.

AUTOMAODESEMFOROS

Ossemforosatuaisforamdesenvolvidosapartirdeequipamentosdeoperaomanual
detrfegoutilizadosemLondresnoanode1868.Ailustraodesseequipamentopodeservisto
abaixo na figura 1. Esse dispositivo era composto por dois braos mecnicos que, quando
estendidos horizontalmente significavam Pare e quando inclinados a 45 graus significavam
Sigacomcuidado.Eracompostoporduaslmpadasdegs,umadecorverdeeoutradecor
vermelha.Pormnofoiutilizadopormuitotempo,pois23diasdepoisdeentraremoperaoo
equipamento explodiu matando o policial que o estava operando, o que desincentivou novas
invenesnestareaporumlongotempo.Em1913,JamesHogeinventouoprimeirosemforo
eltrico como hoje conhecido, porm com apenas os sinais verde e vermelho. Semforos
interligados comearam a ser utilizados na cidade de Salt Lake City em 1917. Um sistema
progressivo foi proposto em 1922. Os primeiros semforos atuados foram instalados em New
Haven,EastNorwalkeBaltimoreem1928[6].

Figura1OprimeiroSemforo
Fonte:http://www.sinaldetransito.com.br/img/curiosidades/primeiro_semaforo_grande.j
pg

Figura2Luzesdeumsemforo
Fonte:http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/2/26/Traffic_lights_3_sta
tes.png/240pxTraffic_lights_3_states.png

Esses dispositivos so conectados rede eltrica 24 horas por dia consumindo uma
quantidadeexpressivadeenergiaeltricaaolongodoms.Osdispositivosatuaissocompostos

portrsluzes(verde,amareloevermelho)oquepodeservistoacima(figura2)cadaumacom
suarespectivacor,querepresentamuniversalmenteasseguintessituaes:
Vermelho:pare,ocruzamentoestfechadoparapassagem;
Amarelo:ateno,apassagemestprestesaserfechada;
Verde:siga,apassagemestlivre.
Antes de explanar o projeto proposto como um todo, se faz necessrio definir as
principais partes que o constituem. A seguir sero definidos alguns conceitos referentes aos
materiaisempregadosnaimplantaodestetrabalho.

MATERIAISUTILIZADOS

Iniciando pelo diodo, que um componente eletrnico semicondutor, geralmente feito

desilcio,queapresentaacaractersticadefuncionaremdeterminadomomentocomocondutor
e em outro momento como isolante, operando de acordo com a diferena de potencial que
aplicadaemseusterminais.constitudopordoisterminaisdenominadosdeAnodoeCatodo.
Odiodoemissordeluz(LED)temcomocaractersticaemitirluzvisvelquandopolarizado
deformadireta,isto,quandoumadiferenadepotencialpositivaaplicadaemseusterminais,
ouseja,quandoaplicadaumadiferenadepotencialcujacorrenteobedeceosentidoAnodo
Catodo. Na figura 3 temse a ilustrao de um LED convencional. Os LEDs comuns apresentam
apenasumacorepodemserfacilmenteencontradosnomercado.
OLEDexibeluzvisvel quandoh apassagemdeumeltrondabandadeconduodo
materialsemicondutorparaabandadevalncia.Aemissodeenergiafeitaquandoocorrea
transiodeumeltrondeumabandademaiorenergiaparaoutrademenorenergia,elafeita
naformadeumfton,ouseja,deluz[2].

Figura3LED(diodoemissordeluz)
Fonte:http://2.bp.blogspot.com/
kLN0DDwjFv0/T86Z6T4V8uI/AAAAAAAACGY/NS7lJ3q2_to/s200/whiteLED.jpg

O tipo de LED utilizado neste trabalho o LED RGB, ele apresenta trs cores distintas
(vermelho, verde e azul) em um nico componente, sendo possvel obter milhares de cores
atravsdacombinaodestas.Possui4pinos,3delessodividosparaascores,ouseja,umLED
para cada cor e o outro (quarto) um terminal comum, necessrio para o acionamento de
qualquerumadas3cores,podendoserumanodooucatodocomumaambosospinos.

Para representar o semforo foi utilizada uma matriz de LEDs RGB constituda por 64
LEDs, na configurao 8x8 (8 linhas por 8 colunas) conectados entre si internamente. A matriz
utilizadapodeservistaabaixonafigura4.

Figura4MatrizdeLedsRGB
Fonte:http://img1.mlstatic.com/matrizdeLEDbicolor8linhaspor8colunasarduinopic_MLB
O3642533899_012013.jpg

Para realizar a conexo com todos os 64 Leds da matriz utilizouse um CI (circuito

integrado)chamadoderegistradordedeslocamento(74HC595N).

Essetipoderegistradordedeslocamentoumregistradorde8bits,comentradaserial,
sada serial ou paralela, e travas de sada. Isso quer dizer que possvel enviar dados para o
registrador de deslocamento em srie, e enviar dados para a sada em paralelo, ou seja, ele
funcionacomoumconversorsrieparalelo.Emsriesignificaumbitdecadavez.Emparalelo
significamuitosbits[4].

OcontroledosLEDs,bemcomodosregistradoresdedeslocamento,serfeitoatravsde
um microcontrolador. Optouse por utilizar o microcontrolador ATMEGA328 presente na
plataformaArdunoUNO.

OArdunoumaplataformadecomputaofsica(sistemadigitalquepodeinteragircom
oambienteexternoatravsdedispositivosconectadosaele)quepodeserprogramadoatravs
deumalinguagemdeprogramaobaseadaemC/C++paraefetuardeterminadastarefas[1].Foi
escolhido devido ao seu baixo custo e a simplicidade de programao. Ele composto por 14
pinos digitais que podem funcionar como entrada ou sada dependendo da aplicao e mais 6
pinosanalgicos.Nafigura5,temseailustraodeumArdunoUNO.

Figura5ArduinoUNO
Fonte:http://dblog.com.br/wpcontent/uploads/ArduinoUNO1.jpeg

DESENVOLVIMENTO

Oprojetodeautomaodesemforosaquipropostotemcomorequisitoaimplantao
de um sistema de eficincia energtica capaz de reduzir custos, diminuindo o consumo de
energiaeltrica,almproporcionarmaiorconfortoesegurananotrnsito.Noquedizrespeito
aodesenvolvimento,foiutilizadaumamatrizdeLEDsRGBpararepresentarosemforo.

Conforme descrito anteriormente, a matriz possui 64 LEDs RGB sendo cada um deles
composto por 4 pinos. Apesar de serem muitos pinos, a maneira como eles esto conectados
internamenteproporcionaumareduonaquantidadenecessriaparaacionlos,umavezque
amatrizencontrasedispostaemumaconfigurao8x8,sendolinhasconstitudaspeloterminal
comumdosLEDs(Anodo)ecolunasconstitudaspelospinosreferentesascores(Catodo).Todos
os pinos que se referem aos Leds vermelhos de cada coluna encontramse interligados a um
nicoponto,assimcomoospinosalusivosasdemaiscoresnasdemaiscolunasecadaumadas
linhastambmapresentaseuspontoscomuns(anodo)interconectados.
Aotodoamatrizpossui32pinos,sendo8paracadacor(totalizando24colunas)e8linhas
paraoterminalcomumentreeles(anodo),contudoseroutilizadosapenas24terminaisjquea
corazulnodeinteresse,poiselanoestpresentenosemforo.

Emvirtudedaquantidadedepinosutilizados(24)noseriapossvelconectaroArduno
UNOdiretamenteamatriz,tendoemvistaqueelenopossuiessaquantidadedesadas.Porisso
foram utilizados registradores de deslocamento, atravs da converso de dados serial em
paralelo,foipossvelexpandiraquantidadedesadasdoArduno.Comissofoipossvelutilizar
apenas 3 pinos de sada do Arduno juntamente com 3 registradores de deslocamento para
controlar todos os 24 pinos da matriz, essa uma caracterstica bastante interessante dos
registradores uma vez que eles podem ser conectados entre si, possibilitando o aumento na
quantidadedesadasparatantasquantasforemnecessrias.Asnicasdesvantagensemutiliz
lossooaumentonacomplexidadedaprogramaodomicrocontrolador,queserresponsvel
por controlar um nmero maior de sadas com apenas 3 de seus pinos e o acrscimo na
quantidadedeenergiaparaalimentarosistema.

O circuito de alimentao bastante simples, aqui o Arduno responsvel pela

alimentaode3,3Vdosregistradoreseestessedestinamaacionaramatriz.Apesardaforma
de conexo dos pinos reduzir bastante a quantidade de terminais da matriz, isto gera outro
problema,poispararepresentarasfigurasgeomtricasreferentesacadaumadascorespadro
de sinalizao semafrica temse que acionar um LED por vez, dificultando a visualizao da
figura.Parasolucionaresteproblemafoiutilizadoummtodochamadodepersistnciadaviso.
EstemtodoconsisteemcriarumailusoacionandoedesacionandoosLEDsemumafrequncia
acima da que o olho humano capaz de visualizar, ou seja, os LEDs sero acionados e
desacionadosdeformatorpidaquearetinairidentificarafiguradeformacontnua.

Deste modo, foi possvel obter o semforo conforme foi proposto neste trabalho. Para
ilustrarosinalverdefoiutilizadaafigurageomtricadeumaseta,conformeafigura6.Parao
sinalamarelofoiutilizadoumcrculo(figura7)eosinalvermelhofoirepresentadoatravsdeum
quadrado,comopodeservisualizadonafigura8.

Figura6Representaodosinalverdedosemforo

Figura7Representaodosinalamarelodosemforo

Apesar da matriz utilizada no possuir LEDs da cor amarela foi possvel formar tal cor
acionandoosLedsverdesevermelhossimultaneamente,obtendoassimacoramarela.

Figura8Representaodosinalvermelhodosemforo

Abaixo, na figura 9, pode ser visto o esquema eltrico do sistema apresentado. Neste
esquemafoiutilizadaapenasumamatrizdeLEDssimples.ParaumamatrizdeLEDsRGBseriam
acrescentados apenas mais 8 pinos na matriz e 1 registrador de deslocamento conectado a
mesma.

Figura9EsquemaEltricodoSistema

De acordo com Soares (2012), considerando o custo unitrio kWh de R$ 0,37 (custo
dirio),substituindoaslmpadasincandescentesporLEDs,temseumareduonoconsumode
energiaeltricapelosemforoconformeexpostaabaixo,natabela1.

TipodeIluminaodoSemforo

CustoUnitriodokWhR$0,37

Semforocomlmpadaincandescente(100W)

R$0,88(custodirio)

SemforocomLED(10W)

R$0,088(custodirio)

Tabela1ComparativodecustosdossemforoscomlmpadascomunsecomLEDs
Fonte:[5]

CONCLUSO

Em vista dos aspectos apresentados, percebese que a soluo exposta neste trabalho
atingiu o objetivo proposto, apresentando como principais pontos positivos: a promoo da
inclusodosdaltnicosnotrnsito,umavezqueestespodemdiscernirsemdificuldadeoestado
emqueosinaldosemforoseencontra,oaumentodasegurananotrnsitotendoemvistaa
facilidadeemdiferenciarascoresdosemforosatravsdasfigurasgeomtricaseareduono
consumodeenergiaeltrica,proporcionadapelousodosLEDsepelofatodenosernecessrio
acionartodosaomesmotempocomoocorrenossemforosconvencionais.

Quanto aos pontos negativos, podese salientar que se fazse necessrio uma ateno
maioremrelaoamanuteno,umavezqueapropostanocontemplaaredundnciadesinal,
ouseja,duasmatrizesdeLEDsparaovermelhoeoverde.Almdisso,apropostatrazimpactos
nosmanuaisderegrasdetrnsito,poisosistemadecodificaodainformaoseriamodificado.
Umprximopassoparaoprojetoseriaodesenvolvimentodocontroledeluminosidade
para os LEDs que compem a matriz, atravs do correto ajuste da intensidade de corrente
fornecida pelo sistema reduzindo ainda mais o consumo de energia e proporcionando maior
confortoparaoscidados,bemcomoaimplantaodeplacasfotovoltaicasaosistema,paraa
alimentaoviaenergiasolar,dadoquequeaotimizaonoconsumodeenergiatmsetornado
cadavezmaisinteressantetantodopontodevistafinanceiroquantodoecolgico.

AGRADECIMENTOS

Os autores deste artigo agradecem ao IFPB pelo apoio a pesquisa por meio da taxa de bancada
concedidaaosegundoautor.

REFERNCIAS

1. BARROS, W. R., Sistema de Automao Veicular com Arduino e Android. Engenheiro

Coelho, 2012. Monografia para o curso de Tecnlogo em Sistemas para InternetCentro

UniversitrioAdventistadeSoPaulo,EngenheiroCoelho,SP,2012.
2. BENEVIDES, A. B. Y.; BORTOLOSSO, C.; OLIVEIRA, M. B., Diodos Emissores de Luz (LEDs).

2010.TrabalhoapresentadocomorequisitoparcialparaaprovaonadisciplinadeCircuitos
Eletrnicos Integrados, Escola de Engenharia, Universidade Federal do Rio Grande do Sul,
PortoAlegre,2010.
3. LIMA,A.L.etal.UsodeLedsemSemforosdeTrnsito:UmEstudodaViabilidadeTcnico

Econmica. Disponvel em: <http://www.eletrica.ufpr.br/mehl/downloads/AndersonAndre

EwaldoRevista_Energia_Alternativa.pdf>.Acessoem:18out.2014.
4. MCROBERTS,M.,ArduinoBsico,1ed.SoPaulo:Novatec,2011.
5. SOARES, T. R. B.; NETO J. A. N., Energia Solar Aplicada na Automao de Semforos.

CongressoNorteNordestedePesquisaeInovao,VII.,2012,Palmas.Anais...Palmas:IFTO,
2012. p. 14. Disponvel em: <http://propi.ifto.edu.br/ocs/index.php/connepi/vii/paper/view
File/1035/2450>.Acessoem:08jul.2014.
6. YUKI,H.S.,ProjetodeControladorInteligenteparaSemforo.Campinas,2008.Monografia

para o curso de Engenharia de Controle e AutomaoFaculdade de Engenharia Mecnica

UniversidadeEstadualdeCampinas,Campinas,SP,2008.

SISTEMADECONTROLEDEACESSOAUMCLAVICULRIOUTILIZANDOCDIGODEBARRAS

M.D.Silva(IC);J.A. N. Neto(P)2;J.F.Moreira(P)3
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusCajazeiras,2InstitutoFederaldaParaba(IFPB)Campus
Cajazeiras;3InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusCajazeiras;
email:marcelyds@gmail.com;josealvesnneto@gmail.com;jailton.moreira@ifpb.edu.br

(IC)IniciaoCientfica
(P)Professor

RESUMO

Comopassardosanosedosurgimentodeno
vas tecnologias, o homem percebeu a necessidade de
evoluir, aprimorando cada vez mais essas tecnologias
para acompanhar a demanda e exigncias do mercado
consumidor. Devido a essa necessidade Bernard Silver
criouoCdigodeBarrasemmeadosdosanos70,inspi
rado no Cdigo Morse. De fcil utilizaoe alta pratici
dade, utilizado at hoje. E foi tambm pensando em
evoluir e aprimorar servios que em meados de 1971,
surgiramosmicrocontroladores,pequenoschips,envol
vidosemumencapsulamentodeplstico,equepossui
integrado em uma nica pastilha, processador, mem

ria,unidadesdeentradaesada,conversoreportasde
comunicao.Umdosprimeiroschipsfabricadosfoipra
atenderasnecessidadesdeumaempresadecalculado
ras japonesa. Neste contexto a plataforma Arduino foi
criada como arquitetura de prototipagem eletrnica
opensource com hardware e software de fcil utiliza
o, destinado a artistas, designers, hobbyists e qual
querpessoainteressadaemcriarobjetosouambientes
interativos,utilizandoummicrocontroladorAtmel.Utili
zando a plataforma Arduino este projeto integra um
sistema de controle de acesso a um claviculrio, de
baixo
custo.

PALAVRASCHAVE:Cdigodebarras,microcontroladores,controledeacesso.

ACCESSCONTROLSYSTEMTOAKEYBOXUSINGBARCODE

Withthepassingofyearsandtheemergenceof
newtechnologies,themanrealizedtheneedtoevolve,
increasingly improving these technologies to keep up
with demand and requirements of the consumer mar
ket.BasedonthisBernardSilvercreatedBarcodeinthe
mid70s, inspired by the Morse Code. Easy to use and
highconvenience,itisstillusedtoday.Itwasalsothink
ing of evolve and improve services that in mid1971,
have emerged the microcontrollers, small chips, in
volvedinapackageofplastic,whichisintegratedintoa
singlechip,processor,memory,inputandoutputunits,

KEYWORDS:barcode,microcontrollers,accesscontrol.

converter, communication ports. One of the first chips

was manufactured to meet the needs of a japanese
calculatorcompany.InthiscontexttheArduinoplatform
architecture was created as opensource electronics
prototypinghardwareandsoftwareeasytouse,intend
edforartists,designers,hobbyists,andanyoneinterest
edincreatinginteractiveobjectsorenvironments,using
an Atmel microcontroller. Using the Arduino platform,
this project integrates a system of access control to a
key
box.

SISTEMADECONTROLEDEACESSOAUMCLAVICULRIOUTILIZANDOCDIGODEBARRAS
INTRODUO

Namedidaemqueacomplexidadedosistemaprodutivoaumenta,oquecaracterizado
nospelovolumedaproduo,mastambmpelodesmembramentodacadeiaprodutiva,tor
nase necessrio o desenvolvimento e implementao de sistemas que auxiliem o homem na
operao,localizaoeclassificaodasuaproduo.
Vriassoluespodemseradotadasparatentargarantiragernciadalogsticaedeesto
que mais eficiente, dentre as quais destacamos o uso de identificadores por radiofrequncia,
maisconhecidocomoRFID(RadioFrequencyIdentification).Estatecnologiacontacomrecepto
resdesinaisdeRFquerespondemssolicitaesdedispositivoschamadosleitores.
Deoutromodo,temosocdigodebarras,essatecnologiapermiteaidentificaodeob
jetosouprodutosdentrodacadeiaprodutivaapartirdainformaocodificadaembarrascom
largurasdiferentes,osmesmossolidosatravsdeequipamentospticosdeleitura.
Asoluoparaproblemasdecontroledeacessodepessoasemdeterminadoambiente,
oumesmoparaocontroledeveculosemumestacionamento,soexemplosdeaplicaesonde
oscdigosdebarraspodemfazerpartedasoluo.
Esteprojetoconsistenaelaboraodeumsistemadevalidaodesolicitaodeservios
atravs de cdigos de barras, que compreende desde a gerao do cdigo de barras at o uso
paraocontroledeequipamentosapartirdeumasenhacodificadanoprpriocdigodebarras
atapermissodeutilizaodoservio.Asoluoaquipropostaconsistenocontroledogeren
ciamentodeacessodaschavesapartirdaleituradeumcdigodebarrasvlido.Nocasodocon
troledeacessotemosapenasumdispositivocontrolado,queseriaaaberturaefechamentodo
acesso.
Esteartigoestestruturadodaseguinteforma:aprximaseoabordaatecnologiade
cdigodebarras,bemcomosotecidasalgumasconsideraesentreestatecnologiaeatecno
logiaderdiofrequncia.Emseguidaabordadaaplataformadedesenvolvimentoutilizadanes
te projeto, o Arduino. Na ltima seo apresentada a arquitetura do sistema de controle do
claviculrioapartirdautilizaodecdigosdebarraseporfimsotecidasasconclusesecon
sideraesfinais.

CDIGOSDEBARRAS

Ocdigodebarrastratadarepresentaodesmbolosalfanumricosatravsdebarrascom
largurasdiferentes,ainformaorepresentadapodeserlidaatravsdeumscanner,ondeuma
luzvarreasbarrase,atravsdosinalrefletido,ainformaodetectada,deformaqueabarra
escuraabsorveluzenquantoapartemaisclaradocdigodebarrasrefletealuz.
OcdigodebarrasfoiutilizadocomercialmentenosEstadosUnidosnadcadade70coma
finalidadereduzirfilasdandoagilidadesoperaescomerciais,estasoluoaindahojelarga
menteutilizadaprincipalmenteemsupermercados.Valesalientarqueestatecnologiasurgiuem

1948 com a ideia de Bernard Silver, que inspirado no cdigo Morse lanou o cdigo de barras
atravsdemarcaescomtintafluorescente,lidosatravsdeluzultravioleta.
Apartirdosempecilhosrelacionadosaocustodageraodecdigosapartirdetintafluores
centeem1949surgiuocdigodebarrasrepresentadoatravsdequatrobarrasbrancasemuma
superfciepreta.
A popularizao do cdigo de barras surgiu a partir do desenvolvimento tecnolgico princi
palmente da eletrnica, que tornou mais barato os componentes utilizados na construo dos
leitores.
Oscdigosdebarrassedividememdoisgrupos:aquelesquerepresentaminformaesnu
mricaseaquelesquerepresentaminformaesalfanumricas.Existemvriostiposdecdigos
debarras,cadaumvoltadoparaaplicaesespecificas,dentreosmesmos,podemosdestacar:
2de5intercalado:utilizadoemformulriosbancrios
128:utilizadoparafinalidadeslogsticas
EAN8:identificaodeitenscomerciaisregidopelorgointernacionaldelogsticaGS1
EAN14:utilizadosparafardosdecaixadepapelo
UPCA:utilizadosemprodutosamericanos
ISBN:utilizadoparaidentificaodeobrasliterrias

O maior concorrente da tecnologia de cdigos de barras a tecnologia RFID(Radio

FrequencyIDentification),sistemacompostobasicamenteporumaantenaeumtransceptorque
contmocircuitocomainformaoaseridentificada.Aantenatransmiteainformaocontida
nochipparaoleitor,queporsuavezconverteosinalemondasderdiodoRFIDparainforma
esdigitais.Apsaconverso,osdadossotransmitidosparaumcomputadorparaquepossam
seranalisadas.
ExistemdoistiposdeetiquetasRFID,asativaseaspassivas:
Ativas:Maissofisticadasecaras,possuembateriaprpriaparaquepossatransmitirseu
sinalrazoavelmenteecapacidadedeMemriaRAMdeat32KB.
Passivas:Utilizamrdiofrequnciadoleitorparatransmitiroseusinal,ainformaogra
vadanelapermanente,algumaspodemserregravadas.
Afrequnciautilizadanessesistemaajustadadeacordocomasuautilizao.Podeserutili
zados em vrios setores, desde aplicaes mdicas, veterinrias, pagamentos, etc. Exemplos:
pagamentoviacelular,pagamentoemtrnsito,controledeestoque,substituiodecdigode
barras,rastreamentodecargas,rastreamentodeanimais,identificaobiomtrica.

CDIGODEBARRASVERSUSRFID
AtecnologiadeRFIDapresentainmerasvantagensemrelaoaocdigodebarras,oqua
dro1ilustraumacomparaoentreestastecnologiasfaceaosseguintesparmetros:exigncia
decontatovisual,leiturasimultnea,custoinicial,tecnologiadeconfeco,vidatilecapacidade
dearmazenamento.
Tendo em vista as caractersticas das duas tecnologias, a tecnologia de cdigo de barras se
mostramaisinteressanteparaaaplicaopropostanestetrabalho,umavezqueamesmaaten

de aos requisitos do projeto e de fcil confeco, bastando para isso um computador e uma
impressora,bemcomoosprogramasparageraodecdigosdebarras.

Tabela1ComparaoentreRFIDeCdigodebarras

Parmetro
Exignciadecontatovisual

RFID
No

CdigodeBarras
Sim

Leiturasimultnea
Custo
Tecnologiadeconfeco
Vidatil
Capacidadedearmazenamento

Sim
Alto
Alta
Alta
Alta

No
Baixo
Baixa
Baixa
Baixa

Valenotarqueautilizaodecdigosdebarrasexigequeodispositivoleitorsejadirecionado
eposicionadoparaalgunscentmetrosdedistnciadoobjetoidentificado.NocasodoRFID,esta
identificaopodeserfeitadistncia,oquetornaRFIDatrativoparaaplicaesondehrestri
oouvantagensnaidentificaodistncia.
NaprximaseosoabordadascaractersticasdaplataformaArduinoesuaimportnciano
projeto.

APLATAFORMAARDUINO
Arduinoumaplataformaopensourcedeprototipagemeletrnicabaseadanaflexibilidade,
comhardwareesoftwaredefcilutilizao.destinadoaartistas,designers,hobbyistsequal
querpessoainteressadaemcriarobjetosouambientesinterativos.
Baseadaemummicrocontrolador(Atmega),surgiunaItliaem2005comintuitodecriarum
dispositivosimples,quefossecapazdecontrolarprojetosdeumaformamaisbarata.Dehardwa
relivre,multiplataforma(Windows,Linux,MacOS),comentradasesadasdigitaiseanalgicas,
sobreumasimplificadabibliotecadeprogramaoC/C++.
Modelos de Arduino: Arduino Uno, Duemilanove, Roboduino, Nano, Lylipad, Mega. Contam
tambmcomafacilidadedeacoplarplacaprincipalShields(Shieldssoplacasquepodemser
conectados em cima do PCB Arduino estendendo as suas capacidades.): Ethernet Shield (para
conexoemrede),LCDShield(paraconexodetelasLCD),USBShield(paraconexodeperifri
cos
USB),
entre
outros.

ARQUITETURAPROPOSTA
Aarquiteturadasoluodocontroledeutilizaodoclaviculriobaseadonatecnologiade
cdigodebarrasilustradaapartirdafigura1,ondeapartirdosdadosobtidospeloleitorptico
nocdigodebarras,ecasoocdigolidosejavlido,orespectivoequipamentoliberadopara
suaaberturaeousuriopoderescolherumachave.Todaalgicadecontroleestimplementa

danoArduino,oqualcalcularavalidadedainformaocodificadaembarras.Ofuncionamento
dosistemaexplicadodemaneiramaisdetalhadamaisadiante.
Otipodecdigodebarrasescolhidoparaosistemafoiocode128,omesmoapresentacom
primento varivel e pode representar desde nmeros at smbolos alfanumricos, alm de ser
umcdigodeutilizaogratuita.Valeressaltarquetantootipodocdigoquantoocomprimento
domesmo,estorelacionadoscomoequipamentoleitordestecdigo,devendoesteltimoser
compatvelcomocdigoaserlido.
Nesteprojeto,oArduinofoiescolhidocomoplataformadedesenvolvimentodevidosuarela
tivafacilidadedeconfigurao,cdigoabertoepraticidadenaconexocomoutrosequipamen
tos.

Figura1Arquiteturadosistema

FLUXOGRAMADASOLUOPROPOSTA

Asoluodesoftwareatendeaalgunsrequisitosiniciaisdemaneiraafacilitarautilizaodo
sistema,soeles:
Detecodecdigosinvlidos;
Umavezabertooclaviculrio,ousurioteraopodeescolherumachave,eosdados
dousurioechaveescolhidasosalvosemumarquivodotipotxtdiretamenteemum
cartodememria;
Clarasequnciadepassosnautilizaodosistema.

Nasoluopropostaassequnciasvlidassogeradasapartirdeumachaveeestassoim
pressasnoformatodecdigodebarras.Estassequnciassolidasearmazenadasnamemria
doArduinoe,atravsdedivisessucessivas,severificaavalidadedocdigo.Casoocdigoseja
vlido,odispositivoliberado,oleddeestadoverdeserativadoeumamensagemapresen
tadanodisplayLCDinformandoaousurioparaescolherumachave,logoapsescolhida,ousu
rioinsereocdigodebarrasdachave.Casoocdigoinformadonorepresenteumasequncia
vlidaoleddeestadovermelhoserativadoinformandoesta ocorrncia.Ocomportamento
dosistemailustradonofluxogramaapresentadonafigura2.

Leituradocdigo

no
Cdigo
valido?
AcenderLEDestado
vermelho

sim
Salvar
nomedo
usurio

Abrirclaviculrio
eacenderled
verde

Mensagempara
inserircdigoda
chaveeapagarLED
verde

no
Cdigoda
chave
valido?

sim
Salvarnomedo
laboratorio
correspondentea
chave

Figura2Fluxogramadosistema

CONCLUSES
Osistemaapresentoutimoresultadoedesempenhosatisfatrio,almdocustobenefcio,
umavezquedemandadepoucosequipamentos,resultandotambmemeconomiadeenergia,e
economiadeespaofsico,jque estesequipamentossopequenosemrelaoaos utilizados
nossistemasconvencionais.
ArelaoTecnologiaxCustobenefcioumdosfatoresquehojeemdiainfluenciamnases
colhasemrelaoutilizaodeequipamentosesoluesdeautomaodemodogeral,princi
palmentenaindstria,ondeasempresasvisammaximizaroslucroseminimizarcustosdepro
duo.
Considerandoofatodequeaproduocdigosdebarrastemumcustorelativamentebaixo,
esperasequeestatecnologiapermaneapresentenomercadoaindaporbastantetempo,tendo
em vista que estes cdigos podem ser gerados a partir de softwares gratuitos e impresso em
pequenasuperfciedepapelcomum.Suaaplicabilidadevaidesdeacatalogaodeprodutospara
estoque,aocontroledeacessoaserviosemquinas.
Odesenvolvimentodosistematambmabriuportasparanovaspesquisasnestamesmalinha
deconhecimento,noIFPBCampusCajazeiras,entreoutrasinstituiesondeomesmofoidi
vulgado.
Aaplicaodecdigosdebarrasaocontroledeacessoaumclaviculriovemasanaralguns
problemasquandodocontroledeacessomanual,eexemplodaretiradadachavesemodevido
registrodousurioquefezaretirada,osistemaprojetadominimizaaocorrnciadesteproblema
uma vez que o claviculrio s abre a partir da insero de um cdigo de barras valido, o qual
identificaoservidoroufuncionrioqueefetuouaaberturaeaindaregistraachaveretirada.Vale
salientarqueestesistemanosubstituicompletamenteosistemaantigoderegistroempapel,
umavezque,emcasodefaltadeenergiaeltricaosistemadevenecessariamentevoltaraomo
doantigo,muitoemborasejamcadavezmaisrarososcasosdepanenaredeeltrica.Estatec
nologiapodeseraplicadaaoutrassituaesnasquaissedesejaacesso,noapenasaobjetos,
mastambmaservios,comoporexemplo:umsistemadeautoatendimentoparautilizao
demaquinaseequipamentosesistemadeidentificaodepessoasparacontroledeacessoa
ambientes.

AGRADECIMENTOS
OsautoresagradecemaoIFPBpeloapoioaoprojetoatravsdeumabolsaconcedidaao
primeiro
autor
vinculado
ao
programa
PIBICT.

REFERNCIAS

A histria do cdigo de barras. Disponvel em http://www.pdvativo.info/2009/01/historiado

codigodebarras.htmlacessadoem06/07/2012.
Arduino.Disponvelemhttp://www.arduino.cc/acessadoem06/07/2012.
BANZI,M.,PrimeirospassoscomoArduino,editoraNovatec,2edio,2012.
Barcode reader (USB) using Arduino. Disponvel em http://sree.cc/electronics/barcode
readerusbusingarduinoacessadoem06/07/2012.
BERNARDO, C. G. A tecnologia RFID e os benefcios da etiqueta inteligente para os negcios.
Disponvel
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http://www.unibero.edu.br/download/revistaeletronica/Set04_Artigos/A%20Tecnologia%20RFID
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CIRIACO,
D.,
Como
funciona
o
RFID?.

Disponvel
http://www.tecmundo.com.br/tendencias/2601comofuncionaarfid.html
acessado
06/07/2012.
Histria
Micro
controlador.
Disponvel
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letronica.blogspot.com.br/2008/07/historiamicrocontrolador.html02/06/2013.

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http://e

PSCOA,P.,OrigemdoCdigodeBarras.Disponvelemhttp://www.ipjornal.com/noticiasdo
mundo/191_origemdocodigodebarras.htmlacessadoem17/11/2011.
RFIDxCdigodeBarras:QuaisasvantagensedesvantagensdaRFIDemrelaoaoCdigode
barras?.Disponvelemhttp://www.whsistemas.com.br/si/site/2525acessadoem06/07/2012.
SILVA,M.D.;BERTINO,W.S.P.;NETO,J.A.N.Cdigodebarrasnocontroledeacessoamaqui
nas e servios. In: VII CONGRESSO NORTE NORDESTE DE PESQUISA E INOVAO, 2012, Tocan
tins.

UsodoRFiDemetiquetaeletrnicadevesturioacessvelparadeficientesvisuais
LOPESJUNIOR,S.L.M.(E);FILHO,PedroKleciusF.C. (MC)2;Dr.CARDOSO,Klecius(PQ)3; ALBUQUERQUE
JUNIOR,A.R.(E)4
1,3,4
InstitutoFederaldoCear(IFCE)CampusFortaleza,2UECE/IFCEMPCOMP
1
email: sandrojr2001@yahoo.com.br,2pedrokleciusfcf@gmail.com,3klecius@ifce.edu.br,
4
antoniorodrigues.ajr@hotmail.com
(E)Estudante
(MC)MestradoemComputao
(PQ)Pesquisador

RESUMO

OBrasilcontacomumataxaelevadadesuapopulao
com problemas de deficincia visual. Esses tm srios
problemas de acessibilidade. Sem a ajuda de uma
pessoa, um deficiente visual no pode identificar o
tamanho, a cor, o preo de uma roupa que deseja
comprar. Neste sentido o presente artigo prope um
sistema para identificao de produtos atravs da
utilizaodeetiquetasinteligentesusandoatecnologia
RFiD (Rdio Frequency Identification). As etiquetas so
lidasatravsdeumcircuitoleitordeRFIDeumsoftware

aplicativo, que controla o leitor, repassa ao usurio as

informaes recebidas da etiqueta em forma de udio.
Assim, o deficiente visual poder "ver" o produto
atravs dessas informaes ouvidas. Com o sistema
proposto, os usurios deficientes visuais podero
comprarprodutoscomerciais,comoalimentos,bebidas,
peasdevesturioouatmesmoapreciarasdescries
e informaes de obras culturais em museus sem
necessitarqueumauxiliardescreva.

PALAVRASCHAVE:EtiquetaAcessvel,EtiquetaEletrnica,RFiDeTecnologiaMvel.

UseofRFIDinaccessibleelectronictagsfortheblind
ABSTRACT

Brazil has high population rate problems with visual

disabilities. They have serious accessibility problems.
Without help of a person, a blind person cant identify
thesize,thecolor,thepriceofadresswanttobuy.So,
this paper proposes a system for product identification
through use smart tags using RFID (Radio Frequency
Identification).TagsarereadfromacircuitRFIDreader
andasoftwareapplicationthatcontrolsthereader,the
user passes the information received from the label in

audio format. So the visually impaired can "see" the

product through these information heard. With the
proposed system, visually impaired users can buy
commercial products like food, beverages, garments or
even appreciate the information and descriptions of
cultural objects in museums without requiring any
auxiliarytodescribethesethings.

KEYWORDS:Accessiblelabel,Electroniclabel,RFIDandMobileTechnology.

INTRODUO

SegundooInstitutoBrasileirodeGeografiaeEstatstica(IBGE),noano2010oBrasiltinha
umapopulaode45,6milhesdepessoascomalgumtipodedeficincia.Detodaapopulao,
cerca de 24% era portadora de pelo menos um tipo de deficincia, seja ela fsica, cognitiva,
auditivaouvisual.Desdetotalfoiregistradoqueagrandemaioriadedeficientesvisuais.Essa
parte da populao, alm de sofrer, s vezes, descriminaes, tem srios problemas de acesso
aos diversos servios oferecidos para a sociedade, dado que esses servios quase nunca levam
emconsideraoasdificuldadeselimitaesdosdeficientes.Umexemplodissopodeservisto
emumalojadedepartamento,ondeodeficientevisualnotemcondiesdelocalizarnenhum
produtoofertadonessaloja.Entretanto,umapreocupaonestesentidojpodesersentidapor
partedaindstriaecomercio.
DeacordocomCosta(2004)o setortxtil,comooutros,enfrentaasconseqnciasdos
novos estilos de negcios. Com os prazos de entrega cada vez mais reduzidos e o nmero de
itens aumentando com freqncia e com os varejistas desejando uma renovao constate nos
estoques.Osprodutostmumciclodevidacurtoemudamcomfreqnciaemfunodamoda.
Comasimportaescrescendoeoprodutogirandorapidamente,comofazerparatercontrole
dosestoquesereagircomrapidezsnecessidadesdoconsumidorumapreocupaodosetor.
Agestodefundamentalimportnciaparaassegurarqueoprodutoestejadisponvelassimque
o cliente solicitar. Maisrecentemente, vem crescendo no setor, a necessidade de se encontrar
soluesquefacilitemainclusoeacessibilidade,maisespecificamenteparaopblicodeficiente
visual.
Comoexemplodesoluespropostasnestesentido,destacamseostrabalhosdeLopes
(2011)queutilizaQRCodeemetiquetadevesturioedeLopes(2012)queapresentacdigoQR
Codecomoferramentadeinclusoparadeficientes.Comoconsequnciadessestrabalhos,Lopes
recebeu o PRMIO AREDE 2012, na modalidade Setor Pblico categoria Acessibilidade,
destacandose pelo seu projeto "Uso do QR Code em Etiquetas Acessveis para Deficientes
Visuais".
Neste contexto o presente artigo tem como objetivo propor um sistema ainda mais
inovadorparaosetortxtil,quepermitiraodeficientevisualououtroidentificar,porexemplo,
peas de vesturio atravs de etiquetas inteligentes acessveis a partir de um smartphone. As
etiquetas armazenam todas as informaes concernentes o produto, tal como tipo, tamanho,
cor,marca,preo.
O sistema est composto de etiquetas eletrnicas que utilizam tecnologia RFID (Rdio
FrequencyIdentification),leitoresdeetiquetaseletrnicaseumaplicativoparacontroledoleitor
e apresentao das informaes para o usurio. O aplicativo, desenvolvido inicialmente para a
plataformaAndroid,deveapresentarasinformaesdaetiquetaaosusuriosatravsdeudio
tocadonoautofalandodosmartphone.
Pretendesecomestetrabalhodemonstrarqueestatecnologiaumnovomecanismode
acessibilidade e, em muitos casos, mais vivel tecnicamente que o uso do braile nos meios de
comunicaoevendas.Comosistemaproposto,osusuriosdeficientesvisuaispoderocomprar

produtos comerciais, como alimentos, bebidas, peas de vesturio ou at mesmo apreciar as

descrieseinformaesdeobrasculturaisemmuseussemnecessitarqueumauxiliardescreva.
No caso de peas de vesturio, por exemplo, a descrio do produto poder ser um texto
contendopreo,nome,tamanho,coredescriodesugestesdeuso,ouaindicaodeumlink
contendo mais informaes sobre a pea na internet. Alm disso, o sistema pode fornecer o
histricodasuautilizaoduranteumperododetempo.

MATERIAISEMTODOS
RFID (Radio Frequency Identification) uma tecnologia utilizada para identificao que
utilizaondaseletromagnticasparatransmitirdadosarmazenadosemummicrochip(Bronzatto,
2007).Ouseja,umsistemadeidentificaonoqualumdispositivoeletrnicousavariaesde
campo magntico para se comunicar com um chip que armazena informaes em outro
dispositivo.FazpartedaRFIDoidentificador(tag),chipquecontemasinformaes,oleitorde
tags, dispositivo que reconhece a presena da tag RFID e l as informaes nela contidas. O
softwarequesecomunicacomoleitorchamadomiddlewareRFID.Estesoftwaregeralmente
ficalocalizadoentreosleitoreseasaplicaes.
UmadasgrandesaplicaesdaRFIDaidentificaodeprodutosatravsdeetiquetas.A
etiqueta gravada com uma impressora especial de etiquetas, capaz de imprimir e fazer ao
mesmo tempo a gravao do chip ou transponder na prpria etiqueta. Assim que o produto
estiver passando por uma rea coberta por um leitor RFID, ser identificado. Para executar o
processoumconjuntodeantenasreceptoras,operandonamesmafreqnciaqueasetiquetas,e
umsoftwarecompatvel.(HIMANSHUetal2006apudSANTINI,2006,p.16).
ComatecnologiaRFID oprodutonoprecisaestarnalinhadevisododispositivoque
executa a leitura (Glover & Bhat, 2007) A palavra transponder derivada de TRANSmitter /
resPONDER por que sua funo justamente responder a comandos que chegam atravs da
portadoradeRadiofreqncia(SANTOSetal2003apudSANTINI2006,p.16).
OidentificadorRFID(tag)fazacomunicaopodendoutilizartrssistemas:a)passivos:
defuncionamentosimples,custobaixoesemtransmissor,elasrefletemdevoltaosinalemitido
pelo leitor; b) semipassivos: tem transmissor interno e so capazes de emitir sinais por si
prprios para o leitor, porm usa o sinal de rdio do leitor para energizar a comunicao; c)
ativos:otranspondernoprecisaserativadopeloleitor,possuembateriaparasupriroconsumo
deenergiaepodecomunicarseentresi(SANTINI,2006). Afiguraabaixomostraumaetiqueta
RFIDpassiva.

Figura1EtiquetaRFID
OsistemapropostonesteartigotemporbaseautilizaodatecnologiaRFID,associada
utilizaodesmartphonescomplataformaAndroidouIOS.Essessistemasvendosendocadavez
maisutilizadospelasfabricantesdecelulares(smartphone)ejexistemmuitasplataformaspara
desenvolvimento de softwares aplicativos para essas plataformas. O sistema proposta possui a
arquiteturamostradanafigura2.

Figura2Arquiteturadosistemaproposto

Um prottipo foi desenvolvido para efeito de provas de conceito. A etiqueta utiliza um

chipRFID(CIMF1ICS50)possuindoasseguintescaractersticas:memriade1kbytes,taxadee
transfernciade106kbits/s,integridadedosdados,tempodeoperaodocartomenordoque
100ms, funo de anticoliso. Ele opera atravs de radiofrequncia na faixa de 13.56MHz e
obedeceanormaISO/IEC14443A(ISO/IEC,2007).Amemriainternadochipestorganizadaem
16 setores com quatro blocos de 16 bytes cada. O primeiro bloco de dados corresponde aos
dados do fabricante, esse bloco disponvel somente para leitura. A figura abaixo mostra a
organizaodossetores(0a15),tendocadaumquatroblocos(0a3)de16bytes.OchipRFID
mostradonafigura3.

Figura3ArquiteturadochipRFIDememriainterna
Como leitor de RFID para acesso as informaes da etiqueta RFiD, utilizouse um
smartphone Android com sensor NFC. O software aplicativo leitor de RFiD est sendo
desenvolvido, inicialmente, para o sistema Android em plataforma Eclipse. Os dados lidos pelo
leitorsoconvertidospeloaplicativoemudioqueserenviadodiretamentenoautofalantedo
SmartPhone.Entretanto,paraprovadeconceitosforamtestadosossoftwaresjdesenvolvidos
NFC Mifare Classic Scanner e Touchatag Client, para leitura das informaes da etiqueta
contendoadescriodapeadevesturio.ParaaconversoemudiofoiutilizadooTalkBack
queumserviodeacessibilidadeparaousuriocomdeficinciavisual.
RESULTADOSPRELIMINARES
Paraarealizaodetestescomosistemaproposto,inicialmentefoigravadaumaetiqueta
com as caractersticas de uma pea de vesturio. O software aplicativo NFC Mifare Classic
Scannerfoiinstaladoemumsmartphone,ondeoaplicativoTalkbackfoiativadoeconfigurado
paraleituradatela.Aoseposicionarosmartphoneprximoetiquetaeletrnica,oleitorlas
informaesdaetiqueta,imprimeasnatelaquelidaeconvertidaemudioparaserenviado
ao autofalante. Como resultado o usurio escuta as informaes concernentes pea de
vesturioescolhido.

Foirealizadoumtestecomdeficientesvisuais.Foidesenvolvidaumaetiquetaeletrnica
RFiDcontendoadescriocompletadeumacamisaaqualfoidadaaodeficientevisual,tendo
emseusmartphone,ossoftwaresutilizadosparaoteste.Odeficientebuscouaetiquetacomo
smartphone,que"falou"todasascaractersticasdacamisalogoqueaetiquetaseaproximoudo
leitor. Com isso os deficientes visuais conseguiram "ver" a pea de vesturio, cor, tamanho,
preo,etc.
CONSIDERAESFINAIS
Asdificuldadesqueos deficientesvisuaisenfrentamnocomrcio,porexemplo,quando
entram em uma loja de departamento, para comprar produtos e ter acesso s informaes
referentesaosmesmos,podemsersuperadascomousodastecnologiasatuais,acessveispara
qualquer pessoa. O presente trabalho teve esse objetivo, propor um sistema que possibilite
maiorautonomiaaosdeficientesnahoradeescolherseusprodutosemseucotidiano.
Observousequealeituradasinformaescontidasnaetiquetaeletrnica,acessvelpelo
deficientevisual,possvelgraasaousodoRFiDcombinadocomoleitorRFIDeumaplicativo
para leitura do mesmo. A escolha dessa tecnologia proporciona mais vantagens, seja pelo
tamanho reduzido, pela capacidade de armazenamento superior tecnologia Braile ou at
cdigosdebarrasdeduasdimenses,sejapelapraticidadedeleituraentreoutrasvantagens.Ou
seja, a experincia dessa tecnologia assistiva mostrou que ela um instrumento que pode
proporcionar pessoa com deficincia visual amplitude de suas habilidades funcionais e
consequentementepromovervidaindependenteeinclusosocial.
Apesar dos softwares j desenvolvidos para a plataforma existente Android terem
funcionado a contento, muitas configuraes so necessrias, complicando sua utilizao por
partedodeficiente.Pretendesefinalizarasoluoproposta,concluindoodesenvolvimentodo
aplicativocompletocapazelerefalaraetiqueta,comasfuncionalidadesquesejamapropriadas
paradeficientesvisuais.
AofinaldotestepodeseconcluirqueatecnologiaRFiD,utilizadaparaidentificarasinformaes
da pea do vesturio, um recurso muito importante para a pessoa com deficincia visual. O
sistemapodeevoluirparatodasasreasondeprecisedeumnveldeacessibilidadeapropriada
aosdeficientesvisuais.

REFERNCIAS
COSTA,F.P.B.S.OFiodameada:identificaoetecnologiaparaosetortxtil.Disponvel
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<http://www.santini.com.br/arthur/rfid/rfid_arthursantini.pdf>.Acessoem15jun.2007.

em:

SISTEMAPARAMEDIODONVELDECOMBUSTVELNOSPOSTOS

FariasJunior,J.A.;Gomes,L.C.1;Silva,Y.G.C.1;MedeirosJunior,R.N.1eMedeirosJr,ValrioG.1
1
GrupodePesquisaeinovao,CampusJooCmaraInstitutoFederaldoRN,IFRN.Email:
josenildoaf@hotmail.com;contatoleogomes4@hotmail.com;ysmarcabral@hotmail.com;
nonato.junior@ifrn.edu.br;valerio.medeiros@ifrn.edu.br;

RESUMO

Esteprojetoapresentaumsistemaseguropara
automatizao da medio de nvel de tanques de
combustveis. O sistema proposto neste artigo utiliza
componentes populares que proporcionam um timo
custobenefcio. Alm disso, esses elementos
possibilitam flexibilidade de programao permitindo
adicionar novas funcionalidades e caractersticas ao
sistema, de acordo com as necessidades do usurio. O
sistema, em sentido amplo, oferece a oportunidade de

ampliaodeconceitoseaplicaesprticas,tantopara
os docentes, como os discentes envolvidos na rea de
sistemas micro controlados. Esta rea de formao e
pesquisabastanterelevanteparaodesenvolvimentoe
automaodossetoresagrcolaseenergticos,osquais
esto diretamente relacionados com os fortes arranjos
produtivoslocaisdaregiodoMatoGrande.

PALAVRASCHAVE:Nvel,medio,combustvel,automao,microcontrolador.

SYSTEMFORMEASURINGTHEFUELLEVELONFILLINGSTATIONS
ABSTRACT

This project exposes a secure automation for

level measurement of fuel tank system. The system
proposed in this project uses popular components that
provideanoptimalcostbenefitratio.Inaddition,these
elements offer programming flexibility allowing one to
add new functionality and features to the system,
according to the needs of the user. The project, in a
broad sense, offers the opportunity for extension of

concepts and practical applications, both for the

teachers,aswellasthelearnersinvolvedintheareaof
systems microcontroller. This area of training and
research is very relevant to the development and
automationofenergyandagriculturalsectors,whichare
directly related with the strong local productive
arrangements of the region of Mato Grande.

KEYWORDS:Level,measurement,fuel,automation,microcontroller.

SISTEMAPARAMEDIODONVELDECOMBUSTVELNOSPOSTOS

1. INTRODUO

Amediodonveldecombustvel,armazenadoemtanquesnospostosdegasolina,
comumenterealizadadeformamanualeantiquada.importanteressaltarocontedoretido
nessesreservatrios,queenvolveapresenadesubstnciasaltamenteinflamveis,e,almdo
perigo imediato, relativo a exploses e incndios gera riscos em longo prazo sade dos
funcionrios encarregados, dos clientes que frequentam os postos e das comunidades que
cercamareaemqueessestanquesestoinseridos.
Neste contexto, tornouse clara a necessidade de desenvolver um sistema
computacionalautomatizadoedebaixocusto,capazdeassegurar,facilitareaceleraraatividade
dessestrabalhadores,proporcionandocondiesaceitveisdesegurananospostos,bemcomo,
adicionando confiabilidade ao monitoramento dos nveis de combustvel, contribuindo, dessa
maneira, para a identificao de vazamentos eventuais significativos e reduzindo, por
consequncia,apoluiodomeioambiente.
Tendo em vista que a grande maioria dos postos no tem um sistema eficiente,
seguro,fcileminuciosoparadetecodessesnveis,oobjetivodosistemaproporcionarmeios
capazesdedetectarovolumeocupadopeloscombustveisnosreservatriosemquesto,eevitar
vazamentodegazesinflamveisouprejudiciaisaoserhumano.
1.1PROSPECESTECNOLGICAS

Frequentemente possvel identificar a medio no automatizada dos nveis

presentesnostanquesdecombustvel.Muitasvezes,estamedioimprecisa,poisossistemas
demediodenveladotamvriasabordagens,desdesimplesrguas,controlesvisuais,usode
boias,eraramenteutilizamsistemascompletamenteautomatizadosquevisamaautenticidade
dasinformaes.
Com base em pesquisas, foi possvel identificar um produto semelhante ao nosso,
porm,ovalordoprodutonomercadoextremamentealto.OcustodoMedidordetanquede
posto de combustvel modelo Ts50st, j usado, e de alguns outros modelos encontrados,
superioraosR$500,almdadificuldaderelativasuainstalao.

2.HIPTESES

O sistema tinha como finalidade investigar a eficcia de utilizao de um sensor

ultrassnicoacopladoaumcircuitoeltrico,porsuavez,conectadoaumcomputadorque,

atravsdeumsoftware,teriaapossibilidadedeexecutaraleituraeomonitoramentodonvelde
lquidoemumrecipienteespecficonestecaso,otanquedecombustveldospostos.
Testesrealizadosanteriormenterevelaramqueosensorultrassnicoemcontatocom
ovaporeaumidade,caractersticosdaregiointernadosreservatrios,tevesuafuncionalidade
prejudicada,impossibilitandoousodomesmo.

Figura1Sensorultrassnico

A segunda hiptese baseavase em um sensor de nvel, a partir de um sistema de

catracas,correnteseboias,acopladosaumpotencimetro.Todoosistemaseriaintroduzidono
tanque, e mudanas em sua posio indicariam o nvel do combustvel. O potencimetro seria
acopladoaumacatracaqueporsuavezseriaconectadaemumacorrente.Acorrenteteriaem
suas pontas, duas boias, de matrias diferentes, pesos diferentes e o mais importante: uma
boiaria e a outra no. A boia 1 precisa ser significativamente mais pesada do que a dois, e ela
tambm necessita de ser feita de um material que no afunde facilmente (representao na
figuralogoabaixo).Dessaformaaboia1sempreestariaexatamenteondeonvelestivesse(no
desceriaporquenoafunda,enosubiriaporsisporqueelamaispesadaqueaoutra)ea
boia2serviriaapenasdesustentaoparaevitarumafolganacatracaeconsequentementeum
erronapartemecnicaeemtodoosistemacomoumtodo..Aboiaprimriafariaomovimento
de sobe e desce, dependendo do nvel do combustvel, moveria a catraca, consequentemente
movendoopotencimetroealterandoasuaresistnciadeacordocomonvel.
Adiferenciaodasboiaseraumfatorextremamenteimportanteeindispensvelparaa
formaodaestrutura.Nopoderamos,simplesmente,colocarboiasiguaiseergulas,poiselas
iriamcausardanosestrutura,comoporexemplo,acorrentesairdacatracaquandootanque
enchesseouanorigidezdacorrentedesfavorecesseaprecisodamedio.

Figura2Sistemadeduasboiasdistintas

3.SISTEMA

O sistema atual baseiase, no uso de um potencimetro (figura 5) , que,

precisamente,enviainformaeseletrnicasparaumcircuitoconversor,quetratadeconverter
osinaldigitalparaanalgico,eenviadodiretamenteparaumMicrocomputadorRaspberryPI
(figura 5). O potencimetro um componente eletrnico que possui resistncia eltrica
ajustvel,commargemdeerromnima.

Figura3Amontagemdoprottipo

3.1SENSORDENVEL

Aps provar a ineficincia da hiptese das duas boias, voltamos ideia de uma boia
convencional, que acoplada a um potencimetro para a medio da resistncia conforme o
nveldegua.Pormsurgiuumnovoproblema:onguloformadopelaboiaemrelaoaltura
dotanquenodiretamenteproporcionalaonveldegua.Porexemplo:seonguloformado
for 45 (no total de 90) no necessariamente o nvel estaria na metade do tanque. Problema
esse que a principio gerou uma grande preocupao dos professores, porque, inicialmente, a
soluo que achamos para o problema era de nvel superior e envolvia uma matemtica um
pouco mais avanada do que ns tnhamos. Mas isso no afetou a pesquisa de maneira muito
significativa,apsestudos,vimosquehoutraformaderesolvlo,edeumamaneiramaisfcil,
comaajudadatrigonometriaeumpoucodelgebra.AtravsdeprofessoresdeMatemticado
campus juntamente com o nosso professor de Fsica e tambm orientador do projeto, o
problemafoiresolvidoejdesenvolvemosumnovoprottipo,quejfoiinstaladoetestadoem
umaquriodepequenoportecomosistemapronto.Autilizaodeumgarrafode20litrosde
guanahorizontalcomosimuladordotanquedecombustvelfoiumsucesso(figura4).

Figura4Simuladordotanquedecombustvel.

3.2CIRCUITOSEARDUINO
Aconstruodonovoprottipofoidadaatravsdeumcircuitoeltricoqueconverte
osdadosanalgicosgeradospelopotencimetroemdadosdigitais,queporsuavezpodemser

lidos pelo microcomputador de modelo raspberryPi, que contm nele prprio um software
construdo por ns, que faz os clculos e converses do valor do potencimetro em litros e
mostradeformagrficaesimplesaousurio.

Figura5MicrocomputadorRaspberryPi epotencimetro

3.3SOFTWARE

OSoftwaremostraoresultadofinaldetodoosistemaparaousurio.Elerecebeos
dados enviados pelo circuito em modo digital, transformandoos em uma apresentao grfica
para o funcionrio do posto, que acompanha, de forma prtica, o nvel exato de combustvel
contidonostanques(figura4).Essemodelotemaindaopotencialdeoferecerumcontroletotal
deseguranaparaoposto,verificandoporsiprprioasada/entradadocombustveleonvel
atualdomesmo,observandoassimumpossvelvazamentoqueeventualmenteafetariaomeio
ambiente.
O softwaredo prottipo foi construdo em Python , que uma linguagem bastante
verstil, amplamente utilizadas no mercado, e oferece grande suporte para o uso do
microcomputadorescolhido.

Figura6Interfacegrficadoprottipo

4.CONSIDERAESFINAIS
Osistemamelhoraaseguranaeasadedostrabalhadores,considerandooslocaisem
questo, e ainda evitar possveis riscos ambientais decorrentes de eventuais vazamentos nos
tanques logo de imediato. Alm de facilitar o trabalho dos profissionais responsveis pela
medioeajudarnogerenciamentofinanceiroadministrativodoposto,possvelproporcionar
umambientedetrabalhomaisseguroeagradvelparaclientesefuncionrios.
Os testes iniciais, e o desenvolvimento de prottipos indicam perspectivas de aplicao
prticacompossibilidadesdesucesso.Asetapasprimriasforamcompletadasdemodoefetivoe
semcomplicaes,sugerindoqueoprojeto,demodoglobal,podeserrealizadoecorroboraros
objetivoscentraisdescritosnestaanlisepreliminar.

REFERNCIASBIBLIOGRFICAS

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So Paulo, nov. 2008. Disponvel em: http://www.dgabc.com.br/Noticia/191541/areaesta
contaminadaporbenzenoemsbernardoAcessoem:22jul.2013

CONTROLEDECORESRGBVIABLUETOOTHUTILIZANDODISPOSITIVOANDROID

RenataI.S.Pereira (PQ);SandroC.S.Juc(PQ)2
UniversidadeFederaldoCear(UFC)CampusdoPICIDepartamentodeEngenhariaEltrica(DEE)
email:r.imaculada27@gmail.com,
2
InstitutoFederaldoCear(IFCE)CampusMaracanareadaTelemtica
email:sandrojuca@ifce.edu.br

RESUMO

Esteartigotemcomoobjetivodemonstrarocontrolede
coresRGBdeumambienteviaBluetoothutilizandoum
celular Android. Isto se d atravs do controle PWM
(PULSE WIDTH MODULATION) de uma fita de LED RGB
conectada a um sistema embarcado. A mudana de
cores de um ambiente se adequar de acordo com a
necessidadedousurio,baseandosenasimbologiadas
cores (significado psicolgico de cada cor). O aplicativo
Bluetooth desenvolvido totalmente gratuito,
disponvel para dispositivos Android, onde o intuito
atingir um grande nmero de usurios e tambm
proporcionar facilidade e custos reduzidos,

considerando que smartphones e tablets Android

apresentamcustoacessveladiversosperfisdeusurios.
A placa responsvel pelo controle de cores RGB
baseada em um microcontrolador com interface USB,
permitindo a fcil atualizao do firmware atravs de
qualquer netbook/notebook com os sistemas
operacionais Linux, Mac OSX ou Windows. Esta
plataforma denominada SanUSB didtica e pode ser
construda facilmente utilizando poucos componentes
eletrnicosdisponveisnomercadobrasileiro.

PALAVRASCHAVE:Microcontrolador,RGB,Bluetooth,Android.

RGBCOLORCONTROLVIABLUETOOTHUSINGANDROIDDEVICE
ABSTRACT

Thedevelopedembeddedsystemwasbasedonthefree
tool SanUSB. The board responsible for controlling the
system was based on the microcontroller with USB
interface, allowing easy firmware upgrade via any
netbook/notebook with Linux, Mac OSX or Windows
operating system. This article aims to show the RGB
color control of an environment via Bluetooth using an
android phone for PWM (pulse width modulation) of a
RGB strip connected to the embedded system, where

the color change of the environment will adjust

accordingtoneedoftheuser,basedonthesymbolism
of the colors (psychological meaning of each color),
using a totally free application, available for android
phone, where the goal is to bring a large number of
users and also convenience. The board used is didactic
and can be built easily using a few electronic
componentsavailableintheBrazilianmarket.

KEYWORDS:Microcontroller,RGB,Bluetooth,Android.

1. INTRODUO
Este artigo tem como objetivo demonstrar o controle de cores RGB (abreviatura do
sistemadecoresformadoporVermelho(Red),Verde(Green)eAzul(Blue)deumambientevia
Bluetooth utilizando um celularandroid, podendo realizar a mudana real de cores e brilhode
umdeterminadoambientedeacordocomasimbologiadascores(significadopsicolgicodecada
cor), via Bluetooth, por controle PWM (modulao por largura de pulso) de uma fita RGB
conectadaaummicrocontrolador.
O aplicativo a ser usado nesse processo ser o BT4SanUSB, que um aplicativo
totalmente gratuito disponvel no Google Play. Alm de realizar a mudana de cores e de
intensidade de cada cor de um determinado ambiente ele permite que uma determinada
configuraodesejadadecorsejasalvaemmemriapermanentedoaplicativo,pressionandoo
botoSalvar.
Alm disso, este aplicativo possibilita que o usurio modifique o nome do dispositivo
Bluetooth ligado a ele diretamente do aplicativo, inserindo o nome na caixa de texto e
pressionandoobotoenviarNomeBT.

2. FUNDAMENTAODASCORES
2.1 RGB
RGBaabreviaturaeminglsdo sistemadecoresformadoporVermelho(Red),Verde
(Green) e Azul (Blue). O propsito principal do sistema RGB a reproduo de cores em
dispositivos eletrnicos como monitores de TV e computador, projetores como data shows,
scannersecmerasdigitais,assimcomonafotografiatradicional,segundoWikipedia.
No sistema RGB, cada cor definida pela quantidade de vermelho, verde e azul que a
compe, ilustradas na Figura 1. Por convenincia, a maioria dos arquivos digitais atuais usam
nmerosinteirosentre0e255paraespecificaressasquantidades.Onmero0indicaausncia
deintensidadeeonmero255indicaintensidademxima.

Figura1ProcessodeformaodascoresRGB

2.2 SIMBOLOGIADASCORES
Estudos mostram que as cores tm diferentes efeitos psicolgicos nas pessoas, embora
cientificamente isso no seja provado. Profissionais, principalmente da rea da publicidade,
acreditamquecadacordesperteumefeitopsicolgicodiferentenaspessoas.Existemcoresque
funcionam como estimulantes, proporcionam alegria, otimismo, serenidade e tranquilidade,
entre outras, conforme descrito na Figura 2. A ideia central desse projeto fazer com que a
pessoa utilize uma determinada cor de acordo com suas necessidades em um determinado
ambiente. Alm dos efeitos psicolgicos proporcionados, o efeito luminoso apresenta uma
beleza diferenciada, o que pode tornar um determinado ambiente mais divertido ou
aconchegante.

Figura2Significadopsicolgicodascores

3. BLUETOOTH

Bluetooth uma tecnologia para comunicao sem fio (wireless) de sistemas

computacionais. O nome Bluetooth tem a origem de um conquistador viking, chamado Harald
Bluetooth,queunificouaDinamarcaeaNorueganosculoX,simbolizandoauniodediferentes
grupos de pessoas. A proposta do Bluetooth substituir as vrias solues proprietrias
existentes para comunicao com um padro que possa ser adotada a nvel mundial. Na
transmisso Bluetooth, a comunicao efetuada aplicando uma tcnica de espalhamento
espectralcomsaltosdefrequncia,denominadadeFHSS(FrequencyHoppingSpreadSpectrum).
Desta forma a frequncia nunca a mesma minimizando as interferncias e possibilitando a

existncia de outras redes Bluetooth na mesma rea geogrfica (Couto, 2008). Os requisitos
principaisquenortearamodesenvolvimentodoBluetoothforamobaixoconsumo,baixocusto
devido produo em massa dos chips, alcance de at 30 metros e transmisso de voz e de
dados.Oalcancede30metrospermitequeummodemBluetoothpossacontrolarvriasfitasde
LEDRGBemdiversoscmodosdeumaresidncia.

Figura3MduloBluetooth

4. SISTEMAEMBARCADO

Um microcontrolador um sistema computacional embarcado completo, no qual esto

includosinternamenteumaCPU(CentralProcessUnit),memriasRAM(dados),Flash(memria
deprograma)eEEPROM,pinosdeI/O(Input/Output),almdeoutrosperifricosinternos,tais
como, osciladores, canal USB, interface serial assncrona USART, mdulos de temporizao e
conversores A/D, entre outros, integrados em um mesmo componente (chip), segundo Juc
(2014).
O microcontrolador PIC (Periferal Interface Controler), da Microchip Technology Inc.
(empresa de grande porte, em Arizona, nos Estados Unidos da Amrica), possui uma boa
diversidade de recursos, capacidades de processamento, custo e flexibilidade de aplicaes
(GRUPOSanUSB,2014).ParaesseprojetofoiusadoummicrocontroladorPIC18F2550,ondeele
fartodaacomunicaodoprojetoeinterconexodomodemBluetoothedafitaRGB.

5.

OCIRCUITODESENVOLVIDO

5.1

FERRAMENTASanUSB

O circuito foi baseado na placa SanUSB, com microcontrolador USB PIC 18F2550, um
modemBluetooth,umafitadeLEDRGBeumsmartphoneAndroidcomaplicativoparacontrolar
ascoresdafitadeLEDRGB.

5.2 CONEXODOMODEMBLUETOOTHAOMICROCONTROLADOR

A Figura 4 ilustra a conexo do modem Bluetooth ao microcontrolador, onde deve ser

alimentadocomtensode5VnopinoVccdomicrocontrolador,GND,RxeTx.

Figura4ConexodoModemBluetoothaoMicrocontrolador

5.3 CONEXODAFITARGBNOMICROCONTROLADOR

A fita RGB possui sadas R, G e B que devem ser ligadas nas portas B0, B1 e B2 do
microcontrolador. Esto sero responsveis por mandar o sinal PWM para a mudana de cor,
quandoforsolicitadopeloaplicativodocelular.AFigura5ilustraocircuitoquetambmdeveter
trstransistoresetrsresistoresemsriecomassadasRGB.

Figura5LigaocompletadocircuitocommodemBluetoothefitadeLEDRGB

6.

GRAVAODOPROGRAMANOSISTEMAEMBARCADO

6.1

COMPILADOR

FoidesenvolvidoumcdigoemlinguagemC,paraprogramaromicrocontroladorPICno
intuito de receber o sinal do modem Bluetooth e controlar os pinos B0, B1 e B2, que esto
conectadasaocircuitodafitadoledRGB.OmicrocontroladorforneceosinalPWMparaosLEDs
RGBdafitadeLEDseumadeterminadacorgerada.FoiutilizadoocompiladorMPLABXIDE,que
um software livre, para desenvolver aplicaes para microcontroladores da Microchip e
controladoresdesinaldigital.

6.2

CDIGO

OMPLABXIDEdepoisquecompilarocdigo,irgerarumarquivohexadecimal,quedeve
ser executado pelo programa SanUSB, ento o arquivo gerado deve ser gravado no
microcontroladoratravsumcaboUSB(UniversalSerialBus)ligadoaocircuito.

7.

APLICATIVO

OaplicativoaserusadonoprojetoseroBT4SanUSB,telasdisponveisdaFigura6,um
aplicativogratuitodesenvolvidoespecificamenteparaesteprojeto,quepodeserbaixadoatravs
doGooglePlaynodispositivoAndroid.EsteaplicativoparacomunicaocommodemBluetooth
slave HC04 ou HC06 realiza tambm a mudana de cores e brilho, via Bluetooth, por controle
PWM de uma fita RGB conectado a um microcontrolador e permite que uma determinada
configuraodesejadadecorsejasalvaemmemriapermanentedoaplicativo,pressionandoo
botosalvar.EsteaplicativocapaztambmdeligarLEDsouaparelhosporcomandodevoz.O
comandodevozpodesergravadonamemriapermanentedoaplicativopressionandooboto
correspondente por dois segundos. Alm disso, este aplicativo possibilita que o usurio
modifiqueonomedodispositivoBluetoothligadoaele,diretamentedoaplicativo,inserindoo
nomenacaixadetextoepressionandoobotoEnviarNomeBT.

Figura6TelasdoaplicativoBT4SanUSBparacontroledecoresRGB

8. AAPLICAO
Apsamontagemdocircuito,odispositivoAndroidresponsvelporenviarocomando
aomicrocontroladoratravsdomodemBluetooth.OmicrocontroladorenviaentoosinalPWM
paraafitaRGBatravsdospinosB0,B1eB2ondeestoconectadososterminaisdafitadeLED
R(vermelho),G(verde)eB(azul).Deacordocomosinalenviadoaospinos,ascoressogeradas.
AFigura7ilustraoprocessodeenviodosdadosdoAndroidplacaSanUSBviaBluetooth.

Figura7IlustraodosistemacomBluetooth,AndroideplacaSanUSB

9. RESULTADOSECONCLUSO
O sistema mostrouse estvel em relao recepo dos dados via Bluetooth e a
aplicaomostrousetambmbastanteeficienteetilemambientesnointuitodeproporcionar
efeitos luminosos com a finalidade de tornar o ambiente mais divertido ou aconchegante, por
exemplo.Podeseraplicadoemdiversosambientes,comoresidnciaserestaurantes.Ousodo
Bluetooth possibilitou que diferentes perfis deusurios fossem capazes de instalar o aplicativo
nodispositivoAndroidecontrollodiretamenteatravsdeemparelhamentocomomdulodo
sistemaembarcado.ConsiderandoqueocustodeumsmartphoneoutabletAndroidbastante
acessvel,usuriosdediversasclassessociaispodemdesenvolveresteprojeto.
Almdisso,essaaplicaooferecepraticidade,poispermiteousoporpartedosusurios,
podendomodificarascoresdoambienteatravsdoseuprpriocelular,semanecessidadede
adquirir ou desenvolver outro circuito auxiliar, como por rdio frequncia ou controle remoto
infravermelho, por exemplo. A aplicao do comando de voz permite tambm acionar cargas
atravsdecomandosprdefinidoseapsafaladepalavrascomoLigaeDesligapossibilitao
acionamentodecargassempressionarbotesdoaplicativo.

10. AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem ao Laboratrio de Sistemas Embarcados do Instituto Federal de
EducaoCinciaeTecnologiadoCear(IFCECampusMaracana),porforneceroespaoeos
equipamentosparaodesenvolvimentodesteprojeto.

REFERNCIAS

COUTO,A.A.AplicaesBluetoothePerspectivasdeEvoluo:UmNovoServiodeEmergncia
em Plataformas OpenSource. 2008. 97 p. Dissertao (Mestrado em Redes e Servios de
Comunicao)FaculdadedeEngenharia,UniversidadedoMinho,Porto,2008.
GRUPO SanUSB. Arquivos do grupo. Disponvel em: <http://www.tinyurl.com/SanUSB> Acesso
em:15maio2014.
JUC,Sandro.AplicaesprticadeEletrnicaemicrocontroladoressemsistemas
computacionais.312p.,2014.
JUC,S.C.S.;CARVALHO,P.C.M.;BRITO,F.T.SanUSB:softwareeducacionalparaoensinoda
tecnologiademicrocontroladores.Cincias&Cognio,RiodeJaneiro,v.14,pp.134144,2009.
WIKIPEDIAdisponvelem:http://pt.wikipedia.org/wiki/RGB.AcessoemMaiode2014.

SISTEMAINTEGRADODEDESENHODEPEASATRAVSDEUMAIMAGEMEUMROB
MANIPULADOR
F.S.Teixeira (IC);J.P.QueirozNeto (PQ)2
1,2
InstitutoFederaldeEducao,CinciaeTecnologiadoAmazonasCampusManausDistritoIndustrial
(IFAMCMDI),email:pinheiro@ifam.edu.br;felipetxr.ft@gmail.com;
(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

A robtica possui vrias ramificaes, faz parte do

cotidiano, est completamente instalada e
indispensvel na indstria, especialmente com robs
manipuladores,tambmchamadosdebraosrobticos
que desempenham a funo do brao humano com
preciso, agilidade e fora, sendo indispensveis na
construo de produtos pesados, trabalhos complexos
ou insalubres tais como, soldas, furos, cortes, entre
outros.Auniodavisocomputacionalcomarobtica
podeproduzirmquinasmaiseficientes,precisasecada
vez mais autnomas com menos interveno humana
(TEIXEIRA, 2013). Um rob manipulador capaz de
desenvolver movimentos e aes atravs de pontos de
referncia em uma tarefa a ser executada. O presente
trabalho consiste em uma pesquisa que prope

aprimorardesenvolvimentodeumsistemaquepermite
um rob manipulador desenhar uma pea a partir de
uma foto da mesma, utilizando tcnicas de viso
computacional, reproduzindo a imagem fotografada,
utilizando tcnicas de reconhecimento de formas e
objetosdeacordocomaimagemdeentrada.Oprojeto
deve utilizar um sistema integrado de um rob a uma
cmera, cujas limitaes so o posicionamento da
cmera e a capacidade de movimentao e
processamentodorob.

PALAVRASCHAVE:VisoComputacional,Desenho,Peas,Processamento.

INTEGRATEDSYSTEMOFDRAWINGPARTSTHROUGHANIMAGEANDAHANDLERROBOT
Robotic has a many ramifications, its part of
ourlives,itscompletelyinstalledanditsindispensable
on industry, especially with the handler robots, also
called robotic arms, they perform a human arms
function with precision, agility and strength, been
indispensable in construction of heavy products,
complexorunhealthyworkssuchaswelds,holes,cuts,
among others. The union of computer vision and
roboticscanbuildmanyefficientmachines,preciseand
more autonomous with less human intervention.
(TEIXEIRA, 2013). A robot handler it is capable of do

KEYWORDS:ComputerVision,Draw,Piece,Processing.

movements through points of reference in task. The

present article consists in a research that propose
enhance a development of a system that allows a
handler robot draw a piece from a picture, using
computer vision techniques, shapes and objects
recognition techniques. This project must utilize an
integrated system between a robot and a camera,
althoughthelimitationsarethecapabilityofmovement
andprocessingoftherobot.

SISTEMAINTEGRADODEDESENHODEPEASATRAVSDEUMAIMAGEMEUMROB
MANIPULADOR

INTRODUO.
Engenharia de Controle e Automao uma das reas de tecnologia mais avanadas da
atualidade, com grande abrangncia tendo como uma subrea a Viso Computacional, que
definida como um conjunto de tcnicas por meio das quais os sistemas computacionais
inteligentessocapazesdeextrairinformaesdeumaoumaisimagens(TRUCCO,VERRI,1998;
HARTLEY;ZISSEMAN,2004)adaptado.
Segundo Rudek (2001), o processamento de imagens vem sendo aplicado em robtica de
manipuladores.Oobjetivoedesafioseraplicaroprocessamentodeimagensparamelhoriada
comunicao do rob manipulador e tornlo mais eficiente implementando um sistema de
reconhecimento de vistas de uma pea e reproduzindo em perfeita escala de acordo com a
imagemdeorigem.
Neste projeto, o problema consiste em dar continuidade ao desenvolvimento de tcnicas de
viso computacional e processamento de dados para tratar uma imagem de entrada com a
fisionomiadapea.Estapesquisaconsisteemutilizarestastcnicasparaaumentaroudiminuira
escaladeumapea,oucomparalaaummodeloeverificarseexistemfalhasquantoaoprocesso
defabricao.
Esta pesquisa tem como objetivos estudar tcnicas de viso computacional e controle de um
robmanipulador,paradarcontinuidadeemelhoraraexecuodeumsistemadedesenhode
peasapartirdeumaimagemdeentrada,cadavezmaiscomplexaedetalhadadeacordocom
umprojetoanteriorjdesenvolvidoepublicado,comomostraaFigura1.

Figura1:Desenhodeumafigurasimplescomorobmanipulador(TEIXEIRA,2013).

FUNDAMENTAOTERICA
Paraalcanarosobjetivospropostos,serdesenvolvidaumapesquisaaplicada,atravsdeuma
abordagemquantitativaequalitativa(FURASTE,2002),eseguindoumametodologiadepesquisa
bibliogrfica e experimental, do ponto de vista dos procedimentos tcnicos (JUNG, 2004), que
podesersumarizadanasseguintesetapasderealizao:revisobibliogrficadetcnicasdeviso
computacionalesistemassimilaresderobsdesenhistas;estudoaprofundadodaprogramao
derobsmanipuladores;etcnicasdeprocessamentodigitaldeimagens.

VisoComputacional
Comoavisocomputacionalenvolveaidentificaoeclassificaodeobjetosemumaimagem,
deteco de bordas uma ferramenta essencial (PARKER, 2011). A utilizao da viso
computacionalparaaidentificaoeextraodebordasdafigurausadaparaqueodispositivo
emconexocomorobpossareconheceraestruturadaimagemprocessadaerepresentalaem
ambiente real por desenho, por isso fundamental o estudo aprofundado na rea de viso
computacional(TEIXEIRA,2013).
As novas tecnologias de viso computacional e processamento de imagens tm sido utilizadas
com sucesso em muitas aplicaes relevantes, principalmente nas reas da astronomia,
medicina, anlise de impresses digitais, sensoriamento remoto, multimdia, entretenimento,
reconhecimento de assinaturas, manufatura, robtica de manipuladores, robtica mvel,
sistemasprodutivos,entreoutras(RUDEK,2001).
Ao experimentar com viso e imagem de anlise de sistemas ou de execuo um para um
propsitoprtico,umainfraestruturadesoftwarebsicoessencial.Imagensconstituemsede
pixelseemumaimagemtpicadeumacmaradigitalexistem4a6milhesdepixels,cadaum
deles representando a cor de um ponto na imagem. Esta grande quantidade de dados
armazenadacomoumarquivoemumformato(comoGIFouJPEG)adequadoparamanipulao
depacotesdesoftwarecomerciais,taiscomoPhotoshopePaintBrush.Aanlisedeimagensde
atravsdeumsoftwareoresultadofinaldaVisoComputacional,quevisaextrairinformaes
daimagemeutilizarestasinformaesparatomardecises,taiscomodenavegaorobtica,
entreoutros.(TEIXEIRA,2013).
Robtica
Um rob industrial controlado automaticamente, reprogramvel, de mltiplos propsitos
manipulador programvel em trs ou mais eixos. Robs so constantemente comparados a
humanospormuitaspessoasporseremvriasvezesmostradosem filmes.Emalgunsaspectos
sorealidade.Certostiposderobspodemsemoveremumasala,eoutrosusaminteligncia
artificialparaensinarasimesmos.Entretanto,amaioriadosrobsseaparentaeagesemelhante
amquinasindustriais(ROBOTICS1,2009).
Ousomaiscomumdosrobsindustriaisconsistedaexecuorepetitivadeumasequnciapr
estabelecida de movimentos. De um modo geral, podese afirmar que as aplicaes de robs

manipuladoresvisam,principalmente,astarefastediosas,repetitivas,perigosas,ouqueexigem
percia,foraoudestrezaalmdacapacidadehumana(AMARAL,2000).
Obraomanipuladordeumrobcapazdesemoverparavriasposiesporquepossuiunies
oujuntas,tambmdenominadaseixos,quepermitemaomanipuladorexecutartarefasdiversas.
Omovimentodajuntadeumrobpodeserlinearourotacional(FREIRE,1999).
Onmerodejuntasdeumrobdeterminaseusgrausdeliberdade;amaioriadosrobspossui
de 3 a 6 eixos. Estes eixos podem ser divididos em duas classes: eixo do corpo e eixo da
extremidade do rob. Os eixos da base do corpo do rob permitem mover seu rgo terminal
para uma determinada posio no espao. Estes eixos so denominados cintura, ombro e
cotovelo (waist, shoulder e elbow). Os eixos da extremidade do rob permitem orientar seu
rgoterminalesodenominadosroll,pitcheyaw(figura2).Umrobcom6eixos,sendo3para
oposicionamentoetrsparaaorientao,compatvelcomqualquertarefaquesejarealizada
dentrodeseuvolumedetrabalho;commenosde6grausdeliberdadenosealcanamtodosos
pontos de um ambiente de trabalho. Um rob com mais de 6 eixos denominado rob
redundante,ouseja,temmaisgrausdeliberdadedoqueomnimorequeridoparaaexecuoda
tarefa(FREIRE,1999).

Figura2:Robmanipuladoreasindicaesdeseuseixosderotao.Fonte:Internet

Oseixosdocorpodeumrobpodemserencontradosemvriascombinaesdeconfiguraes
rotacionaiselineares,dependendodaaplicao.Estascombinaessodenominadasgeometria
dorob.Existemcincoclassesprincipaisderobsmanipuladores,segundootipodejuntas(de
rotao ou de revoluo R, ou de translao ou prismticas P), o que permite diferentes
possibilidades de posicionamento no volume de trabalho. As cinco classes ou geometrias
principaisdeumrobso:cartesiana,cilndrica,polar(ouesfrica),derevoluo(ouarticulada)
e SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly). Estes estilos so tambm
denominados sistemas geomtricos coordenados, posto que descrevem o tipo de movimento
queorobexecuta(FREIRE,1999).

O rob de coordenadas cartesianas, ou rob cartesiano, pode se mover em linhas retas, em

deslocamentos horizontais e verticais. As coordenadas cartesianas especificam um ponto do
espaoemfunodesuascoordenadasX,YeZ.
O rob de coordenadas cilndricas combina movimentos lineares com movimentos rotacionais.
Normalmente, este tipo de rob possui um movimento rotacional na cintura (waist) e dos
movimentoslineares,osmovimentosdesteseixosdescrevemumcilindro.
O rob de coordenadas polares ou esfricas possui dois movimentos que so rotacionais na
cintura e ombro (waist e shoulder) e um terceiro movimento que linear. Estes trs eixos
descrevemumaesfera.OrobmanipuladorutilizadooAmatrolPegasusmostradonaFigura3.

Figura3:RobmanipuladorAmatrolPEGASUS,disponvelnolaboratriodoCMDI.

MATERIAISEMTODOS

Reviso Bibliogrfica: Foram feitos estudos sobre a linguagem C/C++ , mtodos de

processamento de imagens e a leitura dos manuais de operao e o software de
simulao do rob manipulador Amatrol Pegasus, leitura dos manuais de referncia da
bibliotecadevisocomputacionalOpenCVcompatvelcomalinguagemdeprogramao
C/C++.
Programao de Robs: Na segunda etapa foi realizado o estudo aprofundado da
programaoderobsmanipuladoresleituradosmanuaisdeoperaobsicarobs,de
simulaoeprogramaobsica.
LinguagemC/C++eOpenCV:Naterceiraetapafoirealizadooestudodaprogramaoem
C/C++ com nfase na rea de viso computacional e tcnicas de processamento de
imagens, utilizando para isto biblioteca de viso computacional OpenCV, realizando
pequenostestescomoleituraeescritadeimagensemodosdeaquisiodeimagemda
Cmera.

Algoritmo de Extrao de Caractersticas: Na quarta etapa foi definido o algoritmo para

extrao de caractersticas, tais como linhas e cantos que so utilizados como pontos
paraaexecuododesenhopelorob.Atomomentofoifeitaacriaodoalgoritmo
que processasse imagem tornandoa compatvel com a funo de extrao de dados,
sendoeleslinhas,crculosecurvas.
Testes da Extrao de Caractersticas da Imagem: Nesta quinta etapa a verificase se
foram satisfatrios os resultados do algoritmo de processamento da imagem e se as
caractersticasdesejadasforamobtidase,sesim,procedeseparaastimaetapa,seno
seretornaparaasextaetapa.
Anlise de Resultados: Na sexta etapa so analisados possveis erros ou
incompatibilidadesnoalgoritmo.feitooestudomaisdetalhadodalinguagemC/C++e
OpenCVparacorreodosproblemasparaquesepossaseguirparaaprximaetapa.
GeraodeCdigodeControledoRob:Nastimaetapaserfeitaaexperimentaoe
adaptao de um algoritmo para gerao de cdigo de controle do rob, para que o
mesmo possa executar o desenho, a princpio visando estabelecer uma comunicao
automtica do sistema com o rob, realizando os primeiros desenhos relacionados a
imagemoriginal.
Finalizao do Sistema e Testes Experimentais: Na oitava etapa ser feito o sistema
definitivo que far o processamento da imagem, a extrao de dados, o envio de
coordenadas para o rob manipulador e por fim o desenho da pea executado pelo
prpriorobvisandoumsistemaintegradototalmenteindependente.

RESULTADOSEDISCUSSO
Com a fundamentao terica bem revisada o teste teve incio com o carregamento de uma
imagemcomumaformasimples,umcrculo,comomostraaprimeiraimagemdaFigura4,ento
inicialmenteprocessadaeadaptadaparaafunoprincipalparaadetecodecrculossimples,
chamadacvHoughCirclesquevarreaimagemutilizandoumalgoritmodetransformaoHough,
detectandocrculoseretornandoumasequnciadevaloresemformadevetores,sendoelesa
posiodocentrodocrculoemcartesianoeoraio,utilizandoafunovetor = (x, y, raio);
Vetor=voidHoughCircles(Mat&image,vector<Vec3f>&circles,intmethod,doubledp,
doubleminDist,doubleparam1=100,doubleparam2=100,intminRadius=0,int
maxRadius=0);
A funo HoughCircles necessita de uma gama de variveis, a varivel image a imagem de
entrada que foi processada anteriormente pelo mtodo canny edge que detecta as bordas da
mesma,destacaaseasextrai,comomostraasegundaimagemdafigura4,avarivelcirclesa
formadesadadedadosnoformatodaequao1,(x,y,raio),avarivelmethodomtodode
varredura que ser utilizado na imagem sendo o mais utilizado o CV_HOUGH_GRADIENT, a

varivel dp acumula a resoluo da imagem para que esses dados no sejam alterados ou
perdidos,avarivelminDistadistnciamnimaentreoscentrosdecrculosqueserveparaque
no se detecte mltiplos crculos onde visualmente existe um somente, a varivel param1
diretamenteligadaadistnciamnimaentreduaslinhasoucontornos,semelhanteafunode
cannyedge,avarivelparam2segueomesmomtododeparam1masemrelaoaocentro
doscrculos,minRadiusaomnimoraiodoscrculosemaxRadiusomximoraioestabelecido
dos crculos a serem detectados. Aplicando o vetor a uma imagem de sada temos como
resultado a terceira imagem na figura 4 sobreposta da primeira imagem para comparao,
percebesequenapartebaixadaterceiraimagemocrculoestmarcadoporfora,masomtodo
emquestodetectacrculosperfeitoseosreproduz,logoaimagemdeentradatratasedeuma
elipse.

Figura4.Imagemdeentrada,processadainicialmenteecrculodetectadoemvermelhocom
centroemverde.

ComosresultadospromissoresdafunoHoughCirclesdecidimostestaremumaimagemmais
complexa(Figura4),commaisformasgeomtricassimpleseverosresultados.
O mtodo foi sobrecarregado e como esta pesquisa est em andamento ser necessrio um
ajustenasvariveisetalvezaprocuradeoutromtodoparacobrirasdeficinciasdeste,sendo
umpromissoradetecodesemicrculoseelipses.
Aps a finalizao do mtodo de deteco de crculos haver a implementao com o rob
manipuladorparademonstraodafuncionalidadedomtodoproposto.
EmespecificoorobmanipuladorPegasusdaempresaAmatrol,possuiacapacidadedeexecutar
crculos perfeitos e semicrculos, mas limitado por sua resoluo, preciso e incapacidade de
desenvolver elipses e curvas mais complexas, limita a atuao do algoritmo desenvolvido. Seu

cdigodeprogramaobastantesimplesediretocomomostraoexemplodeprogramaona
Figura5.

Arquivo Pontos de Controle

<home>,0.00,15.0,21.5,-90.0,0.00,0.00
Point_1,-3.00,18.00,21.50,-90.00,0.00,0.00
Point_2,0.00,18.00,24.50,-90.00,0.00,0.00
Point_3,3.00,18.00,21.50,-90.00,0.00,0.00
Point_4,0.00,18.00,18.50,-90.00,0.00,0.00
Point_5,0.00,15.00,21.50,-90.00,0.00,0.00

Arquivo de Cdigo de Controle

Speed 255
Pmove <home>
Speed 100
Grasp
Tmove Point_1
Tmove Point_2
Tmove Point_3
Tmove Point_4
Tmove Point_1
CMOVE Point_1, Point_2,Point_3

Figura5.ArquivosgeradosparaControledoRobPegasus.esquerdaoarquivocomospontos
eadireitaosarquivoscomoCdigodeControledoRob.

No arquivo de cdigo de controle, primeiro vamos a posio home do rob em seguida

diminudaavelocidadeparamaiorpreciso,soverificados4pontostendoanecessidadedeeles
pertenceremaopermetrodocirculoaserreproduzidoefinalmentecomocomandoCMOVEa
circunferncia reproduzida, se o ponto 3 mostrado na figura for igual ao ponto 1 o rob
descreveumcrculocompleto,sefordiferentedescritoumarcodecrculo.Oarquivopontos
de controle so os dados de cada coordenada de cada ponto para ser lido pelo cdigo de
controle, tendo os trs primeiros valores as coordenadas cartesianas em 3 dimenses x, y, z o
quarto valor o ngulo da garra e o quinto a coordenada da esteira na base do rob. Os dois
arquivossonecessriosparaofuncionamentodesdeespecificorobmanipulador.
Nofoipossveldarcontinuidadeexecuoetestedomtodopropostonapartedeaplicao
prtica com o rob manipulador. A programao e de manipulao de imagem apresentou
resultados satisfatrios conforme a figura 4 com formas simples, mas devido a problemas
operacionaiscomoRobmanipuladordaAmatrol,nicodisponvelnoLaboratrioparaaparte
deexecuoprticadapesquisa.ApesardoscontatoscomaassistnciatcnicadoRob,avisita
tcnicaaoSENAI/AM,quepossuiumrobsimilarecomasmesmaslimitaes,nofoipossvel
transpor essa barreira e, portanto, no foi possvel testar o rob na prtica desenvolvendo o
desenho de objetos com linhas, crculos e elipsoides no desenho de peas com grau de
complexidademaiorquedotrabalhoanterior.

CONCLUSO
Embora a os resultados anteriores de uma pesquisa desenvolvida por TEIXEIRA (2013),
mostraremomtododafunodedetecodelinhasretasalgofuncional,ousodecrculoseou
semicircunferncias um estgio mais difcil da pesquisa e encontrase ainda em andamento,
paraoqualsefaznecessrioequacionarquestesdeexecuodoroboumesmoutilizaroutro
robquepossaverificarnaprticaosdesenhosdestestiposdelinhas.Portanto, estapesquisa
encontraseemfasedeconcluso.
Umamaneiradesecontornarosaspectosqueenvolvemoutrostiposdelinhasquenoretase
crculosutilizaroalgoritmoCannyEdge(GONZALES,2012),atualmenteumdosmaiseficientes
nasegmentaodecontornos,ecomestedefinirospontoseaslinhasquedevemservirdebase
parageraroprogramadecontroledorob.
A melhor maneira de implementar esse mtodo seria o desenvolvimento ou aquisio de um
rob manipulador de cdigo aberto, possibilitando a insero direta dos dados da imagem na
linguagemdorob.
Mesmoqueaindaemandamento,estapesquisaimportantedopontodevistadecontroledo
robparadesenhodepeasapartirdeimagens,eseuestadoatualpodecontribuircomoutras
pesquisas em andamento neste mesmo tema, mostrandose promissora de acordo com o
desenvolvimentodoprojetoquevisaumsistemaautnomodedetecoereproduodepeas,
tendoinfinitasaplicaes.
Podendoutilizarsistemasembarcadosparaexecuodosoftwaredecontroleemanipulaoda
imagem,tirandoanecessidadedeumcomputadorconvencionalfazendocontrolediretocomo
rob manipulador. Para isso seria necessrio um compilador especifico, no caso de placascom
sistemasembarcados,asmaiscomunsseriamexecutadasnaplataformaLinux.Aspossibilidades
futurassoimensurveiseempolgantes.

REFERNCIAS
FURAST, PEDRO A. Normas Tcnicas para Trabalho Cientfico,Porto Alegre, Dctilo Plus, 12
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JUNG,C.R,etal.ComputaoEmbarcada:ProjetoeImplementaodeVeculosAutnomos
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RUDEK M., COELHO L. S., OSIRIS C. J. Viso Computacional Aplicada A Sistemas Produtivos:
FundamentoseEstudodeCaso.LaboratriodeAutomaoeSistemas.PontifciaUniversidade
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HARTLEY, R. I., & ZISSERMAN, A., Multiple View Geometry in Computer Vision. Second ed.
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AplicadaaumRobManipuladornoDesenhodePeas.IFAMCMDI,2013.

INTERFACEHOMEMMQUINABASEADAEMBOTESPARAUMARTESEROBTICA

D.S.Morais;L.C.Soares2;M.R.Santos3;M.V.Arajo4;P.J.Alsina5.
UniversidadeFederaldoRioGrandedoNorteemail:danielmorais@outlook.com.br,2InstitutoFederaldoRio
GrandedoNorteemail:lennedy.soares@ifrn.edu.br,3UniversidadeFederaldoRioGrandedoNorteemail:
mayllsonribeiro@hotmail.com,4UniversidadeFederaldoRioGrandedoNorteemail:marcio@ct.ufrn.br,
5
UniversidadeFederaldoRioGrandedoNorteemail:pablo@dca.ufrn.br.

RESUMO

Segundoasestimativas,noBrasil,entrecincoaseismil
pessoas por ano sofrem leso medular em acidentes, e
isto gera perda total ou parcial dos movimentos de
locomoo. Portanto fundamental desenvolver
dispositivosrobticosparamelhoraraqualidadedevida
dessas pessoas, como rteses ativas e exoesqueletos e
interfaces Homem Mquina (IHM) para controlar esses
dispositivos.Estetrabalhoapresentaodesenvolvimento
deumaIHMbaseadaembotesinstaladosnasmuletas
utilizadas pelo usurio de uma rtese ativa para
membros inferiores, desenvolvida na Universidade
FederaldoRioGrandedoNortepelogrupodeRobtica
eSistemasDedicadosdoDepartamentodeComputao

e Automao (DCA/UFRN). Inicialmente foi feita uma

reviso bibliogrfica sobre as principais interfaces
desenvolvidas que podem ser utilizadas por rteses
ativas e exoesqueletos. Uma interface com botes foi
escolhida por ser simples e ter baixo custo de
desenvolvimento. Um microcontrolador Arduino
usado para enviar os comandos selecionados atravs
dosbotesparaocomputadorembarcadonartese.Os
testes de funcionamento da IHM apresentaram
resultados satisfatrios, correspondendo aos comandos
de sentar e levantar, dessa forma, a utilizao dessa
interfacevivel.

PALAVRASCHAVE:IHM,rteseativa,microcontroladorArduino,muletas.

HUMANMACHINEINTERFACEBASEDONBUTTONSFORAROBOTICORTHOSIS
ABSTRACT

According to estimates, in Brazil, between five to six

thousand people a year suffer spinal cord injuries in
accidents, and this generates total or partial loss of
movements of locomotion. Therefore it is essential to
developroboticdevicestoimprovethequalityoflifeof
these people, as powered orthoses and exoskeletons
and human machine interfaces (HMI) to control these
devices.ThisworkpresentsthedevelopmentofanHMI
based on buttons installed in crutches utilized by the
powered orthosis user, developed at Universidade
Federal do Rio Grande do Norte by Robotics and

dedicated systems group of the Department of

computerscienceandautomation(DCA/UFRN).Initially
was realized a review about the main developed
interfaces that can be used by powered orthoses and
exoskeletons.Aninterfacewithbuttonswaschosenfor
being simple and low cost of development. AnArduino
microcontroller is used to send the selected command
through the buttons for the embedded computer in
orthosis. The tests of functioning HMI presented
satisfactory results, corresponding to commands to sit
andstand,thustheuseofthisinterfaceisfeasible.

KEYWORDS:HMI,poweredorthosis,Arduinomicrocontroller,crutches.

INTERFACEHOMEMMQUINABASEADAEMBOTESPARAUMARTESEROBTICA

INTRODUO
possvelestimarquenoBrasilentrecincoaseismilpessoasporanosoframlesomedularem
acidentes, condio que gera insuficincia parcial ou total por exemplo, a paraplegia do
funcionamentodamedulaespinhal(FECHIOetal.,2009).Macedoetal.(1995)afirmaquealeso
medular constituise numa perda da integridade fsica, que promove a mudana da imagem
corporal e o transtorno psquico. Dessa forma, a reabilitao um processo interessante que
auxilia as pessoas a atingirem condies plausveis de autoestima, qualidade de vida e
independncia.Atualmentehvriosmtodoseequipamentosquefazempartedesseprocesso
de reabilitao, como a utilizao de dispositivos robticos em treino locomotor (MARTINS;
PRUDENTE,2012).
Alguns estudos revelam que a utilizao desses dispositivos no treino de marcha com pessoas
saudveis produz mudanas significativas na excitao cortical e da coluna vertebral desses
indivduos, o que pode refletir tambm em casos de pessoas com traumatismo na medula
espinhal(BLICHER;NIELSEN,2009).Essasmquinassurgemcomoumaalternativaparacontribuir
revitalizaodamarcha,especialmenteparapacientesafetadosseveramente.
Alm da abordagem fisioteraputica, alguns dispositivos robticos podem ser utilizados para a
movimentao de pessoas, como o caso das rteses ativas para membros inferiores e
exoesqueletos. A diferena bsica entre rteses ativas e exoesqueletos est no fato de que
aquelas reproduzem algumas funes de membros do corpo humano com o propsito de
restaurar a perda de movimentos, e estes so definidos como uma classe de robs que
complementa o corpo humano, aumentando sua capacidade de operao. Todavia, ambos so
constitudosporumconjuntodeestruturasrgidasunidasporjuntasrotacionaiseacionadaspor
atuadoresquepodemsereltricos,hidrulicos,pneumticos,entreoutros.
A utilizao de rteses possibilita que paraplgicos voltem a caminhar e a realizar vrios
movimentos perdidos, como sentar, levantar, subir e descer escadas, permitindo ao usurio
independncianalocomooeaumentodesuaautoestima.
Esses dispositivos robticos podem ser controlados atravs de uma Interface Homem Mquina
(IHM),queconsistedeumaplataformaparaacognioecomunicaoentrehomememquina,
atravs de, por exemplos, sinais mioeltricos, comandos de voz, sinais oculares, joysticks,
movimentos do corpo, botes e etc. Essas interfaces permitem ao usurio maior autonomia,
cada uma com suas especificidades, quando comparadas a controladores fixos ou a
computadores(notebooks)quedevemsercarregadosporoutraspessoasjuntortese.
Dessaforma,objetivamosdesenvolverumprottipodeIHMbaseadaembotesimplementados
emmuletasparaumarteseativaparamembrosinferioreschamadaOrtholeg,desenvolvidana
UniversidadeFederaldoRioGrandedoNorte(UFRN).

MATERIAISEMTODOS
Amaioriadasrtesescomercializadasouemfasedetestesutilizacomomecanismoderecepo
de dados sinais mioeltricos (sinais provenientes da contrao muscular), sinais
eletroencefalograma(sinaisprovenientesdasatividadeseltricasdocrebro),comandodevoz,
movimentodosolhos,joystickoubotes.Estesdadoscapturadosso tratadoseutilizadospor
umsistemaembarcadoparacontrolarumdispositivorobtico.
Paraodesenvolvimentodoprottipo,foiinicialmentefeitaumarevisobibliogrfica,ondeforam
pesquisados dados relacionados s IHMs e rteses ativas para membros inferiores e
exoesqueletos. Shamaei (2013) apresenta uma rtese que acionada por um tipo de controle
feitocombotes.
ApropostadeIHMconsistenaimplementaodemuletascombotes(Figura1),conectadaspor
fios a um microcontrolador Arduino Mega que faz uma comunicao serial com o computador
embarcadonarteseOrtholeg.Foramutilizadosquatrobotes,umparaoscomandosdesentar
elevantar,outroparacaminhareparar,eosoutrosreferentesaoscomandosdesubiredescer
escadas.Asduasmuletassosimplesedebaixocustoecadaumacontmdoisbotes.

Figura1IHMbaseadaembotesinstaladosnasmuletas.
A Tabela 1 mostra os materiais utilizados para a confeco da IHM, sendo composta por
materiaissimplesedebaixocusto.
Tabela1Principaiscomponentesutilizadosnaproduodainterface.

Componentes

Quantidade

Arduino Mega

BotesdePresso

MuletaCanadense

Para o funcionamento eficiente de qualquer equipamento eletrnico, bem como da IHM,

interessante ter uma programao consistente e otimizada para agilizar no processamento de
dados.
Aprincpio,ainterfacedispedequatrobotesquesoutilizadosparaselecionarosseguintes
movimentos(Tabela2):
Tabela2Botesesuasfuncionalidades.
Boto

Movimento

Sentar/Levantar

Caminhar/Parar

Subirdegraus

Descerdegraus

Ao pressionar o boto 1 o computador embarcado na rtese Ortholeg verifica qual o estado

atual,casoarteseestejaempelavaiparaaposiosentadaeviceversa.O mesmoocorre
comoboto2aopressionalo,arteseinterrompida,casoestejacaminhado,ouelainiciao
movimento, caso ela esteja parada. O boto 3 utilizado, quando pressionado, para subir
degraus,necessitandoqueousurioaperteotodasasvezesquedesejasubirumnvel.Omesmo
processoanlogoparaoboto4,entretantorelacionadoaocomandodedescerdegraus.
Aprincpio,ostestesforamfeitosapenascomdoiscomandos,desentarelevantar.Paraisso,foi
desenvolvidoumshield(Figura2)queacopladonoArduino.Nessemdulo,foramconectados
osfiosdasmuletascombotes.

Figura2ShielddesenvolvidoparaconexodasmuletasaoArduino.

RESULTADOSEDISCUSSO
Na Universidade Federal do Rio Grande do Norte foi desenvolvida pelo grupo de Robtica e
Sistemas Dedicados do Departamento de Computao e Automao (DCA/UFRN) uma rtese
ativaparamembrosinferioreschamadadeOrtholeg,comatuadoreseltricosnasarticulaesdo
quadril e do joelho. Para acionar essa rtese foi desenvolvida uma IHM baseada em botes
instalados nas muletas do usurio. As muletas so utilizadas pelo usurio para garantir o
equilbrio eaumentar a seguranados movimentos realizados pela rtese Ortholeg. A Figura 3
mostraaimagemdeumusuriocomarteseeainterfaceinstaladanasmuletas.

Figura3UsurioutilizandoarteseativaparamembrosinferioresOrtholegcomaIHM
baseadaembotesnasmuletas.

ApsodesenvolvimentodaIHMbaseadaembotes,elafoitestadanartese,aprincpiopara
validarsuafuncionalidadesforamtestadososcomandosdesentarelevantar.AsFiguras4e5
apresentamosgrficosdosinaleltricocorrespondenteaumdeterminadobotoacionadopelo
usuriodartese,osngulosdasjuntasativasforamplotadosparaindicarquedepoisdaseleo
docomandohouvedefatoomovimentoesperado.
Aopressionaroboto1,foigeradoumpulsoeltrico(verFigura4a)decurtaduraoetenso
deaproximadamente5Vqueinterpretadopelocomputadorembarcadocomolevantar,pois
arteseestavasentada(ngulodojoelhoedoquadriliguaisa90,verFigura4b).Apsalguns
segundos,asarticulaesdosjoelhosequadriladquiriramumngulodeaproximadamentezero
grau(0),mostrandoqueoindivduoestereto(verFigura4b).Esseintervalodeaoereao

que dura aproximadamente 1 segundo serve para que o usurio possa se preparar para o
movimentosolicitado.
Ao pressionar novamente o boto 1, um pulso eltrico gerado (ver Figura 5a) e interpretado
como sentar (pois a rtese estava em p), depois do tempo de ao e reao a rtese
comeaarealizaromovimentovariandoosngulosdojoelhoedoquadril(verFigura5b)ata
posiode90(totalmentesentada).

Figura4Comandodelevantar:(a)Comando
digitalizadonomicrocontroladorArduino;(b)
Valoresdosngulosdasarticulaesdojoelho
edoquadril,emfunodotempo.

Figura5Comandodesentar:(a)Comando
digitalizadonomicrocontroladorArduino;(b)
Valoresdosngulosdasarticulaesdojoelho
edoquadril,emfunodotempo.

Autilizaodessainterfacepermiteaousuriotermaiorpraticidadenaescolhadoscomandos,
poisestaoalcancedesuasmos.Diferentedeoutrasinterfaces,comoaqueutilizabracelete,
queapessoatemquedeixardeseapoiarnasmuletasparaselecionarosmovimentosepodendo
serprovocadoodesequilbrioepossvelacidentecomartese.

CONCLUSO
A partir dos resultados, a IHM que propomos mostrouse satisfatria, por sua funcionalidade
simplesedebaixocusto.Dessaforma,estudosestosendofeitospelogrupodeRobticaparao

desenvolvimento de novas interfaces que possam ser utilizadas na Ortholeg. Isso permite
encontrarmos novas formas de construo e baratelas, bem como simplificalas, para num
futuroprximoapopulaomaisdesfavorecidapossateracessoaessesdispositivosrobticose
formasdecontrolemaiseficiente.

REFERNCIAS
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ESTUDO DA INFLUNCIA DA VEGETAO NA RADIODIFUSO DE TV DIGITAL NA CIDADE DE

JOO PESSOA
1

S. M. S. Vieira (IC) ; J. S. Souza (IC) ; K. C. Santos (PQ) ; E. F. Silva (PQ)

Instituto Federal da Paraba (IFPB) - Campus Joo Pessoa. Departamento de Engenharia Eltrica Campus
Joo Pessoa. E-mails: stephany.mackyne@gmail.com; jhossue.souza@gmail.com; kesia.farias@ifpb.edu.br;
erik@ifpb.edu.br.
(IC) Iniciao Cientfica
(TC) Tcnico em Qumica
(PQ) Pesquisador

RESUMO
Este trabalho faz uma anlise da cobertura do sinal de
TV Digital, utilizando o padro ISDB-Tb, com o emprego
do software WinProp. O estudo foi realizado na cidade
de Joo Pessoa, considerando aspectos especficos na
rea de estudo. Para a obteno dos resultados da
intensidade de campo e distribuio de potncia, foi
utilizado o modelo de percurso dominante (MPD); com
base nesses resultados, foi calculada a funo densidade

cumulativa (FDC), mtrica utilizada para identificar a

probabilidade de interrupo do sinal, caracterstica
essencial para a determinao da regio de cobertura de
uma emissora. Com a simulao era possvel identificar
rea de sombra do sinal e verificar a influncia da
vegetao na predio de propagao do sinal de TVD.

PALAVRAS-CHAVE: TV Digital, Radiodifuso, Probabilidade de interrupo.

STUDY ON THE INFLUENCE OF VEGETATION IN BROADCASTING DIGITAL TV IN THE CITY OF

JOO PESSOA
ABSTRACT
This paper makes an analysis of the coverage of
the Digital TV signal using the ISDB-Tb standard, with the
use of WinProp software. The study was realized in a
forest region of the city of Joo Pessoa, considering
specific aspects in the study area. To obtain the results
of the field strength and power, the dominant path
model (MPD) was used; Based on these results, it was
KEY-WORDS:. Digital TV, Broadcasting, Outage probability.

calculated the cumulative density function (CDF), metric

used to identify the outage probability of the signal,
essential feature for determining the coverage area of a
station. With the simulation it was possible to identify
area of shadow of the signal and to verify the influence
of the vegetation in the prediction of propagation of the
signal
of
TVD.

ESTUDO DA INFLUNCIA DA VEGETAO NA RADIODIFUSO DE TV DIGITAL NA CIDADE DE

JOO PESSOA
INTRODUO
A deciso do governo brasileiro de estabelecer, em 2006, um sistema padro de televiso digital,
chamado Integrated Services Digital Broadcasting Terrestrial (ISDB-Tb), tem estimulado a
pesquisa e o desenvolvimento de aplicativos e equipamentos destinados ao processamento,
transmisso e recepo de sinais de vdeo e udio (E. ROMANI, 2011), (POHL, 2011) e (G. BEDICKS
JR., 2006). Estima-se que em 96,8% dos lares brasileiros exista ao menos um receptor de
televiso (STATISTIC, 2009). Na transmisso dos sinais digitais de TVD existem limites regulatrios
que necessitam ser cumpridos pelas emissoras, uma vez que os aparelhos de recepo possuem
limiares de sensibilidade para a deteco e captao do sinal (ABNT, 2008). Alm do mercado
nacional, o desenvolvimento do ISDB-Tb colocou o Brasil em uma posio de destaque no cenrio
mundial de televiso digital, sendo o padro atualmente adotado em diversos pases da amrica
do sul. Alm do potncial de exportao, h no Brasil um mercado interno bastante aquecido,
principalemnte no tocante ao uso de dispositivos portteis e mveis, conforme indica um estudo
realizado pela Motorola Mobility, cerca de 34% dos brasileiros assistem TV mvel, por meio de
dispositivos como smartphones, computadores e laptops (MOTOROLA, 2013).
Portanto, necessrio um estudo das caractersticas dos ambientes de propagao existentes, ou
seja, se o ambiente est sujeito aos efeitos do multipercurso, se existe linha de visada para a
antena transmissora, qual a topografia da rea de cobertura da estao, se existe vegetao na
rea de cobertura da emissora. A anlise dessas caractersticas importante para proporcionar
uma recepo com qualidade. O planejamento de um sistema de transmisso digital de sinais de
TV necessrio para analisar os vrios tipos de cenrios existentes. Para tal, necessrio realizar
um planejamento de cobertura eficiente, com deteco das reas de sombreamento, nas quais o
sinal alcana nveis de potncia inferiores queles suportados pelos receptores (A. A. DE MELO,
2013).
Considerando a influncia de regies de vegetao densa na propagao de sinais,
decidiu-se realizar um estudo mais detalhado verificando o impacto desta floresta na recepo
do sinal de TV digital de uma emissora local em operao. A rea de vegetao em anlise
encontra-se na cidade de Joo Pessoa, sendo escolhida por possuir a maior rea de floresta
densa de mata atlntica dentro de um centro urbano, com cerca de 517 hectares. O cenrio
escolhido tem caractersticas de propagao de um ambiente urbano, em que a propagao do
sinal ocorre por multipercursos, devido aos espalhamentos e reflexes ocasionados por
edificaes, topografia do terreno e vegetao entre o transmissor e o receptor. Apesar do perfil
urbano do cenrio, a presena da regio de floresta insere ainda a atenuao do sinal devido
densidade da floresta, altura das rvores, ao tipo de folhagem e de troncos (J. A. R. AZEVEDO,
2008).

Neste trabalho realizada uma anlise da influncia do Jardim Botnico na propagao do

sinal de TV digital na cidade de Joo Pessoa de acordo com os nveis de sinal definidos pela ABNT
(ABNT, 2008) avaliando-se a realidade de uma emissora de TV local.
MODELO DE PROPAGAO
Para a anlise da propagao utilizou-se o Modelo de Percurso Dominante (MPD), no qual
no considera todos os detalhes da base de dados, calcula apenas os percursos dominantes, no
calcula os caminhos com pequenas contribuies de energia e requer menos tempo
computacional para o pr-processamento da base de dados (G. WLFLE, 1998). O algoritmo do
modelo de percurso dominante pode ser subdividido em duas partes: determinao dos
percursos dominantes e predio das perdas ao longo dos percursos (R. WAHL, 2006). O modelo
de percurso dominante pode ser aplicado a cenrios urbanos e indoor, bem como reas rurais.
Quando aplicado a cenrios urbanos esse modelo conhecido como UDP (UrbanDominant Path
Model) (WAHL e G. WLFLE, 2005). A Figura 1 apresenta uma comparao entre o modelo que
calcula apenas o percurso direto entre transmissor e receptor, o modelo de traado de raios que
calcula muitos percursos entre o transmissor e o receptor e o modelo de percursos dominantes
que calcula somente os percursos relevantes entre o transmissor e o receptor.

Figura 1 Comparao de modelos de propagao: (a) modelo emprico, (b) traado de raios e
(c) MPD (SILVA e POHL, 2011).
Para a predio de intensidade de campo recebida utiliza-se a Equao (1).
( )

( )

equao (1)

em que C um valor de potncia do transmissor, GT o ganho da antenas transmissora, Ldist um

fator dependente da distncia e da situao com ou sem linha de visada entre as antenas

transmissora e receptora, Ldif so as perdas por difrao e Gw so os ganhos devido ao efeito do

guiamento da onda. Existe uma distncia de referncia para o clculo da Ldist
equao (2)
em que hr a altura da antena receptora, ht a altura da antena transmissora e o
comprimento de onda.
A dependncia com a distncia dada por:

( )

( )
( )

( )

equao (3)

em que os parmetros p1 e p2 so os expoentes de perda de percurso antes e aps a distncia de

referncia.
reas com vegetao densa so responsveis por absorver uma grande parcela do sinal
transmitido, contribuindo desta forma para a degradao do mesmo (F. N. B. MAGNO, 2008).
A. PERDA DE PROPAGAO EM FLORESTA
Para analisar a perda de propagao em ambientes florestais, temos de levar em conta
fatores como: densidade, altura e tipo da vegetao. Sendo uma etapa muito importante no
plano de cobertura de um sistema de TVD, a anlise da perda vem a provocar um grande
desvanecimento do sinal, na prpria rea da floresta como tambm nas reas prximas a esta (R.
K. TEWARI, 1990).
Foi empregada a recomendao ITU-R P.833-2 (ITU-R, 2000), que utiliza um cenrio de
vegetao tropical baseado em medio realizada na cidade do Rio de Janeiro, e por no haver
padronizao na escolha do fator de atenuao, pde-se utiliz-lo, j que um cenrio similar ao
encontrado na cidade de Joo Pessoa. A atenuao mxima dada por (4)
Amax = 0,180.752

equao (4)

sendo f a frequncia do sinal em MHz.

PROBABILIDADE DE INTERRUPO DO SINAL
Os parmetros tcnicos para TVD, como intensidade de campo, relao sinal rudo (SNR) e
potncia de recepo, so definidos pela Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT) e pela

ANATEL (ABNT, 2008), (CPQD, 2003). A Equao (5) apresenta a funo densidade de
probabilidade (FDP) de Rayleigh, que pode ser utilizada para caracterizar os canais afetados por
multipercurso.
( )

equao (5)

A funo da distribuio cumulativa (FDC) definida como a probabilidade de que uma

varivel aleatria assuma um valor inferior ao valor de x. Considerando x como o mnimo valor
aceitvel para intensidade de campo. A FDC a integral da FDP e pode ser expressa por (5)
(MOLISCH, 2006):
( )

( )

equao (6)

Outro fator estatstico decisivo no planejamento de sistemas wireless a probabilidade de

interrupo de um sinal. Pode-se definir como a probabilidade de que um certo nvel de
intensidade de campo no seja atingido, ou seja, a definio da FDC. A percentagem da
probabilidade de interrupo dada por (7):
Pout = PX (xmin)

equao (7)

A. CENRIO ANALISADO
Neste artigo, considerou-se uma regio da cidade de Joo Pessoa com dimenses de 5,5 km X
6,6 km, a base de dados foi obtida de (NASA, 2014), a altura da antena transmissora escolhida foi
108 m, com potncia de transmisso de 4018 kW, operando no canal 19. Os critrios de
cobertura so baseados nos valores de potncia mnima definidos pela ABNT (ABNT, 2008).
Para obter a intensidade de campo e a potncia do sinal na rea de anlise utilizou-se o
modelo UDP. As simulaes foram realizadas utilizando o software WinProp . Na Figura 2
apresentada a base de dados topogrfica da rea analisada.

RESULTADOS
A anlise da propagao do sinal de TV digital, com influncia da vegetao, foi
examinada a partir de um cenrio composto por parte da base de dados topogrfica da cidade de
Joo Pessoa, com incluso da rea de vegetao do Jardim Botnico da referida cidade. Nele,
realizou-se a predio de propagao traando uma radial do ponto onde se localiza a antena at
a rea que sucede a mata. Na Figura 3 apresentada a distribuio de potncia do sinal na regio
de anlise.
A probabilidade de interrupo do sinal, determinada pela FDC, apresentada na Figura
4. De acordo com o valor mnimo de potncia recebida (77dBm), necessrio para decodificao

do sinal e definido na norma brasileira de TV digital (ABNT, 2008), a probabilidade de interrupo

do sinal calculada foi de 24,3%.

Figura 2 Cenrio analisado Parte da cidade de Joo Pessoa.

Figura 3 - Distribuio de potncia na regio da rea de vegetao.

Figura 4 - Probabilidade de interrupo do sinal na regio da rea de

vegetao.
Neste cenrio, foi traada uma linha radial que mede a propagao do sinal ao decorrer
do caminho, partindo da rea de localizao da torre at a rea que sucede a regio da mata.

Figura 5 Cenrio analisado Radial cruzando a mata.

Os valores foram medidos a cada 1 metro ao longo da linha e gerado o grfico da perda
do sinal. A uma distncia de cerca de 1.800 km da antena transmissora, regio onde se inicia a
mata, pode-se verificar uma atenuao no sinal, permanecendo em nveis de sinal baixos ao
decorrer da rea de vegetao.

Figura 6 - Probabilidade de interrupo do sinal ao longo da radial.

CONSIDERAES FINAIS
Foi realizada a predio de propagao do sinal de uma emissora local de radiodifuso de
TV digital na cidade de Joo Pessoa, verificando-se a influncia da presena de uma regio de
vegetao no sinal, utilizando para tal o modelo de propagao de percurso dominante. Para a
anlise considerou-se uma rea de vegetao com dimenses de 5,5 km X 6,6 km. Para a
simulao foram utilizadas as seguintes caractersticas de emissora: antena transmissora
localizada a uma altura de 108 m, com potncia de transmisso de 4,018 kW, operando no canal
19 UHF.
De acordo com o valor de potncia mnima definida pela ABNT e Anatel, foi calculada uma
probabilidade de interrupo do sinal de 24,3% quando a rea da mata considerada na
predio de propagao.
Segundo o (COMUNICAES, 2014) o desligamento do sinal de TV analgica seguir um
cronograma com incio em maro de 2015 e finalizando em 2018, quando todo o sistema de
transmisso analgica estar desligado. No entanto, um planejamento de cobertura eficaz faz se
necessrio para verificar as reas com nveis baixos de intensidade de sinal, alm de pontos de
interrupo de recepo do sinal, como forma de evitar um apago na recepo.
De acordo com os resultados apresentados verifica-se que esta rea da cidade apresenta
uma grande probabilidade de interrupo de sinal, em funo da distncia da antena
transmissora, da topografia do terreno, bem como da extensa rea de vegetao dentro do
centro urbano. Como forma de amenizar estas falhas de recepo na cidade poderiam ser

instaladas antenas transmissoras distribudas naquela regio, ou mesmo a instalao de uma

rede de frequncia nica (Single Frequency Network - SFN).
AGRADECIMENTOS

Este trabalho foi parcialmente financiado pelo PIBICT, os autores gostariam de agradecer
ao IFPB pela aquisio do software Winprop de predio de propagao utilizado no trabalho.
REFERNCIAS

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PRANCHAPARASALVAVIDASMOTORIZADAALIMENTADACOMCLULAS
SOLARES
1

A.F.MedeirosC.1;L.Lirio.S.2;D.L.MeloB.3;V.LopesP.4;C.CezarA.5;
InstitutoFederaldoRioGrandedoNorte(IFRN)CampusParnamirim;2InstitutoFederaldoRioGrandedoNorte
(IFRN)CampusParnamirim;3InstitutoFederaldoRioGrandedoNorte(IFRN)CampusParnamirim;4Instituto
FederaldoRioGrandedoNorte(IFRN)CampusParnamirim;54InstitutoFederaldoRioGrandedoNorte(IFRN)
CampusParnamirim;
email:1arthur_lipe@hotmail.com;2lucaslirio12@gmail.com;3daniel.profs@gmail.com;4vlplusp@yahoo.com.br;
5
christian.azevedo@ifrn.edu.br;

RESUMO

O projeto consiste na elaborao e

desenvolvimento de uma prancha para auxlio salva
vidas. A prancha possui motores que aperfeioaro a
locomoo no ato de salvamento, tornando o trabalho
do salvavidas mais eficiente e seguro. Utilizamos
painisfotovoltaicosnapartesuperiordaprancha,para
fornecer a energia necessria para acionar os motores
do prottipo. Enquanto essa energia no utilizada
pelosmotores,armazenadaembateriasLiPo(Lithium

Polymer) afim de suprir as necessidades energticas

num casual resgate de emergncia. No momento,
estamos em fase testes com um prottipo em escala
reduzida.Elesegueomesmopadrodefuncionamento
da prancha em escala real, diferindo apenas na forma
em que so controladas: o prottipo controlado via
rdio frequncia e a prancha em escala real ser
operadapeloprpriosalvavidas.

PALAVRASCHAVE:EnergiaSolar,BateriasLiPo,SalvaVidas,PranchaMotorizada.

LIFEGUARDFOAMBOARDWITHMOTORSSUPPLYEDBYPHOTOVOLTAICSCELLS
ABSTRACT

This project consists on elaborating and

developing a foam board to help lifeguards during
rescues. The foam board has electric motors that
enhance the swim speed during rescues in order to
make the job safer and more efficient. It was used
photovoltaic panels on the foam board to provide
energy in order to drive the prototype's motor. When
theenergyisnotusedbythemotors,itisstoredonLiPo

(Lithium Polymer) batteries in order to supply the

energy during emergency rescues. At this moment, the
projectisontestphaseusingareducedscaleprototype.
Thisprototypepresentsthesamefunctionalitythatthe
real scale foam board but the control method is
different since the prototype is RF controlled and the
real board will be drived by the lifeguard on the foam
board.

KEYWORDS:PhotovoltaicEnergy,LithiumPolymerBattery,Lifeguard,FoamBoard.

PRANCHAPARASALVAVIDASMOTORIZADAALIMENTADACOMCLULAS
SOLARES
INTRODUO

Atualmenteomercadoconsumidorexigemuitomaisquequalidadeoupreosacessveis.
Uma das maiores preocupaes da indstria, comrcio e outros empreendimentos a
sustentabilidade.Adimensoambientalconfigurasecrescentementecomoumaquestoquediz
respeito a um conjunto de atores do universo educativo, potencializando o envolvimento dos
diversossistemasdeconhecimento,acapacitaodeprofissionaiseacomunidadeuniversitria
numaperspectivainterdisciplinar[Jacobi,2003].
Atualmente,comasntidasmudanasnanaturezaocasionadaspelaaoimprudentedo
homem, o desenvolvimento sustentvel e a responsabilidade ambiental deixam de ser uma
questomeramentepolticaouecolgicaeadentranossetoresacadmicoecomercial.Odesafio
quesecolocadeformularumaeducaoambientalquesejacrticaeinovadoraemdoisnveis:
formalenoformal[Jacobi,2003].Assim,apesquisaedesenvolvimentotecnolgiconoramodas
energiasrenovveispossibilitaacriaodemeiosnosquaispossibilitamumamelhorinterao
dohomemcomomeioambiente.
OBrasilgeograficamenteprivilegiadoquantogeraodeenergiaslimpaserenovveis.
Seupotencialnoselimitaaumnicotipodeenergiaporpossuirgrandesbaciashidrogrficas
quepossibilitamaconstruodehidroeltricas,litoraisabundantesemventoquetornapossvel
aconstruodeparqueselicosmasprincipalmenteumaincidnciasolarconstantequetornao
usodaenergiasolaralgoextremamentebenficoepossvel.
Aliadoaodesenvolvimentotecnolgicosustentvel,oprojetoconsistenacriaodeuma
embarcao motorizada (prancha) na qual auxilia o salvamento de uma possvel vtima de
afogamento e por meio de dispositivos de controle tornar o resgate mais prtico, rpido,
eficienteeseguro.Comoalternativasustentvel,afonteprincipaldealimentaoenergticada
pranchaaenergiasolar.Painissolaresfixadosnasuperfciedapranchaseroutilizadospara
supriranecessidadeenergticadeumpropulsor.Outropontopertinentedapesquisaousode
ummotoreltriconoprottipo.Essetipodemotorpossuiinmerasvantagens,dentreelasesto
emdestaque:
A simplicidade por possuir menos componentes no sistema e consequentemente,
manutenomaisbaixa;
A operao em silncio, que vantajoso especialmente para a pesca, mas tambm
interessantepordiminuirapoluiosonoranoambiente;
Emissozero,pornoterummotoracombusto;
Melhorcontroledevelocidade,pelofatodomotoreltricoterumadinmicamaisrpida
queomotoracombusto.
Outroaspectoimportanteestnabateriaaserutilizada.AsbateriasLiPo(Lithium
Polymer)estosetornandoamelhorsoluoparaarmazenamentoeacmulodeenergia,
tantoemdispositivoseletrnicosportteisquantoemaplicaesquenecessitamdemais
energia como veculos eltricos, tais como o carro eltrico ou carro hbrido [Baronti,
2011]. No entanto, essas baterias so bastante sensveis sobrecarga e descarga
profunda.

MATERIAISEMTODOS
Diversos materiais foram utilizados para a confeco do prottipo da prancha:
componentes eletrnicos, motores, peas plsticas etc. Esses materiais foram escolhidos de
acordocomasnecessidadesdeelaboraoemelhoriasdoprojeto.
Tabela1Listademateriaisutilizados.
QuantidadeEspecificaes
1
ArduinoNano
1
BateriasLiPo13V
1
Optoacoplador4N36
1
IGBT
1
Motoreltrico60W
1
ServoMotor
2
Resistores
1
Cascodoprottipo
1
PainelSolarde19clulas
1
ControleEmissordeSinaldeRdio
1
ReceptordeRdio
1
ChaveLiga/Desliga
19
ClulasFotovoltaicas
1
Placadeacrlico

Alm desses materiais utilizados para a confeco da prancha, foram utilizadas diversas
ferramentasimportantesparacadaumdosprocessosenvolvidosnasuaconstruo.Aseguira
lista das principais ferramentas utilizadas e sua relevncia no processo de elaborao do
prottipo.Astabelasdizemrespeitoasduasetapasdeconstruodapranchaesuasrespectivas
ferramentasutilizadas.
Tabela2Materiaisutilizadosnaconfecodospainissolares.
Confeco
EstaodeSolda80W
FiodeSolda
TabdeEstanho

Laminao
Retfica
SopradorTrmico
EVA

FluidodeSolda

FibradeVidro

Tabela3Materiaisutilizadosemajustesnocorpodaprancha.
CorpodaPrancha
Retfica
Serras

ColaQuente
Furadeira/Brocas

Foram utilizados tambm ligas de borracha e bales de assopro como uma alternativa
para vedao e isolamento dos circuitos eletrnicos. Como a maioria dos testes foram
executados em praias, tevese uma grande preocupao com o isolamento dos componentes
internosdapranchadevidoaograndepoderdecorrosodaguasalgada.
Em seguida comeouse os estudos referentes as clulas solares. Inicialmente foi
confeccionadoumpequenomdulosolarcompostopor6(seis)clulasfotovoltaicas(associadas
emsrie)efizemosalgunstestesnoIFRNCampusParnamirim,emumdiaensolarado.

Figura1Painelparatestes.

AtravsdostestesfoipossivelobservarocomportamentodasgrandezasVoltagem(V),
Corrente(mA)econsequentementeaPotncia(W),aoexporopainelaosol.Montamosgrficos
devaloresapartirdosresultadosmedidosporummultmetroligadoaopainel.Paragerar
oscilaesfoiutilizadoumpotencimetro(010k).Segueabaixoosgrficosobtidos:

Figura2GrficoCorrentexVoltagem.

Figura3GrficoPotnciaxVoltagem.

Com essas informaes podese chegar ao nmero exato de clulas necessrias para
carregarabateriaLiPo(LithiumPolymer)utilizadanoprottipo.
Foramsoldadas19(dezenove)clulassolaresassociadasemsrie.Omdulofoilaminado
com a superfcie envolvida por EVA, um material que isola as protege as clulas de fatores
externos como umidade, infiltrao de gua e ar, que podem comprometer o desempenho na
geraodeenergiadasplacas.Asuperfciedomdulofoirevestidaporumaplacadeacrlico,por
ser um material suficientemente resistente e leve, no comprometendo a estrutura do painel
fotovoltaico. A parte inferior do painel foi revestida com fibra de vidro, a fim de dar mais
robustezeresistnciaaomdulo.
Aps isso foi iniciado o estudo do microcontrolador arduino que responsvel pelo
controledomotoredodirecionamentodoprottipo.Aprogramaoparaoarduinofoirealizada
emsualinguagempadro,comIDEsemelhanteaoC/C++.Ocdigoimplementadoresponsvel
porreceberosinalderdioemitidopelocontroleremotoeconvertloemumsinaldigitalque
farocontroledomotoredoservomotorviapulsosPWM.
OcircuitopossuiumArduinoNano,2(dois)resistores,umCIOptoacopladoreumachave
IGBT.OCIoptoacopladorresponsvelporfazerochaveamentodoIGBT,almdeisolaraparte
docontroledapartemquinadoprottipo.UmdiodoemissordeluzdentrodoCIenviasualuz
para um foto transistor. Quando este dispositivo fotossensvelrecebe aluz do emissor, a
resistncia entre seus terminais diminui, possibilitando assim a ativao do outro circuito e ao
mesmotempoisolareletricamenteosdoissistemas.Ousodooptoacopladorproporcionauma
maiorseguranaemcasodecomprometimentodomotordaprancha(pordescargaseltricas),
pois como no existe ligao eltrica direta entre o controle e o motor, so diminudas as
chancesdehaverumapanenosistemadecontrole,quepodeviragerarumacidente.

RESULTADOS
Afasedetestescomoprottipofoiiniciadadepoisqueaprimeiraversodapranchafoi
construda. Inicialmente os testes foram executados nas dependncias do IFRN Campus
Parnamirim,primeiramentenoslaboratriosedepoisnapiscinadocampus.Nessaprimeirafase
detestesforamdetectadasalgumasfalhasnocontroledoprottipoecorrigimosalgunsdefeitos
estruturais que estavam resultando na infiltrao de gua e no comprometimento de alguns
componenteseletrnicosqueestavamexpostos.

Depois de passar cerca de duas semanas fazendo as devidas alteraes no prottipo, o

gruposedirigiuparaostestesemcampo.Foramvisitadaspraiasdolitoralefeitosostestescoma
prancha controlada via rdio, oscilando sua velocidade, mudando sua direo e avaliando seu
desempenho:velocidade,preciso,resistnciaetc.

Apsconcludaafasedetestescomoprottipo,foifinalizadooprimeiroanodepesquisa.
Oprottipoobtidobasicamenteumapranchaemescalareduzidaquesegueomesmopadro
de funcionamento que ser utilizado numa futura prancha em escala real, diferindo apenas no
controle: hoje feito via rdio frequncia e que no futuro ser feito manualmente pelo prprio
salvavidas.

Com os resultados dos testes foi feita uma observao a respeito das necessidades de
aperfeioamento do projeto final, tais como: o uso de 2(dois) motores eltricos de 60w, para
fornecerapropulsonecessriaparaoprojetoemescalareal.Tambmtivemosaideiaderealizar
umareuniocomocorpodebombeiros,comoobjetivodedesenvolvereadequarapranchacom
basenasnecessidadesexpressasporumsalvavidasparaoatodesalvamento.

Figura4ResultadoFinaldoProjeto.
CONCLUSO

No sculo 21 observase em nossas praias frotas cada vez maiores de lanchas e

embarcaesmaiores,ambasmovidasamotordecombusto,logoexisteumaintensaemisso
depoluentesnasreascosteirasdoBrasil.Foinessecontextoqueemergiuaideiadeimplantar
umnovoconceitodeembarcaoeltricaparasalvamentodevitimasdeafogamento.

Foi utilizado no prottipo clulas de silcio para converter energia a partir do efeito
fotovoltaico, ou seja, foi desenvolvida uma pequena embarcao que quase independente
conseguefazerarecargadabateria.Oarmazenamentodaenergiafeitaapartirdebateria
Lipo(LithiumPolymer),poisumanovatecnologiaquepermiteterumadescargademaiorem
um determinado espao de tempo e uma velocidade de recargar superior as demais baterias
comerciais.Comomododelocomoofoiestudadoumainteraoentreumcontroleardioe
ummodulodeArduinoNano.
Com o decorrer do projeto notrio a presena de diversos problemas no
desenvolvimento,comoexemplo,ainfiltraodeaguanapranchaquecausacurtoscircuitose
prejudicava no acionamento do motor e no controle do servo, a falta de espao para os
componentes vitais e o fato da bateria LiPo ser muito reativa. A maioria dos problemas foram
contornadosatravsdousodecircuitoimpresso,poisesteotimizaoespaodentrodapranchae
diminuiapossibilidadedecurtocircuito.

AGRADECIMENTOS

Deixamosexpressosnossossincerosagradecimentossseguintesinstituiesepessoas,
semasquaisopresentetrabalhoteriasidoimpossvel:
Ao Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Rio Grande do Norte pelo
apoio,incentivoaodesenvolvimentodestetrabalho.
PETROBRAS, que atravs do Programa de Formao de Recursos Humanos,
proporcionouoestmulopesquisa;
AonossoorientadorChristianAzevedo,pelosconhecimentosdivididosepelosmateriais
pessoaiscedidosparaoprojeto;

REFERNCIAS
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10.1109/IPEMC.2012.6259060

ROBDIDTICOINTELIGENTESEGUIDORDELINHA

K.C.Sousa(IC);A.E.M.F.Costa (IC) ;A.G.B.deSNeto (PQ)2;V.V.Lira(PQ)

InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusCajazeiras,2InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusJoo
Pessoa;email:kleysson.cs@hotmail.com,ana.emilia.malvino@hotmail.com,arlindo@ifpb.edu.br,
valnyr@ifpb.edu.br

(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO
Este artigo tem como finalidade a construo e
implementaodeumrobcomautonomianatomada
de deciso. Ser desenvolvido um rob seguidor de
linha,parafinsdidticos,capazdeseguiratrajetriade
uma linha. Um dos objetivos demonstrar na prtica,
parainiciantesdoscursosdeengenhariaetecnologia,o
funcionamento de motores, sensores e micro
controladores.Seroutilizadosparalocomoodorob
motores de corrente contnua, com caixas de reduo
para aumentar o torque do motor. Para deteco da
linha, o dispositivo estar conectado a sensores que
emitem e reconhecem luz na faixa infravermelho. Ser
utilizada a plataforma Arduino para a realizao da
programao e controle de suas funes. O mdulo de
controle recebe os sinais dos sensores externos e os

processa conforme a estratgia de controle

implementada. Baseandose nas informaes captadas
pelossensores,decisesserotomadaseenviadaspela
interfaceparaomdulodecontroledosmotores,sema
necessidade de interveno externa. Em relao ao
posicionamento dos sensores, de fundamental
importncianodesempenhodasestratgiasdecontrole
queosmesmossejaminstaladossobreumaplataforma
mvel, efetuando uma varredura de 180 que ir
possibilitaralmdaeconomiadonmerodesensores,a
identificao de trajetrias livres. Toda alimentao do
dispositivo (sensores, motores, circuitos de
acionamento, arduino) ser feita por meio de baterias
embarcadas.

PALAVRASCHAVE:rob,autnomo,sensores,seguidor,arduino.

ABSTRACT

TEACHINGINTELLIGENTROBOTLINEFOLLOWER

Thisarticleaimsattheconstructionandimplementation
ofarobotwithautonomyindecisionmaking.Afollower
line robot, for didactic purposes, able to follow the
trajectoryofalinewillbedeveloped.Oneobjectiveisto
demonstrate in practice for beginners on engineering
and technology courses, the operation of motors,
sensorsandmicrocontrollers.DCmotorswithgearboxes
to increase torque will be used for the robot
locomotion. For detection of the line, the device is
connected to sensors that recognize and emit light in
theinfraredrange.TheArduinoplatformwillbeusedto
carryouttheprogrammingandcontrolitsfunctions.The
control module receives signals from external sensors

and processes them according to the control strategy

implemented. Based on the information captured by
sensors, decisions will be made and sent out the
interface to the control module of the engine without
the need for external intervention. Regarding the
positioningofthesensorsisoffundamentalimportance
intheperformanceofthecontrolstrategiesforthemto
beinstalledonamobileplatform,performingascanof
180thatwillalloweconomyofthenumberofsensors,
aswelltheidentificationoffreetrajectories.Alldevices
(sensors, motors, drive circuits, arduino) will be
poweredbyembeddedbatteries.

KEYWORDS:robot,autonomous,sensors,follower,arduino.

ROBDIDTICOINTELIGENTESEGUIDORDELINHA
INTRODUO
Os sistemas robticos mveis autnomos tm conquistado espao nas atividades
industriais, devido intensa modernizao que os sistemas de produo vm sofrendo nos
ltimos 20 anos. A crescente utilizao de robs autnomos em diversas aplicaes,
principalmente,naexploraodelocaisondehriscodevida,fazendocomquemuitaspesquisas
e competies surjam no intuito de incentivar estudantes de engenharia e reas afins a
desenvolverconhecimentosobreotema(SILVA,2006).
Entre os fatores que impulsionam esta modernizao podese incluir a competitividade
crescente,arpidaalteraodosprodutosoferecidosamercadoeoavanotecnolgico,entre
outros,quevisamaumentaraprodutividade,aqualidadeeaconfiabilidadedosprodutos.
Almdareademanufaturaetransportedemateriais,outrasaplicaesdestessistemas
incluem o trabalho em ambientes perigosos, insalubres, na medicina (prteses inteligentes,
assistentesemtarefascirrgicasdegrandepreciso),naexploraoespacialenaindstriablica
(HOWARD & SERAJI, 2001). Portanto, a robtica aplicada uma realidade crescente,
apresentandose como um mercado promissor para os profissionais que detm este
conhecimento.
Esses tipos de dispositivos so comumente utilizados na realizao de tarefas em locais
perigosossujosemaliluminados,tarefasqueseriamimprpriasaoserhumano.Otermorob
temorigemnapalavrachecarobota,quesignificatrabalhoforado.
Umrobtotalmenteautnomotemahabilidadede:

Receberinformaesdoseuambiente.
Trabalharpormesesouanossemnenhumainterfernciahumana.
SedeslocardopontoAaopontoB,semassistnciadenavegaohumana,conforme
mostraaFigura1.

Evitarsituaesquesoperigosasparaaspessoas.

Figura1Possveistrajetriasqueorobmvelpoderiaseguir.

Robs so capazes, em algumas situaes, de exercer tarefas sem a necessidade de

constante superviso, uma vez que podem ser equipados com diversos tipos de sensores para
perceber o que est acontecendo a sua volta e tomarem decises de forma autnoma,
correspondente de sua programao. Neste contexto, os robs vm sendo cada vez mais
empregados em diversos setores, auxiliando no trabalho de pessoas, empresas e fbricas,
realizando muitas vezes tarefas que trariam riscos a vida humana. Sendo assim, existe a
preocupao de tornar estes robs cada vez mais precisos e com uma resposta mais rpida
diantedascondiesnasquaisseencontram(BRITOetal,2014).
A robtica educacional atua como auxilio para alunos que esto iniciando os cursos de
engenharia e tecnologia, apresenta uma gama de possibilidades estratgicas como:
Programao,estudodoscomponenteseletrnicos,estudodosmicroscontroladores,sensorese
atuadores. O prottipo do rob didtico desenvolvido neste artigo pode assumir algumas
variedadesdeaplicaes,comoporexemplo:

Desvio de obstculos: utilizando o sensor ultrassnico, permitindo a locomoo do

robdeumpontoaooutrosemcolisodomesmo;

Seguidordelinha:utilizandoossensoresinfravermelhos.

MATERIAISEMTODOS
Para os procedimentos prticos iniciais do projeto, foram utilizados motores de passo,
motor de corrente contnua, servo motor, arduino, emissor e receptor infravermelho, abaixo
descritos.
Motordepasso:
Os motores de passo so dispositivos eletromecnicos que convertem pulsos eltricos
emmovimentosmecnicosquegeramvariaesdiscretas.Orotoroueixodeummotor
de passo rotacionado em pequenos incrementos angulares, denominados passos,
quando pulsos eltricos so aplicados em uma determinada seqncia nos terminais
deste(DEALMEIDASANTOS,MotordePasso).
Aplicaesdomotordepasso:motoresdepassossoencontradosemvriosdispositivos
eletrnicos e perifricos de computadores, impressoras e mquinas de comandos
numricos
Motordecorrentecontnua:
Osmotoresdecorrentecontnua,sodispositivosqueoperamaproveitandoasforasde
atrao e repulso geradas por eletroms e ims permanentes. Suas aplicaes so:
mquinasdepapel,extrusoras,laminadoraspresasentreoutras.
Servo motor: So maquinas que trabalham em movimento direcionado pelo grau que
desejase chegar em termos de posio diferente do motor CC que tem sua rotao
contnua,eletrabalhaemgrauporposio.
Aplicao:Paramaioriadosdispositivosqueprecisamsemoveremdireoporngulo
Emissorereceptorinfravermelho:

O emissor emite luz nafreqncia infravermelha, sendo captada o espectro de luz pelo
receptortrabalhandonamesmafreqnciainfravermelha.
Arduino:
Um Arduino um pequeno computador que voc pode programar para processar
entradas e sadas entre o dispositivo e os componentes externos conectados a ele. O
Arduinooquechamamosdeplataformadecomputaofsicaouembarcada,ouseja,
um sistema que pode interagir com seu ambiente por meio de hardware e software.
(MCROBERTS,2011)

RESULTADOSEDISCUSSO
Paraaconstruodoprottipodidtico,inicialmenteforamreaproveitadosmateriaisque
no seriam mais utilizados. Na parte estrutural do rob em questo, foram utilizados discos
rgidos retirados de Hdd, rodas reaproveitadas de carros de controle remoto, entre outros
materiais. Para a parte lgica do rob foi utilizada a plataforma arduino, permitindo ser
programadaparaasaplicaesjcitadas.
O prottipo desenvolvido foi utilizado inicialmente como um seguidor de linha. Foram
utilizadosemissoresereceptoresinfravermelhosquenospossibilitamidentificaratrajetriaque
est sinalizada como uma linha preta. O emissor emite a luz infravermelha refletindo e sendo
captadapeloreceptor.Comessamontagemdeemissor+receptor,trabalhamosentocomuma
lgicabinria:refleteluz(indicandoqueosensorestacimadapartebranca)ouno(indicando
queosensorestacimadalinhapreta).Notesteosensormostrousercapazdetransmitiraluz
infravermelhaemsuperfciebrancaeinterromperaluzemsuperfciedecorpreta.
Foram realizados experimentos prticos, tais com acionamento do motor cc, para a
percepodeseucomportamentonosistemaviasoftwareProteus.
Na Figura 2, apresentado o circuito de acionamento do servo motor com o uso da
plataformaarduino.Foiutilizadoongulo90paraarealizaodassimulaes.Deacordocomo
sinalPWMocorreumamudanadessengulocomogirodomotor.

Figura2Circuitodeacionamentodoservomotor.

motor.

Figura 2.1, mostra o estudo do sinal PWM para ativao do servo

NaFigura3,FeitoasimulaodomotordepassoutilizandoosoftwareProteus,aplicando
aponteH,paraainversodomotor.

Figura3Simulaomotordepasso.

Foram feitos vrias simulaes para a verificao e anlise do funcionamento e

comportamento dos motores. Tais simulaes que foram essenciais para a realizao dos
movimentosdoprottipodesenvolvido.

Arduino

Sensorinfravermelhoreceptor
Motordecorrentecontnua

Sensorinfravermelhoemissor

Figura4Prottipodorobdidtico

Figura5Robseguidordelinha

CONCLUSO

Notasedeacordocomosresultadosobtidosqueotrabalhopropostopossuiviabilidade,
equeoprottipointeressanteparaasdiversasaplicaes.Omesmoconseguiuacompanhara
linha em um curto espao de tempo, o que demonstra oferecer confiabilidade, exatido e
capacidade de rejeitar perturbaes. Percebese ainda a importncia da comparao e
implementao de simulaes e prticas para anlises dos mais diversos processos na rea de
controle.

AGRADECIMENTOS

A equipe de trabalho agradece ao IFPB pelo incentivo pesquisa, pelo financiamento

atravsdebolsamensaldapesquisaemquesto,fornecimentodeequipamentosecondiesao
encaminhamentodasatividades.

REFERNCIAS
BRITO, R. C.; MADALOSSO, E.; GUIBES, G. A. O. Seguidor de linha para LEGO Mindstorms
utilizandocontrolePID.AnaisdoComputerontheBeach,p.p.310319,2014.
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MCROBERTS, Michael. Arduino bsico. So Paulo: Novatec Editora, p.22 , 2011.

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avaliaonadisciplinacontroledeprocessosnocursodeengenhariadecomputao.2006.

PROJETODEUMAANTENATIPOPATCHCIRCULAREMMICROFITA
MAMEDESD.F.(IC),EVANGELISTAT.S(IC), MOTA,J.V.(IC),OLIVEIRA,R.R.A.(IC),RIBEIRO,G.L. (IC),
FERREIRA,R.S(IC).
GrupodeTelecomunicaeseEletromagnetismoAplicadoGTEMAInstitutoFederaldaParaba(IFPB)
CampusJooPessoa
2
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusJooPessoa;
Emails:deisymamedes@gmail.com,thamyris.tse@gmail.com,kaah.mvieira@yahoo.com.br,
raphaelrodrigues_jpb@hotmail.com,girleneng@gmail.com,raquelsferreira2010@hotmail.com

RESUMO

Neste trabalho, apresentada uma tcnica para

melhorarocasamentodeimpednciadafrequnciade
ressonnciadaantenatipopatchretangular,atcnica
baseada na inserir de duas reentrncias na forma
simtrica e assimtrica, onde temos um estudo
comparativo das mesmas. Para validar a tcnica

proposta, foram fabricadas e caracterizadas

experimentalmente as antenas. Os resultados
numricos e experimentais so apresentados,
observandose uma boa concordncia. Os resultados
obtidos so promissores e indicam o potencial da
tcnicaparaaplicaesemantenas.

PALAVRASCHAVE:AntenaMicrofita,patchretangular,casamentodeimpedncia,insetsdereentrncia.

DESIGNOFAPATCHANTENNATYPECIRCULARINMICROSTRIP

ABSTRACT

InthisProject,atechniqueisshowedtoimprovethe
impedance matching of the resonant frequency
rectangularpatchantennatype.Thistechniqueconsists
in put two recessions, a symmetric one and a non
symmetric one, to compare the both of them. To
validate the proposed technique, were made the

antennas that were experimentally characterized. The

numerical and experimental results are presented,
showing a great agreement. The final results are
promising and indicate the potential for technical
applicationsinantennas.

KEYWORDS:MicrostripAntenna,rectangularpatch,impedancematching,insetsrecession.

PROJETODEUMAANTENATIPOPATCHCIRCULAREMMICROFITA

INTRODUO

O atual estgio das telecomunicaes exige a implementao de dispositivos leves, de

pequenas dimenses e com baixo custo no processo de construo, (Lin, 2010), (Constantine,
2005),(Dey,1996),(Qing,2011).Dispositivoscomestascaractersticasfavorecemasuautilizao
emdiversasaplicaesemsistemasdecomunicaesmveiseviasatlite.Nestecontexto,esto
inseridasasantenasdemicrofita.
Nas comunicaes mveis, as antenas de microfita esto presentes em diversas
aplicaesprticasemequipamentosportteis,taiscomoopager,oGPSetc,que,naturalmente,
necessitam ser leves, pequenos e compactos. Antenas pequenas e simples so adequadas
tambmparaautilizaoemestaesradiobasedesistemasmveiscelulares,vistoque,com
estruturasplanares,atorredaestaosuportarummenorpeso,diminuindosuasdimenses,
tornandoasuaconstruomaissimplesecommenorcusto.Almdisso,emsistemascelulares,
asestaesnecessitamdeantenascomdiagramasderadiaosetoriais,visandooaumentoda
utilizaodoscanais.Estascaractersticaspodemserobtidasapartirdaconstruodearranjos
deantenasdemicrofita.
Navioseaeronavestambmnecessitamdeantenaspequenaselevese,emalgunscasos,
deestruturasconformesquepermitamamontagemdaantenadiretamentenocorpodoveculo
semqueestetenhasuaaerodinmicaafetada.
Nas comunicaes via satlite, uma estrutura plana pode ser concebida a partir de um
arranjo de antenas de microfita para a recepo de sinais provenientes de um satlite de
comunicao.Asantenasparablicassomuitoutilizadasparaarecepodesinaisviasatlite,
mas a sua substituio por antenas pequenas e planas vantajosa, principalmente para o uso
domstico. Uma antena parablica comum necessita de uma grande rea para ser instalada,
enquantoqueumaantenaplanaepequenapodeserinstaladadiretamenteemumdosmurosda
casaouedifcio,ouatmesmodentrodaedificao,dependendodaintensidadedocampono
ambientederecepo.
Nestetrabalho,apresentadaumatcnicaparamelhorarocasamentodeimpednciada
frequncia de ressonncia da antena tipo patch retangular, a tcnica consiste em inserir
reentrncias na forma simtrica e assimtrica. Para validar a tcnica proposta, resultados
numricoseexperimentaissoapresentados,observandoseumaboaconcordncia.

ANTENATIPOPATCHCIRCULAREMMICROFITA

A antena tipo patch circular em microfita basicamente constituda por um recorte

metlico, patch raio a, impresso sobre um substrato dieltrico de espessura h e constante
dieltrica ,limitadoporumplanocondutor,Fig.1.Aplaquetademicrofitaprojetadademodo
que seu diagrama seja mximo normal a ela (radiador broadside). Isto alcanado com uma
escolha adequada de excitao sobre a plaqueta. Entre outras possibilidades de alimentao,
uma das mais simples a alimentao por uma linha de microfita, que consiste em uma fita

condutoradelarguraW0,casadacomopatchatravsdedoisdetalhes,insets,decomprimento
y0. A potncia de entrada depende da posio do ponto de alimentao ao longo da
circunferncia. Tomando a referncia de alimentao em = 0, a resistncia de entrada do
modo dominante pode ser escrita, a uma distncia radial qualquer =
docentrodopatch.
Osmodossuportadospelaantenadeplaquetacircularpodemserdeterminadostratando
o patch, o plano de terra e o material entre eles como uma cavidade circular. Para o patch
circularhsomenteumgraudeliberdadeacontrolar(raiodopatch),umaalteraodoraiono
mudaaordemdosmodos,masalteraovalorabsolutodafrequnciaderessonnciadecadaum.
Esse tipo de antena serve de base para diversas outras configuraes, sendo a anlise e
compreensodosseusprincpiosdeprojetoessenciaisparaoaproveitamentodoseupotencial.
O mtodo de anlise usado de onda completa (MoM). Esse mtodo prov boa
percepo fsica, pode tratar elementos isolados, conjuntos finitos e infinitos, elementos
empilhados,elementosdeformasarbitrriaseacoplamento.

Figura1Geometriadaantenatipopatchcircularemmicrofita.

O projeto de antenas tipo patch circular em microfita bem estabelecido e as suas

equaessodadaspor(Silva,2005):

Equao(1)

Equao(2)

Equao(3)

y0

50
L
acos

Rin 0

Equao(4)

Equao(5)

Equao(6)

A frequncia de ressonncia da Eq. (5) no leva em conta os efeitos de borda. O

franjamento do campo faz com que o patch parea eletricamente maior, o que pode ser
acomodado com a introduo de um fator de correo por meio de um raio efetivo . A
geometriadaantenatipopatchcircularemmicrofita,incluindoosinsetsdeajusteapresentada
naFig.2.

Figura2Geometriadaantenatipopatchcircularemmicrofita,incluindoosinsetsde
ajuste.

RESULTADOSNUMRICOSEEXPERIMENTAIS

Para obter o resultado numericamente esperado foram simuladas inmeras antenas

atravs do software comercial ANSOFT DESIGNER Fig. 3 6, analisando o comportamento da
variao dos insets com simetria e tambm sem simetria, com isto levantamos os melhores
resultados de acordo com o tamanho do inset e a maneira a qual ocorreu a reentrncia e
fabricamosduasantenastipopatchcircularemmicrofita,Fig.7,umacomosinsetssimtricose
outraassimtricos,utilizandoumsubstratodefibradevidro,FR4,deespessurah=1,5mm,a=
18mm,W0=2mm,y01=y02=12mm(antenasimtrica)ey01=14mm,y02=10mm(antena
assimtrica),econstantedieltricar=4,4.

Figura3Insetssimtricos.

Figura4Insetsassimtricoscomy01=10mm.

Figura5Insetsassimtricoscomy01=12mm.

Figura6Insetsassimtricoscomy01=14mm.

Figura7Antenastipopatchcircularemmicrofitafabricadas.

A caracterizao experimental das antenas foi realizada no Laboratrio do Grupo de

Telecomunicaes e Eletromagnetismo Aplicado, GTEMA, IFPB, tendo sido utilizado um
analisadorderedesvetorialAgilent,N5230A,Fig.89.Osresultadosexperimentaisforamainda
comparadoscomresultadosnumricos,obtidospeloMtododosMomentosusandooprograma
comercial ANSOFT DESIGNER. Nas Fig. 10 11 so apresentados os resultados obtidos
numericamenteeexperimentalmente.

Figura8ANT01resultadomedido,insetssimtricos,|S11|(dB)xfrequncia(GHz).

Figura9ANT02resultadomedido,insetsassimtricos,|S11|(dB)xfrequncia(GHz).

Figura10ANT01insetssimtricosy01=y02=12mm,|S11|(dB)xfrequncia(GHz).

Figura11ANT02insetsassimtricosy01=14mmey02=10mm,
|S11|(dB)xfrequncia(GHz).

TABELA1FREQUNCIADERESSONNCIADASANTENASTIPOPACTHCIRCULAREM
MICROFITA.
Freq.(GHz)(MoM)
Freq.(GHz)(Med)
Dif.Mx.(%)
2,45
2,395
2,2
2,45
2,395
2,2

ANT01
ANT02

AFig.1213mostraosresultadosdesimulaodosdiagramasderadiao3Ddasantenas
ANT1 e ANT2, em que o mximo do diagrama ocorre na direo perpendicular ao elemento
irradiante (broadside). Nas mesmas figuras so apresentados os resultados de simulao das
distribuiesdecorrentenoselementosradiantesparaasmesmasantenas.

Figura12DiagramadecorrenteeradiaodaANT1.

Figura13DiagramadecorrenteeradiaodaANT2.

Adiferenadosresultadoscalculadaemrelaoaovalormedido,Tab.1.Analisandoos
resultadosparaasantenasANT0102,observaseumaboaconcordnciaquandocomparados
osresultadosexperimentaisenumricos.

CONCLUSO

Com a variao dos insets simtricos e assimtricos pdese melhorar ainda mais o
casamento de impedncia e tambm a perda de retorno. A variao dos insets foi feita pela
anlisedadistribuiodoscamposnaantenaecomoessadistribuioestassociadaaosmodos
de ressonncia. Analisamos a forma de reentrncia dos insets e conclumos que para a antena
patchcircularemmicrofitaaformaassimtricaapresentouomelhorresultadocomparadocoma
forma simtrica, tanto para simulado quanto medido. As antenas apresentaram boa
concordnciacomparandoosresultadossimuladosemedidos. Outrasinvestigaespossveissoa
utilizaodeinsetscomangulao,afimdaobtenodemaioreslargurasdebanda.

REFERNCIAS

ConstantineA.Balanis,AntennaTheoryAnalysisandDesign,3rded.,WileyInterscience,2005.

Dey,S.;Mittra,R.,Compactmicrostrippatchantenna,MicrowaveandOpt.Technol.Lett.,vol.
13,no.1,pp.1214,1996.

LinPeng,ChengLiRuan,XiaoHuaWu,Designandoperationofdual/triplebandasymmetric
Mshaped microstrippatch antennas, IEEE Antennas and Wireless PropagationLetters, vol. 9,
pp.10691072,2010.

Qing Nasimuddin, X.; Chen, Z. N., Compact circularly polarized symmetricslit microstrip
antennas,IEEEAntennasansPropagationMagazine,vol.53,no.4,pp.6375,Aug.,2011.

Silva, J. C., Anlise dos Modos Ressonantes em Antenas de Microfita sobre Substratos
Iso/Anisotrpicos por Tcnicas de Ressonncia Transversa, Tese de Doutorado, UFRN, Natal,
2005.

MODELAGEM,IMPLEMENTAOESIMULAODEUMPROTOCOLODECOMUNICAOEM
TEMPOREALPARAUMAREDEDESENSORESSEMFIO
J.P.C.M.Oliveira(IC);S.S.Sousa(IC)1 ;P.R. C.deArajo (OR)1;A.W.O.Rodrigues(PQ)1;A.L.C.de
Arajo(PQ)1
1
InstitutoFederaldeEducao,CinciaeTecnologiadoCear(IFCE)DepartamentodeTelemticaCampus
Fortaleza
(IC)IniciaoCientfica
(OR)Orientador
(PQ)Pesquisador

RESUMO

utilizando as plataformas Arduino, como n sensor, e

Raspberry PI, como n sink ou gateway; e a simulao
da RSSF utilizando o simulador OPNET [12]. Como
resultado, so apresentadas as simulaes no OPNET
para comprovar a escalabilidade da aplicao, bem
comoasrespostasrecebidaspelonsink(RaspberryPI)
paracomprovaracorretudedoprotocolodesenvolvido.

RededeSensoresSemFio(RSSF)umconjunto
de ns sensores organizados em uma rede cooperativa

[1], com cada n possuindo capacidade de

processamento,memria,transceptordeRFebaterias.
O sensoriamento de cada n sensor e a comunicao
entreelessoutilizadosparamonitorareatuarsobreos
mais diversos ambientes. O objetivo deste trabalho
modelar, implementar e simular um protocolo de
comunicaoemtemporealparaumarededesensores
sem fio. Neste trabalho, so apresentadas trs
abordagens: a modelagem da topologia a ser utilizada
pela RSSF; a implementao da topologia da RSSF

PALAVRASCHAVE:ProtocolosdeComunicao,RededeSensoresSemFio,SistemasdeTempoReal

MODELLING,IMPLEMENTATIONANDSIMULATIONOFAREALTIMECOMMUNICATION
PROTOCOLFORAWIRELESSSENSORNETWORK
ABSTRACT

Wireless Sensor Network (WSN) is a collection

of sensor nodes organized into a cooperative network
[1],andeachnodewithprocessingpower,memory,RF
transceiver and batteries. The sensing of each sensor
nodeandthecommunicationbetweenthemareusedto
monitorandactonthemostdiverseenvironments.The
objective of this paper is to model, simulate and
implement a realtime communication protocol to a
Wireless Sensors Network. In this paper, three

approachesarepresented:themodelingofthetopology
tobeusedbytheWSN;theimplementationoftheWSN
topologyusingtheArduinoplatform,asasensornode,
and Raspberry PI, as a sink node or gateway; and the
simulationoftheWSNusingtheOPNETsimulator[12].
Asaresult,thisworkpresentstheOPNETsimulationsto
demonstratethescalabilityoftheapplication,aswellas
the responses received by the sink node (Raspberry PI)
toprovethecorrectnessoftheprotocol.

KEYWORDS:CommunicationProtocols,WirelessSensorNetwork,RealTimeSystems

MODELAGEM,IMPLEMENTAOESIMULAODEUMPROTOCOLODECOMUNICAOEM
TEMPOREALPARAUMAREDEDESENSORESSEMFIO
INTRODUO

AsRSSFsvmrevolucionandoaobtenoeprocessamentodeinformaesemtodasas
reasdasociedade.Entretanto,devidoasuanaturezaeasuasaplicaes,corrigirerrosoutrocar
bateriasdepoisdainstalaodarededesensorescostumaserproibitivo.Assim,sorequeridos
algoritmosderoteamentoe/oudecomunicao,tcnicasparaautoorganizaodosdispositivos
eprotocoloseficientesparagarantirummenorusodeenergiadarededesensores,ampliando
assim a sua vida til. Alm da reduo do consumo de energia da rede, essas tcnicas e
algoritmos possibilitam o suporte latncia, bem como atribuir preciso, tolerncia a falhas,
escalabilidadeedisposiodossensoresatravsdarede.

Devido as suas caractersticas, as RSSFs esto sendo utilizadas em diversas reas da

sociedade.Entreelas:medicina,militar,segurana,energia,monitoramentoambiental,alertade
catstrofes, entre outras. Segundo os autores em [2], as RSSFs esto sendo muito importantes
emaplicaesdecomunicaosemfioindustriais,taiscomocontroledeprocessos,manufaturas,
entre outras, que requerem sistemas de alto desempenho. Muitas dessas reas requerem
aplicaesconfiveisecomrestriodetempo.Umaaplicaocomrestriodetempoemsua
resposta pode ser entendida como uma aplicao de temporeal, a qual deve responder a um
estmulo de entrada em um tempo finito e especificado. Em [2], os autores concluem que em
aplicaesindustriais,atrocadedadosdeveserrpida,confiveledeterminstica,comlatncia
daordemdecentenasdemicrossegundosutilizandoseumarededesensoresdebaixapotncia.
Nestetrabalho,modelamosumaRSSFnohierrquicaatravsdesuarepresentaoem
umatopologiaradial.Em[2],osautoresoptaramporutilizarumarededesensoreshierrquica
comtopologiaemrvore,cujacomunicaoemtemporealsebaseiaemTDMA(TimeDivision
MultipleAccess).Em[3],osautorespropemumprotocolodeserviodetemporealeconfivel
paraumaRSSFnohierquicacomoconceitodetopologiadetrilhasparalelasgeogrficas.Os
autoresem[4]descrevemumprotocoloderoteamentodistribudoquepossibilitaselecionaro
prximonsensordeumaredenohierrquica(nocaminhoentreonfonteeonsink)com
base em uma abordagem modular juntamente com uma poltica de reroteamento para
situaes especiais. O protocolo de roteamento apresentado em [4] visa atender restries de
tempo na comunicao da RSSF. No trabalho apresentado em [5], os autores descrevem um
algoritmodeescalonamentodemensagensparaumaRSSFcomtopologiaestrela.Essealgoritmo
permiteselecionaraprximamensagemaserenviadabaseadaemseutamanhoparaatenders
restriesdetemponacomunicao.
Natopologiaradialadotadanestetrabalho,osnssensoresestoorganizadosporsetores
(raios), o que facilita a utilizao de um protocolo de comunicao com restrio de tempo.
Nesseprotocolo,devehaverumacomunicaoemquegruposdesensoresdevemenviarseus
pacotes de mensagens em determinados slots (pores) de tempo. Isso um dos fatores que
caracterizaumacomunicaoemtemporeal.Ouseja,garantirqueumpacotedemensagensde
um sensor ou de um grupo de sensores chegue ao n sink em um tempo determinado. Neste

trabalho,foiutilizadaatcnicaTDMAparaproverrestriodetemponacomunicaodaredede
sensores.
Paraumamelhorvalidaodoprotocolopropostonestetrabalho,foiimplementadauma
RSSF (com topologia radial) utilizando kits arduino UNO, como ns sensores, e arquitetura
RaspberryPI,comonsinkougateway.AescolhadokitArduinobaseouseemsuacaracterstica
de ser uma plataforma aberta, alm de ser programado em uma linguagem baseada na
linguagem C. A arquitetura Raspberry PI foi escolhida devido a algumas caractersticas
importantes,taiscomo:seupoderdeprocessamento;facilidadedeprogramao,porjpossuir
oscompiladoresCePython;porpossuirsistemaoperacionalembarcado;eterpreoreduzido.A
programao dos ns sensores baseada na linguagem C. Entre outros motivos, por ser a
linguagembaseparaoArduino,almdeserumalinguagembastanteconhecidaeutilizada.Jo
nsink(RaspberryPI)foiprogramadoemlinguagemPython.Entreoutrosmotivos,porjsera
linguagem nativa que acompanha o pacote de instalao do Raspbian, sistema operacional do
RaspberryPI.AcomunicaoutilizadapelaRSSFbaseadanoprotocoloZigBee,queatendeao
padro IEEE 802.15.4. Conforme apresentado pelos autores em [6], [7], muitas aplicaes
industriais requerem baixa taxa de transferncia, baixa potncia e pontualidade (restrio de
tempo).Assim,opadrodecomunicaoIEEE802.15.4umdosmelhorescandidatosparaRSSF
industriais,segundoosautoresem[8],[9].
Este trabalho est dividido em algumas sees. Na seo Materiais e Mtodos, so
apresentadososmateriaisutilizadosnessetrabalho,bemcomoametodologiaempregadapara
obteno dos resultados. Em Resultados e Discusso, so mostrados os dados obtidos na
validaodosistema,bemcomoosdadosdasimulaoutilizandoosimuladorOPNET14.5[12].
Porfim,eencerrandootrabalho,aconclusoeasrefernciassoapresentadas.

MATERIAISEMTODOS

Para implementao prtica, foi construda uma rede de sensores sem fio com um
RaspberryPI,representandoonSinkougateway,e5kitsArduinoUNO,representandoosns
sensores. Para comunicao, foi utilizado um rdio transceiver XBEE S2 (protocolo Zigbee) em
cadansensorenonsink[10].Osrdiosforamconfiguradosparacomunicaremembroadcast,
ouseja,permitindoacomunicaodeumrdioparatodososseusvizinhos.Essapequenarede
foidispostaemumatopologiaradial,comoapresentadanaFigura1.
A implementao do protocolo de comunicao teve como base a modelagem de uma
RSSF com topologia radial, com grupo de sensores dispostos como se tivessem em um mesmo
raiodeumacircunferncia.Assim,acomunicaoentreosnssensoresacontecenadireodo
raiomaisexternoparaoraiomaisinterno,atasmensagensalcanaremonsink,queficano
centrodacircunfernciaounoraiomaisinterno.Ouseja,umnsensordeumraiooucamada
maisexternaenviaseupacotededadosparaumnsensordeumacamadamaisinterna,eassim
sucessivamente,atqueessepacotechegueaonsink.Umaboaanalogiaseriaconsideraruma
propagaodeondasemsentidoinverso,deforaparadentro.

Figura1TopologiadaRSSFrepresentadapeloskitsArduinoeoRasberryPI.

Em nossa rede de sensores, apresentada na Figura 1, dispomos 3 ns sensores (kit

Arduino UNO) no raio mais externo, 2 ns (kit Arduino UNO) no raio intermedirio, e mais
internamenteonsink,representadopeloRaspberryPI.
O protocolo de comunicao foi implementado considerando o n sink como o
coordenadordetodaacomunicaodarede.Assim,eleenviaembroadcast,acadaintervalode
5segundos,umpacotedecontroleparatodaarede.Cadaintervalode5segundosrepresenta
um slot de tempo para aplicao, e um conjunto de K (onde K o nmero de raios) slots de
temporepresentaumframedetempoparaaaplicao.Ento,onSinkenviaumapalavrade
controle, representando o incio do slot de tempo 0 para os ns do raio mais externo. Ao
receberemessapalavradecontrole,osnsdoraiomaisexternoenviamseuspacotesdedados
para os ns do raio mais interno. Os ns do raio mais interno recebem esses dados e ficam
aguardandooprximoslotdetempo.Esseprocedimentoacontecersucessivamenteatqueas
mensagensdetodososnssensorescheguemaonsink.
Na Figura 2, apresentada uma topologia de RSSF no hierrquica com forma radial.
Observasequeosentidodepropagaodemensagensdoraiomaisexternoparaoraiomais
interno,equeosnssensoresestoalocadosemraiosconcntricos.

Figura2TopologiadeRSSFnohierrquicacomformaradial.
NaFigura3,apresentadaaestruturadeumframecomseusrespectivosslotsdetempo.
Vale ressaltar que o n sink responsvel pela transmisso do pacote de controle de
sincronizao.Ouseja,dopacotedecontroledetempodoframecomseusrespectivosslotsde
tempo.

Figura3Estruturadeframescomseusrespectivosslotsdetempo.
Na Figura 4, apresentase a comunicao de pacotes entre os ns que esto em raios
diferentes.Aideiaacomunicaopelapropagaodepacotesdosnsdeumraiomaisexterno
para ns de um raio mais interno, at chegar ao n sink. Ou seja, uma comunicao por
propagaodeondasnosentidoinverso.NaFigura4,observaseapenasumaretransmissode
pacotesseobufferdondestinojestivercheio.Ouseja,acadaraioospacotessoagregadose
transmitidosparaosnsdoraiomaisinterno.Seobufferdondestinojestivercheio,opacote
recebidoapenasretransmitido.

Figura4Comunicaodepacotesentreosnsqueestoemraiosdiferentes.
Na Figura 5, mostrado um clculo para o tamanho do buffer baseado no nmero de
raios existentes na topologia. Esse clculo permite determinar o tamanho do buffer dos ns
sensores,afimdequenohajatantasretransmissesetodosospacotesconsigamchegarnon
sinksemprenomesmoframedetempo,oquegarantiriaoatendimentododeadlinedaaplicao
detemporeal.

Figura5 Clculoparaotamanhodobufferbaseadononmeroderaiosexistentesna
topologia.
Na Figura 6, apresentamse os deadlines para cada pacote de dados. Os deadlines so
utilizadosparaseleodequalpacotedevesertransmitidoprimeiro.Ouseja,odeadlinedefinea

prioridade de envio do pacote. O pacote de dados com menor deadline deve ser transmitido
prioritariamente. Como a comunicao em temporeal, todos os deadlines devem ser
atendidos.

Figura6Deadlineparacadapacotededados.
Na Figura 7, apresentada a topologia da RSSF na forma radial. A comunicao deve
acontecerdonderaioexternoparaumnderaiointerno.Assim,onsinkenviaemmodo
broadcastumpacotedecontroleparatodaarede.Essepacotecontmumamensagemdeincio
de frame e de identificador de raio corrente. Ao receber esse pacote, os ns do ltimo raio
transmitemseuspacotes,dentrodeseuslotdetempo,paraosnsderaiomaisinterno.Eesse
procedimentoacontecederaioemraioatqueasmensagenscheguemaonsink.Emcasode
ncombuffercheio,asmensagensdevemsersomenteretransmitidas.

Figura7TopologiadaRededeSensoresSemFionaformaradial.
Na prxima seo, so apresentados os resultados das validaes e simulaes do
protocolo,bemcomoumadiscussodosdadosapresentados.

RESULTADOSEDISCUSSO
Para validao do protocolo de comunicao, foram realizadas consultas na RSSF pelo
Raspberry PI. As mensagens recebidas pela serial do Raspberry atravs de uma aplicao em
Pythonforamconvertidasparaumarquivo.txt,apresentadonaFigura8.Oprotocoloiniciouuma
consulta(enviouumapalavradecontrole)paraossensoresdoraiomaisexterno,incluindoem
umcampodamensagemoidentificadordesseraio.Essaconsultaindicatambminciodoframe
edoslotdetempodoraiomaisexterno.Umasegundaconsulta(indicandoosegundoslotde
tempo) foi enviada para os ns do raio ou camada intermediria. Na Figura 8, observase a
recepodasmensagenspelonsink,nonossocasooRaspberryPI.Notasequeasmensagens
dosnsmaisexternos1,2e3,chegaramcomomesmotimestamp.Ouseja,nomesmoslotde
tempo dos sensores desse raio. Assim tambm foi observado com as mensagens dos ns
sensoresdacamadaintermediria,quechegaramcomotimestamp2.Ouseja,noslotdetempo
referente ao raio intermedirio. Com esse teste observouse a corretude na execuo do
protocolo de comunicao, bem como ao atendimento da restrio de tempo na entrega de
mensagensaonsink.Noforamobservadoserrosoufalhasnarecepodemensagensdosns
sensorespelonsink.Issosedeveaalgunsmotivos:aotamanhoreduzidodarede,comapenas5
nssensores;ascondiesdoambiente,semrudosouinterfernciadeRF;avisadaedistncia
entre os rdios; e um pequeno atraso entre a transmisses dos ns sensores que esto no
mesmoraio.

Figura8Arquivo.txtdarecepodemensagenspeloRaspberryPI.

Para validar a escalabilidade do protocolo de comunicao em temporeal, foi realizada

umasimulaonosimuladorOPNETmodeler14.5,consideradoumbomsimuladorpararedede
sensoressemfio[11].Foicriadoumcenriotipocampusde10kmx10kmcom15nssensorese
umnsink.Cadansensorconstitudodeummduloprocessador(CPU,memriaeIO)eum
transceiver. O protocolo foi programado no OPNET em linguagem C incluindo as Kernels
Procedures,funesparacomunicaoegerenciamentodedadosnoOPNET,nosnssensorese
nonsink.NaFigura9,apresentaseaconfiguraodaRSSFnoOPNETmodeler14.5.

Figura9TopologiadaRSSFsimuladanoOPNETmodeler14.5.
Na Figura 10, apresentamos os sinais no transceiver do n sink. Na Figura superior,
observamseasconsultasrealizadaspelonsinkacada10segundos,representadopelosinalno
transmissordordiodessen.Nessecaso,oslotdetempotemumintervalode10segundos.Ou
seja,acada10segundosonsinkconsultaossensoresdecadacamada/raio.Osquaistemque
responder,emseuslotdetempo.NaFigurainferior,representandoo receptordordiodon
sink,observaseumnmeromaiordepacotesrecebidosemcadaslotdetempo.Esseresultado
devese a quantidade de mensagens enviadas pelos ns sensores de cada camada\raio. Pela
simulao, foi observada uma mdia de 3 a 4 pacotes recebidos a cada slot de tempo. Foi
observadaumaperdadepacotesemcadaslotdetempo,quesedevetransmissosimultnea
de mensagens pelos rdios dos ns sensores que esto utilizando o mesmo canal de
comunicao. Essa simulao atendeu a necessidade de se provar que o protocolo de
comunicaoapresentacorretudetambmemRSSFsmaiores,suportandoassimaescalabildade.

Figura10ResultadodasimulaodeumaRSSFcom15nssensoresnoOPNET14.5

CONCLUSO
A implementao de um protocolo de comunicao para uma RSSF no uma tarefa
trivial,vistoanecessidadedecontornarproblemasrelevantes,taiscomointerferncianomeio
detransmisso,readecobertura,faltadelinhadevisada,entreoutrosproblemas.Assim,foram
verificados ou evitados todos esses problemas para que o protocolo funcionasse a contento, e
quetambmconseguisseapresentarascaractersticasdetemporealnacomunicao,requisito
importanteparaumaRSSFdetemporeal.
Os resultados obtidos pela validao do prottipo apresentado neste trabalho foram
animadores, com caractersticas, que se melhoradas, podem possibilitar sua utilizao em
aplicaescrticasnotempo.Outravantagemdesseprottipoautilizaodeumaarquitetura
abertaedebaixocusto,comoaarquiteturaArduino.AutilizaodeumaarquiteturaRaspberry,
como o n sink, possibilita que esse sistema execute tarefas que exijam maior poder de
processamento, como, por exemplo, processamento de imagens. Vale ressaltar que para
aplicaesmaiscomplexas,comoprocessamentodeimagem,osnssensoresdevemtermaior
poderdeprocessamentoemaismemria,quenoocasodokitArduinoUNOutilizadoneste
trabalho.
Quanto validao do prottipo, os resultados mostraram uma corretude na recepo
das mensagens e um tempo de resposta esperado para o sistema. Para testar o protocolo de
comunicao para uma rede de sensores maior, ou seja, validar o protocolo quanto
escalabilidade,foinecessriaautilizaodosimuladorOPNET.Oresultadodasimulaomostrou
acorretudedoprotocolotambmpararedesmaiores.
Comotrabalhofuturo,serdesenvolvidoummodelodeRSSFcomtopologiahierrquica,
emqueosnssensoresnoseromaisagrupadosporsetoresouraios.Essemodelofoipensado
paraaplicaesdeSmartGrid,devidoaoagrupamentodeequipamentosearestriodetempo
nacomunicaodesses.Nessecaso,aRSSFserdividaporclusters,comcadaclusterpossuindo
um lder, chamado de cluster head. Cada cluster ter seu frame de tempo para comunicao,

com cada n sensor, dentro do cluster, possuindo um slot de tempo desse frame para sua
comunicao.

REFERNCIAS
[1]HILL,J.;SZEWCZYK,R.;WOO,A.;HOLLAR,S.;CULLER,D.;PISTER,K.SystemArchitectureDirections
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[12]http://www.riverbed.com/products/performancemanagementcontrol/opnet.html

SELEODECARACTERSTICASDESINAISDEVOZUTILIZANDOOTIMIZAOPORENXAMEDE
PARTCULAS
M.A.Souza(IC);S.E.N.Correia(PQ)1;
1
InstitutoFederaldeEducao,CinciaeTecnologiadaParaba(IFPB)CampusJooPessoa,Coordenaodo
CursoSuperioremEngenhariaEltricaemail:micaelandrade@gmail.com, suzete@ifpb.edu.br

RESUMO

A seleo de caractersticas um dos passos

mais custosos computacionalmente e um dos mais
importantes durante o tratamento dos dados, sendo
normalmente necessrio algoritmos de otimizao. A
otimizao por enxame de partculas (PSO) uma
tcnica de inteligncia de enxames originalmente
inspirada no comportamento scio biolgico associado
com grupos de pssaros. Neste trabalho, a verso
binria do PSO ser utilizada para seleo de

caractersticasmaisrelevantesdeumsinaldevoz,onde
este ser processado para classificao do sinal como
patolgico ou no. Os resultados obtidos evidenciam
que a tcnica apresentada proporciona uma taxa de
acurcia elevada mesmo utilizando um nmero de
caractersticasreduzido.

PALAVRASCHAVE:Seleodecaractersticas,otimizao porenxamedepartculas,detecodepatologias
larngeas.

SPEECHSIGNALFEATURESELECTIONUSINGPARTICLESWORMOPTIMIZATION
ABSTRACT

Feature selection is one of the most expensive

computational steps and one of the most important
during the processing of data, usually being necessary
optimization algorithms. The particle swarm
optimization (PSO) is a swarm intelligence technique
originallyinspiredbythesociobiologicalassociatedwith

groupsofbirdsbehavior.Inthiswork,thebinaryversion
ofPSOisusedtoselectthemostrelevantfeaturesofa
speechsignal,whereitisprocessedtoclassifythesignal
as pathological or not. The results show that the
presented technique provides a high level of accuracy
evenusingareducednumber

KEYWORDS:Featureselection,particleswarmoptimization,detectionoflaryngealpathologies.

SELEODECARACTERSTICASUTILIZANDOOTIMIZAOPORENXAMEDEPARTCULAS
1. INTRODUO
Durantedcadasocomportamentodepopulaesdecertasespciestemsidoobservado
eservidocomobaseparavriosmodeloscomputacionais.Ofatodequeumacolniadeformigas
secomportadeformaquecadaindivduointeragecomoutroparaque,coletivamente,possam
encontrar o melhor caminho para o alimento, intrigou pesquisadores e os inspirou para o
desenvolvimentodeumramodaintelignciaartificialdenominadoIntelignciadeEnxame(SI,do
ingls, Swarm Intelligence). Diversos modelos foram desenvolvidos a partir da observao do
comportamento de peixes, abelhas, pssaros, entre outros, originando os algoritmos bio
inspirados.Aheursticadessemtodosimpequeocomportamentodecadaindivduodogrupo,
comumente chamado de partcula, influencie o comportamento do grupo como um todo
(NEZAMABADIPOURetal.,2008,TUetal,2007).
O PSO (Particle Swarm Optimization) um algoritmo inspirado no comportamento de
pssaros e peixes, que foi desenvolvido por Kennedy e Eberhart em 1995. A utilizao deste
algoritmo tem sido uma prtica muito comum em problemas de seleo de caractersticas
(UNLERetal.,2010,RAMADAN et al., 2009; TU et al., 2007, WANG et al., 2007).
Nestetrabalho,umavariaodaformabinriadoPSO(BPSO)foiimplementada,baseada
noalgoritmopropostoporHosseinNezamabadipour(NEZAMABADIPOURetal.,2008),paradar
suporte seleo de caractersticas em um sistema automtico para a deteco de patologias
larngeas que emprega, como atributos, a energia normalizada dos coeficientes de detalhes
obtidos por meio da transformada wavelet discreta em oito nveis de resoluo. Para a
classificaoeajustedafunoobjetivoempregadaaanlisediscriminantelinear.
2. FUNDAMENTAOTERICA
Otimizao por Nuvem de Partculas uma tcnica estocstica de otimizao baseada em
populao proposta por James Kennedy e Russel Eberhart em 1995 (KENNEDY e EBERHART,
1995),inspiradanocomportamentosocialdarevoadadepssarosedecardumedepeixes.

Otimizaopornuvemdepartculastemmuitascaractersticasemcomumcomtcnicas
evolucionrias como algoritmos genticos. O sistema inicializado com uma populao de
solues aleatrias e procura por um resultado timo melhorando geraes. Entretanto,
diferentemente de algoritmos genticos, otimizao por nuvem de partculas no tem
operadores de evoluo como crossover e mutao, as solues potenciais, chamadas de
partculas, voam atravs do espao do problema seguindo as ento melhores partculas (que
possuemosmelhoresvaloresnomomento).Comparadocomalgoritmosgenticos,aotimizao
por nuvem de patculas tem vantagens como ser fcil de implementao e existirem poucos
parmetros para serem ajustados. Por isso, vem sendo aplicada com sucesso em muitas reas
comootimizaodefunes,treinamentoderedesneuraisartificiaisecontroledesistemasde
lgicaFuzzy(SERAPIO,2009).

O algoritmo da otimizao por nuvem de partculas tem como base o comportamento

social de aves, sendo a busca por alimento ou pelo ninho e a interao entre os pssaros ao
longo do vo modelados como um mecanismode otimizao. Os pssaros ou partculas fazem
uso de suas experincias e da experincia do prprio bando para encontrarem o alimento.
Fazendo uma relao do vo dos pssaros com o algoritmo temse que a rea sobrevoada
equivaleaoespaodebuscaeencontrarolocalcomcomidaouoninhocorrespondeaencontrar
asoluotima.Apopulaodenominadanuvem.Umanuvemumaquantidadedepartculas
quesemovememumespaondimensional,dentrodeumsubespaodebusca.Humconceito
devizinhanaparacadapartcula,queconsistenoconjuntodetodasaspartculasvizinhas.

Cadapartcula,emumadadaiterao,temumavelocidadeeumaposionoespao.A
partcula possui tambm uma pequena memria que armazena sua melhor posio at ento
atingida (melhor local), e a melhor posio j alcanada pelos conhecidos da partcula (melhor
vizinhana),ouseja,omelhordetodasaspartculaspertencentesvizinhana.

Nainicializaodoalgoritmodeotimizaopornuvemdepartculas,anuveminiciada
aleatoriamente. A populao de solues candidatas, ou seja, cada partcula inicializada com
umaposioeumavelocidadealeatrias.

A maior parte dos algoritmos de otimizao por nuvem de partculas empregam dois
princpiossciomtricos,querepresentamdoistiposdeinformaoimportantenoprocessode
deciso.Oprimeiroprincpio(gB)conectaconceitualmentetodososmembrosdeumapopulao
entre si. Como consequncia, o comportamento de cada partcula influenciado pelo
comportamentodetodasasoutraspartculas.Asegundamtrica(pB)criaumavizinhanapara
cadaindivduocompostaporeleprprioeseusvizinhosmaisprximos.Ambasasmtricasso
medidas por uma funo de avaliao (f(p)), tambm chamada funo objetivo ou de aptido
(fitness),quecorrespondeoptimalidadedasoluodoproblema.

Umapartculapiirsemoveremumadeterminadadireoquefunodaposioatual
da partcula xi(t), de uma velocidade vi(t+1), da posio da partcula que levou ao seu melhor
desempenhoatomomento(pB),edomelhordesempenhoglobaldosistemaatomomento
(gB).Avelocidadedapartculaserdadapor:

vi (t 1) vi (t ) 1 ( pB xi (t )) 2 ( g B xi (t )), (1)
Em que 1 e 2 so constantes limitadas a um intervalo finito, denominadas como sendo
respectivamente, os componentes cognitivo e social. Uma vez que a velocidade da partcula
calculada,aposiodapartculainaprximaiteraoestabelecidacomoumainflunciaaditiva
daposioantigaedavelocidadecalculada,sendoexpressapor:

xi (t 1) xi (t ) vi (t 1). (2)

Paralimitaravelocidadedeumapartculaparaqueosistemanoextrapoleoespaode
busca,soimpostoslimites(vmax)paraseusvaloresemcadadimenso(n)doespaodebusca:

Sevi>vmaxentovi=vmax,

Senosevi<vmaxentovi=vmax.

Oalgoritmorepetidoatqueumcritriodeterminaoatingidoouasmudanasnas
velocidadesdaspartculasestejampertodezero.
O algoritmo de otimizao por nuvem de partculas binrio tem como objetivo determinar
o subconjunto de caractersticas mais representativo do espao de caractersticas. Cada
partcula no algoritmo representa uma possvel soluo (subconjunto de caractersticas) e
codificada para imitar um cromossomo do algoritmo gentico (RAMADAN et al., 2009; TU et al.,
2007). Neste caso, a funo funo da velocidade da partcula usada como uma distribuio de
probabilidade da equao de posio. Ou seja, a posio da partcula em uma dimenso
gerada aleatoriamente usando essa distribuio. A equao que atualiza a posio da partcula
passa a ser:

Se rand

1
1 e vi (t 1)

ento xi (t 1) 1; seno xi (t 1) 0. (3)

A codificao inicial da posio de cada partcula feita aleatoriamente. Cada posio

recebe um cdigo binrio P = F1 F2 ... Fn, n = 1, 2, ..., m; em que m o comprimento do vetor de
caractersticas. Cada gene no cromossomo representa a seleo de caracterstica, se o valor do
bit Fi for 1, denota que a caracterstica foi selecionada, caso contrrio denota rejeio. A
otimizao por nuvem de partculas binria realiza uma busca no espao de 2m para determinar o
subconjunto de caractersticas timo, ou seja, que fornece a maior separao entre as classes.
Sendo assim, para cada partcula a efetividade da seleo de caractersticas medida pela
acurcia mxima obtida atravs da funo objetivo. Tu et al. (2007) emprega como funo
objetivo a taxa de correta classificao, obtida com as caractersticas selecionadas, atravs das
Mquinas de Vetor de Suporte.

3. MATERIAISEMTODOS
Primeiramente,autilizaodeumaadaptaodoalgoritmodeotimizaopornuvemde
partculas em sua forma tradicional para uma forma binria se fez til em nossa aplicao, de
forma que as posies de cada partcula so valores binrios, zeros ou uns. Cada sinal de voz
analisado caracterizado por um vetor S = E1 E2 E3 E4 E5 E6 E7 E8, contendo oito valores de
energianormalizada,umaparacadanvelderesoluoconsiderado.Sendoassim,aposiodas
partculas representada por um vetor binrio de dimenso oito. Se o valor do bit na isima
posiofor1,acaractersticacorrespondenteselecionada.Destaforma,quandoapopulao
convergir para uma determinada palavra binria, na verdade, estar selecionando quais

caractersticas so mais relevantes. Para que o cdigo pudesse processar e selecionar

caractersticasdesinaisdevoz,ocomprimentodapalavrabinriadecadapartculadeverser
igualaonmerodecaractersticasdosinal.
A anlise discriminante linear empregada como avaliador, para fornecer a acurcia
obtidacomascaractersticasselecionadas,aqualusadacomofunoobjetivo.Umfunode
validaocruzadafoiutilizadaparatreinaretestarumcertoconjuntodesinaisdevoz,baseados
emcadavalordeposiodaspartculas.Basicamente,seoalgoritmogerarumapalavrabinria
10110101 para uma determinada partcula p, apenas as caractersticas referentes as posies
dosuns(1,3,4,6e8)seroutilizadaspararealizaroclculodavalidao.
Na validao cruzada, foi utilizado o mtodo kfold, que consiste na subdiviso do
conjunto total de dados em k subconjuntos mutuamente exclusivos. Um dos subconjuntos
escolhidoparatesteeosdemaisk1subconjuntossoutilizadosparaestimaodeparmetrose
treinamento do modelo que ir realizar a classificao dos sinais de voz. O banco de dados
utilizado contm amostras de sinais de voz patolgicos e saudveis, j diagnosticados, que so
utilizadosparatreinaretestaraacurciadoclassificadordevalidaocruzada.
4. RESULTADOS
Todos os testes feitos neste trabalho foram realizados com um banco de dados gravado
pelo Massachusetts Eye and Ear Infirmary (MMEEI) Voice and Speech Lab. Foram selecionados 167
sinaisdevoz,sendo53saudveise114patolgicas,comcadasinaldevoztendoumnmerode
oito caractersticas. Analisando os resultados, verificase que, de fato, as partculas tendem a
convergiraumresultadocomum,ouequivalente.Amedidaqueocdigovaisendoexecutado,o
PSOencontraconjuntosdecaractersticasmaisrelevantes,queapresentamumafunoobjetivo
(fitness)devalormaiselevado,oquenorteiaapopulaointeirapararesultadossemelhantes.
Na Tabela 1 apresentado uma simulao de um PSO com dez partculas e dez geraes de
populaes. Respectivamente, os grficos do fitness mdio e melhor valor do fitness da
populaosoapresentadosnaFiguras1e2.
importante frisar que, devido a aleatoriedade do mtodo de validao cruzada kfold,
quando o mesmo conjunto de caractersticas submetido mais de uma vez validao, no
necessariamenteoresultadodeacurciadomtodoserigualparatodos.Porestemotivo,uma
pequenavariaodovalordofitnessdepartculasqueestonamesmaposioobservadana
Tabela1.
OsresultadosapresentadosnaTabela1enasFiguras1e2soparavaloresdepartculas
e geraes mnimos que nos levam a resultados de combinao e seleo de caractersticas
satisfatrios. Em uma simulao com duas partculas e dez geraes, por exemplo, o PSO no
conseguiu convergir para uma posio em que o nmero de caractersticas fosse reduzido,
resultandoemnumasoluotima11111111comumaacurciaemtornode96%.
Jparavaloresdepartculasmaioresquedez,vemosqueosresultadostentemanose
modificar de forma relevante, pois a populao estabiliza rapidamente. Na Tabela 2 uma

simulaocomvintepartculaseduasgeraesapresentada.Apartirdela,podeseconstatar
que os nmeros de partculas e geraes podem ser compensados, afim de que seja mantida
umareduodonmerodecaractersticasaumaacurciaaceitvel.
Tabela1Caractersticasselecionadasevaloresdefitnessdecadapartculaparaumasimulao
comdezpartculasedezgeraes
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Tabela2Caractersticasselecionadasevaloresdefitnessdecadapartculaparaumasimulao
comvintepartculaseduasgeraes
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97.0588
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97.6103
97.0221
97.5735
97.6471
97.0588
97.0221
97.0221
97.6103
97.0588
97.0588
97.0588
97.0588
97.6103
97.5368
97.5735
97.0221

Figura1Evoluodovalormdiodofitnessporiteraoparaumasimulaocomdez
partculasedezgeraes

Figura2Melhorvalordefitnessporiteraoparaumasimulaocomdezpartculase
dezgeraes

5. CONCLUSES
AseleodecaractersticasbaseadadePSOpodeserumaferramentatilemproblemas
quedemandamaltacargadeprocessamento,ondeestepodeserutilizadoparaaliviaracargade
dados a serem processados sem pr em risco a eficincia e confiabilidade do sistema. Para a
deteco de sinais de voz patolgicos, o mtodo se mostrou eficiente, conseguindo reduzir o
nmerodecaractersticasdeumsinaldevozaserprocessado,mantendoumataxadeacurcia
mdiade96%.

AGRADECIMENTOS

AgradeoaoIFPBpeloincentivopesquisaepelaconcessodabolsa,aosquaisajudamdeforma
indescritvelnaformaoacadmica.

REFERNCIAS
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UMAAPLICAOPARAADUALBANDMETAMATERIALINSPIREDWIREANTENNA
E.S. PIRES(PQ); L.O.SOUTO (IC).
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusPicu
email:edvaldo.pires@ifpb.edu.br
(PQ)Pesquisador
(IC)IniciaoCientfica

RESUMO

Uma aplicao para a dualband metamaterial

inspiredwireantenna(MIWA)apresentada.AMIWAfoi
projetada para ser aplicada em padres de rede wireless
como WiFi 802.11n que opera nas faixas de 2.45 e 5.5
GHz. Foi feita a comparao dos sinais de duas antenas,
uma antena monopolo e a antena MIWA ambas
conectadasaumroteadorwirelessquetransmiteabanda
inferior do WiFi. Essas antenas foram posicionadas no
laboratriodeMontagememanutenodeComputadores
para transmisso dos sinais a serem medidos. Para

recepo desse sinal foi utilizado um notebook com um

software especfico para medio de sinais de rede
wireless, esse notebook foi posto em uma sala acima do
laboratriodemontagemdecomputadores.Osresultados
dasduasantenassomostradosemumgrficoondeso
apresentadososnveisdosinalemdBm.Comanlisedos
sinais possvel verificar que na regio onde o sinal da
antena monopolo mnimo o sinal da antena MIWA se
sobressaiassimreforandoaquaseisotropiadamesma.

PALAVRASCHAVE:Dipolodobrado,antenainspiradaemmetamaterial,aplicaoWiFi,antenasdefio.

ANAPPLICATIONFORTHEDUALBANDMETAMATERIALINSPIREDWIREANTENNA
ABSTRACT

Anapplicationforthedualbandmetamaterial
inspired antenna wire (MIWA) is presented. The MIWA
was projected to be applied in wireless network
standardssuchasWiFi802.11nthatoperatesin5.5and
2.45 GHz bands. Comparison of signals from two
antennas was taken, a monopole antenna and the
antennaMIWAbothconnectedtoawirelessrouterthat
transmitsthelowerbandofWiFi.Theseantennaswere
positionedintheMountinglaboratoryandmaintenance
of Computers for transmission of signals to be
measured.Forreceptionofthatsignalanotebookwith

a specific software for the measurement of signals of

wireless network was used, this notebook was put in a
room above the mounting computer laboratory. The
results of the two antennas are shown in a graphics
whichliststhesignallevelsindBm.Withanalysisofthe
signs you can see that in the region where the sign of
the monopole antenna is minimal the signal of MIWA
antenna sticks out thus reinforcing the isotropy almost
thesame.

KEYWORDS:Foldeddipole,metamaterialinspiredantennas,metamaterials,WiFiapplications,wireantennas.

UMAAPLICAOPARAADUALBANDMETAMATERIALINSPIREDWIREANTENNA
IINTRODUO
Dispositivos inspirados em metamateriais (MTM) podem ser classificados como todos
aquelesobtidosatravsdaaplicaodosconceitosmetamateriais[HassanandGeorge,2011]e
consistemnaverdadededispositivosregularescarregadoscomalgumasinclusesouexcluses
metlicas[BilottiandVegni,2008],[PengJinetal.,2012],[BilottiandVegni,2009]e[Yuandanet
al.,2010],masocomportamentoeletromagnticosemelhanteaosdosdispositivosdateoria
clssica. Embora no haja uma grande quantidade de clulas metamateriais envolvidas no
desenvolvimentodedispositivosdessanatureza,oqueresultaemrespostaseefeitosdiferentes
dos MTM, os seus elementos possuem clulas e modificaes de clulas metamaterias, o que
levaterminologiaInspiradaemMetamaterial[PengJinetal.,2012].Comavariaodeantenas
metamateriais obtemse as antenas inspiradas em metamateriais, que so dispositivos
concebidos com base na tecnologia dos MTM mais que apresentam respostas e efeitos de
antenasconvencionais.

IIMETAMATERIALINSPIREDWIREANTENNA
A antena de fio banda dupla inspirada em metamaterial (metamaterialinspired wire
antennaMIWA)foidesenvolvidaparaaplicaoemsistemaswirelessespecificamentenoWiFi,
nasbandasde2,45e5,5GHz[E.S.Piresetal.,2013].Elafoiobtidaapartirdamodificaode
uma clula unitria baseada em MTM (ZORW) [E. S. Pires et al., 2009]. Em consequncia
modificaorealizadanaclulaunitriaumanovafrequnciaderessonnciagerada,cobrindo
abandasuperiordoWiFide5,5GHz,emadioafrequnciaderessonnciageradapelomodo
deordemzeroem2,45GHz(bandainferiordoWiFi).AantenaMIWAtemdoisfios,oprimeiro
fiotem13 mm(queaproximadamenteumquartodocomprimentodeondade5,5GHz)e o
segundo fio tem 34 mm de comprimento (que em torno de um quarto do comprimento de
ondade2,45GHz).Namenorfrequnciadeoperao(2,412GHznabandainferiordoWiFi)o
tamanhodaantena0,192,comomostradonaFigura1

Figura1GeometriadaantenaMIWA[E.S.Piresetal.,2013].

OprottipodaantenamostradonaFigura2.

Figura2ProttipodaantenaMIWA
OcoeficientedereflexopodeservistonaFigura3.Alarguradebandamedidadaantena
S

10 dB ) de 140 MHz para a banda inferior que vai de 2,38 GHz a 2,52 GHz. Na parte
( 11
superioralarguradebandamedidade1,83GHzquevaide3,81GHza5,64GHz.
ComopodeservistonaFigura3afaixadefrequnciasquevaide4,64GHza5,725GHz
ficouacimade10dBeabaixode9dBoquegaranteapassagemdaenergiaacimade65%nesse
trecho.
Os diagramas de irradiao para a de frequncia de 2.45 GHz nos planos E e H so
mostradosnaFigura4.

Figura3EspectrodefrequnciasdeutilizaonoWiFi[E.S.Piresetal.,2013].

Figura4Diagramasdeirradiaosimuladoemedidoem2.45GHz[E.S.Piresetal.,2013].

IIIAPLICAODAANTENAMIWA
DevidoaoseutamanhoaantenaMIWApodeserfacilmenteacopladaaumcomputador
porttil,comomostradonaFigura5.

Figura5ExemplodeinstalaodaantenaMIWAemcomputadorporttil.
Outra aplicao em potencial a utilizao da antena MIWA em roteadores wireless. A
antenapodeficaracopladadiretamentenaplacadocircuitodoroteador,comopodeservistona
Figura6,ouacopladanoconectorexternodomesmo(Figura7).

Figura6ExemplodeinstalaodaantenaMIWAdiretamenteemumaplacaderoteador
wireless.

IVMEDIESEMAMBIENTEDEUTILIZAODEINTERNET

Pararealizaodasmedidasdosinalemumambientedeutilizaodeinternetaantena
MIWA foi acoplada a um roteador wireless TLWR642G (Fig. 7a e 7b) e o mesmo foi posto no
centrodolaboratriodeMontagememanutenodemicros(LMMM),comomostradonaFigura
7c.

Figura7(aeb)AntenaMIWAacopladaaoroteador,(c)layoutdolocaldasmedias.

As medidas foram obtidas em uma sala acima do LMMM com a utilizao de um

notebook que estava executando o software Chanalyser. O nvel do sinal foi obtido de uma
paredeaoutra,compassosde55cm.OresultadodessasmedidaspodeservistonaFigura8.As
medidas foram obtidas primeiramente de um monopolo que j vem acoplado ao roteador,
depoisfoiacopladaaantenaMIWA(Figura6(aeb)).

Figura8Medidasdosnveisdesinaldasantenas(cadaunidadenoeixoXequivalea55cm).

VCONCLUSO
Naanlisedasmedidastemqueselevaremcontaasinterfernciacausadaspelalaje,
quecompostadeferroeconcreto.Masoresultadoestprximodoqueseesperava,poisa
antena MIWA como mostrado na Figura 4b tem uma distribuio com caracterstica quase
isotrpica. J o monopolo, como j sabido da teoria clssica, possui diagrama de irradiao
verticalcomumnulooupoucaenergiairradiadanotopodaantena.Comoresultadopodemos
ver que a antena MIWA tem grande aproveitamento de sinal em regies onde o sinal
provenientedeumdipoloseriamnimo.

REFERNCIAS
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ReconfigurableMetamaterialInspiredAntenna,IEEEANTENNASANDWIRELESSPROPAGATION
LETTERS,VOL.10,2011.
[Bilotti and Vegni, 2008] F. Bilotti and L. Vegni, From MetamaterialBased to Metamaterial
Inspired Miniaturized Antennas: a Possible Procedure and Some Examples, URSI General
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[Peng Jin et al., 2012] Peng Jin, ChiaChing Lin, and Richard W. Ziolkowski: Multifunctional,
Electrically Small, Planar NearField Resonant Parasitic Antennas, IEEE ANTENNAS AND
WIRELESSPROPAGATIONLETTERS,VOL.11,2012.
[Bilotti and Vegni, 2009] Bilotti F. and Vegni L.: Metamaterialinspired electrically small
radiators: it is time to draw preliminary conclusions and depict the future challenges,
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[Yuandanetal.,2010]YuandanDong;Itoh,T.:Metamaterialinspiredbroadbandmushroom
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CHANALYZER.Wirelessnetworkanalysistroubleshootingsolution.
Disponvelem:http://www.metageek.net.Acessoem:Marode2014.

VERIFICAODAILUMINNCIAEMAMBIENTEEDUCACIONAL:ESTUDODECASONOBLOCO8
DOIFCECAMPUSLIMOEIRODONORTE
G.S. Bezerra(PQ);L.C.S.Mazza(PQ)1;P.C.M.Campelo(PQ)1;
1
InstitutoFederaldoCear(IFCE)CampusLimoeirodoNorte
email:guilhermesilva141@hotmail.com;luanmazza@hotmail.com;paulocmcampelo@yahoo.com.br;
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Este trabalho tem como objetivo verificar se as

condies de iluminao das salas do bloco 8 do IFCE
campus Limoeiro do Norte esto dentro dos nveis
recomendados pela Associao Brasileira de Normas
Tcnicas ABNT. Utilizando um luxmetro e realizando
medies entre os meses de maio e abril de 2014
constatouse que, apesar dos recintos apresentaremse
de forma aparentemente ideal, as condies de
iluminao no satisfazem com totalidade as

recomendaesdaNBR5413.Oestudomostrouqueat
mesmo as salas em que a iluminncia mdia estava de
acordoouacimadosvaloresrecomendadospelanorma
no poderiam ser consideradas satisfatrias, pois a
presena de lmpadas com defeito e diferentes
temperaturas de cor proporcionam sees no recinto
comiluminnciainferiora70%dailuminnciamdiado
ambiente,fatoestequeindesejvel.

PALAVRASCHAVE:iluminncia,luminrias,lmpadas,luxmetro,recinto.

VERIFICATIONILLUMINANCEINEDUCATIONALENVIRONMENT:CASESTUDYINBLOCK8OFTHE
IFCECAMPUSLIMOEIRODONORTE
ABSTRACT

This study aims to determine if the lighting

conditions of the rooms on block 8 of IFCE campus
Limoeiro do Norte are within recommended by the
Brazilian Association of Technical Standards ABNT
levels. Using a light meter and performing
measurements between the months of May and April
2014itwasfoundthatdespitetheprecinctsareshown
to be apparently ideally, the lighting conditions do not

satisfy with all the recommendations of NBR5413. The

studyshowedthateventheroomsinwhichtheaverage
illuminance was in line or above recommended by the
standard could not be considered satisfactory values,
since the presence of defective lamps and different
color temperatures in the enclosure sections provide
illuminance under 70 % of average illuminance of the
environment,afactthatisundesirable.

KEYWORDS:illuminance,lightfixtures,lamps,luximeter,enclosure.

VERIFICAODAILUMINNCIAEMAMBIENTEEDUCACIONAL:ESTUDODECASONOBLOCO8
DOIFCECAMPUSLIMOEIRODONORTE
INTRODUO
Devidoaocrescenteaumentononmerodeambientesfechadosdestinadosarealizao
detrabalhosprodutivos,oconfortodaspessoasqueestopresentesdiariamentenesteslocais
um fator de extrema importncia que vem, cada vez mais, sendo levado em considerao no
momentoemqueestsendorealizadooprojeto.
Ofatoriluminaoumacaractersticaquedeveserconsideradaparaoconfortoemum
ambientedeaprendizado,trabalhoeproduo.Entretanto,istoumproblema,poisnamaioria
das vezes, o responsvel por realizar o projeto luminotcnico no possui o conhecimento
necessrio para tal ato, fazendo com que ocorram falhas na implantao proporcionando uma
iluminaoineficienteeprejudicialvisohumana.
Portanto, o conforto visual est relacionado com o conjunto de condies, num
determinado ambiente, no qual o ser humano pode desenvolver suas tarefas visuais com o
mximo de acuidade e preciso visual, com o menor esforo, com menor risco de prejuzos
visoecomreduzidosriscosdeacidentes(LAMBERTSetal.,1997),poisainadequadailuminao
pode causar acidentes e erros de trabalho, fadiga, cefaleia e irritabilidade ocular, os quais
traduziroemumadiminuiodaatividadeprodutiva(BONATESetal.,2003).
A NBR 5413 orienta que em todo recinto deve haver um nvel mnimo de iluminncia
mdiaemfunodaatividadedesenvolvida,proporcionandooconfortovisual(Tabela1).
Tabela1Iluminnciasporclassedetarefasvisuais.
Classe
A
Iluminao geral para
reas usadas
interruptamente ou com
tarefas visuais simples

Iluminncia (lux)
203050
5075100
100150200
200300500

5007501000

Iluminao geral para rea

de trabalho

100015002000

200030005000

Iluminao adicional para

tarefas visuais difceis

5000750010000

100001500020000
Fonte:NBR5413Iluminnciadeinteriores.

Tipo de atividade
reaspblicascomarredoresescuros
Orientaosimplesparapermannciacurta
Recintosnousadosparatrabalhocontnuo;
depsitos
Tarefascomrequisitosvisuaislimitados,
trabalhobrutodemaquinaria,auditrios
Tarefascomrequisitosvisuaisnormais,trabalho
mdiodemaquinaria,escritrios
Tarefascomrequisitosespeciais,gravao
manual,inspeo,indstriaderoupas
Tarefasvisuaisexataseprolongadas,eletrnica
detamanhopequeno
Tarefasvisuaismuitoexatas,montagemde
microeletrnica
Tarefasvisuaismuitoespeciais,cirurgia

A Tabela 1 indica trs valores de iluminncia, na qual a iluminncia mnima deve ser
estipuladatomandoporbasetrsfatoresdoobservadoredatarefaemexecuo.Essesfatores

so:velocidadeeprecisodotrabalhoaserrealizada,idadedosusuriosearefletnciadofundo
datarefa(Tabela2).Anormaemquestoapresentaainda,valoresespecficosporcadatipode
atividade.
Tabela2Fatoresdeterminantesdailuminnciaadequada.
Caractersticas da
tarefa e do observador
1
Inferiora40anos
Idade
Semimportncia
Velocidade e preciso
Refletncia do fundo da
Superiora70%
tarefa
Fonte:NBR5413Iluminnciadeinteriores.

Peso
0
40a50anos
Importante

+1
Superiora55anos
Crtica

30a70%

Inferiora30%

importanteaverificaodonveldeiluminncianosambientesondeexisteumagrande
quantidade de discentes e docentes trabalhando diariamente. Pois, tratandose de uma
instituio pblica federal e que forma profissional com conhecimentos na rea de instalaes
eltricas,devesetomarocuidadoparaquedeterminadasatividadesestejamdentrodasnormas
regulamentadoras e no transmita ideia contraria ao que est sendo ensinado, buscando
minimizarosriscosaosquaisestaspessoasestoexpostas.
O presente artigo tem como objetivo mostrar os resultados de um estudo realizado no
bloco8doIFCEcampusLimoeirodoNortecomparandoosnveisdeiluminnciamdiareaiscom
os valores mnimos que a norma define. O estudo possuiu como motivao a preocupao em
conhecer o nvel de iluminncia em cada recinto, tomando como base a percepo de que
ambientesapresentamdiferentesintensidadesluminosas.

MATERIALEMTODOS

Ametodologiadesenvolvidaparaaobtenodosdadosfoiutilizandoumluxmetrodigital
da marca SKILLTEC, modelo SKLD50 e seguindo os procedimentos recomendados pela NBR
5382Verificaodeiluminnciadeinteriores(ABNT,1985).
Oprocedimentoparadeterminarovaloradequadoentreostrsnveisapresentadospela
norma(Tabela1)consisteemanalisarcadacaractersticadadanaTabela2paramensuraropeso
eemseguidasomaralgebricamenteostrsvaloresencontradosconsiderandoossinais.Quando
ovalortotalforiguala3(menostrs)ou2(menosdois)deveseutilizarailuminnciainferior
dogrupo.Emcasode1(menosum),0(zero)ou1(um)utilizaseailuminnciadevalormediano.
Quando o valor da soma for +2 (mais dois) ou +3 (mais trs) o valor utilizado o de maior
iluminnciamdia.
Parareasregulares,comambientesenquadradoscomoCampodetrabalhoretangular,
iluminado com fontes de luz em padro regular, simetricamente espaadas em duas ou mais
fileiras,aferiramsemediesemdezoitopontosrepresentadosnafigura1.Paraasmediesde
r1atr8,deq1atq4,det1att4edep1ep2calculouseamdiaaritmticadosvalores,sendo
que os valores encontrados so o R, Q, T e P, respectivamente, na equao 1, onde M

correspondeaonmerodeluminriasporfilaeNequivalenmerodefilas.Parareasregulares,
com ambientes enquadrados em rea regular com linha nica de luminrias individuais, as
mediesforamrealizadaemdezpontosrepresentadosnafigura2.Paraasmediesdospontos
de q1 at q8 e p1 e p2, calculouse a mdia aritmtica dos valores, sendo que os resultados
correspondemaQeP,respectivamente,naequao2,ondeNigualaonmerodeluminrias.
Iluminncia Mdia=

RN-1M-1+QN-1+TM-1+P
MN

equao(1)

Figura1Campodetrabalhoretangular,iluminadocomfontesdeluzempadroregular,
simetricamenteespaadasemduasoumaisfileiras.

Iluminncia Mdia=

QN-1+P
N

equao(2)

Figura2rearegularcomlinhanicadeluminriasindividuais.

Parareasnoregularesdepequenasdimenses,comosaladeprofessoreseescritrios,
a aquisio de dados foi realizada por um mtodo tambm citado na norma que consiste em
dividir o recinto em reas de 50 x 50 centmetros e executar as medies no centro de cada

diviso. A iluminncia mdia do ambiente a mdia aritmtica dos valores encontrados. Para
reas no regulares de maiores dimenses as medies foram realizadas em um retngulo
imaginrioqueabrangiaamaiorreapossveldorecintoeseguindoosprocedimentosdescritos
em Campo de trabalho retangular, iluminado com fontes de luz em padro regular,
simetricamenteespaadasemduasoumaisfileiras.
Asmediesforamrealizadasentreosmesesdeabrilemaiode2014demaneiraquea
luz natural no interferisse significativamente nos resultados, dando preferencia ao horrio da
noiteparaexecutlas.

RESULTADOSEDISCUSSO

Os dados coletados foram separados em conjuntos de acordo com a funcionalidade do

recinto,sendoagrupadosemsalasquecomportamapenaslaboratrios(Figura3),emsalasde
professores, escritrios e semelhantes (Figura 4) e em laboratrios que abrangem, tambm, a
funodesaladeaula(Figura5).
Os valores encontrados nas colunas em azul representam a iluminncia recomendada e
foram escolhidos tomando por base os critrios descritos anteriormente e apresentados na
Tabela2.Foidadapreferenciaparavaloresquepuderamserescolhidospelotipodeatividadede
modo a analisar valores mais especficos. Em ambientes que no possuam valores por tipo de
atividadefoiselecionadovaloresporclassedetarefasvisuais(Tabela1).

Figura3Iluminnciasmdiasobtidasparalaboratrios.

Figura4Iluminnciasmdiasobtidasparasaladeprofessores,escritriosesemelhantes.

Figura5Iluminnciasmdiasobtidasparalaboratrios/saladeaula.

Osdadosdafigura3mostramqueamaioriadosambientesapresentamresultadosque
estoacimadosvaloresmnimosrecomendadospelaNBR5413,comexceesdoslaboratrios
deUsinagemeMateriaisparaConstruoMecnicaSala04queapresentaramcercade73%e
37,57%, respectivamente, da iluminncia mnima requerida. O laboratrio de Termodinmica e
Motoresapresentavalorabaixodorecomendado,mascomdiferenamnimaquepodeatser
desprezada.
Os resultados apresentados na figura 4 permitem observar que os valores de todas as
salasdeprofessores,escritriosesemelhantesestoabaixodomnimorecomendadopelaNBR
5413echamamaatenoqueorecintoSaladeFerramentaspossuicerca28,55%dailuminncia
requerida,valormuitoabaixodorecomendado.
Por fim, a figura 5 mostra os valores obtidos em ambientes que funcionam como
laboratrios e salas de aula ao mesmo tempo. A maioria das salas est com valores de
iluminncia mdia acima dos nveis recomendados pela NBR 5413, tendo por excees os
laboratriosdeEletrnicaeInformticaIndustrialcomvaloresde55,15%e70,31%dosvalores

adequadosdeiluminncia.
No h, por parte de discentes e docentes, nenhuma reclamao formal em relao a
ambientescommaioroumenornveldeiluminncia,porm,foramconstatadosrecintosemque
h lmpadas que ficam oscilando sua iluminao e com grande variedade de temperaturas de
cor. Alm do mais, 8,19% das lmpadas nos recintos observados esto danificadas e por este
motivoalgunsambientesnosatisfazemarecomendaodenopossuirpontoscomiluminncia
inferior a 70% da iluminncia mdia determinada segundo a NBR 5382, o que resulta na no
uniformidadedailuminao.
Uma soluo para corrigir os valores de iluminncia abaixo da recomendada seria a
implantao de luminrias eficientes e a substituio de lmpadas com temperatura de cor
diferente por semelhantes, tendo em vista a distribuio uniforme da iluminao por todo o
ambiente.Estasmedidastambmpodemserempregadasnasdemaissalas,oquepermitiriaat
areduodealgumasluminriaseporconsequnciaareduonoconsumodeenergia.

CONCLUSO

Do ponto de vista quantitativo, o estudo mostrou que em nove dos vinte ambientes
observados as condies de iluminao encontradas no foram satisfatrias de acordo com as
recomendaes da Norma Brasileira Regulamentadora 5413 (NBR 5413) e que em certos
recintos,mesmopossuindoiluminnciamdiadentrodoslimites,nosatisfazemacaracterstica
dauniformidadedeiluminao.
Aspessoasqueestoexpostasanveisacimaouabaixodosvaloresrecomendadospodem
adquirir uma srie de problemas devido a um esforo maior em alcanar uma viso tima,
proporcionandoprincipalmente,acefaleiaeirritabilidadeocular.
Devido presena de luminrias ineficientes com lmpadas defeituosas e com
temperaturas de cor diferentes proporcionando a no uniformidade de iluminao dos
ambientes, podese constatar que os recintos, mesmo apresentando uma iluminao
aparentemente ideal, possuem caractersticas no satisfatrias, em relao qualidade, que
podemseralteradascomsoluesdecartersimplesedefcilacesso.

REFERNCIAS

ASSOCIAO BRASILEIRA DE NORMAS TCNICAS. NBR 5413: Iluminncia de interiores. Rio de

Janeiro,1992.
ASSOCIAO BRASILEIRA DE NORMAS TCNICAS. NBR 5382: Verificao de iluminncia de
interiores.RiodeJaneiro,1985.
BONATES,M.F.;PEREIRA,T.C.B.;SILVA,L.B.Anlisedainfluenciadoprojetoarquitetnicono
conforto lumnico: o caso dos ambientes de trabalho de uma imobiliria. Disponvel em: <

http://www.iar.unicamp.br/lab/luz/ld/Arquitetural/Pesquisa/analise_da_influencia_do_projeto_
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pdf>.Acessoem:05mai.2014.
LAMBERTS,R.;DUTRA,L.;PEREIRA,F.O.R.Eficinciaenergticanaarquitetura.SoPaulo:PW,
1997.

AVALIAODESENSORESDETEMPERATURACORPREACOMARDUINO

SauloAislandaSilvaEleutrio(IC)1,2,3,4; TelesdeSales Bezerra(IC) 1,2,3,4; Jos AndersonRodriguesde

Souza(IC)1,2,3,4;RychellyGlennesondaSilvaRamos(IC)1,2,3,4;KatyuscodeFariasSantos(PQ)1,2,3,4
RamoEstudantilIEEEdoIFPBCampusCampinaGrande.Email:institucional@ieeeifpbcg.org
MembrodoInstituteofElectricalandElectronicsEngineers(IEEE)
InstitutoFederaldeEducao,CinciaeTecnologiadaParaba(IFPB)
LaboratriodeSistemasCognitivoseRedesPessoais(LABee)
{saulo_eleuterio,teles,andersonrodrigues,rychelly.g.ramos}@ieee.org,katyusco@gmail.com
(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Esteartigodescreveosestudoseanlisesdossensores
detemperaturaparaumamelhoraplicaoemaferira
temperatura corporal. A necessidade de cuidados
mdicos em ambulatrios e ou em assistncias
domiciliares, aumenta a busca para desenvolver
dispositivos e aplicativos para monitorar sinais vitais
(temperatura,frequnciacardaca,entreoutros).Ouso
dedispositivosparamonitoraratemperaturahumana
degrandeauxilioprincipalmentenocuidadodeidosos,
como tambm em bebs e crianas tanto em suas

residnciascomoemhospitais.Masparaissotemosque
ter em mos sensores capazes de suprir essas
necessidades, que so sensores capazes de aferir a
temperaturadeformauniforme,debaixocusto,defcil
aplicao, e de baixo consumo de energia. O principal
objetivo confrontar as temperaturas coletadas pelos
sensoresepelotermmetro.

PALAVRASCHAVE:Temperaturacorporal,Assistnciasdomiciliares,Sinaisvitais,Sensores,Crianas.

ASSESSMENTOFBODYTEMPERATURESENSORSWITHARDUINO
ABSTRACT

This article describes the studies and analyzes of But for that we must be able to address these needs,
temperaturesensorsforbetterapplicationinmeasuring which are sensors capable of measuring temperature
body temperature. The need for medical care in clinics uniformly,lowcost,easytouse,andlowpowersensors
and in home or assists increases the quest to develop hands. The main objective is to confront the
devices and applications to monitor vital signs temperatures collected by the sensors and the
(temperature, heart rate, etc.). The use of devices to thermometer
monitor human temperature is of great assistance
especially to the elderly care, as well as in infants and
childrenbothintheirhomesandinhospitals.

KEYWORDS:Bodytemperature,Householdassistance,Vitalsigns,Sensors,Children.

AVALIAODESENSORESDETEMPERATURACORPREACOMARDUINO

1. INTRODUO

A aplicao da engenharia nas cincias da sade foi profundamente afetada pelos

constantes avanos nas reas da eletrnica, microeletrnica e informtica. Em particular, a
engenhariabiomdicaevoluiucomodesenvolvimentodenovossensores,prteses,dispositivos
teraputicos, com a aplicao da teoria de sistemas e da fsica aos sistemas fisiolgicos e,
inclusive, com o uso de modelos matemticos para modelagem de comportamentos desses
sistemasfisiolgicos[GESELOWITZ,1999].Asgrandesmudanasnamedicinaocorreramnofinal
do sculo XIX e incio do sculo XX, com o rpido desenvolvimento das cincias aplicadas, tais
comoaqumica,fsica,engenharia,microbiologia,fisiologia,entreoutras[NEBEKER,2002].Este
processodeevoluofoicaracterizadopeloenormeintercmbioentredisciplinas,possibilitando
queapesquisanareamdicatirasseproveitodatecnologiaexistenteedesenvolvessetcnicas
para diagnstico e teraputica de inmeras patologias [BRONZINO,2000]. A aplicao de
descobertas cientficas para a anlise do processo biolgico deu origem a uma nova era na
medicina, introduzindo tcnicas e dispositivos para medio de parmetros biolgicos
[SHOBHA,2007][ANLIKER,2004].
O sistema de sade nos pases desenvolvidos e subdesenvolvidos est crescendo sob a
presso de no ser suficientemente eficiente para fornecer um servio confivel e tratamento
para a populao [VENKATASUBRAMANIAN,2005]. H vrias questes que levaro ao uso de
sistemasdetelemedicina,porexemplo,escassezcrticadeprofissionaisdesade,umaumento
dedoenascrnicasoucondiesmdicasquerequeremmonitoramentocontnuo,oaumento
noscustosdasadeedificuldadesnoacessoaoscuidadosmdicos.
A utilizao de sistemas de monitoramento remoto evita a presena de equipes
especializadasepermanentesnoslocaissupervisionados.Permitemaindaacoletaetransmisso
automticadosdadosdossinaiscorporais,deumoumaisindivduos,paraparentesoucentros
especializadosondese podemarmazenar,comparar,correlacionareanalisarosresultadosdos
exames. Desta forma podese aumentar significativamente a forma de analisar variaes nos
sinaisvitaisemtemporealmelhorandoassimsuaeficincia.
Osvaloresdetemperaturacentralvariamdiariamenteatravsdeumprocessocomplexo
de termorregulao que envolve dois mecanismos de ajuste: o circadiano e o homeosttico
[ASCHOFF,1976].Avariaocircadiananaproduoeperdadecalorgeradaendogenamentee
nos indivduos saudveis, a temperatura central apresenta valores em torno de 36C com uma
pequena variao de 1C, dependendo da hora do dia [KRAUCHI,2014][WIRZJUSTICE,1994]
[ZULLEY,1981].Oajustehomeostticoocorrenosentidodepreservarosvaloresdetemperatura
corporal em relao s variaes da temperatura ambiente [MOOREEDE,1982]. Os valores de
temperatura na pele (ou perifrica) so distintos temporalmente dos valores de temperatura
central[KRAUCHI,2014][WIRZJUSTICE,1994].Duranteodia,quandoatemperaturadoambiente
aumenta, o nosso corpo reduz a produo de calor e aumenta sua dissipao atravs de um
processo conhecido como termlise. Durante a noite, a temperatura do ambiente diminui, a

produodecalorultrapassaaperda,atravsdatermognese,humaumentonatemperatura
corporal[KRAUCHI,2002].Atemperaturaperifricanohomogneaesofrevariaoconforme
o ambiente em que se encontra (membros superiores e inferiores, pele e tecido celular
subcutneo).Apresentatemperaturasgeralmenteentre2e3Cabaixodatemperaturacentral.
Noentanto,essadiferenapodesetornarmaioroumenordurantecondiestrmicasextremas
oucondiespatolgicas[BRISTOW,1994][BUCK,1989].
Contudo,a criaodessesdispositivosrequerumestudodemateriaisecomponentesa
serem utilizados, existem muitos modelos no mercado, modelos que possuem aplicaes e
materiaisdiversos.Esteartigotemointuitodeanalisarqualomelhorsensordetemperaturaa
ser empregado em dispositivos de monitoramento de sinais vitais em tempo real junto com
Arduino, quanto mais preciso e confivel esse sensor mais rpido ser o atendimento do
pacienteemenoserrosdemedioocorrero.
Nesta perspectiva este artigo est divido da seguinte forma na seo 2 abordado os
Materiais e Mtodos que foram utilizados no experimento, descrevendo quais sensores foram
utilizadoseseusrespectivostipos.DestacaremostambmconceitosreferentesaoArduinoeas
etapasqueforamnecessriaspararealizaodesseexperimento.Naseo3apresentaremosos
Resultados e Discusses, na seo 4 Concluses e por fim os Agradecimentos e Referncias
Bibliogrficas.
2. MATERIAISEMTODOS

Ostesteseasanlisesiniciaramcomaescolhadossensoresmaisadequadosparaaferira
temperatura, e em seguida escolheu um microcontrolador para processar os dados do sensor.
AbaixopodemosveraTabela1comoscomponentesutilizadosnoexperimento.

Tabela1ListadosComponentesUtilizados
QUANTIDADE

COMPONENTES

01
01
01
01
01
01
03

Placa Arduino UNO

Placa de ensaio ou matriz de contato
Sensor de temperatura LM25
Sensor de temperatura TERMISTOR NTC 10K
Sensor de temperatura DS18B20
Computador
Cabos

2.1. SENSORESDETEMPERATURA

Umsensordetemperaturaumtransdutorquequandosubmetidoaumamudanade
temperatura fornece uma resposta claramente dependente da temperatura. Todas as
propriedades que so influenciadas pela temperatura, podem ser usadas para a construo do
sensordetemperatura:aexpansotrmicadosgases,lquidoseslidos,aresistnciaeltricade

condutores metlicos, a corrente dos condutores metlicos ou semicondutores, a radiao de

substnciasbrilhantes,afrequnciaderessonnciadecristais,dentreoutras.
Os principais sensores usados nos dispositivos de monitoramento de sinais vitais o
sensor de temperatura, com ele podemos aferir a temperatura corporal do individuo. Os
sensorespodemserdivididosemtipososmaiscomunssoostermopares,RTDs,etermistores.

2.1.1SENSORLM35

O LM35 um sensor de preciso, fabricado pela National Semiconductor. A tenso de

sadaserlinearerelativatemperaturaqueforalimentadoatensoentre420VdceGND.O
valordatensodesadaserde10mVparacadagrauCelsiusdetemperatura,apresentauma
boavantagemcomrelaoaosdemaissensoresdetemperaturacalibradosemKelvin,queno
necessita de subtrao de variveis para obter uma escala de temperatura em graus Celsius
[CORREIA,2010].
OSensornonecessitadecalibraoexternaoutrimmingparafornecercomexatidoos
valores de temperatura com variaes de 1/4 C ou at mesmo 3/4 C dentro da faixa de
temperaturade55Ca150C.Apresentanasadabaixaimpedncia,tensolinearecalibrao
inerenteprecisa,fazendocomqueainterfaceparaaleiturasejaespecificamentesimples,desta
formaosistemapossuiomenorcusto.Aalimentaodosensorpodersersimplesousimtrica,
dependendo do que se deseja como sinal de sada. Porm, independentemente disso, a sada
continuarsendode10mV/C.Eleusaapenas60Aparaaalimentao,sendoassim,seuauto
aquecimentodeaproximadamente0,1Caoarlivre[CORREIA,2010].

2.1.2SENSORTERMISTORNTC

O Termistor NTC trabalha na escala que varia entre +125 C a 55 C, e possui medidas
precisas de pequenas variaes de temperatura em experimentos calorimtricos [NTC
THERMISTORS, 2007]. O seu comportamento assemelhase ao LM35, a diferena que o
termistor possui uma sensibilidade maior, enquanto o LM35 apresenta uma temperatura em
pontosinteirosotermistorapresentaempontosreais,tendoumavariaoderesistnciade0a
10K.OgrandeproblemadotermistorNTC,comosensorparaatemperatura,asuacalibrao
[LIMA,2010].

2.1.3SENSORDS18B20

O DS18B20 se comunica atravs de um barramento 1Wire que, por definio, requer

apenasumalinhadedados,eoterra,paraacomunicaocomummicroprocessadorcentral.Ele
temumaescalade55Ca125Cdetemperaturadefuncionamentoeumaprecisode0,5C
aolongodaescalade10Ca85C.CadaDS18B20temumcdigodesriede64bitsnico,que
permitequevriosDS18B20sfuncionenomesmobarramento1Wire.Assim,simplesdeusar
um microprocessador para controlar muitos DS18B20s distribudos por uma grande rea
[DIGITALTHERMOMETER,2008].

2.2. ARDUINO

OArduinodescritopelosseusconstrutorescomoumaplataformaprototipaodefonte
aberta,baseadaemhardwareesoftwaredefcilutilizao.planejadaparaartistas,designers,
hobbystas e qualquer um interessado em criar ambientes ou objetos iterativos, mas hoje o
Arduino est ganhando muito notoriedade no mundo acadmico [ARDUINO,2014]. Atualmente
possui uma ativa comunidade na internet, que lhe tm garantido um forte crescimento na sua
base de usurios. Uma placa de Arduino construda sobre um microcontrolador e um
dispositivodeinterfacecomoPC,paraprogramaoecomunicao.Nasversesmaispopulares
daplaca,estescomponentesso,respectivamente,umAVRATmega328,daATMEL,eoCIFT232,
daFTDI.
2.3. EXPERIMENTO

Os testes foram realizados em dois indivduos, A e B. Inicialmente os trs sensores

entraram em contato com a pele do brao e com o termmetro de mercrio na axila, um
indivduoporvez.Oexperimentofoidivididoemcincoetapas.
Etapa 1: Levantamento de referncias que fundamentam a anlise do sinal proveniente do
Hardwaredossensores.
Etapa2:Testesdecompatibilidadesdaplataformabaseparaaprototipagem,sendoutilizadaa
plataformaArduinoUnoR3,porpossuirumaintegraocomossensoresutilizados.Nestaetapa,
montouseoprottipoemplacasdeensaioouplacadeprototipagem.
Etapa3:Nestaetaparealizouseoestudoparaaescritadocdigofontequeserexecutadopelo
prottipo,nalinguagemWiring,quealinguagempadrodaarquiteturaArduino.
Etapa 4: Foram realizadas os testes com os sensores, primeiro foi testado o LM35 em duas
pessoascomestadosdesadediferentes,oindividuoAestavacomseuestadodesadebom,
aferiu a temperatura com um termmetro de mercrio e com o sensor LM35, j o individuo B
estavacomsintomasdefebreetambmfoivistoatemperaturacomotermmetrodemercrio
ecomosensorLM35.LogoemseguidatestouosensortermistorNTCde10KeoDS18B20da
mesma forma em dois indivduos um saudvel e outro com sintomas de febre. Nos testes o
tempodecoletadastemperaturasfoide1horae5minutosparacadasensor.
Etapa5:Osdadosforamtodoscoletadosanotadosparaemseguidaconfrontaratemperaturado
termmetrodemercriocomastemperaturasdossensores.

3. RESULTADOSEDISCUSSES

NaFigura1podemosverosgrficoscomastemperaturasdosensorLM35nospacientes
A e B. O objetivo do deste experimento foi analisar qual o melhor sensor dentre os citados se
adequaaousoemumdispositivodemonitoramentodatemperaturacorporalperifrica.

Figura1TemperaturautilizandoosensorLM35

AstemperaturasdosdoisgrficosforamaferidascomosensorLM35,essesensorno
constante no aferimento das temperaturas. No grfico A, a temperatura est entre 33,47 C e
36,25C,enquantonogrficoBatemperaturaestentre30,3Ce37,4C.

Figura2TemperaturautilizandoosensortermistorNTC10K
Na Figura 2 o grfico A mostra a temperatura do individuo A e o grfico B mostra a
temperatura do individuo B. As temperaturas dos dois grficos foram aferidas com o sensor
termistorNTC10K,essesensormaisconstantequeoLM25noaferimentodastemperaturas.

NogrficoA,atemperaturaestentre32,97Ce36,2C,enquantonogrficoBatemperatura
estaentre35,95Ce37,90C.

Figura3TemperaturautilizandoosensorDS18B20
AFigura3ilustraastemperaturasdoindivduoAedoindivduoB.Astemperaturasdos
doisgrficosforamaferidascomosensorDS18B20,essesensorfoitambmconstantecomoo
termistorNTCnoaferimentodastemperaturas.NogrficoA,atemperaturaestaentre34,13Ce
34,31C,enquantonogrficoBatemperaturaestaentre35,41Ce35,7C.

Figura4 TemperaturasdossensoresLM35,TermistorNTC,DS18B20edoTermmetrode
Mercrio.

Na Figura 4 o grfico mostra os valores das temperaturas dos trs sensores e do

termmetro,comoobservadootermmetroomaisconstantedentretodos.
Na Tabela 2 comparamos os preos dos sensores utilizados no experimento. Ao
analisamos os valores podemos observar uma diferena considervel entre os mesmos. Essa

diferena pode ser explicada por conta do material de fabricao dos sensores e algumas
diferenascomo,porexemplo,osensorDS18B20quepodederivarenergiadiretamenteapartir
da entrada de dados ("alimentao parasita"), eliminando a necessidade de uma fonte de
alimentaoexterna.
Tabela2ValoresdosSensores
SENSORES

VALOR

Sensor de temperatura LM25

R$ 5,50
Sensor de temperatura TERMISTOR NTC 10K
R$ 1,47
Sensor de temperatura DS18B20
R$ 15,00
1Valoresretiradosdainternetpropcioscobranadefretedoenvio.

Nofinaldostestesfoiobservadoqueossensoressecomportaramdeformasumpouco
diferente enquanto o LM35 seguia com valores inconstantes entre 33,47 C e 36,25 C para a
mediodoindividuoAcommuitasvariedadesdetemperaturasemcurtoespaodetempo.Em
contra partida o Termistor NTC 10K se mostrou mais estvel nas duas medies apesar da
ocorrnciadetemperaturasmuitodistintas,masaindasimavariedadedetemperaturabaixa
em relao ao sensor LM35. J o sensor DS18B20 mostrou ser o mais constante de todos os
sensores e ter baixa variao de temperaturas e as variaes existentes so em amostras de
temperaturascurtasentre34,13Ce34,31C.
4. CONCLUSO

Otrabalhoteveseusobjetivosatingidosemquefoianalisadoqualomelhorsensorpara
umdispositivodemonitoramentodesinaisvitaisdentreossensorescitadosacima,oDS18B20
foi o sensor que supriu todas as necessidades que era de um sensor capaz de aferir a
temperaturaperifricadocorpohumanodeumaformauniformeeprtico.
ODS18B20foiescolhidocomoosensorparaserutilizadonoprottipodeumdispositivo
demonitoramentodesinaisvitaisjquenstestefoioquemaissesaiubemnomonitoramento
jqueastemperaturasregistradassomaisuniformesqueosdemaissensores.Ossintomasde
febrevmcomumaumentoexponencialnatemperaturadocorpoentoosensorDS18B20se
comportariadeumaformaidealparaomonitoramentoporapresentarbaixavarincia.Osensor
DS18B20snoapresentouumvalortemperaturaesperando,masissosedeveporvariaesno
ambientenomomentodasmedies,contudoissopodeesersanadocomautilizaodemais
sensoresDS18B20espalhadosemumabraadeiraoucinta,epormaisqueelesejaomaiscaro
dentreossensorestestadoselesemostrouomelhorcustobeneficio.
AGRADECIMENTOS
OsautoresagradecemaoInstitutoFederaldeEducaoCinciaeTecnologiadaParaba(IFPB)e
ao Ramo Estudantil IEEE Campina Grande e ao LABee Laboratrio de Sistemas Cognitivos e
RedesPessoais.

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DESENVOLVIMENTOECONSTRUODEUMPNDULOINVERTIDOUTILIZANDO
CONTROLADORANALGICO
D.C.Ramos(ES);V.Said(BP)2; J.Medeiros(PQ)3; A.Bitencourt(PQ)4; L.Martins(ES)5
InstitutoFederaldaBahia(IFBA)CampusSalvadorDepartamentodeAutomaoeSistemas
email:1douglas.dcr@outlook.com;2victorsaid@ifba.edu.br;3justino@ifba.edu.br;
4
andreabitencourt@ifba.edu.br;5leniciomartins@hotmail.com.
1,2,5
3,4

(ES)BolsistadoGrupodePesquisaemSistemasdeAutomaoeMecatrnica(GSAM);
(PQ)PesquisadordoGSAM;

RESUMO

Este trabalho consiste na construo de um pndulo

invertido, que um processo instvel amplamente
estudado para o desenvolvimento de estratgias de
controle de sistemas. O objetivo desse artigo
apresentar o pndulo invertido como ferramenta
didtica de ensino multidisciplinar de baixo custo,
destinada ao ensino em automao industrial. Para
atingir ao objetivo efetuouse o desenvolvimento e
controledopnduloinvertidoutilizandocontroladorPID

analgico. Neste trabalho, sero abordados noes e

fundamentos sobre o prottipo, as etapas do
desenvolvimento do trabalho, que se dividem em:
reviso de literatura, desenvolvimento do projeto
mecnicoeeletrnico,almdaconstruoeintegrao
do prottipo do pndulo invertido. Abordarse o
circuito de controle do pndulo, bem como as
metodologias empregadas para confeco deste, como
oequacionamentoesoftwaresutilizadosnotrabalho.

PALAVRASCHAVE:PnduloInvertido,Controle,PIDanalgico,Construo,Mtodos.

DEVELOPMENTANDCONSTRUCTIONOFANINVERTEDPENDULUMUSING
ANALOGCONTROLLER

ABSTRACT

This work describes the construction of an inverted

pendulum, which is an unstable process widely studied
forthedevelopmentofcontrolstrategiesforsystemsof
that nature. The aim of this article is present the
inverted pendulum as a didatic tool low cost for
multidisciplinary teaching for industrial automation
through the development and control of inverted
pendulumusinganalogPIDcontroller.Inthiswork,they

will discussed the fundamentals of the notions and

prototype development phases of the work, which are
divided into literature review, development of
mechanical and electronic project, besides the
construction and integration of the pendulum. It will
addressedthecontrolcircuitofthependulumaswellas
the methodologies employed for make it, such as PID
equationsandsoftwareusedatwork.

KEYWORDS:InvertedPendulum,Control,PIDanalog,Construction,Methods.

DESENVOLVIMENTOECONSTRUODEUMPNDULOINVERTIDOUTILIZANDO
CONTROLADORANALGICO

INTRODUO
Comoconsequnciadaexpansodasreasdeatuaodacincia,ocorreuumaumento
significativo na necessidade de desenvolvimento das tecnologias voltadas ao controle de
processos instveis, com comportamento no linear. De acordo com Meza (2007),
pesquisadores e projetistas nas reas da aeronutica, robtica, controle de processos,
engenharia biomdica, processos qumicos e bioqumicos, biologia, ecologia tm mostrado
recentemente muito interesse no desenvolvimento e aplicaes de metodologias de controle
nolinear.
Essademandagerouanecessidadedeexplorarnovastcnicas,dasmaisdiversasordens,
quelidemcomsituaescadavezmaiscomplexas,fomentando,portanto,abuscapelocontrole
efetivodesistemasinstveis,ondeaslgicasprimordiaisdecontrolenoatendemcomeficincia
satisfatria. A fim de estudar mtodos pelos quais possvel simular essas situaes, foi
desenvolvido, no Instituto Federal da Bahia (IFBA), Campus Salvador, um prottipo didtico de
umpnduloinvertido.
O objetivo deste artigo apresentar o pndulo invertido como ferramenta didtica de
ensino multidisciplinar de baixo custo, destinada ao ensino em automao industrial. O
desenvolvimentodopnduloinvertidotraraosestudantesdocursodeAutomaoIndustrialdo
IFBA,umrecursodidticoquepermitirumaaprendizagemmaissignificativaedinmica.Embora
hajagrandediversidadenautilizaodoprottipodidtico,asdisciplinasqueexplorarotodoo
potencial da ferramenta didtica so: Controle, Eletrnica Analgica e Fsica. Alm disso,
pretendese, posteriormente, por meio da utilizao de dois circuitos distintos, efetuar um
estudocomparativoarespeitodaeficinciadocontroledosistema.
Paraarealizaodestetrabalho,foramaplicadasdiversasmetodologiasdeacordocoma
etapa do projeto. Inicialmente foi realizada a reviso de literatura, a qual se fundamentou por
meio da utilizao de artigos cientficos, monografias e livros. O desenvolvimento do projeto
mecnico foi iniciado com a elaborao da matriz morfolgica, priorizando materiais de baixo
custo, sendo a projeo tridimensional realizada utilizando o software CAD (Computer Aided
Design)SolidWorks,aopassoqueaelaboraodoprojetoeletrnicoocorreucomaaplicaoda
ferramentavirtualProteus.Porfim,efetuouseaconstruoeintegraodoprottipo.
Este artigo seguir com quatro sees: a primeira abordar os princpios bsicos de um
pnduloinvertido,descrevendooseufuncionamento,mostrandoposteriormenteosmateriaise
mtodos utilizados para o desenvolvimento do trabalho. Na segunda, ser apresentado o
prottipomecnicodotrabalho,demonstrandosuaspeculiaridades,porvezespensadasvisando
eficinciaeofimdidticodoprottipo.Aterceiraseoapresentarocontroladoranalgico
PIDdosistemaeosresultadosobtidoscomessaestratgiadecontrole.Porfim,serofeitasas
consideraes finais sobre o projeto, evidenciando as concluses com enfoque nos resultados
obtidoseaspretensesparatrabalhosfuturos.

FUNCIONAMENTOESISTEMADECONTROLEDOPNDULOINVERTIDO
SegundoPrado(2011),osistemadeumpnduloinvertido,ilustradonaFigura1,consiste
em um sistema mecnico constitudo de uma haste vertical livre, que se desloca em torno do
eixo, que dispese na parte inferior da prpria haste, fixada numa plataforma mvel. O
movimento da haste realizado num nico plano, portanto, o pndulo possui um grau de
liberdade.Todaviadevidoposioverticaldahaste,amesmaencontrasesobrecontnuaao
gravitacional, de modo que tende a cair sobre seu prprio eixo, seja tendendo a direita ou
esquerda, sempre horizontalmente. Devido a essa condio, o comportamento do pndulo
caracterizasecomosendoinstvel,tendoemvistaqueomesmonaturalmentetendearompera
suacondiodeequilbrio.
A condio elementar do pndulo uma posio de extremo desequilbrio, pois nela o
pndulo fica suscetvel a foras externas naturais, como as geradas pela gravidade ou pelo
prprio ar. Visando atenuar essa instabilidade, a base realiza um movimento que tem por
objetivoanularaaceleraodahaste,evitandoassimqueamesmavenhaacairepermaneana
vertical ponto de equilbrio do sistema. As foras que atuam no pndulo so geradas pelo
motoreltrico,ebuscamanularaforaexterna,tendo,portanto,direocontrriaaessaltima,
evisamanteropndulonamesmaposio.

Figura1EsquemasimplificadodoPnduloinvertido(SANCHIS,Et.al.,2007).

Analisando a Figura 1, quando a haste realizar deslocamento angular, com sentido da

esquerdaparaadireita,areduodaaceleraodahasteocorrerquandoaplataformaefetuar
movimento no mesmo sentido da ltima, gerando na base da haste fora contrria ao seu
deslocamento. O controle do pndulo realizado por um controlador PID analgico, que
apresentadoissubsistemas:osistemadeacionamentoedesensoriamento,ilustradonaFigura2.
OsistemadeacionamentoconstitudodeummotorCC(correntecontnua),responsvel
por atuar diretamente na base do pndulo, que consiste em um trilho de impressora HP. O
sistema de sensoriamento, por sua vez, tem como principal componente o potencimetro,
utilizado como um sensor de deslocamento angular, atuando dentro do circuito eletrnico

realizandoamediodaposiodahaste.Combasenosdadosfornecidospelopotencimetro
acercadaposiodahaste,geradoumsinaldeentradaparaocontrolador,queporsuavez,
emite um sinal de sada para o motor CC, o qual ir executar o comando buscando levar o
sistemaaoequilbriovertical.

Figura2DiagramadosistemadecontroledoPnduloinvertido.

MATERIAISEMTODOS
O desenvolvimento do pndulo invertido distribuiuse em trs etapas: reviso de
literatura, desenvolvimento do projeto mecnico e elaborao de uma matriz morfolgica
simplificada, desenvolvimento do projeto eletrnico, construo e integrao do prottipo. Na
primeira etapa, reviso de literatura, buscouse os fundamentos tericos necessrios para
compreender o princpio de funcionamento do pndulo, e para isso consultouse,
principalmente,monografias,livros,artigoscientficos,websitesebancodedadosvirtuais.
A estruturamecnica do pndulo invertido constituda dos seguintes elementos: base
de sustentao, ps da base, trilho, carrinho mvel, contrapesos e haste. Na elaborao do
projetomecnico,realizouseoestudododimensionamentofsicodopndulo,apresentadosna
tabela1,almdaelaboraodamatrizmorfolgicadoprojeto.

Tabela1DimensesdoPnduloInvertido
PartedaEstrutura

Medida(cm)

ComprimentodaBase
LarguradaBase
ComprimentodoTrilho
Alturadosuportedotrilho
ComprimentodaHaste
Massadahaste
MassadosContrapesos

63,0cm
35,5cm
40,0cm
4,5cm
44,0cm
35g
135g

Fonte:AutoriaPrpria.

Considerando o objetivo didtico do projeto, este deve ser utilizado em ambiente

institucional,comosalasdeaulaoulaboratrios,asdimensesdopndulodevemsertaisque
ele possa ser transportado entre ambientes com facilidade e autonomia. Com base nessa
premissa,definiusequeabasedesuporteaopnduloteriacomprimentode63,0cmelargura
de 35,5 cm, enquanto a haste deveria medir 44,0 cm, com massa de 35 g. A base mvel do
pndulofoiconstitudapelotrilho,com40,0cmdecomprimento.Amassadoscontrapesosfoi
calculadaem135g.
Parasistematizarassoluesdosmateriaisaseremutilizadosnaconstruodoprottipo
utilizouse a matriz morfolgica simplificada, ilustrada na Figura 3. Por meio desse estudou
definiuse que os materiais empregados na construo de alguns elementos do prottipo
mecnico, alm da definio do meio de atuao do sistema de controle, e o melhor sensor
aplicado ao sensoriamento do sistema. Estes parmetros foram ponderados, levando em
consideraoasnecessidadesedemandasdoprojeto,buscandoaindaaaquisiodeelementos
combaixocusto.

Figura3MatrizMorfolgicasimplificadadoPnduloinvertido.

AnalisandoaFigura3,observasequeoestudodosmateriaisparaacomposiodahaste
e base foi realizado por meio da comparao entre diferentes materiais. Para a confeco da
hastecomparouseoao,amadeiraeoalumnio.Todavia,oalumniofoiselecionadodevidos
suas propriedades fsicas, como leveza, durabilidade e facilidade de manuseio, alm do baixo
custodeaquisio.Omaterialdeconfecodabasefoiamadeira,aqualdevidoresistnciae
durabilidade,foiselecionadaemrelaoaoalumnioeacrlico,queparaasdimensessugeridas
apresentariam custo mais elevado. Para o acionamento do sistema definiuse o motor de
correntecontnua(CC)emrelaoaomotordepasso,devidoaofatodomotorCCpossuirbaixar
inrcia, alimentao direta por meio de corrente contnuo e grande nmero de rotaes por
minuto(RPM).

PROJETOMECNICODOPNDULOINVERTIDO
A construo do projeto mecnico, alm das etapas descritas anteriormente, dividiuse
em duas outras: o desenvolvimento do prottipo utilizando o software CAD SolidWorks, e a
construo da parte mecnica do pndulo. Essa consistiu na implantao prticados conceitos
tericosestudadospormeiodafundamentaotericadoprottipodidtico.Aconstruofoi
realizadacombasenaestruturaodecadaumdoscomponentescitadosanteriormente,sendo
aestruturabsicafeitacombasenaestruturadeumaimpressora.AFigura4(a)ilustraopndulo
invertidodesenvolvidonoSolidWorks,comascotasedimensesdoprojeto,enquantoaFigura4
(b)ilustraoprottipoconstrudo.

(a)

(b)

Figura4(a)projetomecnicoelaboradonoSolidWorks,emmm(AGUIAR,2014);(b)Prottipo
construdodopnduloinvertido.

CIRCUITOSDOPNDULOINVERTIDO
Com o intuito de prover o controle do pndulo invertido, utilizouse um controlador
eletrnico PID analgico, o qual passou por diferentes etapas de projeto, que vo desde a
implementao do controlador em ambiente simulado, utilizando o software Proteus,
construo efetiva do circuito, que se encontra finalizada. Apesar de ser nomeado como
controladoranalgicoPID,essecircuitodivideseemtrsblocos,dosquaisapenasumexercea
funodecontrolador.Umrefereseaocircuitodesensoriamento,noqualestinseridoosensor
demediodaposiodahaste,quenocasodoprojetocorrespondeaumpotencimetrolinear
dotipocarbono.Este,portanto,norealizacontrole,diferentedosegundoque,tecnicamente,
ocontroladoranalgicoPID.Porfim,oltimoblocoagregaocircuitodeacionamento.
Comodestacaodiagramadeblocosdocircuito,ilustradonaFigura5,osensorefetuaa
medio da posio da haste, que consiste na varivel do processo. Ento, um sinal de tenso
proporcionalaessamedioenviadoaocontrolador,especificamenteaocircuitodecontrole
analgico, que possui trs diferentes sinais de sada. So eles: sinal proporcional, integral e

derivativo, que correspondem aos blocos PID. Essas tenses so encaminhadas ao somador o
qual tem por funo somar os trs sinais, gerando uma tenso final de sada (Vout), que
correspondeaosinalparaofuncionamentodomotor.

Figura5DiagramadeBlocosdocircuito.

A partir do circuito de controle gerado um sinal de correo destinado ao atuador, o

motor eltrico de corrente contnua. O sinal transmitido ao circuito de potncia, o qual
responsvelporforneceracorrenteeltricanecessriaparaaalimentaodomotor,diferente
docircuitodecontrolequeforneceapenassinaldetransmissoemformadetenso.
Emsuma,osinaldosensor,queproporcionalaposiodahaste,provocaumaatuao
do motor eltrico no processo com o objetivo de contrabalancear o deslocamento angular da
haste, promovendo ao processo o retorno ao set point (posio vertical da haste, 90). Esta
relaoentresinaldecorreoeosinaldopotencimetrodadapeloalgoritmodecontrolePID,
equao (1). O circuito eletrnico e a placa real do controlador PID podem ser visualizadas na
Figura6(a)e6(b),respectivamente.

Equao(1)

Onde:Vp=Sinalproporcional;Vi=SinalIntegral;Vi=Sinalderivativo;Vout=SinalPID;Vin=
Sinaldosensor;Kp=GanhoProporcional;Ki=Ganhointegral;Kd=Ganhoderivativo.Todosos
sinais mencionados possuem como unidade o volt, sendo que os ganhos so valores
adimensionais.

(a)

(b)

Figura6(a)CircuitoeletrnicodocontroladorPID.(b)PlacadocontroladorPID.

ParacorroborarcomoefetivofuncionamentodocontrolePIDgeraramsealgunsgrficos
dossinaisdocontrolador.OcircuitofoisimuladoemmalhaabertautilizandoosoftwareProteus,
no qual foi inserida uma onda quadrada, na entrada do controlador, apresentada na Figura 7.
Apresentasenoseixosdasordenadasastenses,medidasemvolt(V),emrelaoaotempo,em
milissegundos(ms),noeixodasabscissas.

Figura7Ondaquadradadeentradanocircuitodecontrole,emmalhaaberta.

Ogrficodosinaldesadadocontrolador,diantedeumaentradadeondaquadrada,est
representadonaFigura8.Assimcomonocasoanterior,oeixodasabcissasrepresentadopelo
tempo (ms) e o eixo das ordenadas pelas tenses (V). Observase, atravs do grfico, que o
circuito PID est funcionando de maneira correta, dado que o mesmo semelhante curva
tericaPIDparaumaondaquadrada.Notaseainda,queosinaldesadaefetivamenteasoma
dossinaisproporcional,integralederivativo.

Figura8GrficoTenso(V)XTempo(ms).

O primeiro, proporcional, influencia na amplitude geral do sinal de sada; o segundo,

integral,provocaasrampascrescentesedecrescentesdetenso;oltimo,derivativo,promove
ospicosnosinal.Aindaatravsdogrfico,observasequeovalormximodetensonoexcede
a3,8V.Issodenotaqueposteriormenteosinalamplificadoaumvalordetensoconveniente
ao motor CC. Isso no executado logo no controlador PID, para no se correr o risco de
saturaodosamplificadoresoperacionaisfazendoqueossinaisperdessempartedainformao.

PERSPECTIVASFUTURAS
Atualmenteencontraseemdesenvolvimentoumnovocontroladoranalgico.Estepossui
diversos aspectos em comum em relao ao primeiro, diferenciandose, principalmente, em
virtudedautilizaodoPWM(PulseWidthModulation)paraocontroledavelocidadedomotor,
ao invs da aplicao de um sinal analgico, proposta do circuito anterior. Construtivamente,
utilizase o mesmo mtodo de controle PID, todavia eletronicamente esse circuito mais
complexo,comoilustraaFigura9.

Figura9DiagramadeBlocosdonovocircuito.

Como demonstra o diagrama do circuito, ilustrado na Figura 9, os novos blocos como

Gerador de Funo, Comparador, Sentido de rotao e L298, interagem no circuito
essencialmente para prover o possvel e adequado funcionamento do sinal em PWM, o que
confereumaumentodaeficinciaeprecisodocircuito.

CONSIDERAESFINAIS
Aintegraoentreapartemecnicaeocircuitoeletrnicodoprojetofoibemsucedida,
conseguindoseobservarofuncionamentodopnduloinvertido.Todavia,notouseaodecorrer
dos testes, a possibilidade de aumentar a eficincia do prottipo, utilizando um circuito
aprimoradoparaisso.Tendoemvistaessaconstataocriouseosegundocircuito,oqualest
sendoimplementadoatualmente.Porfim,pretendesedesenvolverumcontroladorPIDDigital,
com objetivo de efetuar um estudo acerca da eficincia entre os dois mtodos de controle
empregados: um com o controlador analgico, e o outro com o controlador digital. Com esta
anlise ser possvel compreender os prs e contras dos dois mtodos, possibilitando efetuar
umaanlisesistmicaarespeitodofuncionamentodopnduloinvertido.

REFERNCIAS
1. BEGA,E.A[org.];Et.al.InstrumentaoIndustrial.3Edio.RiodeJaneiro:Ed.Intercincia,
IBO,2003.
2. CORREA, P. V. Fundamentos de Instrumentao e Controle. [S.l]: Jul. 2002. Disponvel em:
<http://goo.gl/ccp0Kw>.Acessoem:15abr.2014
3. LOURENO, M.; BACKES, W. Sistema de controle de equilbrio de um pndulo invertido
utilizandocontrolePIDatravsdoPIC.Curitiba:UniversidadePositivo,NcleodeCinciasExatas
eTecnolgicas,2009.
4. MIRANDA, P.; JUNIOR, M. B. V.; KRONBAUER, D. Sistema de Controle Difuso de Mamdani
Aplicaes: Pndulo Invertido e outras. Mato Grosso do Sul: Universidade Federal de Mato
GrossodoSul,DepartamentodeComputaoeEstatsticas,dez.2003.
5. MORAIS,M.H.E.;Et.al..ImplementaodeumcontroladorPIDparaaplicaonomodelodo
pndulo invertido em uma base mvel. Disponvel em: <http://goo.gl/zbFL71>. Acesso em: 20
abr.2014

UTILIZANDOAELETRNICAANALGICAPARADESENVOLVERUMCARREGADORE/OU
GERADORELICOMVELPARACELULAR
A.C.F.S.Filho(IC);D.F.Lopes(IC) ;I.J.G.Barbarlho(IC);S.H.D.L.Rodrigues(IC)4
Alunosdocursotcnicoeminformtica3perodoInstitutoFederaldeEducao,CinciaeTecnologiadoRio
GrandedoNorte_IFRN_CampusNovaCruz.Emails:
alberto_filho87@hotmail.com1;iara_barbalho@hotmail.com2;daniellllopes@live.com3;sasa_hellen@hotmail.com4
123

(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Este trabalho possui como finalidade mostrar que

elaborarumcarregadorelico/porttilparacelularde
extrema importncia, muita gente que no tem tempo
para carregar seu celular em casa precisa de uma
soluo, hoje, a maior parte da populao usa seus
celularesotempotodoe,namaioriadasvezes,quando
elesdescarregamnotemcomo,nemondecarreglos.
Paraaconstruodesseartigo,pesquisamosemsitese
livros, para assim, elaboramos um questionrio que foi
aplicado no IFRNCampus Nova Cruz, a maioria das

pessoas que respondeu, considerou boa e aprovou a

ideia do nosso CGEMC 4kw (Carregador e/ou gerador
elicomvelparacelular).Analisamosofatodequeas
pessoas esto necessitando cada vez mais desse eletro
porttil,damesmaforma,tambmhnecessidadedese
ter um carregador para suprir todo esse consumo de
bateria. Alm de tudo, uma ideia sustentvel, sendo
assim,umaenergiarenovvel.Emsuma,nossoprincipal
objetivoapresentaraideiaenofuturoconstrulopara
melhoradequaodaspessoas.

PALAVRASCHAVE:Carregador,soluo,porttil,celulares,elico.

USINGTHEELECTRONICANALOGTODEVELOPABOOTAND/ORWINDGENERATORFOR
MOBILEPHONE

ABSTRACT
Thisworkhasaspurposetoshowthatdevelopawind
/portablechargerformobileisextremelyimportant,
many people do not have time to charge your cell
phone at home need a solution today , most of the
populationusestheirmobilephonesallthetimeand,
most often , when they have no way to unload , or
where load them .To construct this article, we
searchedwebsitesandbooks,thus,wedevelopeda
questionnaire that was applied in IFRN New Cross
Campus , most of the people who responded , felt

KEYWORDS:Charger,solution,laptop,mobiles,wind.

good and approved the idea of our CGEMC 4kw (

charger and / or wind generator for mobile phone).
We looked at the fact that people are increasingly
requiringthatportableelectro,similarly,thereisalso
theneedtohaveachargertosupplyallthatbattery
consumption. After all, it is a sustainable idea, so,
being a renewable energy. In short, our main goal is
topresenttheideaandbuilditinthefuturetobetter
matchpeople.

UTILIZANDOAELETRNICAANALGICAPARADESENVOLVERUMCARREGADORE/OU
GERADORELICOMVELPARACELULAR

1. INTRODUO

Na atualidade podemos observar a quantidade de pessoas que esto utilizando seu

celular em diversos lugares e de mltiplas formas. Quando paramos para analisar o nvel de
bateria que um celular precisa para ficar carregado o dia inteiro, notamos que insuficiente
carregar o celular apenas uma vez por dia (para aqueles que no largam do seu celular) no
carregadorconvencional.Porisso,mediantearealnecessidadeobservada,surgiuapropostade
criarumcarregadorelicoquepudessesuprirtodoesseconsumodebateria,emqualquerlugar
quepassassecorrentesdear,sendoumaalternativamaisvivel,noquedizrespeitoaocustoe
aobenefciooferecido.
A ideia partiu do seguinte pressuposto: Como criar um carregador e/ou gerador elico
mvel para celular?. Como sabemos que nenhum resultado vem antes de muito trabalho e
muita pesquisa, foi preciso buscar uma grande base terica com subsdios tcnicos atravs da
eletrnica analgica para que as nossas metas fossem congratuladas. Para tanto, obter tal
conhecimento do assunto aqui discutido no to simples, mas com algumas analisas sobre o
tema,percebemosqueestamosnocaminhocertoparaobterasinformaesnecessriasparaa
execuodoprojeto.
Ocarregadore/ougeradorelicoparacelularumainvestidainicialnarea,algonunca
feito, sendo a mesma um conceito inovador, no podemos deixar de citar que trs certos
recursosesoluesparaaquelesquenolargamdoseuaparelho.Levarseuprpriocarregador
na bolsa carregalo sem precisar plugalo em tomadas, carregar seu telefone semse quiser ter
umatomadaporpertoedentreoutrosaspectosquepodemoscitarsobreobenefciodeseter
um carregador porttil elico em mos. Por fim, no podemos deixar de mencionar que
tambmumaideiasustentvel,fontedeenergiarenovvel.

2. METODOLOGIA

Essetrabalhofoimovidoaideias,procuramosestudarapossibilidadededesenvolveralgo
quefacilitevriosserviosparapessoasquenecessitamdeseucelularsemprecarregado,atravs
depesquisasemsiteselivrosdeeletrnicaanalgica.Almdisso,elaboramosumquestionrioe
aplicamos com 60 servidores (tcnicos administrativos e docentes), o qual continha trs
questes.
Mas no frisamos apenas isso, buscamos tambm ajudar o meio ambiente com a
utilizaodovento,queseformuitoforteconseguecarregarocarregadoreissofacilitamuitoa
quemestnoseuautomveleprecisacarregarseuaparelhoeletrnico.Procuramosummodo
detornaressaenergiamaisvivelparaodiaadia.Comousoexcessivodocelular,aspessoas
precisamcarreglossempre,eissogastabastanteenergia,comocarregadorelico,essegasto
vaidiminuir.

Utilizamos como principais suportes tericos os estudos de Rodrigo Torres e no site no

G1.com,emumamatriadoFantstico.Nessessitesbuscamossabermaissobreousoexcessivo
do celular, que aumenta cada vez mais. Tambm usamos como fontes de nossas pesquisas os
livros:Eletrnicaaplicada(CRUZ,2007)eElementosdeeletrnicadigital(CAPUANO&IDOETA,
2000).

3. FUNDAMENTAOTERICA

Nomundocontemporneovistaanecessidadeexcessivadeseutilizarsmartphones(
um celular com tecnologias avanadas, o que inclui programas executados um sistema
operacional, equivalente aos computadores.) at no meio de trabalhos, escolas, viagens, em
qualquerlugaressencial,desdequeestejacomabateriacarregada.
Uma pesquisa realizada nos Estados Unidos pelo instituto Jumio (empresa que faz
pesquisassobreopiniesdepessoas)relatadanositeglobo.comnapginadofantstico,mostra
queaoentrevistarem1100pessoasobtiveramtaisdados:35%dosentrevistadosassumiramque
usamocelularnocinema,33%usamnumencontro,19%usamnaigreja,12%usamduranteo
banho,e72%noconsegueficar1,5mlongedocelularsemficarnervoso.
Consideramos,ento,queatualmenteofluxodepessoasqueutilizamaparelhoscelulares
econsomemumalargaescaladebaterianosdiasatuaisenorme.Eisoproblemaqueestamos
abordandononossotrabalho,procuramosumapossibilidadedeauxiliaressaspessoas.
Sabemos que vrias pessoas vm anunciando programas que por sua vez auxiliam at
grandes donos de empresas at seu respectivo funcionrio. Pois, programas comerciais
complexos j so desenvolvidos em uma linguagem de acordo com o funcionamento desse
aparelho.Podemosobservaraacessibilidadedessesprogramascomo,porexemplo:programas
de bancos, programas de controle, programas de segurana no trabalho (em alguns casos.) e
dentre outros. Com o advento da internet e os servios de telefonia mvel dotados de
conectividadecomaredemundialdecomputadoressmartphonessurgiuaosempregadorese
operadoresdoDireitoumanovasafradequestes(LAMONATO,2013).
Os celulares no so recursos relativamente novos, ou seja, no uma tecnologia
recente,poishtemposjdesempenhamfunescomplexasqueanteriormentespodiamser
aplicadasemdispositivosmaispotentes,taiscomooscomputadores.Atualmente,comadifuso
do smartphone, tem crescido gradativamente as possibilidades de servios e aplicaes nesses
equipamentos, permitindo at uma suposta substituio de um computador convencional por
este, uma vez que, capaz de desenvolver as mesmas funcionalidades, apresentando maior
flexibilidade pelo fato de ser mais porttil. A utilizao desses componentes nas mais diversas
instituiesdeensino,nosdiasdehojecadavezmaisfrequenteerelevante.
"Precisamos comear a integrlos no cotidiano escolar. Enquanto instrumento de
informao e comunicao, o celular tem o potencial inquestionvel de viabilizar o acesso a
dadosecolocarpessoasemcontato",dizAntonioCarlosXavier,professordaUFPE(Universidade
FederaldePernambuco)doNcleodeEstudosdeHipertextoeTecnologiasEducacionais.
Todososmeiosenfatizadosnesseestudonecessitamdousodemasiadodeumaparelho
ininterruptamente carregado. Porquanto, esses programas utilizam alta escala de energia.
Todavia,paraqueestessmartphonesfuncionemnormalmenteestudamosummeioparatentar

resolver todos esses problemas para pessoas que no continuamente tem uma tomada
disponibilizadaporperto.
Umcarregadorquesejamovidoenergiageradapormeiodovento,poderiasemdvida
sertilparaquemusafrequentementeummeiodelocomoocomo carrosemotos,quepor
sua vez podem por sua velocidade fazer com que uma hlice gire rapidamente a ponto de
transformar energia cintica em energiaeltrica. Portanto, uma tima forma de aproveitar a
energiadovento.
Contudo, o CGEMC1 4kw (Carregador e/ou Gerador Elico Mvel para Celular) vem
trazendoconsigoumaideiainovadora.Estudossobreaenergiaelicacomcelularesestosendo
desenvolvidosporns.Noentanto,umcarregadorquetransmitaenergiaprovidadoventopode
auxiliar e contribuir muito para vida de pessoas que no possuem uma disponibilidade de
tomadasporperto.Porisso,escolhemosaenergiaelicaparasernossaprincipalpotencialidade
nestaproposta.

4. RESULTADOSEDISCUSSES

Para a construo dessa parte do nosso artigo, elaboramos um questionrio com 3

questes e o aplicamos no IFRNCampus Nova Cruz para servidores e professores, entre eles,
obtivemosumamdiade60pessoas,ecomissomontamosnossosgrficos.
Dessaforma,osgrficosaseguirrepresentamrespectivamenteosresultadosreferentes
primeira,segundaeterceiraquesto:

_Quantasvezespordiavocrecarregaseucelular?

Grfico01Percentualderespostasdaquesto01

CGEMC(ConsisteemumCarregadore/ouGeradorElicoMvelparaCelular).

Percebemos,ento,que40%daspessoasentrevistadascarregamocelulartrsvezespor
dia,tomando,assim,muitotempodelas,aoesperarocelularcarregar,grandeparteprecisase
deslocartodososdiasdeNatalparaomunicpiodeNovaCruztodososdias.Muitasvezes,no
tmtempoparacarreglosemcasaenaviagemnotemcarregadoremseuscarros,aideiado
carregador/elico para eles seria uma tima opo. Como podemos observar, a menor parte
dessaspessoascarregaocelularapenasumavez,apena10%.Osoutrosficaramentreduasou
maisdetrsvezes,issodeixaaprecisodonossocarregadoraindamaior.

_Vocconsideravivelaideiadecriarumcarregadorelicoparacelular?

Grfico02Percentualderespostasdaquesto02

Aqui,maisdametadedosindivduosenvolvidosnapesquisa(63%)consideramqueaidea
do CGMEC 4kw vivel, muitos deles realmente precisam desse carregador e aprovaram essa
possibilidade.Comissso,analisamosqueumagrandeparteconsideraessainvensocomoalgo
duradouro. Contudo, 16% ainda no aprovou este projeto, duvidando da capacidade do
aparelho, alm de termos essa porcentagem dos servidores no concordando com a proposta,
temosumaboapartequenosabeaindaoquedizersobreele,que,comopodemosveracima
foram21%.

_Vocultilizariaocarregador?

Grfico03Percentualderespostasdaquesto03

Nestegrfico,podemosressaltarqueamaioria,representadapor68%dosentrevistados,
afirmaram que sim, usariam o carregador elico para manter seu celular carregado. Alm de,
tendo em vista a anlise do grfico anterior, termos ganhado uma boa porcentagem para a
aprovao do projeto do nosso condutor de energia. No entanto, 19% dos servidores que
responderamoquestionrio,aindadeclararamdvidanatilizaodomesmo,jorestantoque
correspondema13%dosquestionadosnoestoasseguradosquantoaousodesteaparelho.

5. CONCLUSO

Entre todos os resultados obtidos e pesquisas j citadas acima, conclumos que o

carregadore/ougeradorelicoporttildeextremaimportncia,poisalmdefacilitarodiaa
dia das pessoas mais favorvel para o meio ambiente. Referindose a pesquisa com os
servidoresdoIFRNCampusNovacruz,percebemosqueagrandemaioriadelesaprovaaideiado
CGEMC4kw,carregadore/ougeradorelicomvelparacelular,(nomepeloqualoptamosparao
carregador).
Concluindonossosestudoseposteriormente,construindoessenovocondutordeenergia
conseguiramosumamelhorrelaoentreotempodecargadabateriaeotamanhodomesmo,
transformandoaenergiamecnicaemeltrica,suficienteparacarregarabateria.

REFERNCIAS

1. CRUZ,E.C.A.EletrnicaAplicada.1edio.SoPaula:Editorarica,2007.
2. G1;Fantstico.Disponvelem:http://g1.globo.com/fantastico/noticia/2013/08/pesquisa
revelaque9daspessoasusamosmartphoneduranteosexo.html. Acessado em
30/10/2013.
3. IDOETA, Ivan Valeije; CAPUANO, Francisco Gabriel. Elementos de eletrnica digital. 40
edio.SoPaulo:Editorarica,2000.
4. LAMONATO,RodrigoTorres.FbioKadiadvogados.UsodoSmartphonemeioambiente
de
trabalho.
Disponvel
em:
http://www.kadiadvogados.com.br/index.php?lng=pt&pag=publicshow&id=37. Acessado
em30/10/2013.

SISTEMADEMEDIOEMRENDIMENTOATLTICOSIMULADO
D.A.doNascimento(IC)1;C.Klein(TC)2;G.Fin(PQ)3;G.Sartori(PQ)4;R.J.Nodari Jnior(PQ)5;V.deJ.S.
Oliveira(PQ)6
12
UniversidadedoOestedeSantaCatarina(UNOESC)LaboratriodeMicroengenhariaCampusJoaaba;
345
UniversidadedoOestedeSantaCatarina(UNOESC)LaboratriodeFisiologiadoExerccioCampus
Joaaba;6UniversidadeEstadualdoMatoGrosso(UNEMAT)CampusdeSinop
email:douglasaaguiar@hotmail.com
(IC)IniciaoCientfica
(TC)TcnicoemEletromecnica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

O presente artigo aborda a anlise em sistema RTOS

(RealTime Operation System) na aplicao em
cineantropometria(mediodomovimentohumano)de
atletas,pormeiodesimulaodacurvaderendimento
atlticoemplataformadesistemadecontroleprojetada
sobescalareduzida.
Paratanto,recorreuseaodesenvolvimentodesistema
de controle microcontrolado, com algoritmo baseado
em sistemas eventos discretos (SED), de modo a
permitir diagramao da curva de velocidade do corpo
deprovaevisualizaodedadosterminaldeambiente
computacionalemPC(PersonalComputer).
O sistema de processamento e aquisio de dados
projetado possibilitou a amostragem de sinal em

intervalos de 527ms da taxa de variao de

deslocamentodocorpodeprovaemfunodotempo,
utilizandose transdutor SONAR (Sound Navigation and
Ranging).
Aqueles sistemas operam em modo concorrente, em
que se registra qualquer variao de deslocamento do
corpodeprovaeenviaosdadosportadecomunicao
serialdeumcomputadorporttilparaumdispositivode
interfacehumana.
Com isso, so demonstrados a anlise estatstica e
recursos computacionais para averiguarse a preciso
dosinstrumentosemanipulaodosdadosrelativosao
fimdemedioemtemporealemestudoposterior.

PALAVRASCHAVE:Sistemadeaquisiodedados,PIC18F2550,Arduino,cineantropometria,processamentode
dados.

MEASUREMENTSYSTEMBASEDONSIMULATEDPERFORMANCEATHLETIC
ABSTRACT

This study provides the analysis of realtime operation

system for the kinanthropometry (measurement of
humanmovement)applicationofathletes,bysimulation
of athletic performance in curve control system
designedunderreducedscaleplatform.
Then, was developed a microcontroller control system,
basedonthediscreteeventsystems(DES)algorithmand

a processing system designed for data acquisition of

displacement of the specimen in time function, using
SONAR(SoundNavigationandRanging)transducer.
With this, statistical analysis and computational
resourcesaredemonstratedtoinvestigatetheprecision
of instruments and manipulation of data at the end of
the real time measuring for later study.

KEYWORDS:Dataacquisitionsystem,PIC18F2550,Arduino,kinanthropometry,dataprocessing.

SISTEMADEMEDIOEMRENDIMENTOATLTICOSIMULADO

INTRODUO

Cineantropometria uma especializao cientfica interessada na aplicao de medio para

avaliaradimenso,forma,composio,maturaoefunomotoragrosseiradoserhumano.
uma disciplina bsica para a resoluo de problemas relacionados ao crescimento, exerccio,
performanceesportivaenutrio,oquepeoatletaindividualemumfocodeobjetivoeprov
um interesse claro do status de sua estrutura em qualquer situao, ou mais importante,
disponibilizaaquantificaodocrescimentodiferencialeinflunciasdetreinamento.(MARFELL
JONES,1991).
ConformecitaEstrela(2006),aavaliaoumprocessodefundamentalimportnciadentroda
educaofsica,sejaescolar,esportiva,derendimento,entreoutras.Opresenteartigolevaem
considerao apenas a avaliao formativa descrita pelo autor, abrangendo a performance do
corpodetesteatravsdemtodosnumricosesistemaseletroeletrnicos
Essascapacidadesbiofsicas,quandoaplicadascineantropometria,sodefinidascomotodoo
atributofsicotreinvelemumorganismohumano,ouseja,todasasqualidadesfsicasmotoras
das mais simples s mais complexas que se possvel executar. Assim, a velocidade foi o
parmetro biofsico pesquisado e estipulado como maior importncia para a anlise neste
projeto. A descrio detalhada das principais variveis biofsicas podem ser encontradas em
WilmoreeCostill(2001)eShidojieMatsunaga(1991).
Afimdeexemplificar,afigura1descreveesteomtododemediodesistemadeaquisiode
dadosutilizandosesensoresfotoclulas.

Figura1Testedemedioutilizandosefotoclula.
Fonte:oh,Tomain,tuhec,2006.

Nesse contexto, integrouse os conceitos de cineantropometria e sistemas embarcados para a

aplicao em cincia do esporte como meio de validao de testes em rendimento atltico e
obteno da curva caracterstica das capacidades biofsicas do esportista (e.g. velocidade,

potncia, acelerao e fora). Isto porque boa parte dos dispositivos encontrados em mercado
no possuem validao tcnicocientfica j que no foram submetidos testes rigorosos em
laboratriodeinstitutosdemedidasregulamentadosporrgosgovernamentais.

MATERIAISEMTODOS

Opresente,tratoudamediocomcorpodeprovaemrepousoeemmovimentocommedio
em bancada com sistema de controle (malha aberta) sob escala reduzida. No teste inicial
(estacionrio) verificouse o funcionamento dos componentes e fezse o tratamento estatstico
doserroseacalibraodossensoreseinstrumentos.Notesteposterior(dinmico),foiutilizado
o sistema de medio e processamento para que o sistema aferisse a varivel biofsica de
velocidade. Ostestesutilizandosesistemadecontroleforamefetuadosparasimularumatleta
emmovimentoeobterseocontroledomovimentodocorpodeprova.Nocasodosistemade
medio e processamento, este foi responsvel pela aquisio de sinal da velocidade linear de
deslocamentodocorpodeprovaeadistnciaentreocorpoeotransdutor.

CONTROLEEPROCESSAMENTO

SistemadeControle

Partindosedosconceitosreferentessistemasaeventosdiscretos(SED)demonstradosporCury
(2001) e Keller (2009), desenvolveuse o controle de autmato finito determinstico (circuito
eltricovistonafigura2),emmalhaaberta,contendoomicrocontroladorde8bitsPIC18F2550,
com10bitsderesoluodoscanaisdeconversoA/D(analgico/digital)paramanterocorpode
provaemmovimentoevalidarostestesdevelocidadedosistemadeaquisiodedados.

CorpodeProva

Monitor

MdulodeControle

Transdutor

Figura2Esquemticoeletrnicodomdulodecontrole.
Fonte:osautores.

Oalgoritmodecontroledofirmwaredomicrocontroladorfoibaseadonodiagramadeestados
detransiodafigura3.Naimagemverificaseosestados(w,x,yez)etransio(a,b,c,t0).

Figura3Mquinadeestadodosistemasimulado.
Fonte:osautores.
Natabela1sodemonstradososestadoseadescriodoseventos.
Tabela1Tabeladetransiodeestados.
Estado
W
X
Y
Z

Descrio
SistemaInativo
CorpodeProvaemRepouso
MovimentoemsentidoEsquerdaDireita
MovimentoemsentidoDireitaEsquerda

Fonte:osautores.

SistemadeProcessamento

Um sistema de aquisio de dados, conforme Helfrick e Cooper (1994) demonstram, um

sistemaembarcadoutilizadonamedioeregistrodesinaisdemediodireta(comotensoou
corrente)ousinaiscommediopormeiodetransdutor.
Nocasodoprocessamentodesinalparaaaquisiodedadosnamediodevelocidade,utilizou
se o sistema embarcado Arduino Uno, com microcontrolador ATmel 328p, juntamente com
transdutorSONAR(SoundAndNavigationRanging)HCSR04.
Para a manipulao dos dados, a expresso da velocidade Vy (t) , baseandose no clculo
numricodiferencial,foramutilizadososconceitospropostosporPinneyeBaker(2014),emque
avelocidadedadapor,
t

Vy (t) Vi a y (t )dt

[m/s]

equao(1)

ti

Sendo Vi avelocidadeiniciale a y aaceleraosobreoeixodedeslocamentoanalisado.Comisso,

utilizandonoesdetaxadevariaododeslocamento y emfunodotempo,chegasea,
dy dy

[m/s]

equao(2)
Vy lim
t 0 dt
dt
Noclculocomputacional,aequaodederivaopodeserexpressaemtermosdediferenas
finitas,humintervalodetempo t constante,conformeaformulaoexpressanaequao3,
y y y
Vm 2 1

[m/s]

equao(3)
t
t2 t1

RESULTADOS

MediocomCorpodeProvaemRepouso

UtilizandoseaabordagemmatemticadoInstitutodeFsicadaUniversidadeFederaldaBahia
(2010)paraavelocidadedosom,chegouseaaproximadamente344m/s,20C,queasondas
mecnicaspercorremomesmocaminhoduasvezesecombasenaeq.3,adistnciaentreo
corpodeprovaeosensor,dadaatravsdaeq.4.

t
y 344.

[m]

equao(4)
2

Posteriormente, foi efetuado o experimento para a distncia de 58cm. A figura 4 demonstra a

respostadosensoroperandofrequnciade40kHz,comumarespostaaoimpulsode3,2msde
larguradepulso.

Figura4Larguradepulsoequivalenteadistnciade0,58m.
Fonte:oautores.
Assim,utilizandoseaequao4,obtmse,

3, 2.103
y 344.
0,550 m

equao(5)
2
Com estes dados e para medies em 12cm e 38cm, verificouse uma margem de erro de at
15% entre valor terico e experimental. A tabela 2 demonstra os dados obtidos via clculo e
resultados.

Tabela2Clculodoerroparaosdadosobtidos
DistnciaReal(m)

ValorAmostrado(m)

ClculoTerico(m)

ErroAbsoluto

ErroRelativo(%)

0,120

0,120

0,138

0,018

15,000

0,380

0,380

0,334

0,046

12,105

0,580

0,580

0,550

0,030

5,172

Fonte:osautores.

Osvaloresamostradosdemonstraramqueoclculotericonoestavacondizentecomoevento,
levandoaconsideraraocorrnciadeerrogrosseirodevidocalibraoerrneadoequipamentoe
errosistemtico,possivelmentedevidoaomalfuncionamentodoosciloscpioouponteira.

MediocomcorpodeprovaemMovimento

Durante o percurso, o sistema permitiu amostrar o sinal referente ao sensor ultrassnico,

converterosdadosemstring,forneceravisualizaoemLCD(LiquidCrystalDisplay)etransmitir
os dados a cada 527ms via USART (Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter)
para o computador porttil. Na figura 5, os dados podem ser vistos no grfico v f (t) e no
quadro de dados seriais visto na imagem. O teste executado em dutycycle d de 45%, como
demonstraorelatriodetestedoHyperTerminal(figura5,a.)
Utilizandoseasequaes6e8,avelocidademximaaproximadapodesercalculada.
w(dc %) 2, 6379.dc 27, 65
[RPM]

equao(6)

w(dc %) 2, 6379.45 27, 65 91, 056 RPM

equao(7)

Convertendosedevelocidadeangularparalinear,temse,
V ( ) 1, 25..0,10472

[cm/s]

equao(8)

V ( ) 1, 25.91, 056.0,10472 cm/s

equao(9)

V ( ) 11,91923 cm/s

equao(10)

Figura5a.TerminaldedadosemPC;b.GrficoestringemLabVIEW(laptop).
Fonte:osautores.

Apesardeosistemademonstrarnogrficoosdadosadquiridos,oprocessamentofoiprejudicado
pela multiplexao computacional dos dados, que enviava ao mesmo tempo para o quadro de
dados seriais e para o grfico. Mesmo assim, os valores alcanados se assemelharam aos dos
calculados teoricamente. Como pode se verificar no quadro de dados da figura 5,b., o sistema
possuiurespostade11,919cm/s12,929%emregimepermanenteapsopicode165,40cm/s
ocorridoduranteoacionamentodosistema.Essavariaoconsiderveldevelocidadedemonstra
queosensornooperavademodocorreto.
ExportandoseosdadosdoterminalcomputacionalderecepodosdadosparaaferramentaMS
EXCEL, foi possvel construir o grfico que descreve o comportamento do corpo de prova,
podendo ser visto na figura 6. Nesse caso, a linha em vermelho determina os dados que no
receberamumtratamentoporfiltragemdigital,enquantoalinhaempretorecebeutratamento
pormdiamvelde2amostras,constituindoumexemplodefiltragemdotipoFIR(FiniteImpulse
Response)aplicadoporconvoluodemdiamveldosdadosdosinaladquirido.

Figura 6 Velocidade em funo do tempo sem tratamento (linha em vermelho) e com

tratamentoporfiltragemdigital.
Fonte:osautores.

Verificasequeocorreumasuavizaodacurva,otimizandoarespostanotempo,poiseliminaos
ripplesdosinal.Apesardeseterfeitoumaamostragemde52pontos,houveumacarnciade
amostras em relao ao tempo de operao do autmato. Isto resultou da variao brusca de
sinal(vistonosspikesdacurva),reduzindoapreciso.Diantedisso,paraqueseelevasseataxa
de amostragem seria necessrio a utilizao de um sistema microcontrolado de aplicao mais
precisa, como o DSP (Digital Signal Processing), que possui mdulos de filtragem digital e FFT
(FastFourierTransform)internos.
Casofosseutilizado,viaalgoritmodofirmware,ofiltroFIRdemonstradonafigura7(linhanegra)
oresultadodosinalseaproximariadeumaconstantenointervalo[13;29]s.Aumentandoseo
nmerodeamostrasdafiltragempara8pontos,oresultadodaconstantenointervalo[13;29]s
seria 12,269 cm/s, valor mais adequado ao valor calculado de 11,919 cm/s , com variao de
2,936%)equetornariaacurvaderespostaaindamaissuave,comooexemplodemonstradona
figura7.

Figura7a.Sinalsemtratamentodeprocessamentodigital.b.sinalamostradocommdia
mvelde11pontos.c.tratamentoporamostragememmdiamvelde51pontos.
Fonte:Coutinho,2010.

Em contrapartida o nmero de amostras tambm reduzido de 52 amostras de sinal sem

tratamentoparaapenas6amostrasnosinalfiltrado,oqueexigeumaquantidadedeamostras
considerveldeprocessamento.
Estetipodefiltroapresentaumdesempenhosatisfatrionoquedizrespeitoreduoderudo
branco, preservando a resposta do degrau (COUTINHO, 2010). Entretanto, possui um elevado
tempodeaquisiodevidoaoprocessodeamostragem.IstoporquenumsistemadotipoRTOS,
oprocessamentonecessitaterotempodeamostragemtendendoazerodemodoqueamdia
mvelnointerfiranaaquisioemtemporeal.Assim,paranoseestenderaslinhasdecdigo
nofirmware(interferenotempodeaquisio),optouseporexecutaroprocessamentoatravs
deferramentacomputacionaldosdadosemPC.
Fazendose uma comparao com os sistemas utilizados atualmente, recorreuse ao estudo de
Letzelter (2006). Neste estudo, fezse medio da curva de velocidade dos atletas de elite e
juvenis atravs do sistema LAVEG (Laser Velocity Guard) e apresentao dos valores com o
softwaredas3(figura8).

Figura8CurvasdemediodosistemaLAVEG.
Fonte:osautores.

Comosepodevernafigura,osistemacapazdefornecerumamediodavelocidadedoatleta
paraat100m.Mesmoassim,asmediessobastanterestritasquantosvariveisbiofsicas,
poismedemapenasavelocidadeepossuemvalorelevadoporserumsistemabaseadoemLASER

(LightAmplificationbyStimulatedEmissionofRadiation),exigindoprecisonoarranjodelentes
enaespecificaodoscomponentesdosistemaembarcado.

CONCLUSO

Osdadosdopresenteestudodemonstramquepossveldesenvolveroprottipoparaanlise
do rendimento atltico em escala real, sendo que para obterse uma melhor otimizao na
aquisio de dados, seria necessrio utilizarse de tcnicas complexas de algoritmos digitais, o
queseevitouexecutar,pois,paraofimdesoftwareRTOScomosdispositivosutilizados,otempo
de amostragem do sinal seria maior. Como alternativa, recorreuse filtragem por meio da
manipulaoestatsticaedeclculonumricoemferramentacomputacionaldoPC.
Desse modo, para que sejam efetuadas medies precisas, confiveis e com tempo de
processamentoinferioraoefetuado,deveseutilizardesistemasembarcadosdeprocessamento
adequadosaosfinsdemediodotipoRTOS,comoporexemplo,circuitointegradoDSP(Digital
ProcessingSignal)ouosmicrocontroladoresRISC(ReducedInstructionsSetComputing)baseados
em arquitetura ARM32bits. Verificouse tambm, que o sensor mais adequado, em termos de
custobenefcio para aplicao em medio de rendimento atltico seria o transdutor com
RADAR (Radio Detection and Ranging) por ter um alcance maior em um sistema de menor
dimenso em comparao aos demais sensores de mesmo fim e por operar atravs da
propagaodeondaseletromagnticas,isto,operarvelocidadedaluz.

AGRADECIMENTOS

OsautoresagradecemosuportenanceirooferecidopelofinanciamentodoGovernodoEstadodeSanta
CatarinaatravsdaLeiComplementarn281/05,queregulamentaoArtigo170daConstituioEstadual,
sendo oferecida na Universidade do Oeste de Santa Catarina, com base na resoluo n
203/CONSUL/2011.Osmesmostambmagradecemoauxlioeempenhonodesenvolvimentodoprojeto,
por parte dos colegas e professores do curso de Engenharia Eltrica e de Educao Fsica, junto ao
LaboratriodeFisiologiadoExercciodestainstituiodeensino.

REFERNCIAS
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Corporal. Revista Brasileira de Cineantropometria e Desempenho Humano. Vol. 2 N. 1.
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2. C O H;Milan;TOMA Z IN,Katja; S TUHEC,Stanko.TheBiomechanicalModelofTheSprint

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Grandense.
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14. WILMORE,JackH.;COSTILL,DavidL.FisiologiadoEsporteedoExerccio.2.ed.SoPaulo:
Manole,2001.

SEMFOROCOMINTERAODOPEDESTRE

J.M.daCosta(IC); J.L.S. daSilveira (IC)1 e H. A.daSilva (PQ)2

Aluno(a)doCursoemEletrotcnica,CampusJooCmaraInstitutoFederaldoRioGrandedoNorte,IFRN.
Emails:maciel.Ifrn.com.it@gmail.comejully_laianne@hotmail.com
2
Prof.deEletrotcnica,CampusJooCmaraInstitutoFederaldoRioGrandedoNorte,IFRN.
Email:humberto.araujo@ifrn.edu.br

(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Ossemforossoinstrumentosutilizadosparacontrolar
o trfego de veculos e de pedestres em quase todo o
mundo.Utilizamumasimpleslinguagemeporissode
fcilentendimentoatmesmoparaquemnosabeler.
Devido a isso foi desenvolvido um semforo que ir
controlarofluxodotrnsitoutilizandoaplataformade
desenvolvimento Arduino. Os semforos foram

acopladosemumamaquetecontendodoiscruzamentos
de modo que em cada um deles se encontra um
semforodeveculosedepedestres.Nelesencontram
se uma sincronizao desenvolvida atravs do Arduino,
no qual foram criados cdigos que sero enviados ao
circuito fazendoo executar os comandos que emitiro
sinaisluminososdiferentesemsituaesdistintas.

PALAVRASCHAVE:Semforos,Cruzamentos,Controladordefluxo,Sincronizao.

TRAFFICLIGHTSTHATINTERACTWITHPEDESTRIANS
ABSTRACT

Trafficlightsareinstrumentsusedtocontrolvehiclesas
well as pedestrians in many places in the world. Such
devices use simple language and are therefore easy to
beunderstoodevenbythosewhocannotread.Dueto
this fact, we have developed a traffic light which will
control the traffic flow using the Arduino electronics
prototyping platform. The traffic lights were connected
toamodelcontainingtwojunctionsinwhichthereare

eithervehiclesorpedestriansineachofthem.Thereisa
developedsynchronizationinsertedinthemviaArduino,
where codes were created to be sent to the circuit
making them run differentcommands that output light
signalsindifferentsituations.

KEYWORDS:trafficlights;intersections,fluxcontrol;synchronization.

1INTRODUO
De acordo com o Denatran semforos so dispositivos geralmente compostos por trs
focosdeluzdeseoredonda,nasseguintescores:vermelho,amareloeverdenosemforode
veculos e vermelho e verde no semforo de pedestres. Seu principal objetivo autorizar ou
proibir o movimento de veculos de uma corrente de trfego atravs das indicaes luminosas
contidasneles.
nessapropostaquenossoprojetosebaseia,criandoumsemfororepresentadoemuma
maqueteondeseencontramdoiscruzamentos,cadaumcontendosemforosdepedestreede
veculosondefoifeitaumasincronizaoentreeles.Almdisso,foicriadaumainteraoentreo
pedestre e o semforo de pedestres atravs de um boto que quando acionado ir liberar a
passagemdepedestrespelaavenida.
Os semforos de veculos da avenida principal encontramse em verde enquanto no
houverumainteraoentreopedestreeosemforo.Quandoopedestreacionarobotoosinal
de verde do semforo veicular muda aps 9 segundos para amarelo e aps 4 segundos no
amarelo muda para vermelho e assim o sinal vermelho do semforo de pedestre muda para
verde onde passados 5 segundos retorna para vermelho e o semforo veicular que estava em
vermelho volta para verde e assim pode ser iniciado um novo ciclo se o boto for acionado
novamente.

2MATERIAISEMTODOS
2.1PlataformaArduino
uma placa com micro controlador Atmega328. Possui 14 entradas/sadas digitais, 6
entradas analgicas, um cristal oscilador de 16MHz, conexo USB, uma entrada para fonte,
soquetesparaICSP,eumbotodereset.Simplesmenteconecteaaumcomputadorcomocabo
USBouligueaplacacomumafonte5ACDC(oubateria).OArduinoUnoilustradonafigura1
selecionaautomaticamenteafontedealimentao(USBoufonteexterna).

Figura1BlocosIdentificadosdoArduinoUno.

2.2Led
Emingls:lightemittingdiode,emportugus:diodoemissordeluzousimplesmenteLeds
(como so conhecidos). So componentes importantssimos no mundo da eletrnica, onde sua
principal funcionalidade tratase da emisso de luz em equipamentos eletrnicos, sejam
elesprodutosdemicroeletrnicacomosinalizadordeavisos,ouemalgumequipamentomaior,
como o semforo. Os Leds sero usados para representar as cores do semforo. A figura 2
mostravariadostiposdeLeds.

Figura2Leds
2.3Transistor
Todotransistorpossuitrsterminais,umdelesrecebeatensoeltricaeooutroenviao
sinal amplificado. O terminal do meio chamado base o responsvel pelo controle desse
processo,poissomentequandoaplicadaumatensonabasedotransistoracorrenteeltrica
circula pelos outros dois terminais. A quantidade de tenso aplicada ao terminal do meio (ou
terminaldecontrole)determinarqualseraintensidadedacorrentequesairpeloterminalde
sada.
Nesse trabalho foi utilizado o transistor TIP 122 que funciona como chave no circuito
acionando o motor quando a base dele for alimentado por uma tenso de 5V do Arduino. O
transistorpodeservistonafigura3.

Figura3TransistorTIP122.

2.4MotordeCorrenteContnua
OfuncionamentodosmotoresCCbaseiasenoprincpiodoeletromagnetismoclssicopelo
qual um condutor carregando uma corrente e mergulhado em um fluxo magntico fica
submetidoaumaforaeletromagntica.Osentidoderotaodoeixodeummotordecorrente
contnuaimpostotantopelapolaridadenortesuldofluxode campo,quantopelosentidoda
correntedearmadura.ParainverterosentidoderotaobastatrocarapolaridadedafonteCC
que alimenta o enrolamento de campo ou da fonte CC que alimenta a armadura, no caso de
excitaoindependente.Afigura4mostraoMotorCC.

Figura4MotorCC.
Paraofuncionamentodomotorfoimontadoumcircuitoemumprotoboardnoqualuma
fontedetensode12VCCfoiligadaemsriecomomotoreumresistorde390,juntoaesses
dispositivos foi ligado um transistor TIP 122 que funciona como chave no circuito acionando o
motorquandoabasedeleforalimentadoporumatensode5VdoArduino.Conformemostraa
figura5:

Figura5CircuitoparaofuncionamentodoMotorCC.

2.5MontagemdaMaquete
Paraaconstruodamaquetedafigura6foiusadaumaestruturademadeira(66x45cm)
para apoiar uma base de isopor (50 x 39 x 3 cm). A montagem da base de isopor, da figura 6,
comeoufixandoomaterialemborrachado,umdecorverderepresentandoascaladaseoutro
na cor cinza simulando a avenida dos carros e para a representao da avenida principal dos
cruzamentos foi feita uma esteira para simular o movimento dos carros sobre a avenida, para
issofoiutilizadoummotorcomconjuntodeengrenagenscomalimentaode12VemCC.

Figura6MaquetedoSemforo
Naconstruodaesteirafoiutilizadoemumdosladosdamesmaumpedaodemadeira
circularcom8cmdecomprimentoondefoifuradooseucentroparaencaixarorotordomotor
visto na figura 7, que foi fixado na estrutura por meio de uma braadeira. Do outro lado foi
utilizado mais um pedao de madeira circular, dessa vez com o dobro do comprimento da
primeiraenasextremidadesdamadeiraforamencaixadosrolamentosdemquina,visualizados
na figura 8, tornandoa um eixo giratrio e esse eixo foi preso tambm com braadeiras em
ambososladoseamadeiraqueestavaligadaaorotordomotorfoienvolvidacomumalixapara
daratritoentreorotoreopapelemborrachadoquefoimaterialusadoparasimularaesteira.

Figura7Motordaesteira.Figura8Rolamentofixadonoeixodamadeira.

Dandocontinuidadeforamcriadosossemforosutilizandoseringasde10ml,ondeforam
fixadas nelas Leds que sero usados para representar as luzes dos semforos nas respectivas
cores:vermelho,amareloeverdeparaveculosevermelhoeverdeparapedestres.Comopode
ser visualizado na figura 9, todos os Leds dos semforos tm seus terminais negativos
conectados em paralelo e soldados para assim formar um s fio que ser ligado ao GND da
plataforma de programao e os positivos conectados aos pinos da mesma de acordo com a
programaofeita.

Figura9LigaodosterminaisnegativosdosLeds.

Afigura10abaixoilustraocircuitodosLedsdetodosossemforos.CadaLeddamesma
cor dos semforos de veculos esto ligados entre si em paralelo, assim tambm como os dos
semforosdepedestres.OspinosdoArduinoalimentamtodosos Ledsdocircuitoepormeio
deles so emitidos os comandos que controlam os semforos. Nos pinos 1, 2 e 3 do Arduino
estoconectadosrespectivamenteosfiosdosLedsvermelho,amareloeverdedossemforosde
carros e os pinos 6 e 7 comandam os Leds dos semforos que controlam a passagem de
pedestres.

Figura10CircuitodosSemforos.

Achavedepulsodafigura11,iracionarossemforosdepedestresquandoosinaldopino
9 do Arduino for igual a 1 e desacionla quando for 0, permitindo ou no a passagem dos
pedestrespelavia.Afigura12mostraocircuitoemabertoeopino9emsriecomumresistor
ligado ao GND. O pino est aterrado desse modo o sinal que chega nele 0 indicando que o
semforoestfechado.Quandoopedestreacionarobotoachaveirfecharpermitindoqueo
sinal1chegueaopino9,ousejaatensode5VdoArduinoalimentarocircuitofazendoosinal
dosemforoabrireliberarapassagemdepedestres.

Figura11Chavedepulsoutilizada.

Figura12Circuitodachavedepulso.

As seringas foram posicionadas nos cruzamentos e atuaram como eletrodutos

possibilitandoapassagemdosfiosqueforamsoldadosnosLedsparaseremconectadosauma
barradesindalvistonafigura13,queseencontrafixadaabaixodaestruturademadeira,onde
esto concentrados todos os circuitos dos semforos de forma a organizlos, que so
diretamenteligadosaoArduino.Afigura14ilustraosemforofeitocomseringa.

Figura13Barradesindalcomtodososcircuitosconectados.

Figura14Semforofeitocomseringa.

3RESULTADOSEDISCUSSES
Para a comprovao da interao entre o pedestre e o semforo foi observado que o
tempodeprocessamentodoArduinoparaidentificarqueobotodopedestrefoipressionadoe
atuardiretamentenocircuito,acendendosdevidaslmpadasnossemforos,foidaordemde9
ms,tornandoassimosistemamaisgildemodoqueseimplementadocomoutrocontrolador
podese obter tempo de resposta divergentes e at mesmo mais rpidas. Para ver o
funcionamento da maquete foi publicado um vdeo mostrando seu funcionamento
http://youtu.be/4avMh8hnJ88.
Tambm foi observado o perfeito funcionamento do circuito montado para acionar o
motorquefaziaaesteirafuncionar,juntamentecomocdigocriadoparafazerasincronizao
dossemforosdosveculoseparacomandaroliga/desligadaesteiraquesimulaaavenida,eos
semforos dos pedestres que liberavam a passagem dos mesmos aps as vias serem fechadas
pelosoutrossemforos.Nafigura15podemosveramaquetefinalizada.

Figura15Maqueteemfuncionamento
4CONCLUSO
Nessetrabalhofoiapresentadoumsemforoquetemporobjetivoproporumainterao
entre o pedestree o semforo atravs de umboto no qual foi feito um sincronismo entreos
mesmosparaissoacontecer.Osresultadosdoprojetoforamsatisfatriosdemodoquesepode
verosincronismoacontecereainteraoentreosemforoeopedestre.Comissofoipossvel
mostraroacionamentodosmotoresusandocircuitocomtransistoreoperfeitofuncionamento
doprottipo.
Como proposta de trabalho futuro est sendo estudada a instalao de um sensor para
captarofluxodecarrosemdeterminadavia,objetivandoquenodeterminadomomentoemque
o sensor detectar maior intensidade de carros na avenida principal iria dar prioridade aos
mesmosfazendoassimqueosemforodeveculosficasseabertodurantemaistempo.

AGRADECIMENTOS
Agradecemosasnossasfamliaspornosapoiaremmaisessaetapadasnossasvidas,aDeus
por nos ajudar a enfrentar todas as dificuldades que surgiram em nosso caminho e ao nosso
orientadorpelasuaajudaededicaoquevemnosdandoaolongodesuaorientao.

REFERNCIASBIBLIOGRFICAS
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URL:http://wp.ufpel.edu.br/csttt/files/2013/05/ManualSemaforosDenatran
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UTILIZANDOMICROCONTROLADOR(MALHAABERTA).Braslia.2008.
URL:http://repositorio.uniceub.br/bitstream/123456789/3240/2/20436502.pdf
4. Disponvelem:<http://www.ebah.com.br/content/ABAAAeojsAI/acionamentoccca>
Acessoem:19defev.de2014.

AUTOMAORESIDENCIALCOMARDUINO
T.Martins(IC)1;G.B.Jnior (IC)1;S.S.Babosa (IC)1;H.AdaSilva(PQ)2
InstitutoFederaldeCinciaeTecnologiadoRioGrandedoNorte(IFRN)CampusJooCmara.
emails:tiagomartinstm@hotmail.com;gilbertojr.b@gmail.com;silvan.eletrotec@outlook.com;
humberto.araujo@ifrn.com.br.

(IC)IniciaoCientfica
(IP)Pesquisador

A automao residencial tratase da

aplicao de sistemas de controle baseados na
automatizao para todas as funes
encontradas no ambiente. Existem ao nosso
alcance uma gama de possibilidades prticas e
econmicas que utilizam a automao, desde a
bsica at a mais abrangente, em sistemas de
integraoparadiversosambientes.Oresultado
um ambiente prtico, confortvel, agradvel,
mais bonito, valorizado e seguro. Este trabalho
apresenta a utilizao do Arduino, que uma

plataforma de desenvolvimento open source de

baixo custo e de fcil programao, que foi
acoplado a um shield ethernet, os quais foram
utilizados no controle, via wireless, de diversos
dispositivosdeumprottipoemescalareduzida,
querepresentaummodeloderesidnciareal.Os
resultados mostraram que a partir de qualquer
aparelhomvelcomacessoainternetpossvel
controlar todos os dispositivos eletroeletrnicos
deumambientecomeficincia.

PALAVRASCHAVE:Automaoresidencial,Arduino,wireless.

ABSTRACT

HOMEAUTOMATIONWITHARDUINO

Home automation is the application of

control systems based on the automation of all
functions found in such environment. There are a
rangeofeconomicandpracticalpossibilitiesatour
fingertipswhichuseautomationfrombasictomore
comprehensive integration systems for various
environments. The result is a pleasing, more
beautiful,valuedandsafe,comfortable,convenient
environment. This paper presents the use of the

Arduino microcontroller, a low cost platform for

open source development which is easy to
program, coupled with an Ethernet shield, which
were wirelessly used to control multiple scale
reduceddevicesofaprototypewhichdrawsupona
modelresidence.Theresultsshowedthatfromany
mobiledevicewithInternetaccessyoucancontrol
alldevicesinanenvironmentwithefficiency.

KEYWORDS:homeautomation,Arduino,wireless.

INTRODUO
Hojeohomemnovivesemaeletricidade,ecomessecrescentedesenvolvimento
tecnolgicocadavezmaiseletentacriarmeiosparaotimizarotempoeparatornaras
coisasasuavoltamaiscmodaseconfortveis.Tendoistocomopretexto,surgeaideia
da automao residencial, onde a mesma aplica tcnicas computadorizadas onde
integradiversosequipamentosmotorizadoseautomatizadosqueconversamentresi.
Nestecontexto,setratandodeumaresidnciaautomatizada,comumnicocomando
possvelapagartodasasluzesdetodaaresidncia,fecharcortinas,desligarpontosde
arescondicionados,gerenciarapartedeseguranaeetc.
Neste intuito, o trabalho tem como objetivo controlar, atravs de dispositivo
mvel, as luzes de um ambiente residencial, bem como qualquer outro dispositivo
eletrnicoquepossaseadequaraestaproposta.Paraisto,foiprecisoconhecimentos
sobre arduino e programao arduino, HTML, JavaScript, eletrnica analgica,
eletrnicadigitaleeletricidade.
MATERIAISEMTODOS

MATERIAISUTILIZADOS

Paraesteprojetoforamutilizadososseguintescomponentes:

01arduinoUNO;
01shieldethernet;
01modulode4reles;
01roteadorDLinkDir600;
04resistoresde1k;
04transistoresPN2222A;

01motordepassoM35SP8P;
02luzesde12v;
01cooler;
Caboseconectores;
01MiniProtoboard.

CONSTRUODOPROJETO

Para o desenvolvimento deste projeto foi criada uma maquete que representa uma
residnciarealcomosequipamentosaseremcontroladospelodispositivomvel:duaslmpadas
de12V,ummotordepassoparaaberturaefechamentodeumportoeumcoolerquerepresenta
umventilador.Apropostademonstraraviabilidadedecontroledosequipamentosembenefcio
doconfortoecomodidadedousurionousufrutodeseular.
ParaumamaiorfacilidadedecontrolefoielaboradaumainterfaceHTMLsimples,demodo
quequalquerusuriopossafacilmentesesingularizarcomelaeutilizla.Afigura1abaixomostra
ainterfacedousurioquandoacessadapelodispositivomvel,amesmacontembotesondeos
equipamentosdamaquetepoderosercontrolados.

Figura1 InterfacedeControle

A figura 2 mostra a maquete com os componentes instalados. Para visualizao do

FuncionamentodamaqueteClickaqui.

COMUNICAOARDUINOETHERNETSHIELDAODISPOSITIVOMVEL

Figura2 Maquetedoprojeto

OshieldEthernetacopladoaoarduinoparaquesepossacriarumservidorwebsimples.

UsandoabibliotecaEthernet,odispositivosercapazderesponderaumasolicitaoHTTPatravs
deumbrowserdeinternete,oarduino(servidorweb),vairesponderessasolicitaocomHTML
prdefinidoqueserexibidonateladocliente.

Para que houvesse uma comunicao servidor web e cliente, foi necessrio o uso de um

roteador que serviu como interface de ligao para o dispositivo mvel se comunicar com o
arduino,comopodeserobservadonafigura5abaixo.

Figura4ComunicaoSmartPhone Roteador Arduino

De uma
formamaisdetalhada,temseosseguintespassos:

OnavegadorsecomunicacomoservidorWeb(arduino)atravsdeumIPnonossocaso:
192.168.0.200queusadoparaseconectaramquinaservidora;

OnavegadorentoformaumaconexocomoservidornoendereoIPinformado,naporta
80;

Seguindoo protocoloHTTP,onavegadorenviaumasolicitaoGET(obter)aoservidor,
pedindoapginareferenteaoendereo;

OservidorWebentoenviaotextoHTMLdapginaWebparaonavegadordocelular;

OnavegadorlerastagsHTMLeformaapginanatela.

ACIONAMENTODEPORTASDOARDUINO
Ao conectarse ao servidor Web atravs de qualquer navegador, exibida a pgina

predefinidaparacontroledasportasdoarduino(figura1).Amesmaapresentabotesdecontrole
paraqueasportassejamativadasedesativadascontrolandoassimosdispositivosnecessrios.
Masparaqueessesdispositivosvenhamasercontrolados,sefaznecessrioqueoarduinoreceba
umcomandoespecficodoclientequandoobotodapginaforpressionado.

Dessaforma,foifeitaautilizaodeparmetrosqueforamacrescentadosaoendereoIP
fixadoaoarduino/ethernetshield.
Funcionadaseguinteforma:
QuandoseconectamosaoservidorWeb,viaIP192.168.0.200,depronto,apginawebde
controle as portas do arduino retornada, mas para que os botes venham a exercer as suas
funes prdefinidas ao serem clicados, o mesmo precisa passar algum parmetro que seja
identificadopeloarduino(figura6).Umavezidentificado,podemosfazerumtratamento,atravs
deprogramao,dessesparmetrosedefinilos,fazendocomqueativeoudesativeasportasdo
arduinoqueporsuavezcontrolarosdispositivosaseremacionados.

Quando o boto

Figura5 Parmetrodecontrole

passado ao arduino, o

acionado e o parmetro
seguinte

cdigo

de

programaoexecutadoparacontroledasportas,seoparmetrofor?001opino9doarduino
ativado,quando?002,desativado.
COMUNICAOARDUINOCIRCUITODEACIONAMENTODOMOTOR

Aconstituiodocircuitoemquesto,dadaapartirdautilizaodeummotordepasso,
funcionando na tenso de 12 Volts, sendo acionado por meio do uso de quatro transistores,
utilizadosnaconfiguraoemissorcomumetrabalhandonaregiodecorte,funcionandocomo
chaves.
Almdequatroresistoresde1kconectadosumemcadabasedostransistoresdeformaa
limitaracorrentedabase,correnteessaqueinjetadanocircuitopelasportasdoarduino,estando
asbobinasdomotordepassoconectadasumaacadacoletordostransistores,omotorpodeser
acionadoecontroladopeloarduinoapenascomumapequenafraodecorrente,tendoemvista

que,paraomotordepassogiraremumadeterminadadireoprecisoenergizarasbobinasdo
mesmoemintervalosdetemposdeterminadoseemsequnciacorreta.
Essa sequncia deve comandar as correntes que circulam nas bases dos transistores que
estoconectadosasbobinasdomotorporseuscoletores,bobinasquetambmdevemestarna
sequnciacorretaparaaenergizao,paraqueomotorgireempassoscompletosparaadireita.
Noquesedizrespeitoaocontroledoportodamaquetepormeiodaredelocaldeinternet,
via wifi, se d quando o boto virtual da pgina do projeto na rede que est encarregado de
comandaroportoacionado,daoshieldethernetreconhecequebotofoiacionadoecomunica
aoarduinoqueporsuavezexecutaocdigoqueirparaasequenciacorretaparaomotorgirare
fazerfecharouabriroportodamaquete.
Quandoobotovirtualacionadooarduinoreconheceeexecutaumlaoqueativauma
portaporvezedeixaasoutrastrsqueestoconectadascomasbobinasdomotordesativadas,
entoesseprocessoserepeteportrintaeumavezesatofimdolao.

COMUNICAOARDUINOMODULODERELE

Figura 5 - Comunicao Arduino - Modulo de Rele

NocircuitodoArduinoatosdispositivosexternos(lmpadaseventilador)existeaconexo
com um modulo de rel, como mostra a figura ao lado, este mdulo permite que se possa
comandarequipamentosquenecessitamdeumacorrentealtaatravsdoArduino,quesresiste
acorrentesnafaixademiliampres.Parapodersimularumaconexocomaredefoiutilizadoduas
lmpadasdedoispolosde12volts,representandoaslmpadasfluorescenteseumcoolerde5
volts,representandoumventilador,estesdispostosemumamaquetedeumaresidncia.
Apsacionadoobotoligarlmpadanapginadecontrole,oArduinoenviaumsinaldealto
(5volts)paraumdosrelsaqueestconectado,acorrentemagnetizaabobinadorelqueatrai
umachavemetlicadevidoaocampomagntico,estachavefazcontatoefechaocircuitointerno
dorelondeestconectadoalmpadaeafontede12volts,nesteinstantecomeaafluircorrente
ealmpadaascende,quandoobotodesacionadooArduinoenviaosinalbaixo(0volts)parao
rel,entocessaacorrentenabobinaeachavemetlicaabreocircuitointernodomesmoea
lmpadaseapaga.
Nomomentoemquecadabotoacionadooudesacionadoaconteceomesmoefeitoj
explicadoanteriormente,integraromoduloderelaoArduinofoimuitoimportantepoissassim
foipossvelomicrocontrolador(Arduino)fazeracomunicaodosoftwarecomequipamentos
queutilizamaltascorrentesnomeioexterno.
TESTESERESULTADOS

Paraumamelhorpercepodaeficinciaaplicadaaotempoderespostacomrefernciaa
aodepressionarobotodainterfaceeotempodecorrenteatqueumdoscomponentesda
maquetesejaativado,foirealizadoumteste,paraquedestaformaessetempofossemedido.
Paraarealizaodesteteste,foiusado,comomostraafiguraXabaixo,afunoMicros()que
retornaonmerodemicrossegundosdesdequeaplacaarduinocomeaarodaroprograma.

Figura6 Funo micros()

A funo micros() foi posicionada antes e depois da funo digitalWrite(), desta forma,
registrandootempoanterioreposteriordaativaodopino9oqualacionaumdosdispositivos
do projeto, subtraindose os valores inicial e final, foi encontrado o resultado. Foram feitos 10
repeties de acionamento do boto, para que uma mdia fosse determinada, como mostra a
tabelaaseguir:

Teste
Tempo(s)
(Acionamento)

01
12
02
16
03
16
04
8
05
12
06
12
07
12
08
8
09
8
10
8
Mdia
11,2
Tabela1Testedevelocidadedecomando

Percebe-se que o tempo entra ativao do boto da interface do projeto e acionamento do

dispositivo da maquete excelente.

CONCLUSO
Concluisequeesteprojetodeautomaoresidencialobteveresultadossatisfatrios,poiso
seuobjetivofoialcanado.Essesbonsresultadosprovamaviabilidadeemaplicaesprticaspara
residncias e baixo custo, tendo em vista que os equipamentos utilizados no projeto so
encontradosapreosrazoavelmentebaixos.
Para o nosso projeto, foi realizado o controle apenas de 4 (quatro) dispositivos, a fim de
demostraraviabilidadedomesmo.Vindodessapremissa,concretizamosapossibilidadedesecriar
umprojetomaisrobustoecomonmerodedispositivos,paracontrole,maior,abrindoassim,um
lequedepossibilidadesparaautomaoresidencial.
Aps a concluso deste projeto, o grupo motivouse para implementao de melhorias,
visandofazeralteraescomoacriaodeumaplicativoandroid,paracontroledosdispositivos,
bemcomoaadiodemaisequipamentosaseremcontrolados,comoporexemplo:umsistema
deseguranacomcmeras,sensoresdepresenaealarmes.
REFERNCIAS
1.

2.

3.

4.
5.
6.

ICMC.ApredendoJavaScript.Disponvelem:
http://www.icmc.usp.br/CMS/Arquivos/arquivos_enviados/BIBLIOTECA_113_ND_72.pdf.
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http://www.ebah.com.br/content/ABAAAe70MAH/tudosobrehtml.Acessadoem:
20/02/2014.

AUTOMAORESIDENCIAL:ECOAUTOMAORESIDENCIAL
I.

C.R.deRosso (IC);A.S.B.Vieira(IC)1;A.J.Batista(TC)2
InstitutoFederaldeRoraima(IFRR)CampusBoaVista,2InstitutoFederaldeRoraima(IFRR)CampusBoa
VistaCoordenaodoCursodeLicenciaturaemMatemticaemail:italo_rosso@hotmail.com,
vandile@hotmail.comeadnelson.jati@ifrr.edu.br.

(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO
Opresenteartigoapresentaasconclusesda
pesquisasobreEcoautomaoResidencial,
vinculadaaoProgramaInstitucionalClubede
CinciadoInstitutoFederaldeEducao,Cinciae
TecnologiadeRoraima.Apesquisafoidesenvolvida
comoexperinciasemlaboratrio.Foram
utilizadososlaboratriosdeEletrnicae
Matemticaparaconstruoetestesdos
prottipos.Paraaconstruodoprottipoda
automaoResidencial,utilizamosokitArduino
Unoaliadoaumsoftwareparacontrole,elaborado

pelospesquisadoresparaosistemaoperacional
Android,Efoiatravsdelaquedesenvolvemoso
prottipodeautomaoresidencial.
Confeccionamosdoisprottiposparaostestes.Os
prottiposforamconstrudoscombasenoArduino
Uno(valordemercado120,00);dois.Smartphones
comsistemaoperacionalandroid;Materiais
reutilizveis;Algunsdispositivosoferecidospelo
curso.Verificamosqueosbenefcioscomo
prottipodeautomaocirculandoseriam
bastante,entreeles:conforto,economia,
seguranaetempo.

PALAVRASCHAVE:EcoautomaoResidencial;arduino;android.

HOMEAUTOMATION:RESIDENTIALECOAUTOMAO
ABSTRACT
Thisarticlepresentsthefindingsofresearchon
EcoautomaoResidential,Institutionallinkedto
ClubProgramonScience,FederalInstituteof
Education,ScienceandTechnologyofRoraima.The
researchwasconductedaslaboratoryexperiments.
LaboratoriesofElectronicsandMathematicsfor
constructionandtestingofprototypeswereused.
ToconstructtheprototypeofResidential
automation,usedtheArduinoUnokit,and

OperatingsystemAndroidanditwasthroughher
thatwehavedevelopedtheprototypehome
automation.Wemaketwoprototypesfortesting.
TheprototypeswerebuiltbasedontheArduino
Uno(marketvalue120.00);two.Smartphoneswith
Androidoperatingsystem;Reusablematerials;
somedevicesofferedbythecourse.Wefoundthat
thebenefitsofautomationwiththeprototype
wouldbequitecircling,amongthem:comfort,
economy,safetyandtime.

KEYWORDS:EcoautomaoResidential;arduino;android.

AUTOMAORESIDENCIAL:ECOAUTOMAORESIDENCIAL
INTRODUO
Quem nunca sonhou em ter comodidade, segurana e mais tempo, alm disso, unir
tecnologia e sustentabilidade? H alguns anos atrs se pensava que isso era
impossvel,mashojecomtantosmtodostecnolgicos,issodeixoudeserumsonho,e
setornouumasituaoverdica.Nomundoemquevivemos,conformeotempopassa
tudosetornamaiscomplexo,edeixandoatecnologiaencarregadadefazerascoisas
mais simples do diaadia, em um mundo que est se modificando na velocidade da
luz,tudoquenovo,tornaseultrapassadoemfraesdesegundos,pormhuma
incgnitanessatecnologia.Poiscadavezmaisseinstauraumanovafilosofia:Preservar
o planeta Terra, e essa filosofia se resume na palavra mais comentada atualmente,
quandosefaladoplanetanoqualresidimos:Sustentabilidade.
H muitos anos atrs os grandes estudiosos se preocupavam em facilitar a vida da
humanidade,ograndemomentoquerepresentouissofoiarevoluoindustrialonde
foi criada a Mquina a Vapor ( Tomas Niwcomen 1712 e aperfeioada por James
Watt 1765), Mquina de fiar (James Hargreaves 1767), Tear Hidrulico (Richard
Arkwright1768),TearMecnico(EdmundCartwright1785).
E isso que visamos com projeto Ecoautomao Residencial, uma maneira mais
simplesdecomandarumaresidncia,mesmolongedela,utilizandoaparaasegurana
(sentimentoantigodahumanidadenalutapelasobrevivncia),cultivadoathojepor
ns, conquanto para comodidade, ou as coisas simples do diaa dia como: abrir e
fechar portes, portas e janelas, ligar e desligar a sauna, as luzes da casa, ferro de
passar,regularatemperaturadeaquecedoresefornoseltricos,entreoutrascoisas.
s vezes pensamos o quanto seria bom se eu pudesse controlar minha casa do
trabalho, ou deixar de ficar preocupado com ela quando se est viajando, graas s
cmeras,quemostramatravsdotabletousmartphoneemtemporealtudoqueest
acontecendonela,econtrolartodasascmerasparaamelhorvisualizaodoespao.
ComoadventodosistemaoperacionalAndroidearquiteturaderedesemfioZigBee
temos um nmero expressivo de aplicativos para smartphones de sistema de
automaoresidencial.NossapropostacriarumsistemadeAutomaoResidenciale
utilizarcomointerfacesdecontroledesmartphones,kitsArduinoparaocontroledos
eletroeletrnicos,protocolosdaespecificaoZigBeeparaacomunicaodoskitscom
oservidoreumcomputadorpessoalondeserhospedadooServidordeAutomao

Residencial.
Confeccionamosdoisprottiposparaostestes.Osprottiposforamconstrudoscom
base no Arduino Uno (valor de mercado 120,00); dois Smartphones com sistema
operacionalandroid;Materiaisreutilizveis;Algunsdispositivosoferecidospelocurso.
Foi disponibilizado o Laboratrio de eletrnica e Matemtica para auxiliar na
construo e testes. Os demais componentes no disponveis na escola, resistores,
capacitores,kitsdeautomao,foramcompradoscompartedodinheirodabolsa.
MATERIAISEMTODOS
A pesquisa foi desenvolvida com experincia em laboratrio. Utilizamos os
laboratrios de Eletrnica e Matemtica para construo e testes dos prottipos.
Chamamos nossa tcnica de automao com ZigBee. Foi atravs da tecnologia que
desenvolvemos um prottipo denominado pela equipe de sensorllar. A pesquisa foi
organizadaemalgunspassosdescritosaseguir:
1 Passo: desenvolvemos o sistema de automao residencial, atravs do
sistemaoperacionalAndroid,edomicrocontroladorArduinoUno.
O Arduino uno uma placa microcontroladora, que se baseia no
ATmega328.Possui 14 pinos de entrada/sada digital, e 6 deles podem ser utilizados
comosadaPWM,6entradasanalgicas,umcristalosciladorde16MHz,umaconexo
USB,entradaparaalimentao,conexoICSPeumbotodereset.
E utilizamos os seguintes materiais: Visor LCD, Sensor de luminosidade LDR,
Raiolaser,Sensordetemperatura,MdulodeIdentificaoporRdioFrequncia,Rele
Shield,EthernetShield.
2 Passo: Desenvolvemos a plataforma Android, utilizando o sistema
operacionalcitadoanteriormente,eparaissoutilizamososrecursos:
Applicationframeworkutilizadaparareutilizaresubstituircomponentes.
Dalvikvirtualmachineutilizadoparaaperfeioardispositivosmveis
Browserintegradobaseadonowebkitengine
Grficootimizados
SQLite
Suportemultimdia
TelefoniaGSM
Bluetooth,EDGE,3G,eWiFi

Cmera,GPS,compasso,eacelermetro.
Ricoambientededesenvolvimento
3 Passo: Fizemos uma maquete da casa para apresentar ecoautomao
residencial,medimosasdimensesdamaquete40x40cm
4 Passo: Montamos uma maquete com os seguintes dispositivos inteligentes:
protoboard, mt8870de (decodificador de DTMF), cristal de 3.58MHz, capacitores
cermicos de 100nf, resistores de 100k, resistor de 300k, plug (mono) de 3,5mm,
adaptadorde3,5mm.
Praticamosnamaqueteumapropostadesustentabilidade,poisosrecursosutilizados
somenosagressivosaomeioambiente.
5Passo:Programamosokitarduinocomosoftwarequefoidisponibilizadono
site oficial do arduino (www.arduino.cc/), atendendo a comunicao do prottipo
atravsdauniodaprogramaodoarduinocomosdemaisdispositivosinteligentes.
6Passo:Efetuamosostestesparaefetuaraautomaoresidencial,retificamos
oserroseaperfeioamosatecnologiaZigBee.
7 Passo: Produzimos o tutorial, para auxiliar os usurios, com o auxilio do
computador,disponibilizadovirtualmenteaosusufruturiosdoaplicativo.
RESULTADOSEDISCUSSES
O projeto Ecoautomao Residencial, trouxe para o pblico alvo informaes
sobreessatecnologia,queaautomaoresidencialquepodepropiciarsociedade,
uma maneira mais simples de comandar uma residncia, mesmo longe dela,
utilizandoa para a segurana (sentimento antigo da humanidade na luta pela
sobrevivncia),cultivadoathojeporns,conquantoparacomodidade,ouascoisas
simples do diaadia. Propiciando comunidade vrias vantagens como: segurana,
comodidade e economia. Em relao ao software foi observado um timo
desempenhocomautilizaodoarduino,edaethernetshield.
Arduino:osoftwareoficialdoArduino,sendotituladocomomesmonomedo
hardware, disponibilizando ao usurio um ambiente de desenvolvimento de cdigos,
almdefuncionaremvriossistemasoperacionaiscomoWindows,LinuxeMcOSX.

Android:OaplicativofoidesenvolvidonessaplataformaporserumS.Olivrede
fcilmanuseamento,edegrandesadeptostendoosseguintesrecursos:
Dalvikvirtualmachineutilizadoparaaperfeioardispositivosmveis
Browserintegradobaseadonowebkitengine
Grficootimizados
SQLite
Suportemultimdia
TelefoniaGSM
Bluetooth,EDGE,3G,eWiFi
Cmera,GPS,compasso,eacelermetro.
Ricoambientededesenvolvimento

Ethernet shield: O software Ethernet shield organizado como uma biblioteca

Seeduino,eexecutadacombasenoArduinocc.
Ficamos bastante agradados, com a utilizao do software, pois funcionou tanto na
intranet,comonainternet.
Em relao a hardware tambm estou bastante satisfeita, pois atendeu todas as
minhasnecessidades,osprincipaishardwaresutilizadosforam:
Arduino:umaplacamicrocontroladora,quesebaseiaATmega328.Possui14pinosde
entrada/sada digital, e deles 6 podem utilizados como sada PWM, 6 entradas
analgicas, um cristal oscilador de 16 MHz, uma conexo USB, entrada para
alimentao,conexoICSPeumbotoreset.

Ethernet Shield: Segundo ao Projeto (Automao Residencial com Integrao

doArduinoeSOAndroid:UmEstudodeCaso):
O Ethernet shield permite que uma placa Arduino possa se conectar a uma
rede local via cabo RJ45. O shield baseado no chip Wiznet W5100 ethernet, que
fornece suporte a rede TCP e UDP. Ele suporta at quatro conexes de soquete
simultneasetemvelocidadedeconexode10/100MB.

Sistema de controle: Responsvel por receber as sadas digitais do decodificador

DTMF, tratlas e acionar o rel correspondente ao dispositivo que queremos ligar/
desligar;
Os atuadores (Rels):Ficaro conectados ao Arduino, onde sero ativados conforme
tecladeativaoremota(celular).

Ficamosbastantesatisfeitoscomonossoprottipo,umamaquetedeumaresidncia
simples e comum, tendo como seu diferencial o esquema de ecoautomao
residencial.Elafoiconstrudaapartirdaseguinteplanta:

Assuasproporessode40x40cmeasuaalturade25cm.

O arduino foi posicionado na parte posterior do prottipo com as fiaes, como

mostraaseguir:

E utilizamos leds que muito mais eficientes, e que degradam muito menos o meio
ambiente:

CONCLUSO
Aautomaoresidencialesttomandoumamaiorproporomaiortornandoseuma
revoluo entre os eletrodomsticos, deixando a vida dos usurios visivelmente
facilitada, outra vantagem a segurana, e a comodidade, e estes utenslios
inteligentesestoocupandoespaotambmnastransaescomerciais.
Almdesermaissustentvelaomeioambiente,poistemmateriaismenosagressivos
aomesmo,comoocasodalmpadaquegastamuitomenosenergia,poupandoas
hidroeltricaseporfimnodestruindoanossariquezafluvial,enemnossasflorestas
paraaconstruodenovashidroeltricas.
Tivemos dificuldade em adquirir os materiais para a construo do projeto, porm
percebemos com o projeto pronto, o quanto ele pode auxiliar as pessoas, facilitar a
vidadelasemvriassituaes,jcitadas.
AGRADECIMENTOS

AgradecemosprimeiramenteaDeus;AoInstitutoFederaldeEducao,Cincia
eTecnologiadeRoraimaCampusBoaVistaquenosdeuoportunidadedeestudoe
auxliofinanceiro(bolsa);AoprofessorAdnelsonJatiBatistaqueaceitouserorientador
desteprojetoecontribuiubastantecomotrabalho;Atodososamigosefamiliaresque
nosincentivaram.

REFERNCIAS
APPWEB:Appwebembeddedwebserver.2011.Disponvelem:

<http://arduinoce.blogspot.com.br/2011/03/automacaoresidencialcom
celular.html>.Acessoem:29abr.2014.
FABIANO,A.C.S.Automaoresidencialcomintegraodoarduinoesoandroid::um
estudo de caso Centro Universitrio Salesiano de So Paulo, So Paulo. Disponvel
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<http://pt.scribd.com/doc/202157881/ArtigoAutomacaoResidencialArduino
AndroidFabianoSilvav6pdf>
Appweb:appwebembeddedwebServer.2011.Disponvelem:<http://appwebserver.
Org/CGI/>.Acessoem:20jan.2012.
BEAGLEBONE: Beagleboard.org bon. 2011.
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CRYPT:

crypt

the

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2012.
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DDWRT.2012.Disponvelem:<htpp://www.ddwrt.com>.Acessoem:17jan.2012.
EUZBIO, M. V. M. DroidLar Automao residencial atravs de um celular Android.
Monografia(graduao em sistemas de Telecomunies) __ Instituto Federal de
Educao, Cincia e Tecnologia de Santa Catarina, So Jos, 2011. Disponvel em
http://wiki.sj.ifsc.edu.br/wiki/images/b/b7/tcc_michaeleusebiomello.pdf>.

ESTUDO DO PLANEJAMENTO DE TRANSMISSO DO SISTEMA DE TELEFONIA MVEL 4G

F. L. P. Nascimento (IC); G. H. R. Macedo (IC); K. C. S. Farias (PQ)3; E. F. Silva (PQ)3
Instituto Federal da Paraba (IFPB) - Campus Joo Pessoa. Departamento de Engenharia Eltrica Campus Joo
Pessoa. E-mail: kesia.farias@ifpb.edu.br; erik@ifpb.edu.br; felipe_luiz100@hotmail.com;
dody_henrique@hotmail.com
(IC) Iniciao Cientfica
(PQ)3 Pesquisador

RESUMO
Este trabalho realizou um planejamento do
sistema de transmisso LTE (Long Term Evolution) em
cenrios urbanos, verificando o desempenho da rede
LTE de quarta gerao (4G). Para a obteno dos
resultados da intensidade de campo e distribuio de
potncia, foi utilizado o modelo de traado de raios.
Com base nestes resultados foi calculada a funo
densidade cumulativa (FDC), mtrica utilizada para
identificar a probabilidade de bloqueio com relao

cobertura do sinal na regio analisada. Os parmetros

de rede avaliados foram qualidade de servio (QOS) e
taxa de transmisso de dados (downlink e uplink).
Utilizou-se o software WinProp-Proman para anlise
de rede e cobertura.

PALAVRAS-CHAVE: Planejamento celular, LTE, Qualidade de servio, Taxa de transmisso de dados, Propagao.

STUDY OF PLANNING OF TRANSMISSION SYSTEM WIRELESS 4G

ABSTRACT
This study conducted a planning of the
transmission system LTE (Long Term Evolution) in urban
scenarios, checking the performance of the LTE network
fourth generation (4G). To obtain the results of field
strength and power distribution, the ray tracing model
was used. Based on these results the cumulative density
function (FDC) metric used to identify the blocking

probability with respect to the cover signal in the

analyzed region was calculated. The network
parameters were evaluated quality of service (QOS) and
rate of data transmission (downlink and uplink). We
used the WinProp-Proman software for network
analysis
and
coverage.

KEY-WORDS: Cell planning, LTE, Quality of service, Data rate transmission, Propagation.

ESTUDO DO PLANEJAMENTO DE TRANSMISSO DO SISTEMA DE TELEFONIA MVEL 4G

INTRODUO
Durante a ltima dcada os sistemas de telefonia mvel passaram por uma mudana
muito significativa com relao aos servios oferecidos aos clientes. Durante o surgimento na
dcada de 1990 os sistemas de telefonia mvel ofereciam apenas servios de conversao, com
cobertura de sinal bastante limitada e dispositivos de recepo que consumiam muito recurso de
energia (bateria necessitava de recargas dirias) a chamada primeira gerao de celulares (1G).
Ainda no final da dcada de 1990 surgiu a tecnologia 2G, mais robusta que a 1G, porm ainda
com recursos limitados (oferecia servios de voz e transmisso de mensagens de texto curtas),
o tal conhecido padro GSM (Global System Mobile). Os sistemas evoluram e hoje temos as
tecnologias 3G que oferecem servios de transmisso de voz, dados e vdeo com altas taxas de
transmisso. Os sistemas de telefonia mvel 3.5G, 3.9G e 4G podem ter o desempenho de
transmisso melhorado com a possibilidade de utilizao de tcnicas de mltiplas antenas (J. F. E.
A. C. Gonalves, 2011) e (P. R. Zanetti, 2011). No padro LTE (Long Term Evolution), chamado 4G,
possvel a utilizao de vrias configuraes de mltiplas antenas para transmisso dos dados
(E-UTRA, 2011). Alm da escolha da modulao utilizada de acordo com as caractersticas do
canal de transmisso. Para que o sistema funcione com taxas elevadas de transmisso de dados
necessrio escolher adequadamente a taxa do codificador de canal. Para o funcionamento
adequado do sistema, dentro dos padres de taxas de transmisso aceitveis, necessrio um
planejamento correto do sistema. Este planejamento deve ser realizado utilizando bases de
dados topogrficas e modelos de elevao digital das construes na rea de cobertura da
operadora de telefonia, desta forma, o planejamento apresenta-se muito confivel e aproxima-se
muito do comportamento real do sistema. Este artigo faz um estudo do planejamento de
cobertura de sinal e desempenho de rede do sistema 4G LTE em cenrios urbanos, utilizando o
software WinProp-Proman.
FUNDAMENTAO TERICA
Este artigo realizar um planejamento do sistema de transmisso LTE, verificando o
desempenho do sistema LTE utilizando como parmetro a taxa de erros do sinal transmitido, e a
qualidade de servio da rede.
O canal de comunicaes inerentemente destrutivo para o sinal, ou seja, o meio de
propagao do sinal composto por obstculos (edificaes, veculos, pedestres), acidentes
geogrficos (vales, morros), que causaro espalhamentos, difraes e reflexes no sinal. Desta
forma, o sinal alcanar o receptor por mltiplos percursos de propagao, ocasionando
desvanecimentos na amplitude do sinal.

O projeto e implantao de um sistema celular requer um estudo de predio de

propagao do sinal na rea de concesso da operadora. Os modelos de predio de cobertura
consideram em sua formulao, informaes sobre a topografia, grau de urbanizao do terreno,
ganhos e perdas dos elementos utilizados, alturas das antenas, e diferem em sua aplicabilidade,
sendo alguns de aplicao geral e outros teis em situaes mais especficas (J. F. E. A. C.
Gonalves, 2011).
A segunda etapa de implantao de um sistema sem fio o planejamento de rede, no
qual sero levados em considerao a taxa de transmisso de dados (downlink e uplink), a taxa
de erros de bits e a quantidade de usurios da operadora.
MODELO DE PROPAGAO
O modelo de propagao utilizado foi o de traado de raios inteligente (IRT) em 3D. Ele
baseado em dados de construo de vetores que descrevem o cenrio subjacente. Cada edifcio
modelado como um cilindro vertical com plano de terra poligonal e uma altura uniforme acima
do nvel da rua. Estas bases de dados podem ser convertidas para vrios formatos diferentes,
como por exemplo, MapInfo, ArcView, DXF, MSI Planet, Aircom Enterprise, Nokia NetAct,
Ericsson TEMS e Siemens Tornado. Alm disso, as propriedades do material (espessura da
parede, permissividade, condutividade) das superfcies do edifcio so levadas em conta, o que
importante para o clculo dos coeficientes de reflexo e difrao e tambm para a penetrao
em edifcios. A Figura 1 apresenta a base de dados, incluindo alguns caminhos de raios entre o
transmissor e o receptor. A considerao adicional da topografia possvel se a rea urbana no
plana (altura do edifcio em relao ao nvel do solo ou absoluta ao nvel do mar).

Figura 1 - Cenrio de propagao tpica em ambiente urbano (Paris)

Alm das vantagens acima mencionadas o modelo de raios pticos tambm pode ser
usado para prever os parmetros de banda larga do canal de rdio, como por exemplo, perfil do
canal e propagao angular. Essa informao pode ser utilizada para investigaes mais
detalhadas e o design de novas arquiteturas de sistema (por exemplo, MIMO).
Na maioria das vezes as vantagens da utilizao de um modelo de previso de traado de
raios determinista so bem conhecidas, no entanto, devido s demandas computacionais
desafiadoras, tais modelos so raramente utilizados na prtica. Como consequncia desta
restrio, o modelo IRT 3D tem sido desenvolvido. Para superar os longos tempos de predio da
base de dados, eles so pr-processados uma vez, reduzindo os tempos de predio em minutos,
ficando comparveis aos tempos necessrios para a utilizao de modelos empricos. As
caractersticas do modelo IRT 3D, resumidamente, so:
No necessita de calibrao devido abordagem determinista (GTD / UTD);
Tempos de computao Curto;
Grande preciso na aproximao do raio ptico.
Para a instalao de sistemas de rdio mvel, os modelos de propagao de ondas so
necessrios para determinar a situao de cobertura e interferncia. As previses so necessrias
para uma boa cobertura de planejamento, determinao dos efeitos de multipercurso, bem
como para interferncia e clculo de clulas, a fim de otimizar a configurao da rede. O uso do
modelo de previso IRT 3D de alta preciso ir reduzir os custos para a implantao da rede e
extenso.
O IRT 3D calcula a perda de percurso para cada percurso vlido entre o transmissor e o
receptor. A Equao (1) utilizada para o clculo da perda de percurso em dB:
Equao (1)

em que d a distncia entre o transmissor e o receptor (km); GTx o Ganho direcional da antena
transmissora; LInteraction a perda no caminho de propagao devido reflexo, difrao ou
absoro; f a frequncia de transmisso (MHz); n o expoente de perda de percurso.
A perda de percurso calculada para cada raio entre o emissor e o receptor, de acordo
com a Equao (1). Para o clculo da contribuio de cada raio, no apenas a perda de espao
livre considerada, mas tambm a perda devido interao das ondas eletromagnticas com os
obstculos existentes, ou seja, devido reflexo, difrao e penetrao. Finalmente, todas as
contribuies so sobrepostas, ou seja, as contribuies individuais de energia so adicionadas
(Reiner Hoppe, 2005).

METODOLOGIA E SIMULAO
Definiu-se uma rea urbana com dimenso de 2,4 km 3,4 km, altura de predio, em
que os dados sero medidos, foi de 1,5m. A simulao foi realizada utilizando o software
WinProp-ProMan. A edio dos parmetros: tcnicas de acesso mltiplo, modulao,
esquemas de codificao, utilizao de MIMO, etc. so pr-definidos, mas tambm possvel
realizar modificaes de acordo com a necessidade do projeto. Os detalhes sobre as
configuraes so apresentados na Tabela 1. A quantidade de equipamentos necessrios para
prover a cobertura e capacidade adequada rea de interesse foi definida pelo
dimensionamento da rede.
Tabela 1 Definies gerais do projeto
Tcnica de transmisso

OFDM

Acesso mltiplo

FDD

Frequncia

2,6GHz

Largura de banda

20MHz

MIMO

2x2

Modulaes

QPSK, 16-QAM e 64-QAM

Potncia do transmissor

43dBm

Potncia do transmissor (Estao mvel)

23dBm

Fonte - Prpria
Depois do dimensionamento da rede, estruturou-se um cenrio com quatro sites e cada
site com trs transmissores (Silva, 2013). Nas Figuras 2, 3 e 4 pode-se observar o cenrio
analisado, a soma de todas as potncias que foram transmitidas e a probabilidade de bloqueio.

Figura 2 Cenrio analisado.

Figura 3 - Mxima taxa de throughput para uplink.

Figura 4 - Mxima taxa de throughput para downlink.

O principal fator considerado para anlise do desempenho da rede foi o throughput para
downlink e uplink, para anlise da rea de cobertura do sinal foi avaliada a taxa de bloqueio.
Neste cenrio com a utilizao de doze transmissores obteve-se um throughput para downlink da
ordem de 71Mbit/s e, para uplink da ordem de 34Mbit/s para as modulaes Q-PSK, 16-QAM e
64-QAM. Considerando uma largura de banda de 20 MHz. Portanto, Considera-se que os
resultados obtidos com as simulaes aproximaram-se de valores adequados para uma rede real
no padro LTE, como pode ser visto na Tabela 2.
Tabela 2 Valores de throughput, em Mbit/s, para downlink e uplink para as modulaes
Q-PSK, 16-QAM e 64-QAM
Uplink

Downlink

Q-PSK

14.4

29.9

16-QAM

21.6

43.2

64-QAM

86.4

172.8

Fonte 3GPP

Nota-se que a utilizao de doze transmissores faz com que o sistema apresente menor
probabilidade de bloqueio em relao a outras situaes que apresentem um nmero menor de
transmissores, entretanto apresenta um maior custo com relao aos equipamentos necessrios
(cabos, antenas e transmissores), torres e aluguel ou compra de terrenos.
CONSIDERAES FINAIS
Mostrou-se que o dimensionamento da rede muito importante, pois permite calcular a
quantidade de equipamentos necessrios e os locais onde cada torre de transmisso deve ser
posicionada para fornecer a qualidade de servio desejvel. Alm disso, existem limites
regulatrios para a qualidade e funcionamento dos sistemas de telefonia mvel, e estes limites
de intensidade de campo ou potncia, taxas de transmisso para download e upload de dados,
taxa de erros de bits aceitveis na rede (BER) devem ser respeitados para manter a qualidade do
sistema.
Neste trabalho, para este cenrio as antenas foram distribudas ao longo da rea em
anlise sem considerar o reuso da infraestrutura j existente, como geralmente acontece na
prtica. A definio de locais para instalao dos equipamentos um grande desafio, uma vez
que devem ser levados em considerao os equipamentos necessrios, o custo do terreno para
instalao da torre em funo da qualidade da rede, ou seja, em funo das taxas de transmisso
de dados e das taxas de erros de bits aceitveis.
AGRADECIMENTOS
Este trabalho foi financiado pelo PIBICT, os autores gostariam de agradecer ao IFPB pela
aquisio do software WinProp-ProMan de predio de propagao utilizado no trabalho.
REFERNCIAS
A. A. de Souza, Anlise de Desempenho de Tcnicas MIMO no Sistema LTE, Instituto Federal de
Santa Catarina, Setembro, 2009.
AGILENT, 3GPP Long Term Evolution: System Overview, Product Development, and Test
Challenges, Agilent Technologies, 2008.
Jessyca Gomes da Silva, Kesia Cristiane dos Santos Farias e Erik Farias da Silva, Simulao e
Anlise de Desempenho de Redes LTE em Cenrios Urbanos, VIII CONNEPI, Salvador, 2013.
J. F. E. A. C. Gonalves, Anlise do Desempenho dos Sistemas LTE e LTE-Advanced com Base em
Simuladores, Dissertao, Universidade Tcnica de Lisboa, Julho, 2011.

LTE; Evolved Universal Terrestrial Radio Access (E-UTRA); Multiplexing and channel coding (3GPP
TS 36.212 version 9.2.0 Release 9), June, 2010.
LTE; Evolved Universal Terrestrial Radio Access (E-UTRA); Physical channels and modulation
(3GPP TS 36.211 version 10.0.0 Release 10), January, 2011.
M. Jankiraman, Space-time codes and MIMO systems, Artech House, Boston, 2004.
P. R. Zanetti, Modelagem de Canal Sem Fio para Planejamento de Rede Celular de Quarta
Gerao em Braslia, Dissertao, Universidade de Braslia, Abril, 2011.
Reiner Hoppe, An Introduction to the Urban Intelligent Ray Tracing (IRT) Prediction Model, AWE
Communications GmbH, Setembro, 2005.
T. S. Rappaport, Comunicaes sem fio: Princpios e prticas, 2 Ed., Prentice Hall, 2009.

UMAMETODOLOGIADEDESENVOLVIMENTODEUMROBMVELCOMNAVEGAO
AUTNOMAPARAFINSEDUCACIONAIS
Y.daR.Sousa (IC);J.P. deQueirozNeto(PQ)2
1
InstitutoFederaldeEducao,CinciaeTecnologiadoAmazonas(IFAM)CampusManausDistritoIndustriale
mail:yallis.sousa@gmail.com;2InstitutoFederaldeEducao,CinciaeTecnologiadoAmazonas(IFAM)
CampusManausDistritoIndustrialemail:pinheiro@ifam.edu.br
(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

O uso de robs autnomos de extrema importncia

quando se trata de tarefas prejudiciais, que ofeream
ricos ao ser humano, como, por exemplo, a explorao
dereasrticas,inspeodevulcesativos,limpezade
acidentes nucleares. Deste modo, quando tais
equipamentos encontramse em ambientes adversos,
dse a necessidade de possurem certo grau de
autonomia. Este artigo tem como objetivo descrever,
resumidamente, as etapas e processos para o
desenvolvimento de um rob mvel com navegao
autnoma para uso pelo IFAM com fins educacionais.
Foram estudados trabalhos existentes na rea e as
metodologias adequadas para emprego no

desenvolvimentodorob.Nestecontexto,realizouseo
estudodousodesistemasdevisocomputacionalcomo
formadepossibilitaranavegaoautnomadorob,j
queessetipodesistemapossibilitaumaamplagamade
aplicaes. Os resultados chegam ao desenvolvimento
deumaprplataformadetestes,odesenvolvimentode
um algoritmo responsvel pelo tratamento de imagens
provenientes de uma webcam a fim de definir uma
trajetria a ser seguida baseado em um trajeto
demarcado por uma linha preta sobre uma superfcie
branca, alm do projeto do rob mvel considerando
suaflexibilidadeeexpansividade.

PALAVRASCHAVE:RobMvel,NavegaoAutnoma,VisoComputacional.

AMETHODOLOGYFORTHEDEVELOPMENTOFAMOBILEROBOTWITHAUTONOMOUS
NAVIGATIONFOREDUCATIONALPURPOSES
ABSTRACT

Theuseofautonomousrobotsisveryimportantwhenitcomestodangerstasks,offeringrichtohumans,
suchastheexploitationofArcticareas,inspectionofactivevolcanoes,cleaningupnuclearaccidents.Thisarticle
aimstobrieflydescribethestepsandprocessesforthedevelopmentofamobilerobotwithautonomousnavigation
forusebyIFAMeducationalpurposes.Someworksinthisareaandappropriatemethodologieswerestudiedforuse
inthedevelopmentoftherobot.Inthiscontext,thestudywascarriedoutontheuseofcomputervisionsystemsas
awayofenablingautonomousrobotnavigation,sincethistypeofsystemallowsawiderangeofapplications.The
results come the development of a pretest platform, the development of an algorithm responsible for processing
imagesfromawebcaminordertodefineatrajectorytobefollowedbasedonapathmarkedbyablacklineona
whitesurface,beyondthemobilerobotprojectconsideringitsflexibilityandexpansiveness.
KEYWORDS:Mobilerobot,Autonomousnavigation,Computervision.

UMAMETODOLOGIADEDESENVOLVIMENTODEUMROBMVELCOMNAVEGAO
AUTNOMAPARAFINSEDUCACIONAISO
1.INTRODUO

Umrobmvelumdispositivomecnicomontadosobreumabasenofixa,queagesob
ocontroledeumsistemacomputacional,equipadocomsensoreseatuadoresqueopermitem
interagir com o ambiente (MARCHI, 2001 apud PIERI, 2002, p.5). Conforme descrito por Edson
Pieri(2002,p.6),podemosagruparosrobsexistentesdeacordocomasuaanatomia,tipode
controleefuncionalidade,comomostradonatabela1.
Tabela1ClassificaoderobsmveisconformedistribuiodeEdsonPieri.
Anatomia

Controle

Funcionalidade

Areos

Teleoperados

RobsIndustriais

Aquticos

Semiautnomos

RobsdeServios

Terrestres

Autnomos

RobsdeCampo

RobsPessoais

Rodas
Esteiras
Pernas

Estetrabalhotemcomopropsitoousodeumametodologiaparaodesenvolvimentode
um rob mvel com navegao autnoma destinado para fins educacionais. O rob proposto
nestetrabalhoumrobdotipoterrestrecomrodas,comnavegaoautnomausandoviso
computacional.Orobpropostotambmdefinidopeloautorcomoumaplataformarobtica,
j que, sendo para fins educacionais, seu futuro uso no necessariamente se d na rea de
navegaoautnoma,massimdestinandoseestudosenvolvendorobticamvelereasafins.
Robs mveis terrestres so comumente usados em tarefas de explorao de terrenos,
execuodeatividadesemambienteshostis,ounoauxliodetarefasemambientesindustriais,
hospitalares e residenciais (VIEIRA, 2005, p.1). A tarefa de navegao autnoma de um agente
mvel consiste na extrao da topologia do ambiente de forma a permitir o planejamento de
umatrajetriaeficienteeseguraentredoispontosquaisquer.Essatarefaencontraseligadaao
ambiente onde o rob estiver imerso, sua capacidade sensorial e seu grau de autonomia.
Diversostiposdesensoressoutilizadosafimdeextrairinformaesreferentesatopologiado
ambiente. Embora sensores de distncia sejam largamente usados em ambientes internos,
sistemas de viso mostramse mais promissores quando se trata de navegao em ambientes
externos(SHIROMA,2004,p.1).
A robtica mvel atualmente uma rea de vastas aplicaes, sendo empregada em
diversas reas, tais como o uso na agricultura de preciso, na inspeo de dutos na rea de
petrleoegs,eatmesmoaplicadoaousoteraputicoemleitoshospitalares.Asvantagemde
desenvolver um projeto como este est no uso de componentes disponveis no mercado
nacional, e sendo um projeto desenvolvido com tecnologia nacional dispensa contratao de

tcnicosestrangeirosparasoluodepossveisajustes(ERDTMANN,2009).
Tratandose de um projeto multidisciplinar, as partes que o compem foram divididas
conforme sua rea de conhecimento, basicamente, em sistema de locomoo e estrutura,
eletrnica de potncia e baterias, sensores e sistema computacional. Uma distribuio mais
detalhadamostradanatabela2.
Tabela2Distribuiodossegmentosquecompemoprojeto.
MECNICA
Estrutura
Locomoo
Motores
Rodas
Sistemadetransmisso

ELTRICA
Eletrnicadepotncia
Alimentaodosistema

COMPUTAO
Sistemacomputacional
Algoritmodecontrole

Resumidamente, as etapas de desenvolvimento do projeto foram divididas conforme

mostradonodiagrama1.

Definiodametodologiaaserempregadanoprojeto
Revisodostrabalhosexistentesnareadenavegao
autnomaerobticamvel.

Estudodospossveiscomponentesaseremusadosno
projeto.

Testesdasmetodologiasestudadas
Implementaodoalgoritmodesensoriamentoao
sistemacomputacional.

Primeirostestesdeeficciadametodologiavistacomo
maisapropriada.

Desenvolvimentodeumaplataformarobticamvel
Projetoeconstruodaplataforma.

Testesdemobilidadedaplataformadesenvolvida.

Implementaodoalgoritmodenavegaoautnomaplataformadesenvolvida
implementaodosistemadenavegaodorob.

Testeseotimizaodosistemadenavegao.

Diagrama1Passosresumidosparaodesenvolvimentodoprojeto.

2.MATERIAISEMTODOS
2.1Desenvolvimentodaplataformarobticamvel
Antecedendooprojetodorob,aetapadeprprojetodefineascaractersticasgeraisdo
projeto, tais como, no caso deste trabalho, locomoo por rodas, sistema de transmisso por
corrente,usodemotoresdecorrentecontinuadeimspermanentes,usodosistemadedireo
diferencial,entreoutrascaractersticas.Parasechegaraessascaractersticasfezsenecessrioa
reviso bibliogrfica de trabalhos existentes na rea e prvio estudo de tecnologias adequadas
para o emprego no projeto. O prprojeto tambm definiu a alterao do uso de motores
Pittman, inicialmente considerados por seu baixo custo e relativo bom desempenho, para
motores mais potentes como os motores usados em patinetes eltricos. Concluiuse que os
motores Pittman no proporcionariam satisfatoriamente a expansividade desejada para a
plataforma robtica devido sua caixa de reduo composta por uma liga metlica chamada
Zamak, uma liga composta basicamente por zinco, o que a torna frgil para usos que exijam
maioresesforos.
Comascaractersticasgeraisdoprojetodefinidas,deuseinicioaoprojetodorobcom
auxilio do software de modelagem 3D Autodesk Inventor 2013, tendo passado por diversas
etapas afim de se alcanar um desenho que atendesse satisfatoriamente a proposta almejada.
Nasfiguras1e2apresentadaaevoluodoprojeto,dapropostainicialcomousodosmotores
Pittmanatoprojetodaprimeiraversodaplataformarobtica.

Figura1EsboosdaplataformarobticautilizandomotoresPittman.

Figura2Projetodaprimeiraversodaplataformarobticamvel.

Paraoprojetodorobfoilevadoemconsideraoitensdeflexibilidadeeexpansividade
que resultaram no projeto de uma plataforma robtica de uso geral caracterizada por seu
sistemadereduomutvel.Exemplosdessesistemadereduosomostradosnafigura3.

Figura3Exemplosdosistemadereduomutveldesenvolvidoparaaplataforma.

Para a composio da plataforma foram escolhidos motores de 24V 120W, geralmente

usados em scooters/patinetes eltricos, movendo um sistema de reduo por correntes,
caracterizando um sistema de direo diferencial onde cada lado do rob se move
independentementefazendocomqueadireoseguidapelorobsejaconsoanteadiferenade
velocidadeentrecadalado.Comaestruturaformadaporchapasdealumnio.Aplataformafoi
pensadaparaousoderodascomdimetroentre6"e10".Aescolhadousodecorrentespara
compor o sistema de transmisso foi determinado levando em considerao a vantagem da
alteraodotamanhodacorrente,nonecessitandoacompradeumacorrentecomexatamente
onmerodeelosadequado.
Quantoaalimentaodosistema,pelaplataformaserdestinadaaousopelainstituio,
ficandosobcuidadosdoserviopublico,foramadotadascomosoluoousodebateriasseladas
de chumbo, por serem consideradas mais seguras, apesar da existncia de baterias mais
eficientesquantocapacidadeetamanho/peso.

2.2Robdetestes
Orobdetestesumrobusadoparavalidaodasmetodologiasdenavegaoantes
deseremaplicadasaplataformarobticacujoprojetoapresentadonesteartigo,quemaiore
oferece mais riscos no caso do algoritmo de navegao implementado no funcionar como o
previsto.Suaarquiteturamostradanafigura4.

Figura4Arquiteturadorobdetestes.

Orobcompostoporumsistemadedireodiferencialformadopordoismotoresde
corrente contnua de ims permanentes ligados a duas rodas, transversalmente opostos,
conectados a um drive de PonteH que permite o controle de velocidade e sentido de rotao
dosmotores,sendocontroladosporumaplacaArduinoUNO.Apartecomputacionaldorob
responsvel pela interpretao dos sinais dos sensores, clculo da trajetria e controle de
navegaodorobconstitudaporumaplacaRaspberryPiModelB,aqualconsisteemum
computadordotamanhodeumcartodecreditocomtodohardwareintegradoemumanica
placacompatvelcomsistemasbaseadosemLinux,pensadocomapropostadedesenvolvimento
desoftwaresemlinguagemPithon,apesardepoderserusadaqualquerlinguagemquepossaser
compilada na arquitetura ARMv6 (RASPBERRY, 2013). Uma webcam comum usada para
capturar as imagens do ambiente e o rob alimentado por uma bateria de ltiopolmero de
7,2Ve2200mAh.Nafigura5mostradoorobdetestesmontado.

Figura5Robdetestesusadoparavalidaodousodevisocomputacionalpara
navegaoautnomadeagentesmveis.

2.3Algoritmodenavegao
Como o objetivo da metodologia o desenvolvimento de um rob com navegao
autnomaecomaadoodousodevisocomputacionalparacomporoprojeto,foiproposto,
como introduo ao uso de viso computacional para navegao de agentes mveis, o
desenvolvimento de um algoritmo usando viso computacional capaz de determinar uma
trajetria a ser seguida baseada em um trajeto delimitado por uma linha preta sobre uma
superfciebranca,sendoaplicadoaorobdetestesprdesenvolvidodemodoapossibilitalode
seguirestetrajetobaseadoapenasnasimagensprovenientesdawebcamembarcada.
ParaodesenvolvimentodoalgoritmoforamestudadasfunesdabibliotecaOpenCVde
visocomputacional,chegandoafunocv2.threshold,aqualconsisteematribuirumvalorde
brilhoacadapixeldeumaimagembaseadoemumvalordelimiardefinidocomoparmetroda
funo. A funo foi usada com o objetivo de transformar uma imagem em tons de cinza, em
uma imagem "binarizada", onde cada pixel da imagem apresenta valores de brilho 255
(totalmente branco) ou 0 (totalmente preto). A importncia de usar uma imagem em tons de
cinzaestemsetrabalharcomapenascomumvalordebrilho,poisassimotrabalhodeanalisee
processamentodaimagemserfeitoemrelaoaapenasumavarivelaoinvsdesetrabalhar
comtrsvaloresparaocasodeimagenscoloridas(padroRGB,porexemplo).
Asetapasdeprocessamentoecontroledorobsoapresentadas noDiagrama2,estas
etapas podem ser resumidas em percepo, deciso e ao. A etapa de percepo consiste na
captura de imagem e identificao do trajeto a ser seguido, a etapa de deciso seria em que
direoorobdeveseguireaetapadeaoseriaodesviofeitopelorobemdireoaotrajeto
seguido.

Capturadeimagem

Binarizaoda
imagem

Identificaodo
centrodotrajeto

Analisedaposiodo
robemrelaoao
trajeto

Desvioemdireoao
trajeto

Diagrama2Etapasdeprocessamentoecontroledorob.

Orobseorientaemrelaoaotrajetoconsiderandoocentrodaimagemeocentrodo
trajeto. Aps a imagem capturada pela webcam passar pela funo cv2.threshold o que
proporcionaadistinodalinhapretaquedelimitaotrajetoaserseguidodasuperfciebranca,
a identificao do centro do trajeto feita usando uma das linhas da imagem e calculando a
mediaponderada(equao1)emrelaoaessalinha,ondecadapixeldaimagemtemseupeso
sendoseuvalordebrilho.

, .

,onde:

equao(1)

ocentrodotrajeto;
dst , y ovalordovetorbinarizadonaposioi;
alarguradaimagem.

Com a posio do centro do trajeto em relao ao centro da imagem, aplicado um

controleproporcionalsvelocidadesdosmotoresquelocomovemorob,atravsdePWM,de
forma a tentar alinhar o rob com o trajeto. Os resultados do algoritmo de identificao do
trajetosomostradosnafigura6.

(a)

(b)

Figura6Imagensbinriasapsousodafunocv2.threshold(a)eimagenscomalinha
analisada(nahorizontalemamarelo),ocentrodaimagem(naverticalemvermelho)eovetor
direoaserseguidapelorob(nadiagonalemverde)(b).

3.RESULTADOSEDISCUSSO
Aplataformapropostalevaemconsideraorequisitosdeflexibilidadeeexpansividade,
por esse motivo buscamos componentes que possibilitem o uso da plataforma em uma gama
ampladeaplicaes,talqualaaplicaodarobticamvel.Dessaforma,tratandosedapartede
locomoo, concluiuse que a substituio dos motores Pittman, inicialmente propostos, por
motoresmaispotentes,proporcionariaumaflexibilidademaisefetivaplataforma,jqueesses
motores, apesar de resultarem em uma boa soluo para certas aplicaes, no atenderiam
satisfatoriamente a proposta de flexibilidade imposta plataforma, devido ao material que

compeasengrenagensdesuacaixadereduo,sendoassimsubstitudospormotoresde24V
120W,comumenteusadosempatineteseltricos.
EmboraoRaspberriPipossuirumprocessadorde700MHz,elesemostrousuficientenos
testes desenvolvidos, sendo que no foi implementado um algoritmo que lhe exigisse alta
performance. E apesar de outras plataformas dotadas de alto poder de processamento
disponveis no mercado, poucas ou nenhuma se compara em relao ao custo no Brasil e em
relao ao tamanho da comunidade ativa que faz uso desta placa. Com o Raspberry Pi e
programaoemPythonfoipossvelodesenvolvimentodeumalgoritmocapazdeconduzirum
rob ao longo de um trajeto demarcado por uma linha preta sobre uma superfcie branca,
atravs exclusivamente da captura de imagens por uma webcam embarca. Porm o uso de
eletrnicas mais potentes para o uso de viso computacional empregada na navegao de
agentesmveispodempropiciarmaioreficinciaanavegaodorob.

4.CONCLUSES
A utilizao de sistemas de robs seguidores de linha possibilita demonstrar de modo
simples a eficcia de sistemas de navegao autnoma (DIAS et al, 2012). Podendo ser
empregadoemvariadostiposdeprocessos,automatizandoos,taiscomonavegaoporlinhas
deproduoousistemasdeestocagem,locaiscomconstantesmudanasorganizacionaisemque
alteraes arquiteturais se tornam inconvenientes, como no caso da utilizao de trilho para a
mesmatarefa.
Pelostestesrealizados,ousodevisocomputacionalsemostrouverstilepromissorna
aplicao para navegao autnoma de agentes mveis. O uso da placa Raspberry Pi como
soluoparaapartecomputacionalfoisuficientesegundoresultadotodosostestesrealizados,
porm pode no ser suficiente em casos que exijam maior capacidade de processamento da
partecomputacionaldorob.

AGRADECIMENTOS

Os autores agradecem Fundao de Amparo a Pesquisa do Amazonas FAPEAM, pelo

suportefinanceiroeaoCampusManausDistritoIndustrial/IFAM,quecedeuolaboratrioparaa
execuodotrabalho.

REFERNCIAS
DIAS, W. S.; COSTA, B. S.; CARVALHO, C. A. Construo de um Rob Veicular Autnomo. In:
CONGRESSO NORTE NORDESTE DE PESQUISA E INOVAO, 7., 2012, Palmas. Anais do VII
CONNEPI.
Palmas:
IFTO,
2012.
Disponvel
em:
<http://propi.ifto.edu.br/ocs/index.php/connepi/vii/paper/viewFile/5634/1015>. Acesso em: 03
dez.2013.

ERDTMANN,M.J.K.Desenvolvimentodeumaplataformarobticamvelincluindosistemas
embarcadosdevisoestreo.2009.140f.Dissertao(MestradoemEngenhariadeAutomao
eSistemas)UniversidadeFederaldeSantaCatarina,Florianpolis.2009.
RASPBERRYPI.FAQs.Disponvelem:<http://www.raspberrypi.org/faqs>.Acessoem:10nov.
2013.
SHIROMA,P.M.Controleporvisodeveculosrobticos.2004.112f.Dissertao(Mestradoem
CinciadaComputao)InstitutodeComputao,UniversidadeEstadualdeCampinas,
Campinhas.2004.

CONSTRUODEUMSOLARMETROCOMUMACLULASOLARFOTOVOLTAICA
D.F.Mamedes1;E.P.Rodrigues1;J.M.Vieira;R.R.A.Oliveira1;W.J.TrindadeJunior1;A.G.CostaJunior2
1
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusJooPessoaBachareladoemEngenhariaEltrica.2Instituto
FederaldaParaba(IFPB)CampusJooPessoaLaboratriodeInstrumentao,SistemasdeControlee
Automao(LINSCA).Emails:{deisymamedes,ee.eloisepassos}@gmail.com,kaah.mvieira@yahoo.com.br,
raphaelrodrigues_jpb@hotmail.com,{walmeran,ademar.costa}@ifpb.edu.br.

RESUMO

A radiao solar um parmetro que vem sendo

aproveitadoparagerarenergiaeltricaatravsdepainis
solares. No entanto, sua medio tem sido realizada
atravsdemedidorescomerciaisdecustorelativamente
alto.Apropostadesteartigoconsistenacriaodeum
medidorderadiaosolar,denominadosolarmetro,de
custos mais baixos atravs de uma clula solar
fotovoltaica. Atravs de estudos realizados com a

fotoclula utilizada em painis foi possvel verificar sua

variao de corrente para determinados ndices de
incidncia solar. Sendo assim, foi projetado um circuito
paraleituradestacorrentebaseadanaquedadetenso
emcimadeumresistor,paraobterumarelaocoma
radiaolidaemummedidorcomercialeassimcomparar
suascurvas.

Palavraschave:Solarmetro,radiaosolar,medio.

ABSTRACT

BUILDINGOFASOLARMETROWITHAPHOTOVOLTAICCELLSOLAR

Solar radiation is a well that has been harnessed to

generate electricity through solar panels. However, its
measurementhasbeenperformedthroughcommercial
meter relatively high cost. The purpose of this paper is
thecreationofasolarradiationmeter,calledsolarimeter,
lower costs through a photovoltaic solar cell. Through
studiesofthephotocellthatusedinpanelswaspossible

KEYWORDS:Solarimeter,solarradiation,measurement.

tochecktheircurrentvariationtocertainindicesofsolar
incidence.Sowasdesignedacircuitforreadingofcurrent
based on voltage drop over a resistor chain, for a
relationship with radiation read in a commercial meter
andthuscomparetheircurves.

CONSTRUODEUMSOLARMETROCOMUMACLULASOLARFOTOVOLTAICA

1. INTRODUO
OSolcapazdeemitirradiaoemtodasasfaixasdoespectroeletromagntico,porser
constitudo pela luz branca. Esta radiao atinge a superfcie terrestre, a partir do processo de
absoroeespalhamentonaatmosfera,devidoadiversosconstituintespresentes,nestacamada.
Temse que a radiao global composta pela soma das parcelas incidentes de forma direta,
denominadaderadiaodireta,epelaradiaoqueincideapsserdifundidanaatmosfera,ora
denominadaderadiaodifusa(TIBA,2000).
SegundoGueymard(2004),baseadoemdadoscoletadosaolongode25anos,amelhor
estimativaparaaconstantesolarmdiade1.366,1W/m2.Emumdiaclaro,paraasuperfcieda
Terra, a radiao solar de aproximadamente entre 1.000 e 1.200 W/m2, sobre um plano
perpendicularaofeixedosolconsoanteaelevaoeaquantidadedeturvaonaatmosfera(SEN,
2008).
Os instrumentos solarimtricos medem a potncia incidente por unidade de rea,
comumenteobtidoemW/m,integradasobreosdiversoscomprimentosdeonda.Asmedies
padressoaradiaototaleacomponentedifusanoplanohorizontalearadiaodiretanormal.
Seoespectrosolartivessesempreamesmadistribuio,bastariaumacalibraodestessensores,
que no seriam, portanto, afetados pela sua resposta espectral. No entanto, a distribuio
espectralsemodificacomamassadearecoberturadenuvens.Essamudanamuitoimportante
paraacomponentediretanormaldaradiaoeextremamentegrandeparaaradiaodifusaao
pontoque,nestecaso,amediopodeestarafetadadeerrosdaordemde40%(TIBA,2000).
Um dos mtodos de medio de radiao solar atravs de um solarmetro, o qual
basicamente um medidor de densidade de potncia a partir da irradiao luminosa que incide
sobreumdispositivomedidor.Quandoseuprincipalcomponente,ofotodiodo,queumsensor
passivo,excitadopelaluz,geraseumfluxodecorrenteproporcionalirradiao.Demodoa
conseguirvaloresdetensoutilizveisporummedidorsimples,adicionadaumaresistnciade
carga em paralelo com o sensor, a qual vai induzir um sinal de tenso proporcional corrente
produzidaporeste(BONIFCIO,2010).
Afinalidadedeconstruirumsolarmetroestnapreocupaoemobterumequipamento
debaixocusto,emrelaoaosvendidosnomercado,quechegam acustaralgunsmilharesde
reais. Com esse objetivo, utilizouse uma clula fotovoltaica para a realizao da medio da
radiaosolaremfunodatensogeradapelaincidnciadeluz,buscandorelacionaressevalor
aumaconstantedeproporcionalidade.Tomandocomorefernciaumsolarmetrocomercial,a
intenoacomparaodadensidadedepotnciamedidaporeste,comovalordatensomedida
peloprottipoproposto,cujosistemasejadebaixocustoedefcilmontagem.
Este artigo organizado da seguinte maneira: na Seo 2 apresentado o conceito do
prottipoelaborado,bemcomoabancadadetestesparacaracterizaodosolarmetro;naSeo
3 so apresentados os resultados experimentais alcanados. Por fim, a Seo 4 apresenta as
consideraesfinaisdotrabalho.

2. OPROTTIPOCONSTRUDOEOSMATERIAISUTILIZADOS
Nestaseoserodescritososprincipaiscomponentesutilizados,deumaformabreve,e
comoforamdesenvolvidosoprottipodemedioderadiaosolareabancadadetestespara
caracterizaodomesmo.

ClulaFotovoltaica
Aclulafotovoltaica,cujaFigura1ilustraafotoclulautilizadaeseurespectivosmbolo
paracircuitoseltricos,umaaplicaoprticadoefeitofotoeltrico,descobertaem1887pelo
fsicoalemo,HeinrichRudolfHertz,eexplicadoem1905porAlbertEinstein(BONIFCIO,2010).
Separadamente, ambas as capas so eletricamente neutras. Mas ao serem unidas, na
regioPN,formaseumcampoeltricodevidoaoseltronslivresdosilciotipoNqueocupamos
vaziosdaestruturadosilciotipoP.Aoincidirluzsobreaclulafotovoltaica,osftonschocamse
com outros eltrons da estrutura do silcio fornecendolhes energia e transformandoos em
condutores.DevidoaocampoeltricogeradopelajunoPN,oseltronssoorientadosefluem
dacamadaPparaacamadaN(NASCIMENTO,2004).

Figura1ClulaFotovoltaicaeseurespectivosmboloparacircuitoseltricos.
Umaclulasolaridealpodeserrepresentadaporumcircuitoequivalente(GREENetal.,
1991;REDDYetal.,2011),conformeilustradonaFigura2.Talcircuitoconstitudoporumafonte
de corrente, que representa a corrente gerada pela incidncia de ftons ( ), sendo esta
proporcionalirradiaoincidente,eporumdiodo(junopn),querepresentaocomportamento
daclulaquandonaobscuridade.
AequaoqueforneceacorrentedeumaclulasolaridealilustradapelaEq.1(REDDY
etal.,2011):

(1)

noqual:
acorrentenaclulasolar(emAmpres); acorrentegeradapelosftons(em
Ampres); acorrentedesaturaoreversa(emAmpres); aconstantedecargadoeltron
(1,60219x1019C); atensoaplicada(emVolts,noqualosinalpositivoparatensodiretae
negativo para tenso reversa); o fator de idealidade (1 2); a constante de
Boltzmann(1,38062x1023J/K);porfim, atemperatura(emKelvin).

Figura2Circuitoequivalentedeumaclulafotovoltaica.Fonte:BONIFCIO,2010.
SolarmetroComercial
O equipamento comercial, utilizado como referncia, foi o solarmetro porttil da Kimo
Instruments,modeloSL100(Figura3),emconjuntocomumsensoracopladoaeste,atravsde
umextensor.Esteequipamentopermiteamediodevaloresmdios,instantneos,mnimose
mximosdaradiaoincidentenafaixaentre1W/ma1.300W/m,comeficinciade95%.Alm
disso, o solarmetro possui um fotodiodo, com encapsulamento IP66 comportando valores de
comprimentodeondaentre400a1.600nanmetrosnoespectroeletromagntico(SL100,2014).

Figura3SolarmetroporttilSL100.
ConstruodoProttipoedaBancadadeTestes
O circuito utilizado para a realizao do experimento, ilustrado na Figura 4, possui o
funcionamento relativamente simples. A fotoclula, quando excitada pela irradiao incidente,
geraumacorrenteproporcionalaestairradiao.Paraconseguirvaloresdetensoligadauma
resistncia (R1) em paralelo com a fotoclula, neste caso um potencimetro de 10 K. Esta
resistnciavaiinduzirumsinaldetensoproporcionalcorrenteproduzidapelosensor.Contudo,
certas partes da radiao solar no so medidas com total preciso devido sensibilidade do
espectro.
O processamento do sinal de tenso advindo da clula fotovoltaica realizado pela
plataformadeprototipagemeletrnicaArduinoMEGA2560,emostradaemumdisplayLCD,de
acordo com o algoritmo empregado para tal. A clula fotovoltaica tem uma temperatura de
referncia para ser utilizada com ganho mximo, que 25 C. Deste modo, para realizar o

monitoramentodatemperaturadoambiente,paraaquesejarealizadaacompensaodetenso
emfunodestatemperatura,foiutilizadoumsensordetemperaturaLM35.

Figura4Circuitoutilizadoparaconstruodosolarmetro.

Para o desenvolvimento deste projeto foram feitas medies externas e internas. Ao ar

livre,nodia02deabrilde2014,aculimpo,entre10e11horas,foramrealizadoscincoconjuntos
decincosmediescada,comapreocupaodeobterresultadosmaisprecisos.
Aps a montagem do circuito, foram realizados testes em sol pleno para verificao da
tensodeacordocomaradiaoincidente,etestesemlaboratriocomtemperaturacontrolada,
havendodestemodo,doiscenriosdistintos.Oprocedimentodoexperimentoteveoobjetivode
expor o medidor de radiao comercial sob um mesmo plano, e prximo clula fotovoltaica,
relacionandoosvaloresdetensomostradosnoLCDcomosvaloresdeirradiaoexibidospelo
displaydosolarmetrocomercialSL100.
Foramrealizadasmediesemdiferenteslocaisehorrios,entreosdias20demaroa03
de abril do corrente ano, no qual foram obtidos os seus respectivos valores de tenso, com o
prottipo desenvolvido. Para cada ambiente de testes foram lidos os valores de tenso e de
radiaocincovezes,emummesmopontodeoperao,edestemodo,calculadaamdiadestes
valores,paraumamelhorpreciso.
Para a caracterizao em ambiente controlado, as medies foram realizadas no
LaboratriodeInstrumentaoBiomdica,noIFPBcampusJooPessoa,nointuitodecaracterizar
o solarmetro construdo, para posterior comparao com os dados adquiridos na medio
externa.Areatotaldolaboratriocorrespondeaaproximadamente48m.
Paratalcaracterizao,foiconstrudaumabancadadetestes(Figura5),noqualoprottipo
caracterizadoentre0e90o,comvariaoangularde15o.Porsimetria,osvaloresencontrados
entre0e90o,foramreplicadosparaafaixaentre90e180o.Almpadautilizadanoprottipo
umalmpadaincandescentecomumde100Wdepotncia.
O prottipo foi colocado a 19 centmetros de distncia do ponto de luz, no qual foram
anotadososvaloresdequedadetensonoresistor,devidoapassagemdecorrenteoriundada
clulafotovoltaica.Tambmduranteestafase,osolarmetrocomercialfoicolocadoaestamesma
distncia,sendoobtidosvaloresdeirradiaocorrespondentesaosngulosanteriormentecitados.

Issopossibilitou,maisumavez,acomparaoentreairradiaoeatensocorrespondenteacada
variaoangular.

Figura5Bancadadetestesparacaracterizaodaclulafotovoltaica,emambientecontrolado.
3. RESULTADOSEDISCUSSES
Nestaseosoapresentadososresultadosobtidosealgumasdiscussessobreomesmo.
Utilizaramseosdadosdedoiscenriosdistintosparaquefosseobtidaumaconstantede
proporcionalidade,noqualrelacionassearadiaosolareaquedadetensoemcimadoresistor
emparalelocomafotoclula.Inicialmenteosclculosforamfeitoscomosresultadosobtidosem
mediesinternas,emlaboratrioe,posteriormente,comasmediesemambienteexterno.
Para as medies em laboratrio, a nica fonte de iluminao utilizada foi a lmpada
incandescentecompotnciade100W.NaFigura6ilustradaacurvacaractersticadatensona
clulafotovoltaica,apartirdavariaoangular,acada15,dabasedemadeiradabancadade
testeselaborada.
Tenso

Tenso(V)

3,0
2,0
1,0
0,0
0

15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180

Angulao()

Figura6Tensonaclulafotovoltaicaemfunodongulodalmpadaincandescente,
paraoprottipodesolarmetroambientedelaboratrio.

Estes valores de tenses na clula fotovoltaica foram comparados com os valores de

radiaosolarobtidascomosolarmetrocomercial,representadanaFigura7.

MedidorComercial
Radiao(W/m)

80
60
40
20
0
0

15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180

Angulodaluzincidente()

Figura7Grficodavariaodaradiaoemrelaoaongulodaluzincidente.
Apsamediodavariaodequedadetensoemfunodavariaodaangulaodo
prototipo,foramrealizadasmediesdaradiaoutilizandoomedidorcomercial,deacordocom
a mesma variao do ngulo, para que os resultados fossem comparados. Desse modo, foi
encontradaumarelaoentrearadiaoetenso,obtendoaconstantedepropocionalidadepara
oprimeirocenrio.OsresultadoscomparadossoilustradosnaFigura8.
Como pode ser observada na Figura 8, a tenso tem um comportamento similar com a
radiaoemrelaovariaodongulo.Comojfoidito,apartirdestesresultadosfoicalculada
umaconstante atravsdamdiadarelaoradiaotenso,devalor23,62W/m.V,noqual
estaconstantefoimultiplicadapelosvaloresdetensesmedidosnocircuito,obtendovalorespara
radiao.

Radiao(W/m)

Solarmetro

MedidorComercial

80
70
60
50
40
30
20
10
0
1

9 10 11 12 13

Nmerodeamostras

Figura8Grficodacomparaoentrearadiaomedidapelosolarmetroeomedidor
comercialparavariaodaangulao.

Paraasmediesemambienteexterno,osolarmetroconstrudoapresentouumaconstante
com valor diferente do obtido no ambiente interno, devido ao comprimento de onda da
lmpada utilizada no outro cenrio, ser diferente do comprimento de onda do sol. O mtodo
utilizadoparacalcularestanovaconstantefoiomesmoprocessorealizadonocenrioanterior.
Anovaconstanteencontrada, ,possuiovalorparaocenrioasolplenoiguala242,87
W/m.V.Apartirdessemomento,foirealizadoocomparativoentreosresultadosobtidosparaa
radiaomedidapelosolarmetroepelomedidorcomercial(Figura9),oqualpercebesequeh
umadiscrepnciaentreosvaloresobtidoscomaclulasolar.

Radiao(W/m)

comercial

Solarimetro

1100
1000
900
800
1

10

Nmerodeamostras

Figura9Grficodacomparaoentrearadiaomedidapelosolarmetroeomedidor
comercialemsolpleno.

4.CONSIDERAESFINAIS

Commodeloconstrudobuscouseumaalternativaparadiminuircustosparamediesde
ndicesderadiaosolar.Tendoemvistaoaltopreodosequipamentosatualmenteutilizados,o
prottipo confeccionado a partir de uma clula solar fotovoltaica se tornaria uma possvel
alternativareduzirbruscamenteopreo.
Paraarealizaodasmediesfoiobservadoatentamentevariaodatensodeacordo
comasradiaesincidentes.Duranteacalibraodocircuitofoiobservadaaconstantemudana
daradiaonomedidorcomercialinfluenciandoassimnosresultadosfinais,poisaleiturarealizada
pelomicrocontroladornoacompanhaavelocidadedevariaodeste.
Comasmediesrealizadasemsolpleno,foiobservadoquearadiaodifusainfluenciano
resultado,poisaclulafotovoltaicacapturatambmestetipoderadiao.Talfatofoicomprovado
pelacurvaderadiaogerada,comresultadosdestecenrio,noqualomedidorcomercialindicou
uma radiao de 0 W/m, enquanto o solarmetro proposto apresentava radiao diferente de
zero.Devidoaessadiferena,aclulasolarfoiadaptadaparaquepudessediminuirainfluncia
daradiaodifusa,fazendocomquefossemadquiridososvaloresmaisprecisosdemedio,os
quaisforamapresentadosnesteartigo.
Outro fato constatado foi que para grandes valores de radiao, mais especificamente
quandoestesvaloresultrapassam660W/m,avariaodacorrentenoacontecedeformalinear,

nosendopossvelencontrarumconstantedeproporcionalidade paraamedioacimadeste
valor.
Porm, os resultados obtidos em laboratrios foram satisfatrios, com relao aos
apresentadosemsolpleno,poisosvaloresmedidosconseguiramacompanharcommaiorpreciso
avariaodaangulao.
Noentanto,paramelhoresresultadossefaznecessriomaiornmerodemediesexternas,
em diferentes perodos do ano, devido mudanas climticas ocorridas. Sero realizados
aperfeioamentosnabancadadetestesparaqueosolarmetroconfeccionadoatendaamedies
maisprecisasemcenriosartificiaisenaturais.

REFERNCIASBIBLIOGRFICAS
BONIFCIO,P.J.S.SeguidorFotovoltaico:UmavariaodoP&OSimulaoePrototipagem.
Dissertao(MestradoemEngenhariaElectrotcnicaeComputadores)FaculdadedeCinciase
TecnologiadaUniversidadeNovadeLisboa,2010.
GREENM.A.etal.Presentstatusofburiedcontactsolarcells.22thIEEEPhotovoltaicSpecialist
Conference,v.01,pp.4653,1991.
GUEYMARD, C. A. The suns total and spectral irradiance for solar energy application and solar
radiationmodels.SolarEnergy,v.76,pp.423453,2004.
NASCIMENTO, C. A. Princpio de Funcionamento da Clula Fotovoltaica. Monografia
(EspecializaoemFontesAlternativasdeEnergia)UniversidadeFederaldeLavras,2004.
REDDY, B. R. S. et al. MPPT Algorithm Implementation for Solar Photovoltaic module using
Microcontroller.IndiaConference(INDICON),2011.
SEN, Z. Solar Energy Fundamentals and Modeling Techniques Atmosphere, Environment,
ClimateChangeandRenewableEnergy.Springer,2008.
SL100Datasheet.Em:<http://www.instrumentchoice.com.au/instrumentchoice/environment
meters/sl100kimosolarimeter>.Acessoemabrilde2014.
TIBA,C.AtlasSolarimtricodoBrasil:bancodedadossolarimtrico.Recife:Ed.UFPE,2000.Em:
http://www.cresesb.cepel.br/publicacoes/download/Atlas_Solarimetrico_do_Brasil_2000.pdf.
Acessoemabrilde2014.

CONTROLEEMONITORAMENTODENVELUTILIZANDOOARDUINOUNO

J.T.daSilva(IC)1;J.T.daSilva(IC)1;G.F.deLima(PQ)2
AlunadoCursodeEletrotcnica,CampusJooCmaraInstitutoFederaldoRioGrandedoNorte,IFRN.
Emails:janicleide.tiago@hotmail.comejosyanetiago@hotmail.com
2
Prof.deEletroeletrnica,CampusJooCmaraInstitutoFederaldoRioGrandedoNorte,IFRN.
Email:gustavo.lima@ifrn.edu.br

(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

A plataforma Arduino tem se destacado nas reas de

RobticaeSistemasEmbarcados,porcausadoseubaixo
custoesuaprogramaofcil.Estetrabalhoapresentaa
utilizao da placa Arduino no controle liga/desliga e
monitoramento com LEDs de nvel de lquido um
sistema de tanques. Um sistema de tanques em escala
reduzida foi montado para a implementao de um
controle de nvel. A placa Arduino comanda o
acionamento de uma bomba d'gua com o objetivo de
controlar e monitorar com LED'S o nvel de lquido

dentrodeumafaixapredefinida.Asleiturasdenvelde
lquidoflutuaramdentrodafaixapredefinida,noqualo
valorinferiorfoide4cmeovalorsuperiorfoide6cm.
Osresultadosmostramquepossvelimplementarum
controladorliga/desliganaplacaArduinoparacontrolar
emonitorarcomLED'Sonveldelquidoemumsistema
de tanques, uma vez que esse tipo controle no
necessita de uma grande velocidade na ao de
controle.

PALAVRASCHAVE:Prototipagem,microcontrolador,sensor,tanque,controleliga/desliga.

CONTROLANDMONITORINGLEVELUSINGARDUINOUNO
ABSTRACT

The Arduino platform has excelled in areas of the

robotics and embedded systems, because of the your
low cost and easy programing. This work presents the
usetheArduinoboardinon/offcontrolandmonitoring
with LEDs of liquid level in a tanks system. A tanks
system in reduced scale was mounted for
implementationofthelevelcontrol.TheArduinoboard
commands the actuation of liquid pump with objective
the controlling and monitoring with LEDs of the liquid

levelinpredefinedrange.Theliquidlevelmeasurements
fluctuated in the predefined range, in which the
minimumvalueis4cmandthemaximumvalueis6cm.
The results show which is possible implement a on/off
controller in the Arduino board to control and
monitoring with LEDs the liquid level in the tanks
system, once this control type don't need of the big
speedinthecontrolaction.

KEYWORDS:Prototyping,microcontroller,sensor,tank,on/offcontrol.

INTRODUO

OArduinoUnoumapequenaplacadecircuitoimpresso,sendoindicadoparacriaode
prottiposdeeletrnica,baseadonasfilosofiasdesoftwareehardwarelivres.Elepodeinteragir
comoambienterecebendoemsuasentradassinaisdosmaisvariadostiposdesensoresepode
afetarsuavizinhanapormeiodoacionamentodeluzes,motoresououtrosatuadores.
Este trabalho tem por objetivo apresentar uma aplicao do Arduino Uno realizando a
tarefa de controle e monitoramento de nvel de lquido. Um sistema de tanques em escala
reduzida foi montado para realizao de ensaios experimentais. A modelagem matemtica do
sensordenveldelquidoeadescriodosdemaiscomponentessoapresentadostambm.
2
2.1

MATERIAISEMTODOS
PlataformaArduino

Arduino, segundo Banzi et al.(2006), uma plataforma de prototipagem eletrnica open

sourcebaseadaemhardwareesoftwareflexveisefceisdeusar.Sendodestinadaaosartistas,
designers,hobbistas,equalquerpessoainteressadaemcriarobjetosouambientesinterativos.
No presente projeto foi utilizado o modelo Arduino Uno pelos seguintes motivos:
dimensesreduzidas(6,8x5,5x1,0cm),possuirconectorUSBparaconexocomoPC,conector
Jackn4paraalimentaoexterna,programaosimplesepreobaixo.
A Figura 01 apresenta a estrutura de uma placa Arduino Uno, com suas principais partes
identificadas. Nela possvel visualizar a CPU ATMEL composta por um microcontrolador
ATmega328P, 6 entradas analgicas, 14 entradas e sadas digitais, conversor serial para USB,
fontedealimentaoexternaeospinosdeenergiacom3,3V,5VeTerra(GND).

Figura01PlacaArduinoUnoeseusPrincipaisComponentes.

O ATmega328P um microcontrolador AVR 8 bits de baixa potncia e arquitetura RISC

(ReducedInstructionSetComputing)fabricadopelaempresaAtmel.Elepossui28pinos,32kBde
memriaFlash,2kBdememriaRAM(RandomAccessMemory)e1kBdeEEPROM(Electrically
Erasable Programmable ReadOnly Memory). E conta com um bootloader, que de acordo com
Souzaetal.(2011),dispensaousodeprogramadoresparaochip,facilitandoaindamaisoseu
usoumavezquenoexigecompiladoresouhardwareadicional.
2.2

BombaDguaeseuAcionamento

Abombadguautilizadanesteprojetoummodeloempregadoemparabrisadecarro.
Estemodeloprecisaumatensode12VDC parafuncionareconsomeumacorrenteaproximada
de 1A. Tem como vantagem seu baixo custo e poder seralimentadapor uma tenso menor, o
quepossibilitaumenchimentomaislentodotanquesuperior.AFigura02mostraumaimagem
dessabomba,nelaforamdestacadososorifciosdeentradadegua,sadadeguaeosterminais
eltricosde12VDC.

Figura02BombaDguaUtilizadanoProjeto.
ParaoacionamentodabombadguafoiutilizadoumtransistordotipoDarlingtonmodelo
TIP122.Estecomponentesuportaapassagemdeumacorrenteeltricade5A,superioraoquea
bomba precisa para funcionar. Com isso foi excluda a possibilidade danificala, e seu
funcionamentofoicomoesperado.AFigura03apresentaosdetalhesconstrutivosdoTIP122.

Figura03EncapsulamentoepinagemdoTIP122.

ParamontagemdoacionamentofoiutilizadooesquemaeltricodaFig.04.Nele,oresistor
de 1 kohms foi conectado na base do transistor em uma extremidade e na outra foi ligado na
portadigital9daplacaArduino.UmLEDfoiconectadoparasinalizaovisualdofuncionamento
dabombadgua.

Figura04EsquemaEltricoparaAcionamentodaBombaDgua.
Quandoessaportafornecetensoaoresistorocorreacirculaodecorrentenabasedo
TIP122fechandoachave,fazendootransistorconduzirentrecoletoreemissor.Apsissoocorre
o acionando a bomba dgua e esta transfere o lquido do reservatrio inferior para o tanque
superior. Quando a tenso foi cortada, a circulao de corrente pela base do TIP 122 para ,
fazendoabrirachaveeotransistorparadeconduzirentrecoletoreemissor,fazendoabomba
parardefuncionar.
2.3

SensordeNvel

Segundo Ramos et al. (2008) possvel implementar um sensor de nvel para lquidos
utilizando um potencimetro linear rotativo com uma haste metlica ligando a uma pequena
bia. Com isso, alteraes na resistncia do potencimetro ocorrem medida que a altura do
lquidosemodifica.AFigura05mostraoconjuntodescritoacima.

Figura05ConjuntodoSensordeNvel.

Nestetrabalhofoiaplicadoumpotencimetrorotativode1.080ohmsderesistnciatotal
para implementao do sensor de nvel. O potencimetro em geral um divisor de tenso no
qualatensodesadaVopodeserdeterminadapelaEq.(1).
(1)

OterminaldomeiodopotencimetrofoiconectadonaentradaanalgicaA0doArduinoe
esteaoreceberatensoVoprecisoucalcularovalordaresistnciaR2,pelaEq.(2).

1.080

216

(2)

DepossedovalordaresistnciaR2foipossveldeterminarongulo.Umarelaoentrea
resistnciadopotencimetroeongulogirodomesmopodeserobtidafazendo270ou3/2
rad de giro igual a resistncia total de 1.080 ohms. E uma regra de trs foi utilizada para
determinarovalorapartirdovalordeR2,conformeEq.(3).
3 2

1.080

1,5

1.080

0,00436319

(3)

Porfim,ovalordaalturahdelquidopodesercalculadocombasenaFig.05eutilizandoa
Eq.(4),ondeovalordocomprimentodahasteLiguala12,3cm.
sin

12,3 sin

(4)

De posse das equaes acima foi possvel implementar o trecho de cdigo fonte para
Arduino capaz de converter a tenso lida na porta analgica A0 no valor da altura h em
centmetros,conformeoCdigo01.
vzero=analogRead(A0)*0.0048875855; // transforma em tenso
rdois = 216 * vzero; // calcula r2
tetharad = 0.00436319 * rdois; // calcula ngulo em radiano
alturah = 12.3 * sin(tetharad); // calcula altura h do nvel d'gua

Cdigo01TrechodeCdigoparaArduino.
Oclculodaalturahaconteceacada1,0segundo.Seuvalornecessrioparadeterminar
quantosLEDsdarguadeveroacenderouno,comotambm,avarivelqueligaoudesligaa
bombadgua.
2.4

RguadeLEDs

A rgua deLEDs foi construda com o objetivo de monitorar o nvel em que o lquido se
encontradentrodotanquesuperior.ParaaconstruodarguaforamutilizadosseisLEDs:dois

vermelhos, dois amarelos e dois verdes. Os LEDs vermelhos representam o nvel mnimo de
lquido, os amarelos representam o nvel mdio e os verdes representam o nvel mximo de
lquido.EssesLEDsforamconectadosdaportadoisportasetedoArduino,conformeaFig.06.

Figura06EsquemaEltricodaLigaodosLEDs.
UmamudanadaalturahfazosLEDsseremacionadosounodeacordocomasituao
atualdeh,comopodeservistonaFig.07,ondetodososLEDsforamacionados,umavezqueo
nveldotanquesuperiorestavaalto.

Figura07RguadeLEDsMontadanoProjeto.
2.5

MetodologiaparaMontagemdoSistema

Paraamontagemdosistemadetanquesdopresenteprojetoforamutilizadasduascaixas
deplstico:umaparaotanquesuperiorcomdimensesde16x11cmealturade8cmeaoutra
paraoreservatrioinferiorcomdimensesde20x29cmealturade5cm.Notanquesuperior
foraminstaladososensordenveleumatorneiraqueficouaaproximadamente1cmdofundo.
AFigura08apresentatodaessaestrutura.

Figura08SistemadeTanquesMontadonoProjeto.
Opotencimetrofoicolocadonapartemaisaltapossveldotanquesuperior.Tambm,foi
conectada uma haste metlica com um isopor na extremidade para funcionar como sensor de
nvel. Ento reforando a idia, o conjunto sensor tem como objetivo acionar ouno a bomba
dgua,econseqentemente,osvriosLEDsdargua.
Atorneiracolocadanaparteinferiordotanquesuperiorserviupararepresentaroconsumo
dguaepermitiuoretornodamesmaparaoreservatrioinferior.Eesteserviuparaarmazenar
a gua que a bomba fosse captar para mandar para o tanque superior, por meio de uma
mangueira.E por fim foi utilizado um apoio feito de madeira para sustentar o tanque superior
criandoassimumdesnvel.
2.6

MetodologiaparaControlaraBombaDgua

Nocontroleliga/desligaparaumsistemadetanques,oacionamentodabombarealizado
no momento em que a altura h cai abaixo de um valor mnimo predefinido. E tem seu
desligamentoquandoaalturahpassaacimadeumvalormximopredefinido.
Nesteprojetoforamdefinidoscomolimitesparaoacionamentoedesligamentodabomba
dguaosseguintesvalores:hmenordoque4cmehmaiordoque6cm,respectivamente.
3

RESULTADOSEDISCUSSO

Para comprovao da implementao do controle liga/desliga foi gerado um grfico de

nveldelquidonotanquesuperiorversustempo,combasenosdadoscapturadosdaportaserial
doArduinoedesenhadosporumsoftwaredestinadoconstruodegrficos.
AFigura09mostraaevoluodonveldguacomocontroleliga/desligaimplementadona
placa Arduino. Quando a bomba acionada o nvel dgua j comeou com 1 cm, devido a
posio da torneira em relao ao fundo do tanque. Depois, o nvel comeou a subir e

ultrapassouovalormximode6cmpredefinido,aabombadguadesligouecomatorneira
abertaonveldelquidocomeouabaixaratchegaraovalormnimode4cmpredefinido,a
bombadgualigounovamente,oquefezcomearumnovociclodeaumentononveledepois
diminuiodonvel.Oensaioexperimentalemquestodurou300segundos.

Figura09RespostadoNvelDguaaoLongodoTempo.
ParacomprovaodofuncionamentodarguadeLEDsfoifotografadaumasequnciade
acionamentos dos LEDs em funo da altura h de lquido no tanque superior. A Figura 10
apresentaoprimeiroLEDvermelholigado,indicandonvelbaixodelquidonotanquesuperior.

Figura10PrimeiroLEDVermelhoLigadoIndicandoNvelBaixonoTanqueSuperior.

Nasequncia,aFigura11mostradoisLEDsvermelhoseumamareloligados,indicandoum
nvelintermediriodelquidonotanquesuperior.

Figura11DoisLEDsVermelhoseUmAmareloLigadosIndicandoNvelIntermedirio.
E para terminar, a Figura 12 apresenta todos os LEDs da rgua ligados, o que indica um
nvelaltonotanquesuperiorou,emoutraspalavras,otanqueestcheio.

Figura12TodososLEDsLigadosIndicandoAltonoTanqueSuperior.

CONCLUSES

Neste trabalho foi apresentada a placa Arduino, pequena placa de circuito impresso que
possui01microcontroladorAtmega328P,14entradas/sadasdigitais,06entradasanalgicas,etc.
Eladestinadaaqualquerpessoainteressadaemcriarobjetosouambientesinterativos.
Otrabalhotambmmostrouamontagemdeumsistemadetanquesemescalareduzidae
debaixocusto.Neleaalturadonveldguafoimedidaporumpotencimetrolinearrotativo,
tendo uma haste acoplada e uma esfera de isopor na outra extremidade, assim formando um
sensor de nvel para medir aaltura h. E com amedio de h o Arduino conseguiu comandaro
acionamentodabombadguaedarguadeLEDs.
Como aplicao foi implementada a estratgia de controle conhecida por liga/desliga ou
on/off.Nelaoacionamentodabombaaconteceuquandoonveldguacaiudeseuvalormnimo
de4cmeodesacionamentoocorreuquandoonvelaguaultrapassouonvelmximode6cm.
REFERNCIASBIBLIOGRFICAS
1.

2.

3.

BANZI, M.; CUARTIELLES, D.; IGOE, T.; MARTINO, G.; MELLIS, D. (2006). Arduino Home
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GraduaoUniversidadedeBraslia,Braslia,DF,2008.
URL:
http://backup.lara.unb.br/~bauchspiess/tg/TG08%20Adriano%20P.%20Ramos%20e%20Gabr
iel%20L.B.%20Wense.pdf
SOUZA,A.R.;PAIXO,A.C.;UZDA,D.D.;DIAS,M.A.;DUARTE,S.;DEAMORIM,H.S.2011.A
placaArduino:umaopodebaixocustoparaexperinciasdefsicaassistidaspeloPC.In
RevistaBrasileiradeEnsinodeFsica.Vol.33,pp.1702117025.
URL:http://www.sbfisica.org.br/rbef/pdf/331702.pdf

UMAANLISECOMPARATIVAENTREOSDIFERENTESMODELOSDEATENUAOEMUMA
COMUNICAOACSTICASUBAQUTICA
B.Sokal(IC);K.J.A.Gurgel(IC);M.L.S. M. Costa (IC) ; A. R.L.deMacdo (M); F.J.A.deAquino(PQ)
InstitutoFederaldeEducao,CinciaeTecnologiadoCear(IFCE)DepartamentodeTelemticaCampus
Fortalezaemail:boblmacedo@unifor.br
(IC)IniciaoCientfica
(M)Mestrando
(PQ)Pesquisador

RESUMO

Este artigo contm uma introduo sobre o cenrio

brasileiroemrelaospesquisasnareasubaquticae
investimentosaseremfeitospelopas.tambmfeito
um estudo sobre a capacidade do canal acstico assim
como discutido a viabilidade da implementao do
mesmo. Os modelos tericos de atenuao do sinal
acstico no ambiente subaqutico foram estudados e
cuidadosamente analisados por meio de simulaes. O

principalobjetivodotrabalhoaquipropostotomaros
conhecimentos que so a base da literatura sobre a
capacidade de um canal acstico assim como os
modelos de atenuao do sinal acstico no ambiente
subaqutico para o desenvolvimento de uma rede de
sensores sem fio (RSSF) subaqutica com as menores
perdaspossveis.

PALAVRASCHAVE:ComunicaoSubaqutica,CanalAcstico,ModelosdeAtenuao

ACOMPARATIVEANALYSISONDIFFERENTATTENUATIONMODELSINANACOUSTIC
UNDERWATERCOMMUNICATION
ABSTRACT

This article contains an introduction to the

Brazilian scenario in relation to the research in the
underwater area and investments that the country will
make. We analyze a study on the capacity of the
acoustic channel we if its implementation is viable.
Theoreticalmodelsofattenuationoftheacousticsignal
in the underwater environment were studied and

carefullyanalyzedusingsimulations.Themainobjective
oftheworkproposedhereistotaketheknowledgethat
is the basis of the literature on the capacity of an
acoustic channel as well as attenuation models of the
acoustic signal in the underwater environment for the
developmentofanunderwaterwirelesssensornetwork
withthelowestpossiblelosses.

KEYWORDS:underwatercommunication,Acousticchannel,attenuationmodels

UMAANLISECOMPARATIVAENTREOSDIFERENTESMODELOSDEATENUAOEMUMA
COMUNICAOACSTICASUBAQUTICA
I.

INTRODUO

Umdosprincipaisambientesaindapoucoexploradosnomundoosubaqutico,principalmente
o martimo. O Brasil definiu como Amaznia Azul toda a regio de guas territoriais, e vem de
forma contnua buscando a expanso destas reas por meio do estudo de biomas submarinos
(MARINHADOBRASIL,2011).Estaexpansogaranteaopasquetodasasriquezasbiolgicase
minerais existentes nestas reas sejam de propriedade da Unio. Entretanto, para que seja
possvel melhorar a compreenso do patrimnio ali existente em vida e riquezas minerais, o
governobrasileiroveminvestindoemestudoseaes,principalmentepormeiodaPETROBRASe
MarinhadoBrasil.Almdelas,aFINEP,CNPqeCAPESvemapresentandoeditaisparapesquisae
inovao, alm de ter ocorrido estruturao de um fundo setorial especfico para o setor
aquavirio(MACEDO,2013).
OBrasilpossuicercade8.000kmdelitoralepodechegaratercontrolejurisdicionalsobreuma
reamarinhade4.500.000km2,ouequivalenteamaisdametadedareadoterritriobrasileiro
emerso,quede8.500.000km2.Considerandoqueascaractersticasgeogrficasedeocupao
territorial conferem ao Brasil uma posio estratgica privilegiada em termos da explorao
sustentveldosrecursosdomar,incluindonosapesca,otransporte,olazereasegurana,
mastambmaexploraomineral,oestudorealizadopor(HAZIN,et.al.,2007)indicouqueh
aindaelevadanecessidadededomnionacionalemtecnologiasubmarina.AFinepinvestiu,entre
2004 e 2010, R$ 47,5 milhes na rea de robtica e indicou que h uma base importante de
conhecimento em robtica no Cear e no Rio de Janeiro (GANDRA, 2011). Entre as reas de
importncia em aplicao de recursos, foi ressaltada trs em especial: parques industriais e o
prsal,principalmenteetambmprojetosemagronegcio.
Maria das Graas Foster, executivachefe da PETROBRAS, na Offshore Technology Conference,
em Houston, afirmou que a Petrobras, que bombeia 2,2 milhes de barris por dia de leo
equivalente,iraumentarpara5,7milhesdebarris/diaem2020(LEAHY,2013).Paraalcanar
estametairinvestirU$237bilhesparaoperodoentre2013e2017.Tomandocomofocoa
rea de robtica e automao aplicada em ambientes submarinos, um dos principais desafios
ainda presentes no Brasil o domnio de comunicao acstica. A Figura 1 ilustra algumas das
caractersticas desse ambiente e os potenciais desafios que se apresentam: grande atraso de
propagao do sinal, baixa relao sinalrudo, interferncias, baixa largura de banda devido s
reflexesdosinal(BURROWESeKHAN,2011).
Estetipodetecnologiadenaturezadual,ouseja,tecnologiadeorigemmilitarquenos
ltimos20anosvmcrescendoousoeempregonomercadocivil.Nasltimasdcadas,houve
constante pesquisa para superar de desafios como: deteco coerente de sinais digitais em
comunicao acstica submarina de alta velocidade (MAURELLI ET AL. 2012), a melhor
compreenso da fsica do canal subaqutico, simulao de canais e medies; a estrutura de
receptores; codificao de controle de erros, sistemas de redes de comunicao, interferncia
por multiplicidade de sinais e estratgias alternativas de modulao (TRIDENT, 2013). O pas
ainda est longe do estado da arte neste campo mesmo com grupos desenvolvendo pesquisa

nestecampoemprojetosdepesquisasdaPetrobrasedaMarinhadoBrasil.
Oartigoestorganizadocomosegue.NaseoIIfeitaumadiscussosobreacapacidadedo
canalacstico,esuaviabilidadedeimplementao.NaseoIIIdescritoomeiosubaqutico,
suasinfluenciasnosinalacstico,taiscomo,temperatura,profundidade,frequncia,salinidadee
pH. Tambm so descritos modelos de atenuao do sinal acstico dependendo dessas
influenciasdomeio.NaseoIVfeitaumacomparaodessesmodelosaolongodeumarede
de sensores distribudos no meio. Fora utilizado o software Scilab para essas simulaes dos
diferentes modelos de atenuao no meio subaqutico. E a seo V destinada a concluso e
propostasdetrabalhosfuturos.

Figura1Ambientesubaquticoparacomunicaodedados,adaptadodeBurroweseKhan
(2011).
II.

CAPACIDADEDOCANALACSTICO

A capacidade do canal de comunicao acstica, teoricamente falando, tambm foi estudada

paraodesenvolvimentodesteartigo.Podeseencontrarumlimitetericoparaacapacidadede
um canal usando a equao de Shannon (SHANNON, 1949). Essa equao delimita o limite
superiortericoparaamximataxadetransmissodedadoscomumaarbitrriataxadeerrode
bit. A capacidade para um canal de comunicao invariante no tempo e adicionado de rudo
Gaussianobrancopodesercalculadopor:
equao(1).

,ondeBabandadosinale arelaosinalrudo(SNR).Osautoresem(HUMMEU,1972)
apresentam uma soluo numrica para a capacidade de um canal de comunicao acstico
submarinomuitosimples,osautoresnoconsideramafrequnciaenoconsideramosefeitos
causados pela atenuao dependente da distncia. Em (HAYWARD, 2004), os resultados
experimentaisparaacapacidadedeumguiadeondaemumambienteaquticorasomostrado.
Em(SRINIVASAN,2008),acapacidadeparaumaredecelularsubaquticabaseadanamodulao
OFDM analisada. Neste artigo os resultados de (HUMMEU, 1972) sero utilizados para

demonstrar a capacidade de um canal de comunicao acstico simples e mostrar que

comunicaosubaquticaeficientepossveldeseimplementar.

Osinaldeentrada
umafunoamostradeumprocessoaleatrioquetempotnciamdia
e
quesimulamumasituaode
.Osinaldeentradapassapordoisfiltrosparalelos
caminhomltiplos.Ambososfiltrossopassabaixacomfrequnciasdecorte e ,como
primeiro maior que o segundo. Os filtros diferem entre si por um fator de atenuao , um
atraso e pelas bandas distintas. A funo de transferncia total pode ser expressada com a
ajudadafunopulso
epodeservistaabaixonaequao2.

equao(2).

A sada do filtro combinado somada com rudo branco Gaussiano com densidade espectral
constanteem /2WattsporHerts.
Finalmente, a capacidade C de um canal filtrado, limitado em potncia, de tempo contnuo e
adicionadoderudoGaussianobrancodefinidaporGallager(GALLAGER,1968)comosendo:

bits/segundosequao(3).

ondeBobtidoquandosesolucionaaequao3.

equao(4).

eFasequnciadadapelaequao4.

/
|

equao(5).

OfatorchavedetodooclculodacapacidadedocanalaobtenodasoluoparaCquandoa
resposta em frequncia combinada descrita pela equao 2. Em (HUMMEU, 1972) o autor
mostrou os passos para tal clculo e fazendo uso dos resultados encontrados podese tirar as
devidasconcluses.
Feitas as devidas anlises, concluise que para pequenos atrasos, o problema de mltiplos
caminhos na verdade melhora a capacidade do canal do que se estivesse utilizando de apenas
umcaminho.Osresultadosparagrandesvaloresdetambmsoanalisados.Amedidaqueeste
parmetrocresce,acapacidadeoscilaemtornodeumvalorquerelativamentemaiordoque
seriacalculadoseacapacidadefosseprovidaporapenasumcaminho.Paramaiordoquetrs,
aamplitudedavariaosetornasignificanteeacapacidadeassumeumvalorlimiteumpouco
acimade(1).
Amedidaqueseaproximadezerotambmtemosacapacidadebeirandoovalorde(1)como
j era esperado por Shannon (SHANNON, 1949). A mxima reduo da capacidade do sistema
ocorrepara0,6quedeaproximadamente7%apenas.

Passadas as anlises, a concluso mais significante que se pode tirar de tais resultados que,
mesmo com mltiplos caminhos e com uma atenuao relevante o sinal no sofre uma
degradaomuitosignificativa.Mesmosabendoqueocanalemquestonovarianotempoe
que possui grandes simplificaes, os resultados obtidos por Hummeu (HUMMEU, 1972) so
encorajadoresemostramquesepodeconseguircomunicaosubaquticaeficienteequeesta
simumareaaserestudada.

III.
OMEIO
Noambientesubaquticoaformamaiseficienteparacomunicaoaacstica.Acomunicao
eletromagnticasofreumaforteatenuao,comoaumentodafrequncia,devidoabsoroda
gua.Acomunicaopticaporoutroladotemsealtastaxasdetransmissoebaixoconsumo
deenergia,pormdevidoadispersoeaoespalhamentodaluznagua,somentepraticvela
curtas distncias. A comunicao acstica, portanto, a melhor opo para comunicao no
meio subaqutico, mesmo com a velocidade do som sendo 10 menor que a da luz (cerca de
1500m/s),ouseja,umalarguradebandamuitomenor(JORGE,2012).

Devido diversos fatores, o ambiente subaqutico um ambiente hostil para o sinal acstico.
Almdaatenuaodosinal,existemtambmdiversosrudossendosomados,taiscomoorudo
trmico, rudo de embarcaes, rudo da temperatura do oceano e rudo do vento (SEHGAL,
2009). Variaes de temperaturas, frequncia, profundidade, salinidade e pH, no oceano
contribuemcomaabsorodosinal.Naliteraturaexistemalgunsmodelosdeabsorodosinal
acstico pelo meio subaqutico, porm neste artigo foram comparados trs modelos de
absoro;omodelodeFisher&Simmons,omodelodeFrancois&GarrisoneomodelodeAinslie
&McColm.

A.
MODELODEPROPAGAODOSINALACSTICO

Emumarededesensoressemfioosinalpropagadoentrecadanatenuadodevidodistncia
entre os ns e tambm ao ambiente subaqutico (SEHGAL, 2009). Existem trs aspectos que
influenciam diretamente a perda da propagao do sinal acstico no ambiente subaqutico: O
espalhamento geomtrico (k), a absoro do sinal e as anomalias de propagao. A perda de
propagao,levandoemcontasomenteafrequnciadadaemdB/kmpelaequao(6).

equao(6)

B.
ABSORODOSOMNOMEIOSUBAQUTICO

Aabsorocalculadalevandoemcontatrsfatores:acontribuiodocidobrico,
sulfatodemagnsioeguapura,respectivamente.Asfrequnciasf1ef2soasfrequnciasde
relaxao geradas pelo acido brico e pelo sulfato de magnsio, respectivamente. A1, A2 e A3
so constantes que representam a influencia da temperatura. P1, P2 e P3 so constantes que
relacionamaprofundidade.Aabsorodadapelaequao(7)(FISHER&SIMMONS,1977).
Deacordocom(FRANCOIS&GARRISON,1982),parafrequnciasacimade200kHz,aabsoroda

gua pura a que mais contribui para a absoro . Em frequncias entre 10kHz e 200kHz, a
absoro do sulfato de magnsio a que possui o maior valor. E para frequncias abaixo de
10kHz,aabsoropelocidobricopossuiomaiorvalordentreasoutras.

equao(7).

C.

MODELODEFISHER&SIMMONS

Este modelo de absoro leva em conta a profundidade, temperatura e a frequncia. Os

coeficientessodadospelatabela1.PormparaomodelodeFisher&Simmons,aprofundidade
nopodesermaiordoque8quilmetros.AfrequnciadadaemHz,atemperaturaemCelcius
eaprofundidadeemmetros.NofinalaatenuaoexpressaemNp/m,paratransformarpara
dB/kmmultiplicaseoresultadopor8686(FISHER&SIMMONS,1977).

Tabela1Coeficientesdomodelodeatenuao
Coeficiente
Coeficiente
Coeficiente
A = 1.03 10 + 2.36 P =1
f = 1.32 10 t 273.1
10 t5.2210 t
.
e
A = 5.62 10 + 7.52 P =110.3 10
10 t
10 d

d+3.7 f = 1.55 10 t
e
d+7.57

273.1

A =[55.92.37 t+4.7710 P =13.84 10

t3.48 10 t] 10
10
d

D.
MODELODEFRANCOIS&GARRISON

Este modelo de absoro leva em conta a profundidade, temperatura, frequncia,

salinidade, pH e tambm a velocidade do som na gua, dada pela equao (8), onde S a
salinidadeempptedaprofundidadeemmetros.Oscoeficientesdeabsorosodadospela
tabela 2. Neste modelo a frequncia dada em kHz, a temperatura (t) em Celcius, a
profundidade(d)emmetros.AatenuaoexpressaemNp/m,paratransformarparadB/km
multiplicase o resultado por 8686 (FRANCOIS & GARRISON, 1982A) (FRANCOIS & GARRISON,
1982B).

.
equao(8)

Tabela2Coeficientesdomodelodeatenuao.
CoeficienteAi
CoeficientePi
Coeficientefi
.
.
P =1
A = 10 .
10

f =2.8
0.025 t P =11.37 10
10 d
A = 4.937 10 2.59 P =13.83 10
A =21.44 1

d+6.2

f =

d+4.9

10 t + 9.11 10 t 10 d
1.50 10 t(t20C)

A = 3.964 10 1.146
10 t + 1.45 10 t
6.5 10 t(t>20C)

E.
MODELODEAINSLIE&MCCOLM

Estemodelotambmlevaemcontatodososfatoresdescritosno modelodeFiG(FRANCOIS&
GARRISON,1982).umasimplificaodomodeloFiG.Aequaodeabsoroporestemodelo
dadanaequao(4).Nestemodeloaprofundidade(d)dadaemquilmetros.Aatenuao
expressa em dB/km. De acordo com (AINSLIE & MCCOLM, 1998), este modelo de absoro
mantmumaprecisorazovelcomomodeloFiGde10%parafrequnciasentre100Hze1MHz
paracertascondiesoceanogrficasdispostasnatabela3.

Tabela3CondiesOceanogrficas
6<t<35C
7.7<pH<8.3
5<S<50ppt
0<d<7km
S=35ppt,pH=8,d= t = 10 C, S = 35ppt, t=10C,pH=8,d=0 t=10C,S=35ppt,
0
d=0
pH=8

equao(9)

IV.

COMPARANDOOSMODELOS

Para qualquer tipo de comunicao, importante determinar a atenuao que o sinal sofrer
durante o percurso. Para um sistema de comunicao RSSF acstico subaqutico a atenuao
sofridapelosinaldadapelaequao(6).

Figura2ComparaodosmodelosdeFiS,FiGeAiMsobreumarededensdistribudasobre
6km.

Assimulaesfeitascomosdiferentesmodelosdeatenuaoseguemoseguintecenrio:uma
rede de sensores com 6 quilmetros de dimetro, sendo a distncia entre cada n de 300
metros. Os grficos gerados mostram os diferentes modelos de absoro para diferentes
frequncias, profundidade e temperatura. O grfico abaixo foi gerado sobre as seguintes
condies: temperatura de 8C, profundidade igual 1km e frequncia do sinal de 12,5kHz,
salinidadede35pptepHigual8.

Ogrficodafigura3comparaosmodelosparaumaprofundidademaior,4km.Mantendoseas
mesmasoutrascondiesqueafiguraanterior.Aqui,comumaprofundidademaior,osmodelos
seaproximambastanteumdooutro.

Figura3ComparaodosmodelosdeFiS,FiGeAiMsobreumarededensdistribudasobre
6km,profundidadede4km.
Afigura4nosmostraosmodelosemumambientesubaquticocomatemperaturade10Ceas
mesmascondiesquesetemnafigura2.

Figura4Temperatura10C.

CONCLUSO

Deacordocomosestudosegrficosgerados,medidaqueaprofundidadeaumentaosmodelos
tendemaseriguais,atemperaturatambmnocausaumagrandevariaoentreosmodelos.
Porm, vale ressaltar que as simulaes feitas, os valores de salinidade e pH se mantinham
constante,poisomodelodeFisher&Simmonsnoaborda.
Os clculos mostrados, sobre a capacidade do canal acstico nos mostra que a comunicao
acsticaumareaaserexplorada.Comotrabalhofuturo,estseestudandoaimplementao
de um emulador do ambiente subaqutico para que possamos estudar com mais preciso o
ambiente,eestudarosinalacsticonumadistribuiodeumaRSSFaolongodoambiente.

AGRADECIMENTOS
V.

AgradecemosaoCNPqpeloFinanciamentodesteprojeto.

REFERNCIAS
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GALLAGER, R. G. Information Theory and Reliable Communication, New York: John Wiley and
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da
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TRIDENT FP7 European Project, Disponvel em: <http://www.irs.uji.es/trident/index.html>.
Acessoem:30deabrilde2014

CONTROLEEMONITORAMENTOREMOTODEUMSISTEMADEABASTECIMENTODEGUA
USANDOMICROCONTROLADORARDUINOECOMUNICAOGSM.
E.C.B.F.dosSantos (TC);J.M.Ribeiro (TC);G.R.Oliveira (PQ)
1
InstitutoFederaldeSergipe(IFS)CampusLagarto,2InstitutoFederaldeSergipe(IFS)CampusLagarto
email:eldercleiton2011@gmail.com
(TC)TecnlogoemAutomaoindustrial
(PQ)Pesquisador

RESUMO

O mercado atual da automao apresenta

constantemente novas tcnicas que podem ser
utilizadas para diminuio de custos e melhoria em
vriostiposdeprocessos.Nestetrabalhoapresentada
uma soluo eficiente, de fcil uso e baixo custo de
monitoraoecontroleremotodeumprocessorealde
distribuiodeguadesenvolvidoetestadonoServio
Autnomo de gua e Esgoto SAAE, empresa pblica
de saneamento, localizada no municpio de Estncia
Sergipe, propondo a integrao de um sistema de
controleeautomaoutilizandoaplataformaArduinoe
oShieldSIM900.Omonitoramentofoifeitoapartirde

aparelhos celulares com padro GSM usando

comunicao SMS ou chamadas de voz. Foi
desenvolvido um mtodo que busca monitorar as
temperaturas e correntes eltricas de um conjunto
motor/bomba. O mtodo aplicado no Arduino foi
testadoesuaeficciafoicomprovadadetectandofalhas
provocadas por um aumento ou diminuio de
temperaturas e correntes eltricas e rendimento do
sistema de bombeamento de gua atravs do envio
automtico de mensagens de texto para um aparelho
celularcadastrado.

PALAVRASCHAVE:Arduino,SIM900,GSM,SMS.

REMOTECONTROLANDMONITORINGOFASUPPLYSYSTEMUSINGWATERARDUINO
MICROCONTROLLERANDCOMMUNICATIONGSM.

ABSTRACT

The current automation market is constantly

introducing new techniques that it can be used to
decreasecostsandimprovevarioustypesofprocesses.
In this work an efficient solution is presented, easy to
useandlowcostofmonitoringandremotecontrolofa
realprocessofwaterdistributiondevelopedandtested
intheAutonomousServiceofWaterandWastewater
SAAE, public sanitation company, It located in the
municipality of Estancia Sergipe, proposing the
integrationofasystemofcontrolandautomationusing
the Arduino platform and Shield SIM900. The

KEYWORDS:Arduino,SIM900,GSM,SMS.

monitoring was done from cell phone with GSM

standardusingSMScommunicationorvoicecalls.Itwas
developed a method that seeks to monitor the
temperatures and electric currents of an assembly
motor/pump. The method applied in the Arduino has
been tested and has proven its effectiveness by
detectingfailurescausedbyanincreaseordecreaseof
temperaturesandelectriccurrentsandperformanceof
system pumping up water through of the automatic
sendingoftextmessagestoaregisteredcellphone.

CONTROLEEMONITORAMENTOREMOTODEUMSISTEMADEABASTECIMENTODEGUA
USANDOMICROCONTROLADORARDUINOECOMUNICAOGSM.

INTRODUO
SegundoCarrijoetal.(2003),Ocrescimentodesordenadodascidadesbrasileirasaliado
faltadeinvestimentosnosetordesaneamentobsicotornamossistemasdeabastecimentode
gua ineficazes e de difcil operacionalidade. O organismo humano pode passar diversos dias
semalimentao,maspoderfaleceraopassarpoucosdiassemoconsumodestefludo.Assim
sendo, o fcil acesso gua, certamente seja o primeiro item a ser considerado para o
estabelecimentodeassentamentoshumanosemqualquerregiodoplaneta(Fedrizzi,1997).
Atualmente so inmeros os sistemas de abastecimentos de gua localizados em reas
remotas, o que acarreta numa deficincia na prestao de servio populao no que diz
respeito qualidade e ao abastecimento contnuo. Dentro deste contexto a automao tem
desempenhado um papel importante por possibilitar o controle e monitorao de diversas
variveis como temperatura, nvel, presso, vazo de um determinado sistema, enviando
relatrios de mau funcionamento, apontando exatamente as causas de um problema e
possibilitando a mobilizao de tcnicos e de peas de forma eficiente antes mesmo de uma
paradanoseufuncionamento.
Dentre as tecnologias empregadas para o monitoramento e o controle de processos, o
aparelhocelulartemsedestacadoporserumaferramentadefcilacessoepresentecadavezno
cotidiano das pessoas. De acordo com trabalhos realizados por Santos et al. (2012 a,b),
Telefones celulares esto presentes em todas as faixas etrias e classes sociais e vm sendo
incorporadovidacotidianademilhesdepessoasportodoomundo.Diantedessarealidadeo
nmero de aplicativos voltados para telefonia mvel em busca de solues na rea de
automao,temcrescidosignificativamentepelofatodeserumasoluoeficiente,defciluso,
baixocusto,quevisaaumentaracomodidadeeseguranadepessoas.
O objetivo principal deste artigo desenvolver um sistema de controle e monitorao
remotoemumconjuntomotor/bombaqueseraplicadodeformaprticanoServioAutnomo
deguaeEsgotoSAAE,empresapblicadesaneamentodeguadomunicpiodeEstncia
Sergipe, onde todas as funes possam ser gerenciadas atravs de mensagens de texto ou
chamadasdevozpelostcnicosepessoalcadastrado.

MATERIAISEMTODOS
Arduino
NestetrabalhoocontroladorutilizadofoioArduinoMega1280,pelofatodomesmoser
facilmenteintegradoaoutrosdispositivosexternosepossuirentradasesadasjnomeadasque
facilitam o entendimento do uso em sistemas controlados, possuindo inmeras vantagens em
relaossoluesanlogasexistentesnomercado.
Segundo Mcroberts (2011), A maior vantagem do Arduino sobre outras plataformas de
desenvolvimentodemicrocontroladoresafacilidadedesuautilizao;pessoasquenosoda
reatcnicapodem,rapidamente,aprenderobsicoecriarseusprpriosprojetosemintervalo
de tempo relativamente curto. Esses fatores tornam a utilizao desta plataforma bastante
difundida.
De acordo com trabalhos de Santos (2008), Outra caracterstica importante desta
plataformaemrelaoaosoutrosmicrocontroladoresqueseushardwareesoftwarepossuem
licena aberta; alm de permitir a integrao com vrios ambientes como: Linux, Macintosh e
Windows; representado a melhor relao de custo benefcio do mercado. A Figura 1 mostra
detalhadamenteasparteseapinagemdossoquetesdoArduinoMega1280.

Figura1PartesconstituintesArduinoMega1280.
Os trabalhos de Santos et al. (2012 a, b) mostram que esse microcontrolador possui

hardware extensvel permitindo encaixar em suas portas outras placas chamadas de Shields,
ampliando sua funcionalidade, oferecendo suporte a outros tipos de conexo como Ethernet,
Wifi,Bluetooth,ediversasoutras.
ModemGSMSIM900
O Shield SIM900 um mdulo para operar na rede mvel GSM de celulares, capaz de
efetuar todas as funes de um aparelho convencional como: Enviar e receber SMS, efetuar e
receberchamadaseseconectarnainternet.Segundo,Arturetal.(2007)osmdulosGSMso

solues wireless (sem fio), que acessam a rede GSM da mesma forma que os aparelhos
celulares,adiferenaestnofoco,queomercadoM2M(MquinaMquina),enaformade
controle destes dispositivos, feito atravs de Comandos AT. O encaixe deste modulo
diretamentenoArduinopodeserobservadonaFigura2.

Figura2RepresentaodoShieldSIM900.
OstrabalhosdeSantosetal.(2012a,b)mostramqueapesardosmodensGSMoperarem
com voz, geralmente, em projetos so utilizados para transmisso de dados. Por conexo CSD
(Circuit Switch Data), que a conexo ponto a ponto para outro modem conectado rede de
telefoniamveloufixa;porconexoGPRS(GeneralPacketRadioSystem),queumaconexona
rededepacotededadospermitindoligaocomqualquerservidorconectadointernet;epor
SMS conhecido no Brasil como torpedo ou mensagem de texto, permitindo enviar ou receber
160caracteresparaummodemouaparelhocelular.
Para explorar os recursos e trabalhar com o SIM900 de maneira mais fcil, o mesmo foi
conectado a um PC atravs de uma porta serial fazendo o uso de um software emulador do
terminal,comoporexemplo,oHyperterminaldoWindows.Quepermitiuautilizaodevrias
funes como por exemplo ligar e desligar o mdulo atravs de comandos AT no Arduino que
podem ser digitados no Hyperterminal que enviar para o modem atravs da porta serial e
receberasrespostasdoscomandosmostrandonatela.AlistacomoscomandosAT,suportados
pelomduloGSMdisponibilizadapelaSIMcom.
SensordeCorrente
Os sensores de corrente so dispositivos utilizados para escalar grandes correntes com
corrente de entradas 0 a 100A (AC) e modo de sada 0 a 50 mA. Esses transformadores de
correnteTCssoumaferramentaindispensvelparaajudarnamediodecorrentealternada.
OsTCsutilizamaforadocampomagnticoemtornodocondutordemodoaformaruma
correnteinduzidaemseusenrolamentossecundrios.Estemtodoindiretodeinterfacepermite
uma fcil instalao e proporciona um elevado grau de isolamento entre o circuito primrio e

circuitos de medies secundrias. A figura 3 representa o sensor de corrente SCT013000

utilizadonesteprojeto.

Figura3SensordecorrenteSCT013000.
SensordeTemperatura
OsensordetemperaturadigitalutilizadofoioDS18B20,mostradonafigura4,quecapaz
demediremgrausClsiuseemoutrasescalas,almdepermitirmediesdetemperaturacom
precisoemambientesmidoscomumainterfacesimplespossuindoresoluode9bita12bit.

Figura4SensordetemperaturaDS18B20.
Acomunicaofeitapor1Wire,ouseja,precisaapenasde1pinodomicrocontrolador
paratransferirosdados.Estedispositivolevanomximo750mspararealizarumaconversode
temperatura e salvar no seu registrador correspondente. Visto que neste intervalo de tempo,
grandesvariaesdetemperaturasoausentes,asaplicaesdemediodesteparmetrocom
osensorcitadosoadequadas.
Estetipodesensoroperade3Va5.5Vepodeseralimentadopelalinhadedados,podendo
assim operar entre 55C at +125C e com preciso de 0.5C se estiver operando dentro da
faixa de 10C at +85C, o qual no necessita de chips externos, visto que possuem

internamenteumconversorAnalgico/Digitaleumamemrianaqualestocontidososdados
convertidos.CadaDS18B20possuiumnmeroserialnicode64bit,oquepermitequevrios
sensoresfuncionemnomesmobarramento1Wire.
Metodologia
Inicialmente, foi feita a seleo das bibliotecas que foram adotadas durante o
desenvolvimento do projeto e, paralelamente, iniciouse o estudo das mesmas. Cada
componentefoiestudadodeformaminuciosatantonapartedehardwarecomonosoftware,a
fimdeverificarseatenderiaoobjetivodoprojeto,realizarocontroleeamonitoraoremotade
temperaturaecorrentedeumconjuntomotor/bomba,visandosempreobaixocusto.
Apsaescolhadecadacomponente,iniciouseoestudodetalhadodoShieldSIM900com
autilizaodoMonitorSerialdoArduinoparaexplorarosdiversoscomandosATsdestemodulo
atravs da comunicao serial. Tornando simplificado a confeco do cdigo, utilizando os
comandosATsnecessriospararealizarchamadaseenviarSMSs.
O prximo componente estudado foi o sensor de temperatura DS18B20, a biblioteca
utilizada foi a Dallas Temperature que possui funo de leitura, converso de escalar de
temperatura, dentre outras. Com o sensores ligados ao Arduino, inicialmente, usouse um
recurso dessa biblioteca para obter os endereos fsicos de cada sensor. Neste trabalho foi
utilizadoapenasdoissensorescomafinalidadedemonitoraratemperaturamotoredabomba
centrifuga,respectivamente.
Porltimo,foiestudadoosensoranalgicodecorrenteSCT013000,abibliotecautilizada
foi a EmonLib que possibilita a leitura de corrente eltrica alternada, neste projeto foram
utilizadostrssensores,afimdemedirascorrenteeltricadeummotortrifsicodeinduo
MIT.
Apsoestudodetalhadofoifeitoamontagemdetodasaspartescomauxliodamatrizde
pontos(protoboard),conformeafigura5,ondeverificouseobomfuncionamentodohardware.
Foiprecisoconfeccionarumaplacaparaaquisiodedadoscomafinalidadedeligarossensores
aoArduino,osoftwareutilizadoparaestefimfoioFritzingquepossibilitaacriaodeplacasde
circuitoimpressoPCBprpriaparaaplataformadomicrocontroladorutilizadonestetrabalho.

Figura5Esquemadeligaodetodososcomponentes.
Aetapafinaldapartefsicaconsistiunamontagemdetodasaspartesemumrecipientede
fcil fixao nos trilhos internos do CCM. A Figura 6 mostra como ficou o prottipo completo
ligado aos sensores de corrente e temperatura. Foi feita a montagem deste prottipo na
captaodeguabrutaBiribaII,responsvelporabastecerumpopulosobairrochamadoCidade
Nova.

Figura6ProttipocompletocomSensoresdetemperaturaecorrente.
Oconjuntomotor/bombadestesistemapossuipotncianominalde75CVealimentado

com tenso de 380V, temse uma corrente nominal de 100A quando em carga plena. Porm,
nessesistemaoMITtrabalhaociosocomcorrentede75Aemcadaumadastrsfases.Nafigura
7mostradooCCMeoconjuntomotor/bomba,nointeriordoCCMfoiinstaladooprottipo.

Figura7Centrodecomandodemotoreseconjuntomotor/bomba.
RESULTADOSEDISCUSSO
Com uma simples mensagem de texto ou uma chamada de voz os usurios cadastros
podemcontrolaremonitorarofuncionamentodeumconjuntomotor/bomba,quandoumSMS
ouligaorecebidapeloSIM900,umasriedecondicionaissoverificadaspeloArduino,sea
mensagemdetextoouonmeropressionadoduranteumachamadaforemcompatveiscoma
Tabela1abaixoefetuadaumadeterminadaao.
Tabela1MensagensdetextoetonsDTMFsaceitosesuasfuncionalidades.
MENSAGEM
Bombaliga
Bombadesliga
Temperatura
Corrente
Status

CHAMADA
DTMF:1
DTMF:2
DTMF:3
DTMF:4
DTMF:#

FUNCIONALIDADE
Ligasistema
Desligasistema
Retornatemperaturas
Retornacorrentes
Retornarelatriocompleto

FonteAutor.

NaFigura8demonstradoofuncionamentoquandoomodemGSMrecebeumachamada,
se o nmero for cadastrado a ligao completada e to logo o usurio pode discar as teclas
compatveis com a tabela 1. Para receber um relatrio completo do estado do conjunto
motor/bomba basta pressionar a tecla # (sustenido) ou envia um SMS com a instruo
Status.Apsesteprocedimentoretornadoaousurio,pormensagemdetexto,quesolicitou
a ao se o sistema est ligado ou desligado, os valores das correntes eltricas e das
temperaturas.

Figura8ComunicaoentrecelulareSIM900mostradapeloSerialMonitor.

Enquanto aguarda o recebimento de SMSs ou chamadas um constante monitoramento

dos valores de corrente eltrica e temperatura realizado. Esses valores lidos pelos sensores
podem ser observados na Figura 9. Os Valores lidos pelos sensores foram de 39 e 43C,
respectivamente, a temperatura da bomba centrifuga e do MIT, quando a temperatura
ultrapassa60Cemquaisquerdossensoresoconjuntomotor/bombadesligadoimediatamente
eumSMSretornadoparatodososusurioscadastrados.
No painel do CCM existe uma Interface HomemMquina IHM, onde so mostrados os
valores das correntes eltricas das trs fases por um display LCD. Essas mesmas correntes
eltricas so monitoradas pelos sensores de corrente que registraram, aproximadamente, os
mesmosvaloresdaIHM:fase1:71A,fase2:82A,fase3:71A.

Figura9MonitoramentodascorrenteseltricasetemperaturapeloSerialmonitorepela
IHM.
CONCLUSES
Deacordocomosresultadosobtidos,observousequeosistemapropostosecomportou
conforme o esperado, sendo capaz de fornecer com preciso os parmetros de corrente e
temperatura. Atravs do protocolo GSM foi possvel alm de monitoramento do sistema a
interveno em caso de alguma anormalidade, o que torna bastante promissora a ferramenta
propostaemsistemasdeabastecimentosituadosemreasremotas.
REFERNCIAS
ARTUR,R;FIGUEIREDO,R;NASCIMENTO,L.H.B.Projetodeumcontroladordealarmedecarro
viaSMS.UniversidadeEstadualdeCampinasSP,2007.
CARRIJO,I.B.;Reis,L.F.R.;Cheung,P.B.;Soares,A.K.;Silva,F.dasG.B.Otimizaoda
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FREDRIZZI,M.C.Fornecimentodeguacomsistemasdebombeamentofotovoltaico.SoPaulo,
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<http://propi.ifto.edu.br/ocs/index.php/connepi/vii/paper/view/1043>.Acessoem:[20fev
2014].

MTODO DE DETECO DE FALHA DE ROLAMENTO POR MEIO DE DESCRITORES DE

COMPLEXIDADE E REDE SOM

A. A. B. FILHO (IC) ; C. L. FEITOSA (IC)2 ; G. L. B. RAMALHO (PQ)1

Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Cear (IFCE) - Campus Maracana -, 2 Instituto Federal
de Educao, Cincia e Tecnologia do Cear (IFCE) - Campus Fortaleza; e-mail: amauriairesfilho@gmail.com,
lucasfeitosa01@gmail.com, gramalho@ifce.edu.br.

(IC) Iniciao Cientfica

(PQ) Pesquisador

RESUMO
Tcnicas convencionais, como por exemplo, as
transformadas de Fourier, tornam possvel analisar os
espectros caractersticos de sinais de vibrao e assim
detectar determinadas falhas em mquinas rotativas.
Este trabalho apresenta uma tcnica alternativa para a
deteco de falha de rolamento em um equipamento
rotativo. O problema abordado atravs do
reconhecimento de padres de assinaturas de falhas de
obtidas de sinais de vibrao por meio da classificao
com uma rede SOM (Self-Organazing Maps). Os

resultados mostram que a tcnica proposta pode ser um

forte aliado na manuteno preditiva, integrando
sistemas automticos de automao industrial visando o
acompanhamento da condio dos parmetros dos
equipamentos e mquinas e de seus desempenhos,
prevenindo processos de degradao.

PALAVRAS-CHAVE: monitoramento de condio de mquina, rede SOM, descritores, matriz de confuso, acurcia
mdia.

FAULT DETECTION METHOD OF ROLLING BEARING BASED ON COMPLEXITY DESCRIPTORS AND

SOM NETWORK
ABSTRACT
Conventional techniques, such as Fourier transforms,
make possible to analyze the spectrum that
characterizes the vibration signal and thereby detect
failures in rotary machines. This paper presents an
alternative method for detecting short circuit and
bearing failure on rotating machine. The problem is
addressed by pattern recognition of faults signatures
using vibration signal samples and classifying with a

SOM network (Self-Organazing Maps). The results show

that the proposed method can be a strong ally in
predictive maintenance, integrating automated systems
for industrial automation in order to monitor the
condition of machinery and equipment parameters and
their performance, preventing degradation processes.

KEY-WORDS: machine condition monitoring, SOM network, descriptors, confusion matrix, mean accuracy.

MTODO DE DETECO DE FALHAS DE ROLAMENTO POR MEIO DE DESCRITORES DE

COMPLEXIDADE E REDE SOM

INTRODUO
Nas ltimas dcadas, a manuteno de mquinas na indstria evoluiu de corretiva para a
manuteno preventiva (KARDEC, NASCIF, 2001). A manuteno preditiva requer monitoramento
contnuo dos equipamentos para detectar e diagnosticar defeitos. Somente quando um defeito
detectado, o trabalho de manuteno planejado e executado (SCHEFFER, GIRDHAR, 2004). A
manuteno proativa tem recebido ateno mundial como meio mais importante de alcanar
economias inalcanveis pelas tcnicas de manuteno convencionais. Ao contrrio da
manuteno preventiva/preditiva, a manuteno proativa cria aes conetivas que objetivam as
causas da falha-raiz, no apenas os sintomas (FITCH, 2012).
O monitoramento de condio a medio de vrios parmetros relacionados com o
estado mecnico da mquina (tais como vibrao, temperatura, presso do leo, resduos de
leo e desempenho), podendo-se determinar se a mquina est em bom ou mau estado
mecnico. Se o estado mecnico ruim, ento o monitoramento de condio possibilita
determinar a causa do problema (HARRIS, PIERSOL, 2002).
A anlise de vibrao usada para determinar o estado operacional e mecnico do
equipamento. Uma vantagem importante que essa anlise permite identificar as causas dos
problemas antes de se tornarem graves e causarem paradas no programadas (SCHEFFER,
GIRDHAR, 2004). Algumas tcnicas comumente utilizadas no processamento de sinais de
vibrao so: a anlise espectral por meio da Transformada Rpida de Fourier (FFT, do ingls Fast
Fourier Transform); a decomposio por meio de Transformada de ondaletas (wavelet); e a
anlise de complexidade por meio da Dimenso Fractal.
A expanso por srie de Fourier permite a descrio de qualquer funo peridica usando
uma representao no domnio do tempo ou da frequncia. Por exemplo, uma funo harmnica
dada por
x(t) = A.sin..t ,

(equao 1)

que no domnio do tempo pode ser representada pela amplitude e pela frequncia no domnio
da frequncia (RAO, 2008). A anlise por transformada de Fourier baseia-se na observao de
que cada falha (defeito) das mquinas pode ser expressa por um espectro caracterstico.
A transformada ondaleta (wavelet) uma ferramenta relativamente nova e poderosa na
rea de processamento de sinal, que supera os problemas que outras tcnicas enfrentam,
especialmente no processamento de sinais no-estacionrios (AL-BADOUR, SUNAR, CHEDED,
2011).
Os sensores desempenham papel essencial na coleta dos dados. O acelermetro um
transdutor cuja sada proporcional acelerao de entrada. A sada de um medidor de fora
proporcional fora de entrada (HARRIS, PIERSOL, 2002).

O presente trabalho apresenta um mtodo alternativo de deteco de falhas de

rolamentos em mquinas rotativas. Na metodologia proposta, so extrados atributos do sinal de
vibrao por meio de decomposies wavelets, formando vetores de caractersticas do sinal.
Esses vetores so usados para identificar o estado da mquina empregando tcnicas de
classificao de padres e de visualizao de dados.
MATERIAIS E MTODOS
A coleta de dados realizada por meio de um acelermetro MEMS, instalado em um
motor de induo trifsico acoplado a uma carga varivel. Os sinais de vibrao so coletados por
meio de um coletor de dados de 16 bits. O sinal amostrado a uma taxa de 10 kHz e so
coletadas 100000 amostras de cada classe para cada eixo (x axial, y - radial horizontal e z radial vertical) do acelermetro. So recolhidas amostras dos sinais de vibrao do equipamento
em duas condies: sem falha e com falha de rolamento. Nessa abordagem, convenciona-se N operao normal sem falha e R - operao com falha de rolamento, estabelecendo-se, ento,
duas classes de operao em estudo. O programa de simulao matemtica MATLAB foi usado
para desenvolver os algoritmos e realizar o processamento dos dados.
Devido caracterstica no estacionria do sinal de vibrao capturado com o
acelermetro MEMS, a anlise de sinais usando Transformadas de Fourier (FT, Fourier Transform)
ou Transformada de Fourier de curto tempo (STFT, Short-time Fourier Transform) no apresenta
resultados satisfatrios (STEINBUCH, MOLENGRAFT, 2005). Resultados melhores podem ser
obtidos usando-se anlise wavelet. Uma vantagem da anlise wavelet a habilidade de realizar
anlises locais. Ela pode mostrar aspectos do sinal que outras tcnicas desconhecem, como
tendncias, pontos de parada, descontinuidades, etc. Em comparao a STFT, a anlise wavelet
faz com que a anlise de multiresoluo seja possvel (STEINBUCH, MOLENGRAFT, 2005).
A transformada Haar, adotada por Ramalho et al. (2012) para decompor o sinal de
vibrao, uma transformada wavelet discreta (DWT, Discrete Wavelet Transform) cujos
coeficientes representam o sinal em vrias bandas de frequncia, ou seja, em mltiplas escalas.
Esses coeficientes podem ser processados de diversas formas, dando DWT propriedades
atrativas sobre filtragem linear (STEINBUCH, MOLENGRAFT, 2005). Uma das vantagens da
transformada Haar, caracterizada por possuir um algoritmo simples, a possibilidade de
emprego em sistemas embarcados digitais de baixo custo devido no necessitar de muita
memria ou poder de processamento em ponto flutuante.
A partir dos sinais de vibrao so obtidos vetores de caractersticas da falha usando o
mtodo de extrao de descritores de complexidade proposto por Ramalho et al. (2012). O
algoritmo de extrao de descritores, desenvolvido no programa MATLAB, recebe como
parmetro M amostras, neste caso 100000, do eixo no qual se deseja analisar as caractersticas
de vibrao. Esse processo retorna como resultado um conjunto de 100 vetores de caractersticas
na forma A={a1,a2,...,an}. Cada vetor obtido a partir da extrao de atributos de um
subconjunto de 1000 amostras do sinal (simulando uma operao de monitoramento contnuo).
Um vetor de caracterstica formado pelos atributos En - Energia, Et - Entropia do sinal e DF Dimenso fractal que, segundo Ramalho et al. (2012), descrevem a complexidade do sinal de

vibrao, sendo proporcional incidncia de falhas. Esses atributos so calculados utilizando os

coeficientes de detalhes dj de dimenso D da decomposio pela Transformada Haar do sinal,
por meio das equaes

=
[] ,

equao (2)

= ( ),

equao (3)

= / ,

equao (4)

em que, p a probabilidade do conjunto de coeficientes d1, Nb o nmero de caixas (boxes) dimensionais de tamanho R necessrias para cobrir os elementos no nulos do sinal (RAMALHO
et al., 2012). Portanto, os elementos de cada classe so descritos por vetores tridimensionais
A={En, Et, DF}.
A Figura 1 demonstra graficamente as classes de operao caracterizadas pelo mtodo
descrito. Os pontos na cor verde representam o ponto mdio dos dados gerados atravs dos
atributos, a partir dos quais se pode ter ideia da localizao mais provvel da falha nos grficos
de deteco de falhas que utilizam a metodologia adotada. O algoritmo de extrao desses
atributos utiliza como base os nveis de decomposio wavelet Haar e mtricas do sinal obtidas
por meio da dimenso fractal.

Figura 1 Descritores das classes "N" (em azul) e "R" (em vermelho). O ponto mdio dos
agrupamentos representado na cor verde.

Os vetores de caractersticas das amostras do sinal so utilizados para discriminar a classe

que contm amostras de sinal com falha da classe de sinais da operao normal. Essa capacidade
de discriminao avaliada de duas formas: graficamente, por meio de uma projeo
bidimensional obtida com Matrizes-U e por meio de experimentos de classificao, ambos
baseados em rede SOM (Self-Organizing Map, do ingls Mapa auto-organizvel) (KOHONEN,
2001). A rede SOM uma rede neural popular baseada na aprendizagem no supervisionada. O
algoritmo de treinamento SOM, definido por
( + ) = () + ()[ ()],

equao(5)

ajusta os vetores de pesos w (neurnios, ou prottipos) com mesma dimenso de A de modo a

cobrir toda a nuvem de dados em diversas etapas de treinamento t at atingir um critrio de
convergncia, em geral baseado no erro mdio quadrtico.
Em cada etapa de treinamento, um neurnio w* escolhido para ser atualizado segundo
um critrio de proximidade. O mapa organizado para que posies vizinhas do neurnio w*,
determinadas pela uma funo de vizinhana

() = () (

|| ||
)
()

equao(6)

obtenham vetores de pesos semelhantes, em que rc e rl so vetores de posio dos neurnios no

mapa cxl, a taxa de aprendizagem e define um raio de vizinhana de w*. Importante notar
que todos variam com a poca de treinamento t para garantir uma convergncia mais rpida.
A anlise atravs de matriz-U permite a visualizao da capacidade de discriminao dos
vetores de atributos. A matriz-U exibe os dados em agrupamentos de tal forma que, quanto mais
distintos so os agrupamentos, maior a facilidade de identificar as classes. Na metodologia
adotada para a obteno das matrizes-U, utilizada uma matriz de 16x16 neurnios. O
treinamento da rede realizado apresentando-se todas as amostras disponveis para atualizao
dos prottipos at a convergncia.
No experimento de deteco de falha de rolamento, utiliza-se uma rede SOM de 5x5
neurnios. O critrio de convergncia adotado no treinamento da rede o erro mdio
quadrtico, com parada quando menor do que 0,001. Os resultados de classificao do
experimento so avaliados por meio de validao cruzada empregando 80% dos dados para
treinamento do classificador e os 20% restantes para o teste de desempenho. Essa diviso citada
anteriormente realizada de maneira que os dados de treinamento e os de classificao so
escolhidos de forma aleatria para que no haja influncia nos resultados obtidos. Uma amostra
desconhecida classificada utilizando o rtulo do neurnio mais prximo, usando a estratgia de
similaridade da unidade mais semelhante (BMU, do ingls best match unit).

Com a classificao dos dados de teste faz-se a anlise dos acertos atravs da comparao
entre o tipo verdadeiro da falha e a classificao feita pela rede SOM. O teste repetido 30
vezes, obtendo-se ao final a acurcia mdia do experimento. Contabiliza-se a taxa de acertos e
erros em uma matriz de confuso e a acurcia mdia obtida somando-se a diagonal principal de
cada matriz resultante.
Embora tenham sido coletados sinais simultaneamente em trs direes (x: axial, y:radial
horizontal e z: radial vertical), apenas o sinal de vibrao axial (eixo x) utilizado nesse estudo.
possvel obter mais detalhes analisando-se a vibrao no sentido radial em adio aos dados do
eixo axial.
RESULTADOS E DISCUSSO
Na etapa de anlise grfica dos dados, foram geradas matrizes-U, o que permite visualizar
a formao de aglomeraes relativas a cada classe. Quanto mais perceptvel a formao de
aglomeraes, maior o indicativo de que os elementos de cada classe pertencem a um padro
comum.
Na Figura 2 (a) exibida a matriz-U das classes N (sem falhas) e R (falha de rolamento)
com um vetor de trs atributos utilizado na sua caracterizao. Observa-se que as classes
encontram-se superpostas (ou embaralhadas) e, portanto, a diferenciao entre elas difcil.
Nas demais matrizes-U das Figuras 2 (b-d), foram utilizados vetores com apenas dois dos trs
atributos definidos na seo anterior. Percebe-se uma melhor definio das duas classes, embora
ainda seja observa uma superposio entre elas.

(a)

(b)

(c)

(d)

Figura 2 Matriz-U das classes N (sem falhas) e R (falha de rolamento) com (a) trs atributos, (b)
atributos En e Et, (c) atributos En e DF e (d) atributos Et e DF.

Para avaliar qual dos conjuntos de atributos melhor discrimina as classes N e R, foram
realizados experimentos de classificao por meio da rede SOM, adotando o critrio BMU na
classificao. Esses experimentos tambm produziram resultados que permitem avaliar a
capacidade de deteco de falha.
O experimento registrado na Tabela 1 mostrou um resultado pouco promissor quanto
capacidade de deteco da classe R (falha de rolamento) dentre a condio N (sem falha). A
classificao das classes N e R obtive acurcia mdia de 53,33% com desvio padro de 0,0093, o
que indica um alto grau de concordncia das acurcias obtidas. A baixa taxa ocorre devido
semelhana do padro de vibrao da falha de rolamento com o padro da condio de operao
normal, conforme mostra o total de falsos negativos da classe R na Tabela 1, de 25%. Conforme
mencionado anteriormente, esse fato tambm pode ser observado na matriz-U da Figura 2 (a). O
espao de descritores deixa claro que as amostras das classes N e R esto superpostos, indicando
que a estratgia de classificao baseada em similaridade (BMU) deve ser substituda por uma
baseada em regies discriminantes.
Tabela 1 Matriz de confuso da deteco de falha de rolamento para os trs descritores.
Predio
N
R
N 0,25
0,18
R 0,25
0,32

O resultado da Tabela 1 pode ser explicado observando-se as Figuras 1 (b-d) e 2 (b-d),

que mostram que nos grficos e nas matrizes-U que possuem o atributo Et as classes N e R
encontram-se mais superpostas. Este fato foi considerado um indcio de que, nesse tipo de falha,
se poderia obter um melhor ndice de acerto eliminando-se este atributo.
Nas Tabelas 2, 3 e 4 esto registrados os resultados da deteco de falha de rolamento
utilizando-se vetores de atributos bidimensionais A1={En, Et}, A2={En, DF} e A3={Et, Df},
respectivamente. Percebe-se que existe uma melhoria significativa da capacidade de deteco da
falha com o vetor A2. Os experimentos realisados comprovaram que com apenas dois atributos a
deteco da falha melhor. Com os atributos En e Et obteve-se acurcia mdia de 51,67% com
desvio padro amostral de 0,0031. Com os atributos En e Df conseguiu-se a melhor
performance da rede, com a acurcia mdia de 61,11% e desvio padro amostral de 0,0052.
Para o ltimo caso, atributos Et e Df, a acurcia mdia foi de 58,33% e desvio padro amostral
de 0,0103. Em todos os casos observa-se que a variabilidade pequena, dado o pequeno valor
do desvio padro dos trs experimentos, o que mostra uma boa robustez do classificador s
diferentes condies ensaiadas.
Tabela 2 Matriz de confuso da deteco de falha de rolamento para os atributos En e Et.
Predio (%)
N
R
N 0,25
0,23
R 0,25
0,27

Tabela 3 Matriz de confuso da deteco de falha de rolamento para os atributos En e DF.

Predio (%)
N
R
N 0,36
0,25
R 0,14
0,25

Tabela 4 Matriz de confuso da deteco de falha de rolamento para os atributos Et e DF.

Predio (%)
N
R
N 0,36
0,28
R 0,14
0,22

A observao dos experimentos mostrou que a deteco de falha de rolamento com

melhor desempenho, nessa abordagem, foi obtida utilizando-se o par de atributos En e Df. Estes
atributos conseguem capturar melhor a complexidade presente no sinal de vibrao decorrente
do aumento de componentes harmnicas causadas pela falha de rolamento. O resultado da
Tabela 3 tambm mostra uma taxa de falso positivo (falso alarme) relativamente pequena,
menor do que 15%. Portanto, pode-se afirmar que o mtodo de deteco de falha de rolamento
proposto possui um potencial de uso em aplicaes de monitoramento de falhas.

CONCLUSO
A deteco de falha de rolamento em motores foi abordada neste trabalho sob a tica do
reconhecimento de padres obtidos a partir de assinaturas de vibrao do equipamento
monitorado. Para a caracterizao do padro da falha foi adotado um conjunto de descritores de
complexidade do sinal de vibrao obtido com acelermetro MEMS.
Para avaliar a metodologia, foram realizados ensaios com um motor de induo trifsico
acoplado a um freio eletrodinmico. O resultado da classificao do padro de falha de
rolamento e sem falha foi obtido usando uma rede SOM. Os resultados mostram que, para a
deteco deste tipo de falha, a metodologia utilizada precisa ser melhorada, mas que possvel
emprega-la no desenvolvimento de sistemas de monitoramento de condio de mquina para
fins de manuteno preditiva. Alm disso, a metodologia proposta pode ser adotada no estudo
da deteco de outros tipos de falhas.
Alguns fatores merecem investigao em trabalhos futuros, com o intuito de melhorar o
ndice de deteco da falha estudada, em relao dificuldade de deteco da mesma. Um
estudo remete anlise do grau de confiabilidade dos dados coletados atravs do acelermetro
MEMS (MMA 7361), visto que em anlise de vibraes cada sensor possui utilizao especfica,
os rudos e a temperatura no ambiente de coleta e a posio tanto do motor quanto do sensor.
Estes fatores podem dar informaes, que somadas aos resultados do presente estudo,
aumentam a credibilidade dos resultados apresentados. Tambm merece investigao o uso de
outros classificadores como a rede perceptron multicamada e a mquina de vetor de suporte.
AGRADECIMENTOS

Este trabalho recebeu apoio financeiro dos programas PIBIC/IFCE 10-2013 e PROAPP/IFCE
02-2012.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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em: http://alexandria.tue.nl/repository/books/612762.pdf. Acesso em 01/05/2014.

PROJETODEROBDIDTICOTELEOPERADODEBASEMVEL
A.M.Aguiar(IC);S.J.P.S.Bastos(IC)2;A.C.P.Bitencourt (PQ)3; J.M.Arajo(PQ)4
GrupodePesquisaemSistemasdeAutomaoeMecatrnica,CampusdeSalvadorInstitutoFederaldaBahia;
email:1alexandreaguiar@ifba.edu.br;2silvino_bastos@ifba.edu.br;3andreabitencourt@ifba.edu.br;
4
justino@ifba.edu.br.

RESUMO

Estetrabalhoconsistenodesenvolvimentodeumrob
mvelteleoperadoparaserutilizadoemumaclulade
manufatura didtica. O rob desenvolvido
omnidirecional,possuiautonomiadeaproximadamente
uma hora, e ser utilizado para monitoramento e
transporte de peas para a clula de manufatura. Para
executar tais funes o rob utilizar um manipulador
de quatro graus de liberdade com uma garra de dois
dedos. Foram projetadas duas formas de operao:
autnoma e teleoperada. A teleoperao ser feita
atravsdeumjoystick,eossinaistransmitidoswireless
para o sistema de controle do rob mvel. Os dados

obtidos/enviados pelo joystick e dos sensores do rob

mvelsoenviadosparaumcomputadorterminal,para
serem gravadas e analisadas. O monitoramento e o
transporte so feitos sem a interveno humana,
contudo mantendo a transmisso de dados para a
anlise. Este trabalho parte integrante do projeto de
desenvolvimentodeumaclulademanufaturadidtica,
destinada a qualificao dos estudantes de automao
em robtica e reas relacionadas, tais como
programaoeeletrnica,apartirdesuaaplicaonas
aulastcnicasdoInstitutoFederaldaBahia.

PALAVRASCHAVE:Robtica,Teleoperao,Didtico.

PROJECTOFADIDACTICMOBILETELEOPERATEDROBOT
ABSTRACT

This paper describes the development of a

teleoperatedmobilerobotforadidacticmanufacturing
cell. The developed robot is omnidirectional, has an
autonomyofapproximatelyonehour,andwillbeused
for monitoring and transporting parts for the
manufacturingcell.Toperformthistasks,therobothas
a manipulator with 4 DOF and a twofinger gripper.
There were two operation logics: autonomous and
teleoperation.Theteleoperationwillbemadethrougha
joystick controller, and its signals will be transmited
wirelessly to the mobile robot control system. All the

KEYWORDS:Robotics,Teleoperation,Didactic.

data gathered/sent by the joystick and the robots

sensorsaresenttoaterminalcomputer,toberecorded
and analyzed. The autonomous monitoring and
transportinghavenohumanintervention,butkeepthe
data transmission to subsequent analysis. This work is
part of the development of a didactic manufacture cell
project,destinedtoqualifytheautomationstudentson
robotics and related areas, such as programming and
electronics, by its application on the classes of the
InstitutoFederaldaBahia.

PROJETODEROBDIDTICOTELEOPERADODEBASEMVEL
INTRODUO
Segundo Nof (1999), a teleoperao consiste em um controle contnuo de um
teleoperador, manipulador cujas entradas de controle so comandos de um operador humano
ouquedependedasupervisohumana.Osistemateleoperadocompostoporummanipulador,
umainterfacehomem/mquinaeumcanaldecomunicaoentreestes,epodeserclassificado
deacordocomograudeautomaodosistema,comopropostoporZhai(1991).
O desenvolvimento de sistemas de operao remota teve origem na necessidade de
atuao em ambientes insalubres para o homem, tais como centrais nucleares ou ambientes
submersos(Tourino,2000).Atadcadade60ateleoperaoerautilizadapraticamenteapenas
para a manipulao de objetos, o que mudou quando veculos mveis comearam a serem
utilizadosparafinsdeexplorao:orobLunokhod1foiutilizadoparaexplorarasuperfcieda
luaem1967(Vertut&Coiet,1985).
Maisrecentemente,aspesquisasparautilizaoderobsmveiscomfinsdevisualizao
e monitoramento de ambientes vm se desenvolvendo (Tourino, 1999), assim como a
necessidadedeflexibilizaodamanufatura.Ousoderobs,tantodebasefixa,quantodebase
mvel,umaestratgiaeficienteparaadiversificaodasindstrias.Nocasodosrobsmveis,
tarefas de transporte e limpeza, podem ser feitos de forma autnoma, entretanto, tarefas de
monitoramento e inspeo, por vezes, precisam ser supervisionadas ou controladas por
humanos.
Osrobsmveisestoemcrescentedesenvolvimentodesuastecnologias(Albuquerque,
2011),eaintegraoderobsmveisemsistemademanufaturaflexvelvemsetornandoum
objeto de estudo cada vez mais importante Hugh (2001). Nas dcadas passadas, o cenrio
industrial era predominantemente de robs de base fixa, entretanto, com o crescimento das
manufaturas flexveis necessrio um novo elemento de automao capaz de se locomover
entreoprocessodeproduoerealizardiversastarefas.
Desta forma, a teleoperao de robs se faz essencial para realizao de tarefas
dispendiosas ou arriscadas para o ser humano, tais como a inspeo e manuteno interna de
tubulaes e tanques, e manuseamento e transporte de elementos perigosos e/ou
contaminantes(Avram,2008).
Considerando este contexto e por se mostrar uma ferramenta de ensino hbil, de
grande importncia desenvolver estratgias para o ensino da robtica, seja em cursos tcnicos
profissionalizantes,EnsinoFundamental,MdioouSuperior,comoapresentadoporWasserman
(2002) e Benitti (2009). Alm de ser um dos importantes tpicos de estudo, a teleoperao
uma forma de garantir o contato com a robtica distancia, no caso de instituies no
possuremtaisequipamentos.
Estetrabalhodivididoemquatrosees:Robticamvel,ondeseroapresentadosos
conceitos e princpios necessrios para a compreenso do trabalho, Materiais e mtodos, que
relatar a metodologia e o material necessrio para o trabalho, Resultados e discusso, que
apresentar a analise e interpretao dos dados obtidos com os testes realizados, e por fim a
Concluso,ondesoapresentadasasconsideraesfinaiseaspretensesparaprojetosfuturos.

ROBTICAMVEL

Arobticamvelumcamporecente,osprimeirosrobsmveisforamdesenvolvidosna
segunda guerra mundial pelos alemes (os foguetes V1 e V2), e seus campos de origem
compreendem muitos dos campos da engenharia e da cincia, tais como eltrica, mecnica,
cinciacognitivaedacomputao.Atualmente,existemdiversasdefiniesparaorobmvel,
e, dentre estas, uma das mais amplas a apresentada por Demetrious (2011): uma mquina
mvel autnoma ou operada remotamente programvel que capaz de se mover em um
ambienteespecfico.
Classificao
Os robs mveis podem ser classificados a partir de diversos parmetros. As principais
classificaes so quanto sua anatomia, mecanismo de locomoo terrestre, controle e
autonomia. A classificao por anatomia divide os robs mveis em terrestres, aquticos e
areos, e a por mecanismo de locomoo terrestre em robs que utilizam rodas, esteiras ou
pernas;AmbasapresentadasporPieri(2002).
A classificao por autonomia, proposta por Marchi (2001), divide os robs em
teleoperados, semiautnomos e autnomos. Robs teleoperados so aqueles cujas aes
controladas remotamente, ou seja, o operador controlar por meio de uma plataforma de
operao os movimentos deste rob. Os robs semiautnomos so os que envolvem a
teleoperaoeatomadadedecisespelorobcomreduodaintervenohumana.E,osrobs
autnomossoaquelessemintervenohumana.
Segundo Siegwart (2006), a interao de um rob autnomo com o ambiente que se
encontra, buscando a realizar uma ao, dada por ciclos de percepo e ao. A figura 01
apresentaociclodeinteraodorobdeformadetalhada.

Figura01Ciclodeoperaodeumrobmvelautnomo.
Fonte:AdaptadodeSiegwart(2006)

Teleoperao
A teleoperao compe uma importante rea da robtica, na soluo de tarefas
complexasdistncia.Permitindoqueooperadorinterajaemambientehostiseinsalubressem
sofrerosdanoscausadospelosmesmos,oupermitindoquetarefassejamrealizadasdistncia,
comooperaescirrgicas.Nasmaisdiversasreasdeaplicao,arobticateleoperadaenfrenta
desafiosdetornareficienteainterfacecomooperador,deformaanoexigirumagrandecarga
deinstruesparaousurio.
No entanto, a teleoperao demanda uma estratgia de comunicao eficaz com seu
mdulo de operao, garantindo a troca de dados entre eles no menor tempo possvel, sendo
esteumvastocampodeestudodentrodestarea.SegundoBirk(2002),ooperadordosistema
teleoperadodevesentircomosetivessecontroletotalsobreosistema,contudo,odesempenho
imprevisveldasredes,tornanecessrioaimplementaodecertaautonomia.
Paragarantirarapidezdetrocadeinformaesentreorobeaestaodecontrole
fundamental um protocolo de comunicao adequado, com uma alta frequncia e um
barramento com dimenso proporcional ao dispositivo utilizado. Segundo Wirz (2009), o
ProtocolodeTransporteBidirecional(BidirectionalTransportProtocol,ouBTP)temdemonstrado
performance confivel no desempenho de transmisso de pacotes de informaes. Este
protocoloforneceumanovatcnicadecontroledecongestionamentosqueaumentaaaplicao
edesempenhodacamadadetransporte.Contudo,aInternetaindatemalgumaslimitaes,tais
comojittervarivel,larguradebanda,oucongestionamento.
Sensoriamento
Osistemadesensoriamentoumdosmaisimportantesemumrobmvel,poisatravs
dos dados obtidos com os sensores as suas aes sero determinadas. Atualmente existe uma
grandevariedadedesensores,que,comopropostoporSiegwart(2006)podemserclassificados
emativosoupassivose/ouproprioceptivosouexteroceptivos.
Sensorespassivosmedemaenergiadoambienteemqueseencontram,comosensores
de temperatura, microfones ou cmeras, enquanto sensores ativos emitem energia para o
ambienteemedemareaodesteenergiaenviada,comoporexemplo,sensoresultrassnicos.
Sensores proprioceptivos so aqueles que medem variveis internas do rob, tais como
encoders, enquanto sensores exteroceptivos medem variveis externas, como sensores de
distncia.
Rodas
Dentre os mecanismos de locomoo, as rodas so os sistemas mais utilizados pelo
homem, seja em robs ou outros veculos, visto que possui alta eficincia e uma mecnica de
fcilimplementao.Asquatroprincipaisrodasutilizadaspelosrobsmveissoapresentadas
porSiegwart(2006):arodasimples,arodagiratria,arodasueca(de90e45)earodaesfrica.
Duas caractersticas so cruciais no desenvolvimento de um rob mvel: o tipo e o
posicionamento das rodas, as quais devem ser definidas em conjunto, pois determinam a
manobrabilidade, a estabilidade e a controlabilidade do rob mvel. Essas escolhas so

importantesporquedeterminamoambienteemqueorobsemovercommaiorfacilidade.As
caractersticasdosrobscomdiferentesrodaseposicionamentossoapresentadaspelatabela
01,contudo,comosopossveismuitascombinaes,apenasasprincipaisserodestacadas.
Tabela1Configuraoderodasemrobmvel.AdaptadodeSiegwart(2006)
Nmero de
rodas

Arranjo das rodas

Descrio
Uma roda guia livre na frente e uma roda com trao no fundo

2
Duas rodas com trao com centro de massa abaixo do eixo

Duas rodas com trao com um terceiro ponto de contato

3

Trs rodas suecas motorizadas dispostas em forma de

triangulo (permite movimento omnidirecional)

Quatro rodas omnidirecionais

4

Quatro rodas giratrias

MATERIAISEMTODOS

A metodologia de desenvolvimento do rob teleoperado TA1 foi subdividida em trs

etapas:aprimeiraconsistiunomapeamentodoestadodeartedarobtica(debasefixaemvel)
e da teleoperao, a segunda na anlise dos requisitos e necessidade serem atendidas, para
assim determinar as caractersticas especificas do TA1, e a terceira no desenvolvimento dos
sistemaseltrico,mecnicoedecontroledeste.
O rob mvel projetado tem funo de monitoramento e transporte de peas entre a
clula de manufatura didtica, e a manuteno da clula de manufatura em caso de falha. A
figura 02 apresenta o projeto da clula didtica, que possui uma rea livre relativamente
pequena,onderobtemqueestaraptodesedeslocarcomfacilidadenestarea,destaforma
necessrio que o rob seja omnidirecional e com pequenas dimenses. Desta forma, o rob
precisa ser autnomo/teleoperado, ter baixa velocidade, autonomia de aproximadamente uma
horaesecomunicarsemfio.

Figura02Projetoconceitualdaclulademanufatura
Apartirdasnecessidadeserequisitosdaclulademanufatura,asespecificaesdoprojeto
foramfeitosesoapresentadospelatabela02.
Tabela2Especificaesdoprojeto.
Quantidade e modelo de roda

3 Rodas Suecas (90)

Configurao

Omnidirecional

Tamanho da base (Raio)

115mm

Velocidade

Mxima: 0,1m/s | Nominal: 0,05m/s

Efetuador

Garra de dois dedos

Para o sistema mecnico, que compreende a estrutura fsica do rob (motores, rodas,
chassis, manipulador etc) utilizouse o software de CAD (Computer Aided Design) Solidworks,
paraodimensionamentoeespecificaodorob.Ochassisdorobfeitodealumnio,porser
resistenteeleve,eaestruturadomanipuladordealumnioenylon.
RESULTADOSEDISCUSSO

O projeto mecnico da base mvel, desenvolvido atravs do software Solidworks,

apresentado pela figura 03a, o projeto mecnico do rob TA1 completo apresentado pela
figura03benafigura03cavistaexplodida.Compostoporpraticamentealumnioenylon,orob
utiliza 7 motores: 3 motores de rotao contnua, para o deslocamento do rob, e 4
servomotores,responsveispelomovimentodomanipulador.

(a)(b)(c)
Figura03ProjetomecnicodoTA1.(a)Basemvel(b)TA1(c)VistaexplodidadoTA1

OprottipoTA1(TeleoperaredArm1)foidesenvolvidoemduaspartesdistintas:Mdulo
deLocomoo(ML)eMdulodoManipulador(MM).Comambososmdulosintegrados,orob
TA1 possibilita a manipulao e o transporte de pequenas peas e ferramentas, permitindo a
interaodooperador,apartirdeumlocalremoto,emumprocesso.Omodulomanipulador
apresentado em montagem integrada com o ML, na figura 03b. Composto por 13 peas em
nylon, 3 engrenagens de metal e 4 servomotores, o Mdulo do Manipulador se trata de um
manipuladordetrsgrausdeliberdadedotipoRRRcujoefetuadorumagarradedoisdedos.
Mododeoperao
OcontroledorobserrealizadoatravsdomicrocontroladormbedFDRMKL25Zeum
computador, conectados via wireless. A partir dos dados recebidos pelos sensores, o rob
realizaraestimativadaposioatualatravsdosdadosdeposio,direo,velocidadeetempo
anteriores,edeacordocomaaoqueesteestrealizandoeosdadosdacomunicaosemfio,
o rob determinar sua ao e aexecutar. Afigura 04 apresenta o fluxograma do sistema de
controle.
OrobmvelATR1possuidoispossveismodosdeoperao:autnomoeteleoperado.
OmododeoperaodoATR1selecionadoatravsdosdadosrecebidospelacomunicaosem
fioepelaclulademanufatura,cujopadrodeseleoapresentadopelatabela03.Asoutras
operao sero enviadas pelo controlador da clula e so realizadas quando a sequncia
autnomacompleta.
Tabela03.OperaesdoATR1
Dados de entrada
000
001
010
011
100

Operao
Posio Inicial
Sequncia autnoma
Trocar caixa de sada
Trocar caixa de entrada
Monitorar clula

101
110
111

Teleoperao
Livre
Parar

Asequnciaautnomaconsisteemirposioinicialdaclulademanufatura,atravsde
ummovimentoaleatrioatalinharseussensoresdeinfravermelhocomosinalinfravermelho
emitido pela clula de manufatura e atravs dos dados dos sensores, alinhar seu eixo, em
seguidarealizandoaaodefinidapelaclulademanufatura.Omodoteleoperadoconsisteem
realiza o controle do rob mvel atravs da interface homemmquina desenvolvida. O
fluxograma de funcionamento do rob mvel quanto s suas operaes apresentado pela
figura04.
Irposio
inicial

Posio
alcanada?

Sensoriamento

Verificar
prxima
operao

Comunicao

000

001
100

010
101

011
110

111

Operao
completa?

Figura04.Fluxogramadecontroledorobmvel
O controle teleoperado do TA1 realizado pela comunicao entre o joystick e o rob
pormeiodeumcanaldecomunicaowireless.CadapotencimetrolocalizadonoJoystickest
relacionadoaumservomotornorobeenviaumsinaldeposioparaomicrocontrolador.Este,
ento, verifica a posio atual do servomotor e, de acordo com o nvel de tenso, calcula a
diferenaentreposieseatransduzemumsinalPWMqueenviadoatravsdeumdispositivo
emissor/receptorWirelessatoservomotordorob,mantendooservomotoraseguirsemprea
posiodoseupotencimetrocorrespondente.

CONCLUSO

Este trabalho abordou o desenvolvimento do projeto de um rob teleoperado de base

mvelcomfinsdidticos,descrevendooprojetomecnicodorobeseusmodosdeoperao.
Atualmenteoprojetoencontrasenaetapadeconstruo,usinagemdaspeasefinalizaodos

circuitoseprogramao.Comotrabalhofuturo,serorealizadasasseguintesatividades:

Construofsicadorobmvel;
Integraocomocomputador;
Simulaodecomportamentoemclulademanufatura;
Analisareimplementardiferentesestratgiasdecontroledetrajetria;
Integraraclulademanufaturadidtica.

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SISTEMAEMBARCADOINTELIGENTEDEAUXLIOAOTRANSPORTEDEBAUXITAEMUMA
ESTEIRATRANSPORTADORA
J.M.R.Medeiros(IC);A.P.Oliveira(IC)2 ;V.R. G. Cunha (IC);M.N.A.Moscoso(PQ)4
1
InstitutoFederaldoPar(IFPA)CampusBelm,2InstitutoFederaldoPar(IFPA)CampusBelm,3Instituto
deEstudosSuperioresdaAmaznia(IESAM);4InstitutoFederaldoPar(IFPA)GrupodeEstudosdaQualidade
deEnergiaemSistemasEltricosCampusBelmemail:marciomoscoso@gmail.com
(IC)IniciaoCientfica
(PQ)Pesquisador

RESUMO

A minerao exerce forte influncia sobre a economia

da regio Norte, tendo expressiva participao no PIB.
Nas mineradoras da regio, o transporte da bauxita
feito por esteiras transportadoras e em algumas
situaes as pedras de bauxita apresentam dimenses
elevadaseficamparadassobreaesteira.Issoacarretao
aumento da corrente do motor da esteira
transportadora e atrasa o processo de produo das
mineradoras. Neste contexto, este trabalho apresenta
uma soluo para o processo de transporte de bauxita

nas mineradoras a partir do desenvolvimento de um

sistema embarcado inteligente, de sensoriamento e
movimentao,capazdeperceberapresenadepedras
com dimenses elevadas e impedir que estas
atrapalhemouimpeamofluxodaesteira.Oprottipo
criado conseguiu atingir os objetivos estabelecidos
inicialmenteeobteveaeficinciaesperada.Opresente
trabalho foi realizado com o apoio do CNPq, Conselho
Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico
Brasil.

PALAVRASCHAVE:transportedebauxita,esteiratransportadora,sistemaembarcadointeligente.

EMBEDDEDSMARTSYSTEMOFSUPPORTTOTHETRANSPORTOFBAUXITEONA
TREADMILLCARRIER
ABSTRACT

The mining exercises great influence over the northern

states economy, having a big participation on the local
GNP. In the mining companies in the region, the
bauxites transportation is made by carrier treadmills
andsometimesithappenstooccurofabauxiterockto
have higher measures than the treadmill and get stuck
over it. This situation causes the treadmill currents
increase, delaying the production process. Thus, this
study presents a solution to the bauxite transport

processontheminingcompaniesasofthedevelopment
ofanembeddedsmartsystem,ofsensingandmoving,
capable of cognizing the presence of the rocks which
have great measures and preventing them from
stopping the treadmills flow. The prototype achieved
the initial goals and the expected efficiency. The
following study was made with the CNPqs (Conselho
NacionaldeDesenvolvimentoCientficoeTecnolgico
Brasil)support.

KEYWORDS:bauxitetransportation,treadmillcarrier,embeddedsmartsystem.

SISTEMAEMBARCADOINTELIGENTEDEAUXLIOAOTRANSPORTEDEBAUXITAEMUMA
ESTEIRATRANSPORTADORA
INTRODUO

A minerao uma atividade de grande importncia econmica brasileira. A partir dos

Grandes Projetos esta atividade teve maior relevncia para a economia da regio Norte. A
bauxitaumdosminriosextradosnaregioquetmcolocadooParemdestaquenoBrasile
no mundo. Segundo o IBRAM (Instituto Brasileiro de Minerao), at Junho de 2013 o Par
ocupava o segundo lugar em arrecadao da CEFEM (Compensao Financeira pela Explorao
de Recursos Minerais), representando 42% da arrecadao nacional com a bauxita sendo o
segundo minrio com participao mais expressiva na arrecadao. No entanto, o processo
extrao/beneficiamento do minrio no eficiente em sua totalidade. Nas mineradoras da
regio Norte, o processo de transporte das pedras de bauxita pela esteira que leva o minrio
paraafasedetrituramentoporvezesacabasendointerrompidoporpedrasqueficampresasna
esteira transportadora, e impedem a continuidade de seu fluxo, por possurem dimenses
superioresslateraisdaesteira.
Alguns trabalhos de pesquisa que visam automao de esteiras tm como objetivos
melhorar os processos das indstrias. Como exemplo, temse o trabalho de desenvolvido por
Rodriguesetal(2012)quedefineumaesteiratransportadoracomoumamquinautilizadapara
transportedemateriaisafimdeagilizaraproduo.MorellieBrando(2009)apresentamum
trabalhoquetemcomoobjetivoaautomaodeumaesteiratransportadoraafimderealizaro
transporteeseleodelixotecnolgicoevitando,assim,ocontatodiretodohomemcomeste
tipo de material. Rodrigues et al (2012) prope a construo de uma esteira transportadora
didticaintegradaaumsistemadehardwarequerealizaocontroledavelocidade,osentidode
giro, a contagem de peas e as condies de funcionamento da esteira. Entretanto, estes
trabalhosnoatendemanecessidadeproposta,queaidentificaoeotransportedepedrasde
bauxitaqueatrapalhamaproduo,oquejustificaaimportnciaenecessidadedeumsistema
comoodopresentetrabalho.
Este trabalho prope o desenvolvimento de sistemaembarcado inteligente, integrado a
umaesteiratransportadora,queatravsdeumaestruturadesensoriamento/movimentaoir
auxiliar a esteira transportadora no transporte das pedras de bauxita do ponto em que estas
permanecemparadasatofinaldaesteiratransportadora.
Odesenvolvimentodaesteirairaperfeioaralinhadetransportedemateriais,apartir
de um sistema de sensoriamento e movimentao onde estas duas vertentes operam em
conjunto, isto , os sensores atuam e a partir do momento que detectam um material com
dimensessuperioresasqueelefoiprogramadopara"aceitar"(dimensesdaesteira)mandam
sinaispartedemovimentaoquefazcomqueaestruturacompleteotransporteaolongoda
esteira,oqueevitaqueofluxosejainterrompido.

MATERIAISEMTODOS

O trabalho visa pesquisa experimental para ento o desenvolvimento de uma esteira

transportadoracapazdefazerumadetecodeobjetosquepossuemdimensessuperioress

suas e posteriormente execute a ao de transportlos at o final da esteira, denominada de

chute.
A primeira etapa do projeto constituiuse no estudo a respeito de esteiras
transportadoras analisandose principais modelos existentes e assim obtendo concluses a
respeitodeaplicabilidade,eficinciaecustodecadaumdestesprojetos.Estaetapatevecomo
objetivo identificar as dificuldades que seriam impostas por cada um dos modelos ao
desenvolvimentodoprojeto.Nessemomentodoestudoalgunstrabalhosforamutilizadoscomo
referncia.
Para a simulao do sistema de deteco e transporte de objetos desenvolveuse uma
estruturamecnicacompostaporumaesteiratransportadora,umdispositivomvelparaauxiliar
no reconhecimento dotamanho da bauxita e uma haste mvel usadaparaempurrar a bauxita
at o chute, sendo essas duas ltimas acopladas em uma estrutura comum e movimentadas
pelomesmomotor.
Omonitoramentoecontroledestesdispositivossorealizadosatravsdeumaestrutura
dehardwareesoftware.AestruturadehardwarecompostaporummicrocontroladorArduino,
dois motores DC e um motor de passo, um mdulo ultrassom e um sensor de corrente. O
microcontrolador responsvel pela aquisio e processamento dos sinais dos sensores de
correnteedoultrassomecontroledodeslocamento/posicionamentododispositivomvel.
NomotorDCusadoparaamovimentaodaestruturadereconhecimentodealturaeda
haste mvel foi utilizado o CI L293D, para facilitar a configurao da ponte H e
consequentemente permitir que o motor se movesse nos dois sentidos. O circuito de
acionamentoeomotorestoabaixomostradosnaFigura1.

Figura1MotorDCeCIL293D.
Fonte:AdaptadodeArduino.cc.

Nas mineradoras, as escavadeiras geralmente inserem as pedras de bauxita na esteira

transportadora de forma uniforme. Quando uma pedra de bauxita, com dimenso e peso
superiores entrada do chute, para sobre a esteira a corrente do motor aumenta devido ao
acumulo da bauxita sobre a esteira. Seguindo este conceito, foram definidos diferentes pesos
pararealizarostestescomaesteira.Paraarealizaodostestesmontouseumaestruturacomo
microcontrolador, um multmetro, o motor DC, um sensor de corrente e um computador para
visualizao dos valores amostrados da corrente. A partir dos testes, definiramse padres dos

valoresdecorrentequeindicariamacmulodebauxitasobreaesteira,queoprimeirosinalda
presenadeproblemasquepodemlevarinterrupodofluxodaesteira.
O acionamento do motor de passo feito pelo circuito ilustrado na Figura 2 que tem
comoprincipalcomponenteoCIULN2004.AFigura2mostraaindaahastemvelacopladaao
motordepasso.

Figura2Circuitodeacionamentodomotordepassoeestrutura.
Fonte:Adaptadode:Arduino.cc.

Oreconhecimentodotamanhodabauxitasobreaesteirarealizadoatravsdomdulo
ultrassom,queestposicionadonapartesuperior,conformeFigura3,daestruturamveletem
como parmetro inicial a sua distncia da base da esteira e atravs desta distncia realiza o
clculoparadetectaraalturadequalquermaterialqueestiversobreaesteiraeasuafrente.

Figura3Estruturadecontroledealturacomultrassom(Vistasuperior).
Fonte:Prpria.
Para controle do comportamento do sistema foi desenvolvido um algoritmo com a

linguagem de programao do Arduino. Inicialmente foram criados cdigos isolados para o

funcionamento de cada parte do hardware. Com o fim dos testes isolados, fezse a uno dos
cdigos com as devidas alteraes echegouse ao cdigo final que funciona em etapas. Isto ,
inicialmenteacorrenterequeridapelomotormedidapelosensor,seestaestiveralta(segundo
ospadresestabelecidos),aestruturamvelmoveseafimdeobteraalturadoobjeto,pormeio
doultrassom,quepassapelaesteira,seestaestiveracimadovalormximo(7cm),omotorde
passoacionado,ahastebaixadaeaestruturamvellevaesteobjetoatofinaldaesteira.
Comopercebeseocontroledaesteirafeitoeetapasqueseinterligam,aestruturamvelno
semoverafimdemediraalturadoobjeto,nemahastebaixadaseosensordecorrenteno
medirvalordecorrenteforadospadresestabelecidos.

RESULTADOSEDISCUSSO

Estabelecida a necessidade de controle do aumento da corrente no sistema o prximo

passo foi verificar o funcionamento do sensor de corrente. Essa anlise foi feita a partir do
aumentooudiminuiodopesodosmateriaiscolocadossobreaesteira,situaoqueacarreta
variao no valor da corrente. A leitura dos dados pelo sensor de corrente apresentou erros
inicialmente,masapsapercepoeconcertodasfalhasqueseencontravamnoalgoritmode
controleosensorconseguiulereenviarosvaloresdacorrentecomeficincia.
Posteriormente buscouse avaliar o funcionamento do dispositivo mvel para auxlio do
reconhecimento do tamanho da bauxita bem como da haste mvel usada para empurrar a
bauxita at o chute. Para tal foram feitos testes com materiais de tamanhos diferentes
colocadossobreaesteiraecomomduloultrassomemdiversasposies.Omduloultrassom
nodetectavaperfeitamentequandoeracolocadomuitoprximooumuitodistantedabaseda
esteira,masapartirdetestesestabeleceuseafaixadedistnciasemqueoultrassomdeveria
estardabaseparadetectaraalturadosobjetoscorretamente:101cmaltura21cm.
Ao fim da definio de estruturas e seus devidos posicionamentos, realizouse a
montagem da estrutura e, posteriormente, sua sintonizao com o algoritmo controlador. A
estruturafinaldaesteiratransportadora,podeserobservadanaFigura4.

Figura4Esteiracompleta.
Fonte:Prpria.

CONCLUSO

OcrescimentodosetormineralnaregioNorteenopasatraiumcrescenteinvestimento
napesquisaeaplicaodenovastecnologiasqueaprimoremseusprocessoselhesaumentemos
lucros no setor. Nessa perspectiva, as empresas buscam estabelecer parcerias com
pesquisadorese/ouinstituiesdeensinoqueestimulemoestudoeproduodeprojetosque
atendam as suas necessidades, beneficiando a empresa e aprimorando o conhecimento do
pessoalenvolvido.
Neste artigo apresentado o desenvolvido do projeto e a construo de uma esteira
transportadoraquecontrolaotransportedepedrasdebauxitadetamanhoelevadoapartirde
umasistemaembarcadointeligente.
Osistemadehardwareesoftwareapresentoubonsresultados.Oalgoritmoelaboradoem
linguagemdeprogramaodoArduinopossibilitouumcontroleeficazdodispositivomvelpara
auxiliar no reconhecimento do tamanho da bauxita e da haste mvel usada para empurrar a
bauxitaatochute.
Com a concluso do projeto aperfeioase o conhecimento nas reas de eletrnica,
mecnica e controle. Contribuindose assim, para a formao e qualificao dos pesquisadores
envolvidos.

Pretendesedarcontinuidadeaoprojetodesenvolvendoseumsoftwaresupervisrioque
permitaainteraoentreooperadorresponsveleosistemademodoprticoeseguro,eento
apresentloaosengenheirosdeprojetosdaMineraoRiodoNorte(MRN),umasdasprincipais
empresasprodutorasdebensmineraisnoPar,deacordocomoIBRAM(InstitutoBrasileirode
Minerao), situada no oeste do Par, e viabilizar a implementao do sistema proposto neste
artigo.
REFERNCIAS

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ANALOG DEVICES. ACS712, Sensor de corrente datasheet. Disponvel em:

http://lojabrasilrobotics.blogspot.com.br/2011/12/sensordecorrente30ar7500.html.
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http://ecatalog.weg.net/files/wegnet/WEGcursodt3caracteristicaseespecificacoesde
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05jun.2013.

ANLISEDEFSSCOMGEOMETRIADACAMADADEMETALIZAOEMFORMADEU
A.GomesNeto(PQ);J. NogueiradeCarvalho (PQ)1;A. Nascimento Silva(PQ)1;C.BurleAguiar (IC)1,
D.FormigaMamedes(IC)1;R.GomesG.Carvalho(IC)1
1
InstitutoFederaldaParaba(IFPB)CampusJooPessoaGrupodeTelecomunicaeseEletromagnetismo
Aplicado,GTEMAemail:gtema.ifpb@gmail.com

RESUMO

Neste artigo apresentada a anlise de

superfciesseletivaemfrequncia,FSS,comcamadade
metalizaoemformadeU.Sodiscutidasasprincipais
caractersticas da estrutura, enfatizando a variao da
frequncia de ressonncia em funo do comprimento
dos braos do U. So apresentados resultados
numricos obtidos utilizandose o Mtodo das Ondas,
WCIP.Paravalidarosresultadosnumricos,quatroFSS
foram fabricadas e caracterizadas experimentalmente.

Em relao frequncia de ressonncia, os resultados

experimentais apresentaram uma concordncia muito
boa. Comparando ao dipolo, a FSS em forma de U
apresentou uma reduo de at 50% na frequncia de
ressonncia. As caractersticas observadas tornam a
geometria estudada atrativa, instigando a continuidade
da investigao de suas caractersticas e potenciais
aplicaes.

PALAVRASCHAVE:FSS,geometriaemformadeU,reduodafrequnciaderessonncia,WCIP.

FSSWITHUGEOMETRYOFMETALLIZATIONLAYERANALYSIS
ABSTRACT

In this paper is presented the analysis of the

frequency selective surface with U shape geometry
metallization layer. The main features of the structure
are discussed, emphasizing the variation of the
resonancefrequencyaccordingtothelengthofthearms
ofUgeometry.Thenumericalresultsobtainedusingthe
Wave Concept Iterative Procedure, WCIP. In order to
validatethenumericalresults,fourFSSwerefabricated
and characterized experimentally. When compared to
experimental results, the numerical results obtained to

the frequency of the resonance present a good

agreement. When compared to the single dipole
geometry, the U shape FSS presented a decreased by
50% in the resonance frequency. The observed
characteristicsmakethestudygeometryveryattractive,
instigatingthe continuity of the investigation of their
characteristicsandpotentialapplications.

KEYWORDS:FSS,Ugeometry,resonancefrequencyreduction,WCIP.

ANLISEDEFSSCOMGEOMETRIADACAMADADEMETALIZAOEMFORMADEU

INTRODUO
Nosltimosanosasaplicaesdossistemasdecomunicaosemfiotmseexpandidode
formaimpressionante.Oqueinicialmenteserestringiatelefoniamvel,comacomunicaode
voz, agora inclui as mais diversas aplicaes, tais como: TV Digital, sistemas de localizao,
transmissodedados,redesdesensores,etc.Almdosnotebooksetablets,maisrecentemente,
equipamentos como cmeras fotogrficase impressoras, apenas paraexemplificar, passarama
incorporar sistemas de comunicao sem fio. Essas aplicaes utilizam diversos padres de
comunicao (IEEE 802.11, IEE 802.16, etc.), popularizados atravs das suas denominaes
comerciais(WiFi,WiMax,Bluetooth,etc.).Consideraseaindaosrequisitosdemobilidade,oque
impe aos equipamentos caractersticas tais como dimenses reduzidas e leveza. Os
smartphones so um exemplo tpico dessas novas plataformas de comunicao, onde vrias
tecnologiassoembarcadasemumnicoequipamento.

Almdaunidademvelealtimamilhadeacessoaousurio,precisoprovertodauma
infraestruturacomenlacesdealtacapacidade,quenemsemprepodemserpticos.Assimsendo,
impese aos engenheiros de telecomunicaes o desafio e desenvolver novas tecnologias e
otimizarasjconsolidadas.

Nestecontexto,dadasaslimitaesdadisponibilidadedoespectroderadiofrequncias,
assim como de torres e outros locais para instalao de antenas, vrios sistemas de
telecomunicaes,comseusprpriosrequisitosdefrequnciaepotncia,compartilhamespaos
restritos.Consequentemente,limitarasinterfernciasentreosdiferentessistemas,assimcomo
maximizarautilizaodasantenas,tornasecadavezmaisimportante.Diantedessademanda,a
utilizaodesuperfcieseletivasemfrequncia,FSS,vematraindoaatenodediversosgrupos
de pesquisa, seja para minimizar sinais indesejveis, ou para utilizar uma mesma antena
operandoemduasoumaisconfiguraesdistintas,ouaindamelhorarodesempenhodeantenas
(EDALATI e DENIDNI, 2013; TAYLOR, BATHELOR e PARKER, 2011; ALMEIDA FILHO, 2014; KIANI, 2009;
NIROOJAZIeDENIDNI,2013;VARDAXOGLOU,1997).

Basicamente, uma FSS consiste de um arranjo peridico, geralmente planar, distribudo

emumsubstratodieltrico,Figura1.

Figura1GeometriadaFSS
Dentreoutrosfatores,arespostaemfrequnciadaFSSdependedapolarizaodaonda
incidente,assimcomodoseungulodeincidncia,dageometriadoelementobsicodoarranjo

planar,daperiodicidadedoselementosconstituintesdoarranjoedapermissividadeeespessura
dosubstrato,Figura2,(MUNK,2000;CAMPOS,2009;WU,1995;SILVA,2014).Noprojetodeuma
FSS, a escolha da geometria do elemento bsico um dos principais pontos, no qual aspectos
como miniaturizao, polarizao e operao multibanda podem ser ajustados com relativa
flexibilidade.

Figura2ParmetrosqueinfluenciamnarespostaemfrequnciadaFSS
Neste trabalho apresentada a anlise de FSS com geometria da camada de metalizao em
formadeU,sendoinvestigadaarelaoentreocomprimentodosbraosdoUearespostaemfrequncia
da FSS. Na caracterizao numrica so utilizados o Mtodo das Ondas, mais conhecido na literatura
comoWaveConceptIterativeProcedure,WCIP,(TITAOUINEetal.,2013;GOMESNETOetal.,2007).Para
validar os resultados numricos, quatro FSS foram fabricadas e caracterizadas experimentalmente. Os
resultados experimentais apresentaram uma boa concordncia quando comparados aos resultados
numricos. As respostas em frequncia obtidas tornam a geometria analisada potencialmente atrativa,
incentivandoacontinuidadedesuainvestigao.

MATERIAISEMTODOS
Nestetrabalho,emtodasassimulaesfoiconsideradoumsubstratocomercialdebaixo
custo,FR4,fibradevidro,comconstantedieltricar=4,4,espessurah=0,9mmetangentede
perdas=0,02.AsdimensesdaclulaunitriasoWx=Wy=20mmeotamanhototaldaFSS
de 20cm 20cm, correspondendo a 10 10 clulas unitrias. Os valores de dx=dy=5mm,
Sy=2mm e ly=10mm so fixos, representados na Figura 3. Considerase que uma onda plana
incideperpendicularmenteFSS,compolarizaodocampoeltriconadireoy.

Figura3GeometriadaFSScomcamadademetalizaoemformadeU
Para a anlise numrica foi feita uma variao simultnea do comprimento dos braos
inferioresuperior,lx1=lx2=lx,de2mm(apenasumdipolo)at10mm,emintervalosde2mm,e
observouse a variao da frequncia de ressonncia da estrutura. Os resultados numricos
foram obtidos utilizando o programa WCIPAG08, baseado no Mtodo das Ondas, WCIP, e
desenvolvidonoGTEMAIFPB.
Com o objetivo de auxiliar os projetistas de FSS aestimaro valor inicial das dimenses,
nestetrabalhopropostaumaexpressoparaoclculodaprimeirafrequnciaderessonncia.
Tratandosedeumaestruturaaberta,aprimeiraressonnciaocorrequandoocomprimentoda
camadademetalizaodaFSSforigualameiocomprimentodeonda.Logo,(SILVA,2014):

Ovalorde

(1)

(2)

aproximadopor:

Sendo

ovalordaconstantedieltricaefetivadeumguiadeondascoplanar,CPW,

coplanarwaveguide(SIMONS,2001),semoplanoterra,com
Usandoum
dos programas disponveis (Em: <http://www.microwaves101.com/encyclopedia/calcpw.cfm>),
calculase
e
.Portanto,

(3)

Aplicando(3),obtmseosvaloresestimadosparaaprimeirafrequnciaderessonncia.
Asegundafrequnciaderessonnciaaproximadacomosendoodobrodaprimeira.Destaque
sequeesseprocedimentolimitado,aindaqueforneabonsvaloresiniciais.

RESULTADOSEDISCUSSO
OsresultadosnumricosforamobtidosparaquatroFSS,todascomomesmosubstrato,
FR4,r=4,4,h=0,9mme=0,02,asmesmasdimensesdaclulaunitria(Wx=Wy=20mm),
tamanho total da FSS (20cm 20cm), posicionamento (dx=dy=5mm), largura da camada de
metalizao(Sy=2mm),ovalorly=10mmfixoevariouseolx1elx2de2at10mm.NaFigura4
abaixo esto ilustradas as respostas em frequncia obtidas pelo mtodo WCIP, realizando uma
variaodocomprimentodosbraosdoU.

Figura4RespostaemfrequnciadaFSSemfunodavariaodocomprimentosdos
braosdoUutilizandooWCIP.

Os resultados estimados e numricos so apresentados na Tabela 1, a qual mostra a

variao do comprimento do brao da estrutura e a influncia da mesma na frequncia de
ressonnciadeprimeiromododaFSS,observandoseumaboaconcordnciaentreosresultados.
Tabela1Frequnciasderessonnciaresultadosnumricos.
Lx(mm)

10

fr1,WCIP
(GHz)

9,40

7,95

6,60

5,50

4,65

fr1,Estim.
(GHz)

9,86

7,67

6,27

5,31

4,60

Para validar os resultados numricos obtidos, quatro FSS foram fabricadas e

caracterizadasexperimentalmente,todascomomesmosubstratodassimulaes(FR4,r=4,4,

h=0,9mme=0,02),asmesmasdimensesdaclulaunitria(Wx=Wy=20mm),tamanhototal
da FSS (20cm 20cm), posicionamento (dx=dy=5mm) e largura da camada de metalizao
(Sy=2mm). Da mesma forma, ly=10mm fixo e considerase que uma onda plana incide
perpendicularmente FSS, com polarizao do campo eltrico na direo y. Na Figura 5
apresentadaumaFSScomlx1=lx2=8mm.

Figura5FSScomlx1=lx2=8mm
Os resultados experimentais foram obtidos no Laboratrio de Microondas do
GTEMA/IFPB, usando um analisador de redes vetorial Agilent, N5230A, juntamente com dois
pares de antenas tipo corneta, um para faixa de 4,5GHz at 7,0 GHz e outro para a faixa de
7,0GHzat13,5GHz.
Na Figura 6 so apresentados os resultados para a FSS com braos simtricos e de
lx1=lx2=8mm, observandose, com relao s frequncias de ressonncia, uma tima
concordncia entre os resultados numricos, WCIP, e experimentais. Na Figura 7 so
apresentados os resultados para a FSS com braos assimtricos com lx1=10mm e lx2=8mm,
observandose novamente uma tima concordncia entre os resultados numricos e
experimentais.

Figura6RespostaemfrequnciaFSScomlx1=lx2=8mm

Figura7RespostaemfrequnciaFSScomlx1=10mm,lx2=8mm.
NasFiguras8e9soapresentadososresultadosparaaFSScombraosassimtricosde
lx1=8,5mm, lx2=7,5mm e para lx1=8mm, lx2=10mm, respectivamente. Nos dois casos,
novamente observase uma boa concordncia entre os resultados numricos e experimentais,
confirmandoasrespostaemfrequnciaprevistas.

Figura8RespostaemfrequnciaFSScomlx1=8,5mm,lx2=7,5mm.

Figura9RespostaemfrequnciaFSScomlx1=10mm,lx2=8mm.

CONCLUSO
NestetrabalhofoiapresentadaaanlisedeFSScomgeometriadacamadademetalizao
emformadeU,dandonfasevariaodarespostaemfrequnciaemfunodavariaodo
comprimento dos braos do U. Foi utilizado o mtodo numrico, chamado Mtodo das Ondas
(WCIP)paraacaracterizaodaFSS,almdisso,foipropostaumaequaoparaumaestimativa
daprimeirafrequnciaderessonncia,comaqualtambmseobteveboaconcordnciaentreos
resultados obtidos. Os resultados numricos foram validados pelos resultados experimentais
obtidos para quatro FSS fabricadas e caracterizadas no Laboratrio de Microondas do
GTEMA/IFPB.
Como esperado, observase uma reduo da frequncia de ressonncia medidaque o
comprimentodosbraosdoUaumentae,porconseguinte,osurgimentodasegundafrequncia
deressonncianafaixadefrequnciaconsiderada.Comparadocomodipolo,oUcomosbraos
com lx=10mm, apresentou uma reduo de aproximadamente 50% na primeira frequncia de
ressonncia,oquebastanteinteressantequandosedesejaFSScommenoresdimenses
Considerandoasimplicidadedoprocedimento,assimcomoaflexibilidadeeosresultados
obtidos,ageometriaestudadatornasebastanteatrativaprincipalmentecomrelaoaoajustee
reduo da frequncia de ressonncia, incentivando o prosseguimento dos trabalhos j
iniciados,buscandoacontinuidadedasuacaracterizaoeexplorandopotenciaisaplicaes.

AGRADECIMENTOS

EstetrabalhoparcialmentefinanciadopeloCNPq,ProgramaPIBITI/IFPB,epelaCAPES,
ProgramadeEducaoTutorial/EngenhariaEltrica/IFPB.

REFERNCIAS
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