PROBLEMAS RESUELTOS DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE

SERIE DE POTENCIAS
Una ecuacin diferencial de coeficientes variables de la forma:

an ( x ) y n +a n1 ( x ) y n1 +a n2 ( x ) y n2 +.. +a 1 ( x ) y + ao ( x ) y=f (x )
a (x) y
y + n1
an ( x )

n1

a (x ) y
+ n2
an ( x )

n2

+.. +

//

an ( x )

a1 ( x ) y ao ( x ) y
+
=f ( x)
an( x )
an ( x )

y n + P ( x ) y n1+ Q(x) y n2+.. + ( x ) y + ( x ) y=f ( x )

1) Se dice que P(x) es analtica, si admite desarrollo en serie de potencias, con un determinado
radio de convergencia. Implica que es derivable y continua en todo punto x 0 de la regin de
convergencia.
2) Se dice que existe una solucin en serie de potencias alrededor de un punto X 0, si

y (x )

admite:

y ( x )= ak ( xx 0 )k
k=0

ak

Donde:
3) Para que

(x)

en un coeficiente recursivo

y (x )

admita una serie de potencias alrededor del punto X 0 entonces P(x), Q(x)

deben ser analticas en X0.

El punto X0 sobre el cual se desea determinar la solucin de una ecuacin diferencial se

denomina punto crtico y puede ser de dos tipos:
PUNTO ORDINARIO.- Cuando P(x), Q(x)

(x)

son analticos en X0, esto implica que admiten

desarrollo en serio de potencias alrededor de X 0 (son derivables y continuas en X0).

PUNTO SINGULAR.- Cuando P(x), Q(x)

(x)

no son analticos en X0, por lo cual no existe un

desarrollo de potencias en X0.

Ejemplo.- Analizar los puntos crticos de la ecuacin

xy +senx*y=0

y + {senx*y} over {x} =0

El punto crtico es: x=0

// *x

P ( x )=

sen x
x

es continua y derivable en x=0

x=0 es un punto ordinario

Ejemplo.- Analizar los puntos crticos de la ecuacin diferencial

( x 2x ) y + ( 3 x3 ) y + {left (x-1 right )} ^ {2} y`+3y=0

//

( x 2x )

y+

3 ( x1 )
y + {{left (x-1 right )} ^ {2}} over {x left (x-1 right )} y`+ {3} over {x left (x-1 right )} y=0
x ( x1 )

y+

3
y + {left (x-1 right )} over {x} y`+ {3} over {x left (x-1 right )} y=0
x

( x 2x )=0 x=0 x=1

Analizando alrededor del X0 = 0

3 ( x 1 )
=
x ( x1 )

X0 = 0 No es derivable

( x1 )2
=+
x ( x1 )

No es analtica

3
=
x ( x1 )

no es analtico

En x=0 existe un punto singular

Alrededor de X0 =1

P ( x )=

3
x

Q ( x )=

( x1 )
=0
x

es analtico en X0 =1

R ( x) =

3
=
x ( x1 )

No es analtico en X0 =1

Es analtica en X0 =1

En X0 =1 existe un punto singular

SOLUCIN ALREDEDOR DE PUNTOS ORDINARIOS
Cuando X= X0 es un punto ordinario en la ecuacin diferencial entonces admite solucin de la forma:

y ( x )= an ( xx 0 )n
n=0

Donde es necesario determinar los coeficientes

Como:

an

y ( x )=a0 +a1 ( xx 0 ) +a 2 ( xx 0 )2 +a 3 ( xx 0 )3 +...+a k ( x x0 ) k

Construyendo las derivadas

y ( x ) =a1 +2 a2 ( xx 0 ) +3 a3 ( xx 0 )2+ ...+ kak ( xx 0 )k1

y ( x ) = n an ( xx 0 )

n1

n=0

Derivando nuevamente:

y left (x right ) = sum from {n=0 } to { } {{n(n-1) a} rsub {n} {left (x- {x} rsub {0} right )} ^ {n-2} }

y ( x )= n ( n1 ) (n2) an ( xx 0 )n3
n=0

Al reemplazar en la ecuacin diferencial y manejar los subndices de las sumatorias para que todas
empiecen en un solo valor se encuentran dos ecuaciones en trminos de

ak .

1) Ecuacin recursiva
2) Ecuacin complementaria
Para ello se debe lograr:
i.
Igualar potencias de (x-x0)
ii.
Uniformizar los ndices de la sumatoria
Otro mtodo alternativo es generar matricialmente la ecuacin recursiva.
Ejemplo.- Resolver la ecuacin diferencial alrededor de X=0

( 1+ x 2 ) y +2xy`-2y=0

//

( 1+ x 2 )

y + {2x} over {left (1+ {x} ^ {2} right )} y`- {2} over {left (1+ {x} ^ {2} right )} y=0
Analticos en x=0

y ( x ) = n an ( x )
n=0

x=0 Punto Ordinario

y ( x ) = n an ( x )

n1

n=1

y left (x right ) = sum from {n=2 } to { } {{n(n-1) a} rsub {n} {left (x right )} ^ {n-2} }
Reemplazando:

n =2

n=1

n=0

( 1+ x 2 ) n(n1)an ( x )n2+2 x n an ( x )n12 an ( x )n=0

n(n1)a n ( x ) + n(n1) an ( x ) + 2 n an ( x ) + (2 ) a n ( x ) =0
n=2

n=1

n=0

n=2

n2=n n=n +2 Si n=2 n =0

n

( n +2 ) (n +21) an +2 ( x ) + n(n1)an ( x ) + 2n an ( x ) + (2 ) an ( x ) =0
n=2

n=1

n=0

n =0

( n+2 ) (n+ 1)an +2 x + n(n1) an x +2 a1 x+ 2n a n x 2 a1 x+ (2 ) a n x n=0

n

n=2

n=2

n=2

2 a2 +6 a3 x
n=2

2 a22 a0 + ( 6 a3 +2 a12 a1 ) x {( n+2 ) (n+1)an+ 2+ n(n1) an +2 n an 2a n } xn =0

n=2

2 a22 a0 =0 a2=a 0

6 a3 =0 a3=0 a n+2=

n ( n1 )2 n+2
a n Ecuacin Recursiva
( n+2 ) (n+1)

( n2n+2 n2 )
( n+ 2 )( n1 )
an +2=
an=
a
( n+2 ) (n+1)
( n+ 2 ) (n+1) n
n=0 a2=a0
n=1a 3=0
n=2a 4=

1
1
a3 =
a
3
3 0

n=3 a5=

2
a =0
3 3

an +2=

( n1 )
a
( n+1) n

n0

a7 , a9 Impares=0
3
1
3
5
1
n=4 a6=
a 4=
a 0= a0
5
3
5
5
3
7
1
5
5
1
n=6 a8=
a 6=
a0 =
a
7
3
7 0

Coeficientes pares:

ak =

(1 )k +1 2 k
x a0
2 k1

y G= y pares+ y impares
y G=a0 +a1 x+ a2 x 2 +a 3 x 3+ a4 x 4 + a5 x 5 +a6 x 6 +. ..

y G=a1 x +a 0
k=1

(1 )k+1 2 k
x
2 k 1

FORMA MATRICIAL
Sea la ecuacin diferencial:

y n + P ( x ) y n1+ Q(x) y n2+.. + ( x ) y + ( x ) y=f ( x )

Que admite la solucin en el punto ordinario x=x 0

y ( x )= an ( xx 0 )

n=0

Se construye la matriz de la forma:

x0

x1

xn

yn
P ( x ) y n1
(x) y

Ejemplo.-

Resolver:

=0

( 1+ x 2 ) y +2xy`-2y=0

=0

alrededor de X = 0

y ( x )= n an x

y ( x ) = n an x n1

n=0

n=1

y left (x right ) = sum from {n=2 } to { } {{n(n-1) a} rsub {n} {x} ^ {n-2} }
x
y

n (n1)an x n2

2 a2

6 a3

( n+2 ) (n+ 1) an +2

x2 y

n (n1) an x n

n(n+ 1)an

2 xy

2 n an x n

2 a1

2 nan

2 y

(2 ) n an x n

2 a 2

2 a 1

2 a n

=0

=0

2 a22 a0 =0 a2=a 0

6 a3 =0 a3=0 a n+2=

( n2+ n2 )
a
( n+2 ) (n+ 1) n

an +2=

Ejemplo: Resolver la ecuacin diferencial

( n1 )
an
( n+1)

n0

( x 2+ 4 ) y - left (3x-1 right ) y`-2xy=0

alrededor de X 0 =

Sol:

y ( x ) = n an x

n=0

y ( x ) = n an x

n1

n=1

y left (x right ) = sum from {n=2 } to { } {{n(n-1) a} rsub {n} {x} ^ {n-2} }

n( n1)a n

8 a2

24 a 3

4 ( n+2 ) (n+1)an+2

3 a 1

(3 ) na n

(1 ) n an x n1

a1

2 a2

(1 ) ( n+1)a n+1

2 n an x n+1

2 a0

2 an1

=0

=0

n (n1)an x n
4 n( n1) an x n2
(3 ) n an x n

1
8 a2 a1=0 a2= a1 24 a3 3 a1+ 2a 2+2 a 0=0
8

4 ( n+2 ) (n+1) an+2 =(n+1)an+ 1+ {n ( n1 ) +3 n } an 2a n1

an +2=

n ( n4 )
n+1
2
an +1+
an
an 1
4 ( n+ 2 ) (n+1)
4 ( n+2 ) (n+ 1)
4 ( n+2 ) (n+1)

Ecuacin Recursiva

n 1

1
n=0 a2= a
8 1

n=1a 3=

1
1
1
1 1
1
1
1
13
a2 + a a = a + a a a3= a + a
12
8 1 12 0 12 8 1 8 1 12 0
12 0 96 1

n=2a 4=

1
1
1
1
1
13
1 1
1
1
35
a3 + a a =
a+ a +
a a a 4=
a
a
16
12 2 24 1 16 12 0 96 1 12 8 1 24 1
192 0 1536 1

n=3 a5=

5
121
a+
a
768 0 30720 1

y G=a0 +a1 x+ a2 x 2 +a 3 x 3+ a4 x 4 + a5 x 5 +a6 x 6 +. ..

y G=a0 1

1 3 1 4 5 5
1
13
35 4 121 5
x
x
x + a1 x + x 2+ x 3
x +
x
12
192
768
8
96
1536
30720

) (

MTODO DE FROBENIUS
Se utiliza para resolver ecuaciones diferenciales con puntos singulares. Estos pueden ser regulares
irregulares
La solucin que plantea Frobenius es de la forma:

y ( x )= n an x n+v
n=0

Donde: v es un valor real a determinar

Entonces:

y ( x ) = ( n+ v ) a n x

n+ v1

n=1

y left (x right ) = sum from {n=2 } to { } {{a} rsub {n} (n+v)(n+v-1) {x} ^ {n+v-2} }
El objetivo es hallar inicialmente v, para luego generar las soluciones.
MATRICIALMENTE:

x v1

xv

Ecuacin
f(v)

=0

x v+1

x v+n

yn
P ( x ) y n1
Q ( x ) y n2

i.
ii.
iii.

Races distintas
Races Iguales
Races Mltiples

2 xy +(1-2 {x} ^ {2} )y`+4xy=0

Ejemplo.- Resolver la Ecuacin diferencial:

// 2

alrededor

del punto X0=0

Sol:

y + {(1-2 {x} ^ {2} )} over {2x} y`+ {4x} over {2x} y

Punto Singular .- Mtodo de Frobenius

y ( x )= n an x

n+v

y ( x ) = ( n+ v ) a n x n+ v1
y left (x right ) = sum {{a} rsub {n} (n+v)(n+v-1) {x} ^ {n+v-2}}

xv

x v+1

x n+v

2 a1 ( v +1 ) v

2 a2 ( v +2 ) (v +1)

2 an+1 ( n+ v+ 1 ) (n+ v)

a1 ( v +1 )

a2 ( v +2 )

an +1 ( n+ v +1 )

2 xy

2 an ( n+v ) (n+v1) x n+ v1

a n ( n+ v ) xn +v1

2 x 2 y

2 an ( n+v ) x n+ v+1

3 a 0 v

2 a n1 ( n+ v1 )

4 xy

4 n an x n+v +1

4 a0

4 an1

=0

=0

2 a1 ( v +1 ) v+ a1 ( v +1 )=0 a1 ( 2 v 2 +2 v + v+1 ) =0 2 v 2+ 3 v +1=0

( 2 v +1 )( v +1 )=0 v =

Para v=-1

2( n+v 3)
1
v=1a n+1=
a n1
2
( n+ v+ 1 ) ( 2 ( n+ v )+ 1 )

an +1=

2(n4)
a n1
n ( 2n1 )

n 1

Ecuacin Indicial

n=1a 2=3 a0
4
2
n=2a 3= a = a
6 1
3 1
n=3 a4 =

2
2
2
a = 3 a0 = a0
15 2 15
5

n=4 a5=0
2
2
45
4
n=5 a6=
a0=
a
5
125 0
n=6 a7=0
1

y 1=x

{ a0 +a1 x+ a2 x 2 +a 3 x 3 +a4 x 4 + a5 x 5 +a 6 x 6 +. .. }

{(

2
4 6
2
y 1=x1 a0 13 x3 + x 4 +
x .+ a1 x x 3
3
125
3

)}

2 n7
7
2
2( n )
2
2
an +1=
a n1=
an1
1
2n+ 1
n+ ( 2 n )
(2 n)
2
2

Para v=-1/2

( )

an +1=

n=1a 2=

5
a
3 0

n=2a 3=

3
a
10 1

1
5
21
5
n=3 a4 =
a0= a0
3
63
1
3
36
1
n=4 a5=
a1=
a
10
120 1

2 n7
an1
n ( 2n+1 )

n=5 a6=

1
a
132 0

n=6 a7=0

y 2=x

1
2

{(

5
5
1 6
3
1 5
a0 1 x 2+ x 4 +
x .+ a1 x x 3
x ..
3
63
132
10
120

)}

Dependiendo de los valores de v se presentan 3 casos en la solucin de Frobenius

i.

Si

v 1v 2

no es un entero positivo, entonces:

y G=C 1 y1 +C 2 y 2
ii.

Si

v 1v 2

es un entero positivo, entonces:

y G=C 1 y1 +C 2 x v bn x n +C 1 y 1 ( x ) ln ( x)

iii.

Si

v 1=v 2

n=0

entonces:

y G=C 1 y1 +C 2 y 1 ( x ) ln ( x )+ bn x n
n =0

Ejemplo.- Resolver alrededor de X0 = 0

x 2 y +( {x} ^ {2} -2x)y`+2y=0

Sol.-

y ( x )= n an x n+v
y ( x ) = ( n+ v ) a n x n+ v1
y left (x right ) = sum {{a} rsub {n} (n+v)(n+v-1) {x} ^ {n+v-2}}

x 2 y = sum {{a} rsub {0} (n+v)(n+v-1) {x} ^ {n+v}}

x 2 y = an ( n+ v ) x n+ v+1
-2x y = 2 an ( n+ v ) x

2 y= 2 an x n+v

n+ v

n+v

x2 y

a0 v ( v 1 )

an ( n+ v ) (n+ v1)

x2 y

an1 ( n+ v1 )

2 a 0 v

2 a n ( n+ v )

2 a0

2 an

-2x

2y

=0

a0 v ( v 1 )2 a0 v +2 a0 =0 a0 ( v 23 v+ 2 )=0 v =2 v=1

2 Caso:

+
21=1 Z

an =

( n+ v1 )
( n+v 1 )
an1=
an1
( n+ v ) ( n+v 1 )2 ( n+ v )+2
( n+ v )23 ( n+ v )+ 2
an =

Para

y 1 v =2

n=1a 1=a0
1
1
n=2a 2= a =
a
2 1 21 0
n=3 a3=

1
1
a2=
a
3
321 0

n=4 a4=

1
1
a3 =
a
4
4321 0

n=5 a5=

1
1
a4 =
a
5
54321 0

ak =

(1 )k x k
k!

an =

1
a n1
n n1

1
a
( n+ v2 ) n1

(1 )k k
y 1 ( x)=x a1 x
x
k=1 k !
2

Para

y 2 por el segundo caso:

y 2 ( x )=x

v2

bn x n+ C1 y 1 ( x ) ln ( x )
0

an =

Con v=1

1
a n>1
n1 n1

n=2a 2=a1
n=3 a3=

1
1
a2=
a
2
21 1

n=4 a4=

1
1
a3 =
a
3
321 1

ak =

(1 )k+1 x k
k =2
( k1 ) !

y 2 ( x )=x a1

{{

k +1

}{

(1 )
(1 ) k
k
2
x+
x + x
x ln ( x)
k!
k=2 ( k1 ) !
0

y G=C 1 y1 +C 2 y 2

CAPITULO 5

SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Un sistema de ecuaciones diferenciales tiene la forma general:

( 1 ) x ( t )= A ( t ) x ( t ) + B ( t ) (t)
x ( )=x 0
Donde:

A(t) R

nn

B(t) R
x(t) R
(t) R

n1

n1

nn

Matriz de Estado

Matriz de Datos Unitarios

Vector de incgnitas de Estado

Vector de Datos

A (1) se lo denomina Sistema Dinmico no Autnomo Forzado

Si en (1) A(t) y B(t) son matrices constantes entonces se lo denomina Sistema Dinmico
Autnomo Forzado.
Si en (1) (t)=0, el sistema se denomina Dinmico no Autnomo no Forzado
Si en (1) (t)=0 y A(t) es constante el sistema se denomina Dinmico Autnomo no
Forzado

SISTEMA DINMICO AUTNOMO NO FORZADO

Cuya forma bsica es:

x ( t )=A n n x ( t )
x ( )=x 0

Vamos a asumir que la solucin tiene la forma:

Donde

t,
( )

Por lo tanto

t,
x ( t )= ( ) x ()

es denominada matriz de transicin

t,
t,
x ( t )= ( ) x ( ) + ( ) x ( t )

Reemplazando:

Por lo tanto:

t,
t,
( ) x ( )= A n n ( ) x( )
t,
t,
( ) x ( )= A n n ( )

Las condiciones iniciales:

()

x ( ) =x (o)

t,
x ( ) = ( ) x ( )=x (o)

Por lo tanto:

t,
( ) I n n

Matriz Identidad

t,
X NF = ( ) x ( )
SISTEMA DINMICO AUTNOMO FORZADO
Tiene la forma:

x ( t )=A ( t ) x ( t ) +B (t)
x ( )=x 0

Asumimos el cambio, la solucin:

t,
t,
Verificando

: x ( t )= ( ) z ( t )+ ( ) z ( t )
Sustituyendo la ecuacin:

t,
x ( t )= ( ) z ( t )

t,
t,
t,
( ) z ( t ) + ( ) z ( t ) =A n n ( ) z ( ) + B (t)
t,
t,
t,
(
)
(
)
(
)
A n n z + z ( t ) =A n n ( ) z ( ) +B ( t)

Por ()

t,

// Pre multiplicamos por

( ) z ( t )=B (t)

t,
1
( )

t,

t,

z (t )

dz (t)
= ( )1B ( t)
dt

dz (t )= ( )1B (t ) dt

z ()

t,
Por lo tanto:

z ( t )z ( )= ( ) B ( t ) dt
1

t,
t

z ( t )=z ( ) + ( )1B ( t ) dt

Para z(to): Del cambio evaluamos en to:

,
x ( ) = ( ) z ( ) z ( )=x ()

t,
t

z ( t )=x ( ) + ( )1B ( t ) dt

t,
t,
Sustituyendo en el cambio:

t,
t,
t,
t

x ( t )= ( ) x ( ) + ( ) ( ) B ( t ) dt
1

x ( t )= ( ) x ( ) + ( )1B ( t ) dt

t,
t,
( )1 = ( )

Se verifica:

t,
t,
t,

Por lo tanto:

x ( t )= ( ) x ( ) + ( ) ( )B ( t ) dt

x ( t )=

t,
t,

( ) ( t , )B ( ) d

( ) x ( )+

La Matriz

t,
( )

que verifica todas las propiedades es:

t,
e =
A ()

t,
( )

Si asumimos condiciones iniciales en el origen t 0=0

t

x ( t )=e

A(t)

x ( o ) + e A (t )B ( ) d

Por lo tanto el objetivo es hallar la matriz

Diagonalizacin

At

, para ello existen varios mtodos:

Normal
{Fadevva

Mtodo de Cagley Hamilton

Mtodo de Putzer
Mtodo de la transformada de La Place
MTODO DE FADEVVA
i.

A= A 1 tr ( A1 ) =q1 B1 =A 1q 1 I

ii.

A 2= AB 1

tr ( A2 )
=q 2 B2= A2 q2 I
2

iii.

A 3= AB 2

tr ( A3 )
=q3 B3= A 3q 3 I
3

iv.

A n= AB n1

tr ( An )
=qn Bn =A nqn I =
n

Ecuacin indicial de autovalores la ecuacin caracterstica es igual a:

n q1 n1q2 n2. q n=0

( A ) = { i }
Para los autovalores utilizamos la ecuacin recursiva:

i+1= k i +b i+1

i=0,1,2,3, .., n2

k =autovalor ksim

Donde

0=Es una ecuacin de las columnas de la matriz identidad

bi +1=Es lacolumna homloga elegida en 0 de las matrices Bi
i+1 , 0
Para generar el sistema dinmico de una ecuacin diferencial de orden n tomamos la siguiente
estructura:

y n +an1 y n1+ an2 y n2+.. + ao y=f (t)

y=x 1
y =x 2

y = x 1=x 2
Derivan
do

y = {acute {x}} rsub {2} = {x} rsub {3}

y =x3 =x 4

y = {x} rsub {3}

n1

3. a n1 x n +f (t)
y = x n=a 0 x 1a 1 x 2a2 x

=x n

En forma matricial:

[][

x 1
0
1
0
0
x2
0
0
1
0
0
0
1
x 3 = 0

0
0
0

x n a0 a 1 a2

x (t)

Ejemplo.- Resolver el sistema dinmico

Ax (t)

0
an1

][ ] [ ]

x1 0
x2 0
x 3 + 0 f (t )

xn 1

B (t )

][ ] [

3t
x = 2 1 x + e sen 3 t
y
4 1 y 2 e3 t cos 3t

[][

x G=x NF + x F

Sol.-

x NF =e

A(t)

x ( o)

A= A 1 tr ( A1 ) =3=q1

Hallaremos por Fadevva:

][ ][

B 1= A1SI = 2 1 3 0 = 1 1
4 1
0 3
4 2

][

][

A 2= AB 1= 2 1 1 1 = 6 0
4 1
4 2
0 6

tr ( A 2 )
=6
2

B r= A 2(6 ) I =0

23 6=0

( A )=

3 94 ( 1 )( 6 ) 3 i 15
=
2
2

3+ i 15 3 15
,
2
2

[ ]

I= 1 0
0 1

Autovectores:

i+1= k i +b i+1

i=0,1,2,3, .., n2

i=0 : 1= 1 0 +b1 1 =

[][ ]

1i 15
3i 15 1 1
1=1 0 +b1 1=
+
1=
2
2
0
4
4

[][ ]

P=

[ ]
[ ]

1+i 15
3+i 15 1 1
+
1=
2
2
0
4
4

1+i 15
2
4

1i 15
1
P1=
Adj P det P=2+2i 152 ( 1i 15 ) =4 i 15
2
det P
4

P1=

1
4 i 15

1i 15
2
1+ i 15
2

4
4

e A (t )=P e D (t ) P1

][

1+i 15
i
e A (t )=
2
4 15
4

i
A (t )
e =
4 15

e A (t )=

1+i 15
e
2

4e

3+i 15
t
2

3+i 15
t
2

1 =

2t

3
2

{ ( ) ( )}

i
2 15

15
+i sen
2

3i 15
t
2

P1

1t

2t

4 e + 4 e
2 ( 1i 15 ) e t +2 ( 1+i 15 ) e t
1

15
2

15
i sen
2

15
2

15 t2 15 sen 15 t

e 2 2i 15cos

( 2 )}

(2)
3
t
2

15
16 e cos
t

x F = e A (t )B ( ) d
0

][ ] [

3t
x = 2 1 x + e sen 3 t
y
4 1 y 2 e3 t cos 3t

[][

2 t

3 i 15
2

3+i 15
2

{ ( ) ( )}

e =e cos

3i 15
t
2

1 t

3
2

e =e cos

( 1i2 15 ) e
4e

1t

Para:

i 2 ( 1+ i 15 ) e 2 ( 1i 15 ) e
4 15
16 e t16 e t

Como :

e A (t )=

3 +i 15

1i 15 e 2
2
0
4

(2)

( 215 ) t
15
15
e {2 i 15 cos ( ) t + 2 15 sen ( )t }
2
2
t

4 e 2 cos

3
2

x F =
0

i
15

e2

( t )

i 15 cos

(2) }

(2)

8e

15 ( t ) 15 sen 15 ( t )

3
( t )
2

cos

( 215 ) ( t )

2 e2
e

3
( t )
2

( t )

cos

{ ( )
15 cos

( 215 )( t )

15
( t )+2 15 sen
2

e3 sen 3
d
3
2 e cos 3

MTODO DE LA TRANSFORMADA DE LA PLACE

Como un sistema dinmico autnomo forzado tiene la forma bsica:

s X ( s )X ( o )= A X ( s ) + B(s)

s X ( s ) A X ( s )= X ( o ) + B(s)

( sI A ) X ( s ) =X ( o ) + B ( s ) / ( sI A )1
X ( s )=( sI A )1 X ( o ) + ( sI A )1 B ( s ) / L1
t

x ( t )=e

A(t)

x ( o ) + e A (t )B ( ) d
o

En consecuencia:

e A (t )=L1 [ ( sI A )1 ]

Ejemplo.- Resolver el sistema de ecuaciones diferenciales

x +2x`+5y=f(t-1)

.(1)

x + y +2 y=f (t 3) (2)
X(o)=X`(o)=0

f ( t )= 4 0 t 1
0 t< 0

y(o)

( 215 ) ( t )}

x ( t )=A ( t ) x ( t ) +B ( t ) / L
x ( )= x0

..

f 1 ( t )=4 ( t1 ) 4 ( t2 )

//

//

4
4
f 1 ( s )= es e2 s
s
s
f 2 ( t )=4 ( t3 )4 ( t4 )
4
4
f 2 ( s )= e3 s e4 s
s
s

X ( s )=

4 ( s+ 2 ) ( es e2 s )
20 ( e3 se4 s )
5

2
2
2
s 2 { ( s+ 2 ) 5 }
s {( s+ 2 ) 5 } s 2 { ( s+ 2 ) 5 }

( s 2 +2 s ) 4 ( e3 se4 s ) 4 ( es e2 s )
s 2+ 2 s
Y ( s )=
+

2
2
2
s {( s +2 ) 5 }
s 2 {( s+2 ) 5 }
s {( s +2 ) 5 }

O.A.

A B C ( s+2 )+ D
= 2+ +
2
2
s {( s+2 ) 5 } s s ( s+ 2 ) 5
2

A {( s+ 2 )25 } Bs { ( s+ 2 )25 } { C ( s +2 ) + D } s 2
+ 2
+ 2
=
s 24 s1
s 4 s1
s 4 s1
B+ C=0 0 0 A=820 0

A + 4 B+ 2C + D=0 0 1 B=36802
4 AB=4 0 2 C=36 80 2

A=8 20 0 D=80 180 5

El otro:

s { ( s+ 2 ) 5 }
2

A B ( s +2 ) +C
+
=
s ( s+ 2 )25

A + B=0 1 0 A=5 04
4 A +2 B+C=0 2 0 B=5 1 4

A=5 0 4 C=10 0 8
Para el sistema dinmico

x=z 1

x =z 1
Derivan
do

x =z 2

x = {acute {z}} rsub {2}

y=z 3

y =z 3
x =-2x`-5y+f(t-1)

De (1)

[][

x 2 y + f (t3)

][ ] [ ]

z 1
0
0 1
0 x1
z 2 = 0 2 5 x 2 + f (t1)
0 1 2 x 3 f (t3)
z 3

s 2 X ( s )sX ( o ) X ( o ) +2 { sX ( s )X ( o ) }+ 5Y ( s )=f 1 ( s)

( s2 +2 s ) X ( s )+ 5 y ( s )=f 1 ( s)

( )

sX ( s ) X ( o ) + sY ( s )Y ( o )+ 2Y ( s )=f 2 ( s)

En (2)

sX ( s ) + ( s+2 ) Y ( s )=1+ f 2 (s ) ..()

( s 2+2 s ) X ( s ) +5 y ( s )=f 1( s)

por Cramer

sX ( s ) + ( s+2 ) Y ( s )=1+f 2 (s)

X ( s )=

f 1 ( s)
5
1+ f 2 (s) s +2

s 2 +2 s 5
s
s+2

( s +2 ) f 1 ( s )5 ( 1+f 2(s) )
2

s( s+2) 5 s

Y ( s )=

s 2 +2 s
f 1 ( s)
s
1+f 2 ( s)

s2 +2 s 5
s
s+ 2

( s+ 2)2 ( 1+ f 2 (s) ) f 1 ( s )5 f 1 ( s )
s {( s+2)25 }

x ( t )={8 ( t1 )36+36 e2( t1) senh ( 5 ( t1 ) ) +80 e2 (t 1 )cosh ( 5 ( t1 ) ) } ( t1 ) {8 ( t2 )36+36 e2 (t 2 ) senh ( 5 ( t

y (t )=e2 t senh ( 5 t ) +4 {2+ 2 e2 (t 3) senh ( 5(t3) ) +5 e2 (t3 ) cosh ( 5 ( t3 ) ) } ( t3 ) +4 {2+2 e2 (t 4) senh ( 5 ( t 4 ) ) +5
Ejemplo.- Resolver el sistema de ecuaciones diferenciales:

t
t y ( t ) +z ( t ) +tz ( t )=(t1) e
y ( t ) z ( t )=et

Con:

{
{

(1 )

y(o)=1

z(o)=-1

d (Y (s ))
d ( sZ ( s )Z ( o ) )
1
1
+ z ( s ) + (1 )
=

( )
2
ds
ds
( s+ 1 ) s+1
1
sY ( s )Y ( o )Z ( s )=
..( )
s+1

dY ( s )
dZ ( s )
1
1
+ z ( s )z ( s )s
=

2
ds
ds
( s+ 1 ) s+1
1
Z ( s )=sY ( s )
1derivando
s+ 1

reemplazando :

dZ ( s )
dZ ( s )
1
=Y ( s ) +s
+
ds
ds
( s+1 )2

dY ( s )
dY ( s )
1
1
1
s Y ( s ) + s
+
=

2
2
ds
ds
( s +1 )
( s +1 ) s+1

dY ( s ) 2 dY ( s )
dY ( s )
1
1
s
s
sY ( s )=

+
+ ( s2 +1 )
+sY ( s )
2
2
ds
ds
ds
( s +1 ) s+1 ( s+1 )

dY ( s )
dY ( s )
s
s
+ 2
ds=0
= 2
ds
Y (s) ( s + 1 )
Y ( s)
( s +1 )
ln Y ( s )=

1
1
ln ( s 2+ 1 ) Y ( s )= 2
2
s +1

// L

Y ( t )=I o( t)
Reemplazando en (2)

Z ( s )=

s
1

1
2
s+1
s +1

// L

Z ( t )={ I o (t) } e (t)

MTODO DE PUTZER PARA

e At

Por el teorema de Hamilton Cagley se conoce que toda matriz satisface su polinomio caracterstico
n

P ( )= q 1
n

A q1 A

n1

q 2 A

n 2

n1

q 2

n2

. qn1=0

. q n1 I =

Por lo tanto:

e At=
k=0

( At )k
k!

Entonces es posible del Teorema de Hamilton Cagley hallar

( At )n1 , ( At )n2
e At= q ( t ) Pk A

Puter dice:

El logaritmo de Putzer ofrece la siguiente forma:

e = r k+1 (t ) Pk A
At

k=0

Donde:

Po ( A )=I

( At )k

en trminos de las potencias

P1 ( A )=A 1 I
P2 ( A )=( A1 I ) ( A2 I )
P3 ( A )=( A1 I ) ( A2 I ) ( A3 I )

dr 1
= 1 r 1 ( t ) r 1 (o)=1
dt

r k +1 ( t )= k+1 r k+1 ( t ) +r k ( t ) k=1,2, ,(n1)

Para una matriz 3x3

e = r k+1 (t ) Pk A=r 1 ( t ) Po ( A ) +r 2 ( t ) P1 ( A ) +r 3 ( t ) P2 ( A )
At

k=0

e At=r 1 ( t ) I + r 2 ( t ) ( A 1 I ) +r 3 ( t ) ( A1 I )( A2 I )

Ejemplo: Considere el sistema

At

x ( t )= A x +B ( t )

I.

Hallar

II.

Resolver el sistema dinmico

donde

] [ ]

0
5
3
3
A= 3
5
3 B= 0
2t
5 3 3
te

por Putzer

Sol.- Autovalores :

5
3
3
det ( A I )= 3
5
3 =0
5
5 3

||

||

][ ][

2+
0
2+
0
3 5
3 3
2
0 3
0
0 ( 2 )( 2 ) (3 )=0
5 5 3
5
0
2
5
0
2

=3 =22

[ ]

1 0 0
P ( o ) A= 0 1 0
0 0 1

P1 ( A )=A 1 I

5
3
3
2 0 0
3
3
3
3
5
3 0 2 0= 3
3
3
5 3 3
0 0 2 5 5 5

2
= ( A1 I ) =

P2 ( A )=( A2 I )

][

][

5
3
3
5
3
3
3
3
3
=
3
5
3
3
5
3
3
3
3
5 3 3 5 3 3 5 5 5

r 1 ( t ) =1 r 1 ( t ) r 1 ( o )=11=c
d r1
dr
r
=2 r 1 1 = 2 dt ln 1 =2t r 1=Ce2 t r 1=e 2 t
dt
r1
c
r k +1 ( t )= k+1 r k+1 ( t ) +r k ( t )
r k +1( 0)=0

K=0 (n-1)

r 2= 2 r 2+r 1

F.I. =

2 t

d r2
2 r 2=e 2 t
dt
d { r 2 e2 t }= dt

e2t

r 2 e2 t =t+C r 2=te2 t +C r 2=te 2 t

r 3 = 3 r 3 + r 2

Con K=2

F.I. =

3 t

d r3
3 r 3 =te 2 t
dt
d { r 3 e3 t }= tet dt

3t

r 3 e3 t =et ( t +1 ) +C 2 r 3=( t+1 ) e 2 t +C 2 e 3 t r 3 ( 0)=0

0=1+C 2 C 2=1
r 3=( t+1 ) e 2 t +e 3 t

At

e =e

2t

[ ] [

1 0 0
3
3
3
3
3
3
2t
2t
3t
0 1 0 +te 3
3
3 + {( t+1 ) e +C2 e } 3
3
3
0 0 1
5 5 5
5 5 5

2t

3t

2t

3t

2t

3t

2 e +3 e 3 e + 3 e 3 e +3 e
e = 3 e 2 t +3 e 3t 2 e2 t + 3 e3 t 3 e2 t +3 e 3 t
5 e 2 t5 e 3 t
5 e 2t 5 e 3 t
6 e2 t 5 e3 t
At

X NF =e At x ( o )
t

X F= e A (t )B ( ) d
o

X F=
o

][ ]

2e 2 (t ) +3 e 3 (t ) 3 e 2 (t ) +3 e 3 (t ) 3 e 2( t ) +3 e 3( t ) 0
3 e2 (t )+3 e 3 (t ) 2 e 2 (t ) +3 e 3 (t ) 3 e 2( t ) +3 e 3( t ) 0 d
2
5 e 2 (t )5 e3 (t ) 5 e 2 (t )5 e3 (t ) 6 e 2 (t )5 e 3 (t ) e

] [

3 e 2 t +3 e 3 t e
3 e 2 t +3 e 3 t e
3 e2 t +3 e3 t e d= 3 e2 t +3 e 3 t e
6 e 2t 5 e 3t e
6 e2 t 5 e3 t e

]|

X F =
o

3 2 2 t
t e + 3 ( t +1 ) e 4 t
2
X F= 3 2 2 t
t e + 3 ( t +1 ) e 4 t
2
3 t 2 e 2 t5 ( t+ 1 ) e 4 t

[]

C1
X G =X NF + X F x ( 0 )= C2
C3

COMPUTADORES ANALGICOS Y DIAGRAMAS CANNICOS

Un computador analgico es una representacin mediante un conjunto de elementos en bloque que
esquematizan el modelo al que corresponde la ecuacin diferencial.
Un diagrama cannico es un computador analgico que ordena los elementos o bloques en serie o
paralelo con el objetivo de optimizar estos elementos.
ELEMENTOS DE UN COMPUTADOR ANALGICO
Se tienen los siguientes elementos :
SUMADOR.- Sumar seriales de entrada para obtener una salida

y=x 1 +
MULTIPLICADOR.-

x 2+

x3

Amplificar o disminuir la seal

k R Ganancia

k f ( s ) Funcin local de transferencia

INTEGRADOR.- Integra una seal de entrada

x (0) Condiciones iniciales

x

xo

d x1
dt
dt

usualmente en x(0)

Todos los elementos se usan con flechas que simbolizan el trnsito de las seales.
Ejemplo.- Modelar las ecuaciones de:
a)

y +a o y =f ( x )

b)

y + {a} rsub {o} y` {+a} rsub {o} y=f(x)

1.

y =f ( x )ao y

2.

y =f(x)- {a} rsub {o} y` {-a} rsub {o} y

DIAGRAMAS CANNICOS
Sea una ecuacin diferencial

y n +an1 y n1+ an2 y n2+.. + a1 y + ao y=kt +b k1 kt 1 +.. +b 1 t + bo

Donde k<n

t =Seal de entrada

y (t ) = Seal de salida

Entonces se puede conseguir dos tipos de diagramas cannicos:

DIAGRAMA CANNICO NORMAL EN SU PRIMERA FORMA
De la Ecuacin diferencial

( Dn + an1 Dn1 +a n2 Dn2 +.. +a1 D+ ao ) y =( Dk +b k1 Dk1 +.. +b 1 D+b o )

D n y=Dn1 ( bn1 n1 y )+ . + D2 ( bo a 2 y ) + D(b1 a1 y )
y=

1
Dn1( )+ Dn2 ()+ . + ( b o a0 y ) }
n{
D

y=

1
1
1
bn1 n1 y+
()+ { a o b2 y }
D
D
D

}}

La ecuacin de salida: y=x1

DIAGRAMA CANNICO DE JORDAN
De la expresin:

y=

( Dn + an1 Dn1 +a n2 Dn2 +.. +a1 D+ ao ) y =( Dk +b k1 Dk1 +.. +b 1 D+b o )

( Dk +b k1 Dk1 +.. +b1 D+bo )

( Dn + an1 Dn1 +a n2 Dn2 +.. +a1 D+ ao )

Dk +bk1 Dk1+ ..+ bo

y=

( D 1 ) ( D 2 ) .. ( D i )

y=

por fracciones parciales

A1
A2
Ai
+
+. ..+

( D 1 ) ( D 2 )
( D i )
x1

xi

y=x 1 + x 2+ x 3 +. ..+ x n Ecuacin de salida

Ai
Por ejemplo.-

( Di )

=x i

Ai=( Di ) x i Ai= x i i xi x i=i x i+ Ai

En todo diagrama cannico existe lo siguiente:

Ecuacin de Estado
Ecuacin de salida
Ecuaciones de condiciones iniciales
Ejemplo.- Para la ecuacin diferencial:
Usando los diagramas cannicos hallar:
a)
b)
c)
d)
Sol.-

Ecuacin de Estado
Ecuacin de salida
Condiciones Iniciales
Diagramas Cannicos

( D39 D2 +27 D27 ) y=( 2 D2 + D4 )

PRIMERA FORMA:

y +9 +27y`-27y=2+ 4

y ( 0 )= y ( 0 ) y (0)=1

D 3 y =D 2 ( 2 9 y )+ D ( 27 y )+ (4 +27 )
y=

1
{ D2 ( 2 9 y ) + D ( 27 y ) + (4 +27 ) }
3
D

y=

1
1
1
( 2 9 y ) + 2 ( 27 y ) + 3 (4 + 27 )
D
D
D

y=

1
1
1
( 2 9 y ) + ( 27 y ) + {4 +27 }
D
D
D

x 2=27 x 1 + x 3+

( 27 y+ x 3 ) D =x2
(4 +27 )

}}

1
=x 3
D

x 3=27 x 14
x 1=9 x 1+ x 2 +2

[][

][ ] [ ]

x 1
9
1 0 x1
2
x 2 = 27 0 1 x2 + 1
27 0 0 x3 4
x 3
y=x 1

y ( 0 )=x 1 ( 0 )
y ( 0 ) = x 1 ( 0 )=9 x 1 ( 0 )+ x2 ( 0 ) +2 ( 0 )

x 2 ( 0 )=2 ( 0 )

y =x 1= { 9 x 1 + x 2+ 2 } =9 x 1+ 2

y =54 {x} rsub {1} + {9x} rsub {2} + {x} rsub {3} +19 +2 acute {}
y =54 {x} rsub {1(0)} + {9x} rsub {2} (0)+ {x} rsub {3(0)} +19 (0) +2 acute {} (0)=1

x 3( 0)= ( 0 )2 ( 0 ) +1

[ ][

x 1 (0)
0
x ( 0 )= x 2 (0) =
2 ( 0 )
x 3 (0) ( 0 )2 ( 0 )+1

FORMA JORDAN

y=

y=

y=

( 2 D2 + D4 )
( D39 D2 +27 )

A
B
C
+
+
A=17 B=13 C=2
3
2
( D3 ) ( D3 ) ( D3 )

17
13
2
+
+

3
2
( D3 ) ( D3 ) ( D3 )

y=

1
1
1
{ 17 }
2
13 +
( D3 )
( D3 )
( D3 )

17
=x
( D3 ) 3

})

17 =x 33 x 3 x 3=17 +3 x3

27 x 14
13 + x 3
=x 2
( D3 )

x 2=3 x 2 + x 3+13

1
( 2 + x 2 )=x 1
( D3 )

[ ] [ ][ ] [ ]

x 1
3 1 0 x1
2
=
+
x 2
0 3 1 x 2 13
0 0 3 x 3 17
x 3

Y=x1

y ( 0 )=x 1 ( 0 ) =0

x 1=3 x 1 + x 2+2

y ( 0 ) = x 1 ( 0 )=3 x 1 ( 0 )+ x 2 ( 0 ) +2 ( 0 )

x 2 ( 0 )=2 ( 0 )

y =x 1= {3 x 1 + x2 +2 }
x 3( 0)=7 ( 0 )2 ( 0 ) +1

[ ][

x 1 (0)
0
x ( 0 )= x 2 (0) =
2 ( 0 )
x 3 (0) 7 ( 0 )2 ( 0 )+1

Ejemplo para el sistema de la figura plantear el sistema dinmico para oscilaciones pequeas

F=ma
F R F k =ma F R Fk =m x
m x + F R + F k =0
Para

F R por dinmica circular:

x=r
x =r x =r

M =I r F R = 2 mr 2
F R=

1
1 mr x F R =1 m x
mr =
2
2
r
2

()

1
m x +kx m x =0
2

En ()

m
x + kx=0
2
x +

// 2/m

2
kx=0
m

Frecuencia natural de oscilacin

x=z 1

x = z1=z 2

x =z 2

x = z2=

[][

2
k z1
m

][ ]

0
1 z
z 1
1
= 2
k 0 z2
z 2
m

Plantear el sistema Dinmico en trminos de las variables indicadas para el sistema:

Yi=I+I2

(1)

X(t)=Ry1+L y 1 +RI2+Y2 (2)

0=L2 I +RI-RI2-Y2 (3)

t

1
y2= I 2 dt
C
y2

=1/C *I2

I2=C y 2

En (1) reemplazamos

(4)


Y1=I+C y 2

I = y 1c y 2

Y 1=z 1

y1= z1=z 2

y 2=z 2

y2= z2

y2=z 3

y2= z3

[][ (

R
z 1
L
z 2 =
0
R 1
1
z 3

C L2 L

1
L
0
1 1 1
+
C L L2

CR
L
1
1 2
R
L L2

][ ] [ ]

1
Z1
L
Z2 + 0 X (t)
1
Z3
LC