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aI CR ga Teoria y Aplicaciones José Manuel Benavent Garcia Pauls e cede cred Emilio Figuéres Amoros = PROLOGO La industria moderna se mueve gracias a la energia eléctrica. Esta energfa, que lega a las industrias a través de la red trifésica, necesita ser modificada convenien- ‘temente para adaptarse a las necesidades de las diferentes aplicaciones. Tradicio- nalmente, 1a electrotecnia ha aportado soluciones para realizar la conversiGn de la energia eléctrica que, en su mayoria, resultan voluminosas, de elevado coste y bajo rendimiento, Afortunadamente, el gran desarrollo experimentado por los dispositi- vos semiconductores de potencia en las dltimas décadas, ha permitido desarrollar conversores electrSnicos mucho menos voluminosos y caros, y de un elevado rendi- miento. Actualmente, la electrénica de potencia, dedicada al estudio de los conversores electrénicos, es una de las especialidades electrOnicas de mayor auge y dinamismo. Constantemente estan desarrolléndose nuevas topologias y métodos de control para Jos conversores electrnicos mejorando sus prestaciones, Los autores, al escribir este libro, hemos pretendido realizar un texto que dé a conocer al lector los diferentes conversores electrénicos habituales en la industria, proporciondndole, a través del texto y las diferentes figuras, el soporte necesario pa- ra comprender su funcionamiento, Asimismo, se han propuesto una serie de ejerci- cios que permitirén al lector adiestrarse en la realizacién de los célculos necesarios para el disetio de estos conversores. EI contenido del libro se ha organizado en cinco capftulos. En el capitulo 1 se realiza una introduccién a la electrSnica de potencia, analizandose el comportamien- to de los citcuitos bésicos. En los capitulos 2 y 3 se estudian, respectivamente, los rectificadores no controlados y controlados, en el capitulo 4 los reguladores de co- triente alterna y, en el capitulo 5, los inversores. Asimismo se han incluido dos apéndices. En el primero se realiza un repaso de algunos de los conceptos basicos necesarios para la comprensién de los diferentes conversores. En el segundo se reali- za una introduccién a una de las aplicaciones més frecuentes en electrOnica de po- tencia, el control de motores DC. Los Autores. INDICE CAPITULO 1. Introduccién a la electrénica de potencia. 1, Introduecién. 1.2. La electrénica de potencia frente a la electrotecia clisia 13. Estructura de los sistemas electrénicos de potencia. 1.3.1. Tipos de convertidores. 1.4. Disefio de equipos electrénicos de potencia 15. Circuitos basicos de la electrénica de potencia 1.5.1, Circuitos con carga R-C 1.5.2. Circuitos con carga R-L 1.5.3. Citcuitos con carga L-C .. 1.5.4, Circuitos con carga R-L-C. CAPITULO 2. Rectificadores no controlados. 2.1, Introduccién 2.2, Pardmetros de funcionamiento 2.3, Rectificadores monofésicos de media onda. 2.3.1. Carga resistiva R.... 2.3.2. Carga inductiva R-L... 23.3, Carga con una fuerza contraclectromotriz Ed 24. Rectificadores monofésicos de onda completa ....s.e.rnnn 2.4.1. Reetificadores monofésicos de onda completa con transformador de toma intermedia. 2.4.2. Rectificadores monofésicos en puente...... se 2.5. Efectos de la inductancia de fuente (Ls) en la conmutacién de corriente... . 2.5.1, Rectficador de media onda con iodo volante, 2.5.2. Reetificador de onda completa en puente, . 2.5.3. Rectificador de onda completa en puente, ve=V.=cte 2.6. Rectificador trifésico de media onda ae 2.7. Rectificador trifésico en puente completo... 2.7.1. Bfectos de Ls en la conmutacién de corriente 2.7.2. TensiGn constante en la carga, y= Veecte.. 28. Comparacién de rectificadores monofésics y,trfésicos 4.2, Principio de control ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES CAPITULO 3. Rectificadores controlados. 3A, Introducci6n. 3.2. Principio de operacién de un rectificadar controlado. 3.2.1. Rectificador controlado de media onda.. 3.2.2. Control de los tristores. 3.3. Rectificadores monofésicos totaimente controlados.. 3.3.1. Funcionamiento idealizado con Ls=0 e ig=Lecte. 3.3.2, Efectos de Ls 3.3.3. Rectificadores reales (carga R-L-E) 3.3.4, Funcionamiento como inversor. 3.4. Rectificadores trifésicos totalmente controlados .. 3.4.1. Buncionamiento idealizado con Ls=0 e ig 3.4.2, Bfectos de Ls nnn . 3.4.3. Funcionamiento como inversor. CAPITULO 4. Reguladores de corriente alterna. 4.1, Introduecién. monofisico con carga resistiva... 4.3. Regulador monofésico unidireccional. Pri fase. Carga resistiva... 4.4, Regulador monofisico bidireccional. Carga resistiva.. 4.5. Regulador monofésico bidireccional. Carga inductiva 4.6. Regulador trifésico unidireccional, 4.6.1. Carga resistiva. Conexidn estrela.. Carga resistiva. ConexiGn triéngulo 4,7. Regulador trifésico bidireccional..... 4.7.1. Carga resistiva. Conexidn estrella. 4.7.2. Carga resistiva. Conexidn triéngulo CAPITULO 5. Inversores. |. Introduccién 5.2, Principio de funcionamiento, Inversor monofisico de ‘medio puente con modulacién de onda cuadrada y alimentado por fuente de tensién (VSD. sess 5.3. Inversor monofésico en puente con modulacién de onda cuadra 5.4. Técnica de modulacién por cancelacién de tensén 4 10s 13. 116 121 123, 126 129 132 137 137 144 146 146 151 Iss 158 161 163 5.5 Esqum del PWM (codulacin en ancho de polo). Inversor monofisico de medio puente. 5.6. Inversor monofésico en puente (PWM) 5.6.1. PWM con conmutacién de tensién bipolar. 5.6.2. PWM con conmutacién de tensidn unipOlat 0.0. 5.7. Inversor monofésio con eiminacin de arménicos programada . 5.8. Inversores trifésicos (VSD)... 8.1, Modulacién de onda cuadrada, 180° de conduccidn. 8.2. Modulacién de onda cuadrada. 120° de conduccién 5.8.3. Modulacién de ancho de pulso . 5.9, Inversoresalimentados por fuente de corriente (CSI). APENDICE 1. Conceptos bdsicos en circuitos eléctricos. ALL. Introduccién... 7 ‘A1.2, Magnitudes fundamentales en funciones petits AL.3. Componentes pasivos jn. ALB. La BobiNa ver ‘A132. El condensador . o ‘ALA, Circuitos con formas de onda senoidales.. APENDICE 2. Control de motores DC. 2.1. Introduccién.. so se ‘A2.1.1. Caractersticas generales del motor DC. 2.1.2. Reversibilidad. A2.2. Converidoreseleetrénicos para el control de motores DC... A221. Rectificador a tristores. ‘A2.2.2. Choppers o troveadores. ‘A23. Modelizacién de convertidores y del motor DC. ‘A2.3.1. Funci6n de transferencia del convertidor. ‘23.2. Modelizacién del motor DC A2<4, Estructuras de regulacién. ‘42.4.1. Calculo del regulador de corriente 2.4.2. Célculo del regulador de velocidad. 2.4.3, Regulacién de posicidn . BIBLIOGRAFIA 0.0000 * ALS. Circuitos con formas de onda periGdicas no senoidales... 165 m 12 174 7 178 179 183 186 188 191 191 194 194 196 198 205 209 210 213, 215 215 217 21 22 25 27 28 232 233 235 CAPITULO INTRODUCCION A LA ELECTRONICA DE POTENCIA 11, INTRODUCCION En la industria moderna nos encontramos con dos necesidades fundamentales que eben ser atendidas por la ingenieria clectrénica, Por una parte se requiere disponer se sistemas electrénicos que nos permitan realizar la conversidn entre las diferentes formas en las que se maneja la energia eléctrica y, por otra, son necesarios sistemas electrOnicos que permitan controlar los procesos industriales en los que se utiliza es- ta energia. La electrénica de potencia ser4 aquella parte de la electrénica encargada el control y la conversiGn de la energfa eléctrica ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORLA Y APLICACIONES Como ejemplo de aplicacién de la electrénica de potencia podemos pensar en una de las nevesidades mas frecuentes de la industria, el control de la velocidad de un ‘motor de corriente alterna, Para realizar este control normalmente se recurre a variar la frecuencia de la tensiOn con que se alimenta el motor. Puesto que la energia eléc- trica disponible en la red es de frecuencia fija, necesitamos disponer de un sistema electrénico que nos permita realizar la conversién de la energia eléctrica de la red a frecuencia variable y, ademés, que realice el control de esta frecuencia de forma que ‘nos permita regular la velocidad del motor segiin las necesidades del proceso. En el presente capitulo se pretende que el lector adquiera los conceptos basicos de la electrénica de potencia que le permitirén, en posteriores temas, asimilar con fa- cilidad el funcionamiento de los diferentes tipos de convertidores. La estructura que se Seguird en este tema queda reflejada en el siguiente esquema: LA ELECTRONICA DE POTENGIA FRENTE A LADLEUIRUIDLRIACEASRA TSTRUCTURADE] © LOS SISTEMAS |____, TIPOS DE nuecrROnieos conver noes DEPOTENCIA [ELECTRONICA | DEPOTENCIA DISERODE BqurOS | excoNDUCTORES ELECTRONICOS DE POTENCIA DEPOTENCIA GRCUTORE emRCUITOS GRCUTORT BASICOS DBLA ELECTRONICA DE ‘CTRONICA GRCUTOLS [ERCUTOR TC TT CAPITULO I: INTRODUCCION A LA ELECTRONICA DE POTENCIA 1.2. LA ELECTRONICA DE POTENCIA FRENTE A LA ELECTROTECNIA CLASICA Pese a que los procesos de conversién y control de la energfa eléctrica pueden ser realizados por la electrotecnia clésica, lo cierto es que cada vez mis se esta impo- nniendo la utilizacién de las soluciones aportadas por la electr6nica de potencia. Esto se debe a que las ventajas aportadas por la electrénica superan con creces a los in- convenientes, los cuales, ademis, cada vez son menores debido al constante desarrollo de técnicas y Componentes en el campo de la electrénica de potencia. A continuacién se indican las ventajas ¢ inconvenientes de la electrénica de potencia respecto ala electroteia clisica en el actual estado de la técnica VENTAIAS: ‘© Mejores caracteristicas eléctricas (rapidez, et... ). ‘© Mayor fiabilidad y duracién, ‘+ Carencia casi total de mantenimiento (no existen partes méviles).. + Ausencia de vibraciones ‘+ No hay arco eléctrico, evitindose asi inconvenientes tales como el desgaste de : ccontactos, generacidn de ruido electromagnético, etc. INCONVENIENTES: ‘© Menor robustez.eléctrica, es decir, menor capacidad para soportar sobretensio- nes y sobreintensidades. * Algunos montajes son mis caros. Este inconveniente cada vez lo es menos, de- bbido al avance en la fabricacién de semiconductores de potencia. 1.3, ESTRUCTURA DE LOS SISTEMAS ELECTRONICOS DE POTENCIA Todos los sistemas electrinicos de potencia presentan una estructura bsica simi- lar formada por tres bloques: el circuito de potencia, el citcuito de disparo y bloqueo y el circuito de control, tal y como se muestra en la figura 1.1. 4 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES NTEADA cuore supa oF Porenca ‘ssa ieaaun ymoguro merexencis nore Fig. 11. Estructura bésica de un sistema electrénico de potencia El circuito de potencia comprende los dispositivos semiconductores de potencia agrupados formando las diferentes topologias correspondientes a cada tipo de con- vertidor. Los circuitos de potencia son los encargados de actuar sobre la energia slécwion preven « te entrada dol sistema pare comvertinia om ln onergia eleetioay ccon Ia forma deseada, disponible en la salida, El circuito de control se encarga de, como su nombre indica, controlar el proceso de conversion de la energia. Este control se realiza comparando la salida del sistema con la salida deseada y, a partir del resultado, generando las seflales necesarias para disparar y bloquear los semniconductores de potencia de forma adecuada. Los circuitos de disparo y bloqueo se encargan de dar a las sefiales provenientes 4e 10s circuits de control los niveles de tensiin y corriente adecuados para poder disparar y bloquear los semiconductores de potencia, ademas de proporcionar el ais- lamiento galvanico necesario entre la etapa de potencia y la de contro. (CAPITULO I: INTRODUCCION A LA ELECTRONICA DE POTENCIA 1.3.1. Tipos de convertidores Los sistemas electrénicos de potencia se suelen clasificar segin el tipo de conver- sin de energia eléctrica que realizan, Asi nos encontramos con los siguientes tipos de convertidores: RECTIFICADORES Son convertidores de coriente alterna a corriente continua, siendo algunas de sus aplicaciohes ls siguientes: ‘ AlimentaciGn de equipos electronicos. + Control de motores de C.C. (trenes de laminacién y papeleras..). «Transport (ferrocartil.). + Para transporte de energia en C.C. y alta tensi REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA Convierten una tensién alterna de una determinada frecuencia y amplitud en una tensién alterna de amplitud variable y la misma frecuencia, Algunas de sus aplica- ‘* Calentamiento industrial (bornos de revenido). ‘© Control del nivel de iluminacién, ‘© Control de velocidad de los motores de induccién, INVERSORES Son convertidores de corriente continua a corrente alterna. Posibles aplicaciones * ConversiGn de D.C. a A.C. en el terminal receptor de las leas de transporte de Dc. * Accionadores de motores de C.A. en todo tipo de aplicaciones industriales, ‘© Suministros de aeronaves. ‘* Calentamiento por induccién, ul ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORLA VAPLICACIONES. ‘TROCEADORES © CHOPPERS Convierten una tensién continua en otra de amplitud variable. ‘ Alimentacién y control de motores de C.C. a partir de baterias. # Automéviles y demés vehiculos eléctricos. 1.4, DISENO DE EQUIPOS ELECTRONICOS DE POTENCIA, En el disefio del convertidor electronica es importante considerar el semiconduc- tor de potencia disponible y sus caracteristicas. La elecciGn del semiconductor de- penderd de la aplicacién, ‘Algunas de las propiedades del semiconductor y cOmo afectan éstas en el proceso de selecci6n, se enumeran a continuacién: 1. Caida de tension en conauceion, que ueternia 1ap peruuas cu euinnaccson 2. Tiempos de conmutacién, que determinan las pérdidas en conmutacin y la frecuencia de operacién méxima. 3. Valores de tensiGn y corriente méximos que soporta el semiconductor, que ‘deteriminan in capacidad oe mialy be potcacto 4, La potencia requerida para el control det semiconductor (disparo y blo- ‘queo), que determina la facitdad de contral del dispasitiva S. Coste del dispositive, que es un factor muy in@ortante en la scleccién, 6. Coeficiente de temperatura de la resistencia en ON del dispositivo, que de- termina la facilidad de conexidn en paralelo para manejar grandes corrientes. ‘Mediante la siguiente tabla se puede obtener una orientacién a la hora de selec- cionar el semiconductor de potencia. a ae CIDA 413 ] a Son Me TST on Ae TET aia [tare a fA Me ‘CAPITULO I: INTRODUCCION A 1A ELECTRONICA DE POTENCIA 1.5. CIRCUITOS BASICOS DE LA ELECTRONICA DE POTENCIA Cuando realicemos el estudio del funcionamiento de los circuitos de potencia de ‘un convertidor, nos encontraremos con que éte esta formado por una serie de semi- ‘conductores trabajando en conmutacién, cada uno con sus propias caracteristicas, y Ja asociacidn serie/paralelo de resistencias R, bobinas Ly condensadores C. Es por esto, que para poder realizar el andlisis de los diferentes tipos de convertidores va & ser nevesario conocer el comportamiento de estos circuitos basicos formados por re- sistencias, bobinas y condensadores. En los siguientes apartados se realizar el estudio del comportamiento de estos circuitos considerando todos los elementos semiconductores ideales. Cireuitos con carga R-C En Ia figura 1.2 tenemos el esquema basico de un citcuito con carga R-C. En este {rcuito tenemos una fuente de tensién Vs que al cerrarse el interruptor ideal $1 queda aplicada sobre la carga, la cual esté formada por la asociacién serie de una resistencia R y un condensador C. Sobre este citcuito vamos a analizar lo que suce- de cuando se cierra el interruptor SI. A partir del instante t= 0, en el que SI se cierra, tenemos una malla formada por Ja fuente de tensin Vs, la resistencia R y el condensador C. Por lo tanto, a partir de este instante deberd cumplirse que la suma de la tensidn en la resistencia y en el condensador es igual ala tensién de la fuente, Voavetve an ‘Sustituyendo en la expresién (1.1) la tensidn en la resistencia y condensador por sus expresiones en funcién de la corriente nos quedaré: 1 Wee Rite: Jidrtye(t=0) a2) donde v;(t=0) es la tensién del condensador en el instante inicial. Por lo tanto, si suponemos que el condensador est descargado en el momento de cerrar el interrup- tor S1, la expresién (1.2) la podremos dejar como: V, =(R- ad Jia (3) 13 ELECTRONICA DE POTENCIA:TEORIA YAPLICACIONES. . =, Ve cz o682vs Fig. 1.2. Cireuito con carga RC Aplicando LAPLACE a la expresién obtenida en (1.3) nos quedard la ecuacién. (Ua) dela eval se poede despa I) obeniendo la euscin (13). 1s) s 1 us) +4: 1.4) M94 4) as) 4 7 —— ee (CAPITULO 1: INTRODUCCION A LA ELECTRONICA DE POTENCIA Si ahora se aplica la antitransformada de LAPLACE a la expresin (1.5) obten- dérempos la expresin temporal de la corrente en el cicuito: a6) Ms R ‘A partir de la expresién temporal de la corriente se obtienen las expresiones tem- Porales de la tensidn en la resistencia y en el condensador de la siguiente forma: Como se puede ver en las expresiOnes anteriores, la corriente adquiere su valor maximo (V5 R) en el instante inicial y, a partir de ese instante, decrece exponen- cialmente hasta hacerse cero en t = « Asf mismo, la tensin en la resistencia tiene su maximo (Vs) en ese mismo instante inicial, decreciendo exponencialmente hasta hhacerse cero en t = ce, En cambio la tensién en el condensador parte de cero y crece ‘exponencialmente hasta alcanzar el valor Vs en t= ye= Riz Vere an -veev,(I-e®} (8) resistencia por la capacidad, t = RC. Corresponde al tiempo que serfa necesario pa- ra cargar el condensador ala tensin Vs en el caso de que la pendiente en el origen Se denomina constante de tiempo de carga del circuito R-C (t) al producto de la de Ia tensién en el condensador se mantuviera.constante. doe Vs fe “a ROS as) (1.10) ° bak aan 15 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES Realmente en un tiempo t = RC el condensador adguiere el 63.2% de su tensién, final ve =V5 (1-6) sree C9 ve =0.632-V5, (1.12) Se suele tomar 5t = SRC como el tiempo necesario para que el condensador al- cance su tensidn final, Realmente tendremos: ® ares RC Ve = 0.993-V5, 13) EJERCICIO 1.1. Tenemos un circuito R-C como el de la figura 1.2 donde Vs = 100V, R = 1kQ ¥ C= IMF. Suponiendo que el condensador esté inicialmente descargado, calcu- lar: 4) La corriente y ta tensién en la resistencia y en el condensador, en el ins- tante inicial y cuando hayan transcurrido Ims y 5 ms desde el cierre del interruptor. ey Las eer gs liaccia cre ef canadcnsualer bs dlaspua rl resisters t Finalizar el proceso. EJERCICIO 1.2. En el circuito de la figura 1.2 obtener las expresiones temporales de la co- rriente, tensién en la resistencia y tensién en el condensador, si la tensién inicial en el condensador es distinta de cero. EJERCICIO 13. Obtener las expresiones temporales de la corriente, tensién en la resistencia y en el condensador, si Vs = OV y la tensién inicial en el condensador es Ve (igno- rar el diodo DI). (CAPITULO 1: WIRODUCCION A LA ELECTRONICA DE POTENCIA 1.5.2. Cireuitos con carga R-L En la figura 1.3 tenemos el esquema bésico de un circuito R-L sobre el que va- ‘mos a realizar un andlisis similar al realizado para el circuito con carga R-C, cose-0 gy wt e ey Pm hk vert - o6n2VaR | Ye ed mee ve t te ut &, oa6ive Fig. 13. Cireuito con carga R-L. r o eee ELECTRONICA DE POTENCIA-TEORIA YAPLICACIONES A partir del instante t= 0, en el que $1 se cierra, tenemos una malla formada por la fuente de tensin Vs, la resistencia R y la bobina L. Por lo tanto, a partir de este instante debera cumplirse que la suma de la tensiGn en la resistencia y en el conden- sador es igual a la tensi6n de la fuente. Vs AY. (114) Sustituyendo en la expresién (1.14) la tensién en la resistencia y bobina por sus expresiones en funcidn de la corriente y suponiendo que la corriente inicial en la bo- bina es cero nos quedard: Ve =n tvs rite 2 Si. =0)=0 (as) ‘Aplicando LAPLACE en la expresin (1.15) obtenemos la siguiente: Res) + L-5- 1s) 1.16) x operando: —_s_ aan (R+L-9) ‘Ahora deberemos despejar los términos A y B de la siguiente forma: A(R4 L'5)+B-5=V, (1.18) AR=V, AL+B=0f~ (19) ‘Sustituyendo las expresiones de A y B obtenidas en (1.19) en la expresi6n (1.17) (%) Ce ‘) - (1.20) ReLs . (CAPITULO 1: INTRODUCCIGN A LA ELECTRONICA DE POTENCIA Aplicando la antitransformada de LAPLACE en la expresidn (1.20) obtendremos la expresién temporal de Ia corriente y a partir de ésta las correspondientes a la ten siGn en la resistencia y en la bobina: Ro vy, 5 Me} ie +: [i | ay (1.22) (1.23) lv. =Vs—ve = Vee | ‘Como se puede ver en las expresisnes anteriores, la tensién en la bobina adquiere su valor méximo en el instante inicial y, a partir de ese momento, decrece exponen- cialmente hasta hacerse cero en t = e, En cambio la corriente y la tensiGn en la resistencia parten de cero y crecen exponencialmente hasta alcanzar su valor defi- nitivo en t=, La constante de tiempo sera t= L/R y corresponde al tiempo necesario para que la corriente alcance el 63.2% de su valor final. EJERCICIO 1.4. Tenemos un circuito R-L como el de la figura 1.3 donde Vs = 100V, R= 1kQ y L= ImH. Suponiendo que la corriente en la bobina es cero en el instante en el ‘que SI se cierra, calcular: a) La corriente y la tensién en la resistencia y en la bobina, en el instante ini- cial y cuando hayan transcurrido Is y 5s desde el cierre del interruptor. b) La energia almacenada en la bobina y la disipada en la resistencia al fina- lizar el proceso. ©) Que ocurriria si durante el proceso se abre S1?. 19 ELECTRONICA DE POTENCIA: ORIN YAPLICACIONES EJER( En el circuito de la figura 1.3 obtener las expresiones temporales de la co- rriente, tensién en la resistencia y tensién en la bobina, si la corriente inicial en Ja bobina es distinta de cero. 10 LS. EJERCICIO 1.6. Obtener las expresiones temporales de la corriente, tensién en la resistencia y en la bobina, si Vs = OV y la corriente inicial en la bobina es I. 1.5.3. Cireuitos con carga L-C Fig. 14. Cireuito con carga LC CcaPtrUto I: WwTRODUCCION A LA ELECTRONICA DE POTENCIA A pattir del circuit de la figura 1.4 planteamos la ecuacién diferencial, siendo i(e=0)=0 y vet 2 di ac Siar a.m) Aplicamos la transformada de LAPLACE a la ecuaci6n anterior: v, 1 lbs. 1.25) PhS MAG MO 1.25) xy despejamos 1(3): (1.26) 27) Aplicando la antitransformada de LAPLACE, obtenemos la expresién en funcién el tiempo iO =7, Senta) (1.28) A partir de Ia expresidn (1.28) podremos obtener las expresiones temporales de Ja tensién en la bobina y en el condensador: a Fe bp 09 c08(09 1) = 29) 1 = L.% cost )= Veco C Yer OM OEY esto a | ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES Vi (reales) (120) Vs EJERCICIO 1.7. Realizar la representacién gréfica de la corriente, tensién en la bobina y en el condensador en un circuito L-C. :Qué valor medio tiene la tensién en el conden- sador?. ¢¥ en la bobina?. EJERCICIO 18. Obtener las expresiones temporales y la representacién gréfica de la corrien- 4, tensi6n en la bobina y en el condensador en los siguientes casos: a) Vs=0 i =0)=0 y ¥et=0)=Ve: D)Vs=0 it==te ¥ veW=W=VE: 1.5.4. Cireuitos con carga R-L-C om 4 7 Fig. 18, Circuito con carga R-L-C Planteamos la ecuacién diferencia, siendo i( = 0 y volt =0)=0: dia Vee Seti 131 ee Rit TG Jind aan 2 CAPITULO 1: BTRODUCCIONA LA ELECTRONICA DE POTENCIA ‘Aplicamos LAPLACE Ye RHs)+ bs K+ ens) (1.32) 5 cs ¥y despejamos la intensidad: "Erste E ne 33) Liamaremes: Factor de amortiguamiento: a = <*- «34 Frecuencia de esonancia: «, Tee (138) De esta forma podemos reescribir la expresién (1.33) de la siguiente forma: ¥ 1 a 1.36) U9)" yy etes (1.36) expresién que corresponde a un sistema de segundo orden cuyos polos son: @ a3n En Suncién de cémo sean estos polos tendremos tres posibles casos: 1, [@=@,.. 3-5, =—G] Rafe doble, circuito criticamente amortiguado. La expresign (1.36) nos quedar: ve 4 = 1.38) 18 Ta 2.38) Aplicando la antitransformada de LAPLACE: ve ae 39) i= Fore B eLecTRON! m4 lor > ...=9.-0S,9 Dos raices reales, circuito sobreamortiguado. La expresion (1.36) nos quedaré: ¥, 1 v, [a 2 = a/_* (1.40) on, (ara) © (GHC) GCs) Ipustndacotietes tenemos A-S~ Ass, +B-s~ Bes, =1 (4) A+B=0 =A Bs =1f 74 (1.42) Sustituyendo Ia expresién de A y B obtenida en (1.42), en la expresién (1.40) y fealizando la anttransformada de LAPLACE nos queda: ; ¥, ett Oar [ev -e*] 143) [a 0 el diodo queda directamente polarizado ¥. por lo tanto, entra en conduccién apareciendo la tensién vs aplicada a la carga R. Por otra parte, si vs < 0 el diodo queda inversamente polarizado, bloquedndose, y por 10 tanto la tensién aplicada a la carga es 0 V. Asi, si consideramos el diodo ideal, la tensién aplicada a la carga seré: 24) _[- ¥>0=3 Diodo...ON = we= vs StL. 5 <0=3 Diodo....OFF = ve=0V ‘Ademds, como la carga es una resistencia, la corriente vendr dada por la expre- sign: Q5) En la figura 2.3 se puede ver la forma de onda de latensin vs aplicada al citcui- to, asf como las formas de onda de la tensi6n ve y corriente iy en la carga 2 CAptrUvo 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS ° £0 | nN #4. ° Formas de onda en un rectificador monofésico de M.O. con carga resistiva Para evaluar el funcionamiento de este rectificador vamos a calcular los paréme- tros de funcionamiento del rectificador definidos en el apartado 2.2. ~ Valor medio de la tensién en la carga: Vv, ja V, -sen(a-t) dlo-1)= 2% Le eo ~ Valor medio dela corriente que circula por la carga 1 fe Ns WV, Ms = 2M en uaa je Fe sen(@-1)-d(o-t)= = ~ Valor eficaz dela tension de slid: J2-vo?-sen?(co-1)-d(oo1) 2 ee) \ra} 2 3 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES = Valor eficaz de la intensidad de salida: es @.10) Qn) + Rendimiento: 2.12) + Factor de forma: vir -Luze 2.13) rr=Z =F a1s7 @13 + Factor de rizado: RF= @.4) «Factor de ulzacin del transformador: turnin P87 @5) donde: CCAPITI/LO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS Fig. 2.4. Tensién y corriente en el diodo ‘Adems de los pardnmetros de funcionamiento del rectficador, también es necesa- rio conocer las condiciones de funcionamiento de los semiconductores. ASt, en este rectificador las condiciones de funcionamiento del diado ser: ~ Valor medio de la corriente que circula por el diodo: YBVs Ve 2.16) oR OR ~ Valor maximo de la corriente que circuta por el diodo: v2-V, 1 iy = Valor maximo de la tensién inversa en el diode: Vm =VE-Vs (1g) 35 as ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA ¥ APLICACIONES En la figura 2.4 se pueden ver Ias formas de onda de la tensiGn y corriente en el iodo, La corriente serd la misma que en ta carga, y la tensiGn correspondera al se- miciclo negativo de Vs, donde el diodo permanece bioqueado. El rectificador monofisico es poco utilizado ya que la tensién de salida tiene un alto rizado, y la intensidad tiene una componente de continua que, en el caso de que se emplee un transformador nos obliga a sobredimensionarlo (peor aprovechamiento del transformador respecto otros tipos de rectificadores). 2.3.2. Carga inductiva R-L Fig. 2. Rectificador monofésico de M.O. con carga R-L En la figura 2.5 podemos observar el circuito correspondiente a un rectificador monofisico de media onda con carga R-L. En este circuito, suponiendo el diodo ‘deal, se puede plantear la siguiente ecuacién dig vp avg typ = Rei + Le 19) ea Resolviendo la anterior ecuaci6n diferencial se obtiene que la intensidad es Ia suma de la solucién de la ecuacién homogénea (transitorio) y de la solucién de la ‘ecuacién particular (permanente). . 36 (CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS Vs et wee (o1-0) i, = semtg)-¢ 7 sen(o- 1-9 (2.20 ‘ransitoria ‘permanente Para ayudarnos a comprender el funcionamiento de este circuito utilizaremos 1a figura 2.6, en la que aparecen representadas las formas de onda caracteristicas de tensidn y corriente en el circuito. En esta figura se pueden distinguir los siguientes tramos: Octet dig. nctch uctcT Ent =0 la comriente en el circuito es 0. Al comenzar el semiciclo positivo de la tensiGn vs la cortiente comienza a crecer siguiendo la expresién ob- tenida en (2.20). Durante todo este tramo la caida de tensin en la resis- tencia (ve = R. is) es menor que la tensién aplicada al circuito vs y por lo tanto la corriente en el circuito es creciente, di, dr Vy > Vp =>, =p Vg POY =i, crece de tensidn en la resistencia se iguala a la tensiGn vs al- canzandose la corriente méxima. A partir de ese instante la corriente co- mienza a decrecer. Vg

t, (222) 2.23) 2.24) (225) Como ya hemos visto la tensin vg entre 1, y 1, es negativa, debido a esto la tensién media en la carga es menor en este caso que en el anterior (carga resistiva R). Fig. 2.7. Recificador monofsico de M.O. con diado volante 39 [ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES Una forma de evitar la reduccién de la tensién media en la carga es el uso de un iodo volante, tal y como se puede ver en la figura (2.7): po . Fig. 2.8, Formas de onda de un rectificador de M.O. con diodo volante - (CAPiTULo 2: RECTIEICADORES NO CONTROLADOS ‘Con la utilizacién de este diodo se consigue que al llegar al instante t = ta, en el | que vs = 0, el diodo rectficador se bloquea y es el diodo volante el que conduce ta Corriente que origina la energia almacenada en la bobina, Por lo tanto, apartir de t: la tensin en la carga vs se hace cero y la corriente decrece de forma exponencial (descarga de L a través de R). En la figura 2.8 se pueden ver las formas de onda caracteristicas del rectficador ‘monofiisico de media onda con carga R-L y diodo volante. En ellas se puede obser- var como, gracias al diodo volante, la tensidn en la carga munca es negativa, siendo Ja tensidn en la carga la misma que se tenfa en un rectificador monofésico de media onda con carga resistiva. 2.3.3. Carga con una fuerza contraelectromotriz, Ed En este caso vamos a suponer una carga que presenta una fuerza contraclectro- motriz.como, por ejemplo, es el caso de tener un motor o una baterfa como carga. Fig. 29. Rectficador monofésico de M.O. con carga L-E Para analizar el comportamiento de este circuito partiremos de suponer que la corriente fluye de forma discontinua. Si observamos la figura 2.10, en la que estén representadas las formas de onda caracteristicas de este circuito, podemos diferen- ciar los siguientes trams: . 41 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES. 0. OFF CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS Las formas de onda de tensién y corrente en el crcuito las podemos ver en Ia fi- gura 2.12: Fig. 2.12, Formas de onda en un rectficador monofésico de 0.C. con transformador de toma intermedia y carga resistiva ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORLA YAPLICACIONES En este tipo de rectficador se observa que el valor medio de la tensién en la car- ‘22 es el doble que el que se tenia en el rectificador de media onda: v=b fy, slo )raon= 22% wo9.y, 228 Por otra parte, otra de las ventajas que aporta este tipo de rectificador respecto el de media onda es que se elimina el problema de la posible saturacign del nécleo, ‘ya que la intensidad que circula por el secundario del transformador no posee com- ‘ponent de continua Por contra, la tensién inversa méxima que soporta cada diodo es el doble de la maxima del secundario, es decir, el dable que el diodo del rectificador de media on- oa. EJERCICIO25. En el rectificador de ta figura 2.11 determinar: 8) Elrendimiento (1). b) El factor de forma ( FF ). ©) El factor de rizado ( RF ). 4) El factor de utilizacién del transformador ( TUF ). ©) El pico inverso de tensién del diodo Ds 1) El factor de cresta de la corriente de entrada (CF ). 2.4.2, Rectificadores monofésicos en puente En la figura 2.13 tenemos el esquema correspondiente a un rectificador monofé- sivo de doble onda en puente con carga resistiva, Durante el semiperiodo positivo de vs los diodos D; y Dz estan directamente po- larizados mientras que Ds y Dy lo estén inversamente, por 1o tanto la tensién aplica- dda ala carga es vs= vs. Asi mismo, durante el semiperfodo negativo devs los dio- dos D; yD; estén inversamente polarizados mientras que D; y Ds lo estén di- rectamente, por lo tanto la tensiGn aplicada a la carga es v= -¥s. 46 ‘cAPtTULo 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS > 13. Rectificador monofésico en puente con carga resstiva t [rs20 D.+0N y D,+0N Cuando { \ve<0 D,90N y D,+0N a Laweae Las formas de onda para las tensiones e intensidades en el caso de tener una car- ‘2a resistiva pura son las mostradas en la figura 2.14. Como se observa en la citada figura, en el rectficador en puente la tensidn de salida es igual a la del rectficador ‘monofésico de onda completa con transformador de toma intermedia. En cambio, su ‘modo de funcionamiento los diferencia, asf, en el rectificador en puente la tensiGn inversa maxima de los diodos es la mitad que en el rectficador con transformador de toma intermedia y, el total de las pérdidas en conduccidn en los diodos es el dobie. Por lo tanto, cuando se trabaje con tensiones elevadas seré conveniente emplear un |) rectificador en puente, y cuando se tengan corrientes elevadas serd mejor un toma in- termedia. En cualquier caso, una gran ventaja del rectificador en puente es que pue- Ge trabajar a partir de la red sin necesidad de utilizar un transformador. 47 ELBCTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES 48 wf | wr Za | } Fig. 2.14. Formas de onda en un rectificador en puente con carga resistiva CCAPIFULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS En el caso particular de que la carga sea fuertemente inductiva podremos consi derar que ésta actia como fuente de corriente, siendo la corriente en la salida del rectificador constante. De esta manera nos quedara el circuito representado en la fi- ‘gura 2.15, y las formas de onda resultantes serén las mostradas en la figura 2.16. Fig. 2.15. Rectificador monofésico en puente con carga fuertemente inductiva Podemos observar que la forma de onda de tensién en la carga es la misma que en el rectificador de doble onda con transformador de toma media, por lo tanto el valor medio de ésta serd el mismo, 2N2-V, ast eogy, 20 vet fa V, -sen(o-1)-d(ot Por otra parte, la corriente is que circular por la linea, 0 en su caso por el se cundario del transformador, serd: w>0% w< Oi =, 49 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES int ion Pig. 2.16, Formas de onda en un rectificador monoféstco en puente con carga fuertemente inductiva > ‘CAPfTULo 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS endo el valor eficaz de la corriente de linea Is = ly, Por lo tanto, la corriente en la linea no es senoidal y esto origina unos efectos so- bre la linea que deben ser considerados. Desarrollando en serie de Fourier is, teniendo en cuenta que es impar y con sime- tria de media onda, nos queda: als 4 fry -senlh--0)-dlo-)=4-1,-4-[cos(h-co- df nor 7 2.28) 44 bh nln para h=1,35,7.. 4 1.2 reg el (2.29) para h=1357 Las formas de onda de vs, is ¢ isi representa en a figura siguiente: Fig. 2.17. Contenido de arménicos en un rectificador monofésico en puente con ‘carga fuertemente inductiva junto con el contenido de arménicos en is, se st sLscraémica DE orev: 1eokl YanUcactoNes El factor de distorsién arménica para is es: aT [ 1 Y Ts, cy 09-1, EI factor de desplazamiento se puede observar en la figura que es cos) (2.31) THD 0148439 48.43% (2.30) DPF Por lo que el factor de potencia es: 09 (2.32) 4. cos(g, EJERCICIO 26. En el rectificador monofiisico en puente mostrado en la figura 2.15, con = cte, obtener el valor medio y eficaz de la corriente que circula por un + dodo en funcin de La. 2.5 . EFECTOS DE LA INDUCTANCIA DE FUENTE (Ls) EN LA CONMU-TACION DE CORRIENTE, Hasta ahora no se habia tenido en cuenta que la Uinea eléctrica y, en su caso el transformador, introducen una cierta inductancia que aparece en serie con la fuente de tensin vs conectada a la entrada del rectficador. Por ello se podia suponer que las transiciones en la intensidad de linea eran instanténeas, pero en realidad, puesto ‘que Ls #0, la intensidad de linea varia de forma continua (no existe la posibilidad de saltos bruscos de is). En este apartado analizaremos el efecto que esta inductancia aa introducir en los distintos rectificadores monofésicas estudiados. 2.5.1. Rectificador de media onda con diodo volante, is = e I circuito que vamos a analizar es el mostrado en la figura siguiente, el cual co- rresponde a un rectificador monofésico de media onda con diodo volante y carga fuertemente inductiva, ig = Iy = cte. 52 (CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS Fig. 2.18. Rectificador de M.O. con ig= Iy= cte, diodo volante y Ls En este circuito, en el instante anterior a at tenemos vs <0 y la corriente Is circula a través del diodo Dy ,siendo vs =O eis =0. is ° WA seo 02 u Fig. 219. (@t <0) En ox = 0 se inicia 1a conmutacién, El diodo D, se polariza directamente y em- pieza a conducir, pero debido a la presencia de la inductancia de linea la corviente en , no puede aumentar de forma abrupta. Asi, la corriente is en Dy iré creciendo de forma paulatina desde 0 hasta alcanzar el valor Is y, por lo tanto, durante este trénsi- 10, por Ds deberd circular la corriente ins = Is - is y Ia tensién en la carga seré va=0. | Elcircuito que se tiene en este interval es el mostrado en la siguiente figura: 3 : [ELECTRONICA DE POTENCLA: TEORIA Y APLICACIONES Ls bn Fig. 220.(0< ot 0 y Di y Dz, que se encontraban cortados, se polarizan en directo. Por lo tanto, de no existir la inductancia de linea, Ia comriente en D, y D2 seria ly los diodos Ds y Dy se cortarian, pasando a ser is = ly ve = vs. Pero, debido a la inductancia de linea, is no puede variar bruscamente de -l, a ly, apareciendo durante el intervalo de conmutacién las ccorrientes i,, que son iguales en ambas mallas si se supone que todos los diodos son iguales. Fig. 2.25.(0< at ip, =ip2 instante Ds y D, quedan bloqueados, siendo ve ls +¥ a partir de este Fig. 226.(u< wt 0,D:y D2 “on”, Dyy De “off”, ve n¥, en => D, y D, ON = v,>0. + iy sehace miximaen 9, ve=V, => v,=0 - Mas allé de 8, v, <0. - i, =0, en g,, cuando Area A= Area B. ~ Lo anterior se vuelve a repetiren +0, Para un valor dado de V, el valor medio de la corriente en la carga i, se puede calcular como sigue Da > V,=V2-V,-sen(¥,) (2.48) 2)0, > 0, =m-0, por simetsia 2.49) 3) Cuando hay circulacién de i, : ee Vg -sen(a-1)-V,, (2.50) ‘que integrando nos queda: ug o-L,- di, = [(V2-V,-sen(w-1)-V,)-d(w-1), Para 9>%, uae 8 " (251) Were Nw sea(a-1)-V,)-d(e-#)25D 4) Para encontrar 8, : (v2-¥, -sen(w-t)-V,)-d(@-1)> Area A= Area B (252) oe 5) Para calcular I, (valor medio de i, ): fulorao) 4 —_=—fi,o1)-do-1) 2.53) (CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS De lo anterior se desprende que I, = f(V,), y viceversa, Normalizando Vi ' y, con Veo € Ty con lec = Toonrocucurro sientdo J,.=—+— =) V, =0, se obtiene OL Ia siguieme figura que representa la ita dependencia | Fig. 2.31, Iafuncién de Ve Si en un rectificador real vs = Vs, debido a que el condensador de filttado es by muy elevado, podemos representar las caracteristicas del rectificador de un modo "=" general. Esto es DPF, THDi, PF CF como funcién de fy / Icomrocincurro, COmO Se ‘muestra en las dos grificas siguientes: oe Fig. 2.32. DPF, THDi y PF funcién de la! Icorrocincerro ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES 1 Va 2 +) 22 va 1p Fig. 2.33. Val Voy CF funcién de ly Tcorrocucoro EJERCICIO 28. En_un rectificador monofésico en puente como el de la figura 2.23 se tiene Vs= 120 Va 50 Hz, Ls =ImHl e Iz =10A. Calcular el dngulo de conmutacién 1, {a tensién media en la carga Vs y la potencia media entregada a la carga Ps ys=% £]-5D.40n.dr9D1091 > =m > D1 0n, DyDs-9 Off > v4= 55) or r ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES ° vo 4 po ° - eat ih tpt 4 — ny - 2.35. Formas de onda en un rectificadortrifisico de M.O. con conexién en estrella e ig= [y= cle As{ pues, el valor medio de la tensidn en la carga vendré dado por la siguiente expresin: bn“ Ty, [iv-codo-n do-=V2-V, 3 seo(£) 256) 68 CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS yeel valor eficaz sera: asp Ast miosis meta qu scare aes, 1, 42, Por tno, eno gu anes ene una component de comin, qe srs petunia earn tld waster -EJERCICIO29. Obtener el rendimiento, el factor de forma y el factor de rizado de un rec- ‘ificador trifésico de media onda con conexién en estrella como el de la figura 2.34, comparando estos valores con los obtenidos para los rectificadores mono- fésicos de media y doble onda. 2.7, RECTIFICADOR TRIFASICO EN PUENTE COMPLETO Esté formado por seis diodos dispuestos como vemos en la 2.36. Para analizar este rectificador partiremos de suponer que Ls = 0. En tal caso tendremos en todo momento un diodo del grupo superior (Dj, Ds, Ds) ¥ uno del grupo inferior (Da, Dos D2) en conduccidn. De los de arriba conduciré aquel diodo que tenga la tensidn mas positiva en su dnodo y de 10s de abajo el que tenga la tensién mas negativa en su cétodo. Los diodos aparecen numerados en la figura 2.36 segiin la secuencia de conduccién: 1, 2, 3, 4... Las formas de onda que se obtienen con este circuito son Jas mostradas en la figura 2.37, Cc ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES Fig. 2.36. Rectificador trifésico en puente completo con iy= = ete En las formas de onda de ta figura 2.37 observamos que la tensiGn en la carga es No = Ve ~ Yiu donde vp y vw som, Tespectivamente la tensiGn mis positiva y la ms negativa en cada instante. Asi mismo, la frecuencia de esta tensiGn (rizado) es de 6 veces la frecuencia de Linea, Por otra parte la corriente de una fase, por ejemplo i. €5: 1, cuando D, ON =I, cuando D, ON 0 cuando D, y Dy OFF ppor Jo tanto, en este tipo de rectificador no tenemos el inconveniente del anterior, es decir, la corriente de linea no posee componente continua. 10 (CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS De of oa De a ih i ur —~_— Ds ° a D: 4 Fig. 2.37. Formas de onda en un rectificador trifésico en puente completo con iu= I= ote ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES Para calcular el valor medio de la tensién en la carga fijaremos el origen de ‘tiempos en el lugar indicado en la figura anterior. Aqui V,, =v, vy, es maxima, WIVy cost); Fe wre t 258) donde V,, es el valor eficaz de la tensién compuesta. Por lo tanto, el valor medio de a tensi6n en la carga sera 3 -v, x 1 Yao a J V2-Vi.-cosleo1)-dloo-t 135-V, (2.59) En la figura 2.38 se tiene representada una de las tensiones de fase junto con la ccorriente de esa fase, vs € is.respectivamente, asf como el primer arménico de Corriente is,. En esta misma figura también se observa el contenido de arménicos de la corriente en una fase. Fig. 2.38. Contenido de arménicos de la corriente en una fase Usando la definicién de valor eficaz, tenemos : n ‘CAptTUto 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS 2.62) (2.63) (2.64) EJERCICIO 2.10. Obtener el rendimiento, et factor de forma y el factor de rizado de un rec- tificador trifisico en puente completo. Comparar estos valores con los obtenidos ara el rectificador trifésico de media onda (estrella). 2.7.1. Efectos de L, en la conmutacién de corriente En este caso consideramos que Ls # 0, por lo que la conmutacién de corriente tanténea, siendo la consecuencia de esto la misma que en el rectificador monofésico. Es por ello que en este apartado nos limitaremos a exponer tas ecuaciones necesarias para obtener la reduccién en el valor medio de la tensién en la carga, obviando el repetir la explicacién, que es extrapolable del caso del rectificador monofésico. Para el estudio de la conmutacién consideraremos la conmutaciGn de corriente de Ds a Dy, fijando @-1=0, en ese instante. Fijandonos en la figura 2.39, vemos que: B ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES Fig. 2.39. Bfectos de L, #0 en la conmutacién de corriente Para O Ty 265) bop, le dt di, at @ Ly diy => dwt) w-ty-fadi, = f (o-1) =V2-V,, sen(o-1) o-ty fai, =0-t,-1,=*2-v, (1-cods) Despejando la variable que nos interesa, nos queda: pITULO 2: RECTIFICADORES NO: (2.66) e26n (2.68) 2.69) (2.70) em (2.72) 273) (2.74) 5 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES Este rea se pierde cada 60°, luego la caida de tensién media, debido a la conmutacién es: (2.75) Luego para este tipo de rectificador la tensién media es: Vy = Vgo — AV, = 1.35 Vu-2-0 Ls-ly (2.76) 2.7.2. Tensin constante en la carga, vs = Va = cte EI andlisis del efecto de la inductancia de linea en este caso vuelve a ser extrapolable del andiss realizado para el rectificador monofésico, Para simplificar nuestro andlisis supondremos que la i, fluye de forma iscontinua. E1 circuito que tendremos serd el de la figura 2.40. A partir de éste, con la hipétesis de ig discontinua, podremos dibujar el circuito equivalente de la figura 2.41. En este circuito equivalente Dp corresponde a uno de los diodos Di, Ds, Ds, y Dy a uno de los diodos Ds, Ds, Da, siendo vj la forma de onda mostrada en la figura 2.42, Tal_y como se hizo para rectificadores monofésicos, a partir del valor normalizado Ll... podemos obtener los valores de Va/Vao, CF, THD;, DPF y PF, de luna manera generalizada, mediante las gréficas mostradas en las figuras 2.43 y 2.44, siempre que se pueda asumir que la tensiGn en la carga es constante. Se define: am 6 CAPITULO 2: RECTIFICADORES NO CONTROLADOS Fig. 2.40, Rectificador trifdsico en puente completo con v= Va cte y Ls #0 > g Fig. 2.41. Circuito equivatente ~ n [ELECTRONICA DE POTENCIA: PEORIA Y APLICACIONES Ve oa oe aso Fig. 2.43. DPF, THDi y PF funcién de I, / Iconrocimcurro = “CAPITULO 2; RECTIFICADORES NO CONTROLADOS. ota ee Fig. 2.44. Vol Vaoy CF funcién de Ie/ Iconrocincurro 2.8, COMPARACION DE RECTIFICADORES MONOFASICOS Y TRIFA- sIcos + La corriente de linea contiene més distorsiGn arménica en los monofésicos ‘que en los trifésicos. ‘= Lo anterior leva a un mejor factor de potencia en los trfésicos. ‘Inferior rizado de ig en los rectificadores trifisicos, 1o que leva a conden- ssadores de menores capacidades. ‘+ Menor regulacién de Vs, de vacio a plena carga en los rectificadores trifésicos, (generalmente < 5%). 9 CAPITULO RECTIFICADORES CONTROLADOS 3.1. INTRODUCCION ‘Como se vio en el capitulo anterior, los circuitos rectificadores con diodos reali zan la conversién de la tensin alterna de la red en tensién continua, Pero este tipo de rectificadores no nos permite controlar el valor medio de la tensign en la carga, dependiendo ésta de la tensién alterna y del tipo de recificador empleado. Dado que cen la industria existe un gran nimero de aplicaciones tales como los cargadores de baterias, alimentacién y control de motores, equipos de calentamiento inductivo y capacitive, equipos de soldadura, etc., en las que es necesario controlar el valor me- dio de la tensién en la carga, resulta de sumo interés el estudio de aquellos sistemas lectrdnicos que, ademés de realizar la rectificacién, nos permitan realizar este con- trol bE POTENCIA: 1EORIA YAPLICACIONES Si en los circuitos rectificadores con diodos se sustituyen, total 0 parcialmente, los diodos por tirstores, se obtendrin sistemas de “rectficacién controlada” que permiten la regulacién del valor medio de la tensin en la carga, en funcién del éngu- Io de disparo de los tiristores. Actualmente, debido a las constantes mejoras en dispositivos tales como los MOSFET e IGBT, se esta extendiendo el uso de conversores conmutados junto con rectificadores con diodos para obtener tensiones continuas regulables, De todas for- ‘mas, los rectficadores controlados con tristores contindan predominando en aque- lias aplicaciones en las que se requieren potencias elevadas o en las que es necesa poder invert el flujo de potencia, esto es, que el sistema rectficador pueda actuar también como inversor. Ejemplos de estas aplicaciones los encontramos en las Kineas de distribucién de energia eléctrica en forma de alta tensin continua y en la alimen- tacién y control de motores en los que se aprovecha su capacidad de regeneraci energia, tal y como ocurre en el frenado de una maquina de tren. En esta capitulo se estudiarén las diferentes topologias de los rectificadores mo- nofisicos y trifésicos controlados, su principio de funcionamiento y sus principales caracteristicas. Estas topologias quedan recogidas en el siguiente esquema 82 RECTIECADORES CONTROLADOS MONOFASICOS TRIFASICOS MEDIA | | TOTALMENTE ona | |CONTROLADO. 3.2. PRINCIPIO DE OPERACION DE UN RECTIFICADOR CONTRO- LADO Los rectificadores controlados utilizan elementos semiconductores controlables (tiristores), gracias a los cuales podremos variar el valor medio de la tensiGn conti- ‘ua aplicada a la carga si controlamos su angulo de disparo. 1 vs 13 fases 50 Hz Fig. 3.1. Diagrama de bloques de un rectificador totalmente ‘controlado de 2 cuadrantes En a figura 3.1 se representa el diagrama de bloques de un rectficador totalmen- te controlado. En este tipo de rectificador el valor medio de la tensién aplicada a la carga, Vs, puede variar de un valor méximo positivo a un valor maximo negativo, sin embargo, la corriente I, slo puede tener un sentido positivo y fijado por los se- miconductores. Debido a esto, el convertidor sélo puede trabajar en el primer cua- dante, en el que acta como rectificador, o en el cuarto cuadrante, en el que actiia como inversor. . 83 [ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES Cuando se necesita trabajar en los cuatro cuadrantes a causa de la aplicacién, ‘como puede ser el caso de un motor, se utilizaran dos convertidores de dos cuadran- tes conectados en antiparalelo, tal y como se observa en la figura 3.2. s) 9 Gah Fig. 32. Diagrama de bloques de un recificador totalmente controlado de 4 cuadrantes 3.2.1. Rectificador controlado de media onda En la figura 3.3 se representa un rectificador controlado de media onda con carga resistiva, el cual, como se puede observar, corresponde a un rectificador monofésico {de media onda no controtado al cual se le ha sustituido e! diodo por un tiristor. En este rectficador nos encontramos con que a partir del instante oX=0 la tension. vs comienza el semiciclo positive, con lo que el tirstor queda directamente polariza- do, en cambio, la tensién en la carga sera cero, puesto que el tiristor permaneve blo- ueado hasta que reciba un pulso de disparo de puerta. Ahora, si en @t = ose aplica un pulso de disparo al tiristor, éste entrard en con- duccién, y la tensién vs aparecerd aplicada a la carga v, = vs. El tristor permanece- +4 en conduccién durante el resto del semiciclo positivo hasta «x = m, instante en el que la corriente por el tiristor se anula y, por lo tanto, éte se bloquea. El tiristor permanece bloqueado durante todo el semiciclo negativo y parte del siguiente semi- lo positivo hasta «x = 2a, instante en el que se vuelve a aplicar el pulso de di pro al tristor. 84 CAPITULO 3: RECTIFICADORES CONTROLADOS wll la Fig. 33. Rectificador controlado de media onda con carga resistiva Asi pues, el valor medio de la tensi6n aplicada a la carga venkiré dado por: nag he alot) hey senor 1) dwt)» B80 £ av, = ad ltecosa [ELECTRONICA DE POTENCLA: TEORIA YAPLICACIONES Por lo tanto, controlando el Angulo de disparo ot controlaremos el valor medio de Ja tensiGn en la carga, siendo los casos extremos: vivs } © a0 9, = > Rectificador de m.o. no controlado. G2) a=189 5V, =0 En el caso de que la carga fuera de tipo R-L, el circuito y las formas de onda se- rian las de la figura 3.4, En este caso, una vez que se haya disparado el tiristor, 1a tensiGn en el inductor y la corriente vendrén dadas por: val) = LF avy waive = Ri a iente de disparo. ‘vg : seal de sincronizacin. Tt ‘pst diente de sierra, ve weiStatdeeanmal | seta de daprs. Fil. 3.6. Diagrama de bloques de un circuito generador de pulsos para el control de los tiristores 89 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES —_ ° ot 6 ® / pe 7 a of ot | 1 oe ae tree o Fig. 3.7. Formas de onda en el cireuito generador de pulsos EJERCICIO 32. En un rectificador controlado de media onda, como el mostrado en la figura 3.3, se tiene que v3 =100-sen\a-t)> f =S0Hz. Si para generar los pulsos de dis- Paro se utiliza un circuito como el mostrado en la figura 3.6, en el que la tension méxima del diente de sierra ¢s Vosimax, = 2V, calcular la tensi6n de control Ve necesaria para obtener un valor medio de tensién en la carga de 20V. 33, RECTIFICADORES MONOFASICOS TOTALMENTE CONTROLADOS 3.3.1. Funcionamiento idealizado con Ls= 0 ¢ iz En la figura 3.8 se puede observar el esquema correspondiente a un rectificador monofiisico totalmente controlado, donde la carga acta como una fuente de corrien- te constante y la inductancia de linea se ha despreciato, 90 CCAPtruto 3: RECTIFICADORES CONTROLADOS: Fig. 3.8. Rectificador monofésico totalmente controlade con Ls= 06 Para vs > 0 no existe conducciGn de Ti y Tz hasta que se produzca el disparo de étos. Si consideramos el régimen estacionario, para at < ot (donde 0. es el Angulo de retraso o de disparo) la corriente debe estar circulando por Ts y Ts, con lo que ¥. vs. En at = ala corriente I, pasa de forma instanténea (Ls=0) a circular por Ts y ‘Ta, ya que estén correctamente polarizados y se produce su disparo, por lo que se tendré vs= vs. T: y Tz conducen hasta +0, donde Ts y Ts son nuevamente dispara- dos. Las formas de onda en este rectificador se pueden ver en la figura 3.9. Como es facil de intuir, la tensién media en la carga dependera del angulo de dis- aro o,, tal y como se demuestra en las siguientes ecuaciones: ie 2N2-Vs Vue J¥2-V-sen(or-1)-d(@-1)=— -cosa) = 09-V, -cos(a) G3) fa=0 = V,=09-¥, 1 [ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES ~~ Fig, 3.9. Formas de onda en un rectificador monofisico totalmente controlado con Ls= Oe iy (CAPiTILO 3: RECTIFICADORES CONTROLADOS Se observa que para éngulos de disparo menores que 1/2 la tensién media en ta carga serd positiva, y para angulos mayores negativa, y puesto que la corrienteen la carga es siempre la misma, resulta que en el primer caso la carga esta absorbiendo ppotencia y en el segundo la esté aportando a la red. Para comprobar la anterior afir- rmacién vamos a determinar la potencia media consumida por la carga en funcién del ‘Angulo de disparo 0: de los tristores. it pf e@-ao 86 1t =I, ($ Jv ato) =1-¥,=09 V, «1, -coster) <= P>0 Lacargaabsorbe potencia :rectficador. GD a> hes P<0 Lacarna porta poecia: inverse, Debido a ta simetria de media onda de is, solamente tendremos arminicos impa- res, quedando el desarrollo en serie de Fourier de la siguiente forma: ig(@-t) = V2-I,,-sen(w-t~ a) + V2 1,,-sen[3-(o-1- a)... Gs) EL valor eficaz de is, aplicando la definicién, resulta ser Is = Ij, por lo que los pa- rémetros mAs importantes seran: ] rap = "#21 ous, = 484% co) cos() = cosa) (6.10) a .cos(4,) = 09-cos(a) Guy 93 | ELECTRONICA DE POTENCIA:TEORIA YAPLICACIONES Fig. 3.10. a) Contenido de arménicos de is 'b) Relacién de potencias en funcién del dngulo de disparo La potencia activa también puede calcularse desde Ia fuente, obteniéndose un re- sultado andlogo al obtenido en (3.7): P=Vs Is, -005(G,)=09-Vs +1, -cos(or) G.12) La potencia reactiva para la componente fundamental es: Q, = Vz +15, -sen(#,)=09-V, -I, -sen(or) G.13) ‘Y la potencia aparente: 5,=Ve-In =y(P*-2) G14) EJERCICIO33. Analizar el efecto que tiene sobre la red el trabajar con un dngulo de disparo de 90°, en un rectificador monofiisico totalmente controlade, como et mostrado en la figura 3.8, zy sobre las tiristores?. Cudl es la diferencia fundamental en- tre un rectificador controlado de media onda y uno totalmente controlado?. Con- siderando los tiristores como componentes no ideales con qué Gngulo de dispa- ro tendremos la mayor tensién media en la carga? CAPIDULO 3: RECTIFICADORES CONTROLADOS 3.3.2. Efectos de Ls En este apartado vamos a considerar que la inductaneia de linea Ls no es despre- viable. por lo gue el rectficador monofasico totalmente controlado quedard tal y como se muestra en la figura 3.11 TO woe ” | - | t Fig. 3.11. Rectificador monofésico totalmente controlado con Ls #0¢ ig= Le cle " Considerando 1a existencia de una inductancia de linea, la corviente is deberd va- rar de forma continua, andlogamente a coms ocurria en los rectificadores no contro lados. Existir, pues, un intervalo de conmutacisn j, que sera funciGn de oy durante ef cual todos los tristores conducen y ¥e= 0, siendo Vs= Vis dis “Ton G.15) . Integrando en el intervalo de conmutacién queda: a ane 4 s a J ¥2-¥.-sen(o-1)-d(@-1)=0- Ls Jets =2-@-Lsl, G.16) 95 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA VAPLICACIONES El primer término en la igualdad de la ecuacién anterior es el érea A,, que apare- ce sombreada en la figura 3.12. Py oe wn Fig. 3.12. Formas de onda en un rectificador monofésico totalmente controlado conls#0e Este drea Ay vendrd dado por: Ay = V2-V, -[cos()—cos(a + 4)]=2-0- Ly “I, GAN ¥¥ operando nos queda: 20: Ls ly cosa 1) = cosa) - Gott ous) (CAPITLO 3: RECTIFICADORES CONTROLADOS De las anteriores expresiones se desprende que A, €s independiente de c, por lo {que j1 ser minimo para o. = 90° (a mayor altura, para igual tea A, le corresponde menor intervalo de conmutaci6n) La reduccién en la tensién media debido a L, L ob G19) * quedando la tensién media aplicada ala carga como sige: 2 Vy =Vag~AV4, = 09-Vs cosa) 209 fy 6.20) As{ mismo, en la figura 3.12 se observa que is tiene una forma de onda trapezoi- dl, por lo cual se cumple que: 1 Qratyn G21) ‘Teniendo en cuenta esto, igualando la potencia activa o consumida en el lado de continua y en el de alterna, se puede obtener el valor eficaz de la componente fun- damental de is. PaYecte=torea) om 2 2 Vary = 09-V5- Le cosa) 2-00 1} 623) 09.v, 1,-cosa)-2-o Ly-Rh Ve cof a4 ) coset 5-1 Calculando is (valor eficaz de is). por aplicacién dela defnicién, y combindndo- Jo con Is, podemos obtener la distorsin total arménica y el factor de potencia Ta 3.24) 7 ELECTRONICA Dé POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES 3.3.3. Rectificadores reales (carga R-L-E) En este apartado vamos a considerar el caso de que tengamos un rectificador monofisico totalmente controlado, con Ls no despreciable, y cuya carga es un cir- cuito R-L-E setie. Este caso corresponde, por ejemplo, a tener un motor de corriente continua como carga, y aparece reflejado en la figura 3.13. Fig. 3.13. Reetificador monofésico totalmente controlado con Ls#0y carga R-L-E En el cicuito anterior podemos considerar dus casus, seyain ta Comdueci0n Ge ta corrienteen a carga sea continua o discontinua, Cuando la conduccién sea continua las formas de onda a considerar serén las, ‘mostradas en la figura 3.14. En esta figura se observa el intervalo finito de conmu- tacién 1 y que vs no coincide con vs, debido a 1a caida de tensién producida en Ls ppor efecto de rizado de is, La tensiGn media en la carga es aproximadamente: V, = 09-V, -costa)~ Ls Haye 3.25) (CAPITULO 3: RECTIFICADORES CONTROLADOS ! va Fig. 3.14. Conduccién continua Para obtener el valor medio de iz plantearemos la ecuacién diferencial: di Vesti thy FE, (3.26) Integrando en un periodo y dividiendo por este tenemos: Jai,+£, > Go i T 27 Ve-Ey % ely + Ey he LLuego por medio de controlamos V,, y al mismo tiempo 1s; controtando de es- ta manera el flujo de potencia suministrado a la carga. \ | [ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES Por otra parte, cuando tengamos pequetias cargas y una B, elevada, es decir, ba- Jjos valores de I,, entraremos en conduccién discontinua, siendo las formas de onda resultantes las mostradas en la figura 3.15. NY Fig. 3.15. Conduccién discontinua 3.3.4, Funcionamiento como inversor ‘Considerando el rectficador monofésico totalmente controlado, con fuente de co- rriente constante en el lado de continua, como el mostrado en la figura 3.16, el modo ‘de funcionamiento como inversor lo tendremos siempre que el dngulo de disparo esté comprendido entre 90° y 180°. En este caso el flujo de potencia es desde el lado de continua al lado de alterna (siendo esto posible debido a que tenemos una fuente de cenergia en el lado de continua), Recordemos que en un rectificador monofésico totalmente controlado, como el ‘mastrado en la figura 3.16, la potencia media consumida por la carga viene dada or: P,=V,-1, =09-V, -cosa) 3.28) 100 (CAPITULO 3: RECTIFICADORES CONTROLADOS Fig. 3.16, Reclificador monofésico totalmente controlado Donde si o: > 90°, resultard que la potencia media consumitda por la carga es ne- ativa, esto es, la carga esté aportando potencia a la red. Asi mismo, si analizamos la potencia que suministra la red veremos que ésta vie- ne dada por: Py =Vs- Is, C061) 3.29) donde 2 0: 90° y, por lo tanto, la potencia suministrada por la red serd negativa, © lo que es lo mismo, la red absorbe la potencia suministrada por la carga. Las for- mas de onda para este modo de funcionamiento se observan en la figura 3.17. Generalmente el caso de una fuente de intensidad constante en la carga no es un caso real, siendo mucho més frecuente encontrarnos con una carga como la mostra~ dda en la figura 3.18, donde ésta puede ser la representacién de una bateria, una fuen- te fotovoltéica, o la alimentacién de un motor de continua trabajando en cuatro cua- drantes, 101 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES Fig. 3.17. Formas de onda en un rectificador monofésico totalmente controlado con Ls #0, ig= Ie ete y 90" ¢<180" Si en el circuito dela figura 3.18 suponemos que La es muy grande, iy se puede asumir practicamente constante, luego las formas de onda mostradas en la figura 3.17 también serén validas en este caso, Fig. 3.18. Carga real ee Dado gue enégmen ctacionari el valor medi dea tei en debe sec m2 bo, Vre Or podens dei que 2 2 2 wd = By = Vy = Vay C0G)- 0: bs Ty (3.30) = ae Siig no fuera constante, el valor a utilizar en la ecuacién anterior seriald = id(@) (valor minimo), ot Es posible realizar la representaciGn grifica de la ecuaci6n anterior para diferen- = tes valores de a, obtenigndase unas gréticas similares a las mostradas en la figura 3.19, donde para un valor dado de E, y un éngulo ct se puede obtener el valor medio de la corriente en la carga ly Con respecto a la tensién que soportan los tiristores, en la figura 3.20 se repre- senta la correspondiente al tiristor 3, observindose que: y= 180°-(a+p) G31) Por lo tanto, para poder asegurar el bloqueo de los tiristores debera cumplirse que: >t, (tiempo de bloqueg del titistor) (3.32) 103 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA ¥ APLICACIONES jeri t | | — en icsign 42 By, 1 9 Fig, 3.20. Tensién en um tristor 104 (CAPITULO 3: RECTIFICADORES CONTROLADOS Por iiltimo, cabe reseflar que para el funcionamiento en modo inversor suele arrancarse con ct grande, del orden de 165°-170°, obteniendo de esta manera una ig discontinua y pequefia, y posteriormente ct se disminuye hasta alcanzar el valor de Ie deseado. EJERCICIO 3.4. El rectificador monofésico de la figura esté alimentando a una carga de con- tinwa de 1 RW. A la entrada colocamos un transformador de 1.5 kVA con una tensién nominal en el primario o lado de red de 120 V a 50 Hz. Dicho transfor- ‘mador tiene una reactancia total del 8 % de su impedancia base. La fuente de al- terna (red) es de 115V (-10 %+5 %). Se considerard que Lg es suficientemente grande para suponer que is= Ie= cte. Calcular la relacién de espiras minima en- tre secundario y primario, si la tensién de continua V, debe ser regulada a un valor constante de 100V. ;Cuél es el valor de a: (angulo de disparo) cuando en la red se tengan LISV+5%?. 3 ae 3.4, RECTIFICADORES TRIFASICOS TOTALMENTE CONTROLADOS, Antes de comenzar con el estudio de los rectificadores trifésicos totalmente con- trolados, es muy conveniente que el lector repase el funcionamiento del rectificador tiffsico en puente completo de diodos, puesto que facilitaré notablemente la com- prensién de los apartados que a continuaci6n se van a desarrollar. 105 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES 3.4.1. Funcionamiento idealizado con Ls= 0 e ia: En la figura 3.21 se muestra el esquema de un rectficador triffsico totalmente controtado, en el que se ha considerado que la inductancia de linea es despreciable y ‘que la carga actéa como una fuente de corriente constante. Fig. 3.21. Rectificador trifdsico totalmente controlado con Ls= 0. ig= Ie= cle Dado que is= [s= cte, en todo momento debe de haber un tiristor del grupo supe- rior (Ti, Ts, Ts) y uno del grupo inferior (Ts, T., T:) en conduccién, La secuencia de disparo de los tiistores corresponde a la numeracidn de éstos en la figura (1, 2, 3, 4, 5, 6, 1, 2...) dispardndose los tiristores cada 60° y con un angulo de retraso 0. res- pecto al punto de conmutacién natural, que es aquél en el que empezarian a conducit los diodos en un rectificador trifésico en puente completo. [En la figura 3.22 se tienen las formas de onda que se obtendrian con un éngulo de disparo o.tal que: x o 90° emtramos en el modo de funcionamiento como inversor. En este modo de funcio- namiento la potencia activa en la carga es negativa, Io que nos dice que el fujo de potencia es desde el lado de DC al lado de AC, siendo esto posible siempre que en el lado de continua tengamos una fuente de energia (fuente de intensidad constante ‘0 una impedancia inductiva muy elevada junto a una fuente de tensin constante) 16 ‘CAPITULO 4: RECTIFICADORES CONTROLADOS Las formas de onda que se obtienen en un rectificador trifésico totalmente con- trolado, como el de la figura 3.25, trabajando como inversor, o> 9°, se observan cen la figura 3.27. \ 7 ! J Fig. 3.27. Formas de onda en un rectificador trifésico totalmente controlado con 1s #0,ig= y= ctey W20-1, Ben Para el arrangue, en el modo de funcionamiento como inversor, o se hard sufi- ciemtemente elevada (165°) para que iy sea discontinua, para, a cOntinuacién, dis- rminuir hasta obtener la I, deseads . 18 CAPITULO 4: RECTIFICADORES CoNTROLADOS Fig. 3.29. Isfunelén de ary Ey EJERCICIO 37. En el rectificador trifésico de la figura 3.28 la tension eficaz de linea es Vi. = 460V a SOHz, la fuerza electromotriz en la carga es Ea= 5S0V y la induc- tancia de fuente de una fase es Ls= 0.5mH. Aceptando que L4 es suficientemente elevada para poder suponer que la intensidad que circula por la carga es cons- tante,calcular ay 7siel consumo de potencia es de 55 kW. 19 CAPITULO REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA 4.1, INTRODUCCION En capitulos anteriores (rectificadores, tanto controlados como no controlados) izabamos una transformacién de las caracteristicas de Ia energia de entrada al convertidor -energia suministrada por la red eléctrica-, pasando de tensi6n alterna a tensién continua, de valor constante, si nos referimos a rectificadores no controla dos, 0 de valor variable, si nos referimos a rectificadores controladas. Existen apli caciones en las que nos interesa cambiar tinicamente el valor eficaz de la tensién suministrada por la red, que tiene un valor constante, si despreciamos las pequetias variaciones de la red eléctrica. Este cambio de valor eficaz de la tensidn interesa que sea variable de manera continua en la mayoria de aplicaciones. Para dar solucién a este problema aparecen los convertidores ac-ac, denominadas comiinmente “regula- dores de corriente alterna”. ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES Hasta la apariciOn de los semiconductores de potencia la solucién adoptada para resolver el problema antes mencionado, era utilizar transformadores con miiltiples tomas en el secundario (variacién discreta) 0 bien autotransformadores regulables (variacién continua), los cuales eran caros, de gran volumen y peso. Las aplicaciones més comunes en las que se utilizan los reguladores de corriente alterna son: hornos industriales, control de iluminacién, arrangue suave de motores, de induceién, control de velocidad de motores de induccisn e interruptores estéticos. Los reguladores de corriente alterna utilizan como elementos de conmutacién triac’s para aplicaciones de pequefia y mediana potencia, y tristores para aplicacio- nes de potencias elevadas. Dado que ia tensin de entrada es alterna, estos regulado- res caen dentro de la categoria de los convertidores conmutados naturalmente 0 pot linea, igual que ocurre con los rectificadores. Esto supone que no se necesita citcui- teria de conmutacién extra siendo los circuitos utiizados para el control de este tipo de convertidores muy simples Por ditimo cabe citar que, debido al control utitizado en un porcentaje elevado de __¢as0s -control de fase- la corriente que circula por linea puede ser discontinua 0 n0 senoidal (alto contenido en armnicos), haciendo que el factor de potencia del con- junto convertidor - carga empeore. ‘Antes de entrar en el desarrollo de este capitulo, realizaremos una clasificacién general de los reguladores de corriente alterna, tal y como se observa en el esquema adjunto, En este esquema se observa un primer nivel de divisién, que depende del ti ‘po de control utilizado, Por un lado tenemos los reguladores que utilizan control ON - OFF (todo 0 nada), en los que la alimentacién se conecta a la carga durante un ‘mimero entero de ciclos, y se desconecta durante otro niimero entero de ciclos; pot ‘tro lado tenemos 1os que utilizan el control de fase, en los que la carga se conecta a la fuente de tensiGn de entrada, durante una porcién de cada ciclo de la tensién de entrada, En un segundo nivel de divisi6n se encuentran los reguladores monofésicos Yy los trifésicos, en funcidn de la fuente de tensién alterna con la que trabajemos. En ‘un tercer nivel aparecen los reguladores unidireccionales y bidireccionales, solamen- te para el control de fase, en funcién de si realizamos control en un sdlo semiciclo, 0 en los dos semiciclos. Y por dltimo, y para los trifésicos, aparece una divisién en funcién del tipo de conexidn de la carga conectada al regulador (conexidn estrella 0 cconexidn tridngulo). 122 (CAPIVILO 4: REGUIADORES DE CORRIENTE ALTERNA En este capitulo se establece, en primer lugar, el principio de funcionamiento det regulador monofésico con control todo 0 nada, para posterioriente explicar el con- trol de fase en un regulador monofésico unidireccional. La explicacin del control de fase nos servird para abordar lo reguladores monofisicos bidieccionales con carga resistiva y carga inductiva, Por timo, y para finalizar el capitulo, se estudiarén los reguladorestrifésicos unidireccionales y bditeccionales,alimentando a cargas resis- tivas, por su mayor simplicidad. ee =m] 4.2. PRINCIPIO DE CONTROL TODO-NADA. REGULADOR MONOFA- ICO CON CARGA RESISTIVA El esquema de dicho regulador se observa en la figura 4.1. En la figura 4.2 se pueden ver las formas de onda de la tensién de entrada v,, Ia tensién aplicada a la carga ¥., y la intensidad que circuta por la carga i, que es igual a la que circula por Ja fuente de entrada i, 123 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES Fig.4.1. Regulador monofisico bidireccional Fig4.2. Formas de onda para el control todo 0 nada EI principio de funcionamiento consiste en aplicar pulsos a la puerta del tristor T, en el semiciclo positivo, y al tiristor T; en el semiciclo negativo, con un éngulo de retraso ct = 0, durante un niémero n de ciclos de la tensién de entrada, y no aplicar pulsos a la puerta de los tristores durante un ndmero m de ciclos. El funcionamiento es equivalente a un interruptor que se cierra durante,n ciclos y se abre durante m ci- clos de la tension de entrada, 124 PTLD 4: REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA Este tipo de control sélo es utilizado, en aquellas aplicaciones que tienen alta inercia mecénica o alta constante de tiempo térmica -inercia térmica- (ejemplo: con- tol de velocidad de motores con grandes cargas mecénicas y hornos industriales), ya {que de esta forma el sistema apenas sufte variacién durante el tiempo en el que no le aplicamos pulsos a las puertas de los tiistores, Debido a 1a conmutacién de los tiristores en el paso por cero de la intensidad (carga resistiva), los arménicos generados en la intensidad que circula por la fuente de entrada son muy bajos. Para una tensién de entrada senoidal v, = J2-V, -sen(co-t), si ésta la conecta- ‘mos a Ta carga durante n ciclos y la desconectamos durante m ciclos, la tensién eft ccaz de la tensiGn aplicada a la carga se puede calcular com: Yond ectgy [eve setlor) alo a] = ser (o)- dla) =¥,f @» donde: V, = Tensién 2 de la tensisn de red. n k= que se denomina ciclo de trabajo. EJERCICIO 4.1. Caleular el factor de potencia del conjunto regulador - carga en funcién del ciclo de trabajo, Representar en unos ejes cartesianos dicha variacién. ELECTRONICA DE POTENCIA:TEORIA YAPLICACIONES Catcutar et valor medio y eficaz de la corriente que circula por uno de los ti- ristores para un regulador con control todo - nada cuyos pardmetros de control son: n= 25 ym=75. 4.3. REGULADOR MONOFA\ UNIDIRECCIONAL. PRINCIPIO DE CONTROL DE FASE. CARGA RESISTIVA El esquema de este regulador se observa en la figura 4.3. Vemos que en este caso s6lo existe un elemento semiconductor controlable en el camino de ida de la intensi- dad (enteniendo por ida desde la fuente @ la carga, siendo el semiconductor de po- tencia del camino de vuelta un diodo, Por este motivo se les denomina uniireccfona- Jes, ya que solamente tenemos control de potencia en un sentido. Tope D Fig. 4.3. Esquema del regulador monofésico unidireceional El flujo de potencia en este regulador se controla variando el angulo de dis- paro del titistor T;, por lo que sélo tenemos control en el semiciclo positivo, tal 'y como se observa en la figura 4.4. Debido a la presencia del diodo D; el rango de control esta limitado, y la variacién del valor eficaz de la tensiGn de salida es del 70.7 % al 100 % (V+ ), La tensi6n de salida (aplicada a la carga) y la corriente de entrada (la que cicula por la fuente de entrada) son asiméticas y contienen una CAPITULO 4; REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA componente de continua. Si hay transformador a la entrada, esto puede causar pro- blemas de saturacién, debido a que existe una componente continua en el flujo mag- rético, causada por la componente continua de la intensidad que citcula por el se- ccundario del transformador, desplazando el punto medio de la caracteristica induc- cién magnética - intensidad de campo magnético del niicleo. Este es un regulador. monofésico unidireccional y es apto s6lo para cargas resistivas de baja potencia, ta-"® les como control de temperatura e iluminacién, ro a G wr aa Fig. 44, Formas de onda para el regulador unidireceional Si v, =V,, Seno: 1) = V2-V, -sen(a- 1) es la tensién de entrada y oes el angu- Jo de disparo del tiristor T,, 1a tensi6n eficaz aplicada a la carga se puede calcular come: [ {fz V3 sen*(o:1)-dlo: veh V2 -sen*(o-1) ae) “ a {i(-me0 1))- alors) +f(1=cos 2-0-1) oj ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES sen(2-a) 2 ) “ Del mismo modo se puede calcular el valor medio de la tensién aplicada a la car- ‘ga como: Vv, + [ix V,-sen(0-0)-d(o-1)+ Jv2-V,-sen (o-2) ato-)} BX. (sono +[-soso-"]= vv, ole [cos(a)-1] (4.3) De las ecuaciones anteriores se puede ver que si ot varia de 0 a m, el valor eficaz yy el valor medio de latensién aplicada a la carga varian como sigue: EJERCICIO 43. En un regulador monofésico unidireccional como et de la figura 4.3 la res ‘tencia tiene un valor de 10 @, con un valor de tensién en el secundario det trans- formador de 120 V a 50 Hzy un énguto de disparo de tos tiristores de valor ‘w/2. Calcular el factor de potencia del conjunto convertidor - carga y la corriente ‘media que circula por el secundario det transformador. (CAPITULO 4: REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA 4.4, REGULADOR MONOFASICO BIDIRECCIONAL. CARGA RESISTIVA, Este regulador viene a resolver el problema de la componente continua de la co rriente que circulaba por el secundario del transformador, en el regulador unidirec- cional, Durante el semiciclo positivo de la tensién de entrada se controla el flujo de ppotencia con el tristor T; (variando su éngulo de disparo) y durante el semiciclo ne- gativo con el tristor T>. Los pulsos de disparo de T; y To estén desfasados 180°. El ‘esquema eléctrico para este regulador se puede ver en la figura 45. Tip % Fig. 4.5. Esquema del regulador monofésico bidireccio- nal Las formas de onda de la tensién aplicada a la carga, intensidad que circula por la carga y pulsos aplicados a las puertas de los tiristores se pueden observar en la fi- ura 4.6, Fig. 4.6. Formas de onda para el regulador monofisica bidirectional 129 a ELECTRONICA DE POTENCIA:TEORIA Y APLICACION Si v, = ¥2-V, -sen (@-1), es la tensidn de entrada y el angulo de disparo de los tiristores T, y Th estén desfasados 180° (ct; = ct = ) el valor eficaz de la tensién aplicada a la carga se puede caleular como: ye (S he Vi sen*(o-1)-do o}= - (a ) Jtv-ese o-n)-dlo-t vif (x-a+0@) 2) aay Variando a deOax => Vp varia de V, a0. En a conexisn anterior las sefales de puerta de los tristores T; y Ts deben estar aisladas ya que los cétodos de ambos tristores estn conectados a diferentes puntos, de lo contrario realizarfamos un cortocircuito entre ambos puntos. Es posible tener un eatodo comin para T; y T: afiadiendo dos diodos como se muestra en la figura 4.7. El iristor 7; y el diodo D, conducen a Ia vez durante el semiciclo positivo, y T> yy Dz conducen durante el semiciclo negativo. Ya que el circuito puede tener un ter- tinal comin para las seales de puerta de T; y T:, silo se requiere una tnica ali- imentacion para los disparos de ambos tiristores, con una masa comiin, pero a ex- ppensas de utilizar dos diodos de potencia adicionales. Debido a los dos dispostivos, v2 ot +t Dt 1 2 | Fig. 4.7. Regulador monofésico bidireccional con eétodo comiin alos dos tristores 130 CAPITULO 4: REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA Un regulador se puede implementar con un solo tristor y cuatro diodes como ‘muestra la figura 4.8. La tension en bornes de T., y la corriente que circula por él tienen siempre el mismo signo. Con carga resistiva, la cortiente en el tristor se hace cero cuando la tensién aplicada a la carga se hace cero. Sin embargo, si hay una ‘gran inductancia en la carga, el tirstor T; puede no apagarse en cada medio ciclo de Ta tensi¢n de entrada, y esto puede llevar a una pérdida de control. Esto requiere la @ La constante A, se determina con la condiciGn inicial que impone la bobina, que nos dicequeen@-1=a => i,=0. Vv. fe Sustituyendo A, en la ecuacidn 4.6, obtenemos el valor de i, ‘avf 4 4 = eM cen(ca-1— 9) -senlar~g)-e" [oene )~senla-) an 133 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES En@-t=B = i,=0 => T, se cotta, por lo que imponiendo esta condi- cidn, se obtiene que: 1 ngulo Bo sngulo de extincion del tiristor, puede determinarse a partir de la ccuacién anterior, mediante iteraciGn. Una vez que B es conocido, l sngulo de con- duccisn 8 del tristor T; se calcula como: B=B=q] senw-1—@) = sen(ar- 9) -e' El valor eficaz de al tensisn aplicada a la carga es: 2-¥) -sen* (w-1)-d(- a}. z 4.8) La comriente eficaz que circula por el tiristor T; es: 7 Jiao) ‘Al mismo tiempo el valor eficaz de terminarse como combinaciGn del valor ef ristor. orriente que circula por la carga puede de- wz de la corriente que circula por cada ti- [RR = Vir, Las formas de onda observadas en la figura 4.10 corresponden al caso en el que > @, dngulo de disparo de los tiristores mayor que el Angulo de desfase de la car- ga, En este caso, es suficiente aplicar un pulso de corta duracién a la puerta de los, tiristores para el correcto funcionamiento del convertidor. Cabe destacar ef moqo de 134 ‘carino.o 4: REGUIADON funcionamiento en el que &< @, que a su vez, se puede divdir en dos nuevos mods de funcionamiento en funcién del tipo de pulso aplicado aa puerta de los tristores, 1) SiceS @ y aplicamos un pulso de larga duracién (n-0), 0 bien un tren de im- pulsos a la puerta de los tristores, con el fin de disminuir la disipacién de po- tencia en la puerta de Ios tristores; la tensién aplicada a la carga seria la ten- sin de entrada, por lo que no tendremos control sobre la potencia suministra- da a la carga, funcionando el conjunto de ambos tiristores en antiparalelo, como un interruptor estatico. Las formas de onda para este modo de funcio- namiento se pueden observar en la figura 4.11 4 Fig. 4.11, Regulador monofésico bidireccional. Modulacién ‘mediante trenes de impulsos a< @ 2) Si oS @ y aplicamos un pulso de corta duracién, obtenemos las formas de ‘onda que Se observan en la figura 4.12, Como vemos, sdlo entra en conduc- cign el tiristor T;, el tirstor T; munca llega a dispararse, ya que cuando apli- camos un pulso a la puerta de este tiristor, la corriente todavia no ha dejado de circular por el tristor T; (polarizacién inversa del tiristor T:). Para cuando «sta corriente pase por cero y el tiristor, Tse encuentre en buenas condiciones 135 ELECTRONICA DB POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES ppara conducir (polarizado directamente) ya no habré pulso aplicado a la puer- ta del tristor. En este modo de funcionamiento la tensiGn aplicada a la carga tiene un valor medio positivo. Igual ocurre con la intensidad que circula por la carga y por la fuente, que serd unidireccional, con la consabida componente de continua circulando por el secundario del transformador, si 10 hubiera, ‘ocasionando problemas de saturacién en el nicleo, tal y como se explicé en el apartado 4.3. 4 ¥s er & or @ we > a ly, \ \ ° - bidireccional, Modulacién ‘mediante un tinico pulso < @ EJERCICIO 46. En un regulador monofésico bidireccional como el de la figura 4.9 la resis- tencia tiene un valor de 2,5 Qy la inductancia vale 6.5 mH, con un valor de ten- sidn en el secundario del transformador de 220 V a $0 Hz y un Gngulo de dispa- ro de los tiristores de valor a= m2. Calcular el factor de potencia del conjunto convertidor - carga y la corriente eficaz que circula por uno de los tiristores (uti- lizar para ta resolucién el programa de calculo Muuhcad). 136 (CAPITULO &: REGULADORES DE CORRIENTE ALTERVA EJERCICIO 47. En el regulador monofasico bidireccional de la figura 4.9 con los mismos va- lores de carga del ejercicio anterior, calcular el rango de variacién del dngulo de disparo para el que tenemos control sobre el flujo de potencia entregado a la carga, Razonar el resultado, 4.6. REGULADOR TRIFASICO UNIDIRECCIONAL 4.6.1. ‘arga resistiva. Cone in estrella El esquema eléctrico para este tipo de regulador lo podemos observar en la figura 4.13: ca Fig. 4.13. Regulador wifdsico unidireccional. Carga resistiva en estrella ey ‘a través de los diodos D D. y Ds. La secuencia de disparo de los tiristores es T) Ts yt (a Para explicar el funcionamiento conviene estudiar la hipdtesis de que todos los semiconductores fuesen diodos. En este caso, podemos afirmar que siempre tendre- ‘mos tres diodos en conducciéin, uno en cada fast, siendo el dngulo de conduccién de 137 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES cada diodo de 180°. Realmente lo que tendriamos es una carga trifésica directamente conectada a una red trifésica. Antes de continuar. debemos recordar que un tiristor ‘ya a conducir si su tensidn de énodo es mis alta que su tensidn de cétodo y ademis se aplica un pulso a su puerta, Por otro lado, una vez que el tiristor comienza la conduccisn, s6lo seré cortado cuando a corriente que lo atraviesa se haga cero (conmutacién natural), A Ia entrada del convertidor aplicamos un sistema trifésico equilibrado de tensio- nes senoidales, siendo las tensiones de fase o simples: V2-V, -sen(w-t) vey VEY, ser 4 *) Y las de linea o compuestas: 5) vg VET, sola ut) ype =82-V3-¥, se ont PAB, 0H Para el estudio del funcionamiento, diferenciaremos tres casos en funcién del 4n- gulo de disparo de los tiristores (NOTA.- el dngulo de disparo en los reguladores se ‘cuenta a partir del paso por cero de la tensidn de la fase A). 1) Para 0? << 60", este caso dos o tres dispositivos semiconductores pueden estar en conduccién al mismo tiempo, siendo las combinaciones posites: 138 CAPITULO 4; REGULADORES DE CORRIBNTE ALTERNA 1. Dos tiristores y un diodo. 2. Untiristor y un diodo, 3. Unttiristor y dos diodos. Cuando tres semiconductores conducen, se tendra un circuito trifisico normal, coms muestra Ta figura 414 (Ge han tepesentado los seiconductres en con dnccin marcado en neg), Siendov,, = Vy = 12> V,-sen (0 1). ual ocu- tre coma otras fases dea cara. Fig. 415. Eequema parades semcondictores en conducelén 139 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES Si dos componentes semiconductores conducen al mismo tiempo, la corriente cir- cca s6lo por dos fases y Ia tercera puede considerarse como un circuito abierto, tal y como se muestra en la figura 4,15. La tensién de linea o compuesta aparece- ra través de dos terminales de fa carga, y Ia tensin de fase serd la mitad de la tensidn de linea vas _V3-V2-V, (0 +) at SETA se wr Las formas de onda para la tensin de fase aplicada a la carga (ejemplo »,,), pueden ser dibujadas directamente a partir de la tensidn de entrada de linea y fa- se, teniendo en cuenta que v,, corresponders a v,y si tres semiconductores con- seri Yat g 2 2° 2 ‘minal “a” estd en circuito abierto. ducen, ¥, si dos semiconductores conducen y v,, = 0 siel ter- 2) Para 60" << 120° En este caso solo un tiristor est en conduc nando la intensidad por uno o dos diodos. ‘in en cada instante de tiempo, retor 3) Para 120°< a < 210°, Solo un tiristor y un diodo conducen a ta vez. En las figuras 4.16, 4.17 y 4.19 podemos observar la forma de onda de la tension aplicada a la fase “a” de la carga y los semiconductores que estén en conduccién en cada intervalo de tiempo, para valores del Angulo de disparo de 30°, 60° y 90°, res- pectivamente. —* La expresién para el valor eficaz de la tensiGn de salida depende del intervalo del Angulo de disparo considerado. El valor eficaz de la tensiGn aplicada a una fase de la carga, puede calcularse como sigue: 140 Para Psa sO? CAPITULO 4: REGUTADORES DE CORRIENTE ALTERNA Mov eee (oD He of sae MoD) ao.) +72 0) to.) 7 sO ao. + j sen*(. {0-9 to 1) a ee a 8 Para 90° tao I jem 0 ft a9» Le) fare ae Ve=VEv, jt |e f SEO oho oe feemtond dlo-t)+ sorte t) dlo-t) : ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA VAPLICACIONES Fig. 4.16. Formas de onda para el regulador trifdsico unidireccional. a= 30°. Carga resistiva en estrella ELECTRONICA DE POTENCIA:TEORIA Y APLICACIONES Por sitio decir, que cuando el neutro de la carga es accesible tenemos la pos bilidad de utilizar unidades compactas con solo tres terminales de potencia y muy bajas pérdidas, como se observa en la figura 4.19. Fig. 4.19, Esquema del regulador trifdsico unidireccional con punto neutro de la carga accesible EJERCICIO 48. Un regulador trifisico unidireccional como el de la figura 4.13 tiene una re- sistencia de 5 Q con una tensién de fase de entrada de 220 V, 50 Hz. El dngulo de disparo de los tiristores es de 60°. Calcular la corriente eficaz que circula por uno de los tiristores. 4.6.2. Carga resistiva. Conexién tridngulo EL esquema de conexién para este regulador se observa en la figura 4.20. En es- te caso, fa tensiin aplicada a una fase de la carga se obtiene muy fécilmente a partir de las tensiones de linea, en funcién de los semiconductores que hay en conduccién en cada momento. Si tres semiconductores conducen, las corrientes de linea y fase seguirian la re- lacién normal de un sistema trifésico y las tensiones de fase aplicadas a la carga son iguales a las tensiones de linea. Esta situacién se muestra en ta figura 4.20, «donde se han marcado en negro los semiconductores que tenemos en conduccidn, Va =Yass Mee ¥act * CAPITULO 4; REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA sen(@-1) La corriente en la fase “a” es: fgg = J ‘as R, la corriente de linea ie e¥i-t, sefor-£) sera: i, = iy Fig. 4.20. Regulador tifésico unidireccional con carga resistiva en triéngulo. Tres semiconductors en conduceién Si solo dos semiconductores conducen al mismo tiempo, como muestra la figura 4.21, um terminal de la carga puede ser considerado como un circuito abiert. Fig. 4.21. Regulador trifésico unidireccional’con carga resistiva en triéngulo, Dos semiconductores en conduccién 14s ELECTRONICA DE POTENCIA:TEORIA YAPLICACIONES Por lo que tendremos: EJERCICIO 49. Un regulador trifésico unidireccional como et de la figura 4.20 tiene una re- sistencia de 10 Q con una tensién de fase.de entrada de 220 V, 50 Hz. El dngulo de disparo de los tiristores es de 30°. Calcular la corriente eficaz que circula por uno de los tiristores. 4.7, REGULADOR TRIFASICO BIDIRECCIONAL 4.7.1. Carga resistiva. Conexién estrella Los reguladores unidireccionales estudiados en el epigrafe anterior, contienen ‘una corriente de red con componente de continua y con alto contenido de arméni- cos, debido a la naturaleza asimétrica de las formas de onda de las tensiones apl cadas-a la carga. Esto hace que no se utilicen en las aplicaciones reales. En su lugar se utilizan los reguladores de alterna trifésicos bidireccionales. El esquema de un regulador de alterna trfésico bidireccional con una carga conectada en estrella, se ‘muestra en la figura 4.22. El funcionamiento de este regulador es similar al del re- gulador triffsico unidireccional, excepto en el camino de retorno para la corriente de carga, que en este caso es proporcionado por los tiristores T,, 7, y Tz, en vez de por los diodos. La secuencia de disparo de os tiristores es: T,. Ty, Ty, Ty, Ts Tos Conn intervalo de retraso de 60°. Las tensiones instanténeas de fase y linea, se definen de! mismo modo, que en el regulador trifésico unidireccional. : 146 (CAPITULO 4: REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA Diferenciaremos entre varios rangos del angulo de disparo para ver el némero de semiconductores que conducen al mismo tiempo, y de esta manera obtener la forma de onda de la tensién aplicada a la carga, igual que se hizo para los regulado- res unidireccionales. be t a Le adn key od a ( Fig. 4.22. Regulador trifésico bidireccional con carga resstiva en estrella 1) Para 0° a<60°. ‘Antes del disparo de 7;, conducen dos tiristores simulténeamente, después del disparo de T;, conducen tres simultaneamente. Por otro lado tendremos en cuen- ta, que un tiristor se corta cuando su corriente intenta hacerse negativa. Luego cen este intervalo las condiciones de funcionamniento varian entre dos y tres tris- tores en conduccién simulténeamente. 2) Para 60°< a < 90°. ‘Solo dos tiristores conducen al mismo tiempo. 3) Para 90° @<150" Existen periodos en los que conducen dos tiristores simultaneamente, y otros en Jos que no hay tiristores en conduccién. + 147 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORA YAPLICACIONES 4) Para 02150" No hay periodos en los que dos titistores entren en conduccién y la tensiGn de salida se hace cero, EL rango del angulo de control es, por tanto: 0< a < 150°. En las figuras 4,23, 4.24 y 4.25 podemos observar la forma de onda de la ten- si6n aplicada a la fase “a” de la carga y los semiconductores que estén en conduc- cin en cada intervalo de tiempo, para valores del dngulo de disparo de 30°, 60° y 120°, respectivamente, De forma similar a lo que ocurria con los reguladores unidireccionales, las ex- presiones de Ia tensién eficaz aplicada a una fase de la carga, dependen del rango de los Angulos de disparo. A continuacién se muestran las expresiones para dicho cdlculo. Para 0°< @.<60° ) ay CAPITULO 4: REGUIADORES DE CORRIENTE ALTERWA Fig. 4.23. Formas de onda para el regulador trifésico bidireccional con carga resistiva en estrella, = 30" Fig. 424. a= 60" 149, ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES Fig. 4.25. a= 120° Para 60°S @ < 9° 2/f sen’ seatlon) -t) do-t)+ i sen’ re ‘sen’(@-1) aes] 1 (x, 3-sen(2-a) ¥3-cos(2-a) 4.3) ye J (& , 3:sen-a) , ¥3cox(2-a) o= NEV, Lz 1 (Ob Para 90°s as 150° iL" j 2 vens i sen @ OD ay i] sei 2, Ea) ao 16 CAPITULO 4; REGULADORES DE CORRIENTE ALTERNA Los semiconductores de potencia de un regulador bidireccional trfésico, tam- bign se pueden conectar como muestra la figura 4.19, cuando el neutro de la carga es accesible EJERCICIO 4.10. Un regulador trifésico bidireccional como el de la figura 4.22 tiene una resis- tencia de 20 Q con una tensién de fase de entrada de 220 V, 50 Hz, El éngulo de disparo de los tiristores es de 60°. Calcular las expresiones mateméticas para la tensién aplicada a la fase “c “ de la carga. Carga resistiva, Conexién tridngulo Cuando 1a carga se conecta en tridngulo los dispositivos semiconductores se pueden colocar, como se muestra en la figura 4.26 0 como se muestra en la figura 4.27. Siempre que los terminales de la carga sean accesibles, utilizaremos el es- quema eléctrico mostrado en la figura 4.27, ya que de este modo la corriente que Cf circula por los titistores es1//3 veces la que circularia segin el esquema eléctrico "= ‘mostrado en la figura 4.26 (relacién clisica entre corrientes de linea y fase en un tad sistema trifésico), CA bbe F oye Qiao Qa iii b Fig. 4.26, Regulador trifsicobidirecctonal con carga resistiva en tridngulo Ist ELECTRONICA DE POTENCIA: THORLA VAPLICACIONES ‘Vamos a suponer que las tensiones instanténeas de linea, o compuestas son: =v =V2-Vy, “sen 1) Vu so iendo Vez, la tensi6n eficaz compuesta. Fig. 4.27, Regulador trifésico bidireecianal con carga resistiva en triéngulo, Terminales en la carga accesibles Las tensiones de linea, o compuesta de entrada, corrientes de fase y de linea y sefiales de puerta de los tiristores (indicando con ef nombre del tiristor el instante de disparo), se muestran en la figura 4.28, para at = 120° El valor eficaz de la tensiGn aplicada a una fase de la carga, puede ser determi- nado como sigue: y= ft fe alo)= fe Vig -sen®(o-1)-d(o-t)= ass) ep Fig. 4.28, Formas de onda en el regulador triftsico bidireccional con carga resistva en tridngulo. a= 120° La tensién méxima de salida se obtiene cuando c= 0°. El rango del Angulo de disparo para este tipo de regulador es de O°S or (180) > Lr T,_ estéen ON, durante el otro > (180) > v4y 158 carinuto 5: woversones El disefto del circuito de control ha de tener en cuenta que Ts, y Ts. no estén en conduccién al mismo tiempo, con et objetivo de no provocar un cortocircuito, Por tanto, entre la puesta en conduccién de uno de los interruptores de una rama y la esconexidn del otro, habra que dejar transcurrir un cierto tiempo, conocido como tiempo muerto 0 “blanking time”. Las formas de onda de las principales magnitudes del circuito, se pueden ver en Ja figura 5.3. var fe tm re vant {oS 4 nn > Fig. 5.3. Formas de onda para el inversor ‘monofésico de medio puente En este caso, en el que la carga esté formada por una resistencia pura, los diodos colocados en antiparalelo con los interruptores nunca conducen, ya que cuando la tensién aplicada a la carga es positiva, la intensidad es positiva, y cuando la tensién es negativa, la intensidad es negativa . No ocurriré lo mismo cuando la carga esté formada por resistencia ¢ inductancia, siendo en este caso el angulo de conduccién de los diodos funcién del Angulo de desfase de la carga. Este inversor requiere una fuente de DC, con tres tomas o simétrica, siendo la tensidn inversa que soporta un semiconductor cuando esté cortado de V (tension to- tal de la fuente de continua), Los valotes de la tensién eficaz, amplitud de la componente fundamental y ampli- tud de los armenicos, de la tensidn aplicada a la carga son: 159 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES. 6.1) 62 63) La tensin vg puede ser expresada en serie de Fourier como: veo tS eM senth-oo-0) 5A Mien 2 GA) EJERCICIO 5.1. Dibujar las formas de onda de ta tensién aplicada a la carga y de ta corriente que circula por la carga, para el inversor monofésico de medio puente con carga inductiva pura, en régimen estacionario, Indicar los semiconductores que estén en conduccién en cada instante. EJERCICIO 5. ‘Demostrar que el valor maximo positive, alcanzado por la intensidad que cir- ula por la carga, es igual a: Cuando la carga esta formada por resistencia e inductancia en serie, el periodo de conduccién de los interruptores variard de 90° a 180°, quedando fijado su valor por €l Angulo de desfase de ta carga. 160 ‘cartruo 5: noversones La intensidad que circula por una carga formada por resistencia ¢ inductancia RL, se puede obtener a partir de la siguiente expresi¢n: 1 to enh L-0, re? Teeo meta) G9 Si llamamos [,,. al valor eficaz de la componente fundamental de la corriente {que circula por la carga, la potencia consumida, debida a dicha componente (h=1), se puede calcular como: Py, =Vaos Tey *€08(8, )= fay? R= 2 6.6) 14 Ww 1 ck 2 Yew LP 5.3. INVERSOR MONOFASICO EN PUENTE CON MODULACION DE ONDA CUADRADA. utilizada hace que los interruptores sean controlados por parejas, (Tu. Ta.) ¥ (Ta. Ta,)+ com un desfase entre ellos de 180° 161 ELECTRONICA DE POTENGI TEORIA YAPLICACIONES Va vant (1. Ty.) einen On: Ya Yao = Fig. 5.4. Inversor monofisico en puente Las formas de onda mas representativas se observan en la figura 5.5. wea LT" ve “ fF ws Fig. 5.5. Formas de onda para el inversor monofésico en puente 162 cartruto 5: wveRsoRes De igual forma que se hizo para el inversor de medio puente, se puede obtener el valor eficaz y las amplitudes de la componente fundamental y los arménicos de la tensidn aplicada a la carga, sin mas que fijarnos que la tensién en este caso es el do- ble. 67 G8) 6.9) EJERCICIO 53. Obtener la expresién del desarrolio en serie de Fourier de ta tensién aplicada la carga vay y de la intensidad que circula por la carga, si ésta esté formada por una resistencia de 10 2y una inductancia de 3 mH. Considerar un valor de Vd de 200 V. EJERCICIO 5.4. Comparando tos dos inversores vistos en los apartados anteriores, indicar las diferencias més importantes que se observan. 5.4. TECNICA DE MODULACION POR CANCELACION DE TENSION Esta técnica de modulacién se aplica sobre el inversor monofésico en puente, que se puede observar en la figura 5.4. Dicha técnica consiste en realizar un control in: h=135,7.... en Esta técnica de modulacién es muy apropiada cuando nos interesa eliminar un arménico concreto en la tensién aplicada a la carga. EJERCICIOS.. Utilizando la técnica de modulacién por cancelacién de tensién, calcular et valor del dngulo de desfase entre los controles de ambas ramas (180-0), si nos interesa eliminar el arménico de orden 3. 5.5 . ESQUEMA DEL PWM (MODULACION EN ANCHO DE PULSO). INVERSOR MONOFASICO DE MEDIO PUENTE, Tal y como se dijo en la introduccién, en un inversor se desea que la salida sea una tensin senoidal de amplitud y frecuencia variable. Para obtener una tensidn senoidal de una frecuencia determinada, con un reduci- do ntimero de arménicos, utilizaremos esta técnica. Para ello compararemos una s fal de control senoidal, de la misma frecuencia que la tensin de salida deseada, con ‘una forma de onda triangular de mayor frecuencia, La frecuencia de la onda triangu- lar, establece la frecuencia de conmutacién del inversor (interruptores del inversor), 'y Se mantiene constante, junto con su amplitud. * 165 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES Llamaremos: - ala forma de onda triangular:v, > _f, (frecuencia portadora) = ala forma de onda senoidal: vinyyi > fy {ftecuencia de modutacién) Se define la raz6n de modulacién en amplitud m, . come: im, = Leese. 6.11) y la razdn de modulacién en frecuencia m,, coro: (6.12) En el esquema del inversor de medio puente, que se ve en la figura 5.7, cuando: Meant >in TON) 3 059 =3-Vs 1 Vesuot Yau Ty (ON) = ¥ 4g = Fig. 5.7. Inversor monofésico de medio puente Dado que T,, ¥ T,. n0 pueden estar en OFF simulténeamente, vg varia entre 1/2-V, y-U2-Vy . 166 cariroLo : iwveRsones yla =15y En la figura 5.8 podemos observar las formas de onda de Veoyrsi> Yor componente fundamental de v,,, asi como su espectro de arménicos param, m, = 08 CObservando dicho espectro de armsnicos podemws realizar las siguientes afirma- Primera: (5.13) v rR + * fed asst as Fig. 5.8. Formas de onda y espectro arménico normalizado dela tensién de salida. Inversor monofésico de medio puente. Control PWM 167 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES Demostraci Si suponemos que Vj.) =constante, podemos decir, que: Years Vs > (5.14) ‘ya que, si nos fijamos en la figura 5.9, se tiene: 1 tore Va \_{t y, (foe. Me |_( fore Va )_{ fou “tore, soma ={'2 | ( “)-( $ Yaoaty = (0-8-1) £06) fou siendo: § =“ el ciclo de trabajo Fig. 5.9. Formas de onda para um control PWM 168 capiruto 5: noveRsones Por otro lado, también podemos decir: luego, despejando: si ahora Jo sustituimos en la ecuacién (*), queda: Vom) = (2-5 = 1) = SE Si consideramos que Viegas: € Senoidal y mi, es muy elevado, la variacién de Veognot €0 una ConmutaciOn es minima, como se observa en la figura 5.10, y por tan- to se puede considerar despreciable, Asumiendo lo anterior, el valor “medio instan- taneo" (el que tenemos durante una conmutacién) de v4, varia de un periodo de conmutacién a otro, pero durante uno cualquiera de ellos, podemos considerar que se mantiene constante. El ritmo de variacién del valor medio instanténeo de v 49. 5€- 14 idéntico al de la tensidn de control, por 1o que podemos considerar que el valor ‘medio instanténeo es igual a la componente fundamental de vq. Si Veogaut =Vesans “S00, +1), donde Vageras $Vap (¥s0), ELrango de variacién de m, entre 0 y 1, se denomina “rango lineal” 169 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES ml Fig. 5.10. Formas de onda para un control PWM senoidal ‘Segunda: Los arménicos de la tensin de salida del inversor. aparecen centrados a ambos lados de la frecuencia de conmutaci6n y sus miltiplos (m,, 2m,, 3m, ,.....). Estos ‘cumplirén la siguiente ecuacién: y= Com, thf, > b= jomy tk Para valores pares de, los armvnicos existen para valores impares de k; y al contraro, en valores impares de j los arminicas exsten en valores pares de k. Observando el esquema det inversor de medio puente, podemos decir que: 1 Yaw = Yan ty 2 por lo que coincidiran, la componente fundamental y los arméni- cos de las tensiones (Vay), =(Vao),. : 170 ‘captruo 5: wwveRsones Terce Conviene que m, sea un némero entero impar. Ya que de esta forma, v4y es ‘una funcidn impar, con simetria de media onda, teniendo de esta manera, slo térmi- nos en seno e impares miltiplos de la frecuencia fundamental al realizar el desarro- lio en serie de Fourier. Cuando my, n0 es un nimero entero, aparecen subarménicos de la frecuencia fundamental, que sern tanto mayores cuanto menor sea m. Por lo que un valor de ‘my, w0 entero slo es admisible para grandes valores dem, . Cuando m m0 es ente- +o se habla de un control PWM asincrono, en caso contrario se habla de un control PWM sincrono, Por altima decir, que dentro del rango lineal (0 m, <1) la maxima amplitud ‘que se puede alcanzar en la componente fundamental de la tensién de salida del in- versor es igual, al valor de tensidn de la alimentacién de continua (V4/2). Si quere- mos obtener mayor amplitud, tenemos que utilizar valores de m, mayores que la ‘unidad, entrando en el intervalo conocido como “regién de sobremodulacién”, en el ‘que el contenido de arménicas es mucho mayor. En esta regidn: Ye 4M LINEAL SOBREMODULACION ONDA CUADRADA 1 324 Fig. 5.11. Control de tensiéti por variacién de m, m ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORLA YAPLICACIONES Para valores grandes de m,, la tensiGn de salida degenera en una onda cuadrada. Las tres regiones de interés se pueden ver en la figura 5.11, para un valor de m, igual a 15, EJBRCICIOS.6. Si se utiliza la técnica de modulacién PWM, para obtener una componente fundamental de la tensién de salida de una frecuencia de 50 Hz, con un valor de ‘ma = 0.5 y un valor de my = 21. Calcular et valor de la frecuencia a la que se produce el arménico de mayor amplitud. EJERCICIO 5.7. Demostrar, si se prefiere de forma gréfica, que el valor limite de ma para el ‘que entramos en la regién de “onda cuadrada”, depende del factor de modula- cidn en frecuencia, my 5.6, INVERSOR MONOFASICO EN PUENTE (PWM) El esquema para este tipo de inversor, se puede observar en la figura 5.4, La ten- sin maxima de salida es dos veces la obtenida con el inversor de medio puente, es tudiado en el punto anterior. Lo cual implica que para igual potencia suministrada, Ja corriente que circula por los semiconductores es la mitad Para este inversor tenemos dos posibles modos de control que se estudian a con- tinuacién, 5.6.1. PWM con conmutacién de tensi6n bipolar En este caso los conmutadores (7, Tp) ¥(T,- Tye) Se controlan a la vez (Conmutacién por parejas). Las posiciones de los interruptores se determinan de la ‘misma manera que en el inversor de medio puente, comparando una tensién senoidal con una triangular. ° m aN x * = niet amie sat Fig. 5.12. Formas de onda y espectro arménico normalizado de ta tensién de salida. Inversor monofésico en puente con control PWM bipolar ‘Cuando: ) 1 T.(ON) = ¥40=5°Vs ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES (m, <1) Zona lineal. vs 1) Zona de sobremodulacién. La raz6n por la que se denomina a esta técnica de control, PWM con conmuta- cin de tensién bipolar, se justifica observando la figura 5.12, en la que se observa que la tensi6n de salida varia entre Vy y -V,. Las amplitudes de los arménicos, se calculan con la ayuda de tablas 0 por medio de programas de simulacién, El espectro arménico coincide con el del inversor mo- nofasico de medio puente, teniendo en cuenta que las amplitudes de los arménicos vienen multiplicadas por dos. 5.6.2. PWM con conmutacién de tensién unipolar En este caso los interruptores de ambas ramas, no son conmutados simulténea- ‘mente utilizando una tinica tensién de control, sino que las ramas A y B del inversor se controlan de forma independiente. Los interruptores de la rama A se controlan comparando COM Vagus ¥ 10S de la rama B comparando vj, CON Vays COMO se observa en la figura 5.13. Rama A: Veanerat > Vin Tas€ON) ¥ Vay = Va Vent Sei Ta (ON) ¥ Vay =O “Rama B: Yenust)? Vee Tae(ON) Y Yaw =Vo CVesnnet) k=l, 3...) m,Vy (mg S1) Ve eV Av, (>t) x EJERCICIO 5.8. Si utilizamos la técnica de modulacién PWM con conmutacién de tensién unipolar, para obtener una componente fundamental de la tensién de salida de una frecuencia de 50 Hz, con un valor de m.= 0.7 y un valor de my= 20. Caleu- lar et valor de ta frecuencia a la que se produce el arménico de mayor amplitud. 176 cariruto 5: nwveRsones 5.7 . INVERSOR MONOFASICO CON ELIMINACION DE ARMONICOS PROGRAMADA ‘Cuando se estudié el método de control por cancelacidn de tensién, se Uegaba a Ja siguiente ecuacién: °, 4 Vy /, -sen(h (haven) en ella se observé que el arménico de orden /, se podia eliminar eligiendo de un modo correcto el valor del Angulo B . Por ejemplo, para 8 = 120° eliminamos el ar- ménico de orden 3. Introduciendo una serie de “muescas" programadas, en la forma de onda de la tensiGn de salida, de un inversor monofésico con madulacién de onda cuadrada, po- demos eliminar los arménicos que nosotros deseemos. Dependiendo del nimero de rmuescas introducidas en cada medio ciclo, tendremos mayor 0 menor mimero de sgrados de libertad, a la hora de eliminar arménicos. Cada muesca introduce un gra- do de libertad. Por ejemplo, con tes muescas en cada mei ciclo (res grados de i- C6) bertad), podemos controlar la amplitud de la componente fundamental y eliminar dos arménicos. Las formas de onda que se obtienen, eliminando los arménicos 5 y 7, se muestran en la figura 5.14, para un inversor monofésico de medio puente. Ye ies 3 Fig. 5.14, Formas de onda de la tensién de salida normalizada para el control de ‘eliminacién de arménico programada 7 ELECTRONICA DE POTENCI4. TEORIA YAPLICACIONES EJERCICIO 59. Para un inversor en puente, alimemado con una tensién de continua de 300 V, calcular los valores de los dngulos a, Os ¥ a que hacen que se eliminen los arménicos de orden 5 y 7, obteniendo una amplitud de la componente fun- damental de 150V. 5.8, INVERSORES TRIFASICOS (VSI) Son usados principalmente en aplicaciones de alta potencia. Se pueden obtener conectando en paralelo tres inversores monofisicos; tenendo la precaucién de que Jas sefales de control de éstos, estén desfasads 120°, con el objetivo de obtener un sistema tifésico equlibrado de tensiones. El esquema para este tipo de inversor lo podemos ver en la figura $.15: Ly NvERSOR 2 Fig, 5.15. Inversor trifésico a partir de tres inversores mon ‘CAphrULo S:InvERSORES Esta solucién necesita 3 transformadores monofisicos, 12 elementos semicon- ductores controlables y 12 diodos, por lo que es poco utilizada en la préctica, cuan- do se trabaja en el campo de las bajas y medias potencias. tra solucién, mucho més empleada, se puede obtener utitizando tres ramas de un inversor monofésico de medio puente, como se observa en la figura 5.16, con 6 lementos semiconductores controlables y 6 diodbos, sin necesidad de utilizar trans- formador. Fig. 5.16. Esquema del inversor trifésico Este serd el inversor con el que vamos a trabajar, para estudiar los diferentes ‘modos de control. En él, hemos sustituido los interruptores por elementos semnicon- ductores reales (transistores bipolares de potencia). La carga, aunque en la figura 5.16 esta conectada en estrella, podra también conectarse en tridngulo, 5.8.1. Modulacién de onda cuadrada, 180° de conduccién Con esta modulacién cada semiconductor controlable esta en conduccidn durante 180, coincidiendo tres interruptores de las diferentes ramas en conduccién cada 60°, ‘como podernos observar en Ia figura 5.17. El desfase en el control de la rama B res- ecto a la rama A sera de 120° y el dela rama C respecto a la A de 240°, ambos en retraso. La carga puede estar conectada en estrella o en triéngulo, Para la conexién en tridngulo, las intensidades que circulan por cada fase de la carga son obtenidas di- rectamente, a partir de las tensiones de linea. Una vez. conocidas las intensidades de fase, las de linea se obtienen aplicando la primera Ley de Kirchoff. Para la conexidn 179 [ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORLA YAPLICACIONES estrella, debemos determinar en primer lugar las tensiones de fase, para poder de- terminar las intensidades de fase y linea. Para una carga conectada en estrella, tenemos 3 intervalos objeto de estudio en ‘cada medio ciclo, que pueden ser abordados teniendo en cuenta, el control que se realiza sobre los semiconductores de potencia. Fig. 5.17. Formas de onda para modulacién de onda euadrada con 180° de conduccién Intervalo 1 O<@-1< 5 Yan MoT 180 ‘capiruto 5: wwveRsones x 2n Intervalo2 &<@-1<—= lo2 Fs@rs EJERCICIO 5.10. A partir de los resultados obtenidos en las ecuaciones anteriores, dibujar las formas de onda de la tensién vax y de la intensidad que circula por la fase A, ix, indicando los semiconductores que estén en conduccién en cada intervalo, si consideramos que la carga esté conectada en estrella y formada por resistentias. IL ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES Si desarrollamos en serie de Fourier las tensiones entre fases, obtendremos que: 1 altar] vya que: donde: A= senlh-o sel 0°0)-cof2 A lh ont (eof? scot 0-1) sof? ea) 12) tia sso? a “capiruto 5: mwveRsones En las ecuaciones anteriores, los arménicos muiltiplos de tres (3, 9, 15) son igua- les a cero ‘Con carga inductiva, la intensidad de salida del inversor que circula por la linea, ‘queda retrasada con respecto a la tensién, Este retraso dependerd del factor de po- tencia de la carga. EJERCICIOS.11. Dibujar las formas de onda de la tensién va y de la intensidad que circula or la fase A, ix, indicando los semiconductores que estén en conduccién en ca- da intervalo, si consideramos que la carga estd conectada en estrella y formada por inductancias. 5.8.2. Modulacién de onda cuadrada. 120° de conduccién En este tipo de control cada interruptor esté en conduccién durante 120°, 1o que leva a que sélo dos interruptores de las diferentes ramas estén en ON en el mismo instante de tiempo. Existen intervalos de 60°, en los cuales los dos interruptores de ‘una misma rama estén en “off”. Las formas de onda de v_y.¥ay Yew » asf como de Van ¥ de la tensiGn v,,, para una carga resistiva conectada en estrella, se observan cn la figura 5.18. Las formas de onda de las tensiones vy). Vays Yev Y Yap SOM también validas para cargas conectadas en triéngulo. La justificacién de las formas de onda observadas en la figura 5.18 se consigue estudiando los tres intervalos si- guientes: Intervalo 1: Osor Yor => Venta 8 Yes Vosmoic > Yat Voonoic < Vat Ta, (ON) ).(ON) T,, (ON) T,.(ON) Te, (ON) Te.(ON) Los arminicos de vy, Son idénticas a los de vag que se obtenfan en el inversor monofésico de medio puente, donde, si considerabamos m, impar, s6lo existian ar- ‘mnicos impares centrados alrededor de m, y sus miltiplo. Si m, es un entero impar y miltiplo de 3, la diferencia de fase entre el armiinico ‘m, (lo mismo ocurre con sus miltiplos impares) de Vy ¥ Yay €S (120.mp)*, que seré igual a cero 0, a un miltiplo de 360", lo que equivale a decir que estin en fase, eli ‘minéndose por tanto en la tensiGn compuesta Vp. Igual que ocurria en los inversores monofisicos, la razén de amplitud m, puede estar comprendida entre 0 y 1 (tegiGn lineal), o ser mayor que I (tegiGn de sobremo- dulacién).En la regiGn lineal (m, < 1), se cumple: (oe), ‘sin mas que repasar el inversor monofésico de medio puente con modulacién PWM. Me 2 La tensién eficaz de linea (entre fases) a la frecuencia fundamental teniendo en cuenta las relaciones existentes en los citcuitos tifisicos, puede ser escrita como: B 2a Vin = BW) 0,612-m, -V, ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORLA YAPLICACIONES En la regién de sobremodulacién (regién entre la zona lineal y la zona de modu- lacién de onda cuadrada, 180° de conduccién) se cumple: V3 4 Ve 0612-m, Vy s). La corriente que circula por la carga is, tendré un valor constante positivo, negativo 0 cero, en fun- cin del control realizado sobre los interruptores de potencia, y serd, independiente- ‘mente del valor 0 constitucién de la carga. En este caso varia la tensi6n aplicada a la ‘carga, a diferencia de lo que ocurria en los VSI. El esquema para este tipo de inver- sores se observa en la figura 5.20: =@ | 20, Esquema del inversor monofésico alimentado por fuente de corriente (CSI) Ccapinuto s: wwensones En todo momento deben estar en conduccién un interruptor (transistor en el es- ‘quema) de la parte superior y otro de la parte inferior, para no interrumpir en ningtin ‘momento la intensidad que circula por la bobina de entrada (fuente de intensidad). Los diodos en serie con los interruptores se utilizan para bloquear las tensiones in- verss, que no pueden soportar los interruptores. La forma de onda de la intensidad ‘que circula por Ia carga, asi como los intervalos de conduccién de los interruptores, se pueden ver en la figura 5.21 The Te Po) Ts Tw le on | [| oe Fig, 521. Formas de onda para un inversor monofésieo (CS1) Cuando dos interruptores de diferentes ramas conducen, la corriente i, fluye a través de la carga, por contra, cuando dos interruptores de la misma rama conducen, la =0, ya i, circularia por dicha rama. ‘Considerandio el origen propuesto en la figura 5.21, la corriente en la carga puede ser expresada en serie de Fourier, como: ned oof) seen EJERCICIO 5.14. Indicar qué ocurriria, si debido a un control mal realizado, se interrumpe la fuente de intensidad de entrada al inversor. 189 APENDICE i| CONCEPTOS BASICOS EN CIRCUITOS ELECTRICOS ALL, INTRODUCCION Existen una serie de conceptos que son necesarios a la hora de analizar los con- versores electrinicos. El comportamiento de una bobina o un condensador, o las de finiciones de valor medio, eficaz, potencia activa, reactiva, aparente, etc. son con- ceptos que suponemes el lector domina. No obstante, y dada la importancia que es- {05 conceptos vat tener en el desarrollo del present libro, hemos creido oportuno incluir este apéndice, en el que se hard un breve recordatorio. 1.2, MAGNITUDES FUNDAMENTALES EN FUNCIONES PERIODICAS ‘Supongamos que tenemos un sistema formado por dos subcircuitos, interconee- tados eléctricamente, entre los cuales se va a establecer un flujo de potencia, tal y ‘como se muestra en la figura AIL Subciteuito 4 Subeiruito 1 y 2 P —_ Fig, ALLL. Sistema formado por dos subcircuitos 191 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES. En el citado sistema diremos que se ha alcanzado el estado estacionario cuando todas las formas de onda sean periédicas. Se define el valor medio de una funcisn perisdica, ft), de periodo T, como: t Fy =p | sOedt= Au4 aun fo) .. p ae ee an 0 Ee t 0 LT Fig. A1.2. Valor medio de una funcién periédica asi, puesto que la potencia instanténea que fluye del subcircuito 1 al 2 es: pavi (Al.2) Ja potencia media sera: Jvei-dt (AL.3) Recordemos que la energia es: B= [pat (aly 192 Juego, la integral: Jp-dt=Ju-i-dt (ais) representa la energia que pasa del subcircuito 1 al 2 durante un periodo. Por lo tan- to, el valor medio de la potencia representa la energia que fluye, del subcircuito 1 al 2, por unidad de tiempo. Se define el valor eficaz de una tensién (o corriente) periddica com el valor de la tensidn (0 corriente) continua que, aplicada a una carga resistiva, origina en ésta la misma disipacién de potencia que la magnitud periédica. Si consideramos una determinada tensién periédica, v. la potencia que se disipa ria en una resistencia, R. al aplicaria la citada tensién, seria: sera ALD) Jo? -a:~(oaoresc den ave lt T De la misma forma se puede obtener que el valor eficaz de una corriente periédi- caes: 1 fe dt = (valor eficaz de i) (Als) Volviendo al sistema que habfamos considerado al comienzo de este apartado, si cconsideramos el caso de que el subcircuito 2 actde como una carga puramente resis tiva tendremos: : ELECIRONICA DE POLENCIN: TEORIA YAPLICACIONES (AL9) (AL.10) A1.3. COMPONENTES PASIVOS. En este apartado repasaremos las caracteristicas basicas de bobinas y condensa- dores, para comprender su funcionamiento en los conversores electronicos. Fig. AL3. Crterio de signos en la bobina En una bobina la corriente y la tensidn en sus bornes estén relacionadas por ta expresidn: (ALL dOnde L es la induetancia de la bobina, De la anterior expresidn se deduce que la corriente en Ia bobina, en un instante cualquiera t, seré i=iOet- fora (any) El arménico fundamental es senoidal de la misma frecuencia (f) que f(t) y los arm@nicos 2°, 3°. son senoidales de frecuencia 2f, 3. Estos armxinicos pueden ser representados fasorialmente de la siguiente forma: Xho He A (ALS) ‘Vamos ahora a aplicar el anilisis de Fourier a nuestro caso. Si la tensidn consi- h=1,2,.0° (A155) pry a, fear) 4, =desfase entre ve j,. Bey 4, >0retraso de i, respecto v ry El valor efcaz dei lo poderos calcula como: 2) TT Et fale i (A136) Bee Susttuyendo en la anterior expresi6n i por su expresin obtenida en AL.S4 y ope- rando se obtiene: ms sa 12S a (as?) faloreficaz del armonico fundamental. hy valor eficaz del armonico h. 207 ELECTRONICA DE POTENCIA:TEORIA Y APLICACIONES ‘Se define la distorsién total arménica de la corriente como: THD, =" -» THD) = 100-THD, (A158) En cuanto a la potencia absorbida por el sistema sera: Ly aed f. > pat foira=t for(i +Bi}= de donde se deduce que solo es el arménico fundamental el que contribuye al flujo de potencia, C086, (AL59) El factor de potencia serd: I-cosd hy =?. 0 (A1.60) Praga T0084, ¢ donde cos¢y es el factor de desplazamiento (DPF). EI factor de potencia podremos reescribirlo como: 1 1, 1 A -cosq = zo coss, c Po = GNA = Tests (AL) ya que: (A162) 208 APENDICE CONTROL DE MOTORES DC INTRODUCCION 1 mundo que conocemos hoy en dfa est en constante movimiento, En la indus- tria, millones de robots funcionan diariamente para liberar al hombre de labores re petitivas, poco gratificantes e incluso peligrosas. En la calle, la simple pulsacién de tun bot6n permite clevar persianas a distancia, abrir y cerrar las cerraduras de nues: Jas ventanillas con comodidad, En nuestra propia ca sa, cada vez. més electrodomésticos se mueven para hacernos la vida mis fécil (la- vvadoras, batidoras, equipos de misica, etc.) En todos los ejemplos mencionados, los elementos que permiten generar el mo- vimiento a partir de la red eléctrica son los motores eléctricos, que pueden clasificar. se en cuatro grandes familias atendiendo a su principio de funcionamiento, Estas familias son: : 209 ELBCTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES 1) Motores sincronos. 2) Motores asincronos o de induccién, 3) Motores de corriente continua (0 DC), 4) Motores de cotector De tados estos tipos, el que tradicionalmente ha sido mis utilizado para funcio- nar en régimen de velocidad variable es el motor DC, ya que sus caracteristicas permiten variar su velocidad de una forma relativamente sencilla manteniendo unas prestaciones satisfactorias (hoy en dia, los avances en electrénica de potencia y mi- croelectrGnica permiten a los motores sincronos y asincronos competir en el campo de la variacién de velocidad con los motores DC). En este apéndice se estudiarén los principios generales del control de la velocidad del motor DC, tanto en aquellas aplicaciones de muy pequefa potencia (periféricos informaticos, juguetes eléctricos, etc.), como en aquellas en las que la potencia pues- ta en juego es elevada (taceidn eléctrica, accionamiento de gras, etc). A2.1.1. Caracteristicas generales del motor de En el motor DC, los bobinados del estator (aquella parte de la maquina que per- ‘manece inmévil) estén recorridos por corriente continua y son los encargados de ge- nerar el campo magnético, por lo que en lo sucesivo haremos referencia a ellos como bbobinados del inductor. Fig. A2.1. Despiece de un mhotor DC 210 APENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC Por su parte, el rotor (la parte de la mquina que gira) esté consttuido por un ci- lindro de material ferromagnético sobre el que se disponen los bobinados del induci- do, los cuales se conectan eléctricamente con el colector de la maquina. Unas escol las fijas en el espacio permiten el contacto eléctrico entre el colector y el circuito ex- terior. Fig. A2.2. Esquema del motor DC Como en cualquier otro motor eléctrico, el par de giro que aparece en el eje se debe a la interacciGn de los campos magnéticos creados por el inductor y el induci- do, por lo que el motor no funcionara si uno de los dos devanados no esta correcta- ‘mente alimentado. ‘Tradicionalmente, 1a méquina de corriente continua ha sido la mas utilizada en aquellas aplicaciones que requieren variacién de velocidad (regulacién de procesos) ‘ya que resultan muy sencllas de controlar incluso con métodos clasicos (renstatos) SSi no se considera el fenémeno de saturacién, se demuestra que las ecuaciones que ‘igen su funcionamiento son las siguientes: E=K ig N (ary T=K, sin: (A22) une+R1+L (a23) dr siendo: BE: fem N: velocidad T: par motor U: tensi6n en bornes del inducido ic: coriente en el inductor Ky: constante de f.e.m. 1: cortiente enel inducido "Ke constante de par 21 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES En régimen permanente de funcionamiento y considerando que la alimentacién es perfectamente continua, el término diferencial de la ecuacién (Ldl/dr) es nulo, por lo ue la velocidad del motor puede expresarse: U-RI__U Kig Kin N (a2ay ‘ya que el término Ri suele ser muy pequetto frente a la tensién de alimentaci6n. De esta expresién se deduce que tenemos dos mecanismos de variacién de velocidad en ‘un motor de corriente continua: actuar sobre la tensién de alimentacién (U) ylo so- bre la corriente de inductor (ix) En la practica, se suele mantener ine constante y se varfa la tensién de alimenta- cin para actuar sobre la velocidad de 0 a la velocidad nominal, Cuando se desea trabajar en sobrevelocidad (velocidades superiores a la nominal) se mantiene la ten- si6n constante (ya que no ¢s aconsejable subir por encima de la tensién nominal) y se disminuye la corriente de excitacidn, La disminucién de ix reduce, a su vez, el par disponible en la méquina, pero esto no suele tener repercusiones importantes a ‘velocidades elevadas (siempre que el par resistente disminuya con la velocidad). La evolucién de las variables mas destacables en la méquina, segtin el rango de velocidades en que trabaje, es la siguiente: ‘Peoninal r = Unominal nominal a Brominal 2 a @ conse Uconstante Fig A2.3. Caracteristicas del motor DC 212 APENDICE 2: CONTROLDE MOTORES DC El par y la corriente en la maquina dependen de la carga (par resistente). En las ccurvas anteriores se han considerado el par y la corriente méximos sin que se sobre- cargue el motor (¢s decir, que la corriente es la nominal). En el capitulo de inconvenientes, los més relevantes en este tipo de motores son Jos siguientes: 4) Son caros y requieren un mantenimiento frecuente, debido al rozamiento (y el consiguiente desgaste) entre escobillas y las delgas del colector. ) No es aconsejable su utilizacién en ambientes industriales susceptibles de in- cendio (madereras, almacenes de productos inflamables) o de explosién (de- puradoras, refinerias, etc.), ya que entre escobillas y colector se pros licen chispas que pueden resultar peligrosas en dichos ambientes EJERCICIO A241. Idencificar las diferentes partes del motor DC (inductor, inducido, colector, etc.) en el esquema de la figura A2.1. A2.1.2. Reversibilidad Como cualquier otra méquina eléctrica, el motor DC es reversible y puede gene- rar energia eléctrica absorbiendo energfa mecinica de la carga que esta accionando. Esta situacién se produce cuando es la carga quién hace girar al motor y no al revés, como seria el caso de un tren frenando o una gnia descendiendo. Cuando el mote genera electricidad, el par en el eje se invierte, es decir, se opone al sentido del mo: vimiento de la carga, frendindola, Sobre el plano Par (velocidad), los diferentes tipos de funcionamiento que se pueden producir se sitfan en cada uno de los cuadrantes, tal y como se observa en la figura A24. Dado que la potencia mecénica del motor se expresa como el producto entre el par y la velocidad, la potencia seré positiva (es decir, la mdquina suministra poten- cia y se comporta como motor) en los cuadrantes 1 y 3, entre los cuales simplemente se ha invertido el sentido de giro. El funcionamiento como generador se produce en los cuadrantes 2 y 4, en los cuales la potencia es negativa (lo que se interpreta como ‘que el motor no suministra energia mecénica sino que la absorbe).. 213, "oO 9" 2 |< 2,9 Fig. A2.4, Cuadrantes de funcionamiento EJERCICIO A22. Considerando el sentido de giro del motor, proponer un ejemplo aplicado a la industria de funcionamiento en cada uno de los cuadrantes. EJERCICIO A23. Teniendo en cuenta las relaciones existentes entre el par y la corriente de in- ducido por una parte, y entre la tensién de inducido y la velocidad por otra, di- ‘bujar los cuadrantes de funcionamiento sobre el plano tensién-corrient, especi- ficando en cada caso el signo de la potencia eléctrica en el motor. Los cuadrantes de funcionamiento en que se desee funcionar determinan el tipo 4e convertidorelectrinico que se necesita para alimentar el motor. En el caso gene- ral de funcionamiento en cuatro cuadrantes, el convertidor debe ser capaz de sumi- nistrar al motor tensiones de inducido bipolares (tanto positivas como negativas) y corrientes bidireccionales. Este funcionamiento suele ser habitual en pequefia y me- ia potencia y en general en aquellas aplicaciones que requieren prestaciones ding- micas elevadas (robstica, posicionamiento, etc), ya que permite el contol total de las aceleraciones y develeraciones del motor. 214 APENDICE 2: CONTROLDE MOTORES DC En potencias elevadas (traccidn eléctrica, por ejemplo), en las cuales la reversibi- lidad de corsiente encarece el convertidor, en ocasiones se mantiene la unidireeciona- Tidad de la corriente de inducido y se invierte el signo de la corriente de excitacn (Guu). Dado que el par es proporcional al producto de ambas corrientes, la inversin del signo de s6lo una de ella (en este C480, ia) provoca la inversién del par aplic: ‘do al ee y en consecuencia el motor se opone al giro de la carga, pasando a fu nar en modo generador. Sin embargo, a inversin de la corriente de excitacién es un proceso delicado ya que durante unos instantes el flujo en el motor es casi nulo, lo {que puede provocar inestabilidades y en determinados casos el embalamiento det motor. 2.2. CONVERTIDORES ELECTRONICOS PARA EL CONTROL DE MOTORES DC La funcién de un convertidor electrénico es adaptar la naturaleza de la fuente de cnergia eléctrica disponible (red de distribuci6n, baterias, etc.) a las necesidades de! motor, de acuerdo con las prestaciones que se descan obtener. Las estructuras basi- ‘cas que se utilizan son dos: 1) Reetificador a tiristores, en los cuales la fuente de suministro ¢5 la red de’) distribucisn elétrica eat 2) Choppers 0 troceadores, que son conversotes conmutados DC-DC. Pueden ,* funcionar directamente a partir de baterias, pero precisan un recificador en cabecera sila alimentacidn procede de la red eléctrica, En aplicaciones de gran potenciay prestacones dindnicas reducidas se uilizan generalmente Jos rectficadores controlados. En potencias medias y bajas y cuando }.** las prestaciones que se desean obtener son elevadas se recurre a los troceadores. A2.2.1. Rectificador a stores En este convertidor, la tensidn de salida depende de la tensiGn eficaz. entre fases FS! de la red a la que esté conectado, asi como del dngulo de disparo (8) aplicado a los (S23) tristores, (A25) 215 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES mK KK KB u Fig. A2.5, Esquema del rectficador trifisico controlado Un rectificador controlado permite obtener tensiones bipolares pero no es rever- sible en cortiente, por lo que el motor ‘nicamente puede funcionar en los cuadrantes 1 y 2. Si se desea trabajar en los 4 cuadrantes, se utilizan dos puentes rectificadores conectados como se indica en la figura A2.6: 216 Fig. A2.6. Conexién de dos rectificadores para el funcionamiento ‘end cuadrantes APENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC ET inconveniente de esta estructura es el riesgo de cortocircuito en la red que se produce si los dos rectficadores funcionan simulténeamente. Para evitar una situa- iin de este tipo, pueden wtlizarse dos procedimientos: 1) Evitar que los dos puentes puedan funcionar al mismo tiempo. Es decir, se debe asegurar que en ningiin caso dos tiristores correspondientes a puentes distntos reciban sefal de disparo dentro de un mismo periodo de funciona- miento, El inconveniente de este método es que la corriente de inducido per- rmanece nula durante unos instantes (correspondientes a un tiempo muerto de seguridad), durante los cuales no hay par en el motor y se pierde el control de a maquina, ) Utilizar inductancias de valor elevado (como indica la figura A2.6) para limi- tar las corrientes de circulacién entre fases de la red, de manera que se pueda producir el funcionamiento simulténeo de los dos rectificadores y se elimine el tiempo muerto, mejorando la velocidad de respuesta (frente a una inversién el sentido de giro, par ejemplo). Generalmente, estas inductancias se dimen- sionan para limitar la cortiente de circulaci6n al 10% de la corriente nominal del motor, de manera que los tiristores de los rectificadores deben sobredi- ‘mensionarse en la misma medida, EJERCICIO A24. Observando el esquema de la figura A2.6, indicar de qué manera se puede roducir una situacién de cortocircuito entre las fases de la red de alimentacién ‘cuando los dos rectificadores funcionan simulténeamente y no se utilizan induc- ‘tancias limitadoras. A2.2.2. Choppers 0 troceadores Para controlar la velocidad de un motor DC en los cuatro cuadantes mediante wn cconversor conmutado Se recurre a una configuracién en puente completo (0 puente en H). En este caso, la velocidad del motor se controla variando el valor medio de la tensién aplicada al motor. Para ello, los interruptores del puente son conmutados a ON y a OFF de acuerdo con un cierto ciclo de trabajo D. Se denomina secuencia activa aquella en que el estado de los interruptores es tal que el motor esta conectado con la tensién de alimentacién V,. Cuando el motor se aisla de la alimentacién y permanece en cortocitcuito, estamos en la denominada secuencia de libre circula- ccidn (de la corriente) . 217 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES La tensi6n de salida puede expresarse, ala vista de la figura A2.7, como: V,(1) =Vag(0) = Vaye() Van (0) (A26) siendo: Yaw SiQA+=ON Vay =V, — siQB+= ON Viy=0 SiQA-=ON Vy, =O SiQB =ON Fe» oH ow HB Fig. A2.7. Esquema de un conversor en ‘Puente completo De acuerdo con todo lo anterior, pueden imaginarse dos estrategias de control de Jos interruptores que conducen a dos formas de onda de la tensiGn de salida distintas: PWM bipolar y PWM unipolar, Las principales caracteristicas de ambos tipos de control se exponen a continuacién. 1. PWM BIPOLAR La modulaci6n bipolar permite obtener tensiones de salida tanto positivas como negativas (el valor medio estaré en funcién del ciclo de trabajo de ls interruptores 6, lo que viene a ser lo mismo, de la duracidn relativa al periodo de cada secuencia de funcionamiento). En este tipo de modulacién nos encontramos con dos posibles secuencias de funcionamiento que se muestran en la siguiente figura: 218 APENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC Fig, A2.8, Secuencias de funcionamiento en modo ‘PWM bipolar Las sefiaes de control para una conmutacin de est tipo pueden generarse a par- tir del siguiente esquema, en el que se pone de manifesto que sto se controla el ci- lo de trabajo de un interruptor (el de los demas viene condicionado por este) woatoney—]> dipero 046,08: ‘oor Tiempo , Rampa > Ree e Fig. A2.12. Generacién de sefiales de control en 0 ‘conmutacién unipolar EJERCICIO A25. Dibujar la forma de onda de ta tensin aplicada al motor en la modulacién bipolar, indicando los interruptores que conducen en cada instante. EJERCICIO A2.6. Dibujar las formas de onda de la tensién aplicada al motor ewando se utiiza ‘modulacién unipolar y el motor funciona en los cuadrantes 1 y 3. En cada caso se indicarén los interruptores que conducen en cada instante. ;Cudindo se pro- duciré el funcionamiento en los cuadrantes 2 y 4? A2.3. MODELIZACION DE CONVERTIDORES ¥ DEL MOTOR DC Para disefar la estructura de regulacién de cualquier proceso es necesario obte- ner previamente un modelo de} mismo que refleje su comportamiento en régimen transitorio, Para ello, en este apartado obtendremos las funciones de transferencia ‘més usuales tanto del motor DC como de los convertidores electrénicos que lo con- ‘olan 221 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA Y APLICACIONES A23.1. Funci6n de transferencia del convertidor 1) Rectificador controlado EI valor medio de la tensién que se obtiene en la etapa de continua de un rectifi- cadortrifésico controlado puede calcularse como: 3 A2-U 40088 (A27) u siendo Une ¢l valor eficaz de la tensién entre fases de la red y 8 el Angulo de disparo de los tristores. Para controlar 8, generalmente se utiliza una tensiGn equivalent a: u=c0s0 (a28) ‘de manera que el convertidor puede modelizarse como una simple ganancia K- equi valente a u 3.f5-u,, (29) Re Un modelo més completo del rectificador se obtiene teniendo en cuenta el retardo ‘que se produce en la respuesta de la tensién media en la etapa de continua frente a variaciones de la tensidn de control u.. (figura A2.13). 1 r Fig. A2.13, Retardo en la respuesta del rectificador APENDICE 2» CONTROL DE MOTORES DC El retardo 8 es el tiempo que transcurre entre 1a variaciGn de u. el instante en el cual esa variacién afecta a la tension de salida, Su valor esta comprendido entre O y el periodo de la forma de onda de la tensi6n en Ia etapa de continua 1 <6) se puede calcular como la mitad del pe- iodo, es decir: T_ 333 r A211) de pare 166 ms c En definitiva, teniendo en cuenta este retardo, Ja funcién de transferencia del rec tificador se expresa: ee (2.12) ‘que efectuando una aproximacidn de primer orden queda: Ul_k (A213) uw 1¥s<8> {Cuaindo es conveniente tener en cuenta el retardo que se produce en el control del rectificador?, del inducido *. £ (az.4) R EL valor de tes una indicacién de la rapidez con que puede variar la corriente en 1 inducido del motor. En consecuencia, si t. >> 5 el retardo apenas afectara a Is evolucidn de la corriente y es suficiente utilizar una ganancia K. para modelizar el | rectificador dentro de un esquema de control, En aquellos casos en los que te y 5 son | comparables en magnitud, el retardo si que puede afectar a la evolucién de la co- rriente y en consecuencia es aconsejable tenerlo en cuenta en su funcién de transfe- Unto i pe ome pe cone en ee | 23 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONE 2) Modulador PWM La mayoria de los conversores conmutados se controlan siguiendo el principio de 1a modulacién PWM, obteniendo las sefiales de control para los interruptores a par- tir de la comparacién entre una sefial triangular de alta frecuencia (la de conmuta- cin) y una sefial proporcional a la tensién media que se quiere imponer en la salida del conversor (modulante). ' Fig. A214. Formas de onda en la modulacién PWM ‘Si consideramos el caso de la modulacién bipolar, la tensién media aplicada al ‘motor se expresa: (2:D-1) (ars) = Para obtener la funcién de transferencia entre la tensién de alimentaci6n y la ten- ‘sién media aplicada al motor, consideraremos las pequefias variaciones en torno a un punto de equilibrio D,, V,., de manera que: D=D,+B (A216) Operando se obtiene: (A217) 224 APENDICE 2: CONTROL.DE MOTORES DC Por otra parte, la funcién de transferencia del modulador en pequetta sefal es: Bd w (A218) siendo us la tensi6n de control que el modulador compara con la triangular y Ap la amplitud pico a pico de esta En defintiva, el diagrama de bloques del conjunto modulador més el conversor cen puente queda’ A D vu {2 HIME CGancia del Saturn del Gananci del converse ‘moduler medladr en pene Fig. A21S.Diograma de bloques del moduler ye conversor Y Ja funcién de transferencia correspondiente: G2y, (A2.19) Ap ‘A2.3.2, Modelizaci6n del motor DC La ecuacién diferencial que define el comportamiento del inducido del motor en ‘égimen transitorio es la siguiente: 1 vente dee (A220) siendo U la tensién en el inducido, Ila corriente, F la fe.m. del motor, R la resisten- cia del bobinado y L su inductancia. La fem. E es proporcional a la velocidad (N) del motor y en consecuencia sus variaciones dependen de la constante de tiempo me- cinica. Por lo general, la constante de tiempo mecénica es mucho mayor que la eléc- ttica del inducido, por lo que a la escala de las variaciones eléctricas consideraremos ‘que E permanece constante. E=K-N (A221) 25 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA APLICACIONES Aplicando la transformada de Laplace y operand se obtiene 1a funcién de transferencia eléctrica del motor: UR ut flees} or E Fig. A216, Modelizacién del inducido L siendo £, = la constante de tiempo eléetrica del inducido del motor. Por su parte, la ecuacién mecénica que define el movimiento de giro del motor es: f, onary (A222) a donde: ‘Tr: Par electromagnético del motor. T,; Par resistenteoftecido por la carga. J: Momento de inercia.. 1: Coeficiente lineal de rozamiento, ‘Tomando transformadas de Laplace y teniendo en cuenta que a excitacién cons tante el par es proporcional a la corriente de inducido, el diagrama de bloques que ‘modeliza el comportamiento mecénico del motor es el mostrado en la figura A2.17. T,=K,-1 (2.23) Ts —[K} ur |, + [leas] oN T Fig. A2.17.Modelicacién del comportamiento mecénico 226 APENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC i je siendo 1, =— la constante de tiempo mecénica del motor. La funcién de transfe- rencia entre la velocidad y la corriente de inducido es: 1 Toor Tes (A2.24) Por lo tanto, el modelo completo del conjunto formado por el modulador, el con- vertidor y el motor queda’ Te. UR x irl, a) poet Il 2 fiezs| | w i Fig. A2.18. Diagrama de bloques completo En este titimo diagrama de bloques se pone de manifiesto la interaccién entre la ‘etapa mecénica y la eléetrica del motor. Redibujar et diagrama de bloques de la figura A2.18 considerando que el convertidor utilizado es un rectificador trifisico controlado. A24, ESTRUCTURAS DE REGULACION Una vez modelizado el comportamiento del motor y el convertdor, es ‘paso en el diseflo del sistema de control es la elecci {que se considere ms adecuada. A modo de ejemplo, a continuacién se expone el di- sefio de una estructura de regulacién en cascada, una de las més utiizadas por su simplicidad y resultados satisfactorios, 20 ELECTRONICA DE POTENCIA: TEORIA YAPLICACIONES Fig. A2.19, Regulacién en cascada En este tipo de regulacin, ademis del lazo cerrado de regulacién de la velocidad se realiza un lazo interno de regulacién de la corriente, imitdndola a 2 6 3 veces la ‘nominal dl inducido durante los regimenes transitorios bruscos (aceleraciones y de- celeraciones). A continuacién se expone un método de célculo para los reguladores de velocidad y de corriemte. A2.4.1, Calculo del regulador de corriente ‘A la escala de las variaciones eléctricas, la fem, del motor (E) puede conside- ‘arse una perturbacién conocida (ya que midiendo N podemos estimar el valor de E). “En consecuencia, sus efectos pueden compensarse sumando E con signo positive (o6tese que en el diagrama aparece con signo negativo). Esta compensacién no pue- de efectuarse directamente en la etapa de potencia (es decir, sumando E a la tension aplicada al motor, por lo que se e suma a a tensidn de control u, una tensién equi- valente que se obtiene aplicando Algebra de bloques. 2, Ap alr 228 APENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC EL Lazo de regulacién de comriemte es: Ap. AP. 5 2V, + he Revulador DV, UR i TO | corsente | * Ap ies Sensor de corriente Fig. A2.20. Lazo de regulacién de corriente El objetivo del disero es la eleccidn y célculo del regulador de corriente de mane- ra que la respuesta se ajuste a unas prestaciones determinadas, en términos de esta- bilidad, velocidad de respuesta, precisi6n, etc. ‘A modo de ejemplo, efectuaremos el disefio de un simple regulador PI de manera due se obtenga un ancho de banda del sistema regulado «a. con un margen de fase ‘superior a 45°, La funcién de transferencia del regulador Pl es: (A225) donde K,, es la constante proporcional del regulador y K, la constante integral. Por su parte, 1 funcién de transferencia en azo abierto del conjunto mo- tortconvertidor +modulador es, partiendo del esquema de la figura A2.20: = MR Tees 226) 229 ELECTRONICA DE POTENCIA. TEORIA Y APLICACIONES De manera que la funciGn de transferencia en lazo abierto del lazo de corriente es: Gul) (A220) K ee 5 ap R T+ 4s Utilizando 1a técnica de compensacién de polos, podemos igualar el cero del re- gulador al polo eléctrico de! motor, es decir: (A228) Con este crterio de disefo, la funcién de transferencia en lazo abierto se simpli- fica de la siguiente forma: 2M (A229) Ap K Gu(s=— 5 El diagrama de Bode correspondiente a una funcién de transferencia de este tipo es el siguiente: Gul Fig. A2.21. Representacién de Bode de Gra Esta funcidn de transferencia corta el ee 0 dB a la pulsacién: 2, (42.30) “Ap R (0230) @= KM, 230 APENDICE 2: CONTROL.DE MOTORES DC Por lo tanto, para conseguir el ancho de banda deseada debemos imponer: 2, = 2y. (A231) = Ke Mia De manera que la constante integral del regulador se obtiene, despejando de la ecuacién anterior, como: K=M, 2¥. (02.32) ap Finalmente, la constante proporcional del regulador seré: K,=tK, (2233) {Como puede realizarse de forma electrénica el regulador PI? Utilizando amplifi- cadores operacionales, el regulador PI responde a la siguiente configuracién: R iL + Fig. A2.22, Regulador PI electrénico La tensién de salida de este circuito se puede expresar como: R R, 1tR,Cs RR RCs 4, (A234) ELECTRONICA DE POTENCL: TEORIA YAPLICACIONES ‘Considerando tnicamente el segundo sumando (correspondiente a las pequefias variaciones en torno al punto de operacién) y comparando con la ecuacién (A2.25), se obtienen los valores de R1, R2 y C correspondientes a los valores deseados de las cconstantes de tiempo proporcionale integral del regulador. 1 KR (A235) (A2.36) A2.4.2, Calculo del regulador de velocidad Por regla general, la dindmica del lazo de velocidad es mucho mds lenta que la del lazo de corriente, pot lo que se puede efectuar la aproximaciGn: Te Ing (a237) Es decir, para el célculo del regulador de velocidad se puede despreciar la diné mica del lazo de corriente e identificar el valor de la corriente real en el motor con el valor fijado por la referencia, En aquellos casos en los que la rapidez de respuesta de los lazos de velocidad y de corriente son del mismo orden de magnitud, se puede aproximar et lazo cerrado de cotriente a un primer orden con un polo que viene dado por el ancho de banda de este lazo (@) (A2.38) Ta En este Gtimo caso, el diagrama de bloques del lazo de velocidad queda: ' lw | Regaiador]|_[—1 5 TLS Na 7 ee cs +18 * Lwetociwa | [!* 8. 1+ ae GGanancia de Sensor de velocidad de velocidad 232 1 APENDICE 2: CONTROL DE MOTORES DC La funcién de transferencia en lazo abierto de este 1az0 es: My _K, Gls) = RS) oT Tes = (0239) a, siendo R(s) la funcién de transferencia del regulador de velocidad. A2.4,3. Regulaci6n de posicién El posicionamiento del motor viene determinado por el Angulo ® que recarre al sirar. (42.40) Por lo tanto, tomando transformadas de Laplace, se tiene: 43) 1 (A241) NG) s con N en radis, El lazo cerrado de velocidad puede aproximarse a un primer orden con un polo

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