Curso de Especializao em Automao de Processos Industriais

CEAPI
UFRN-DCA-LAUT

Mdulo Especial:

Transformada de Laplace
e Transformada Z
Professor: Andr Laurindo Maitelli, Dsc. Eng. Eletrnica
E-mail: maitelli@dca.ufrn.br

Natal/RN, julho de 2013.

Roteiro
Transformada de Laplace:
Definio;
Propriedades;
Anti-transformada de Lapace;
Exerccios.

Transformada Z:
Definio;
Propriedades;
Anti-transformada Z;
Exerccios.

TRANSFORMADA DE
LAPLACE

Definio
Seja
f(t) funo do tempo t com f(t)= 0 p/ t < 0
s varivel complexa
L operador de Laplace
F(s) transformada de Laplace de f(t)

L[f(t)] = F(s) = f (t ) e
0

st

dt

Definio
Transformada
Particulares:

de

Algumas

Funes

Degrau Unitrio:
0 t < 0
f (t )
1 t 0

1
F(s)
s

Rampa Unitria:
0 t < 0
f (t )
t t 0

F(s)

1
s2

Definio
- Funo Exponencial:
f (t) eat

t0

1
F(s)
s a

- Senide:
f (t) sen t

t0

F(s)

s2 2

Definio
- Pulso Unitrio

Impulso Unitrio
(t) lim fp (t)
0

fp (t)

fi (t)

(t)
t

Fp (s)

1 st
1
s

e
dt

s
0

d
1 e s

s e s
d

Fi (s) lim Fp (s) lim

lim
1
d
0
0
0 s
(s )
d

Propriedades
Homogeneidade
Aditividade

L [af (t)] aL [f (t)] aF(s)

L [f1(t) f2 (t)] L [f1(t)] L [f2 (t)] F1(s) F2 (s)

Translao no tempo

L [f (t a)] e-as F(s)

Mudana de escala de tempo

Translao no domnio s

1
L [f F(s)

L eat f (t) F(s a)

 Diferenciao:

(n1)
dn

n
n

1
n

2
L
f (t) s F(s) s f (0) s
f (t) ... f (0)
n
dt

Valor Final:

lim f (t) lim sF(s)

t
s0

Valor Inicial:

lim f (t) lim sF(s)

t 0
s

Integrao:
F(s) f 1(0)
L f (t )dt

s
s

f 1(0) f (t)dt

t 0

- Integral da Convoluo:
t

L f1(t )f2 ( )d F1(s)F2 (s)

Expanso em Fraes Parciais

F(s) F1(s) F2 (s) ... Fn (s)
L 1[F(s)] f1(t) f2 (t) ... fn (t)

Em controle:
N (s)
N (s)
F(s)

D(s) (s p1)(s p 2 ) ... (s pn )

p1( s ), p2 ( s ),... , pn ( s ) plos de F(s)

Razes de N(s) so os zeros do sistema

- Plos reais e diferentes:

F(s)

C1
C2
Ck
Cn

...
...
s p1 s p2
s pk
s pn

Ck

1
pt
L
Ck e k
s pk

Ck (s pk )F(s)s p

Plo com multiplicidade r:

Ckr

s pk r

Ck (r 1)
C k (r i )
Ck1
... +

s pk r 1
s pk r i s pk

C k (r i ) r-i-1 p t
k
(
r

i
)

t
e k
s p r i (r i 1)!
k

1 di

C k (r i )
s p k F(s)

i! i

ds
s p k

i 0, 1, ... , r -1

- Plos complexos conjugados:

p k j d
p k 1 j d
Ck
C k 1

s p k s p k 1
C
Ck 1
t sen( t C 90o )
L 1 k

2
C
e
k
d
k

p
s

p
k
k 1

Ck (s pk )F(s)s p Ck Ck
k

Tabela de Transformadas de Laplace

Exerccio 1

Exerccio 2

Exerccio 3

Exerccio 4
- Resoluo de uma equao diferencial:
x 2x 5x 3

x(0) 0

x(t )

x (0) 0

3 3 t
3
e sen 2t e t cos 2t
5 10
5
Step Response

0.8

0.7

0.6

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

5
Time (sec)

10

Funes Matlab
[r,p,k]= residue(num,den)
Ex:
G(s)= 2s3+5s2+3s+6/(s3+6s2+11s+6)
r=[-6 -4 3] p=[-3 -2 -1]
k=2

G(s)=-6/(s+3) + -4/(s+2) + 3/(s+1) + 2

TRANSFORMADA Z

Definio
Seja
f(k) sequncia k com f(k)= 0 p/ k < 0
k varivel complexa
Z operador de Laplace
F(z) transformada Z de f(k)

Z[f(k)] = F(z) = f(k)z

k 0

-k

Definio
Transformada
Particulares:

de

Algumas

Funes

- Degrau Unitrio:
0 k < 0
u (k )
1 k 0

U ( z)

Soma dos elementos de uma PG infinita com 1 elemento

Igual a ao e razo r

a0
1 r

- Rampa Unitria:
0 k < 0
f (k )
k k 0

F ( z)

z
z 12

z
z 1

Definio
- Funo Exponencial:

f (k ) e

ak

k0

z
F ( z)
z e ak

- Senide:
f (k ) senk

k0

F ( z)

sen.z
z 2 2 cos .z 1

Definio
- Impulso unitrio:
1 k 0
(k )
0 k 0

F ( z) 1

Propriedades

Tabela de Transformadas Z

Tabela de Transformadas Z a partir das

Transformadas de Laplace

Expanso em Fraes Parciais

F ( z ) F1 ( z) F2 ( z ) ... Fn ( z )
Z1[ F ( z)] f1 (k ) f 2 (k ) ... f n (k )

Em controle:
N ( z)
N ( z)
F ( z)

D( z ) ( z z1 )( z z2 ) ... ( z zn )

z1 , z 2 , ... , zn (s) plos de F(z)

Razes de N(z) so os zeros do sistema

Exerccio
Resolver a seguinte equao a diferenas

y(k 2) 5 y(k 1) 6 y(k ) 3x(k 1) 5x(k )

Com condies iniciais y(-1)=11/6 e y(-2)=37/36 e
x(k)=(2)-k k>0
y(k ) 5 y(k 1) 6 y(k 2) 3x(k 1) 5x(k 2)

Z y(k ) Y ( z )
Z y(k 1) z 1Y ( z ) y(1) z 1Y ( z )

11
6

11 37
Z y(k 2) z Y ( z ) z y(1) y(2) z Y ( z ) z

6 36
2

Exerccio

z z0.5

X ( z ) Z x(k ) Z 21

Z x(k 1) z 1 X ( z ) x(1) z 1 X ( z )

1
z 0.5

1
Z x(k 2) z X ( z ) z x(1) x(2) z X ( z )
z ( z 0.5)
2

z 3z 2 9.5 z 10.5
Y ( z)
z 0.5 z 2 5z 6

Y ( z)
3z 2 9.5 z 10.5
(26 / 15) 7 / 3 (18 / 15)

z 0.5z 2z 3 z 0.5 z 2 z 3
z

Y ( z)

26 z 7 z 18 z

15 z 0.5 3 z 2 15 z 3

y (k )

26
0.5k 7 2k 18 3k
15
3
15