Sistemas Dinâmicos

Atividade Teórica1-Aula1

Título: Conceitos básicos : Sistemas e modelagem de sistemas

Conteúdo:
• Introdução à disciplina.
• Definições e conceitos básicos.
• Metodologia de modelagem de sistemas dinâmicos.
• Exemplos.
• Procedimento para modelagem de sistemas
•
1. INTRODUÇÃO
Mecatrônica é uma mistura das ciências de:
*Mecânica: Corpo das máquinas, robôs, esteiras, mesas rotatórias, etc.
*Eletrônica: Circuitos de operação e controle dos equipamentos.
*Elétrica: Motores e servo- motores de acionamentos de válvulas, máquinas, robôs.
*Informática: Ferramentas de planejamento e programação pelo computador
*Automática: Estratégias de controle e operação automática dos sistemas.

Qual o objetivo fundamental do profissional da Engenharia de Modelagem de Sistemas?

Modelagem de Sistemas Processos Tipos Variáveis Contínuas

Leis Variáveis Discretas

O Engenheiro de modelagem é um engenheiro de projeto, planejamento e implementação de

sistemas industriais que requerem de controle automático de desempenho e de operação.
Eletromecânica Industrial

Suas áreas de trabalho são os sistemas de Instrumentação e controle
Eletrônica
Computação aplicada, entre outros
Suas funções são:

• Selecionar os meios técnicos de projeto (leis e técnicas) de modelagem.

• Planejar a representação de blocos de sistemas.
• Implementar (instalar, ajustar e manter) os sistemas modelados.

• Identificar, modelar e simular sistemas.

 Esta disciplina tem como objetivo

Estudar os principais Métodos de modelagem e análise de resposta dos sistemas que

apresentem um comportamento dinâmico específico e com processos a controlar.
A resposta ou desempenho pode ser determinística e invariante no tempo.

Por que se precisa de modelagem?

• Representar matematicamente um sistema real.
• Analisar os processos que conformam um sistema.
• Verificar as leis que constituem o movimento do sistema.
• Observar e selecionar os melhores modelos que permitam bons desempenhos de resposta.

2. DEFINIÇÕES E CONCEITOS BÁSICOS

Sistema: combinação de componentes que agem conjuntamente para atingir um

determinado objetivo.

Processo: Operação contínua progressiva que incluem ações reguladas para obter algum
resposta ou alvo.

Modelagem: ação de representar um sistema por meio de leis e técnicas para observar e
ajustar e selecionar seu estado segundo um valor desejado de resposta.
Tipos: Modelagem SED, ex: controle seqüencial, coordenação de atividades, ações em
falhas
Modelagem de SVC, ex: estabilização dos parâmetros do processo industrial.

Variável observada: variável do processo (grandeza ou condição) cujo valor é medido e

regulado pelo sistema modelado.

Variável manipulada: variável do processo (grandeza ou condição) cujo valor é

modificado pelo sistema modelado, de modo que afete o valor da variável observada.

Distúrbio, Perturbação ou carga: sinal que tende a afetar de maneira adversa a saída do
sistema e encima do qual o sistema não atua.

Sistema modelado: união de processos, leis e sinais atuantes num sistema.

Referência (valor desejado, valor prescrito): valor desejado da variável observada.

3. METODOLOGIA DE MODELAGEM DE SISTEMAS DINÂMICOS

A equação ou conjunto de equações que compõe o modelo é uma aproximação do processo

real.

O modelo não pode incorporar todas as características tanto macroscópicas como

microscópicas, do processo real.

A modelagem, de um sistema implica também numa avaliação entre o custo de obtenção do

modelo, ou seja, o tempo e esforço requeridos para sua obtenção e respectiva validação.

O nível de detalhes e os benefícios de sua aplicação são fatores importantes a serem

considerados, na modelagem de um sistema real.

Um modelo analisado, validado e selecionado, terá como propriedade uma boa precisão.

Sistema
real

Leis de Processos de Sinais de

observação observação interesse

Modelagem Técnicas de Identificação de

matemática modelagem sistemas

Sistema Seleção do
modelado modelo

Análise do
modelo Validação
do modelo

Figura 1. Diagrama seqüencial de passos para a modelagem de um sistema real

A Figura 1 apresenta o ciclo metodológico de modelagem de um sistema real.

Observa-se primeiramente que são consideradas as leis de observação do sistema, em

função de estudar e selecionar um comportamento específico de interesse.
Os processos de observação são parte da metodologia de estudo, formação, ou em todo
caso de seleção das leis do comportamento a identificar de interesse, e dos próprios sinais:
grandezas de analise em cima do sistema.

Os sinais de interesse são as grandezas consideradas, para a representação matemática do

sistema real.

As técnicas de modelagem se concentram, em dois grandes grupos: a modelagem

matemática e a identificação de sistemas.

A modelagem matemática é fundamentada, na obtenção de equacionamentos da dinâmica

extraída das leis de movimento dos sistemas. Uma representação gráfica ou diagrama de
blocos pode ser estruturado, para representar os processos equacionados que conformam o
modelo adotado.

Se o modelo adotado de representação é analógico ou continuo, o equacionamento é obtido

por meio de equações dinâmicas. Que estruturam as variações das grandezas escolhidas
para observação ao longo de um tempo. Sua representação de diagrama de blocos costuma
ser chamado de diagrama de blocos diferencial.

Analogamente, se o modelo adotado de representação é discreto ou digital, o

equacionamento é obtido por meio de equações de diferenças. As mesmas estruturam as
aplicações das grandezas escolhidas para observação, em função da sua seqüência de
iteração no sistema. Sua representação de diagrama de blocos costuma ser chamado de
diagrama de blocos de diferenças.

A identificação de sistemas é fundamentada na estruturação de um modelo do sistema, em

analise, por meio de sua aquisição de dados de desempenho: banco de dados, e a aplicação
de técnicas estocásticas, para o tratamento dos ruídos implicados na medição das grandezas
observadas. Os ruídos do sistema podem estar concentrados nos processos e nos
equipamentos de medição.
A teoria estocástica reproduz o desempenho dos sistemas, por meio de distribuições
estatísticas. Por ex: a distribuição Gaussiana.
Bem como os próprios ruídos, através do uso de modelos especiais, como são o ruído
Branco, a fim de manter constante a intensidade do ruído em todas as faixas de freqüências
de resposta.
Existem vários modelos de aproximação de sistemas por identificação, a idéia é adotar um
modelo sugerido, em função das características do sistema real e estimar e validar seu
desempenho na forma de modelo. Em outras palavras é possível modelar um sistema em
função de suas medidas de desempenho.
Nesta disciplina será adotada, a técnica de modelagem matemática de sistemas.

O sistema modelado é uma conseqüência do método adotado para a obtenção do modelo

do sistema real em analise. Como explanado anteriormente ora se adota um método
matemático de modelagem, ora um método de identificação por medição de desempenho.
Entretanto em função da precisão dos modelos estocásticos sugeridos, é recomendável,
quando possível, confrontar a modelagem de um sistema por modelagem matemática e por
 identificação. Levantando-se como resultado, observações mais ricas de desempenho e a
avaliação da eficiência de ambos os métodos com o sistema real.

Obtido o modelo do sistema, dois passos são necessários para avaliar, a eficiência do
modelo adotado: a análise de desempenho e a validação do modelo.

Durante a análise de desempenho, do modelo adotado se observa o comportamento da

resposta das grandezas envolvidas no sistema.
A validação do modelo, é uma avaliação do modelo adotado, em condições especificas de
desempenho, como em situações limites de operação, e quando o modelo adotado é
confrontado com outras técnicas de modelagem adotadas, para o estudo do sistema real.

Se a validação for satisfatória, em função do desempenho obtido, a seleção do modelo

adotado é indicada como referencia de modelo.

4. Exemplos de modelagem de sistemas

Exemplo 1: Modelagem de um sistema de Nível com regulação manual

F • O operário detecta o nível do tanque

e o regula abrindo ou fechando a
e válvula.

• Não pode se garantir uma regulação

precisa.

R s
O diagrama de blocos do modelo

referência nível
cérebro músculo e válvula tanque

olhos

Exemplo 2: Modelagem de um sistema de Nível com regulação automática

Regulação
Automática
referência

Fe

Fs

R
 O diagrama de blocos:

Regulador automático

referência nível
Algoritmo Válvula tanque
de
flutuante

Exemplo 3: Modelagem de um sistema de controle de pH em um engenho de açúcar

Diagrama de blocos

controlador suco peróxido + ácido

fosfórico
pH desejado Algoritmo pH
Válvula Tanque
de
_ controle
-
pHmetro

Exemplo 4: Modelagem de um sistema de controle de Temperatura em reator químico

Diagrama de blocos θ3 F1
θ1

θ desejado C Válvula Camisa Copo θ2

T Fa
- θ4

termômetro

Exemplo 5: Modelagem de controle adaptativo de um sistema

Modelo de
referencia
Mecanismo +
de ajuste
- c(t)
r(t)
controle válvula processo
+-

medidor
 5. Procedimento para modelagem de sistemas

1. - Estabelecer os objetivos de modelagem

2. - Identificar as variáveis a observar

Estruturaçao
3. - Escrever as especificações para as variáveis

4. - Estabelecer as leis e processos do sistema

5. - Equacionar o modelo do sistema

6. - Obter um diagrama de blocos das equações dinâmicas do

Experimentação modelo

7. - Analisar o desempenho e validar o modelo adotado

Se o desempenho não Se o desempenho atende as

atender as especificações especificações

FIM