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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas tecnologa e ingeniera
Control Digital 299006_288 2016 Fase 2 Prctica 2 - Director: Freddy Valderrama
Elaborado por: Luis Alberto Sanchez Cd.: 16786134 Jaime Antonio Aguirre- Cd.: 6387283
Paulita flor Salazar Cd.: 1061773123 Dayan Stiven Solarte Cd.: 1061733680

AbstractoEl presente trabajo practico 2, de la catedra Control

Digital presenta la respuesta a la gua de actividades relacionada
principalmente con la matriz de transicin y la forma cannica
controlable en variables de estados y el uso del vector de
realimentacin en sistemas discretos. Se da solucin a tres ejercicios
planteados en el anexo dos de la gua de actividades. Despus de
haber ledo los conceptos de la unidad dos del curso, hemos
adquirido los conocimientos que nos servirn para dar desarrollo a
los ejercicios utilizando las herramientas matemticas adecuadas
ndice de trminosMathlab, scilab, controlabililidad,
Observabilidad, rango, matriz de transicin, forma cannica,
transformada z

I. INTRODUCCIN

En este trabajo colaborativo los integrantes del curso

de CONTROL DIGITAL se darn soluciones a los tres
ejercicios planteados en el anexo dos de la gua de
actividades.

Despus de haber ledo los conceptos de la unidad dos del

curso, hemos adquirido los conocimientos que nos servirn
para dar desarrollo a los ejercicios utilizando las herramientas
matemticas adecuadas.
Al resolver estos ejercicios nos daremos cuenta de la
importancia de los conceptos de matriz de transicin de
estado, el vector de realimentacin K, la forma cannica
controlable en variables de estado y la aplicacin de la
transformada Z en sistemas discretos.
Este curso es muy importante para nuestra formacin
profesional porque nos da conocimientos y herramientas
matemticas que podemos utilizar a futuro en nuestras vidas
profesionales, para el diseo e implementacin de sistemas
que utilicen el control digital que hoy en da son muchos y
tienen muchas aplicaciones en diversos campos de la
electrnica.

II. OBJETIVOS
Generales
Desarrollar habilidades para el diseo de scripts en
Mathlab, que permitan solucionar problemas de Control
Digital, con el fin de resolver los ejercicios del practica 2,.

Especficos
Presentar propuestas de solucin de los ejercicios.
Realizar debate con el instructor y miembros del
equipo para ajustar las respuestas apropiadamente.

PRACTICA DOS
En esta sesin cada estudiante debe realizar un experimento y
un ejercicio prctico de diseo, cuyos resultados debe
plasmar en el informe individual que compartir en el foro de
acuerdo a las instrucciones de la gua integrada de
actividades. Procedimiento (Experimento): 1. Pruebe el
siguiente script en la ventana de comandos de octave /
matlab:

clear all
clc
close all
Ts = 0.1;
b=3;
c=2;
Num = [10];
Den = [1 b c];
[G,H,C,D] = tf2ss (Num, Den)
Sysve = ss (G,H,C,D,Ts)
C = rank (ctrb(Sysve))
O=rank (obsv (Sysve))

Teniendo en cuenta los comandos aplicados indiquen el

funcionamiento del Script, muestre los resultados usando el
editor de ecuaciones de Word, y corrobore los resultados
resolviendo el ejercicio de manera terica.

Comandos
Ts = 0.1;
b=3;
c=2;
Num = [10];
Den = [1 b c];
[G,H,C,D] = tf2ss
(Num, Den)
Sysve = ss
(G,H,C,D,Ts)
C = rank
(ctrb(Sysve))
O=rank (obsv
(Sysve))

3

=
1

Resultados

2
,
0

1
 = 1 3
2 1

1
 =  ,
0
 = 0 10,  = 0

2
2 ,  = 1
0
2
1
=
1 0
1
=

1 0
Sampling time: 0.1
Discrete-time model.
C=
2
O=
2


1 , 
0
2
 , 
10

a1 = tf(Num, Den)

Transfer function: 1



  

Realice diferentes pruebas cambiando las variables b y

c de acuerdo a la siguiente tabla e indique sus
observaciones y resultados:

a1z = c2d(a1,0.1)

.#$ % &  .#'(

Transfer function:

1! =

)  *.( # )  .(#%

Prueba
1

b
3

c
1

Sampling time: 0.1

=

Observaciones
3 1
1
,
 =  ,
1
0
0
 = 0 10,  = 0

La controlabilidad de un sistema de control juega un papel

crucial como la estabilizacin de sistemas inestables, o el
control ptimo. La controlabilidad es la habilidad de mover
un sistema en toda su configuracin de espacios usando
solamente ciertas manipulaciones admisibles.

1 2

 = 1 3 1 ,  = 1 1 , 
2 1
0
2 0
1 2
=
 , 
1 0 10
1
=

1 0
Sampling time: 0.1
Discrete-time model.

La controlabilidad de estado de un sistema, es el conjunto de

valores de las variables del sistema, describe completamente
el sistema en cualquier momento dado.

C = 2, O = 2

Es decir, ninguna informacin del pasado de un sistema

ayudar a predecir el futuro, si los estados en el presente son
conocidos. Por lo tanto, la controlabilidad de estado significa
usualmente que es posible, por entradas admisibles, cambiar
los estados de cualquier valor inicial a cualquier otro valor
final dentro de un intervalo de tiempo. El sistema es
controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango
mximo.

Al colocar los datos b=3 y c=1 en la

matriz 2*2 de G cambian los
resultados en la matriz G la ltima
fila 2.

La matriz H, C, D se mantiene los

valores.

Las matrices a cambia los resultados

en la fila 3 b, c y d mantiene los
valores.
1
5 3

=
,
 =  ,
0
1
0
 = 0 10,  = 0
1 2

 = 1 5 3 ,  = 1 1 , 
2 1
0
2 0
1 2
=
 , 
1 0 10
1
=

1 0

Observabilidad gobierna la existencia de una solucin de

control ptimo. Determina cmo los estados internos pueden
ser inferidos a travs de salidas externas.
La controlabilidad y la Observabilidad de un sistema son
aspectos duales de un mismo problema, estos criterios se usan
para determinar la existencia de una solucin de diseo segn
los parmetros y objetivos del diseo.

Sampling time: 0.1

Discrete-time model.
C=

2, O =

Al colocar los datos b=5 y c=3 en la

matriz 2*2 de G cambian los
resultados en la matriz G la ltima
fila 2.

La matriz H, C,D se mantienen los

valores.

Las matices a cambia los resultados

en la fila 3 b, c y d mantiene los
valores.
1 1
1

=
,
 =  ,
1 0
0
 = 0 10,  = 0
1 2

 = 1 1 1  ,  = 1 1 , 
2 1
0
2 0
1 2
=
 , 
1 0 10
1
=

1 0
Sampling time: 0.1
Discrete-time model.
C = 2, O = 2

Un sistema es observable si, una secuencia de vectores de

estado y de control, el estado actual puede determinarse en un
tiempo finito usando solamente las salidas. A partir de las
salidas de un sistema es posible conocer el comportamiento
de todo el sistema.
Cuando un sistema no es observable, quiere decir que los
valores actuales de algunos de sus estados no pueden ser
determinados mediante sensores de salida: esto implica que
su valor es desconocido para el controlador y,
consecuentemente, no ser capaz de satisfacer las
especificaciones de control referidas a estas salidas.
El sistema es observable si la matriz de Observabilidad
tiene un rango=n y su determinante es diferente de cero.
Como conclusin con el script se puede observar que permite
ver en esta caso el sistema es controlable y observable debido
a que C=2 y O=2 que es el rango de la matriz 2.

Al colocar los datos b=1 y c=-1 en la

matriz 2*2 de G cambian los
resultados en la matriz G la ltima
fila 2.
La matriz H,C,D se mantienen los
valores.

3
Las matices a cambia los resultados
en la fila 3 b,c y d mantiene los
valores.
1
0.5 1

=
,
 =  ,
0
1 0
 = 0 10,  = 0
1 2

 = 1 0.5 1  ,  = 1 1 , 
2 1
0
2 0
1 2
=
 , 
1 0 10
1
=

1 0
Sampling time: 0.1
Discrete-time model.
C = 2, O = 2

-0.5

[y,t,x] =
lsim(Sysve,u,t,x0);
plot(t,y)

31

x 10

0.5

-0.5

Al colocar los datos b=-0.5 y c=1 en

la matriz 2*2 de G cambian los
resultados en la matriz G la ltima
fila 2.
La matriz H,C,D se mantienen los
valores.
Las matices a cambia los resultados
en la fila 3 b,c y d mantiene los
valores.

-1

-1.5

El script permite obtener la representacin en el espacio de

estados del sistema, adems del rango de las matrices de
Observabilidad y controlabilidad, en las diferentes pruebas
podemos ver que los resultados solamente cambian en cuanto
a las variables de estado, a pesar de las variaciones los
sistemas continan siendo controlables y observables.

Analice los resultados e investigue el funcionamiento del

comando y presente su anlisis terico para verificar los
resultados ofrecidos por el comando place.
Comando
Ts = 0.1;
b=3;
c=2;
Num = [10];
Den = [1 b c];
[G,H,C,D] = tf2ss
(Num, Den)
Sysve = ss
(G,H,C,D,Ts)
p=[-0.5+0.5i -0.50.5i];
k = place (G,H,p)

Resultado
3 2
1

=
,
 =  ,
1
0
0
 = 0 10,  = 0
1 2

 = 1 3 2 ,  = 1 1 , 
2 1
0
2 0
1 2
=
 , 
1 0 10
1
=

1 0
Sampling time: 0.1
Discrete-time model.
k = -2.0000 -1.5000

t = 0:0.1:10;
u = zeros(size(t));
x0 = [0.0001 1 ];

10

10

Linear Simulation Results

K = place(G,H,p);
sys_cl = ss(GH*K,H,C,0);
lsim(sys_cl,u,t,x0);

System: sys_cl
Peak amplitude: 10
At time (sec): 0

A m p lit u d e

Ts = 0.1;
b=3;
c=2;
Num = [10];
Den = [1 b c];
[G,H,C,D] = tf2ss (Num, Den)
Sysve = ss (G,H,C,D,Ts)
p=[-0.5+0.5i -0.5-0.5i];
k = place (G,H,p)

10

2. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de

octave:

-2

stepinfo(sys_cl)

Time (sec)

RiseTime: 3.0450
SettlingTime: 8.4332
SettlingMin: 18.1780
SettlingMax: 20.8631
Overshoot: 4.3155
Undershoot: 0
Peak: 20.8631
PeakTime: 6.3580

Use el anterior script y modifquelo si es necesario para

calcular el vector de estados K que permita obtener que la
respuesta en lazo cerrado del sistema de control digital tenga
un sobre impulso menor al 20% y un tiempo de
establecimiento menor a 3 segundos:

Procedimiento (Ejercicio prctico):

Resuelva el problema 1 del Anexo 2 de la gua integrada de

actividades usando octave.
1.

Determine la forma cannica controlable en

variables de estado para el siguiente sistema G(z):

! =

0.004528 ! + 0.9048
! 0.9048 ! 0.8187

R/
Comando

Resultados

num =[0.004528 0.9048];

den =[1 -1.7235 0.74075976];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
co=ctrb (A,B)
ob=obsv (A,C)
Controllability=rank(co)
Observability=rank(ob)

A=

1.7235 -0.7408
1.0000
0
B=
1
0
C = 0.0045 0.9048
D= 0
co = 1.00 1.7235
0
1.0000

RiseTime: 1.7764e-015 SettlingTime: 8.4873

SettlingMin: -0.0573
SettlingMax: 0.0055
Overshoot:3.61e+016 Undershoot: 3.75e+017
Peak: 0.5956
PeakTime: 1.4835
p=[-0.5+0.75i -0.5k = 0.1125
0.75i];
k = place (G,H,p)

ob = 0.0045 0.9048
0.9126 -0.0034
Controllability = 2
Observability = 2

Resuelva el problema 3 del Anexo 2 de la gua integrada

de actividades usando octave (solo use un mtodo).
Siguiendo todos los pasos del ejemplo 1.5 de
http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf , determine el
vector de realimentacin K tal que los polos en lazo cerrado
se encuentren ubicados en ! = 0.5 0.752, para el siguiente
sistema:
0

=3
0.7
Comando
G= [0 1;-0.7 -1];
H =[0;1];
C= [0 1];
D= 0;
[Num3,Den3] =ss2tf
(G,H,C,D);
q3 = tf(Num3,Den3)
step (q3)
stepinfo (q3)

1
0
4, = 3 4
1
1
Resultado
Transfer function:
s - 1.11e-016
------------s^2 + s + 0.7

**Disee adems un script que permita hallar la

respuesta
al
escaln
del
sistema
con
realimentacin de estados.
R/
Matlab commando

Resultado

%Planta definiciones
s= tf('s')
num = [10];
den = [1 7 10];
Gp3=10/((s+5)*(s+2));
stepinfo(Gp3)
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)

RiseTime: 1.2336
SettlingTime: 2.2117
SettlingMin: 0.9052
SettlingMax: 1.0000
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 1.0000
PeakTime: 5.2453

% Parametros PID controlador

calculados ZN
kp= 1.8
Ti= 3.9
Td= 0.044
Ccgp3= kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s)
syscgp3=
feedback(series(Gp3,Ccgp3),1)
step(syscgp3)

Simulink

A=

-7 -10
1 0
B= 1
0
C = 0 10
D= 0

El software mathlab permite de modo prctico encontrar,

explicar y usar modelos matemticos de sistemas de control
de espacios de estados, comandos usados en el script tales
como tf2ss,rank,ctrb, obsv, son clave en la comprensin y
solucin de los sistemas de espacio de estados.
La experiencia desarrollada en la elaboracin de la
practica 2 de la catedra Control digitales hace la actividad
acadmica ms armnica y comparable con la vida real.

Biografas

CONCLUSIONES
Al resolver los ejercicios se observ la importancia del
conceptos de matriz de transicin de estado, el vector de
realimentacin K, la forma cannica controlable en variables
de estado y la aplicacin de la transformada Z en sistemas
discretos.
Se comprendi el concepto de estado de un sistema
dinmico que es el conjunto ms pequeo de variables de
estado, el conocimiento de esas variables en un determinado
instante t0 junto con el conocimiento de los valores de la
seal de entrada para los instantes t t0, permite determinar
el comportamiento y evolucin del sistema para cualquier
instante de tiempo t.
El Control digital es una herramienta tcnica de alto grado
que brinda solucin a diversos problemas de control y de
digitalizacin de seales de campo.
La catedra Control digital permite desarrollar pensamiento
crtico y analtico para la vida en el campo profesional.