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Licence EEA parcours Ingnierie Electrique

Cours Rgulation Industrielle

AIDE MEMOIRE

Pierre BONNET 2010-2011

Principales rgles de Laplace

Transforme d'une fonction f(t) :

F p = f t e pt dt si
0

f t e pt dt
0

c j

Inversion de la transforme:

1
f t =
F p e pt dp

2 c j

Linarit

L [ a.f t b. g t ] = a.F pb.G p

Drivation temporelle

Drivation seconde

Intgration

Drivation/Intgration de la
transforme
Thormes aux limites

converge

[ ]

d f t
= p 2 F p p f 0+ f 0 +
2
dt

df t
= p F p f 0 +
dt
2

f d
0

=F

L [ t f t ] = 1
n

p
p
d n F p
dp n

lim f t = lim [ pF p ]

p 0

[ ]

f t
L
= F u du
t
p
lim f t = lim [ pF p ]

t 0

Translation temporelle

L [ f tT ] = eTp F p

Translation de la variable de
Laplace

L [ eat f t ] = F pa

Mise l'chelle du temps

t
1
p
L [ f ] = F
a
a
a

Produit de convolution

L [ f t g t ] = L [ f g t d ] = F p .G p

Table des Transformes de Laplace


Fonction

Fonction temporelle f(t)

Transforme de Laplace F(p)

impulsion unitaire

Echelon unit

u (t)

1
p

rampe

t ut

1
2
p

puissance entire de t

t n ut

n!
p n1

Exponentielles

eat u t

1
pa

1 t/
e
ut

1
1 p

t eat u t

1
pa2

t n eat ut

n!
pan1

1 at eat u t

p
pa2

sin tu t

2
p

cos t u t

p
p 2

[ 1 cos t ] u t

2
p p 2 2

Sinus/cosinus

Second ordre
complexe
1

1
2N

1 2

e
2

sin N 1 2 t u t

2N
p 22 N p 2N

sin N 1 t u t

p 2N
p 22 N p 2N

N t

N t

avec =arccos

Equa diff
Fonction de
transfert

Systme du 1er ordre


Rponses temporelles
dy t

y t=ke t
dt

Rponse
impulsionnelle
unitaire
Rponse l'chelon
e 0 u t

Y p
k
=
E p 1 p

k
y t= et / u t

Y p=

y t=e 0 k 1et/ u t

Y p=

k
1 p

e0 k
p 1 p

y(t)
ke0
95 % ke 0
63 ke 0

0
Rponse la rampe
a t u t

Y p=

y t=a k ta k . et /

a
k
2
p 1 p

y(t)

u
.t .
k.a

(t)

Trainage

t0

t 0

Rponse frquentielle du Systme du 1er ordre


k
L j =
1 j
Lieu de Bode

Amplitude
L j dB =
2 1/2
20 log k 20 log1

Phase
arg L j =atan

Lieu de Nyquist
Partie Relle
Rel L j =
2
2
k /1

Partie Imaginaire
Imag L j =
2 2
k /1

Lieu de
Black/Nichols
Amplitude
L j dB =
2 1/2
20 log k 20 log1

Phase
arg L j =atan

Systme du 2me ordre


Rponses temporelles
Equation
diffrentielle

1 d 2 y t 2 dy t

y t=ket
N dt
2N dt 2

k N
Y p
= 2
2
E p
p 2 N p N

Cas 1
Ples rels

p 1=1/ 1
p 2=1/ 2 avec
2
1 2=1 / N 1 2=2 / N

p 1= N N 21
p 2= N N 21

Cas =1
Ples doubles

p 12=1 / 12 avec

p 12= N

12=1 / N
Cas 1

Ples
complexes
conjugus

p 1= N i N 1 2
p 1= N i N 1 2
Rponse Impulsionnelle
Cas 1

Rponse
impulsionnelle

y t=

k N
2 2 1

[e t /

t / 2

] u t

Y p =

k p1 p 2
1
1

p1 p 2 p p1 p p 2

Cas =1
Rponse
impulsionnelle

y t = k

t t/
e
ut
2

k p12
Y p =
2
p p12
Cas 1

Rponse
impulsionnelle

y t=

k N

N t

e
2

sin N 1 2 t u t

Y p =

k p1 p 2
1
1

p1 p 2 p p1 p p 2

Rponse Indicielle
Cas 1
Rponse
l'chelon
e 0 u t

yt = ke0 1

1
2
t/
t/
e 1
e 2 u t
21
21

Y ( p ) = ke0

p2
p1
1
1
1
+
+
p p1 p 2 p p1 p 2 p1 p p2

Cas =1
Rponse
chelon

y (t)=k e0 [1 et / ( 1+ t / )]u( t)

Y p =k e 0 [

p 12
1
1

]
p p p 12 p p 122

Cas 1
Rponse
chelon

y t=k e 0 1

N t

12

sin p t ut

avec
p= N 1 2
=arctan 1 2

2N
1
Y p = k e 0
ou
p p 22 N p 2N
Y p = ke0

p2
p1
1
1
1

p p1 p2 p p1 p2 p1 p p 2

Rponse Indicielle 2nd ordre ( N =1 rad /s et k =1 )


Z=0.3
Z=0.5

Z=0.7

Z=0.7
Z=1
Z=1

Z=2
Z=2

Z=3

Z=5

Rponse rampe 2nd ordre ( N =1 rad /s et k =1 )


Z=0.3
Z=0.5
Z=0.7
Z=1

Z=2

Z=5

page intressante : http://www.facstaff.bucknell.edu/mastascu/

Caractristiques de la Rponse Indicielle 2nd ordre pour 1

D%

D%

tm

Tp

n%
-n %

t pic

Temps de monte
Temps de rponse n % ( 0.7 )
Temps de pic
Pseudo-priode

tr n %

t m=

1
acos
N 1 2

t r

1
100
ln
N
n

t pic=

N 1 2

T p=

2
N 1 2

Pseudo- pulsation

p= N 1 2

Dpassement

D %=100 e / 1

Rapport entre deux maximas successifs

D 1 2 / 1 2
=e
D2

Nombre d'oscillations compltes

1
n
2

Rponse frquentielle du Systme du 2eme ordre


k
k

L j =
=
avec u=
2
2
N

12 juu
1 j 2

N
N

Lieu de Bode
Amplitude L j dB=
20 log k 10log [ 1u ] 4 u
2

Phase
arg L j =atan u /1u 2

Pour 1
Pulsation de rsonance
r= N 12 2
Pulsation de coupure
c = N

1 2 112
2

Facteur de rsonance
1
M dB=20 log
2 1 2

Lieu de Nyquist
Partie Relle
k 1u2
2 2
2
1u 2 u
Partie Imaginaire
2k u
1u2 22 u2

2 2

Rponse frquentielle du Systme du 2eme ordre


Lieu de Black/Nichols
Amplitude L j dB=
20 logk 10log [ 1u ] 4 u
2

Phase
arg L j =atan u /1u 2