NUMERO DE LISTA :10

2=20
ANLISIS DE POSICIONES (MTODO ANLITICO)
CONDICIONES PARTICULARES
1= 0;
DATOS
r2 100
r3 500
2 1200

2
60

2 0
1
2 0
9

2 125.66370614

Ecuacin de cierre de circuito: r1-r2-r3=0

3 ( 2 ) asin

r2

r3

r1 ( 2 )

sin ( 2 )

r2 r3 2r3 r2 cos ( 2 3 ( 2 ) )

180

0.34906585

3 ( 2 )

3 ( 2 )

180

r1 ( 2 )

600

20

-0.068

-3.92232504

592.7981127

0.6981317

40

-0.129

-7.38624498

572.45547122

1.04719755

60

-0.174

-9.97422179

542.44289009

1.3962634

80

-0.198

-11.35933475

507.57042452

1.74532925

100

-0.198

-11.35933475

472.84078899

2.0943951

120

-0.174

-9.97422179

442.44289009

2.44346095

140

-0.129

-7.38624498

419.2465826

2.7925268

160

-0.068

-3.92232504

404.85958855

3.14159265

180

-1.4032955110-15

400

NUMERO DE LISTA :10

2=20

ANLISIS DE VELOCIDADES (MTODO ANALTICO)

v1 ( 2 )
3 ( 2 )

r2 2 sin ( 3 ( 2 ) 2 )
cos ( 3 ( 2 ) )
r2 2 cos ( 2 )
r3 cos ( 3 ( 2 ) )

-25.13274123

-5.10759905103

-23.67249954

-1.35633431103

-9.32540827103

-19.41389219

-1.11233409103

-1.19877767104

-12.75921621

-731.0492389

-1.28138418104

-4.45145328

-255.04948576

-1.19370766104

4.45145328

255.04948576

-9.77781565103

12.75921621

731.0492389

-6.82960639103

19.41389219

1.11233409103

-3.48830471103

23.67249954

1.35633431103

-1.5388857310-12

25.13274123

1.44103

3 ( 2 )

3 ( 2 )

180

-1.44103

v1 ( 2 )

NUMERO DE LISTA :10

2=20

ANLISIS DE ACELERACIONES (MTODO ANALTICO)

2

a1 ( 2 ) r2 2 cos ( 2 ) r2 2 sin ( 2 ) r3 3 ( 2 ) cos ( 3 ( 2 ) ) tan ( 3 ( 2 ) ) r2 2 sin ( 2 ) r2 2 cos ( 2 ) r3 3 ( 2 ) sin ( 3 ( 2 ) )

2

3 ( 2 )

r2 2 sin ( 2 ) r2 2 cos ( 2 ) r3 3 ( 2 ) sin ( 3 ( 2 ) )

a1 ( 2 )

r3 cos ( 3 ( 2 ) )
3 ( 2 )

3 ( 2 )

180

-1.89496405106

-1.7263534106

1.04430646103

5.98343525104

-1.26482886106

1.99822697103

1.14489972105

-6.29036987105

2.7484889103

1.57476814105

2.85842088104

3.16845546103

1.81539125105

5.76836491105

3.16845546103

1.81539125105

9.49711066105

2.7484889103

1.57476814105

1.15422539106

1.99822697103

1.14489972105

1.24134179106

1.04430646103

5.98343525104

1.26330936106

3.7129360210-13

2.1273556310-11

NUMERO DE LISTA :10

2=20

ANLISIS DE ACELERACIONES "CENTROS DE GRAVEDAD (MTODO ANALTICO)"

DATOS
rG2

r2
2

rG2 50
r3
2

r3
2

r3 250
2

aG2x ( 2 ) rG2 2 sin ( 2 ) rG2 2 cos ( 2 )

2

aG2y ( 2 ) rG2 2 cos ( 2 ) rG2 2 sin ( 2 )

2

aG2 ( 2 )

aG2x ( 2 ) aG2y ( 2 )

aG2x ( 2 )

aG2y ( 2 )

aG2 ( 2 )

-7.89568352105

7.89568352105

-7.41951554105

-2.70048281105

7.89568352105

-6.04844449105

-5.07524754105

7.89568352105

-3.94784176105

-6.83786251105

7.89568352105

-1.37107105105

-7.77573035105

7.89568352105

1.37107105105

-7.77573035105

7.89568352105

3.94784176105

-6.83786251105

7.89568352105

6.04844449105

-5.07524754105

7.89568352105

7.41951554105
rG3 r2 r3
5
7.8956835210

-2.70048281105

7.89568352105

-9.6691042110-11

7.89568352105

NUMERO DE LISTA :10

2=20

aCg3x ( 2 ) r2 2 cos ( 2 ) r2 2 sin ( 2 ) r3 3 ( 2 ) cos ( 3 ( 2 ) ) r3 3 ( 2 ) sin ( 3 ( 2 ) )

2

aCg3y ( 2 ) r2 2 sin ( 2 ) r2 2 cos ( 2 ) r3 3 ( 2 ) sin ( 3 ( 2 ) ) r3 3 ( 2 ) cos ( 3 ( 2 ) )

2

aCg3 ( 2 )

aCg3x ( 2 ) aCg3y ( 2 )

aCg3x ( 2 )

aCg3y ( 2 )

aCg3 ( 2 )

-1.73705037106

1.73705037106

-1.60581308106

-2.70048281105

1.62836166106

-1.23891005106

-5.07524754105

1.33883512106

-7.10639552105

-6.83786251105

9.86190757105

-1.23055055105

-7.77573035105

7.87249878105

4.25373367105

-7.77573035105

8.86319539105

8.68497153105

-6.83786251105

1.10537367106

1.18046774106

-5.07524754105

1.28494571106

1.36199314106

-2.70048281105

1.38850689106

1.42122303106

-9.6691042110-11

1.42122303106

NUMERO DE LISTA :10

2=20

NUMERO DE LISTA :10

2=20
METODO COMPUTACIONAL
rotacion 2

Velocidad 2

1.61029524E
+01

V
7.20000000E
+03

1.71029524E
+01

7.20000000E
+03

1.81029524E
+01

7.20000000E
+03

1.91029524E
+01

7.20000000E
+03

2.00000000E
+01

7.20000000E
+03

2.11029524E
+01

7.20000000E
+03

2.21029524E
+01

7.20000000E
+03

2.31029524E
+01

7.20000000E
+03

2.41029523E
+01

7.20000000E
+03

2.51029523E
+01

7.20000000E
+03

Rotacin del
3

Velocidad 3

3.18118906E
+00
3.37322584E
+00
3.56427167E
+00
3.75426987E
+00
3.92232597E
+00
4.13089769E
+00
4.31741509E
+00
4.50266042E
+00
4.68657820E
+00
4.86911326E
+00

1.38609577E
+03
1.37916554E
+03
1.37182639E
+03
1.36407984E
+03
1.35633433E
+03
1.34737115E
+03
1.33841252E
+03
1.32905356E
+03
1.31929627E
+03
1.30914277E
+03

Aceleracin
3
A
4.84221431E
+04

Posicin r1

Velocidad 1

x
5.95365594E
+02

|V|
3.90891838E
+03

5.13715684E
+04

5.94770916E
+02

4.15794168E
+03

5.43103787E
+04

5.94142045E
+02

4.40510599E
+03

5.72378919E
+04

5.93479261E
+02

4.65030297E
+03

5.98343531E
+04

5.92798116E
+02

5.10759908E
+03

6.30562500E
+04

5.92053153E
+02

5.13436793E
+03

6.59456808E
+04

5.91290464E
+02

5.37302581E
+03

6.88209858E
+04

5.90495131E
+02

5.60929630E
+03

7.16814311E
+04

5.89667507E
+02

5.84307805E
+03

7.45262720E
+04

5.88807958E
+02

6.07427135E
+03

Aceleracin
a1
a1
1.78640616E
+06
1.77262995E
+06
1.75807809E
+06
1.74275993E
+06
1.72668533E
+06
1.70986465E
+06
1.69230873E
+06
1.67402887E
+06
1.65503686E
+06
1.63534495E
+06

|A|
1.78640616E
+06
1.77262995E
+06
1.75807809E
+06
1.74275993E
+06
1.72668533E
+06
1.70986465E
+06
1.69230873E
+06
1.67402887E
+06
1.65503686E
+06
1.63534495E
+06

NUMERO DE LISTA :10

2=20
TABLA WORKING MODEL