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2007-2008
Systmes rductibles 1 degr de libert
Exercice 1
On veut vrifier leffet dune charge inertielle
additionnelle sur la rponse de la suspension
dun petit vhicule. A ce stade, on simplifie le
problme en ne considrant qu un bras de
suspension, comme reprsent sur la figure cidessous.
Le corps OA reprsente le bras de suspension,
articul par un pivot en O et libre en A. En B, on
attache lensemble ressort-amortisseur, raideur
K, amortissement visqueux C (lamortisseur
transmet une force F = - C VB , VB vitesse de B ).
O
l
-F y
c
OA=L OB=l
Les liaisons sont parfaites, le bras de suspension est indformable et son moment dinertie relatif
laxe z passant par O est not IO. Les cotes utiles sont indiques sur le dessin. On ne considre que
les petits mouvements reprsents par autour de la position dquilibre statique = O.
1re tude. Mouvements libres du bras de suspension (F = O )
1- crire les quations du mouvement du bras OA, en supposant <<1.
2- Exprimer la solution gnrale du mouvement libre du bras.
3- Dterminer la valeur de C pour quon soit en rgime damortissement critique.
4- Ecrire la solution si lamortissement est nul.
5- AN : Io = 0,065 MKSA
K = 3 . 104 MKSA l = 0,4 m . Exprimer les solutions correspondant
ces donnes, dans les cas damortissement critique et sans amortissement.
2me tude. Mouvement avec charge additionnelle.
On ajoute une masse ponctuelle M lextrmit libre A du bras de suspension (schmatisant une
roue).
1- crire les quations du mouvement du bras OA, pour <<1.
2- exprimer la solution des mouvements libres quand on choisit un amortissement correspondant
la valeur damortissement critique de la 1re tude.
1
M = 0,5 MKSA,
Prsenter les 4 solutions, dans un tableau de synthse, des mouvements libres, avec et sans masse
additionnelle, avec amortissement critique calcul dans la premire tude et sans amortissement,
pour les donnes numriques prcdemment dfinies. Tracer lallure des rponses dans les 4 cas
pendant les 50 premires millisecondes.
4me tude. Mouvement forc.
Dire comment on peut exploiter les tudes prcdentes quand le systme est excit par une force
quelconque F agissant sur la roue en A.
Exercice 2
On cherche dterminer la valeur optimale du coefficient damortissement visqueux C du systme
de fermeture automatique dune porte battante dauditorium reprsente sur la figure ci-dessous.
K, C
Masse M = 85 kg
1 - Calculer le moment dinertie I de la porte par rapport son axe de rotation et montrer quil vaut
40.5 kg.m
La charnire (axe de rotation) de la porte est pourvue :
dune raideur la torsion K = 22 Nm/rad qui exerce un couple rsistif proportionnel langle
douverture de la porte
dun coefficient damortissement C dterminer et qui exerce un couple rsistif proportionnel
la vitesse angulaire douverture de la porte.
0 = 70,
0 = 0.3 rad/s
X
D
Exercice 4 : Acclromtre
Pour dterminer les caractristiques vibratoires dune structure, on utilise un acclromtre
pizolectrique compression (figure 1)
Ressort
Masse sismique
Base
G
(t )
Figure 1
G
x (t )
Figure 2
+ cx + kx = m
mx
On note
15
A() (dB) = 20log10
10
A()
A(0)
5
0
-5
-10
-15
-20
10
100
1000
10000
100000
12
A() (dB)
10
8
6
4
2
0
-2
5000
15000
25000
35000
Frquence (Hz) (Echelle linaire)
45000
Figure 4
Figure 1
Figure 2
Dans cette tude, on considre deux tapes. La premire intervient lorigine du projet de
construction, en phase de conception. La deuxime qui intervient aprs la construction, consiste
vrifier exprimentalement les caractristiques dynamiques de la structure.
Etape 1 : Phase de conception prliminaire
- Module dYoung
- La longueur
Le point dont on cherche dterminer le dplacement dynamique x(t) est le centre de la passerelle.
1 Pour dterminer la masse dynamique m, c'est--dire celle qui rgit la vibration ( ne pas
confondre avec la masse statique M = L), on utilise la thorie de la statique des poutres et on
value une nergie cintique maximum par lexpression suivante :
Ec =
17
LV 2
70
17
L4
g
35
48EI
R=
4 Application numrique : On donne R = 2.53
EI
.
L4
et
48 x 35
= 9.94
17
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2 2.25 2.5 2.75 3 3.25 3.5 3.75 4 4.25 4.5 4.75 5
Temps (s)
Excitateur Dynamique
Pour tudier les caractristiques dynamiques dune structure, on utilise excitateur constitu dun
moteur lectrique dont laxe porte un disque perc dun trou une distance r de son axe de rotation
(figure 1).
Moteur
G
x
Support rigide
Structure (M, k, c)
Structure (M, k, c)
x(t)
= ,
=
.
4. Quelle est la pulsation propre de lensemble excitateur-structure ? Peut-on dire que lon tudie
bien les proprits de la structure ? Pourquoi ?
Dans la suite on considre le rgime stationnaire c'est--dire lorsque le moteur a atteint une vitesse
de rotation constante (et donc = 0).
5. Simplifier lquation du mouvement et la mettre sous la forme :
x + 2o x + o 2 x = A o 2 cos t .
Identifier et Ao
6. Calculer lexpression de lamplitude X() du dplacement de la structure en fonction de la
frquence.
7. Vers quelle valeur tend X() lorsque >> o.
Les courbes jointes reprsentent X(/2), mesur lorsque r = 5 cm et m = 10 g.
(Noter que les chelles sont diffrentes sur les deux graphes)
A chaque dmarrage ou arrt du treuil, une vibration libre verticale de la cabine apparat. On
souhaite tudier cette vibration pour connatre leffort subi par le cble.On considre un arrt alors
que la cabine se dplace la vitesse constante v0. Le cble a la longueur L.
6. Si on nglige lamortissement, rappeler lexpression gnrale de x(t) le dplacement vibratoire
de la cabine.
7. Prciser son amplitude X en fonction de v0.
8. En dduire la contrainte dynamique maximum max subie par le cble en fonction de son
allongement relatif maximum X/L.
Cas doscillations forces
On envisage une perturbation sismique qui transmettrait la cabine, par lintermdiaire du cble,
une force harmonique verticale de frquence angulaire .
9. Si on considre un amortissement faible de la structure du cble, rappeler lexpression xp(t) du
mouvement permanent de la cabine.
10. Dcrire et commenter en fonction de lamplitude de ce mouvement permanent.
Les 3 parties sont indpendantes et certaines questions peuvent tre traites indpendamment du reste.
10
F1
c2
c1
M2
M1
G
x
k2
k1
et
F2 = 0.
F(t)
c1
M
x
k1
k2
11
z1
z
(S)
y1
(S 1 )
(S 2 )
x1
Ki
Ii
G
I1I2
x=
1 2
1 -2
y=
1 2
1 2
(y
=
L, b, h
G
x
c1
e 1 (t )
m1
k1
x 1 (t )
Matriau : Acier :
Masse volumique
Module d'Young
G
x
= 7840 kg/m3
E = 2. 1011 Pa
12
Longueur
Largeur
Epaisseur
L = 150.4 mm
b = 50.4 mm
h = 4.5 mm
A Etude thorique
Lorsquune force statique F est applique la masse m1, le
dplacement d rsultant est donn par la relation suivante :
FL3
d=
24EI
avec
G
Fx
bh3
I=
.
12
G
x
1.1 Quelle est la frquence propre f1 du systme ? Calculer sa valeur numrique en Hertz.
1.2 Expliciter la fonction de rponse en frquence H() (dplacement/effort) en fonction de la
pulsation propre 1 et de la masse m1 . Tracer lallure du graphe du module de H().
2 - Etude du portique muni dun absorbeur dynamique
Dans toute cette partie, lamortissement sera nglig ( C1 = 0).
m2
k2
m1
k2
m2
m1
k1
k1
G
x
x 1 (t )
G
x
x 2 (t )
Afin de limiter les dplacements de m1 la rsonance, on rajoute un absorbeur dynamique que lon
modlisera par un systme masse-ressort (m2,k2).
2.1 Ecrire les quations du mouvement.
2.2 Dterminer lquation g(2) = 0 dont les solutions sont les carrs des deux pulsations propres
1 et 2 (1 < 2) du systme. Expliciter g(2) en fonction de m1, m2, = m1/m2 et de 1 et 2,
pulsations propres respectives des systmes (m1, k1) et (m2,k2) seuls. On suppose 1 < 2
Tracer lallure de la courbe g(2).
En considrant les signes de g(12) et g(22), en dduire que :
1 < 1 < 2 < 2.
2.3 Expliciter les fonctions de rponse en frquence (dplacement/effort) H11() et H21(). Calculer
la valeur a de qui annule H11().
fa = a/2 est la frquence danti-rsonance du systme.
2.5 Labsorbeur est dimensionn de faon ce que les relations du 2.4 soient vrifies. Expliciter
alors 1 et 2. Sachant que k2 = 150000 N/m, calculer numriquement les deux frquences
propres F1 = 1/2 et F2 = 2/2 .
B Etude exprimentale
Dans toute cette partie, lamortissement est pris en compte.
1 - Etude du portique seul
-50
-60
H(f1 )
1
Montrer que
.
=
H(0) 2
dB
20 log10(|H(f)|)
-70
-80
-90
-100
-110
-120
-130
-140
Hz
25
50
Labsorbeur utilis exprimentalement na pas exactement les caractristiques dfinies dans la partie
analytique.
On mesure le diagramme de Bode en amplitude et en phase de H11(f).
Dterminer les deux frquences de rsonance et la frquence dantirsonance.
Dterminer le niveau N en dB de H11 lantirsonance.
En dduire le rapport du dplacement de m1 sans absorbeur celui avec absorbeur lorsque
lexcitation est harmonique de frquence f1. Conclure quant lefficacit de labsorbeur.
Conclure sur la validit de la modlisation simplifie de la Fig. II-4.
Exercice 6 - Modle d1 btiment 2 tages
Une structure plane deux tages est reprsente sur la figure 1. Elle modlise un btiment rel
dont seul le comportement dans le plan de la figure 1 est analys. Il peut sagir par exemple dtudier
la rponse du btiment un sisme.
B1
B2
A1
A2
O1
O2
G
y
G
Fx
G
x
G
x
Figure 1
Les lments A1A2 et B1B2 sont des planchers indformables, de masse M, les lments O1A1, O2A2,
A1B1, A2B2 sont des poteaux lastiques, de longueur l, de section circulaire constante caractrise
par un moment quadratique I, et labors dans un matriau de module dYoung E, dont on nglige la
masse devant celle des planchers.
14
Les conditions aux limites sont supposes correspondre des encastrements parfaits en O1, A1, B1,
O2, A2, B2. Dans ces conditions, le dplacement d du plancher A1A2 sous leffet dune force F
applique en A1 est dcrit par :
Fl3
d=
24 EI
m
k
G
x
Figure 2
l = 2,8 m
I = 36.10-6 m4
E = 2.1011 MKSA
Calculer la raideur k utilise en 2 ; calculer les frquences des deux modes propres. Les comparer
la frquence propre dun btiment similaire qui naurait quun seul tage. Commenter.
15
y
a
A
k
O
Elle est suspendue en ses extrmits A et B un bti fixe par des supports lastiques identiques, de
masse ngligeable et de raideur k. Une masse m, considre comme ponctuelle, est fixe sur le
plateau une distance a du centre dinertie.
1 - Oscillations libres.
La masse m est repre par GP = a; on suppose les dplacements verticaux de faible amplitude et
les dplacements horizontaux ngligeables.
1.1 - Calculer l'nergie potentielle du systme en fonction de yG et , respectivement dplacement
vertical du centre d'inertie et rotation de la tige autour de l'axe z. En dduire la position
d'quilibre statique.
1.2 - On note yG et ' les carts par rapport cette position d'quilibre statique. Calculer les
nergies cintique et potentielle du systme (tige AB + masse m) en fonction des variables
yG' et '. En dduire les matrices dinertie et de raideur.
1.3 - Dans le cas o la masse m est au centre de la poutre, prciser les frquences propres, les
modes propres et la configuration du systme hors quilibre.
2 - Excitation harmonique.
G
G
On impose en P une force sinusodale : F = F0 sin(F t)y
y
Position
ressorts non
dforms
C
Position
d'quilibre
2b
G
D
A
2a
et
' = 0 , ' = 0 .
17
Excitation priodique
Exercice 1 :
Une structure un degr de libert (k,c,m) est excite par un chargement priodique f(t) partir de
sa position au repos.
I. Analyse de lexcitation
2t
T
pour 0 t
T
2
f(t) = 0 pour
T
tT
2
f(t) = a0 + an cos
n =1
2nt
+
T
b
n =1
sin
2nt
T
Calculer an et bn pour tout n>0 et expliciter les termes de la srie jusqu n=7 ; (on pourra poser
2
=
). Tracer pour = 1 rad/s et f0 = lexpression de f(t) en srie de Fourier jusqu n=3, n=5,
T
n=7.
II. La structure est non amortie.
(On pose =
2 3
3 k
= 0 =
).
T 4
4 m
Dterminer la rponse de la structure aux quatre premiers termes non nuls de lexcitation en rgime
tabli. Tracer x(t) avec k=1N/m pour f(t) reprsente par Fourier jusqu n=1, n=3, et n=5.
III. La structure est amortie.
2m
0 ). Dterminer la rponse de la structure aux quatre premiers termes non nuls de
3
lexcitation en rgime tabli. Tracer x(t) avec k=1N/m pour f(t) reprsente par Fourier jusqu n=1,
n=3, et n=5.
(On pose c =
On considre le moteur monocylindre reprsent sur la figure 1. Lorsquun tel moteur est mal
quilibr, son fonctionnement engendre une force priodique qui provoque la vibration du bloc
moteur. Pour ltude de ces vibrations forces, il faut connatre la nature exacte de la force
perturbatrice ; en particulier, il est important de connatre sa priode relativement la priode
naturelle du systme.
Partie 1 : Etude des forces excitatrices
Dans lanalyse de la force perturbatrice, on peut avec une prcision suffisante reprsenter la bielle
par deux masses lmentaires, lune (M1) situe au niveau du vilebrequin, lautre (M2) au niveau du
piston. Toutes les autres masses non quilibres et en mouvement peuvent aisment tre rduites
ces deux mmes points, seuls finalement tre pris en considration.
18
Piston
On note :
l : la longueur de la bielle,
Bielle
Axe vilebrequin
Bloc moteur
Figure 1
r2
u(t) = r (1 cos t ) + sin2 t
2l
F2 = M2 2 r cos t + cos 2t
l
6 Ecrire la force dinertie globale (F1+ F2) subie par le bloc moteur comme la somme de deux
termes de frquences diffrentes.
Partie 2 : Etude de la vibration permanente
On note M la masse totale du moteur, k la raideur de ses supports lastiques (" silent blocks ").
Lamortissement est nglig.
7 Exprimer la frquence naturelle de vibration 0 du moteur.
8 - En utilisant le rsultat de la partie 1 en dduire lexpression de deux vitesses critiques de rotation
du moteur (1, 2).
9 Ecrire lquation diffrentielle du mouvement vibratoire du bloc moteur lorsque le vilebrequin est
anim de la vitesse angulaire . On notera x la position du bloc par rapport sa position larrt.
10 Donner sans dmonstration lexpression de la vibration permanente du bloc moteur. Elle est
compose de deux termes correspondants ceux obtenus la question 6.
Application numrique :
On donne :
M = 20 kg,
= 5000 tours/min
19
r = 5 cm, l = 15 cm
11 Calculer la raideur k des supports pour que soit gale 5 fois la frquence naturelle 0.
12 - Quelle est alors lamplitude maximum du mouvement vibratoire du bloc moteur.
1.1 - Rappeler l'quation du mouvement d'un systme 1 ddl amorti, soumis une force F(t)
quelconque.
1.2 - crire la transforme de Laplace de cette quation.
Une machine de 200 kg est installe sur une surface lastique de raideur quivalente k = 2105 N/m,
sans amortissement. Au cours de son fonctionnement, la machine est soumise une force constante
de 2000 N pendant 3 s.
1.3 - crire l'quation du mouvement de la machine et sa transforme de Laplace
1.4 - Exprimer la force F(t) en utilisant l'chelon de Heavyside et calculer sa transforme de
Laplace.
1.5 - En dduire x(s), transforme de Laplace de la position de la machine.
1.6 - Dcomposer x(s) en fractions simples.
1.7 - En dduire x(t).
1.8 - A quoi se rduit cette expression aprs l'excitation (t > 3s).
1.9 - A quelle condition le rgime permanent rsultant de la force F est-il limin ?
1.10 - Dcrire le mouvement et donner son amplitude maximum.
Exercice 2 :
De nombreux systmes et structures mcaniques sont sujets des excitations par l'intermdiaire de
leur support.
On modlise une suspension de voiture par un systme 1ddl sous-amorti (m, k, c)
L'excitation est fournie par le passage d'une butte et rsulte en une impulsion rectangulaire de
vitesse de dure t0.
2.1 - crire l'quation du mouvement vertical de la voiture rsultant de cette excitation.
2.2 En utilisant les proprits de la TL, en dduire le mouvement vertical du chssis.
Exercice 3 (Juin 200)
zr
2L
h
0
G
x
les
=
Q (FA FB )
Prciser les coefficients z et
6 crire les quations du mouvement et les mettre sous la forme :
qi + 2iiq i + i2qi = iQi
Prciser les expressions de z, , z, et en fonction des paramtres du systme.
On suppose que les efforts FA(t) et FB(t) transmis au chssis sont directement proportionnels la
hauteur zr(t) de la route, c'est dire qu'on pose : F(t) = zr(t).
Le ralentisseur de hauteur h franchi par l'automobile est modlis par une distribution de Dirac de
hauteur h : zr(x) = h (x)
On prend comme origine des temps l'instant o la premire roue rencontre le ralentisseur. On note
t0 = 2L/v. On suppose toutes les conditions initiales nulles
7 Exprimer les fonctions d'excitation des deux extrmits du chssis FA(t) et FB(t).
8 En dduire les efforts gnraliss rsultants : Qz(t) et Q(t) et reprsenter leur allure. Calculer
leur transforme de Laplace : Qz(s) et Q(s)
9 A partir des quation tablies 6), expliciter les transformes de Laplace z(s) et (s) des
fonctions z(t) et (t) qui dcrivent le mouvement du chssis sous l'effet du franchissement du
ralentisseur.
10 Calculer les fonctions z(t) et (t) et comparer leur allure. Discuter en fonction de v.
Formulaire :
Les racines de s 2 + 2s + 2 = 0
o
1
1
=
( s s1 )( s s 2 ) 2id
sont : s1 = - + i d
s2 = - - i d
d = 1 2
1
1
s s1 s s 2
( t a )
et
Transformes de Laplace :
e as
1
sa
f ( t a ) u( t a )
e as f ( s)
e at
21
x2
2k
x3
k
2k
m/ 2
1.2
t (s)
22
Annales
Annale : Dcembre 2002
Question prliminaire
O
y
Pour le pendule simple (P), OA, de la figure 1, dans le rfrentiel galilen plan
orthonorm direct (o, x, y), de masse m, de longueur l, plac dans le champ de
G
G
la pesanteur dacclration g = gx , (g>0), avec liaison parfaite en O, montrer
que le potentiel de la pesanteur V peut scrire, lorsque |(t)| << 1,
2
V() = m g l
2
G
g
l
x
Figure 1
+ ()
2
2
Problme
On tudie les petits mouvements autour de la position dquilibre stable du systme (S) de la figure
2 : trois pendules simples (P) coupls par deux ressorts de type R et relis un bti fixe par deux
ressorts de type R.
O1
Figure 2
O2
O3
G
g
B1
B2
R
A1
OiAi = l
B3
R
A2
A3
OiBi = l/2
G JJJJG
Les paramtres sont i = x, Oi Ai 1 i 3 et on dsignera par le vecteur colonne tel que T = (1,
2, 3)
G
G
1 En prsence de la seule pesanteur, ( g = gx ), montrer que les forces extrieures S drivent du
potentiel :
W(1, 2 , 3 ) =
mgl 2
2
2
1
2
3
3 2 )
(
k 2 2 ( 2 1 )
2
E(1, 2 , 3 ) = l 1 +
+
+ 3
2
4
4
23
2
2
2
2T = m l2 1 + 2 + 3
(1)
M = m l 13
5 On pose 2
1 0 0
13 = 0 1 0
0 0 1
k
g
, > 0 et 2 . crire le systme diffrentiel (1) sous la forme :
m
l
+ 2 X = 0
(2)
et on pose : = s
Montrer que lquation aux pulsations propres de (2) admet la solution s2 =
T
3
+ , et qualors
2
L= 0
1
1
3
1
3
1
3
2
3
1
6
1
6
(3)
Q = [Q1, Q2 , Q3 ]
9 Aux forces extrieures de pesanteur, on ajoute les forces extrieures (S) dfinies par les forces
dexcitation :
G
F1(t) y applique en A1,
G
F2 (t) y applique en A2,
G
F3 (t) y applique en A3 .
24
(4)
on identifiera
10 Par le changement de variables (3), crire lquation (4) sous la forme :
+ 2 D Q = (t)
Q
(5)
F3(t) = cos t.
F2(t) = 0,
(0) = 0
(0) = 0
= Q
N.B. On dsignera par Q
1 ,Q2 , Q3 cette solution.
lorsque = 2 ?
12 Que devient Q
(t) lorsque = 2 .
Etudier la limite quand t , de Q
Interprtation physique.
Septembre 2003
O
G
g
G1
x
G2
4
Equilibre statique tel que :
JJJJG JJJJJJG JJJJJG G
OG1 = G1G2 = G2 A = lu
JJJJJG G
AG3 = l x
q = q0
G3
3
Donnes :
1 : Tube indformable, M1 = Masse, I1 = Mt dinertie /Oz, G1 = Centre de masse
2 : Piston + Tige,
3 : Charge inertielle, pouvant se dplacer paralllement x exclusivement, par une liaison glissire
sans frottement ;
G3 = Centre de masse
4 : Ressort linaire de raideur k2
25
ii)
idem pour 0 = 0
iii)
Commenter.
5- Etude de linfluence de 0 sur les pulsations prcdentes. Cette tude est conduite
uniquement dans un cas numrique. Les valeurs utiles sont :
k2 = k3 = 103 2 MKSA
M2 = M3 = 250 kg
Pour les deux valeurs extrmes de 0, /2 et 0, calculer les valeurs numriques des deux
frquences propres dpendant de 0. Commenter.
6- Reprsenter les modes propres dans le cas o 0 = /2.
Novembre 2003
Soit lamortisseur [A] dcrit dans la figure 1 ; il est constitu par un ressort de raideur k, de longueur
naturelle l , immerg dans un liquide visqueux, de viscosit apparente .
F
a
Figure 1
u
l
G
En dsignant par u le dplacement du point a et par Fx la force extrieure applique en a, le point O
tant fixe (rotule parfaite), la relation caractristique de [A] est :
F=ku+
du
= k u + u
dt
Il sagit dtudier les vibrations du systme mcanique [S] de la figure 2 dans le repre galilen
G G G
orthonorm direct {O, x, y, z} .
26
y
C
[A]
Figure 2
2l
A
G
[A]
[A]
A0
B0
G0
2a
[S] est constitu de trois amortisseurs de type [A] dcrit ci-dessus et de deux barres AB et OC . Les
paramtres du systme sont :
G JJJJG
G
x, O'C
compt autour de z ,
G JJJG
G
x, GB
compt autour de z ,
G
Y G0 G compt selon y .
(
(
Les amortisseurs placs en A0A et B0B sont encastrs en A0 et B0, les liaisons en A, B, G, C et O
sont des rotules parfaites.
Barre AB : homogne, de masse , de longueur 2h de centre dinertie G, milieu de AB
Barre OC : homogne, de masse m, de longueur 2a.
La masse des amortisseurs [A] est ngligeable devant m et et la pesanteur est nglige.
Dans toute la suite du problme, , , y, sont supposs petits avec :
Y=l+y
(, << 1 ; y << a ).
m a 2 2 + y 2 + h2 2
3
3
1
2
k ( y + h )
2
1
2
k ( y h )
2
+ K
M
y
= 0
y
(1)
6k
, est une pulsation propre de (1)
4 Montrer que =
M' + K ' = 0
6 On pose 2 =
sous la forme :
(2)
k
2m
et on suppose dans cette question =
.
Calculer les modes propres de (2). On cherchera les pulsations propres sous la forme : = m . ;
m rel.
B Deuxime partie : Vibrations forces du systme [S] sans amortissement ( = 0; = 2m/3)
G
Dans cette partie, la seule excitation extrieure est une force applique en G, donne par :
G
G
= (t) y , (t) = cos t ; , rels donns > 0
7 Ecrire les quations des vibrations forces de [S] et les rsoudre en posant = s
8 Rsoudre les mmes quations lorsque s = 1. On cherchera sous la forme :
(t) = 0 t sin t
9 Ecrire les quations de Lagrange (3) des vibrations libres du systme [S] amorti.
10 En posant =
6k
3
et =
,
d 0
(0) = 1
dt
< .
G
11 La seule excitation extrieure est un couple moteur (t) agissant sur la barre AB, applique en
G et donne par :
G
G
(t) = (t) z ,
(t) = 0 cos t ; = s
1(t) = 1
(u) cos (t u) du
0
Prciser 1.
12 Calculer 1(t) lorsque = .
Que se passe-t-il lorsque Q 0 ?
28
Avril 2005
On tudie le comportement en oscillation dun train de trois voitures de chemin de fer identiques (c,
d et e) de masse m = 1500 kg et accouples par deux systmes de liaison identiques modliss
par une raideur k = 4.2 x 107 N/m.
k
On note x1, x2, x3 les positions respectives des 3 voitures par rapport un point situ en leur centre
lorsque les deux liaisons k ne travaillent pas.
1 Ecrire les nergies cintiques et potentielles T, U
2 Identifier les matrices de raideur K et dinertie M
On adoptera les notations :
: pulsation des mouvements harmoniques,
= 2
et
= o 2 = k m
2 4 + 32 = 0
(On ne passera pas plus de 10 minutes rpondre cette question qui nest pas indispensable la suite du
problme)
4 En dduire les expressions et valeurs numriques des 3 frquences propres du systme (1, 2,
3).
5 Calculer les modes propres associs (V1, V2, V3). Reprsenter et discuter leur forme
On considre les conditions initiales suivantes :
m
vo
La voiture c est en mouvement rectiligne uniforme la vitesse vo = 1 m/s roule vers les autres
voitures immobiles. A linstant t = 0, le contact se produit et les trois voitures restent accouples.
6 Montrer que le mouvement du systme est alors dcrit par la relation :
x1(t)
Le train est dsormais en roulement la vitesse constante v. Lun des essieux de la voiture deux est
gripp de telle sorte quil en rsulte une force harmonique longitudinale damplitude F2 et de pulsation
telle que : = v / R, o R est le rayon des roues.
8 Ecrire le systme matriciel qui dtermine les amplitudes X1, X2, X3 des mouvement des 3 voitures
9 Dterminer la fonction de transfert H2() = X2/F2
29
Avril 2006
x1
x2
2k
2m
x3
3m
Dans ce problme et les dplacements sont seulement horizontaux et la pesanteur nest pas prise en
compte.
Partie 1 : Oscillations libres
On note x1, x2, x3 les positions respectives des 3 mobiles par rapport leur position dquilibre
statique.
1 - Ecrire les nergies cintique et potentielle, T et U.
2 Identifier les matrices de raideur K et dinertie M
On adoptera les notations :
: pulsation des mouvements libres harmoniques,
o = k m
et
= /0
B2 ~ 0.9,
B3 ~ 2
30
1
V2 0.7
0.5
et
1
V3 2.4
0.2
7 Rappeler les relations entre les modes propres Vi, Vj et les matrices dinertie M et de raideur K.
8 A laide des valeurs approches, vrifier numriquement lorthogonalit des modes V1 et V2.
Partie 2 : Cas du dplacement impos
2m 0
+
=
0 m
x 2 2k 3k x 2 kX3 sin t
20*log10(abs(H1(x)))
20*log10(abs(H2(x)))
50
40
30
dB
20
10
0
-10
-20
-30
0.5
1.5
2.5
31
Universit P. et M. Curie
Anne 2006-2007
A1
m1
x1
m2
x2
k1
Cavit
1 0
0 1
; C=
c1 /m1
0
0
c2 /m2
2
12 1,1
,
; K= 1 2
2 22