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TRAVAUX DIRIGES

DE VIBRATIONS DES SYSTEMES DISCRETS


MS122

2007-2008
Systmes rductibles 1 degr de libert
Exercice 1
On veut vrifier leffet dune charge inertielle
additionnelle sur la rponse de la suspension
dun petit vhicule. A ce stade, on simplifie le
problme en ne considrant qu un bras de
suspension, comme reprsent sur la figure cidessous.
Le corps OA reprsente le bras de suspension,
articul par un pivot en O et libre en A. En B, on
attache lensemble ressort-amortisseur, raideur
K, amortissement visqueux C (lamortisseur
transmet une force F = - C VB , VB vitesse de B ).

O
l

-F y
c

OA=L OB=l

Les liaisons sont parfaites, le bras de suspension est indformable et son moment dinertie relatif
laxe z passant par O est not IO. Les cotes utiles sont indiques sur le dessin. On ne considre que
les petits mouvements reprsents par autour de la position dquilibre statique = O.
1re tude. Mouvements libres du bras de suspension (F = O )
1- crire les quations du mouvement du bras OA, en supposant <<1.
2- Exprimer la solution gnrale du mouvement libre du bras.
3- Dterminer la valeur de C pour quon soit en rgime damortissement critique.
4- Ecrire la solution si lamortissement est nul.
5- AN : Io = 0,065 MKSA
K = 3 . 104 MKSA l = 0,4 m . Exprimer les solutions correspondant
ces donnes, dans les cas damortissement critique et sans amortissement.
2me tude. Mouvement avec charge additionnelle.
On ajoute une masse ponctuelle M lextrmit libre A du bras de suspension (schmatisant une
roue).
1- crire les quations du mouvement du bras OA, pour <<1.
2- exprimer la solution des mouvements libres quand on choisit un amortissement correspondant
la valeur damortissement critique de la 1re tude.
1

3- crire la solution si lamortissement est annul.


4- AN : en reprenant les valeurs prcdentes augmentes de

M = 0,5 MKSA,

L = 0,5 m, dterminer les solutions de 2 et 3.


3me tude. Comparaison.
On se donne les conditions initiales suivantes :

t = 0 : = 0,1 rad , vitesse nulle

Prsenter les 4 solutions, dans un tableau de synthse, des mouvements libres, avec et sans masse
additionnelle, avec amortissement critique calcul dans la premire tude et sans amortissement,
pour les donnes numriques prcdemment dfinies. Tracer lallure des rponses dans les 4 cas
pendant les 50 premires millisecondes.
4me tude. Mouvement forc.
Dire comment on peut exploiter les tudes prcdentes quand le systme est excit par une force
quelconque F agissant sur la roue en A.
Exercice 2
On cherche dterminer la valeur optimale du coefficient damortissement visqueux C du systme
de fermeture automatique dune porte battante dauditorium reprsente sur la figure ci-dessous.
K, C

Les dimensions utiles de la porte sont les suivantes :


Largeur L = 1.2 m

Masse M = 85 kg

1 - Calculer le moment dinertie I de la porte par rapport son axe de rotation et montrer quil vaut
40.5 kg.m
La charnire (axe de rotation) de la porte est pourvue :

dune raideur la torsion K = 22 Nm/rad qui exerce un couple rsistif proportionnel langle
douverture de la porte
dun coefficient damortissement C dterminer et qui exerce un couple rsistif proportionnel
la vitesse angulaire  douverture de la porte.

2 Par application du thorme du moment dynamique, tablir lquation du mouvement de la porte.


3 Ecrire cette quation sous la forme : 
+ 20 + 02 = 0 .
4 - Exprimer la pulsation propre 0 et calculer sa valeur. En dduire la valeur de la frquence propre.
5 - Exprimer le facteur damortissement .
On souhaite que la porte se referme sans oscillation sous les actions combines des couples
exercs par K et C.
6 Quelle valeur minimum faut-il donner ?
7 - Calculer la valeur numrique de C ralisant cette condition.
2

8 - Considrant cette valeur de C, dans quel rgime libre le mouvement se situe-t-il ?


Rappeler alors lexpression (t) du mouvement de la porte.
La position initiale de la porte

0 = 70,

sa vitesse initiale est

0 = 0.3 rad/s

9 - En dduire lexpression exacte de (t)


10 A quel instant t1 la position de la porte atteint-elle (t1) = 3 ? On ne demande quune valeur
approche.
On conserve les valeurs prcdentes de K et C, Mais pour assurer une meilleure isolation phonique,
la porte est couverte dun revtement spcial, rparti uniformment, qui augmente la masse de la
porte de 10%. On note 0 la nouvelle pulsation propre, et le nouveau facteur damortissement.
11 Situer 0 par rapport 0 et calculer sa valeur.
12 Situer par rapport et calculer sa valeur.
13 Quel type de rgime libre la nouvelle porte prsente-t-elle ?
14 Rappeler et reprsenter la forme (t) du mouvement libre de la nouvelle porte.
Exercice 3
Une boue cylindrique de diamtre D = 1.35 m, de masse M = 1250 kg,
flotte la surface de leau (0 = 1026 kg/m3).
Sous laction des mouvements de la surface, la boue peut rentrer en
oscillations suivant un mouvement vertical.

X
D

Le rappel lastique de cet oscillateur est fourni par la pousse


dArchimde .
Soit X la distance entre la partie infrieure de la boue et la surface
moyenne de leau.
On donne lacclration de la pesanteur g = 9.81 m/s
1 - Exprimer la pousse (X).
2 En dduire lexpression de la raideur quivalente k du systme. Donner sa valeur numrique.
3 Exprimer la pulsation propre doscillation de la boue (0). Donner sa valeur numrique ainsi que
celle de la frquence propre f0 correspondante.
La force rsistive de frottement visqueux exerce par leau sur la boue peut tre approche par
lexpression
Fv = 0.S.C.v
o S est la section de la face infrieure de la boue, C un coefficient de viscosit surfacique et v la
vitesse verticale
On considre dsormais la position relative x = X - Xst, o Xst est la position dquilibre statique de la
boue
4 Ecrire lquation sur x du mouvement libre vertical de la boue.
5 On donne C = 3.5 m.s-1. En dduire le rgime des oscillations libres de la boue. On note le
facteur damortissement.
6 Calculer lexpression et reprsenter la fonction x(t) pour une vitesse initiale nulle et une position
initiale gale x0.
Exprimer lamplitude et la phase du mouvement en fonction des conditions initiales et du facteur
damortissement .
7 Quelle priode de houle fait entrer le systme en rsonance ?
3

Exercice 4 : Acclromtre
Pour dterminer les caractristiques vibratoires dune structure, on utilise un acclromtre
pizolectrique compression (figure 1)

Ressort

Masse sismique

Cristal piezo lectrique


k

Base
G

(t )
Figure 1

G
x (t )

Figure 2

La structure prsente au point de mesure une acclration (t) horizontale.


On fixe donc lacclromtre rigidement (vissage ou collage) et en position horizontale.
Le systme structure/acclromtre peut tre alors modlis par la figure 2, o k et c sont
respectivement la raideur quivalente et le coefficient damortissement quivalent de lacclromtre.
Le dplacement de la masse sismique m est not x(t).
1 Justifier quen se plaant dans le repre li la structure, anime dun mouvement vibratoire
dacclration (t), lquation du mouvement de la masse sismique m de lacclromtre scrit.

 + cx + kx = m
mx
On note

o2 = k / m la pulsation propre de lacclromtre


= c / 2 m o son facteur damortissement

2 Dduire de 1 lexpression de lacclration (t) de la structure en fonction de x(t), de ses drives,


et de et o.
Sous leffet du dplacement x(t) de la masse sismique, le cristal pizo-lectrique dlivre une tension
lectrique proportionnelle u(t) telle que :
u(t) = x(t).
On suppose que la structure tudie est en vibration harmonique avec
(t) = () cos(t)
3 Donner alors lexpression de la tension mesure la sortie de lacclromtre. On prcisera
lamplitude U() et la phase ().
4 La fonction de rponse en frquence ou sensibilit dynamique de lacclromtre est dfinie par
A() = U() / ()
Exprimer A().
La courbe de la figure 3, fournie par le constructeur de lacclromtre, reprsente en dcibels
(dB) la fonction A().

15
A() (dB) = 20log10

10

A()
A(0)

5
0
-5
-10
-15
-20

10

100

1000

10000

100000

Frequence (Hz) (Echelle Logarithmique)


Figure 3

Sachant que lacclromtre est exploitable sur la bande de frquence o la sensibilit


dynamique est constante, donner une valeur approche de la limite suprieure du domaine
dutilisation de cet acclromtre
On sintresse aux caractristiques de lacclromtre au voisinage de la rsonance.
La figure 4 fait un gros plan de la sensibilit dynamique A() autour de la frquence de rsonance.

12

A() (dB)

10
8
6
4
2
0
-2

5000

15000
25000
35000
Frquence (Hz) (Echelle linaire)

45000

Figure 4

5 A partir de la figure 4, en utilisant la mthode de la largeur -3dB, donner des valeurs


approches de la pulsation propre o et de lamortissement .

Exercice 5 : Etude dynamique dune passerelle pitonnire

On cherche valuer les caractristiques vibratoires fondamentales de la passerelle pitonnire de


la figure 1 en utilisant un modle un degr de libert (figure 2)
L

Figure 1

Figure 2

Dans cette tude, on considre deux tapes. La premire intervient lorigine du projet de
construction, en phase de conception. La deuxime qui intervient aprs la construction, consiste
vrifier exprimentalement les caractristiques dynamiques de la structure.
Etape 1 : Phase de conception prliminaire

Dans cette premire phase, on se propose de modliser la passerelle pitonnire comme un


systme vibrant un degr de libert.
Il sagit premirement de dterminer des valeurs approche des masse et raideur dynamiques (m, k).
Pour cela on utilise les caractristiques des matriaux constitutifs (bton arm) et la gomtrie de la
passerelle
On choisit en outre, pour reprsenter cette dernire, un modle de poutre dformable en appui
simple ses deux extrmits (figure 2). A partir des caractristiques gomtriques de la passerelle et
des constantes du bton arm, on obtient pour la poutre modle les donnes suivantes :
- Masse par unit de longueur

- Module dYoung

- La longueur

- Le moment quadratique de section droite :

Le point dont on cherche dterminer le dplacement dynamique x(t) est le centre de la passerelle.
1 Pour dterminer la masse dynamique m, c'est--dire celle qui rgit la vibration ( ne pas
confondre avec la masse statique M = L), on utilise la thorie de la statique des poutres et on
value une nergie cintique maximum par lexpression suivante :
Ec =

17
LV 2
70

o V est lamplitude de la vitesse doscillation de la poutre.


En dduire la masse dynamique m de la passerelle
2 - Pour dterminer une valeur approche de la raideur dynamique k, on fait encore appelle la
statique des poutres. On considre le dplacement statique Xst du centre de la poutre soumise
son poids dynamique. Il est donn par :
X st =

17
L4
g
35
48EI

En dduire lexpression de la raideur k.


3 Donner ensuite lexpression de la pulsation propre 0 en fonction du rapport :

R=
4 Application numrique : On donne R = 2.53

EI
.
L4
et

48 x 35
= 9.94
17

En dduire une valeur approche de la frquence propre f0 de vibration de la passerelle.


Etape 2 : Phase de vrification exprimentale :

Aprs construction de la passerelle, lingnieur dynamicien installe un acclromtre au centre de la


passerelle pour en vrifier les caractristiques dynamiques.
Il utilise vrin pneumatique pour placer la structure hors de sa position statique et la relcher
instantanment.
Lacclromtre enregistre le signal suivant.
1
0.8
Acclration (m/s)

0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2 2.25 2.5 2.75 3 3.25 3.5 3.75 4 4.25 4.5 4.75 5
Temps (s)

5 En terme damortissement quel type de structure constitue la passerelle ?


6 En utilisant le dcrment logarithmique entre 0 et 2.5 s, mesurer le coefficient damortissement
de la structure. (On donne ln(2) = 0.7)
7 Mesurer ensuite la frquence propre de la structure. Le calcul tudi ltape 1 est-il correct ?
8 - Rappeler pour le cas de cette structure, lexpression du dplacement libre x(t). On note d la
pseudo pulsation.
9 En dduire celle de lacclration (t) et donner un ordre de grandeur de lamplitude maximum du
dplacement de la structure pendant lessai.
La passerelle est destine subir le passage de pitons dont la marche engendre une excitation
damplitude P et de frquence fondamentale F = 2 Hz. (2 pas/s). On note = 2F. La masse des
pitons est nglige.
10 Rappeler lexpression de lamplitude du dplacement forc induit par cette excitation (on ne
considre que la composante fondamentale). Calculer un ordre de grandeur de cette lamplitude
11 Comment la prise en compte de la masse des pitons modifierait-elle ces rsultats.

Excitateur Dynamique

Pour tudier les caractristiques dynamiques dune structure, on utilise excitateur constitu dun
moteur lectrique dont laxe porte un disque perc dun trou une distance r de son axe de rotation
(figure 1).

Moteur

G
x

Support rigide
Structure (M, k, c)

Structure (M, k, c)

La structure a une masse M trs suprieure la masse de lexcitateur. Ses caractristiques


lastiques sont notes k pour la raideur et c pour lamortissement visqueux.
On note m la petite masse te du disque.
Lensemble est fix la structure par un support rigide de sorte que la force dinertie verticale induite
par la rotation du disque est intgralement transmise la structure
On note :
x(t)

la position verticale de laxe du moteur,

x(t)

la coordonne verticale du trou,

l'angle entre le rayon passant par le trou et la verticale,

la vitesse de rotation du moteur,


lacclration de rotation du moteur,

=  ,
= 
.

1. Calculer la composante verticale de lacclration au niveau du trou 


x '(t) .
2. Le trou devant tre considr comme un retrait de masse, en dduire la force dinertie verticale
F(t) subie par la structure :
3. Montrer que lquation diffrentielle du mouvement systme moteur-structure scrit finalement :
 + cx + kx = m'r(2 cos t + sin t)
(M m')x

4. Quelle est la pulsation propre de lensemble excitateur-structure ? Peut-on dire que lon tudie
bien les proprits de la structure ? Pourquoi ?
Dans la suite on considre le rgime stationnaire c'est--dire lorsque le moteur a atteint une vitesse
de rotation constante (et donc = 0).
5. Simplifier lquation du mouvement et la mettre sous la forme :


x + 2o x + o 2 x = A o 2 cos t .

Identifier et Ao
6. Calculer lexpression de lamplitude X() du dplacement de la structure en fonction de la
frquence.
7. Vers quelle valeur tend X() lorsque >> o.
Les courbes jointes reprsentent X(/2), mesur lorsque r = 5 cm et m = 10 g.
(Noter que les chelles sont diffrentes sur les deux graphes)

8. Dduire de 7 que la structure a une masse M = 500 kg.


9. Mesurer une valeur approche de o et en dduire celle de k.
8

10. Mesurer lamortissement et en dduire la valeur de c.

Remarque : les questions 1 3 ne sont pas ncessaires la suite du problme.


On utilise le rsultat de la question 3 pour les suivantes.
Les questions 9 et 10 peuvent tre traites indpendamment des prcdentes

Etude vibratoire dun ascenseur

Un ascenseur est constitu dune cabine de masse M suspendue un


treuil par lintermdiaire dun cble. La raideur k du cble dpend de sa
longueur variable L.
On donne M = 1000 kg
Pour le cble, la section droite est S = 3.14 cm2, la masse est ngligeable
et le module dYoung est E = 1,03 x 1011 Pa.
On donne ES/M = 180 SI

Evaluation des caractristiques propres du systme

1. Si lon suppose une rpartition uniforme de la contrainte dans la


section droite du cble, montrer que lallongement du cble sous le
seul effet du poids de la cabine scrit
MgL
L st =
ES

2. En dduire la raideur k du cble en fonction de L


3. Exprimer la frquence propre 0 du systme en fonction de L.
Dans un immeuble de 10 tages, la longueur du cble varie de 36 m 1 m
4. Donner les valeurs numriques de lintervalle critique des vitesses de rotation du treuil.
5. Comment cet intervalle est-il modifi par la prsence de passagers ?
Evaluation des efforts sur le cble

A chaque dmarrage ou arrt du treuil, une vibration libre verticale de la cabine apparat. On
souhaite tudier cette vibration pour connatre leffort subi par le cble.On considre un arrt alors
que la cabine se dplace la vitesse constante v0. Le cble a la longueur L.
6. Si on nglige lamortissement, rappeler lexpression gnrale de x(t) le dplacement vibratoire
de la cabine.
7. Prciser son amplitude X en fonction de v0.
8. En dduire la contrainte dynamique maximum max subie par le cble en fonction de son
allongement relatif maximum X/L.
Cas doscillations forces

On envisage une perturbation sismique qui transmettrait la cabine, par lintermdiaire du cble,
une force harmonique verticale de frquence angulaire .
9. Si on considre un amortissement faible de la structure du cble, rappeler lexpression xp(t) du
mouvement permanent de la cabine.
10. Dcrire et commenter en fonction de lamplitude de ce mouvement permanent.
Les 3 parties sont indpendantes et certaines questions peuvent tre traites indpendamment du reste.

10

Systmes rductibles 2 ou 3 degrs de libert


Exercice 1 Oscillations forces du systme 2ddl asymtrique
F2

F1
c2

c1

M2

M1

G
x

k2

k1

Les dplacements sont compts partir de la position dquilibre statique


1 - Etablir les quations du mouvement des masses M1 et M2
2 - Donner la solution dans le cas d'une excitation harmonique telle que :
F1 = f.sint

et

F2 = 0.

Exercice 2 - Oscillations forces d'un systme pendulaire mobile


K

1 - En utilisant les quations de Lagrange, tablir les


quations du mouvement du modle de systme
pendulaire ci-contre.
2L

F(t)

Exercice 3 Roue rayons

c1

2 Linariser ces quations et donner leur solution dans


le cas d'une excitation harmonique.

M
x

k1
k2

Une roue 4 rayons quipe de son moyeu est modlise par le


systme ci-contre. Celui-ci est constitu dune couronne de moment
dinertie I par rapport son centre, lintrieur de laquelle est attache
une masse ponctuelle M par lintermdiaire dun ressort de raideur k1
et dun amortissement visqueux de coefficient C1 dans la direction Ox
et dun ressort de raideur k2 dans la direction Oy. La couronne est
anime dune vitesse de rotation constante. Les coordonnes
gnralises sont les coordonnes x et y de la masse M dans le
repre tournant li la couronne.

1 - Calculer lnergie cintique de lensemble (masse + couronne) et dcomposer cette nergie


en nergie cintique relative T2, nergie cintique mutuelle T1 et nergie cintique
dentranement T0.
2 - Calculer lnergie potentielle et la fonction de dissipation.
3 - Ecrire les quations de Lagrange.

11

Exercice 4 - Couplage gyroscopique.

Le systme est constitu de deux armatures S1 et S2 et


dun gyroscope S. Le solide S2 peut tourner librement
autour de laxe Oz1 du repre Ox1y1z1 li au bti. Le solide
S1 est articul autour de S2 et peut tourner librement
autour de laxe Oy li S2. Le gyroscope S peut tourner
une vitesse constante autour de son axe Ox solidaire
de S1 et orthogonal Oy.

z1
z

(S)

Les deux armatures et le gyroscope ont le mme centre


dinertie O.

y1

La position du systme est repre par les angles :

(S 1 )

= (y1, y) et = (z1, z).

(S 2 )

On note J et C les moments dinertie respectifs de S par


rapport son axe de rvolution et un axe
perpendiculaire, C1 et A1 les moments dinertie respectifs
de S1 par rapport Oz et aux deux axes perpendiculaires
Ox et Oy, C2 le moment dinertie de S2 par rapport Oz1.

x1

On note enfin K1 la raideur la torsion de la liaison S1/S2 et K2 la raideur de la liaison S2/Bti.1.


1 - Calculer les nergies cintique et potentielle de lensemble (S1+S2+S)
2 - En utilisant les quations de Lagrange, crire les quations diffrentielles du mouvement.
3 - Linariser ces quations et mettre en vidence les deux matrices symtriques et la matrice
antisymtrique dite de couplage gyroscopique.
On pose : i =

Ki
Ii

G
I1I2

x=

1 2

1 -2

y=

1 2

4 - Montrer que les frquences propres du systme vrifient lquation : x

1 2

(y
=

5 - En dduire leffet du couplage gyroscopique sur le systme.


Exercice 5 Principe de labsorbeur dynamique passif par masse accorde
m1

On considre un portique simple constitu dun solide


indformable de masse m1 et de deux lames
identiques, de masse ngligeable devant m1.

L, b, h

Tous les encastrements sont supposs parfaits et les


sollicitations extrieures sont reprsentes par un
effort e1(t) dirig suivant laxe x.
Dans ces conditions et pour la bande de frquence
tudie, le systme se comporte comme un systme
un degr de libert schmatis sur la figure ci-contre
(x1(t) dplacement de m1).
Les caractristiques du portique sont les suivantes :

G
x

c1
e 1 (t )

m1
k1
x 1 (t )

Matriau : Acier :

Masse volumique
Module d'Young

G
x

= 7840 kg/m3
E = 2. 1011 Pa
12

Dimensions : Mobile m1 : 50.8 x 50.4 x 135 mm3


Lames :

Longueur
Largeur
Epaisseur

L = 150.4 mm
b = 50.4 mm
h = 4.5 mm

A Etude thorique
Lorsquune force statique F est applique la masse m1, le
dplacement d rsultant est donn par la relation suivante :
FL3
d=
24EI

avec

G
Fx

bh3
I=
.
12

0 - En dduire la raideur k1 du portique

G
x

1 Etude du portique seul

1.1 Quelle est la frquence propre f1 du systme ? Calculer sa valeur numrique en Hertz.
1.2 Expliciter la fonction de rponse en frquence H() (dplacement/effort) en fonction de la
pulsation propre 1 et de la masse m1 . Tracer lallure du graphe du module de H().
2 - Etude du portique muni dun absorbeur dynamique
Dans toute cette partie, lamortissement sera nglig ( C1 = 0).
m2

k2
m1
k2
m2

m1

k1
k1

G
x

x 1 (t )

G
x

x 2 (t )

Afin de limiter les dplacements de m1 la rsonance, on rajoute un absorbeur dynamique que lon
modlisera par un systme masse-ressort (m2,k2).
2.1 Ecrire les quations du mouvement.
2.2 Dterminer lquation g(2) = 0 dont les solutions sont les carrs des deux pulsations propres
1 et 2 (1 < 2) du systme. Expliciter g(2) en fonction de m1, m2, = m1/m2 et de 1 et 2,
pulsations propres respectives des systmes (m1, k1) et (m2,k2) seuls. On suppose 1 < 2
Tracer lallure de la courbe g(2).
En considrant les signes de g(12) et g(22), en dduire que :
1 < 1 < 2 < 2.
2.3 Expliciter les fonctions de rponse en frquence (dplacement/effort) H11() et H21(). Calculer
la valeur a de qui annule H11().
fa = a/2 est la frquence danti-rsonance du systme.

Tracer lallure des modules de H11() et H21()


2.4 Quelle relation doivent vrifier 1 et 2 pour que labsorbeur dynamique donne un dplacement
de la masse m1 nul pour la frquence f = f1 = 1/2 ?
La valeur de k2 tant fixe, quelle valeur donner m2 pour obtenir le mme rsultat ?
13

2.5 Labsorbeur est dimensionn de faon ce que les relations du 2.4 soient vrifies. Expliciter
alors 1 et 2. Sachant que k2 = 150000 N/m, calculer numriquement les deux frquences
propres F1 = 1/2 et F2 = 2/2 .

B Etude exprimentale
Dans toute cette partie, lamortissement est pris en compte.
1 - Etude du portique seul

1.1 - On reprend le calcul du A-1.

-50
-60

H(f1 )
1
Montrer que
.
=
H(0) 2

dB

20 log10(|H(f)|)

-70
-80
-90

En supposant suffisamment petit devant 1 pour


que lon puisse confondre la frquence de
rsonance et la frquence propre f1, dduire du
diagramme de Bode de H(f) (NdB = 20 log10H(f))
obtenu exprimentalement , les valeurs effectives
de f1 et .

-100
-110
-120
-130
-140

Hz
25

50

75 100 125 150 175 200 225 250

Diagramme de Bode de H(f)

2 - Etude du portique muni dun absorbeur dynamique

Labsorbeur utilis exprimentalement na pas exactement les caractristiques dfinies dans la partie
analytique.
On mesure le diagramme de Bode en amplitude et en phase de H11(f).
Dterminer les deux frquences de rsonance et la frquence dantirsonance.
Dterminer le niveau N en dB de H11 lantirsonance.
En dduire le rapport du dplacement de m1 sans absorbeur celui avec absorbeur lorsque
lexcitation est harmonique de frquence f1. Conclure quant lefficacit de labsorbeur.
Conclure sur la validit de la modlisation simplifie de la Fig. II-4.
Exercice 6 - Modle d1 btiment 2 tages

Une structure plane deux tages est reprsente sur la figure 1. Elle modlise un btiment rel
dont seul le comportement dans le plan de la figure 1 est analys. Il peut sagir par exemple dtudier
la rponse du btiment un sisme.
B1

B2

A1

A2

O1

O2

G
y

G
Fx

G
x

G
x

Figure 1

Les lments A1A2 et B1B2 sont des planchers indformables, de masse M, les lments O1A1, O2A2,
A1B1, A2B2 sont des poteaux lastiques, de longueur l, de section circulaire constante caractrise
par un moment quadratique I, et labors dans un matriau de module dYoung E, dont on nglige la
masse devant celle des planchers.
14

Les conditions aux limites sont supposes correspondre des encastrements parfaits en O1, A1, B1,
O2, A2, B2. Dans ces conditions, le dplacement d du plancher A1A2 sous leffet dune force F
applique en A1 est dcrit par :
Fl3
d=
24 EI

1.1 - En supposant quon ne sintresse quaux vibrations libres de ce btiment associes la


flexion des poteaux dans le plan (x,y), expliquer comment on peut schmatiser, en ngligeant
tout effet de la pesanteur, le comportement vibratoire de cette structure par un systme de deux
masses relies par deux ressorts linaires de raideur constante.
1.2 - Prciser la valeur des masses en fonction de M, la raideur des ressorts en relation avec l, E, I
et les conditions aux limites de ce modle.
1.3 - Faire un schma.
2 - On considre un systme massesressorts (m, k) tel que reprsent figure 2. Aucune pesanteur
nagit, les ressorts ont une masse ngligeable et on observe les petits mouvements du systme
cart de sa position dquilibre stable et relch. On note x1 et x2 les dplacements des masses
relativement cette position statique selon la seule direction x.

m
k

G
x

Figure 2

2.1 - Ecrire les quations du mouvement libre des deux masses ;


2.2 - Calculer les pulsations de chacun des deux modes propres.
Les exprimer en fonction de 0 = k / m ;
2.3 - Calculer les modes propres ;
2.4 - Reprsenter par un schma des conditions initiales correspondant lexcitation du seul mode
propre la plus basse frquence.
3 - Application au btiment : On se donne les valeurs suivantes :
M = 893 kg

l = 2,8 m

I = 36.10-6 m4

E = 2.1011 MKSA

Calculer la raideur k utilise en 2 ; calculer les frquences des deux modes propres. Les comparer
la frquence propre dun btiment similaire qui naurait quun seul tage. Commenter.

15

7 - Etude dune poutre suspendue

y
a
A

Certains systmes complexes peuvent tre


modlis simplement par la figure ci-contre.

Le modle est constitu dune poutre droite


rigide suspendue lastiquement par ses
extrmits (exemples : le chssis dune voiture,
un plancher, un lment de construction, tablier
de pont).

k
O

La poutre de longueur 2L homogne de masse


M, prsente un moment d'inertie Iz par rapport
laxe z.

Elle est suspendue en ses extrmits A et B un bti fixe par des supports lastiques identiques, de
masse ngligeable et de raideur k. Une masse m, considre comme ponctuelle, est fixe sur le
plateau une distance a du centre dinertie.
1 - Oscillations libres.

La masse m est repre par GP = a; on suppose les dplacements verticaux de faible amplitude et
les dplacements horizontaux ngligeables.
1.1 - Calculer l'nergie potentielle du systme en fonction de yG et , respectivement dplacement
vertical du centre d'inertie et rotation de la tige autour de l'axe z. En dduire la position
d'quilibre statique.
1.2 - On note yG et ' les carts par rapport cette position d'quilibre statique. Calculer les
nergies cintique et potentielle du systme (tige AB + masse m) en fonction des variables
yG' et '. En dduire les matrices dinertie et de raideur.
1.3 - Dans le cas o la masse m est au centre de la poutre, prciser les frquences propres, les
modes propres et la configuration du systme hors quilibre.
2 - Excitation harmonique.

G
G
On impose en P une force sinusodale : F = F0 sin(F t)y

2.1 - Ecrire les quations du mouvement.


2.2 - Quand la masse est au centre du plateau, calculer les dplacements des extrmits A et B.
8 - Etude dune plate forme suspendue

Une plaque rectangulaire ABCD de cots 2a et 2b, de


masse M repose sur le sol par l'intermdiaire de 4
ressorts identiques de raideur k.
On appelle Oxyz le repre li la plaque lorsque les
ressorts ne sont pas dforms.
Sous l'action de la pesanteur, la plaque prend une
position d'quilibre statique qui conduit une
compression identique des 4 ressorts. On note I et J les
moments d'inertie de la plaque par rapport aux axes Gx et
Gy o G est le centre d'inertie de la plaque.

y
Position
ressorts non
dforms

C
Position
d'quilibre

2b
G

D
A
2a

On se propose d'tudier les petits mouvements autour de


cette position d'quilibre.
16

Les mouvements sont reprs par trois paramtres :


le pompage z (dplacement vertical du centre d'inertie de la plaque),
le tangage et
le roulis
G
G
G
G
Q : Q = x + y .
G
G
G
On suppose que les mouvements de translation suivant x et y ainsi que les rotations d'axe Oz sont
bloqus par la nature de la suspension.

et

composent la rotation de la plaque :

1 - Dterminer (z0 , 0 , 0 ) la position d'quilibre statique du systme.


2 - Exprimer les dplacements verticaux des sommets de la plaque.
En dduire l'nergie potentielle du systme plaque/ressorts pour une position quelconque
( z, , ) .
Montrer qu'elle peut se mettre sous la forme :
U = cz + dz2 + e2 + f2 .
Retrouver partir de cette expression la position d'quilibre statique.
3 - On introduit les carts par rapport la position d'quilibre statique :
z ' = z z0 ,

' = 0 , ' = 0 .

Montrer que l'nergie potentielle peut s'crire sous la forme :


U = U0 + dz '2 + e '2 + f '2 .
Montrer qu'il s'agit en fait une proprit gnrale des systmes pesants suspendus
lastiquement et non d'une consquence de la gomtrie particulire de la suspension.
4 - Dterminer les matrices de raideur et d'inertie.
Montrer que les mouvements de pompage, roulis et tangage sont les modes propres du systme.
Dterminer les pulsations propres associes.
5 - On place en A et B une surcharge m.
Dterminer la nouvelle position d'quilibre statique.
Est-ce que l'nergie potentielle exprime en termes d'carts a chang ?
Que peut-on dire des nouveaux modes propres du systme ainsi perturb ?
Que se passe-t-il si l'on place les deux masses en B et C ou une seule masse en A ?
6 - Expliciter les frquences propres dans le cas o les deux masses sont en A et C.
7 - Outre les deux masses places en A et C, on exerce en A une force de la forme :
G
G
F = F0 c o s t z .
Calculer la puissance fournie au systme et en dduire les efforts gnraliss associs aux
variables z', ' et ' . Ecrire la solution d'oscillations forces correspondante.

17

Excitation priodique
Exercice 1 :

Une structure un degr de libert (k,c,m) est excite par un chargement priodique f(t) partir de
sa position au repos.
I. Analyse de lexcitation

La fonction priodique, de priode T est dfinie de la faon suivante :


f(t) = f0 sin

2t
T
pour 0 t
T
2

f(t) = 0 pour

T
tT
2

1. Donner sa reprsentation en fonction du temps.


2. Reprsenter f(t) en sries de Fourier sous la forme :

f(t) = a0 + an cos
n =1

2nt
+
T

b
n =1

sin

2nt
T

Calculer an et bn pour tout n>0 et expliciter les termes de la srie jusqu n=7 ; (on pourra poser
2
=
). Tracer pour = 1 rad/s et f0 = lexpression de f(t) en srie de Fourier jusqu n=3, n=5,
T
n=7.
II. La structure est non amortie.

(On pose =

2 3
3 k
= 0 =
).
T 4
4 m

Dterminer la rponse de la structure aux quatre premiers termes non nuls de lexcitation en rgime
tabli. Tracer x(t) avec k=1N/m pour f(t) reprsente par Fourier jusqu n=1, n=3, et n=5.
III. La structure est amortie.

2m
0 ). Dterminer la rponse de la structure aux quatre premiers termes non nuls de
3
lexcitation en rgime tabli. Tracer x(t) avec k=1N/m pour f(t) reprsente par Fourier jusqu n=1,
n=3, et n=5.
(On pose c =

Exercice 2 : Vibrations priodiques dun moteur monocylindre

On considre le moteur monocylindre reprsent sur la figure 1. Lorsquun tel moteur est mal
quilibr, son fonctionnement engendre une force priodique qui provoque la vibration du bloc
moteur. Pour ltude de ces vibrations forces, il faut connatre la nature exacte de la force
perturbatrice ; en particulier, il est important de connatre sa priode relativement la priode
naturelle du systme.
Partie 1 : Etude des forces excitatrices
Dans lanalyse de la force perturbatrice, on peut avec une prcision suffisante reprsenter la bielle
par deux masses lmentaires, lune (M1) situe au niveau du vilebrequin, lautre (M2) au niveau du
piston. Toutes les autres masses non quilibres et en mouvement peuvent aisment tre rduites
ces deux mmes points, seuls finalement tre pris en considration.

18

Dans ce modle un degr de libert, la


composante
horizontale
des
forces
perturbatrices est nglige. Donc seule
intervient leur composante verticale.

Piston

On note :
l : la longueur de la bielle,

Bielle

langle de la bielle avec la verticale


r : le rayon du vilebrequin

: la vitesse angulaire du vilebrequin


Pivot

1 - Soit F1 la force dinertie lie au mouvement


de la masse M1, justifier quelle vaut
F1 = M1 2 r cos t
Soit u(t) la position de la masse M2 mesure par
rapport la position du piston au point mort
haut (position la plus haute du piston).
2 Exprimer u en fonction de , r, l et .
3 Exprimer par ailleurs en fonction de t
(Relation holonome).

Axe vilebrequin

4 - Par un dveloppement limit au 1er ordre de


cos , en dduire finalement que u(t)
scrit :

Bloc moteur

Figure 1

r2
u(t) = r (1 cos t ) + sin2 t
2l

5 Montrer alors que la force dinertie verticale due la masse M2 scrit :


r

F2 = M2 2 r cos t + cos 2t
l

6 Ecrire la force dinertie globale (F1+ F2) subie par le bloc moteur comme la somme de deux
termes de frquences diffrentes.
Partie 2 : Etude de la vibration permanente
On note M la masse totale du moteur, k la raideur de ses supports lastiques (" silent blocks ").
Lamortissement est nglig.
7 Exprimer la frquence naturelle de vibration 0 du moteur.
8 - En utilisant le rsultat de la partie 1 en dduire lexpression de deux vitesses critiques de rotation
du moteur (1, 2).
9 Ecrire lquation diffrentielle du mouvement vibratoire du bloc moteur lorsque le vilebrequin est
anim de la vitesse angulaire . On notera x la position du bloc par rapport sa position larrt.
10 Donner sans dmonstration lexpression de la vibration permanente du bloc moteur. Elle est
compose de deux termes correspondants ceux obtenus la question 6.
Application numrique :

On donne :
M = 20 kg,

M1 = 0.2 kg, M2 = 0.7 kg

= 5000 tours/min
19

r = 5 cm, l = 15 cm
11 Calculer la raideur k des supports pour que soit gale 5 fois la frquence naturelle 0.
12 - Quelle est alors lamplitude maximum du mouvement vibratoire du bloc moteur.

Excitations Quelconques Transforme de Laplace


Exercice 1 :

1.1 - Rappeler l'quation du mouvement d'un systme 1 ddl amorti, soumis une force F(t)
quelconque.
1.2 - crire la transforme de Laplace de cette quation.
Une machine de 200 kg est installe sur une surface lastique de raideur quivalente k = 2105 N/m,
sans amortissement. Au cours de son fonctionnement, la machine est soumise une force constante
de 2000 N pendant 3 s.
1.3 - crire l'quation du mouvement de la machine et sa transforme de Laplace
1.4 - Exprimer la force F(t) en utilisant l'chelon de Heavyside et calculer sa transforme de
Laplace.
1.5 - En dduire x(s), transforme de Laplace de la position de la machine.
1.6 - Dcomposer x(s) en fractions simples.
1.7 - En dduire x(t).
1.8 - A quoi se rduit cette expression aprs l'excitation (t > 3s).
1.9 - A quelle condition le rgime permanent rsultant de la force F est-il limin ?
1.10 - Dcrire le mouvement et donner son amplitude maximum.
Exercice 2 :

De nombreux systmes et structures mcaniques sont sujets des excitations par l'intermdiaire de
leur support.
On modlise une suspension de voiture par un systme 1ddl sous-amorti (m, k, c)
L'excitation est fournie par le passage d'une butte et rsulte en une impulsion rectangulaire de
vitesse de dure t0.
2.1 - crire l'quation du mouvement vertical de la voiture rsultant de cette excitation.
2.2 En utilisant les proprits de la TL, en dduire le mouvement vertical du chssis.
Exercice 3 (Juin 200)

L'objectif du problme est une modlisation simple de la rponse d'une automobile au


franchissement d'un ralentisseur. Cette rponse est tudie du point de vue du passager, c'est dire
dans un repre li au vhicule.
L'automobile est modlise par une poutre homogne de masse M et de longueur 2L, supporte
ses deux extrmits par des suspensions identiques caractrises par une raideur k et un
amortissement c.
Les roues et les pneumatiques sont supposs indformables et de masse ngligeable en sorte que
les variations de la route sont intgralement transmises aux suspensions.
Ce modle induit deux degrs de libert. On choisit comme coordonnes gnralises le
dplacement vertical z du centre d'inertie G de la poutre et la rotation de la poutre autour de G,
compts partir de la position d'quilibre statique. Dans un souci de simplification, on considre,
dans un premier temps, une route plane.
20

1 Dterminer les matrices d'inertie,


de raideur et de dissipation du
systme.

zr

2L

2 En dduire les pulsations propres


z et

h
0

G
x

AN : M = 1500 kg, k = 2 104 N/m.


3 Dterminer et reprsenter
modes propres associs.

les

4 Discuter ces rsultats en expliquant l'influence de l'amortissement.On prend c = 2000 kg/s.


On considre maintenant que les variations de la hauteur zr(t) de la route se traduisent par les efforts
FA(t) et FB(t) transmis au chssis par l'intermdiaire des suspensions respectivement en A et B.
5 Montrer que le vecteur des efforts gnraliss s'crit :
Qz z (FA + FB )

=
Q (FA FB )
Prciser les coefficients z et
6 crire les quations du mouvement et les mettre sous la forme : 
qi + 2iiq i + i2qi = iQi
Prciser les expressions de z, , z, et en fonction des paramtres du systme.
On suppose que les efforts FA(t) et FB(t) transmis au chssis sont directement proportionnels la
hauteur zr(t) de la route, c'est dire qu'on pose : F(t) = zr(t).
Le ralentisseur de hauteur h franchi par l'automobile est modlis par une distribution de Dirac de
hauteur h : zr(x) = h (x)
On prend comme origine des temps l'instant o la premire roue rencontre le ralentisseur. On note
t0 = 2L/v. On suppose toutes les conditions initiales nulles
7 Exprimer les fonctions d'excitation des deux extrmits du chssis FA(t) et FB(t).
8 En dduire les efforts gnraliss rsultants : Qz(t) et Q(t) et reprsenter leur allure. Calculer
leur transforme de Laplace : Qz(s) et Q(s)
9 A partir des quation tablies 6), expliciter les transformes de Laplace z(s) et (s) des
fonctions z(t) et (t) qui dcrivent le mouvement du chssis sous l'effet du franchissement du
ralentisseur.
10 Calculer les fonctions z(t) et (t) et comparer leur allure. Discuter en fonction de v.
Formulaire :

Les racines de s 2 + 2s + 2 = 0
o

1
1
=
( s s1 )( s s 2 ) 2id

sont : s1 = - + i d

s2 = - - i d

d = 1 2

1
1

s s1 s s 2

( t a )

et

Transformes de Laplace :

e as

1
sa
f ( t a ) u( t a )
e as f ( s)
e at

21

Analyse Modale d'un systme 3 degrs de libert


1 - Dterminer les pulsations et modes propres du systme 3 ddl de la figure suivante.
x1
k

x2
2k

x3
k

2k
m/ 2

2 - Montrer l'orthogonalit des modes propres.


3 - Normaliser les modes propres par rapport la matrice d'inertie.
4 - Dcomposer le vecteur y = [1 4 -2] sur la base des modes propres normaliss.
Le troisime bloc du systme est soumis la force f(t) reprsente ci-dessous. On prend m = 10 kg
et k = 1000 N/m
f(t )
4000

1.2

t (s)

5 - Ecrire la matrice modale et les quations dcouples du mouvement en fonction des


coordonnes principales.
6 - En utilisant la transforme de Laplace ou l'intgrale de convolution, rsoudre ces quations
pour obtenir les expressions des coordonnes principales en fonction du temps
7 - En dduire les expressions des coordonnes gnralises en fonction du temps.
8 - On rajoute un amortissement proportionnel tel que C = (c/k) M. Dterminer les nouvelles
quations dcouples en coordonnes principales. Calculer les coordonnes gnralises en
fonction du temps.

22

Annales
Annale : Dcembre 2002
Question prliminaire

O
y

Pour le pendule simple (P), OA, de la figure 1, dans le rfrentiel galilen plan
orthonorm direct (o, x, y), de masse m, de longueur l, plac dans le champ de
G
G
la pesanteur dacclration g = gx , (g>0), avec liaison parfaite en O, montrer
que le potentiel de la pesanteur V peut scrire, lorsque |(t)| << 1,
2
V() = m g l
2

G
g
l

x
Figure 1

NB : On utilise le dveloppement limit de cosinus : cos = 1

+ ()
2
2

Problme

On tudie les petits mouvements autour de la position dquilibre stable du systme (S) de la figure
2 : trois pendules simples (P) coupls par deux ressorts de type R et relis un bti fixe par deux
ressorts de type R.
O1

Figure 2

O2

O3

G
g
B1

B2
R

A1
OiAi = l

B3
R

A2

A3

OiBi = l/2

G JJJJG
Les paramtres sont i = x, Oi Ai 1 i 3 et on dsignera par le vecteur colonne tel que T = (1,

2, 3)

G
G
1 En prsence de la seule pesanteur, ( g = gx ), montrer que les forces extrieures S drivent du

potentiel :
W(1, 2 , 3 ) =

mgl 2
2
2

1
2
3

2 Montrer que lnergie potentielle des quatre ressorts R est


2
2

3 2 )
(
k 2 2 ( 2 1 )
2
E(1, 2 , 3 ) = l 1 +
+
+ 3
2
4
4

3 Calculer lnergie cintique T du systme (S) sous la forme :

Caractristique des ressorts de type R : de raideur k, sans masse, de longueur naturelle l0


Caractristique des ressorts de type R : de raideur 2k, sans masse, de longueur naturelle l0

23

2
2
2
2T = m l2  1 +  2 +  3

4 Ecrire les quations de Lagrange du systme (S) sous la forme :


 + K = 0
M

(1)

en identifiant la matrice de raideur K, lorsque la matrice des masses M scrit :


2

M = m l 13

5 On pose 2

1 0 0
13 = 0 1 0
0 0 1

k
g
, > 0 et 2 . crire le systme diffrentiel (1) sous la forme :
m
l
 + 2 X = 0

(2)

o X est une matrice identifier.


6 - On cherche les solutions de (2) sous la forme : = eit X avec X = [ X1, X 2 , X 3 ] ; X i ^ , 1 i 3 ;
T

et on pose : = s
Montrer que lquation aux pulsations propres de (2) admet la solution s2 =
T

3
+ , et qualors
2

X = [1, 0, 1] est une colonne propre possible.

7 Dans la suite on prend = 0.


Montrer qualors deux autres valeurs de s sont s2 = 2 et s2 = 1/2. Quels sont les colonnes propres
possibles associes ?
8 On dsigne par L la matrice orthogonale :
12

L= 0
1

1
3

1
3
1
3

2
3

1
6
1
6

Reprsenter schmatiquement les modes propres du systme (S).


De quelles quations diffrentielles dcouples sont solutions les Qi(t) (1 i 3) dfinis par le
changement de variables :
= LQ

(3)

Q = [Q1, Q2 , Q3 ]

9 Aux forces extrieures de pesanteur, on ajoute les forces extrieures (S) dfinies par les forces
dexcitation :
G
F1(t) y applique en A1,
G
F2 (t) y applique en A2,
G
F3 (t) y applique en A3 .

24

Ecrire les quations du systme (S) sous la forme :


 + 2 X = (t)

(4)

on identifiera
10 Par le changement de variables (3), crire lquation (4) sous la forme :
 + 2 D Q = (t)
Q

(5)

o lon identifiera la matrice diagonale D et la colonne (t) .


11 Trouver la solution de lquation (5) correspondant aux donnes : ( > 0 donn)
F1(t) = cos t,

F3(t) = cos t.

F2(t) = 0,
(0) = 0

 (0) = 0

 = Q
  
N.B. On dsignera par Q
1 ,Q2 , Q3 cette solution.
 lorsque = 2 ?
12 Que devient Q
 (t) lorsque = 2 .
Etudier la limite quand t , de Q

Interprtation physique.

Septembre 2003
O

G
g

G1

x
G2

4
Equilibre statique tel que :
JJJJG JJJJJJG JJJJJG G
OG1 = G1G2 = G2 A = lu
JJJJJG G
AG3 = l x

q = q0

G3
3

Donnes :
1 : Tube indformable, M1 = Masse, I1 = Mt dinertie /Oz, G1 = Centre de masse
2 : Piston + Tige,

M2 = Masse, I2 = Mt dinertie /G2z, G2 = Centre de masse

3 : Charge inertielle, pouvant se dplacer paralllement x exclusivement, par une liaison glissire
sans frottement ;
G3 = Centre de masse
4 : Ressort linaire de raideur k2

25

5 : Ressort linaire de raideur k3


6 : Liaison 1/0, pivot tournant lastique,sans frottement, de raideur la torsion k1.
Une suspension est reprsente sur la figure ci-contre. On se propose de dterminer linfluence de
langle 0, rglable par un mcanisme non reprsent, sur les frquences propres du systme non
amorti, oscillant autour dune valeur prrgle de 0.Les variables associes aux petits dplacements
sont notes :
q : variation angulaire de lensemble 1+2+4 autour de la valeur 0, position dquilibre statique,
u : dplacement du centre de masse G2 de 2, selon la direction u, compt partir de sa position
statique
x : dplacement du centre de masse G3 de 3, partir de sa position statique.
1- Calculer lnergie cintique du systme et en extraire la matrice des masses gnralises.
2- Calculer lnergie potentielle du systme et en extraire la matrice des raideurs gnralises.
3- En dduire lquation des petits mouvements, en labsence de sollicitations extrieures
permanentes.
4- Etude de la rponse libre :
i)

calculer les pulsations propres dans le cas o 0 = /2

ii)

idem pour 0 = 0

iii)

idem pour 0 quelconque

Commenter.
5- Etude de linfluence de 0 sur les pulsations prcdentes. Cette tude est conduite
uniquement dans un cas numrique. Les valeurs utiles sont :
k2 = k3 = 103 2 MKSA

M2 = M3 = 250 kg

Pour les deux valeurs extrmes de 0, /2 et 0, calculer les valeurs numriques des deux
frquences propres dpendant de 0. Commenter.
6- Reprsenter les modes propres dans le cas o 0 = /2.

Novembre 2003

Soit lamortisseur [A] dcrit dans la figure 1 ; il est constitu par un ressort de raideur k, de longueur
naturelle l , immerg dans un liquide visqueux, de viscosit apparente .
F
a

Figure 1

u
l

G
En dsignant par u le dplacement du point a et par Fx la force extrieure applique en a, le point O
tant fixe (rotule parfaite), la relation caractristique de [A] est :

F=ku+

du
= k u + u
dt

Il sagit dtudier les vibrations du systme mcanique [S] de la figure 2 dans le repre galilen
G G G
orthonorm direct {O, x, y, z} .
26

y
C

[A]

Figure 2
2l

A
G

[A]

[A]

A0

B0

G0
2a

[S] est constitu de trois amortisseurs de type [A] dcrit ci-dessus et de deux barres AB et OC . Les
paramtres du systme sont :
G JJJJG
G
x, O'C
compt autour de z ,
G JJJG
G
x, GB
compt autour de z ,
G
Y G0 G compt selon y .

(
(

Les amortisseurs placs en A0A et B0B sont encastrs en A0 et B0, les liaisons en A, B, G, C et O
sont des rotules parfaites.
Barre AB : homogne, de masse , de longueur 2h de centre dinertie G, milieu de AB
Barre OC : homogne, de masse m, de longueur 2a.
La masse des amortisseurs [A] est ngligeable devant m et et la pesanteur est nglige.
Dans toute la suite du problme, , , y, sont supposs petits avec :
Y=l+y

(, << 1 ; y << a ).

1 Montrer que lnergie cintique T du systme [S] scrit :


2T =

m a 2  2 + y 2 + h2  2
3
3

A Premire partie : Vibrations libres du systme [S] sans amortissement ( = 0)

2 Etablir successivement que :


-

lnergie potentielle de lamortisseur B0B est :

1
2
k ( y + h )
2

lnergie potentielle de lamortisseur A0A est :

1
2
k ( y h )
2

Calculer lnergie potentielle de lamortisseur GC.


3 Etablir les quations de Lagrange des vibrations libres de [S].
Aprs simplification, mettre les quations du mouvement sous la forme :


 + K
M


y


= 0

y

(1)

o on identifiera les matrices K et M.


27

6k
, est une pulsation propre de (1)

4 Montrer que =

et donner le mode propre associ.


5 Etablir les quations de Lagrange sur et y/a



M' + K ' = 0


6 On pose 2 =

sous la forme :
(2)

k
2m
et on suppose dans cette question =
.

Calculer les modes propres de (2). On cherchera les pulsations propres sous la forme : = m . ;
m rel.
B Deuxime partie : Vibrations forces du systme [S] sans amortissement ( = 0; = 2m/3)
G
Dans cette partie, la seule excitation extrieure est une force applique en G, donne par :
G
G
= (t) y , (t) = cos t ; , rels donns > 0

7 Ecrire les quations des vibrations forces de [S] et les rsoudre en posant = s
8 Rsoudre les mmes quations lorsque s = 1. On cherchera sous la forme :
(t) = 0 t sin t

o 0 est un rel dterminer.

C Troisime partie : Vibrations forces du systme [S] ( 0 ; = 2m/3)

9 Ecrire les quations de Lagrange (3) des vibrations libres du systme [S] amorti.
10 En posant =

6k
3
et =
,

calculer la solution partielle de (3), relative , note 0(t) lorsque :


0(0) = 0,

d 0
(0) = 1
dt

< .

G
11 La seule excitation extrieure est un couple moteur (t) agissant sur la barre AB, applique en
G et donne par :
G
G
(t) = (t) z ,
(t) = 0 cos t ; = s

Calculer la rponse Q1(t) sous la forme :

1(t) = 1

(u) cos (t u) du
0

Prciser 1.
12 Calculer 1(t) lorsque = .
Que se passe-t-il lorsque Q 0 ?

28

Avril 2005

On tudie le comportement en oscillation dun train de trois voitures de chemin de fer identiques (c,
d et e) de masse m = 1500 kg et accouples par deux systmes de liaison identiques modliss
par une raideur k = 4.2 x 107 N/m.
k

Partie 1 : Oscillations libres

On note x1, x2, x3 les positions respectives des 3 voitures par rapport un point situ en leur centre
lorsque les deux liaisons k ne travaillent pas.
1 Ecrire les nergies cintiques et potentielles T, U
2 Identifier les matrices de raideur K et dinertie M
On adoptera les notations :
: pulsation des mouvements harmoniques,
= 2

et

= o 2 = k m

3 Montrer que lquation qui donne les frquences propres scrit :

2 4 + 32 = 0
(On ne passera pas plus de 10 minutes rpondre cette question qui nest pas indispensable la suite du
problme)

4 En dduire les expressions et valeurs numriques des 3 frquences propres du systme (1, 2,
3).
5 Calculer les modes propres associs (V1, V2, V3). Reprsenter et discuter leur forme
On considre les conditions initiales suivantes :
m

vo

La voiture c est en mouvement rectiligne uniforme la vitesse vo = 1 m/s roule vers les autres
voitures immobiles. A linstant t = 0, le contact se produit et les trois voitures restent accouples.
6 Montrer que le mouvement du systme est alors dcrit par la relation :
x1(t)

x 2 (t) = (At + B) V1 + C V2 sin(2 t + 2 ) + D V3 sin(3 t + 3 )


x 3 (t)

7 Donner les 6 quations qui permettent dobtenir les valeurs numriques de A, B, C, D, 2, et 3.


Partie 2 : Oscillations forces

Le train est dsormais en roulement la vitesse constante v. Lun des essieux de la voiture deux est
gripp de telle sorte quil en rsulte une force harmonique longitudinale damplitude F2 et de pulsation
telle que : = v / R, o R est le rayon des roues.
8 Ecrire le systme matriciel qui dtermine les amplitudes X1, X2, X3 des mouvement des 3 voitures
9 Dterminer la fonction de transfert H2() = X2/F2

29

10 En dduire 2 vitesses de roulement caractristiques du mouvement de d


On donne la courbe de la fonction de transfert H2 avec = /0

Avril 2006

On tudie le modle conservatif dcrit par la figure ci-dessous.

x1

x2

2k

2m

x3
3m

Dans ce problme et les dplacements sont seulement horizontaux et la pesanteur nest pas prise en
compte.
Partie 1 : Oscillations libres

On note x1, x2, x3 les positions respectives des 3 mobiles par rapport leur position dquilibre
statique.
1 - Ecrire les nergies cintique et potentielle, T et U.
2 Identifier les matrices de raideur K et dinertie M
On adoptera les notations :
: pulsation des mouvements libres harmoniques,
o = k m

et

= /0

3 Ecrire lquation matricielle du mouvement libre en fonction de B = 2.


4 En dduire lquation du 3me degr en B dont les racines donnent les pulsations propres du
systme.
On donne les racines de cette quation en valeurs approches :
B1 ~ 0.3,

B2 ~ 0.9,

B3 ~ 2
30

5 En dduire les 3 pulsations propres du systme (1, 2, 3) en fonction de 0.


6 Quelles quations faut-il crire pour obtenir les modes propres (V1, V2, V3)
En rsolvant ces quations, on obtient en valeurs approches :
1
V1  1.4
2

1
V2  0.7
0.5

et

1
V3  2.4
0.2

7 Rappeler les relations entre les modes propres Vi, Vj et les matrices dinertie M et de raideur K.
8 A laide des valeurs approches, vrifier numriquement lorthogonalit des modes V1 et V2.
Partie 2 : Cas du dplacement impos

On impose au mobile de masse 3m un dplacement de la forme : x3(t) = X3 sin(t). Le systme se


rduit donc 2 degrs de libert x1 et x2.
Le dplacement x3 rsulte de lapplication ce mobile dune force extrieure inconnue note F(t).
9 En utilisant les matrices K et M trouves en 2, crire lquation matricielle du mouvement forc.
10 Montrer que cette quation se rduit :
0
x1 3k 2k x1

2m 0 
+
=

0 m 

x 2 2k 3k x 2 kX3 sin t

11 Quelle est alors la forme gnrale de x1(t) et x2(t) ?


12 En dduire, en fonction de la frquence dexcitation , les expressions des fonctions de
transfert H1() = X1/X3 et H2() = X2/X3. Tracer leur allure.
13 En utilisant le rsultat de la question 9, donner lexpression de la force F(t).
60

20*log10(abs(H1(x)))
20*log10(abs(H2(x)))

50
40
30

dB

20
10
0
-10
-20
-30

0.5

1.5

2.5

Pulsation rduite beta

31

Universit P. et M. Curie

Master 1re anne MIS-MFE

Anne 2006-2007

Dynamique des systmes discrets

Tous documents et calculatrice interdits, dure 2h

Rponse vibratoire de la guitare aux basses frquences 1


Aux frquences infrieures environ 300 Hz, le comportement vibratoire de la caisse
dune guitare acoustique, et donc le spectre des sons quelle met, peu tre tudi laide
du modle reprsent sur la figure ci-dessous.
F(t)
A2

A1

m1

x1

m2

x2

k1
Cavit

caisse rigide et immobile

Fig. 1 Modle de la guitare


Une partie de la table de bois de masse m1 et daire A1, sur laquelle sont fixes les cordes
est suppose vibrer comme un piston dont le dplacement est not x1 . Llasticit de la table
soppose au dplacement x1 par une force k1 x1 (le ressort quivalent est reprsent fix sur
le dos de la guitare par commodit).
On considre une masse dair m2 situe au niveau de louverture circulaire, daire A2 , qui
relie lair ambiant la cavit de la guitare. Le mouvement de cette masse est dcrit par x2 .
La variation de pression p lintrieur de la cavit est relie sa variation de volume
V = A1 x1 + A2 x2 par la relation
p = V, avec > 0.
Ces variations de pression p sopposent aux mouvements des masses m1 et m2 par des
forces A1 p et A2 p, respectivement.
On supposera de plus que des amortissements visqueux gnrent des forces c1 x 1 et
c2 x 2 qui sopposent au mouvement de m1 et m2 , respectivement.
1. Adapt de Simple model for low-frequency guitar function, O. Christensen and B.B. Vistisen, JASA
68, 1980

Premire partie : mouvement libre du systme deux degrs de libert


1. Faire le bilan des forces qui sexercent sur les masses m1 et m2 et en dduire deux
quations du mouvement (on ne cherchera pas faire un schma quivalent).
2. On note 1,0 la pulsation propre du mouvement non amorti de la masse m1 lorsque
quil ny a pas de cavit (caisse ouverte). Donner lexpression de 1,0 .
3. On note 1 la pulsation propre du mouvement non amorti de la masse m1 lorsque
louverture est bouche (A2 = 0). Donner lexpression de 1 .
4. On note 1,1 la pulsation propre du mouvement non amorti de la masse m1 lorsque
louverture est bouche (A2 = 0) et lorsque lon suppose ngligeable llasticit propre
de la table (k1 = 0). Donner lexpression de 1,1 .
5. On note 2 la pulsation propre du mouvement non amorti de la masse m2 lorsque lon
bloque le mouvement de la masse m1 (x1 = 0). Donner lexpression de 2 .
6. Montrer que les quations du mouvement se mettent sous la forme
+ CX
+ KX = 0,
MX
avec Xt = (x1 ,x2 ) et
M=

1 0
0 1

; C=

c1 /m1
0
0
c2 /m2

2
12 1,1
,
; K= 1 2
2 22

o lon a not = A2 /A1 .


7. Calculer les pulsations propres et + du systme non amorti.
= (Xi1 ,Xi2 ) les coordonnes du vecteur propre pour le mode i. Pour chacun
8. On note X
Xi1
des modes propres, dterminez le rapport i = X
en fonction de et + et des autres
i2
pulsations caractristiques.
9. La mesure sur une guitare instrumente fournit les valeurs suivantes pour quelques
frquences caractristiques du systme : f1 = 21 = 184 Hz ; f2 = 22 = 126 Hz ;
f = 2 = 103 Hz et f+ = 2+ = 198 Hz. Le calcul partir de ces frquences donne
|1 | = 0.05 ; |2 | = 0.2.
Dterminez les signes des i et reprsentez la forme des modes propres.
Deuxime partie : mouvement forc du systme deux degrs de libert
Les cordes de la guitare exercent une force F (t) sur la table, comme reprsent sur la
figure.
10. Ecrire les quations du mouvement forc du systme sous la forme matricielle.
11. Calculer les dplacements x1 (t) et x2 (t) lorsque F (t) = F cos(t).
12. Les vibrations tudies ci-dessus constituent une source acoustique dont lamplitude
est proportionnelle
U = A1 x 1 + A2 x 2 .
On suppose dautre part quune corde pince fournit une excitation vibratoire F (t)
dont le spectre discret contient les frquences fn = nf0 , i = 1 10, associes aux
coefficients de Fourier Cn .
Donner sans dmonstration lexpression du mouvement des masses m1 et m2 excites
par la corde vibrante. En dduire lexpression de U .
2