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Mthodes numriques dapproximation

et de rsolution en mcanique
Option Matriaux et Mcanique - module Mcanique Numrique

13 janvier 2015- Version

S. Drapier

& R. Fortunier

Centre Science des Matriaux et des Structures


cole Nationale Suprieure des Mines de Saint-tienne
158, cours Fauriel ; 42023 Saint-tienne Cedex 2
bureau J3-15 - tl 00-79 ; drapier@emse.fr
b

cole Nationale dIngnieurs de Saint-tienne


58, rue Jean Parot ; 42100 Saint-tienne Cedex 2
fortunie@enise.fr

Introduction gnrale
Objectifs
Cette UP intitule Mthodes numriques dapproximation et de rsolution en
mcanique constitue un rappel des notions fondamentales (dans un cadre simple) en
vue dutiliser de faon matrise les mthodes rencontres dans la conception, et plus
gnralement, ltude des systmes mcaniques. Les TDs correspondants apparatront
dans lUP5 de ce module Mcanique Numrique.

Contenu
Le contenu de ce support de cours se dcompose principalement en 2 grandes
parties relativement indpendantes, portant respectivement sur les approximations numriques et gomtriques linaires et non-linaires des problmes de mcanique, et
sur les mthodes de rsolution associes.
Dans la premire partie, des rappels sur les fondements de la mthode des lments
finis en mcanique sont dabord proposs dans un cadre linaire, puis tendus au nonlinaire. Par extension aux plaques et coques, ces rappels sont ensuite formuls dans
un cadre de rsolution numrique adapt. Notamment, les principaux lments utiles
lingnieur dans un cadre dutilisation courante des codes de calculs industriels sont mis
en vidence. Enfin, une ouverture vers des avances rcentes est propose sous la forme de
deux dveloppements spcifiques : la formulation dun lment fini robuste en mcanique
des fluides, et la prsentation de mthodes de rsolution dites sans maillage.
La seconde partie propose une introduction gnrale des mthodes numriques les
plus couramment utilises dans la rsolution de systmes algbriques non-linaires. Le
cadre de la thermique est adopt ici afin de faciliter la comprhension des mthodes. Les
non-linarits et les mthodes associes sont tout dabord prsentes dans un cadre gnral,
puis dans le cadre de la conduction en rgime transitoire. La mthode des lments finis
est ensuite rappele en thermique, avec une attention particulire porte lintgration
dans le temps des phnomnes transitoires. Enfin, les phnomnes de transport offrent
loccasion dintroduire les spcificits lies aux instabilits physiques et aux mthodes de
rsolution associes.

iv

Quelques ouvrages de rfrence


[J.-L. Batoz & G. Dhatt] Modlisation des structures par lments finis, Editions Hermes, volume 2 - poutres et plaques, ISBN 2-88601-259-3
[J.-M. Bergheau& R. Fortunier] Finite element simulations of heat transfers,
ISTE - J. Wiley, ISBN 9781848210530, 2008.
[O.C. Zienkiewicz & R.L. Taylor] The finite element method for solid and structural mechanics (6th Edition), Elsevier editor, ISBN 0 7506 6321 9 - chapitres
1-2 Gnralits et chapitre 5 Problmes non-linaires

Table des matires

Approximations numriques et cinmatiques en mcanique

1 Mthode de rsolution par lments finis


1.1

1.2

2.2

Rappels sur les lments finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1

Formulation intgrale en mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2

De la mthode de Galerkin aux lments finis en dplacements . . . 14

1.1.3

Oprations complmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.1.4

Application la mcanique des structures : barre soumise son


poids propre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Extension au non-linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.1

Quelques rappels de mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1.2.2

Formulation du problme tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2 lments finis de plaques et coques


2.1

37

Cinmatique de plaque et coque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38


2.1.1

Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.1.2

Plaques planes de Love-Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.1.3

Plaques de Hencky-Mindlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

Formulation dlments finis de plaques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61


2.2.1

Approximation conforme et non-conforme . . . . . . . . . . . . . . 61

2.2.2

lment fini compatible avec cisaillement transverse . . . . . . . . . 62

2.2.3

Importance de la richesse de linterpolation . . . . . . . . . . . . . . 66

2.2.4

Verrouillage en cisaillement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

2.2.5

lments de Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

2.3

lments finis de coque et autres lments spcifiques de structure

. . . . 80

2.4

Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

vi

3 Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible


87
3.1

3.2

Gnralits et formulation - lments finis mixtes en mcanique des solides


3.1.1

Formulation mixte dplacement-contrainte . . . . . . . . . . . . . . 88

3.1.2

Condition de solvabilit

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

lmnt fini mixte pour les coulements incompressibles - daprs P. Celle


(2006) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2.1

Les quations rsoudre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

3.2.2

Formulation faible du problme de Stokes et discrtisation par lments finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

3.2.3

Traitement de lincompressibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

3.2.4

Llment bulle P1+/P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

3.2.5

Validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

3.2.6

Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

4 Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)


4.1

4.2

II

4.1.1

La mthode SPH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

4.1.2

La mthode RKPM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

4.1.3

Approximations de type MLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

4.1.4

Remarque finale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Fondements de la Mthode des lments Naturels . . . . . . . . . . . . . . 123


4.2.1

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

4.2.2

Mthodes Galerkin de voisinage naturel . . . . . . . . . . . . . . . . 124

5 Non-linarits

5.2

113

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Mthodes de rsolution

5.1

87

135
139

Formulation et techniques de rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139


5.1.1

Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

5.1.2

Mthodes de rsolution de systmes dquations non linaires . . . . 140

5.1.3

Mthode de line search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

Les non-linarits classiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148


5.2.1

Proprits physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

5.2.2

Conditions aux limites en flux ou source volumique . . . . . . . . . 150

5.2.3

Modlisation des changements dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

6 Conduction en rgime transitoire


6.1

6.2

6.3

Formulation du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157


6.1.1

Le problme continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

6.1.2

Approximation par lments finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

6.1.3

Cas linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

Intgration dans le temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163


6.2.1

Mthode modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

6.2.2

Intgration directe dans le temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

6.2.3

Prcision et stabilit dun algorithme dintgration directe . . . . . 171

6.2.4

Rgles pratiques complmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

Exemple de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186


6.3.1

Modlisation physique et approximation . . . . . . . . . . . . . . . 187

6.3.2

Applications numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

7 Phnomnes de transport
7.1

7.2

157

195

Mise en vidence des instabilits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195


7.1.1

Bilan thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

7.1.2

Traitement dun cas simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

Techniques de rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200


7.2.1

Technique de lupwind . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

7.2.2

Mthode SUPG (Streamline-Upwind-Petrov-Galerkin) . . . . . . . . 202

7.2.3

Formulation de Petrov-Galerkin en 2D et en 3D . . . . . . . . . . . 205

Premire partie

Approximations numriques et
cinmatiques en mcanique

Introduction
Cette premire partie est ddie aux mthodes numriques dapproximation des
comportements en mcanique. Aprs des rappels sur les fondements de la Mthode de
rsolution par lments finis, dans un cadre linaire puis non-linaire, les lments de
structure couramment utiliss seront prsents dans le chapitre lments finis de plaques
et coques. Ces lments classiques nous permettront de vrifier que des approches simples
ne suffisent pas, en gnral, pour reprsenter des comportements ralistes, et nous verrons
notamment dans le chapitre Formulation mixte, exemple de traitement dun coulement
incompressible comment formuler et utiliser un lment spcifique robuste. Enfin, une ouverture vers des mthodes plus rcentes, souvent utilises dans la simulation des procds
impliquant des coulements sera propose dans le chapitre Mthodes meshless et CNEM.

1.
Mthode de rsolution par lments
finis

Sommaire
1.1

1.2

Rappels sur les lments finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


. . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1

Formulation intgrale en mcanique

1.1.2

De la mthode de Galerkin aux lments finis en dplacements

14

1.1.3

Oprations complmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

1.1.4

Application la mcanique des structures : barre soumise son


poids propre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

Extension au non-linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

1.2.1

Quelques rappels de mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

1.2.2

Formulation du problme tangent . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

Dans ce chapitre, on propose de prsenter assez succinctement les approximations


numriques utilises couramment en mcanique. On se focalisera essentiellement sur la
mthode des lments finis, mthode aujourdhui en conception/dimensionnement la plus
largement utilise dans le monde industriel. Des mthodes sans maillage seront galement
prsentes en complment.
Les mthodes de simulation numrique en mcanique constituent un thme de
recherche industriel et acadmique en constant renouvellement depuis les annes 90, il
est connu et plus comprhensible sous le vocable Computational Mechanics, cest--dire
le lien entre linformatique, les mathmatiques appliques, et la mcanique, et couvre
un vaste champ dapplication allant du calcul intensif lintgration doutils spcifiques
dans de grands codes industriels.

1.1

Rappels sur les lments finis

Les notions dapproximation de la solution en mcanique sont de diverses natures.


Comme dans le cas des structures, ces approximations peuvent porter sur la simplification
gomtrique conduisant une simplification de la cinmatique. Cest le cas des thories

Mthode de rsolution par lments finis

de poutres, plaques, coques, ... que nous verrons dans le chapitre suivant. Les approximations peuvent galement porter sur le comportement du milieu tudi, le comportement
idal le plus basique tant de type Hooken. Enfin, si malgr ces diverses simplifications
le problme ne peut toujours pas tre rsolu de faon simple, cest--dire que le champ
solution ne peut tre trouv analytiquement, on effectue alors des approximations semianalytiques, ou plus gnralement des approximations qui de par la taille des systmes
engendrs sont presque systmatiquement rsolues de faon numrique. En conception, on
aura donc utiliser des approximation numriques de comportements complexes (plasticit, lasto-visco ..., hyperlasticit, ..) dans des lments de structures (poutres, plaques,
coques axisymtrique, coques quelconques, ...).
Nous allons tout dabord rappeler lorigine de la formulation par lments finis
en mcanique. Partant de la formulation faible dun problme de mcanique classique 1 ,
nous allons prsenter les grandeurs lmentaires qui constituent la formulation discrte du
problme rsoudre. La mme dmarche sera ensuite applique pour un lment barre 1D.
Ensuite, nous pourrons gnraliser au 3D lapproximation par lments finis, en voquant
les non-linarits gomtriques et matriaux.

1.1.1

Formulation intgrale en mcanique

On rappelle que la formulation forte/faible dun problme de mcanique repose sur


une formulation de type rsidus pondrs du problme pos. De faon trs grossire, ce
type de formulation consiste minimiser un rsidu (une fonction valeur relle) en cherchant annuler sur tout le domaine considr le produit de ce rsidu avec des fonctions
de pondration bien choisies. La formulation faible a comme particularit de partager
les contraintes de drivabilit sur le champ rel et le champ test tandis que la formulation
forte fait porter ces contraintes uniquement sur le champ inconnu.
Considrons le problme classique dquilibre mcanique (Figure 1.1) formul en
HPP (pas de non-linarit matriau ou gomtrique) partir de lquation dquilibre
dun lment de volume et des conditions aux limites associes cinmatiques (Dirichlet ou
en dplacement) et statiques (Neumann ou en contraintes/efforts) :

1. On supposera ici que les notions introduites en Mcanique des Structures et Approximation
Numriques de laxe Mcanique et Matriaux de 2A sont assimiles

Mthode de rsolution par lments finis

div(x, t) + f (x, t) =
u(x, t) , x
avec
les conditions aux limites
u(x, t) = ud (x, t) , x u

(x, t).n(x) = Fd (x, t) , x F

(1.1)

et la loi comportement correspondante


(x, t) = L(x, t) : (x, t)

avec le tenseur des contraintes de Cauchy, L le tenseur de comportement, et  le tenseur


des dformations linaires gal la partie symtrique du gradient des dplacements 
 = 12 u + T u .

Figure 1.1: Reprsentation gnrale dun solide occupant un domaine , de frontire


( = u F et u F =), soumis des sollicitations extrieures.

Formulation intgrale forte


Lquilibre mcanique peut galement scrire en fonction du champ de dplacement seulement sous la forme dite en dplacement, appele quations de LamClapeyron ou de Navier. On peut proposer une forme plus gnrale de ce problme
de mcanique (Eq. 1.1) en introduisant un oprateur A agissant sur le champ de dplacement recherch. Compte-tenu des hypothses restrictives poses, cet oprateur est linaire
pour linstant. La rsolution de cette quation conduit bien videmment lexpression du
champ de dplacement, dont on dduit aisment les dformations, puis les contraintes via

10

Mthode de rsolution par lments finis

la loi de comportement. Le problme rsoudre, en statique, scrit donc :



Trouver une fonction u U telle que



R(u) = Au + f = 0, x



avec les conditions aux limites


u(x, t) = ud (x, t) , x u



(x, t).n(x) = Fd (x, t) , x
F

(1.2)

o U est un espace de fonctions vrifiant les conditions aux limites de Dirichlet, soit
des fonctions C.A. (cinmatiquement admissibles), dont on prcisera ultrieurement les
contraintes en termes de drivabilit / intgration notamment.
Rsidus pondrs
Pour rsoudre ce problme, on se propose dintgrer cette quation dquilibre, le
rsidu R(u), sur tout le domaine et den calculer le produit avec des fonctions tests
continues. Pour que cette quation soit identiquement nulle, le produit avec nimporte
laquelle de ces fonctions doit rester nul. On notera qu ce stade, la seule condition que
doivent remplir ces fonctions tests est quelles soient intgrables sur le domaine. Notons
V cet espace de fonctions. Par contre, le champ solution doit tre au moins 2 fois diffrentiable, car ce problme est de nature elliptique, caractris par la prsence dun laplacien
du dplacement (div(L : u)). Ces conditions de drivabilit conduisent la formulation
R
dite forte du problme. En introduisant le produit scalaire tel que (f g) d = hf, gi,
dont la dfinition plus prcise ncessiterait de sattarder sur lanalyse fonctionnelle, le
problme rsoudre est donc :

















Trouver une fonction u U telle que


hR(u), vi = hAu, vi + hf , vi ,

v V

avec
les conditions aux limites
u(x, t) = ud (x, t) , x u

(x, t).n(x) = Fd (x, t) , x F

(1.3)

Partant de cette formulation, le choix des fonctions test va nous permettre de


formuler 3 formes dapproximations : collocation par points, collocation par sous-domaine,
et volumes finis. Toutefois, ces approximations ne sont pas dune utilisation suffisamment
systmatique en mcanique. On prfra gnralement recourir des approximations bases
sur une formulation intgrale faible, en conservant lide de dcoupage du domaine .

Mthode de rsolution par lments finis

11

Formulation intgrale faible


Le problme initial, crit en 1.2 sous une forme gnrale peut tre reformul pour
donner une formulation intgrale faible rsoudre. Cette formulation, quivalente au
principe des puissances virtuelles introduit classiquement en mcanique, a lavantage de
requrir des conditions de drivabilit moindre sur les fonctions issues de lespace des
solutions U tout en augmentant les contraintes de drivabilit sur les fonctions de lespace
test V .
Partant du problme rsoudre, utilisons le thorme de la divergence pour reporter les drivations du champ rel vers le champ test dans le terme dquilibre des
contraintes. Nous supposons ici que loprateur hA, i est un oprateur auto-adjoint (ou
hermitien), i.e. il vrifie hAu, vi = hu, Avi, ce qui est le cas quasi-systmatiquement en
physique classique. Les proprits du milieu sont supposes homognes :
Z
hAu, vi =
div(x) v(x) d



Z
div L(x) : (x) v(x) d
=



Z
div L(x) : (u(x)) v(x) d
=


Z 
Z
T
= u(x) : L(x) : v(x) d +
L(x) : u(x) n v(x) d

(1.4)
On constate que le terme reprsentant la contribution des efforts intrieurs est maintenant
symtrique en ce qui concerne les contraintes de drivabilit des fonctions issues de U et V
(oprateur auto-adjoint). Sans entrer dans les dtails, la rgularit requise pour les fonctions solution et test correspond maintenant au premier espace de Sobolev, gnralement
not H 1 (), regroupant les fonctions de carr intgrable sur et dont les drives sont
galement de carr intgrable.
Un aspect important de cette formulation faible consiste aboutir une expression
unique contenant lquilibre et les conditions aux limites essentielles (en dplacement) et
naturelles (en contraintes). Dans ce cas, le parallle avec le PPV est valable pour un
PPV formul en dplacements. Une des diffrences majeures de la formulation faible par
rapport aux mthodes de rsolution par collocation ou par diffrences finies par exemple
est que les conditions essentielles sont introduites en imposant que les fonctions de lespace
U vrifient ces conditions aux limites (C.A.), soit :


U = u H 1 ()/u(x, t) = ud (x, t), x u .
Dautre part, les fonctions test sont choisies telles quelles sannulent sur la frontire u
o les conditions de Dirichlet sont imposes. En effet, toute fonction u affecte dune
perturbation reste admissible tant que les conditions essentielles sont vrifies (u + v =

12

Mthode de rsolution par lments finis

ud v = 0, x u ). Dun point de vue mathmatique, le cadre du calcul des variations


conduit au mme rsultat, ce qui revient considrer que les fonctions de pondration v
expriment les variations du champ rel u (voir Eq. 1.8). Il rsulte de ces considrations
que lespace des fonctions tests est tel que


V = v H 1 ()/v(x, t) = 0, x u .
On en dduit immdiatement que lintgrale de surface (second terme de lEq. 1.4) se
limite alors lintgrale des contraintes sur la surface F , soit le flux de dplacement :

Z 
Z
L(x) : u(x) n v(x) d =
(x) n v(x) d

F
Z
(1.5)
d
F (x) v(x) d
=
F

Le problme rsoudre scrit alors :

















Trouver u U tel que pour tout v V :


Z
Z
Z
T
u(x) : L(x) : v(x) d + f (x) v(x) d +

Fd (x) v(x) d = 0



avec U = u H 1 ()/u(x) = ud (x) , x u
et V = {v H 1 ()/v(x) = 0 , x u }
(1.6)

Ce type de formulation continue se prte extrmement bien au calcul numrique


car elle permet de manipuler des fonctions scalaires. Dautre part, trouver la solution
de cette nouvelle formulation (Eq. 1.6) dun problme mcanique peut tre vu comme la
recherche dun extremum. On montre en effet que la solution minimise et rend stationnaire
une fonctionnelle (fonction de fonction), strictement convexe dans un cadre linaire, donc
possdant un minimum unique, appele nergie Potentielle. Le thorme de lnergie
Potentielle que nous ne dtaillerons pas ici permet de montrer que lquilibre (stable
ou instable) correspond au champ annulant la premire variation de cette fonctionnelle
forme par la diffrence entre lnergie de dformation du systme et le travail des efforts
donns :

Trouver u U qui minimise :


Z
Z
Z

1

T
(u) =
u(x) : L(x) : u(x) d f (x) u(x) d
Fd (x) u(x) d

2

F






avec U = u H 1 ()/u(x) = ud (x) , x u
(1.7)

Mthode de rsolution par lments finis

13

La recherche de ce minimum se fait laide du calcul variationnel qui consiste minimiser


lcart entre la solution relle, ici u(x), et une solution perturbe, reprsente par une
famille de fonctions proches de la solution, u(x) = v(x) avec 0, qui se superposent
cette solution relle. On comprend bien alors pourquoi cette variation doit sannuler sur
le bord u . On retiendra finalement que la recherche du minimum dune fonctionnelle
convexe correspond trouver le champ qui annule sa premire variation, cest dire
qui rend nulle la valeur prise par la fonctionnelle pour une faible perturbation autour
de la solution, montrant quun extremum est bien atteint. Pour revenir notre cas, la
minimisation de lnergie potentielle conduit chercher le champ de dplacement u U
annulant la premire variation (u) de (u), ceci pour toute variation admissible u V ,
i.e C.A.(0) :

Trouver u U tel que pour tout u V :


Z


(u) =
u(x) : L(x) : T u(x) d


Z
Z

(1.8)

f (x) u(x) d
Fd (x) u(x) d = 0

F




avec U = u H 1 ()/u(x) = ud (x), x u

et V = {u H 1 ()/u(x) = 0, x u }
Cette expression unique intgrant les quations dquilibre et les conditions aux
limites permet de caractriser numriquement lquilibre mcanique, elle correspond au
principe des puissances virtuelles formul en dplacement en prenant le champ virtuel gal
la variation du champ rel. Cest partir de cette expression que les approximations
de type Galerkin, Ritz-Galerkin, et finalement les lments finis (en dplacements) sont
formuls.
Approximation de Galerkin
Partant de lexpression variationnelle de lquilibre mcanique tel que prsent
en 1.8, la mthode de Galerkin (Boris. G. Galerkin, mathmaticien Russe, 1871-1942)
propose de travailler sur des sous-espaces de dimension finie U n et V n issus de U et
V respectivement, conduisant un systme discret. La mthode de Galerkin repose
la proprit que tout lment u de U peut tre construit partir dun seul lment
particulier u? de cet espace, perturb par une fonction issue de lespace de test V , soit :
u
= u? + v avec R petit. Il sagit donc de construire un problme approch o
lapproximation de la solution et les fonctions test sont issues dun mme sous-espace de
dimension finie :


Un = u
H 1 ()/
u = u? + v avec v V n et u
C.A.
(1.9)
On notera que si le terme particulier u? dpend de x, il sera intgr la rsolution du
problme. Gnralement, ce terme exprime des conditions particulires que le champ de

14

Mthode de rsolution par lments finis

dplacement solution doit vrifier (Dirichlet en particulier), il scrit donc par rapport
des donnes du problme. Ce terme sera donc prsent dans le problme rsoudre comme
une partie du second membre.
En introduisant cette approximation dans la formulation faible (Eq. 1.6 ou 1.8), et
notamment dans le terme de puissance virtuelle des efforts intrieurs crit en dplacement
(Eq. 1.4), on aboutit au problme discret de dimension n rsoudre :















Trouver u
U n tel que pour tout v V n :
Z
Z
Z
T
u(x) : L(x) : v(x) d + f (x) v(x) d +

Fd (x) v(x) d = 0



avec U n = u
H 1 ()/
u = u? + v , x , avec v V n et u(x) = ud (x) , x u
et V n = {v H 1 ()/v(x) = 0 , x u }
(1.10)

1.1.2

De la mthode de Galerkin aux lments finis en dplacements

Lorsque la dimension du problme discret augmente, on tend vers la solution


exacte. On retrouve ici, crit de faon toute fait gnrale, la mthode qui est souvent utilise pour rsoudre de faon approche des problmes complexes. Toutefois, on
sent bien que pour des problmes concrets, avec de forts gradient par exemple, lespace
U n dfini sur tout le domaine tudi va devenir rapidement trop complexe construire
pour que la mthode reste exploitable. La mthode des lments finis a donc t introduite pour palier ce problme, en revenant lide des approximations par collocation
o lquilibre est recherch sur des sous-domaines. Plus prcisment, le sous-espace de
dimension finie des fonctions va tre gnr localement par lassemblage de fonctions
porte rduite (Figure 1.2), dont les valeurs sont connues en des points particuliers de ces
sous-domaines.

Interpolation
Lintrt de la mthode des lments finis pour les ingnieurs est double. Il sagit
dune part de la concidence entre dcoupage physique (maillage) et dcoupage ncessaire
la rsolution laide de polynmes dordre peu lev, et dautre part du sens physique
des rsultats qui sont les valeurs prises par les grandeurs du problme en ces mmes
points particuliers, les valeur nodales. On crit donc, de faon gnrale, que le dplacement u est approch (uh ) et scrit comme la somme des dplacements lintrieur de
chaque sous-domaine. Ces dplacements au sein des lments e du maillage de lespace

Mthode de rsolution par lments finis

15

Figure 1.2: Exemple dapproximation par la combinaison de fonctions locales unitaires.

(figure 1.3) scrivent comme combinaison des dplacements nodaux {q e } via les fonctions
dinterpolation cinmatiques (en dplacement et/ou courbure le plus souvent) :

u(x, t) ' u (x, t) =

et {u } =

e
X

m
X

{ue }
Nie (x, t) qie

(1.11)

i=1

= < N e (x) > {q e }


o les Nie (x, t) sont les m fonctions de formes associes aux m degrs de liberts lmentaires qie (t), formant lapproximation. Si les ddl s peuvent dpendre du temps, nous
simplifierons dans la suite les critures en considrant un problme statique. On note que
ces dplacements dpendant des ddls connus aux bords des sous-domaine, une seule approximation peut tre dfinie entre 2 sous-domaines voisins. On est assur de la continuit
de lapproximation et de sa drive, i.e. cest une continuit C 0 . Nous verrons dans le cas
de la flexion quune continuit C 1 peut tre requise.
Remarque 1 : lapproximation de Galerkin inclue un lment particulier (u? ) de lespace
fonctionnel (Eq. 1.9) correspondant en fait une valeur fixe pour pouvoir trouver la
solution dtermine de faon unique. Dans le cas des lments finis, lespace fonctionnel
ne contient pas cette valeur particulire, la solution tant par construction continue via
les valeur nodales, et les conditions aux limites de Dirichlet tant imposes globalement
sur le domaine telles que la solution existe (pas de mouvement de corps rigide).
Remarque 2 : le degr de cette interpolation est directement li au nombre dinconnues
nodales (ddl ). Dans les cas les plus standards, il sagit de polynmes homognes de degr
m 1 lorsque m ddl s sont considrs pour llment.
Cette approximation intervient galement dans lquilibre dun lment de volume (Eq. 1.8), travers le tenseur des dformations de Green-Lagrange qui se rduit
en HPP la partie symtrique du gradient du dplacement. Les composantes des ten-

16

Mthode de rsolution par lments finis

Figure 1.3: Discrtisation du domaine continu tudi.

seurs, symtriques par construction, se fait dans le systme algbrique correspondant la


discrtisation du problme dans des vecteurs


11

22

11 12 13




33
21 22 23

212

31 23 23

2

13

2

23
On notera que les cisaillements introduits sont ceux au sens de lingnieur. En effet, il faut
tre vigilant pour les cisaillements la consistance des notations. Lcriture du systme
discrtis doit aboutir lexpression quivalente au niveau de lnergie de dformation
(ij ij ) en cisaillement. Par exemple pour le premier cisaillement, en HPP lquilibre est
proportionnel :
ij ij (i = 1, j = 2) = 12 12+ 21 21 = 21212
1 u1 1 u2
= 212
+
2 x2 2 x1


u1 u2
= 12
+
x2  x1

= {}T {}
12

Revenons lexpression des dformations dans le systme discrtis en HPP qui


scrit partir de lapproximation nodale des dplacements (Eq. 1.11)
e

(u) =

X
1
{e }
(u + T u) ' h (uh ) =
2

et {e } = < N e (x) > {q e } = [BLe ] {q e }

(1.12)

Mthode de rsolution par lments finis

17

Il nexiste pas dcriture standard des systmes algbriques associs. Une faon dcrire
les dformations lmentaires est adopte ici (cf [Batoz&Dhatt], [Zienkiewicz&Taylor]).
La matrice [BLe ] contient les gradients des fonctions dinterpolation. Elle est de dimension
6 3k en 3D pour un lment possdant k nuds et 3 ddl s par nud. Par exemple, dans
le cas 3D o lapproximation scrit sur un lment o chacun des k nuds possde 3
dplacements uk1,2,3 dans un repre cartsien (interpolation de degr m = 3k) :

e
11

22
e

33
e12
e13
e23

N1
x1

N2
x1

...

Nk
x1

...

...

...

Nk+1
x2

Nk+2
x2

...

N2k
x2

...

...

...

N2k+1
x3

N2k+2
x3

...

N3k
x2

N1
x2

N2
x2

...

Nk
x2

Nk+1
x1

Nk+2
x1

...

N2k
x1

...

N1
x3

N2
x3

...

Nk
x3

...

N2k+1
x1

N2k+2
x1

...

N3k
x1

...

Nk+1
x3

Nk+2
x3

...

N2k
x3

N2k+1
x2

N2k+2
x2

...

N3k
x2

N1k
h0i
h0i

x1



Nk+12k

h0i
h0i

x2



N2k+13k

h0i
h0i

x3
 


N1k
N
k+12k
=
h0i

x
x
2
1




N 
N2k+13k

1k
h0i

x3
x1


 


Nk+12k
N2k+13k
h0i
x2
x2

{ue }

{ue2 }

{ue3 }

(1.13)

quilibre discrtis
Si nous revenons au problme initial de lquilibre mcanique, lquilibre global
sexprime comme la somme des quilibre lmentaires, i.e. sur chaque lment, complt
par les conditions aux limites globales. Pour formuler cet quilibre, il est commode de
repartir du cas HPP formul en dplacement. Lextension aux problmes non-linaires
sera abord en fin de chapitre. Par commodit on dfinit la variation de lnergie de
dformation
Z
(u) : L(x) : (u) d

Wint (u) =

(1.14)

u11
u21
..
.

k
u1

u12

2
u
2

..
.
uk2
u13
u23
..
.
uk3

18

Mthode de rsolution par lments finis

et la variation du travail des efforts donns


Z
Z
Wext (u) =
f (x) u(x) d +

Fd (x) u(x) d

(1.15)

de sorte que lquilibre globale scrit


Wint (u) Wext (f ) = 0, u C.A.(0)
Intressons-nous tout dabord la premire variation de lnergie de dformation
(Eq. 1.16) crite sur un volume lmentaire e et dans laquelle nous introduisons la
discrtisation du dplacement (Eq. 1.11) et la discrtisation des dformations (Eq. 1.12).
La premire variation de lnergie de dformation devient donc, par symtrie du tenseur
des dformations et du tenseur reprsentant la loi de comportement :
he
Wint
({ue })

Z
=

{e }T [L(x)] {e } de

Ze

([BLe ] {q e })T [L(x)] ([BLe ] {q e }) de


e
Z
e T
[BLe ]T [L(x)][BLe ] de {q e }
= {q }
{z
}
| e
= {q e }T
[ke ]
{q e }
=

(1.16)

Lexpression discrtise des efforts extrieurs ne pose pas de problme particulier,


et amne dfinir les vecteurs des efforts volumiques et sappliquant sur le contour du
volume. Ces derniers efforts pourront tre ponctuels, ils seront appliqus directement sur
les nuds, ou surfaciques et dans ce cas ils devront tre intgres sur la surface de llment
correspondant. Ceci amne dfinir les vecteurs defforts :
Z
Z
he
he
e
f (x) u de +
Wext ({u }) =
Fd (x) uh e de
f
e
e
Z
Z
e
T
e T
e T
= {q }
< N (x) > f (x) de + {q }
< N e (x) >T Fd (x) de
F

| e
{z
}
| e
{z
}
e T
e
e T
e
= {q }
{f }
+ {q }
{F }
(1.17)
o les {f e } sont obtenus par lintgration des efforts volumiques et les autres efforts {F e }
sont soit ponctuels, soit transforms en efforts ponctuels par intgrations si ncessaire sur
le bord des lments concerns. En conservant le mme exemple o les k nuds possdent
3 ddl :
R

f
(x)N
(x)
d
1
e

Re 1

f
(x)N
(x)
d

1
2
e

...

e
R
{f } =

f (x)N2k+1 (x) de

e 2

f (x)N (x) d
e

3k

Mthode de rsolution par lments finis

19

Finalement, lquilibre discrtis scrit :



Trouver {q} C.A.h tel que pour tout {q} C.A.h (0) :


e 

X
e T
e
e
e
e

{q
}
([k
]
{q
}

{f
}

{F
})
= {0}



{q}T ([K] {q} {F }) = {0}

(1.18)

o les grandeurs {q}, [K], {F } = {f }+{F } sont le grandeurs se rapportant au problme


global : dplacements, raideurs, et efforts donns. Le problme rsoudre se ramne donc
au systme algbrique (linaire ici) :
[K] {q} {F } = {0} , {q} C.A.h

(1.19)

En quelques mots, pour un problme dynamique faisant intervenir la masse et une dissipation fonction de la vitesse, le problme rsoudre scrit :
[M ] {q}
[C] {q}
+ [K] {q} {F } = {0} , {q} C.A.h et {q}
C.I.

(1.20)

o C.I. dsigne lespace tel que les conditions initiales sont vrifies par la solution. On
notera que les matrices de masse [M ] et damortissement [C] sont dfinies positives pour
les systmes stables (Thorme de Lejeune-Dirichlet), par construction pour la matrice
de masse et parce quelle drive dun potentiel de dissipation pour la matrice damortissement.

1.1.3

Oprations complmentaires

Intgration numrique
Lorsque ces formulations sont poses (Eqs. 1.19 et 1.20), il reste encore de nombreux
dveloppements intgrer. En premier lieu, les intgrations numriques des grandeurs
intervenant dans les matrices de raideur, masse, et amortissement, ainsi que dans les
efforts rpartis sont ralises laide dintgrations de Gauss (dans la grande majorit des
cas). Cette mthode consiste remplacer une intgrale analytique sur une domaine par
la valeur prise par lintgrande en des points particuliers de ce domaine appels points de
Gauss tel que
Z
n
X
f (x) d '
wj f (xj )

j=1

o les wj sont des fonctions poids et les xj les points de Gauss correspondant aux racines
des polynmes de Legendre associs lapproximation. Les poids et coordonnes des points
de Gauss associs sont connus et abondamment repris dans tous les ouvrages portant sur
les lments finis ([Zienkiewicz & Taylor] par exemple). Lordre de lapproximation doit
tre choisi en fonction du degr du polynme intgrer, cette intgration tant exacte pour

20

Mthode de rsolution par lments finis

un ordre dintgration donn. Le choix de lordre dintgration induit une approximation


propre llment. Il existe un ordre maximum au-del duquel le polynme intgr le sera
de toute faon exactement. De la mme faon, il existe un ordre minimum permettant
dobtenir la convergence satisfaisante de llment.
Cette mthode dintgration numrique permet galement de grer les problmes de
verrouillage numrique (voir cas des plaques ci-aprs) qui peuvent conduire des rsultats
totalement aberrants. Par exemple, dans les lments de structure lorsque le cisaillement
est intgr de faon exacte. On procde alors une sous-intgration de lnergie associe.

lment de rfrence
Lutilisation de cette mthode dintgration numrique implique galement que la
gomtrie des lments doit tre la plus neutre possible (pas de distortion). Pour maintenir
cette qualit, on recourt gnralement lutilisation dun lment de rfrence dans lequel
toutes ces oprations, ainsi que lintgration des lois de comportement dans les cas de
matriaux non-linaires, sont ralises. On effectue alors une interpolation gomtrique,
du type

x ' xh =

e
X

{xe } =

p
e
X
X

!
Nie (r) xei

(1.21)

i=1

o les p fonctions de forme Nie (r) sont associes aux p coordonnes nodales xei des lments.
Les calculs des intgrales se font sur llment de rfrence, il faut alors introduire
le Jacobien permettant de relier les longueurs, aires, et volumes mesurs sur llment rel
h
et llment de rfrence J = xr(r) , soit dans un systme cartsien

[J] =

x1
r1
x2
r1
x3
r1

x1
r2
x2
r2
x3
r2

x1
r3
x2
r3
x3
r3

On tire immdiatement de cette relation que le dterminant du Jacobien exprime le volume de llment rel (e ) rapport au volume de llment de rfrence (R ). Dans une
intgrale de volume, le volume lmentaire devient donc de = det(J )dR .
Reste enfin intgrer, dans les calculs des drives, ce changement de variable.
Ces drives interviennent par exemple dans le calcul des dformations (Eq. 1.13), et par
suite, dans le calcul de la rigidit lmentaire. On peut dfinir une nouvelle forme de la
P3 N rj
N
N 1
matrice reliant dformations et dplacements discrtiss car x
=
j=1 rj xi = rj Jij :
i

Mthode de rsolution par lments finis

1 N1k
J1j rj

h0i
h0i




1 Nk+12k

h0i
h0i

J2j
rj




N
1
2k+13k

h0i
h0i

J3j
rj

 


e
1
N
1
N
1k
k+12k
[BLR ] =
h0i
J2j rj
J1j
rj






1 N2k+13k
1 N1k

h0i

J3j rj
J1j
rj


 


1 Nk+12k
1 N2k+13k
h0i
J3j
rj
J2j
rj

21

Lquilibre discrtis scrit donc :



Trouver {q} C.A.h tel que pour tout {q} C.A.h (0) :


X
Z
e
e T
e

{q e }T [BLR
] [L(r)][BLR
] {q e } det([Je ])dR


Z R


{q e }T < N e (r) >T {f e (r})det([Je ])dR


R

!
Z



{q e }T < N e (r) >T {F e (r)} det([Je ])dR = {0}

F

(1.22)

(1.23)

avec [J ] le Jacobien rduit aux vecteurs dfinis sur la surface FR .


Conditions aux limites
Il reste ensuite prendre en compte les conditions aux limites cinmatiques ({q}
doit tre C.A.h ) et les efforts extrieurs. Dans le cas de conditions de Dirichlet homognes,
on mettra simplement lunit, dans les matrices du systme, les termes diagonaux associs au ddl considr. Les termes hors-diagonal associs au ddl considr seront simplement annuls (travail des efforts de raction nul). Dans le cas de conditions de Dirichlet
non-homognes, on peut procder de plusieurs faons, et notamment par limination. Il
sagit de la solution la plus directe que nous utiliserons ici pour des raisons de clart, mais
qui dans les codes industriels nest quasiment jamais employe pour des raisons de surcot d au redimensionnement du systme. On prfrera plutt procder par pnalisation
(ou mthode du terme diagonal dominant) ou en introduisant des inconnues supplmentaires appeles Multiplicateurs de Lagrange, le principe tant dintroduire des grandeurs
quivalentes aux efforts de raction produits par ces ddl imposs.
Pour illustrer la mthode gnrale, on peut repartir de la forme faible du problme
rsoudre mais dans lequel le champ test nest pas C.A.h (0), i.e. dans lequel les efforts

22

Mthode de rsolution par lments finis

de raction produisent un travail virtuel dans les dplacements imposs. Si nD conditions


de Dirichlet sont imposes, le systme rsoudre possde (en 3D et dans une formulation
standard en dplacements seuls), 3n nD ddls. Notons le vecteur des inconnues nodales
(
{q} =

{ql }
{qb }

)
.

La forme discrtise du travail des efforts extrieurs (Eq. 1.17) est alors complte par le
travail des efforts de raction et devient
Z
Z
Z
h
d
h
F
h
f (x) u d +
F (x) u d +
R(x) uh d u
Wext ({u}) =
f

(
=

{ql }
{qb }

)T (

{F l }
{F b }

)
T

+ {qb } {Rb }

o les efforts extrieurs sont maintenant regroups dans deux vecteurs des efforts extrieurs
connus, relativement aux ddls libres et aux nD ddls imposs, respectivement {F l } et {F b },
complts par les efforts de raction {Rb }. On notera que les efforts {F b } correspondent
lintgration des ventuels efforts rpartis intgrs sur llment fini. Ils ne peuvent en
aucun cas correspondre des efforts ponctuels au sens defforts nodaux imposs au ddl.
En effet, par construction u F =, i.e. on ne peut imposer un dplacement et un
effort au mme endroit.
De la mme faon, le travail des efforts internes devient,
(
h
Wint
({ue })

{ql }
{qb }

)T

[Kll ] [Kbl ]T

[Kbl ]

[Kbb ]

{ql }
{qb }

o les termes de rigidit relatifs aux ddls libres sont regroups dans une sous-matrice
[Kll ] et les termes relatifs aux ddls imposs sont regroups dans la sous-matrice [Kbb ]. Il
reste dfinir la sous-matrice [Kbl ] reliant les contributions croises des ddls imposs et
inconnus. Le problme discrtis peut donc se mettre sous la forme

Trouver {q} C.A.h tel que pour tout {q} C.A.h :


(
(
) (
)
)T
T

(1.24)
[K
]
[K
]
bl
ll

{F l }
{ql }

{ql }
=0


{qb }
{qb }
{F b } + {Rb }

[K ] [K ]
bl

bb

Le champ test tant en ralit C.A.h (0), le problme rsoudre se rduit :




Trouver {q} C.A.h avec {qb } = ud tel que :


.

[Kll ] {ql } = {F l } [Kbl ]T {qb }

(1.25)

Mthode de rsolution par lments finis

23

Ce qui quivaut prendre en compte les conditions de Dirichlet par limination. Aprs
rsolution, les ractions sont facilement calcules par la relation portant sur les ddl imposs
{Rb } = [Kbl ] {ql } + [Kbb ] {qb } {F b }

Pour information, lutilisation dune pnalit pour assurer {ub } = ud revien 
drait imposer une raction {R} = {ub } ud avec un scalaire choisir grand
(de lordre de 1058 , ou plus gnralement  max(Kij )). Le travail des efforts de raction tant nul, la condition sera dautant mieux vrifie que sera grand. Par contre le
systme sera alors mal conditionn car en introduisant ces efforts de raction, le systme
rsoudre est :

(
) (
)
[Kll ]
[Kbl ]
{u
}
{F
}

l
l
=
(1.26)

{ub }
{Fb } + {ub }
[Kbl ] [Kbb ] + [I]
On remarquera par ailleurs que les ractions {Rb } introduites napparaissent plus dans
ce systme final o peut tre vu comme une raideur.
Enfin, lintroduction de multiplicateurs de Lagrange en lieu et place de cette pnalisation conduit un systme proche, mais o les multiplicateurs de Lagrange viennent
augmenter le vecteur des inconnues. On comprend bien alors quun trop grand nombre de
ces contraintes conduira un systme mal conditionn.
Validation Enfin, lutilisation des lments finis ncessite leur validation pralable. Ceci
est ralis laide de tests de convergence notamment. On cherchera notamment illustrer, sur des cas simples, la prcision et la robustesse en comparant les rsultats numriques obtenus des solutions analytiques : en augmentant suffisamment le raffinement
du maillage, on doit tendre vers la solution de rfrence.
Dautres tests peuvent tre raliss au niveau des lments eux-mmes, tels que
le patch test qui consiste sassurer llment est en mesure de reprsenter des tats de
dformation de base (constant par exemple). Nous reviendrons sur ce point dans le cas
des plaques au chapitre suivant.

1.1.4

Application la mcanique des structures : barre soumise


son poids propre

Afin de mettre en pratique les notions introduites ci-dessus, nous allons considrer
un exemple en mcanique des structures, une barre en tension-compression. Ce problme
offre une rsolution trs simple, ceci nous permettra dvaluer la pertinence des approximations numriques utilises dans un second temps.
Considrons une poutre droite plan moyen charge dans ce plan. Cette poutre
de section constante (section S = largeur b x hauteur h) et constitue dun matriau

24

Mthode de rsolution par lments finis

homogne lastique isotrope (module dYoung E, masse volumique ) travaille uniquement


en tension-compression. Comme indiqu sur la Figure 1.4, elle est bloque en dplacement
son origine u(x = 0) = 0 et soumise une dplacement donn son extrmit u(x =
l) = ud . Cette poutre est soumise un effort linque correspondant son poids propre
(gS). Les quations caractrisant cet quilibre scrivent :

Figure 1.4: Poutre droite soumise son propre poids et un dplacement impos.

1. Conditions aux limites cinmatiques - champ C.A.


u(0) = 0 et u(x = l) = ud
2. quilibre intrieur
dN (x)
+ gS = 0
dx
3. quilibre au bord et discontinuits
N (l) = 0
4. Loi de comportement
N (x) = ES

du(x)
dx

Mthode de rsolution par lments finis

25

5. Relations utiles : tension :


m
xx
(x) =

N (x)
S(x)

La solution analytique de ce problme est facilement dduite de la rsolution analytique et scrit :


ud x gx
u(x) =

(x l)
(1.27)
l
2E
Pour la suite, nous considrons les valeurs suivantes pour les grandeurs physiques du
problme :
longueur de la poutre l = 1 m
section de la poutre h = 20 mm et b = 10 mm
module dYoung du matriau constitutif E = 210 103 N.m2
masse volumique du matriau rho = 7, 8 103 kg.m3
acclration de la pesanteur g = 9, 8m.s2
dplacement impos ud = 5 cm ;
Rsolution par lments finis
Pour rsoudre ce problme, il sagit de discrtiser la formulation variationnelle,
crite en dplacement ici, en y introduisant lapproximation du dplacement. La formulation variationnelle scrit :

Trouver u C.A.(u(0) = 0 et u(l) = ud ) tel que pour tout u C.A.(0) :


Z l


du(x) du(x)
(1.28)

+ gS u(x) dx = 0
ES

dx
dx
0


Considrons un lment de barre dfini par ses abscisses x1 et x2 et les dplacements u1 et 2 correspondants mesurs en ces points. On choisit, indpendamment des
conditions aux limites de Dirichlet, une interpolation linaire pour le dplacement,
i.e. le dplacement lintrieur de llment (x [x1 , x2 ]) est une combinaison linaire
des dplacements nodaux u1 et u2 conformment lapproximation gnrique introduite
dans lEq. 1.11 page 15 :
u(x) ' uh (x) = u1 N1 (x) + u2 N2 (x)
(
= < N1 (x) , N2 (x) >

u1
u2

(1.29)

= < N (x) > {u}


Ce type dapproximation bas sur la valeur du dplacement nodal nous assure galement
que le dplacement est continu entre 2 lments contigus.

26

Mthode de rsolution par lments finis

Figure 1.5: Dfinition de llment rel et de llment de rfrence.

Considrons llment de rfrence dfini pour la variable [1, 1] tel que


prsent sur la Figure 1.5 ci-dessous. Le passage entre llment rel et llment de rfrence se fait en crivant la position sur llment rel comme la combinaison linaire des
positions connues aux extrmits de llment, soit :
x() ' xh () = x1 N1 () + x2 N2 ()

(1.30)

ce qui quivaut une interpolation gomtrique linaire, tout comme linterpolation en


dplacements. Llment fini que nous formulons ici est dit isoparamtrique. Les expressions de ces fonctions dinterpolation stablissent aisment en crivant que daprs 1.29,
on a
uh (x1 ) = u1 N1 (1) + u2 N2 (1) = u1
(1.31)
uh (x2 ) = u1 N1 (1) + u2 N2 (1) = u2
soit des fonctions dinterpolation :

N1 () =
2

N2 () = + 1
2

(1.32)

Nous pouvons alors dfinir le vecteur des dformations associ (limit 11 ici), daprs
la relation gnrale 1.22 :
)

(
1
dN
u
12
1
{e } =
J d
u2
(1.33)
(
)


le
1 1
u1
=
,
2
2 2
u2
Revenons maintenant au problme de notre barre telle que prsent sur la Figure
1.4 page 24. Lorsque nous formulons llment fini, nous cherchons rsoudre le problme
de lquilibre de cette barre dans son ensemble, crit dans les Eqs. 1.28, et plus prcisment
lexpression :

Z 0
duh (x) duh (x)
h
ES
+ gS u (x) dx = 0, uh (x) C.A.h (0) et u(x) C.A.h
dx
dx
l

Mthode de rsolution par lments finis

27

Comme nous utilisons un lment de rfrence pour gnraliser les calculs, dfinissons les grandeurs lmentaires calcules sur un lment de longueur le pour des proprits
constantes :
Dplacements nodaux
Rigidit

qie = ui
Kije

=
=

Efforts extrieurs

Fie =
=

xi +1

 
 
1 dNj () e 1 dNi ()
E
det(J) d
S
J
d
J
d
xiZ
 
1
dNj () dNi () 2
e e
E S
d
d
d
le
1

E eS e

si i = j
le
e e

E S si i 6= j
lZe 1
 e
l
e e e
Ni ()
g S
d
2
1e 
l
e g e S e
2
(1.34)
e

Figure 1.6: Barre en tension modlise avec 2 lments finis.

Posons le systme rsoudre pour une discrtisation en 2 lments de notre barre


en tension soumise son propre poids, tel que sur la Figure 1.6. Lassemblage des 2
lments se fait par rapport au ddl 2 commun aux 2 lments :


e
e le

1
1
0
u

gS
1

2
E eS e

e e e e
=
(1.35)
u2
g S l
1 1 + 1 1

le

d
e e e le
0
1
1
u3 = u
g S 2
Pour pouvoir rsoudre, il reste prendre en compte les conditions aux limites de
Dirichlet qui ici ne sont pas incluses dans lespace des solutions (u C.A.). La condition
u1 = 0 est prise en compte facilement en gardant la taille du systme mais en annulant
les contributions hors-diagonal correspondants au ddl 1 et en fixant le terme diagonal
lunit. La longueur le des lments tant gale la demi-longueur de la poutre relle, et

28

Mthode de rsolution par lments finis

les proprits matriaux et gomtriques tant les mmes pour ces lments, notre systme
devient :

0
1 0
0
u
1


g l 2
(1.36)
=
u2
0 2 1
E 2 

1 g l 2
0 1 1
u3
2 E 2
En ayant dj pris en compte la condition sur u1 , on obtient bien une solution
ce problme qui nest plus singulier puisquun mouvement de corps rigide est bloqu, ce
qui assure de pouvoir solliciter la structure. Par contre il faut introduire le dplacement
impos u3 = ud dans le systme. En reprenant la dcomposition du problme discret
introduite plus haut dans un cadre gnral pour la prise en compte des conditions de
Dirichlet (Eq. 1.25), la condition u3 = ud conduit rsoudre :
K22 u2 = F2 K23 ud
d
l2
+ u2
u2 = g 8E
soit la solution exacte en x =
sur la Figure 1.7.

l
2

(pour mmoire u(x) =

ud x
l

(1.37)
gx
(x l)) tel que reprsent
2E

Mthode de rsolution par lments finis

29

0.08
0.07

Dplacement (m)

0.06
0.05

Solution analytique
n=2
n=5
n=10

0.04
0.03
0.02
0.01
0
1

0.8

0.6

0.4

0.2

x (m)

Figure 1.7: Solution analytique et par lments finis linaires isoparamtrique de barre
pour le cas dune barre droite correspondant la Figure 1.4.

30

1.2

Mthode de rsolution par lments finis

Extension au non-linaire

De faon gnrale, en mcanique 2 types de non-linarits apparaissent naturellement. Ce sont en premier lieu les non-linarits matrielles, reprsentant par exemple des
comportement dpendant de lhistoire du chargement, du temps, ou de toute autre variable dtat. On associe gnralement ces comportements des potentiels qui assurent du
bien-fond de ce comportement vis--vis de la thermodynamique. Dans le cas contraire,
les comportements doivent tre valids de ce point de vue.
En parallle, des non-linarits gomtriques apparaissent galement, par exemple
au cours de la mise en forme en mcanique des solides, ou dans la formation des tourbillons
en mcanique des fluides. Ces non-linarits caractrisent des rgimes o il ny a plus
de rapport de proportionnalit linaire entre les chargements extrieurs et la rponse
du milieu. Cest le cas notamment lors du flambage ou encore lorsquune force suiveuse
sollicite le milieu qui se dforme. Dautres non-linarits tels que contact par exemple
sont traites directement au niveau du problme discret plutt que via la formulation
des lments finis. Ces techniques particulires ne sont pas prsentes dans les gnralits
ci-dessous.
Par rapport la formulation lments finis que nous avons vue prcdemment, en
HPP, ces non-linarits viennent complter lexpression variationnelle de lquilibre, et
des mthodes spcifiques devront tre mises en uvre pour rsoudre ces problmes nonlinaires, la plupart du temps comme une succession de problmes linariss. Pour cela,
il est classique de faire intervenir le comportement tangent du systme afin de raliser
des projections dans la direction tangente du systme, i.e. des prdictions. Ci-dessous,
les notions essentielles de la formulation non-linaire sont proposes, sans entrer dans les
dtails dun cours qui fait lobjet de lUP4 de ce module.

1.2.1

Quelques rappels de mcanique

Compte-tenu de la non-linarit matriau, il est indispensable de considrer lquilibre gnral, i.e. ne faisant pas intervenir la loi de comportement du matriau, au contraire
de l Eq. 1.8 par exemple. Il est commode, pour tablir une expression gnrale, de revenir la dfinition du potentiel de dformation dont drive la contrainte, i.e. la loi de
comportement du milieu. Autrement dit, par dfinition, on sait que la contrainte sexprime
W((u))
W((u)) =

ij (u)
ij (u)
| {z }
=
Sij (ij (u)) ij (u)

(1.38)

o ij (u) est le tenseur des dformations duale de Sij prciser.


On note que la premire variation de lnergie interne, soit la puissance virtuelle
des efforts intrieurs, exprime la puissance produite par les contraintes dans le champ de

Mthode de rsolution par lments finis

31

dformations. Cette puissance doit donc tre indpendante du choix de la configuration


de rfrence par rapport laquelle sont exprimes les drivations et de la configuration
dcriture o sont exprimes les grandeurs. En choisissant, de plus, la mesure des dformations on dduit aisment lexpression des contraintes conjugues au sens nergtique. Pour
faire simple, dans une expression lagrangienne totale, lquilibre dun lment de volume
scrit donc dans une forme lgrement modifie par rapport aux expressions prcdentes :
Z
Z
Z
0
0
f (x)u(x) d
Fd (x)u(x) d 0 = 0, u C.A.(0)
S() : (u) d
0

0F

(1.39)
o S est le second tenseur de Piola-Kirchhoff (PK2), est le tenseur des dformations
de Green-Lagrange, et 0 est le domaine initial (avant sollicitation). On aurait pu faire
le choix de se placer dans la configuration actuelle, ce qui est plus difficile raliser
concrtement en mcanique des solides. Dans ce cas la puissance virtuelle des efforts
internes sexprimerait en fonction des contraintes de Cauchy () et des dformations de
Green linarises (u) :
Z
Wint (u) =
() : (u) d

On notera que dans ce cadre non-linaire le domaine pourra dpendre de


la rponse. Si le domaine subit dimportantes dformations, on parlera de grandes
dformations, et si, de plus, les dplacements et rotations (de type corps rigide) induits
sont consquents, on parlera de grands dplacements et/ou grandes rotations. Les 2
reprsentations peuvent tre distinctes. La formulation employe devra tenir compte de
ces changements qui peuvent galement tre intgrs via les schmas numriques (actualisation de la gomtrie). Dans le cas du flambage, par exemple, les rotations modres
suffiront intgrer les non-linarits ncessaires, et la rsolution pourra se faire dans un
cadre linaris, appel par abus de langage flambage linaire, permettant de caractriser
les charges et modes de flambage ou bien dans un cadre plus complet appel abusivement
flambage non-linaire o la rponse complte en fonction des chargements sera recherche.
Enfin, dans ce cadre non-linaire gomtrique, le potentiel de dformation nest
plus quadratique, puisque les dformations sont non-linaires. En effet, si on considre ici
les dformations de Green-Lagrange qui sont les conjugues des contraintes PK2, (dveloppement limit des dplacements lordre 2 et non plus 1) :
(u) =
=

 1
1
u + T u + u.T u
2
2
(u)

(1.40)

(u)

il en dcoule que la recherche de la solution nest plus directe car le potentiel ntant
plus strictement convexe, la solution de lEq. 1.39 nest donc pas systmatiquement un
minimum absolu.

32

Mthode de rsolution par lments finis

Formulations lments finis


Pour intgrer, au moins de faon formelle, ces non-linarits dans la discrtisation
par lments finis, il faut introduire les non-linarits des dformations. Lexpression 1.12
page 16 est complte par la partie non-linaire discrtise. Cette relation complmentaire
est
{ue }T {ue }

{e } =

u1
x1

0
=
u1
x2
u1
x3

|
=

0
u1
x2

0
u1
x1

0
u1
x3

0
0
u1
x3

0
u1
x1
u1
x2

u2
x1

0
0

u2
x2

u2
x2
u2
x3

u2
x1

0
0
u2
x3

{z
[Ae ]

0
0
u2
x3

0
u2
x1
u2
x2

u3
x1

0
0

u3
x2

u3
x2
u3
x3

u3
x1

0
0
u3
x3

0
0

u3
x3

u3

x1
u3
x2

u1
x1
u1
x2
u1
x3
u2
x1
u2
x2
u2
x3
u3
x1
u3
x2
u3
x3
e

{ }

Par ailleurs, loprateur [He ] que nous ne dtaillerons pas ici, permet dcrire les dformations non-linaires en fonction du vecteur des dplacements lmentaires {ue }, soit
{e } = [Ae ] [He ] {ue }. Finalement, en intgrant la matrice des fonctions de forme comme
dans le cas des dformations linaires, les dformations linarises scrivent :
{e } =

1 e
1
1
[A ] { e } = [Ae ] [He ] {ue } = [Ae ] [He ] [Ne ] {q e }
{z
}
2
2
2|
[BeN L ({qe })]

(1.41)

Au final, la discrtisation de lapproximation des dformations de Green-Lagrange scrit :




1 e
e
e
e
{ ({q })} = [BL ] + [BNL ] {q e } = [B ] {q e }
2
(1.42)
h ei
e
e
e
e
e
e
, par symtrie
{ ({q })} = ([BL ] + [BNL ]) {q } = B {q }
et la forme faible lmentaire associe devient :
Z


e
{S e ({ e })}T [B ({q e })] {q e } d0 {q e }T {f (x)e } + F d (x)e = 0, u C.A.(0)
0

(1.43)
Remarque 1 : Les efforts sont dfinis sur le domaine, et si ncessaire intgrs sur ce domaine en cours de dformation pour prendre en compte le changement de gomtrie dans
le cas de forces suiveuses distribues telles que les pressions. Dans ce cas, lquilibre cidessus (Eq. 1.43) ne scrit plus aussi simplement. Ce cas particulier des forces suiveuses
est trs dlicat prendre en compte, il implique des mises jour et des techniques de

Mthode de rsolution par lments finis

33

rsolution qui simbriquent intimement avec les stratgies numriques spcifiques aux problmes non-linaires.
Remarque 2 : Comme indiqu prcdemment, lnergie de dformation nest plus systmatiquement convexe du fait de la prsence des non-linarits, ce qui peut conduire
des quilibres instables (flambage par exemple). Dans ce cas, on se base sur le signe des
termes du second degr en dplacements (Critre de lnergie ou de la seconde variation)
qui apparaissent dans la rigidit tangente du problme.
Ces deux cas assez complexes sortent du cadre de ce rappel sur la formulation dun
problme par lments finis.

1.2.2

Formulation du problme tangent

Cette formulation tant non-linaire, pour rsoudre on recourt gnralement la


linarisation en faisant apparatre le comportement tangent. Selon quon considre les
non-linarits matriaux ou gomtrique, les expressions varient. Considrons lcriture
ci-dessous de lquilibre global :
Z
{({q})}
{S({})}T [B({q})]d0 {F ({q})} = {0}
0
(1.44)
|
{z
}
=
{}
{F ({q})}
Comme pour tout systme non-linaire, on cherche rsoudre ce systme algbrique en
oprant une linarisation dite d e Newton. En supposant que lintroduction de pressions
dans un cadre purement discrtis peut se faire simplement, au contraire de la formulation
continue, la variation linaire (incrmentale) de lexpression 1.44 caractrisant lquilibre
scrit :
{}
{F ({q})}
{dq}
{dq}
d {({q})} = =
{q}
{q}
| {z }
|
{z
}
 T
 T
= K {dq} +
Kf {dq}
 T
o K est la matrice tangente du systme associe la rponse du systme. Comptetenu des dpendances vis--vis des dplacements (dformations), on voit que les efforts
extrieurs ne contribuent pas cette rigidit tangente qui est en fait le hessien du systme.
 
La contribution des efforts apparat dans le terme KT
quon cherche gnralement
f
ne pas prendre en compte car la prsence de cette contribution supplmentaire rend la
rsolution plus complexe du point de vue de linteraction gomtrie discrtise / dplace 
ments discrtiss. Par exemple, cette matrice KT
nest en gnral pas symtrique, sauf
f
pour une pression constante sappliquant sur une surface ferme.
On notera, de plus, que dans le cas dun systme linaire lnergie de dformation
est quadratique en les dformations, ce qui correspond une rigidit tangente constante et
se traduit par la stabilit du systme (Thorme de Lejeune-Dirichlet). On imagine donc
bien que la stabilit va dpendre de la convexit, au sens des fonctionnelles de Lyapunov

34

Mthode de rsolution par lments finis

(voir cours Instabilits et Bifurcation (S. Drapier) dans laxe Mthodes Mathmatiques
pour la Physique). Le signe des termes dordre 2 donnera la stabilit au point dquilibre :
 
stable si 2 ({q}) > 0 ou de faon quivalente si KT dfinie positive, instable sinon.
Ltude du signe des termes de degr 3 et 4, donc 1 et 2 dans la rigidit tangente, fournira
les indications ncessaires quant au comportement du systme dans un voisinage proche
de lquilibre.

Non-linarits gomtriques seules

On rappelle que les expressions des dformations sont telles que :



1
e
{ e ({q e })} = [BeL ] + [BNL ] {q e }
2




1
d B({q}) = d [BL ] + [BNL ]
2

= d [BNL ] = [dBNL ]

On peut donc calculer la variation associe au problme tangent (on nglige les
pressions ici)

Z

d {({q})} = d
{S({})} [B({q})]d
0
Z
Z
T
0
=
{S({})} [dBNL ] d +
{dS({})}T [B({q})]d0
0
0
|
{z
} Z
 T
=
K {dq}
+
{dS({})}T [B({q})]d0
0

 
La rigidit tangente KT
est appele matrice des contraintes initiales ou matrice gomtrique. Cest par elle que ltat de contrainte initial, ou ltat de contrainte courant,
peut produire des effets non-linaires. Cest llment essentiel pour prendre en compte
les effets de flambage notamment, elle contient des termes constants en les dplacements
(dformations) et des contraintes. Pour poursuivre les dveloppements, considrons un
matriau de type Hooken pour simplifier. Le problme tangent scrit donc :

Mthode de rsolution par lments finis

35



d {({q})} KT
({q}) {dq}
Z
{dS({})}T [B({q})]d0
=
0
Z
=
[B({q})]T [L] [B({q})] {dq} d0
0
Z
[BL ]T [L] [BL ] d0 {dq}
=
0
|
}
 {z

KT
{dq}
0
Z 

T
T
T
0
[BL ] [L] [BNL ] + [BNL ] [L] [BL ] + [BNL ] [L] [BNL ] d {dq}
+
0
|
}
 T {z 
KNL ({q}) {dq}
=


KT
0 {dq}

(1.45)


 T
KNL ({q}) {dq}

Ces rigidits tangentes reprsentent respectivement la rigidit du problme linaire (HPP)


pour [K0 ] qui ne contient que des termes constants, et la rigidit des grands dplacements
 T

KNL ({q}) qui contient des termes linaires ou quadratiques en les dplacements (dformations). Finalement, le problme tangent scrit :
   T  T

d {({q})} = KT
{dq}
+ K0 + KNL ({q})
Non-linarit matriaux
Si on considre, de plus, un matriau non-linaire, alors lincrment de contrainte
{dS({})} scrit en fonction du comportement tangent dfini par
[Le ({})] e
{ } + [Le ({})] {d e }
{}


LT e ({}) {d e }

{dS e ({})} =

et le terme correspondant (Eq. 1.45) devient :


Z
Z


T
{dS({})} [B({q})]d0 =
{d}T LT ({}) [B({q})]d0
0
0
Z


T
= {dq}
[B({q})]T LT ({}) [B({q})]d0
0
|
{z
}
 T

=
Kmat ({q}) {dq}
La rigidit tangente inclut maintenant les non-linarits gomtriques et matriaux, elle
porte parfois le nom de matrice de rigidit tangente matriaux, mais gnralement, on ne

36

Mthode de rsolution par lments finis

cherche plus distinguer la contribution des diverses termes la composant.


d {({q})} =

  T

KT
+
K
({q})
{dq}

mat

On pourra galement noter que le comportement tangent matriau correspond


la variation seconde du potentiel associ au comportement, auquel on peut associer les
proprits de stabilit du comportement :


 2 W({({q})})
LT ({}) =
{}2

2.
lments finis de plaques et coques

Sommaire
2.1

2.2

2.3
2.4

Cinmatique de plaque et coque

. . . . . . . . . . . . . . . . .

38

2.1.1

Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39

2.1.2

Plaques planes de Love-Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . .

40

2.1.3

Plaques de Hencky-Mindlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

56

Formulation dlments finis de plaques . . . . . . . . . . . . .

61

2.2.1

Approximation conforme et non-conforme . . . . . . . . . . . .

61

2.2.2

lment fini compatible avec cisaillement transverse . . . . . .

62

2.2.3

Importance de la richesse de linterpolation . . . . . . . . . . .

66

2.2.4

Verrouillage en cisaillement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

68

2.2.5

lments de Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

76

lments finis de coque et autres lments spcifiques de


structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

80

Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

85

Nous avons vu prcdemment, la formulation dlments finis dans un cadre 3D


tout fait gnral. Or, dans lusage courant des lments finis, pour des raisons de cots
de calcul notamment, des lments spcifiques sont utiliss en mcanique. Sans parler des
lments spcifiques permettant de reprsenter les comportements coupls, les milieux
poreux, ... ces lments sont des lments de structure, de type barre, poutre, plaque,
coque, coque axisymtrique, ... Ils dcoulent tous des simplifications gomtriques opres
depuis des dcennies pour approcher, moindre cot, le comportement de structures
dont la gomtrie rpond des simplification. cette gomtrie simple, on associe une
cinmatique simplifie. Sans revenir sur un cours de mcanique des structures (cours de
2A Mcanique des structures et Approximations numriques, S.Drapier), dans le cas des
solides 1D (barres, poutres), la cinmatique 3D se ramne une cinmatique 1D, et de
faon quivalente dans les solides 2D dont les plaques et coques sont des exemples.
Dans notre cas, les thories classiques sont dveloppes et assimiles dans le cas
des plaques. Leur extension aux coques peut tre complexe mais se fait dans un cadre
assez direct, dans le sens o la caractrisation des grandeurs locales peut se faire
laide doutils standards du calcul tensoriel. Les notions essentielles de continuit des
approximations, de verrouillage numrique, ... introduites dans le cas des plaques restent

38

lments finis de plaques et coques

Figure 2.1: Type de structures

donc valables dans le cas des coques. On se limitera dailleurs des gnralits car les
spcificits lies lutilisation de tel type
dapproximation (continuit C 0 / C 1 , interpolation linaire-quadratiqueHermitte-Serendip, .. ),
dlment (quadrangle, triangulaire),
de cinmatique (classique, enrichie),
dintgration de la loi de comportement travers lpaisseur,
dintgration numrique (intgration complte, intgration rduite, intgration
slective, ...)
sont si nombreuses et en constante volution quil serait vain de penser en dresser un
bilan exhaustif. Lutilisateur dun code de calculs par lments finis aura videmment
tout intrt prendre le temps de slectionner des lments adapts au besoin rencontr
en effectuant des tests de convergence. Ce chapitre est donc destin aider lutilisateur
raliser ce choix, en jugeant de lintrt et/ou de la ncessit de ces approximations dans
son propre cas.

2.1

Cinmatique de plaque et coque

Les plaques et coques sont des solides de dimension finie dont une des dimensions
est faible devant les autres. Par extension de la cinmatique des poutres, solides dont

lments finis de plaques et coques

39

deux dimensions sont petites devant la troisime, lide reste la mme, savoir que le
dplacement dans lespace de tout point de la plaque peut sexprimer en fonction des dplacements et rotations des sections (brins) qui se comportent comme des solides (barres)
indformables. Ces sections (voisines) sont relies entre elles par un feuillet moyen (Figure
2.2), donc dans le plan, et non plus le long dune ligne moyenne comme dans le cas des
poutres.
La diffrence entre plaque et coque peut tre compare la distinction qui est faite
entre poutres droites et poutres courbes. Si bien que les problmes de coques deviennent
assez vite complexes traiter du fait de lexpression des grandeurs physiques, et donc
des quilibres statiques, par rapport la la courbure locale. Les modles de plaque et
de coques font encore actuellement lobjet de nombreux dveloppements scientifiques,
essentiellement pour reprsenter le plus finement possible les effets 3D avec le moins
defforts de calculs. Ces thories raffines sont maintenant systmatiquement associes
des approches numriques adaptes. On est donc dans un cadre particulier, par rapport
lapproche gnrale vue au chapitre 1, en ce sens quon va chercher ici approcher par
des moyens numriques un modle cinmatique. Il est donc intressant de toujours garder
en tte que des approximation sont commises deux niveaux conscutifs.

2.1.1

Gnralits

Il existe diffrentes configurations de plaques. Dans la littrature, les plaques sont


trs souvent classes selon leur gomtrie (plaque plane, circulaire), la sollicitation subie
(charges ponctuelles, rparties), mais galement selon leur comportement type (membrane, flexion) et la prise en compte ou non du cisaillement transverse. Pour ce dernier
aspect, on distingue les plaques sans cisaillement (souvent minces et homognes dans leur
paisseur), dites plaques de Love-Kirchhoff, et les plaques prenant en compte le cisaillement (souvent paisses et/ou htrognes dans leur paisseur), dites plaques de HenckyMindlin. On peut rapprocher ces thories des cinmatiques de poutres, respectivement
Bernoulli et Timoshenko.
Dfinition dune plaque
On appelle plaque un corps solide dont une des dimensions (appele paisseur) est
petite devant les autres. Typiquement, le rapport de la taille caractristique de la plaque
sur lpaisseur est : Rh > 5. La surface moyenne de la plaque, appele galement feuillet
moyen, est plane. On note le domaine de lespace
plaque
occup
par le plan moyen de la
(
)

x1
x1

h
(Figure 2.2). Le corps occupe le domaine = x2 /
, |x3 | 2 .

x2
x

3
Comme dans le cas des poutres, les grandeurs vont maintenant tre dfinies non
plus en 3D, mais dans le plan et selon lpaisseur de la plaque. Nous allons donc distinguer

40

lments finis de plaques et coques

Figure 2.2: Dfinition dune plaque et systme defforts associ.

les grandeurs (dplacements, dformations, efforts, contraintes, ...) relatives au plan de la


plaque et dans la direction transverse. Posons, par convention, que les indices grecques
(, , , , . . .) prennent les valeurs de 1 2, les indices romains (i, j, k, l, m, . . .) tant
rservs aux sommations de 1 3. Dans ce cas, les efforts par exemple (volumiques et
surfaciques) seront dcomposs de la faon suivante (voir Figure 2.2) :

f (x) = f (x)x + f3 (x)x3


= 1, 2
(2.1)
d
d
d
F (x) = F (x)x + F3 (x)x3
Cas des coques
Dans le cas gnral des coques, le plan moyen est courbe (Figure 2.3). Il en rsulte
que toutes les grandeurs sexpriment par rapport aux courbures locales. On distingue alors
divers cas selon que la coque est simplement courbe, courbure double, ou encore de
rvolution cylindrique. Nous reviendrons sur ce point dans le 2.3 traitant des lments
finis de coque.

2.1.2

Plaques planes de Love-Kirchhoff

Dans le cas des plaques de Love-Kirchhoff, le cisaillement transverse est nglig,


principalement du fait lpaisseur suppose trs petite devant la taille caractristique du
plan de la plaque. Cette thorie sapplique donc en premier lieu aux plaques minces,
cest--dire dont le rapport de la taille caractristique sur lpaisseur Rh 10.
Pour cette tude des plaques, nous nous plaons dans les hypothses classiques des
petites dformations et des petits dplacements (HPP). Dans ce cadre, la configuration
gomtrique finale sera confondue avec la configuration initiale (pas de forces suiveuses par
exemple). Le matriau constitutif de la plaque est homogne lastique linaire isotrope.

lments finis de plaques et coques

41

Figure 2.3: Dfinition dune coque et repre local.

Hypothses de Love-Kirchhoff et flexion pure


Le cadre des plaques de Love-Kirchhoff repose sur les hypothses suivantes :
Hypothse L-K1 la cinmatique dun brin de matire normal au plan moyen sapparente
au mouvement dun corps solide (pas de dformation transverse possible). Ceci quivaut
lhypothse de Navier dans les poutres.
Hypothse L-K2 ce brin isol par lesprit reste perpendiculaire au plan moyen tout
au long de la dformation. Ceci quivaut lhypothse de Bernoulli pour les poutres,
conduisant ngliger les dformations de cisaillement.
partir de la premire de ces hypothses, on dduit que le dplacement perpendiculaire la plaque est indpendant de la variable x3 de lpaisseur. Il est gal au
dplacement du centre de gravit du brin :
u3 (x1 , x2 , x3 ) = u3 (x1 , x2 , 0) w(x1 , x2 )

(2.2)

Cinmatique en flexion
Afin de simplifier la mise en place de la thorie des plaques de Love-Kirchhoff,
dans un premier temps nous considrerons uniquement le cas de la flexion simple. Dans
ce cadre, on suppose que les efforts imposs sont uniquement des efforts transverses, cest-dire quaucune sollicitation statique volumique (f (x) = 0) ou ponctuelle (Fd (x) =
0), et aucun dplacement de membrane qui pourrait donner lieu des dplacements de
membrane, nest impos dans le plan moyen. Les seuls chargements sont, pour le moment,
f3 (x) 6= 0, F3d (x) 6= 0 et des moments appliqus sur le bord de la plaque.

42

lments finis de plaques et coques

Nous avons tabli la forme du dplacement transverse en tout point de la plaque


(Eq. 2.2), on souhaite maintenant dfinir le champ de dplacement 2D caractrisant le
dplacement de tout point de la plaque. Pour dfinir ce champ de dplacement, on peut
raisonner par construction gomtrique, en observant le dplacement des brins matriels
entre ltat initial et ltat final, comme reprsent sur la Figure 2.4. Dans le cas de la

Figure 2.4: Rotation des brins due la flexion seule.

flexion pure, les points de la ligne moyenne ne subissent pas de dplacement dans le plan,
mais seulement des dplacements transverses tels que prciss dans lEq. 2.2. Considrons
les rotations des sections dues la flexion dans les deux plans (O, x1 , x3 ) et (O, x2 , x3 ),
telles que prsentes respectivement sur les Figures 2.5-a et 2.5-b.
Considrons la rotation des sections dans le plan (O, x1 , x3 ), reprsente sur la Figure 2.5a. Le dplacement dun point M a donc deux composantes dans ce plan : u(x1 , x2 , x3 ) =
w(x1 , x2 )x3 + MM0 . Cette distance MM0 se calcule partir de langle 2 et de laltitude
du point M , ce qui dans notre cas conduit :
(
)
x
sin

3
2
MM0 =
(2.3)
x3 (1 cos 2 )
(O,x1 ,x3 )

Compte-tenu de lhypothse des petites rotations, cette expression se simplifie : sin


et cos 1. Ce qui conduit MM0 = x3 2 x1 .
Langle de rotation 2 est, grce lhypothse L-K2, par construction gomtrique
directement gal la variation du dplacement transverse le long de x1 . On notera que
pour avoir une rotation positive, il est ncessaire dimposer un dplacement transverse
ngatif, comme illustr sur la Figure 2.5-a. Au final, le dplacement rsultant scrit alors

lments finis de plaques et coques

43

(a)

(b)

Figure 2.5: Rotation des sections dans (a) le plan (O, x1 , x3 ) et (b) dans le plan (O, x2 , x3 )
pour une plaque en flexion pure.

simplement en fonction de laltitude et du gradient de dplacement transverse :


2 (x ) =

w(x1 , x2 )
w(x )
; u1 (x ) = x3
x1
x1

(2.4)

En considrant les mmes hypothses dans le plan (O, x2 , x3 ), on aboutit au champ


de dplacement complet pour les plaques minces en flexion pure (Eq. 2.5). On notera que,
conformment la Figure 2.5-b, la rotation 1 est positive pour un dplacement transverse
positif :

u (x) = x3 w(x1 , x2 )
x
u(x) =

w(x) = w(x , x )
1

(2.5)

Dans la suite, on pourra noter, pour des raisons de concision, les drives partielles avec
f
des indices : x
= f,i .
i
Champ de dplacement complet
Les dplacements tant tablis pour la flexion seule, nous pouvons aisment tendre
ce champ de dplacement de faon reprsenter tous les dplacements dans lespace de
tout point de la plaque. Comme dans le cas des poutres droites plan moyen (Eq. ??),
le torseur de dplacement de tout point de la plaque scrit simplement partir des
dplacements de membrane et des rotations du centre de gravit du brin considr. Mais
ici, les rotations et les dplacements de membrane se dcomposent selon les deux directions
du plan de la plaque : (x ) = 1 (x )x1 + 2 (x )x2 et u(x ) = u1 (x )x1 + u2 (x )x2 . Le
dplacement peut se mettre sous la forme dun torseur des dplacements :

44

lments finis de plaques et coques

u(x , x3 ) = uM (x ) = u(x ) + MG (x )

u1 (x )
0
w,2 (x )

= u2 (x )
+ 0
w,1 (x )
w(x )
x3
0 (M,R)
(M,R)
!
u (x ) x3 w, (x )
=
w(x )

(2.6)

(M,R)

= (u (x ) x3 w, (x )) x + w(x )x3
Dformations et contraintes gnralises
Connaissant le champ de dplacement, le tenseur des dformations se dduit simplement dans le cas des plaques. La loi de comportement permet ensuite den dduire les
contraintes, puis les contraintes gnralises.
Dformations Les dformations scrivent donc simplement, en petites dformations,
comme la partie symtrique du gradient des dplacements. En petites dformations et
dans notre cadre 2D , dans un repre cartsien le tenseur gradient des dplacements est :

u1 (x )
2 w(x ) u1 (x )
2 w(x )
x3
x3
0
x
x21
x2
x1 x2
1

2
2

u2 (x )
w(x ) u2 (x )
w(x )
(2.7)
(u) =

x3
0
2
x1 x3 x2 x1

x2
x2

0
0
0
Compte-tenu de la forme de ce tenseur, on lcrit gnralement directement sous une
forme 2D simplifie. On peut, de plus, faire apparatre les tenseurs de dformations de
membrane, not e(x ), et de courbure, not (x ), mais en 2D :




2 w(x )
2 w(x )
u1 (x ) 1 u1 (x ) u2 (x )

+
x2
2
x1

x1 x2
x2
x1

1
2D

(x ) =
+ x3

w(x )
u2 (x )
sym

sym
x22
x2
|
{z
}
|
{z
}
=
e(x )
+
x3 (x )
(2.8)
ou encore sous forme indicielle, ces dformations scrivent :


 2

1 u u
w(x )
2D
(x ) =
+
+ x3
2 x x
x x
(2.9)
|
{z
}
|
{z
}
=
e (x )
+
x3 (x )

lments finis de plaques et coques

45

Contraintes gnralises Connaissant les dformations gnralises, il est trs simple


dexpliciter les contraintes via la loi de comportement du matriau constitutif, puis les
contraintes gnralises. Ces contraintes gnralises rsultent, par dfinition, de lintgrale sur lpaisseur de la plaque du torseur rsultant du transport du vecteur contrainte
(relativement la normale courante) au centre de gravit du brin considr. On dfinit
les contraintes gnralises de membrane (Eq. 2.10a) et de courbure (Eq. 2.10b), qui ont
respectivement la dimension de force par unit de longueur et de moment par unit de
longueur :
Z
2D
(x )dx3
(2.10a)
N (x ) =

x3

Z
M (x ) =

2D
x3
(x )dx3

(2.10b)

x3

On peut reprsenter ces contraintes gnralises sur une plaque, comme sur la Figure
2.6 dans le cas dune plaque rectangulaire, possdant donc deux normales x1 et x2 . Les
contraintes gnralises de membrane sont reprsentes aisment (Figure 2.6-a). Les moments de flexion M11 et M22 sont galement reprsents assez intuitivement. Par contre le
moment de torsion M12 d aux contraintes de cisaillements est plus dlicat reprsenter,
il tend en fait gauchir le plan de la plaque (Figure 2.6-b).
Loi de comportement Nous pouvons maintenant relier les contraintes aux dformations, puis les contraintes gnralises au torseur des dformations (Eq. 2.8). Considrons
pour cela un matriau constitutif isotrope lastique linaire. La loi de comportement matriau scrit donc classiquement, en raideur ou en souplesse :

11

(22 + 33 )
11 =

=
(
+
2)
+

11
11
22
33

E
E

22

+
(
+
2)
+

22 =
(11 + 33 )

22
11
22
33

E
E

33

33 = 11 + 22 + ( + 2)33
33 =
(11 + 22 )
(2.11)
E
E

12

12 = 212

12 =

3 = 23

3 = 3
G
On rappelle que les conditions de bords libres se traduisent par i3 = 0. Nous
avons vrifi 3 = 0 pour tablir la cinmatique des plaques minces. Par contre, il reste
vrifier 33 = 0. Cette condition conduit, via la loi de comportement crite en souplesse,
une dformation normale transverse 33 non nulle, ce qui va lencontre de la cinmatique
tablie qui donne une composante 33 nulle pour le tenseur de dformations (Eq. 2.7). En
fait, cette dformation normale transverse la plaque est induite par effet de Poisson, elle
est donc proportionnelle aux dformations de membranes : 33 (x) = 22 (x) = 11 (x).
La dformation normale transverse est donc, pour les matriaux courants, de lordre de

46

lments finis de plaques et coques

(a)

(b)
Figure 2.6: Contraintes gnralises sur une surface lmentaire de plaque : (a) de membrane et (b) de flexion.

30% des dformations dans le plan. Mais, compte-tenu de lpaisseur de la plaque qui est
1
au maximum de 10
de la taille caractristique du plan, la variation de lpaisseur de la
3
plaque est donc trs faible, en loccurrence : Rh < 100
(plaque mince de Love-Kirchhoff).
Lerreur commise en utilisant la cinmatique ngligeant cette dformation est donc
trs faible. On peut toutefois, sans problme, prendre en compte cette dformation. En
se plaant dans une hypothse de contraintes planes valable pour des plaques fines, la
condition de contrainte normale transverse nulle en surface de la plaque est vrifie, et
une relation entre la dformation normale transverse 33 et les dformations normales 11

lments finis de plaques et coques

47

et 22 dans le plan en dcoule :


33 = 11 + 22 + ( + 2)33 = 0 33 =

(11 + 22 )
+ 2

(2.12)

La loi de comportement en contraintes planes sexprime simplement :


1
(11 22 )
E
1
(22 11 )
22 =
E
|
{z
}

1 2
11
11 + 22 =
E
1 2
22 + 11 =
22
E
11 =

(2.13)

ce qui se met classiquement sous la forme matricielle suivante :


2D


E 
2D
(1 )2D
+
2
1

(2.14)

La loi de comportement de la plaque sexprime simplement, en introduisant la loi


de comportement en contraintes planes (Eq. 2.14) dans les expressions des contraintes
gnralises (Eqs. 2.10a et 2.10b) :
Z

E 
2D
2D
(1

)
+

dx3
N (x ) =

2
x3 1
Z


E x3 
2D
2D
(1

)
+

dx3

1 2

M (x ) =
x3

Dans le cas le plus gnral, o le matriau constitutif peut varier travers lpaisseur de la plaque, comme dans le cas des matriaux composites stratifis par exemple, on
obtient une expression gnrale :
(

N (x )
M (x )

"
=

[A] [B]
[B] [D]

# (

e (x )
(x )

)
(2.16)

o les sous-matrices [A], [D] et [B] reprsentent respectivement les rigidits de membrane,
de flexion, et le couplage entre les comportements de membrane et de flexion. Pour une
plaque homogne possdant des proprits mcaniques identiques dans toute son paisseur, la sous-matrice [B] est nulle et les comportements de membrane et de courbure sont
indpendants. Les rigidits de membrane et flexion se rduisent des scalaires :
N (x ) =

E(x ) h
[(1 )e + e ]
1 2 (x )
| {z }

(2.17a)

48

lments finis de plaques et coques

h
2

A(x ) =
h
2

M (x ) =

E(x )
dx3
1 2 (x )

E(x ) h3
[(1 ) + ]
12(1 2 (x ))
|
{z
}
Z h
2
E(x ) x23
dx3
D(x ) =
2 (x )
1

h
2

(2.17b)

avec A(x ) la rigidit de membrane et D(x ) la rigidit de flexion qui peuvent le cas
chant dpendre de la position sur la plaque. Comme dans le cas des poutres, la rigidit
de membrane dpend essentiellement de la surface latrale de la plaque, tandis que la
rigidit de flexion dpend essentiellement de lpaisseur de la plaque.
quations dquilibre
quilibre intrieur Pour tablir ces quations dquilibre, nous allons recourir au PPV,
ou de faon quivalente tablir la forme faible associe cet quilibre. tablissons tout
dabord la puissance virtuelle des efforts intrieurs, i.e. la variation de lnergie de dformation Wint , en choisissant un champ virtuel de la forme de la cinmatique de LoveKirchhoff :
Z
M : M d
Wint (u) =


Z Z
2D
2D
=
(x ) :  (x )dx3 d

x3

Z Z

2D
=
(x ) : e(x ) + x3 (x ) dx3 d

x3


Z Z
Z Z
2D
2D
x3 (x )dx3 : (x )d
=
(x )dx3 : e(x )d +

x3

x3
{z
}
{z
}
|
|
N(x )
M(x )
(2.18)
En introduisant les tenseurs des contraintes gnralises de membrane (N(x ) dfini dans
lEq. 2.10a) et de flexion (ou moments flchissants M(x ) dfinis dans lEq. 2.10b) dans
cette expression de la puissance virtuelle des efforts intrieurs, on aboutit 1
1. Remarque : afin dtre consistant du point de vue de lnergie issue des termes de cisaillement,
et ceci indpendamment de la loi de comportement, dans la suite on utilisera la dformation de membrane
en cisaillement au sens de lingnieur (e12 ; 2e12 ) et la courbure double (12 ; 212 )
Z
Z
Wcis =
(12 (x)12 (x) + 12 (x)21 (x)) d =
2 12 (x)12 (x)d


Z Z
= 2
12 (x )12 (x ) dx3 d

x3

= N12 (x ) 2e12 (x ).

lments finis de plaques et coques

49

Z
Wint (u) =

(N (x )e (x ) + M (x ) (x ))d

(2.19)

Lcriture du PPV requiert lcriture de la puissance virtuelle des actions extrieures. Pour cela, dfinissons la pression p(x ) qui rgne sur la plaque suivant la normale
x3 . Cette pression, dfinie dans lEq. 2.20a est la somme de lintgration sur lpaisseur des
forces de volume relativement la normale la plaque, mais aussi du diffrentiel defforts
surfaciques appliqus de part et dautre de la plaque (Figure 2.7). Il existe dautre part
des efforts rpartis dans le plan de la plaque runis dans un terme p (x ) (2.20b).

p(x ) =

F3+ (x )
(
avec

F3 (x )

h
2

f3 (x )dx3

(2.20a)

h
2

F3+ (x ) = (x , h2 ) x3
F3 (x ) = (x , h
) x3
2

h
2

f (x )dx3

p (x ) =

(2.20b)

h
2

Enfin des efforts et moments sont imposs sur le contour de la plaque de normale (x ).
La puissance virtuelle induite par ces termes de bord, qui sont des ractions sur u et
des contraintes statiques sur F , est un peu plus dlicate expliciter, nous nous y intresserons plus spcifiquement ultrieurement. Pour linstant, regroupons la contribution
de ces efforts imposs par le contact avec lextrieur sous le terme Wcontact (u).

Figure 2.7: Efforts extrieurs agissant sur une plaque.

50

lments finis de plaques et coques

Finalement, le PPV scrit pour les plaques de Love-Kirchhoff :

Wint (u) + Wext (u) = 0, u


Z
(N (x )e (x ) + M (x ) (x ))d+
Z
(p(x )w(x ) + p (x )u (x )) d + Wcontact (u) = 0, u

(2.21)

Essayons dexprimer ces quantits de faon homogne par rapport au dplacement virtuel.
Notamment la puissance virtuelle des efforts intrieurs peut tre intgre par partie pour
faire apparatre les grandeurs lintrieur de la plaque et sur ses bords :
Z
Wint (u) = (N (x )e (x ) + M (x ) (x ))d

par symtrie des tenseurs des dformations


Z
= (N (x )u, (x ) M (x )w, (x )) d

intgration par parties en


Z
Z
=
(N, u M, w, ) d

(N u M w, ) ds

intgration par parties en


Z
Z
=
(N, u + M, w) d
(N u M w, + M, w) ds

{z
}
|
Z
(N, u + M, w) d
Wint bord (u)
=

(2.22)
La composante de la puissance virtuelle des efforts intrieurs le long du bord de la plaque,
note Wint bord (u), sera utilise ultrieurement pour expliciter les conditions statiques
et cinmatiques sur ce bord.
Nous cherchons ici tablir les quations dquilibre intrieur. crivons le PPV
(Eq. 2.21) en utilisant la nouvelle forme de la puissance virtuelle des efforts intrieurs (Eq.
2.22) :
Z
(N, u + M, w + pw + p u) d Wintbord (u) + Wcontact (u) = 0, u

(2.23)
En choisissant un champ virtuel nul au bord de la plaque et non nul lintrieur, on en
dduit aisment les quations dquilibre locales qui sont dcouples entre membrane et
direction transverse :

N, (x ) + p (x ) = 0

(2.24a)

lments finis de plaques et coques

51

M, (x ) + p(x ) = 0

(2.24b)

quations de Navier Ces quations dquilibre en contraintes (Eqs. 2.24) peuvent


sexprimer en fonction des dplacements seulement en y injectant les lois de comportement
(Eqs. 2.17a et 2.17b), ce sont alors les quations de Navier. Considrons le cas de la flexion
pure par exemple, pour une plaque dont les proprits gomtriques et mcaniques sont
invariantes dans lespace : D(x ), = 0. Dans ce cas, les quations de Navier sont :
M, (x ) + p(x ) = 0 D {(1 ), + , } + p(x ) = 0



+
+ p(x ) = 0

x x
x x
|
{z
}
2

x2
4 w(x )
2 12 (x )
2 11 (x ) 2 22 (x )
+
=
2
en remarquant que 2
=
x1 x2
x22
x21
x21 x22

(1 )


D

4 w(x )
4 w(x ) 4 w(x )
+
2
+
x41
x21 x22
x42

2
2
+
x21 x22


+ p(x ) = 0

Laplacien en cartsien

D 2 w(x ) + p(x ) = 0
(2.25)
Remarque : La particularit de la flexion en mcanique des structures est de faire intervenir
le bilaplacien du dplacement, contrairement la mcanique des solides o sur le laplacien
intervient (div(L : u) + f = 0). Ceci dictera les formulations lments finis utilises
pour reprsenter ce comportement spcifique.
Introduction des efforts tranchants
Pour expliciter compltement le problme rsoudre, il reste tablir les conditions
dquilibre au bord. Dans ce cas, il est ncessaire dintroduire les efforts tranchants qui
jusquici nont pas t pris en compte. En effet, mme si les dformations de cisaillement
transverse sont ngliges, il est indispensable de prendre en compte ces efforts tranchants
susceptibles dinduire notamment de la flexion.
Par dfinition, les efforts tranchants rsultent de lintgration sur lpaisseur des
contraintes de cisaillement :
Z
Q (x ) =
3 (x )dx3
(2.26)
x3

52

lments finis de plaques et coques

Pour caractriser lquilibre de la plaque en prenant en compte ces efforts tranchants,


considrons lquilibre dun lment de plaque en projection dans le plan et travers
lpaisseur :

+
+ f = 0

x
x3
ij
+ fi ; (2D)
(2.27)
(3D)

xj
3 33

+
+ f3 = 0
x
x3
La seconde quation peut tre intgre directement :
Z

h
2

h
2

(i3,i + f3 )dx3 =
h
2

h
2


3 33
+
+ f3 dx3 = 0
x
x3

Z h
h
2
Q
2
=
+ [33 (x3 )] h +
f3 (x )dx3
x
2
h
|
{z 2
}
= Q, +

p(x )

=0

(2.28)

Cette quation traduit lquilibre entre les effort rpartis transverses et la variation des
efforts tranchants dans le plan.
Faisons maintenant apparatre les moments de flexion, tels que dfinis en 2.10b.
Pour cela considrons la premire quation, qui caractrise lquilibre dans le plan, et
intgrons son produit avec laltitude travers la plaque :
Z

h
2

h
2

Z
x3 (i,i + f )dx3 =

h
2

=
x

x3
h
2

h
2

Z
x3 dx3

h
2

|
=

h
2

h
2

{z

M
x


3
+
+ f dx3 = 0
x
x3
h

1 3 dx3 + [33 (x3 )]2 h


2
{z
} | {z }
Q

+ 0(Contraintes planes)

(2.29)

lments finis de plaques et coques

53

Finalement, les quations dquilibre intrieur des plaques sont :

quations dquilibre intrieur des plaques de Love-Kirchoff

N, (x ) + p (x ) = 0

(2.30a)

M, (x ) Q (x ) = 0

(2.30b)

Q, (x ) + p(x ) = 0

(2.30c)

On note que les quations 2.30b et 2.30c combines sont quivalentes lquation 2.24b
tablie prcdemment sans les efforts tranchants.

Conditions au bord Pour dfinir compltement le problme, il reste exprimer les


conditions aux limites statiques et cinmatiques, cest--dire sur le bord de la plaque.
Afin de dterminer la forme des efforts que lon peut imposer sur le bord de la plaque, on
propose dutiliser les termes de bord du PPV tel que dfinis dans lEq. 2.22. Considrons
dans cet quilibre un champ virtuel, gal la variation du champ rel, et nul lintrieur
du domaine (Wint (u) ; Wintbord (u) et Wext (u) ; Wcontact (u) ). La nullit des
puissances virtuelles dveloppes par les ractions aux appuis conduit trois types de
conditions aux limites sexcluant sur les bords :

(Eq.2.23) Wintbord (u) = Wcontact (u), uC.A.(0)


m


Wcontact (u) =
N u M w, + M, w ds
| {z }

Q daprs (2.30b)
Z

(2.31)

N Nd =


M Md =

Q Qd =

ou champ u C.A.

u (x ) = ud (x )

d
(2.32)
w, (x ) = w,
(x )

w(x ) = wd (x )

Il est essentiel de remarquer ce point que lintgration des quations de Navier en


flexion pure par exemple (Eq. 2.25) requiert quatre conditions aux limites. Or, nous avons
ici trois conditions aux limites sur chaque bord, soit une condition de plus que ncessaire.

54

lments finis de plaques et coques

Par exemple, pour un bord libre de normale = x1 , on a les conditions qui se dduisent
de (2.32) :

M11 = 0

(2.33)
M12 = 0

Q =0
1
En fait cette forme de conditions aux limites (Eq. 2.31) a t initialement introduite par
Poisson, mais Kirchhoff a montr (en 1850 !) que ces trois conditions taient redondantes,
et que deux seulement suffisaient pour dterminer compltement les flches satisfaisant
les quations de Navier (Eq. 2.25). En fait ce problme se ramne dterminer localement
les conditions aux limites appliquer. En effet, la condition cinmatique portant sur le
gradient (w, ) peut ne pas tre triviale dans la plupart des cas. Et si on calcule ce gradient
par rapport au repre global, on ne dispose pas des bonnes informations pour poser les
conditions aux limites qui sexpriment par rapport au bord, et donc par rapport la base
locale forme par les vecteurs tangent et normal labscisse curviligne s. Calculons ce
gradient :
w(x )
w(x ) s
x +
x
w(x ) =
s
x

x
| {z }
| {z }
(2.34)
w(x )
w(x )
=

Donc la condition w, (x ) se traduit par :


w, (x )

w(x )
w(x )
+
= 0
s

(2.35)

Cette dernire condition ntant pas triviale, essayons dexprimer la puissance virtuelle des
efforts de bord en utilisant le calcul de ce gradient (Eq. 2.34). Considrons tout dabord
lexpression faisant intervenir le gradient du dplacement transverse :


Z
Z
w(x )
w(x )
M w, ds =
M
+
ds
s

Z
Z
f
g
gds
remarque : le bord na pas de bord !
f ds =
s
s
Z
=

w
(M w) M
s


ds

(2.36)

En utilisant cette expression pour expliciter la puissance virtuelle des actions de contact
(Eq.2.31), on aboutit aux conditions suivantes :
!
!
Z

w
Wcontact (u) =
N u +
(M ) + M, w M
dS

|s
{z
}
F (M, Q)

lments finis de plaques et coques

55

N = 0

(M ) + Q = F (M, Q) = 0

M =0

ou

u(x ) = 0

w(x ) = 0 (2.37)

w(x ) = 0

Dans ces quations dquilibre au bord, la seconde quantit F (M, Q) est la plus difficile
apprhender, elle correspond en fait un effort vertical.
Considrons lexemple de plaque ci-dessous (Figure 2.8), de dimension a selon x1
et b selon x2 et dont les faces rfrences de 1 4 sont respectivement libre, encastre, en
appui simple, et libre.

Figure 2.8: Illustration des conditions aux limites.

Les conditions aux limites correspondantes se dduisent de 2.37 et scrivent :


Face 1 : x {a, 0 x2 b}
normale = x1 et = x2

N11 = N12 = 0
M12,2 + Q1 = 0

M =0
11
Face 3 : x {0, 0 x2 b}
normale = x1 et = x2

N11 = N12 = 0
w=0

M =0
11

Face 2 : x {0 x1 a, b}
normale = x2 et = x1

u = u2 = 0

1
w=0

=0
x2
Face 4 : x {0 x1 a, 0}
normale = x2 et = x1

N22 = N12 = 0
M12,1 + Q2 = 0

M =0
22

(2.38)

56

lments finis de plaques et coques

2.1.3

Plaques de Hencky-Mindlin

Nous avons tudi les plaques de Love-Kirchhoff, plaques dont lpaisseur est faible
devant les dimensions caractristiques du plan de la plaque. Dans le cas des plaques dites
paisses, cette thorie est mise en dfaut et sloigne des solutions de la mcanique 3D.
En effet, le cisaillement transverse devient essentiel dans ces plaques, ou bien lorsque
le matriau constitutif est de type orthotrope, ou encore dans le cas des sanwichs o
le cisaillement se dveloppe de faon privilgie. Ces considrations sont identiques
celles rencontres dans les poutres, et la thorie de Love-Kirchhoff correspond celle de
Bernoulli pour les poutres, tandis que la thorie de Hencky-Mindlin que nous tudions ici
correspond celle de Timoshenko dans les poutres.
Les plaques dites paisses peuvent tre dfinies pour des rapports 5 Rh 10,
R tant la taille caractristique du plan de la plaque. Ces plaques sont plus largement
utilises dans les applications numriques, notamment parce que la reprsentation du
milieu 3D par ces modles de plaque est plus raliste et plus versatile.

Cinmatique et dformations
Par rapport aux plaques de Love-Kirchhoff, la cinmatique de ces plaques varie
par lexpression des angles de rotation des sections qui cette fois ne sont plus directement
gaux au gradient de dplacement transverse, comme dans lEq. 2.4, mais sont des quantits indpendantes. Dans ce cas le champ de dplacement scrit, par analogie avec la
cinmatique de Love-Kirchhoff :

u(x , x3 ) = uM (x ) = u(x ) + MG (x )

0
2 (x )
u1 (x )

+ 0
1 (x )
= u2 (x )
x3
0 (M,R)
w(x )
(M,R)
!
u (x ) x3 (x )
=
w(x )

(2.39)

(M,R)

= (u (x ) x3 (x )) x + w(x ) x3
do lon tire les dformations associes, notes HM , composes des dformations de type
Love-Kirchhoff dont les courbures dpendent maintenant directement des angles (2D
), et
des dformations de cisaillement (3 ) :
2D
HM (x ) =
(x ) x x + 3 (x ) x x3

(2.40)

lments finis de plaques et coques

avec

57






1 u u

1
2D

(x ) =
+
+
x3

2
x
x
2
x
x

|
|
{z
}
{z
}

=
e (x )
+
x3 (x )

(2.41)

et

23 =

w

x

Le tenseur des contraintes dans cette cinmatique doit tre complt en consquence puisque les dformations de cisaillement transverses sont maintenant non nulles :

11 12 13

HM = 22 23
(2.42)

0
quations dquilibre
Utilisons le PPV pour tablir les quations dquilibre. La puissance virtuelle des
efforts intrieurs scrit, en notant que les contraintes de cisaillement sont doubles pour
obtenir le travail effectu en 3D (23 3 = 3 3 + 3 3 ) :
Z
Wint (u) = M : M d


Z Z
Z
2D
2D
=
(x ) (x )dx3 + 2
3 (x )3 (x )dx3 d

x3
x3
Z
= (N (x )e (x ) + M (x ) (x ) + 2Q (x )3 (x ))d

(2.43)
ce qui peut encore se mettre sous une forme incluant des dplacements et rotations uniquement (en notant la symtrie des dformations de membrane et de courbure), et quon
intgre ensuite par parties pour faire apparatre lquilibre intrieur et les actions de
contact :
Z
Wint (u) = (N (x )u, (x ) M (x ), (x ) + Q (x ) (w, ))d

intgrations par parties en et


Z
=
(N, u (M, Q ) + Q, w) d

Z
(N u M + Q w) ds

{z
}
|
Z
=
(N, u (M, Q ) + Q w) d Wint bord (u)

(2.44)

58

lments finis de plaques et coques

et la puissance des efforts extrieurs scrit :

Z
Wext (u) =

(p(x )w(x ) + p (x )u (x )) d + Wcontact (u)

(2.45)

On identifie immdiatement les quations dquilibre intrieur. Elles correspondent


aux quations des plaques de Love-Kirchhoff lorsque les efforts tranchants sont pris en
compte (Eqs. 2.30a, 2.30b, et 2.30c), obtenues plus directement ici. Ces quations sont
rappeles ci-dessous.
N, (x ) + p (x ) = 0
M, (x ) Q (x ) = 0
Q, (x ) + p(x ) = 0
En ce qui concerne les quations dquilibre au bord, on obtient cette fois des conditions
plus simples que pour les plaques de Love-Kirchhoff :

N = 0

Q = 0

M = 0

ou

u (x ) = 0

w(x ) = 0

(x ) = 0

Les conditions aux limites sont donc plus naturelles ici, et pour lexemple de la
plaque trait prcdemment (Figure 2.8, page 55), elles deviennent :
Face 1 : x {a, 0 x2 b}
normale = x1 et = x2

N11 = N12 = 0
Q1 = 0

M =M =0
11
12

Face 2 : x {0 x1 a, b}
normale = x2 et = x1

u = 0
w=0

= =0
1
2
(2.46)

Face 3 : x {0, 0 x2 b}
normale = x1 et = x2

N11 = N12 = 0
w=0

M =M =0
11
12

Face 4 : x {0 x1 a, 0}
normale = x2 et = x1

N22 = N12 = 0
Q2 = 0

M =M =0
22
12

lments finis de plaques et coques

59

Lois de comportement
Les lois de comportement reliant les efforts et moments gnraliss aux dformations et courbures gnralises, respectivement 2.17a et 2.17b, restent valables. Il faut
simplement introduire ici la loi de comportement qui relie les efforts tranchants aux dformations de cisaillement.
Dans les plaques minces, nous avons pos que 3 est indpendant de x3 , de plus on a la
relation de comportement au niveau dun lment de matire 3 = G3 . Par dfinition
(Eq. 2.26) on a donc leffort tranchant qui scrit :


Z
Q (x ) = 2G

3 dx3 = Gh
x3

w

x


(2.47)

mais 3 ne peut pas tre constant dans lpaisseur de la plaque puisque cette composante
est nulle sur les faces libres de la plaque, et non nulle dans la plaque. En utilisant lquation
dquilibre en contraintes selon les axes x (Eqs 2.27), on a :
3

=
x3
x

en flexion pure

= x3

12 M
h3 x

(2.48)

daprs (2.30b)
= x3

12
Q
h3

donc 3 est parabolique dans lpaisseur de la plaque, et plus prcisment est de la forme
(3 (x3 = h/2) = 0)


3
4 x23
Q (x )
(2.49)
3 (x ) = 1 2
h
2h
Pour obtenir la bonne loi de comportement en cisaillement, il faut comparer
lnergie de dformation que lon aurait en 3D et celle quon a dans notre thorie des
plaques :

wcis =

1
2

h
2

2 3 (x )3 (x ) dx3
h
2


2
Z h 
2
1
4 x23
3
=
1 2
dx3 Q Q
2G h2
h
2h
 
1
5
=
Q Q
6 2Gh

(2.50)

60

lments finis de plaques et coques

on a donc un rapport de 56 entre les distributions de la thorie des plaques et une thorie
qui serait 3D. On reconnat ce rapport dj introduit dans les poutres de section rectangulaire et appel coefficient de correction en cisaillement. Donc la loi de comportement en
cisaillement scrit :


w
5

(2.51)
Q (x ) = Gh
6
x

lments finis de plaques et coques

2.2

61

Formulation dlments finis de plaques

Partant de la cinmatique de plaques tablie ci-dessus, il est assez direct de proposer une formulation lments finis associe (plate element). La complexit de cette
formulation va venir des degrs de libert considrs aux nuds de ces lments lis
la reprsentation de la flexion. Cette caractristique des lments de structure implique
en effet lapproximation de la courbure, ce qui peut se faire en sappuyant sur les ddl s
cinmatiques standards, ou bien en introduisant des degrs de libert supplmentaires
cinmatiques aussi bien que statiques. Il dcoule des diverses possibilits que nous allons
explorer, toujours du domaine de la recherche pour certaines, quun trs grand nombre
dlments est disponible dans les codes de calcul. Dans cette partie, on se concentrera
sur les grands principes et les grandes familles dlments correspondantes.
Nous avons tabli que lquilibre dun lment de plaque est caractris, pour une
cinmatique de type Hencky-Mindlin, par lquilibre suivant (Eq.2.43 et Eq. 2.45)
Z
Wint (u) Wext (u) =
(N (x )e (x ) + M (x ) (x ) + 2Q (x )3 (x ))d

Z
(p(x )w(x ) + p (x )u (x )) d
Z

(N u M + Q w) ds

= 0, u C.A.(0)
(2.52)
Nous venons de voir que principalement deux thories de plaques existent. La
thorie de Hencky-Mindlin et celle de Love-Kirchhoff tant valables respectivement pour
les plaques paisses ncessitant de prendre en compte le cisaillement transverse et pour les
plaques minces travaillant essentiellement en flexion. Dans le cas des plaques peu paisses,
les thories de Love-Kirchhoff et Hencky-Mindlin sont assez proches, et les rsultats donns
par les modles lments finis associs doivent donc tre quivalents. Pourtant, comme
nous le verrons, une des principales difficults rencontres dans ces approximations se
trouve dans le cas des plaques peu paisses, et surtout des plaques minces. Les lments
finis de plaques (et de coque) que nous allons prsenter ici sont bass sur ces cinmatiques
particulires. La difficult principale dans ces formulations va rsider dans la prise en
compte du cisaillement transverse dans le cas des plaques de Reissner-Mindlin associes
la thorie de Hencky-Mindlin, et dans la reprsentation de la flexion dans le cas des
plaques de Kirchhoff associes la cinmatique de Love-Kirchhoff.

2.2.1

Approximation conforme et non-conforme

Comme indiqu prcdemment, les problmes de flexion font intervenir la courbure. Lapproximation du dplacement doit donc tre 2 fois drivable (continuit C 1 )

62

lments finis de plaques et coques

pour que cette courbure soit dfinie entre 2 lments. Dans le cas contraire, une nergie finie pourrait tre stocke entre 2 lments connexes. Ce type dapproximation est
dit conforme ou compatible. Un lment qui est non-conforme peut donner des rsultats
satisfaisants, cest justement le cas en flexion comme nous le verrons par la suite. Mais
ces lments non-conformes, ou mode incompatible, doivent vrifier des tests de raccord
galement nomms patch-test, vrifiant gnralement leur capacit reprsenter un tat de
dformation constant.

2.2.2

lment fini compatible avec cisaillement transverse

Considrons le cas gnral de la discrtisation de lquilibre dune plaque base


sur la cinmatique dHencky-Mindlin. Classiquement on utilisera un lment de rfrence
(Figure 2.9). On rappelle que le passage entre llment rel et llment de rfrence se
fait via linterpolation gomtrique. Le Jacobien de cette transformation intervient dans
h
le calcul des drives des fonctions de forme (J = xr(r) )

Figure 2.9: lment fini de plaque linaire isoparamtrique : gomtrie, degrs de libert,
et lment de rfrence associ.

Dplacement
La cinmatique associe aux plaques dHencky-Mindlin conduit des lments
possdant 5 ddl s par nud : 2 dplacements plans u1 et u2 , 1 dplacement transverse w,
et 2 rotations 1 et 2 (Figure 2.9). Considrant cet lment de plaque isoparamtrique
linaire tel que prsent sur cette figure, lapproximation du dplacement lmentaire

lments finis de plaques et coques

scrit :
{ue } =

4
X

63

Nie (x, t) qie

i=1

= [N e (r)] {q e }

e
u1

u2
=
we

1e

2e

< N (r) >


< N e (r) >
< N e (r) >
< N e (r) >

{ue1 }
{ue2 }
{we }
{1e }
{2e }

(2.53)

o les vecteurs de type {ue } regroupent les degrs de libert nodaux correspondants. Les
fonctions dinterpolation sont dtermines aisment en posant comme conditions gnrale
Ni (xj ) = ij , cest--dire que la fonction dinterpolation se rapportant au nud i est gale
1 en ce nud et gale 0 aux autres nuds de sorte que linterpolation en dplacement
vrifie u(xi ) = uei . Ceci conduit aux fonctions dinterpolation bi-linaires suivantes :
N1 (r) = 14 (1 r1 )(1 r2 )
N2 (r) = 14 (1 + r1 )(1 r2 )
N3 (r) = 14 (1 + r1 )(1 + r2 )
N4 (r) = 41 (1 r1 )(1 + r2 )
Ce type dinterpolation est dit interpolation de Lagrange ou interpolation complte, en rfrence au triangle de Pascal (Figure 2.10). On rencontrera, dans la suite, des
interpolations dites incompltes o certains monmes seront absents de linterpolation.
Cest le cas des interpolations de type Serendip notamment.

Figure 2.10: Triangle de Pascal.

Dformations
Les dformations de membrane et de courbure drivent de lapproximation du dplacement et peuvent tre utilises pour formuler le problme discret de plaque drivant

64

lments finis de plaques et coques

du problme continu (Eq. 2.52). Comme dans le cas gnral (Eq. 1.12)Les dformations
sexpriment en fonction des dplacements nodaux ; par exemple pour les termes de membrane :
ee11 =
=



u1
< N e (r) > r
=
{ue1 } = J111 < N e (r) >,1 + J112 < N e (r) >,2 {ue1 }
x1
r
x1
1
J1

< N e (r) >, {ue1 }

Les expressions gnrales stablissent de la mme faon pour les dformations de membrane, les courbures et les cisaillements :
ee

1
=
2

1
=
2

2e3 =


 e
1
1
e
e
e
< N (r) >, u +
< N (r) >, {u }
J
J

1
1
e
< N e (r) >, e +
< N e (r) >, {
}
J
J

(2.54a)

1
e
< N e (r) >, {we } + < N e (r) > {
}
J

(2.54b)

(2.54c)

Ces expressions se mettent ensuite sous la forme dun systme algbrique linaire
crit sour la forme matricielle classique. Illustrons ceci pour le cas des dformations de
membrane. On tablit en premier lieu la relation entre les dformations lmentaires et
les diffrentielles des dplacements :

e11
ee22

2ee
12

u1
x1

u1
x2
u2
x1

1 0 0 0

=
0 0 0 1

0 1 1 0

u2
x2

u1
x1
u1
x2
u2
x1
u2
x2

Les diffrentielles des dplacements sur llment rel sont en fait calcules sur llment
de rfrence car les seules dpendances en espace se trouvent dans les fonctions dinterpolation dfinies dans llment de rfrence

u1
x1
u1
x2
u2
x1
u2
x2

[J]1

=
[0]

[0]

[J]1

u1
r1
u1
r2
u2
r1
u2
r2

Enfin, les diffrentielles dans llment de rfrence sont relies aux dplacements nodaux,

lments finis de plaques et coques

65

ce qui conduit la relation dformation dplacements nodaux

< N e (r) >,1


<0>

1 0 0 0

e
<0>
< N e (r) >,2
1

[J]

[0]
e11

=
ee22
0 0 0 1

<0>
< N e (r) >,1
1
2ee

[0]
[J]

12

0 1 1 0
< N e (r) >,2
<0>
{em }

{z
[Bem ]

|
=

(
)

}
{u
1

e
{u

2}

e
{qm
}

Loi de comportement
On peut exprimer la relation entre ces dformations et les contraintes gnralises
correspondantes. On forme le vecteur des dformations lmentaires, reli aux contraintes
gnralises lmentaires par les lois de comportement correspondantes (Eqs. 2.16 et 2.47).
Ces lois de comportement peuvent dpendre de la position du point considr dans le plan
et intgrer dventuelles variations dans lpaisseur (plaque composite, plaque sandwich,
...). Si ces variations dpendent de la rsolution du systme, on choisira de raliser ces
mises jour du comportement en diverses stations ou points de Gauss disposs travers
lpaisseur. Globalement la loi de comportement scrit

{N }
{M e }

{Qe }
|
{z
e
{HM
}

[Ae ] [B0e ]

[0]

0e
e
=
[B ] [D ] [0]

}
[0]
[0] [Ge ]
|
{z
=

[De (r)]

{e }
{e }

{ e }
| {z

}
{eHM }

quilibre lmentaire
partir de lquilibre dun lment de plaque (Eq. 2.52), on peut exprimer la
rigidit lmentaire, dfinie comme dans le cas 3D. Pour la variation de lnergie interne,
on obtient :

{N
}
Z

he
e
e
e
e
e
Wint ({q }) =
h{e } , { } , { }i {M } dR

R
{Qe }

qui est complte par la variation de la puissance des efforts extrieurs et conduit lexpression de lquilibre global (dans le cas dune plaque sans couplage membrane-flexion)

66

e
X

lments finis de plaques et coques

{e }

e
e
e
e
h{e } , { } , { }i [D (r)] {e }

R
{ e }

dR {q e }T {F e } = 0, {q} C.A.(0)

m
Z
Z
e 
X
 e T

e T
e T
e
e
e
{qm }
[Bm ] [A ] [Bm ]dR {qm } + qf
[Bef ]T [De ] [Bef ]dR qfe +
R
R

Z
{qce }T
[Bec ]T [Ge ] [Bec ]dR {qce } {q e }T {F e } = 0, {q} C.A.(0)
R

(2.55)
o les efforts et moments, rpartis et ponctuels, sont regroups dans le terme {F } =
{f } + {F }. Les rigidits de membrane [kem ], flexion [kef ], et cisaillement [kec ] sont dfinies
comme les intgrales sur llment des drives des fonctions de forme.
Si llment possde des couplages membrane-flexion, un autre terme apparat du
type [Bem ]T [B0e ] [Bef ] dans la rigidit. Dautre part, les degrs de libert en cisaillement,
nots abusivement ici {qce }, sont composs du dplacement transverse w mais galement

des rotations (Eq. 2.54c). Ces ddl s sont donc inclus dans qfe . Les rigidits en cisaillement et en flexion ne sont donc pas totalement distinctes, elles doivent tre combines
relativement aux rotations . Ces 2 informations complmentaires tant intgres la
formulation, on aboutit finalement un systme algbrique rsoudre
[K([kem ] , [kef ] , [kec ])] {q} {F } = 0, {q} C.A.h
Comme expliqu prcdemment dans un cadre gnral, la prise en compte des conditions
aux limites cinmatiques se fait par pnalisation, introduction de multiplicateurs de Lagrange, ... Les conditions sur les efforts et les moments sont intgres assez directement
dans le cas de la cinmatique de Hencky-Mindlin car des ddl s y sont associs, contrairement au cas de la thorie de Love-Kirchhoff o la condition sur leffort transverse peut
tre assez complexe (cf Eq. 2.37 page 54).

2.2.3

Importance de la richesse de linterpolation

Comme on peut sy attendre, augmenter le degr de linterpolation doit amliorer les performances dun lment fini. Mme si dans les plaques de Reissner-Mindlin
une continuit C 0 est suffisante pour linterpolation de la flexion, on peut proposer des
interpolations plus riches. Il faut noter que des interpolations peuvent tre proposes indpendamment pour les termes de membrane, flexion et cisaillement. Il faudra donc veiller
prciser le type dinterpolation retenu pour ces 3 comportements. Dans le cas qui nous
intresse, nous allons rester sur des interpolations homognes pour les 3 comportements
dans la plaque. Comme le degr de linterpolation est li au nombre de variables nodales,

lments finis de plaques et coques

67

on peut enrichir linterpolation en introduisant plus de nuds contenant les mmes degrs
de libert ou introduire de nouveaux degrs de libert comme dans le cas des lments de
type Haute Prcision dHermitte (cf 2.2.5).
La dmarche la plus immdiate consiste augmenter le nombre de nuds. On
distingue gnralement 2 familles dlments rpondant ce besoin : Serendip et Lagrange. Ces 2 familles se distinguent par la prsence de nuds dans llment pour les
lments de Lagrange et labsence de ces nuds pour les Serendip qui ne sont donc plus
iso-paramtriques. Il en dcoule que lapproximation de Lagrange est complte tandis que
lapproximation de Serendip est incomplte. En termes de triangle de Pascal reprsentant lapproximation, la consquence est immdiate comme indiqu sur la figure 2.11.
On dsigne souvent ces lments par leur forme (Quadrangle ou T riangle) et le nombre
de nuds sur lesquels sappuie lapproximation, soit Q4 pour un lment quadrangle bilinaire, Q8 et Q12 pour des Serendip quadratiques et cubiques, et Q9 et Q16 pour des
Lagrange quadratiques et cubiques. La prsence des nuds lintrieur de llment nest
pas toujours dintrt direct dans les codes de calcul car ces nuds ne contribuent pas
directement la rigidit globale via linteraction avec les lments connexes. Ils peuvent
toutefois intervenir dans lintgration dventuels efforts rpartis. On pourra tenter de supprimer les ddls correspondants par une procdure de condensation statique qui consiste
exprimer ces ddls en fonction des ddls des nuds des cts.

Figure 2.11: lment fini de plaque quadratique - gomtrie, degrs de libert, et triangle
de Pascal associ : (a) Serendip et (b) Lagrange.

Cette premire approche de la flexion des plaques peut tre implmente et utilise. En comparant les performances des divers lments sur un cas de flexion simple
(Figure 2.12), on constate que les lments de Lagrange Q9 et Q16 conservent de trs

68

lments finis de plaques et coques

bonnes performances mme pour des rapports hl > 102 tandis que les autres lments
donnent des rsultats aberrants. Pourtant, plus gnralement mme les lments de Lagrange conduisent des rsultats errons lorsque le maillage se distord [Batoz&Dhatt].
Ces lments tant construits sur la mme cinmatique, la mauvaise qualit des rsultats
est purement numrique et il est utile de pouvoir conserver la mme formulation pour les
plaques paisses et les plaques minces. Il faut donc corriger ce comportement afin dassurer
la robustesse des simulations.

Figure 2.12: Modlisation avec divers lments conformes de la flexion simple dune plaque
carre encastre sous chargement rparti - flche calcule / flche thorique en fonction de
llancement [Batoz&Dhatt].

En observant les nergies en jeu (membrane, flexion, et cisaillement) dans ces calculs de flexion, on se rend compte que la rigidit de flexion de la plaque est sous-estime,
et ce phnomne est dautant plus marqu que la plaque est mince. Plus prcisment, on
constate que la rigidit en cisaillement est clairement surestime. On assiste un phnomne de verrouillage numrique en cisaillement. Cest--dire que le comportement en
cisaillement devient prdominant devant les 2 autres comportements et notamment devant la flexion. Ceci se traduit par des matrices de rigidit mal conditionnes, et par suite
les rsultats surestiment la rigidit de la plaque.

2.2.4

Verrouillage en cisaillement

Le phnomne de verrouillage en cisaillement apparat dans les lments de


Reissner-Mindlin possdant comme ddl s les dplacements transverses et les rotations des
brins de matire. Pour illustrer en premire approximation ce phnomne de verrouillage,
on peut expliciter le rapport des rigidits de flexion et cisaillement dans un cas simple.

lments finis de plaques et coques

69

Considrons une plaque homogne en flexion sous leffet dun effort terminal. En introduisant les lois de comportement en cisaillement (Eq. 2.51) et en flexion (Eq. 2.17b) dans
les expressions tablies prcdemment pour les nergies en cisaillement (Eq. 2.50) et en
flexion on aboutit :
 
 
Z
5
1
5 1 1
Q Q =
Wcis =
(Gh (w, ))2 d
6 2 Gh
6 2Gh
Z
Z
1 5Eh
1 5Gh
2
(w, ) d =
(w, )2 d
=
2 6
2 6(1 + )

Wf lex

D
=
2

Eh3
1
((1 ), + , ) d =
2 12(1 2 )

((1 ), + , )2 d

Daprs les expressions discrtises des courbures (Eq. 2.54b) et des cisaillements
(Eq. 2.54c), on note que les drives des fonctions de forme interviennent dans les calculs
des intgrales, et pour les cisaillements les fonctions dinterpolation elle-mmes interviennent. Avec des fonctions dinterpolation linaires, on aura donc des expressions de
dimension 4 et 3 respectivement par rapport aux dimensions de llment de plaque :
Z
Wcis
(< N e (r) >, < N e (r) >, ) dR [l3 L] ou [L3 l]
ZR
< N e (r) >, dR [l2 L] ou [L2 l]
Wf lex
R

Dans le cas dune plaque carre (pour simplifier), on aura un problme linaire rsoudre
qui sera de la forme


 d
Eh3
5 Eh 4 e
3
e
l [kc ] +
l
[k
]
{q}
=
F , {q} C.A.h
f
6 (1 + )
12(1 2 )

5l(1 ) e
[kc ] + [kef ]
2
h
| {z }

!
=

1  d
F , {q} C.A.h
Dl3

(2.56)

CQ

Si on value le terme provenant de la rigidit de cisaillement, on note clairement


que le terme multiplicateur CQ , en O(h2 ), va crotre pour h < 1 tandis que la rigidit de
flexion restera constante ici. On ralise ce calcul pour une plaque de taille l = 1m et pour
3 paisseurs diffrentes (h = 0, 1; 0, 01, 0, 001m) en prenant un matriau de coefficient de
Poisson = 0, 4. On constate que pour une plaque de 1 mm, le terme de cisaillement
CQ atteint 3 106 (colonne 1 du Tableau 2.1). Linterpolation surestime donc trs largement la rigidit en cisaillement. La diffrence entre les rigidits de cisaillement et de
flexion (unitaire dans lEq. 2.56) est catastrophique dans la rsolution du systme. Dans

70

lments finis de plaques et coques


CQ

Erreur

paisseur

300
300 000
3 000 000

0,01 (3)
0,01 (300)
0,01 (30 000)

0,1 (10 cm)


0,01 (1 cm)
0,001 (1 mm)

Table 2.1: volution du terme de cisaillement CQ pour 3 paisseurs donnes, et calcul


derreur correspondant
une rsolution implicite, ncessitant linversion de la rigidit, le mauvais conditionnement
conduira inluctablement des erreurs numriques pour les plaques minces. Pour mesurer
les rpercussions dune ventuelle erreur numrique, calculons CQ pour des matrices de
rigidits perturbes de 1% (colonne 2 du Tableau 2.1). On vrifie que ce phnomne ne
peut tre laiss libre de tout contrle.
Ce problme de verrouillage, illustr ici par la prise en compte du cisaillement
transverse dans une cinmatique de plaque est un phnomne gnral qui se rencontre ds
lors quon essaie dimposer une contrainte sur le comportement. Un autre cas typique o
le verrouillage se dveloppe de faon privilgie consiste en la prise en compte de lincompressibilit de la dformation (dformation plastique, dformation dans les lastomres,
...). Ce qui se traduit gnralement en oscillations de la solution. Pour viter ces problmes de verrouillage, il existe diffrentes stratgies indiques rapidement ci-dessous qui
consistent dcoupler le comportement qui verrouille et les autres comportements. Ceci
peut se faire numriquement et galement au niveau de la formulation.

Sous-intgration
La premire solution, et la plus rpandue, pour viter ce verrouillage consiste
sous-intgrer le comportement en cisaillement afin de sous-estimer la contribution correspondante. Dans ce cas, on parle galement dintgration slective lorsquun des comportements seulement est sous-intgr ou intgr de faon modifie. Sans prcision supplmentaire, la sous-intgration dsignera que tous les comportements sont effectivement
sous-intgrs. Cette technique conduit de bons rsultats comme lillustrent les Figures
2.13 et 2.14. Dans le cas du Q4R (Figure 2.13), on voit que seule la sous-intgration slective du cisaillement (1x1) permet datteindre une solution dans le cadre des plaques
paisses et minces, tandis que llment standard nest pas en mesure de donner de solution convenable. Lorsque le degr de linterpolation augmente (Figure 2.14), on note que
pour une sous-intgration totale lamlioration nest pas visible vis--vis de lintgration
standard. La qualit des rsultats est mme meilleure pour lintgration complte dans le
cas du Q16 (Figure 2.14-b). Dautre part, il apparat clairement que les lments de Lagrange se comportent beaucoup mieux que les Serendip, comme dans le cas des lments
standards prsents prcdemment (Figure 2.12 page 68). En contre-partie de la qualit
des lments sous-intgrs, il est ncessaire de vrifier que llment sous-intgr passe

lments finis de plaques et coques

71

les Patch tests. En effet, la sous-intgration conduit lapparition de modes parasites


(spurious modes) quil faut contrler.

Figure 2.13: lment fini linaire de Lagrange en flexion sous un chargement rparti q
pour divers lancements (l/h) : Q4R sous-intgr en cisaillement transverse (1x1, ) et
solution standard Q4 (2x2, - - -) [Zienkiewicz & Taylor].

Le plus connu de ces modes parasites est le mode en sablier pour les quadrangles
interpolation quadratique. Le cas dun Q4R tel quillustr sur la figure 2.15 permet de
vrifier quun champ de dplacement devant mener une dformation constante (u1 =
Cr1 r2 , u2 = 0) conduit en ralit un mode nergie nulle car les dformations values
au point de Gauss situ en (0,0) sont nulles. Onmontre facilement que pour un Q8R
sous-intgr en 2 2 points de Gauss situs en 33 , un mode nergie nulle est obtenu
pour un champ de dplacement de la forme u1 = Cr1 (r22 1/3), u2 = Cr1 (r22 1/3). Ce
mode est un sablier (hourglass) que les codes de calcul proposent de contrler en ajoutant
une correction dont on prendra soin de vrifier la nature.
Autres solutions pour viter le verrouillage
Formulation mixte Lintroduction du cisaillement peut tre ralise comme une contrainte du problme de flexion grce une formulation mixte. Nous verrons ci-dessous, et
sur lexemple dun lment fini capable de reprsenter lcoulement incompressible dun
fluide, que lintroduction dun telle contrainte (lincompressibilit dans le cas de lcoulement que nous traiterons) est strictement quivalente lintgration slective. Dans nos
lments de Reissner-Mindlin les contraintes sur le comportement en cisaillement transverse peuvent tre localises en certains points qui correspondent finalement aux points
de Gauss. On peut, par exemple, vrifier quun lment Q8R est quivalent un lment
mixte QM8 o les contraintes de cisaillements sont approximes, indpendamment des dplacements, par des fonctions bilinaires portant sur des contraintes nodales en 4 points
situs aux mmes positions que les points de Gauss dans llment (Tableau 2.2 page 73).
Dans une telle formulation, il faut toutefois veiller ce que les ddl s contraints soient en

72

lments finis de plaques et coques

Figure 2.14: lment fini de plaque cubique (a) Serendip et (b) Lagrange conforme en
flexion sous un chargement rparti q : solution sous-intgre totale Q12R/Q16R (3x3, )
et solution standard Q12/Q16 (4x4, - - -) [Zienkiewicz & Taylor].

Figure 2.15: Mode nergie nulle pour un Q4R - 11 (rG ) = 22 (rG ) = 12 (rG ) = 0.

nombre plus faible que le nombre de ddl s libres. Cette condition est ncessaire mais pas
toujours suffisante comme nous le verrons au 3.1. Des modes parasites peuvent galement

lments finis de plaques et coques

73

lments avec interpolation C 0 en dplacement


w, 1 , 2
Q4

Q8

Q9

Q12

Q16

Lagrange
linaire

Serendip
quad.

Lagrange
quad.

Serendip
cubique

Lagrange
cubique

Intgration exacte

2x2

3x3

3x3

4x4

4x4

Intgration rduite

1x1

2x2

2x2

3x3

3x3

F : 2x2

3x3

3x3

4x4

4x4

C : 1x1

2x2

2x2

3x3

3x3

Interpolation

Modes parasites
Intgration slective
Modes parasites

lments mixtes avec interpolation C 0 en dplacement et C 1 en efforts tranchants


w, 1 , 2
Q1 , Q2
Modes parasites

QM4

QM8

QM9

QM12

Q16

Table 2.2: Synthse des lments de plaque formuls en dplacement et mixte, daprs
[Dhatt&Batoz]

apparatre dans ces lments sous-intgrs du point de vue des efforts tranchants.
Sur la Figure 2.16, on peut vrifier la performance des lments mixtes correspondants des lments en dplacements auxquels on ajout le champ de contraintes de
cisaillement de continuit C 1 . Les rsultats sont amliors pour tous les lments par rapport une formulation en dplacement seule (Figure 2.12). Lamlioration le plus notable
porte sur le quadrangle 4 nuds QM4 et dans une moindre mesure les QM8 et QM12.
Pour synthtiser les lments rencontrs ici, le tableau 2.2 prsente les lments
quadrangles linaires, quadratiques et cubiques de type Lagrange et Serendip associs. Le
type dintgration est galement prsent (standard, rduite, slective) et la correspondance avec les lments mixtes de la mme famille est galement indique. Pour finir, on
peut indiquer que les lments actuellement les plus performants sont des lments mixtes
avec des interpolation incompltes en flexion. Ce sont par exemple des lments tels que
le T6/3B3 propos par [Zienkiewicz&Taylor] 30 ddl : w, sur les 6 nuds de ct, 2
efforts tranchants Q et 2 rotations aux 3 points intrieurs (Figure 2.17).

74

lments finis de plaques et coques

Figure 2.16: Modlisation de la flexion simple dune plaque carre encastre sous chargement rparti avec divers lments conformes mixtes intgrs exactement - flche calcule
/ flche thorique en fonction de llancement [Batoz&Dhatt] .

Figure 2.17: lment fini triangulaire de plaque T6/3B3 [Zienkiewicz & Taylor].

lment bulle Avec un seul nud interne, cet lment T6/3B3 alors appel AF (Arnold
& Falk) sapparente un lment bulle tel que nous le verrons au 3.2. Ce type dlment
sera utilis ci-aprs dans le cas de lcoulement dun fluide incompressible. En quelques
mots, il sagit dajouter un degr de libert supplmentaire au barycentre de llment et
dinterpoler le champ correspondant en incluant ce ddl. Ensuite, par condensation statique
ce ddl disparat mais conduit naturellement un problme o la contrainte est impose
comme par une pnalit, cette pnalit tant base sur la physique du problme et non
plus choisie indpendamment. Ce type de formulation est extrmement robuste.

lments finis de plaques et coques

75

Figure 2.18: Gomtrie locale pour lexpression des cisaillements transverses .

Reprsentation discrte du cisaillement transverse


Une alternative ces problmes de verrouillages numriques induits par lintroduction de la cinmatique de cisaillement dans les lments de Reissner-Mindlin consiste
chercher imposer ce comportement en cisaillement de faon discrte [Batoz & Dhatt].
On ne part donc plus de la forme variationnelle intgrale, mais on impose sur une certaine
aire de llment le cisaillement pris sous une forme indpendante des dformations qui
h
h . Ces
peuvent tre calcules partir de la solution du problme discret h3 = w,
cisaillements indpendants ou de substitution (assumed shear strains) 3 sont valus de
diverses faons prciser. On cherche imposer la condition h3 3 = 0. Une famille
dlments appels gnralement DST (Discrete Shear Triangle) et DSQ (Discrete Shear
Quadrangle) est ainsi disponible dans les codes de calcul. Ces lments varient selon la
faon dimposer la condition :
B collocation
en un point du contour
hs3 s3 avec le cisaillement relativement au bord de llment concern,
hs3 = w,sh sh = h31 cos + h32 sin (Figure 2.18).
en un point intrieur llment
hr3 r3 avec hr3 = w,rh rh
B forme intgrale
Z
sur les cts ij
j

hs3 s3 ds avec hs3 = w,sh sh
i

sur llment
Z
Z

h
r13 r13 dR =
R


hr23 r23 dR = 0

Il existe diffrentes faons dexprimer les cisaillements de substitutions utiliss ici :


interpolation des cisaillements calculs aux nuds, interpolation diffrente pour valuer

76

lments finis de plaques et coques

en flexion et en cisaillement, utilisation des cisaillements constants par ct, valuation


des cisaillements partir de lnergie de cisaillement et des lois de comportement, ...
qui donnent galement lieu des variantes. Ces lments donnent dexcellents rsultats,
mme pour les plaques minces, comme on peut le voir sur la figure 2.19 o est trac
le dplacement central dune plaque en flexion sous charge rpartie en fonction de son
lancement. On vrifie ici que la solution lments finis (wk ) est exacte seulement 20%
prs pour les plaques paisses et devient exacte au-del dun lancement de 15 environ. Ces
lments possdent un cisaillement constant sur leur bord, lapproximation des rotations
est linaire dans le Q4 et quadratique dans le DST.

Figure 2.19: Modlisation avec des lments DST et Q4 de la flexion dune plaque carre
en appui simple sous chargement rparti q.

Nous venons de dcrire toute une famille dlments capable de reprsenter le


comportement de plaques avec prise en compte du cisaillement transverse. Dans le cas o
le cisaillement peut tre nglig, on pourra recourir des lments de type Kirchhoff dont
la formulation peut sembler a priori plus simple. Cest ce qui est prsent ci-dessous.

2.2.5

lments de Kirchhoff

Repartons de la cinmatique de Love-Kirchhoff o la flexion est maintenant reprsente directement par la drive seconde du dplacement transverse :
(x ) =

2 w(x )
.
x x

Dans ce cas, linterpolation du dplacement transverse doit tre suffisamment riche pour
assurer la continuit du dplacement w et de ses drives par rapport aux directions du
plan ( w
et w
) (Figure 2.20) pour quaucune nergie finie, proportionnelle aux courbures,
n

ne puisse se dvelopper cette interface. Cette continuit peut tre assure principalement
de 2 faons diffrentes :

lments finis de plaques et coques

77

par continuit des pentes sur tout le bord, soit une continuit C 1 pour le champ
, w ).
de dplacement qui possdera alors 3 ddl s de flexion par nud (w, w

par continuit sur quelques points (Discrete Kirchhoff triangle - DKT ou quadrangle - DKQ) ou en moyenne sur llment, dans le mme esprit que la
contrainte impose sur le cisaillement dans les plaques DST et DSQ de ReissnerMindlin.

Figure 2.20: Continuit du dplacement et de ses drives entre 2 lments.

lment continuit parfaite


Compte-tenu de la continuit C 1 requise, il faut rechercher linterpolation convenable. On montre par construction des pentes sur les bords dun lment quadrangle quon
ne peut pas trouver de fonctions de forme vrifiant cette continuit en imposant seulement
le dplacement transverse et ses pentes aux nuds de coin. Puisque les fonctions dinterpolation sont dtermines par le nombre de ddl s nodaux, il sensuit quune interpolation
linaire nest pas suffisante.
w
w
et
.
Considrons une interpolation base sur 3 ddl s de flexion par nud : w,
x1
x2
Llment a donc 12 ddls de flexion et possde une interpolation de degrs dfinir. En
observant le triangle de Pascal, rappel sur la figure 2.21, on peut dfinir divers lments.

Figure 2.21: lment de plaque conforme 12 ddls et triangle de Pascal associ.

partir de cet exemple gnrique, on peut gnrer divers lments en choisissant


lapproximation. Les plus connus de ces lments sont ceux de type quadrangle Haute
Prcision dHermitte non-isoparamtrique (16 ddl s) et llment triangle de Fraeijs de

78

lments finis de plaques et coques

Veubeke (18 ddl s). Llment dHermitte possde comme ddls de flexion le dplacement
2w
(Figure 2.22-a). Llment triangulaire de
transverse, les pentes, et la courbure x1 x
2
w w
Fraeijs de Veubeke possde le dplacement transverse w, les 2 pentes x
, , et les 3
1 x2
2
w
courbures en chaque nud sommet x x , ainsi que la pente normalement la face pour
les nuds milieu w
(Figure 2.22-b). Cette dernire variable est limine en imposant une

variation cubique sur les cts, ce qui conduit une interpolation incomplte dordre 5
base sur 18 ddls. Zienkiewicz a driv depuis ce dernier lment un lment triangulaire
semi-conforme 9 ddl s qui nassure pas tout fait la continuit w
mais donne dexcellents

rsultats.

Figure 2.22: lment de plaque conforme et triangle de Pascal associ : (a) Hermitte 16
ddls et Fraeijs de Veubeke 18 ddls .

Si ces lments donnent satisfaction, pourtant le nombre de degrs de libert ncessaire pour satisfaire exactement ces conditions de continuit montre les limites de
lapproche en termes de cot de calculs. En effet, on arrive des lments possdant de
15 20 ddls de flexion auxquels il faut rajouter 2 ddls de membrane par nud. Soit pour
llment de type Hermitte (Figure 2.22), par exemple, 24 ddls ! Il faut noter, enfin que des
lments mixtes dplacements / moments existent pour cette cinmatique de Kirchhoff.
lments Kirchhoff discret
Afin de limiter le nombre de degrs de libert dans les lments de flexion, on peut
recourir une approche discrte, du mme type que celle utilise pour imposer les relations
de cisaillements dans les lments de Reissner-Mindlin. La famille des lments dits DKT

lments finis de plaques et coques

79

(Discrete Kirchhoff Triangle) ou DKQ (Discrete Kirchhoff Quadrangle) est mise en place
dans ce cadre [Batoz & Dhatt]. Dans ce cas, on part dlments de Reissner-Mindlin,
en conservant les degrs de libert de rotation aux nuds (soit 3 ddls de flexion par
nud) interpols par une continuit C 0 . Les conditions imposes consistent assurer un
cisaillement nul sous forme discrte, soit :
B collocation sur les cts :
hs3 = 0 en certains points
B sous
forme intgrale sur les cts ij :
Z
j

hs3 ds

B collocation en des points internes llment :


h13 = h23 = 0
B sous
forme intgrale
sur llment :
Z
Z
e

h13 d e =

h23 d e = 0

On voit que ces lments donnent de bons rsultats en flexion lorsque le cisaillement
peut tre nglig (Figure 2.23), et ceci sans risque de verrouillage. De plus, lutilisation
des ddls de flexion indpendants permet une utilisation plus simple de ces lment et
notamment la prise en compte directe des conditions aux limites. On construit ainsi divers
lments, de plus en plus sophistiqus. Il ne faut pas perdre de vue que ces lments doivent
galement travailler en membrane. Par exemple, les lments DKTP et DKQP (P=plus)
possdent 3 ddls aux nuds sommet et seulement le dplacement transverse aux nuds
milieu. Ces lments sassemblent facilement avec des lments de membrane quadratique
possdant des ddls u1 et u2 aux nuds milieu (Figure 2.23).
Synthse sur les lments de plaque
Nous venons de parcourir rapidement quelques familles dlments finis de plaque.
En premier lieu les plaques de Reissner-Mindlin ont t construites partir dune formulation en dplacement. Les premiers exemples de calcul ont montr la faiblesse de
ces lments pour des plaques peu paisses o le phnomne de verrouillage en cisaillement altre considrablement les performances de ces lments. La sous-intgration et
lintgration slective sont des moyens assez directs et efficaces de lever ces problmes
de verrouillage, tout comme des formulations mixtes dplacements/efforts tranchants qui
sont finalement quivalentes une intgration slective. Une autre possibilit dapprocher
le comportement en cisaillement consiste contrler ce comportement de manire discrte,
en des points sur le bord de llments, lintrieur, le long des bords ... Les rsultats
obtenus montrent que ces lments discrets sont performants pour les plaques peu paisses
aussi bien que minces. Pour les plaques minces, les lments de Kirchhoff ont ensuite t
prsents. Les lments conformes ont montr que, sous rserve de disposer dun grand
nombre de ddls, les performances sont satisfaisantes. Ces performances peuvent toutefois
tre atteintes avec une forme discrte de contrainte de non-cisaillement qui permet duti-

80

lments finis de plaques et coques

Figure 2.23: Modlisation avec des lments DKT, DKQ et DKTP de la flexion dune
plaque carre en appui simple sous chargement rparti q.

liser des lments finis de type Reissner-Mindlin au niveau des ddls. Aprs ces lments de
plaque, nous allons maintenant nous intresser aux lments finis de coque qui permettent
de traiter de cas plus complexes mais dont le principe de formulation et les techniques de
rsolution restent proches.

2.3

lments finis de coque et autres lments spcifiques de structure

Comme indiqu en introduction de ce chapitre, la thorie des coques drive de


la thorie des plaques en dfinissant les grandeurs locales (oprateurs de drivation) par
rapport aux courbures locales. Ceci introduit naturellement le couplage membrane-flexion
propre aux structures courbes. Il en va de mme pour les lments finis associs ces
thories (shell element).
Lavantage des EF de coques par rapport aux EF de plaque rside dans la dfinition
de ces courbures quelconques. Pourtant, dun point de vue pratique, puisque la gomtrie
doit tre approche via les nuds sur laquelle elle sappuie, les lments sont rarement
courbure quelconque. On comprend bien la difficult de reprsenter des formes complexes
avec peu dlments qui devraient tre trs riches, avec comme consquence des dfini-

lments finis de plaques et coques

81

tions discrtes des courbures et oprateurs de drivation. On prfrera donc utiliser des
lments courbure simple ou double constante par lment dans lesquels les expressions
analytiques apparatront systmatiquement, ce qui garantit une certaine robustesse et une
rapidit de calcul accrue. Il suffira ensuite de mailler la structure relle avec une densit
suffisante permettant de reprsenter les ventuelles variations rapides de courbure. Dans
tous les cas, il convient dadapter la modlisation, et donc le type dlments utilis, au
systme tudi. Ceci dans le double but de rduire les temps de calculs, mais galement
les temps de dpouillement des rsultats.
lments plans
Prenons comme exemple un aro-rfrigrant de centrale nuclaire dont on veut
simuler le comportement. La premire modlisation intuitive de cette coque de rvolution
dont la gnratrice est courbe, consiste en lutilisation dlments finis de coque. Pourtant,
la modlisation de cette structure coque laide dlments plans (Figure 2.24), tel que
prsent sur la figure 2.25-a, conduit de bons rsultat (Figure 2.25-b) dans le cas dun
EF triangle mode de flexion incompatible (9 ddl s). Ces lments, tout en reprenant
la cinmatique des coques (5 ddl s standards et ddl de torsion dans le plan ou drilling),
prsentent lavantage de dcoupler les effets de membrane de ceux de flexion qui sont
naturellement coupls dans les coques.

Figure 2.24: lments finis de coque plans [Zienkiewicz & Taylor]

lments de coque axisymtrique


Une autre modlisation possible de cette structure consisterait en une modlisation
laide dlments axisymtriques, i.e. le comportement du plan mdian du mridien est
tudi en supposant le problme de rvolution par rapport la verticale z. On pourrait,
de plus, supposer que la courbure peut tre approche par une forme linaire afin de
dcoupler les comportements en membrane et en flexion. Dans ce cas, la cinmatique sans

82

lments finis de plaques et coques

(a)

(b)
Figure 2.25: Aro-rfrigrant soumis un vent lattral : (a) modle, (b) solution avec
lments de coque paisse (5 et 7 pouces) et solution analytique, [ Zienkiewicz & Taylor] .

cisaillement de type Love-Kirchhoff se limite 2 dplacements mesurs dans le plan u(r, )


le long de labscisse s et dans la direction normale ce plan w(r, ) (Figure 2.26-b).

On en dduit aisment les dformations, puis les contraintes gnralises associes,

lments finis de plaques et coques

83

(a)

(b)
Figure 2.26: Modlisation axisymtrique : (a) gomtrie, (b) lment fini associ [Zienkiewicz & Taylor].

dans un repre local :

ess

{(r, )} =

ss

=
(O,r,,z)

du
ds
1
(u cos
r
2
ddsw2
1r dw
cos
ds

w sin )

(O,r,,z)

Les contraintes gnralises associes scrivent directement, et la formulation faible du


problme peut tre pose. La discrtisation des dplacements doit ensuite tre choisie.
Comme prcdemment, linterpolation du dplacement le long du plan mdian doit tre
C 0 , elle sera linaire par exemple, tandis que la prsence du moment de flexion conduit
choisir une interpolation C 1 au minimum, elle peut tre cubique comme dans le cas des
lments de type Hermitte. Au final, chaque nud possdera 3 degrs de libert u, w,

qui pourront tre crits, de manire quivalente, laide de 2 inconnues nodales u, w dans
le repre local. Finalement, les grandeurs intgres sur le volume (paisseur e) conduisent
un systme algbrique du type :
e

[K] = e
1

[B ({q e })]T [D(r, , z)][B ({q e })]det [J] d

84

lments finis de plaques et coques

Une formulation permettant de reprsenter des coques courbes se dduit de cette


premire formulation (Figure 2.27). Les chargements sont a priori axisymtriques, mais
peuvent tre de toute nature (ponctuels), il suffit alors de les dcomposer en srie de Fourier sur le pourtour de la coque. Cette formulation est extrmement utile dans le gnie
civil par exemple (plate-formes ptrolires, aro-rfrigrants, silos, construction immobilire, pylnes, ...), et la formulation peut tre tendue aux grandes dformations et aux
comportements matriaux complexes.

Figure 2.27: Exemple de calcul dune coupole en axisymtrique [Zienkiewicz & Taylor].

Approches semi-discrtes
Enfin, dans certains cas de structures o ltat de contraintes et de dformations
est particulier (2D ou quasi-2D), on recourt des lments finis spcifiques ou une
modlisation adapte laide dlments finis standards. Comme dans le cas o les tats de
contraintes planes, dformations planes, ou dformations planes gnralises (dformations
planes + dformation hors-plan) sont rencontres, des cinmatiques particulires peuvent
alors tre utilises. Toutefois, les chargements ne peuvent pas toujours tre simplifis, ils
peuvent par exemple varier dans la direction transverse au plan considr (Figure 2.28).
On comprend bien quon peut reproduire ces chargements en les dcomposant en sries

lments finis de plaques et coques

85

de Fourier dans la direction transverse au plan considr


L 
L
o X
X

 l
lz 
lz n
f (x)
cos
f (x, y) + sin
f (x, y)
=
f (x) ,
a
a
l=1
l=1
ce qui implique que les dplacements qui travaillent avec ces efforts soient galement
reprsents par le mme type dapproximation
u(x) ' uh (x) = [N(x)] {ue }

L 
X
 l e
lz
lz

=
+ [N (x, y)] sin
u
[N (x, y)] cos
a
a
l=1
=

L
X


  l e
Nl (x)
u

l=1

Ces approches sont dites semi-discrtes, elles sont parfois connues sous la terminologie de
finite strip. La formulation faible associe cette formulation nest pas obtenue directement. Il est commode, pour ltablir, de passer par la minimisation de lnergie potentielle
qui se fait non seulement par rapport aux paramtres inconnus, mais galement pour
chaque rang l de la srie de Fourier. Grce aux relations dorthogonalit des fonctions de
forme, le systme global rsoudre est un systme diagonal par bloc, ce qui se ramne
L problmes rsoudre.

Figure 2.28: Exemple dapproche semi-discrte [Zienkiewicz & Taylor].

2.4

Conclusion

Les lments de structure qui ont t prsents ici montrent la ncessit, pour
lingnieur, de matriser la complexit des approches associes aux cinmatiques assez

86

lments finis de plaques et coques

simples de plaques et coques sur lesquelles ces lments sont construits. En effet, les codes
de calcul mettent disposition de lutilisateur de trs nombreuses variantes dlments finis
de plaques et coques. Pour tre prcis, il est assez frquent que les modles de plaques ne
soient pas implments car les plaques peuvent tre considres comme des cas extrmes,
courbure nulle, dlments de coque. Cest le cas du code Abaqus par exemple.
Lutilisateur devra donc veiller, en choisissant llment adquat pour la modlisation vise, comprendre les grandes techniques numriques dapproximations cinmatiques utilises qui assureront que les rsultats des calculs seront physiquement acceptables.
On a vu clairement que sur des cas de plaque en flexion simple, certains lments finis
ntaient pas en mesure de donner de solution quand dautres lments peuvent donner
des solutions, mais dont certaines sont aberrantes. Il faudra donc toujours veiller raliser
des tests de convergence des calculs, et vrifier que le verrouillage numrique ne viendra
pas fausser le calcul. Cest pourtant rarement en pratique ce que font les ingnieurs peu
informs sur le contenu des codes de calcul quils utilisent !

3.
Formulation mixte - exemple du
traitement dun coulement
incompressible

Sommaire
3.1

3.2

3.1

Gnralits et formulation - lments finis mixtes en mcanique des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

87

3.1.1

Formulation mixte dplacement-contrainte . . . . . . . . . . . .

88

3.1.2

Condition de solvabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

90

lmnt fini mixte pour les coulements incompressibles daprs P. Celle (2006) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91

3.2.1

Les quations rsoudre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

92

3.2.2

Formulation faible du problme de Stokes et discrtisation par


lments finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

93

3.2.3

Traitement de lincompressibilit . . . . . . . . . . . . . . . . .

95

3.2.4

Llment bulle P1+/P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

100

3.2.5

Validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

106

3.2.6

Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

109

Gnralits et formulation - lments finis mixtes


en mcanique des solides

Lutilisation de formulations dites mixtes rpond des besoins varis tels que la
prise en compte rigoureuse du cisaillement dans les plaques de Reissner-Mindlin ou encore
la prise en compte le plus prcisment possible de lincompressibilit dun comportement
matriau. Plus gnralement, ces formulations mixtes rpondent au besoin dimposer une
condition. Aprs quelques courtes gnralits, nous verrons ci-dessous en dtails lexemple
dun mini-lment en mcanique des fluides o lon cherche vrifier la conservation de
la masse en mme temps que la conservation de la quantit de mouvement (quilibre
mcanique) pour des coulement incompressibles.

88

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

Jusqu prsent, on a formul le problme de mcanique rsoudre en utilisant


le dplacement (Eq. 1.8). Dans le cas des formulations mixtes, les inconnues recherches
peuvent tre de divers types. Ce sont gnralement la grandeur classique et son gradient
qui sont recherches de faon indpendante, mais bien videmment elles sont relies par
une quation de comportement qui est souvent introduite dans la formulation faible comme
une contrainte quon cherchera relaxer. Par exemple, dans le cas de la thermique, une
formulation mixte peut reposer sur la temprature (la variable primale) et le flux (variable
duale, ici variable contrainte). En mcanique des solides, les inconnues peuvent tre les
dplacements et les contraintes (formulation 2 champs) ou dplacements-contraintesdformations (3 champs, fonctionnelle de Hu-Washizu), ou bien encore vitesse-pression
comme dans le cas que nous verrons en dtails dans la suite pour les coulements de
fluide incompressible. Ces formulations mixtes ne doivent pas tre confondues avec des
formulations dites hybrides o ce sont les conditions au bord qui sont de type diffrent ou
une combinaison inconnue-gradient (primale-duale).

3.1.1

Formulation mixte dplacement-contrainte

Ici les variables sont le champ de dplacement u(x) et le champ de contraintes


S() supposs indpendants. Il faut noter que le champ de contraintes solution doit tre
Statiquement Admissible (S.A.), cest--dire quil doit vrifier toutes les quations dquilibre, ce qui est toujours dlicat sauf dans quelques rares cas simples. La formulation en
contraintes des problmes de mcanique est donc, en pratique, excessivement peu utilise.
Par contre, dans une formulation mixte, cette ncessit forte nest pas aussi stricte puisque
la loi de comportement, introduite dans la formulation mixte comme une contrainte satisfaire, relaxe cette condition. Il faut donc voir cette formulation dplacement-contrainte
comme un exemple dune formulation mixte.
Les champs de dplacement u(x) et de contraintes S() sont donc introduits dans
la formulation du problme, en mme temps que la loi de comportement qui permettra dassurer que la relation entre les contraintes et les dformations est vrifie. Cette
contrainte est introduite sous la forme de pnalisation, le champs de contraintes virtuel
servant de multiplicateur de Lagrange :
Z
LC =



1
S : L : S d0

On formule ainsi la fonctionnelle dHellinger-Reissner o les contraintes sont les variables


primales et les dplacements sont les variables contraintes

Z 
Z
Z
1
1
0
0
HR =
S : S : L : S d
f (x)u d
Fd (x)u d 0 = 0, (3.1)
0
2
0
0

F
qui quivaut caractriser lquilibre et la loi de comportement du problme. En effet, la
premire variation de cette fonctionnelle conduit :

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

89



Z
1
S L : S d0 +
S : d0 < f , u >= 0, u C.A.(0)
0
0
|
{z
}
{z
}
|
0 si S = L :
+
(Wint
Wext ) = 0, u C.A.(0)

(3.2)
On montre ainsi que :
Si u et S sont solutions dun problme dlasticit non-linaire avec conditions aux

,
limites classiques (pressions exclues) et avec une loi de comportement du type = w
S
alors la fonctionnelle suivante (Lagrangien ou fonctionnelle dHellinger-Reissner)
Z 

L(u, S) =
S : w (S) d0 < f , u >
0

est stationnaire sur lensemble des 3 dplacements u C.A. et des 6 contraintes S quelconques. Dans le cas de la fonctionnelle dHu-Washizu, les dformations sont supposes
indpendantes des dplacements, on introduit donc explicitement la relation dplacementdformation (Eq. 1.40) dans la fonctionnelle qui possde alors 15 inconnues.
Partant de lexpression 3.2, la forme faible associe la fonctionnelle dHellingerP
Reissner, on introduit la discrtisation classique (u(x) ' uh (x) = e {ue } et S ' S h =
Pe e
{S }) :

h ei
{ue } = < Nue (x) > {q e } ; {} = [Be ] {q e } et { e } = B {q e }
{S}

(3.3)

= < NS (x) > {S } ; { {S} } =< NS e > {S }


e

ce qui conduit lquilibre lmentaire





e
hHR
( uh e , S h e )
Z

e T
= {S }
< NSe >T [B e ] {q e } < NSe >T [Le ]1 < NSe > {S}e d0e
0
Ze
h ei
+ {q e }T
< NSe > B {S e } d0e
0e
!
Z
Z


< Nue >T {f (x)e } d0e


< Nu >T F d (x)e de0 = 0, {q e }T C.A.(0)
0F

0e

ou sous forme dun systme algbrique pour un problme linaire gomtrique complet
 
( B ; [BL ]) :

[A]
T

[C]

[C]
{S}
{f1 }

{f2 }
[0]
{q}

(3.4)

90

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

avec
[A] =

e Z
X

< NSe >T [Le ]1 < NSe > de

[C] =

e Z
X

< NSe >T [BeL ] de

{f1 } = {0}
{f2 } =

e Z
X

<

Nue

> {f (x) } de

<
F

Nue

>

F (x)


de

On aboutit ce systme symtrique aprs discrtisation. Si linterpolation du dplacement est C 0 , linaire et continue, par contre linterpolation des contraintes peut tre
simplement C 1 , soit constante par lment. Ce choix tout fait classique est naturel car
les contraintes sont proportionnelles au gradient des dplacements. Toutefois, en intgrant
par partie le terme [C], on peut reporter les contraintes de drivabilit de linterpolation
du dplacement vers linterpolation des contraintes. Cette possibilit a conduit lutilisation des premires formulations mixtes dflexion/moments en mcanique en vue de
lever les conditions de continuit sur les courbures dans le cas de flexion en mcanique de
plaques et coques.

3.1.2

Condition de solvabilit

Ce type de formulation nest pas classique, pour deux raisons essentielles. Dune
part, la recherche de la solution ne correspond plus au minimum de la fonctionnelle mixte
qui nest pas dfinie positive. En effet, la solution (us , S s ) correspond un point selle,
soit la recherche dun miminum en dplacement (nergie potentielle dfinie positive) et
dun maximum en contraintes (nergie complmentaire dfinie ngative), i.e. on cherche
(us , S s ) = minu (maxS ).
En second lieu, ce type de formulation se rapprochant de problmes contraints, on
imagine aisment que le nombre des inconnues contraintes ne doit pas excder le nombre
des inconnues primales. Cette condition est ncessaire mais non suffisante. La condition
complte a t formalise du point de vue mathmatique par Brezzi et Babuska (Arnold
et al., 1984), elle est galement nomme condition inf-sup ou LBB. Cette condition double
apparat clairement en tudiant le problme 3.4 gnralis ({f1 } =
6 {0}) dont la rsolution
est possible si :


[C]T [A]1 [C] {q} = {f2 } + [C]T [A]1 {f1 }

soit si [G] = [C]T [A]1 [C] est dfini. On sait que [A]1 existe, ce qui quivaut [A]
non-singulire ([A] {q} =
6 0, {q} =
6 0) pour les problmes en mcanique. Par contre,

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

91

[G] peut tre singulire si le nombre dinconnues contraintes est suprieur au nombre
dinconnues primales, ce qui donne la premire condition
(rang([G]) = nu ) (rang([A]1 ) = nS ).
Il reste ensuite vrifier que la solution est unique. Sachant que [A]1 est non-singulier,
[C] doit ltre galement, soit [C] {S} =
6 0, {S} =
6 0. Ces 2 conditions sont ncessaires
et suffisantes pour assurer que la solution de la formulation mixte existe et est unique. La
condition LBB (nS nu ) permet de montrer que la formulation ne sera pas susceptible
de prsenter du verrouillage numrique. Ceci peut galement se vrifier par des patch-test.
Pour mettre en vidence la premire condition, considrons la forme pnalise (
est un scalaire grand) de (3.4) [Zienkiewicz & Taylor] :

[A]
[C]T


{S} {f1 }
[C]

1
[I] {q} {f2 }

(3.5)

les contraintes {S} scrivent donc





[A] + [C] [C]T {S} = {f1 } + [C] {f2 }

(3.6)

et lorsque
[C] [C]T {S} = [C] {f2 }
qui doit conduire une solution non triviale mme si {f2 } est nul, car vrifiant aussi
[A] {S} + [C] {q} = {f1 }. Ceci nest possible que si [C] [C]T est singulire, ce qui est le
cas seulement quand nS nu , i.e. quand la condition LBB est satisfaite.

3.2

lmnt fini mixte pour les coulements incompressibles (inspir de Celle (2006) )

La modlisation de lcoulement incompressible est gnralement ralise laide


des quations de Stokes. Lorsque quun problme de ce type est rsolu par la mthode des
lments finis des difficults de nature purement numriques apparaissent. La discrtisation par lments finis doit tre choisie de manire judicieuse afin de traiter le problme
de lincompressibilit. Cette partie est ddie la formulation numrique du problme
vitesse-pression pour le traitement des quations de Stokes. Aprs une brve revue bibliographique relative au traitement de lincompressibilit, la description de la mthode
mixte vitesse-pression employe ici est prsente. Enfin, les rsultats numriques sur des
problmes tests relatifs aux quations de Stokes sont prsents et comments.

92

3.2.1

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

Les quations rsoudre

La modlisation du problme dcoulement incompressible repose sur la rsolution


des quations de conservation de la quantit de mouvement et de conservation de la masse.
En mcanique des fluides, les dformations sont telles que lapproche Eulrienne (reposant
sur un domaine fixe) est prfre une approche Lagrangienne reposant sur le domaine
matriel. Par consquent, la matire qui scoule est observe partir dun point donn
de lespace. Nanmoins, ces approches peuvent tre modifies et se baser sur un domaine
de rfrence afin dexprimer un coulement dans un domaine mobile.

quations de Stokes en rgime stationnaire


La conservation de la quantit de mouvement relative lcoulement en rgime
stationnaire dun fluide Newtonien incompressible stablit classiquement. Complte de
lquation de conservation de la masse, cette quation conduit aux quations de Stokes
dont la rsolution consiste

trouver v et p en tout point x tel que


2 D (v) p = 0
div v = 0

(3.7)

n = t sur t
v = vd sur v
v C 2 () et p C 1 ()
o v et p sont les champs de vitesse et de pression, dsigne la viscosit dynamique, D
est le tenseur des taux de dformations eulrien et le tenseur des contraintes vraies de
Cauchy.
Dans cette partie, une tude numrique du traitement de lincompressibilit est
prsente. Celle ci est applique dans le cadre du traitement des quations de Stokes. Depuis le dbut des annes 60, beaucoup de travaux sont consacrs au traitement de ce type
de problme. Dans le problme de Stokes, lincompressibilit est exprime au niveau de
lquation de conservation de la masse. Les mthodes de projections utilises par Gresho
et Sani (2000) permettent de grer lincompressibilit en introduisant un espace de vitesse
divergence nulle (voir aussi Rabier (2003), Rappaz et al. (1998)). Cette condition dincompressibilit peut galement tre impose de plusieurs manires : par pnalisation, par
la mthode des multiplicateurs de Lagrange et par la mthode du Lagrangien augment.
Les deux premire approches sont les plus rpandues dans la littrature.

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

3.2.2

93

Formulation faible du problme de Stokes et discrtisation


par lments finis

La formulation faible mixte du problme de Stokes correspondant au systme


dquation 3.7 conduit au systme suivant :

v,
p,
Z
Z
Z
Z
2 D (v) : D (v) dv p div v dv =
v v n ds
p v n ds

R
t

{z

vn ds

(3.8)

p div v dv = 0

v Ev = {v H 1 () /v = 0 sur v }


v Ev = v H 1 () /v = vd sur v

o p est un champ test associ p, v est un champ test associ v qui sannule sur


la frontire v et D (v) = 12 v + T v et D (v) = 21 v + T v sont les
tenseurs des taux de dformation eulrien associs respectivement au champ de vitesse v
et au champ de vitesse virtuelle v. Lespace fonctionnel H 1 () est lespace des fonctions
de carr intgrable (L2 ()) et dont la drive premire est galement de carr intgrable.
Pour rsoudre ce type de problme par la mthode des lments finis, cette formulation doit respecter la condition "inf-sup" de Brezzi-Babuska introduite dans le 3.1.2
(voir galement le paragraphe 3.2.3). Pour que cette condition soit respecte et ainsi assurer lexistence et lunicit de la solution, les champs de vitesse v et de pression p doivent
tre judicieusement choisis. Les champs tests v associs la vitesse v sont approxims
de la mme faon :
ne

v
X

v (x) =
[Nie (x)] vih

(3.9)

i=1
e

vh (x) =

nv
X

[Nie (x)]

vih

(3.10)

i=1

o Nie reprsente la fonction de forme associe au nud i qui appartient llment e


contenant lui mme nev degrs de libert associs au degr de libert vitesse.
Les champs ph associs la pression ph sont galement approxims de faons
identiques :

94

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

ph (x) =

np
X

Mie (x) phi

(3.11)

Mie (x) phi

(3.12)

i=1
e

ph (x) =

np
X
i=1

o Mie reprsente la fonction de forme associe au nud i qui appartient llment e


contenant lui mme nep degrs de libert associs au degr de libert pression.
Ainsi aprs assemblage le systme lment fini devient :

"

[Krd ] [Kic ]
[Kic ]

#(

{v}

(
=

{p}

[0]

{F }

)
(3.13)

{0}

o :
[Krd ] dsigne la matrice de rigidit,
[Kic ] dsigne la matrice dincompressibilit,
{F} dsigne le vecteur sollicitations extrieures.
La matrice de rigidit [Krd ] est obtenue dans une base cartsienne orthonorme
par :

[Krd ] =

elts
X

e
[Krd
]

(3.14)

e=1

2 k11 + k22 + k33

k12

k13

k21

k11 + 2 k22 + k33

k23

k13

k12

k11 + k22 + 2 k33

e
avec ([Krd
])ij =

o kmn =

Nie Nje
xm xn

dv

La matrice dincompressibilit est dtermine comme suit :

[Kic ] =

elts
X

[Kice ]

e=1

avec

([Kice ])ij

d1 d2 d3

o dm =

R
e

Mie

Nje
xm

dv

(3.15)

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

95

Enfin, le vecteur sollicitation extrieure contient les conditions aux limites de type
Neumann :

{F } =

elts
X

{F e }

(3.16)

e=1

R
e
avec ([F ])i =
o
f
=
Nie t xm dv
m
f
2
| {z }

e
t

tm
f3
Hormis, les problmes lis aux choix des champs dinterpolations des vitesses et
des pressions que nous avons mentionnes, le systme 3.13 fait apparatre des termes
diagonaux nuls. Ces termes vont poser des difficults lors de lutilisation de mthodes
numriques.

3.2.3

Traitement de lincompressibilit

La contrainte dincompressibilit correspondant lquation de conservation de la


masse peut tre traite par diffrentes techniques. Dans cette partie nous prsentons les
principales mthodes de traitement de lincompressibilit, i.e. la mthode de pnalit, les
mthodes mixtes vitesse-pression par les multiplicateurs de Lagrange et la mthode du
Lagrangien augment avant dexposer la mthode retenue dans cette analyse : la mthode
de llment mixte vitesse-pression par lment bulle.

Mthode de pnalit
La mthode de pnalisation repose sur une quation dtat numrique couplant le
champ de vitesse v ou champ de pression p via un cfficient de pnalisation (Reddy et
Gartling (2001)) :

div v + p = 0

(3.17)

Lincompressibilit est dautant mieux satisfaite que est grand. Typiquement, le


cfficient de pnalisation prend des valeurs comprises entre 107 et 109 (Rabier (2003)).
En intgrant lquation dtat numrique 3.17 dans la forme faible du systme dcoulement incompressible de Stokes 3.8 :

96

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

v,
Z
Z
Z
v n ds
2 D (v) : D (v) dv div v div v dv =

(3.18)

v Ev = {v H () /v = 0 sur v }


v Ev = v H 1 () /v = vd sur v
En utilisant les approximations introduites dans les quations 3.9 et 3.10 pour le
champ de vitesse et le champ test associ, le systme dquation rsoudre devient le
suivant :
[Krd ] {v} + [Kin ] {v} = {F }

(3.19)

La matrice de raideur [Krd ] est dfinie de la mme manire que pour le systme
mixte "vitesse-pression" (voir quation 3.41). La matrice issue du traitement de lincompressibilit [Kin ] est obtenue dans une base cartsienne orthonorme directe par :

[Kin ] =

elts
X

e
[Kin
]

(3.20)

e=1

k11

avec ([Kin
])ij =
k21
k31

k21
k22
k32

k31

k23
o kmn = e

k33

Nje Nje
xm xn

dv

Intgration rduite
Pour de trs grandes valeurs de , lquation 3.19 devient (Zienkiewicz et Taylor
(2000)) :
[Kin ] {v} = 0

(3.21)

Cette quation joue le rle dune contrainte dincompressibilit. Une solution vidente est {v} = {0} mais ce champ de vitesse ne respecte pas ncessairement lquilibre
des efforts
[Krd ] {v} = {F }

(3.22)

Pour viter cette situation, il est donc ncessaire que le nombre de relations dincompressibilit satisfaire dans [Kin ] soit infrieur au nombre dinconnues libres du systme ainsi :

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

[Kin ] {v} = {0} ; {v} = {0}

97

(3.23)

[Kin ] est forme par lassemblage des relations dincompressibilit linairement


indpendantes dfinies en chacun des points dintgrations du maillage. Il est donc ncessaire que le nombre de points dintgrations numriques (ou lon rsout effectivement
la relation dincompressibilit) soit infrieur au nombres dinconnues ({v} ou {v}). Ce
qui nest pas toujours le cas comme le montre la figure 3.1-a Dans le cas contraire, un
phnomne de verrouillage peut conduire de fortes variations de contraintes au travers
du maillage.

(a)

point dintgration

(b)

nud

Figure 3.1: Maillage constitu de quadrangles linaires 4 points de Gauss (a) et 1 point
de Gauss (b) : intgration rduite (Feulvarch (2005)).
La mthode RIP (Reduced Integration Penalty Method) consiste diminuer le
nombre de contraintes dincompressibilit satisfaire en rduisant le nombre de points
dintgration (voir figure 3.1-b) : Reddy et Gartling (2001). Ainsi la condition 3.23 est
respecte. Le phenomne de blocage est limin. En revanche, lunicit de la solution nest
pas ncessairement assure pour lquation 3.22. Des modes parasites peuvent apparatre
si [Krd ] est calcul partir dun schma rduit. Ce phnomne est identique celui de
lhourglass pour les formulations Lagrangienne i.e. des modes de dformations nergie
nulle. Il peut tre trait notamment en rduisant le nombre de points dintgration
uniquement pour le calcul de [Kin ].
Il nest pas toujours possible de rduire le nombre de contraintes dincompressibilit. Ainsi un maillage ralis laide de triangles intgrations rduites prsente un
nombre de contraintes satisfaire de 50 pour 36 degrs de libert (voir figure 3.2). Il ne
permet pas de satisfaire la relation 3.23. Le traitement de lincompressibilit dun cou-

98

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

lement dformation hydrostatique constante par la mthode de pnalit intgration


rduite ne peut donc pas tre ralis laide de maillages triangles linaires.

(a)

point dintgration

(b)

nud

Figure 3.2: Maillage constitu de triangles linaires 3 points de Gauss (a) et 1 point
de Gauss (b) : intgration rduite (Feulvarch (2005)).
Cette mthode est actuellement lune de mthodes les plus utilises dans les code de
calcul par lments finis en raison de sa simplicit de mise en uvre. En particulier cette
technique ne ncessite pas dintroduction de variables supplmentaire dans le problme
par lments finis. En revanche le choix du paramtre de pnalisation prsente un inconvnient majeur. Un paramtre de pnalisation lev permet de satisfaire correctement la
condition dincompressibilit. Le systme gnral devient cependant trs mal conditionn
ce qui conduit de nombreux problmes numriques lors de la rsolution. Inversement,
un paramtre trop faible conduit un mauvais traitement de lincompressibilit.

Condition de Brezzi-Babu
ska
Lors de lcriture de la formulation variationnelle du problme de Stokes nous avons
signal que les espaces dinterpolations des vitesses et des pressions devaient satisfaire la
condition dite de Brezzi-Babuska afin dobserver lexistence et lunicit de la solution.
Cette condition est relativement difficile manipuler. Une expression thorique de cette
condition peut tre retrouve dans la littrature (Arnold et al. (1984)). Ici, nous nous
proposons de mettre simplement en vidence les consquences quelle implique sur la
discrtisation. Comme nous lavons vu lors du traitement de la mthode de pnalisation
intgration rduite, il est ncessaire que le nombre de contraintes dimcompressibilit
soit infrieur au nombre dinconnues en vitesse :
[Kic ] {v} = {0} ; {v} = {0}

(3.24)

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

99

Pour viter lapparition de phnomnes de blocage, et de modes de pressions parasites, il est donc ncessaire que le nombre dinconnues en pression (ou le nombre de
contraintes dincompressibilit au regard du systme 3.13) soit strictement infrieur au
nombre dinconnues en vitesse. Cette condition nassure pas lunicit de la solution. Le
respect de la condition de Brezzi-Babuska ncessite galement limplication suivante :
[Kic ]T {p} = {0} {p} = {0}

(3.25)

Dans la littrature, les lments finis P1+/P1 et P2/P1 (lments de Taylor-Hood


(Taylor et Hood, 1973)) respectent la condition de Brezzi-Babuska. Il en existe dautres.
En particulier, il a t montr thoriquement et numriquement quil suffit que lapproximation de la vitesse soit dun ordre suprieur celle de la pression (Reddy et Gartling,
2001).
Cette simplification de lordre dintgration conduit une indtermination. En
effet, pour un fluide incompressible, en labsence de surface libre, la pression est connue
une constante prs. On peut lever cette indtermination en fixant une valeur en un point
du maillage, gnralement sur le bord du domaine, ou encore en imposant que la pression
moyenne sur le domaine soit gale (Rappaz et al., 1998) :
Z
p dV = 0

(3.26)

Mthode des multiplicateurs de Lagrange


Dans ce cas lquation dtat numrique est simplement la conservation de la
masse :
div v = 0

(3.27)

Le systme rsoudre est le suivant :


"

[Krd ]

k [Kic ]T

k [Kic ]

[0]

#(

{v}
1
k

{p}

(
=

{F }

)
(3.28)

{0}

Ici le facteur k introduit dans 3.28 permet de bien conditionner le systme. Ici la
pression {p} joue le rle dun multiplicateur de Lagrange. Lune des difficults de cette
mthode est quelle fait apparatre des termes diagonaux nuls dans le premier membre.
Cette difficult peut tre contourne en renumrotant astucieusement les quations
rsoudre. Cette mthode prsente linconvnient majeur de rajouter une inconnue dans
le systme, la pression, en plus dun facteur k fixer. Classiquement des mthodes de
rsolutions bases sur un algorithme dUzawa sont utilises (Rappaz et al. (1998)).

100

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

Mthode du Lagrangien augment


La mthode du Lagrangien augment combine la mthode de pnalit la mthode
des multiplicateurs de Lagrange. Lide est de rajouter un terme pnalis au multiplicateur
en loccurrence ici la pression, et de mettre jour cette pnalit en fonction de lcart
entre la contrainte obtenue et lobjectif. Le systme est alors rsolu de faon itrative, la
mise jour des multiplicateurs de Lagrange se faisant lors de ces itrations. Lquation
dtat numrique est la mme que celle utilise dans la mthode intgration rduite :
div v + p = 0

(3.29)

Comme dans le cas des systmes pnaliss, la premire relation de ce systme peut
scrire conformment la relation gnrale (3.6) :


[Kerd ]

[Kice ] [Kice ]T

{v} = {Fe }

Le systme suivant en "vitesse-pression" doit alors tre rsolu incrmentalement :

"

[Kerd ] + [Kice ] [Kice ]T

[Kice ]T

[Kice ]

1 [I]

#(

{ve }

)(k+1)

{pe }

(
=

{F e }
1 {pe }(k)

)
(3.30)

avec lactualisation des paramtres :


{p}(k+1) = {p}(k) + [Kice ]T {v}(k)
Le choix du paramtre de pnalit est beaucoup moins critique ici, il est en
gnral de lordre de 103 104 . Les multiplicateurs de Lagrange, i.e. les pressions, vont
tre moduls au cours des incrments : diminus lorsque la contrainte dincompressibilit
nest pas vrifie, et augments lorsquelle sera vrifie, conduisant des produits {p}
finis et qui ne remettront pas en cause le conditionnement du systme. La formulation
mixte vitesse-pression base sur llment bulle P1+/P1 que nous allons utiliser dans
cette tude pour traiter les quations de Stokes et de Darcy conduit lutilisation dune
mthode proche de la mthode du Lagrangien augment mais o la pnalit est lie la
physique du problme.

3.2.4

Llment bulle P1+/P1

Discrtisation de la vitesse et de la pression


Llment retenu pour lintgration numrique des quations de Stokes est llment
bulle P1+/P1 introduit par Arnold et al. (1984). Cet lment propose une intgration linaire des champs de vitesse et de pression avec un degr dinterpolation supplmentaire

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

101

au centre de llment pour enrichir le champ de vitesse. Ce ddl supplmentaire permet


dintroduire une nouvelle contrainte au barycentre de llment, dans la mme ide que
la formulation mixte des plaques avec une contrainte sur le comportement verrouillant
impose en des points correspondants une intgration slective (2.2.4 71, quivalent
Qx sous-intgr et QxR). Ainsi, il permet la fois de satisfaire la condition de BrezziBabuska dans le sens ou le degr dinterpolation du champ de vitesse est suprieur au
degr dinterpolation du champ de pression et de rsoudre les problmes numriques dus
la prsence de termes diagonaux nuls (Perchat (2000)). Pierre (1995) a gnralis les
rsultats dArnold et a montr la stabilit de llment pour une approximation conforme
(vrification de la condition de Brezzi-Babuska). Il a galement prouv la possibilit dutiliser une approximation non conforme condition de satisfaire la proprit dorthogonalit
de llment (voir paragraphe 3.2.4).
Les espaces dapproximations sont dfinis sur une triangularisation Th () du domaine. Pour chaque lment, une fonction dinterpolation est associe la vitesse v et
la pression p. Ces sous espaces dapproximations doivent vrifier :

Eph Ep avec

p Ep = {p L2 ()}


v Ev = v H 1 () /v = vd sur v

Evh Ev avec

(3.31)

(b)

(a)
4
3

pression
3

W1e
W

4
e

vitesse
1

3
e

Figure 3.3: lment bulle P1+/P1 dans le repre de rfrence (, , ) : (a) lment triangle, (b) lment ttradre.
Par exemple pour les lments bulles P1+/P1 2D et 3D prsents sur la figure 3.3,
les fonctions dinterpolation suivantes sont choisies pour lapproximation des champs de


pression ph (x) et de vitesse vh (x) :
e

p (x) =

n
X
i=1

Ni (x) pi

(3.32)

102

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

n
X


[Ni (x)] {vli } + [Nb (x)] {vb }
v (x) = vlh (x) + vbh (x) =
h

(3.33)

i=1



Les champs test associs ph (x) et vh (x) scrivent :
e

p (x) =

n
X

Ni (x) pi

(3.34)

i=1

vh (x) = vlh (x) + vbh (x) =


n
X

[Ni (x)] {vli } + [Nb (x)] {vb }

(3.35)

i=1

La fonction de forme pour le degr de libert supplmentaire en vitesse (Nb ) est


appele fonction bulle. Cette fonction est gale 1 au centre de llment et sannule sur
ses bords. Son choix tant libre, la littrature propose diffrents types de fonctions bulles
permettant de satisfaire cette condition :
Fonctions Hirarchiques : Nb = 3 Min (N1 , N2 , N3 ) en 2D et Nb =
4 Min (N1 , N2 , N3 , N4 ) en 3D. Cette fonction prsente lavantage de fournir
le mme ordre dintgration pour les fonctions bulle que pour les vitesses et les
pressions (voir figure 3.4-b).
Polynme : Nb = 27 N1 N2 N3 en 2D et Nb = 256 N1 N2 N3 N4 en 3D.
Bien que sa stabilit ait t prouve (Arnold et al. (1984)), dans le cadre dlments linaires, le choix dune bulle leve est source de problme numrique.
Elle ncessite une intgration numrique plus prcise, fait craindre lapparition
dinstabilits dues lassociation des fonctions linaires et cubiques mais surtout engendre un surcot de calcul important pour une simple correction de
vitesse (voir figure 3.4-a).
. . ..
Dans la suite les deux types de fonction bulle sont utilises et compares numriquement. Une reprsentation de ces fonctions bulles est donne pour un lment triangle
sur la figure 3.4.
Formulation faible du problme discret
La proprit dorthogonalit Lorsque des fonction hirarchiques sont utilises, la
fonction de forme associe au nud bulle nest pas drivable sur lensemble de llment
comme le montre la figure 3.4-b dans le cas dun lment 2D triangle. Les quantits
lmentaires ne peuvent donc pas tre intgres partir dun seul point de gauss situ
au centre de llment comme cest habituellement le cas pour les lments triangles et

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

103

0,8

0,8

0,6

0,6

0,4

0,4

0,2

0,2

0
0
0,2

0,2

0,4

0,8
eta

0,6

0,4
0,6
zeta 0,8
1

00
0,2
0,20
0,4
0,6
zeta 0,8
1

0,4

0,6

0,8

eta

(a)

(b)

Figure 3.4: Choix de la fonction dinterpolation pour le degr bulle dans le cas dun lment
triangle 2D - (a) polynme de degr 3, (b) fonctions hirarchiques.
ttradres approximation linaire. Dans le cas du triangle (respectivement du ttradre),
cette fonction est continue et drivable sur 3 sous-domaines e1 , e2 et e3 (respectivement
4 sous-domaines e1 , e2 , e3 et e4 ) et de surface gale sur lesquels :
Nb = 3 N1 = 3 (1 ) sur e1
Nb = 3 N2 = 3

sur e2

Nb = 3 N3 = 3

sur e3

(3.36)

La dcomposition en 4 sous-ttrahdre est identique pour le ttradre P1+/P1.


Lintgration peut donc tre mene partir dun schma 1 point de Gauss sur chacun
des sous domaines. Dans le cas du triangle, nous pouvons crire les drives dans le cas
de fonctions hierarchiques :

Z
m [1, 2]
e
3
X
j=1

X
Nb
dv =
xm
j=1

Nj = 1

Z
ej

3
3
X
Nb
Nb e e X 3 Nj
dv =
=
xm
xm j
3 j=1 xm
j=1

3
X
Nj
daprs
3
=0

x
n
j=1

3.37

Z
e

Nb
dv = 0
xm

(3.37)

(3.38)

Cette proprit est appele proprit dorthogonalit (Heinrich (2003)). Pour tout
tenseur C constant sur llment e la relation suivante avec la fonction bulle sera vrifie :
Z
e


C : D vbh = 0

(3.39)

104

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

La formulation faible Compte tenu de la discrtisation choisie (Eqs. 3.34 et 3.35), la


formulation faible du problme de Stokes (3.8) scrit :

h
h
h
v
Z l , vb , p ,
Z
Z


h
h
h
h
h
v n ds
2 D vl : D vl + vb dv p div vl dv =

2 D

vbh

vlh

p div

vlh

:D

dv

t
h

p div

vbh

dv = 0

Z
dv +

vbh

p div

vbh

dv = 0

(3.40)

o
n
1
h
h
Evlh = vl H () /vl = 0 sur vlh
n
o
d
vlh Evlh = vlh H 1 () /vlh = vlh sur vlh
n
o
h
h
1
h
vb Evbh = vb H () /vb = 0 sur vbh
n
o
vbh Evbh = vbh H 1 () /vbh = 0 sur vbh

vlh

Soit sous forme matricielle :



T

[Krdll ] [Kcrlb ]
Kinlp


{F }
{vl }



T
[K ] [K ] K
crbl
rdbb
inbp

{vb } = {0}


 


Kinpl
{0}
Kinpb
{p}
[0]

Dans ce systme la matrice [Kcrbl ] scrit :

[Kcrlb ] =

elts
X


e
Kcr
lb

(3.41)

e=1

avec

e
Kcr
bl

o kmn =

R
e


i

2 k11 + k22 + k33

k12

k13

k21

k11 + 2 k22 + k33

k23

k13

k12

k11 + k22 + 2 k33

Nie Nbe
xm xn

dv

Rsolution du problme faible discret Dans le cas des polynmes hirarchiques, la


proprit dorthogonalit (Eq. 3.39) est vrifie. Le champ de vitesse est discrtis selon

lquation 3.35. Le champ vlh tant linaire, D vlh est constant sur llment e :
Z
e



D vlh : D vbh = 0

(3.42)

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

105

Finalement le terme crois [Kcrbl ] sannule.


Ceci nest pas vrai pour des fonctions polynomiales pour lesquelles la proprit
dorthogonalit nest pas vrifie (il suffit pour le vrifier deffectuer un calcul dans
llment de rfrence).
Dans le cas dune fonction bulle exprime laide de fonctions hirarchiques, le
problme discret scrit :

T


[Krdll ]
[0]
Kinlp

{vl }

{F }



T
[0]
[Krdbb ] Kinbp {vb } = {0}


 


Kinpl
Kinpb
[0]
{p}
{0}

(3.43)

En se plaant au niveau lmentaire, la contribution de la fonction bulle peut tre


limine par condensation statique :

iT
h
 e 
e
[0]
Kinlp
Krdll
iT
h



[0]
e
e
K
K

inbp
rdbb
i h
i
h
e
e
Kin
Kin
0
pl
pb

e
{F e }

{vl }

{ve }
=
{0}

e
{p }
{0}

Ainsi la ligne associe {vbe }, permet dexprimer la vitesse bulle en fonction des
autres termes :
{vbe }

1
e
Krd
bb

h
iT
e
Kinbp {pe }

Soit au niveau de chaque lment :



) (
)
 h e iT (
e
e
e
Krd
Kinlp
{v
}
{F
}
ll
l
h
i
=
 e
e
e
{p }
{0}
Kinpl
Cpp
h
i
 e
1 h e iT
e
e
Kinbp .
avec Cpp = Kinpb Krdbb
Aprs assemblage sur chaque lment la mthode mixte vitesse-pression base sur
llment bulle P1+/P1 permet dobtenir un systme proche de celui obtenu avec une
mthode dite du Lagrangien augment. Dans ce cas le paramtre de pnalit est judicieusement choisi et correspond la contribution de la fonction bulle. Labsence de termes
diagonaux nuls dans le systme rsoudre permet lutilisation de mthodes de rsolutions
numriques classiques sans pr-traitement du systme global.

106

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

3.2.5

Validation

Les quations de Stokes ont t intgres dans le code de calcul PRO-FLOT en


utilisant les deux types de fonction bulle (fonction polynomiale et fonctions hirarchiques).
Ci-dessous, les rsultats obtenus sur des cas tests sont compars des rsultats analytiques
et numriques afin dattribuer un label de qualit au solveur developp.
quation de Stokes
coulement de Poiseuille La plupart des logiciels de simulation de procds dinjections (par exemple FORGE 3 ) utilisent une formulation dite en pression. Dans ces
procds, la pression apparat souvent comme un paramtre dentre du systme. Lorsque
la formulation faible traditionnelle du problme de Stokes est considre, lutilisation
dune condition de Dirichlet en pression implique lannulation du champ test associ p.
Dans ce cas, le second membre de lquation de conservation de la quantit de mouveR
ment ne sannule pas
v n ds 6= 0, ce qui pose problme pour raisonner sur des
t

contraintes en termes de conditions aux limites pour un fluide. Il est ncessaire dimposer
la condition en pression galement en tant que condition de Neumann. Finalement deux
oprations sont ncessaires pour imposer une pression. La formulation dite en pression
consiste raliser lintgration par partie sur le terme associ la conservation de la masse
R
( p div v dv = 0). Le systme obtenu est le suivant :

v,
p,
Z
Z
Z
2 D (v) : D (v) dv + v p dv =
2 v D (v) n ds

Z
v p dv

p v n dv

(3.44)

v Ev = {v H 1 () /v = 0 sur v }


v Ev = v H 1 () /v = vd sur v
Ainsi lorsque la pression est impose, le second membre de lquation de conservation de la masse sannule. Si aucune condition de Neumann nest impose, le second
membre de lquation de la conservation de la quantit de mouvement sannule. Cela signifie que les gradients de vitesses travers cette frontire sont nuls, i.e. il ny a pas de
discontinuit de la vitesse travers la surface.
Cette formulation est applique dans le cadre du traitement du cas test de Poiseuille
pour lequel une solution analytique existe. Ainsi pour une boite carre de 1 1, avec une
viscosit = 1 P a.s, une pression en entre pi = 1 P a et une pression en sortie pf = 0, la
vitesse suivant x au centre de la boite vx (0) scrit :

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

vx (0) =

107

1 pf pi h2
1
= = 0, 125 m/s
2
l
4
8

La figure 3.5-a prsente les rsultats obtenus pour un coulement de Poiseuille


en supposant les vitesses tangentielles nulles sur les faces dentre et de sortie (Duvaut
(1990)). Ces rsultats sont compars avec succs aux rsultats analytiques (figure 3.5b). Ces rsultats sont identiques quelque soit le type de fonction bulle utilise (fonctions
polynomiales ou fonctions hirarchiques).

vitesse
0

0.0626

pression
0.125

(a)

0.5

(b)

Figure 3.5: coulement de Poiseuille simul par une formulation en pression : (a) champ
de vitesse et de pression obtenus sur le cas test de Poiseuille, (b) comparaison de rsultats
numriques et analytiques pour le champ de vitesse vx (y).

La figure 3.6 prsente les rsultats obtenus lorsque les conditions tangentielles en
vitesse au niveau des faces dentre et sortie sont libres. Les caractristiques de leffet
fontaine ont t tudies plus prcisment dans les travaux de Bigot (2001). Cet effets
expliquent la prsence dun profil dcoulement parabolique.
Cavit ferme
La cas test de la cavit ferme prsente sur la figure 3.7-a consiste appliquer
une vitesse de cisaillement sur la partie suprieure dune cavit ferme. Deux types de
conditions limites peuvent tre appliques sur les trois autres bords de la cavit. Soit
une vitesse normale nulle est considre. Dans ce cas lcoulement tangentiel de fluide
est possible. Soit une condition dadhrence est applique sur la vitesse tangentielle (par
exemple une vitesse nulle) en plus de la condition dannulation de la vitesse normale. Un

108

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

Sens de lcoulement

Fluide
vitesse
0

0.0719

(a)

0.144

(b)

Figure 3.6: Effet fontaine lors de lcoulement de poiseuille : (a) allure du champ de vitesse
au niveau du front de fluide, (b) mise en vidence de leffet fontaine sur le cas test de
Poiseuille.
exemple de rsultat est donn sur la figure 3.7-b. Ce cas test a t valid par comparaison
avec les rsultats fournis par le code commercial FEM-LAB.

vitesse
0

(a)

0.5

(b)

Figure 3.7: Cas test de la cavit ferme : (a) (a) Conditions aux limites, (b) rsultats
obtenus avec des fonctions hierarchiques.

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

109

Les fonctions bulles par fonctions hirarchiques (respectant la condition dorthogonalit) et les fonctions bulles polynomiales sont compares pour des vitesses tangentielles
nulles (figure 3.8-a) et des vitesses tangentielles libres (figure 3.8-b).

(a)

(b)

Figure 3.8: Comparaison des rsultats obtenus sur FEMLAB et sur PRO-FLOT avec les
deux types dlments bulles dvelopps : (a) condition dadhrence, et (b) condition de
glissement.
Les rsultats obtenus montrent une bonne corrlation entre les deux codes de calcul
pour lutilisation de fonctions hirarchiques. Les rsultats obtenus pour des fonctions
bulles polynomiales montrent que le couplage entre les champs de vitesse bulle et les
champs de vitesse dans llment nest pas ngligeable dans ce cas.
Un autre exemple dapplication Dautres cas tests permettent de valider la formulation mixte "vitesse-pression". Le cas test de Couette permet dtudier le comportement
au cisaillement. titre dillustration de lincompressibilit, la simulation suivante permet
de bien observer le mouvement de la matire (Figure 3.9)

3.2.6

Conclusion

Le traitement des quations de Stokes et de Darcy par la mthode mixte "vitessepression" par le mini-lment P1+/P1 a t implment avec succs en utilisant une
formulation dite "vitesse-contrainte" pour le problme de Stokes. La comparaison avec
les rsultats analytiques puis les rsultats fournis par FEMLAB, montrent un trs bonne
corrlation avec les rsultats numriques. Cette corrlation est dautant plus satisfaisante
que la fonction bulle est approxime laide de polynmes hierarchqiues (respecte la
proprit dorthogonalit). Nanmoins, une forte dpendance des rsultats numriques au
type de solveur utilis est observe. Ceci est en parti d un mauvais conditionnement des
matrices do lide dadimensionner les termes (Srinivasagupta et al., 2003). Actuellement

110

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

vitesse
0.00406

(a)

0.66

pression
1.32

-0.0497

0.497

1.04

(b)

Figure 3.9: Mise en vidence de lincompressibilit : (a) schma conditions aux limites, et
(b) rsultats numriques
les librairies PRO-FLOT utilises ici ne proposent pas de solveur direct bas sur un
stockage optimis de la matrice (mthode dite sparse). Lemploi de la mthode directe
est donc trs coteux. Notons enfin que le couplage de la thermique avec la mcanique
des fluides (couplage fort thermo-mcanqiue) avec cet lment bulle P1+/P1 ne pose pas
de problmes particulier comme le montre Feulvarch (2005) dans son travail de thse
condition dutiliser une formulation stabilis classique (SUPG).

Bibliographie
D.N. Arnold, F. Brezzi et M. Fortin : A stable finite element for the stokes equations.
Estratto da Calcolo, 21(4):337344, 1984.
E. Bigot : Simulation tridimensionnelle du remplissage de corps minces par injection.
Thse de doctorat, Ecole Nationale Suprieure des Mines de Paris, 2001.
P. Celle : Couplages fluide / milieux poreux en grandes transformations pour la modlisation des procds dinfusion de composites. Thse de doctorat, cole des Mines de
Saint-tienne, 2006.
G. Duvaut : Mcanique des milieux continus. Masson, 1990.
E. Feulvarch : Modlisation numrique du soudage par friction malaxage (Friction Stir
Welding). Thse de doctorat, Universit Jean Monnet de Saint-Etienne, 2005.
P.M. Gresho et R.L. Sani : Incompressible Flow and the Finite Element Method :
Advection-Diffusion. Wiley Professional Software, 2000.
A. Heinrich : Modlisation thermomcanique de la coule continue dacier en deux
dimensions. Thse de doctorat, Ecole Nationale Suprieure des Mines de Paris, 2003.
E. Perchat : MINI-Element et factorisations incompltes pour la paralllisation dun
solveur de Stokes 2D. Application au forgeage. Thse de doctorat, Ecole Nationale
Suprieure des Mines de Paris, 2000.
R. Pierre : Optimal selection of the bubble function in the stabilization of the p1-p1
element for the stokes problem. SIAM Journal on Numerical Analysis, 32(4):12011224,
1995.
S. Rabier : Dveloppement dun modle lments finis pour la simulation dcoulements
surface libre : application au soudage. Thse de doctorat, Ecole Polytechnique Universitaire de Marseille, 2003.
M. Rappaz, M. Bellet et M. Deville : Trait des matriaux - Tome 10 - Modlisation
numrique en science et gnie des matriaux. Presses polytechniques et universitaires
Romandes, Lausanne, 1998.
J.N. Reddy et D.K. Gartling : The Finite Element Method in Heat Transfer and Fluid
Dynamics. CRC Press, 2001.

112

Formulation mixte - exemple du traitement dun coulement incompressible

D. Srinivasagupta, B. Joseph, P. Majumdar et H. Mahfuz : Effect of processing


conditions and material properties on the debond fracture toughess of foam-core sandwich composite : process model development. Composite part A : Applied Science and
Manufacturing, 34:10851095, 2003.
C. Taylor et P. Hood : A numerical solution of the navier-stokes equations using the
nite element technique. Comput. & Fluids, 1(1):73100, 1973.
O.C. Zienkiewicz et R.L. Taylor : The Finite Element Method, Vols 1-3. Oxford.
Butterworth-Heinemann, 2000.

4.
Mthodes sans maillage - Mthode des
lments naturels (Chinesta et al.,
2010)

Sommaire
4.1

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 La mthode SPH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 La mthode RKPM . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 Approximations de type MLS . . . . . . . . . . . . .
4.1.4 Remarque finale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Fondements de la Mthode des lments Naturels
4.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Mthodes Galerkin de voisinage naturel . . . . . . .

4.1

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
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Introduction

Les mthodes meshless ou sans maillage sont des techniques alternatives la mthode des lments finis pour rsoudre des quations aux drives partielles. Alors que
la mthode des lments finis construit une approximation dfinie sur les lments,
laide de fonctions de forme, les mthodes sans maillage permettent elles de construire
une approximation qui est dfinie en tout point grce aux informations fournies par les
nuds environnants. Dans ces approches, la notion dlment nest donc plus utilise.
La connectivit entre les nuds nest plus dfinie par le maillage mais par des notions
de voisinage ou de domaine dinfluence. Ces mthodes ont t dveloppes dans le but
dviter les problmes numriques lis au maillage. Ces problmes ont t voqus dans
nombreux travaux : il sagit par exemple de la simulation des procds de fabrication
tels que lextrusion, linjection ou encore la mise en forme par enlvement de matire,
dans lesquels il faut faire face des distorsions extrmement grandes du maillage. Dans
dautres procds tels que la fonderie, le perage ou le soudage laser, connatre prcisment la position de linterface entre la phase solide et la phase liquide est essentiel. Dans
la simulation de procds tels que la dcoupe par cisaillage adiabatique mettant en jeu

114

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

une dformation localise, accompagne ventuellement de la propagation dune fissure,


il est ncessaire de pouvoir effectuer la simulation sans que la manire dont est conu le
maillage ne puisse influencer la direction de propagation de la bande de cisaillement ou
de la fissure. Lapparition dune dformation localise ncessite une reprsentation plus
fine de la solution en certaines zones du domaine et il est donc ncessaire de pouvoir facilement raffiner le maillage, sans les contraintes gomtriques connues dans le cadre des
lments finis (principalement en 3D) et la problmatique lie une projection prcise
des champs entre les deux maillages. Lobjectif des mthodes sans maillage est dliminer
la structure du maillage et de ne construire lapproximation qu partir des nuds. Bien
que des structures caractre gometrique soient ncessaires (pour construire la connectivit des nuds, pour lintgration de la forme faible associe lquation rsoudre ...),
celles-ci ninterviennent pas en gnral sur la qualit de la solution et donc peuvent tre
construites indpendamment de celle-ci. Bien quayant t cres la fin des annes 70,
les mthodes meshless ont d attendre environ quinze ans avant de connatre un rel
dveloppement et un intrt de la part de la communaut scientifique.
Dans lintervalle, peu dengouement leur avait t accord, du fait des trs nombreuses difficults que prsentaient les premires techniques. La premire mthode meshless semble tre la mthode appele SPH Smooth Particle Hydrodynamics (Lucy1977),
qui tait lorigine utilise pour modliser les phnomnes astronomiques dont les domaines taient non borns. Cette mthode, base sur une approximation utilisant les
proprits du produit de convolution, prsente deux faiblesses : une basse consistance
ainsi quune difficult associe limposition des conditions aux limites. En 1992, Nayrolles, Touzot et Villon proposrent dutiliser une approximation locale de type moindres
carrs dans une nouvelle mthode appele mthode des lments diffus (DEM). En 1994,
Belytschko et al. proposrent la mthode Element Free Galerkin (EFG), base sur les
mmes principes que la prcdente, mais utilisant des drives exactes des fonctions de
forme. La mthode dite Reproducing Kernel Particle Method (RKPM) introduite par
Liu et al. en 1995 est une extension de la mthode SPH, mais dans laquelle la reproduction des champs linaires ou de polynmes dordres plus levs est introduite grce une
fonction de correction affectant la fonction noyau utilise dans la mthode SPH. Finalement, la mthode dite de la partition de lunit introduite par Babuska vers 1996 est
un principe gnral permettant denrichir avec nimporte quelle fonction associe une
physique connue du problme, tant dans le cadre des lments finis que dans le cadre des
mthodes sans maillage, en ajoutant des inconnues supplmentaires dans le systme global
dquations. Ainsi, on peut reproduire des fonctions particulires (fonctions discontinues,
fonctions singulires . . .).
Enfin, plus rcemment, la mthode des lments naturels (NEM : Natural Element
Method) repose sur des principes totalement diffrents des prcdents. Cette mthode est
mi-chemin des mthodes sans maillage et de la mthode des lments finis. La NEM
propose une interpolation base sur les notions de diagramme de Vorono et de voisins

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

115

naturels. Le diagramme de Vorono, associ un nuage de nuds rpartis sur le domaine tudier, est le dual du maillage de Delaunay. Il y a donc un maillage utilis pour
la construction de linterpolation. Cependant, comme le montrent les exemples rencontrs dans de nombreuses problmatiques, la qualit de linterpolation produite ne dpend
pas de la forme des triangles (problmes bidimensionnels) ou ttradres (problmes tridimensionnels) prsents dans le maillage de Delaunay. Ce dernier est construit de faon
systmatique sans ncessiter le dplacement de nuds. Avec la NEM le choix du support
des fonctions de forme est automatique et optimal dans le sens o le voisinage des nuds
est pris en compte au mieux pour dfinir linterpolation. Pour ce qui est de limposition
des conditions aux limites, pour des domaines convexes, elle est directe et procde de la
mme dmarche que les lments finis : linfluence des nuds internes un domaine donn
sannulent sur les bords de ce dernier. La NEM cumule les avantages des mthodes sans
maillage et des approches lments finis mme si, vis vis de ces dernires, un surcot
existe pour la construction de linterpolation.
Afin dtendre ces particularits aux domaines non convexes deux stratgies
existent. Celle base sur les formes alpha permet dintroduire de manire trs souple
une description de la frontire si cette dernire reste faiblement non convexe. Pour le cas
de domaines fortement non convexes, la CNEM (Constrained Natural Element Method)
propose de construire linterpolation sur un diagramme de Vorono contraint qui est le
dual du maillage de Delaunay Contraint. Pour cette seconde approche, en plus du nuage de
nuds, une description valide de la frontire du domaine doit tre introduite. Le maillage
de Delaunay est contraint respecter cette frontire.
Cette introduction a pour but de dcrire la technique des lments naturels dans son
contexte, cest--dire par rapport aux techniques de type lments finis, qui ont fait tout
au long de nombreuses annes leurs preuves, mais aussi par rapport dautres techniques
avec et sans maillage. Tant les points forts que les faiblesses seront recenss.
Afin de mieux comprendre le contexte o la NEM est apparue, nous allons revisiter
les principales techniques dites sans maillage qui lont prcde. Pour cela, ces techniques
seront dcrites et discutes synthtiquement et de nombreuses rfrences seront fournies
afin de permettre au lecteur dapprofondir leur comprhension.

4.1.1

La mthode SPH

La mthode SPH (Smooth Particle Hydrodynamics) a t introduite afin de saffranchir de la rsolution de diffrents modles pour lastrophysique. Elle est base sur une
approximation construite partir dune intgrale de convolution
h

u (x) =

Z
u(y)W (x y, h)dy

o la fonction noyaux a les proprits suivantes :

(4.1)

116

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

Figure 4.1: Recouvrement dun domaine bidimensionnel .


R
(i) limh0 u(y)W (x y, h)dy = u(x)
R
(ii) W (x y, h)dy = 1
(iii) W a un support compact
(iv) W est dcroisante avec la distance
(v) W (x y, h) C p (Rn ), p 1
La premire de ces proprits exprime que la fonction noyaux tend vers la masse
de Dirac, limite dans laquelle lquation (4.1) prend toute sa signification. La deuxime
proprit assure la consistance lordre zro de lapproximation. La troisime assure la
localit de lapproximation et donc elle conduira aprs discrtisation un systme linaire
creux. La dernire condition permet dobtenir une certaine rgularit dans lapproximation
rsultante.
Un des noyaux le plus utilis est celui faisant intervenir une Gaussienne :
h x2 i
1
exp 2
W (x, h) =
(h2 )n/2
h

(4.2)

Mme si dautres noyaux sont galement souvent utiliss (splines . . .).


En gnral le support de ces noyaux est circulaire (en 2D) ou sphrique (en 3D),
mais il est aussi possible de le rendre ellipsodal ou encore rectangulaire (voir la figure
4.1) avec lintroduction de produits tensoriels :
W (x xI ) = W (x xI )W (y yI )

(4.3)

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

117

Lintgrale (4.1) peut tre discrtise laide dune quadrature nodale


uh (x) =

W (x xI )VI uI

(4.4)

I:xI

avec VI le volume associ chaque nud. Lapproximation peut tre donc rcrite dans
sa forme plus habituelle :
uh (x) =

I (x)uI

(4.5)

I:xI

o les fonctions I reprsentent les fonctions de forme de lapproximation.


Le fait davoir une pauvre consistance explique le fait que lapproximation SPH
a surtout t utilise dans la discrtisation des modles continus (quations aux drives
partielles) dans sa formulation forte par le biais dun schma de collocation.
Des nombreuses difficults ont t recenses concernant lemploi de lapproximation SPH. Ces difficults ont motiv de nombreux travaux essayant avec plus ou moins de
russite de contourner ces difficults. Nous pouvons en recenser certaines : imposition des
conditions aux limites essentielles (Dirichlet) d caractre non-interpolant de lapproximation (4.5), cest--dire, les fonctions de forme associes aux nuds intrieurs dont leur
support a une intersection non-nulle avec le bord du domaine ne sannulent pas sur le bord
du domaine ; des instabilits observs dans le solides soumis des tats de contrainte en
traction qui a motiv lintroduction des stress points entre autres solutions ; des modes
parasites de dformation ; ainsi que linconsistance dj mentionne.
Cette problmatique dinconsistance a motiv la proposition de corrections des
noyaux afin de saffranchir des consistances dordre lev, dmarche qui a conduit la
mthode RKPM (reproducing kernel particle method).

4.1.2

La mthode RKPM

Pour simplifier lexpos nous considrons ici un domaine unidimensionnel comme


support du problme rsoudre (tous les rsultats peuvent tre tendus au cas 2D ou
encore 3D). Les points dans ce domaine seront reprsents par x ou s.
Conditions de reproduction Lapproximation uh (x) de u(x) est construite partir
du produit de convolution :
Z
h
u (x) =
w(x s, h)u(s)d
(4.6)

o w(x s, h) est la fonction noyau, et h est un paramtre qui rgle le support de lapproximation.

118

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

La principale ide dans la mthode RKPM est de forcer lapproximation reproduire une fonction quelconque. Par simplicit nous allons supposer que la fonction, que
lon veut reproduire exactement, scrit comme la somme dune partie polynomiale et
dune autre partie non polynomiale ue (x) :
uh (x) = a0 + a1 x + . . . + an xn + an+1 ue (x)

(4.7)

Dans la suite, nous allons nous intresser aux proprits que la fonction noyau devra
remplir afin de dfinir une approximation capable de reproduire exactement la fonction
(4.7).
A partir de lquation (4.6), la reproduction dune fonction constante a0 scrit :
Z
w(x s, h)a0 d = a0
(4.8)

ce qui implique :
Z
w(x s, h)d = 1

(4.9)

qui nest autre que la partition de lunit.


La condition vrifier afin de reproduire une fonction linaire ua (x) = a0 + a1 x
sexprime quant elle par :
Z
w(x s, h)(a0 + a1 s)d = a0 + a1 x
(4.10)

Utilisant la partition de lunit (4.9), lquation (4.10) peut se mettre sous la forme :
( R
w(x s, h)d = 1
(4.11)
R
w(x

s,
h)sd
=
x

impliquant la consistance linaire de lapproximation. En rptant ce raisonnement, nous


pouvons crire lordre n :
R

w(x s, h)d = 1

w(x s, h)sd = x

(4.12)
..

R w(x s, h)sn d = xn

En consequence la reproduction de la fonction (4.7) implique :


Z
w(x s, h)(a0 + a1 s + . . . + an sn + an+1 ue (s))d =

a0 + a1 x + . . . + an xn + an+1 ue (x)
do on dduit :

(4.13)

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)


R

w(x s, h)d = 1

w(x s, h)sd = x
..
.

w(x s, h)sn d = xn

R w(x s, h)ue (s)d = ue (x)

119

(4.14)

Dans la procdure originale propose par Liu et al. (Liu et al., 1995) seule la
consistance polynomiale lordre n fut impose. Cependant cette procdure ne peut pas
tre directement gnralise pour imposer la reproduction dune fonction non polynomiale
gnrique ue (x).

Correction du noyau Nous allons reprsenter par ur (x) la fonction dapproximation


vrifiant les conditions (4.14). Normalement, la fonction noyau est prise sous la forme dune
fonction spline cubique, et en consquence les quations (4.14) ne sont pas satisfaites. Liu
et al. (Liu et al., 1995) ont propos lintroduction dune fonction correctrice C(x, x s)
afin de satisfaire toutes les conditions de reproduction. Dans notre cas, o lon veut
galement tre capable de reproduire toute fonction polynomiale ou non polynomiale,
nous considrerons la forme plus gnrale C(x, s, x s) dont la pertinence sera discute
ultrieurement. Ainsi, ur (x) peut tre exprime par Trunzler et al. (2005) :
r

Z
C(x, s, x s)w(x s, h)u(s)d

u (x) =

(4.15)

o C(x, s, x s) est cherche sous la forme :


C(x, s, x s) = HT (x, s, x s)b(x)

(4.16)

o HT (x, s, x s) reprsente le vecteur contenant les fonctions considres dans la base


dapproximation et b(x) est un autre vecteur dont les composantes sont des fonctions
inconnues que lon va dterminer afin de vrifier les conditions de reproduction. Ainsi,
lquation (4.14) peut se rcrire comme :
R

HT (x, s, x s)b(x)w(x s, h)d = 1

H (x, s, x s)b(x)w(x s, h)sd = x


..
.

HT (x, s, x s)b(x)w(x s, h)sn d = xn

HT (x, s, x s)b(x)w(x s, h)ue (s)d = ue (x)

(4.17)

En fait, les conditions de reproduction doivent tre imposes sous forme discrte.
Pour le faire nous allons considrer N points (galement appels nuds) nous permettant

120

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

de calculer la forme discrte de lquation (4.17) :

PN

i=1 H (x, xi , x xi )b(x)w(x xi , h)xi = 1

PN

i=1 H (x, xi , x xi )b(x)w(x xi , h)xi xi = x


..
.

N
n
T
n

i=1 H (x, xi , x xi )b(x)w(x xi , h)xi xi = x

PN HT (x, x , x x )b(x)w(x x , h)ue (x )x = ue (x)


i
i
i
i
i
i=1
dont la forme matricielle est :
" N
#
X
R(xi )HT (x, xi , x xi )w(x xi , h)xi b(x) = R(x)

(4.18)

(4.19)

i=1

o R(x) reprsente le vecteur de reproduction.


RT (x) = [1, x, . . . , xn , ue (x)]

(4.20)

Lquation (4.19) nous permet de calculer le vecteur b(x),


b(x) = M(x)1 R(x)
o la matrice dite de moments M(x) est dfinie par :
N
X
M(x) =
R(xi )HT (x, xi , x xi )w(x xi , h)xi

(4.21)

(4.22)

i=1

Cette matrice diffre lgrement de celle obtenue dans Liu et al. (1995).
Forme discrte de lapproximation La forme discrte ur (x) de uh (x) est obtenue
partir des quations (4.15), (4.16) et (4.21) :
u (x)
=
r

N
X

HT (x, xi , x xi )M(x)1 R(x)w(x xi , h)u(xi )xi

i=1

N
X

i (x)ui

(4.23)

i=1

o i est la fonction de forme associe lapproximation RKPM enrichie :


i (x) = HT (x, xi , x xi )M(x)1 R(x)w(x xi , h)xi

(4.24)

Comme dans la version la plus standard de la mthode RKPM nous prenons xi =


1. Bien que diffrentes quadratures existent, le choix de la quadrature na aucune incidence
sur la prcision de lapproximation construite.
Si cette mthode a permis de surmonter un certain nombre de difficults prsentes
dans la mthode SPH, la difficult lie limposition des conditions aux limites essentielles reste entire. Le gain du ct de la consistance a permis lemploi des approximations

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

121

RKPM dans le cadre des discrtisations des formulations faibles (souvent variationnelles)
des quations aux drives partielles. Bien que cette possibilit de travailler sur les formulations faibles semble un point positif, elle cache une nouvelle difficult, celle associe
lintgration des formes faibles. Lintgration ncessite une dcomposition du domaine
et lutilisation dune formule de quadrature approprie. De plus, dans certains cas, le caractre non polynomial des fonctions de forme rsultantes rend dlicate cette intgration.
Ce sujet a motiv galement de nombreux travaux.
Il est possible de prouver que la mthode RKPM, que nous venons de dcrire de
faon sommaire, est totalement quivalente une autre famille de mthodes. Il sagit des
mthodes que nous allons dcrire par la suite et qui sont bases sur lemploi dapproximations utilisant les moindres carrs mobiles (MLS Moving Least Square).

4.1.3

Approximations de type MLS


Nous allons maintenant considrer le schma dapproximation suivant :
uh (x) = pT (x)a(x)

(4.25)

avec pT (x) une base polynomiale. Par exemple pT (x) = [1, x, y, xy] et pT (x) =
[1, x, y, xy, x2 , y 2 ] peuvent reprsenter une base linaire et quadratique respectivement
dans le cas bidimensionnel, et a(x) reprsente un vecteur coefficients inconnus. Pour dterminer a(x), nous allons dfinir la fonctionnelle J qui devra tre minimise par rapport
a(x) (Nayroles et al., 1992) :
n

J=


2
1X
wi (x) pT (xi )a(x) ui
2 i=1

(4.26)

o ui sont les inconnues nodales associes aux nuds xi voisins du point x et wi (x) est
une fonction de pondration dont la valeur dcrot avec la distance entre xi et x (le lecteur
peut se rfrer Belytschko et al. (1998) pour connatre les principales proprits de cette
fonction ainsi que les fonctions de pondration les plus utilises). La minimisation de J
par rapport aux coefficients aj (x) conduit :
" n
#
n
n
X
X
X
J
wi (x)pj (xi )pk (xi )
wi (x)pj (xi )ui = 0
=
ak
aj (x) k=1
i=1
i=1

(4.27)

qui conduit au systme linaire :

A(x)a(x) = B(x)u
o les matrices A(x) et B(x) sont dfinies par :

(4.28)

122

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

Ajk (x) =

n
X

wi (x)pj (xi )pk (xi )

(4.29)

i=1

Bij (x) = wi (x)pj (xi )

(4.30)

En remplaant a(x) dans lquation (4.25), il en rsulte :


uh (x) = pT (x)A1 (x)B(x)u

(4.31)

do lidentification facile des nouvelles fonctions de forme de lapproximation :


T (x) = pT (x)A1 (x)B(x)

(4.32)

La seule diffrence entre lapproximation diffuse et celle utilise dans la technique


connue comme Element Free Galerkin rside dans lvaluation des drives des fonctions
de forme. Dans la premire technique seules les fonctions de la base dapproximation
contenues dans le vecteur pT (x) dans lquation (4.32) sont drives, tandis que dans la
deuxime tous les termes dpendant de x le sont. Cela revient dire, que lon considre
alors les drives des fonctions contenues dans la base dapproximation mais aussi la
drive des coefficients aj (x) prsents dans lapproximation.

4.1.4

Remarque finale

Bien que nous nayons synthtis ici que les mthodes les plus connues, il existe une
grande varit de techniques qui peuvent tre recenses comme appartenant la famille des
techniques sans maillage. De nombreux ouvrages et articles dans des journaux spcialiss
leur ont t consacrs, raison pour laquelle nous ne voudrons pas nous tendre davantage,
et nous citerons simplement quelques autres techniques : diffrences finies gnralises,
les h-p clouds ; la mthodes des sphres finies ; ainsi que les mthodes bass sur la
partition de lunit comme le sont les lments finis gnraliss ou mme les lments finis
tendus (X-FEM) lesquels, bien que bass sur la mthode des lments finis, russissent
saffranchir de certaines difficults lies la gestion des interfaces ou discontinuits, fixes
ou mobiles sans faire appel aux traditionnelles techniques de remaillage.

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

4.2
4.2.1

123

Fondements de la Mthode des lments Naturels


Introduction

Dans les dix dernires annes, et plus particulirement aprs la publication du


travail de Nayroles, Touzot et Villon concernant les lments finis diffus (Nayroles et al.,
1992), les mthodes dites sans maillage ont focalis de plus en plus dattention dans la
commut de la mcanique numrique (computational mechanics). Le lecteur intress peut
consulter les travaux rcents de synthse Fernndez-Mndez et al. (2004) et Babuka et al.
(2003) entre autres. Le principal intrt de ces techniques et leur aptitude dcrire de
trs grandes transformations du domaine matriel sans tre bloques par la distorsion du
maillage, comme cest le cas avec les approches des lments finis, tout en vitant ltape
associe au maillage du modle. De plus, ces mthodes semblent prometteuses du point
de vue de la simulation de problmes surface libre, propagation de fissures, ou encore
tous ceux intgrant des variables internes, puisque lvolution de ces variables internes
peut tre calcule sur les trajectoires nodales, sans ncessiter de phases de projection,
avec toute leur problmatique.
Malgr tout, certaines difficults persistent pour la grande majorit des mthodes
sans maillage comme, par exemple, limposition des conditions aux limites essentielles dans
des domaines non convexes, ou encore lintgration numrique prcise des formulations
variationnelles associes.
Les mthodes Galerkin de voisinage naturel (Sukumar et al., 2001), aussi connues
comme mthode dlments finis naturels (Traversoni, 1994), ont des proprits spcifiques
par rapport aux autres techniques sans maillage. Cest le cas du caractre interpolant de
leurs fonctions de forme qui, avec la proprit relative lannulation des fonctions de forme
associes aux nuds internes sur les bords convexes, permettent limposition simple et
directe (comme dans la mthode des lments finis) des conditions aux limites essentielles.
Les mthodes Galerkin de voisinage naturel utilisent une interpolation base sur les
voisins naturels, la place des fonctions polynomiales support compact caractristiques
des lments finis, des mthodes de type moindres carrs mobiles, ou encore des autres
mthodes sans maillage bases sur la mthode de particules (SPH, RKPM, ...). Cette
interpolation sera prsente dans le paragraphe 4.2.2. Une question dlicate propre aux
formulations mixtes, et qui se retrouve avec les approches sans maillage, est la vrification de conditions de stabilit pour assurer la convergence de la solution numrique. Ces
conditions sont connues sous le nom de conditions inf-sup ou LBB. Enfin, la construction
dinterpolants de voisinage naturel de haut degr (permettant davoir une consistance et
une continuit arbitraire) sera aborde.

124

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

Figure 4.2: Triangulation de Delaunay et diagramme de Vorono.

4.2.2

Mthodes Galerkin de voisinage naturel

Dans ce paragraphe nous allons dcrire linterpolation qui sera utilise tout au
long de cet ouvrage pour la discrtisation des formulations variationnelles de type Galerkin (Sukumar et al., 2001). Avant de dfinir linterpolation nous avons besoin dintroduire
au pralable des concepts gomtriques associs au diagramme de Vorono et la triangulation de Delaunay dun nuage de nuds.
Interpolation de voisinage naturel
Le concept de diagramme de Vorono a t introduit lorigine par les mathmaticiens (Dirichlet, 1850 ; Vorono, 1908) (Vorono, 1908) et plus tard appliqu dans de
nombreux domaines scientifiques. Le diagramme de Vorono est dfini de la manire suivante : un diagramme de Vorono dun ensemble de nud dans Rn divise lespace de
dimension n en rgions TI , chacune associe un nud nI , telles que tout point lintrieur dune de ces rgions soit plus proche du nud dfinissant la cellule que de nimporte
quel autre nud.
Le diagramme de Vorono est unique pour un ensemble de nuds donn. Il ralise
une partition de lespace et peut tre tendu nimporte quelle dimension. Le diagramme
de Vorono est formellement dfini par :
TI = {x Rn : d(x, xI ) < d(x, xJ ) J 6= I},

(4.33)

o TI est une cellule de Vorono associe un nud nI , x est la position dun point
quelconque x, xI dfinit les coordonnes du nud nI , et d(x, xJ ) est la distance (norme
euclidienne) entre le nud nJ et le point x.
Dans la figure 4.2, droite, nous illustrons une situation dgnre, avec deux
triangulations possibles : cette situation est retrouve quand 4 points sont situs sur le
mme cercle circonscrit.
Les cellules de Vorono Ti sont des polygones (polydres en 3D) strictement
convexes, et non borns pour les nuds prsents sur lenveloppe convexe du domaine.
En reliant les nuds partageant une face de cellule de Vorono commune, on obtient la
triangulation de Delaunay (introduite par Vorono (1908) et tendue par Delaunay (1934))

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

125

qui est le dual du diagramme de Vorono. Les cercles circonscrits aux triangles de Delaunay ont la proprit de ne contenir aucun nud (voir la figure 4.2). Enfin les sommets
des cellules de Vorono sont les orthocentres des triangles de Delaunay, centres des cercles
circonscrits ces triangles. Ces dfinitions se gnralisent en 3D (les triangles sont alors
des ttradres, les cercles des sphres, et les polygones de Vorono des polydres).
Les voisins naturels dun nud sont les nuds associs aux cellules de Vorono
voisines, ou encore qui sont connects au nud par une arte dun triangle (face dun
ttradre en 3D) de Delaunay. On peut remarquer que dans tous les cas, mme lorsque la
disposition des nuds est irrgulire, que la distance entre nuds est importante dans certaines zones ou encore que la distribution nodale est fortement anisotrope, que lensemble
des voisins naturels dun nud reprsente toujours le meilleur choix possible de nuds
voisins. Ces nuds sont donc de bons candidats pour dfinir un schma dinterpolation
local.
Le schma dinterpolation le plus simple, de type voisinage naturel, est bas sur
le voisin le plus proche (connu comme interpolant de Thiessen (Thiessen, 1911)). Dans
ce schma la valeur nodale est associe lensemble de la cellule, do la continuite C 1
rsultant. Bien videmment cette interpolation nest pas approprie pour la discrtisation des quations diffrentielles aux drives partielles du second ordre, mais elle sera
utilise pour la construction des approximations mixtes vitesse-pression (Gonzlez et al.,
2004) qui sera ensuite applique la discrtisation des problmes de solides ou fluides
incompressibles.
Linterpolant, sans doute, le plus populaire est celui d Sibson (Sibson, 1981).
Avant de procder sa description, nous devons dfinir la cellule de Vorono de second
ordre, contenant les points ayant comme premier nud le plus proche nI , et comme second
nud le plus proche nJ :
TIJ = {x Rn : d(x, xI ) < d(x, xJ ) < d(x, xK ) K 6= J; K 6= I}.

(4.34)

Si un point est ajout (point o lon voudra dterminer la valeur des diffrentes fonctions
de forme -typiquement un point dintgration-), le diagramme de Vorono est modifi
(voir figure 4.3). Dans Sibson (1980) la coordonne de voisinage naturel du point x est
dfinie par rapport son voisin I comme le rapport entre laire (volume en 3D) de la
cellule TI qui est transfre Tx , et laire associe Tx . En dautres termes, si (x) et
I (x) reprsentent les mesures de Lebesgue de Tx et TxI respectivement, la coordonne
de voisinage naturel de x par rapport au nud I est dfinie par :
sib
I (x) =

I (x)
.
(x)

(4.35)

La fonction de forme rsultant dpend de la position relative des nuds. Un exemple dun
nud qui est entour par huit autres nuds est trac dans la figure 4.4.

126

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

Figure 4.3: Dfinition des coordonnes naturelles dun point x.

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

127

Figure 4.4: Fonction de forme Sibsonienne (courtoisie de N. Sukumar).


Les fonctions de forme rsultantes ont des proprits remarquables (voir Sukumar
et al. (1998) ou Cueto et al. (2003) pour une preuve prcise) :
Les fonctions de forme sont C 1 presque partout, sauf aux nuds o elles sont
simplement continues (voir figure 4.4).
Lapproximation rsultant a une consistance linaire (Sukumar et al., 1998).
La partition de lunit, qui drive de la proprit prcdente, permet denrichir lapproximation par une solution connue, ou bien daugmenter lordre de
consistance (Babuka et Melenk, 1996).
Rcemment, Hiyoshi et Sugihara (1999) a gnralis la forme de linterpolant naturel. Un interpolant, proche du prcdent, mais avec un clair avantage du point de vue
du temps de calcul, et celui connu comme interpolant de Laplace. Il fait intervenir des
entits gomtriques dun ordre plus bas que la dimension de lespace considr. Ainsi lon
T
crit tIJ = {x TI TJ , J 6= I} (noter que tIJ peut tre lensemble vide) nous pourrions
dfinir la valeur
|tIJ |
.
(4.36)
J (x) =
d(x, xJ )
En faisant rfrence la figure 4.5, la valeur de la fonction de forme associe au
nud 4 au point x est donne par :
4 (x)
s4 (x)/h4 (x)
ns
= Pn
,
4 (x) = Pn
J=1 J (x)
J=1 [sJ (x)/hJ (x)]

(4.37)

o sJ reprsente la longueur de larte commune aux cellules de Vorono associes au


nud J et au point x, et n rprsente le nombre de voisins naturels du point considr
x.
Les drives des fonctions de forme de Laplace ne sont pas dfinies sur les arrtes
des triangles de Delaunay contenues dans son support (Sukumar et al., 2001).
Dans le prsent ouvrage, nous navons considr que linterpolant Sibsonien. Dans
le cadre des simulations 2D ou 3D, lapproximation du champ inconnu (scalaire, vectoriel
ou tensoriel) scrit sous la forme :

128

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

Figure 4.5: Dfinition des coordonnes de Laplace.

u (x) =

n
X

I (x)uI

(4.38)

I=1

o uI est le vecteur des variables nodales et n le nombre de voisins naturels du point x.


Ainsi, lapproximation qui en rsulte est C 0 .
Discrtisation
Avec le schma dinterpolation, prcdemment dfini, lapplication de la mthode
de Galerkin permet daboutir un systme linaire dquations.
Soit le problme gnrique :
L(u) = f

(4.39)

o L est un oprateur diffrentiel, u le champ inconnu et f le terme source. La formulation


faible associe (dite des rsidus pondrs) au problme prcdent scrit sous la forme :
Z

u L(u)d =

u? f d u?

(4.40)

La discrtisation consiste approximer la fonction inconnue et la fonction test par :


uh (x) =

n
X

I (x)uI

(4.41)

I=1

?h

u (x) =

n
X

I (x)u?I

(4.42)

I=1

On procde ensuite selon la mme dmarche que pour les lments finis. Le fait
dutiliser la mme interpolation pour les fonctions inconnues et les fonctions test justifie

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

129

lappellation de Galerkin. Ceci dit, ce type dinterpolation pourrait stendre des formulations plus gnrales o les approximations des fonctions de pondration et du champ
inconnu se feraient laide de fonctions de formes diffrentes (mthodes ou formulations
de Petrov-Galerkin).
Proprits de linterpolant bas sur les voisins naturels
Au contraire des autres approximations sans maillage, lapproximation qui vient
dtre dfinie est strictement interpolante, cest dire, lapproximation construite passe
par les points qui la dfinissent. Cette proprit peut tre crite par :
I (xJ ) = IJ

(4.43)

avec IJ la fonction delta de Krnecker.


Comme nous lavons dj prcis, linterpolant ainsi construit possde une consistance linaire. La preuve drive de la partition de lunit (consquence directe de la
construction de linterpolant) et de la proprit dite local coordinate property (Sibson,
1981) :
n
X

I (x)xI = x

(4.44)

I=1

Un autre aspect particulirement intressant des fonctions de forme NEM est


quelles ne dpendent pas du maillage (de Delaunay) sous-jacent, mais plutt de la
rpartition spatiale des nuds. Pour illustrer cette proprit, la figure 4.6 donne, pour
une distribution nodale fixe, et en un point x donn, la valeur de la fonction de la
forme associe chaque nud (diamtre des disques pleins, rouges) : pour linterpolation
NEM Sibson gauche, et FEM (lments finis linaires) droite pour deux maillages
diffrents. Pour linterpolation NEM, les voisins de x (nuds du domaine pour lesquels
les fonctions de forme associes ne sont pas nulles) sont les nuds les plus proches de
x, nuds j, h, k, et g (figure 4.6). Pour cette interpolation, plus un nud est proche
du lieu o lon value linterpolation, plus son influence (la valeur de la fonction de
forme qui lui est associe) est grande. On peut constater que les valeurs des fonctions
de forme associes aux voisins de x sont presque identiques, car x est sensiblement
une mme distance de ces derniers. Ceci nest pas vrifi pour la FEM, que ce soit pour
un maillage fortement distordu (maillage du haut), ou pour un maillage de Delaunay
qui minimise cette distorsion (maillage du bas). Pour le maillage du haut, les voisins
de x sont i, e, et f , qui ne sont pas les nuds les plus proches de x. Pour le maillage
du bas, les voisins sont j et g (k est aussi un voisin mais la valeur de la fonction de
forme associe est pratiquement nulle), alors que k et h sont une distance similaire de x.

130

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

Figure 4.6: Fonctions de forme NEM Sibson ( gauche)FEM linaire ( droite).

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

131

Une autre proprit remarquable de linterpolation est sa capacit de reproduire


fonctions linaires (par morceaux) sur les bords du domaine si c e dernier est convexe.
Nous allons reprendre la preuve donne par Sukumar (Sukumar et al., 1998) (Sukumar,
1998), son extension au cas 3D est directe.
Nous considrons deux nuds placs sur le bord dun domaine convexe, et le systme de coordonnes (voir la figure 4.7). Il est suppos par simplicit que le point x a
seulement trois voisins, 1, 2 et 3. La fonction de forme, conformment (4.35) peut tre
calcule par
I () =
o A() =

P3

J=1

AI ()
(I = 1, 2, 3)
A()

(4.45)

AJ ().

Il est simple de remarquer que les cellules de Vorono associes aux nuds placs
sur le bord convexe ne sont pas bornes. Les diffrents aires sont dfinies par
1

+ 1 , A2 () = lim L + 2 , A3 = 3
L
L 2
2
o I reprsente une aire finie. A partir de lquation (4) nous avons
A1 () = lim L

L(1 ) + 21
L L + 21 + 22 + 23
L + 22
2 () = lim
L L + 21 + 22 + 23
23
3 () = lim
L L + 21 + 22 + 23
1 () =

(4.46)

lim

(4.47)

En prenant la limite indique :


1 () = 1 , 2 () = , 3 () = 0

(4.48)

Il est immdiat de constater que la contribution des nuds internes sannule, do


le caractre linaire de linterpolation rsultante sur le bord considr (figure 4.8). Cependant, ds quon introduit un bord non convexe, le rsultat prcdent nest plus valable.
Puisque les aires des nuds placs sur le bord sont finies, linfluence des nuds internes
nest plus ngligeable. Sukumar (Sukumar et al., 1998) a constat des erreurs de lordre
de 2% pour des distributions non uniformes de nuds, plus fines proximit des bords.
Ainsi, des conditions sur la densit de nuds sur le bord ainsi que sur la proximit
des nuds internes aux bords devront tre respectes afin de garantir la linarit de
lapproximation : les points intrieurs ne doivent pas intervenir dans linterpolation tout
au long du bord, et les nuds sur le bord ne doivent pas intervenir dans linterpolation
dautres points non visibles (en supposant les bords opaques) (Belytschko et al., 1998).

132

Mthodes meshless - CNEM, daprs Chinesta et al. (2010)

Figure 4.7: Interpolant sur le bord convexe u .

Figure 4.8: Fonction de forme NEM Sibson prs dun bord convexe.

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Deuxime partie

Mthodes de rsolution

Introduction
Dans cette partie, en supposant les notions de thermique connues, nous allons introduire des notions complmentaires et nous allons montrer les consquences de ces notions
sur la mthode des lments finis. Les notions complmentaires que nous introduirons
concernent :
le rgime transitoire,
les non-linarits,
les phnomnes de transport.
Ltude de la conduction thermique en rgime transitoire ncessite la prise en
compte de linertie thermique des matriaux. En effet, un solide soumis une sollicitation
thermique natteint pas instantanment un tat permanent. La temprature dans le solide
volue au cours du temps. Pour obtenir cette volution, la mthode des lments finis doit
tre couple un schma dintgration dans le temps.
Le comportement dun matriau, en rgime permanent ou en rgime transitoire, est
rarement linaire. En effet, sa conductivit thermique dpend souvent de la temprature.
De plus, les conditions aux limites et les sollicitations appliques un solide sont souvent
non linaires. Par exemple, le coefficient dchange thermique dun solide avec un milieu
extrieur dpend souvent de la temprature locale (en surface) du solide. Nous dcrirons
les mthodes classiques de rsolution de problmes thermiques non linaires, en rgime
stationnaire ou transitoire.
Les phnomnes de transport sont prsents lorsque le solide nest plus suppos
immobile par rapport aux sollicitations thermiques quil subit. Cest par exemple le cas
lorsque lon veut simuler une opration de soudage. La source dnergie, indpendamment
de sa schmatisation, se dplace le long du cordon de soudure. Une rsolution dans un
repre li cette source devra donc prendre en compte le mouvement relatif du solide.
Les phnomnes de transport induisent des instabilits numriques. Nous dcrirons les
mthodes pour y remdier.

138

5.
Non-linarits

Sommaire
5.1

Formulation et techniques de rsolution . . . . . . . . . . . .


5.1.1 Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Mthodes de rsolution de systmes dquations non linaires
5.1.3 Mthode de line search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Les non-linarits classiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Proprits physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Conditions aux limites en flux ou source volumique . . . . . .
5.2.3 Modlisation des changements dtat . . . . . . . . . . . . . .

5.1

.
.
.
.
.
.
.
.

139
139
140
147
148
148
150
151

Formulation et techniques de rsolution

Dans les chapitres prcdents, nous avons prsent la mthode des lments finis
applique la rsolution de problmes de conduction thermique en rgime permanent
ou transitoire. Nous avons gnralement suppos que les proprits thermo-physiques des
matriaux mis en jeu ne dpendaient pas de la temprature, et restreint notre analyse
des conditions aux limites sexprimant linairement en fonction de la temprature par lintermdiaire dun coefficient dchange constant. Lapplication de la mthode des lments
finis conduit alors rsoudre, ventuellement diffrents instants, un systme dquations
linaires. On parle alors de rsolution de problmes linaires.
En pratique, les diffrents paramtres (proprits thermo-physiques, conditions aux
limites, . . .) mis en jeu dans la modlisation mathmatique sexpriment rarement de faon
aussi simple. Cest notamment le cas lorsque lapplication simuler couvre une gamme
de temprature tendue ou bien fait intervenir des changements de phase. La formulation
du problme ne conduit alors plus un systme dquations linaires, et les techniques de
rsolution doivent tre adaptes.

5.1.1

Formulation

La mthode des lments finis applique la rsolution dun problme de conduction thermique conduit annuler un vecteur rsidu {R(T )} obtenu par assemblage de

140

Non-linarits

rsidus lmentaires {Re (T )} (quation 6.7 de la seconde partie pour le rgime transitoire) :
m
X
{R(T )} =
[Ae ]T . {Re (T )} = {0}
(5.1)
e=1

Dans le cas dun problme linaire, on a vu que ce rsidu peut sexprimer sous la
forme :

{R(T )} = {F } [K] . {T } (rgime stationnaire)


n o
{R(T )} = {F } [K] . {T } [C] . T (rgime transitoire)
Dans ces expressions, la matrice de conductivit thermique [K], la matrice dinertie
[C] et le vecteur de sollicitation {F } sont indpendants de la temprature. Il sensuit que
la mthode des lments finis conduit dans ce cas la rsolution de systmes dquations
linaires. Dans le cas dun rgime transitoire, ce systme est obtenu aprs application dun
schma dintgration dans le temps tel que celui des diffrences centrales gnralises.
Lorsque, par exemple, la conductivit thermique ou la chaleur spcifique C dpendent de la temprature, les matrices [K] et [C] dpendent alors aussi de la temprature
et le vecteur rsidu devient une fonction non linaire du vecteur des tempratures nodales
{T } que lon peut crire sous la forme :

{R(T )} = {F } [K(T )] . {T } (rgime stationnaire)


n o
{R(T )} = {F } [K(T )] . {T } [C(T )] . T (rgime transitoire)
Nous obtenons alors un systme dquations non linaires dont les inconnues sont
les tempratures aux noeuds du maillage.
En fait, pour tre rigoureux, la dimension du systme non linaire rsoudre 5.1
nest pas toujours exactement gale au nombre de noeuds du maillage. En effet, comme
dans le cas linaire, la temprature de certains noeuds peut tre impose. Cela est mme
ncessaire dans le cas dun problme stationnaire pour obtenir une solution unique. Les
techniques dapplication de ce type de condition sont en fait, dans le cas non linaire, les
mmes que celles dj prsentes dans la premire partie de cet ouvrage. Nous passerons
donc sous silence cet aspect dans la suite et supposerons que le systme non linaire 5.1
se prsente sous la forme de n quations n inconnues, o n est le nombre de noeuds du
maillage ventuellement diminu, avec la mthode dlimination, du nombre de noeuds
o la temprature est connue, ou augment de ce nombre de noeuds avec la mthode des
multiplicateurs de Lagrange.

5.1.2

Mthodes de rsolution de systmes dquations non linaires

Pour rsoudre lquation 5.1, la plupart des codes de calcul procdent en deux
tapes. Dans une premire tape, on cherche prdire la solution et dans une deuxime

Non-linarits

141

tape, on rsout le systme dquations non linaire par un processus itratif comme
indiqu sur la figure 5.1 en prenant pour estimation initiale, la prdiction ralise dans la
premire tape.

HVWLPDWLRQ SUpGLFWLRQ ^7` 

FDOFXOGXUpVLGX^5` LW

WHVWGH
FRQYHUJHQFH
__^5` LW __

LWpUDWLRQLW

VROXWLRQ

FRUUHFWLRQGHODVROXWLRQ
^7` LW ^7` LW ^7` LW

Figure 5.1: Principe de rsolution dun systme dquations non linaires

Lestimation {T }(0) joue un rle important dans la convergence du processus itratif. Dans un problme stationnaire, il est difficile dobtenir une estimation fiable dans
tous les cas possibles. En revanche, dans un problme transitoire, une estimation peut
tre obtenue chaque instant partir des solutions aux instants prcdents. Par exemple,
on peut choisir une extrapolation linaire des valeurs calcules aux deux pas de temps
prcdents {T (t t)} et {T (t)} :
{T }(0) = {T (t + t)}(0) = 2 {T (t)} {T (t t)}
ou une extrapolation quadratique des valeurs calcules aux trois pas prcdents
{T (t 2t)}, {T (t t)} et {T (t)} :
{T }(0) = {T (t + t)}(0) = 3({T (t)} {T (t t)}) + {T (t 2t)}
chaque itration it du processus dcrit sur la figure 5.1, on dispose dune estimation de la solution {T }(it) . On calcule alors le vecteur rsidu {R}(it) qui lui correspond.
Un test de convergence est alors ralis en comparant la norme du rsidu {R}(it)
une valeur seuil R donne par lutilisateur. La norme considre peut tre la norme
euclidienne (racine carre de la somme des carrs de chaque composante du vecteur), mais

142

Non-linarits

certains codes de calcul proposent dautres mesures telles que la plus grande composante
du vecteur en valeur absolue (dite "norme du Sup", ou "norme infinie"). Si la norme du
vecteur rsidu est infrieure la valeur limite fixe par lutilisateur, alors on considre que
lalgorithme a converg.
Dans le cas contraire, on calcule une correction {T }(it) apporter au vecteur
des tempratures nodales pour sapprocher de la solution optimale. Cette correction est
obtenue par la rsolution dun systme linaire du type :
[M ](it) . {T }(it) = {R}(it)

(5.2)

Dans cette quation, [M ](it) est une matrice de dimension n n qui dpend de la
mthode de rsolution utilise, comme on le verra dans le paragraphe suivant.
Le vecteur des tempratures nodales est alors actualis de la faon suivante, avant
dtre utilis lors de litration it + 1 :
{T }(it+1) = {T }(it) + {T }(it)

(5.3)

Si, au cours des itrations, la norme du vecteur {T }(it) est infrieure un seuil
T dfini par lutilisateur, la plupart des codes de calcul considre que la convergence du
processus itratif est atteinte. Il doit nanmoins tre gard lesprit que le seul indicateur
de convergence rigoureux est la valeur de la norme du rsidu. En fait, du point vue
mathmatique, la condition k {T }(it) k T montre que la suite constitue des {T }(it)
est une suite de Cauchy. On sait par ailleurs que dans Rn , toute suite de Cauchy converge.
Cependant le critre k {T }(it) k T nindique pas que la suite des {T }(it) est trs proche
de sa limite. Dans tous les cas, il sera donc prudent de vrifier que la valeur de la norme
du vecteur rsidu est suffisamment faible pour tre acceptable.
Il est important de noter que le choix de la matrice [M ](it) dans lquation 5.2
nintervient pas sur la qualit de la solution, mais seulement sur la rapidit dobtention
de celle-ci. En pratique, il nexiste pas de mthode qui assure la convergence du processus
itratif dans tous les cas. Le choix dune mthode optimale permettant de rsoudre 5.1 le
plus efficacement possible nest ainsi pas facile. Ce choix est rendu dautant plus dlicat que
le nombre ditrations nest pas le seul critre. Le temps ncessaire lassemblage de [M ](it)
et le temps de rsolution de systme linaire 5.2 interviennent galement. Lutilisateur aura
donc toujours le choix de la stratgie de rsolution dun problme donn, en fonction de son
exprience et de la nature de ce problme (non-linarits de proprits thermo-physiques,
problme de changement de phase, rayonnement thermique, etc.).
Les principales mthodes sont schmatises sur la figure 5.2, dans le cas dun problme un seul degr de libert. Le lecteur pourra approfondir ce point laide douvrages
spcialiss (J.E. Dennis, 1976).

Non-linarits

143

PpWKRGHGH
1HZWRQ5DSKVRQ

PpWKRGHGH
1HZWRQ5DSKVRQ
PRGLILpH
DFWXDOLVDWLRQWRXWHV
OHVGHX[LWpUDWLRQV

PpWKRGHGH
VXEVWLWXWLRQ

PpWKRGH
%)*6

Figure 5.2: Schmatisation des mthodes les plus courantes pour la rsolution dune quation non linaire

Mthode de Newton-Raphson
Cette mthode consiste dterminer la correction de temprature partir dun
dveloppement limit au 1er ordre du rsidu au voisinage de la solution courante, ce qui
suppose que le rsidu soit diffrentiable au voisinage de la solution recherche :
Ri =

(it)
Ri

n
X
Ri
j=1

Tj

(it)

(Tj Tj )

Dans ce dveloppement, la matrice mise en jeu contient les drives partielles de


chaque composante du vecteur rsidu, par rapport chaque composante du vecteur des
tempratures nodales calcules pour {T } = {T }(it) . On obtient donc une approximation
linaire du rsidu au voisinage de la solution courante. En crivant que cette approximation
sannule, on estime la correction {T }(it) apporter au vecteur des tempratures :
(it)

{R}

R
+
T

(it)

. {T }(it) = {0}

Cette mthode consiste donc choisir comme matrice [M ](it) la matrice tangente
du systme non linaire rsoudre. Cette matrice tangente est obtenue chaque itration
par assemblage de matrices tangentes lmentaires :
[M ] =

m
X
e=1

e T

[A ] . [M ] . [A ] avec

Mije

Rie
= e
Tj

144

Non-linarits

La mthode de Newton-Raphson converge de manire quadratique. Pour le montrer, considrons lquation scalaire non linaire r(u) = 0, dans laquelle r est une fonction
drivable au voisinage de la solution. Appliquons-lui le processus itratif de NewtonRaphson. La relation de rcurrence entre deux estimations successives donne ici :
u(it+1) = u(it)

dr (it)
r(it)
(u )
avec r(it) = r(u(it) ) et r0(it) =
0(it)
r
du

En appelant e(it) = u(it) u, lerreur obtenue lors de litration (it), u tant la


solution exacte, il vient :
e(it+1) = e(it)

r(it)
r0(it)

Supposons prsent la fonction r drivable deux fois au voisinage de la solution.


Un dveloppement de r au voisinage de u(it) donne alors :
1
r(u) = r(it) + r0(it) (u u(it) ) + r00(it) (u u(it) )2 + . . .
2
1 00(it) (it) 2
(it)
0(it) (it)
=r r e + r
e
+ ...
2
=0
00(it)
1
r(it)
2r
do e(it) 0(it) = e(it) 0(it) + . . .
r
2
r
soit, en nous limitant aux termes du second ordre :
0(it)
1
d2 r
2r
e(it+1) = e(it) 00(it) avec r00(it) = 2 (u(it) )
2
r
du
2

Il existe donc une constante k > 0 telle que e(it+1) = ke(it) do la convergence
quadratique.
La mthode de Newton-Raphson converge donc, en gnral, avec assez peu ditrations. En revanche, elle ncessite lassemblage de la matrice [M ]it ainsi que la rsolution
dun nouveau systme linaire du type 5.2 chaque itration. Elle est donc assez coteuse
en pratique et doit donc tre rserve aux problmes fortement non linaires pour lesquels
la convergence na pu tre atteinte avec une autre mthode.
Des variantes de cette mthode, appeles mthodes de Newton modifies, consistent
garder la matrice [M ](it) constante pendant un certain nombre ditration, avant de la
recalculer. Lassemblage de [M ](it) nest alors ralis que pour certaines itrations. De plus,
lutilisation dune mthode directe reposant sur la triangulation de la matrice pour rsoudre le systme linaire 5.2 peut alors se rvler particulirement efficace dans la mesure
o la triangulation nest effectue que lorsque la matrice est modifie. En contrepartie, le
domaine de convergence de ces mthodes est restreint par rapport celui de la mthode de
Newton-Raphson. Par ailleurs, ces mthodes ncessitent plus ditrations pour converger
que la mthode de Newton-Raphson.

Non-linarits

145

Mthode de substitution
Dans de nombreuses situations, le vecteur rsidu peut scrire sous la forme :
{R(T )} = {F (T )} [M (T )] . {T }

(5.4)

Cest le cas, par exemple, des problmes de conduction en rgime stationnaire ou


transitoire pour lesquels on a :
(
[M (T )] = [K(T )] (rgime stationnaire)
[M (T )] = [K(T )]

1
t

[C(T )] (rgime transitoire)

La mthode de substitution consiste prendre pour matrice [M ](it) la matrice




M (T (it) ) .
En combinant les quations 5.2, 5.3 et 5.4, on montre que cette mthode revient
choisir {T }(it+1) de la faon suivante :

1 

{T }(it+1) = M (T (it) )
. F (T (it) )
(5.5)
La mthode de substitution peut donc aussi tre considre comme une mthode
de recherche de point fixe. On lappelle galement quelquefois la mthode itrative de
Picard.
Comme la mthode de Newton-Raphson, cette mthode ncessite lassemblage et la
rsolution dun systme linaire chaque itration. Elle est donc trs couteuse. Son intrt
rside dans le fait que la matrice [M ](it) ainsi calcule est gnralement symtrique alors
que la matrice tangente calcule dans le cas de la mthode de Newton-Raphson ne lest pas
ncessairement, ce qui engendre des cots de stockage et de rsolution supplmentaires.
Mthodes quasi-Newton
Les mthodes quasi-Newton gnralisent pour des systmes dquations non linaires la mthode itrative de scante bien connues pour rsoudre une quation non
linaire de type f (x) = 0.
Le principe de ces mthodes est de remplacer la matrice tangente par une approximation que lon peut obtenir de manire plus simple. Lobjectif vis est dobtenir
des proprits de convergence voisines de celles de la mthode de Newton-Raphson tout
en vitant davoir assembler et ventuellement trianguler un systme linaire chaque
itration. Dune faon gnrale, plutt que de construire une matrice tangente approche,
on prfre rechercher directement une approximation de son inverse.
On recherche donc une matrice [S](it) = ([M ](it) )1 satisfaisant la condition (scante) suivante :
{T }(it) {T }(it1) = [S](it) .({R}(it1) {R}(it) )

(5.6)

146

Non-linarits

Dautre part, on impose que deux matrices successives [M ](it1) et [M ](it) ne diffrent que dans la direction {T }(it1) = {T }(it) {T }(it1) . On a donc :
{U } tel que hT i(it1) . {U } = 0, [M ](it) . {U } = [M ](it1) . {U }

(5.7)

Posons {R}(it1) = {R}(it1) {R}(it) et recherchons [S](it) sous la forme :


[S](it) = ([I] + [A](it) ). [S](it1)

(5.8)

o [I] est la matrice identit.


On montre sans difficult que la condition 5.7 devient alors :
{U } tel que hT i(it1) . {U } = 0, [A](it) . {U } = {0}

(5.9)

ce qui nous suggre de poser :


[A](it) = {W }(it1) . hT i(it1)
o {W }(it1) est un vecteur qui reste dterminer.
En reprenant lquation 5.6, il vient :
{T }(it1) = ([I] + {W }(it1) . hT i(it1) ). [S](it1) . {R}(it1)
do on tire immdiatement :
{W }(it1) =

{T }(it1) [S](it1) . {R}(it1)


hT i(it1) . [S](it1) . {R}(it1)

(5.10)

La correction {T }(it) apporter au vecteur des tempratures nodales {T }(it)


scrit alors, compte tenu de 5.2 et 5.8 :
{T }(it) = ([I] + {W }(it1) . hT i(it1) ). [S](it1) . {R}(it)

(5.11)

Parmi lensemble des mthodes quasi-Newton existantes, la mthode BFGS (Broyden, Fletcher, Goldfarb et Shanno) est rpute tre parmi les plus efficaces. Les matrices
[S](it) sont calcules de faon ce que :
si [S](it1) est symtrique, alors [S](it) lest aussi,
si [S](it1) est dfinie positive, alors [S](it) lest aussi.
En supposant [S](1) dfinie positive, les matrices [S](it) peuvent tre recherches
sous la forme :
[S](it) = ([I] + {W }(it1) hV i(it1) ). [S](it1) .([I] + {V }(it1) hW i(it1) )
En suivant une dmarche similaire la prcdente, on montre alors que :
{W }

(it1)

{T }(it1)
hRi(it1) . {T }(it1)

(5.12)

Non-linarits

147

{V }

(it1)

(it)

= {R}

hRi(it1) . {T }(it1)
(it1)

hT i

. {R}

(it1)

{R}(it1)

La correction de temprature {T }(it) scrit :


Q

(it)
1
(k)
(k)
{T } = ( k=it1 ([I] + {W } hV i ) . [S](1)
Q

it1
(k)
(k)
.
([I]
+
{V
}
hW
i
)
. {R}(it)
k=1

(5.13)

Il est clair sur lquation ci-dessus que le calcul de la correction de temprature ne


ncessite pas de rsolution de systme linaire ni mme le calcul explicite des matrices
[S](it) . Cela rend la mthode particulirement efficace dans les cas pratiques. Si le code de
calcul employ en dispose, la mthode BFGS est trs certainement la mthode utiliser
en priorit pour traiter tout problme non linaire.

5.1.3

Mthode de line search

Une fois {T }(it) obtenu par lquation 5.2, la mthode de line search consiste
chercher annuler le rsidu dans cette direction. En considrant lespace vectoriel de
dimension 1 engendr par cette direction {T }(it) , cela revient annuler la projection du
rsidu {R} dans cet espace, cest--dire annuler la fonction scalaire f variable scalaire
suivante :
f () =

n
X

(it)

(it)

Ti Ri ({T }(it) + {T }(it) )

i=1

La fonction f tant une fonction non linaire valeurs relles, on recherche tel
que f () = 0 en utilisant une mthode itrative de scante. A chaque itration (k), une
nouvelle valeur de est obtenue par :

(k+1)

(k)

(k) (k1)
f ((k) )

(k)
(k1)
f ( ) f (
)

Le processus est stopp lorsque |f ((k) )| |f (0)|, ou bien lorsque |(k+1) (k) |
, les coefficients et tant des seuils dfinis par lutilisateur.
Notons que cette mthode entrane un surcot significatif dans la mesure o elle
ncessite une nouvelle valuation du vecteur rsidu chaque itration (k) de rsolution du
problme de line search. Cette mthode est souvent associe aux mthodes quasi-Newton
ou de Newton modifi.
Une mthode analogue, dite de sous-relaxation, est parfois utilise pour rsoudre
des systmes non-linaires. Elle consiste limiter la modification de linconnue une
fraction de la quantit {T }(it) calcule par lquation 5.2, ceci afin de respecter une
condition supplmentaire (toute les composantes de linconnue doivent rester positives
par exemple) ou pour mieux grer de fortes variations de solution.

148

5.2

Non-linarits

Les non-linarits classiques

Comme cela a t mentionn au dbut de ce chapitre, les non-linarits classiques


dans un problme de conduction thermique sont :
des proprits physiques fonctions de la temprature,
des conditions aux limites en flux ou une source volumique fonctions de la
temprature.
En ce qui concerne les proprits physiques, nous avons vu dans les chapitres prcdents que le problme devient non linaire ds que la conductivit thermique , la masse
volumique , ou la chaleur massique C, du matriau est fonction de la temprature. Dans
le cas des conditions aux limites en flux q ou de la source volumique Q, le problme reste
linaire tant que ces fonctions restent elles-mmes linaires en fonction de la temprature.
Il existe dautres sources de non-linarit du problme. Par exemple, le cas du
contact thermique trait avec une rsistance de contact conduit le plus souvent un
problme non linaire rsoudre. Dans ce paragraphe, nous nous limiterons aux nonlinarits classiques.

5.2.1

Proprits physiques

Le cas des proprits physiques fonctions de la temprature ne pose pas de problme


particulier.
Dans le cas dune conductivit thermique fonction de la temprature, (T ), le terme
concern dans lexpression du rsidu lmentaire pour les cas stationnaires ou transitoires
est :
Z
()
=
gradT (Nie ).(T ).grad(T )dv
Ri
e

X Z
T
e
e
grad (Ni ).(T ).grad(Nj )dv Tje
=
j

qui nest plus une fonction linaire du vecteur {T e } contenant les tempratures aux noeuds
de llment e .
Par exemple, si on utilise une mthode de Newton-Raphson pour la rsolution, on
obtient une matrice tangente qui contient le terme suivant :
Z

()
gradT (Nie )..grad(Nje )dv

R
()
e
Z
Mij = i e =
d

Tj
+
gradT (Nie ). .grad(T )Nje dv
dT
e
En plus dune partie similaire celle dj rencontre dans le cas linaire, on voit
apparatre dans cette expression un second terme d la variation de la conductivit thermique avec la temprature. Ce terme nest pas symtrique par rapport aux indices i et

Non-linarits

149

j. En pratique, pour viter davoir traiter des matrices non symtriques qui ncessitent
des mthodes de rsolution et de stockage adaptes, ce terme est nglig. Cela revient
considrer une matrice de type substitution pour la partie associe la conductivit thermique. Cette approximation est dautant plus raisonnable que la non linarit
introduite par la dpendance de la conductivit avec la temprature est gnralement
faible.
Dans le cas dun calcul de rgime transitoire, la masse volumique et la chaleur massique C du matriau peuvent galement dpendre de la temprature. Dans ce
cas, le produit C intervenant dans lexpression du rsidu lmentaire est fonction de la
temprature, et le terme mis en jeu est :
Z
(C)
=
Nie (T )C(T )T dv
Ri
e

En utilisant un algorithme des trapzes gnraliss pour intgrer le systme dquations diffrentielles obtenu entre les instants t et t + t, on crit les composantes du rsidu
t + t en utilisant lapproximation suivante :
1
1
T (t) +
(T (t + t) T (t)) avec ]0, 1]
T (t + t) =

t
Il sen suit que les parties du rsidu o le produit C intervient scrivent (en
notant T = T (t + t)) :
Z

Nie (T )C(T )T (t)dv

(C)

e
Z
Ri (t + t) =
1


N e (T )C(T ) (T T (t)) dv
t e i
En utilisant par exemple une mthode de Newton-Raphson pour rsoudre le systme dquations non linaires ainsi obtenu, on calcule une matrice tangente dans laquelle
la contribution du produit C interviendra de la faon suivante :
Z

CNie Nje dv

(C)

t
e

R
!
(C)
Z
Mij = i e =
1
(C)

T
(t)

Tj
e

Nje dv

+ e Ni T
1
+ t (T T (t))
On constate que cette expression est forme de deux termes symtriques en i et
j. En pratique, ces termes sont effectivement calculs dans les codes de calcul. En effet,
ils nintroduisent pas de dissymtrie dans la matrice tangente. De plus, les variations de
chaleur massique en fonction de la temprature peuvent tre relativement importantes.
Cest par exemple le cas lorsque lon veut prendre en compte dans cette chaleur massique
une chaleur latente de changement dtat ou de phase (solidification, etc.). Le cas des
changements dtat fait lobjet du paragraphe 5.2.3.

150

5.2.2

Non-linarits

Conditions aux limites en flux ou source volumique

Les densits de flux surfacique q sur la frontire q du solide, ainsi que le terme
de source volumique Q, peuvent dpendre de faon non linaire de la temprature. Dans
ce cas le problme rsoudre est galement non linaire. Nous pouvons citer par exemple :
la prise en compte des rgimes dinteraction entre un fluide de refroidissement
et un matriau. Dans le cas dune trempe leau dun acier, ces rgimes sont
souvent modliss par un coefficient dchange variant de faon fortement non
linaire en fonction de la temprature de surface de la pice traite. Pour schmatiser cette variation, nous pouvons dire que ce coefficient est faible lorsque
la temprature de surface est leve (rgime de calfaction), puis augmente
brusquement lorsque la couche de calfaction est perce par des bulles deau
arrivant sur la surface (rgime dbullition nucle), et enfin rediminue lorsque
la temprature de surface passe en dessous de la temprature dbullition de
leau (rgime de convection) ;
la prise en compte des effets de rayonnement du matriau vers un milieu extrieur, qui se traduit souvent par un coefficient dchange quivalent variant
fortement avec la temprature. Ces effets deviennent importants lorsque la temprature du solide dpasse typiquement 300 C. Ils sont traits en dtails dans
un chapitre de cet ouvrage ;
la prise en compte du passage du point de Curie lors du chauffage par induction
dun acier. Au dessus de cette temprature, leffet de linduction sur le volume
du matriau change considrablement, de sorte que la source volumique utilise
devient une fonction fortement non linaire de la temprature.
Lorsque la densit de flux sur la frontire q du solide et/ou la source volumique
de chaleur deviennent des fonctions non linaires de la temprature, soient q(T ) et Q(T ),
les termes correspondants dans le rsidu lmentaire deviennent galement non linaires :
Z
(Q)
Ri =
Nie Q(T )dv
e
Z
(q)
Ri =
Nie q(T )ds
e q

Lutilisation dune matrice tangente lors de la rsolution conduit alors la prise en


compte de la variation de q et Q avec la temprature. Ceci se traduit de la faon suivante :
(Q)
Mij
(q)

Mij

Z
(Q)
Ri
Q e
Nie
=
N dv
=
e
Tj
T j
e
Z
(q)
Ri
q e
=
Nie
=
N ds
e
Tj
T j
e q

On remarque que ces expressions ne posent pas de problme particulier lors de la


rsolution. En particulier, elles conservent la symtrie de la matrice tangente.

Non-linarits

151

Par exemple, dans le cas dun change par rayonnement dans un milieu infini, on
4
a q(T ) = (T
T 4 ), o  est lmissivit de la paroi et la constante de Stefan. La
matrice tangente scrit :
Z
(q)
Mij =
4T 3 Nie Nje ds
e q

Notons que lon peut aussi dfinir une matrice de substitution en crivant q(T ) =
+ T 2 )(T + T )(T T ). Ceci revient dfinir un coefficient dchange quivalent
2
H(T ) = (T
+ T 2 )(T + T ). La matrice de substitution scrit alors :
Z
(q)
2
+ T 2 )(T + T )Nie Nje ds
Mij =
(T
2
(T

e q

Lutilisation dune telle matrice ne prsente pas dintrt particulier ici, dans la
mesure o la matrice tangente, plus efficace, est dj symtrique.

5.2.3

Modlisation des changements dtat

Les problmes de changement dtat constituent des problmes classiques et courants en thermique. Pour fixer les ides, nous nous plaons dans la suite dans le cas dun
problme de solidification.
Lorsque lon a faire un corps pur, alors, partant dun tat liquide, la solidification
se produit une temprature donne que nous noterons Tf (f comme freezing en anglais).
On a alors traiter un problme de Stefan ; les quations rsoudre scrivent :
dans le domaine occup par la phase liquide l
l Cl

T
div(l grad(T )) = 0
t

dans le domaine occup par la phase solide s


s Cs

T
div(s grad(T )) = 0
t

linterface liquide-solide
Tl = Ts = Tf s (

T
T
)s l (
)l = (L)s/l Vs/l
ns/l
ns/l

(5.14)

Dans les quations ci-dessus, les indices l et s se rapportent respectivement la


phase liquide et la phase solide, ns/l reprsente la normale linterface liquide/solide
oriente du solide vers liquide, (L)s/l est la chaleur latente de fusion/solidification par
unit de volume et Vs/l la composante normale de la vitesse de dplacement de linterface
liquide/solide.
La rsolution numrique dun tel problme fait appel des mthodes de suivi de
front. Ces mthodes peuvent tre combines diffrentes mthodes numriques comme

152

Non-linarits

la mthode des quations intgrales de frontire, particulirement intressante puisque


seule linterface mobile est maille, ou la mthode des lments finis. La formulation par
lments finis dun tel problme fait alors appel des techniques de maillage volutif.
A chaque instant, le maillage est constitu de 2 sous-domaines, un pour le liquide et un
autre pour le solide, relis entre eux par un ensemble de noeuds situs sur linterface
mobile. Pour chaque sous-domaine, la formulation du problme fait apparatre un terme
de transport (voir chapitre 7) li au mouvement des noeuds situs sur linterface mobile
en plus des termes dinertie et de conduction classiques. La position de linterface est
actualise en rsolvant les quations 5.14 et 5.14.
Mais pour la trs grande majorit des alliages mtalliques utiliss dans lindustrie,
la solidification ne se produit pas une temprature donne mais sur une plage [Ts , Tl ], Ts
et Tl reprsentant respectivement les tempratures de solidus et de liquidus. Linterface
entre les deux phases nest plus strictement marque. La transformation se produit dans
une zone intermdiaire appele zone pteuse. La chaleur latente de changement dtat
peut alors tre introduite comme un terme source sous la forme :
dfs
(5.15)
dt
o fs reprsente la fraction volumique solide. Dans le cas de la solidification, fs est gnralement suppose ne dpendre que de la temprature, par exemple sous la forme suivante :

si T Ts

1
Q = (L)s/l

fs =

T Tl
Ts Tl

si Ts < T < Tl

si T Tl

En supposant que lon travaille dans un milieu contrainte constante, on peut


introduire lenthalpie volumique H du milieu par :
Z T
H(T ) = (L)s/l (1 fs ) +
CdT 0
(5.16)
Tref

Il est clair que lquation 5.16 donne immdiatement :


dH
H =
T = (L)s/l fs + C T
dT
de sorte que lquation de la chaleur avec le terme source 5.15 peut maintenant scrire :
H div(.grad(T )) = 0

(5.17)

Mthode de la chaleur spcifique quivalente


Partant de lquation 5.16, on peut formellement dfinir une chaleur spcifique
quivalente par :
(L)s/l dfs
1 dH
Ceq =
=C
(5.18)
dT
dT

Non-linarits

153

La chaleur spcifique quivalente est en fait la chaleur spcifique habituelle corrige


pour Ts < T < Tl de faon intgrer la chaleur latente de changement dtat. Lquation
5.17 peut alors scrire de manire habituelle :
Ceq T div(.grad(T )) = 0

&HT

7V

(5.19)

7O

Figure 5.3: Enthalpie et chaleur spcifique quivalente

Cette mthode prsente lavantage de sa simplicit. Le changement de phase est


trait comme une non-linarit de proprits physiques. Cependant, elle peut poser certaines difficults numriques lies aux brutales variations de Ceq aux tempratures Ts et
Tl comme le montre la figure 5.3. Par ailleurs, la prise en compte effective de la chaleur
latente ncessite une intgration prcise de Ceq (T ) et, par consquent, impose le choix de
trs petits pas de temps. Une faon de procder pour limiter ces imprcisions consiste
lisser la chaleur spcifique sur un intervalle de temprature [Ts0 , Tl0 ] plus large. Dans un tel
cas, il faut toutefois sassurer que :
Z Tl0
Ceq dT = H(Tl0 ) H(Ts0 )
Ts0

Le pas de temps choisi pour lanalyse devra toutefois tre suffisamment petit pour
que lquation ci-dessus soit intgre avec prcision.
Pour viter les problmes voqus ci-dessus, certains auteurs (Comini et al., 1974;
Lewis et Roberts, 1987) procdent diffremment. Partant du fait que lenthalpie est une
fonction de la temprature beaucoup plus rgulire que la chaleur spcifique, il proposent
dvaluer une chaleur spcifique quivalente partir des variations en espace de lenthalpie
et de la temprature.

154

Non-linarits

Une approximation nodale de lenthalpie, de la mme nature que celle sur la temprature, est tout dabord construite partir des valeurs de lenthalpie aux noeuds directement dduites des valeurs de temprature :
e

H=

n
X

Nie (x)Hi

i=1

La relation :
dH
dT
est alors approche par lune des formules suivantes :
Ceq =

1 X H/xi
Ceq
3 i=1 T /xi
ou encore, daprs Lemmon (1981) :
P
( 3i=1 (H/xi )2 )1/2
Ceq P3
( i=1 (T /xi )2 )1/2
Cependant il a t montr (Morgan et al., 1978) quune telle approche ntait pas
ncessaire et quune valuation de Ceq linstant nt par :
Ceq

Hn Hn1
Tn Tn1

conduisait de trs bons rsultats. On aborde l les mthodes de rsolution en enthalpie.


On trouvera dans (Dalhuijsen et Segal, 1986) une comparaison des diffrentes mthodes
de rsolution des problmes de solidification.
Mthode de rsolution en enthalpie
En fait, il nest pas ncessaire de faire intervenir une chaleur spcifique. Plutt que
dappliquer un algorithme dintgration dans le temps tel que 6.26 ou 6.27 au terme T de
lquation 5.19, on peut en effet directement traiter le terme H de lquation 5.17. Lquation 5.17 devient ainsi aprs application par exemple de lalgorithme implicite dEuler :
H(T ) H0
div((T ).grad(T )) = 0
(5.20)
t
quation dans laquelle H = H(T ) est lenthalpie t + t et H0 = H(T0 ), celle linstant
t.
La mthode des lments finis applique la rsolution de lquation 5.20 conduit
alors lexpression suivante du rsidu lmentaire :
Z
e
Ri =
gradT (Nie ).(T ).grad(T )dv
Z e
H(T ) H0

Nie
dv
t
e

Non-linarits

155

Lenthalpie H intervient donc maintenant directement dans lexpression du rsidu


lmentaire via le terme :
Z
H(T ) H0
(H)
Ri =
Nie
dv
(5.21)
t
e
Le problme peut alors tre rsolu par une des mthodes prsentes au paragraphe
5.1.2. Lorsquon utilise une mthode de Newton-Raphson, la contribution la matrice
tangente introduite par le terme enthalpique est la suivante :
(H)

(H)
Mij

R
1
= ie =
Tj
t

Z
e

Nie

dH(T ) e
Nj dv
dT

(5.22)

Il est clair que la diffrence entre la mthode en enthalpie et la mthode de la


La variation denchaleur spcifique quivalente provient de la numrisation du terme H.
thalpie prise en compte par la mthode en enthalpie est exacte :
Z t+t
0 = H H0
Hdt
t

alors quelle nest quapproche avec la mthode de la chaleur spcifique quivalente :


Z t+t
0 = Ceq (T )(T T0 )
Hdt
t

Ds lors, la mthode en enthalpie est plus prcise.


Lutilisation dune approche en enthalpie ncessite cependant le stockage de lenthalpie H, ainsi que de H lorsquon utilise un algorithme avec 0 < < 1, en chaque point
dintgration des lments. Dautre part, avec les schmas dintgration de Gauss classiques, on peut obtenir des solutions oscillantes, le principe du maximum discret ntant
pas ncessairement satisfait. Comme on la vu dans le chapitre traitant de la conduction
en rgime transitoire, une faon dliminer ces oscillations avec des lments du premier
ordre, consiste prendre une matrice dinertie thermique diagonalise. Dans le cas de
lapproche enthalpique, cela revient utiliser, pour intgrer les termes 5.21 et 5.22, un
schma o les points dintgration seraient les noeuds de llment.
On recommandera lutilisation dlments finis du premier ordre et dun algorithme
implicite dEuler pour les problmes de changement dtat.
Enfin, dautres mthodes consistent reformuler lquation de la chaleur laide
de lenthalpie, qui devient alors linconnue principale. Lapproximation par lments finis
porte dans ce cas sur cette nouvelle inconnue (Desbiolles et al., 1987).

156

Non-linarits

6.
Conduction en rgime transitoire

Sommaire
6.1

6.2

6.3

6.1

Formulation du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157


6.1.1

Le problme continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

157

6.1.2

Approximation par lments finis . . . . . . . . . . . . . . . . .

159

6.1.3

Cas linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

162

Intgration dans le temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163


6.2.1

Mthode modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

164

6.2.2

Intgration directe dans le temps . . . . . . . . . . . . . . . . .

167

6.2.3

Prcision et stabilit dun algorithme dintgration directe . . .

171

6.2.4

Rgles pratiques complmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . .

176

Exemple de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186


6.3.1

Modlisation physique et approximation . . . . . . . . . . . . .

187

6.3.2

Applications numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

190

Formulation du problme

La conduction thermique en rgime transitoire fait cette fois intervenir le temps.


Pour appliquer la mthode des lments finis la simulation numrique de ce phnomne,
nous utilisons une dmarche analogue celle prsente dans les chapitres ?? et ??. Cette
dmarche nous conduit un systme diffrentiel en temps, sur les tempratures aux noeuds
du maillage.

6.1.1

Le problme continu

En effectuant un bilan dnergie, tel quil est par exemple ralis dans Rappaz et al.
(1998), le terme de gauche de lquation dquilibre stationnaire ??, soit div(.T ) + Q,
apparat comme la puissance calorifique apporte un lment de volume du solide .
Le premier principe de la thermodynamique nous assure que cet apport calorifique induit
une variation dnergie interne du domaine au cours du temps. Cette variation dnergie
o est
interne, nulle dans le cas stationnaire, peut ici tre exprime sous la forme H,

158

Conduction en rgime transitoire

la masse volumique du matriau, et H la variation au cours du temps de son enthalpie


spcifique (cest--dire par unit de masse) H. Lquation dquilibre ?? devient ainsi :
div(.T ) + Q = H en tout point de

(6.1)

Les conditions aux limites appliques au solide sont dans ce cas de mme nature
que celles mentionnes en rgime stationnaire, savoir :
un flux entrant q connu sur une partie q de la frontire de ,
une temprature connue Td sur lautre partie T de cette frontire.
Toutefois, en rgime transitoire, ces conditions aux limites peuvent varier au cours
du temps, de mme que le terme source Q. Il sensuit que le problme aux drives
partielles de la conduction thermique en rgime transitoire scrit :


Trouver T (x, t) en tout point x vrifiant :




t=0:





T (x, 0) = T0 (x)



(6.2)

tout instant t ]0, tf [ :




R(T, t) = div(.grad(T )) + Q(T, t) H(T,


t) = 0 dans



)

(.grad(T )).n = q sur q

avec q T =

T = Td (t) sur T
Le terme R(T, t) intervenant dans ce problme est appel rsidu, comme dans le
cas stationnaire. Il sagit dune quantit annuler en tout point du solide , et tout
instant de ltude, cest--dire entre les instants t = 0 et t = tf , tout en respectant ces
instants les conditions aux limites schmatisant le lien du solide avec le milieu extrieur.
Ces conditions aux limites sont appliques sur la frontire du solide , et on doit
vrifier que q T = .
En revanche, on voit apparatre dans ce problme aux drives partielles une condition initiale, le champ de tempratures initial T0 (x) dans le solide, ainsi que la drive de
lenthalpie par rapport au temps. On pourrait donc imaginer dappliquer une approximation par lments finis en temps, en utilisant les conditions initiales comme des conditions
aux limites. Toutefois, dans la majorit des codes de calcul, les variations en temps sont
traites diffremment des variations en espace. Lapproximation par lments finis nest
utilise que pour les variations en espace, lintgration par rapport au temps faisant appel
une technique de diffrences finies comme celle que nous dcrirons au paragraphe 6.2.

Conduction en rgime transitoire

159

En appliquant une dmarche analogue celle du chapitre ?? sur les variations en


espace, on obtient la formulation intgrale faible suivante, o les espaces ET et E sont
ceux dfinis dans ce chapitre :

























Trouver T : t [0, tf [ T (x, t) ET tel que :


t=0:
T (x, 0) = T0 (x)

(6.3)

pour t ]0, tf [ et pour tout E :


Z

(Q H)dv
+

Z
qds

gradT ()..grad(T )dv = 0

La mthode de Galerkin consiste construire, chaque instant, une approximation


du champ de temprature en raisonnant sur des sous-espaces ETn et En de ET et E , de
dimension finie n. Le problme continu 6.3 est alors approch par le problme discret
suivant (de dimension n) :

























6.1.2

Trouver T : t [0, tf [ T (x, t) ETn tel que :


t=0:
T (x, 0) = T0 (x)

(6.4)

pour t ]0, tf [ et pour tout En :


Z

(Q H)dv
+

Z
qds

gradT ()..grad(T )dv = 0

Approximation par lments finis

Dans le problme discret 6.4, le champ de temprature T (x, t) est estim lintrieur de chaque lment e dun maillage, et chaque instant t, partir des valeurs quil
prend aux noeuds associs cet lment ce mme instant, tandis que les fonctions de

160

Conduction en rgime transitoire

pondration (x) sont estimes dune faon analogue au cas stationnaire :


e

x e , t [0, tf [,

n
X

T (x, t) =

Nie (x)Tie (t)

i=1

= hN1e (x), . . . , Nnee (x)i .

T1 (t)

...

Tnee (t)

(6.5)

= hN e (x)i . {T e (t)}
e

x , t [0, tf [, (x) =

n
X

e Nie (x)

i=1

N1 (x)
..
= h1e , . . . , ne e i .
.

e
Nne (x)

(6.6)

= h e i . {N e (x)}
Dans ces quations 6.5 et 6.6, Tie (t) et ie reprsentent respectivement la temprature linstant t, et la valeur de la fonction de pondration, au noeud numro i (numrotation locale) de llment e. Les fonctions de forme introduites, Nie (x), sont identiques
celles dcrites dans les chapitres prcdents.
En appliquant lapproximation nodale 6.6 aux fonctions de pondration (x) dans
le problme discret 6.4, les quantits mises en jeu dans ce problme peuvent scrire de la
faon suivante :
Z

(Q H)dv
=

m
X

qds =
q

m
X
e=1

{N e } qds

h i .
e q

grad ()..grad(T )dv =

{N e } (Q H)dv

h i .

e=1

m
X
e=1

h i .



gradT (N e ) ..grad(T )dv

En reportant ces expressions dans lquation 6.4, la quantit annuler devient :


Z
Z

(Q H)dv +
qds

m

X

q

=
h e i . {Re (T, t)}


e=1
R
gradT ()..grad(T )dv

Conduction en rgime transitoire

161

o le vecteur {Re (T, t)}, spcifique chaque lment e, est appel rsidu lmentaire, et
scrit en fonction du champ de temprature T (x, t) et du temps t sous la forme :
Z
Z

e

{N } (Q H)dv
+
{N e } qds

e
e q

e

(6.7)
{R (T, t)} =
Z 


gradT (N e ) ..grad(T )dv

e

Pour estimer le rsidu lmentaire, il est ncessaire dexprimer la vitesse de varia en fonction de la temprature et du temps. Dans de
tion de lenthalpie du matriau, H,
nombreux cas, lenthalpie du matriau ne dpend que de la temprature. On peut alors
utiliser la chaleur spcifique du matriau C = H
pour crire H = C T . Le terme T
T
peut alors tre approch par une approximation nodale (quation 6.5) sous la forme :
e

x , t [0, tf [, T (x, t) =

n
X

Nie (x)Tie
i=1
n o
= hN e (x)i . T e

(6.8)

n o
Dans cette quation, le vecteur T e contient en colonne les vitesses de variation
de la temprature aux noeuds de llment e. En incorporant ces expressions dans le rsidu
lmentaire (quation 6.7), on obtient :
Z
Z

e

{N e } qds
{N } Qdv +
e
e

q


Z
 n o


e
e
e
{R (T, t)} =
C({N } hN i)dv . T e

e



Z




gradT (N e ) ..grad(T )dv

e

On remarque que cette expression ne diffre du cas stationnaire (quation ?? de


la premire partie de cet ouvrage) que par lajout dun terme reprsentant la quantit
H dans le bilan thermique (quation 6.1). Ce terme conduit la dfinition dune nouvelle matrice lmentaire, appele matrice dinertie, ou matrice de capacit calorifique,
ou matrice de masse, lmentaire. Il sagit dune matrice symtrique qui scrit sous la
forme :
Z
e
C({N e } hN e i)dv
[C ] =
e

Dans suite de ce chapitre, nous nous limiterons au cas linaire pour exprimer
compltement le rsidu lmentaire et son assemblage. Les non-linarits sont traites
dans le chapitre suivant.

162

6.1.3

Conduction en rgime transitoire

Cas linaire

En utilisant les rsultats de la premire partie, nous voyons que le rsidu lmentaire
sexprimera linairement en fonction des inconnues du problme si :
la conductivit thermique du matriau ne dpend pas de la temprature,
le terme Q, source volumique de chaleur, est indpendant de la temprature
(en fait, comme dans le cas stationnaire, il pourrait en dpendre linairement,
mais notre connaissance cela ne correspond aucun cas physique),
le flux de chaleur q appliqu sur la frontire q du solide est une fonction
linaire de la temprature (soit par exemple q = h(Text T ) + q0 , o h et q0
sont indpendants de la temprature),
la masse volumique et la chaleur spcifique C du matriau sont indpendantes
de la temprature.
Ce rsidu lmentaire aura alors une expression de la forme :
n o
{R (T )} = {F } [C ] . T e [K e ] . {T e }
e

Les termes lmentaires : second membre {F e }, matrice dinertie [C e ] et matrice


de conductivit [K e ] scrivent :
e

{N e } (q0 + hText )ds

{N } Qdv +

{F } =

(6.9)

e q

C({N e } hN e i)dv

(6.10)



e
T
e

[
]
=
grad
(N
)
.. hgrad(N e )i dv

(6.11)

[C ] =
e

[K e ] = [e ] + [H e ] avec :

[H ] =

{N e } h hN e i ds

e q

Enfin, lassemblage des quantits lmentaires peut tre ralis de la mme faon
que dans le cas stationnaire, ce qui fait apparatre dans le problme global le rsidu nodal
suivant annuler :
n o
{R} = {F } [C] . T [K] . {T }
(6.12)
Dans cette quation, les matrices globales dinertie [C] et de conductivit [K], ainsi
que le vecteur second membre {F }, sont obtenus par des oprations classiques dassem-

Conduction en rgime transitoire

163

blage :

m
X

{F } =
[Ae ]T . {F e }


e=1

m
X

[C] =
[Ae ]T . [C e ] . [Ae ]


e=1

m
X

[K] =
[Ae ]T . [K e ] . [Ae ]

(6.13)

e=1

La rsolution dun problme de conduction en rgime transitoire nous amne donc


rsoudre un systme diffrentiel du premier ordre par rapport au temps :
n o
[C] . T + [K] . {T } = {F }
(6.14)
Il convient de noter ici que cette quation diffrentielle ne prend pas en compte les
conditions aux limites essentielles (temprature connue), quil faut incorporer au fur et
mesure de la rsolution. Lincorporation de ces conditions aux limites se fait de la mme
manire que dans le cas stationnaire. Nous ne la dtaillerons donc pas ici.

6.2

Intgration dans le temps

Lintgration du systme diffrentiel 6.14 permet dobtenir lvolution au cours du


temps du vecteur des tempratures aux noeuds du maillage, et donc par approximation
nodale la temprature et son gradient en tout point du solide. Une faon simple pour ce
faire consiste rsoudre 6.14 pas pas dans le temps, en utilisant par exemple un schma
aux diffrences finies implicite. On crit alors la vitesse de variation de la temprature
aux noeuds du maillage sous la forme :
n
o {T (t + t)} {T (t)}

T (t + t) =
t
Le vecteur colonne {F } et les matrices [C] et [K] du systme diffrentiel 6.14 tant
connus linstant t + t, de mme que les tempratures nodales linstant t (cest-dire le vecteur {T (t)}), les tempratures nodales linstant t + t sont obtenues par la
rsolution du systme linaire suivant :
([C] + t [K]) . {T (t + t)} = t {F } + [C] . {T (t)}
Finalement, en utilisant une telle mthode, on part dune condition initiale t = 0
(cest--dire les tempratures {T (0)}), puis on estime la solution chaque instant par
incrments successifs t. Cette solution est une solution approche en espace (par la
mthode des lments finis) et en temps (par la mthode des diffrences finies). Notons
que le pas de temps t peut varier en cours danalyse.
Nous dcrivons maintenant dautres mthodes numriques permettant dintgrer
ce systme au cours du temps.

164

6.2.1

Conduction en rgime transitoire

Mthode modale

La mthode modale consiste rechercher une solution au problme de conduction


en rgime transitoire sous la forme suivante :
T (x, t) =

n
X

k (t)k (x)

(6.15)

k1

o les n fonctions k (x) constituent une base de lespace des solutions possibles (ETn ).
Lapplication de la mthode des lments finis nous conduit alors rechercher une
solution au systme diffrentiel sous la forme :
{T (t)} =

n
X

k (t) {k }

k=1

1 (t)

D
E
..
=
.
{1 } , . . . , {n }
.

n (t)

(6.16)

o les n vecteurs {k } constituent une base de Rn , appele base modale. La mthode


modale consiste donc dterminer une base modale, puis exprimer le systme rsoudre
dans cette base pour obtenir la solution dans cette base.
Dtermination de la base modale
Pour dterminer la base modale, on considre le systme diffrentiel 6.14 sans
second membre :
n o
[C] . T + [K] . {T } = 0
(6.17)
On est alors tent de rechercher des solutions sous la forme {T (t)} = { } et , de
sorte que ce systme devient :
([K] [C]). { } = 0

(6.18)

La matrice [C] tant symtrique dfinie positive, on peut la dcomposer sous la


forme [C] = [L] . [L]T , o [L] est une matrice non singulire. Notons que lon aurait
aussi pu choisir de dcomposer la matrice [K]. Le choix de [C] est ici prfrable puisque
[K] nest pas ncessairement dfinie. Cette dcomposition conduit au systme ([K]
[L] . [L]T ). { } = 0 qui, multipli gauche par [L]1 , donne :
([L]1 . [K] . [L]T [I]) [L]T . { } = 0
Dans cette quation, [L]T reprsente la transpose de linverse de la matrice [L].
On se ramne donc la rsolution dun problme aux valeurs propres dont la forme

Conduction en rgime transitoire

165

gnrale scrit :

([A] [I]). {} = 0 avec

1
T

[A] = [L] . [K] . [L]


[I] : matrice identit

{} = [L]T . { }

(6.19)

La matrice [A] tant symtrique, ce problme admet n valeurs propres relles


1 , . . . , k , . . . , n . chaque valeur propre k est associ un vecteur propre {k } que
lon peut crire {k } = [L]T . {k }. En effectuant le chemin inverse de celui nous ayant
amen du systme 6.18 au systme 6.19, on montre facilement que les vecteurs {k } satisfont la condition :
[K] . {k } = k [C] . {k }
(6.20)
La matrice [C] tant symtrique dfinie positive et la matrice [K], symtrique mais
seulement semi-dfinie positive, on peut crire :
hk i . [K] . {k } = k hk i . [C] . {k }
|
{z
}
|
{z
}
0

>0

On en dduit que les n valeurs propres relles k sont positives ou nulles :


0 1 2 . . . n
Pour dfinir les vecteurs propres de manire unique, il est ncessaire de les normer.
Plusieurs normes sont possibles pour cela ; les plus classiques sont :
La norme infinie : M axi=1...n (ki )
Norme par rapport [C] : hk i . [C] . {k }
Considrons maintenant 2 vecteurs {j } et {k } associs 2 valeurs propres distinctes j 6= k . On peut alors crire lquation 6.20 pour chacune de ces valeurs propres
et en tirer :
hk i . [K] . {j } = j hk i . [C] . {j }
hj i . [K] . {k } = k hj i . [C] . {k }
Compte tenu de la symtrie des matrices [K] et [C], on peut crire :
hk i . [K] . {j } = hj i . [K] . {k }
hk i . [C] . {j } = hj i . [C] . {k }
On tire donc des quations ci-dessus :
(j k ) hk i . [C] . {j } = 0

166

Conduction en rgime transitoire

puis :
hk i . [K] . {j } = hk i . [C] . {j } = 0

(6.21)

Dans le cas dun mode multiple, cest--dire si lespace propre associ une valeur
propre k est de dimension strictement suprieure 1, on peut construire une base orthogonale de cet espace au sens du produit scalaire L({j } , {k }) = hj i . [C] . {k }. Il est
clair que lquation 6.21 reste valable.
Lquation 6.21 montre ainsi que les {k } pour k = 1 . . . n forment une base orthonorme de Rn appele base modale.
On pose :
cj = hj i . [C] . {j }
(6.22)
kj = hj i . [K] . {j }
Par analogie avec la mcanique, on peut appeler cj et kj respectivement inertie et
k
conductivit gnralises. Remarquons que kj et cj vrifient j = cjj .
La description des mthodes de calcul des valeurs et vecteurs propres dpasse le
cadre de cet ouvrage. Le lecteur intress pourra par exemple consulter les rfrences
Zienkiewicz et Taylor (1991) ou Bathe (1996).
Projection sur la base modale
On recherche donc une solution au systme diffrentiel sous la forme donne par
6.16, o ({k })k=1...n est la base modale. En projetant le systme diffrentiel sur chaque
vecteur {j }, on obtient :
hj i . [C] .

n
X
k=1

k (t) {k } + hj i . [K] .

n
X

k (t) {k } = hj i . {F (t)}

k=1

Compte tenu de 6.21 et 6.22, on aboutit alors n quations diffrentielles du


premier ordre, chaque quation ne concernant maintenant plus quune seule inconnue j :
cj j (t) + kj j (t) = fj (t) avec fj (t) = hj i . {F (t)}

(6.23)

Pour intgrer lquation 6.23 dans le temps, on peut utiliser un des algorithmes
dintgration directe prsents ci-dessous. On peut galement directement exploiter la
solution analytique de lquation 6.23 qui scrit :
Z
1 t j (st0 )
j (tt0 )
j (t) = e
(j (t0 ) +
e
fj (s)ds)
(6.24)
cj t0
o j (t0 ) est la solution initiale obtenue partir de la temprature initiale par :
j (t0 ) = hj i {T (t0 )}

Conduction en rgime transitoire

167

En gnral, le second membre de 6.24 ne peut tre calcul analytiquement. On peut


alors calculer une solution pas pas dans le temps en supposant que sur chaque pas de
temps, le second membre fj (t) de 6.23 varie linairement. On obtient ainsi, pour chaque
pas de temps :
j (t + t) = j (t)ej t +

j t
fj (t+t)
(1 + e j t1 )
kj
j t
fj (t) j t
(e
+ e j t1 )
kj

Dans les cas pratiques, il nest pas ncessaire de considrer une base modale contenant tous les modes propres du problme. Seuls les n0 premiers modes correspondant aux
valeurs propres les plus petites et permettant de bien reprsenter les variations physiques
de la temprature sont ncessaires. Le nombre dquations diffrentielles 6.23 est donc
assez rduit en gnral.
Lutilisation de cette mthode, aussi appele mthode de superposition modale,
ncessite donc dune part le calcul des n0 premiers modes et frquences et dautre part
lintgration de n0 quations diffrentielles dcouples 6.23.
Cette mthode est trs utilise en mcanique, elle lest assez peu en thermique.

6.2.2

Intgration directe dans le temps

On considre lquation diffrentielle du premier ordre suivante que lon chercher


intgrer au cours du temps :
u(t)

= g(u, t)

(6.25)

Dans lquation 6.25, si on se rfre lquation 6.23 par exemple, on voit que u
reprsente la projection du vecteur des tempratures nodales sur un vecteur {j } de la
base modale, et g(u, t) = c1j (fj (t)kj u(t)). Dans le cas plus gnral du systme diffrentiel
6.12, u reprsente le vecteur des tempratures nodales, {T }, et g le vecteur [C]1 ({F }
[K] . {T }).
Les algorithmes dintgration directe permettent dintgrer une quation telle que
6.25 pas pas dans le temps. Ainsi, pour calculer les grandeurs linstant t + t, on
suppose connues toutes les grandeurs aux instants prcdents (t, tt, etc.) et on applique
un schma numrique pour remplacer lquation diffrentielle par une quation algbrique
dont les inconnues sont les grandeurs t + t.
Il existe un grand nombre de schmas dintgration de lquation diffrentielle
6.25. Parmi les plus utiliss, on trouve lalgorithme des diffrences centrales gnralises
et lalgorithme des trapzes gnraliss.
Lalgorithme des diffrences centrales gnralises (figure 6.1a) consiste supposer
que la vitesse u est constante sur chaque intervalle de temps [t, t + t], et gale la valeur

168

Conduction en rgime transitoire

YLWHVVH

YLWHVVH

X WW

X WW

X W

X W

WW

WHPSV

D GLIIpUHQFHVFHQWUDOHVJpQpUDOLVpHV

WW

WHPSV

E WUDSq]HVJpQpUDOLVpV

Figure 6.1: Schmas dintgration dans le temps : mthodes des diffrences centrales gnralises (a) et des trapzes gnraliss (b)

un instant intermdiaire t + t (avec 0 1) :


u(t + t) u(t)
= u(t
+ t)
t
= g(u(t + t), t + t)

(6.26)

Dans lalgorithme des trapzes gnraliss (figure 6.1b), la vitesse u est galement
suppose constante, mais est obtenue comme une moyenne pondre entre les vitesses aux
temps t et t + t. On obtient avec 0 1 :
u(t + t) u(t)
= (1 )u(t)
+ u(t
+ t)
t
= (1 )g(u(t), t) + g(u(t + t), t + t)

(6.27)

Ces deux familles de schmas numriques sont en fait trs proches lune de lautre.
Elles concident mme lorsque la fonction g est une fonction linaire de u, comme cest le
cas par exemple en conduction linaire. Dans les cas non linaires, les lgres diffrences
peuvent tre visualises sur la figure 6.1.
Dans les schmas numriques ci-dessus, u(t + t) est linconnue. Il est clair que
si le second membre de 6.26 ou 6.27 ne dpend pas de cette inconnue, alors on obtient

Conduction en rgime transitoire

169

directement (ou explicitement) u(t + t) = u(t) + g(u(t), t)t. On dit alors que le schma
numrique est explicite.
Pour les familles de schmas numriques considres, seul le cas = 0 correspond
un schma explicite, appel schma explicite dEuler. Dans le cas = 1, on obtient
le schma implicite dEuler. Les algorithmes intermdiaires, correspondant 0 < < 1
sont dits semi-implicites. La mthode des diffrences centrales (aussi appel algorithme
de Crank-Nicolson) correspond lquation 6.26 avec = 1/2 et la mthode des trapzes
lquation 6.27 avec = 1/2.
Pour appliquer le schma des diffrences centrales gnralises au problme de la
conduction thermique en rgime transitoire, nous repartons de lquation 6.14 que nous
considrons linstant t + t :
n o
[C ] . T + [K ] . {T } = {F }
Dans lquation ci-dessus, lindice est utilis pour reprer les quantits values
linstant t + t. Sauf indication contraire, on utilisera cette notation dans la suite. On
notera de plus avec un indice 0 les quantits values t et avec lindice 1, celles values
t + t.
La vitesse de variation de la variable cherche (ici {T }) tant suppose constante
sur lintervalle de temps considr, on peut crire :
{T } = {T (t + t)} = (1 ) {T0 } + {T1 }
Dans cette expression, le vecteur {T0 } est connu (cest celui de linstant t), tandis
que le vecteur {T1 } est celui que lon cherche dterminer. Lincorporation de cette
expression dans lquation diffrentielle rsoudre donne alors le systme linaire suivant
dquations :




1
1
[C ] (1 ) [K ] . {T0 }
t
[C ] + [K ] . {T1 } =
t
+ {F }
{z
}
|

(6.28)

La rsolution de ce systme linaire permet dobtenir {T1 }, cest--dire les tempratures aux noeuds du maillage linstant t + t, partir du vecteur {T0 }, cest--dire
des tempratures aux noeuds du maillage linstant t. Dans le cas linaire trait ici, les
autres vecteurs et matrices mis en jeu ne dpendent en effet pas de la temprature.
Appliquons maintenant le schma des trapzes gnraliss lquation 6.14 que
nous considrons linstant t + t :
n o
[C1 ] . T1 + [K1 ] . {T1 } = {F1 }

170

Conduction en rgime transitoire

Il vient :




1

(
[C1 ] + [K1 ]). {T1 } =

t

1
[C1 ] . {T0 }
t
n o
+(1 ) [C1 ] . T0

(6.29)

+ {F1 }

Le schma des trapzes


ncessite de disposer, chaque instant, du
n gnraliss
o

vecteur {T0 }, et du vecteur T0 qui est calcul de proche en proche laide de la


n o
formule 6.27. linstant initial, T0 est calcul en rsolvant lquation 6.14 cet instant,
le vecteur des tempratures initiales {T0 } tant suppos connu.
Les quations 6.28 et 6.29 mettent clairement en vidence les diffrences entre les
deux familles dalgorithmes qui rsultent principalement, dans les cas non linaires, du
fait que les grandeurs intervenant ne sont pas values au mme instant (t + t pour
lalgorithme des centrales gnralises et t+t pour lalgorithme des trapzes gnraliss).
Reprenons maintenant lquation 6.28 dans le cas du schma explicite dEuler qui
correspond = 0. On obtient alors le systme suivant :
1
[C0 ] . {T1 } = {G0 }
t
(6.30)

avec {G0 } =

1
[C0 ] [K0 ] . {T0 } + {F0 }
t

La matrice inverser est ici simplement [C0 ], la matrice dinertie, qui rsulte de
lassemblage des matrices dinertie lmentaires [C e ] calcules linstant t. La matrice
de conductivit [K0 ] nintervient pas dans cette matrice inverser, mais uniquement au
second membre.
Lapplication rigoureuse de la mthode des lments finis conduit une matrice
dinertie [C0 ] symtrique et creuse, et possdant des termes non diagonaux non nuls. [C0 ]
est appele matrice dinertie cohrente (avec la formulation lments finis). Toutefois, pour
faciliter linversion du systme linaire obtenu, cette matrice [C0 ] est rendue diagonale.
Cette opration consiste conserver linertie totale du modle tout en liminant les termes
de couplage entre 2 noeuds. Toute linertie thermique est alors reporte sur les termes
diagonaux de la matrice. En fait, cette technique revient considrer que la chaleur
spcifique nest plus rpartie uniformment dans le volume de matire mais concentre
aux noeuds du maillage.
La technique de diagonalisation la plus courante consiste donc reporter sur la

Conduction en rgime transitoire

diagonale la somme des termes de

C
C12 . . .
11

[C0 ] = C21 C22 . . .


...

171

chaque ligne :

... ...

[C0 ]

C11 + C12 + . . .

C21 + C22 + . . .

...

Cette approximation permet de simplifier considrablement la rsolution du systme linaire 6.30 puisque celui-ci se rduit n quations scalaires donnant directement
les composantes de {T1 }. Les inconnues du problme linstant t + t sont donc obtenues
de manire explicite sans rsolution dun systme linaire. Dautre part, le stockage de la
matrice ne ncessite que le stockage des n termes diagonaux.
Toutefois, le schma explicite prsente un inconvnient majeur. En effet, lalgorithme est conditionnellement stable, cest--dire que le pas de temps ne doit en aucun
cas dpasser une valeur limite. Lobtention de cette valeur limite est dcrite dans le paragraphe suivant. Pour cette raison, on rserve son usage des problmes fortement non
linaires, faisant intervenir des phnomnes rapides ncessitant dj, pour des raisons
physiques, le choix de trs petits pas de temps.
Lorsquon utilise un schma implicite ou semi-implicite (0 < 1)), les tempratures aux noeuds du maillage linstant t + t (cest--dire le vecteur {T1 }) sont
obtenues par la rsolution du systme dquations 6.28. Lorsque le problme est linaire,
les matrices [C ] et [K ] intervenant dans le systme ne dpendent pas de la temprature.
Elles sont donc constantes au cours du temps, et la matrice inverser dans le systme
dquations 6.28 ne dpend que du pas de temps t. Lassemblage et la triangularisation
de cette matrice ne sera donc ncessaire que lorsque le pas de temps t sera modifi au
cours du calcul.
Les schmas implicites sont plus lourds mettre en oeuvre que les schmas explicites. Toutefois, les conditions de stabilit y sont moins svres. Ceci explique leur
utilisation frquente en thermique.

6.2.3

Prcision et stabilit dun algorithme dintgration directe

Pour analyser la stabilit et la prcision des schmas dintgration prsents dans


le paragraphe prcdent, nous allons nous limiter au cas linaire, et nous allons supposer
que lincrment de temps utilis t est constant. Ceci nous permet de noter avec lindice
p les quantits estimes linstant pt. {T0 } donne donc les tempratures aux noeuds
du maillage t = 0, {Tp } les tempratures estimes t = pt, et {Tp+ } celles estimes

172

Conduction en rgime transitoire

t = (p + )t, cest--dire au cours de lintervalle de temps [pt, (p + 1)t] lorsque


0 1. De plus, le fait que nous nous limitions au cas linaire nous permet dcrire
les matrices [C ] et [K ] sous la forme [C] et [K], puisquelles sont constantes.
Il convient de diffrencier maintenant la prcision et les conditions de stabilit dun
algorithme :
la prcision de lalgorithme est donne par lerreur de troncature faite dans la
formule 6.26 ou 6.27,
la stabilit caractrise la capacit dun algorithme amortir, ou au contraire
amplifier, les erreurs commises au cours des pas de temps successifs.
Prcision
La variation dune quantit u au cours dun pas de temps est approche sous la
forme :

u p+ dans la mthode des diffrences centrales


up+1 up
=

(1 )u p + u p+1 dans la mthode des trapzes


Pour valuer lerreur de troncature commise avec la mthode des diffrences centrales gnralises, on crit les dveloppements limits suivants :

2 t

u
=
u
+
(1

)t
u

+
(1

)
up+ + O(t3 )

p+
p+

p+1
2

up = up+ tu p+ + 2 t up+ + O(t3 )


2
En retranchant ces deux expressions puis en divisant le rsultat par t, on obtient :
up+1 up
t
u p+ = (1 2) up+ + O(t2 )
t
2
De mme, lerreur de troncature commise avec la mthode des trapzes gnraliss
peut tre obtenue partir des dveloppements limits suivants :

t2
3

up+1 = up + tu p + 2 up + O(t )

u p+1 = u p + t
up + O(t2 )

On tire immdiatement de ces expressions que :


up+1 up
1
((1 )u p + u p+1 ) = ( )t
up + O(t2 )
t
2

Conduction en rgime transitoire

173

On constate que les deux familles conduisent des algorithmes du premier ordre
lorsque 6= 12 . On dit que les schmas numriques sont cohrents lordre 1 pour lquation
diffrentielle 6.25. Cela signifie que les erreurs commises sur la vitesse u sont de lordre
de t. Lorsque = 12 , lalgorithme est cohrent lordre 2 et les erreurs commise sont de
lordre de t2 .
On pourrait en conclure que lalgorithme de Crank-Nicolson ( = 21 ) est, dans
tous les cas, le meilleur choix possible. En fait, les choses ne sont pas aussi videntes car,
comme on va le voir ci-aprs, ce schma conduit des solutions oscillantes lorsque le pas
de temps est trop grand. En prsence de fortes non-linarits, comme celles induites par
des changements dtat par exemple, on lui prfre gnralement lalgorithme implicite
dEuler.
Stabilit
On vient de voir qu chaque pas de temps, la solution obtenue est entache dune
erreur. Imaginons un instant que ces erreurs ne fassent que sajouter et considrons, par
exemple, le cas de lalgorithme implicite dEuler ( = 1). On a vu prcdemment que cet
algorithme est cohrent lordre 1. Il existe donc une constante k tel que :
|

up+1 up
u p+1 | kt
t

Lerreur la plus importante resterait alors infrieure au produit N kt, o N reprsente le nombre de pas de temps raliss.
Malheureusement, les erreurs ne font pas que sajouter puisque le schma numrique 6.26 ou 6.27 utilise des valeurs numriques up elles-mme entaches derreurs. Le
schma numrique peut donc amplifier les erreurs jusqu rendre la solution trouve inacceptable. On dira quun schma numrique est stable si cette amplification des erreurs
reste borne cest dire si la solution elle-mme du problme discrtis reste borne. On
montre que si un schma numrique est cohrent et stable, alors la solution numrique
converge vers la solution continue lorsquon fait tendre le pas de temps vers 0.
Pour analyser la condition de stabilit de lalgorithme, il est commode de se placer
dans la base des vecteurs propres. On se place donc dans les cas de la conduction linaire
et on reprend lquation 6.23 que nous rcrivons sous la forme :
1
j (t) + j j (t) = fj (t)
cj

(6.31)

Appliquons lalgorithme des diffrences centrales gnralises lquation ci-dessus


sur lintervalle [pt, (p + 1)t] ; il vient :
(

1
1
1
+ j )(j )p+1 = (
(1 )j )(j )p + (fj )p+
t
t
cj

174

Conduction en rgime transitoire

qui, une fois rarrang, devient :


(j )p+1 =

1 (1 )j t
t
1
(j )p +
(fj )p+
1 + j t
1 + j t cj

(6.32)

Cette relation nous permet dobtenir par rcurrence (j )p+1 en fonction de (j )0 .


Lalgorithme sera stable si tous les (j )p+1 restent borns quels que soient j et p. La
condition de stabilit de lalgorithme scrit donc :


1 (1 )j t
1 , soit j, (1 2)j t 2

j,
1 + j t
On dduit de cette relation que, si 1/2 1, alors le schma utilis est inconditionnellement stable. En revanche, si 0 < 1/2, alors le schma est conditionnellement
stable, et le pas de temps utilis t doit tre infrieur ou gal au pas critique de stabilit
tsta :
2
(6.33)
t tsta avec tsta =
(1 2)max
o max reprsente la plus grande valeur propre.
En reprenant la relation 6.32, il apparat clairement que la solution oscille lorsque
< 0. On en dduit une condition de non oscillation de la solution au cours du
temps. Cette condition scrit :
1(1)j t
1+j t

j,

1
1 (1 )i t
0 , soit t tosc avec tosc =
1 + j t
(1 )max

(6.34)

On constate que la relation 6.34 est toujours satisfaite pour lalgorithme implicite
dEuler. Cet algorithme ne conduit donc jamais une solution oscillante quelle que soit
la valeur du pas de temps.

Analyse simplifie de la condition de stabilit


La relation 6.33 nous donne la condition de stabilit de manire rigoureuse. Cependant, pour tre applique en pratique, cette relation ncessite un calcul pralable des
valeurs et modes propres du problme, ce qui renchrit le cot global de lanalyse. Il est
ds lors intressant de disposer dune condition de stabilit tablie partir dune analyse
simplifie.
Pour ce faire, nous nous plaons dans un cas monodimensionnel sans terme source
et considrons un maillage rgulier ralis partir de n lments 2 noeuds de longueur
e. Le maillage complet comporte ainsi n + 1 noeuds. De plus nous considrons une matrice dinertie thermique diagonalise laide de la technique dcrite dans le paragraphe

Conduction en rgime transitoire

175

prcdent. On obtient alors sans difficult :

1 1

0 ... ... ...

1
2 1
0 ...

"
#

1 1
1
2 1
0
[K] =
[K e ] =

e 1 1
e ... ... ... ... ...

... ...
0 1
2

... ... ...


0 1

...

...

...

1
...

0 1 0 0 ... ...

"
#

0 0 1 0 0 ...
1/2 0
e
[C ] = Ce
[C] = Ce

... ... ... ... ... ...


0 1/2

... ... 0 0 1
0

. . . . . . . . . . . . 0 1/2

1/2

0 ... ...

Lquation gnrique associe au noeud 1 < j < n + 1 scrit :

CeTj + (Tj1 + 2Tj Tj+1 ) = 0


e
Lapplication de lalgorithme des diffrences centrales gnralises donne alors
(aprs quelques manipulations mathmatiques) :
(Tj )p+1 (Tj )p

+F o

(1 )((Tj1 )p + 2(Tj )p (Tj+1 )p )

(6.35)

!
=0

+((Tj1 )p+1 + 2(Tj )p+1 (Tj+1 )p+1 )


o F o est le nombre de Fourier :
Fo =

t
Ce2

(6.36)

Pour tudier la stabilit, on utilise ici la mthode de Fourier. Cette mthode


consiste analyser lvolution de lamplitude de chaque terme du dveloppement en srie
de Fourier dune perturbation de la solution initiale. On considre donc une perturbation
P
de la forme l V l (t)eilx , i tant le nombre complexe tel i2 = 1, et on tudie lvolution
du leme harmonique V l lorsquon lui applique lquation 6.35.
xj+1

Il vient, en appelant xj labscisse du noeud j et compte tenu que xj1 = xj e et


= xj + e :
((V l )p+1 (V l )p )eilxj

+F o

(1 )(V l )p (eile + 2 eile )


l

+(V )p+1 (e

ile

ile

+2e )

!
eilxj = 0

176

Conduction en rgime transitoire

do on tire :
(V l )p+1
1 + 4F o( 1) sin2 (le/2)
=
(V l )p
1 + 4F o sin2 (le/2)
Il est clair que la condition de stabilit, encore appele condition de von Neumann,
scrit :


1 + 4F o( 1) sin2 (le/2)


1 + 4F o sin2 (le/2) 1
Pour que cette condition soit satisfaite quel que soit lharmonique l considr, il
suffit que :
1
(1 2)F o
(6.37)
2
On retrouve bien sr que pour 1/2 1, la condition 6.37 est toujours satisfaite.
Dans les autres cas, le pas de temps de stabilit que lon tire de 6.37 est donn par :
tsta =

Ce2
2(1 2)

(6.38)

Cette condition de stabilit nest quapproche. Elle nest valable que dans les
conditions considres pour ltablir. Dans les cas bi et tridimensionnels, et pour des
lments de mme taille dans les 2 ou 3 directions, on peut montrer que la condition de
stabilit associe au schma explicite dEuler scrit respectivement F o 41 et F o 16 .
Lorsque tous les lments ne sont pas de la mme taille (ce qui est le cas le plus courant),
le critre de stabilit doit tre calcul avec llment le plus petit.

6.2.4

Rgles pratiques complmentaires

Nous venons de voir que, pour des raisons de stabilit ou de non-oscillation de la


solution au cours du temps, le pas de temps t utilis lors dune simulation par lments
finis des transferts thermiques devait rester toujours infrieur deux valeurs limites (tsta
dfini par lquation 6.33 et tosc dfini par lquation 6.34). Dans ce paragraphe, nous
donnons quelques rgles complmentaires pour le choix de ce pas de temps t. Ces rgles
complmentaires illustrent le fait que le choix du pas de temps dpend non seulement
de lalgorithme dintgration dans le temps choisi (valeur de en particulier) et des
caractristiques du matriau (valeurs propres de la matrice [C]1 [K]), mais galement du
maillage choisi pour reprsenter la structure sur laquelle la simulation est ralise.
Oscillations spatiales lors de la simulation dun choc thermique
Dans le cas dun choc thermique, si les termes de la matrice dinertie [C] ne sont
pas concentrs sur la diagonale (utilisation de la matrice relle), le pas de temps de la
simulation doit rester suprieur une valeur ts , pour viter lapparition doscillations

Conduction en rgime transitoire

177

spatiales de la solution au cours des premiers instants de calcul. Nous allons illustrer ce
phnomne sur un problme modle monodimensionnel.
Nous considrons le cas dun corps initialement temprature homogne, brutalement mis en contact avec un autre corps une autre temprature (problme de choc
thermique). Pour schmatiser ce choc thermique, et sans perdre la gnralit des rsultats
obtenus, nous utilisons le problme modle monodimensionnel suivant :
Trouver T (x, t) satisfaisant chaque instant t :
2T

x ]0, 1[, C T = 2
x
T
(0, t) = 0
x
T (1, t) = 1
avec comme condition initiale :
x [0, 1[, T (x, 0) = 0

L

L

Q

 [


H Q

Figure 6.2: Maillage du segment [0, 1] laide de n lments


Pour rsoudre ce problme par lments finis, on ralise un dcoupage (un maillage)
du segment [0, 1] en n lments du premier ordre ( interpolation linaire) de longueur
e = 1/n (figure 6.2). Le maillage ainsi ralis contient n + 1 noeuds. La rsolution du
problme conduit rechercher le vecteur {T }, contenant les valeurs nodales du champ
de tempratures chaque instant (Ti est la valeur de la temprature au noeud i cet

178

Conduction en rgime transitoire

instant), et satisfaisant :
n o
[C] . T + [K] . {T } = {0} avec

Tn+1 = 1 pour tout t > 0


Ti = 0 t = 0 pour tout i

La matrice de conductivit [K] et la matrice dinertie [C] peuvent aisment tre


calcules partir des matrices lmentaires :

1 1
0 ... ... ...

2
1
0
.
.
.
.
.
.

"
#

1 1
0 1
2 1
0 ...
e

[K] =
[K ] =
e 1 1
e ... ... ... ... ... ...

... ...
0 1
2 1

... ... ...


0 1
1
0 ... ... ...

1 4 1 0 ... ...

"
#

Ce 2 1
Ce
e
0 1 4 1 0 ...
[C ] =
[C] =
6
6
... ... ... ... ... ...
1 2

... ... 0 1 4 1

... ... ... ... 1 2

Lquation gnrique en un noeud 2 i n scrit alors :


6F o
Ti1 + 4Ti + Ti+1 +
(Ti1 + 2Ti Ti+1 ) = 0
t
Appliquons maintenant lalgorithme des trapzes gnraliss pour estimer les tempratures Ti au dbut du choc thermique ( t = t). En crivant lquation prcdente
au temps t, et en tenant compte du fait que les termes Ti et Ti sont nuls t = 0, on a
Ti = Ti /t pour chaque indice i et on obtient :
Ti = A(Ti1 + Ti+1 ) avec A =

6F o 1
4 + 12F o

En posant Di = Ti Ti1 , on constate que lquation ci-dessus est satisfaite de la


mme faon par ces quantits, soit :
Di = A (Di1 + Di+1 )
Pour viter des oscillations spatiales de la solution, la figure 6.3 suggre que tous
les Di doivent avoir le mme signe. On en tire une condition de non oscillation de la
solution qui scrit A 0, soit :
6F o 1 t ts avec ts =

Ce2
6

(6.39)

Conduction en rgime transitoire

179

7


'L
'L

[L [L [L

Figure 6.3: Allure de la solution du problme


Si la condition 6.39 nest pas respecte, alors la solution obtenue prsentera des oscillations spatiales contraires la physique. En fait, cette condition doit plus gnralement
tre considre comme une contrainte sur lpaisseur e de la premire maille concerne par
le choc thermique. Cette contrainte donne lpaisseur maximale de la maille en fonction
de lincrment de temps utilis :
s
6t
(6.40)
e emax avec emax =
C
Considrons maintenant une matrice dinertie obtenue en concentrant linertie thermique sur les termes diagonaux (voir paragraphe prcdent). Dans notre exemple simple,
ceci revient utiliser la matrice [C] suivante :

3 0 0 ... ... ...

0 6 0 0 ... ...

Ce 0 0 6 0 0 . . .

[C]

6
... ... ... ... ... ...

... ... 0 0 6 0

... ... ... ... 0 3


En utilisant la mme mthode que prcdemment, on obtient alors la relation
suivante :
6F o
Ti = A0 (Ti1 + Ti+1 ) avec A0 =
6 + 12F o
La constante A0 ainsi dfinie reste toujours positive ou nulle, de sorte que la solution
obtenue noscille pas quel que soit le pas de temps t utilis. En fait, cette approximation

180

Conduction en rgime transitoire

diagonale de la matrice dinertie revient introduire un terme de conduction supplmentaire. En effet, la constante A0 peut facilement tre exprime sous la mme forme que la
constante A dfinie prcdemment, mais laide dune conductivit thermique modifie :
A0 =

0 t
Ce2
6F o0 1
0
0
avec
F
o
=
et

+
4 + 12F o0
Ce2
6t

Principe du maximum discret


On vient de voir que pour des problmes de choc thermique, des oscillations spatiales de la solution pouvaient apparatre si le pas de temps choisi tait plus petit quune
valeur ts . En fait, pour des pas de temps t<ts , le principe du maximum discret nest
plus satisfait.
Dune faon gnrale, on dit dune fonction dfinie dans un domaine , solution
dun problme aux drives partielles, quelle satisfait le principe du maximum si elle
atteint son maximum sur la frontire de .
En pratique, la temprature satisfait le principe du maximum pour de nombreux
problmes de thermique. On peut citer, par exemple, les trois situations suivantes :
dans les problmes de conduction en rgime permanent, si seules des conditions
aux limites en tempratures sont appliques, la temprature est maximum sur
la frontire de .
dans le cas de la conduction en rgime transitoire, sans source interne de chaleur,
la temprature maximale est atteinte linstant initial ou sur la frontire.
pour un solide chauff dans un bain par lintermdiaire dun coefficient
dchange, la temprature du solide est borne par celle du bain.
Les deux premiers exemples restent valables pour des problmes de diffusionconvection.
Lorsque le problme continu est discrtis on parle alors de principe du maximum
discret. Le respect de ce principe permet de sassurer que la solution discrte possde
les mmes bornes que la solution exacte du problme continu. En fait, le principe du
maximum discret est un principe simple que doit satisfaire tout systme discret pour que
sa rsolution conduise une solution qui prsente un sens physique.
La discrtisation par la mthode des lments finis du problme continu ne conduit
pas ncessairement des systmes satisfaisant le principe du maximum discret. On en a
vu un exemple prcdemment avec le problme de choc thermique et on en verra un autre
avec le problme de diffusion-convection.
Comme on la vu dans les chapitres prcdents, aprs application ventuelle dun
algorithme dintgration dans le temps pour les problmes transitoires, la mthode des
lments finis conduit rsoudre chaque pas de temps un systme linaire du type :
[A] . {T } = {Q}

Conduction en rgime transitoire

181

o le vecteur {T } contient les tempratures inconnues et [A] et {Q} dpendent du problme trait.
Il doit tre soulign que le systme linaire ci-dessus inclut les conditions aux limites
de type temprature impose.
Des conditions suffisantes pour que la matrice [A] satisfasse le principe du maximum discret ont t proposes par Ciarlet Ciarlet (1970). Ces conditions sont les suivantes :
C1 : la matrice [A] est inversible et diagonale dominante,
C2 : tous les termes diagonaux de [A] sont positifs et les termes non diagonaux
sont ngatifs ou nuls.
Reprenons maintenant le problme du choc thermique abord dans le paragraphe
prcdent. La matrice [A], dans ce cas est la suivante :
[A] = [K] +

1
[C]
t

0 ... ... 0

..
.
b 2a
b ..
.

.
.
.
.
.
. . . . . . . . ..

Ce
0

[A] =
. .
.
.
.
.
6t
.. . . . . . . . . ..

.
..

.
.
b 2a b
.

0 ... ...

b a

avec
a = 6F o + 2 b = 6F o + 1
La matrice [A] ci-dessus est bien inversible et prsente une diagonale dominante.
Tous les termes diagonaux sont positifs. En revanche, les termes non diagonaux ne sont
pas ncessairement ngatifs ou nuls. Pour que la condition C2 soit remplie, il faut donc
avoir :
b 0 t ts avec ts =

Ce2
6

Avec un telle condition, le principe du maximum discret est satisfait.


On peut galement vrifier que les conditions C1 et C2 sont toujours vrifies
lorsquon utilise une matrice de chaleur spcifique diagonale.
Lanalyse a t conduite ici dans un cas dcole monodimensionnel en utilisant
des lments finis du premier ordre. Dans les cas bi et tridimensionnels, et pour des
lments finis isoparamtriques dordre suprieur, il faut tudier la matrice [A]. Lanalyse
est dautant plus dlicate que le nombre de Fourier varie dun lment lautre.

182

Conduction en rgime transitoire

Le principe du maximum discret avec la mthode des lments finis a t largement


tudi en particulier par Lobo et Emery Lobo et Emery (1993, 1995) pour des problmes
de choc thermique et avec des conditions aux limites convectives ou radiatives. Les auteurs
proposent dutiliser prfrentiellement certains types dlments.
Les principaux lments recommands sont les suivants :
les lments du premier ordre avec une matrice de chaleur spcifique diagonalise. Dans un problme transitoire, avec des lments du premier ordre, cest la
matrice de chaleur spcifique qui apporte une contribution positive aux termes
1
[C]. Lutilisation dune matrice
non diagonaux de la matrice [A] = [K] + t
de chaleur spcifique diagonalise supprime ce problme et confre ce type
dlment une grande efficacit. Lintroduction de conditions dchange thermique par lintermdiaire dun coefficient dchange conduit au mme type de
problme.
les lments isoparametriques dordre lev (quadratiques ou cubiques) permettent de satisfaire le principe du maximum discret sur une plage plus tendue pour le nombre de Fourier. Ceci sexplique par le fait que la contribution
positive de la matrice de masse aux termes non diagonaux de [A] est repartie
sur plus de termes.
Les auteurs proposent galement des lments du premier ordre modifis par ladjonction de termes du second ordre pour satisfaire le principe du maximum discret ainsi
que des lments C 1 . Mais le domaine dapplication et lefficacit de ces lments sont assez limits. Dautre part, ces lments ne sont gnralement pas implants dans les grands
codes de calcul.
Tempratures initiales lors de la simulation dun contact thermique
Le problme du contact thermique est notamment rencontr lors de la simulation
des procds de fonderie. Pour lillustrer, nous allons comme dans le paragraphe prcdent
nous servir dun exemple simple monodimensionnel.
Nous considrons deux milieux initialement des tempratures T1 et T2 homognes,
brutalement mis en contact linstant t = 0. Pour calculer les tats thermiques transitoires
par la mthode des lments finis, nous effectuons un maillage constitu dlments du
premier ordre et uniforme dans chacun des deux milieux (figure 6.4). Nous noterons e1 et
e2 les tailles des lments des milieux 1 et 2.
Le contact est suppos parfait, de sorte que le maillage ralis est continu au
passage entre les milieux 1 et 2. Le principal problme dans ce type de simulation est
alors de choisir la temprature initiale au noeud interface entre les deux milieux.
Si les milieux sont suffisamment grands pour que tout se passe comme sils taient
infinis, alors le problme possde une solution analytique Carslaw et Jaeger (1959). On
sait que, dans ce cas, la temprature au noeud de contact reste constante et prend pour

Conduction en rgime transitoire

183

PLOLHX

PLOLHX

  &

  &

WHPSpUDWXUHLQLWLDOH7

WHPSpUDWXUHLQLWLDOH7

H

H

Figure 6.4: Maillage des milieux pour ltude du contact thermique


valeur :
Tc =

p
p
b1 T1 + b2 T2
avec b1 = 1 1 C1 et b2 = 2 2 C2
b1 + b2

Dans cette quation, b1 et b2 reprsentent les effusivits thermiques des milieux 1


et 2 respectivement.
Le choix de Tc comme valeur initiale de la temprature de contact nest en fait pas
toujours le meilleur choix. Pour calculer la temprature quil faut utiliser, et que nous
noterons Tc0 , nous partons de la distribution initiale ( t = 0) des tempratures dans les
deux milieux, due la discrtisation par la mthode des lment finis. Cette distribution
est reprsente schmatiquement sur la figure 6.5.
Les seuls changes possibles, lorsque les deux milieux sont en contact, ne concernent
que les deux milieux. La temprature Tc0 au noeud de contact, pour tre acceptable physiquement, doit donc reproduire le fait que la quantit de chaleur gagne par lun des
milieux est gale celle perdue par lautre milieu. En notant Qi la quantit de chaleur
gagne par le milieu i entre les instants  et 0 ( > 0, de sorte que linstant  reprsente
linstant juste avant la mise en contact), on a :
Z 0Z
Z

Qi =
i Ci T dxdt =
i Ci (T (x, 0) T (x, ))dx


Compte tenu que les tempratures linstant  sont T1 dans le milieu 1 et T2


dans le milieu 2, que la fonction T (x, 0) est linaire en x du fait des lments utiliss, et
en supposant que les caractristiques des deux milieux sont homognes et ne dpendent
pas de la temprature, on peut crire la quantit de chaleur Qi de la faon suivante :
1
Qi = i Ci ei (Tc0 Ti )
2

184

Conduction en rgime transitoire

7
7
PLOLHX

7F

PLOLHX

  &

  &

7
[
H

H

Figure 6.5: Reprsentation schmatique du champ de temprature initial


Le bilan thermique entre les deux milieux impose Q1 + Q2 = 0, ce qui conduit
lexpression suivante pour la temprature de contact :
Tc0 =

1 C1 e1 T1 + 2 C2 e2 T2
1 C1 e1 + 2 C2 e2

Cette valeur physiquement cohrente de la temprature du noeud de contact diffre


significativement de la valeur thorique Tc obtenue pour des milieux infinis. En fait, on
peut choisir les paisseurs des lments proches du contact, e1 et e2 , tels que Tc et Tc0
concident. Il suffit pour cela que les rapports entre les coefficients bi (donnant Tc ) et
i Ci ei (donnant Tc0 ) de chaque milieu soient gaux. On obtient le critre de maillage
suivant :
v
u 2
e2 u
C
= t 21 2
e1
C
1

Ce critre scrit aussi F o1 = F o2 , o F oi est le nombre de Fourier, dfini par


lquation 6.36, associ au milieu i.
Selon ce critre, le rapport du carr des paisseurs des premiers lments des milieux
1 et 2 doit tre gal au rapport des diffusivits thermiques de ces milieux. Ce critre peut
galement tre obtenu directement, et dans un cadre plus gnral, en crivant T = 0
t = 0 au niveau de linterface, partir des quations discrtises. En choisissant donc Tc
comme temprature au noeud de contact, et en respectant ce critre lors du maillage des
deux milieux en contact, on utilise une valeur physiquement cohrente, car elle respecte
le bilan dnergie entre les deux milieux.
Dans le cas de la solidification dune pice en fonte dans un moule en sable, et donc
dune interface fonte-sable (problme de fonderie classique), le critre tabli conduit des

Conduction en rgime transitoire

185

paisseurs dlments trs diffrentes de part et dautre de linterface Bergheau et Galaup


(1986). En effet, prenons pour caractristiques moyennes des deux milieux :
1 =0,4 W/m/K, 1 =1500 kg/m3 et C1 =1150 J/kg/K pour le sable (milieu 1)
2 =40 W/m/K, 2 =7500 kg/m3 et C2 =820 J/kg/K pour la fonte (milieu 2)
Alors, lapplication du critre conduit e2 /e1 =5,3. Sil nest pas respect, on
montre que :
si e2 /e1 <5,3, alors le refroidissement du mtal est ralenti, et la temprature de
contact devient suprieure la valeur analytique Tc ,
si e2 /e1 >5,3, alors le refroidissement de la fonte est acclr, et la temprature
de contact devient infrieure la valeur analytique Tc .
Nous venons dtablir ce critre de maillage dans un cas simple monodimensionnel.
Il se gnralise simplement aux cas bi et tridimensionnels. Le maillage de part et dautre
de linterface doit alors ncessairement se prsenter sous la forme de couches rgulires
dont les paisseurs sont dans un rapport respectant le critre. Par exemple, dans le cas de
linterface fonte-sable, la rgularit de la premire couche de part et dautre de linterface
constitue un impratif, au risque daffecter trs significativement la position des points
chauds. En effet, la cintique de refroidissement locale dpendra du respect ou non de ce
critre.
Certains codes de calcul contiennent des procdures de maillage permettant de
raliser des couches successives dlments paisseur contrle, de part et dautre de
linterface. Il est alors possible de respecter le critre que nous venons dtablir. La figure
6.6 donne un exemple de maillage bidimensionnel ralis laide du mailleur couche du
logiciel SY ST U S T M .
Une faon dobtenir, coup sr, et indpendamment du maillage utilis, des
conditions initiales physiquement cohrentes linterface dun contact thermique parfait
consiste :
supposer tout dabord les deux milieux la mme temprature initiale, celle
du milieu 1, T1 , par exemple,
calculer lnergie ncessaire pour amener le milieu 2 la temprature T2 ,
imposer cette nergie sous la forme dune puissance (source interne de chaleur)
rpartie dans le volume des lments reprsentant le milieu 2 pendant un temps
trs court.
Par temps trs court, il faut comprendre le temps juste ncessaire pour quaucun
gradient thermique significatif ne sinstalle au-del de la premire couche dlments de
part et dautre de linterface. La temprature linterface sajuste alors sur la valeur locale
Tc0 , qui concidera avec la valeur Tc si les paisseurs des lments respectent le critre.
Une autre faon de grer les interfaces en thermique consiste raliser deux
maillages spars, et introduire sur linterface une rsistance thermique de contact.
Le flux de chaleur interface sera alors donn localement en fonction des tempratures
de chaque milieu obtenues par approximation nodale. Si T1 est la temprature locale du

186

Conduction en rgime transitoire

- Tue Jul 04 17:56:51 2000

z
0

SYSTUS 99.1 - 3.02 -

Figure 6.6: Maillage dune pice de fonderie et de son moule


milieu 1, et T2 celle du milieu 2, alors le flux de chaleur Q1 gagn par le milieu 1 vaut
Q1 = (T2 T1 )/Rc , tandis que celui gagn par le milieu 2 vaut Q2 = Q1 = (T1 T2 )/Rc .
Dans ces expressions, Rc est une caractristique introduite pour linterface, appele souvent rsistance thermique de contact. En utilisant une valeur trs faible pour Rc , on se
retrouve dans une situation proche du contact parfait.

6.3

Exemple de travail

Lobjectif de ce paragraphe est dillustrer sur un exemple relativement simple les


notions introduites dans ce chapitre pour simuler la conduction thermique dans un solide en rgime transitoire. Nous reprenons pour cela lexemple de chauffage par induction
utilis pour illustrer la formulation du problme simple de conduction en rgime permanent. Dans un premier temps, nous dtaillons la modlisation physique utilise dans

Conduction en rgime transitoire

187

cet exemple, et son approximation par lments finis. Ensuite, nous effectuons quelques
applications numriques pour illustrer les notions vues dans ce chapitre.

6.3.1

Modlisation physique et approximation

Figure 6.7: Exemple de travail : trempe par induction dune plaque


Le chauffage par induction dune plaque est illustr sur la figure 6.7. Dans la premire partie de cet ouvrage, cet exemple a t trait avec un terme volumique de chauffage
Q et un coefficient dchange h indpendants du temps, et nous avons recherch ltat permanent correspondant ces conditions. Ici, nous introduisons une inertie thermique du
matriau, et ltude des rgimes transitoires nous permet dutiliser par exemple des termes
de chauffage Q et de refroidissement h fonctions du temps. Nous avons choisi dexprimer
xE
la source volumique de chaleur sous la forme Q(x, t) = Q0 (t)e P , o seul le terme Q0 (t)
est fonction du temps. Quant au coefficient dchange h, il sera simplement crit h(t) pour
le moment.
Dans cet exemple, nous choisissons pour simplifier des proprits physiques , et
C indpendantes de la temprature. La rsolution du problme de conduction thermique
dans la plaque se traduit donc, en rgime transitoire, par la recherche dun champ de
temprature T (x, t) qui vrifie en tout point x [0, E] et tout instant t :

2T

+ Q(x, t) = C T (x, t)

= h(t)(Td T (x, t)) en x = E


x

T (x, t) = T0 en x = 0

T (x, t) = T0 t = 0
Nous avons ajout dans cette quation le terme T0 , qui reprsente la temprature
initiale ( t = 0) de la plaque. Cette temprature est suppose constante au cours du temps

188

Conduction en rgime transitoire

au point dabscisse x = 0. En revanche, la temprature extrieure au point dabscisse


x = E a t fixe Td .
Pour rsoudre le problme pos dans le cadre de cet exemple, nous utilisons la
mthode des lments finis. Pour cela, on discrtise laxe 0x de la figure 6.7 entre 0 et
E laide de n + 1 noeuds quidistants de e = E/n. Les coordonnes des noeuds sont
xi = ie, avec i = 0, 1, . . . , n. On peut aussi maintenant choisir le type dlment. Nous
prenons n lments isoparamtriques deux noeuds, et donc interpolation linaire. On
note i = [xi1 , xi ], avec i = 1, 2, . . . , n, le domaine occup par llment i. Avec cette
discrtisation, on utilise lapproximation nodale suivante pour les tempratures :

x i , t 0, T (x, t) = N1i (x)T1i (t) + N2i (x)T2i (t)


(
N1i (x) = xiex
avec
N2i (x) = xxei1

Dans ce cas, lassemblage des matrices lmentaires de conductivit et dinertie


thermique, ainsi que celui du vecteur lmentaire des sollicitations, conduit aux expressions suivantes pour les matrices [K] et [C] et pour le vecteur {F } :

[K] =
e

... ... ...

... ... ... ...


... ...

... ... ...


0

... ... ...

Ce

[C] =

... ... ...

0 ... ...

+
h(t)

... ... ...

2 1 0

1 2 1

0 1 1

... ... ...

... ...

... ... ... ... ... ... ...


... ...

... ... ...


0

... ... ...

... ... ... ...

... ... 0 0

0 ... 0 1

... ... ...


0

... ...

Conduction en rgime transitoire

{F } = Q0 (t)

189

x1 E
x1 E
P 2 x0 E
(e P e P ) + P e P
e
x0 E
x2 E
P 2 2 x1 E
(2e P e P e P )
e
x1 E
x3 E
P 2 2 x2 E
(2e P e P e P )
e
...
xn2 E
xn E
P 2 2 xn1 E
(2e P e P e P )
e
xn1 E
xn+1 E
P 2 2 xn E
(2e P e P e P )
e
xn+1 E
xn E
P 2 xn+1 E
(e P e P ) + P e P
e

+ h(t) . . .

Les intgrales mises en jeu ont ici t calcules analytiquement. Nous avons volontairement mis en vidence dans ces expressions la prsence des deux fonctions du temps
Q0 (t) et h(t), qui sont utilises pour modliser le chauffage par induction. On remarque
que seule la matrice dinertie [C] ne dpend pas du temps dans cet exemple.
Le problme revient maintenant chercher lvolution de la temprature aux n
noeuds au cours du temps. En effet, la temprature du noeud 0 est connue : elle est
constante et vaut Td . Le problme rsoudre scrit donc :
Trouver chaque instant t le vecteur des tempratures nodales {T (t)} tel que :

n
o
[K(t)] . {T (t)} + [C] . T (t) = {F (t)}
{T (0)} = {T }
0

Pour obtenir lvolution du vecteur des tempratures aux noeuds {T (t)}, il faut
maintenant choisir un schma dintgration dans le temps. Nous allons utiliser la mthode
des trapzes gnraliss. Ainsi, auncoursodu temps, connaissant le vecteur des tempratures
au temps t, {T (t)}, on exprime T ( ) tout instant [t, t + t] sous la forme (voir
quation 6.27) :
n
o
{T (t + t)} {T (t)}

[t, t + t], T ( ) =
n t o
n
o
= (1 ) T (t) + T (t + t) avec 0 1

On outilise en pratique lexpression prcdente pour exprimer la quantit


n

T (t + t) de la faon suivante :
n

o
1 n o
1
T (t) +
({T (t + t)} {T (t)})
T (t + t) =

190

Conduction en rgime transitoire

Le problme rsoudre linstant t + t scrit donc :


n
o
Connaissant {T (t)} et T (t) , trouver le vecteur {T (t + t)} tel que :


[C] . {T (t)} + t {F (t + t)}
n
o
([C] + t [K(t + t)]). {T (t + t)} =

+(1 )t [C] . T (t)

T (t + t) = T
0
0

On peut remarquer ici que la matrice mise en jeu dans ce systme linaire peut
tre crite en faisant apparatre ts dfini par lquation 6.39 :

t
t
1

0
.
.
.
0
2
+
ts
ts

t
t
t
1

4
+
2
1

0
.
.
.

ts
ts
ts

Ce

[C] + t [K] =
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0

t
t
t
...
0
1 ts 4 + 2 ts 1 ts

...

t
ts

2+

t
ts

Les termes non diagonaux de cette matrice changeront de signe en fonction du


rapport entre le pas de temps utilis t et le pas de temps minimum utiliser ts .
En pratique, la matrice dinertie [C] est approche par une matrice diagonale, obtenue en
reportant sur la diagonale la somme des termes de chaque ligne. Ceci conduit lexpression
suivante pour la matrice mise en jeu dans le systme linaire rsoudre :

t
t
ts
0
...
0
3 + ts

t
t
t
0
...
ts 6 + 2 ts ts

Ce

[C] + t [K]
0
...
...
...
0

t
t
t
...

6
+
2

ts
ts
ts

t
t
0
...
0
t
3
+
ts
s
Dans cette expression, aucun des termes de la matrice ne change de signe, car les
incrments de temps t et ts sont toujours positifs. Il sensuit que lon nobservera pas
de changement significatif dans le rsultat (pas dinstabilit numrique) lorsque le pas de
temps t sera modifi.

6.3.2

Applications numriques

Les applications numriques que nous montrons dans cet ouvrage servent illustrer
les notions introduites dans ce chapitre. Pour cela, nous avons choisi certaines valeurs fixes,
et dautres que nous allons faire varier. Les valeurs choisies fixes sont les suivantes :
paisseur de la plaque : E=0,1 m
nombre dlments finis : n=10

Conduction en rgime transitoire

191

conductivit thermique du matriau : =50 W/m/K


temprature du milieu extrieur : Td =20 C
profondeur du chauffage par induction : P =0,02 m
masse volumique : =7800 Kg/m3
chaleur spcifique : C=500 J/Kg/K
La premire simulation a pour but de montrer que la simple introduction du terme
dinertie, sans modification des autres donnes par rapport au calcul du rgime permanent,
ne fait que retarder la mise en place de ce rgime permanent. En effet, la figure 6.8 montre
un calcul ralis avec :
un coefficient dchange constant : H=2000 W/m2 /K
une puissance de chauffage constante : Q0 =108 W/m3
une temprature initiale de la plaque : T0 =20 C
un schma dintgration dans le temps (mthode des trapzes) : =0.5
un pas de temps constant : t=1 s

Figure 6.8: volution du profil de temprature au cours du temps


On constate sur cette figure que le profil de temprature volue progressivement
dune valeur constante T0 t=0 vers le profil du rgime permanent (calcul dans la
premire partie de cet ouvrage) pour un temps infini. En effet, au bout dunntemps
o

suffisamment long, la temprature nvolue plus au cours du temps, de sorte que T =


{0} dans lquation diffrentielle rsoudre. La solution est alors celle obtenue en rgime
permanent.
La seconde simulation illustre le pas de temps limite ts mis en vidence dans les
quations prcdentes. Pour cela, nous nous sommes limits la phase de refroidissement,
en partant dune temprature initiale leve :

192

Conduction en rgime transitoire

un coefficient dchange constant : H=60000 W/mm2 /K


une puissance de chauffage nulle : Q0 =0
une temprature initiale de la plaque : T0 =900 C
un schma dintgration dans le temps : =1

Figure 6.9: Trempe dune plaque - profil de temprature t = t pour t=1 s et t=10 s
On constate sur la figure 6.9 que la solution obtenue aprs le premier incrment de
temps dpend du pas de temps choisi. Avec t=1 s, la solution est relativement conforme
la physique, alors quavec t=0,1 s elle prsente des oscillations contraires la physique.
2
En fait, le pas de temps seuil dans cet exemple tant ts = Ce
0,13333 s, lutilisation
3
dun pas de temps infrieur cette valeur conduit des oscillations spatiales.
La dernire simulation permet de montrer que notre modle simple permet bien
de reprsenter une squence de trempe par induction. En effet, une trempe par induction
est constitue de deux phases. Dans un premier temps, la plaque est chauffe rapidement
par induction, de sorte que les changes par convection peuvent tre ngligs. Ensuite, le
systme de chauffage est arrt et la plaque est refroidie brutalement, par exemple par
lenvoi dun brouillard deau sur la face x = E. Ceci peut tre schmatis de la faon
suivante :
entre les instants t = 0 et t = t0 , la priode de chauffage est donne par
Q0 (t) = Q0 et h(t) = 0. Un coefficient dchange nul revient supposer quil
ny a aucun change, en x = E, entre la pice et le milieu extrieur. Ceci est
videmment une simplification du problme, dans laquelle on considre que
lchange est suffisamment faible pour quil puisse tre nglig ;
partir de linstant t = t0 , la priode de trempe est donne par Q0 (t) = 0 et
h(t) = H. La valeur de H dpendra du milieu de trempe considr (air, eau,

Conduction en rgime transitoire

193

eau pulvrise, etc.).

Figure 6.10: Trempe par induction - profil de temprature au cours du temps


Les valeurs numriques que nous avons utilises sont les suivantes :
coefficient dchange constant (lorsquil est non nul) : H=6000 W/m2 /K
puissance de chauffage (lorsquelle est non nulle) : Q0 =2.108 W/m3
temprature initiale de la plaque : T0 =20 C
schma dintgration dans le temps : =1
temps de chauffage : t0 =15 s
La figure 6.10 illustre bien les profils de temprature obtenus au cours du temps
lors dune trempe par induction. La phase de chauffage se traduit par une augmentation
progressive de la temprature en surface de la plaque (en x = E) et un gradient thermique
positif. Ce gradient thermique est bien sr fortement dpendant de la profondeur P introduite pour modliser le chauffage par induction. Cette profondeur est en particulier lie
la frquence des courants inducteurs. Une frquence leve conduira un chauffage plutt
surfacique et un gradient thermique lev (valeur de P faible), tandis quune frquence
plus faible chauffera la plaque dans son paisseur (valeur de P leve) avec un gradient
thermique galement plus faible. Ensuite, la phase de trempe se traduit par un refroidissement rapide de la surface, et un changement de signe local du gradient thermique. La
rapidit du refroidissement est directement lie au coefficient dchange thermique H.

194

Conduction en rgime transitoire

7.
Phnomnes de transport

Sommaire
7.1

7.2

7.1

Mise en vidence des instabilits . . . . . . . . . . . . . . . . . 195


7.1.1

Bilan thermique

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

196

7.1.2

Traitement dun cas simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

197

Techniques de rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200


7.2.1

Technique de lupwind . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

200

7.2.2

Mthode SUPG (Streamline-Upwind-Petrov-Galerkin) . . . . .

202

7.2.3

Formulation de Petrov-Galerkin en 2D et en 3D . . . . . . . . .

205

Mise en vidence des instabilits

Dans ce chapitre, nous nous plaons soit dans le cas dun milieu liquide, soit dans
le cas dun milieu solide mobile. Nous supposons connu le champ de vitesses dans le
matriau. Le cas dun solide mobile, qui correspond ici une nouvelle gnralisation de la
premire partie de cet ouvrage, est assez frquent en pratique. Par exemple, les procds
de soudage, de dcoupe, ou de traitement thermique de surface peuvent mettre en jeu une
source de chaleur se dplaant une vitesse donne (faisceau laser, faisceau dlectrons,
etc.), ou alors le solide se dplace dans son ensemble, pour traverser les zones de chauffage
et de refroidissement (traitement thermique en ligne, coule continue, etc.). Dans tous
ces cas, le problme thermique sera trait dans un repre li aux sollicitations (source de
chaleur, etc.). Cest donc le solide qui se dplace.
Dans un premier temps, nous allons mettre en vidence le terme quil convient
dajouter au bilan thermique pour prendre en compte ce mouvement. Ensuite, nous montrerons sur un cas simple monodimensionnel que les techniques classiques de rsolution
produisent des instabilits spatiales dans la solution. Dans les derniers paragraphes, nous
dcrirons une mthode couramment utilise dans les codes de calcul pour traiter ces problmes appels problmes de diffusion-convection.

196

7.1.1

Phnomnes de transport

Bilan thermique

Lorsque le milieu est en mouvement, le champ de temprature recherch T (x, t)


scrit en fait T (x(t), t). En effet, la position x de chaque point matriel est ici fonction
du temps. Il sensuit que la variation de temprature au cours du temps scrit sous la
forme :
dx
T
T
+ grad(T ).
=
+ v.grad(T )
T =
t
dt
t
Dans cette quation, v reprsente la vitesse des points du solide. Cette vitesse est
videmment a priori fonction de la position du point, x, et du temps, t. A partir de ce
rsultat, nous pouvons crire le bilan thermique qui doit tre respect en chaque point du
solide :
div(.grad(T )) + Q Cv.grad(T ) = C

T
dans
t

Dans ce chapitre, nous nous limitons la recherche du rgime permanent. Dans le


repre li la sollicitation (source de chaleur ou de refroidissement), le rgime permanent
correspond la condition T
= 0. Ceci conduit finalement lquation suivante :
t
div(.grad(T )) + Q Cv.grad(T ) = 0 dans

(7.1)

Les conditions aux limites dans ce type de problme sont analogues celles dun
rgime permanent : flux q impos sur une frontire q du solide, et temprature connue
Td sur lautre partie T .
La mthode des lments finis applique cette quation et ces conditions aux
limites conduit videmment au calcul dun rsidu lmentaire {Re }. Comme dans le cas
dun rgime transitoire, ce rsidu sera linaire en fonction de la temprature si :
la conductivit thermique et le produit C du matriau sont indpendants
de la temprature,
la source de chaleur volumique Q varie linairement en fonction de la temprature : Q = aQ T + bQ ,
la densit de flux surfacique q varie linairement en fonction de la temprature :
q = aq T + b q .
Dans ce cas, le rsidu lmentaire scrit {Re } = [K e ] . {T e } {F e }, o le vecteur
des sollicitations {F e } et la matrice de conductivit [K e ] scrivent :
Z
Z

T
e
e

grad (Ni )..grad(Nj )dv


Nie aQ Nje dv

e
e
Z
Z
e
Kij =
(7.2)
e
e
e
e

Ni aq Nj ds
Ni Cv.grad(Nj )dv

q e

Fie

Z
=
e

Nie bQ dv

Z
+
q

Nie bq ds

(7.3)

Phnomnes de transport

197

On constate sur ces expressions que la matrice lmentaire [K e ] nest pas symtrique. Le terme non symtrique est le terme de transport :
Z
e
Nie Cv.grad(Nje )dv
Tij =
e

Dans un cas non linaire, la matrice tangente mise en jeu serait galement non
symtrique, du fait de la prsence du terme de transport. De plus, ce terme ne peut tre
nglig, car il est le seul faire intervenir le mouvement du solide ou du fluide.

7.1.2

Traitement dun cas simple

Lapplication de la mthode des lments finis classique au problme de diffusionconvection conduit des instabilits. Pour les mettre en vidence, nous considrons un
fluide de caractristiques physiques , et C, scoulant vitesse constante v dans une
canalisation. On suppose le problme monodimensionnel, on note x la direction dcoulement, et on recherche le champ de temprature T (x) correspondant ltat stationnaire.
On impose une temprature T = 0 lentre de la canalisation (x = 0), et T = 1 la
sortie (x = 1). Le champ de temprature T (x) est donc solution du problme aux drives
partielles suivant :

dT
d2 T

Cv

= 0 pour 0 x 1

dx
dx2
T (0) = 0

T (1) = 1
Ce problme a une solution analytique simple :
T (x) =

1 ex
Cv
avec =

1e

(7.4)

Pour rechercher une solution par lments finis, on applique tout dabord la mthode des rsidus pondrs, en introduisant des fonctions de pondration , puis une
intgration par parties sur le terme faisant intervenir une drive seconde en temprature,
pour aboutir la formulation faible du problme continu :

Trouver T (x) tel que T (0) = 0, T (1) = 1, et pour tout :

Z 1
Z 1

d dT
dT


dx + Cv
(x) dx = 0
dx
0 dx dx
0
On considre un maillage obtenu par un dcoupage rgulier du segment [0, 1] en
n lments interpolation linaire, de longueur h = 1/n. On dfinit donc sur chaque
lment e = [xe , xe+1 ] (avec e = 1, . . . , n) deux fonctions dinterpolation linaires N1e =

198

Phnomnes de transport

(xe+1 x)/h (associe au noeud dabscisse xe ) et N2e = (x xe )/h (associe au noeud


dabscisse xe+1 ). Le calcul des quantits lmentaires est alors relativement simple. On
obtient :

Z
Z
dNje
dNie dNje

e
Ke =
N
(x)
dx
+
Cv
dx
i
ij
dx
e
e dx dx

Fe = 0
i
En calculant analytiquement les intgrales mises en jeu, on obtient finalement les
quantits lmentaires suivantes :

"
#
"
#

Cv
1
1
1
1
[K e ] =

h 1
2
1
1 1
( )

{F e } =

0
De mme, lassemblage est dans ce cas relativement simple et conduit aux matrices
suivantes :

1
1
0
1
1
0

2 1
1

1
1 0

Cv

.
.
+

..
..
[K] =

h
2

1
2 1
1
0 1

0 1

et :

0 1 1

..
{F } =
.

0
Lquation gnrique en un noeud i tel que 2 i n scrit :
i = 2, . . . , n,

Cv
(Ti1 + 2Ti Ti+1 ) +
(Ti1 + Ti+1 ) = 0
h
2

(7.5)

Cette quation fait clairement apparatre le nombre de Peclet P relatif un lment :

Cvh
(7.6)

En effet, la solution de cette quation gnrique peut tre crite sous la forme
suivante :
P =

Ti+1 Ti = A(Ti Ti1 ) = . . . = Ai1 (T2 T1 ) avec A =

1+
1

P
2
P
2

Phnomnes de transport

199

Le coefficient A dfini par cette quation tend vers linfini pour un nombre de
Peclet P = 2, et change de signe de part et dautre de cette valeur. On obtiendra donc
des solutions physiquement ralistes seulement pour des valeurs de A positives ou nulles,
cest--dire pour des nombres de Peclet P 2. Pour des nombres de Peclet suprieurs
2, la solution prsentera des oscillations spatiales.

Figure 7.1: Profils de temprature obtenu avec P = 1, P = 2 et P = 3


En appliquant successivement les conditions T1 = 0 et Tn+1 = 1 la solution
gnrique, on arrive en effet :
Ti = (Ai2 + Ai3 + . . . + A + 1)T2 =

Tn+1 =

1 Ai1
T2
1A

1 An
1A
T2 = 1 T2 =
1A
1 An

La solution obtenue par la mthode des lments finis peut finalement tre crite
de faon gnrale en fonction du nombre de Peclet P :
i = 1, . . . , n + 1, Ti =

1+
1 Ai1
avec A =
n
1A
1

P
2
P
2

(7.7)

La figure 7.1 illustre linfluence du nombre de Peclet P sur la solution de cet


exemple. Pour cela, une valeur = Cv
= 30 a t utilise, et la variation de P a t

obtenue en faisant varier le paramtre de discrtisation h en utilisant successivement 30,


15, puis 10 lments.

200

Phnomnes de transport

On constate que pour des valeurs P < 2, la solution approche par la mthode des
lments finis est relativement proche de la solution analytique. En revanche, lorsque le
nombre de Peclet P devient suprieur 2, la solution approche prsente des oscillations
spatiales dues au changement de signe du coefficient A. Dans le cas P = 2, le coefficient
A tend vers linfini. En fait, une rsolution complte dans ce cas donne des tempratures
nulles sur tous les noeuds du maillage, sauf le noeud numro n + 1 o on respecte la
condition Tn+1 = 1.

7.2

Techniques de rsolution

En adoptant une technique classique de rsolution par lments finis, la solution


obtenue nest valide que pour de faibles nombres de Peclet P . Or, ce nombre est fonction
des caractristiques physiques du matriau (, et C), de la vitesse v du solide ou du
fluide, et de la longueur des lments h dans sa direction du mouvement (quation 7.6).
Pour un matriau et un maillage donns, la mthode des lments finis classique nest
donc applicable que si la vitesse v du solide ou du fluide est suffisamment faible. Sinon, il
faut utiliser des lments plus fins pour diminuer h, et donc le nombre de Peclet P .
Des techniques particulires de rsolution de ce type de problme ont t mises
au point. Dans le cas des diffrences finies, il sagit de la technique de lupwind , qui est
dcrite dans le premier paragraphe. Cette technique permet de rsoudre numriquement
un problme de diffusion-convection grand nombre de Peclet. Pour ladapter la mthode des lments finis, une voie possible est dutiliser une formulation variationnelle de
Petrov-Galerkin. On aboutit alors la mthode connue sous le nom Streamline-UpwindPetrov-Galerkin (SUPG). Cette formulation est dcrite dans le second paragraphe.

7.2.1

Technique de lupwind

Les numriciens qui utilisent la mthode des diffrences finies connaissent bien le
phnomne doscillation spatiale en diffusion-convection. En fait, dans lexemple trait
prcdemment, les quations obtenues par cette mthode avec des schmas de diffrences
centres et une discrtisation identique sont :

T =0

Cv
(Ti+1 Ti1 ) = 0
i = 2, . . . , n, 2 (Ti+1 2Ti + Ti1 ) +

h
2h

T
n+1 = 1
Ces quations sont strictement les mmes que celles obtenues par la mthode des
lments finis, et conduisent donc aux mmes problmes doscillations spatiales pour des
nombres de Peclet P levs. Pour y remdier, on peut crire un schma de diffrences

Phnomnes de transport

201

dcentres pour estimer les drives premire et seconde intervenant dans le modle physique :

Ti+1 Ti
dT
=

dx x=xi
h !



d2 T
dT
Ti+2 2Ti+1 + Ti
1 dT

=
=



2
dx x=xi
h dx x=xi+1
dx x=xi
h2
Lutilisation de ce schma dcentr sur les noeuds i = 1, . . . , n 1 conduit aux
quations suivantes :

T =0

Cv
i = 1, . . . , n 1, 2 (Ti+2 2Ti+1 + Ti ) +
(Ti+1 Ti ) = 0

h
h

T
=1
n+1

La solution scrit :
i = 1, . . . , n + 1, Ti =

Cvh
1 Ai1
avec
A
=
1
+
P
=
1
+
1 An

(7.8)

Figure 7.2: Profils de temprature obtenus avec un schma dcentr


La figure 7.2 montre les solutions obtenues par cette mthode pour des nombres
de Peclet P gaux 1, 2 ou 3 obtenus comme prcdemment (figure 7.1. On vrifie que
la solution noscille plus pour les grandes valeurs de P .

202

Phnomnes de transport

Pour comparer le schma centr (quation 7.7) et le schma dcentr (quation 7.8),
comparons les quations gnriques Eic et Eid obtenues dans les deux cas. On obtient :
1

(Ti1 + Ti Ti+1 ) + Cv(Ti1 + Ti+1 ) = 0


h
2

d
Ei = (Ti1 + Ti Ti+1 ) + Cv(Ti1 + Ti ) = 0
h

Eic =

Les premiers termes de Eic et Eid correspondent aux discrtisations du terme de


conduction, et les deuximes celles du terme de convection. En analysant plus prcisment ces expressions, on constate que :
1
Eid = Eic + Cv(Ti1 + 2Ti Ti+1 )
2
Le schma dcentr correspond donc un schma centr dans lequel on aurait
donn plus de poids la conduction. En effet, on retrouve Eid en remplaant dans Eic la
conduction thermique par une conduction quivalente 0 telle que :




P
Cvh
0
= 1+
= 1+
2
2
Cest ce rsultat qui est exploit pour tablir les formulations par lments finis
correspondant au schma dcentr.

7.2.2

Mthode SUPG (Streamline-Upwind-Petrov-Galerkin)

Pour appliquer la technique de lupwind aux lments finis, une voie possible est
demployer une mthode de Petrov-Galerkin, qui consiste utiliser des fonction de pondrations discontinues sur les frontires des lments. Dans ce paragraphe, nous allons
donc illustrer la mthode de Petrov-Galerkin sur lexemple simple monodimensionnel des
paragraphes prcdents. Pour cela, nous appliquons la mthode des rsidus pondrs au
problme rsoudre pour obtenir :

Z 1
Z 1
dT
d2 T

dx = 0
Cv
(x)
dx

(x)

dx
dx2
0
0
T (0) = 0

T (1) = 1
crivons chaque fonction de pondration comme la somme dune fonction
continue sur le segment [0, 1] et dune fonction discontinue sur les frontires des lments :
x [0, 1], (x) = (x) + (x)

Phnomnes de transport

203

Il vient :
Z 1
Z 1
Z 1
dT
d2 T
d2 T
((x) + (x)) dx
(x) 2 dx
Cv
(x) 2 dx = 0
dx
dx
dx
0
0
0
Appliquons une intgration par parties sur le second terme de cette quation. On
obtient :
1 Z 1

Z 1
d2 T
d dT
dT
(x) 2 dx = (x)
dx

dx
dx 0
0
0 dx dx
En choisissant finalement des fonctions nulles en x = 0 et x = 1 (cest--dire
aux endroits o lon applique des conditions aux limites essentielles), le problme global
rsoudre, issu de la mthode des rsidus pondrs et dune intgration par partie des
termes continus des fonctions de pondration, devient :

Trouver T (x) tel que T (0) = 0, T (1) = 1, et pour tout (x) et (x) :

(7.9)

Z 1
Z 1  d dT

d2 T
dT


(x) 2 dx + Cv
((x) + (x)) dx = 0
dx dx
dx
dx
0
0
La discrtisation par lments finis sappuie sur un dcoupage rgulier du segment
[0, 1] en n lments interpolation linaire, de longueur h = 1/n. Sur chaque lment e =
[xe , xe+1 ], avec e = 1, . . . , n, on dfinit de faon classique deux fonctions dinterpolation
N1e = (xe+1 x)/h (associe au noeud dabscisse xe ) et N2e = (xxe )/h (associe au noeud
dabscisse xe+1 ). Toutefois, ces fonctions dinterpolation ne seront utilises que pour les
champs continus, cest--dire des fonction T et . Les fonctions lintrieur de chaque
lment e seront dfinies partir de deux fonctions H1e (x) et H2e (x) que nous prciserons
ultrieurement. Nous avons donc :
(
T (x) = N1e (x)T1e + N2e (x)T2e
x e ,
(x) = (N1e (x) + H1e (x))1e + (N2e (x) + H2e (x))2e
Lquation 7.9 discrtise conduit alors rsoudre le systme [K] . {T } = {F }, o
la matrice [K] et le second membre {F } sont obtenus comme dhabitude par assemblage de
quantits lmentaires [K e ] et {F e }. En remarquant que, dans cet exemple, les fonctions
dinterpolation Nie (x) sont linaires, et donc que leur drive seconde par rapport x est
nulle, on obtient :

Z
Z 
e
e
e dN e
dN
dN
dN

j
j
j
i
e
e
e
K =
dx + Cv
Ni (x)
+ Hi (x)
dx
ij
dx
dx
e
e dx dx

Fe = 0
i
Dans lexpression des termes Kije , la seconde intgrale met en jeu les fonctions
Hie . Hughes et Brooks Hughes et Brooks (1982) ont propos de prendre pour fonctions
dinterpolation :
1 dN e
Hie (x) = h i
2
dx

204

Phnomnes de transport

o est un paramtre ajustable et h la longueur de llment. Ce choix exploite le


rsultat obtenu la fin du paragraphe prcdent, et conduit donner plus de poids la
conduction thermique. En effet, les composantes de la matrice [K e ] scrivent maintenant :

Z
Z
dNje
P
dNie dNje
e
Kij = 1 +
dx + Cv
Nie (x)
dx
2
dx
e dx dx
e
Dans cette quation, on voit apparatre le nombre de Peclet P dfini par lquation
7.6. De plus, on remarque que cette expression est analogue celle issue de lapproche
classique, condition de remplacer la conductivit thermique par la conductivit quivalente 0 suivante :


P
0
= 1+
2
En utilisant cette conductivit thermique quivalente 0 , on peut nouveau crire
lquation gnrique 7.5 du problme rsoudre par la mthode des lments finis. Cette
quation gnrique devient :
0
Cv
i = 2, . . . , n,
(Ti1 + 2Ti Ti+1 ) +
(Ti1 + Ti+1 ) = 0
h
2
En utilisant maintenant la mme mthode pour rsoudre le systme global (avec
les conditions aux limites T0 = 0 et Tn+1 = 1), la solution gnrale de lquation 7.7 prend
la forme suivante, en fonction du nombre de Peclet P et du coefficient :
1 + P2 ( + 1)
1 Ai1
avec A =
i = 1, . . . , n + 1, Ti =
1 An
1 + P2 ( 1)

(7.10)

Il convient donc maintenant dajuster ce paramtre , dune part pour viter lapparition doscillations (coefficient A ngatif), et dautre part pour obtenir la solution la
plus exacte possible.
Dans le cas simple trait, lquation 7.4 donne la solution analytique du problme.
En particulier, aux noeuds du maillage, dabscisses xi = (i 1)h, on peut exprimer cette
solution analytique de la faon suivante (P est le nombre de Peclet du problme) :
i = 1, . . . , n + 1, Ti =

1 e(i1)P
1 enP

(7.11)

La comparaison des quations 7.11 et 7.10 nous incite choisir un coefficient A =


e . En effet, dans ce cas, la solution obtenue par lments finis sera exacte aux noeuds
du maillage, et le coefficient A sera toujours positif. On obtient alors la valeur suivante
optimale pour :
P

opt =

eP + 1
2

eP 1 P

Phnomnes de transport

205

Figure 7.3: Profil de temprature obtenu avec une formulation de Petrov-Galerkin et un


coefficient optimum

La figure 7.3 donne la solution ainsi obtenue analytiquement et par lments finis,
pour P = 1, P = 2 et P = 3. La solution noscille plus, et concide avec la solution analytique aux noeuds du maillage. Les carts entre les deux approches proviennent uniquement
de lapproximation nodale linaire utilise.
La valeur optimale du coefficient obtenue ici nest valable que dans le cas simple
que nous venons de traiter. Il convient maintenant de traiter le cas gnral, pour voir si
un raisonnement analogue peut tre men.

7.2.3

Formulation de Petrov-Galerkin en 2D et en 3D

La mthode de Petrov-Galerkin illustre dans lexemple simple prcdent peut tre


utilise dans le cas gnral dun problme de diffusion-convection 2D ou 3D, ainsi quavec
des fonctions dinterpolation Nie quelconques. Nous noterons nouveau ici Hie les fonctions
utilises pour dfinir la partie discontinue des fonctions de pondration , et Nie celles
utilises pour leur partie continue et pour le champ de temprature T . On arrive alors
dans le cas linaire un systme rsoudre du type [K] . {T } = {F } o la matrice [K]
et le vecteur {F } rsultent de lassemblage des quantits lmentaires [K e ] et {F e } dont

206

Phnomnes de transport

les termes gnraux sont :


Z
Kije

gradT (Nie )..grad(Nje )dv

e
Z

= +
e

Fie

Z
=
e

C(Nie + Hie )v.grad(Nje )dv


Hie div(.grad(Nje ))dv

(Nie

Hie )Qdv

Z
+
q e

Nie qds

Lobtention de ces quantits lmentaires rsulte de lapplication de la mthode


des rsidus pondrs, et du thorme de la divergence pour obtenir une formulation faible
du problme continu. Toutefois, le thorme de la divergence ne peut tre appliqu ici
que sur les termes faisant intervenir la partie continue des fonctions de pondration. Il
reste donc dans la matrice [K e ] des termes contenant des drives secondes des fonctions
de forme Nie . Ces termes sont cependant souvent ngligs. Ils sont dailleurs nuls pour des
lments interpolation linaire et une conductivit thermique constante.
La mthode de Petrov-Galerkin dfinit donc un cadre de travail pour la rsolution par lments finis dun problme de diffusion-convection. La qualit des solutions
approches sera directement lie au choix des fonctions Hie . De faon analogue au cas
monodimensionnel prcdent, Hughes et Brooks Hughes et Brooks (1982) ont propos les
fonctions suivantes :
Hie = div(Nie v)
Dans cette quation, est un paramtre ajustable. Or dans le cas monodimensiondN e
nel, nous avions Hie (x) = 21 h dxi , soit = 12 hv , o v est la vitesse dans la direction x.
Une gnralisation de ce rsultat aux cas bidimensionnels et tridimensionnels peut donc
tre :
=

h v.u + h v.u
2v.v

(cas bidimensionnel)

h v.u + h v.u + h v.u


2v.v

(cas tridimensionnel)

Dans ces quations, , et sont des paramtres ajustables, et h , h et h sont


des longueurs caractristiques de llment dans les trois directions de rfrence u , u
et u (figure 7.4). Compte tenu des rsultats obtenus dans lexemple simple trait prcdemment, on peut par exemple choisir comme paramtres ajustables, dans le cas dune

Phnomnes de transport

207


H





Figure 7.4: Schma de principe de la technique de lupwind en 2D


conductivit thermique isotrope :

eP + 1
2

e 1 P

eP + 1
2
= P

e 1 P

eP + 1
2

= P
e 1 P

Ch

P =
v.u

Ch
avec
v.u
P =

Ch

P =
v.u

On voit apparatre dans ces expressions le nombre de Peclet relatif chaque direction de rfrence de llment considr. La mthode prsente permet donc de gnraliser
en 2D et 3D le schma dcentr prsent dans lexemple 1D. Le dcentrement est ralis
dans la direction de lcoulement. Les valeurs de , et ainsi dfinies correspondent
des valeurs optimales en 1D, pour lesquelles les solutions numriques et analytiques concident aux noeuds du maillage. Cest en revanche rarement le cas lorsque lcoulement est
plus complexe, en 2D ou en 3D.

208

Phnomnes de transport

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