En cinemtica de cuerpo rgido en 3D las ecuaciones son

completamente iguales a las que corresponden a 2D y son:

vA vB AB RA/ B
aA aB AB RA/ B AB (AB RA/ B )

Tambin:

vC vB AB RC/ B

aC aB AB RC/ B AB (AB RC/ B )

Nota:
Para el calculo de velocidades el mtodo de Equiproyectividad
tambin se cumple en el espacio (3D):

vA RA/ B vB RA/ B
Tipos de Apoyo:
ROTULAS ESFERICAS
HORQUILLAS
OTROS ELEMENTOS

ROTULAS ESFERICAS

t et n en
Tambin:

X i Y j Z k

Tambin hay restricciones:

De carcter geomtrico
Que lo resuelve el operador

 RA/ B 0
Si la proyeccin de sobre la barra es nula entonces se cumple:

RA/ B 0

Los collares A (horquilla), B, C y D (rotulas esfricas) se

deslizan en las barras fijas y se conectan al miembro
rgido AB y CD, si VA= -12 j m/s y aA= -6j m /s2, asumiendo
los criterios que juzgue calcule:
1.- La velocidad angular de la barra AB. (rad/s)
2.- La velocidad angular de la barra CD. (rad/s)

3.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra CD

en el eje x (rad/s2)
4.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra CD
en el eje y (rad/s2)
5.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra CD
en el eje z (rad/s2)
6.- La aceleracin de D (m/s2)

Solucin
Geomtricamente obtenemos datos

Para el clculo de las velocidades

Construimos 3 ecuaciones con 3 incgnitas

Nos resulta

Para la velocidad de C

Para la velocidad de D

Sea

adems

Formamos ecuaciones

Nos resulta

Calculo de aceleraciones

Sea
y

la aceleracin relativa de la horquilla en el eje

en el eje .

luego

Construimos las ecuaciones

Obtenemos

La aceleracin de C

La aceleracin de D

Sea

Tenemos las siguientes ecuaciones

Resultando

Pregunta

Respuesta

Unidades

52.81

rad/s

200.5556

rad/s

17734.4726

rad/s2

28283.9679

rad/s2

9048.0385

rad/s2

235223.0218

m/s2

Mi religin consiste en una humilde

admiracin del ilimitado espritu superior
que se revela en los ms pequeos
detalles que podemos percibir con
nuestra frgil y dbil mente.
Creo en Dios Supremo Hacedor del
Universo, que es idntico al orden
matemtico del Universo

1) Calculo de los
vectores e1 y e2 :

2) Anlisis de Velocidades y Aceleraciones:

CALCULOS:

PREVIO CLCULO DE LA ACELERACIN ANGULAR