Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Análisis Dinámico
Definición
La Dinámica es la rama de la Mecánica que se ocupa
del estudio del movimiento, considerando las causas
que lo producen y sus efectos.
efectos
PROBLEMAS DINÁMICOS:
Posición de equilibrio estable.
Dinámica directa o simulación dinámica.
TEMA 44
Posición de Equilibrio
Estable
AnálisisTEMA
Dinámico
Análisis Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
OBJETIVO:
Obtención de la posición de equilibrio del mecanismo
sometido a la acción de un conjunto de solicitaciones
exteriores.
exteriores
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
Incógnitas: Vector de coordenadas dependientes q.
Datos: Datos inerciales y geométricos del mecanismo.
Solicitaciones exteriores.
Aproximación inicial del vector de coordenadas.
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Simulación Dinámica
OBJETIVO:
Determinar de la respuesta en el tiempo del mecanismo sometido a la
acción de un conjunto de solicitaciones exteriores.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
Incógnitas: Respuesta en el tiempo del mecanismo (posiciones, velocidades,
aceleraciones, reacciones en los pares, etc.)
Datos: Datos inerciales y geométricos del mecanismo.
Solicitaciones exteriores.
Condiciones iniciales de los grados de libertad.
OBSERVACIONES:
TEMA 44
Problema Dinámico
Inverso
AnálisisTEMA
Dinámico
Análisis Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
OBJETIVO:
Obtención de los esfuerzos motores que originan un
movimiento dado en el mecanismo.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
Incógnitas: Esfuerzos motores que originan el movimiento.
Datos: Datos inerciales y geométricos del mecanismo.
Solicitaciones exteriores.
Datos cinemáticos del movimiento.
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Péndulo Simple (I)
Diagrama del péndulo Diagrama de sólido libre
Rx
y
θ
Ry
θ x
m&x&
m
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Péndulo Simple (II)
Ecs. de equilibrio dinámico Cinemática
∑F x = 0 = Rx − m&x& x = L cosθ x& = − L sen θθ&
y = L sen θ y& = L cosθθ&
∑F y = 0 = R y − m&y& − mg
&x& = − L sen θθ&& − L cosθθ& 2
∑M o = 0 = (− m&x&) y − (− m&y& − mg )x &y& = L cosθθ&& − L sen θθ& 2
Sustituyendo las ecuaciones de la cinemática en las
ecuaciones de equilibrio dinámico
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Péndulo Simple (III)
Función Lagrangiana Cinemática
x = L cosθ
1
(
T = m x& 2 + y& 2 )
2 y = L sen θ
V = mgy
x& = − L sen θθ&
1
( )
L = T − V = m x& 2 + y& 2 − mgy
2 y& = L cosθθ&
Ecs. de Lagrange
d ∂L ∂L
&− = 0
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Biela-manivela (I)
Diagrama del mecanismo Diagramas de sólido libre
y R2y
R2x
R2x
B (x,y)
L L R2y
m m m&x&1
(x1,y1) (x2,y2) m&x&2
θ m&y&2 + mg
A (0,0)
C (s,0)
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Biela-manivela (II)
Ecuaciones de equilibrio dinámico
R1x − R2 x − m&x&1 = 0 R2 x − m&x&2 − m&s& = 0
R1 y − R2 y − m( &y&1 + g ) = 0 2y
R + R3y − m ( &
y&2 + g ) = 0
yR2 x + y1m&x&1 − xR2 y − x1m( &y&1 + g ) = 0 yR2 x − y1m&x&2 + xR2 y − x1m( &y&2 + g ) = 0
Ecuaciones de cinemática
x = L cosθ x& = − L sen θθ& &x& = − L sen θθ&& − L cosθθ& 2
y = L sen θ y& = L cosθθ& &y& = L cosθθ&& − L sen θθ& 2
x1 = x 2 x&1 = x& 2 &x&1 = &x& 2
y1 = y 2
y&1 = y& 2 &y&1 = &y& 2
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Biela-manivela (III)
Operando en las ecuaciones de equilibrio dinámico
R2 x = 7 m&x&1
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Biela-manivela (IV)
Función Lagrangiana Cinemática
T=
1
( 1
) ( )1
m x&12 + y&12 + m x& 22 + y& 22 + ms& 2
x& = − L sen θθ&
2 2 2 y& = L cosθθ&
V = mgy1 + mgy2
x&1 = x& 2
1 2 &2
T = mL θ + 3mL2 sen 2 θθ& 2 &y1 = y& 2
4 x&2 = 3x& 2
V = mgL sen θ y& 2 = y& 2
1 s& = 2 x&
L = mL2θ& 2 + 3mL2 sen 2 θθ& 2 − mgL sen θ
4
TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Planteamiento del
problema dinámico
Análisis
Mecanismos
Mecanismos
TEMA 44
Ecuaciones del
Movimiento (I)
AnálisisTEMA
Dinámico
Análisis Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Ecuaciones de Newton-Euler:
Euler
∑ (F − ma ) = 0
i
i i
∑ (N
i
i
& i − ωi × J Gωi ) = 0
− J Gω
TEMA 44
Ecuaciones del
Movimiento (II)
AnálisisTEMA
Dinámico
Análisis Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Ecuaciones de LAGRANGE:
LAGRANGE
d ∂L ∂L
− + ΦTq λ = Q ext
dt ∂q& ∂q
Principio de los TRABAJOS VIRTUALES:
VIRTUALES
δqT (Fin − Q ) = 0
Principio de HAMILTON:
HAMILTON
δ (L + Wext )dt + ∫ δ (ΦTq λ )dt = 0
t2 t2
∫
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Formulación Numérica
Energía cinética:
matriz de masas n rj
Posición del elemento
definida por dos puntos.
t
Fuerzas exteriores:
fuerzas generalizadas ri x j − xi
t=
y − y
Fuerzas puntuales. j i
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Matriz de Masas (I)
ENERGÍA CINÉTICA de un elemento rígido:
1 T
Te = ∫ r& r&dm
2 V
Posición de un punto genérico viene dada por:
x xi + ct (x j − xi ) − cn ( y j − yi )
r= =
y y
i t j+ c ( y − y i ) + c n (x j − x )
i
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Matriz de Masas (II)
Velocidad del punto viene dada por:
x& x&i + ct (x& j − x&i ) − cn ( y& j − y& i ) &
t
&r = = = Cn&
y& y&
i t j + c ( &
y − &
y i ) + c n (x& j − &
x )
i
Sustituyendo en la expresión de la energía cinética:
cinética
Te = ∫ r& T r&dm = {t&
1
2 V
1
2
n& }
T
( T )
& 1 T
t
∫VC Cdm n& = 2 q& e M eq& e
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Matriz de Masas (III)
La matriz de masas se escribe como,
M e = ∫ CT Cdm
V
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Matriz de Masas (IV)
Los TÉRMINOS DE LA MATRIZ DE MASAS se calculan con:
∫ dm = m
V
e
x j − xi − y j + yi ct x − xi
r − ri = ct t + cn n ⇒ =
y j − yi x j − xi cn y − yi
ct x − xi
c = A y − y
n i
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Matriz de Masas (V)
Los TÉRMINOS DE LA MATRIZ DE MASAS se calculan con:
c 2
ct cn
(x − x )2
(x − xi )( y − yi ) T
∫V ct cn =
∫V (x − xi )( y − yi )
i
(y − yi ) dm A
t
dm A
cn2 2
ct2 ct cn
∫V ct cn cn2
dm =
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Fuerzas Puntuales
Potencial virtual de una fuerza
puntual: W~& = ~r& T F
F
Posición y velocidad virtual del F
n rj
punto de aplicación:
~& r
r = C t ~
r& = C~t&
n n t
Vector FUERZA GENERALIZADA:
GENERALIZADA ri
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Resortes
Posición de los extremos del resorte: Fr
t t n1 r1
r1 = C1 1 r2 = C 2 2 t1
n1 n 2
Valor de la fuerza aplicada:
r2 − r1
(
Fr = k d12 − d 0
12 ) r2 − r1
n2
r2
El caso se reduce a un PROBLEMA
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Amortiguadores
Velocidad de los extremos Fc
del amortiguador:
n1 r1
&1
t &2
t t1
r&1 = C1 r&2 = C 2
n& 1 n& 2
Valor de la fuerza aplicada:
aplicada
Fc = c
(r&2 − r&1 ) (r2 − r1 )
T
(r2 − r1 ) n2
(r2 − r1 ) (r2 − r1 )
T
r2
El caso se reduce a un PROBLEMA
TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Ensamblado del sistema
de ecuaciones (I)
Análisis
Mecanismos
Mecanismos
L L R2y
m m m&x&1
m&x&2
θ m&y&2 + mg
A (xa,ya) C (xc,yc)
TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Ensamblado del sistema
de ecuaciones (II)
Análisis
Mecanismos
Mecanismos
Eslabón 1 Eslabón 2
m&x&1
m&x&2
m&y&2 + mg
m&y&1 + mg m&s&
m1a 0 m1ab − m1ba &x&a q1xa m2b 0 m2bc − m1cb &x&b q2 xb
TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Ensamblado del sistema
de ecuaciones (III)
Análisis
Mecanismos
Mecanismos
TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Ensamblado del sistema
de ecuaciones (IV)
Análisis
Mecanismos
Mecanismos
TEMA 44
Multiplicadores de
Lagrange (I)
AnálisisTEMA
Dinámico
Análisis Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
TEMA 44
Multiplicadores de
Lagrange (II)
AnálisisTEMA
Dinámico
Análisis Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
TEMA 44
Ecuaciones del Mov. en
Coords. Independientes
AnálisisTEMA
Dinámico
Análisis Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Integración Numérica (I)
Características de las ecuaciones del movimiento
Coord. dependientes Coord. Independientes
Diferenciales algebraicas Diferenciales ordinarias
Segundo orden Segundo orden
No-lineales No-lineales
M ΦTq q
&&
R T MR&z& = R T (Q − MR
& z& )
Q
TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Integración Numérica (II)
Integración de ecuaciones de segundo orden
Integradores de primer orden
y& = f (y , t )
Transformación de las ecuaciones de segundo orden en
ecuaciones de primer orden
q& q
TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Integración
Numérica (III)
Análisis
Mecanismos
Mecanismos
q q&
q& q
&&
t t
TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Integración
Numérica (IV)
Análisis
Mecanismos
Mecanismos
TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Integración
Numérica (V)
Análisis
Mecanismos
Mecanismos
q q&
z& &z&
t t
TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Integración
Numérica (VI)
Análisis
Mecanismos
Mecanismos