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ANÁLISIS

ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Análisis Dinámico
 Definición
La Dinámica es la rama de la Mecánica que se ocupa
del estudio del movimiento, considerando las causas
que lo producen y sus efectos.
efectos
 PROBLEMAS DINÁMICOS:
Posición de equilibrio estable.
Dinámica directa o simulación dinámica.

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
Dinámica inversa.
Linealización de las ecuaciones del movimiento.

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.1


4.1 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA 44
Posición de Equilibrio
Estable
AnálisisTEMA
Dinámico
Análisis Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos

 OBJETIVO:
 Obtención de la posición de equilibrio del mecanismo
sometido a la acción de un conjunto de solicitaciones
exteriores.
exteriores
 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
Incógnitas: Vector de coordenadas dependientes q.
Datos: Datos inerciales y geométricos del mecanismo.
Solicitaciones exteriores.
Aproximación inicial del vector de coordenadas.

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
 OBSERVACIONES:
Se trata de un problema no lineal ⇒ MÉTODOS ITERATIVOS

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.2


4.2 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Simulación Dinámica
 OBJETIVO:
 Determinar de la respuesta en el tiempo del mecanismo sometido a la
acción de un conjunto de solicitaciones exteriores.
 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
 Incógnitas: Respuesta en el tiempo del mecanismo (posiciones, velocidades,
aceleraciones, reacciones en los pares, etc.)
 Datos: Datos inerciales y geométricos del mecanismo.
Solicitaciones exteriores.
Condiciones iniciales de los grados de libertad.
 OBSERVACIONES:

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
 Requiere la solución de un sistema de ecuaciones diferenciales.
diferenciales
 Las coordenadas que definen el mecanismo son dependientes.

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.3


4.3 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA 44
Problema Dinámico
Inverso
AnálisisTEMA
Dinámico
Análisis Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos

 OBJETIVO:
 Obtención de los esfuerzos motores que originan un
movimiento dado en el mecanismo.
 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
Incógnitas: Esfuerzos motores que originan el movimiento.
Datos: Datos inerciales y geométricos del mecanismo.
Solicitaciones exteriores.
Datos cinemáticos del movimiento.

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
 OBSERVACIONES:
 Junto con los esfuerzos motores, es habitual el cálculo de las
reacciones en los pares cinemáticos.
cinemáticos
TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.4
4.4 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Péndulo Simple (I)
 Diagrama del péndulo  Diagrama de sólido libre

Rx
y
θ

Ry
θ x
m&x&
m

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
m&y& + mg

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.5


4.5 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Péndulo Simple (II)
 Ecs. de equilibrio dinámico  Cinemática
∑F x = 0 = Rx − m&x& x = L cosθ x& = − L sen θθ&
y = L sen θ y& = L cosθθ&
∑F y = 0 = R y − m&y& − mg
&x& = − L sen θθ&& − L cosθθ& 2
∑M o = 0 = (− m&x&) y − (− m&y& − mg )x &y& = L cosθθ&& − L sen θθ& 2
 Sustituyendo las ecuaciones de la cinemática en las
ecuaciones de equilibrio dinámico

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
mL2θ&& + mLg cosθ = 0
g
θ&& + cosθ = 0
L

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.6


4.6 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Péndulo Simple (III)
 Función Lagrangiana  Cinemática
x = L cosθ
1
(
T = m x& 2 + y& 2 )
2 y = L sen θ
V = mgy
x& = − L sen θθ&
1
( )
L = T − V = m x& 2 + y& 2 − mgy
2 y& = L cosθθ&
 Ecs. de Lagrange
d  ∂L   ∂L 
 &−  = 0

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
dt  ∂θ   ∂θ  θ&& +
g
cosθ = 0
1 L
L = mL2θ& 2 − mgL sen θ
2

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.7


4.7 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Biela-manivela (I)
 Diagrama del mecanismo  Diagramas de sólido libre
y R2y
R2x
R2x
B (x,y)

L L R2y
m m m&x&1
(x1,y1) (x2,y2) m&x&2

θ m&y&2 + mg
A (0,0)
C (s,0)

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
x R1x
m&y&1 + mg
m m&s&
R1y R3y

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.8


4.8 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Biela-manivela (II)
 Ecuaciones de equilibrio dinámico
R1x − R2 x − m&x&1 = 0  R2 x − m&x&2 − m&s& = 0 
 
R1 y − R2 y − m( &y&1 + g ) = 0  2y
R + R3y − m ( &
y&2 + g ) = 0 
yR2 x + y1m&x&1 − xR2 y − x1m( &y&1 + g ) = 0 yR2 x − y1m&x&2 + xR2 y − x1m( &y&2 + g ) = 0
 Ecuaciones de cinemática
x = L cosθ  x& = − L sen θθ& &x& = − L sen θθ&& − L cosθθ& 2 
y = L sen θ  y& = L cosθθ&  &y& = L cosθθ&& − L sen θθ& 2 
x1 = x 2  x&1 = x& 2  &x&1 = &x& 2 
y1 = y 2   
y&1 = y& 2  &y&1 = &y& 2 

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
x2 = 3 x 2  x&2 = 3x& 2  &x&2 = 3&x& 2 
y2 = y 2  y& 2 = y& 2  &y&2 = &y& 2 
s = 2x  s& = 2 x&  &s& = 2 &x& 
  
TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.9
4.9 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Biela-manivela (III)
 Operando en las ecuaciones de equilibrio dinámico
R2 x = 7 m&x&1

2 yR2 x + y1m(&x&1 − &x&2 ) − x1m( &y&1 + &y&2 + 2 g ) = 0

 Sustituyendolas ecuaciones de la cinemática en las


ecuaciones de equilibrio dinámico
13 ym&x& − xm&y& − 2 xmg = 0

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
( & 2
) & 2 g
1 + 12 sen θ θ + 12 sen θ cosθθ + 2 cosθ = 0
&
L

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.10


4.10 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Biela-manivela (IV)
 Función Lagrangiana  Cinemática
T=
1
( 1
) ( )1 
m x&12 + y&12 + m x& 22 + y& 22 + ms& 2 

x& = − L sen θθ&
2 2 2 y& = L cosθθ& 
V = mgy1 + mgy2  
x&1 = x& 2
 
1 2 &2
T = mL θ + 3mL2 sen 2 θθ& 2  &y1 = y& 2 
4  x&2 = 3x& 2 
V = mgL sen θ  y& 2 = y& 2 
1 s& = 2 x& 
L = mL2θ& 2 + 3mL2 sen 2 θθ& 2 − mgL sen θ 
4

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
 Ecuaciones de Lagrange
d  ∂L   ∂L 
 &−  = 0
dt  ∂θ   ∂θ 
(1 + 12 sen θ )θ&& + 12 sen θ cosθθ&
2 2
+2
g
L
cosθ = 0

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.11


4.11 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Planteamiento del
problema dinámico
Análisis
Mecanismos
Mecanismos

1. Definición del modelo matemático


 Selección de las coordenadas
2. Resolución de la cinemática
3. Planteamiento de las ecuaciones del movimiento
 Fuerzas de inercia
 Fuerzas exteriores

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
4. Integración en el tiempo de las ecs. del movimiento
 Ecuaciones diferenciales no lineales de 2º grado
TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.12
4.12 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA 44
Ecuaciones del
Movimiento (I)
AnálisisTEMA
Dinámico
Análisis Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos

 Ecuaciones de Newton-Euler:
Euler
∑ (F − ma ) = 0
i
i i

∑ (N
i
i
& i − ωi × J Gωi ) = 0
− J Gω

 DIFICULTADES que plantean:


 Conducen a grandes sistemas de ecuaciones.
ecuaciones
 Incluyen entre las incógnitas las reacciones en los pares cinemáticos.

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
 En ciertos mecanismos, pueden aparecer más incógnitas que ecuaciones ⇒
el problema puede no estar determinado.

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.13


4.13 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA 44
Ecuaciones del
Movimiento (II)
AnálisisTEMA
Dinámico
Análisis Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos

 Ecuaciones de LAGRANGE:
LAGRANGE
d  ∂L  ∂L
  − + ΦTq λ = Q ext
dt  ∂q&  ∂q
Principio de los TRABAJOS VIRTUALES:
VIRTUALES
δqT (Fin − Q ) = 0


 Principio de las POTENCIAS VIRTUALES:


VIRTUALES ~& T (F − Q ) = 0
q in

Principio de HAMILTON:
HAMILTON
δ (L + Wext )dt + ∫ δ (ΦTq λ )dt = 0
 t2 t2

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
t1 t1

 Otros: ecuaciones de Gibbs-Appell,...

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.14


4.14 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Formulación Numérica
 Energía cinética:
matriz de masas n rj
Posición del elemento
definida por dos puntos.
t
 Fuerzas exteriores:
fuerzas generalizadas ri  x j − xi 
t=
y − y 
Fuerzas puntuales.  j i

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
Resortes y  − y j + yi 
n= 
amortiguadores. x
 j i − x

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.15


4.15 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Matriz de Masas (I)
 ENERGÍA CINÉTICA de un elemento rígido:
1 T
Te = ∫ r& r&dm
2 V
 Posición de un punto genérico viene dada por:
 x   xi + ct (x j − xi ) − cn ( y j − yi )
r= =
y y
   i t j+ c ( y − y i ) + c n (x j − x )
i 

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
 x  1 − ct cn ct − cn   t  t 
r= = =
ct  n  n 
C
 y   − cn 1 − ct cn  

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.16


4.16 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Matriz de Masas (II)
 Velocidad del punto viene dada por:
 x&   x&i + ct (x& j − x&i ) − cn ( y& j − y& i )  &
t
&r =   =   = Cn& 
y& y&
   i t j + c ( &
y − &
y i ) + c n (x& j − &
x )
i   
 Sustituyendo en la expresión de la energía cinética:
cinética
Te = ∫ r& T r&dm = {t&
1
2 V
1
2
n& }
T
( T  )
& 1 T
t
∫VC Cdm n&  = 2 q& e M eq& e

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
M e = ∫ CT Cdm
V

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.17


4.17 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Matriz de Masas (III)
 La matriz de masas se escribe como,
M e = ∫ CT Cdm
V

 (1 − ct )2 + cn2 0 (1 − ct )ct − cn2 − cn 



Me = ∫ 
0 (1 − ct )2 + cn2 cn (1 − ct )ct − cn2  dm
V (1 − c )c − c 2 ct2 + cn2
 t t n cn 0 
 − cn (1 − ct )ct − cn2 ct2 + cn2 

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
 0

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.18


4.18 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Matriz de Masas (IV)
 Los TÉRMINOS DE LA MATRIZ DE MASAS se calculan con:
∫ dm = m
V
e

 x j − xi − y j + yi   ct   x − xi 
r − ri = ct t + cn n ⇒  =
 y j − yi x j − xi  cn   y − yi 

 ct   x − xi 
c  = A  y − y 
 n  i

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
 ct   x − xi   xG − xi 
∫V cn dm = A ∫V  y − yi dm = me A  yG − yi 
TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.19
4.19 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Matriz de Masas (V)
 Los TÉRMINOS DE LA MATRIZ DE MASAS se calculan con:

c 2
ct cn  
 
 (x − x )2
(x − xi )( y − yi )  T
∫V ct cn =
 ∫V (x − xi )( y − yi )
i

(y − yi )    dm A
t
dm A
cn2  2
 

 ct2 ct cn 
∫V ct cn cn2 
dm =

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
 I xx − 2me xG xi + me xi2 I xy − me xG yi − me yG xi + me xi yi  T
A A
 I xy − me xG yi − me yG xi + me xi yi I yy − 2me yG yi + me yi2

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.20


4.20 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Fuerzas Puntuales
 Potencial virtual de una fuerza
puntual: W~& = ~r& T F
F
 Posición y velocidad virtual del F
n rj
punto de aplicación:
 ~&  r
r = C t  ~
r& = C~t& 
n  n  t
 Vector FUERZA GENERALIZADA:
GENERALIZADA ri

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
~& ~
r& T F = t& T
WF = ~ { }
~& T CT F ⇒ Q = CT F
n

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.21


4.21 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Resortes
 Posición de los extremos del resorte: Fr
t  t  n1 r1
r1 = C1  1  r2 = C 2  2  t1
n1  n 2 
 Valor de la fuerza aplicada:
r2 − r1
(
Fr = k d12 − d 0
12 ) r2 − r1
n2
r2
 El caso se reduce a un PROBLEMA

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
DE FUERZAS PUNTUALES: -Fr t2
Q1 = C1T Fr Q 2 = −CT2 Fr

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.22


4.22 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Amortiguadores
 Velocidad de los extremos Fc
del amortiguador:
n1 r1
 &1 
t  &2 
t t1
r&1 = C1   r&2 = C 2  
n& 1  n& 2 
 Valor de la fuerza aplicada:
aplicada
Fc = c
(r&2 − r&1 ) (r2 − r1 )
T
(r2 − r1 ) n2
(r2 − r1 ) (r2 − r1 )
T
r2
 El caso se reduce a un PROBLEMA

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
DE FUERZAS PUNTUALES: -Fc t2
Q1 = C1T Fc Q 2 = −CT2 Fc

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.23


4.23 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Ensamblado del sistema
de ecuaciones (I)
Análisis
Mecanismos
Mecanismos

 Diagrama del mecanismo  Diagramas de sólido libre


y R2y
R2x
B (xb,yb) R2x

L L R2y
m m m&x&1
m&x&2

θ m&y&2 + mg
A (xa,ya) C (xc,yc)

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
x R1x
m&y&1 + mg
m m&s&
R1y R3y

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.24


4.24 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Ensamblado del sistema
de ecuaciones (II)
Análisis
Mecanismos
Mecanismos

 Eslabón 1  Eslabón 2

m&x&1
m&x&2
m&y&2 + mg
m&y&1 + mg m&s&
 m1a 0 m1ab − m1ba  &x&a  q1xa   m2b 0 m2bc − m1cb   &x&b  q2 xb 

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
 0 m1a m1ba m1ab  &y&a  q1 ya   0 m2b m1cb m2bc   &y&b  q2 yb 
m m1ba m1b 0  &x&b  q  m m1cb m2 c 0   &x&c  q 
 1ab    1xb   2 bc
    2 xc 
− m1ba m1ab 0 m1b  &y&b  q1 yb  − m
 1cb 2bcm 0 m &&
2 c   yc  q2 yc 

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.25


4.25 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Ensamblado del sistema
de ecuaciones (III)
Análisis
Mecanismos
Mecanismos

 Matriz de masas y vector de fuerzas del mecanismo


 m1a m1ab − m1ba   &x&a 
 m1a m1ba m1ab   &y&a 
m m1ba m1b + m2b m2bc − m2cb   &x&b 
Fin =  1ab 
− m1ba m1ab m1b + m2b m2cb m2bc   &y&b 
 
 m2bc m2cb m2c   &x&c 
 − m2cb m2bc m2c   &y&c 
q1xa   0   0   0 
q1 ya   0  − mg 2  0 
q  q2 xb   0  

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia


0
Q =  1xb  + q  =   +  − mg 2 
− mg 2
q1 yb   q  
2 yb
  0 
 0   2 xc   0   
 0   2 yc  
q 0   − mg 2 − mg 

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.26


4.26 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Ensamblado del sistema
de ecuaciones (IV)
Análisis
Mecanismos
Mecanismos

 Matriz de masas y vector de fuerzas del mecanismo


  m1a m1ab − m1ba   &x&a   0  
    
 m1a m1ba m 1ab
&
y &a  − mg 2 
  
{~
x&a ~
y& a ~
x&b ~
y& b ~ }
x&c ~
m m m + m2b
y& c   1ab 1ba 1b
 − m1ba m1ab
m2bc − m2cb  &x&b   0  
 −
m1b + m2b m2cb m2bc   &y&b   − mg  
=0
    
m2bc m2cb m2c  c  
&x& 0 
 − m2cb m2bc m2c   &y&c   − 3mg 2 


 m1b + m2b m2bc − m2cb   &x&b   0  


 
{ } m + m m m   &y&   − mg 

J.M. Jiménez Bascones


~
x&b ~
y& b ~ y& c  
x&c ~  −  0  = 0

 J.M. Pintor Borobia



1b 2b 2 cb 2 bc b

 m 2 bc m 2 cb m 2c
  c  − 3mg 2 
&
x&
 −m m2bc m2c   &y&c   
 2 cb

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.27


4.27 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA 44
Multiplicadores de
Lagrange (I)
AnálisisTEMA
Dinámico
Análisis Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos

 Del Principio de las Potencias Virtuales:


Virtuales
~& T (F − Q ) = q
q ~& T (Mq
&& − Q ) = 0
in

donde el vector de velocidades virtuales está sujeto a las


ecuaciones de restricción formuladas de la forma:
~& = 0
Φ qq
 Las velocidades virtuales se eliminan mediante un vector de
incógnitas adicionales ⇒ los MULTIPLICADORES DE

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
LAGRANGE:
LAGRANGE Mq&& + ΦTq λ = Q

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.28


4.28 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA 44
Multiplicadores de
Lagrange (II)
AnálisisTEMA
Dinámico
Análisis Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos

 Las ecuaciones dinámicas se completan con las


restricciones derivadas dos veces:
veces
Φ qq
&& = − Φ
& q q& − Φ
&
t

 Se llega así a un conjunto de ecuaciones


diferenciales algebraicas que se debe INTEGRAR
EN EL TIEMPO:

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
M ΦTq  q
&&  Q 
   =  & & & 
Φ q 0  λ  − Φ q q − Φ t 

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.29


4.29 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA 44
Ecuaciones del Mov. en
Coords. Independientes
AnálisisTEMA
Dinámico
Análisis Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos

 Las coordenadas dependientes se expresan como:


q = q (z )
 Derivando esta ecuación para las velocidades virtuales y las
aceleraciones reales:
~& = R (z )~z&
q && = R&z& + R& z&
q
 En el PRINCIPIO DE LAS POTENCIAS VIRTUALES:
VIRTUALES
~& T (Mq
q && − Q ) = 0 R T (M (R&z& + R
& z& ) − Q ) = 0
~z& T R T (Mq
&& − Q ) = 0 R T MR&z& = R T (Q − MR & z& )

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
que es un sistema de ecuaciones diferenciales
ordinarias.
ordinarias
TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.30
4.30 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Integración Numérica (I)
 Características de las ecuaciones del movimiento
 Coord. dependientes  Coord. Independientes
Diferenciales algebraicas Diferenciales ordinarias
Segundo orden Segundo orden
No-lineales No-lineales

M ΦTq  q
&&  
R T MR&z& = R T (Q − MR
& z& )
Q

J.M. Jiménez Bascones


  =  & & & 

 J.M. Pintor Borobia



Φ q 0  λ  − Φ q q − Φ t 

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.31


4.31 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA
Análisis
44
Dinámico
Dinámicodede
Mecanismos
Mecanismos
Integración Numérica (II)
 Integración de ecuaciones de segundo orden
Integradores de primer orden
y& = f (y , t )
Transformación de las ecuaciones de segundo orden en
ecuaciones de primer orden

q&   q  

J.M. Jiménez Bascones


q 

 J.M. Pintor Borobia


y =   y& =   = f   , t 
q&  &&  q&  
q

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.32


4.32 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Integración
Numérica (III)
Análisis
Mecanismos
Mecanismos

 Integración en coordenadas dependientes


−1
&&  M Φ  
q
T
Q 
λ  = Φ 0  − Φ
q
& 
& q& − Φ
   q   q t

q  q& 
q&  q
&& 
 t  t

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
q 
q& 
 t + ∆t

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.33


4.33 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Integración
Numérica (IV)
Análisis
Mecanismos
Mecanismos

 Algoritmo de cálculo en coordenadas dependientes


1. Posición y velocidad (dependientes) en t
M
2. Matriz de masas
Φ q = Φ q (q )
3. Matriz jacobiana
Q = Q(q,q& , t )
4. Fuerzas exteriores
−Φ & q q& − Φ
&
5. Término de aceleraciones t

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
T −1
6. Derivada &&  M Φ q  
q Q 
= λ 
 
Φ
 q 0  − Φ & 
& q q& − Φ t

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.34


4.34 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Integración
Numérica (V)
Análisis
Mecanismos
Mecanismos

 Integración en coordenadas independientes


(
&z& = R MR
T
)−1
R T (Q − MR
& z& )

q  q& 
 z&  &z&
 t  t

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
q 
 z& 
 t + ∆t

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.35


4.35 -
ANÁLISIS
ANÁLISIS COMPUTACIONAL
COMPUTACIONAL

TEMA
AnálisisTEMA 44
Dinámico
Dinámicodede
Integración
Numérica (VI)
Análisis
Mecanismos
Mecanismos

 Algoritmo de cálculo en coordenadas independientes


1. Posición (dependiente) y velocidad (independiente) en t
2. Matriz de transformación R = R (q )
3. Velocidades dependientes q& = Rz&
4. Matriz de masas R T MR = M (q )
5. Fuerzas exteriores R T Q = Q (q, q& , t )
6. Término de aceleraciones

J.M. Jiménez Bascones


 J.M. Pintor Borobia
R T MR& z&
7. Derivada &z& = (R MR ) R (Q − MR & z& )
T −1 T

TEORÍA DE MÁQUINAS - 4.36


4.36 -

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