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Département des

Techniques industrielles

Filières
Microtechnique-mécatronique
et
Systèmes industriels

Électricité
au service des machines

Bernard Schneider
et

www.iai.heig-vd.ch
Alain Beuret

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008

Yverdon-les-Bains, le 19 novembre 2008


Électricité au service des machines HEIG-VD

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003, 2004, 2005, 2006, 2007, 2008
La copie de ce document, quelle qu’en soit la forme et le support, n’est pas autorisée sans l’accord formel des auteurs. Par
ailleurs, ceux-ci ne prennent aucune responsabilité relative à des erreurs éventuelles du contenu, ni aux droits de reproduction de
certaines des images utilisées.
Toutes propositions d’améliorations et de corrections seront les bienvenues.

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HEIG-VD Électricité au service des machines

Avant-propos
Ce document est le support des cours d’électricité, enseigné aux étudiants ingénieurs de 1ère année
qui se destinent à la microtechnique (92 périodes) ou aux systèmes industriels (conception, microtechnique,
ingénierie, génie thermique – 120 périodes). Un tiers de ces périodes est consacré aux exercices, dont les
données sont fournies séparément et pour lesquelles un corrigé est disponible.
Ce cours est complété par des travaux de laboratoire (laboratoire d’électricité), répartis sur le 2ème se-
mestre, à raison de 28 périodes. Les documents y-relatifs sont distribués séparément.
Tous les supports de cours distribués sont également disponibles sous forme de fichiers PDF sur le
site http://www.iai.heig-vd.ch/cours.php (suivre le lien « Electronique au service des machines »).
Bien que ce support de cours soit distribué aux étudiants des deux filières, les cours se distinguent par
l’importance accordée à chaque chapitre, comme suit :

Chapitre no Titre MI SI
1 Bases de l’électricité ~4 périodes ~10 périodes
2 Théorie des circuits linéaires ~16 périodes ~14 périodes
3 Alimentation des machines et installations ~28 périodes ~20 périodes
4 Actionneurs et moteurs électriques --- ~20 périodes
5 Inductance, condensateur, régime transitoire ~20 périodes ~18 périodes
6 Impédance et fonction de transfert ~24 périodes ~18 périodes
7 L’automatisation des machines --- ~12 périodes
8 Appareils de mesure et capteurs --- ---

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Table des matières


Chapitre 1 Bases de l’électricité...............................................................9
1.1 L’électricité ... virtuelle ou réelle ? .........................................................................................9
1.2 Les emplois de l’électricité...................................................................................................10
1.3 Règles de notations et unités ..............................................................................................23
1.4 Grandeurs physiques de base de la mécanique .................................................................30
1.5 Grandeurs de base de l’électricité .......................................................................................44

Chapitre 2 Théorie des circuits linéaires...............................................61


2.1 Principes généraux..............................................................................................................61
2.2 Circuits électriques ..............................................................................................................67
2.3 Combinaisons simples de résistances.................................................................................72
2.4 Sources de tension et de courant........................................................................................83
2.5 Réduction des circuits .........................................................................................................90

Chapitre 3 Alimentation des machines et installations .......................95


3.1 Alimentations à tension continue.........................................................................................95
3.2 Alimentations à tension alternative....................................................................................101
3.3 Alimentations à tension alternative triphasée ....................................................................116
3.4 Les dangers de l’électricité ................................................................................................125
3.5 Conception de l’alimentation des machines ......................................................................137

Chapitre 4 Actionneurs et moteurs électriques..................................143


4.1 Le mouvement dans les machines ....................................................................................143
4.2 Les familles d’actionneurs .................................................................................................156
4.3 Bases de l’électromagnétisme...........................................................................................164
4.4 Moteur à courant continu et moteur « universel » .............................................................172
4.5 Moteur synchrone et servomoteur sans balais ..................................................................185
4.6 Moteur asynchrone............................................................................................................200
4.7 Moteur pas à pas...............................................................................................................209
4.8 Moteurs électriques spéciaux ............................................................................................216
4.9 Récapitulation....................................................................................................................223

Chapitre 5 Inductance, condensateur, régime transitoire .................225


5.1 Bases physiques et mathématiques..................................................................................225
5.2 Systèmes physiques en régime transitoire ........................................................................231
5.3 Inductance.........................................................................................................................242
5.4 Condensateur....................................................................................................................256
5.5 Modélisation R – C de la conduction thermique ................................................................271
5.6 Théorie des circuits en régime transitoire..........................................................................273

Chapitre 6 Impédance et fonction de transfert ...................................277


6.1 Bases mathématiques.......................................................................................................277
6.2 Représentation complexe des signaux sinusoïdaux..........................................................281

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6.3 Impédance – loi d’Ohm généralisée ................................................................................ 284


6.4 Fonction de transfert et diagramme de Bode.................................................................... 292

Chapitre 7 L’automatisation des machines ........................................305


7.1 Modèles structurels........................................................................................................... 307
7.2 Modèles fonctionnels ........................................................................................................ 315
7.3 Automates programmables............................................................................................... 333

Chapitre 8 Appareils de mesure et capteurs ......................................347


8.1 Appareils de mesure......................................................................................................... 347
8.2 Généralités sur les capteurs de mesures ......................................................................... 354
8.3 Capteurs de position et de vitesse.................................................................................... 356
8.4 Capteurs de température.................................................................................................. 364
8.5 Capteurs de force, de pression et d’accélération.............................................................. 368
8.6 Capteurs de proximité....................................................................................................... 371
8.7 Capteurs de niveau........................................................................................................... 378
8.8 Capteurs de débit ............................................................................................................. 382
8.9 Capteurs chimiques et physiques ..................................................................................... 388

Chapitre 9 Annexes...............................................................................389
9.1 Alphabet grec ................................................................................................................... 389
9.2 Bibliographie et références ............................................................................................... 390

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Index des tables


Table 1.1 Unités de base et unités géométriques SI.....................................................................25
Table 1.2 Principales grandeurs et unités dérivées utilisées en électricité....................................26
Table 1.3 Préfixes multiplicateurs des unités SI............................................................................27
Table 1.4 Principales unités « hors norme » utilisées en électricité ..............................................28
Table 1.5 Principales unités anglo-saxonnes................................................................................29
Table 1.6 Tableau de comparaison électricité – hydraulique – conduction thermique ..................51
Table 1.7 Résistivité et coefficient de température de quelques matériaux ..................................54
Table 1.8 Convention de signe pour la puissance électrique ........................................................57
Table 1.9 Relations entre R, iR(t), uR(t) et PR(t) .............................................................................58
Table 3.1 Le jeu des racines de 2 et de 3 dans les alimentations triphasées .............................119
Table 3.2 Résistance électrique du corps humain (valeurs approximatives)...............................126
Table 3.3 Types de surcharges et moyens de protection............................................................131
Table 3.4 Les tensions normalisées CEI les plus utilisées..........................................................137
Table 3.5 Les tensions les plus utilisées en traction électrique...................................................138
Table 4.1 Vitesses synchrones en fonction de la fréquence et du nombre de pôles...................191
Table 4.2 Propriétés des moteurs pas à pas...............................................................................213
Table 4.3 Emploi des diverses technologies de moteurs électriques..........................................223
Table 5.1 Quelques valeurs de la fonction exponentielle décroissante.......................................230
Table 5.2 Permittivité relative de quelques matériaux.................................................................258
Table 5.3 Équivalence des grandeurs thermiques et électriques pour la modélisation...............272
Table 5.4 Résumé des relations relatives aux résistances, inductances et condensateurs ........275
Table 6.1 Comparaison des résistance, inductance et condensateur en régime sinusoïdal .......288
Table 6.2 Diagramme de Bode de quelques fonctions de transfert simples ...............................296
Table 7.1 Repérage d’identification du matériel en électrotechnique..........................................313
Table 7.2 États possibles d’une variable binaire .........................................................................315
Table 7.3 Fonction NON .............................................................................................................316
Table 7.4 Fonction ET.................................................................................................................316
Table 7.5 Fonction OU................................................................................................................316
Table 7.6 Fonctions NON ET (NAND) et NON OU (NOR) ..........................................................318
Table 7.7 Fonction OU EXCLUSIF (XOR) ..................................................................................318
Table 7.8 Exemple de table de vérité – Fonction « majorité » ....................................................319
Table 7.9 Tables de Karnaugh pour 2, 3, respectivement 4 variables d’entrée ..........................320
Table 7.10 Exemple d’une table de Karnaugh – Fonction « majorité ».........................................321
Table 7.11 Exemple d’une table de Karnaugh avec 4 variables d’entrée......................................321

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Table 7.12 Exemple de tableau d’état (non réduit) pour le vérin de la Figure 7.7 .........................325
Table 7.13 Exemple de tableau d’état réduit pour le vérin de la Figure 7.7...................................326
Table 7.14 Table de vérité – Fonction « bascule RS »..................................................................326
Table 7.15 Tables de Karnaugh pour une bascule RS..................................................................327
Table 7.16 Notation normalisée des variables dans les automates programmables.....................340
Table 7.17 Symboles graphiques des plans de contacts LD.........................................................343
Table 8.1 Types de thermocouples, matériaux utilisés et étendue de mesure............................366
Table 8.2 Types de capteurs de niveaux et résumé de leurs caractéristiques ............................378
Table 8.3 Types de capteurs de débit et résumé de leurs caractéristiques.................................382
Table 9.1 Alphabet grec ..............................................................................................................389

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Chapitre 1

Bases de l’électricité

1.1 L’électricité ... virtuelle ou réelle ?

Beaucoup de traités d’électricité, comme [1], commencent à peu près par ces termes : « Afin de com-
prendre la nature et l’origine de l’électricité, on doit examiner la structure même de la matière (…) des élec-
trons et leur distribution à l’intérieur d’un corps. »
Toutefois, avant d’entrer dans ce monde de l’infiniment petit, focalisons-nous plutôt sur les manifesta-
tions, les effets et l’utilisation de l’électricité, pour nous convaincre que quelque chose de bien réel et de bien
utile se cache derrière ces virtual realities.
C’est probablement des coups de foudre et les incendies de forêt ainsi provoqués qui ont incité nos
ancêtres à utiliser le feu pour améliorer leurs conditions de vie. L’électricité sous une forme plutôt effrayante
est ainsi l’une des origines de notre évolution technologique. Bien sûr, ce n’est pas la seule : Les outils, la
roue, voire les expérimentations agricoles et animales contribuèrent largement au développement de
l’humanité.
L’évolution des techniques de production, de la révolution industrielle à nos jours, a vu le développe-
ment simultané des connaissances et procédés mécaniques et électriques, puis informatiques. Ce dévelop-
pement très imbriqué n’est pas le fruit du hasard. Il résulte de la nécessité de combiner ces différents savoir-
faire pour assurer le succès des nouveaux produits. Les ingénieurs de la fin du XIXème siècle faisaient certai-
nement de la mécatronique avant même que ce terme soit inventé.
Ce modèle d’approche multi technologique est également la clé des succès futurs. Il ne signifie pas
que chaque ingénieur doive maîtriser toutes les technologies, bien au contraire. Si un mécanicien ne sou-
haite pas faire le travail de l’électricien ou du vendeur, il sera bien avisé de comprendre suffisamment le
travail des autres pour pouvoir échanger ses idées avec eux. Et réciproquement ! C’est grâce à la synergie
que les plus beaux succès techniques et commerciaux deviennent possibles. D’où la première formule de ce
cours :
Formule 1.1 1+1> 2 si 1 ∈ E , où E = équipe solidaire

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1.2 Les emplois de l’électricité

1.2.1 L’électricité pour le transport d’énergie

L’électricité représente une forme intermédiaire d’énergie très intéressante par sa facilité de transport
et de distribution, ceci aussi bien à l’échelle d’un continent qu’à l’intérieur des appareils. Elle est produite
presque à 100% dans des centrales, par une conversion mécanique électrique au moyen d’alternateurs.
L’énergie mécanique provient :
• des turbines hydrauliques ou d’éoliennes, elles-mêmes entraînées par des chutes d’eau ou par
le vent (énergies mécaniques).
• des turbines à vapeur ou à gaz, l’énergie thermique étant produite à partir d’énergie chimique
(combustion de mazout, de gaz, de bois ou de déchets ménagers) ou d’énergie nucléaire (fis-
sion d’uranium).
L’électricité est distribuée à l’échelle continentale par un réseau extrêmement dense de lignes aérien-
nes et de câbles souterrains jusque vers les consommateurs. Dans les bâtiments, elle est distribuée plus
finement encore vers les différents appareils et machines. Au moment de sa consommation, l’énergie élec-
trique est reconvertie en énergie mécanique, thermique, lumineuse ou chimique, ceci pour répondre à cha-
que besoin.

Figure 1.1 De la centrale aux clients, l’électricité sert au transport de l’énergie


(sources : AES – www.strom.ch)

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Le principal inconvénient de l’énergie électrique est qu’elle ne peut pas être stockée directement en
grandes quantités. L’énergie produite doit être immédiatement consommée. Plus exactement, les produc-
teurs d’électricité mettent à disposition exactement la quantité d’énergie électrique nécessaire pour satisfaire
la consommation à chaque instant.
Dans les machines et installation, l’énergie est essentiellement utilisée sous ses formes électriques,
mécaniques et thermiques. L’électricité est utilisée pour l’alimentation générale de la machine, de ses appa-
reils de commande et de ses moteurs. Ceux-ci entraînent à leur tour toutes les parties mobiles, que ce soit
pour déplacer, usiner ou façonner le produit. Pratiquement toute cette énergie est finalement transformée en
chaleur par le jeu des frottements, et donc dissipée dans l’environnement.
L’électricité est parfois utilisée indirectement pour entraîner des compresseurs d’air et des pompes à
huile, les mouvements étant alors réalisés à l’aide de systèmes pneumatiques et hydraulique. Elle peut aussi
être convertie directement en chaleur au niveau du processus de production, comme par exemple dans les
fours, en soudure électrique et en électroérosion. Dans certains processus comme l’électrolyse, elle pourra
même être convertie directement en énergie chimique.

1.2.2 La production d’électricité

Toute conversion d’énergie est régie par le principe de la conservation de l’énergie : Dans un système
donné, l’énergie totale reste constante. L’énergie peut prendre différentes formes. La conversion d’une forme
en une autre est réalisée par différents processus naturels ou artificiels. Presque tous les processus de
conversion d’énergie ont un rendement limité. Cela signifie que seule une partie de l’énergie fournie et
convertie en énergie utile, la différence étant dissipée sous forme de chaleur, c'est-à-dire d’énergie thermi-
que.
fusion, fission

photosynthèse

réaction chimique turbine, cellule solaire


moteur à
combustion explosion alternateur éclairage

Energie Energie Energie Energie Energie Energie


nucléaire chimique thermique mécanique électrique lumineuse

frottements, moteur
compression électrique
effet Joule

thermocouple

pile, accumulateur
électrolyse BSR20040810_A.des

Figure 1.2 L’énergie sous toutes ses formes et leurs processus de conversion

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L’énergie électrique est produite à partir de diverses formes d’énergie primaire, comme le montre la fi-
gure ci-dessous décrivant la situation en Suisse.

Figure 1.3 Production d’électricité en Suisse en 2005, par types de centrales


(source : AES – www.strom.ch)

1.2.2.1 Centrales hydrauliques à accumulation

L’eau de pluie et de fonte des neiges, retenue derrière un barrage, est acheminée par une conduite
forcée jusqu’à des turbines hydrauliques qui entraînent des alternateurs. Une telle centrale convertit ainsi
l’énergie mécanique en énergie électrique.

Figure 1.4 Centrale hydraulique à accumulation


Ex. : La Grande Dixence (800 MW, augmentation à 2'000 MW en cours)
(sources : AES – www.strom.ch et Grande Dixence SA - www.grande-dixence.ch)

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Comme nous le verrons plus loin dans ce chapitre, l’énergie produite est proportionnelle à la quantité
d’eau turbinée et à la hauteur de chute. Ce type de centrales est caractérisé par une hauteur de chute impor-
tante (jusqu’à ~1'400 m à la Grande Dixence), alors que le débit reste relativement faible.
Ces centrales ont un excellent rendement (~90%) et ne produisent aucun déchets. Elles sont en me-
sure de fournir au bon moment la quantité exacte d’énergie électrique correspondant à la demande. Certai-
nes sont équipées de pompes pour remplir le barrage lorsqu’il y a de l’électricité excédentaire (la nuit), afin
de mieux couvrir les besoins du lendemain.
Si nous tenons compte du fait que l’énergie première provient du cycle naturel de l’eau (pluie, cours
d’eau, mer, évaporation) et ne coûte donc rien, ces centrales sont considérées comme idéales. Par contre,
elles ne peuvent être construite qu’en montagne, loin des centres de consommation, à condition qu’il y ait
assez d’eau, et en dégradant considérablement le paysage. Dans les Alpes, tous les sites possibles sont
pratiquement équipés.

1.2.2.2 Centrales hydrauliques au fil de l’eau

Ces centrales sont assez similaires aux centrales à accumulation, sauf qu’elles sont établies sur le
parcours des cours d’eau. Un barrage de faible hauteur retient l’eau en amont, et la contraint à s’écouler
dans les turbines. Le volume de retenue est faible alors que le débit est élevé. Ces centrales ont également
un excellent rendement (~90%).

Figure 1.5 Centrale hydraulique de Verbois, GE (100 MW)


(Source : Services industriels de Genève – www.sig-ge.ch)
Microcentrale hydraulique de Mühlbach, Grison (68 kW)
(Sources : Office Fédéral de l’Énergie / Liesch Ingenieure AG – www.liesch.ch)

L’énergie primaire est la même que pour les centrales à accumulation, et ne coûte donc rien. L’impact
sur le paysage est moindre et les sites favorables sont généralement moins éloignés des centres de
consommation. Par contre, elles produisent uniquement en fonction du débit d’eau disponible, sans aucune
possibilité de stockage.
Jusqu’à ces derniers temps, et pour des raisons économiques, seuls des cours d’eau relativement im-
portants méritaient d’être équipés. Les considérations écologiques prenant cependant plus d’importance, de
plus en plus de petits cours d’eau sont maintenant équipés de microcentrales.

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1.2.2.3 Centrales thermoélectriques à énergie fossile

Une chaudière à charbon, à mazout ou à gaz chauffe et vaporise de l’eau. Cette vapeur actionne une
turbine. Elle est ensuite refroidie pour être transformée à nouveau en eau, qui est alors pressurisée et réin-
troduite dans la chaudière. La turbine entraîne un turboalternateur.

Figure 1.6 Centrale thermoélectrique à mazout ou à gaz


Ex. : Centrale de Korneuburg (Autriche), 270 MW ; au lieu d’une tour de refroidis-
sement, cette centrale chauffe les eaux du Danube tout proche
(sources : AES – www.strom.ch et Verbund - www1.verbund.at)

Ces centrales convertissent par combustion l’énergie chimique en énergie thermique, qui est ensuite
convertie en énergie mécanique, et finalement en énergie électrique. Il faut relever que seule une partie de
l’énergie thermique est transformée en énergie mécanique, à cause d’une loi incontournable de la physique
(principe de Carnot). Le solde de l’énergie est dissipé dans l’environnement, en chauffant soit l’eau d’un
cours d’eau, soit l’atmosphère au travers d’une tour de refroidissement.
De ce fait, le rendement de ces centrales ne dépasse guère 40% environ. Par exemple, pour produire
270 MW d’énergie électrique, la centrale de Korneuburg en Autriche doit consommer l’équivalent de 670 MW
d’énergie fossile, la différence (400 MW) étant dissipée dans les eaux du Danube tout proche.
Ces centrales existent en grande quantité dans presque tous les pays du monde. Leur technologie est
bien maîtrisée et présente peu de risque. Elles sont construites à proximité des centres urbains et industriels.
Toutefois, la combustion dégage énormément de gaz à effet de serre (CO, CO2). De plus, l’épuisement des
gisements de pétrole et de gaz naturel est programmé pour ces 50 prochaines années, voire avant. Seul le
charbon bénéficie de réserves un peu plus longues, mais sa combustion dégage encore plus de gaz nocifs.

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1.2.2.4 Centrales nucléaires

Les centrales nucléaires fonctionnent selon le même principe que celles à énergie fossile, sauf que la
chaleur n’est pas produite par la combustion de carburants fossiles, mais par un réacteur nucléaire. Celui-ci
réalise la fusion contrôlée de l’uranium, plus exactement des quelques 2,5% d’entre eux qui répondent à
l’appellation isotope U235.
Le principe est le suivant : Lorsqu’un neutron frappe un atome d’U235, celui-ci se partage en 2 atomes
plus légers appelés produits de fission, tout en éjectant 2 à 3 neutrons et en dégageant de l’énergie ther-
mique. Après ralentissement par des modérateurs, chaque neutron peut faire éclater un autre atome d’U235,
ce qui crée un effet de réaction en chaîne. Des barres de réglages absorbent des neutrons et en réduisent
le nombre de manière à éviter l’effet d’emballement qui produirait la destruction du réacteur.

Figure 1.7 Centrale thermonucléaire – Exemple : Gösgen (1'020 MW)


(source : AES – www.strom.ch)

A cause des radiations et des prescriptions de sécurité, la température de la vapeur produite dans une
telle centrale ne peut être aussi élevée que dans une centrale thermique conventionnelle. Pour cette raison,
le rendement est encore plus bas, et ne dépasse pas 33% environ.
A première vue, ces centrales paraissent idéales : Quelques tonnes d’uranium assurent la production
pendant toute une année. Cette matière première ne souffre pas des mêmes aléas d’approvisionnement que
le pétrole ou le gaz naturel, et son utilisation ne produit aucun gaz à effet de serre.
Toutefois, les centrales nucléaires sont très insatisfaisantes sur un plan écologique, car elles produi-
sent des déchets radioactifs à très longue durée de vie, dangereux et impossibles à éliminer. Les dégâts
causés par une panne majeure peuvent s’étendre à l’échelle continentale (accident de Tchernobyl, 1986) et
coûter la vie de milliers de personnes.

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1.2.2.5 Centrales combinées chaleur force

Dans les centrales thermiques nucléaires et conventionnelles, l’énergie dissipée dans l’environnement
peut être utilisée pour chauffer des bâtiments, produire de l’eau chaude sanitaire, et fournir la chaleur néces-
saire à certains processus industriels. Idéalement, si toute cette chaleur résiduelle pouvait être exploitée, on
se rapprocherait d’un rendement de 100%.
Cette idée est à la base du couplage chaleur force : Dans une telle centrale, le carburant est brûlé
dans une turbine ou un moteur pour produire simultanément de la chaleur et de l’électricité.
Ce principe est utilisé dans certaines centrales thermonucléaires, mais également dans des installa-
tions conventionnelles plus petites : usines d’incinération des ordures, stations d’épuration des eaux. La
chaleur produite est distribuée par un réseau de chauffage à distance. Il est même possible d’équiper un
petit immeuble d’un tel système.

Figure 1.8 Centrale à coulage chaleur force


Ex. : Usine d’incinération Tridel à Lausanne
(sources : AES – www.strom.ch / Architecture et urbanisme SA – www.architram.ch)

Même si ces centrales produisent tout autant de déchets nucléaires ou de gaz à effet de serre, il s’en
construit beaucoup actuellement, ne serait-ce que parce qu’ainsi, les carburants sont mieux utilisés.

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1.2.2.6 Éoliennes

La production d’électricité par éolienne est très récente. Une éolienne consiste en une hélice orienta-
ble entraînée par le vent, couplée à un alternateur. Son rendement est bon, mais la puissance fournie est
relativement faible. Pour fixer un ordre de grandeur, il faut environ 1'000 éoliennes pour remplacer une cen-
trale nucléaire de 1'000 MW.

Figure 1.9 Sites favorables en Europe (rouge, violet : >5 m/s – 250 W/m2)
(Source : Risø National Laboratory, Danemark – www.risoe.dk)
Une des éoliennes de la centrale du Mont-Crosin, Jura Bernois ( 0,6 MW)
(Source : AES – www.strom.ch ; www.juvent.ch)

Comme pour l’exploitation de l’énergie hydraulique, l’énergie primaire ne coûte rien du tout, et ces
équipements ne produisent aucun déchet.
Le Danemark et l’Allemagne se sont très fortement engagés dans cette voie, et disposent d’une puis-
sance totale de ~25'000 MW d’origine éolienne, soit la presque totalité de la puissance électrique ainsi pro-
duite au monde.
La production d’une éolienne dépend uniquement du vent, et celui-ci ne souffle pas toujours, ni par-
tout. C’est là son principal inconvénient. Certains reprochent de plus l’impact visuel sur les paysages. C’est
pourquoi des éoliennes sont maintenant installées off-shore, où les vents sont plus réguliers et l’impact vi-
suel moins gênant, mais aussi où l’environnement salin pose d’énormes problèmes de corrosion, et diminue
fortement la durée de vie de ces installations.

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1.2.2.7 Production d’électricité à partir de l’énergie solaire

La transformation de l’énergie lumineuse en énergie électrique se fait directement à l’aide de cellules


photoélectriques, sans passer par la forme mécanique de l’énergie. Ces cellules sont fabriquées à base de
semi conducteurs. Leur fonctionnement sera brièvement abordé à la fin de ce cours.

Figure 1.10 Centrale solaire de Mont-Soleil, Jura Bernois (0,5 MW)


(source : AES – www.strom.ch; www.bkw-fmb.ch)

Leur rendement est actuellement encore faible (~20%), ce qui fait qu’une grande partie de l’énergie
lumineuse est transformée en énergie thermique. Ce n’est pas gênant sur le plan écologique car, en
l’absence de cellule, l’énergie lumineuse est absorbée intégralement par le sol. Le fait d'intercaler une cellule
ne fait que diminuer légèrement l’énergie thermique ainsi reçue par l’environnement, la différence étant four-
nie sous forme d’énergie électrique.
En fait, la puissance d’une telle installation dépend directement de l’énergie lumineuse fournie par le
soleil. A la latitude de la Suisse, elle est de ~400 W / m2, pour autant que le ciel soit dégagée, et de jour bien
sûr.

1.2.2.8 Comparaison avec les autres formes d’énergie consommées

L’électricité ne représente que 20% environ de l’énergie totale consommée. Pour beaucoup d’autres
utilisations, il est plus facile, voire plus économique d’utiliser directement du carburant ou du gaz (énergie
chimique) :
• Pour les transports, les carburants restent les plus utilisés, essentiellement à cause de leur faci-
lité de stockage.
• Pour le chauffage des bâtiments, le mazout et le gaz sont brûlés directement, ce qui assure un
bon rendement énergétique.

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Figure 1.11 Flux énergétique détaillé de la Suisse en 2005 (en TJ)


(source : Office fédéral de l’énergie - http://www.energie-schweiz.ch)

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1.2.2.9 Évolution de la consommation d’énergie

La consommation d’énergie augmente constamment, en Suisse comme partout ailleurs. La maîtrise


de cette consommation grâce à des mesures d’économies et d’amélioration des rendements constitue pro-
bablement l’un des défis technologiques et politiques majeurs de notre début de siècle.

Figure 1.12 Consommation finale 1910–2005 par agents énergétiques


(source : Office fédéral de l’énergie - http://www.energie-schweiz.ch)

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1.2.3 L’électricité comme vecteur d’informations

Bien que moins significatif en termes énergétiques, mais tout aussi important sur le plan technologi-
que, l’électricité a trouvé un emploi essentiel pour la transmission et le traitement de l’information.
Le télégraphe a été inventé par Samuel Morse en 1837. Le téléphone l’a été par Alexander-Graham
Bell en 1876. L’emploi de l’électricité pour le transport du son, des images et des données informatiques a
explosé depuis.

Figure 1.13 1876 : Alexander-Graham Bell dépose son brevet du 1er téléphone
(source : About, Inc., USA - http://inventors.about.com)

Il semblerait qu’un ingénieur nommé Ernest Stackler soit le premier qui ait documenté un relais élec-
tromécanique, utilisé dès 1875 pour faire fonctionner les cloches d’annonce dans les gares et les passages à
niveau du Chemin de Fer d’Orléans.

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Figure 1.14 Dessin de 1875 : Le relais Stackler utilisé sur le Chemin de Fer d’Orléans
(source : René PEYNICHOUT, http://perso.wanadoo.fr/peynichout.rene/clochesc.htm)

Utilisé pour l’enclenchement et le déclenchement de moteurs, puis interconnectés pour créer des lo-
giques à relais, il fut le composant indispensable de l’automatisation et du traitement de l’information,
avant que des technologies à tubes, puis à semi-conducteurs permettent d’augmenter la complexité des
systèmes. Ces technologies permirent également de réaliser les amplificateurs indispensables à tous les
systèmes de mesure.
Ce n’est qu’avec l’apparition du premier microprocesseur de la société Intel en 1971 que les logiques
à relais furent progressivement remplacées par des logiques programmées.

Caractéristiques techniques du processeur Intel 4004 :


Processeur 4 bits tournant à 108 kHz. Permet d'adresser 640
octets de mémoire 60’000 instructions par seconde 2’300 transis-
tors en technologie 10 micron
Prix : 200 US $

Figure 1.15 Photo de 1972 : Le premier microprocesseur conçu par Marcian Hoff
(source : Histoire de l’informatique, Serge Rossi, http://histoire.info.online.fr/hard.html)

Sur les machines, l’électricité est ainsi utilisée pour transporter et traiter l’information des nombreux
capteurs de mesure, informer l’opérateur de l’état machine et lui permettre de décider des actions à entre-
prendre, de commander les divers processus à l’aide d’électrovannes pneumatiques ou hydrauliques et de
moteurs électriques, d’informer le gestionnaire de production des travaux en cours, de mémoriser la qualité
de chaque pièce produite pour en informer l’utilisateur, etc., etc., etc.
Les systèmes de commande et de réglage ne font pas toujours appel aux techniques électriques. On
trouve également des dispositifs fonctionnant sur des principes mécaniques, pneumatiques, hydrauliques,
thermiques, etc. Toutefois, l’évolution de ce que l’on appelle l’électronique industrielle et l’apparition des
microprocesseurs permettent désormais la commande et la surveillance de la production industrielle à l’aide
d’équipements de faible volume, de grande longévité, et de coût peu élevé.
L’automatisation et le traitement d’information permettent d’améliorer le fonctionnement et le rende-
ment des machines, c’est-à-dire produire plus en ménageant l’environnement et en consommant moins
d’énergie. Un exemple significatif est fourni par l’évolution des moteurs d’automobiles, où l’injection électro-
nique a permis une réduction significative des polluants dans les gaz d’échappement tout en réduisant la
consommation.

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1.3 Règles de notations et unités

1.3.1 Représentation des valeurs

1.3.1.1 Nombre de chiffres significatifs

Le mathématicien et le physicien expriment souvent les nombres sous leur forme réelle. Pour la com-
préhension des phénomènes, ils doivent garder en vue la valeur exacte issue de lois physiques ou géomé-
triques. Ils écriront donc π et 2 .
De son côté, l’ingénieur n’utilise cette forme que pour expliquer et analyser les phénomènes. Il expri-
mera le résultat plutôt sous la forme décimale, parce qu’il sait que sa précision n’est jamais infinie, et que
cette valeur sera directement utilisée pour la fabrication ou le choix du composant.
Dans sa démarche, il aura fait des hypothèses simplificatrices et des estimations, et utilisera plusieurs
paramètres issus de mesures, donc entachés d’une marge d’incertitude. Ainsi, il se contentera le plus sou-
vent de 2 à 4 chiffres significatifs, sachant que l’ajout inutile de décimale ne fournira qu’une illusion de préci-
sion. Cela correspond à une précision comprise entre 10% et 0,1%. Il écrira donc :
• pour la circonférence d’un cercle de rayon 1 m : c = 6,28 m (et non pas 2π m)
• pour la diagonale d’un carré de côté 1 cm : d = 1,41 cm (et non pas 2 cm)
• pour une distance : 324,5 mm (et non pas 324,5136 mm)

1.3.1.2 La virgule

La séparation entre les parties entière et décimale d’un nombre est marquée par une virgule. Par
exemple, le rapport de la circonférence au rayon d’un cercle vaut approximativement 3,14.
Dans la littérature anglo-saxonne et dans plusieurs logiciels, c’est le point qui est utilisé. On retrouve
le même usage même chez nous, pour les unités monétaires. Ainsi, un ingénieur anglais écrira π = 3.14, et
un grand magasin européen fixera un prix à 49.95 €.

1.3.1.3 L’apostrophe

En français, il est d’usage de séparer les milliers par une apostrophe ou par un espace afin de faciliter
la lecture des grands nombres. Par exemple, la vitesse de la lumière dans le vide vaut ~300'000 km/s ou
~300 000 km/s.
A nouveau, les anglo-saxons écrivent de manière différente et utilisent la virgule à cet effet. Ainsi par
exemple, ils écriront 300,000 km/s. Attention donc aux confusions !

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1.3.1.4 Les exposants

En électricité comme dans toutes les disciplines scientifiques, on rencontre des grandeurs dont la va-
leur varie entre des limites énormes. On doit, par exemple, pouvoir mesurer des masses infinitésimales
comme celle d’un atome, ou gigantesques comme celle des corps célestes. Le rapport entre la plus grosse
et la plus petite valeur est tellement considérable, qu’il a fallu trouver un moyen simple pour l’exprimer. Un
courant électrique de 1 ampère correspond au passage de 6'240'000'000'000'000'000 électrons par se-
conde. Comment exprimer simplement des chiffres aussi grands ? On utilise les puissances de 10.
Par exemple, les expressions 10-3 et 103 correspondent respectivement aux nombres 0,001 et 1’000.
Les nombres -3 et 3 en position supérieure derrière le nombre 10 sont les exposants. De cette manière, on
peut écrire qu’un courant électrique de 1 ampère correspond au passage de 6,24 x 1018 électrons par se-
conde, ce qui est plus simple à écrire et moins sujet à erreur.
Même s’il est mathématiquement correct d’utiliser n’importe quel nombre entier comme exposant, les
ingénieurs se limitent à des valeurs multiples de 3, car cela facilite les calculs et les simplifications. Ils écri-
ront 32,8 · 103 (et non pas 3,28 · 104).

1.3.1.5 Utilisation des symboles « + » et « - »

En arithmétique, on utilise les symboles « + » et « - » pour décrire les opérations d’addition et de


soustraction, ou pour différencier les nombres positifs et négatifs. En électricité comme en mécanique, on
étend leur signification pour indiquer le sens d’une force, d’un courant électrique, d’une vitesse, d’une puis-
sance, etc., par rapport à une direction de référence choisie.

¾ EXEMPLE :
Si la vitesse d’une perceuse passe de +1'000 r/min à –400 r/min, cela indique que son sens de rotation change. Si
l’on définit le sens de référence positif comme étant celui des aiguilles d’une montre, lorsque la perceuse est vue depuis le
foret, l’indication –400 r/min est parfaitement définie. En l’espèce, le foret tourne dans le bon sens pour percer un trou.
Le signe est également utilisé pour exprimer une valeur relativement à une référence ou « point zé-
ro ». Par exemple, la température est généralement exprimée en degrés Celsius, 0 ˚C correspondant à la
température de la glace fondante. Une température de 70 ˚C est ainsi plus chaude que celle de la glace
fondante, alors qu’une température de -70 ˚C est plus froide.

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1.3.2 Les unités SI de base

L’étude quantitative des formules obtenues par le physicien ou l’ingénieur suppose l’emploi d’un sys-
tème cohérent d’unités. Le système international d’unités – en abrégé SI – est le système universellement
adopté dans le domaine de l’électricité. Il repose sur sept unités de base et deux unités géométriques sup-
plémentaires présentées dans la table suivante.

Grandeurs Unités SI Remarque


Nom Symbole Nom Symbole
longueur l, d mètre m
x, y, ...
masse m kilogramme kg à ne pas confondre avec le poids
temps t seconde s
intensité de courant I, i ampère A
électrique
température thermo- T kelvin K
dynamique
quantité de matière n mole mol
intensité lumineuse Iv candela cd
angle plan α, β, γ, … radian rad 2π [rad] = 1 tour complet
angle solide Ω stéradian sr 4π [rad] = tout l’espace
Table 1.1 Unités de base et unités géométriques SI

1.3.3 Les unités SI dérivées

Toutes les autres unités sont dérivées de ces unités de base, sur la base de lois naturelles et de rela-
tions géométriques. Une liste des principales grandeurs et unités dérivées utilisées en électricité est donnée
dans la table suivante.

Grandeurs Unités SI dérivées Relations entre unités


Nom Symbole Nom Symbole
force F newton N 1 N = 1 kg⋅m/s2 = 1 W⋅s/m
couple M, newton-mètre Nm
(moment d’une force) T (NOTE)

énergie, travail E, W joule J 1 J = 1 N⋅m = 1 W⋅s


puissance P watt W 1 W = 1 J/s = 1 V⋅A
(puissance active)
puissance réactive Q voltampère réactif var 1 var = 1 V⋅A

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Grandeurs Unités SI dérivées Relations entre unités


Nom Symbole Nom Symbole
puissance apparente S voltampère VA 1 VA = 1 V⋅A
pression p pascal Pa 1 Pa = 1 N/m2
charge électrique Q coulomb C 1 C = 1 A⋅s
tension, différence de U, u volt V 1 V = 1 W/A = 1 J/C
potentiel
résistance électrique R ohm Ω 1 Ω = 1 V/A
capacité électrique C farad F 1 F = 1 C/V = 1 A⋅s/V
inductance L henry H 1 H = 1 Wb/A = 1 V⋅s/A
fréquence f hertz Hz 1 Hz = 1 s-1
pulsation ω radian / seconde rad⋅s-1 ω = 2π·f
flux magnétique Φ weber Wb 1 Wb = 1 V⋅s
induction magnétique B tesla T 1 T = 1 Wb/m2
champ magnétique H ampère / mètre A/m
champ électrique E volt / mètre V/m
Table 1.2 Principales grandeurs et unités dérivées utilisées en électricité
NOTE : Le couple, appelé aussi « moment d’une force », est désigné par la lettre M dans la littérature allemande, et par la lettre T
dans la littérature anglo-saxonne. Dans ce cours, nous utilisons exclusivement la lettre M, en accord avec les enseignants des
autres cours de mécanique.
Il est important de relever que dans le système SI, les relations entre unités font toujours intervenir le
chiffre 1. Cette systématique simplifie les relations entre les différentes unités. Ainsi, un chauffage de
1'000 watt consommera 1’000 joule chaque seconde.
D’autres unités plus anciennes ne présentent pas le même avantage. Par exemple, un moteur dont la
puissance est de 1 « cheval-vapeur » fournira 735 joule chaque seconde.

1.3.4 Les préfixes

La distance d’Yverdon à Lausanne est de 37’200 m, que l’on peut écrire aussi 37,2 x 103 m. La
grande trouvaille du système métrique proposé lors de la révolution française fut d’appondre des préfixe aux
unités, correspondant à des multiples et sous-multiples en base 10 de l’unité.
Ainsi, la distance ci-dessus s’exprimera en kilomètre, abrégé « km ». Ce préfixe correspond à une
multiplication par 1’000, et on dira que cette distance est de 37,2 km.
De la même manière, pour une mine d’un crayon dont le diamètre mesure 0,002 m ou 2 · 10-3 m, on
utilisera plutôt un sous-multiple du mètre, soit le millimètre, abrégé « mm », correspondant à un sous-
multiple de 1’000, et ce diamètre vaut ainsi 2 mm.

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Il en va de même et de manière systématique pour toutes les unités SI, et pour des rapports beau-
coup plus importants. Pour former les noms et les symboles des multiples et sous-multiples décimaux des
unités SI, on utilise les préfixes donnés à la table suivante.

Facteur Préfixe Exemple


Nom Symbole
1012 téra T 1 TJ = 1012 J
109 giga G 1 GHz = 109 Hz
106 méga M 1 MW = 106 W
103 kilo k 1 kΩ = 103 Ω
102 hecto h 1 hm = 100 m
10-1 déci d 1 dl = 0,1 l
10-2 centi c 1 cm = 0,01 m
10-3 milli m 1 mA = 10-3 A
10-6 micro μ 1 μH = 10-6 H
1 μm = 1 μ (1 micron)
10-9 nano n 1 ns = 10-9 s
10-12 pico p 1 pF = 10-12 F
Table 1.3 Préfixes multiplicateurs des unités SI

1.3.5 Règles d’écriture des unités

L’utilisation des unités dans les textes techniques est régie par des règles orthographiques très stric-
tes, définies par l’ISO (Organisation internationale de normalisation, en anglais International Organization for
Standardization), en particulier dans le choix majuscule / minuscule, de la ponctuation et du pluriel :
• Les symboles ne sont pas suivis du point habituel des abréviations en langue française. On
écrira ainsi : « la distance d vaut 12 m ».
• Lorsque son nom est écrit en toutes lettres, l’unité reste invariable. On écrira ainsi : « Ce moteur
a une puissance de 850 watt », donc sans le « s » du pluriel.
Toutefois, dans les textes moins techniques, la règle de grammaire française reprend le des-
sus : « Ce bateau mesure 12 mètres », avec le « s » final.

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1.3.6 Unités techniques « hors norme »

Certaines unités antérieures au système SI sont toujours en usage, souvent parce par habitude, par-
fois parce que l’équivalent SI n’est pas aussi « pratique ».

Grandeurs Unité Relations entre unités


Nom Symbole
distance ångström Å 1 Å = 0,1 nm = 0,1 · 10-9 m
mille nautique 1 mille nautique = 1'852 m
année-lumière a.l. 1 a.l. = 9,46 · 1015 m
volume litre lt 1 lt = 1 dm3 = 0,001 m3
angle degré ˚ 1 tour = 360 ˚ = 6,28 rad
minute ’ 1 ˚ = 60’
seconde ” 60 ” =1’
temps minute min 1 min = 60 s
heure h 1 h = 60 min = 3’600 s
jour j 1 j = 24 h
vitesse kilomètre à l’heure km/h 1 m/s = 3,6 km/h
nœud 1 nœud = 1 mille nautique/h
= 1,852 km/h = 0,5144 m/s
vitesse tour par minute t/min 1 s-1 = 1 tour/s = 60 t/min
angulaire r/min 3'000 t/min ⋅ π
rpm ≈ 314 rad/s
30
masse tonne t 1 t = 1'000 kg
force kilo ponde kp 1 kp = 9,81 N
c’est le poids d’une masse de 1 kg sur terre
énergie calorie cal 1 cal = 4,1868 J chauffe 1 g d’eau de 1 ˚C
grande calorie Cal 1 Cal = 1 kcal= 1'000 cal
kilowattheure kWh 1 kWh = 3,6 · 106 J
puissance cheval vapeur CV 1 CV = 735 W
pression bar bar 1 bar = 100'000 Pa = 1’000 hPa
kilo par cm carré kp/cm2 1 kp/cm2 = 9,81 N/cm2 = 98'100 Pa = ~1’000hPa
atmosphère atm 1 atm = 1,033 kp/cm2 = 101’325 Pa = ~1’000hPa
température degré Celsius ˚C différence de température : 1 ˚C = 1 K
référence : 0 ˚C = 273,16 ˚K
Table 1.4 Principales unités « hors norme » utilisées en électricité

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1.3.7 Unités anglo-saxonnes

Même les milieux scientifiques anglo-saxons ont une grande peine à utiliser le système SI, et utilisent
toujours les unités britanniques, voire des unités spécifiquement américaines. Elles se distinguent par le fait
que les unités de longueur, de masse, et bien d’autres sont basées sur les multiples 12, 16 et bien d’autres.
Par exemple, 1 mille équivaut à 5’280 pied ; 3 pieds équivalent à 12 pouces.

Le métier d’ingénieur étant souvent très international, il convient de connaître au moins l’existence des
unités du tableau suivant :

Grandeurs Nom de l’unité Relations entre unités


en français in English Symbole
longueur mil mil 1 mil = 0,001” = 25,4 μm
pouce inch ” 1” = 25,4 mm
in
pied foot ’ 1’ = 12” = 30,48 cm
ft
mille (statute) mile 1 mile =5’280’ = 1’609,3 m
mille marin (nautical) mile 1 mile =1’852 m
volume gallon impérial imperial gallon 1 UK gal = 4,546 dm3
gallon US US gallon 1 US gal = 3,79 dm3
masse once ounce oz 1 oz = 28,35 g
livre pound lb 1 lb = 16 oz = 0,4536 kg
ton ton 1 ton = 2’240 lb
= 1’016,1 kg
pression livre / pouce2 pound / square inch lb/in2 lb/in2 = 70,3 g/cm2
psi = 6,8948 kPa
énergie British thermal unit BTU 1 BTU = 252 kJ
couple (NOTE) livre-pouce pound-inch lb-in 1 lb-in = 0,113 Nm
livre-pied pound-foot lb-ft 1 lb-ft = 1,35582 Nm
puissance cheval horsepower hp 1 hp = 42,41 BTU/min = 745,7
W
température degré Fahrenheit Fahrenheit ˚F 1 ˚F = 5/9 ˚C= ~0,56 ˚C
0 ... 100 ˚C correspond à
32 ... 212 ˚F
Table 1.5 Principales unités anglo-saxonnes
NOTE : Lors de la conversion du couple, il y a lieu de tenir compte de l’accélération terrestre g = 9,8065 m/s2, car la livre est une
unité de masse et non de force. Ainsi, 1 lb-ft = 0,13831 kgp⋅m.

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1.4 Grandeurs physiques de base de la mécanique

1.4.1 Position, vitesse et accélération linéaires

1.4.1.1 Position relative et distance absolue

Tout déplacement d’un organe de machine est défini en premier lieu par une notion de distance, ou
plus exactement de position. On distingue :
• la position absolue : un objet se déplace pour atteindre par exemple la cote +527,32 mm, ce
qui signifie qu’il se trouvera alors à 527,32 mm du zéro de référence, dans le sens positif. La
position absolue -159,28 mm se trouverait de l’autre côté relativement au zéro de référence.
• la position relative : un objet se déplace par exemple de +15,78 mm, ce qui signifie qu’il se
déplace d’une distance de 15,78 mm dans le sens de référence positif. Une position relative de
-9,13 mm correspondrait à un déplacement dans le sens inverse.

1.4.1.2 Vitesse

Dès lors que l’on s’intéresse à la productivité d’une machine, il devient essentiel de compléter
l’information de distance par celle du temps nécessaire pour la parcourir.

DÉFINITION 1.1 : La vitesse v d’un corps mobile est le rapport entre une distance et le laps de
temps nécessaire pour parcourir cette distance.

La vitesse exprime ainsi la rapidité à laquelle un corps se déplace. Dans le système d’unités SI, elle
s’exprime en mètres par seconde [m/s].
Δx [m]
Formule 1.2 v= = [m/s]
Δt [ s]

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¾ EXEMPLE
Un coureur de 100 mètres est en pleine course. Relevons sa position à chaque instant après le coup de feu du dé-
part. Ces mesures de position correspondent par exemple à la courbe représentée dans la figure ci-dessous.
Ainsi, si le coureur se trouve à 63,8 m du départ après 10,4 s, puis à 90 m après 13,8 s, il aura parcouru 26,2 m en
3,4 s, et sa vitesse moyenne vaudra 7,7 m/s :

v AC =
(90 − 63,8) m = 26,2 m = 7,7 m/s
(13,8 − 10,4) s 3,4 s
On remarque sur le graphique ci-dessous que vAC correspond à la pente de la droite qui joint les 2 points A et C.

d [m]

100

90 C

80
70,8
B
63,8 A
60

40

20

10,4 12,3 13,8


0 t [s]
0 2 4 6 8 10 12 14 BSR20050807_A.des

Figure 1.16 Relevé de la position d’un coureur de 100 m au cours du temps


Si l’on peut diminuer le laps de temps séparant les 2 mesures, on mesurera peut-être que le coureur se trouvait à
70,8 m du départ après 12,3 s. Dans ce cas, on peut calculer une nouvelle valeur moyenne de vitesse :

v AB =
(70,8 − 63,8 ) m = 7 ,0 m = 3,7 m/s
(12,3 − 10,4 ) s 1,9 s
Cette valeur correspond à la pente de la droite AB. On constate que l’on n’obtient pas la même vitesse, et que les
deux droites n’ont pas la même pente.
Ce phénomène s’explique par le fait que le coureur ne court pas toujours à la même vitesse. Intuitivement, on se
rend bien compte que lorsqu’il pose un pied et se propulse, il augmente légèrement sa vitesse, alors que lorsqu’il a fini
cette détente et se trouve les deux pieds en l’air, il ralentit légèrement. De plus, il modulera sa vitesse en fonction de celle
de ses concurrents et de sa stratégie de course.
Comment faire alors pour exprimer la vitesse du coureur 12,3 s après le départ ? Faut-il considérer la 1ère valeur
obtenue, ou la 2ème, ou une sorte de valeur moyenne ?

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Dans l’exemple précédent, nous avons vu le cas d’une position qui varie au cours du temps, et on
l’abrège donc x(t). En calculant la vitesse à l’aide de la Formule 1.2, nous avons constaté que nous obte-
nons des valeurs différentes en fonction des positions et laps de temps considérés, et que la vitesse varie
donc aussi en fonction du temps. On l’abrège donc aussi sous la forme v(t), et on écrit :
Δx(t ) [m]
Formule 1.3 v(t ) = = [m/s]
Δt [ s]
C’est par la notion mathématique de dérivée que la vitesse à chaque instant peut être définie sans
aucune équivoque possible. On parle alors de vitesse instantanée. Cela consiste à diminuer le laps de
temps Δt dans la Formule 1.2 jusqu’à ce qu’il devienne extrêmement bref, qu’il « tende vers zéro ». En utili-
sant la notation des dérivées vue au cours de mathématique, on obtient donc :
⎛ Δx(t ) ⎞ [m]
Formule 1.4 v(t ) = lim ⎜ ⎟ = x' (t ) = [m/s]
Δt → 0
⎝ Δt ⎠ [ s]

¾ EXEMPLE
Sur le graphique de l’exemple précédent, la tangente à la position, au point B, est représentée en traitillé.
Convention d’écriture : Les ingénieurs évitent généralement cette notation de la dérivée. En effet,
les grandeurs physiques qu’ils étudient varient souvent en fonction du temps, mais également en fonction
d’une, voire de plusieurs autres grandeurs physiques. Par exemple, l’élongation d’un barreau métallique
dépend de la force appliquée (coefficient d’élasticité du matériau) et de la température (coefficient de dilata-
tion). C’est la raison pour laquelle on écrira plutôt, par exemple pour la vitesse :
⎛ Δx(t ) ⎞ dx(t ) [m]
Formule 1.5 v(t ) = lim ⎜ ⎟= = [m/s]
Δt → 0
⎝ Δt ⎠ dt [ s]

1.4.1.3 Accélération

Dans le raisonnement ci-dessus, on considérait la vitesse du coureur alors qu’il se trouvait à mi-
parcours. Les fluctuations de vitesse étaient relativement faibles.

¾ EXEMPLE
Si l’on considère sa vitesse juste après le coup de feu du départ, on constate que la vitesse varie beaucoup plus
fortement. En fait, elle passe de 0 m/s à ~8 m/s en 4 s approximativement.

DÉFINITION 1.2 : L’accélération a d’un corps mobile est le rapport entre la variation de vitesse rele-
vée pendant un certain laps de temps, et ce laps de temps lui-même.

L’accélération exprime ainsi la rapidité à laquelle un corps modifie sa vitesse. Dans le système
d’unités SI, elle s’exprime en mètres par seconde au carré [m/s2].
Δv(t ) [m/s]
Formule 1.6 a(t ) = = [m/s 2 ]
Δt [ s]

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HEIG-VD Électricité au service des machines

¾ EXEMPLE
Revenant à l’exemple précédent, il est possible de dessiner une nouvelle figure qui représente la vitesse du cou-
reur au cours du temps.
v [m/s]

10

x = 100 [m]
4

0 t [s]
0 2 4 6 8 10 12 14 BSR20040815_B.des

Figure 1.17 Relevé de l’accélération d’un coureur de 100 m au cours du temps


On constate que la vitesse augmente fortement pendant les 4 premières secondes, puis reste approximativement
constante pendant le reste du temps.
Bien que l’augmentation de vitesse ne soit pas tout à fait linéaire pendant les 4 premières secondes, l’accélération
moyenne au démarrage peut se calculer en ne tenant compte, par exemple, que des vitesses au départ (0 m/s) et après 4
s (6 m/s). Elle vaut ainsi :

a=
(6 − 0) m/s = 6 m/s = 1,5 m/s 2
(4 − 0) s 4s

En procédant de la même façon, on remarque que l’accélération moyenne pendant la suite de la course est qua-
siment nulle.
On peut calculer l’accélération instantanée, fonction du temps, en passant par la dérivée :
⎛ Δv(t ) ⎞ dv(t ) [m/s]
Formule 1.7 a(t ) = lim ⎜ ⎟= = [m/s 2 ]
dt → 0
⎝ Δt ⎠ dt [ s]
Il est intéressant de comparer les deux figures précédentes entre elles. On passe de la courbe de po-
sition à la courbe de vitesse en reportant la pente de la 1ère courbe. Inversement, on peut revenir de la
courbe de vitesse à la courbe de position en reportant la surface située entre la 2ème courbe et la droite des
abscisses. Cette opération correspond au concept mathématique d’intégration, qui est en quelque sorte
l’opération inverse de la dérivée.
2 2
Formule 1.8 Δv(t ) = (v2 − v1 ) = ∫ dv = ∫ a (t ) ⋅ dt
t =1 t =1

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1.4.1.4 Calcul de performance par approximation de la trajectoire

Pour qu’une machine fonctionne correctement, il est indispensable de contrôler de manière très pré-
cise la position de chaque partie mobile, et ceci à chaque instant. C’est ainsi que l’on assurera par exemple
qu’une table X-Y de machine outil parcourt bien un cercle, avec le diamètre souhaité et la précision requise.
L’ingénieur qui doit concevoir le système d’entraînement appelé chaîne cinématique doit tenir
compte de cette précision en limitant les jeux et les élasticités. Mais, lorsqu’il devra choisir un servomoteur et
un réducteur, il peut simplifier ses calculs en ne considérant que des valeurs approximatives des vitesses et
accélérations.

¾ EXEMPLE
Dans le cas du coureur des exemples précédents, la courbe de vitesse peut être approximativement représentée
comme dans la figure ci-dessous.
Pendant les 4 premières secondes où il se lance, il parcourra une distance représentée par la surface du triangle,
qui est calculée comme suit :
1 1
Δx1 = ⋅ v1 ⋅ Δt1 = ⋅ 8 ⋅ 4 = 16 [m/s] ⋅ [s] = [m]
2 2
Il lui reste ainsi 84 mètre à parcourir, à la vitesse approximativement constante de 8 m/s. Le temps nécessaire pour
parcourir cette distance est calculé comme suit :
Δx2 84 [m]
Δt2 = = = 10,5 = [ s]
v2 8 [m/s]

Le temps qu’il lui aura fallu pour courir les 100 mètres se calcule comme suit:
Δttotal = Δt1 + Δt2 = 4 + 10,5 = 14,5 s .

v [m/s]

v1 = v2
8

6
/s 2
2m
a=

Dx1 = 16 m Dx2 = 84 m
2

0 t [s]
0 2 4 6 8 10 12 14 BSR20050807_C.des

Dt1 = 4 s Dté = 10,5 s

Figure 1.18 Allure approximative de la vitesse d’un coureur de 100 mètres

34 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


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Il est certain qu’un calcul tenant compte des valeurs de position et de vitesses exactes, sans approxi-
mation, fournirait une valeur différente. Toutefois, la différence serait probablement très faible. Le résultat ne
serait d’ailleurs pas forcément plus « exact », car les appareils d’automatisation et de mesure ne sont pas
infiniment précis. C’est la raison pour laquelle on préférera utiliser le calcul par approximation, quitte à ajou-
ter une certaine marge de sécurité. L’intérêt de cette démarche est qu’elle permet de procéder assez sim-
plement au calcul inverse.

¾ EXEMPLE
Dans le cas de notre coureur, on admettra ainsi qu’il parcourt la distance à coup sûr en 15 s. C’est évidemment in-
satisfaisant s’il s’agit de relever un défi sportif, mais tout à fait suffisant s’il s’agit de calculer la productivité d’une machine.
Étant donné que l’on souhaite que le coureur parcourt 100 m, départ arrêté, en 15 s au maximum, à quelle vitesse
devra-t-il courir, quelle sera l’accélération initiale et combien de temps durera-t-elle ?
Dans un tel cas, on constate que l’on a un certain choix sur la valeur de l’accélération, entre deux valeurs extrê-
mes :
• Soit on souhaite éviter les grandes vitesses, mais on accepte des accélérations proches de l’infini. Dans le cas
extrême, en admettant que l’accélération soit infinie, la surface sous la courbe est un simple rectangle :
100
v2 = = 6,67 m/s et a = ∞ m/s 2
15
• Soit on cherche à éviter les grandes accélérations pour protéger la mécanique, mais on accepte que le coureur
atteigne une grande vitesse lorsqu’il franchira la ligne d’arrivée. Dans ce cas, la surface sous la courbe est un
simple triangle :
1 2 ⋅ Δx1 2 ⋅ 100 v 13,33
⋅ v1 ⋅ Δt1 = Δx1 ⇒ v1 = = = 13,33 m/s et a = 1 = = 0,889 m/s 2
2 Δt1 15 Δt1 15

• Soit, et c’est généralement la solution préférée, on choisi une valeur intermédiaire, avec une accélération pas
trop élevée, tout en limitant la vitesse maximum. La solution passe par la résolution d’un système de 4 équa-
tions avec 4 inconnues.
Le système d’équations est le suivant :
⎧Δxtotal = Δx1 + Δx2
⎪Δt = Δt + Δt
⎪⎪ total 1 2

⎨ 1
⎪Δx1 = 2 ⋅ v2 ⋅ Δt1

⎩⎪Δx2 = v2 ⋅ Δt2
Nous connaissons la distance à parcourir Δxtotal = 100 m, et la durée totale du parcours Δttotal = 15 s. Si nous fixons
par exemple une vitesse maximum v2 = 10 m/s, puis résolvons le système d’équations en introduisant les valeurs connues,
on obtient successivement :
⎧Δx1 = Δxtotal − Δx2 = 100 − Δx2
⎪Δt = Δt − Δt = 15 − Δt
⎪⎪ 1 total 2 2

⎨ 1 1
⎪Δx1 = 2 ⋅ v2 ⋅ Δt1 = 2 ⋅ 10 ⋅ Δt1

⎩⎪Δx2 = v2 ⋅ Δt2 = 10 ⋅ Δt2

⎧ 1
⎪100 − Δx2 = ⋅ 10 ⋅ (15 − Δt2 ) = 75 − 5 ⋅ Δt2
⎨ 2
⎪⎩Δx2 = 10 ⋅ Δt2

100 − 10 ⋅ Δt2 = 75 − 5 ⋅ Δt2

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On obtient enfin :
25
Δt2 = =5 s
5
Δt1 = 15 − Δt2 = 10 s
Δx 2 = 10 ⋅ Δt2 = 50 m
Δx1 = 100 − Δx 2 = 50 m

La valeur de l’accélération vaut :


v2 10
a= = = 1 m/s 2
Δt1 10

1.4.2 Masse, force, loi de Newton

Dans le langage courant, on se soucie peu de faire une distinction entre les termes force, travail,
énergie et puissance. Cependant, chacun de ces mots a une signification bien précise pour les personnes
initiées, lesquelles ne les emploient jamais indifféremment l’un de l’autre.
La manifestation la plus familière d’une force est le poids d’un corps qui correspond à l’attraction ter-
restre. Il existe d’autres sortes de forces, comme la poussée du vent sur les feuilles d’arbres, et celle qui
permet aux bulles de gaz de remonter dans l’eau.
Dans le système SI, l’unité de force est le newton [N]. Tout objet est attiré vers la terre par une force
de gravité. La valeur de cette force varie légèrement d’un endroit à l’autre sur la surface de la terre, mais, en
moyenne, elle équivaut à 9,8 N par kg de matière. Cela signifie qu’une masse de 1 kg est attirée avec une
force de 9,8 N.
Cette valeur (9,8) est le résultat de diverses observations, qui ont conduit aux lois et définitions fon-
damentales de la mécanique conventionnelle proposées par Isaac Newton.

Loi de Newton :

Lorsqu’on applique une force constante à un corps placé dans le vide, celui-ci accélère unifor-
mément (son accélération est constante).

Figure 1.19 Isaac Newton observe une pomme ...


© State of Victoria (Department of Education & Training) 2002

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Ce que l’on peut résumer par la formule fondamentale suivante :


Formule 1.9 F = m⋅a [kg] ⋅ [m/s 2 ] = [N]
Le kilogramme, le mètre et la seconde sont des grandeurs SI de base. Cette loi permet ainsi de définir
le newton, unité dérivée de force :

DÉFINITION 1.3 : Le newton, abrégé [N], est la force qui, appliquée à une masse de 1 kg, lui com-
munique une accélération de 1 m/s2.

Lorsqu’un solide est placé au haut d’un tube sous vide, à l’altitude de la mer, il est soumis à une force
gravitationnelle communément appelée son poids. S’il se déplace sans toucher les parois du tube, il ne subit
aucun frottement. La force résultante est donc constante.
Si on le laisse tomber verticalement, on constate que sa vitesse augmente linéairement de 0 à 9,8 m/s
en 1 s. Son accélération est donc de 9,8 m/s2. En répétant cet essai avec des solides de masses différentes
et en différents endroits sur terre, on constate que l’accélération est toujours approximativement la même.
C’est ainsi que l’on mesure l’accélération terrestre « g » :
F
Formule 1.10 g= = 9,81 m/s 2
m
où F est la force de gravité en [N] et m la masse en [kg]
L’attraction gravitationnelle de la lune est environ six fois plus faible que celle de la terre. La même
masse de 1 kg n’y pèse ainsi que 1,6 N.
Attention à ne pas confondre :
Le kilo ponde est par définition le poids sur terre d’une masse de 1 kg, donc 1 kp = 9,81 N.

1.4.3 Systèmes en rotation, inertie, couple

Les notions de forces, de masse et d’accélération, ainsi que la loi de Newton, peuvent également être
utilisées pour des systèmes en rotation autour d’un axe, mais sous une forme légèrement différente.

w
q

F
BSR20040906_A.des

Figure 1.20 Représentation du couple exercé par une force sur un objet en rotation

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r
Appliquons une force F à un objet qui ne peut que pivoter autour d’un axe. Cet objet se met alors à
tourner autour de cet axe. On dit qu’il est soumis à un couple. Pour mieux comprendre ce phénomène, il
r r
faut considérer que la force F et le bras de levier r sont des vecteurs, ce dernier définissant le point
d’application de la force relativement à l’axe de rotation.
r
DÉFINITION 1.4 : Le couple M mesure l’effet sur l’objet en rotation de la force F lorsqu’elle est
r
appliquée à l’extrémité du bras de levier r . On parle aussi du moment de la
r
force F .
r
Le couple M est la norme du produit vectoriel M = r ∧ F , qui se calcule à l’aide de la formule ci-
dessous :
r
Formule 1.11 M = M = F ⋅ r = F ⋅ r ⋅ sin θ [ N ] ⋅ [m] = [ Nm]
r r
où θ est l’angle entre les deux vecteurs F et r
Remarquons que, si les deux vecteurs sont à angle droit, sinθ vaut 1. Alors, M = F ⋅ r . C’est le cas
par exemple si l’on tire sur la ficelle d’un yoyo ou sur le câble d’un treuil.
Par contre, si les deux vecteurs sont alignés, sinθ vaut 0. Le couple est toujours nul indépendamment
de l’amplitude de la force et de la longueur du bras de levier. C’est le cas par exemple si la ficelle du yoyo
est totalement déroulée.
L’unité SI de couple est le newton-mètre [Nm]. Son symbole est la lettre « M » (moment d’une force
en français, Moment en allemand). Souvent, et en particulier dans la littérature anglo-saxonne, on utilise
plutôt la lettre « T » pour torque.
Pour appliquer la loi de Newton à des corps en rotation, il faut tenir compte des différences suivantes
entre un mouvement linéaire et un mouvement rotatif :
• la distance est remplacée par un angle (par exemple : φ), exprimé en [rad]

• la vitesse est remplacée par la vitesse angulaire ω = , exprimée en [rad/s]
dt

• l’accélération est remplacée par l’accélération angulaire α = , en [rad/s2]
dt
• (le plus important) la masse doit être remplacée par l’inertie du corps relativement à son axe de
rotation. Cette inertie J est exprimée en kilogramme mètre carré [kgm2], et est abordée dans le
cours de mécanique rationnelle, ou elle est souvent notée I.
Formule 1.12 M = J ⋅α [kgm2 ] ⋅ [rad/s2 ] = [kgm/s2 ⋅ m] = [Nm]
(le kgm/s2 est équivalent au N par application de la loi de Newton en régime linéaire ; le
radian disparaît car l’angle est un nombre arithmétique sans dimension)

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1.4.4 Travail, énergie potentielle et énergie cinétique

Si, pour déplacer un objet quelconque d’une distance l, il faut lui appliquer une force F, on effectue un
travail W. Imaginons par exemple un treuil levant une charge sur une certaine hauteur. L’ouvrier actionnant
le treuil doit déployer une certaine activité pour faire monter la masse. Il doit lutter contre la force d’attraction
terrestre exercée sur cette masse. Le travail exprime cette activité.

DÉFINITION 1.5 : Le travai W accompli en déplaçant un objet est égal au produit de la force provo-
quant ce déplacement, et de la distance parcourue dans l’axe de la force.

Formule 1.13 W = F ⋅l [J] = [N ⋅ m]


L’unité SI de travail est le joule [J], qui correspond au travail effectué par une force de 1 N sur une dis-
tance de 1 m.

¾ EXEMPLE
On souhaite élever une tonne d’eau (1 m3) de 100 m pour la stocker derrière un barrage hydraulique. Il faut lui ap-
pliquer une force égale à son poids, en tenant compte de l’accélération terrestre :
F = m ⋅ g = 1'000 kg ⋅ 9,81 m/s2 = 9'810 N

Le travail nécessaire vaut donc :


W = F ⋅ h = 9'810 N ⋅ 100 m = 981'000 J = 981 kJ

Remarquons que le couple et le travail ont apparemment la même unité SI, le [Nm]. Il ne faut cepen-
dant pas les confondre. Un travail n’est réalisé que si un objet se déplace sous l’action d’une force. Au
contraire, le couple produit par une force sur un corps relativement à son axe de rotation existe même lors-
que le corps est arrêté. Ce n’est qu’en lui permettant de tourner autour de son axe et en multipliant le couple
par l’angle parcouru, exprimé en radian [rad], qu’apparaît à nouveau la notion de travail.
Souvent, le déplacement de l’objet considéré est réversible : En réalisant un travail, on peut par
exemple pomper de l’eau derrière un barrage. En laissant retomber cette eau sur une turbine, on récupère
ce travail. Il en va de même avec le ressort d’une pendule, que l’on remonte une fois de temps en temps, et
qui entraîne le mouvement pendant plusieurs jours. Dans les deux cas, le corps reçoit de l’énergie extérieure
et la stocke sous forme d’énergie potentielle.

DÉFINITION 1.6 : L’énergie potentielle Epot d’un corps correspond au travail qu’il a fallu pour le
déplacer, et que l’on peut récupérer en inversant l’opération.

¾ EXEMPLE
Dans le cas de la tonne d’eau élevée à 100 m, son énergie potentielle lorsqu’elle est parvenue derrière le barrage
vaut :
E pot = W = 981 kJ

¾ EXEMPLE
Considérons un véhicule arrêté sur une route de montagne. En relâchant les freins, ce véhicule se met à rouler
vers le bas de la pente et voit sa vitesse augmenter. Au bas de la pente, il continue à rouler à plat. S’il n’y avait aucun frot-
tement, il continuerait de rouler indéfiniment à vitesse constante. L’énergie potentielle perdue lors de la descente n’a pas
disparu. Elle subsiste dans la masse du véhicule en mouvement sous forme d’énergie cinétique.

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DÉFINITION 1.7 : L’énergie cinétique Ecin d’un corps en déplacement à vitesse constante corres-
pond au travail qu’il a fallu lui communiquer pour lui permettre d’atteindre cette vi-
tesse.

L’énergie cinétique d’un corps en déplacement à vitesse constante est donnée par :
1
Formule 1.14 Ecinétique = m ⋅ v2 [J] = [kg] ⋅ [m/s]2
2
où Ecinétique est l’énergie cinétique en [J], m la masse en [kg], et v sa vitesse en [m/s]
Pour un corps en rotation autour de son axe, l’énergie cinétique est donnée par :

Formule 1.15 Ecinétique =


1
2
⋅ J ⋅ω2 [ ]
[J] = kgm2 ⋅ [rad/s]2
où Ecinétique est l’énergie cinétique en [J], J l’inertie du corps autour de l’axe de rotation
en [kgm2], et ω sa vitesse de rotation autour de son axe, en [rad/s]

¾ EXEMPLE
Si on laisse la tonne d’eau de l’exemple précédent tomber verticalement, et que l’on néglige tous les effets de frot-
tement, on peut calculer la vitesse qu’elle atteint au bas des 100 m, puisque l’énergie potentielle acquise lors de la montée
de 100 m est intégralement convertie en énergie cinétique pendant la chute.
1
On a ainsi : Ecinétique = E potentielle , donc : ⋅ m ⋅ v 2 = F ⋅ h = m ⋅ g ⋅ h , et finalement :
2
v = 2 ⋅ g ⋅ h = 44,3 m/s
Remarquons que cette vitesse est indépendante de la masse. De plus, pour obtenir une vitesse 2 fois
plus élevée, il faut disposer d’une énergie potentielle 4 fois plus grande, donc pomper d’abord l’eau sur une
hauteur de 400 m.
Le travail, l’énergie potentielle et l’énergie cinétique définis ci-dessus sont en réalité des formes
d’énergie mécanique. La personne qui manœuvre un treuil ou remonte une pendule transforme de l’énergie
chimique en énergie mécanique à l’aide de ses muscles. La pompe qui remonte l’eau de 100 m peut être
entraînée à partir d’énergie électrique (moteur électrique), ou d’énergie chimique (moteur à explosion)
L’énergie se présente également sous d’autres formes (thermique, nucléaire, lumineuse) comme vu
au paragraphe 1.2.2 et plus particulièrement avec la Figure 1.2. Elle peut passer d’une forme à une autre
grâce à différents processus de transformation. Toutefois, la quantité totale d’énergie après la transformation
demeure quantitativement la même qu’auparavant. L’énergie se transforme tout simplement ; elle ne peut
être ni créée, ni détruite.
C’est le principe de la conservation de l’énergie.
Remarque au sujet de la notation : En général, on utilise la lettre E pour exprimer l’énergie sous tou-
tes ses formes. Ce n’est que pour exprimer l’énergie sous sa forme mécanique que l’on utilise parfois la
lettre W, représentant un « travail ». A partir de ce paragraphe, nous utiliserons dans ce cours uniquement la
lettre E pour représenter l’énergie même s’il s’agit d’un travail mécanique. Cette convention évitera toute
confusion avec le watt [W], unité de puissance.

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1.4.5 Puissance

Dans le cas précédent du treuil, nous n’avons pas tenu compte du temps mis par l’ouvrier pour
faire monter la masse de la hauteur imposée. Il transpirera plus s’il le fait en 1 minute au lieu de 10
minutes. Le travail sera cependant le même dans les deux cas. On dira cependant que la puissance
mise en jeu sera 10 fois plus grande dans le premier cas que dans le second. Plus l’ouvrier exécute
un travail rapidement, plus il fournit une puissance élevée.

DÉFINITION 1.8 : La puissance P est la quantité de travail accomplie par unité de temps.

L’unité SI de puissance est le watt [W] ; il correspond à un travail de 1 joule effectué en


1 seconde.
ΔE (t )
Formule 1.16 P(t ) = [W ] = ⎡⎢ J ⎤⎥
Δt ⎣s⎦
où P(t) est la puissance moyenne en [W], E(t) le travail en [J] et t le temps [s]
(a priori, le travail peut varier au cours du temps, donc la puissance aussi)
En actionnant le treuil, l’ouvrier n’aura peut être pas exercé toujours le même effort. Le travail fourni
aura alors une allure similaire au chemin parcouru par le coureur cité au paragraphe 1.4.1.2 et représenté
par la Figure 1.16. La pente de cette courbe n’est pas constante.
Le calcul de la puissance est ainsi similaire à celui de la vitesse. La Formule 1.16 permet de calculer
la puissance moyenne sur la totalité du déplacement. On peut également calculer la puissance instantanée
par dérivation du travail fourni par rapport au temps.
⎛ ΔE (t ) ⎞ dE (t )
Formule 1.17 P(t ) = lim ⎜ ⎟= [W ] = ⎡⎢ J ⎤⎥
dt → 0
⎝ Δt ⎠ dt ⎣s⎦
Si l’on remplace le travail E(t) par son expression de la Formule 1.13, et si la force F est constante,
on obtient :
d [F ⋅ l (t )] dl (t )
Formule 1.18 P(t ) = =F⋅ = F ⋅ v(t ) [W ] = ⎡⎢ J ⎤⎥ = [N ⋅ m/s]
t dt ⎣s⎦
où F est la force causant le déplacement en [N], et v(t) la vitesse du déplacement en
[m/s]
Il est possible que le déplacement ne soit pas une translation, mais plutôt une rotation. Dans ce cas, la
puissance mécanique d’un moteur tournant à vitesse ω(t) et fournissant un couple constant M se calcule
comme suit :
Formule 1.19 P (t ) = M ⋅ ω (t ) [W ] = [Nm] ⋅ [rad/s]
où P(t) est la puissance en [W], M le couple en [Nm], et ω(z) la vitesse angulaire en
[rad/s]
Il faut relever que la vitesse angulaire est plus souvent exprimée en tours par minutes [r/min] qu’en ra-
dians par seconde [rad/s]. La relation entre ces deux unités dérivées est simple, puisqu’un tour correspond à
2 π radians, et qu’une minute égale 60 secondes. La Formule 1.19 devient ainsi :
2π π ⎡ r rad min ⎤
Formule 1.20 P(t ) = M ⋅ N (t ) ⋅ = M ⋅ N (t ) ⋅ ≅ 0,105 ⋅ M ⋅ N (t ) [W] = ⎢Nm ⋅ ⋅ ⋅ ,
60 30 ⎣ min r s ⎥⎦
où N(t) est la vitesse en [r/min]

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De la même manière que pour calculer la position à partir d’une courbe de vitesse, on peut calculer le
travail fourni à partir de la surface sous la courbe de puissance, en utilisant le calcul intégral :
t2 t2
Formule 1.21 ΔE (t ) = (E2 − E1 ) = ∫ de = ∫ P(t ) ⋅ dt [J]
t = t1 t = t1

1.4.6 Rendement

Quand on passe d’une forme d’énergie à une autre, au moyen d’une machine quelconque, l’énergie
recueillie n’est pas toujours utilisable pratiquement. Par exemple, l’énergie thermique produite dans un mo-
teur d’automobile servira en grande partie à chauffer inutilement les gaz d’échappement évacués dans
l’environnement. À cause de ces pertes, l’énergie utile est inférieure à l’énergie fournie, la différence appa-
raissant comme pertes thermiques.

DÉFINITION 1.9 : Le rendement η (lettre grecque « êta ») d’une machine ou d’un processus de
conversion est donné par le rapport entre l’énergie utile fournie et l’énergie
consommée par cette machine :

ΔEutile
Formule 1.22 η moyen =
ΔE fournie
où ηmoyen est une grandeur sans dimension toujours inférieure à 1 (100%)
Ce calcul de rendement considère la totalité du travail utile et du travail fourni sur la durée Δt d’un pro-
cessus. Il s’agit bien de variations d’énergie pendant cette durée. On obtient ainsi un rendement moyen.
Il est possible de calculer le rendement instantané à partir des puissances instantanées. Comme la
puissance est la dérivée de l’énergie au cours du temps, le rendement instantané est la limite du rendement
moyen lorsque Δt tend vers 0 (théorème de Bernouilli-L’Hospital).
ΔEutile (t ) P (t )
Formule 1.23 η (t ) = lim = utile
Δt → 0 ΔE fournie (t ) Pfournie (t )

Attention : Dans ce cours, nous écrivons par exemple η = 0,85 = 85%. Le symbole « % » n’est pas
considéré comme une unité, mais plutôt comme une convention d’écriture signifiant « divisé par 100 ». Ainsi,
0,85 = 85/100 = 85%. C’est pourquoi nous n’écrivons jamais dans ce cours une formule où le rendement en
pour-cent [%] est égal à 100 fois le rapport des puissances.

42 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


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¾ EXEMPLE
Une centrale hydraulique alimentée par un barrage de montagne fonctionne à puissance nominale (150 MW) pen-
dant 2 heures. Le reste de la journée, soit pendant 10 heures, elle reste en service comme « réserve tournante », ce qui
signifie qu’elle ne débite aucune puissance électrique, mais tourne à sa vitesse nominale, connectée au réseau électrique,
prête à prendre la relève en cas de défaillance d’une autre centrale. La nuit, elle est mise totalement hors service.
Pendant les 2 heures de fonctionnement à puissance nominale, et en admettant que son rendement valle
ηON = 95%, la puissance mécanique consommée vaut :
Pél ON 150 MW
Pméc ON = = = 158 MW
ηON 0,95

Pendant les 10 heures de fonctionnement en réserve tournante, elle consomme environ 2% de sa puissance no-
minale alors qu’elle ne délivre aucune puissance électrique. Nous avons alors :
Pméc RT = 0,02 ⋅158 MW = 3,16 MW

Comme la puissance électrique délivrée est nulle, le rendement ηRT est nul.
Pendant les 12 heures hors service, elle ne consomme plus aucune puissance mécanique. Son rendement ηOFF
est simplement non déterminé, car égal au rapport de deux nombres nuls :
On obtient ainsi trois valeurs différentes du rendement de cette centrale, suivant qu’elle soit en marche nominale,
en réserve tournante, ou à l’arrêt. Il est intéressant de considérer également le rendement moyen calculé sur une journée
entière. Pour ce faire, on doit calculer les énergies pendant les 3 phases.
A puissance nominale pendant 2 heures, soit 7'200 s :
Eél ON = Pél ON ⋅ ΔtON = 150 ⋅ 106 W ⋅ 7'200 s = 1'080 ⋅ 109 J
Eméc ON = Pmécl ON ⋅ ΔtON = 158 ⋅ 106 W ⋅ 7'200 s = 1'140 ⋅ 109 J

En fonctionnement en réserve tournante pendant 10 heures, soit 36'000 s :


Eél RT = 0 J
Eméc RT = Pmécl RT ⋅ Δt RT = 3,16 ⋅ 10 6 W ⋅ 36'000 s = 114 ⋅ 109 J

A l’arrêt pendant 12 heures, elle consomme et fournit des énergies nulles. On obtient ainsi :
Eél ON + Eél RT + Eél OFF 1'080 ⋅ 109 + 0 + 0
η moyen = = = 0,86 = 86%
Eméc ON + Eméc RT + Eméc OFF 1'140 ⋅ 10 9 + 114 ⋅ 109 + 0

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1.5 Grandeurs de base de l’électricité

1.5.1 Structure de la matière

Prenons un bloc d’aluminium et coupons-le en deux. Chacune des parties est certes plus petite, mais
reste de l’aluminium. Reprenons-en une et séparons-la également en deux. Continuons ce procédé de frac-
tionnement à plusieurs reprises. Nous atteindrons tout d’abord une limite de faisabilité. Les parties résultan-
tes ne seront plus manipulables. Supposons cependant que nous disposions d’une loupe et d’un micro cou-
teau permettant de continuer cette opération. Nous atteindrons une nouvelle limite où il ne sera plus possible
de subdiviser la particule extrêmement petite ainsi obtenue sans en changer les propriétés caractéristiques,
c’est-à-dire sans modifier la nature même de l’aluminium. Cette dernière particule est appelée atome.
Même si l’atome d’aluminium est extrêmement petit, même s’il est somme toute un concept de l’esprit,
il a été possible d’évaluer ses dimensions : Il en faudrait environ 100 millions placés bout à bout pour former
une chaîne d’une longueur égale à 1 cm.
La matière est ainsi composée d’atomes dont la structure particulière caractérise les différents élé-
ments tels que l’aluminium, le carbone, le cuivre, l’hydrogène, l’oxygène, etc.
Dans la plupart des substances cependant, la plus petite particule qui conserve toutes les propriétés
originales est la molécule. Une molécule est un groupement de deux, trois, quatre, parfois jusqu’à des mil-
liers d’atomes. La molécule d’eau par exemple est formée de 2 atomes d’hydrogène et d’un atome
d’oxygène, ce qu’on écrit H2O. La molécule d’ozone, un gaz libéré lors d’une décharge électrique, est com-
posée de 3 atomes d’oxygène (O3). La molécule de caoutchouc contient une chaîne d’au moins 5’000 ato-
mes de carbone et 8'000 atomes d’hydrogène.
Les atomes et les molécules s’attirent avec une force gravitationnelle identique à celle qui attire une
pomme vers la terre. La force d’attraction augmente à mesure que les molécules se rapprochent, mais elle
demeure faible à moins que les molécules soient très serrées les unes contre les autres.
Les molécules d’un gaz sont relativement éloignées les unes des autres. Par conséquent, les forces
d’attraction sont négligeables, ce qui leur autorise des mouvements indépendants et désordonnés. Au
contraire, les molécules d’un solide sont tellement rapprochées les unes des autres que la force d’attraction
devient très grande, ce qui leur confère leur rigidité. Contrairement aux molécules d’un gaz, les molécules
d’un corps solide ne sont pas libres de se déplacer, mais demeurent figées ensemble. Elles vibrent seule-
ment dans leur position captive, l’amplitude des vibrations augmentant avec la température. Si la tempéra-
ture est suffisamment élevée, les vibrations réussissent à éloigner les molécules les unes des autres, de
sorte que les forces d’attractions ainsi affaiblies transforment le solide dur en liquide.
S’il état possible de le voir, on constaterait que tout atome est composé d’un noyau très petit, autour
duquel tournent à très haute vitesse des électrons portant chacun une charge négative. L’atome peut être
comparé au système solaire, dans lequel le soleil remplit le rôle du noyau et les planètes celui des électrons.

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Figure 1.21 Tableau périodique des éléments


(source : Faculté technologique de chimie de Split, Croatie, www.ktf-split.hr/periodni/fr/pse-pdf.html#boja,
Copyright © 1998-2003 by Eni Generalic)

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Le noyau est composé de protons portant chacun une charge positive et de neutrons électriquement
neutres.
La charge de l’électron est la plus petite charge électrique que l’on peut rencontrer. Elle est appelée
charge élémentaire e. Elle est négative. Exprimée en coulomb [C], elle vaut :
Formule 1.24 e = −1,602 ⋅ 10−19 [C]
Chaque proton porte une quantité d’électricité égale à celle de l’électron en valeur absolue, mais de
signe opposé. Le proton a donc une charge positive qui vaut -e.
Dans son état normal, un atome possède autant d’électrons que de protons. La charge totale des
électrons neutralise la charge positive des protons de sorte que l’atome est, dans son ensemble, électrique-
ment neutre.
L’atome le plus simple est celui d’hydrogène, qui ne comporte qu’un seul électron et un seul proton.
L’exemple suivant nous permet de se représenter les dimensions relatives du noyau et de l’électron : Imagi-
nons qu’on puisse grossir un atome d’hydrogène 1 million de milliards de fois (1015). On pourrait alors repré-
senter le noyau et l’électron chacun par une tête d’épingle, séparés par une distance de 50 km. Autant dire
que la plus grande portion de l’atome, donc de la matière est vide. Si on ne peut pas toujours voir à travers
un corps ainsi formé essentiellement de vide, c’est que les rayons lumineux sont déviés par les atomes.
Cette théorie atomique est le résultat d’une démarche expérimentale et intellectuelle amorcée en
Grèce par Démocrite (460 – 370 av. J.C.). En 1803, l’Anglais John Dalton propose un premier tableau por-
tant sur six atomes (H, N, C, O, P, S) et treize molécules. Sa théorie atomique, qui reposait sur une concep-
tion purement intellectuelle, déclencha de violentes controverses. Elle permit toutefois d'expliquer plusieurs
résultats expérimentaux obtenus antérieurement. Plusieurs chercheurs mirent la théorie à l'épreuve, parmi
lesquels le danois Niels Bohr qui l’a complétée en 1913. Aujourd’hui, malgré ses petites imperfections que
les physiciens continuent à examiner en particulier au CERN à Genève, elle est encore reconnue comme
suffisamment correcte pour l’étude des phénomènes qui nous concernent.
C’est un fait vérifié expérimentalement que les corps chargés électriquement donnent naissance à des
effets d’attraction et de répulsion. Les charges électriques de même signe se repoussent tandis que les
charges de signe contraire s’attirent. On conçoit donc qu’il existe des forces d’attraction électriques entre le
noyau chargé positivement et les électrons chargés négativement d’un atome. Cette force sera d’autant plus
grande que les électrons seront plus près du noyau.
L’atome d’aluminium par exemple comporte un noyau central autour duquel gravitent 13 électrons sur
des orbites concentriques définies. La couche interne est complète avec 2 électrons. La couche intermé-
diaire est très compacte et très stable avec 8 électrons. Enfin, la couche périphérique ne compte que 3 élec-
trons. Ces 3 électrons étant très peu retenus par le noyau sont relativement libres. Dans un échantillon
d’aluminium, ils sautent continuellement d’un atome à un autre dans toutes les directions. On les appelle
électrons libres par opposition à ceux qui restent liés au noyau.
Cette dernière couche est appelée couche de valence. Elle est dite saturée si elle comporte 2 élec-
trons (s’il n’y a qu’une seule couche) ou 8 électrons (s’il y a plusieurs couches, les couches intérieures étant
remplies).

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13+

BSR20040920_A.des

Figure 1.22 Structure simplifiée de l’atome d’aluminium

Un corps est un conducteur si sa couche de valence ne comporte que peu d’électrons, et qu’il pos-
sède ainsi des électrons libres. L’aluminium en a 3, le cuivre en a 1 seul et le fer 2. En général, tous les mé-
taux sont dans cette situation et font partie des conducteurs, ainsi que le carbone et certains liquides comme
le mercure.
Si par contre la couche de valence est proche de la saturation, l’élément ne libérera pas d’électrons.
Au contraire, elle cherchera à en capturer pour atteindre l’état de saturation. Un tel élément est un isolant,
comme l’air, le caoutchouc, le verre, la porcelaine et les matières synthétiques. Un isolant interposé entre
deux conducteurs s’oppose à tout échange d’électrons entre eux

1.5.2 Charge électrique

Dans un métal, les électrons libres des atomes sont en constante agitation et, dans leur mouvement
désordonné, frappent les atomes avoisinants. Cependant, ils ne quittent pas le métal. Comme le nombre
total de noyaux et d’électrons ne change pas, le bloc de métal reste électriquement neutre.
Imaginons que l’on puisse, par un moyen quelconque, chasser un grand nombre d’électrons vers une
extrémité du barreau, celle-ci deviendra négative. L’autre extrémité privée de ses électrons habituels, aura
une charge nette positive. Le barreau aura donc des extrémités positive et négative bien que, dans son en-
semble, il demeure neutre, n’ayant ni perdu ni gagné d’électrons. Comme cette distribution inégale des élec-
trons est anormale, l’équilibre sera rétabli dès que l’influence extérieure qui a provoqué la migration aura
disparu.

DÉFINITION 1.10 : La charge Q est la mesure de la différence par rapport à l’état neutre. Elle indique
un excès ou un défaut d’électrons d’un corps comparé à son état neutre.

L’unité de mesure de la charge est le coulomb [C]. Nous avons vu (Formule 1.24) que la charge por-
tée par chaque électron vaut : e = −1,602 ⋅ 10−19 C .

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1.5.3 Courant électrique

Pour produire (ou générer) de l’électricité, il faut changer le peuplement relatif des électrons entre
deux points. Les dispositifs capables de créer un tel surplus d’électrons en un point et un manque en un
autre point sont appelés générateurs ou sources d’électricité.
Cette répartition inégale des électrons peut être provoquée de plusieurs manières. On peut le faire :
• chimiquement, comme dans les piles et les accumulateurs,
• mécaniquement, par exemple en frottant une peau de chat (électricité statique),
• par effet électromagnétique, comme dans les dynamos et alternateurs,
• par effet thermique, comme dans les thermocouples,
• par effet optique, comme dans les cellules photoélectriques.
Dans chaque cas, le point (ou borne) ayant un manque d’électrons possède une charge positive,
donc une polarité positive (+). Inversement, le point ayant un surplus d’électrons aura une charge négative,
et par conséquent, une polarité négative (-).
Si on relie les deux bornes d’une pile au moyen d’un conducteur, les électrons en surnombre sur la
borne négative se repousseront mutuellement. Ils chasseront des électrons libres du conducteur vers la
borne positive. De plus, cette borne positive présentant un manque d’électrons, attirera énergiquement les
électrons libres. Il en résulte un mouvement continuel d’électrons dans le conducteur, de la borne négative
vers la borne positive.

DÉFINITION 1.11 : L’intensité i du courant électrique est la mesure du mouvement d’ensemble des
électrons libres dans un conducteur, résultant d’une différence de charges.

L’unité de mesure de l’intensité de courant est l’ampère [A]. Une intensité de 1 ampère correspond au
passage d’une charge de 1 coulomb chaque seconde à travers la section de conducteur observé.
ΔQ(t ) ⎡C ⎤
Formule 1.25 i (t ) = ⎢⎣ s ⎥⎦ = [A]
Δt
Convention d’écriture :
• Lorsque la valeur du courant varie au cours du temps, il est d’usage d’utiliser la lettre minuscule
« i ».
• Lorsqu’un courant est constant, il est d’usage d’utiliser la lettre majuscule « I ».
• Cette convention est aussi utilisée pour d’autres grandeurs physiques.

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Q [C]

10
I = 5 [A] I = 1 [A]

4
I = 0,2 [A]
2

t [s]
0
0 2 4 6 8 10 12 BSR20040919_A.des

Figure 1.23 Exemples graphiques du lien entre le courant et le débit de charge

Comme dans les cas de la vitesse, dérivée de la position, et de la puissance, dérivée de l’énergie, le
courant est également la dérivée de la charge. Cela permet d’exprimer la valeur instantanée du courant lors-
que la variation de charge n’est pas aussi constante que dans les exemples de la figure ci-dessus.
ΔQ(t ) dQ(t ) ⎡C⎤
Formule 1.26 i (t ) = lim = ⎢⎣ s ⎥⎦ = [A]
Δt →0 Δt dt
Convention de signe : Un courant positif est celui qui s’établit entre la borne positive et la borne né-
gative d’un générateur lorsqu’un conducteur y est connecté. Il faut relever que ce sens conventionnel du
courant, qui a été choisi arbitrairement avant l’établissement de la théorie électronique du courant électrique,
est l’inverse du sens de déplacement des électrons.

sens conventionnel déplacement


du courant des électrons

+ -

Batterie

BSR20040919_B.des

Figure 1.24 Courant électrique

La vitesse du courant électrique mérite une attention particulière. Le mouvement désordonné des
électrons dans leur agitation atteint 1’000 km/s. Par contre, le mouvement d’ensemble (ou mouvement
moyen) des électrons est lent, car ils rencontrent sur leur passage un très grand nombre de noyaux
d’atomes qui les font dévier et les retardent. Leur vitesse moyenne est seulement de l’ordre de 5 cm/h. Tou-
tefois, le courant électrique s’établit très vite d’un bout à l’autre d’un conducteur, à une vitesse égale au 2/3
de celle de la lumière, soit ~200'000 km/s, ou 1 mètre en 50 ns. Le courant électrique est donc un effet de

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proche en proche : les électrons qui entrent par une des extrémités ne sont pas les mêmes que ceux qui
sortent presque aussitôt par l’autre.
Un phénomène analogue se produit dans un tuyau de douche. Lorsque le robinet est fermé, le tuyau
est rempli d’eau qui ne s’évacue pas, car le pommeau de douche se trouve généralement ~1 m au-dessus
du robinet. Dès que l’on ouvre le robinet, de l’eau s’écoule quasi instantanément par le pommeau, mais elle
sera froide. L’eau chaude n’aboutira à la douche qu’après une ou deux secondes. Cela montre bien que
l’eau qui sort du tuyau par le pommeau à un instant précis n’est pas la même que celle qui entre dans le
tuyau par le robinet au même instant. La vitesse de déplacement de l’eau sera dans ce cas de ~50 cm/s,
alors que la mise en mouvement de l’eau s’établira à une vitesse égale à la vitesse du son dans l’eau, soit
~1,5 km/s.

1.5.4 Tension et différence de potentiel

Le rôle des sources d’électricité est de transformer l’énergie mécanique, chimique, thermique ou ra-
diante en énergie électrique. Elles réalisent cette transformation en maintenant constamment entre leurs
bornes une différence dans la population d’électrons libres. Ainsi, une séparation de charges donne nais-
sance à une tension électrique.

DÉFINITION 1.12 : On dit qu’il existe une tension u entre deux bornes d’un appareil lorsqu’elles pré-
sentent un manque (borne +), respectivement un excès (borne -) d’électrons libres.
La tension est appelée également différence de potentiel, ou force électromo-
trice (f.e.m.).

L’unité de mesure de tension est le volt [V].


La tension peut être comparée à la pression qui apparaît au bas de la conduite forcée d’un barrage
hydraulique, juste avant la turbine. Cette pression existe même si la vanne d’admission est fermée. De la
même manière, une tension électrique peut apparaître même si aucun courant ne circule.
Ainsi, comme le montre la figure ci-dessous, la différence de pression hydraulique entre les points a et
b de l’installation peut être comparée à la différence de tension électrique entre les bornes + et – de la
source d’électricité.

B
BSR20040920_D.des

Figure 1.25 Analogie entre une installation hydraulique et un circuit électrique.

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Le tableau ci-dessus résume cette analogie, et montre également une analogie thermique :

Électricité Hydraulique Conduction thermique


Potentiel Altitude Écart de température
Tension Différence d’altitude Température
(différence de potentiel)
Charge électrique disponible Quantité d’eau dans Énergie thermique
le lac
Courant Débit d’eau Flux thermique
Résistance (NOTE) Perte de charge Résistance thermique
Table 1.6 Tableau de comparaison électricité – hydraulique – conduction thermique
NOTE : La résistance mentionnée à la dernière ligne de ce tableau est définie au paragraphe 1.5.5.
Convention de signe : Le sens de la tension aux bornes d’un générateur est défini comme allant du
pôle positif au pôle négatif. On la représente par une flèche orientée dans le même sens.

sens conventionnel
du courant

tension U
+ -

Batterie

BSR20040919_C.des

Figure 1.26 Polarité d’une tension électrique

Cette convention, qui est celle de la CEI (Commission Électrotechnique Internationale), est utilisée
dans tout le monde, et dans toutes les écoles et universités de Suisse romande. Cette précision est indis-
pensable car, dans les ouvrages édités en France, la flèche est orientée en sens inverse, et au Canada fran-
çais, certains ouvrages utilisent une double-flèche.

1.5.5 Loi d’Ohm, résistance

Loi d’Ohm :

Le rapport de la tension électrique appliquée entre les extrémités d’un corps conducteur donné
au courant qui le parcourt est un nombre constant.

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En 1827, l’allemand Georg Simon Ohm publia sa découverte : En augmentant la tension, le courant
augmente dans la même proportion. Il proposa la définition suivante :

DÉFINITION 1.13 : La résistance R d’un corps conducteur est le rapport constant entre la tension
appliquée à ce corps conducteur et le courant qui le parcourt.

En son honneur, l’unité de mesure de résistance est l’ohm [Ω]. Si l’on applique une tension de 1 volt à
un corps dont la résistance est de 1 ohm, ce corps sera parcouru par un courant de 1 ampère.
u (t ) ⎡V ⎤
Formule 1.27 R=
i (t ) ⎢⎣ A ⎥⎦ = [Ω]
où R est la résistance en [Ω], u(t) la tension en [V] et i(t) le courant en [A].
Cette relation peut être représentée graphiquement comme suit :
U [V]

10
R = 5 [W] R = 1 [W]

4
R = 0,2 [W]
2

I [A]
0
0 2 4 6 8 10 12 BSR20040919_E.des

Figure 1.27 Exemples graphiques du comportement de quelques résistances

1.5.6 Résistivité

L’expérience montre que la résistance d’un corps dépend de sa constitution et de ses dimensions.
Considérons un barreau en aluminium de section rectangulaire, caractérisée par sa longueur l et sa section
A. Appliquons une tension à ses deux extrémités. La résistance sera proportionnelle à sa longueur et inver-
sement proportionnelle à sa section.

A r

BSR20040920_E.des

Figure 1.28 Dimensions d’un barreau dont on veut calculer la résistance électrique

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Formule 1.28 R=ρ⋅


l
[Ω] = ⎡⎢Ωm ⋅ m2 ⎤⎥
A ⎣ m ⎦
où R est la résistance du barreau en [Ω], l sa longueur en [m] et A sa section en [m2]

DÉFINITION 1.14 : La résistivité ρ est le coefficient de proportionnalité qui apparaît entre les dimen-
sions d’un barreau et sa résistance.

La résistivité est une caractéristique du matériau qui constitue ce barreau. En effet, la difficulté avec
laquelle le courant y circule, donc sa résistance, dépend du nombre d’électrons libres, caractéristique du
matériau. Cette résistivité est d’autant plus petite que le courant passe facilement.
La résistivité est une propriété qui varie avec la température du matériau, et cette variation est généra-
lement non linéaire. Toutefois, pour les métaux utilisés dans la plage de température industrielle, une ap-
proximation linéaire est presque toujours suffisante. On définit alors :

DÉFINITION 1.15 : Le coefficient de température α (de la résistivité) exprime la variation de résistivi-


té en fonction de la variation de température.

Formule 1.29 ρθ = ρθ réf ⋅ [1 + α ⋅ (θ − θ réf )] [Ωm]


où α est le coefficient de température, en [K-1] ou [ºC-1], θ est la température considérée
[ºC], et θréf la température de référence, en général 20 ºC
Pour une résistance de composition et température homogènes, le coefficient de température
s’applique également à sa valeur ohmique :
Formule 1.30 Rθ = Rθ réf ⋅ [1 + α ⋅ (θ − θ réf )] [Ω]

Le tableau ci-dessous donne la résistivité et le coefficient de température de quelques matériaux à


température ambiante. Certains d’entre eux ont des propriétés intéressantes :
• Le cuivre est, hormis l’argent qui est beaucoup plus cher, le matériau qui présente la résistivité
la plus faible. C’est la raison pour laquelle ce matériau est utilisé dans presque tous les appareils électriques
ainsi que pour le transport de l’électricité.
• L’aluminium présente une résistivité plus élevée. Toutefois, ce matériau est environ 3 fois plus
léger que le cuivre. Il est souvent utilisé à la place du cuivre pour cette raison.
• Le constantan, un alliage de cuivre et de nickel, présente une résistance plus élevée, mais un
coefficient de température presque nul. C’est pourquoi il est utilisé, entre autre, pour les jauges
de contraintes.

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Matériau Symbole Résistivité ρ à 20 ºC Coeff. de temp. à 20 ºC


[Ωm] [K-1] ou [ºC-1]
cuivre Cu 17,5 ⋅ 10-9 4 ⋅ 10-3
aluminium Al 28 ⋅ 10-9 4 ⋅ 10-3
constantan Cu-Ni 500 ⋅ 10-9 0,02 ⋅ 10-3
argent Ag 16 ⋅ 10-9 4 ⋅ 10-3
platine Pt 98 ⋅ 10-9 4 ⋅ 10-3
or Au 23 ⋅10-9 4 ⋅ 10-3
fer Fe ~100 ⋅ 10-9 6 ⋅ 10-3
carbone (graphite) C 60’000 ⋅ 10-9 ~-0,3 ⋅ 10-3
eau pure H2O 250 ⋅ 103
verre 1012 … 1018
nylon 50 ⋅ 109
PVC 100 ⋅ 1012
Table 1.7 Résistivité et coefficient de température de quelques matériaux
Cette linéarisation présente toutefois des limites. La résistivité peut varier dans de très fortes propor-
tions avec l’état physique du matériau ou des sollicitations extérieures (photo résistances sensibles à la lu-
mière). Plusieurs matériaux présentent aussi une propriété intéressante à très basse température, pour la-
quelle leur résistivité devient rigoureusement nulle. On parle alors de supraconductivité.

1.5.7 La résistance comme composant électrique

La résistance n’est pas seulement une grandeur électrique que l’on peut mesurer. C’est aussi le nom
des composants électriques dont la caractéristique principale est d’avoir une résistance déterminée. C’est
pour contourner ce problème de la langue française que l’on parle également de la valeur ohmique d’une
résistance, ce qui est plus clair que de dire « la résistance d’une résistance ». Remarquons que cette
confusion existe également en allemand (der Widerstand, respectivement der Widerstandswert), mais pas
en anglais (this resistor has a resistance equal to 100 Ω).
Ces composants sont fabriqués à l’aide de divers matériaux : constantan, platine, carbone, etc. Lors-
qu’on souhaite réaliser un corps de chauffe, on utilise généralement du fil de constantan, bobiné autour d’un
cylindre ou d’un support en céramique (isolant). En électronique, on utilise également des résistances à fil
métallique bobiné, de très petites tailles, ou des résistances à masse de carbone.

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Figure 1.29 Quelques résistances (composants)

Vu la petite taille de la plupart de ces résistances, les électroniciens ont établi un code de couleurs
permettant, par lecture d’anneaux en diverses couleurs, de déterminer leur valeur ohmique.

couleur 1er 2ème multipl. tolérance


chiffre chiffre
gris 10%
or 5%
noir 0 0 100
1er chiffre significatif
brun 1 1 101 1%
2ème chiffre significatif
rouge 2 2 102 2%
multiplicateur
orange 3 3 103
jaune 4 4 104
tolérance (précision) vert 5 5 105
bleu 6 6 106
violet 7 7 107
gris 8 8
BSR20050807.C.des blanc 9 9

Figure 1.30 Code de couleurs des résistances électriques (exemple : 2,40 MΩ ±10%)

1.5.8 Effet Joule

Le mouvement d’ensemble des électrons libres dans un conducteur est lent car leur chemin est obs-
trué par des atomes qui les font dévier. Ces chocs et frottements produisent un dégagement de chaleur. Une
partie de l’énergie électrique transportée par le conducteur est transformée en énergie thermique.

DÉFINITION 1.16 : On dénomme pertes Joule ou pertes ohmiques l’énergie thermique produite
dans un conducteur par le passage d’un courant électrique.

Loi de Joule :

La puissance électrique transformée en chaleur par un courant circulant dans une résistance
est proportionnelle au carré de ce courant, et à la valeur de cette résistance.

Formule 1.31 P(t ) = R ⋅ i (t )


2
[ ]
Ω ⋅ A 2 = [W]
où P(t) est la puissance en [W], R la résistance en [Ω] et i(t) le courant électrique en [A]

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1.5.9 Puissance électrique

Si, dans la formule ci-dessus, on remplace R par le rapport de la tension et du courant (loi d’Ohm,
Formule 1.27), on obtient une équation qui permet de calculer la puissance directement à partir de la tension
électrique et du courant :
Formule 1.32 P(t ) = u (t ) ⋅ i (t ) [V] ⋅ [A] = [W]
où P(t) est la puissance en [W], u(t) la tension en [V] et i(t) le courant en [A]
Cette équation peut être généralisée à n’importe quel circuit électrique reliant 2 bornes A et B. En ver-
tu de la loi de Kirchhoff sur les nœuds, le courant qui pénètre dans le circuit par la borne A en ressort inté-
gralement par la borne B, et vice versa. Si ce courant et la tension entre les points A et B sont connus, on
peut calculer la puissance électrique fournie à ce circuit.

iA A

p uAB

iA
B

BSR20050918_A.des

Figure 1.31 Puissance consommée – convention de signe

Convention de signe : La puissance d’un circuit électrique vu depuis ses deux bornes A et B est po-
sitive si, la tension entre A et B étant positive, le courant pénétrant dans le circuit par la borne A est égale-
ment positif. Ainsi définie, cette puissance est consommée par le circuit : Elle « entre » dans l’appareil consi-
déré.

sens conventionnel
sens conventionnel
de la puissance
du courant

tension U
+ -

Batterie

BSR20040919_D.des

Figure 1.32 Puissance consommée – exemple

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Si l’on considère les deux composants représentés dans la Figure 1.32, nous constatons :
• La batterie fournit de la puissance électrique, car, si l’on désigne par « A » sa borne posi-
tive, la tension entre A et B est positive, et le courant entrant dans le générateur par cette
borne A est négatif. Cependant, la puissance électrique ne vient pas de nulle part : Elle est
fournie par la batterie qui transforme de l’énergie chimique en énergie électrique.
• La charge (résistance) absorbe de la puissance électrique, car, la tension entre ses bornes
A et B étant positive, le courant entrant dans cette charge par sa borne A est positif. Cepen-
dant, la puissance électrique absorbée par la résistance ne disparaît pas : Elle est transformée
en chaleur (énergie thermique).
Si la charge était un moteur électrique et non une résistance, la puissance électrique reçue serait
transformée en puissance mécanique, à l’exception des pertes et frottement qui produiraient de la chaleur. Si
ce moteur entraîne un ascenseur, et qu’au lieu de monter une charge, il la fait descendre, le moteur freine la
charge et fonctionne en générateur. Par transformation d’énergie mécanique en énergie électrique, il fournit
du courant à la batterie, qui est alors en recharge. Il en résulte que le courant et la puissance sont négatifs.
La Table 1.8 montre toutes les combinaisons possibles.

u A→ B (t ) iA (t ) p(t ) Exemples

>0 >0 résistance : Æ chaleur


>0 moteur : Æ puissance mécanique
<0 <0 batterie : Æ décharge
>0 <0 moteur : Æ freinage mécanique
<0
<0 >0 batterie : Æ charge

Table 1.8 Convention de signe pour la puissance électrique

1.5.10 Emplois des lois d’Ohm et de Joule

Considérons le cas où le circuit entre les points A et B est une simple résistance de valeur R. Soit
uR(t) la tension à ses bornes, iR(t) le courant qui la traverse, et PR(t) la puissance électrique que reçoit cette
résistance (et qu’elle dissipe sous forme thermique).
Ce sont là 4 grandeurs physiques qui caractérisent le fonctionnement du composant « résistance ».
Les lois d’Ohm (Formule 1.27) et de Joule (Formule 1.32) montrent que ces grandeurs sont liées. En ma-
thématique, on dirait que ces deux lois forment un système de 2 équations à 4 inconnues.
Comme en mathématique, si l’on fixe 2 valeurs quelconques parmi ces 4 inconnues, les 2 autres en
découlent automatiquement. Les lois d’Ohm et de Joule sont parfaitement réversibles et combinables.
Pour toutes les combinaisons possibles de valeurs fixées, le tableau ci-dessous montre comment cal-
culer les deux autres :

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R iR(t) uR(t) PR(t)

R iR(t) u R (t ) = R ⋅ iR (t ) PR (t ) = R ⋅ iR (t )
2

u R (t ) u R (t )
2
R iR (t ) = uR(t) PR (t ) =
R R

PR (t ) u R (t ) = PR (t ) ⋅ R
R iR (t ) = PR(t)
R
u R (t ) PR (t ) = u R (t ) ⋅ iR (t )
R= iR(t) uR(t)
iR (t )

PR (t ) PR
R= iR(t) u R (t ) = PR(t)
iR (t )
2
iR (t )

u R (t )
2
PR (t )
R= iR (t ) = uR(t) PR(t)
PR (t ) u R (t )

Table 1.9 Relations entre R, iR(t), uR(t) et PR(t)

1.5.11 Énergie électriques

Nous avons vu au paragraphe 1.4.5 que la puissance est une quantité de travail accomplie par se-
conde. Il en va de même en électricité : l’énergie électrique est proportionnelle à la puissance moyenne
mise en jeu et à la durée considérée :
Formule 1.33 ΔE (t ) = Pmoyen (t ) ⋅ Δt [W] ⋅ [s] = [J]
ΔE (t ) [J]
Pmoyen (t ) = = [W]
Δt [s]
E(t) est l’énergie en [J], Pmoyen(t) la puissance en [W], et Δt la durée en [s]
Comme dans les cas du travail mécanique, on peut appliquer le calcul différentiel et intégral. On ob-
tient alors :
dE (t ) [J]
Formule 1.34 P(t ) = = [W]
dt [s]
E (t ) = ∫ dE = ∫ P(t ) ⋅ dt [W] ⋅ [s] = [J]

L’unité SI d’énergie électrique est le joule, qui correspond à une puissance de 1 W consommée pen-
dant 1 s. Toutefois, dans les milieux de la production, de la distribution et de la consommation d’énergie, il
est d’usage d’utiliser une autre unité, le kilowattheure [kWh].

DÉFINITION 1.17 : Le kilowattheure [kWh] est la quantité d’énergie électrique absorbée pendant 1
heure par un appareil dont la puissance constante est de 1 kW.

Il résulte de cette définition que :


Formule 1.35 1 kWh = 1'000 W · 3'600 s = 3'600'000 J = 3,6 MJ

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HEIG-VD Électricité au service des machines

Remarque : Dans un circuit électrique, il est important de distinguer :


• La puissance d’un appareil, qui est la puissance électrique absorbée ou fournie par cet appa-
reil. Un tel appareil convertit l’énergie électrique en une autre forme, ou vice versa. Ainsi, un
moteur qui transforme de l’énergie électrique en énergie mécanique sera caractérisé par sa
puissance. Pour des appareils comme des moteurs et des batteries, la puissance absorbée
peut être positive ou négative.
• Les pertes ohmiques, ou pertes Joule, qui correspondent à la puissance électrique transfor-
mée en chaleur lors du transport de l’électricité ou du processus de conversion. Ces pertes cor-
respondent toujours à une puissance positive. Transformées en chaleur, elles sont souvent non
récupérables et perdues. Il en va de même, par exemple, pour les pertes par frottement d’un
système mécanique en mouvement.

1.5.12 Rendement

Le rendement d’un appareil est une caractéristique très importante. Pour un moteur, le rendement se-
ra le rapport de la puissance disponible à l’arbre et de la puissance électrique qui lui est fournie. Un mauvais
rendement produit des effets négatifs comme par exemple :
• élévation de la température ambiante, nuisible au bon fonctionnement des appareils électriques
comme des éléments mécaniques ;
• échauffement du moteur ; cette chaleur transmise aux parties mobiles provoquera des dilata-
tions qui altéreront la précision d’une machine-outil ou influenceront un processus chimique ;
• coût supplémentaire de l’énergie consommée.
pertes
ohmiques pertes par
frottement

puissance puissance
électrique mécanique
(à l’arbre)
BSR20050918_B.des

Figure 1.33 Puissances en jeu dans le fonctionnement d’un moteur électrique

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¾ EXEMPLE
Le moteur électrique d’un appareil de jardinage a une puissance nominale de 1’000 W. Son rendement est de
60%. Il est alimenté sous 230 V par une ligne de 100 m de longueur. Calculer les puissances en jeu.

Rcâble
I
Rmot

Uréseau Umot

BSR20040920_B.des

Figure 1.34 Exemple du calcul des puissances pour un appareil de jardinage

Pnom 1'000 W
Le courant nominal de ce moteur vaut : I nom = = = 4,35 A
U réseau 230 V

Il se comporte comme une résistance : Rmot =


U nom 230 V
= = 52,9 Ω
I nom 4,35 A
En admettant que le câble comporte deux fils de cuivre de 1,5 mm2 de section (un pour l’aller, l’autre pour le retour
du courant), sa résistance vaut :
l 2 ⋅ 100 m
Rcâble = ρ ⋅ = 17,5 ⋅ 10−9 Ωm ⋅ = 2,3 Ω
A 1,5 ⋅ 10- 6 m2
Pour des raisons qui seront abordées au chapitre suivant, le système câble + moteur se comporte comme une ré-
sistance :
Rtotal = Rcâble + Rmot = 52,9 + 2,3 = 55,2 Ω

Le courant parcourant ce système vaut alors (loi d’Ohm) : I =


230 V
= 4 ,16 A
55,2 Ω
Nous pouvons calculer ainsi les puissances suivantes :
• Puissance absorbée par le moteur : Pmot él = Rmot ⋅ I 2 = 52,9 Ω ⋅ ( 4,16 A)2 = 917 W

• Puissance dissipée par le câble (perte) : Pcâble = Rcâble ⋅ I 2 = 2,3 Ω ⋅ (4,16 A)2 = 40 W

• Puissance totale consommée : Ptotal = 230 V ⋅ 4 ,16 A = 957 W

On constate que l'on a bien : Ptotal = Pcâble + Pmot = 917 W + 40 W = 957 W

Nous devons également tenir compte du rendement du moteur. Si ce rendement est par exemple de 60%, nous ne
retrouverons à l’arbre que la puissance mécanique suivante :
Pméc = ηmot ⋅ Pmot él = 0,6 ⋅ 917 W = 550 W

Des 957 W soutiré du réseau électrique, nous ne retrouvons que 550 W à l’arbre du moteur. La différence est
constituée de pertes ohmiques dans le câble (40 W) et de pertes diverses dans le moteur (917 – 550 = 367 W).

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Chapitre 2

Théorie des circuits linéaires

2.1 Principes généraux

2.1.1 Domaine d’application

Les systèmes électriques sont formés d’appareils extrêmement divers et de conducteurs de toutes
sortes les reliant. La théorie des circuits permet d’étudier, d’analyser et de prévoir leur comportement.
Elle s’applique aux dispositifs de production, de distribution et d’utilisation de l’électricité. Elle s’utilise
également pour décrire les systèmes de communication et de traitement de l’information, mais seulement
dans la mesure où ces informations se présentent sous forme analogique. En effet, le traitement numérique
fait appel à d’autres modèles mieux adaptés, qui seront évoqués au Chapitre 7 .
Au-delà de l’électricité, la théorie des circuits linéaires est utilisée dans beaucoup d’autres domaines
comme l’étude de la propagation de la chaleur et des fluides, ainsi que celle des comportements vibratoires,
etc. La méthode des éléments finis utilisée par exemple en résistance des matériaux est également dérivée
de la théorie des circuits électriques.

2.1.2 La modélisation, préalable à l’expérimentation

Confronté à un système technique, l’ingénieur sera rapidement tenté de procéder à des essais.
L’expérimentation consiste en une série d’essais et de mesures. L’objectif est d’en vérifier et comprendre le
fonctionnement, mais surtout d’en prévoir ou anticiper le comportement.
Toutefois, pour que cette démarche soit fructueuse, en particulier en ce qui concerne la prévision du
comportement, l’ingénieur doit impérativement tenir compte de l’exigence suivante, caractéristique d’une
démarche scientifique :
Si n’importe qui d’autre répète l’expérience, n’importe où, n’importe quand, en reproduisant
exactement les conditions d’essais et de mesures, il doit obtenir des résultats identiques. Tout écart
nécessitera de nouvelles investigations et une explication.

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Électricité au service des machines HEIG-VD

Pour satisfaire cette condition, l’ingénieur doit au préalable réfléchir, analyser le système en question.
Dans la mesure du possible, il cherchera à découper le problème d’ensemble en plusieurs sous-problèmes
indépendants, dans la mesure du possible ressemblant à des cas connus, car il est généralement plus
facile de traiter plusieurs problèmes distincts que de vouloir « tout résoudre simultanément ».
Bien sûr, il devra décrire sa démarche. Là encore, le fait d’avoir décomposé le problème lui permettra
souvent d’utiliser des procédures et des résultats pré existants, voire de se référer à des normes, ce qui lui
simplifiera le travail tout en garantissant une description éprouvée.

¾ EXEMPLE
Pour utiliser une balance à fléau, l’ingénieur considèrera que le bras est infiniment rigide et infiniment mince, que
les couteaux sont assimilés à des points de rotation idéaux (frottements nuls, taille infiniment petite), et que les masses
sont concentrées chacune en un seul point. Il aura ainsi créé un modèle de cette balance.
Pour concevoir ou pour contrôler cette balance, le même ingénieur devra certainement s’intéresser au comporte-
ment des différents matériaux. Il devra affiner le modèle, et prendra en considération, par exemple, l’élasticité du métal
utilisé pour le fléau et la déformation des couteaux sous l’effet de la charge. Ce faisant, il se contentera probablement en-
core d’un modèle du comportement élastique de l’acier.

¾ EXEMPLE
Pour étudier le comportement de la suspension d’une automobile, cette découpe pourrait être la suivante :
• Déterminer les constituants de base (ressorts, amortisseurs) et procéder à des essais ou à des calculs pour
chacun d’eux, séparément.
• Décomposer plus finement, et procéder à un test d’élasticité de l’acier utilisé. Dans ce cas, il ne sera proba-
blement pas nécessaire de faire le test sur la pièce en question, et de se contenter d’un essai-type normalisé
sur un échantillon dont les dimensions sont adaptées au dispositif de mesure. L’avantage de la découpe du
problème en sous-problèmes indépendants est alors évident.
• Déterminer chacune des caractéristiques du système complet et procéder à des tests distincts, souvent norma-
lisés : bande passante (comportement pour des perturbations à diverses fréquences), tenue climatique (varia-
tions de température et d’humidité, gel, salissures), vieillissement (modification des caractéristiques précéden-
tes en fonction de l’usure), etc.
• Analyser les divers aspects logistiques (production, contrôle de qualité, stockage, distribution, coûts, etc.)
En résumé, la démarche consiste à décomposer le système en un certain nombre de boîtes noires,
puis à les étudier séparément. Cette décomposition peut se faire en plusieurs étapes (automobile dans son
ensemble – suspension considérée isolément – ressort – qualité de l’acier). A chaque niveau, par exemple
en étudiant le ressort, l’ingénieur considérera le matériau comme une boîte noire : Il tiendra compte de son
élasticité, mais ne s’inquiétera pas des détails de la mesure d’élasticité.
Cette démarche fait une large part à la modélisation : Étudiant un problème à un niveau donné, le fait
de considérer les sous-problèmes comme des boîtes noires revient à en faire des modèles.

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2.1.3 Systèmes linéaires – définition

Considérons un système physique ayant une entrée et une sortie. A l’entrée, on applique une cause
c, et l’on récolte à la sortie l’effet e produit par cette cause.

cause c Système effet e


physique
BSR20041001_A.des

Figure 2.1 Cause et effet

DÉFINITION 2.1 : On dit qu’un système physique est linéaire lorsque l’effet est strictement propor-
tionnel à la cause qui le produit.

Formule 2.1 e{c} = k ⋅ c


Dans un diagramme ayant la cause pour abscisse et l’effet pour ordonnée, ceci se traduit par une
droite passant par l’origine.

effet e

k·c

cause c
c BSR20050814_A.des

Figure 2.2 Diagramme d’un système linéaire

¾ EXEMPLE
Dans le cas d’un ressort, l’allongement est un effet, causé par la force de traction exercée entre ses deux extrémi-
tés. Cette relation cause - effet est généralement considéré comme linéaire. En réalité toutefois, cette linéarité n’est pas
absolument exacte, même dans la zone dite utile. De plus, si la force est trop élevée, le barreau se déforme de manière ir-
réversible et se casse.
Il existe également des systèmes non linéaires. Ainsi par exemple, lorsqu’un véhicule (système) se
déplace, le frottement de l’air (effet) augmente plus rapidement que sa vitesse (cause). Les diodes (compo-
sants semi-conducteurs) ont aussi un comportement non linéaire.
La linéarité n’est jamais absolument exacte pour les systèmes physiques. Toutefois, il suffit
qu’elle soit suffisamment exacte dans certaines limites, la zone utile, pour que l’ingénieur puisse l’utiliser à
son avantage. Une fois encore, l’ingénieur doit en tout temps se poser la question de la pertinence du mo-
dèle utilisé, en fonction du problème posé. La précision d’un pèse-personne n’est par exemple que de 200
grammes, et il suffit de le savoir et d’en tenir compte dans l’utilisation du résultat de la mesure.
Presque tous les systèmes réels, linéaires dans leur zone d’activité normale, deviennent non linéai-
res lorsque l’effet excède certaines limites : On dit que le système est alors en butée ou en saturation.
Les systèmes à ressort sont un bel exemple de ce phénomène.

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2.1.4 Principes de superposition et de linéarité

Les systèmes linéaires jouissent d’une propriété particulièrement intéressante pour l’ingénieur, car elle
est à la base de la décomposition des problèmes compliqués en sous-problèmes plus simple. Ce sont les
principes de superposition et de linéarité :

Principe de superposition :

Si, pour un système linéaire, on applique à l’entrée une somme de deux causes c1 et c2, l’effet
résultant est la somme des effets partiels e1 et e2 dus à chaque cause prise séparément.

Formule 2.2 e{c1 + c2 } = k ⋅ (c1 + c2 ) = k ⋅ c1 + k ⋅ c2 = e{c1} + e{c2 }

Principe de superposition :

Si, pour un système linéaire, on multiplie une cause c par une constante x, l’effet résultant e est
multiplié par la même constante x.

Formule 2.3 e{x ⋅ c} = k ⋅ ( x ⋅ c ) = k ⋅ x ⋅ c = x ⋅ e{c}

effet e effet e

k·(c1+c2) k·(x·c)
k·c2
k·c1
k·c
cause c cause c
c1 c2 c1+c2 BSR200508_C.des c x·c BSR20050814_B.des

Figure 2.3 Effets de la multiplication et de la somme de causes

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HEIG-VD Électricité au service des machines

¾ EXEMPLE
Considérons un ressort équipant un pèse-personne :
• Ce ressort se déforme de manière proportionnelle au poids de la personne qui se place sur l’appareil.
• Il entraîne une aiguille sur un cadran, dont le déplacement est proportionnel au poids et à la masse de la per-
sonne, et fournit une indication en kilogrammes.
• Le pèse-personne est un système, la masse est une cause, la déformation est un effet.
• Une personne deux fois plus lourde provoquera un déplacement deux fois plus important, fournissant un résul-
tat de mesure deux fois plus élevé.
• Si deux personnes arrivent à se placer sur ce pèse-personne, le résultat de la mesure correspondra à la
somme des mesures que chacun aurait obtenue séparément.

2.1.5 Systèmes à plusieurs entrées et plusieurs sorties

Les conclusions qui ont été tirées de l’étude de ce modèle simple s’appliquent également à des sys-
tèmes plus complexes ayant plusieurs causes (entrées) et plusieurs effets (sorties). Ainsi, un système
déformable peut être soumis à des forces exercées en plusieurs points différents (entrées), et l’application
de ces forces aura pour effet le déplacement par déformation de plusieurs points du système (sorties). C’est
le principe de superposition généralisé :

Principe de superposition généralisé :

Pour un système linéaire soumis à plusieurs causes, et dont ont mesures plusieurs effets l’effet
résultant mesuré en chaque sortie du système est la somme des effets partiels produits en
cette même sortie par chacune des causes qui sont appliquées aux entrées du système.

¾ EXEMPLE
Considérons un barreau en constantan (ce pourrait être une jauge de contrainte). Ce barreau est fixé d’un côté, et
on exerce une force F à son autre extrémité. Par ailleurs, faisant circuler un courant électrique dans ce barreau, on lui
fournit une puissance Pélec, ce qui provoque son échauffement. On mesure l’allongement Δl de ce barreau, ainsi que sa
variation de température ΔT .

l Dl
F
barreau

T
Pélec

force F allongement
Système
puissance P “barreau” température
+ -

Batterie

BSR20041003_A.des

Figure 2.4 Exemple d’un barreau de constant soumis à une force et chauffé électriquement

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Dans les limites de l’expérience, où l’on ne cherche pas à briser ni à liquéfier ce barreau, on peut le considérer
comme un système linéaire, avec 2 causes (la force et la puissance électrique) et 2 effets (l’allongement et la tempéra-
ture).
Si l’on applique uniquement une force, mais aucune puissance électrique, le barreau s’allongera proportionnelle-
ment à la force, le coefficient de proportionnalité étant le module d’élasticité. Par contre, la température n’est pas affec-
tée.
Si l’on applique uniquement une puissance électrique, mais aucune force, le barreau s’échauffera à cause de l’effet
Joule. En effet, l’énergie électrique est transformée en énergie thermique. En première approximation, on peut admettre
que l’élévation de température, après stabilisation, est proportionnelle à la puissance électrique fournie, le facteur de pro-
portionnalité étant la résistance thermique barreau – air ambiant. Sous l’effet de l’élévation de la température, le barreau
s’allongera également, le facteur de proportionnalité étant le coefficient de dilatation.
Si l’on applique simultanément la force et la puissance électrique, l’allongement sera la somme de celui provoqué
par l’élasticité et de celui provoqué par la dilatation.
Cet exemple montre à nouveau la démarche de l’ingénieur. Pour obtenir un premier résultat, il considèrera que
l’échauffement du barreau est proportionnel à la puissance électrique fournie, et pourra ainsi appliquer le principe de su-
perposition. Cette démarche est valable avec une grande précision pour des petites variations de puissance et de tempé-
rature.
Toutefois, s’il désire un résultat plus précis pour des variations plus importantes, il devra tenir compte de la non li-
néarité de cet échauffement. Dans ce cas, le principe de superposition ne s’applique pas.

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2.2 Circuits électriques

2.2.1 Modélisation des circuits électriques

La théorie des circuits électriques procède par une modélisation discrète des systèmes réels. Ainsi,
pour étudier le comportement du courant et de la tension aux bornes d’un barreau de cuivre, il suffit la plu-
part du temps de concentrer la propriété « résistance » plutôt que de considérer ce qui se passe dans
chaque mm3 ou autour de chaque molécule de ce barreau.
Cette approche simplifie énormément l’analyse d’un circuit comportant plusieurs barreaux, intercon-
nectés par des fils de cuivre. Procédant par modélisation, l’ingénieur considèrera que chaque barreau est
une boîte noire appelée « résistance », et que les fils qui les relient sont « idéaux », ce qui signifie qu’ils ont
une résistance nulle et ne servent qu’à assurer la liaison électrique sans intervenir de quelque manière que
ce soit dans le bilan énergétique du circuit.
Ce faisant, l’ingénieur doit toujours se poser la question de la pertinence des modèles utilisés et, cas
échéant, doit procéder aux corrections nécessaires :
• Si les fils électriques reliant un moteur à son alimentation sont très longs, comme c’est le cas
dans l’exemple de la 0, il n’est généralement plus possible de les considérer comme de simples
liaisons électriques. L’ingénieur en tient compte en introduisant une nouvelle boîte noire dé-
nommée « résistance câble », dans laquelle il concentrera l’ensemble de la résistance des fils.
Il insère cette résistance entre l’alimentation et le moteur, le tout pouvant alors être interconnec-
té par des fils idéaux.
• Un autre cas où le modèle de la résistance doit être remis en cause est celui où le courant qui
la traverse n’est pas continu, mais variable à haute fréquence. Dans ce cas, le courant a ten-
dance à ne pas circuler au centre du barreau, et à se concentrer sur sa circonférence. Ce phé-
nomène est appelé effet pelliculaire. Nous n’en tiendrons cependant pas compte dans le ca-
dre de ce cours.
Les types de composants élémentaires nécessaires à l’analyse des circuits linéaires sont peu nom-
breux. Ce sont :
• la source idéale de tension ;
• la source idéale de courant ;
• la résistance ;
• l’inductance (sera abordée au paragraphe 5.3) ;
• la capacité (sera abordée au paragraphe 5.4) ;
• la liaison électrique idéale.
A chacun de ces composants correspond un symbole graphique, comme le montre la figure ci-
dessous.

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R liaison électrique
U

L
contacts pas de
I
contact
C
BSR20041003_B.des

Figure 2.5 Symboles graphiques utilisés dans le cadre de ce cours


- source idéale de tension U
- source idéale de courant I
- résistance R
- inductance L
- capacité C
- liaison électrique (point de contacts, croisement sans contact)

Des appareils plus sophistiqués comme les moteurs, transformateurs et dispositifs à semi-
conducteurs peuvent apparaître dans certaines applications. Toutefois, pour l’étude de leur comportement
dans un circuit électrique, ils sont presque toujours remplacés par des modèles constitués des éléments de
base mentionnés ci-dessus.

2.2.2 Mailles, nœuds et lois de Kirchhoff

2.2.2.1 Définitions

Dès qu’un circuit électrique est formé de plusieurs éléments constituants, il est possible de définir leur
disposition relative.

exemple d’une exemple d’un exemple d’une


maille noeud branche

BSR20041003_C.des

Figure 2.6 Exemples de nœuds, branches et mailles

68 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


HEIG-VD Électricité au service des machines

DÉFINITION 2.2 : Un nœud est le point de convergence de plusieurs liaisons électriques.

DÉFINITION 2.3 : Une branche regroupe les composants situés entre 2 nœuds. Ces composants
sont connectés en série et parcourus par le même courant.

DÉFINITION 2.4 : Une maille est un contour fermé constitué de plusieurs branches, parcouru en
partant d’un nœud pour y revenir, sans passer deux fois par la même branche.

Les courants circulant dans chaque composant, ainsi que les tensions à leurs bornes, sont liés entre
eux par deux lois de base, appelées lois de Kirchhoff.

2.2.2.2 Lois de Kirchhoff

Loi de Kirchhoff pour les nœuds :

En un nœud d’un circuit, la somme algébrique des courants est nulle.


La loi de Kirchhoff pour les nœuds exprime le fait que les électrons libres ne peuvent pas s’échapper
du circuit conducteur. La somme des courants qui y entrent dans un nœud est égale à la somme de ceux qui
en sortent.
Le qualificatif « algébrique » signifie que les termes de la somme doivent être affectés de signes, dé-
signant le sens de circulation des courants par rapport au nœud. On peut par exemple considérer comme
positif les courants qui entrent dans le nœud.

i1
i2
i3
i5
i4
BSR20041003_D.des

Figure 2.7 Loi de Kirchhoff pour les nœuds


n
Formule 2.4 ∑i
k =1
k = i1 + i2 + i3 + K + in = 0 [A]

où chacun des courants ik est sa valeur dans le sens des flèches correspondantes (avec
l’orientation choisie, un courant sortant du nœud est donc négatif)
Cette loi s’applique à de nombreux autres domaines.

¾ EXEMPLE
Analysons par exemple la circulation dans un carrefour routier : Si l’on compte pour chaque rue qui mène à ce car-
refour la différence entre le nombre de voitures qui y entrent et celles qui en sortent, puis que l’on fait la somme de ces dif-
férences (en tenant compte du signe), celle-ci est évidement nulle. Sauf s’il y a un parking invisible sous le carrefour, bien
sûr !
Cas particulier : Les courants circulant dans chacun des composants d’une branche sont tous identi-
ques. On peut en effet considérer qu’entre ces 2 composants, il y a un nœud comportant 2 branches. Le
courant qui sort de l’un de ces composants et aboutit à ce nœud ne peut que poursuivre son chemin dans le
second composant.

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Cas limite : Pour des courants alternatifs à très hautes fréquences, un courant électrique entrant par
l’extrémité d’un fil ne sort pas à l’autre extrémité. Elle est transformée en énergie rayonnée. Réciproquement,
un conducteur placé dans un champ rayonné à haute fréquence peut débiter un très petit courant. Il s’agit là
du principe des antennes de radio transmission. Il s’agit d’un cas typique où une loi ne peut plus être appli-
quée parce que le modèle choisi ne convient plus.

Loi de Kirchhoff pour les mailles :

La somme algébrique des tensions aux bornes des composants formant une maille est nulle.
La loi de Kirchhoff pour les mailles exprime le fait que si, après avoir parcouru un contour fermé, on
revient au point de départ, on retrouve le même potentiel électrique qu’au début. On suppose que les ten-
sions sont toutes vues dans le même sens lorsqu’on parcourt la maille. Elles sont affectées d’un signe dési-
gnant le sens réel par rapport à ce sens de référence.
La somme des tensions ainsi observées est nulle.

u1

u3
u2

BSR20041003_E.des

Figure 2.8 Loi de Kirchhoff pour les mailles


n
Formule 2.5 ∑u
k =1
k = u1 + u2 + u3 + K + un = 0 [V]

où chacune des tensions uk est relevée dans le sens des flèches correspondantes
Cette loi s’applique également à d’autres domaines.

¾ EXEMPLE
Un randonneur qui additionne la différence d’altitude de chaque étape après être revenu à son point de départ ob-
tiendra bien évidemment un résultat nul. Il comptera bien sûr une valeur positive pour chaque étape de montée, et une va-
leur négative pour chaque étape de descente.

70 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


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2.2.2.3 Représentation d’un circuit électrique

Il existe une quantité quasi illimitée de représenter chaque circuit électrique. Malgré cette grande di-
versité de représentation, les règles de fonctionnement de ce circuit restent inchangées.
C’est un peu comme si l’on demandait à plusieurs personnes de dessiner un objet, chacune le repré-
sentant sous un angle différent, en tenant compte ou non d’effets de perspectives et d’ombres, voire en fai-
sant les trois projections typiques du dessin technique. Quels que soient la façon dont cette pièce est repré-
sentée et l’auteur du dessin, il s’agit toujours de la même pièce, avec ses propriétés particulières.
Lorsque l’on étudie un schéma électrique constitué d’un grand nombre de composants linéaires tels
que ceux listés au paragraphe 2.2.1, on peut souhaiter le représenter de différentes façons, pour remplir
différents objectifs. Par exemple, un schéma de câblage représentera toutes les liaisons qu’il faut réaliser
entre les différents composants. Une autre représentation pourrait regrouper différemment les composants et
les liaisons électriques de manière à bien distinguer des tensions d’alimentations différentes, ceci de ma-
nière à mieux comprendre le fonctionnement.
En cherchant à rendre apparent des groupes de composants disposés de manière connue, on facilite
l’interprétation et l’étude du circuit (par exemple : 2 résistances clairement placées en série, ou en parallèle,
comme exposé au paragraphe 2.3).
L’ingénieur de développement peut également représenter ce même circuit de manière à bien distin-
guer la partie connue et fixe (par exemple un appareillage d’alimentation) de la partie variable de ce circuit
(par exemple le corps de chauffe à dimensionner). Il utilisera le fait que l’on peut toujours représenter un
circuit électrique en le découpant en deux parties, interconnectées par deux points A et B, ceci afin de dé-
terminer plus systématiquement et plus facilement le point de fonctionnement du circuit.
NOTE : Certains ouvrages traitant de l’électricité utilisent les termes de bipôle ou dipôle pour tout circuit électrique qui possède
deux bornes.

A iA

uAB
RL

B iB

BSR20050911_D.des

Figure 2.9 Exemple de découpe d’un circuit en 2 parties

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2.3 Combinaisons simples de résistances

2.3.1 Montage en série

DÉFINITION 2.5 : Plusieurs résistances sont montées en série lorsqu’elles sont parcourues succes-
sivement par le même courant.

R1 R2 R3 R4
i

u1 u2 u3 u4
u BSR20070914_A.des

Figure 2.10 Résistances en série sur une source de tension

Ces résistances font alors partie d’une seule et même branche. A chacune d’entre elles est appliquée
une partie seulement de la tension u. En appliquant la loi de Kirchhoff pour les mailles, les tensions aux bor-
nes des résistances sont liées par la relation u = u1 + u2 + u3 + K [V] .
En appliquant la loi d’Ohm à chacune des résistances, puis en mettant le courant i en évidence, on
obtient :
u = R1 ⋅ i + R2 ⋅ i + R3 ⋅ i + R4 ⋅ i + K = (R1 + R2 + R3 + R4 + K) ⋅ i = Re ⋅ i [V]

DÉFINITION 2.6 : La résistance équivalente Re de plusieurs résistances connectées en série est


celle qui, vue de la source de tension, se comporterait comme l’ensemble de ces
résistances.
n
Formule 2.6 Re = R1 + R2 + R3 + R4 + K = ∑ Rk [Ω ]
k =1

Remarque : La résistance équivalente est toujours plus grande que la plus grande des résistances
connectées en série.
Application du montage en série :
Une guirlande lumineuse comporte plusieurs dizaines d’ampoules électriques. Celles-ci sont connec-
tées en série, et il n’y a ainsi besoin que d’un seul fil pour les interconnecter. Bien qu’une telle chaîne soit
généralement alimentée par le réseau 230 V, les ampoules n’ont qu’une très basse tension nominale. Cela
ne pose aucun problème particulier, car la puissance lumineuse nécessaire est très faible. Le seul inconvé-
nient est que, si l’un des fils entre deux ampoules est rompu, toutes les lampes s’éteignent.

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2.3.2 Montage en parallèle

DÉFINITION 2.7 : Plusieurs résistances sont montées en parallèle lorsqu’elles sont soumises à la
même tension.

i
i1 i2 i3 i4

R1 R2 R3 R4
u

BSR20061011_A.des

Figure 2.11 Résistances en parallèle sur une source de tension

En appliquant la loi de Kirchhoff pour les mailles, les courants sont liés par la relation
i = i1 + i2 + i3 + i4 + K [A] .
En appliquant la loi d’Ohm à chacune des charges, on obtient :
u u u u ⎛1 1 1 1 ⎞ 1
i= + + + + K = u ⋅ ⎜⎜ + + + + K⎟⎟ = u ⋅ [A]
R1 R2 R3 R4 ⎝ R1 R23 R3 R4 ⎠ Re
La résistance équivalente Re de plusieurs résistances connectées en parallèle est celle qui, vue de la
source de tension, se comporterait comme l’ensemble de ces résistances. Notée égale-
ment Re = R1 // R2 // R3 // L , elle se calcule comme suit :
1 1 n
Formule 2.7 Re = = [Ω ] ≠ ∑ Rk ! ! !
1 1 1 1 n
1
+ + +
R1 R2 R3 R4
+K ∑R
k =1
k =1

Remarque : La résistance équivalente est toujours plus petite que la plus petite des résistances
connectées en parallèle.
Dans tous les cas où il n’y a que 2 résistances, on utilise de préférence la formule simplifiée suivante :
1 1 R1 ⋅ R2 [ Ω ]2
Formule 2.8 Re = R1 // R2 = = = = [Ω ]
1 1 R2 R1 R1 + R2 [Ω ]
+ +
R1 R2 R1 ⋅ R2 R1 ⋅ R2
Application du montage en parallèle :
Les éclairages, les appareils électroménagers, les moteurs électriques, etc. sont adaptés à des ten-
sions normalisées, par exemple de 230 V. Prévues pour la même tension nominale, ils sont toujours connec-
tés en parallèle au réseau d’alimentation.

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2.3.3 Montages combinés série parallèle

Dans la pratique, les montages électriques se présentent souvent sous la forme de combinaisons de
montages en série et en parallèle. Si l’on dispose par exemple de trois résistances, deux peuvent être mises
en parallèle et la troisième en série, ou l’inverse.

R1 R1
R3
R2
R2 R3

BSR20050918_E.des

Figure 2.12 Montages combinés de 3 résistances

Pour l’analyse de tels circuits, on détermine d’abord les résistances équivalentes des parties du mon-
tage qui forment clairement des résistances en parallèle (R2 et R3 dans l’exemple de gauche) ou des résis-
tances en série (R1 et R2 dans l’exemple de droite).
Ainsi, pour le montage de gauche, on procède comme suit :
R2 R3
R2 // 3 =
R2 + R3
R2 R3 R (R + R3 ) + R2 R3 R1 R2 + R1 R3 + R2 R3
Re A = R1 + R2 // 3 = R1 + = 1 2 = [Ω]
R2 + R3 R2 + R3 R2 + R3
Pour le montage de droite, on procède comme suit :
R1+ 2 = R1 + R2

Re B = R1+ 2 // R3 =
R1+ 2 ⋅ R3 (R + R2 ) ⋅ R3 = R1 R3 + R2 R3
= 1 [Ω]
R1+ 2 + R3 (R1 + R2 ) + R3 R1 + R2 + R3

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2.3.4 Diviseur de tension

Certains appareils électroniques nécessitent une tension réglable. L'intensité d'une lampe, le volume
du son dans un haut-parleur, la température d'un radiateur ou la vitesse de rotation d'un moteur peut être
augmentés ou réduits en modifiant la tension appliquée. Pour des appareils de faible puissance, une tension
réglable peut être obtenue à l'aide de résistances de réglage appelées potentiomètres. Le fonctionnement
de tels circuits se base sur le principe du diviseur de tension.

2.3.4.1 Diviseur de tension à vide

Un diviseur de tension à vide est composé de deux résistances R1 et R2 mises en série. On applique
la tension d’entrée uin(t) à ce montage. Aux bornes de la résistance R2 apparaît la tension partielle uout(t),
qui peut être ajustée en choisissant de manière adéquate la valeur des résistances R1 et R2.

iin(t)

R1
iout(t)=0

uin(t) R2 uout(t)

BSR20050918_F.des

Figure 2.13 Diviseur de tension à vide, formé soit de 2 résistances

Comme le diviseur de tension est à vide, c’est à dire que sa sortie n’est reliée à aucune charge, le
courant de sortie iout(t) est nul. En application de la loi de Kirchhoff pour les nœuds, les deux résistances R1
et R2 sont parcourues par le même courant iin(t).
uin (t )
Il en résulte que : iin (t ) = . Nous obtenons ainsi : uout (t ) = R 2 ⋅ iin (t ) , donc :
R1 + R2
R2
Formule 2.9 uout (t ) = ⋅ uin (t ) [V]
R1 + R 2

Souvent dans la pratique, on utilise un potentiomètre à la place des deux résistances. Ce composant
comporte un corps résistif de valeur R comme une résistance conventionnelle, mais dispose en plus d’un
curseur qui permet de prélever ou d’introduire du courant en un point ajustable entre ses deux extrémités.
On définit par α la position de la connexion mobile, exprimée en [%]. Celle-ci varie de 0% (curseur en butée
d’un côté du corps résistif) à 100% (curseur en butée de l’autre côté du corps résistif).

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Figure 2.14 Un potentiomètre


(source : société Widap AG, Fribourg, www.widap.ch)

iin(t)
3
l
2
al iout(t)=0
3
2 R
1
uin(t) uout(t)
1

BSR20050918_G.des

Figure 2.15 Principe du potentiomètre et exemple de représentation schématique

La Formule 1.28 permet de calculer les valeurs résistives suivantes pour un potentiomètre :
ρ
• Entre les points 1 et 2 (corps résistif complet) : R1−2 = ⋅l = R
A
ρ
• Entre les points 1 et 3 : R1− 3 (α ) = ⋅α ⋅ l = α ⋅ R
A
• Entre les points 3 et 2 : R3− 2 (α ) = (1 − α ) ⋅ R
De ces valeurs, on déduit que R1− 3 (α ) + R3− 2 (α ) = R1− 2 = R , ce qui justifie la représentation sché-
matique de la Figure 2.15 (à droite). On peut aussi représenter ce potentiomètre de la même manière que si
l’on avait 2 résistances distinctes (Figure 2.13), ce qui permet de calculer la tension uout(t) en appliquant la
Formule 2.9 :
R1− 3 α ⋅R
uout (t ) = ⋅ uin (t ) = ⋅ u (t ) = α ⋅ uin (t )
R1− 3 + R3− 2 α ⋅ R + (1 − α ) ⋅ R in
Il convient de remarquer que la position α du curseur peut également varier dans le temps, ce qui
amène à la relation :
uout (t ) = α (t ) ⋅ uin (t )

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2.3.4.2 Diviseur de tension en charge

iin(t) = i1(t)

R1
iout(t)

i2(t)
uin(t) R2 uout(t) RL

BSR20061011_B.des

Figure 2.16 Diviseur de tension en charge

Lorsqu’une charge est raccordée à la sortie d’un diviseur de tension, le courant de charge iout(t) n’est
plus nul, et influence la tension de sortie uout(t). En effet, en application de la loi de Kirchhoff pour les
nœuds, le courant i2(t) qui circule dans la résistance R2 ne vaut plus i1(t), mais plutôt i1(t) –iout(t), et le
calcul effectué pour le diviseur de tension à vide sur la base des résistances R1 et R2 n’est plus valable.
La tension uout(t) peut être calculée en constatant d’abord que les 2 résistances R2 et RL sont en pa-
rallèle. Comme il n’y a pas d’autre charge, on peut appliquer la formule vue plus haut pour le diviseur de
tension à vide, constitué de la résistance R1 d’une part, et de la résistance R2-L équivalente aux résistances
R2 et RL en parallèle d’autre part.
R2 ⋅ RL
R2 − L = R2 // RL =
R2 + RL
R2 ⋅ RL
R2 − L R2 + RL R2 ⋅ RL
uout (t ) = ⋅ uin (t ) = ⋅ uin (t ) = ⋅ uin (t )
R1 + R2 − L R ⋅R
R1 + 2 L R1 ⋅ (R2 + RL ) + R2 ⋅ RL
R2 + RL
R2 ⋅ RL
uout (t ) = ⋅ uin (t )
R1 ⋅ R2 + (R1 + R2 ) ⋅ RL
Bien que tout à fait correct, ce résultat n’est pas pratique à utiliser. Par contre, en taquinant un peu les
mathématiques, il est possible de faire apparaître un résultat beaucoup plus intéressant. Nous pouvons en effet
procéder aux transformations successives suivantes du résultat précédent :

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R2 ⋅ RL
uout (t ) = ⋅ uin (t )
R1 ⋅ R2 + R1 ⋅ RL + R2 ⋅ RL

uout (t ) =
(R1 + R2 ) ⋅ R2 ⋅ RL ⋅ u (t )
(R1 + R2 ) ⋅ (R1 ⋅ R2 + R1 ⋅ RL + R2 ⋅ RL ) in
R2 ⋅ (R1 ⋅ RL + R2 ⋅ RL )
uout (t ) = ⋅ u (t )
(R1 + R2 ) ⋅ (R1 ⋅ R2 + R1 ⋅ RL + R2 ⋅ RL ) in
R1 ⋅ R2 + R1 ⋅ RL + R2 ⋅ RL R2
uout (t ) ⋅ = ⋅ uin (t )
R1 ⋅ RL + R2 ⋅ RL R1 + R2
⎛ R1 ⋅ R2 ⎞ R2
uout (t ) ⋅ ⎜⎜ + 1⎟⎟ = ⋅ uin (t )
⎝ R1 ⋅ RL + R2 ⋅ RL ⎠ R1 + R2
R2 R1 ⋅ R2
uout (t ) = ⋅ uin (t ) − ⋅ uout (t )
R1 + R2 R1 ⋅ RL + R2 ⋅ RL
R2 R ⋅ R u (t )
uout (t ) = ⋅ uin (t ) − 1 2 ⋅ out
R + R2 R1 + R2 RL
11 44244 3 1 424 3 123
u out à vide (t ) R1 // R 2 I out (t )

R2
On obtient finalement uout (t ) = uout à vide (t ) − Re ⋅ iout (t ) , où uout à vide (t ) = ⋅ uin (t ) est la sortie
R1 + R 2
R1 ⋅ R2
du diviseur à vide, et Re = R1 // R2 = est la résistance équivalente que l’on obtiendrait en plaçant
R1 + R2
les résistances R1 et R2 en parallèle.
Il est remarquable que, ainsi formulé, le diviseur de tension en charge se comporte comme le circuit
représenté en Figure 2.17, que l’on abordera au chapitre suivant. Le théorème de Thévenin, abordé au pa-
ragraphe 2.4.5, permettra de généraliser ce résultat.

i(t)out

Re
RL

u(t)out 0 u(t)out

BSR20050918_J.des

Figure 2.17 Schéma équivalent au diviseur de tension en charge

78 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


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2.3.5 Équivalence des résistances en triangle et en étoile

Certains circuits ne se ramènent pas à un enchaînement de mises en série et en parallèle. Le premier


circuit de la figure ci-dessous en est un exemple. Il est cependant possible de remplacer le triangle ABC
par une étoile ABCN tout en garantissant que, vu de l’extérieur, les deux circuits aient exactement le même
comportement. Dès lors, le circuit peut être réduit encore en remplaçant les résistances en série et en paral-
lèle, pour n’obtenir plus qu’une seule résistance équivalente.
Remarque : Le détail de ce paragraphe n’est pas essentiel à la compréhension de ce cours, et n’est
indiqué que pour offrir une référence en cas de besoin éventuel. Seul le cas particulier de 3 résistances iden-
tiques, résumé à la fin par la Formule 2.14 est important. Il sera utilisé lors de l’étude des alimentations alter-
natives triphasées, au paragraphe 3.3.3.

Figure 2.18 Étapes de la réduction d’un circuit de 5 résistances en triangle

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008 79


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Ce procédé de transformation s’explique en se référant aux schémas de la figure suivante :

IA A
IA UCA
A
IAB
UAB UAN RA
UCA
RAB UAB
RCA N
ICA RB UCN
RBC
IB B IC RC
IBC C B IB UBN IC C
UBC
UBC
BSR20050918_O.des

Figure 2.19 Circuit équivalent avec un triangle, respectivement une étoile

Les équations du circuit en triangle sont :


⎧ U AB U CA
⎪ I A = I AB − I CA = −
⎪ R AB RCA
⎪⎪ U BC U AB ⎧I A + I B + I C = 0
Formule 2.10 ⎨ I B = I BC − I AB = − avec ⎨
⎪ RBC R AB ⎩U AB + U BC + U CA = 0
⎪ U U
⎪ I C = I CA − I BC = CA − BC
⎪⎩ RCA RBC

Les équations du circuit en étoile sont :


⎧U AB = R A ⋅ I A − RB ⋅ I B
⎪ ⎧I + I B + I C = 0
Formule 2.11 ⎨U BC = RB ⋅ I B − RC ⋅ I C avec ⎨ A
⎪U = R ⋅ I − R ⋅ I ⎩U AB + U BC + U CA = 0
⎩ CA C C A A

On remarquera dans ces équations la permutation circulaire A → B → C → A.


Pour trouver la transformation triangle → étoile, on commence par tirer RCA ⋅ I A et RBC ⋅ I B des
deux premières équations du triangle (Formule 2.10) :
⎧ RCA
⎪ RCA ⋅ I A = R ⋅ U AB − U CA
⎪ AB

⎪ R ⋅ I = − RBC ⋅ U + U
⎪⎩ BC B R AB
AB BC

En soustrayant la 2ème équation de la 1ère, et en tenant compte que la somme des tensions autour de
la maille ABC est nulle, donc que U BC + U CA = −U AB , on obtient successivement :
R BC + RCA R + RCA R + RCA + R AB
RCA ⋅ I A − R BC ⋅ I B = ⋅ U AB − (U BC + U CA ) = BC ⋅ U AB + U AB = BC ⋅ U AB
R AB R AB R AB

80 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


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Nous pouvons en tirer la valeur de UAB en fonction des courants de nœuds IA et IB. Les deux autres
tensions de la configuration en triangle s’obtiennent par analogie, en utilisant la permutation circulaire remar-
quée plus haut. Ces trois tensions pour la configuration en triangle valent donc :
⎧ R AB ⋅ RCA RBC ⋅ R AB
⎪U AB = ⋅IA − ⋅ IB
⎪ R AB + RBC + RCA R AB + RBC + RCA
⎪⎪ RBC ⋅ R AB RCA ⋅ RBC
⎨U BC = ⋅ IB − ⋅ IC
⎪ R AB + RBC + RCA R AB + RBC + RCA
⎪ RCA ⋅ RBC R AB ⋅ RCA
⎪U CA = ⋅ IC − ⋅IA
⎪⎩ R AB + RBC + RCA R AB + RBC + RCA

Ces équations expriment les tensions entre les nœuds de la configuration en triangle, en fonction des
courants entrant dans ces nœuds. Pour qu’il y ait équivalence, elles doivent être identiques à celles que l’on
obtient pour la configuration en étoile (Formule 2.11).
En égalant les coefficients des courants figurant dans ces deux systèmes d’équations, on obtient les
formules permettant le calcul des résistances du système en étoile équivalent au système en triangle :
⎧ R AB ⋅ RCA
⎪R A =
⎪ R AB + R BC + RCA
⎪⎪ R BC ⋅ R AB
Formule 2.12 Δ ⇒ Υ : ⎨RB =
⎪ R AB + R BC + RCA
⎪ RCA ⋅ R BC
⎪ RC =
⎪⎩ R AB + R BC + RCA

Pour la transformation inverse, on procède d’une manière analogue. On tire tout d’abord du système
d’équation de la Formule 2.11 les valeurs suivantes :
⎧U AB R A
⎪ R = R ⋅ IA − IB
⎪ B B

⎪U CA = − R A ⋅ I + I
⎪⎩ RC RC
A C

En soustrayant la 2ème équation de la 1ère, et en tenant compte que la somme des courants autour du
nœud N est nulle, donc que I B + I C = − I A , on obtient successivement :

⎧U AB U CA ⎛ R A R A ⎞
⎪ − = ⎜⎜ + ⎟⎟ ⋅ I A − (I B + I C )
⎪ R B RC ⎝ R B RC ⎠
⎪U
⎪ AB U CA ⎛ R A R A ⎞
⎨ − =⎜ + ⎟⋅IA + IA
⎪ RB RC ⎜⎝ RB RC ⎟⎠
⎪ ⎛ ⎞
⎪U AB − U CA = ⎜ R A + R A + 1⎟ ⋅ I A
⎪⎩ RB ⎜
RC ⎝ RB RC ⎟

Nous pouvons en tirer la valeur de IA en fonction des tensions UAB et UCA. Les deux autres courants
de la configuration en triangle s’obtiennent en utilisant la permutation circulaire. Ces trois courants pour la
configuration en étoile valent donc :

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⎪ U AB U CA
⎪I A = −
⎪ R ⋅R R ⋅R
⎪ R A + RB + A B RC + R A + C A
RC RB

⎪ U BC U AB
⎨I B = ⋅

R ⋅R
⎪ R R
RB + RC + B C R A + R B + A B
⎪ RA RC

⎪I = U CA U BC

⎪ C
R ⋅R R ⋅R
⎪ RC + R A + C A RB + RC + B C
⎩ RB RA
Ces équations expriment les courants des branches de la configuration en étoile en fonction des ten-
sions entre les bornes du système. Pour qu’il y ait équivalence, elles doivent être identiques à celles que l’on
obtient pour la configuration en triangle (Formule 2.10).
En égalant les coefficients des tensions figurant dans ces deux systèmes d’équations, on obtient les
formules permettant le calcul des résistances du système en triangle équivalent au système en étoile :
⎧ R A ⋅ RB
⎪ R AB = R A + RB +
⎪ RC
⎪ R ⋅R
Formule 2.13 Υ ⇒ Δ : ⎨ RBC = RB + RC + B C
⎪ RA
⎪ R ⋅R
⎪ RCA = RC + R A + C A
⎩ RB
Cas particulier : Si les 3 résistances de la configuration en étoile sont égales entre elles, celles de la
configuration en triangle le sont aussi, et réciproquement. En désignant RY les résistances de l’étoile et RΔ
celles du triangle, les transformations ci-dessus permettent d’écrire :
Formule 2.14 R Δ = 3 ⋅ RΥ

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2.4 Sources de tension et de courant

2.4.1 Introduction

Conformément à ce qui a été expliqué au paragraphe 2.2.1, les éléments de base ne possèdent cha-
cun qu’une seule propriété électrique bien déterminée. Ce peut être une source de tension ou de courant, ou
une résistance (voire une capacité ou une inductance, composants électriques qui seront abordées au
Chapitre 5 , mais obéissent aux mêmes lois d’analyse).
Lorsqu’il s’agit de modéliser des systèmes physiques réels, on utilise des combinaisons de ces élé-
ments de base. Ainsi, une pile électrique peut être représentée par la mise en série d’une source idéale de
tension et d’une résistance.

2.4.2 Source de tension

DÉFINITION 2.8 : On appelle source idéale de tension toute source d’énergie électrique qui délivre
une tension indépendante du courant qu’elle débite, donc de la charge qui est
connectée à ses bornes.

Par définition, U0 est la tension de source ou tension à vide (à courant nul). Pour une source idéale,
la tension aux bornes u est toujours égale à U0, quel que soit le courant i.

i u
U0 u(i)
charge
U0 u linéaire
i
BSR20050911_A.des

Figure 2.20 Source idéale de tension

Convention d’écriture : La tension u et le courant i varient éventuellement en fonction du temps.


Toutefois, on utilise ici la notation u(i) pour indiquer que la tension fournie par la source peut varier en fonc-
tion du courant de charge.
Remarque : Une source idéale de tension délivrera toujours la tension u(i) = U0 même pour un cou-
rant i infiniment grand. Cela correspond à une puissance électrique infinie. Bien évidemment, de telles sour-
ces n’existent pas en réalité. Le concept de source idéale de tension est malgré tout très utile. Il suffit de se
limiter à sa zone de fonctionnement, dans laquelle les hypothèses de linéarité sont valides.
Cas particulier : Une source idéale imposant une tension nulle est un court-circuit.
Comme pour les résistances, il arrive que plusieurs sources idéales de tension soient connectées en
série. Dans ce cas, on peut modéliser l’ensemble de ces sources par une seule source équivalente.

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u1 u2 u3 u4 ue
BSR20050918_L.des

Figure 2.21 Mise en série de plusieurs sources idéales de tension


n
Formule 2.15 U e = U1 + U 2 + U 3 + U 4 + K = ∑ U k [V]
k =1

A remarquer que la mise en parallèle de plusieurs sources de tension n’a aucun sens : La tension doit
impérativement être la même dans chacune de ces sources (loi de Kirchhoff sur les mailles).
Pour la plupart des sources de tension, comme les piles par exemple, on constate que la tension aux
bornes u(i) a tendance à varier en fonction du courant de charge i. C’est la raison pour laquelle on peut
améliorer le modèle en définissant la source réelle de tension :

DÉFINITION 2.9 : On appelle source réelle de tension la combinaison d’une source idéale de ten-
sion et d’une résistance placée en série. Cette résistance est appelée résistance
interne.

source réelle i
u
Ri U0
uR(i)
u(i) charge uR(i)
linéaire u u(i) = U0 - Ri ·i
U0
i
source idéale i BSR20050911_B.des ICC
Figure 2.22 Source réelle de tension

La résistance interne permet de modéliser une chute de tension proportionnelle au courant débité.
Formule 2.16 u (i ) = U 0 − u R (i ) = U 0 − Ri ⋅ i [V]

DÉFINITION 2.10 : La tension à vide U0 d’une source réelle de tension est la tension qui apparait
aux bornes de celle-ci lorsque le courant débité est nul.

La tension à vide U0 correspond au point d’intersection entre la droite de charge et l’axe des ordon-
nées.

DÉFINITION 2.11 : Le courant de court-circuit ICC d’une source réelle de tension est la valeur que
prend le courant lorsque celle-ci est court-circuitée, donc lorsque la tension à ses
bornes est nulle.

Le courant de court-circuit ICC correspond au point d’intersection entre la droite de charge et l’axe des
abscisses. On en déduit que :
U0
Formule 2.17 I cc =
Ri

84 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


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En général, la résistance interne Ri est très faible, et la source réelle se rapproche d’une source idéale
de tension. Ainsi, dans la pratique, les prises de courant 230 V constituent à peu près des sources idéales
de tension.
Dans certains endroits cependant, le réseau n’est pas très « rigide », et on voit baisser l’intensité lu-
mineuse des lampes lorsque de gros consommateurs (cuisinière, frigo) sont mis en service à proximité. On
assimilera ces prises de courant plutôt à des sources réelles de tension.
Malgré son nom, il faut toujours garder à l’esprit que la source réelle de tension ne reste qu’un mo-
dèle. Ainsi, dans la réalité, la chute de tension aux bornes d’une pile ne varie pas tout-à-fait linéairement en
fonction du courant. Malgré ses imperfections, ce modèle reste cependant très utile pour le travail de
l’ingénieur.

2.4.3 Point de fonctionnement d’un circuit

DÉFINITION 2.12 : On appelle point de fonctionnement du circuit le couple de valeurs [uAB ; iA] qui
satisfait simultanément les équations relatives aux composants à gauche des
points A et B, et les équations relatives aux composants à droite de ces 2 points.

Si l’on considère un circuit constitué d’une source réelle de tension (à gauche dans la Figure 2.23, ca-
ractérisée par U0 et Ri) et d’une résistance de charge (à droite, caractérisée par sa valeur ohmique RL), le
point de fonctionnement [u(i) et i] peut être obtenu par voie graphique comme le montre cette même figure.
La droite de charge de la source est le lieu géométrique des couples de valeurs [u ; i] qui satisfont l’équation
de fonctionnement de la partie gauche du circuit. La droite de charge de la résistance est le lieu géométrique
des couples de valeurs qui satisfont l’équation de fonctionnement de la partie droite du circuit. Le point
d’intersection de ces deux droites satisfait simultanément les équations de fonctionnement des deux parties
du circuit. C’est bien le point de fonctionnement recherché.

i A iA point de
uAB fonctionnement
Ri uR(i) U0
u(i) uAB uL(i) u
RL source : u(i) = U0 - Ri ·i
U0
B charge : uL(i) = RL·i iA
iB
i BSR20050911_C.des

Figure 2.23 Détermination du point de fonctionnement d’une source réelle par voie graphique

Le point de fonctionnement peut également être obtenu par le calcul :


• pour la source réelle de tension : u (i ) = U 0 − Ri ⋅ i [V]
• pour la résistance (loi d’Ohm) : u (i ) = RL ⋅ i [V]
RL
Nous en tirons aisément : u (i ) = U 0 ⋅ , relation qui est identique à la Formule 2.9 relative au
Ri + RL
diviseur de tension vu au paragraphe 2.3.4.
En examinant Figure 2.23, cette analogie ne devrait pas être une surprise, puisqu’il suffit de dessiner
différemment les 3 composants pour retrouver la Figure 2.13.

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2.4.4 Source de courant

DÉFINITION 2.13 : On appelle source idéale de courant toute source d’énergie électrique qui délivre
un courant électrique indépendant de la tension à ses bornes, donc de la charge
qui est connectée à ses bornes.

Par définition, I0 est le courant de source ou courant de court-circuit (celui sortant de la source lors-
que ses bornes sont court-circuitées). Pour une source idéale, le courant débité i est toujours égal à I0,
quelle que soit la tension u.

i u
I0 i(u)
circuit
u de
charge
i
I0 BSR20050911_E.des

Figure 2.24 Source idéale de courant

Remarque : Une source idéale de courant délivrera toujours le courant i(u) = I0 même pour une ten-
sion U infiniment grands. Cela correspond à une puissance électrique infinie. Bien évidemment, de telles
sources n’existent pas en réalité. Le concept de source idéale de courant est malgré tout très utile, par
exemple en association avec des résistances au platine pour la mesure de température (paragraphe 8.4.3).
Il suffit de se limiter à la zone de fonctionnement de la source, dans laquelle les hypothèses de linéarité sont
valides.
Cas particulier : Lorsqu’elle impose un courant nul, une source idéale de courant est un circuit ou-
vert, similaire à un interrupteur ouvert.
Comme pour les résistances, il arrive que plusieurs sources idéales de courant soient connectées en
parallèle. Dans ce cas, on peut modéliser l’ensemble de ces sources par une seule source équivalente.

i1 i2 i3 i4 ie

BSR20050918_M.des

Figure 2.25 Mise en parallèle de plusieurs sources idéales de courant


n
Formule 2.18 ie = i1 + i2 + i3 + K = ∑ ik [A]
k =1

A remarquer que la mise en série de plusieurs sources de courant n’a aucun sens : Le courant doit
impérativement être le même dans chacune de ces sources (loi de Kirchhoff sur les nœuds).
Dans la réalité, les sources de courant sont des dispositifs électroniques pas toujours parfaits. Dans le
cas où la modélisation d’un circuit nécessite une connaissance plus précise de ce courant, on utilise le mo-
dèle de la source réelle de courant.

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DÉFINITION 2.14 : On appelle source réelle de courant la combinaison d’une source idéale de cou-
rant et d’une résistance placée en parallèle. Cette résistance est appelée résis-
tance shunt.

u
Formule 2.19 i (u ) = I 0 − ish (u ) = I 0 − [A]
Rsh

source réelle u
UCO
i(u) i(u)=I0 - u/Rsh

I0 ish(u)
charge ish(u)
Rsh u linéaire
u

i
source idéale I0
i BSR20070914_G.des

Figure 2.26 Source réelle de courant

DÉFINITION 2.15 : Le courant à vide I0 d’une source réelle de courant est le courant débité par
celle-ci lorsque la tension appliquée est nulle.

Le courant à vide I0 correspond au point d’intersection entre la droite de charge et l’axe des abscis-
ses.

DÉFINITION 2.16 : La tension à circuit ouvert UCO d’une source réelle de courant est la valeur que
prend la tension lorsque celle-ci n’est pas connectée, donc lorsque le courant déli-
vré est nul.

La tension à circuit ouvert UCO correspond au point d’intersection entre la droite de charge et l’axe
des ordonnées. On en déduit que :
Formule 2.20 U co = Rsh ⋅ I 0

DÉFINITION 2.17 : Le courant de fuite ish(u) d’une source réelle de courant est la partie du courant
qui circule par la résistance shunt, et qui n’est donc pas fournie à la charge. Il est
proportionnel à la tension appliquée.

Une source réelle de courant peut être comparée à un chalumeau : Le courant de court-circuit I0 cor-
respond à la puissance calorifique obtenue par la combustion de l’acétylène. Le courant de sortie I corres-
pond à la puissance calorifique transmise à la tôle que l’on découpe. Le courant Ish correspond à la puis-
sance calorifique transmise à l’air ambiant, et donc perdue.
En général, la résistance shunt Rsh est très élevée. Il arrive que la source de courant sorte de son
domaine de linéarité bien avant d’avoir atteint sa tension en régime ouvert UCO. Dans certains cas, la source
de courant peut même être endommagée de façon irréversible.

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Remarque : Si l’on compare la Figure 2.22 à la Figure 2.26, on constate que, si leurs caractéristiques
sont judicieusement choisies, la droite de charge d’une source réelle de courant est identique à celle d’une
source réelle de courant. Il est ainsi possible de remplacer une source réelle de courant par une source ré-
elle de tension, et vice versa, à condition que U 0 = U co = Rsh ⋅ I 0 et R0 = Rsh⋅ , respectivement
U
I 0 = I cc = 0 et Rsh = R0 .
R0

2.4.5 Théorème de Thévenin

Dans les circuits électriques, il est rare que l'on désire connaître simultanément l'évolution des cou-
rants et des tensions en tous points. L’ingénieur cherchera plutôt à établir une relation entre tension et cou-
rant en certains points seulement, par exemple en procédant à une découpe comme proposé à la fin du
paragraphe 2.2.2.
Cette méthode est basée sur le théorème de Thévenin :

Théorème de Thévenin :

Tout circuit linéaire vu de deux points A et B est équivalent à une source réelle de tension, ca-
ractérisée comme suit :

→ la tension à vide de la source équivalente est égale à la tension qui apparaît entre les
points A et B en circuit ouvert ;

→ la résistance interne de la source équivalente est égale à celle que l'on mesure entre
les points A et B lorsque toutes les sources idéales de tension et de courant sont rendues pas-
sives.

A iA i A iA

Ri
uAB uAB
RL
RL
U0
B iB B iB

BSR20050911_G.des

Figure 2.27 Théorème de Thévenin

La démonstration de ce théorème sort du cadre de ce cours. Il est important toutefois de rappeler que
ce théorème n’est valide que pour des circuits linéaires. Les ingénieurs l’utilisent également pour des
circuits et systèmes non linéaires, mais en faisant attention aux erreurs et incertitudes provoquées par cette
approximation.

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Remarque 1 : Il est parfois plus facile de déterminer le courant de court-circuit ICC de la source équi-
valente, puis de calculer sa résistance interne Ri. Pour ce faire, on détermine le courant fourni par le circuit
linéaire dans les deux bornes A et B lorsque celles-ci sont en court-circuit.
Remarque 2 : Le théorème de Thévenin fournit simultanément une méthode de calcul (conception
d’un nouveau dispositif) et une méthode de mesure (caractérisation d’un appareil existant en mesurant la
tension à vide et le courant de court-circuit).
Remarque 3 : Lorsque le circuit linéaire comporte plusieurs sources idéales de tension et de courant,
il est souvent préférable d’utiliser le principe de superposition. On calcule ainsi la tension à vide produite par
chacune de ces sources isolément, les autres étant rendues passives, puis on fait la somme de ces tensions
à vide. On procède de même pour déterminer le courant de court-circuit. Finalement, on calcule la résistance
interne de la source équivalente.
Remarque 4 : Nous avons vu au paragraphe précédent que toute source réelle de tension pouvait
être remplacée par une source réelle de courant équivalente. Le théorème de Norton est donc un corolaire
logique du théorème de Thévenin. Il dit que tout circuit linéaire vu de deux points A et B est équivalent à
une source réelle de courant.

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2.5 Réduction des circuits

2.5.1 Objectif de la réduction d’un circuit

Le diviseur de tension en charge étudié au paragraphe 2.3.4 ne comportait qu’une source et trois ré-
sistances. Pourtant, son analyse à l’aide des lois d’Ohm et de Kirchhoff s’est montrée plutôt ardue. Elle a
nécessité un brin d’imagination (ou de pré connaissance du résultat) pour aboutir à une solution simple et
plus facilement utilisable. Cet exemple nous montre que pour étudier des circuits plus complexes, une mé-
thode est nécessaire.
Dans la pratique de son métier, l’ingénieur est souvent confronté à des problèmes complexes où il
n’est pas possible de prendre tous les détails en considération, et pour lesquels le client, la direction
d’entreprise ou les collègues attendent rapidement une réponse, même approximative. L’analyse par réduc-
tion des circuits, proposée dans ce chapitre, répond à ces demandes.

DEFINITION 2.18 La réduction d’un circuit est une méthode d’analyse de ce circuit, par lequel on
remplace abstraitement certains groupes de composants par des circuits équiva-
lents, mais beaucoup plus simples et de comportement connu.

Remarque : La réduction ne consiste pas à modifier le circuit réel. Elle n’est qu’une manière abstraite
d’étudier ce circuit, comme l’exemple ci-dessous le montre. Cela n’empêche pas qu’il faudra représenter le
circuit simplifié après chaque pas de réduction.

¾ EXEMPLE
Les piles sont souvent mises en série pour réaliser des alimentations de tension élevées, comme nous le verrons
au paragraphe 3.1.4. La Figure 2.28 montre à gauche un exemple comportant une pile de 4,5 V réalisée avec 3 éléments
de 1,5 V connectés en série, et alimentant une ampoule électrique. Pour déterminer le courant fourni à l’ampoule, on mo-
délise chaque élément de pile par une source réelle de tension, et l’ampoule par une résistance, soit un total de 7 compo-
sants. La réduction de ce circuit permet de modéliser cet ensemble par une seule source réelle de tension alimentant la
résistance de charge (à droite), caractérisée par :

⎧U 0 − e = U 0 − A + U 0 − B + U 0 − C

⎩ Ri − e = Ri − A + Ri − A + Ri − A
Bien évidemment, il n’est pas question de modifier la constitution des piles, ni de remplacer l’ampoule par une sim-
ple résistance électrique. Nous voyons bien qu’il ne s’agit que d’une modélisation, et que celle-ci permet de simplifier
l’analyse du fonctionnement de ce circuit.

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i i

A
Ri-A Ri-A

U0-A Ri-B
i
i
Ri-C
+ B
Ri-B Ri-e
u RL RL RL
U0-B U0-e
U0-A u

C
Ri-C U0-B

U0-C u U0-C u

BSR20050918_K.des

Figure 2.28 Exemple de réduction d’un circuit composé de 3 éléments de pile placés en série
L’analyse du modèle réduit donne presque directement les résultats suivants :

i=
U 0−e
=
(U 0 − A + U 0 − B + U 0−C )
Ri − e + RL (Ri − A + Ri − B + Ri − B ) + RL
RL RL
u = RL ⋅ i = ⋅U 0−e = ⋅ (U + U + U )
Ri − e + RL (Ri − A + Ri − B + Ri − B ) + RL 0 − A 0 − B 0 −C

2.5.2 Méthodes de réduction d’un circuit

La réduction des circuits repose sur toutes les méthodes vues aux paragraphes précédents, à
l’exception de la méthode systématique. Il convient d’appliquer ces méthodes dans un ordre plus ou moins
systématique, mais souvent de manière itérative. Ces méthodes sont :
Méthode no 1 : Remplacement des composants de même type placés en série par un composant équi-
valent.
Méthode no 2 : Remplacement des composants de même type placés en parallèle par un composant
équivalent.
Méthode no 3 : Remplacement de résistances disposées en étoile par une structure équivalente en
triangle, et réciproquement.
Méthode no 4 : Remplacement d’une source réelle de tension par une source réelle de courant, et vice
versa.
Il est important d’appliquer ces méthodes en se focalisant sur les variables du circuit que l’on doit ana-
lyser. S’il s’agit par exemple d’étudier la puissance dissipée dans chacune de 3 résistances placées en série,
il ne faut pas les remplacer par une résistance équivalente, car on ne trouverait que la puissance dissipée
totale.

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Lors de cette analyse, il peut être judicieux de diviser le circuit en une partie « alimentation » et une
partie « charge », comme exposé à la fin du paragraphe 2.2.2. Dès lors, on peut analyser ce qui se passe
dans la charge en appliquant le théorème de Thévenin, donc en remplaçant la partie « alimentation » par
une source réelle de tension équivalent.
Il est également judicieux de chercher à obtenir un circuit simple connu, comme le diviseur de tension.
Dans des systèmes complexes comportant plusieurs sources, il peut être utile d’appliquer le principe
de superposition.
Remarque 1 : La pratique est le meilleur moyen de parvenir à réduire efficacement et rapidement les
circuits, en reconnaissant les mailles et les nœuds, les composants en série et en parallèle, etc. Des exerci-
ces sont proposés dans le cadre de ce cours pour offrir à chacun l’entraînement adéquat.
Remarque 2 : Ces méthodes de réduction des circuits sont également applicables lorsque le circuit
comporte des sources alternatives (chapitre 3.2), et des composants « à stockage d’énergie » (condensa-
teurs, inductances, voir Chapitre 5 ).
Remarque 3 : Au-delà des circuits électriques, ces méthodes peuvent être appliquées à tous les phé-
nomènes physiques pour autant qu’ils soient linéaires : conduction thermique, résistance des matériaux,
écoulement des fluides, systèmes résonants, etc.

2.5.3 Méthode systématique d’analyse des circuits

Il existe également une méthode systématique d’analyse des circuits, qui fait appel au calcul matriciel
et n’est utilisée que si l’on cherche des résultats numériques. Le lecteur intéressé pourra consulter par
exemple la référence [6]. Elle nécessite impérativement l’emploi d’un ordinateur, et consiste à poser les
équations pour chaque nœud et chaque maille du circuit, décrivant l’état du circuit tel qu’il est, sans aucune
modification ni simplification. Il en résulte un système comportant une très grande quantité d’équations et
tout autant d’inconnues (tensions, courants de branches) qu’il s’agit alors de résoudre.
Cette méthode, simplement évoquée ici, ne fait pas l’objet de ce cours.

¾ EXEMPLE 1
Réduire le circuit de la par équivalence source réelle de tension ↔ source réelle de courant.

2,8 V

700 W
4 mA
700 W

300 W 300 W 1’000 W

7V 7V 4,2 V

BSR20041011_G.des

Figure 2.29 Exemple de réduction d’un circuit composé de 3 éléments de pile placés en série

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On constate qu’en transformant la source réelle de courant par une source réelle de tension, une réduction sera
possible. On procède donc aux calculs suivants :
Remplacement de la source de courant : Rsh = Ri = 700 Ω ; Ui = 4 mA ⋅ 700 Ω = 2,8 V (orienté vers le haut).
Regroupement des composants en série : 700 Ω + 300 Ω = 1'000 Ω ; -2,8 V + 7 V = 4,2 V.
Si ce circuit est connecté à une résistance de charge de 9'000 Ω, on obtient le régime de fonctionnement suivant :
4,2 V
iout = = 0,42 mA
1'000 Ω + 9'000 Ω
uout = 4,2 V - 1'000 Ω ⋅ 0,42 mA = 3,78 V

¾ EXEMPLE 2
Réduire le circuit précédent en appliquant le théorème de Thévenin. On cherche ainsi la source réelle de tension
équivalente, caractérisée par Ui et Ri.
1ère étape : Circuit à vide
I300 Ω = 0 mA Æ U300 Ω = 0 mA ⋅ 300 Ω = 0 V
I700 Ω = 4 mA (dans le sens remontant) Æ U700 Ω = -4 mA ⋅ 700 Ω = -2,8 V
Donc : Tension à vide de la source équivalente U0-e = -2,8 V) + 0 V + 7 V = 4,2 V
2ème étape :Toutes les sources idéales désactivées
La source de courant est un circuit ouvert Æ la résistance 700 Ω n’a plus rien en parallèle à sa gauche
La source de tension est un court-circuit Æ la résistance 300 Ω n’a plus rien en série en dessous d’elle
Donc : Résistance interne de la source équivalente : Ri-e = 700 Ω + 300 Ω = 1’000 Ω.
Résultat :
On obtient bien la une source réelle de tension (U0 = 4,2 V ; Ri = 1’000 Ω) qui est identique au circuit réduit obtenu
par la méthode précédente. Si ce circuit est connecté à une résistance de charge de 9'000 Ω, on obtient le même régime
de fonctionnement que dans l’exemple précédent.

¾ EXEMPLE 3
Le circuit précédant étant connecté à une résistance de charge de 9'000 Ω, calculer le régime de fonctionnement
en utilisant le principe de superposition.
1ère étape : Seule la source de tension est active
La source de courant est un circuit ouvert Æ la résistance 700 Ω n’a plus rien en parallèle à sa gauche
La source de tension alimente les 3 résistances en série :
7V
iout − A = = 0,7 mA
(300 Ω + 700 Ω + 9'000 Ω)
u out − A = 9'000 Ω ⋅ 0,7 mA = 6 ,3 V

2ème étape : Seule la source de courant est active


La source de tension est un court-circuit Æ la résistance 300 Ω n’a plus rien en série en dessous d’elle
La source de courant alimente les 3 résistances en montage mixte série-parallèle :
700 Ω ⋅ 9'300 Ω
700 Ω // (300 Ω + 9'000 Ω ) = 700 Ω // 9'300 Ω = = 651 Ω
700 Ω + 9'300 Ω
u700 Ω = 651 Ω ⋅ 4 mA = 2 ,6 V (orienté vers le haut)uout − A = 205,2 ⋅ 4 mA = 0,82 V
− 2 ,6 V
iout − A = = −0,28 mA
9'300 Ω
uout − A = 9'000 Ω ⋅ (− 0,28) mA = −2,52 V

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3ème étape : Addition des résultats obtenus :


uout = uout-A + uout-B = 6,3 V + (-2,52 V) = 3,78 V
iout = iout-A + iout-B = 0,7 mA + (-0,28) mA = 0,42 mA
Ce résultat est identique à celui obtenu par les 2 méthodes précédentes.

¾ EXEMPLE 4
Aux fins de comparaison, nous allons dans cet exemple résoudre le même circuit, avec la même charge, par la
méthode systématique évoquée au paragraphe 2.5.3. Nous avons 6 équations, avec 6 inconnues :
⎧u700 Ω = 700 Ω ⋅ i700 Ω ⎧0 ⋅ uout + 0 ⋅ u300 Ω + u700 Ω + 0 ⋅ iout + 0 ⋅ i300 Ω − 700 ⋅ i700 Ω = 0
⎪ ⎪
⎪u300 Ω = 300 Ω ⋅ i300 Ω ⎪0 ⋅ uout + u300 Ω + 0 ⋅ u700 Ω + 0 ⋅ iout − 300 ⋅ i300 Ω + 0 ⋅ i700 Ω = 0
⎪u = 9'000 Ω ⋅ i ⎪u + 0 ⋅ u
⎪ out out ⎪ out 300 Ω + 0 ⋅ u700 Ω − 9'000 ⋅ iout + 0 ⋅ i300 Ω + 0 ⋅ i700 Ω = 0
⎨ ⇔⎨
u
⎪ out = 7 V + u 700 Ω + u300 Ω ⎪uout − u300 Ω − u700 Ω + 0 ⋅ iout + 0 ⋅ i300 Ω + 0 ⋅ i700 Ω = 7
⎪i = −i ⎪0 ⋅ u + 0 ⋅ u
300 Ω 300 Ω + 0 ⋅ u700 Ω + iout + i300 Ω + 0 ⋅ i700 Ω = 0
⎪ out ⎪ out

⎪⎩iout + 4 mA + i700 Ω = 0 ⎪⎩0 ⋅ uout + 0 ⋅ u300 Ω + 0 ⋅ u700 Ω + iout + 0 ⋅ i300 Ω + i700 Ω = −0,0004

En résolvant le système d’équations, on retrouve bien les mêmes résultats qu’avec les 3 méthodes précédentes.
On trouve simultanément tous les courants et toutes les tensions à l’intérieur du circuit, même si l’on en a pas besoin.
L’inconvénient est que la solution n’est possible par cette méthode que si l’on cherche des résultats numériques. Il faut se
rappeler que, souvent, l’ingénieur préfère une solution analytique, avec laquelle il pourra mieux analyser le fonctionnement
de diverses charges.

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Chapitre 3

Alimentation des machines et installations

3.1 Alimentations à tension continue

3.1.1 Définitions

DÉFINITION 3.1 : On appelle tension continue une tension dont la valeur est constante au cours du
temps. De même, on appelle courant continu un courant qui est constane au
cours du temps.

L’usage a consacré l’emploi de ces termes là où il faudrait plutôt parler de tension constante et cou-
rant constant. Cette terminologie crée une confusion regrettable avec la notion de continuité introduite en
mathématique, qui est associée au caractère ininterrompu d’une fonction. Alors qu’en électrotechnique, on
oppose courant continu à courant sinusoïdal, la fonction sinusoïdale des mathématiciens est bel et bien une
fonction continue !
Pour différencier les alimentations à tension continue des alimentations à tension alternatives qui se-
ront abordées aux paragraphes suivants, on utilise l’abréviation « DC » dérivée de l’anglais Direct Current.
La littérature technique française utilise parfois l’abréviation « CC » pour courant continu. On rencontre éga-
lement les symboles « - » et « = ». Dans le cadre de ce cours, on utilisera l’expression suivante (exemple
pour une source de tension continue de 24 V et un courant continu de 0,5 A) :
UDC = 24 V IDC = 0,5 A
Parfois, on trouvera également la formulation suivante, bien qu’elle ne soit pas reconnue par la norma-
lisation CEI :
U = 24 VDC I = 0,5 ADC

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3.1.2 Piles et accumulateurs

Les piles, accumulateurs et piles à combustible, convertissent directement l’énergie chimique en


énergie électrique.
L’invention de la pile électrique par l’Italien Alessandro Volta en 1800 constitue une des plus impor-
tantes découvertes dans le domaine de l’électricité. Elle permit d’obtenir pour la première fois une source
ininterrompue de courant électrique. Avant cette époque, on ne connaissait que les décharges instantanées
produites par l’électricité statique et les orages.

Figure 3.1 Principe de fonctionnement d’une pile à l’argent-zinc


(source : www.vectorsite.net/ttfuelc.html)

Lorsque deux conducteurs différents appelés électrodes sont plongés dans une solution d’eau acidu-
lée ou alcaline, appelée électrolyte, une différence de potentiel apparaît entre les deux électrodes. Si l’on
branche une résistance entre l’électrode positive appelée anode et l’électrode négative appelée cathode, un
courant circule.
Le passage du courant produit une transformation graduelle de la composition de l’électrolyte et des
deux électrodes, et c’est grâce à cette réaction chimique que l’énergie électrique est libérée. Lorsque l’une
des électrodes ou l’électrolyte est plus ou moins complètement transformée, la différence de potentiel dispa-
raît et le courant cesse de circuler. La pile est alors épuisée ou déchargée, et n’est plus utilisable.

96 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


HEIG-VD Électricité au service des machines

T
ension Décharge à puissance constante
[V

Temps
[min]
Figure 3.2 Caractéristique de décharge d’une pile alcaline
(source : Energizer, pile 1,5 V type AA Zn/Mn(2))

Par contre, dans les accumulateurs, la transformation chimique est réversible. On peut les recharger
en y faisant circuler un courant en sens inverse, ce qui redonne aux électrodes et à l’électrolyte leur compo-
sition chimique d’avant la décharge.
Pour analyser le comportement d’une pile ou d’un accumulateur dans un circuit électrique, le modèle
de la source réelle de tension (voir section 2.4.2) est très souvent utilisé, même si les caractéristiques U0 et
Ri ne sont pas tout à fait constantes et varient par exemple en fonction de l’état de charge et de la tempéra-
ture. Les tensions qu’elles développent se situent entre 1,3 et 2 V suivant la technologie utilisée. Cette mo-
délisation est généralement suffisante lorsqu’on s’intéresse essentiellement au fonctionnement de la charge.
Pour représenter une pile ou un accumulateur dans un schéma de montage et de câblage, on utilise
plutôt les symboles de la figure ci-dessous. Ces symboles indiquent clairement qu’il s’agit d’une source de
tension électrochimique.

+
+

BSR20041015_A.des

Figure 3.3 Symboles d’un élément de pile, respectivement d’une pile à 3 éléments

3.1.3 Charge d’une pile

DÉFINITION 3.2 : La charge d’une pile est la quantité d’électricité qu’elle peut débiter avant que la
tension à ses bornes commence à baisser fortement. Elle s’exprime en ampère-
heure [Ah].

¾ EXEMPLE
Si une pile fonctionne pendant 8 heures en délivrant un courant constant de 50 mA, avant que sa tension chute et
devienne inutilisable, sa charge se calcule comme suit : Q = 50 mA ⋅ 8 h = 0,4 Ah .

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Nous avions vu que l’unité SI de charge Q est le coulomb [C]. C’est toutefois bien l’ampère-heure [Ah]
qui est couramment utilisé pour décrire la charge des piles, batteries et accumulateurs. La relation entre ces
deux unités est par définition :
Formule 3.1 1 Ah = 1 A ⋅ 1 h = 1 A ⋅ 3'600 s = 3'600 C
Une pile de 30 Ah peut donc débite un courant de 1 A pendant 30 h, ou 10 mA pendant 3'000 h. Tou-
tefois, elle ne pourra généralement pas débiter 300 A pendant 0,1 h, car le fonctionnement des piles ne per-
met pas la génération de forts courants sans provoquer une forte baisse de tension.
Attention : Il ne faut pas confondre la charge d’une pile avec l’énergie qu’elle peut fournir. En effet, la
charge ne tient compte que du courant délivré, alors que l’énergie tient compte en plus de la tension.
Formule 3.2 E = P ⋅ Δt = U ⋅ I ⋅ Δt = U ⋅ Q [J] = [W] ⋅ [s] = [V] ⋅ [A] ⋅ [s] = [V] ⋅ [C]
où la charge Q est exprimée en coulomb [C], et non en [Ah]

¾ EXEMPLE
La pile de l’exemple précédent délivre son courant de 50 mA sous une tension de 4,5 V.
La puissance délivrée par la pile vaut : P = 4,5 V ⋅ 50 mA = 225 mW .
Tenant compte que cette pile peut délivrer ce courant pendant 8 h, l’énergie disponible vaut :
3'600 s
E = 225 mW ⋅ 8 h ⋅ = 6'480 J .
1h
On aurait obtenu le même résultat en appliquant la Formule 3.2, après conversion de la charge en [C] :
3'600s
C = 0,4 Ah ⋅ = 1'440 C
1h
E = 4,5 V ⋅ 1' 440 C = 6' 480 J

3.1.4 Technologies, mises en parallèle et en série

Plusieurs technologies de piles ont été développées depuis l’époque de Volta. Elles se distinguent par
le choix des matériaux (électrolyte, anode, cathode), par leurs dimensions et par le nombre d’éléments en
série. Leur performance est souvent décrite en terme d’énergie volumique (exprimée en joules par unité de
volume – J/m3) ou d’énergie massique (exprimée en joules par unité de masse – J/kg).
Comme l’énergie et la tension des piles sont peu élevées, on en couple plusieurs pour former des bat-
teries électriques :
• Le groupement en série permet d’obtenir une tension plus élevée.
• Le groupement en parallèle permet d’obtenir un courant plus élevé.
Dans les deux cas, il est très important de ne grouper que des piles de même type et de même état de
charge.

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3.1.5 Cellule photoélectrique

Les cellules solaires sont un produit issu de la technologie de semi-conducteurs. L’effet photoélectri-
que est à la base de son fonctionnement : Des électrons libres sont mis en mouvement sous l’effet de la
lumière. Cet effet était connu depuis l’an 1900 environ, mais ce n’est que depuis peu que des cellules solai-
res peuvent être produites à des coûts acceptables, et offrir un degré de performance et de fiabilité compéti-
tifs.
Le rendement des cellules solaires est toujours relativement bas (à peine 20%). Elles fonctionnent
sans pièces mobiles, sans bruit, sans usure, et ne produisent aucun déchet … hormis lors de leur fabrica-
tion.

Figure 3.4 Cellule solaire


(source : www.ibiblio.org/obp/electricCircuits/DC/DC_11.html)

Comme le montre la figure ci-dessus, le symbole d’une cellule photoélectrique ressemble fortement à
celui d’une pile.

3.1.6 Pile à combustible

Figure 3.5 Pile à combustible à membrane échangeuse de protons


(source : Philippe Boursin – perso.club-internet.fr/pboursin/pdgve7a.htm)

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Une pile à combustible est essentiellement une pile dans laquelle les agents électrochimiques sont
fournis constamment à une enceinte appropriée, et dont les produits résiduels sont constamment évacués.
Une telle pile ne se décharge donc jamais, car les produits actifs sont remplacés au fur et à mesure.
En théorie, la puissance électrique fournie par une pile à combustible est égale à la puissance thermi-
que qui serait libérée si on brûlait le combustible. En pratique, il y a des pertes, mais le rendement peut at-
teindre 90%. Il est largement supérieur à celui des turboalternateurs et des groupes Diesel-électrique. Cette
technologie est en plein développement. Les rendements s’améliorent et les prix baissent constamment.
De plus, la pile à combustible ne fait aucun bruit et ne produit, pour ainsi dire, pas de pollution hormis
lors de sa fabrication. Des automobiles et des autobus prototypes en sont déjà équipés, préfigurant
l’alternative aux moteurs à combustion que la diminution des stocks de pétrole finira tôt ou tard par imposer.

3.1.7 Dynamo

Lorsque des alimentations à tension continue de puissance élevée sont nécessaires, on fait appel à
des dynamos et génératrices. Ce sont des machines tournantes qui convertissent l’énergie mécanique en
énergie électrique. Elles sont entraînées par divers dispositifs mécaniques et produisent de l’énergie électri-
que sous forme de tension continue. Leur fonctionnement sera abordé au Chapitre 4 .

3.1.8 Usage et limites des alimentations à tension continue

Dans l’industrie, les alimentations à tension continue sont principalement utilisées pour faire fonction-
ner les appareils électroniques. En général elles sont de faible puissance et sont destinées aux circuits de
commande et de mesure. Les circuits de commande des machines fonctionnent avec une tension continue
de 24 V (parfois 3,3 V, 5 V, 12 V, 48 V, 60 V ou 110 V).
Ces tensions sont obtenues en redressant la tension alternative du réseau par un circuit électronique.
En effet, les piles et accumulateurs ne permettent pas d’obtenir les puissances nécessaires pour la plupart
des machines et installations. Leur utilisation est en fait réservée aux systèmes portables et aux alimenta-
tions de secours, devant fonctionner de manière autonome.
Les sources continues de grande puissance sont limitées à des applications très particulières : élec-
trolyse, transport d’énergie électrique sur de très longues distances. Quand l’électronique de puissance
n’atteignait pas les performances actuelles, les moteurs à courant continu étaient couramment utilisés en
traction électrique, ainsi que pour les entraînements à vitesse variable sur les machines.
L’utilisation de tension continue pour des circuits de forte puissance présente des inconvénients :
• La tension de la source ne peut pas être modifiée simplement,
• Si la source alimente un circuit contenant une bobine (inductance), l’interruption du circuit provoque
un arc électrique qui peut endommager les contacts,
• Les dynamos et moteurs à courant continus sont chers et nécessitent un entretien régulier.
Dans les machines et installations, les sources de tension continue sont généralement mises à terre
(on dit aussi « mise à la masse »). Cela signifie que l’une des bornes de la source, usuellement la borne
négative, est connectée au bâti de la machine, et se trouve ainsi au potentiel de la terre. Exception :
l’alimentation à tension continue des appareils portables et réalisée par des piles ou des accumulateurs. Ces
alimentations ne sont pas mises à terre. On dit qu’elles sont flottantes.

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3.2 Alimentations à tension alternative

3.2.1 Définitions

La plus grande partie de l’énergie électrique est produite, distribuée et consommée sous forme alter-
native sinusoïdale. La raison principale en est la facilité de production et de transport.

DÉFINITION 3.3 : On appelle tension alternative une tension qui change périodiquement
d’amplitude et de sens. De même, on appelle courant alternatif un courant qui
change périodiquement d’amplitude et de sens.

Dans le domaine des alimentations, une tension alternative suit une courbe sinusoïdale symétri-
que :
− elle augmente de zéro jusqu’à un maximum ;
− puis, elle diminue et s’inverse jusqu’à un minimum, égal à l’inverse du maximum ;
− enfin, elle augmente à nouveau et repasse par zéro.
u(t)

t
T

-Û BSR20041123_A.des

Figure 3.6 Allure d’une tension sinusoïdale au cours du temps

DÉFINITION 3.4 : On appelle tension de crête Û la tension maximum atteinte par la valeur instan-
tanée d’une tension alternative. On définit de même le courant de crête Î.

DÉFINITION 3.5 : Le cycle complet d’une tension alternative, répété continuellement, est composé
de 2 alternances, l'une positive et l'autre négative.

DÉFINITION 3.6 : La durée T du cycle complet, soit d'une alternance positive et d'une alternative
négative, est appelée la période.

DÉFINITION 3.7 : De manière plus générale, un signal de forme quelconque est dit périodique lors-
que son allure au cours du temps se répète à chaque période T.

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¾ EXEMPLE
Une spire de cuivre qui tourne à vitesse constante dans un champ magnétique engendre une tension alternative.
Ce phénomène est décrit par les lois de l’électromagnétisme qui seront abordées au Chapitre 4 . A chaque tour de la spire
correspond une période.

Figure 3.7 Représentation d’une spire tournant dans un champ magnétique constant
(source : http://www.walter-fendt.de/ph14f/generator_f.htm)

Rappel : En trigonométrie, une fonction sinusoïdale est décrite comme le rapport de deux nombres
réels : la projection d’un vecteur sur un axe et la longueur de ce vecteur. L’angle caractérisant ce vecteur
peut être exprimé en degrés ou en radians.
a
Formule 3.3 sin θ =
r

θ [degré] θ [rad] sin θ


0 0 0
P 30 π/6 = 0,5236 1/2 = 0,5
a r 45 π/4 = 0,7854 2 / 2 = 0,707
q 57,296 1 0,841
O 60 π/3 = 1,0472 3 / 2 = 0,866
90 π/2 = 1,5708 1
180 π = 3,1416 0
270 3π/2 = 4,7124 -1
360 2π = 6,2832 0
BSR20041123_C.des

Figure 3.8 Représentation graphique et valeurs clés de la fonction sinusoïdale

Les alternances positive et négative correspondent à la croissance de l’angle θ de 0 à 180° (0 à π


rad), respectivement de 180° à 360° (π à 2π rad), donc à la rotation du point P sur un tour complet. La pé-
riode T correspond au temps nécessaire pour effectuer ce tour complet.
Si la spire tourne à une vitesse de plusieurs tours par seconde, la tension produite présente plusieurs
période chaque seconde.

DÉFINITION 3.8 : Le nombre de périodes que présente une tension chaque seconde est la
fréquence f de cette tension.

L’unité de fréquence est l’hertz, abrégé [Hz].

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La fréquence et la période sont liées par la relation suivante :


1
Formule 3.4 T= [s] ,
f
où T est la période en secondes [s] et f la fréquence en hertz [Hz].
Souvent, dans les calculs des régulateurs et l’analyse de leur stabilité, on fait intervenir une autre va-
riable proportionnelle à la fréquence :

DÉFINITION 3.9 : La pulsation ω d’une tension alternative est la vitesse angulaire du vecteur repré-
sentant cette tension.

Formule 3.5 ω = 2 ⋅π ⋅ f [ rad/s] ,


où f est la fréquence en hertz [Hz].
Souvent, la fréquence f et la pulsation ω sont toutes deux exprimées en [s-1], plutôt qu’en [Hz], res-
pectivement en [rad/s].
En Europe, la fréquence normalisée des réseaux d’alimentation est de 50 Hz, ce qui correspond à 50
périodes chaque seconde. La durée d'une période y est de 20 ms. Aux États-Unis, la fréquence est de 60 Hz
(période 16,7 ms). Les autres pays du monde ont choisi l’une ou l’autre de ces deux fréquences. Le Japon
est à cet égard une curiosité, puisque les deux fréquences sont utilisées, chacune dans une moitié du pays.
D’autres fréquences sont utilisées dans des cas particuliers : 16 2/3 Hz pour certains chemins de fer ; 400 Hz
dans les avions.

Figure 3.9 Alimentations électriques de par le monde


(source : Conrad H. McGregor - http://users.pandora.be/worldstandards/electricity.htm#voltage)

Si l’angle θ vaut 0 à l’instant t = 0, il peut être exprimé en fonction du temps et de la période comme
suit :
t
Formule 3.6 θ (t ) = 2π ⋅ [ rad ] ,
T
où θ est l’angle en radian [rad], t le temps et T la période en seconde [s].

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Lorsque t croît de 0 à T, θ accomplit bien un tour complet (2π).


Il est ainsi possible d’exprimer la valeur de la tension sinusoïdale u(t) en fonction du temps :
⎛ 2π ⋅ t ⎞
Formule 3.7 u (t ) = Û ⋅ sin ⎜ ⎟ = Û ⋅ sin (2π ⋅ f ⋅ t ) = Û ⋅ sin (ωt ) [V ] ,
⎝ T ⎠
où Û est la tension de crête en volt [V], f la fréquence en Hertz [Hz],
ω la pulsation en [rad/s], et t le temps en seconde [s].
Ne pas confondre : Si l’on considère le vecteur représentatif de la tension alternative, celui-ci tourne
à vitesse constante. Si on exprime cette vitesse de rotation en tours par seconde, par exemple 50 tour/s,
cela correspond à la fréquence de 50 Hz. Si on exprime la vitesse angulaire de ce vecteur en radians par
seconde, par exemple 314 rad/s, cela correspond à la pulsation de 314 s-1.

3.2.2 Valeur efficace en régime sinusoïdal

La puissance instantanée P dissipée dans une résistance R connectée à une tension continue UDC
est obtenue par la relation P = U DC
2
R (voir Table 1.9). Dans le cas d’une tension alternative, la puissance
varie au cours du temps. La puissance instantanée est alors donnée par :
u 2 (t )
Formule 3.8 P(t ) = [W ]
R
En remplaçant u(t) par son expression donnée en Formule 3.7, et en utilisant la relation trigonométri-
2
⎛ α ⎞ 1 − cos α
que ⎜ sin ⎟ = , on obtient :
⎝ 2⎠ 2

Û 2 ⋅ sin 2 (ωt ) Û 2 Û2 Û2
P(t ) = = ⋅ [1 − cos(2ωt )] = − ⋅ cos(2ωt ) [W ]
R 2⋅ R 2⋅ R 2⋅ R
Cette formule montre que la puissance comporte un terme constant, égal à Û 2 2 R , et un terme si-
nusoïdal dont on sait que la valeur moyenne sur une période est nulle. De plus, cette puissance est toujours
positive :
Û2
Formule 3.9 Pmoyen sur 1 période = [W ]
2⋅R

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u(t)

t
T

P(t)
+Û2/R

+Û2/2R

0
t
T/2 BSR20050928_A.des

Figure 3.10 Représentation de la puissance dissipée dans une résistance R soumise à une
tension alternative sinusoïdale

Si l’on veut évaluer graphiquement la valeur moyenne de cette puissance sur une période, il faut éva-
luer d’abord l’énergie absorbée pendant une période T. La Figure 3.10 montre que les deux surfaces hachu-
rées sont rigoureusement égales, et se compensent mutuellement. La valeur moyenne de la puissance P(t)
est donc identique à celle qui correspondrait à une puissance constante, égale à la moitié de Û 2 R .
Constat important : Sur le plan de son échauffement moyen, il est indifférent d’alimenter la résis-
tance avec une tension u(t) sinusoïdale ou avec une tension continue UDC, si la relation suivante est véri-
fiée :
Û
Formule 3.10 U DC = [V]
2
2
U DC Û2
En effet, le calcul montre qu’alors : PDC = = = Pmoyen sur 1 période .
R 2⋅ R

DÉFINITION 3.10 : On appelle tension efficace ou tension r.m.s. (de l’anglais : root mean square) la
tension continue équivalente à la tension alternative u(t), qui produirait le même
échauffement dans une résistance.

DÉFINITION 3.11 : On appelle courant efficace ou courant r.m.s. le courant continu équivalent au
courant alternatif i(t), qui produirait le même échauffement dans une résistance.

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La définition de la valeur efficace est valable pour tout signal périodique. Toutefois, pour des tensions
et courants de forme sinusoïdale, et seulement dans ce cas, les deux formules résultent des calculs précé-
dents :
Û
Formule 3.11 U rms = ≅ 0,707 ⋅ Û [V]
2
Î
Formule 3.12 I rms = ≅ 0,707 ⋅ Î [A]
2
L’usage veut que, lorsqu’on dit qu’une tension alternative vaut 230 volt, on définisse ainsi sa tension
efficace Urms, et non pas sa tension de crête Û.
On rencontre souvent l’abréviation « AC » dérivée de l’anglais alternative current. La littérature techni-
que française utilise parfois les abréviations « CA » et « eff ». On rencontre également le symbole « ~ ».
Dans le cadre de ce cours, on utilisera l’une ou l’autre des expressions suivantes (exemple pour une source
de tension alternative de 24 V et un courant alternatif de 0,5 A) :
Urms = 24 V Irms = 0,5 A
U = 24 VAC I = 0,5 AAC
U = 24 V~ I = 0,5 A~
Dès lors qu’on exprime les tensions et courants alternatifs avec leurs valeurs efficaces (r.m.s.), les lois
d’Ohm et de Joule s’appliquent comme en tension continue :
Formule 3.13 U rms = R ⋅ I rms [V ]
2
U rms
Formule 3.14 Prms = R ⋅ I rms
2
= U rms ⋅ I rms = [W]
R

3.2.3 Généralisation de la valeur efficace

Pour toutes autres formes de signaux périodiques, il est nécessaire de calculer tout d’abord la puis-
sance moyenne sur une période. Cela peut se faire par voie graphique ou, de manière encore plus générale,
à l’aide du calcul intégral :
T
1
⋅ P(t )dt
T ∫0
Formule 3.15 Pmoyen sur 1 période =

En appliquant la Formule 3.8 et la définition ci-dessus, la tension efficace se calcule alors comme
suit :
1 u 2 (t )
2 T T
U rms 1
= Pmoyen sur 1 période = ⋅ ∫ P(t )dt = ⋅ ∫ dt
R T 0 T 0 R
T
1
⋅ u 2 (t )dt
T ∫0
2
U rms =

T
1
⋅ u 2 (t )dt
T ∫0
U rms =

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De manière plus générale, la valeur efficace de tout signal périodique se calcule par :
T
1
(x(t ) )2 dt ,
T ∫0
Formule 3.16 X rms =

où Xrms est la valeur efficace du signal périodique x(t), et T la période du signal

NOTE : Pour une tension sinusoïdale, le calcul intégral aboutit au résultat vu précédemment :
T T T

U rms =
1
[ ]
⋅ Û ⋅ sin(ωt ) dt = Û ⋅
T ∫0
2 1 1
⋅ ⋅ [1 − cos(2ωt )]dt = Û ⋅
T 2 ∫0
1 1 ⎡
⋅ ⋅ t−
1
2 T ⎢⎣ 2ω

⋅ sin(2ωt )⎥
⎦0

1 1 ⎡ 1 ⎤ 1 Û
U rms = Û ⋅ ⋅ ⋅ ⎢T − ⋅ sin(2ωT )⎥ = Û ⋅ ⋅ 1−0 =
2 T ⎢⎣ 2ω 14 2 4
3 2 2
=0 ⎦⎥

¾ EXEMPLE
Considérons un courant périodique, dont la valeur est de +Î pendant le temps t1, puis 0 pendant le temps t2, et
ainsi de suite. En considérant qu’il circule dans une résistance R, on peut calculer la puissance moyenne ainsi dissipée,
puis la valeur efficace de ce courant.
Période du courant : T = t1 + t2

Énergie dissipée pendant t1 : E1 = R ⋅ Î 2 ⋅ t1

Énergie dissipée pendant t2 : E2 = 0

Énergie totale dissipée pendant une période T : E1 période = E1 + E2 = R ⋅ Î 2 ⋅ t1

Puissance moyenne dissipée : P = E1 période = R ⋅ Î ⋅ t1 = R ⋅ Î 2 ⋅ t1


2

T T T

Courant efficace : I rms = P = Î 2 ⋅ t1 = Î ⋅ t1


R T T
On constate que, lorsque t1 = T, la valeur efficace d’un courant Î constant, donc d’un courant continu, est égale à
ce courant.
Plus important : On constate que, lorsque t1 = T/2, la valeur efficace de ce courant périodique est égale à
~0,707 ⋅ Î. Nous verrons au Chapitre 4 que ce résultat est important pour le choix d’un moteur lorsque celui-ci fonctionne
en régime intermittent. En effet, si ce moteur fournit du couple pendant 50% du temps, son échauffement sera de 70% de
ce qu’il serait en régime continu, et non pas de 50% comme une analyse trop rapide le laisserait penser.

3.2.4 Représentation vectorielle des signaux sinusoïdaux

La Figure 3.8 vue plus haut montrait comment représenter une grandeur sinusoïdale par un vecteur
tournant. Il est également possible de représenter sur le même graphique plusieurs grandeurs sinusoïdales
par autant de vecteurs, tournants tous autour du même point O comme un corps solide.
Constat important : Si ces grandeurs ont la même fréquence f, leurs vecteurs tournent à la même vi-
tesse ω, et leurs positions relatives restent constantes.

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u(t)
ω
I
ϕ
i(t)
O

BSR20081119_A.des

Figure 3.11 Représentation vectorielle de la tension, du courant et du déphasage. Le vecteur


tension et le vecteur courant forment un corps solide qui tourne à la vitesse ω.
Dans ce cas, la tension est en avance sur le courant.

Lorsqu’une source à tension alternative alimente une charge qui n’est pas une simple résistance, on
observe très souvent que la tension et le courant sont ainsi décalés. De telles charges seront abordées au
Chapitre 4 (moteurs), au paragraphe 5.3 (impédances), et au paragraphe 5.4 (condensateurs). La tension
et le courant ont une fréquence identique mais sont décalés l’un par rapport à l’autre.
En fonction du temps, on peut représenter cette tension et ce courant comme suit :

u(t)

i(t)

Δt

T
BSR20081119_B.des

Figure 3.12 Exemple de déphasage entre la tension et le courant dans un circuit

DÉFINITION 3.12 : On appelle déphasage le décalage qui peut être observé entre deux grandeurs
alternatives de même fréquence.

Le déphasage s’exprime toujours en unités angulaires (degré ou radian), le tour complet représentant
une période complète de durée T. Le retard se calcule alors par :
Δt ϕ ϕ
Formule 3.17 = ⇒ Δt = T ⋅
T 360 360

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Il convient de faire attention aux points suivants :


• La représentation vectorielle, dans laquelle les angles formés par les différents vecteurs entre
eux restent constants, n’est valide que si l’on est en présence de plusieurs grandeurs sinusoï-
dales de même fréquence. Leurs vecteurs correspondants tournent donc tous à la même vi-
tesse angulaire ω.
• Une fréquence et une pulsation ne peuvent être que positives. La vitesse angulaire ω , posi-
tive indique que les vecteurs tournent dans le sens inverse des aiguilles d’une montre.
• Le déphasage ϕ est considéré comme positif s’il est orienté dans le sens inverse des aiguil-
les d’une montre. Ainsi, dans le cas de la Figure 3.11, le déphasage de la tension relativement
au courant est positif.
• Cette représentation peut être utilisée pour toutes combinaisons d’un nombre quelconque de
grandeurs sinusoïdales, pourvu qu’elles soient toutes de même fréquence.
Le courant et la tension sont définis en fonction du temps par les équations suivantes :
Formule 3.18 i (t ) = Iˆ sin (2π ⋅ f ⋅ t ) = Iˆ sin(ωt ) [A]

Formule 3.19 u (t ) = Uˆ sin (2π ⋅ f ⋅ t + ϕ ) = Uˆ sin(ωt + ϕ ) [V]


où ω est la pulsation et φ le déphasage (positif dans le cas de la Figure 3.11)

3.2.5 Puissance active, puissance réactive, puissance apparente

Nous avons vu (Formule 3.14) comment calculer la puissance dissipée dans une résistance lorsqu’elle
est alimentée en tension ou en courant alternatif. Dans le cas plus général, les charges provoquent un dé-
phasage entre le courant qui les traverse et la tension à leurs bornes. Il en va ainsi par exemple d’un moteur.
Tenant compte de la Formule 3.18 et de la Formule 3.19, nous pouvons également calculer la puis-
sance instantanée dans le cas général :
p(t ) = u (t ) ⋅ i (t ) = Uˆ sin(ωt + ϕ ) ⋅ Iˆ sin(ωt ) = Û ⋅ Î ⋅ sin(ωt + ϕ ) ⋅ sin(ωt )
cos(α − β ) − cos(α + β )
Tenant compte des relations trigonométriques sin α ⋅ sin β = et
2
cos(α + β ) = cos α ⋅ cos β − sin α ⋅ sin β , cette puissance instantanée devient :
Û ⋅Î Û Î
p (t ) = ⋅ [cos(ωt + ϕ − ωt ) − cos(ωt + ϕ + ωt )] = ⋅ ⋅ [cos ϕ − cos(2ωt + ϕ )]
2 2 2
p(t ) = U rms ⋅ I rms ⋅ [cos ϕ − cos(ϕ + 2ωt )]
p(t ) = U rms ⋅ I rms ⋅ {cos ϕ − [cos ϕ ⋅ cos(2ωt ) − sin ϕ ⋅ sin (2ωt )]},
Finalement :
Formule 3.20 p(t ) = U rms ⋅ I rms ⋅ [cos ϕ ⋅ (1 − cos 2ωt )] + U rms ⋅ I rms ⋅ sin ϕ ⋅ sin 2ωt

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Cette équation permet de mettre en évidence les deux composantes fondamentales de la puissance
instantanée en régime sinusoïdal :
• La première, qui correspond au premier terme du second membre, est une composante pulsée,
toujours de même signe, qui oscille autour de la valeur moyenne U rms ⋅ I rms ⋅ cos ϕ . Elle traduit
un échange d’énergie unidirectionnel entre une source et une charge.
• La seconde, qui correspond au 2ème terme, est une composante alternative qui varie sinusoïda-
lement avec une amplitude U rms ⋅ I rms ⋅ sin ϕ et une valeur moyenne nulle. Elle traduit un
échange oscillatoire et réversible d’énergie entre la source et la charge.
Remarquons que, si le déphasage ϕ est nul, le second terme est nul. On retrouve alors la puissance
instantanée calculée pour une résistance (Formule 3.9 et Figure 3.10).

DÉFINITION 3.13 : On appelle puissance active P la valeur moyenne de la puissance instantanée.

En régime sinusoïdal, la puissance active vaut :


Formule 3.21 P = U rms ⋅ I rms ⋅ cos ϕ [W]
La puissance active d’un appareil correspond à la puissance électrique qui lui est fournie par la
source, et qu’il convertira en énergie utile (par exemple mécanique) et en pertes thermiques. Elle dépend
non seulement de la tension et du courant, mais également du déphasage.
Si l’appareil fournit de l’énergie électrique, et en vertu de la convention de signe vue en Figure 1.32, la
puissance active devient négative. Cela correspond à un déphasage φ = 180º, équivalent à une inversion du
signe du courant.

DÉFINITION 3.14 : On appelle puissance réactive Q l’amplitude de la composante alternative de la


puissance instantanée.

La Formule 3.20 montre qu’en régime sinusoïdal, la puissance réactive est donnée par :
Formule 3.22 Q = U rms ⋅ I rms ⋅ sin ϕ [var]
Pour éviter la confusion avec la puissance active, la puissance réactive ne s’exprime pas en watt [W],
mais plutôt en var [var], qui est l’abréviation de voltampère réactif. La dimension physique [V ⋅ A] est cepen-
dant la même,
La puissance réactive traduit la faculté de certains composants électriques de stocker et de restituer
de l’énergie, au double de la fréquence d’alimentation, sous forme de champ électrique (les condensateurs)
ou de champ magnétique (les inductances). Ces composants seront étudiés en détail au Chapitre 5 .
Cet échange d’énergie est totalement improductif. Il provoque la circulation de courants supplémentai-
res, donc des pertes supplémentaires dans les réseaux de distribution. La puissance réactive permet de
quantifier ces phénomènes. Les distributeurs d’électricité facturent généralement la puissance réactive si
celle-ci dépasse certaines limites contractuelles.

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HEIG-VD Électricité au service des machines

La notion de puissance réactive est utile également pour caractériser clairement la nature d’un
consommateur :

DÉFINITION 3.15 : On appelle charge inductive un appareil qui consomme de la puissance réactive
(φ > 0 ; Q > 0).

DÉFINITION 3.16 : On appelle charge capacitive un appareil qui fournit de la puissance réactive
(φ < 0 ; Q < 0).

DÉFINITION 3.17 : On appelle charge résistive un appareil pour lequel la puissance réactive est
nulle (φ = 0 ; Q = 0).

Si l’on multiplie tension et courant sans tenir compte du déphasage ϕ, on obtient un résultat qui est
apparemment une puissance, mais qui ne fournit pas forcément de la puissance active (puissance utile et
pertes).

DÉFINITION 3.18 : On appelle puissance apparente S le produit des valeurs efficaces de la tension
et du courant dans une charge.

Pour éviter toute confusion avec la puissance active, la puissance apparente ne s’exprime pas en watt
[W], mais en voltampère [VA] :
Formule 3.23 S = U rms ⋅ I rms [VA ]

Par définition, la puissance apparente ne tient pas compte du déphasage ϕ :


• Si ϕ = 0, comme dans le cas d’une résistance, la puissance apparente S est égale à la puis-
sance active P.
• Si ϕ ≠ 0, comme dans la plupart des moteurs et autres appareils, la puissance apparente S est
supérieure à la puissance active P. C’est bien pour cette raison qu’elle porte son nom de puis-
sance apparente.
• Dans le cas extrême où ϕ = ±90°, la puissance active est nulle alors que la valeur de la puis-
sance apparente est non nulle.
Considérant la relation trigonométrique cos2 α + sin 2 α = 1 , les puissances active, réactive et appa-
rente sont liées par la relation :

Formule 3.24 S = P2 + Q 2 [ VA ]
Considérons le signe de ces différentes puissances :
• Par définition, la puissance apparente est toujours positive, puisqu’elle ne tient compte que des
valeurs efficaces de la tension et du courant.
• Pour un appareil consommant de l’énergie, c’est-à-dire transformant de l’énergie électrique en
une autre forme d’énergie utile, la puissance active est toujours positive (convention
« consommateur »).
• La puissance réactive consommée par un appareil peut être positive, négative ou nulle en fonc-
tion de la nature de la charge (ϕ positif, négatif ou nul).

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Dans la figure ci-dessous, ces puissances sont représentées dans un plan en distinguant ces 3 cas.

Q S
j>0 P S=P
P j<0 j=0
Q
S

Charge inductive Charge capacitive Charge résistive


BSR20041123_F.des

Figure 3.13 Puissance active P, réactive Q et apparente S pour les 3 types de charges.

3.2.6 Facteur de puissance – cosϕ

DÉFINITION 3.19 : On appelle facteur de puissance ou cos φ le rapport entre la puissance active et
la puissance apparente.

P
Formule 3.25 cosϕ =
S
Le facteur de puissance ou cosϕ s’exprime généralement en pourcents [%]. Il varie de 0 à 1 (donc, de
0% à 100%) et permet de quantifier, principalement, le bon usage d'une ligne d'alimentation électrique. En
effet une ligne est caractérisée par son aptitude à véhiculer un courant maximal. Si le facteur de puissance
est proche de 1, la puissance active distribuée est maximale pour le courant maximal tolérée par la ligne. A
l'inverse si le cos φ est proche de 0, la puissance active est pratiquement nulle pour le courant maximal tolé-
ré par la ligne. Seule la puissance réactive est véhiculée, ce qui est très défavorable.
Attention à ne pas confondre : Le facteur de puissance (par exemple 0,85) est la valeur du cosφ, et
non pas la valeur d’un angle φ.

¾ EXEMPLE
Un moteur de 22 kW (puissance mécanique à l’arbre) a un rendement de 83% et un cosϕ de 0,87.
Pméc 22 kW
La puissance active consommée vaut : P = = = 26,5 kW
η 0,83
P 26,5 kW
Sa puissance apparente vaut : S = = = 30,5 kVA
cos ϕ 0,87

La puissance réactive consommée : Q = ± S − P = ± 30,5 − 26,5 = 15 kvar (On choisit la va-


2 2 2 2

leur positive, car un tel moteur est une charge inductive. Il consomme donc de l’énergie réactive).

Son déphasage vaut : ϕ = Arccos (0,87 ) = 29,6° = 0,516 rad

112 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


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3.2.7 Avantages et inconvénients des alimentations alternatives


Sur le plan du fonctionnement et de la compréhension, une tension alternative semble beaucoup plus
compliquée qu’une tension continue. Le choix des ingénieurs du 19ème siècle fut malgré tout parfaitement
justifié par les avantages des systèmes à tension alternative :
• Facilité de production. Les alternateurs, machines tournantes qui fonctionnent suivant le
principe de la spire décrit au paragraphe précédent, produisent fondamentalement une ou plu-
sieurs tensions alternatives. Ils sont plus simples que les dynamos et génératrices à tension
continue, car ils n’ont pas besoin de collecteurs et sont donc moins sujet aux problèmes d’usure
et de maintenance. Le collecteur est le dispositif électromécanique qui redresse la tension al-
ternative pour produire une tension continue.
Les alternateurs assurent une conversion d’énergie mécanique en énergie électrique, ils pro-
duisent pratiquement toute l’énergie électrique que nous consommons. Les plus gros alterna-
teurs peuvent produire 1’300 MW. Par comparaison, les piles et accumulateurs de plus de 10
kW sont déjà exceptionnels, et une cellule photovoltaïque de 1 m2 ne fournira que quelques
centaines de watt.
• Facilité de transport. Les transformateurs permettent de changer facilement la tension d’une
alimentation alternative. Voir paragraphe 3.5.3. Il n’existe pas d’équivalent simple pour les ten-
sions continues. L’énergie électrique délivrée par les alternateurs ne peut guère dépasser une
tension de 20 kV à cause des problèmes d’isolation. Grâce à des transformateurs, cette tension
est augmentée jusqu’à 400 kV pour le transport à longue distance, voire 750 kV au Canada.
Côté consommateurs, d’autres transformateurs abaissent cette tension, par exemple à 230 V. A
l’intérieur des appareils, d’autres transformateurs permettent d’abaisser encore le niveau de
tension pour alimenter les circuits électroniques.
Les tensions relativement basses sont intéressantes sur le plan des isolations et de la sécurité.
Plus la tension est basse, plus les composants électroniques sont faciles à fabriquer, compacts
et économiques.
Par contre, lorsqu’il s’agit de transporter l’énergie électrique sur de longues distances,
l’augmentation du niveau de tension permet de limiter la chute de tension et les pertes causées
par la résistance des câbles, comme le montre l’exemple suivant.

¾ EXEMPLE
Comparons une ligne fonctionnant à une tension de 10 kV~, et comparons-la à une ligne de performance identique
fonctionnant à une tension de 100 kV~, soit 10 fois plus élevée.
Si le courant transporté sous 10 kV~ est de 10 kA~, il sera possible de transporter la même puissance sous
100 kV~ avec un courant de 1 kA~, donc 10 fois plus faible.
La chute de tension au transport devrait être limitée par exemple à 1%. Sous 10 kV~, cette chute de tension doit
donc être inférieure à 0,1 kV~, ce qui limite la résistance totale des câbles à 0,1 kV~ / 10 kA~ = 0,01 Ω. Sous 100 kV~, la
chute de tension pourra atteindre 1 kV~. Une résistance de 1 kV~ / 1 kA~ = 1 Ω, soit 100 fois plus élevée, remplira le
même objectif. Un câble de section 100 fois plus faible suffira. Dans les deux cas, la puissance dissipée dans les câbles
sera identique.

10 kA~ 10 mW 1 kA~ 1W

1% = 0,1 kV~ 1% = 1 kV~


RL RL’

10 kV~ 100 kV~


BSR20041123_G.des

Figure 3.14 Comparaison de deux lignes de transport à 10 kV~ et 100 kV~

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• Facilité de coupure. Il est beaucoup plus facile de couper (interrompre) un courant alternatif
qu’un courant continu, que ce soit dans un interrupteur, un contacteur ou un fusible. Les raisons
seront expliquées dans le cadre du Chapitre 5 , en même temps que les inductances.
Au delà de la complexité théorique, les systèmes à tension alternative présentent également quelques
inconvénients :
• Pulsation de la puissance. Lorsqu’une résistance est alimentée en tension alternative, la
puissance qu’elle reçoit est pulsée au double de la fréquence de la tension. Elle est nulle lors-
que la tension est nulle, et maximum lorsque la tension est égale à Û ou à -Û. Si cette pulsa-
tion à 100 Hz n’est pas forcément gênante pour la production de chaleur, elle est souvent
inadmissible pour d’autres types de charges convertissant l’énergie électrique en énergie mé-
canique ou chimique. C’est la raison pour laquelle des alimentations alternatives triphasées
sont utilisées, comme décrit au paragraphe suivant.
• Incompatibilité avec les équipements électroniques. Tous les composants électroniques, et
en particulier les circuits intégrés de haute complexité équipant les ordinateurs, ne peuvent
fonctionner qu’avec une ou plusieurs alimentations continues de bas niveau (quelques volts).
Pour cette raison, il est nécessaire non seulement d’abaisser le niveau de tension, mais égale-
ment de convertir la tension alternative en tension continue pour ces équipements. Cette
conversion est réalisée à l’aide de redresseurs ou d’alimentations électroniques plus sophisti-
quées.
• Difficulté de stockage. Dans certains cas, il est nécessaire de garantir la disponibilité d’une
alimentation en cas de panne d’approvisionnement. Les dispositifs de stockage électrochimi-
ques sont les plus faciles à réaliser, mais ne peuvent fournir que des tensions continues.
• Instabilité pour des lignes de transport au-delà de 2’000 km. La vitesse de transmission de
l’électricité dans le cuivre est de 200'000 km/s. Cela correspond à un temps de 10 ms pour un
transport sur une distance de 2'000 km. En effet :
Δx 2'000 km
Δt = = = 0,01 s
v 200'000 km/s
Vu la fréquence des réseaux industriels (50 ou 60 Hz), ces 10 ms correspondent à une demi
période et font apparaître des problèmes de stabilité. C’est la raison pour laquelle des solutions
de transport à très haute tension continue commencent à être utilisées pour le transport
d’énergie à l’échelle transcontinentale, bien que cette technologie exige des convertisseurs
électroniques hautement sophistiqués.

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Figure 3.15 C’est en particulier en Chine que de telles lignes HVDC (high voltage DC) sont en
service, couvrant des distances de ~1'000 km.
(source : ABB - www.abb.com/hvdc)

• Incompatibilité avec des anciens réseaux existants. Jusqu’en 1910 environ, il n’était pas
possible de réaliser des moteurs alimentés en tension alternative sur des véhicules électriques
(métros, tramways, trolleybus, trains). Beaucoup de réseaux ont donc été équipés en tension
continue. Bien que les solutions à tension alternative existent et sont utilisées aujourd’hui, un
changement serait très ardu.

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3.3 Alimentations à tension alternative triphasée

3.3.1 Avantages des alimentations triphasées - Définitions

Jusqu’à maintenant, nous avons étudié le transport et l’utilisation de l’énergie électrique dans les cir-
cuits à tension continue et à tension alternative (appelées monophasées).
Cependant, l’énergie électrique est distribuée dans la plupart des installations industrielles par un sys-
tème de tension alternative triphasée, composé de trois lignes. Les tensions alternatives entre les lignes
ont même valeur et même fréquence, mais elles sont déphasées l’une par rapport à l’autre.

DÉFINITION 3.20 : On appelle tension alternative triphasée un système de 3 tension sinusoïdales


de même fréquence, déphasées de 120° l’une par rapport à l’autre. On parle éga-
lement d’alimentation triphasée.

DÉFINITION 3.21 : Les bornes d’une alimentation triphasée sont les phases L1, L2 et L3, parfois
également notées R, S et T, voire U, V, W.

DÉFINITION 3.22 : Le point commun aux 3 tensions sinusoïdales d’une alimentation triphasée est le
neutre N. Dans les machines et installations, le neutre des alimentations alternati-
ves triphasée est généralement mis à terre.

DÉFINITION 3.23 : Le courant délivré par une phase à une charge est appelé courant de ligne, ou
courant de phase.

L1

L2

L3

u1(t) u2(t) u3(t) N


BSR20041124_A.des

Figure 3.16 Schéma d’une alimentation triphasée

Les 3 tensions instantanées sont données par :


⎧u1 (t ) = Û ⋅ sin(ωt )

Formule 3.26 ⎨u2 (t ) = Û ⋅ sin(ωt − 2π / 3)
⎪u (t ) = Û ⋅ sin(ωt − 4π / 3)
⎩ 3
Les déphasages 2π/3 et 4π/3 (120° et 240°) correspondant à 1/3, respectivement à 2/3 de période.

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u
u1(t) u2(t) u3(t)

T/3 T/3 T/3


T
BSR20041124_B.des

Figure 3.17 Valeurs instantanées des tensions alternatives triphasées

Pour calculer et représenter leurs valeurs instantanées, on peut remplacer la pulsation ω par la fré-
quence f, puis celle-ci par l’inverse de la période T, ce qui donne :
⎧ ⎛ t⎞
⎪u1 (t ) = Û ⋅ sin (2πf ⋅ t ) = Û ⋅ sin ⎜ 2π ⋅ ⎟
⎪ ⎝ T⎠
⎪⎪ ⎛ 2π ⎞ ⎡ ⎛ t 1 ⎞⎤
Formule 3.27 ⎨u 2 (t ) = Û ⋅ sin ⎜ 2πf ⋅ t − ⎟ = Û ⋅ sin ⎢2π ⋅ ⎜ − ⎟⎥
⎪ ⎝ 3 ⎠ ⎣ ⎝ T 3 ⎠⎦
⎪ 4π ⎞ ⎡ ⎛ t 2 ⎞⎤
⎪u 3 (t ) = Û ⋅ sin ⎛⎜ 2πf ⋅ t − ⎟ = Û ⋅ sin ⎢2π ⋅ ⎜ − ⎟⎥
⎪⎩ ⎝ 3 ⎠ ⎣ ⎝ T 3 ⎠⎦
Avantage essentiel : Une alimentation triphasée réduit très fortement la pulsation de puissance
relevée au sujet de la tension alternative monophasée au paragraphe précédent.
On peut le comprendre par une comparaison avec un moteur à essence. Une alimentation monopha-
sée peut être comparée à un moteur ayant un seul cylindre, alors qu’une alimentation triphasée peut être
comparée à un moteur à trois cylindres. Dans ce moteur, des pistons identiques montent et descendent à
l’intérieur de cylindres identiques, mais pas en même temps. En effet, ils sont reliés à l’arbre de façon à lui
fournir des impulsions de puissance séquentielles plutôt que simultanées. Il en résulte un moteur qui tourne
plus régulièrement, avec moins de vibrations.
De même, dans un système électrique triphasé, les trois phases sont identiques, mais elles fournis-
sent leur puissance à des moments différents. Par conséquent, le flux total de puissance est très uniforme,
comme dans le cas du moteur à trois cylindres.
Autre avantage : Pour une puissance à transmettre donnée sous une tension donnée et avec des
pertes max. données, une ligne de transport triphasée demande 25% de cuivre en moins qu’une ligne mo-
nophasée de même tension.

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3.3.2 Tension simple et tension composée

DÉFINITION 3.24 : La tension entre une phase et neutre est appelée tension simple,
ou tension de phase.

Les 3 tensions simples correspondent à u1(t), u2(t) et u3(t) respectivement dans la Figure 3.17.
Comme leurs amplitudes sont identiques, leurs valeurs efficaces sont égales ; c’est pourquoi on peut n’en
considérer qu’une seule pour représenter l’alimentation triphasée. On la note U s ou U simple , et son unité est
le volt [V].
Û
Formule 3.28 U simple rms = U1 rms = U 2 rms = U 3 rms =
2

DÉFINITION 3.25 : La tension entre deux phases est appelée tension composée.

Les 3 tensions composées sont égales à [u1(t ) − u2 (t )] , [u2 (t ) − u3 (t )] et [u3 (t ) − u1(t )] respecti-
vement. Comme leurs amplitudes sont identiques, leurs valeurs efficaces sont égales ; c’est pourquoi on
peut n’en considérer qu’une seule pour représenter l’alimentation triphasée. Par exemple :
⎡ ⎛ 2π 2π ⎞ ⎛ 2π 4π ⎞⎤
uc 23 (t ) = u s 2 (t ) − us 3 (t ) = Û ⋅ ⎢sin⎜ ⋅t − ⎟ − sin⎜ ⋅t − ⎟⎥
⎣ ⎝ T 3 ⎠ ⎝ T 3 ⎠⎦

L1

L2 uc12(t) uc31(t)

L3 uc23(t)

us1(t) us2(t) us3(t)


u1(t) u2(t) u3(t) N
BSR20041124_C.des

Figure 3.18 Tensions simples et tensions composées

En tenant compte de la relation trigonométrique sin (α − β ) = sin α ⋅ cos β − cos α ⋅ sin β , on ob-
tient :
⎡⎛ 2πt 2π 2πt 2π ⎞ ⎛ 2πt 4π 2πt 4π ⎞⎤
uc 23 (t ) = Û ⋅ ⎢⎜ sin ⋅ cos − cos ⋅ sin ⎟ − ⎜ sin ⋅ cos − cos ⋅ sin ⎟⎥ ,
⎣⎝ T 3 T 3 ⎠ ⎝ T 3 T 3 ⎠⎦
⎡ 2πt ⎛ 2π 4π ⎞ 2πt ⎛ 2π 4π ⎞⎤
donc : uc 23 (t ) = Û ⋅ ⎢sin ⋅ ⎜ cos − cos ⎟ − cos ⋅ ⎜ sin − sin ⎟⎥
⎣ T ⎝ 3 3 ⎠ T ⎝ 3 3 ⎠⎦

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4π 2π 1 2π 3 4π − 3
Or, cos = cos = − , sin = , et sin = . Donc :
3 3 2 3 2 3 2
⎡ 2πt 2πt ⎛ 3 − 3 ⎞⎤
uc 23 (t ) = Û ⋅ ⎢sin
T
⋅ 0 − cos ⋅ ⎜⎜
T ⎝ 2
− ⎟⎥ = Û ⋅ cos
2 ⎟⎠⎥⎦
2πt
T
⋅− 3 . ( )
⎢⎣

⎛π ⎞
Si l’on tient compte encore que sin⎜ − α ⎟ = cos α , on obtient finalement :
⎝2 ⎠
⎛ π 2πt ⎞
uc 23 (t ) = Û ⋅ sin⎜ − ( ) ⎛ 2πt π ⎞
⎟ ⋅ − 3 = Û ⋅ 3 ⋅ sin⎜ − ⎟
⎝2 T ⎠ ⎝ T 2⎠
On constate que la tension composée uc23(t) est également sinusoïdale, qu’elle a la même fréquence
que la tension simple us1(t), mais surtout qu’elle est 3 fois plus élevée que la tension simple. Il en va de
même pour leurs valeurs efficaces :
Formule 3.29 U comp rms = 3 ⋅ U simple rms [V]

Attention : Ne pas confondre :


• Le rapport entre valeur de crête et valeur efficace des tensions sinusoïdales est de 2.
• Le rapport entre tension composée et tension simple d’une alimentation triphasée est de 3.

« triphasé »
Usimple → Ucomp

Urms x x⋅ 3
« sinus » ↓
Û x⋅ 2

Table 3.1 Le jeu des racines de 2 et de 3 dans les alimentations triphasées


L’usage veut que, lorsqu’on dit qu’une tension alternative triphasée vaut 400 Vrms, on définisse ainsi la
valeur efficace (r.m.s.) de chacune de ses trois tensions composées. Les tensions simples sont 3 fois plus
faibles et valent approximativement 230 Vrms.

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3.3.3 Charges en étoile et en triangle

Une charge triphasée comme un chauffage électrique est généralement constitué de trois charges, qui
peuvent être branchées en étoile ou en triangle comme le montre la figure ci-dessous :
L1
L2
L3
N
IN I1 I2 I3 I1 I2 I3

I12
Uc31 R31
R1 R2 R3 R12
Us1 Us2 Us3 Uc12 I31
R23
I23
Uc23
Charges en étoile Charges en triangle
BSR20041124_D.des

Figure 3.19 Charges en étoile et en triangle

DÉFINITION 3.26 : On appelle courants de ligne les courants qui circulent dans chaque phase ali-
mentant une charge.

DÉFINITION 3.27 : Si les trois charges connectées à une alimentation triphasées sont identiques, on
dit que l’on a une charge équilibrée. Elle consomme un courant efficace identique
sur chacune des phases. Par opposition, si ces charges sont différentes, on dit
que l’on a une charge non équilibrée.

Remarque : si la charge est équilibrée, les 3 courants de ligne sont identiques en valeurs efficaces.
Leur valeur est généralement appelée courant de phase de cette charge.
Les formules de conversion étoile - triangle vues au paragraphe 2.3.5 sont très utiles pour l’étude des
charges triphasées. Ainsi, une charge en étoile de 3 résistances identiques R1 = R2 = R3 = RY consomme
les mêmes courants de ligne qu’une charge en triangle comportant 3 résistances de valeurs
R12 = R23 = R31 = RΔ = 3 ⋅ RY .
Remarque : Si l’on considère une charge triphasée en triangle comportant 3 résistances identiques
RΔ , qu’on les déconnecte et les reconnecte en étoile, les courants de phase seront divisés par 3. Cette pro-
priété est utilisée en particulier pour limiter les appels de courant lors du démarrage de certains moteurs (voir
Chapitre 4 ).

DÉFINITION 3.28 : On appelle courant de neutre le courant qui circule dans le neutre lorsqu’il est
connecté à une charge.

Remarque : Lorsqu’une charge est équilibrée, son courant de neutre est nul.
Cette loi peut à première vue sembler en contradiction avec la loi de Kirchhoff sur les nœuds. En effet,
si le courant qui circule dans chacune des 3 phases d’une charge équilibrée vaut par exemple 10 Arms, il
faudrait que le courant de neutre valle -30 Arms pour que la somme des 4 courants soit nulle.

120 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


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Cette contradiction provient du fait que le courant efficace traduit une sorte de moyenne du courant
instantané dans chaque phase. En réalité, pour des charges branchées en étoile, le courant qui circule par le
neutre se calcule bien en appliquant la loi de Kirchhoff, mais en tenant compte de la valeur instantanée
des courants et non de leurs valeurs efficaces : iN (t ) + i1(t ) + i2 (t ) + i3 (t ) = 0
En admettant que l’origine des temps soit choisie de manière à ce que le courant i1(t) soit nul lorsque
t = 0, les valeurs instantanées des courants sont données par les formules :
⎧ ⎛ 2π ⎞
⎪i1 (t ) = Î 1 ⋅ sin⎜ T ⋅ t ⎟
⎪ ⎝ ⎠
⎪ ⎛ 2π 2π ⎞
⎨i2 (t ) = Î 2 ⋅ sin⎜ ⋅t − ⎟
⎪ ⎝ T 3 ⎠
⎪ ⎛ 2π 4π ⎞
⎪i3 (t ) = Î 3 ⋅ sin⎜ ⋅t − ⎟
⎩ ⎝ T 3 ⎠
où les valeurs de crête valent :
⎧ Î1 = 2 ⋅ I1 rms
⎪⎪
⎨ Î 2 = 2 ⋅ I 2 rms

⎪⎩ Î 3 = 2 ⋅ I 3 rms
En appliquant la loi de Kirschhoff avec ces valeurs, on obtient pour le courant de neutre :
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π 2π ⎞ ⎛ 2π 4π ⎞⎤
iN (t ) = −[i1 (t ) + i2 (t ) + i3 (t )] = − ⎢ Î1 ⋅ sin ⎜ ⋅ t ⎟ + Î 2 ⋅ sin ⎜ ⋅t − ⎟ + Î 3 ⋅ sin ⎜ ⋅t − ⎟⎥
⎣ ⎝ T ⎠ ⎝ T 3 ⎠ ⎝ T 3 ⎠⎦
En utilisant la relation trigonométrique sin(α − β ) = sin α ⋅ cos β − cos α ⋅ sin β , on tire :

⎛ 2π 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ 2π ⎛ 2π ⎞ 2π ⎛ 2π ⎞ − 1 ⎛ 2π ⎞ 3
sin⎜ ⋅t − ⎟ = sin⎜ ⋅ t ⎟ ⋅ cos − cos⎜ ⋅ t ⎟ ⋅ sin = sin⎜ ⋅t⎟ ⋅ − cos⎜ ⋅t⎟ ⋅
⎝ T 3 ⎠ ⎝ T ⎠ 3 ⎝ T ⎠ 3 ⎝ T ⎠ 2 ⎝ T ⎠ 2

⎛ 2π 4π ⎞ ⎛ 2π ⎞ 4π ⎛ 2π ⎞ 4π ⎛ 2π ⎞ − 1 ⎛ 2π ⎞ − 3 .
sin⎜ ⋅t − ⎟ = sin⎜ ⋅ t ⎟ ⋅ cos − cos⎜ ⋅ t ⎟ ⋅ sin = sin⎜ ⋅t⎟ ⋅ − cos⎜ ⋅t⎟ ⋅
⎝ T 3 ⎠ ⎝ T ⎠ 3 ⎝ T ⎠ 3 ⎝ T ⎠ 2 ⎝ T ⎠ 2
On introduisant ces résultats et en regroupant les termes en sinus et ceux en cosinus, on obtient :

⎛ −1 −1⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎛⎜ 3 − 3⎞
⎟ ⋅ cos⎛⎜
2π ⎞
iN (t ) = −⎜ Î1 + Î 2 ⋅ + Î 3 ⋅ ⎟ ⋅ sin ⎜ ⋅ t ⎟ − ⎜ − Î1 ⋅ 0 − Î 2 ⋅ − Î3 ⋅ ⎟ ⋅t⎟
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ T ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎝ T ⎠
Finalement, on obtient pour le courant de neutre :
⎛ Î + Î3 ⎞ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞
⎟⎟ ⋅ sin ⎛⎜ ⋅ t ⎟ + (Î 2 − Î 3 ) ⋅
3
Formule 3.30 i N (t ) = −⎜⎜ Î 1 − 2 ⋅ cos⎜ ⋅t⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ T ⎠ 2 ⎝ T ⎠
On constate que si les trois courants de crête Î1, Î2 et Î3 sont identiques, les deux termes en sinus et
en cosinus s’annulent. Nous avons ainsi bien démontreé qu’une charge équilibrée connectée en étoile
engendre bien un courant de neutre nul.

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008 121


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Si au contraire les trois charges ne sont pas identiques, le courant de neutre peut se calculer à partir
a
de la relation trigonométrique b ⋅ sin α + a ⋅ cos α = a 2 + b 2 ⋅ sin(α + β ) , où β = ± arctan , le signe
b
étant déterminé de manière à ce que sin β et a aient le même signe.

Ainsi, le courant de neutre est de la forme i N (t ) = Î N ⋅ sin(α + β ) , avec Î N = a 2 + b 2 et


a
β = − Arctg , les valeurs a et b étant calculées à partir des trois courants de crête Î1, Î2 et Î3.
b
ÎN
La valeur efficace du courant de neutre vaut alors I N = .
2

¾ EXEMPLE
Pour des charges résistives de 40 W, 60 W et 100 W, les trois courants de phases ont une valeur crête de 246
mA, 369 mA et 615 mA respectivement. En appliquant la méthode décrite plus haut, on obtient pour le courant de neutre
(déphasage exprimé en radian) :
⎛ t ⎞
i N (t ) = 0,325 ⋅ sin ⎜ 2π ⋅ − 0,714 ⎟
⎝ T ⎠
La figure ci-dessous montre qu’en choisissant n’importe quelle valeur de t, et en relevant les 4 courants instanta-
nés, la loi de Kirchhoff est toujours vérifiée.

i3(t)

iN(t) i2(t)

i1(t)

BSR20051014_C.des

Figure 3.20 Exemple avec courants de phases différents et courant de neutre non nul

122 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


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3.3.4 Représentation vectorielle d’une alimentation triphasée

Les trois tensions d’une alimentation triphasée U1, U2 et U3 peuvent être représentées graphique-
ment par des vecteurs déphasés de 2π/3 rad (120°). Sur le graphique de la figure ci-dessous, les vecteurs
de courant sont également représentés. Pour une charge équilibrée les courants de ligne ont une même
amplitude et sont déphasés entre eux de 2π/3 rad (120°). L’angle φ est le déphasage entre les courants de
ligne I1, I2 et I3 et les tensions simples U1, U2 et U3.

U3

I3
j
2p/3
2p/3 N U1
I2 j
j 2p/3 I
1

U2

BSR20041124_E.des

Figure 3.21 Représentation graphique des tensions et courants triphasés pour une charge
équilibrée. La somme des 3 vecteurs courant correspond bien à un courant de
neutre nul.

Lorsque la charge n’est pas équilibrée, nous avons vu que le calcul analytique est fort complexe. La
solution sera plus facilement trouvée en reproduisant graphiquement la loi de Kirschhoff, comme montré
dans la figure ci-dessous :
I3

IN=-(I1+I2+I3)

I1

I2+I3
I1+I2+I3

I2 BSR20041124_F.des

Figure 3.22 Détermination graphique du courant de neutre pour une charge non équilibrée.

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3.3.5 Puissance active des systèmes triphasés

La puissance active consommée par une charge triphasée en étoile est égale à la somme des puis-
sances actives consommées sur chaque phase :
P = P1 + P2 + P3 = U s1 ⋅ I 1 ⋅ cos ϕ1 + U s 2 ⋅ I 2 ⋅ cos ϕ 2 + U s 3 ⋅ I 3 ⋅ cos ϕ 3 , où les déphasages entre
les courants et tensions ne sont pas forcément identiques pour les 3 phases.
Comme les 3 tensions simples d’une alimentation triphasée ont généralement la même valeur effi-
cace, on obtient :
Formule 3.31 P = U s ⋅ (I 1 ⋅ cos ϕ1 + I 2 ⋅ cos ϕ 2 + I 3 ⋅ cos ϕ 3 )

• Cette relation est valable quelque soit la charge, équilibrée ou non.


• Si la charge est équilibrée le calcul de la puissance se simplifie, les 3 courants de ligne et les 3
déphasages étant identiques. On obtient la formule ci-dessous en tenant compte de la relation
entre tensions simple et composée (Formule 3.29).
Formule 3.32 P = 3 ⋅ U s ⋅ I ⋅ cos ϕ = 3 ⋅ U c ⋅ I ⋅ cos ϕ ,
où I est le courant de phase, Us la tension simple, Uc la tension composée et ϕ le dé-
phasage (identique pour L1, L2 et L3).
Dans le cas d’une charge triphasée en triangle, la puissance consommée est égale à la somme des
puissances consommées entre chaque paire de phases :
P = P12 + P23 + P31 = U c12 ⋅ I 12 ⋅ cos ϕ12 + U c 23 ⋅ I 23 ⋅ cos ϕ 23 + U c 31 ⋅ I 31 ⋅ cos ϕ 31 , où P12, P23 et P31
sont les puissances consommées entre chaque paire de phase. Les déphasages entre les courants et ten-
sions ne sont pas forcément identiques pour les 3 phases.
Comme les 3 tensions composées d’une alimentation triphasée ont généralement la même valeur
r.m.s., on obtient :
Formule 3.33 P = U c ⋅ (I 12 ⋅ cos ϕ12 + I 23 ⋅ cos ϕ 23 + I 31 ⋅ cos ϕ 31 )

• Pour être complet, et comme le montre la Figure 3.19 pour une charge en triangle, il faudrait
encore calculer le courant de ligne pour chaque phase (par exemple i1(t ) = i12 (t ) − i23 (t ) pour
la phase L1). Il faudrait ensuite calculer leurs valeurs instantanées en utilisant diverses rela-
tions trigonométriques ou par voie graphique. Cette démarche est cependant inutile, car la plu-
part des charges en triangle utilisées avec une alimentation triphasée sont équilibrées, et leurs
fabricants spécifient directement leur courant de phase. Il suffit alors d’appliquer la Formule
3.32.

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3.4 Les dangers de l’électricité

L’électricité est utilisée pour transporter de grandes quantités d’énergie, elle est de ce fait dangereuse
et des mesures de protection appropriées doivent être prises pour protéger les personnes et les biens.
Sans utiliser de dispositif de mesure ou de signalisation l’être humain ne peut pas savoir si un conduc-
teur électrique est sous tension ou non. Les conducteurs électriques doivent être isolés ou mis hors
d’atteinte pour éviter tout risque d’accident dus à un contact fortuit. Les normes et réglementations (CEI,
IEEE, NIBT), basées sur le bon sens, imposent des règles de protection à respecter pour la réalisation
d’installations électriques.
L’intensité du courant qui peut circuler dans un conducteur est limitée, en effet celui-ci s’échauffe par
effet Joule et au-delà d’une certaine température il fond et se détruit. Des dispositifs de limitation du courant,
fusibles et disjoncteurs, sont insérés dans les circuits électriques pour éviter que les surintensités provoquent
des dégâts.
Lors de travaux sur les installations électriques, il est important que les dangers encourus soient pré-
sents à l’esprit. Les mesures de sécurité et les équipements adéquats ne doivent pas être considérés
comme des tracasseries.

3.4.1 Effets physiologiques de l’électricité

L’électrisation désigne les blessures infligées au corps humain s’il est parcouru par un courant élec-
trique. La gravité de ces lésions dépend de l’intensité du courant et du temps pendant lequel l’organisme est
soumis à ce courant. Ces lésions sont principalement cardiovasculaires (arrêt cardiaque, infarctus), respira-
toires (suffocation), musculaires (brûlures, nécroses), cutanées ou neurologiques. L’électrocution est le
décès par électrisation.

Figure 3.23 L’électricité peut être dangereuse !

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En basse tension, soit de 50 à 1'000 V, les lésions, principalement cardiaques et respiratoires, sont
provoquées par le passage du courant dans l’organisme, les limites approximatives sont les suivantes :
• de 1 à 10 mA, le courant ne provoque que des crispations sans danger ;
• de 10 à 25 mA, le courant ne peut être dangereux que lors d’une application durant plusieurs
minutes ;
• de 25 à 75 mA, le courant peut entraîner l’arrêt du cœur ; il est mortel après 30 secondes ;
• les défaillances cardiaques les plus graves se manifestent pour des courants supérieurs à 75
mA, même pour une durée inférieure à 1 seconde.

Figure 3.24 Effets physiologiques en fonction de l’intensité et du temps d’exposition

L’intensité du courant électrisant dépend de la résistance du corps humain, le long du trajet du cou-
rant, qui peut varier de 5 à 100 kΩ en fonction de l’état et de l’humidité de la peau ainsi que la pression et de
la surface de contact. Le tableau ci-dessous donne quelques valeurs approximatives.

Grandeurs Abréviation Formule Valeur min. Valeur max.


Résistance Corps humain RK Env. 500 Ω Env. 1’500 Ω
Passage par la RH 0Ω 4’000 Ω
peau (peau mouillée) (peau sèche)
Vêtements-sol RB 0Ω 10’000 Ω
(sol en béton mouillé) (chaussures sèches à
semelles isolantes)
Total Rtot = RK + RH + RB 500 Ω 15’500 Ω
Courant I = 230 V/Rtot 460 mA 15 mA
Table 3.2 Résistance électrique du corps humain (valeurs approximatives)
Pour une limite de sécurité de 10 mA et une résistance du corps de 5 kΩ (valeur moyenne en milieu
sec), la tension correspondante vaut : U lim ite = 5 kΩ ⋅ 10 mA = 50 V . C’est la raison pour laquelle la plu-

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part des législations et des normes relatives à la sécurité électrique ne s’appliquent que pour des tensions
supérieures à 50 V.
A haute tension, le choc qui résulte du contact provoque presque toujours un arrêt cardiaque et des
brûlures internes. Il faut être particulièrement attentif au fait qu’il n’est pas nécessaire de toucher un
conducteur électrique pour être en danger. Le simple fait de s’en rapprocher provoque un arc électrique
similaire à la foudre.
Les effets d’une électrisation sont :
• L’effet tétanisant crispe les muscles. Il n’est alors plus possible de lâcher l’objet sous tension
que l’on tiendrait en main ; les autres effets ci-après interviennent rapidement. Les muscles
respiratoires sont souvent atteints simultanément.
• La fibrillation ventriculaire est une conséquence grave. Certains muscles du cœur ont alors
des mouvements spasmodiques désordonnés et la circulation sanguine est pratiquement inter-
rompue. La victime est en danger de mort !
• L’effet thermique provoque de graves brûlures des tissus internes et externes. Dans les cas
graves le dégagement de chaleur peut même mettre le feu aux vêtements.
• L’effet chimique décompose les liquides physiologiques par électrolyse (sang, etc.). Le courant
continu est particulièrement dangereux à cet égard, les effets pouvant apparaître après plu-
sieurs heures, alors que la victime pense avoir supporté le choc.
• L’électrisation peut provoquer des effets secondaires, comme la chute d’une échelle provo-
quée par des réactions de réflexe (effet tétanisant). Elles sont souvent mortelles alors que le
choc électrique ne l’était pas.
Les mesures de sauvetage qui s’imposent en cas d’électrisation, sont les suivantes :
• S’arrêter et réfléchir. Le sauveteur doit observer et analyser la situation de manière à être effi-
cace et à ne pas mettre sa propre vie en danger.
• Si c’est possible rapidement et sans risque, il faut chercher à interrompre l’électrocution :
− Si le moyen existe, déclencher l’alimentation électrique (bouton d’arrêt d’urgence, disjonc-
teur, autres interrupteurs, etc.). Éventuellement, on peut essayer de provoquer un déclen-
chement automatique en provoquant un court-circuit, mais sans toucher aux composants
sous tension.
− Si l’alimentation ne peut être coupée, tenter d’éloigner la victime de la zone dangereuse
au moyen d’une perche isolée.
− Lorsque la victime a pu être mise hors tension, pratiquer la respiration artificielle en cas de
coma. Le massage cardiaque est souvent nécessaire, mais seules les personnes formées
devraient le pratiquer.
• Sinon, il faut alerter immédiatement les secours (le no 112 est le numéro de téléphone interna-
tional pour les appels d’urgence ; en Suisse, le no 144 accède directement aux urgences médi-
cales). En bordure de route et autres lieus fréquentés, il vaudra mieux rester sur place de façon
à éviter d’autres accidents.

3.4.2 Moyens de protection pour les personnes

Pratiquement toutes les alimentations alternatives triphasées des installations industrielles et domesti-
ques ont leur neutre mis à la terre. Voir le paragraphe 3.5 à ce sujet. La conséquence est que si une per-

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sonne touche l’une des phases par inadvertance, et si sa résistance contre terre est trop faible, un courant
dangereux circule à travers son corps.
Pour éviter de tels accidents, il s’agit d’assurer une protection contre les tensions de défaut, c’est à
dire la mise sous tension inopinée d’une carcasse ou d’un bâti par suite d’un défaut d’isolation. Une alterna-
tive consiste à provoquer la coupure de l’alimentation électrique en cas de danger. Les principaux moyens à
disposition sont :
• Une bonne isolation ou la mise hors de portée des pièces normalement sous tension.
• La sur isolation (double isolation) augmente la sécurité pour les outils et appareils domesti-
ques. En plus de l’isolation fonctionnelle, ces appareils disposent d’une isolation supplémen-
taire. En cas de défectuosité de l’une des isolations, l’autre assume la protection. La probabilité
pour que les deux soient défectueuses simultanément est considérée comme négligeable.
• Un transformateur de séparation interrompt la liaison entre le conducteur neutre et la terre.
Suite à cette séparation de protection, le conducteur de phase et le conducteur neutre ne pré-
sentent plus de différence de potentiel par rapport à la terre. Aucun courant ne circule si l’on en-
tre en contact avec l’un de ces conducteurs. Une électrisation ne peut survenir que si l’on tou-
che simultanément le conducteur de phase et le conducteur neutre. Ce cas est très peu proba-
ble si l’on ne connecte qu’un seul appareil électrique par transformateur de séparation.

Figure 3.25 Principes de protection par sur isolation (double isolation), respectivement par
transformateur de séparation

• La mise à terre est réalisée à l’aide de conducteurs de protection, repérés par leurs couleurs
jaune et vert. Ils relient au potentiel de la terre toutes les parties métalliques accessibles pou-
vant accidentellement être mises sous tension. En cas de défaut, si le boîtier est mis sous ten-
sion, un circuit électrique de très faible résistance se forme par le biais du conducteur de pro-
tection. Il en résulte un courant (de court-circuit) I(K), très élevé selon les circonstances, qui fait
fondre le fusible ou déclencher le disjoncteur de protection (voir paragraphes 3.4.3 et suivants).
Le circuit électrique est alors interrompu en quelques fractions de secondes. Le boîtier de
l’appareil n’est dès lors plus sous tension, le risque d’une électrisation est évité.
• Les interrupteurs à courant de défaut ou « FI » (de l’allemand Fehler Strom) mettent hors
service l’installation défectueuse lorsque survient un défaut d’isolation. Leur fonctionnement est
basé sur le fait qu’en service normal, la somme des courants parcourant les conducteurs reliés
à un appareil doit être nulle. Tout écart correspond donc à une « fuite » consécutive à un défaut

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d’isolation. Même s’ils supportent des courants très importants, ces appareils peuvent détecter
le moindre courant de défaut (par exemple 30 mA) et couper le circuit en un temps très court
(<300 ms). Ces appareils sont obligatoires sur les chantiers, dans les zones humides et pour
toute utilisation d’appareils électriques en plein air.

Figure 3.26 Principes de protection par mise à terre, respectivement par détection des cou-
rants de défaut

La majorité des accidents dans le cadre d’emplois de l’électricité sont dus à un défaut de la mise à
terre. Pour prévenir les accidents, rappelons que seul du personnel qualifié muni d’une autorisation peut
effectuer des travaux d’installation. Les normes et prescriptions pour la réalisation d’installations électriques
(OIBT, SUVA, CEI) sont très strictes et doivent impérativement être respectées.
Dans le cas d’installations industrielles, il convient de tenir compte en plus des besoins de la mainte-
nance. Les techniciens peuvent devoir intervenir à l’intérieur des équipements électriques alors que certai-
nes parties de la machine sont sous tension. Ils pourraient par inadvertance entrer en contact avec des par-
ties métalliques sous tension.
Le principal moyen de prévention est la protection contre les contacts fortuits. Par exemple, la vis
de serrage d’une borne électrique est entourée d’un manchon isolant de petit diamètre (par ex. 4 mm). On dit
que cette borne a un indice de protection IP20, comme pratiquement tous les appareils électriques utilisés
dans l’industrie. Il n’est donc pas possible d’y enfiler un doigt et d’entrer en contact avec cette vis par inad-
vertance. Évidemment, si l’on utilise un tournevis ou un autre objet métallique pointu, cette protection n’est
plus assurée. Dès que le technicien utilise un outil, un tel contact est considéré comme voulu.
En plus des mesures de protections pour l’homme, les constructeurs et les installateurs utilisent des
panneaux et étiquettes d’avertissement. Celle-ci peut être comme illustré ci-dessous. Il faut être particuliè-
rement attentif aux textes d’accompagnement, même s’ils ne sont pas en français, car ils peuvent signaler,
par exemple, qu’un appareil doit rester déclenché pendant plusieurs minutes avant que les tensions dange-
reuses ne disparaissent.

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Figure 3.27 Avertissement de danger dû à l’électricité

3.4.3 Défauts possibles des appareils et équipements

Dans une installation électrique, on distingue les cas de défauts suivants :


• Court-circuit – deux conducteurs viennent à se toucher suite à un défaut d’isolation, provo-
quant une augmentation importante du courant, celui-ci pouvant atteindre plusieurs dizaines,
voire plusieurs centaines de fois sa valeur nominale.
L’effet d’un court-circuit est immédiat (quelques millisecondes). Les effets thermiques et méca-
niques de la surintensité peuvent entraîner la fusion des conducteurs, la destruction des isola-
tions, voire l’explosion des appareils. Des arcs peuvent également apparaître, risquant de pro-
voquer un incendie et de graves destructions. La destruction de l’installation rend celle-ci et le
bâtiment qui l’abrite dangereux.
Pour prévenir ces accidents, les circuits de distribution électriques sont équipés de dispositifs
de détection de surintensité. Ces dispositifs peuvent être des fusibles ou des disjoncteurs. Ils
ouvrent quasi instantanément le circuit d’alimentation en cas de très forte augmentation du cou-
rant.
• Surcharge – les appareils connectés à une alimentation sont trop nombreux ou sont surchar-
gés. Ce peut être le cas, par exemple, d’un moteur entraînant un élévateur, lorsque les pièces
manipulées deviennent trop nombreuses ou lorsque la lubrification est insuffisante.
L’effet d’une surcharge ne survient généralement qu’après un certain temps (quelques se-
condes à plusieurs heures). Même si la surcharge n’est que de 10 à 30%, les effets thermiques
de la surintensité peuvent endommager l’isolation des conducteurs, voire dans les cas extrê-
mes, entraîner leur destruction. Des arcs peuvent alors apparaître, risquant de provoquer un in-
cendie et de graves dégâts. La destruction de l’isolation rend l’installation dangereuse.
Pour prévenir ces accidents, les circuits de distribution électriques sont équipés de dispositifs
de détection de surintensité. Ces dispositifs peuvent être des fusibles, des disjoncteurs ou
des relais thermiques couplés à des contacteurs. Ils interviennent avec plus ou moins de re-
tard lorsque l’augmentation de courant devient incompatible avec les limites thermiques de
l’installation.
• Liaison inopinée des circuits électriques de systèmes différents, par exemple des câbles
d’alimentation d’un moteur avec un câble de liaison informatique. En effet, certains appareils
sont conçus pour travailler à basse tension (quelques dizaines de volt), et ne supportent pas les
tensions utilisées généralement pour les alimentations de puissance (quelques centaines de
volt). Si un tel défaut survient, ces appareils se détruisent et causent un court-circuit dans le
meilleurs des cas, mais ils peuvent également exploser et provoquer des incendies.

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La meilleure protection contre ce type d’accident est la séparation des appareils et des câbles
opérant à basse tension et de ceux opérant à haute tension. Lorsque ce n’est pas possible, des
limiteurs de surtension permettent de protéger efficacement les équipements à basse tension.
Ces limiteurs sont également utilisés pour protéger les équipements exposés à la foudre.
La table ci-dessous résume ces divers cas de défauts et les moyens de protection.
Défaut Caractéristique Types de protection
Court-circuit Idéfaut >> Inominal Disjoncteurs, fusibles
(facteur ~5 → ∞)
Surcharge Idéfaut >> Inominal Disjoncteurs, fusibles,
(facteur 1,1 à ~5) relais thermiques
Interconnexion inopinée Udéfaut > Uadmissible Séparation des appareils et des câbles,
Limiteurs de surtension
Table 3.3 Types de surcharges et moyens de protection

3.4.4 Coupe surintensité

Le courant circulant dans un circuit électrique peut varier dans une plage importante. Il peut même
dépasser largement (3 à 10 fois) le courant nominal Inom pendant de courts instants, lors du démarrage d’un
moteur par exemple. Les dispositifs de protection contre les surintensités sont conçus pour couper le circuit
électrique dans les cas suivants :
• instantanément (<0,1 s) si la surintensité est importante (> ~3 à 10 · Inom), en cas de court-
circuit ou de fonctionnement anormal d’un appareil ou lorsqu’un moteur est bloqué ;
• après un certain temps si la surintensité est faible (1,1 à ~3 · Inom), par exemple lorsque trop de
consommateurs sont raccordés sur le même circuit ou lorsqu’un moteur est surchargé ;
• si la surintensité se reproduit plusieurs fois en un temps donné, ou lors de démarrages de mo-
teurs trop fréquents.
En fait ces appareils limitent d’une part l’intensité du courant (iinstantané) et d’autre part la quantité
d’énergie (E(t) ou i2t) qui est fournie au consommateur.

3.4.4.1 Fusibles

Les fusibles sont un élément de faiblesse voulue introduite en série dans le circuit électrique. Ils sont
composés d’un conducteur qui a une certaine résistance, calibré pour supporter le courant nominal, mais
également pour fondre lorsque le courant est excessif pendant un temps donné. Dans un tel cas, il fond et
interrompt le circuit.

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Figure 3.28 Exemple de courbe caractéristique de fusion d’un fusible

Le type de fusible doit être choisi en fonction du circuit à protéger :


• le courant nominal Inom correspond au courant que le fusible laisse passer à coup sûr sans fon-
dre ;
• le courant de fusion IF provoque la coupure certaine après un temps donné, ce courant est gé-
néralement donné par des courbes caractéristiques similaires à la figure ci-dessus ; les fabri-
cants proposent différents temps de fusion pour un même courant nominal, en termes courant
on parle de fusibles super rapides, rapides, normaux ou retardés ;
• le pouvoir de coupure qui est fonction du courant de court-circuit Icc qui peut se produire dans
l’installation ; ce courant de court-circuit est déterminé par la puissance de la source et peut va-
loir plusieurs de dizaines de milliers d’ampères.

Figure 3.29 Symbole du fusible

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Il existe différentes formes de fusibles selon l’application. Les micros fusibles pour protéger les appa-
reils électrotechniques, les cartouches fusibles pour la protection des installations électriques domestiques et
les fusibles à haut pouvoir de coupure (HPC) pour la protection des systèmes de distribution.

Figure 3.30 Exemples de fusibles : micro fusibles SMD pour l’électronique, micro fusibles en
tubes de verre pour les appareils, fusibles pour l’automobile, cartouches fusibles
pour installations et fusibles à haut pouvoir de coupure

Les fusibles sont des éléments bon marché qui présentent un fort pouvoir de coupure dans un faible
volume. Ils doivent être remplacés lorsqu’ils ont fondu. Dans les installations triphasées lorsqu’un fusible
fond seule la phase concernée est coupée ce qui peut présenter un danger, dans le cas de l’alimentation de
moteurs par exemple. Pour éviter ce problème il faut alors ajouter un dispositif de surveillance des phases
qui coupe l’alimentation si un fusible fond.

3.4.4.2 Disjoncteurs

DÉFINITION 3.29 : Un disjoncteur est un appareil électromécanique capable d’établir, de supporter


et d’interrompre un courant dans un circuit électrique, même en cas de surcharge
et de court-circuit.

Un disjoncteur protège l’installation contre les surcharges thermiques et contre les courts-circuits. En
outre il doit être capable d’interrompre le circuit quel que soit le courant qui le traverse, jusqu’à son pouvoir
de coupure ultime ICU qui est de quelques dizaines de kiloampères. En version multipolaire, il est capable
d’établir, de surveiller et d’interrompre simultanément les 3 phases d’une alimentation triphasée, même si le
défaut ne se produit que sur une phase. Il comporte deux types de déclencheurs :
• le déclencheur thermique, qui actionne l’appareil après un certain temps en cas de surcharge ;
• le déclencheur magnétique, qui intervient immédiatement en cas de court-circuit.

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Figure 3.31 Symbole d’un disjoncteur

Figure 3.32 Exemple de courbe de déclenchement d’un disjoncteur


1) courbe de déclenchement thermique
2) courbe de déclenchement magnétique

Un disjoncteur est caractérisé essentiellement par son intensité nominale, sa tension nominale, son
nombre de pôles, son pouvoir de coupure, le type de déclencheur utilisé et sa courbe de déclenchement. La
courbe de déclenchement représente la variation du temps de déclenchement du disjoncteur en fonction du
rapport I / Inom. Il en existe différentes version qui sont optimalisées en fonction du domaine d’application du
disjoncteur (sur charge résistive, sur charge inductive, déclenchement instantané ou temporisé).

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¾ EXEMPLE
La figure ci-dessus montre que le déclenchement du disjoncteur est temporisé comme suit :
Pour I = 3 · Inom , la protection est assurée par le déclencheur thermique (temps de déclenchement = t1)
Pour I = 15 · Inom , la protection est assurée par le déclencheur magnétique (temps de déclenchement = t2)

Figure 3.33 Vue en coupe d’un disjoncteur divisionnaire


(Source : HAGER 6000 10 kA série NE-NF

Un disjoncteur est constitué de plusieurs éléments, comme le montre la figure ci-dessus :


• les pièces enveloppes : coquille (1) et couvercle ;
• les pièces spécifiques pour la coupure de courant et l’extinction de l’arc:
chambre de coupure (2),
tôle d’arc (3),
vis de réglage (4),
sous-ensemble serrure (5) ;
• les déclencheurs :
sous-ensemble thermique (6),
sous-ensemble magnétique (7).

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3.4.4.3 Sectionneur

Le sectionneur est la combinaison d’un interrupteur et d’une cartouche de fusible. On en trouve en-
core dans des anciennes installations, par exemple en France. Ils ne sont que rarement employés pour la
protection des machines.

3.4.4.4 Sélectivité

Dans une installation électrique, la continuité de service est une nécessité (exemple : impératifs de
production). La coordination des dispositifs de coupure (disjoncteurs et fusibles) doit être telle qu’un défaut
survenant en un point quelconque de l’installation doit être éliminé par le disjoncteur qui est placé immédia-
tement en amont du défaut. Les disjoncteurs placés en amont ne doivent pas s’ouvrir et continuer à alimen-
ter le reste de l’installation.
La sélectivité permet d’utiliser en aval des disjoncteurs à pouvoir de coupure réduit qui sont générale-
ment plus petits et moins chers.

¾ EXEMPLE
Un défaut en aval de Disj 2 doit se traduire uniquement par l’ouverture de Disj 2 :
• La sélectivité est totale si Disj 2 s’ouvre et si Disj 1 reste fermé ;
• La sélectivité est partielle si la condition notée ci-dessus n’est pas toujours respectée.

Figure 3.34 Exemple de sélectivité

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3.5 Conception de l’alimentation des machines

3.5.1 Alimentations normalisées

Pour assurer un minimum de compatibilités des divers appareils et équipements électriques, il est né-
cessaire de restreindre le choix des systèmes d’alimentation. C’est la Commission Électrotechnique Interna-
tionale (CEI, ou IEC en anglais – International Electrotechnique Commission) qui a promulgué des normes
adoptées par la plupart des pays, même si elles laissent subsister des différences entre l’Europe et
l’Amérique du Nord. Les tensions généralement utilisées pour l’alimentation des machines, des installations
et de leurs équipements figurent dans la table ci-dessous. Toutefois, il existe bien des exceptions (par
exemple : 500 Vrms / 60 Hz / 3~ dans certaines régions du Canada).

Fréquence Tension Tolérance Emploi Restrictions


nominale régionales
DC 3,3 VDC, Alimentation des circuits logi-
5 VDC ques et microprocesseurs
DC 12 VDC Équipements électriques des
automobiles et autres véhicu-
les
DC 24 VDC -20 / +25% Équipements d’automatisation
DC 48 VDC Certains petits moteurs (juste
en dessous des 50 V pour
échapper aux normes)
50 Hz / 1~ 230 Vrms ±10% Appareils Europe
50 Hz / 3~ 400 Vrms ±10% Appareils Europe
60 Hz / 1~ 115 Vrms ±10% Appareils Amérique du Nord
60 Hz / 3~ 230 Vrms ±10% Appareils Amérique du Nord
60 Hz / 3~ 480 Vrms ±10% Appareils Amérique du Nord

Table 3.4 Les tensions normalisées CEI les plus utilisées


Dans des cas exceptionnels, et en particulier pour des machines et installations de conception an-
cienne, on trouvera également des tensions continues de 48 V et 110 V.

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D’autres systèmes d’alimentation sont utilisés pour la traction électrique :

Fréquence Tension Tolérance Emploi Restrictions


nominale régionales
DC 600-750 VDC Tramways, DC
métros, trol-
leybus
DC 1’500 VDC Trains France, Belgique, … DC
DC 3’000 VDC Trains Italie, Pays-Bas DC
16,7 Hz / 1~ 15’000 Vrms Trains Allemagne, Suisse, 16,7 Hz / 1~
Autriche, Suède
50 Hz / 1~ 25’000 Vrms Trains France (dont TGV) 50 Hz / 1~
Table 3.5 Les tensions les plus utilisées en traction électrique

3.5.2 Régime de neutre

Dans les installations électriques, la mise à terre est une mesure de protection. En reliant au conduc-
teur de protection des installations ou des appareils, on évite que, dans le cas d’un défaut, des parties
conductrices tangibles ou saisissables se trouvent sous tension et risquent alors de mettre en danger des
personnes ou des choses.
La mise à terre sert à déclencher des installations en cas de défaut, ou à abaisser à une valeur non
dangereuse, des tensions de contact ou de pas.
En Suisse l’ASE (Association Suisse des Électriciens) fixe les normes pour les installations électri-
ques. Le schéma TN-S (Terre et Neutre Séparés), est obligatoire si la section des conducteurs en cuivre est
inférieure à 10 mm2.

Figure 3.35 Schéma TN-S de mise au neutre


(Source : NIBT)

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Avantages :
• Utilisation simple du couplage de protection à courant de défaut
• Mesure d’isolement simplifiée (pas de liaisons N-PE, ce qui évite des accidents dus à l’omission du réta-
blissement des liaisons après intervention).
Le schéma TN-C (Terre et Neutre Commun) peut être utilisé si la section des conducteurs en cuivre
est supérieure à 10 mm2.

Figure 3.36 Schéma TN-C de mise au neutre


(Source : NIBT)

Avantage :
• Économie de cuivre, facilité de tirage (4 conducteurs seulement), réduction des coûts.
Inconvénient :
• Danger que des masses de récepteurs mises au neutre soient mises sous tension par la rupture du
conducteur PEN.

Figure 3.37 Danger en cas de rupture du conducteur PEN

Pour information, il existe également d’autres régimes, dont celui du « neutre impédant ». Utilisés
dans certaines régions de France et de Norvège, il pose de grandes difficultés lors de la conception des
machines, en particulier au niveau de la compatibilité électromagnétique.

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3.5.3 Transformateurs et convertisseurs

DÉFINITION 3.30 : Un transformateur est un appareil qui permet de modifier la tension d’une alimen-
tation alternative.

DÉFINITION 3.31 : Le primaire est l’entrée du transformateur. On parle aussi d’enroulement(s) pri-
maire(s).

DÉFINITION 3.32 : Le secondaire est la sortie du transformateur. On parle aussi d’enroulement(s)


secondaire(s).

Un transformateur monophasé convertit l’énergie électrique qui lui parvient au primaire sous une ten-
sion UP en énergie magnétique, puis la reconvertit en énergie électrique qu’il délivre par le secondaire US.
Son principe de fonctionnement sera abordé au chapitre 4.
Attention : Un transformateur ne fonctionne que s’il est alimenté en tension alternative. La tension
qu’il délivre au secondaire est également alternative, à la même fréquence.
En vertu du principe de conservation de l’énergie, les puissances, tensions et courant d’un transforma-
teur répondent aux équations suivantes :
Formule 3.34 Pprimaire = Psecondaire + Ppertes

Si on néglige les pertes (généralement de 1 à 5%), on obtient :


Formule 3.35 U primaire ⋅ I primaire = U secondaire ⋅ I secondaire

Un transformateur triphasé comporte 3 enroulements, soit un pour chaque phase, et obéit aux mêmes
formules. Les spécialistes les distinguent toutefois par le couplage de leurs enroulements primaires et se-
condaires, qui peuvent être en étoile, en triangle ou combiné (en zigzag).
C’est grâce aux transformateurs, appareils relativement simples à fabriquer, sans pièces mobiles donc
sans usure, que l’énergie électrique alternative peut être transportée à grande distance. En effet, pour diver-
ses raisons technologiques la tension délivrée par un alternateur est limitée à 20 kV environ. Un transforma-
teur permet d’élever cette tension jusqu’à 380 kV, ce qui permet de transporter la puissance de l’alternateur
avec un courant proportionnellement plus faible. Comme les pertes occasionnées par le transport sont pro-
portionnelles au carré du courant, l’avantage est évident.
Pour la distribution, la tension est abaissée par une succession de transformateurs, tout d’abord en
moyenne tension (~20 kV), puis à la tension normalisée de 400 V.
Dans les appareils, un transformateur permet d’abaisser encore la tension jusqu’à quelques volts en
vue de son utilisation.
Il faut relever qu’en plus de la modification du niveau de tension, un transformateur isole les circuits
connectés au secondaire de ceux qui l’alimentent au primaire. Cette isolation est utilisée par exemple pour
améliorer la sécurité de fonctionnement de certains appareils.

DÉFINITION 3.33 : Un autotransformateur est une variante de transformateur qui permet de modifier
le niveau de tension, mais ne procure aucune isolation entre primaire et se-
condaire.

Plus petit, moins lourd et moins coûteux, l’autotransformateur est souvent utilisé dans toutes les appli-
cations où l’isolation n’est pas nécessaire. Il obéit aux mêmes formules qu’un transformateur.

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DÉFINITION 3.34 : Un convertisseur est un appareil qui permet de modifier le niveau de tension et
sa fréquence.

Réalisé grâce à l’électronique de puissance, un convertisseur peut être alimenté en tension continue,
alternative monophasée ou alternative triphasée. Sa tension secondaire peut être continue ou alternative ;
dans ce dernier cas, sa fréquence peut différer de la fréquence d’entrée. La tension de sortie est générale-
ment stable, même si l’alimentation (tension primaire) varie, par exemple dans la tolérance de ±10% du ré-
seau industriel.
Certains convertisseurs permettent même de modifier la tension et la fréquence de sortie en fonction
des besoins.
Un convertisseur obéit généralement aux mêmes formules qu’un transformateur.
Les installations et une grande partie des machines et appareils sont construits pour être compatibles
avec les tensions normalisées sur le site d’utilisation. D’autres machines et appareils, construits en série,
sont plutôt équipés d’un transformateur ou d’un convertisseur qui permet le fonctionnement sous diverses
tensions.

DÉFINITION 3.35 : Une alimentation ininterruptible est une variante de convertisseur qui, associée
à une batterie d’accumulateurs ou à un groupe diesel-électrique, permet
d’alimenter une installation ou un appareil même en cas de panne du réseau.

De telles alimentations sont utilisées lorsqu’une interruption de l’alimentation par le réseau a des
conséquences inacceptables. Ce peut être pour le bloc opératoire d’un hôpital ou pour les bases de données
de grandes entreprises. Ce peut être aussi pour assurer l’arrêt d’urgence, voire la poursuite du fonctionne-
ment de certaines machines de production et installations.

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(Cette page est laissée intentionnellement vide.)

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Chapitre 4

Actionneurs et moteurs électriques

4.1 Le mouvement dans les machines

4.1.1 Types de mouvements

DÉFINITION 4.1 : Une machine est un ensemble de pièces ou d’organes liés entre eux, dont au
moins un est mobile, réunis de façon solidaire en vue d’une application définie, no-
tamment pour la transformation, le traitement, le déplacement et le conditionne-
ment d’un matériau. Une machine comprend également tous les composants
d’alimentation en énergie et d’automatisation nécessaires à son fonctionnement.
Un ensemble de machines est également considéré comme une machine.

Cette définition est celle de la « Directive sur les Machines » de l’Union Européenne. Au sens plus
large du terme, les centrales de production d’électricité à partir d’énergie mécanique sont aussi des machi-
nes. Par exemple, une turbine entraînée par une chute d’eau fait tourner un alternateur qui délivre de
l’électricité.
Les mouvements des machines remplissent une ou plusieurs des fonctions suivantes :
• entraîner une pompe ou un ventilateur, pour déplacer ou comprimer des liquides, des gaz ou de
l’air ;
• entraîner une broche, c’est-à-dire un outil de coupe, de perçage ou d’usinage comme une scie,
un foret, un taraud, un disque de polissage, etc. ;
• saisir un objet et le maintenir pendant son usinage ou son déplacement ;
• déplacer un objet d’un endroit à un autre, pour le stocker ou le remettre dans le circuit de pro-
duction, pour le positionner en vue d’un usinage ou d’un traitement, pour l’emballer et le prépa-
rer à la livraison, etc. ;
• déplacer un objet en suivant une trajectoire déterminée, afin de le présenter sous un outil
d’usinage, de découpe, de traitement thermique, etc. ;
• former ou déformer un objet, par exemple pour le plier et pour le mouler.

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L’objet saisi et déplacé est généralement le produit en cours d’élaboration par la machine, mais ce
peut être également un outil, voire une machine complète, parfois même avec son conducteur et des passa-
gers, comme dans le cas d’un ascenseur ou d’un véhicule.
Chaque déplacement peut être :
• une suite de mouvements en va et vient limités entre deux positions, comme les extrémités
gauche et droite d’une table X-Y de machine-outil ;
• une suite de mouvements monodirectionnels, souvent périodiques, comme dans un
convoyeur de chantier ou le bobinage de fils.

Figure 4.1 Exemples de déplacements va et vient entre butées dans le cas d’une poinçon-
neuse, et de déplacements monodirectionnels continus dans le cas du condition-
nement des journaux
(sources : Trumpf GmbH – www.trumpf.com et Ferag AG – www.ferag.ch)

4.1.2 Programmation des mouvements – types de machines

Dans une machine automatique, le mouvement peut être déterminé :


• par un programme pièce pour une machine à cycle programmable comme dans une ma-
chine-outil à commande numérique ;
• par le choix parmi diverses « recettes » pour une machine à cycle fixe, en fonction des ca-
ractéristiques du produit à fabriquer, comme dans une machine d’emballage ou d’imprimerie ;
ces recettes sont déterminées par programmation, une fois pour toutes, et réalisée par le fa-
bricant de la machine ;
• par apprentissage, l’opérateur réalisant une première fois la succession de mouvements en
mode manuel, appelé également « marche à vue », puis déclenchant leur répétition en mode
automatique.

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Les machines-outils sont généralement des machines à cycle programmable.

Figure 4.2 Exemple de machine-outil – centre d’usinage


(source : Precitrame – www.precitrame.ch)

Les mouvements des machines-outils sont combinés pour permettre un positionnement dans plu-
sieurs directions et plusieurs orientations, par exemple :
• mouvements 2D – dans un plan horizontal (X-Y) ou vertical (X-Z) ;
• mouvements 3D – dans l’espace (X-Y-Z) ;
• mouvements 6D – dans l’espace (X-Y-Z) avec orientation 3D ;
• mouvements > 6 D – mouvement coordonnés de plusieurs groupes 2D et 3D, comme dans un
tour multibroche.
Les machines d’imprimerie, textile, d’emballage et d’assemblage sont généralement des machi-
nes à cycle fixe.

Figure 4.3 Exemple de machine d’assemblage – machine à cycle fixe


(source : Ismeca Semiconductor SA – www.ismeca.com)

Les mouvements de leurs éléments mobiles sont combinés et programmés une fois pour toutes par le
fabricant de la machine pour réaliser les processus souhaités. Traditionnellement, ces machines étaient

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entraînées par un seul moteur, qui mettait en mouvement une multitude de pièces par l’intermédiaire d’un
arbre maître, de courroies, d’engrenages, de crémaillères, de cames, etc.

Variateur de
fréquence M
BSR20041214_A.des

Figure 4.4 Structure d’une machine avec arbre maître

De plus en plus, cette solution est remplacée par ce que l’on appelle un arbre électronique. Les élé-
ments mobiles sont entraînés par un servomoteur chacun, dont les mouvements sont coordonnés de ma-
nière électronique, imitant les divers types d’accouplements à l’arbre maître :
• boîte à vitesse (variable progressivement) ;
• accouplement / débrayage ;
• profil de came ;
• différentiel utilisé pour la mise en phase (ex. : alignement des couleurs en imprimerie)
La réalisation de ces fonctions mécaniques par voie électronique et informatique présente l’immense
avantage de changer et modifier les « recettes » très facilement et très rapidement, que ce soit entre deux
lots de productions ou en cours de production.
C’est dans ce domaine en particulier que la synergie entre les techniques mécaniques et électro-
niques permet de réaliser des améliorations importantes. La combinaison des techniques
d’accouplements mécaniques, des servomoteurs et des régulations électroniques est souvent appelée « so-
lution mécatronique ».

M M M M M M
amplificateur

amplificateur

amplificateur

amplificateur

amplificateur

amplificateur
Servo

Servo

Servo

Servo

Servo

Servo

BSR20041214_B.des

Figure 4.5 Structure d’une machine avec arbre électronique

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Les robots sont généralement des machines à apprentissage, parfois des machines programmables.

Figure 4.6 Exemple de robot à 6 degrés de liberté


(source : ABB – www-abb-ch)

Ils comportent traditionnellement des articulations en série, chaque membre peut pivoter ou coulis-
ser relativement au membre qui le supporte, un peu comme un bras humain. Le dernier membre de cette
chaîne porte l’outil. Les mouvements de celui-ci ont plusieurs degrés de libertés, permettant le positionne-
ment et l’orientation de l’outil dans l’espace.
Depuis 1985 sont apparus également des robots à structure parallèle. Requérant une commande
nettement plus sophistiquée, ces nouvelles structures sont intéressantes par leurs basses inerties autorisant
des mouvements très rapides, tout en conservant une grande rigidité.

Figure 4.7 Exemple de robot à structure parallèle


(source : ABB – www-abb-ch)

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4.1.3 Caractérisation des mouvements

L’automatisation de tous ces mouvements passe par la détermination de leurs caractéristiques, qu’ils
soient réalisés de manière mécanique ou à l’aide de moteurs. En voici quelques exemples.
• géométrie du mouvement :
− mouvement unidimensionnel (linéaire ou rotatif), 2D (interpolation circulaire, profil de
came, etc.), 3D, etc. ;
− mouvement coordonné de plusieurs parties de la machine (arbre électronique)
− fins de course pour les mouvements va et vient ;
− périodicité pour les mouvements mono directionnels ;
• dynamique du mouvement :
− mouvements avec arrêts en 1 ou 2 points prédéterminés ;
− mouvements vers n’importe quelle position ;
− mouvement « en continu », suivi de trajectoire ;
− allure des profils de vitesse et de position – Pour ménager la mécanique, on cherche à
éviter les sauts brusques d’accélération. Divers profils normalisés permettent de faire le
meilleur compromis entre rapidité de déplacement et douceur des mouvements ;
• masses en mouvement :
− encombrement ;
− poids ;
− inertie des masses en mouvement rotatif ;
− forces externes à compenser – frottements, effort d’usinage, gravité, etc. ;
• performances du mouvement :
− cadence de production, vitesses et accélérations ;
− précision et répétitivité requises.
La plupart des actionneurs et moteurs électriques sont réversibles : Ils peuvent généralement fonc-
tionner en marche avant et en marche arrière. De plus, dans chaque sens, ils peuvent soit fournir de
l’énergie (agir en moteur), soit absorber de l’énergie (agir comme un frein). On dit qu’ils peuvent fonctionner
dans les 4 quadrants.

F ou M

P>0 P>0
frein moteur

0 v ou w

P>0 P>0
moteur frein

BSR20061004_A.des

Figure 4.8 Fonctionnement dans les 4 quadrants

148 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


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Bien des mouvements comportent une succession rapide de périodes de mouvement et de périodes
d’immobilité. Or ces mouvements occasionnent des pertes thermiques par frottements (pertes mécaniques)
et effet Joule (pertes électriques). L’allure de ces pertes est par exemple la suivante :

ppertes(t)
Ppertes max

Ppertes moy

q(t)

t
BSR20070314_E.des

Figure 4.9 Exemples des pertes thermiques provoquées par les mouvements, et de la tempé-
rature d’un des organes d’entraînement

Il est intéressant de tenir compte du fait que la température des différents organes de machine suit la
courbe des pertes avec un retard et une amplitude qui dépendent de leur inertie thermique. Or, celle-ci est
souvent assez importante, ce qui fait que ces températures ne varient que de quelques degrés autour d’une
valeur moyenne. Il est donc possible de prévoir des surcharges intermittentes, de brève durée, pour obtenir
la plus forte cadence de production possible au moindre coût. L’entraînement est alors dimensionné comme
suit :
• les pertes moyennes déterminent l’usure et l’échauffement, donc la puissance nominale et
surtout le coût de l’entraînement ;
• les pertes maximum déterminent les limites de rupture (la solidité) et d’alimentations (en
électricité, en huile ou en air comprimé), et ont une incidence moindre sur les coûts.
Le choix de la technique d’entraînement appropriée tient compte de l’ensemble de ces caractéristi-
ques. Mais il doit aussi prendre en compte d’autres facteurs tout aussi importants :
• coûts de réalisation, de production et de maintenance ;
• maîtrise du savoir-faire ;
• logistique – limitation de la diversité des articles en stock ;
• exigences pas toujours objectives des clients – fournisseur imposé, etc.

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4.1.4 Modes de fonctionnement des actionneurs et moteurs

4.1.4.1 Mode tout ou rien

L’actionneur ou le moteur est connecté à une alimentation hydraulique ou pneumatique de pression


constante ou à une alimentation électrique de tension et fréquence constantes. Sa vitesse de déplacement
ou de rotation dépend de son principe de fonctionnement et des caractéristiques de son alimentation, mais
aussi de la charge (frottements, couple d’usinage, etc.). Non alimenté, il ne produit plus aucune force ou
couple et se laisse entraîner par la charge. Généralement, il s’arrête après un temps plus ou moins long
sous l’effet des frottements, ou soudainement sous l’action d’un frein mécanique.
La commande est alors particulièrement simple à réaliser, à l’aide d’un distributeur pour les entraî-
nements pneumatiques ou hydrauliques, et d’un interrupteur pour les entraînements électriques. Ils peuvent
être actionnés mécaniquement par l’opérateur, voire par un système de leviers mécaniques. Dans la plupart
des cas cependant, ils sont actionnés par un électroaimant. On parle alors d’électrovanne, de relais et de
contacteur.
Ainsi commandé, l’actionneur ou le moteur est généralement réversible et fonctionne dans 2 qua-
drants : Il peut fournir de l’énergie (moteur) ou en absorber (frein). Par contre, l’inversion du mouvement (4
quadrants) nécessite généralement un deuxième distributeur ou interrupteur, voire un ressort de rappel.

Figure 4.10 Exemples de commandes tout ou rien :


- interrupteur actionné à la main (source : Kraus et Naimer (D) – www.distrelec.ch)
- ensemble d’électrovannes pneumatiques (source : Kuhnke (D) – www.kuhnke.de)
- contacteur (source : Schneider Automation – www.telemecanique.com)

Avantages : Ce mode de fonctionnement est utilisé pour la plupart des pompes, ventilateurs et outils
d’usinage, voire pour certains mouvements comme celui des ascenseurs et des convoyeurs.
Inconvénients : Ce mode de fonctionnement ne permet aucune adaptation à la charge mécanique
réellement entraînée. Les déplacements ainsi réalisés ne seront répétitifs que dans la mesure où les condi-
tions d’alimentation et de charge sont rigoureusement constantes. Comme un tel entraînement doit être di-
mensionné pour le cas de charge extrême, il est sous-utilisé à charge réduite, ce qui dégrade le rendement
du procédé.
Coûts : Le fonctionnement tout ou rien est particulièrement économique à l’acquisition (investisse-
ment initial pour l’équipement). Il n’est pas toujours économique sur le plan de l’exploitation (gaspillage
d’énergie).

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4.1.4.2 Mode contrôlé en vitesse

En ajustant la pression hydraulique ou pneumatique, la tension électrique ou la fréquence, il est pos-


sible de modifier la vitesse d’un actionneur ou d’un moteur de manière continue, au moins dans une certaine
plage (par exemple de 20% à 100% de la vitesse nominale). Toutefois, la vitesse reste plus ou moins dé-
pendante de la charge.
Les actionneurs et moteurs sont souvent identiques à ceux utilisés en mode tout ou rien. Leur com-
mande requiert toutefois une servovalve, un variateur de tension ou un variateur de fréquence. Ces ap-
pareils existent pour toutes les puissances, des plus faibles aux plus élevées.
Dans leurs réalisations les plus économiques, ces commandes ne permettent le fonctionnement de
l’actionneur ou du moteur que dans 1 quadrant. Ils ne peuvent se déplacer que dans un sens et ne fonction-
nent qu’en mode moteur. D’autres commandes permettent également le freinage (2 quadrants), voire le
fonctionnement dans le sens inverse (4 quadrants).

Figure 4.11 Servovalve (source : Atlas Fluid Controls (US) - www.atlasinc.com)


Variateurs de fréquence (source : Rockwell Automation – www.rockwellautomation.fr)

Le principe de la commande de vitesse est illustré ci-dessous. L’opérateur choisit une valeur u(t) en
fonction de la vitesse ωc(t) qu’il souhaite obtenir. L’amplificateur de puissance ajuste en conséquence
l’alimentation ua(t) du moteur.

wc(t)

potentiomètre
de consigne
paliers

R L Tres(t) w(t)
u(t)
ua M

amplificateur i Rf J MEE_f_01_03.des
de puissance

Figure 4.12 Principe de la commande de vitesse en boucle ouverte

La vitesse réelle du moteur n’est pas mesurée. On dit que la commande est en boucle ouverte. C’est
éventuellement l’opérateur qui décide s’il faut modifier la valeur u(t). Il le fait généralement sans avoir une
idée quantitative de la vitesse, mais plutôt en évaluant le résultat du processus, à la vue ou à l’ouïe.
Avantages : Ce mode de fonctionnement est utilisé pour tous les entraînements dont on souhaite
contrôler approximativement la vitesse, comme les broches de machines-outils et l’avance des véhicules et
des grues.

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Inconvénients : S’il permet d’ajuster la vitesse, ce mode de fonctionnement ne permet pas de


l’ajuster de façon précise, indépendamment de la charge.
Coûts : Plus coûteux à réaliser que le mode tout ou rien, ce fonctionnement est plus économique à
l’utilisation. Même si les performances ne sont pas un critère de choix décisif, cette solution est de plus en
plus choisie pour raison écologique. En effet, le remplacement d’une commande tout ou rien par un variateur
rudimentaire pour une pompe ou un ventilateur permet souvent d’économiser de l’énergie en ajustant le
régime de fonctionnement en fonction du besoin réel.

4.1.4.3 Mode réglé en vitesse

En ajoutant un capteur de vitesse sur l’arbre du moteur ou sur l’organe en mouvement, et en insérant
un régulateur de vitesse dans le variateur, il est possible d’obtenir exactement la vitesse souhaitée. L’ancêtre
de ces appareils est le régulateur de vitesse équipant les machines à vapeur.

Figure 4.13 Régulateur de vitesse (source : Musée des Arts et Métiers, Paris – http://visite.artsetmetiers.free.fr)

Le principe de la régulation est illustré dans la figure ci-dessous : L’opérateur ou le programme


d’automate choisit une valeur de consigne w(t) en fonction de la vitesse ωc(t) qu’il souhaite obtenir. La
valeur réelle ω(t) est mesurée et fournit le signal de contre-réaction y(t), qui est comparé à la valeur de
consigne. La différence entre ces deux valeurs est appelée écart de réglage e(t). Le régulateur s’efforce de
le minimiser en ajustant la grandeur de réglage u(t) et, par l’intermédiaire de l’amplificateur de puissance,
l’alimentation ua(t) du moteur.

wc(t)

potentiomètre
capteur
amplificateur
de puissance

de consigne
paliers

régulateur R L Kmw
w(t) w(t)
u
Tres(t)
e(t) u(t)
+ ua M T
- e

comparateur Rf J
i
y(t)
MEE_f_01_04.des

Figure 4.14 Principe de la régulation de vitesse en boucle fermée

Par opposition à la commande de vitesse en boucle ouverte, on dit que la régulation de vitesse est en
boucle fermée.

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Si par exemple, le moteur tourne trop vite, la valeur y(t) est supérieure à la valeur w(t), donc e(t) est
négatif. Le régulateur diminue alors l’alimentation u(t), ce qui ralentit le moteur. Si le régulateur agit trop
faiblement, la correction n’est pas suffisante et la vitesse obtenue n’est pas assez précise. S’il agit trop for-
tement, la correction est trop violente et la vitesse diminue trop. Comme cela entraîne alors une inversion de
l’écart e(t), le système devient instable. L’étude des régulateurs fait partie du cours de Régulation automa-
tique.
Avantages : La régulation de vitesse permet d’obtenir exactement le résultat désiré.
Inconvénients : La conception et l’ajustage du régulateur nécessitent un personnel qualifié.
Coûts : Ce mode d’entraînement est plus coûteux que le contrôle de vitesse en boucle ouverte, es-
sentiellement à cause du capteur supplémentaire et de son câblage.

4.1.4.4 Mode servomoteur – réglé en position

En ajoutant un capteur de position sur l’arbre du moteur ou sur la charge en mouvement, il est possi-
ble de réaliser des déplacements point à point et d’arrêter le moteur à des positions très précises.
Il est aussi possible de réaliser des mouvements qui suivent une trajectoire précise. De telles trajec-
toires ne sont calculées que pour certains points, par lesquels l’organe en mouvement doit passer sans
s’arrêter. Ces trajectoires peuvent être monodimensionnelles, ou multidimensionnelles comme dans les
machines-outils. Elles peuvent dépendre d’un autre mouvement en imitant les cames et autres systèmes
d’accouplements.

X(t)

t
BSR20041215_B.des

Figure 4.15 Exemple de trajectoire pour servomoteur – X(t) représente la position à chaque
instant t.

Les moteurs utilisés selon ce mode sont appelés servomoteurs, et leur commande nécessite un ser-
vo amplificateur (ou servo variateur). Ceux-ci sont disponibles pour des puissances de ~1 W à ~100 kW.
Avantages : Ce mode de fonctionnement permet de bien contrôler tous les mouvements d’une ma-
chine. Les variations d’alimentation et de charge sont automatiquement compensées. La grande répétitivité
des résultats obtenus est particulièrement adaptée aux exigences de qualité des utilisateurs. Les machines
ainsi équipées présentent une grande flexibilité : Le changement de fabrication, selon programme pièce ou
selon recette, peut être très rapide, voire réalisé au vol (sans arrêt de la machine).
Inconvénients : La conception et l’ajustage des régulateurs nécessitent un personnel qualifié. Le
choix entre les différentes solutions disponibles sur le marché est complexe, et la dépendance envers le
fournisseur choisi est grande.

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Coûts : Historiquement plus chers que les variateurs, les servo amplificateurs sont actuellement très
compétitifs, et le capteur de position n’est pas forcément plus cher que le capteur de vitesse. Ce mode reste
cependant plus coûteux que les modes contrôle et régulation de vitesse à cause de la complexité de la
commande. Celle-ci doit être capable de faire plus de calculs, plus rapidement. De plus, le programme
d’automate doit être complété par une programmation des mouvements et des trajectoires, ce qui augmente
la charge d’ingénierie.

4.1.4.5 Mode pas à pas

Le mode pas à pas combine le mode tout ou rien et le mode servomoteur. L’actionneur travaille bien
en mode tout ou rien, mais il est alimenté par une succession d’impulsions. A chaque impulsion, il avance
d’une petite distance appelée pas ou incrément. La distance parcourue dépend directement du nombre
d’impulsions reçues. La vitesse dépend de la fréquence des impulsions. De plus, lorsqu’il ne reçoit plus
d’impulsions, un tel actionneur est tenu en place avec une certaine force de maintien.
Ce mode de fonctionnement n’est possible qu’avec les moteurs pas-à-pas. Ceux-ci sont décrits plus
complètement au paragraphe 4.6.4.

Figure 4.16 L’ancêtre – échappement à ancre d’une horloge (source : Horlogis (F) – www.horlogis.com)
La version électrique – moteur pas à pas (source : SAIA-Burgess (CH) – www.saia-burgess.com)

Ce type d’actionneurs permet sans aucun moyen de mesure supplémentaire de contrôler et de main-
tenir la position à chaque instant. Le contrôle est réalisé sans capteur ni régulateur. La commande d’un mo-
teur électrique pas à pas requiert un générateur d’impulsions particulier.
Les moteurs électriques pas à pas sont généralement rotatifs, mais des variantes linéaires existent
également. La technologie micro pas permet même de positionner le moteur à des positions intermédiaires.
Connaissant le nombre de pas par tour, la relation entre le nombre d’impulsions fournies et la distance angu-
laire parcoure est immédiat.
Avantages : Les entraînements pas à pas sont particulièrement simples. Leur force de maintien per-
met de faire l’économie d’un frein.
Inconvénients : Les moteurs électriques pas à pas sont limités en puissance à ~200 W. Ils sont éga-
lement limités en vitesse à ~1'000 tr/min. Leur précision est de l’ordre du pas, donc de ~1º angulaire dans le

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meilleur des cas. A l’arrêt, la position n’est maintenue qu’avec une certaine élasticité. Si la force perturbatrice
est trop élevée, elle ne suffit plus à maintenir le moteur et celui-ci saute au pas suivant. On dit qu’il décro-
che. Ce phénomène e très gênant dans la mesure où aucun autre capteur de position ne permet de savoir
où ce trouve réellement l’organe en mouvement.
Coûts : Le mode pas à pas est particulièrement économique pour tous les mouvements nécessitant
un positionnement à quelques degrés angulaires près, et nécessitant une puissance ne dépassant pas une
centaine de watt.

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4.2 Les familles d’actionneurs

Les composants permettant de mettre en mouvement les organes de machines sont appelés action-
neurs. Ce sont essentiellement des moteurs et des vérins. Ils produisent de l’énergie mécanique à partir
d’énergie électrique, hydraulique ou pneumatique, mais sont presque toujours contrôlés par des signaux de
commande électriques. Les actionneurs sont souvent complétés par des accouplements mécaniques et/ou
des réducteurs.

4.2.1 Actionneurs pneumatiques

Les actionneurs pneumatiques sont utilisés principalement pour des mouvements séquentiels simples.
Ils utilisent de l’air comprimé à ~6 bar et permettent de réaliser des vérins dont la force peut atteindre
50'000 N.
L’air est fourni par un compresseur, complété de filtres, d’un séparateur d’eau et d’un déshuileur. Il
est souvent produit pour tout un atelier, et distribué à toutes les machines.
Les actionneurs sont généralement des vérins linéaires, mais aussi des moteurs rotatifs. On utilise
également des aspirateurs suceurs à vide pour saisir des objets. Ils sont commandés en tout ou rien par des
distributeurs, actionnés mécaniquement ou électriquement.

Figure 4.17 Principe de fonctionnement d’un vérin pneumatique


(source : Deyes Hihg School (GB) – www.deyes.sefton.sch.uk)

Dans certains cas, l’actionneur pneumatique réagit en continu en fonction du débit ou de la pression
pneumatique. On utilise alors un distributeur proportionnel. La pression à sa sortie peut être modulée
entre 0 et ~10 bar en fonction de la tension électrique appliquée. Il est ainsi possible de contrôler par exem-
ple la vitesse d’un mouvement ou la force d’un serrage.
Avantages : Les actionneurs pneumatiques se distinguent par des faibles coûts d’entretien et des be-
soins minimaux en qualification du personnel. Ils conviennent particulièrement bien aux milieux hostiles :
hautes température et humidité ambiantes, atmosphère explosive. Ils permettent de produire des vitesses
élevées, comme dans certaines fraises de dentiste (~200'000 r/min).
Inconvénients : L’air comprimé est très élastique, ce qui ne permet pas d’obtenir des temps de réac-
tion inférieurs à ~20 ms. Parfois, les bruits dus à des fuites ou à l’échappement sont considérés comme gê-
nants.
Coûts : Les actionneurs pneumatiques représentent souvent la solution d’automatisation la moins
chère. Si leurs performances répondent aux besoins, il ne faut pas hésiter à les utiliser.

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Les entraînements pneumatiques sont traditionnellement présents dans les chaînes d’assemblage,
par exemple pour les composants nécessaires à l’industrie automobile. Ils sont utilisés pour actionner certai-
nes machines outils, comme des petites presses, des machines de transfert, etc.

Figure 4.18 Machine avec actionneurs pneumatiques (Source : Sysmelec (CH) – www.sysmelec.ch)

4.2.2 Actionneurs hydrauliques

Les actionneurs hydrauliques sont utilisés pour des mouvements requérant des forces très élevées à
faible vitesse. Utilisant de l’huile sous des pressions atteignant 400 bar, ils permettent de réaliser des vérins
de force prodigieuse (jusqu’à 3'000'000 N, soit 300 tonnes force). Leurs temps de réponse sont plus rapides
que pour l’air (quelques millisecondes), car l’huile est presque incompressible.
L’huile est fournie par une pompe hydraulique qui fait généralement partie de la machine. Elle est
distribuée par des tuyaux vers les organes récepteurs. L’huile qui s’échappe lors du fonctionnement des
actionneurs est intégralement récupérée, et ramenée à la pompe après filtrage et refroidissement éventuel.
Les actionneurs sont des vérins linéaires ou des moteurs rotatifs. Leur action est contrôlée par des
distributeurs. Ils peuvent être de type tout ou rien, agissant comme des aiguillages, ou de type proportion-
nel, permettant de moduler la pression ou le débit d’huile.

Figure 4.19 Principes d’un vérin linéaire et de son actionneur


(source :Howstuffworks – http://science.howstuffworks.com)

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Avantages : Les actionneurs hydrauliques sont des composants très performants. Ils sont appréciés
pour leur prodigieuse densité d’énergie pouvant atteindre 40 MJ/m3 (très forte énergie pour un faible en-
combrement des actionneurs).
Inconvénients : Par contre, on évite de les utiliser en construction de machines, à cause des dangers
et désagréments liés aux inévitables fuites d’huile.
Pour ces raisons, ils dominent le marché des véhicules de chantiers, des grandes presses et des
plieuses de l’industrie lourde en général. Ils étaient également utilisés dans l’aéronautique pour la com-
mande de gouverne d’avions, mais même dans ces applications où le rapport poids / énergie est très impor-
tant, des alternatives électriques sont maintenant préférées (drive by wire).

Figure 4.20 Presse hydraulique (source : Osterwalder (CH) – www.osterwalder.ch)


et engin de chantier (source : Cartepillar (US) – www.cat.com)

4.2.3 Moteurs électriques

Les moteurs électriques sont disponibles dans une très large gamme de puissance (de <10 mW à
>100 MW). Faciles à mettre en œuvre, ne présentant que peu de problèmes d’usure, ils sont utilisés pour
pratiquement tous les mouvements rotatifs et une très grande partie des mouvements linéaires des machi-
nes et installations. Leur temps de réponse pouvant être de l’ordre de 0,1 milliseconde, ils sont également
appréciés pour toutes les applications à forte dynamique et grande précision. Le grand nombre de fournis-
seurs et la diversité des technologies sont également des avantages significatifs. De plus, l’énergie électri-
que est plus souple d’emploi et se prête facilement aux commandes et réglages automatiques.
Le choix de la technique d’entraînement peu se résumer comme suit :
• pour les mouvements linéaires simples, relativement lents et de faible puissance, les entraîne-
ments pneumatiques sont préférés, surtout à cause de leur faible prix ;
• pour les mouvements linéaires nécessitant des forces très élevées, les entraînements hydrauli-
ques l’emportent, grâce à leur densité d’énergie qui peut atteindre 40 MJ/m3 ;
• pour tous les autres mouvements, les entraînements électriques sont préférés ; ils n’offrent
qu’une densité d’énergie de 0,4 MJ/m3, mais sont capables de réagir 1'000 fois plus rapidement
qu’un système hydraulique, ce qui leur donne l’avantage sur le plan de la puissance volumique

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force

hydraulique

électrique
pneumatique
vitesse
BSR20041216_A.des

Figure 4.21 Performances comparées des moteurs et actionneurs électriques, pneumatiques


et hydrauliques

Il existe plusieurs sortes de moteurs électriques, qui se différencient par leur principe de fonctionne-
ment. Ils sont décrits dans les chapitres suivants.

4.2.4 Réducteurs utilisés avec les moteurs électriques conventionnels

Les moteurs électriques conventionnels n’existent que sous la forme d’actionneurs rotatifs, et leur
plage de vitesse est généralement limitée entre 600 et 6'000 r/min. Or, le mouvement des machines exige en
majorité des mouvements linéaires et des mouvements rotatifs plus lents. C’est la raison pour laquelle la
plupart des moteurs électriques sont utilisés avec un ou plusieurs réducteurs, ou d’autres systèmes
d’accouplement.
Les réducteurs se différencient suivant que leur sortie est rotative ou linéaire, ainsi que selon leurs
axes de rotation ou de glissement.
Pour les accouplements de type rotatif-rotatif, l’axe de sortie peut être :
• en ligne avec l’axe d’entrée
• décalé mais parallèle avec l’axe d’entrée
• coudé à 90 degré, ou à n’importe quel angle
Ces réducteurs peuvent être combinés pour obtenir un rapport de réduction plus élevé.

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Figure 4.22 Exemples d’engrenages rotatif-rotatif


- diverses combinaisons de pignons,
- réducteur à vis sans fin,
- réducteur planétaire (source : Magtorq (India) – www.magtorq.com)

Pour les accouplements de type rotatif-linéaire, l’axe de glissement de la sortie peut être :
• perpendiculaire à l’axe d’entrée (crémaillère)
• en ligne avec l’axe d’entrée (vis, vis à billes)

Figure 4.23 Exemples de réducteurs rotatif-linéaire


- crémaillère (source : Alpha (D) – www.alphagetriebe.com)
- réducteur à vis

Certains accouplements utilisent un organe de transmission intermédiaire, comme une chaîne ou une
courroie crantée. Pour des machines, les accouplements à friction et les courroies lisses sont plus rarement
employées.

Figure 4.24 Entraînement à courroie crantée (source : Reinbold (D) – http://www.reinbold-gmbh.com)

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Les avantages des réducteurs sont les suivants :


• le rapport de réduction peut être choisi avec une très grande liberté, ce qui permet d’utiliser le
moteur très efficacement à son régime nominal ;
• le moteur électrique peut être placé à l’endroit où il gène le moins ;
• il peut être placé en dehors de zones critiques en vibration, température, humidité et autres fac-
teurs environnementaux (poussière, produits de nettoyage en industrie alimentaire, risques
d’explosion, etc.) ;
• certains types d’accouplements ne sont pas réversibles, ce qui signifie qu’à l’arrêt, la charge est
freinée sans frein supplémentaire ni intervention du moteur.
Les réducteurs présentent également des inconvénients qu’il convient de bien maîtriser :
• Ils présentent toujours un certain jeu, à l’exception notoire des courroies crantées. Cela signifie
que lorsque le moteur commence à freiner la charge, il tournera d’un petit angle avant que les
dents ne se touchent à nouveau. Ce phénomène peut être assimilé à un choc. S’il se produit
trop souvent, les dents seront vite endommagées.
Ce phénomène de jeu n’est pas critique pour des entraînements à 1 quadrant, ce qui recouvre
toutes les applications de transport, convoyage, etc. A part les cycles démarrage – arrêt qui
n’ont lieu que rarement (une fois par heure, voir plus rarement encore), le moteur et
l’accouplement tournent toujours dans le même sens, et le couple ne s’inverse pas. Les jeux
d’accouplements sont ainsi toujours « tendus » dans le même sens, ce qui permet d’utiliser des
accouplements particulièrement économiques.
Par contre, pour des entraînements à 2 quadrants et plus, l’inversion rapide de la force ou du
couple peut provoquer une usure en quelques jours, voire quelques heures seulement. La cour-
roie crantée est alors une bonne alternative, car sa plasticité amorti le jeu. Si cette solution ne
peut être utilisée, par exemple à cause de problèmes d’encombrement, il faut alors utiliser des
engrenages à compensation de jeu ou une vis à billes, solutions beaucoup plus coûteuses.
• La plupart des réducteurs créent des forces radiale et axiale, dont il convient de tenir compte
dans le dimensionnement des paliers et bâtis de machines.
• Les réducteurs provoquent des vibrations qui peuvent être gênantes.
• Les réducteurs présentent forcément un phénomène d’usure. Celle-ci peut être particulière-
ment critique si les alignements ne sont pas assez précis.
• Le rendement n’est pas très bon. Il peut n’être que de 60% pour les réducteurs les moins
chers. Les réducteurs avec plus de 90% de rendement sont plus coûteux.
• Les réducteurs à courroie crantée peuvent poser des difficultés lors du démarrage à froid.
En effet, ils doivent être tendus correctement en marche normale, c’est-à-dire à chaud. A basse
température, leur contraction augment les forces radiales et peut diminuer le rendement à un
point tel que le moteur ne parvient plus à mettre la machine en mouvement.

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4.2.5 Choix et calcul d’un réducteur

Le choix du type d’accouplement dépend de considérations mécaniques, comme la nature rotative


ou linéaire des mouvements, l’encombrement, les jeux admissibles. Il dépend aussi de critères de coûts et
de maintenance.
Le choix et le calcul du rapport de réduction dépendent plutôt de critères d’optimisation des per-
formances. Il s’agit par exemple de bien utiliser toute la plage de vitesse offerte par le moteur, et ainsi de
l’utiliser à des couples plus faibles.
Le calcul des inerties est essentiel pour déterminer la cadence de production d’une machine qui utilise
des mouvements intermittents (va et vient, profil de came, etc.). La Formule 4.1 indique comment se calcule
l’inertie d’un cylindre plein à partir de ses dimensions. Elle montre surtout que l’inertie augmente avec la
puissance 4 du rayon !

R
m

L BSR20041215_C.des

Figure 4.25 Calcul de l’inertie d’un cylindre homogène tournant autour de son axe,
où R est le rayon en [m], L la longueur en [m] et m la masse en [kg]

m ⋅ R 2 (ρ ⋅ L ⋅ π ⋅ R 2 ) ⋅ R 2 ρ ⋅ L ⋅ π ⋅ R 4
Formule 4.1 J= = = [kgm 2 ] ,
2 2 2
où ρ est la masse volumique en [kg/m3]
Pour calculer un entraînement qui comporte un réducteur de type rotatif-rotatif, schématisé à la
Figure 4.26, on applique la Formule 4.2 pour calculer les vitesses, la Formule 4.3 pour calculer les couples,
et la Formule 4.4 pour rapporter au moteur l’inertie de la charge. Le fait que les axes soient parallèles ou
coudés à 90º ne joue aucun rôle. La présence ou non d’une courroie n’influence que le sens de rotation de la
charge.
ZM
moteur
ZM MM , wM
moteur
MM , wM
charge charge
ML , wL ML , wL

ZL BSR20061006_Bdes ZL BSR200610_C.des

Figure 4.26 Schéma de principe d’un réducteur rotatif-rotatif,


où ZM est le nombre de dents du pignon côté moteur,
et ZL est le nombre de dents du pignon côté charge

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ZM
Formule 4.2 ωL = ⋅ ωM [r/min] ou [rad/s]
ZL
ZL
Formule 4.3 ML = ⋅MM [Nm]
ZM
2
⎛Z ⎞
Formule 4.4 Inertie rapportée au moteur J L _ équiv = ⎜⎜ M ⎟⎟ ⋅ J L [kgm 2 ]
⎝ ZL
M

Pour calculer un entraînement qui comporte un réducteur rotatif-linéaire, schématisé à la Figure
4.27, on applique la Formule 4.5 pour calculer les vitesses, la Formule 4.6 pour calculer la relation entre
couple moteur et force linéaire, et la Formule 4.7 pour rapporter au moteur l’inertie de la charge.
charge

FL , vL

moteur
MM , wM ZM charge FL , vL
moteur
p MM , wM
p
BSR20061006_D.des BSR20041215_G.des

Figure 4.27 Schéma de principe d’un réducteur rotatif → linéaire,


où ZM est le nombre de dents du pignon côté moteur, ou le nombre de filets dans
le cas de la vis (généralement 1)),
et p est le pas de la crémaillère ou de la vis, en [m]

ZM ⋅ p [dent/r] ⋅ [m/dent]
Formule 4.5 vL = ⋅ ωM ⋅ [rad/s] = [m/s]
2π [rad/r]
2π [rad/r]
Formule 4.6 FL = ⋅MM ⋅ [Nm] = [N]
ZM ⋅ p [dent/r] ⋅ [m/dent]
Formule 4.7 Inertie rapportée au moteur
2 2
⎛Z ⋅ p⎞ ⎛ [dent/r] ⋅ [m/dent] ⎞
J L _ équiv =⎜ M ⎟ ⋅ mL ⎜⎜ ⎟⎟ ⋅ [kg] = [kgm 2 ]
M
⎝ 2π ⎠ ⎝ [rad/r] ⎠

Règle empirique : Pour les entraînements très dynamiques où l’on vise les accélérations les plus éle-
vées possibles, il convient de choisir le rapport de réduction de manière à ce que les énergies cinétiques
calculées pour les parties en amont et en aval du réducteur, par exemple à la vitesse maximum, soient iden-
tiques. Cela revient à choisir ce rapport de manière à ce que l’inertie de la charge, rapportée au moteur, soit
identique à l’inertie du moteur lui-même.

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4.3 Bases de l’électromagnétisme

4.3.1 1er principe – induction magnétique

Les moteurs électriques sont des appareils qui transforment l’énergie électrique en énergie mécani-
que, ou vice versa. Leur fonctionnement repose sur trois principes généraux de l’électromagnétisme, dont le
premier est le suivant :

Un courant électrique crée un champ magnétique, comme un aimant. Ce champ parcourt


des lignes de forces qui entourent le conducteur électrique.

B
r

BSR20041231_B.des

Figure 4.28 Champ électromagnétique et règle du tire-bouchon

En 1819 le savant danois Hans Christian Oersted découvrit qu'un conducteur rectiligne parcouru par
un courant électrique produisait dans l’air ambiant un champ magnétique capable de faire dévier l'aiguille
d'une boussole. Ce champ magnétique n’est pas matériel ; c’est plutôt une zone d’influence de ce courant
sur d’autres courants et aimants.
Le champ magnétique est d'autant plus fort que l'intensité du courant est importante et que la ligne de
r r
force est proche du conducteur. L'induction magnétique B , en tesla [ T ] est liée au courant I et au rayon
r
r par la relation vectorielle :
r 2π r r
Formule 4.8 I = ⋅r ∧ B
μ
r
L’induction magnétique B est orientée selon la règle « du tire-bouchon ». Si les 3 vecteurs sont
perpendiculaires deux à deux, il en résulte :
μ⋅I
Formule 4.9 B= [T], où
2π ⋅ r
I est l’intensité du courant en [A] ;
r est la distance entre le point considéré et le conducteur, en [m] ;
μ est la perméabilité magnétique du matériau considéré.
[ ]
Dans le vide et dans l’air, μ = μ0 = 4π ⋅10−7 H A2 , où μ0 est la constante d’induction ;

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¾ EXEMPLE
Le champ magnétique terrestre est créé par des courants électriques en profondeur, eux-mêmes provoqués par la
rotation de la terre et des phénomènes de convection thermique du plasma. Ce champ magnétique agit sur l’aiguille d’une
boussole, qui est un aimant permanent.

En dehors du vide, la perméabilité magnétique est donnée par la formule μ = μ 0 ⋅ μ r , où μr est la


perméabilité relative du matériau considéré. Celle-ci vaut μr = 1 pour le vide, l’air et la plupart des maté-
riaux. Ce n’est que dans les matériaux ferromagnétiques comme le fer et le nickel qu’elle prend des va-
leurs supérieures. Attention cependant : Un matériau magnétique n’a pas une perméabilité relative cons-
tante. Même si elle peut atteindre 100'000 et plus pour de faibles courants, elle baisse rapidement lorsque le
courant augmente. On dit que « le fer sature », ce qui se produit pour des valeurs d’induction B comprise
entre 0,2 et 1,5 T suivant la composition de l’alliage.
Utilisé sous forme de noyau pour une bobine, le fer augmente fortement l'induction créé par une bo-
bine en concentrant les lignes de forces, comme le montre la Figure 4.29. Tout se passe comme si
l’induction magnétique cherchait les chemins qui présentent la plus forte perméabilité relative. Par exemple,
elle se concentre dans le fer d’un transformateur.
Par ailleurs, l’effet du courant peut être augmenté par la multiplication des spires. Pour une telle bo-
bine, l’induction vaut :
N ⋅I
Formule 4.10 B = μ0 ⋅ μr ⋅ [T] ,
L
où N est le nombre de spire, et L la longueur de la bobine, en [m]

B(t)
B(t)
i(t) i(t)

L L

BSR20041231_G.des

Figure 4.29 Induction magnétique dans une bobine contenant du fer


gauche : bobine à air – l’induction est faible (μr = 1) et répartie tout autour
droite : bobine sur fer – l’induction est forte (μr > 1’000) et concentrée

Une bobine entourant un barreau ferromagnétique se comporte comme un aimant lorsqu'il est parcou-
ru par un courant. C'est le principe des électro-aimants qui activent les électrovannes et les relais.

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4.3.2 2ème principe – force électromagnétique

Un conducteur dans lequel circule un courant électrique, placé dans un champ magnétique,
est soumis à une force. Celle-ci est perpendiculaire à la direction du courant et à celle du
champ magnétique.

I F

l
S B N
BSR20041231_A.des

Figure 4.30 Force électromagnétique et règle des trois doigts

Lorsqu'un conducteur parcouru par un courant se trouve dans une région de l'espace où règne un
champ magnétique, il est soumis à une force électromagnétique, perpendiculaire à la fois au conducteur et
au champ. Cette force est parfois appelée force de Laplace, même si cette interaction de deux courants par
l'intermédiaire du champ magnétique a été décrite par le savant français André Marie Ampère en 1820.
D’une importance capitale, ce phénomène est à la base du fonctionnement des moteurs, des
haut-parleurs, d’un grand nombre d’appareils de mesure, des contacteurs, etc.
Si le conducteur est rectiligne, et si celui-ci est soumis sur une distance l à une induction magnétique
uniforme B , la force de Laplace, en [N], correspond au produit vectoriel suivant :
Formule 4.11 (
F = I ∧ B ⋅l ) [N] ,
où le vecteur I est orienté dans l’axe du conducteur ; son amplitude et son sens corres-
pondent à l’intensité I du courant ;
le vecteur B est orienté dans l’axe du champ magnétique ; son amplitude et son sens
correspondent à l’intensité b de l’induction magnétique ;
et l est la longueur, en [m], de la partie du conducteur qui est placée dans le champ uni-
forme B .
La force est orientée selon la règle des trois doigts. Numériquement, elle se calcule comme suit :
Formule 4.12 F = (I ⋅ B ) ⋅ l ⋅ sin α [N ] ,
où α est l’angle formé par les deux vecteurs I et B

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4.3.3 Définition de l’ampère, unité d’intensité du courant électrique

La force électromagnétique est à la base de la définition de l’ampère, unité de mesure du courant


électrique

DÉFINITION 4.2 : L'ampère [A] est l'intensité d'un courant électrique constant qui, maintenu dans
deux conducteurs parallèles, de longueur infinie et placés à une distance de
1 mètre l'un de l'autre dans le vide, produirait entre ces conducteurs une force
égale à 2 10-7 [N] par mètre de longueur. Ces deux fils parallèles s’attirent si les
courants sont de même sens. Ils se repoussent si les courants sont de sens oppo-
sés.

Figure 4.31 Définition de l’ampère comme unité de base SI


(source : Addison Wesley Longman, Inc. - www.physics.sjsu.edu/facstaff/becker/physics51/mag_field.htm)

En effet, le courant I qui circule dans le conducteur du bas dans la figure ci-dessus crée à la distance
μ⋅I
r une induction magnétique qui vaut B = .
2π ⋅ r
Le conducteur du haut, parcouru par un courant I’ a priori différent, et placé dans ce champ uniforme
B, est soumis à une force. Tenant compte de la longueur L, cette force vaut :
μ⋅I μ L
F = (I' ⋅B ) ⋅ L ⋅ sin α = I' ⋅ ⋅ L ⋅ sin α = I' ⋅I ⋅ ⋅ ⋅ sin α .
2π ⋅ r 2π r
Dans le cadre de la définition de l’ampère, les conducteurs sont parallèles, donc sin α = 1 . On consi-
dère uniquement la force produite sur une longueur L = 1 m, avec une distance r = 1 m . De plus, la per-
méabilité du vide vaut μ = μ0 = 4π ⋅ 10 −7 N A 2 . Si l’on tient compte finalement que les deux courants I et
I’ sont égaux et valent 1 [A], on obtient :
4π ⋅ 10 −7 1
F = 1⋅1⋅ ⋅ = 2 ⋅ 10 −7 [N]
2π 1
Dans la logique de définition de l’ampère, unité de base SI, c’est parce que cette force vaut 2 · 10-7
[N] que le courant vaut 1 [A], et non l’inverse.

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4.3.4 Flux magnétique

Le flux magnétique Φ exprime la quantité d’induction magnétique interceptée par un circuit électrique.
La Figure 4.32 représente le cas d’un circuit électrique plan, placé dans un champ magnétique homogène.
a
S

B BSR20041231_C.des

Figure 4.32 Flux magnétique interceptant un circuit électrique,


r
où S est le vecteur surface, dont l’amplitude est égale à la surface de la spire,
orienté perpendiculairement à la spire ;
r
où α est l’angle entre ce vecteur et le champ magnétique B .
r
DÉFINITION 4.3 : Le flux magnétique Φ exprime la quantité d’induction magnétique interceptée
par un circuit électrique fermé.

Ce flux magnétique se mesure en weber [Wb]. Dans le cas d’une géométrie simple comme dans la
Figure 4.32, le flux magnétique correspond au produit vectoriel suivant :
r r r
Formule 4.13 Φ = B⋅S
Numériquement, elle se calcule comme suit :
Formule 4.14 Φ = B ⋅ S ⋅ sin α [Wb] ,
où B est l’induction magnétique en [T], S la surface du circuit en [m2],
et α l’angle entre l’induction magnétique et le plan du circuit
Le flux Φ est proportionnel à l’intensité de l’induction magnétique B et à la surface interceptée S. Il est
maximum quand le champ magnétique est normal (perpendiculaire) au plan du circuit électrique.

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4.3.5 3ème principe – tension induite par variation du flux magnétique

Un circuit électrique, soumis à un flux magnétique variable, est le siège d’une tension induite.
dΦ (t )
Formule 4.15 ui (t ) = [V ]
dt

a(t)
S(t)

ui(t) R

i(t)
B(t) BSR20070814_D.des

Figure 4.33 Flux magnétique interceptant un circuit électrique

Une tension induite ui(t) peut être modélisée par une source idéale de tension. Si l’on ferme le cir-
cuit, par exemple sur une résistance R, un courant i(t) se met à circuler.
En tenant compte de la Formule 4.14, la tension induite vaut :
d [B(t ) ⋅ S (t ) ⋅ sin α (t )]
Formule 4.16 ui (t ) =
dt
Il en résulte que la tension induite peut être produite en variant l’induction magnétique, la surface du
circuit électrique, l’angle formé entre eux, ou toute combinaison de ces actions.
Plusieurs chercheurs avaient déjà constaté ce phénomène. Le physicien balte Heinrich Lenz fut le
premier à expliquer, en 1833, la manière de déterminer le sens de la tension induite :

Loi de Lenz :

Le sens d’une tension induite est tel que le courant électrique et les forces électromagnétiques
qui en résultent tendent, par leurs effets, à s'opposer à la variation de flux.

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¾ EXEMPLE
Si l’on fait pivoter une spire dans un champ magnétique, une tension induite apparaît à ses bornes. En effet, on fait
ainsi varier l’angle α entre le plan de la spire et l’induction magnétique. Plus la rotation est rapide, moins il faut de temps
pour faire passe cos α de 1 à -1 et réciproquement. L’amplitude de la tension induite ainsi créée est proportionnelle à
l’induction magnétique et à la vitesse de rotation de la spire.

Figure 4.34 Tension induite aux bornes d’une spire tournant dans un champ uniforme
(source : Walter Fendt (D) – www.walter-fendt.de)

En connectant cette spire sur une charge, par exemple une résistance, il s’établit un courant induit dans ce circuit.
Ce courant crée à son tour un couple électromagnétique en vertu du 2ème principe vu au paragraphe 4.3.2. Ce couple
s’oppose à la rotation de la spire en vertu de la loi de Lenz, cherchant ainsi à réduire la vitesse, donc l’amplitude de la ten-
sion induite.
Ce phénomène est à la base du fonctionnement d’un alternateur. Plus on le charge électriquement, plus il faudra
lui fournir du couple pour maintenir sa vitesse.

¾ EXEMPLE
Si le champ magnétique est créé par une bobine (électro-aimant) et que l’on fait varier le courant Ie qui y circule,
on obtient une induction magnétique B variable. En particulier, si ce courant Ie est sinusoïdal, l’induction B l’est aussi. La
tension induite ui qui apparaît aux bornes d’une deuxième spire interceptant l’induction magnétique B est donc également
sinusoïdale. Son amplitude est proportionnelle au courant Ie circulant dans la première bobine, et à sa fréquence. En effet,
la dérivée d’une fonction sinusoïdale est donnée par :
d sin(2π ⋅ f ⋅ t )
= (2π ⋅ f ) ⋅ cos(2π ⋅ f ⋅ t ) .
dt

B(t)
i(t)

ui(t)

BSR20041231_E.des

Figure 4.35 Principe de fonctionnement d’un transformateur


Ce phénomène est à la base du fonctionnement des transformateurs, brièvement abordé au paragraphe 3.5.3.

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¾ EXEMPLE
Si 2 fils électriques reliant un capteur de mesure à la commande d’une machine ou d’une installation sont câblés
dans un environnement où d’autres appareils créent des champs magnétiques variables, une tension induite s’ajoute
comme une source de tension, en série dans le circuit de mesure, et peut en perturber le fonctionnement.
Une première manière de diminuer ce phénomène consiste à router ces 2 fils côte à côte plutôt que séparément.
Ainsi, on réduit la surface de ce circuit électrique, donc le flux intercepté.
Si cela ne suffit pas, il est possible de diminuer encore cette perturbation en torsadant les 2 fils. Ainsi, le flux inter-
cepté par une demi-spire avec un angle de 90° est compensé par celui intercepté par la demi-spire suivante, car celle-ci
ayant approximativement la même surface voit l’induction magnétique avec un angle de -90°.

ui+(-ui )=0 ui+(-ui )=0

ui -ui ui -ui

B BSR20041231_F.des

Figure 4.36 Réduction de la sensibilité aux perturbations obtenue en torsadant 2 fils


Ces phénomènes sont d’autant plus importants que la fréquence et l’intensité des champs perturbateurs sont éle-
vées. Leur bonne compréhension permet d’améliorer la compatibilité électromagnétique (CEM) des appareils et des
machines, et d’assurer ainsi leur bon fonctionnement.

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4.4 Moteur à courant continu et moteur « universel »

4.4.1 Généralités et définitions

Le premier moteur à courant continu a été réalisé en 1836. Cette technologie a été beaucoup utilisée
depuis pour toutes les applications à vitesse variable, en particulier pour les véhicules électriques comme
pour les machines-outils. Ils sont fabriqués dans une très large plage de puissance, de ~0,1 W à ~4 MW.

Figure 4.37 Moteurs à courant continu de 0,7 W, 25 kW et 1'960 kW


(sources : Portescap (www.portescap.com) et ABB (www.abb.ch)

DÉFINITION 4.4 : Le stator est la partie fixe du moteur, formant généralement son enveloppe exté-
rieure.

Le stator d’un moteur à courant continu comprend une ou plusieurs sources de champ magnétique
continu. S’il s’agit d’électro-aimants, le courant qui y circule est appelé courant d’excitation du moteur.
Sinon, les champs magnétiques sont produits par des aimants permanents.

DÉFINITION 4.5 : Le rotor est la partie mobile du moteur, fournissant le couple utile à la charge par
l’intermédiaire de son arbre.

Le rotor d’un moteur à courant continu comprend un ensemble de spires. Le courant qui y circule est
appelé courant d’induit du moteur.

DÉFINITION 4.6 : Le collecteur est le dispositif qui permet d’une part, de transmettre le courant de
l’extérieur (fixe) aux spires du rotor (mobiles), et d’autre part de commuter le cou-
rant de manière à ce qu’il circule de manière optimale dans les spires du rotor.

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Figure 4.38 Fonction du collecteur dans un moteur à courant continu


(source : Walter Fendt (D) – www.walter-fendt.de)

La fonction de commutation est essentielle. Chaque côté d’une spire qui tourne sur son axe passe de-
vant un pôle nord, puis devant un pôle sud, et ainsi de suite. De ce fait, l’induction magnétique B interceptée
par la spire change de sens régulièrement, en fonction de la position angulaire du rotor. Pour éviter que le
couple produit par la force F ne s’inverse au même rythme, il faut régulièrement inverser le courant dans la
spire, ce que réalise le collecteur.
Pour assurer le contact électrique et l’inversion régulière de sens du courant dans la spire, le collec-
teur est composé de lames de collecteur au rotor, et de balais au stator. Les lames sont en cuivre, alors
que les balais sont généralement en graphite, matériau relativement bon conducteur et suffisamment mou
pour ne pas griffer les lames.
Le couple produit par le passage du courant dans une spire serait approximativement sinusoïdal sans
la présence du collecteur. Il prend l’allure d’une sinusoïde redressée grâce au collecteur. Ces pulsations sont
cependant gênantes. Aussi les moteurs à courant continu sont équipés de plusieurs spires, chacune reliée à
une paire de lames sur le collecteur. La figure ci-dessous illustre l’effet de lissage du couple réalisé en pas-
sant de 1 à 2 spires au rotor, donc de 2 à 4 lames au collecteur.

0 90 180 270 360 0 90 180 270 360

Figure 4.39 Couple produit avec un courant d’induit continu, pour 1 et pour 2 spires
(source : HEIG-VD – Christophe Besson)

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Pour mieux lisser le couple électromagnétique, les moteurs à courant continu sont réalisés avec un
grand nombre de spires et de lames.

Figure 4.40 Éléments constitutifs d’un moteur à courant continu et de son collecteur
(source : HEIG-VD – Christophe Besson)

C’est finalement grâce à cette fonction de commutation assumée par le collecteur que ce type de mo-
teur est en mesure de délivrer un couple en présence d’un courant continu, d’où son nom. De manière abré-
gée, on parle plutôt de moteur DC (de direct current en anglais).

4.4.2 Moteur DC à aimants permanents

4.4.2.1 Équations de conversion électromécanique

L’excitation d’un moteur DC, donc la création du champ magnétique nécessaire à son fonctionnement,
peut être réalisée de diverses manières. La plus simple sur le plan du principe de fonctionnement consiste à
utiliser des aimants permanents placés dans le stator.

Ii

U M

BSR20051018_C.des

Figure 4.41 Symbole d’un moteur DC à aimants permanents

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Comme l’induction magnétique B produite par les aimants et constante, le couple produit par le mo-
teur est proportionnel au courant d’induit. En toute rigueur, il faut en déduire les couples internes de frotte-
ment pour obtenir le couple utile à l’arbre. C’est pourquoi on distingue le couple électromagnétique (produit
au sein du moteur) et le couple à l’arbre (couple mécanique utile).

DÉFINITION 4.7 : La constante de couple kT d’un moteur DC à aimant permanent est le facteur de
proportionnalité entre le courant d’induit et le couple électromagnétique produit.

Formule 4.17 M e = kT ⋅ I i ,
où Me est le couple électromagnétique en [Nm],
kT la constante de couple en [Nm/A], et Ii le courant d’induit en [A]
En vertu du 3ème principe de l’électromagnétisme (paragraphe 4.3.5), il apparaît dans le circuit d’induit,
indépendamment du courant qui y circule, une tension induite Ui. En effet, bien que l’induction magnétique
B et le courant d’induit Ii soient constants, les spires tournent autour de l’axe du moteur. Ainsi, l’angle
d’incidence de l’induction sur le plan de chacune des spires varie au cours du temps. Le flux varie donc pro-
portionnellement à la vitesse de rotation.

DÉFINITION 4.8 : On appelle force électromotrice (f.e.m.), exprimée en [V] la tension induite Ui
créée dans le circuit d’induit d’un moteur DC à aimant permanent du fait de la rota-
tion de son rotor.

Malgré son nom, la f.e.m. est bien une tension. Elle est directement proportionnelle à la vitesse de ro-
tation du rotor. Lorsque la vitesse de rotation est exprimée en [rad/s], la tension induite est donnée par :
Formule 4.18 U i = kT ⋅ ω [V] ,
où Ui est la tension induite en [V], et kT la constante de couple en [Nm/A]
Remarque 1 : Si l’on combine la Formule 4.17 et la Formule 4.18, on obtient U i ⋅ I i = M e ⋅ ω , donc
Pélectrique fournie = Pmécanique utile . Toutefois, il faut insister sur le fait que cette équivalence de puissance ne tient
compte ni des pertes électriques (pertes Joules), ni des pertes mécaniques (frottements).
Remarque 2 : L’usage veut que la vitesse de rotation des moteurs soit exprimée en tours par minutes
[r/min] (en anglais : revolution per minute [rpm]). C’est pourquoi les constructeurs et utilisateurs de moteurs
préfèrent utiliser la constante de vitesse kE. Celle-ci exprime la tension induite Ui exprimée en [V] lorsque
le moteur tourne à 1'000 [r/min].
N
Formule 4.19 U i = kE ⋅ [V] ,
1'000
où kE est la constante de vitesse, exprimée en [V/1'000 rpm],
et N est la vitesse, en [r/min] ou [rpm]

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¾ EXEMPLE
Un moteur non chargé mécaniquement tourne à 3'000 [r/min] lorsqu’il est alimenté à 135 [V].
135 [V]
Sa constante de vitesse vaut k E = = 45 [V/1'000 rpm] .
3'000 [rpm] 1'000

4.4.2.2 Prise en compte des pertes mécaniques

Le couple électromagnétique Me est celui qui est réellement produit par le courant d’induit Ii , mais il
n’est pas intégralement disponible à l’arbre. En effet, la rotation du moteur provoque des pertes par frotte-
ments qui ne sont pas toujours négligeables. Le couple de frottement Mfrott varie en fonction de la vitesse de
rotation ω, et ceci de manière plutôt compliquée :
• A l’arrêt, un couple de décollement s’oppose à tout début de rotation.
• En mouvement, les frottements qui apparaissent dans les paliers et roulements augmentent
avec la vitesse de rotation de manière approximativement linéaire.
• Finalement, le frottement du rotor dans l’air ambiant provoque un frottement visqueux qui est
approximativement proportionnel au carré de la vitesse de rotation.
Lors du choix du moteur pour une application sur une machine, tous ces phénomènes de frottements
peuvent être modélisés simplement par un couple de frottement constant. Sa valeur correspond à la somme
de tous les effets de frottement lorsqu’il tourne à vitesse nominale. C’est celle qui est indiquée généralement
par les fournisseurs de moteurs.
Ainsi, le couple à l’arbre est donné par la relation :
Formule 4.20 M arbre = M e − M frott = kT ⋅ I i − M frott

4.4.2.3 Prise en compte des pertes électriques

Comme les spires et le collecteur du moteur DC ont une résistance souvent importante, le courant
d’induit Ii qui y circule provoque des pertes ohmiques (effet Joules). De plus, la chute de tension provoquée
par cette résistance doit être prise en compte lors du calcul de l’alimentation du moteur. Le circuit de l’induit,
avec son alimentation, peut être représenté comme ci-dessous. La figure de gauche représente le moteur
schématiquement, avec ses bornes. La figure de droite représente un modèle du moteur, et comprend une
résistance d’induit Ri qui correspond à la résistance des bobinages et du collecteur, ainsi qu’une source
idéale de tension qui correspond à la tension induite Ui(ω).

Ri
Ii Ii

U U
M Ui(w)

BSR20051018_C.des BSR20051018_D.des

Figure 4.42 Schéma et modélisation d’un moteur DC à aimants permanents


Attention : La tension induite Ui(ω) n’est pas directement accessible à la me-
sure ; seule la tension U est accessible.

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NOTE : En toute rigueur, il faudrait ajouter encore une inductance Li en série avec la résistance Ri. Ce type de composant, qui
sera abordé au Chapitre 5 , ne joue un rôle que si le courant Ii varie très rapidement, ce qui n’est pas le cas dans cette première
approche.
En remplaçant la tension induite par son expression en fonction de la vitesse et en appliquant la loi de
Kirchhoff sur les mailles, on obtient une équation qui lie la vitesse ω, le courant Ii et la tension U aux bornes
du moteur.
Formule 4.21 U = U i (ω ) + Ri ⋅ I i = kT ⋅ ω + Ri ⋅ I i , si la vitesse est exprimée en [rad/s],
ou
N
U = U i ( N ) + Ri ⋅ I i = k E ⋅ + Ri ⋅ I i , si la vitesse est exprimée en [r/min]
1' 000

4.4.2.4 Droite de charge du moteur – point de fonctionnement

Supposons maintenant qu’un moteur DC à aimants permanents, alimenté par une source idéale de
tension de valeur U constante, soit relié à un frein dont on puisse ajuster à volonté le couple de freinage
Mfrein.
Dans un premier temps, considérons que le frein maintient le moteur à l’arrêt. La vitesse du moteur
U − kT ⋅ ω U
est nulle, et la Formule 4.21 montre que le courant d’induit vaut : I i moteur bloqué = I b = =
Ri Ri
kT
Ce courant correspond au couple à rotor bloqué, qui vaut : M b = kT ⋅ I b = ⋅U .
Ri
Relâchons progressivement le frein. Le moteur se met à tourner. Supposons que l’on puisse régler
précisément le couple de freinage Mfrein. La vitesse du moteur évolue dès lors, en fonction de la différence
entre le couple électromagnétique Me d’une part, et les couples résistants Mfrein et Mfrott d’autre part, selon
la loi de Newton (paragraphe 1.4.3). En effet :
Formule 4.22 M acc = M e − M frott − M frein = ∑ J ⋅ α i
14243
M arbre

Donc :
• Si M e > M frein + M frott , le couple Macc est positif, et le moteur accélère.

• Si M e < M frein + M frott , le couple Macc est négatif, et le moteur ralentit.

• Si M e = M frein + M frott , le couple Macc est nul, et le moteur tourne à vitesse constante. On dit
qu’il a atteint son point de fonctionnement.
M e M frein + M frott
Pour ce point de fonctionnement, le courant d’induit vaut : I i = = .
kT kT
En tenant compte de toutes les pertes électriques et mécaniques, la vitesse au point de fonctionne-
ment est donnée finalement par la formule ci-dessous :
U − Ri ⋅ I i U Ri ⋅ (M frein + M frott )
Formule 4.23 ω= = − 2
kT kT kT

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On remarque que si l’on diminue linéairement le couple de freinage Mfrein jusqu’à zéro, le moteur ac-
célère linéairement. Lorsque Mfrein est nul et si l’on néglige les frottements, on atteint ce que l’on dénomme
U
la vitesse à vide ω0 = .
kT
w
w0 d
tens roite d
wnom ion e
d’al charg
ime e po
ntat ur u
ion n
U= e
Un
om

Mfrott Mnom Mb
0 Me
Ii
Inom BSR20050102_B.des
Ib
Figure 4.43 Droite de charge d’un moteur DC à aimants permanents

La figure ci-dessus montre la vitesse en fonction du couple électromagnétique pour une alimentation à
tension U constante. L’équation du moteur présente la même allure que celle d’une source réelle de tension
(paragraphe 2.4.2). La vitesse à vide correspond à la tension à vide, et le couple à rotor bloqué correspond
au courant de court-circuit.
Cette figure montre également le point de fonctionnement nominal du moteur. Chargé à son couple à
l’arbre nominal Mnom, sa vitesse s’établit à ωnom, et son courant d’induit vaut Inom.
Si l’on connecte soudainement l’alimentation U (constante), le moteur accélère avec un couple très
important au début, puisqu’il s’agit du couple à rotor bloqué. Au fur et à mesure que la vitesse augmente, le
couple produit par le moteur diminue alors que celui nécessité par la charge augmente. Donc, le couple res-
tant pour l’accélération diminue. Finalement, la vitesse du moteur se stabilise en fonction de la charge,
comme le montre la Figure 4.44.
w
w0
point de fonctionnement
w=
cara
ctér
istiq
ue d
caractéristique um
de la charge oteu
r Mb
Me
BSR20050105_A.des
Ii

Figure 4.44 Point de fonctionnement d’un moteur DC à aimants permanents

Tous les moteurs DC à aimants permanents sont réversibles. Ils peuvent aussi bien freiner (transfor-
mer de l’énergie mécanique en énergie électrique) que l’inverse. Dans la Figure 4.43 et la Figure 4.44, la
droite de charge se prolonge simplement à gauche de l’ordonnée, la vitesse continuant à augmenter lorsque
le couple électromagnétique devient négatif.
Si on inverse l’alimentation (tension U négative), le moteur tourne dans l’autre sens. Ainsi, le moteur
DC à aimants permanents peut fonctionner dans les 4 quadrants.

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4.4.2.5 Rendement d’un moteur DC à aimants permanents

Les pertes par frottements et les pertes ohmiques affectent toutes deux le rendement du moteur dans
le sens négatif. Tenant compte des équations vues aux paragraphes précédents, les puissances entrant en
jeu dans le fonctionnement d’un moteur sont représentées à la Figure 4.45 et explicitées dans les formules
qui suivent.

Pp. ohm. Pp. frott.

Pélec Pe Parbre

BSR20060101_A.des

Figure 4.45 Puissances entrant en jeu dans le fonctionnement d’un moteur

Formule 4.24 Pélec = U ⋅ I i ,


où Pélec est la puissance électrique fournie
2
Formule 4.25 Ppertes ohmiques = R ⋅ I i ,
où Ppertes ohmiques est la puissance dissipée dans Ri
Formule 4.26 Pe = U i ⋅ I i = (U − R ⋅ I i ) ⋅ I i = Pélec − Ppertes ohmiques ,
où Pe est la puissance électromécanique convertie par le moteur
Formule 4.27 Ppertes frott = M frott ⋅ ω ,
où Ppertes frott est la puissance dissipée par frottement dans le moteur
Formule 4.28 Parbre = Pe − Ppertes frott = (M e − M frott ) ⋅ ω = M arbre ⋅ ω ,
où Parbre est la puissance mécanique disponible à l’arbre du moteur
Comme définit au paragraphe 1.4.6, le rendement du moteur s’exprime par la relation suivante :
Parbre
Formule 4.29 η=
Pélec

4.4.2.6 Choix et calcul d’un moteur DC à aimants permanents

Ii w
U Moteur Charge
Marbre Mfrein
Macc
BSR20060101_B.des

Figure 4.46 Le moteur DC à aimants permanents est un convertisseur d’énergie

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Pour faire le bon choix, il faut avant tout se rappeler que le moteur DC à aimants permanents est un
convertisseur réversible d’énergie électrique en énergie mécanique, dont les équations caractéristiques
sont les suivantes (rappel des formules vues dans les pages précédentes) :
Formule 4.22 M acc = M e − M frott − M frein = ∑ J ⋅ α i
14243
M arbre

Formule 4.17 M e = kT ⋅ I i
N
Formule 4.21 U = kE ⋅ + Ri ⋅ I i
142 1'000
43
Ui

Dans ces équations, la vitesse de rotation N est exprimée en [r/min] et la constante kE en


[V/1000rpm], conformément à l’usage et aux caractéristiques fournies par les fabricants de moteurs. Il faut
donc procéder à l’indispensable conversion des tours par minute en radian par seconde pour calculer
l’accélération et le couple. Pour rappel, la formule de conversion est la suivante :
π
Formule 4.30 ω [rad/s] = ⋅ N [r/min]
30
Le choix du moteur adéquat pour une application se fait normalement à l’aide de la procédure ci-
dessous, éventuellement par itération :
Étape no 1 : Tenir compte tout d’abord des critères mécaniques : Vitesse nominale, couple nomi-
nal (en négligeant les frottements internes au moteur), réducteur probablement néces-
saire, dimensions, poids, inertie interne, résistance aux corps étrangers et liquides
agressifs, possibilité de ventilation forcée, etc.
Étape no 2 : Déterminer alors ses caractéristiques électriques. Un même moteur peut être conçu
pour fonctionner avec une tension plutôt basse, ou au contraire plutôt élevée. La diffé-
rence réside uniquement dans les spires de l’induit. Avec peu de spires, une tension rela-
tivement basse suffira, mais il faudra un courant plutôt élevé pour fournir le couple requis.
Avec plus de spires, la tension devra être plus élevée, mais le courant nécessaire sera
plus faible. Le choix tient compte avant tout de l’alimentation en tension continue dispo-
nible, ainsi que des variantes proposées par le fournisseur.
Étape no 3 : Avant de livre une machine ou une installation, il est indispensable de procéder à des
essais de validation, voire à une homologation. Beaucoup d’entreprises préconisent
le fonctionnement d’un prototype pendant plusieurs mois sur un site pilote en clientèle
avant la production en série.
Si le moteur fonctionne en permanence à régime nominal, on dit qu’il est en régime S1. Le couple
qu’il fournit est utilisé principalement pour compenser un couple externe constant (maintien d’une masse en
position verticale, couple d’usinage, frottements externes). Il faut alors choisir un moteur dont le couple no-
minal et la vitesse nominale dépassent légèrement le point de fonctionnement. Pour un premier choix, on
peut souvent prendre en compte un facteur de sécurité de ~10% pour ces deux critères (vitesse et couple).
Ce coefficient tient compte des frottements internes au moteur, ainsi que des variations de caractéristiques
des aimants permanents.
Dans les applications de machines-outils comme celles de véhicules électriques, les moteurs fonc-
tionnent plutôt en régime impulsionnel, comme évoqué au paragraphe 4.1.3. Des calculs supplémentaires
sont nécessaires, car le couple du moteur est utilisé essentiellement pour accélérer et ralentir les masses en
mouvements (couple d’accélération). Il faudra ainsi :

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• Étudier la cinématique du système : Les accélérations nécessaires doivent être réalisées sans
que le couple d’accélération correspondant provoque un échauffement excessif du moteur. Te-
nant compte des inerties, il faut réduire autant que possible la masse et l’inertie des organes en
mouvement. Il faut peut-être même optimiser le rapport de réduction en tenant compte de la rè-
gle empirique mentionnée en fin du paragraphe 4.2.5.
• Tenir compte du fait qu’un moteur fonctionnant en régime impulsionnel fonctionne souvent dans
les 4 quadrants, ce qui pose des contraintes supplémentaires sur le choix du réducteur.
La norme définit bien des régimes S3, S4, etc. pour les différents régimes impulsionnels. Pour le
choix des servomoteurs cependant, il est plus utile de faire un calcul approximatif de l’échauffement du mo-
teur en considérant que toutes ses pertes électriques et mécaniques sont proportionnelles au carré du cou-
ple.
• Cette affirmation est vraie pour les pertes ohmiques dues à la circulation du courant dans le col-
lecteur et le circuit d’induit, car il est proportionnel au couple.
• Cette affirmation n’est pas tout à fait vraie pour les pertes dues aux frottements qui dépendent
plutôt de la vitesse de rotation, mais l’approximation proposée est du côté de la sécurité si on
considère les frottements à vitesse max.
Si l’on définit un cycle de charge type, et qu’on le décompose en n phases (i = 1, 2, … n) où le couple
est approximativement constant, il est aisé d’évaluer les pertes en se basant sur le couple efficace Mrms,
comme suit :
n

∑M
2
2 2 ⋅ Δti
M 1 ⋅ Δt1 + M 2 ⋅ Δt2 + ... i n
Formule 4.31 M rms = = i =1
, où T = ∑ Δti
Δt1 + Δt2 + ... T i =1

Le choix est alors similaire au cas du régime permanent S1. On cherche un moteur dont le couple
nominal est supérieur de ~10% au couple thermique Mrms calculé, et dont la vitesse nominale est supérieure
de ~10% à la vitesse max. atteinte par le moteur au cours de son utilisation cyclique.

¾ EXEMPLE
Un moteur délivre 2 fois son couple nominal Mnom pendant 45 ms. Il dispose ensuite de 155 ms à couple nul pour
refroidir. Son couple thermique Mrms vaut :
0,045 ⋅ (2 ⋅ M nom ) + 0,155 ⋅ (0 ⋅ M nom ) 0,045 ⋅ (2)
2 2 2
M therm = = ⋅ M nom = 0,9 ⋅ M nom
0,045 + 0,155 0,200
Chargé thermiquement à 90% de son couple nominal, il est fort probable que ce moteur conviendra parfaitement à
l’application considérée.

4.4.2.7 Utilisation des moteurs DC à aimants permanents

Les moteurs DC à aimants permanents sont disponibles pour les puissances suivantes :
• Ceux de puissance comprise entre ~0,1 W et ~100 W sont particulièrement simples à mettre en
œuvre car l’électronique permettant de faire varier la tension est particulièrement simple, fiable
et bon marché.
• Ceux de puissance comprise entre ~100 W et ~10 kW sont encore utilisés sur d’anciens modè-
les de machines-outils et autres machines de production, avec un variateur électronique de ten-
sion ou un servo amplificateur. Mais ils ont été déclassés par les moteurs synchrones à aimants

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Électricité au service des machines HEIG-VD

permanents, appelés aussi servomoteurs sans balais, qui seront abordés au chapitre 4.5.
Ceux-ci offrent de meilleures performances avec moins de problèmes de maintenance.
• Au-delà de ~10 kW, cette technologie est prohibitive à cause du coût des aimants.
Attention : La plupart des moteurs DC à aimants permanents doivent être utilisés avec un va-
riateur de tension ou à un servo amplificateur. En effet, on ne peut les relier d’un coup à leur tension
nominale, car leur courant d’induit deviendrait prohibitif, ce qu’ils ne supportent pas. Seuls les moteurs de
très petites puissances ont une résistance interne Ri suffisamment élevée et peuvent être utilisés en mode
tout ou rien.

4.4.3 Moteurs à courant continu avec autres modes d’excitation

4.4.3.1 Moteur DC à excitation séparée

Lorsque l’excitation est réalisée par des électro-aimants plutôt qu’avec des aimants permanents, plu-
sieurs modes de couplage sont possibles. L’un d’eux est le moteur DC à excitation séparée.

Ii Ie

U M Ue

BSR20051018_E.des

Figure 4.47 Symbole d’un moteur DC à excitation séparée

Le fonctionnement d’un moteur DC à excitation séparée répond à des équations très similaires à cel-
les du moteur DC à aimants permanents. Ce sont des électro-aimants qui produisent l’induction magnétique
B au stator, au lieu des aimants permanents. Ils sont alimentés par une tension continue constante Ue, et
comme leur bobine a une résistance Re , le courant d’excitation vaut :
Ue
Formule 4.32 Ie = [A]
Re
Chaque moteur est caractérisé pour un courant d’excitation nominal Ie nom obtenu avec une tension
d’excitation Ue nom. Si la tension d’excitation est différente, l’induction magnétique B l’est aussi. Les équa-
tions caractéristiques de ce type de moteurs deviennent ainsi :
Formule 4.22 M acc = M e − M frott − M frein = ∑ J ⋅ α
14243
M arbre

Ie
Formule 4.33 M e = kT ⋅ ⋅ Ii
I e nom

I N
Formule 4.34 U = kE ⋅ e ⋅ + Ri ⋅ I i
I e nom 1'000
1442443
Ui

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HEIG-VD Électricité au service des machines

Comme le courant d’excitation de ce type de moteur est constant, son comportement est le même que
celui du moteur DC à aimants permanents. La droite de charge est comme en Figure 4.44.
Il faut cependant prendre garde au fait qu’il ne faut jamais interrompre l’alimentation de
l’excitation tant que circule un courant d’induit. En effet, la Formule 4.34 montre que, si la tension U
reste connectée alors que le courant d’excitation Ie tend vers zéro, la vitesse ω doit augmenter vers l’infini. Il
se produit réellement un phénomène d’emballement extrêmement dangereux.
La gamme d’utilisation des moteurs DC à excitation séparée s’étend de ~1 kW à ~4 MW, pour des
applications à vitesse variable. Toutefois, les moteurs synchrones et asynchrones leur sont de plus en plus
préférés, car ils ne comportent pas de collecteur.

4.4.3.2 Moteur DC à excitation série et « moteur universel »

Un autre mode d’excitation très souvent utilisé est le moteur DC à excitation série.

U M

BSR20050105_E.des

Figure 4.48 Symbole d’un moteur DC à excitation série

Dans ce cas, le courant d’excitation et le même que le courant d’induit puisque les deux circuits du
moteurs sont en série. Les équations caractéristiques de ce type de moteur sont donc :
Formule 4.22 M acc = M e − M frott − M frein = ∑ J ⋅ α
14243
M arbre

Formule 4.35 M e = ki ⋅ I 2
Formule 4.36 U = ki ⋅ I ⋅ ω + (Ri + Re ) ⋅ I i
1
424 3
Ui

Le comportement de ce type de moteur diffère fondamentalement des deux types précédents : La


droite de charge devient approximativement une parabole, comme le montre la figure ci-dessous.
I w

I(Me) = courbe de courant

w(Me) = courbe de charge du moteur

BSR20050105_C.des
Me

Figure 4.49 Droite de charge d’un moteur DC à excitation série

En particulier, lorsque la tension U est fixe et que la vitesse ω est faible, le courant du moteur I et
donc son couple électromagnétique Me dépendent essentiellement de la résistance du circuit. Il suffit

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d’ajouter une résistance externe en série avec Ri et Re pour contrôler directement le couple. Par comparai-
son, il n’est pas possible de régler aussi facilement le couple des moteurs à aimants permanent et à excita-
tion parallèle.
Cette caractéristique explique pourquoi ce type de moteur a été le moteur de traction au début de
l’histoire des véhicules électriques. Dans certains cas, la combinaison d’une excitation série et d’une excita-
tion parallèle donne un moteur DC à excitation compound.
Dans l’équation du couple de la Formule 4.35, le courant intervient au carré. Ainsi, le couple ne dé-
pend pas du sens du courant. Cette particularité ne permet donc pas de passer du fonctionnement en mo-
teur au fonctionnement en freinage en inversant le courant. Le moteur DC à excitation série ne convient
donc bien que pour des applications à 1 quadrant, sauf si on le complète de tout un système de contacteurs.
Par contre, un tel moteur peut également fonctionner s’il est alimenté en tension alternative. C’est
pourquoi on l’appelle moteur universel. Ses performances sont faibles car les spires de l’induit dégradent
fortement le facteur de puissance cosφ. De plus, pour des raisons qui seront abordées au chapitre 5 de ce
cours, la commutation du courant entre les lames du collecteur provoque des étincelles qui, à la longue,
dégradent les balais.
C’est parce qu’il est plus facile de transporter à grande distance de l’énergie électrique sous forme al-
ternative que continue que certains chemins de fer ont introduit cette technologie dès 1912. Pour atténuer le
problème du collecteur, ils ont dû cependant diminuer la fréquence. C’est la raison pour laquelle les chemins
de fer d’Allemagne, d’Autriche, de Suède et de Suisse, qui ont fait œuvre de pionniers dans ce domaine, ont
leurs caténaires sous 15 kV à 162/3 Hz. Cette fréquence réduite diminue d’un facteur 3 les inconvénients
cités plus haut.
Les moteurs à excitation série sont de moins en moins utilisés actuellement en traction électrique, ceci
surtout à cause de leur maintenance. Les balais de collecteur doivent être remplacés toutes les 1'000 à
2'000 heures de fonctionnement. Le collecteur lui-même doit être révisé tous le 2-3 ans. Une fois encore, les
progrès de l’électronique de puissance permettent actuellement d’utiliser des moteurs synchrones et asyn-
chrones, fournissant des performances supérieures dans un encombrement moindre, réduisant les problè-
mes de maintenance, et ceci pour un coût comparable.
Le moteur universel est aussi utilisé dans de multiples appareils électroménagers et outils portables,
alimentés directement à partir du réseau 50 ou 60 Hz. Leur puissance est cependant limitée à 500 W envi-
ron.

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4.5 Moteur synchrone et servomoteur sans balais

4.5.1 Généralités et utilisations

Vers 1890, aux USA, alors que Thomas Edison faisait une intense promotion des technologies de
production et de motorisation électrique à courant continu, Nikola Tesla et George Westinghouse introdui-
saient les technologies à courant alternatif. Ils en avaient compris les avantages, à savoir la facilité de trans-
port d’énergie à grandes distances grâce aux transformateurs, et la maintenance simplifiée par absence de
collecteur. L’histoire de la technique a montré qu’ils eurent raison.
Tous les alternateurs, qui transforment l’énergie mécanique en énergie électrique, sont en fait des
moteurs synchrones, fonctionnant dans un quadrant de freinage. Les plus gros réalisés à ce jour atteignent
1'600 MW (20% de la consommation moyenne en Suisse pour fixer un ordre de grandeur). Nous verrons
plus loin que la vitesse de rotation est liée à la fréquence de l’alimentation. Comme celle-ci est constante, les
alternateurs sont toujours accélérés progressivement par la turbine (à gaz ou à eau) avant d’être connectés
au réseau. Après, leur vitesse de rotation est fixe (par exemple, 3'000 r/min, soit 50 tours par seconde, pour
un turboalternateur à vapeur).

Figure 4.50 Alternateur de 1'320 MW de la centrale nucléaire de Leibstadt. Les turbines à va-
peur qui l’entraînent sont en arrière-plan
(source : Kernkraftwerk Leibstadt (CH) – www.kkl.ch)

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Les entraînements de forte puissance, dans les cimenteries et laminoirs comme dans les trains et
de navires, font également appel aux moteurs synchrones. Avant l’introduction de l’électronique de puis-
sance dès 1970, leur démarrage n’était possible qu’à l’aide de moteurs auxiliaires, continus ou asynchrones.
La vitesse variable était simplement impossible, et restait l’apanage quasi exclusif du moteur DC, tant dans
les chemins de fer que dans les machines de production et installations.

Figure 4.51 Moteur de 50 MW, utilisé par exemple dans une cimenterie
(source : ABB (CH) – www.bbc.com)

Ce ne fut qu’à partir de 1970 que les progrès en électronique de puissance et en informatique de ré-
gulation permirent enfin de faire profiter toutes les machines de production des avantages technologiques du
moteur synchrone. Les servomoteurs DC sont maintenant remplacés par des servomoteurs « sans ba-
lais », qui ne sont rien d’autre que des moteurs synchrones à aimants permanents, dans une gamme de
puissance de ~50 W à ~10 kW.

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Figure 4.52 Servomoteurs « sans balais », donc synchrones à aimants permanents


(source : Pacific Scientific (US) – www.pacsi.com)

La grande différence entre le moteur à courant continu et le moteur synchrone réside dans la
permutation de l’excitation et de l’induit. Contrairement au moteur à courant continu, le moteur synchrone
dispose de son excitation au rotor et de son induit au stator. Ainsi, l’alimentation des bobines de l’induit se
fait directement, sans collecteur. Lorsque l’excitation est réalisée par des aimants permanents, il n’y a aucun
courant électrique qui circule au rotor. Même lorsqu’elle est réalisée par des électro-aimants, le courant
continu nécessaire est transmis au rotor à l’aide d’un système de bagues moins délicat qu’un collecteur, ou
d’un système à transformateur tournant sans contact direct.

Figure 4.53 Différence de principe entre le moteur DC (à gauche, avec les aimants au stator)
et le moteur synchrone (à droite, avec les aimants au rotor)
(source : HEIG-VD – C. Besson)

La difficulté résulte cependant du fait que, si les bobines du stator sont alimentées en courant continu,
les aimants du rotor vont simplement s’aligner en face de ces bobines, puis rester arrêtée à cet angle. Pour
que le rotor tourne, l’alimentation des bobines du stator doit être variable au cours du temps. L’idée
consiste à les alimenter de manière à créer un champ magnétique tournant.

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4.5.2 Champs tournants

Comme le montre la Figure 4.54, un aimant permanent en fer à cheval qui pivote autour de son axe
de symétrie crée un champ magnétique tournant. Une aiguille de boussole placée entre ses pôles suivrait le
mouvement de rotation.

Figure 4.54 Champ magnétique tournant créé à l’aide d’un aimant permanent
(source : HEIG-VD – C. Besson)

Pour réaliser un champ tournant à l’aide d’électro-aimants, une seule bobine ne suffit pas. En effet,
même en l’alimentant avec un courant variable, le champ magnétique ainsi créé varierait en intensité, mais
les lignes de forces resteraient immobiles. Une aiguille de boussole placée en face vibrerait peut-être, mais
ne tournerait pas. Pour réaliser un champ tournant à l’aide d’électro-aimants, il est nécessaire de disposer
par exemple 3 bobines au stator, décalées de 120 degrés, et de les raccorder à une alimentation alternative
triphasée. Le champ magnétique résulte de la somme des 3 champs créés par chaque bobine individuelle-
ment. Si la fréquence de l’alimentation est de 50 Hz, le champ magnétique tourne exactement à 50 tours par
seconde (soit 3'000 r/min, ou ~314 rad/s), et pourrait entraîner à cette vitesse une aiguille aimantée.
Si l’on permute deux des trois courants alimentant ce bobinage triphasé, par exemple i2(t) et i3(t), on
provoque l’inversion du sens de rotation du champ tournant.

Figure 4.55 Trois enroulements alimentés en courants triphasés sinusoïdaux produisent un


champ tournant, dans un sens ou dans l’autre
(source : HEIG-VD – C. Besson)

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DÉFINITION 4.9 : L’ensemble des trois enroulements forme une excitation triphasée.

DÉFINITION 4.10 : Alimentée en triphasé, cette excitation produit un champ tournant.

DÉFINITION 4.11 : La vitesse de rotation du champ tournant est appelée vitesse synchrone.

Figure 4.56 Exemple de réalisation de l’excitation d’un moteur synchrone


(source : HEIG-VD – C. Besson)

DÉFINITION 4.12 : Un stator de moteur est réalisé avec des tôles de fer empilées, dans lesquelles
sont découpées des encoches. La Figure 4.56 montre comment est réalisé un
bobinage triphasé.

La Figure 4.57 montre l’allure des lignes de force pendant une demi-période, lorsque ces bobines sont
alimentées par un système de courants triphasés. On remarque qu’après une demi-période, le champ ma-
gnétique a pivoté d’un demi-tour.

Figure 4.57 Représentation du champ tournant sous l’action d’une alimentation triphasée
(source : HEIG-VD – C. Besson)

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Si l’on double le nombre d’encoches, il est possible de créer 6 bobines au lieu de 3, puis de les
connecter en série deux à deux, l’ensemble forme toujours un jeu de bobines triphasé.

Figure 4.58 Exemple de réalisation d’une excitation triphasée avec 6 bobines


(source : HEIG-VD – C. Besson)

La Figure 4.59 montre l’allure des lignes de force lorsque ces bobines sont alimentées par un système
de courants triphasés. On remarque que, pendant demi-période, les lignes de force n’ont pivoté que d’un
quart de tour.

Figure 4.59 Représentation du champ tournant sous l’action d’une alimentation en courants
triphasée dans un jeu de 6 bobines placées en série deux à deux
(source : HEIG-VD – C. Besson)

Lorsque l’excitation d’un moteur comporte un enroulement par phase comme montré dans la Figure
4.56, on dit qu’elle a une paire de pôles, ce que l’on note par p = 1 . Le champ tourne d’un tour par période
de l’alimentation.
Avec deux enroulements par phase comme montré dans la Figure 4.58, on dit qu’elle a deux paires
de pôles, ce que l’on note par p = 2 . La vitesse de rotation du champ tournant est deux fois plus faible.

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Si l’on augmente encore le nombre de bobines par phase, la vitesse synchrone diminue encore,
comme le montre la formule suivante :
60 ⋅ f 2π ⋅ f
Formule 4.37 N= [r/min] ou ω = [rad/s] ,
p p
où f est la fréquence en [Hz] et p le nombre de paires de pôles
La table ci-dessous montre la vitesse synchrone en fonction du nombre de paires de pôles, pour des
alimentations triphasées européenne (à 50 Hz) et américaine (à 60 Hz).

1 paire 2 paires 3 paires 4 paires etc.


de pôles de pôles de pôles de pôles
f = 50 Hz 3'000 r/min 1’500 r/min 1’000 r/min 750 r/min etc.
f = 60 Hz 3'600 r/min 1’800 r/min 1’200 r/min 900 r/min etc.
Table 4.1 Vitesses synchrones en fonction de la fréquence et du nombre de pôles

DÉFINITION 4.13 : Toutes les bobines connectées en série dans le stator d’un moteur synchrone
constituent une phase. Ainsi, un moteur triphasé comporte toujours 3 phases,
constituées chacune de 1, 2 ou plusieurs bobines.

4.5.3 Principe de fonctionnement du moteur synchrone à fréquence fixe

Le 2ème principe de l’électromagnétisme exposé au paragraphe 4.3.2 expliquait comment un conduc-


teur, parcouru par un courant, placé dans un champ magnétique, est soumis à une force susceptible de le
mettre en mouvement. L’inverse est aussi vrai, en vertu du principe de l’action et de la réaction : Si les
conducteurs sont fixes et les aimants produisant le champ sont mobiles, ce sont les aimants qui se mettent
en mouvement. C’est le même principe qui explique le fonctionnement du réacteur d’avion : Si celui-ci éjecte
les gaz de combustion en leur appliquant une certaine force, il est lui-même soumis à une force équivalente
de sens opposé, utilisée pour propulser l’avion.
Ainsi, dans un moteur synchrone, le système triphasé de courants parcourant les bobines du stator
crée un champ tournant, mais les bobines et leurs conducteurs restent immobiles. C’est l’aimant, fixé au
rotor, qui entraîne celui-ci dans son mouvement de rotation à la vitesse synchrone.
Par analogie, si on représente le champ tournant par un disque en rotation et le rotor par un second
disque tournant sur le même axe, la force électromagnétique peut être comparée à l’effet de ressorts reliant
ces 2 disques. Si le rotor est freiné par un couple résistant Mfrein, les ressorts se tendent jusqu’à ce que leur
déformation corresponde à une force contrebalançant exactement le couple résistant. Si le couple résistant
cesse, les ressorts se détendent et ne transmettent pratiquement plus qu’une petite force pour compenser
les frottements internes.

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De la même manière, pour fournir un couple à l’arbre, le rotor d’un moteur synchrone prend un petit
angle de retard sur le champ tournant, soit un déphasage juste suffisant pour que le couple électromagnéti-
que contrebalance exactement le couple à l’arbre. Ce déphasage est appelé angle de charge δ. Si le cou-
ple à l’arbre est constant, l’angle de charge est également constant, et la vitesse de rotation du rotor reste
identique à la vitesse du champ tournant. Si le couple résistant excède une certaine limite Mk, le couple
électromagnétique fourni par le moteur ne peut plus le contrebalancer. On dit que le moteur décroche, et le
rotor finit par s’arrêter. Tout se passe comme si, dans l’analogie des 2 disques et des ressorts, ceux-ci cas-
saient après avoir été trop sollicités.
Me

+Mk
Mfrein
le

sta
tab

ble

+p/2 +p
ins

0
d
+p +p/2 sta

le
ble

tab
ins
-Mk
moteur générateur
BSR20050116_A.des

Figure 4.60 Caractéristique de couple d’un moteur synchrone, où δ est l’angle de charge en
[rad] et Me le couple électromagnétique en [Nm]

La limite de décrochage, soit le couple maximum Mk que peut fournir un moteur synchrone, dépend
essentiellement de facteurs constructifs. Dans la pratique, si un moteur synchrone décroche, c’est presque
toujours dû à une augmentation du couple résistant suite à une perturbation au niveau de la charge (sur-
charge mécanique, dégradation des paliers ou des alignements, etc.)
Lorsqu’un moteur synchrone est alimenté par une source triphasée de tension et de fréquence cons-
tantes, il tourne à la vitesse synchrone qui est constante. L’angle de charge δ se stabilise à une valeur telle
que le couple électromagnétique Me contrebalance exactement le couple résistant Mfrein. La Figure 4.60
montre que le point de fonctionnement est stable s’il se trouve à une valeur de δ comprise entre -π/2 et
+π/2. En dehors de cette zone, il est instable.
Comme les moteurs triphasés sont conçus pour charger l’alimentation de manière parfaitement
équilibrée, les 3 courants efficaces sont identiques. Un tel moteur est caractérisé par les relations de puis-
sances suivantes :
Formule 4.38 Pélec = 3 ⋅ U c ⋅ I ⋅ cos ϕ , où
Uc (tension efficace composée de l’alimentation triphasée) est constante,
I (courant efficace de chacune des 3 phases) varie en fonction du couple fourni,
cosϕ (facteur de puissance) tient compte du déphasage entre courant et tension.
Formule 4.39 Parbre = M arbre ⋅ ω ,
où la vitesse ω est la vitesse de rotation du moteur, exprimée en [rad/s], et vaut
2π ⋅ f
ω= [rad/s] (voir Formule 4.37)
p

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Parbre
Formule 4.40 η= ,
Pélec
où η est le rendement du moteur, tenant compte des pertes ohmiques et des pertes in-
ternes de frottement.
Comme pour le moteur à courant continu, les échauffements dépendent essentiellement du carré du
courant, donc du carré du couple fourni. Lorsque le moteur doit fournir un couple variable au cours du cycle
de fonctionnement de la machine, on peut donc calculer le couple efficace pour faire une première sélection,
comme montré au paragraphe 4.4.2.6 pour les moteurs à courant continu.
Attention : En travaillant avec un moteur synchrone, il faut faire attention à ne pas confondre les diffé-
rentes expressions de la vitesse de rotation avec la fréquence et la pulsation de l’alimentation électrique
triphasée :
• La vitesse de rotation du moteur peut être exprimée par
− N en tours par minutes [r/min] ;
− n en tours par seconde [r/s] , éventuellement en [s-1] ;
− ω en radian par secondes [rad/s].
• La fréquence de l’alimentation triphasée du moteur est exprimée par
− f en Hertz [Hz], ou éventuellement en [s-1].
• La pulsation de l’alimentation triphasée du moteur est exprimée par
− ω en radian par secondes [rad/s].
La même abréviation ω est utilisée pour la vitesse de rotation et pour la pulsation, alors qu’elles re-
présentent des grandeurs fondamentalement différentes. S’il y a risque de confusion, il conviendra d’y ajou-
ter un indice permettant de les différentier, par exemple ωr pour la rotation et ωa pour la fréquence de
l’alimentation.

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¾ EXEMPLE
Un moteur synchrone de 22 kW est alimenté au réseau triphasé européen 400 V / 50 H), et comporte 2 paires de
pôles (p = 2). Son rendement est de 92% et son cosϕ vaut 0,87. Nous avons ainsi pour l’alimentation :
f = 50 [Hz] = 50 [s −1 ]
ωa = 2 ⋅ π ⋅ f ≅ 314 [s −1 ]
Pour la vitesse de rotation, nous avons :
60 ⋅ f 60 ⋅ 50
N= = = 1'500 [r/min]
p 2
N f 50
n= = = = 25 [r/s]
60 p 2
π
ωr = ⋅ N = 157 [rad/s]
30
Par ailleurs, nous pouvons aussi calculer :
Parbre 22'000
• son couple nominal (à l’arbre) : M nom = M arbre = = = 140 [Mm] ;
ωr 157

Parbre 22'000
• sa puissance électrique (puissance active) : P = = = 23'900 [W] ;
η 0,92
P 23'900
• le courant qu’il consomme (sur chaque phase) : I = = = 39,7 [A] .
3 ⋅ U comp ⋅ cos ϕ 3 ⋅ 400 ⋅ 0,87

4.5.4 Démarrage d’un moteur synchrone

Le fait qu’un moteur synchrone ne puisse fournir un couple que si le rotor tourne à la vitesse du
champ statorique, comme on l’a vu au paragraphe précédent, pose un problème majeur au démarrage. Ali-
menté directement par le réseau triphasé à 50 ou à 60 Hz, un moteur synchrone ne peut pas démar-
rer. C’est dû au fait qu’à l’arrêt, un couple d’accélération n’est disponible que pendant une fraction de la pé-
riode, soit quelques millisecondes seulement. A la demi-période suivante, le couple électromagnétique
s’inverse. Une accélération de l’arrêt à la vitesse synchrone pendant un laps de temps aussi court n’est théo-
riquement possible que si l’inertie du rotor et de sa charge était extrêmement faible, ce qui n’est jamais le
cas.

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HEIG-VD Électricité au service des machines

¾ EXEMPLE
Considérons le moteur de l’exemple du paragraphe précédent, dont le couple nominal vaut 140 Nm, et dont la vi-
tesse synchrone vaut 157 rad/s. A l’arrêt, le couple n’est positif que pendant une demi-période, soit pendant 10 ms.

L’accélération devrait donc être supérieure à 157 rad/s


α= = 15'700 rad/s2 .
0,01 s

Admettons à première vue que le couple pendant ces 10 ms valle 140 Nm en moyenne. Pour que l’accélération
soit réalisable, l’inertie totale (moteur + charge) ne devrait pas dépasser une valeur donnée par la loi de Newton :
M 140 Nm
∑ J < moy = = 8,9 ⋅ 10 − 3 kgm2 . Or, cette valeur est nettement plus faible que l’inertie du moteur seul.
α 15'700 rad/s2
Même si l’on pouvait obtenir du moteur un couple impulsionnel plus important, son démarrage n’est plus garanti dès qu’il
utilisé avec une charge mécanique.
Si par contre, on dispose d’un moyen auxiliaire pour lancer le moteur à une vitesse proche de sa vi-
tesse synchrone, le moteur va spontanément se mettre au synchronisme, puis tourner exactement à la vi-
tesse synchrone. Ce moyen auxiliaire peut être réalisé comme suit :
• Ajouter un moteur externe utilisant une autre technologie adaptée à la variation de vitesse. Ain-
si, un alternateur est démarré à l’aide de la turbine à gaz ou à eau, avant d’être connecté au ré-
seau qu’il doit alimenter.
• Combiner un moteur de démarrage de technologie asynchrone au moteur principal synchrone.
Comme nous le verrons au chapitre suivant, un tel moteur est capable, sous certaines condi-
tions, de démarrer lorsqu’il est connecté directement au réseau. Il suffit d’ajouter aux aimants
du rotor quelques spires en court-circuit, en cuivre ou en aluminium. On parle alors d’un moteur
synchrone à démarrage asynchrone.
Le démarrage d’un moteur synchrone est également possible au moyen d’un variateur de fréquence.
Celui-ci l’alimente à une fréquence qui croît progressivement de 0 Hz (arrêt) à 50 Hz (vitesse nominale),
voire à des fréquences supérieures (survitesse).
Avant 1970, la réalisation d’un tel variateur n’était possible qu’en accouplant plusieurs moteurs et gé-
nérateurs électriques de technologies différentes. Ce n’était économiquement réalisable que pour des en-
traînements de très fortes puissances comme dans les cimenteries et les laminoirs.
Depuis, l’évolution de l’électronique de puissance a rendu possible la construction de variateurs de
fréquence jusqu’à des puissances de l’ordre de plusieurs MW dont la performance, la fiabilité et le prix sont
devenus compétitifs. Ils peuvent aussi délivrer des fréquences supérieures et amener le moteur synchrone
en régime de survitesse.
C’est la raison pour laquelle ces moteurs remplacent systématiquement les moteurs à courant continu
de tous types, que ce soit sur des machines de production ou en traction électrique. Même des palettiseurs
alimentés par batterie, donc disposant d’une alimentation en tension continue, sont maintenant équipés de
servomoteurs synchrones à aimants permanents.

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4.5.5 Le servomoteur synchrone à aimants permanents

Le moteur synchrone dont le champ rotorique est créé par des aimants permanents est un servomo-
teur idéal pour les machines. Alimenté par un servo amplificateur adéquat, il est aussi facile à utiliser qu’un
moteur DC à aimants permanents. Le surcoût de l’électronique est compensé par ses nombreux avantages,
qui sont :
• Absence de collecteurs, donc moins de problèmes d’usure et de maintenance. Seuls les paliers
et roulements présentent un phénomène d’usure et limitent le fonctionnement du moteur à
30'000 heures environ.
• Possibilité de tourner à haute vitesse. Presque tous ces moteurs peuvent atteindre 6'000 r/min
sans problème. Des vitesses de 50'000 r/min sont possibles. Même 200'000 r/min peuvent être
atteints si l’on utilise des paliers magnétiques.
• Ses pertes cuivre apparaissent au stator et non au rotor. Elles sont donc plus faciles à évacuer.
Au besoin, le refroidissement à l’eau est plus facile. Le rotor chauffe moins, ce qui est important
pour certaines machines de précision.
• Même à haute vitesse, ce moteur peut délivrer un couple impulsionnel important. En pratique, il
peut atteindre 2 à 5 fois le couple nominal. Les seuls problèmes d’usure sont à nouveau au ni-
veau des paliers, en particulier si les forces radiales et axiales exercées par le réducteur ou la
charge sur l’arbre du moteur augmentent trop.
• Le rapport couple / inertie est environ 2 fois plus favorable que pour un servomoteur DC, ce qui
permet d’améliorer la dynamique des machines et leur productivité.
On appelle souvent ce type de moteur servomoteur sans balais (en anglais : brushless motor). En
toute rigueur, c’est un moteur synchrone auto commuté à aimants permanents. Cela exprime le fait
qu’un servo amplificateur alimente et commute les bobinages du stator avec des courants dont la valeur
instantanée dépend de la position angulaire du rotor, celle-ci étant mesurée à l’aide d’un capteur angulaire.

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L’usage veut que l’on distingue ces moteurs en fonction de la forme de leurs courants d’alimentation :
• Le moteur DC sans balais (en anglais : DC brushless motor) est alimenté par des courants
de forme rectangulaire. En fait, il n’y a à la base qu’un seul courant qui, à l’aide des transistors
de commutation, circule dans 2 phases en série, alors que la 3ème est inactive. Le choix des
phases actives et la commutation de l’une à l’autre dépendent uniquement de la position angu-
laire.

Figure 4.61 Allure du courant dans les 3 phases d’un moteur DC sans balais – Le même cou-
rant traverse 2 phases en série alors que la 3ème est inactive ; la commutation a
lieu à des positions angulaires précises
(source : HES Berne - http://www.hta-be.bfh.ch/~wwwel/studium/Diplomarbeiten/E95Fuhrer.pdf)

Tout se passe comme dans un moteur DC à aimants permanents, sauf que la commutation du
courant entre les phases est réalisée par des transistors au lieu du collecteur. Les équations ca-
ractéristiques de ce moteur sont les même que pour un moteur DC à aimants permanent, à sa-
voir (rappel des formules vues au paragraphe 4.4.2.6) :
Formule 4.22 M acc = M e − M frott − M frein = ∑ J ⋅ α
14243
M arbre

Formule 4.17 M e = kT ⋅ I
N
Formule 4.21 U = kE ⋅ + Ri ⋅ I
142 1'000
43
Ui

Attention : Les courants de phase et les tensions aux bornes du moteur ne sont pas ceux qui
apparaissent dans la formule ci-dessus. Leur valeur saute, par exemple, de +Ii à 0, puis de 0 à
-Ii , puis de -Ii à 0, et ainsi de suite.
Lorsque le moteur tourne à une vitesse supérieure à quelques centaines de tours par minute, la
commutation du courant ne peut se faire aussi rapidement que nécessaire, ce qui provoque des
impulsions perturbatrices de couple (en anglais : cogging torque). Ce phénomène peut être très
gênant lorsque le mouvement doit suivre une trajectoire très précise comme dans une machine-
outil à rectifier les engrenages. Par contre, cette technique convient parfaitement à
l’entraînement de petits ventilateurs.
• Le moteur AC sans balais (en anglais : AC brushless motor) est alimenté par trois courants de
forme sinusoïdale, formant un système triphasé. Ils sont déterminés comme suit :
− A vitesse constante, ils sont déphasés de 120° l’un par rapport à l’autre.

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Électricité au service des machines HEIG-VD

− Leur somme en valeur instantanée est nulle (charge équilibrée).


− L’angle de charge δ est ajusté à 90° pour que le couple produit soit aussi grand que pos-
sible. Le moteur est ainsi à la limite du décrochement décrit à la 0, mais le servo amplifica-
teur contrôle l’ensemble pour que le point de fonctionnement reste stable. Revenant à
l’analogie des 2 disques liés par des ressorts, c’est comme si on réglait le 1er disque de
manière à ce que les ressorts soient toujours tendus à la limite de rupture.
− Le couple produit est très régulier, car il n’est pas nécessaire de commuter rapidement les
courants dans les phases du stator.

Figure 4.62 Allure du courant dans les 3 phases d’un moteur AC sans balais –système de cou-
rants sinusoïdes triphasés
(source : HES Berne - http://www.hta-be.bfh.ch/~wwwel/studium/Diplomarbeiten/E95Fuhrer.pdf)

Tout se passe à nouveau comme dans un moteur DC à aimants permanents. Les équations ca-
ractéristiques de ce moteur sont presque les même que pour un moteur DC à aimants perma-
nent, à savoir (rappel des formules vues dans les pages précédentes) :
Formule 4.22 M acc = M e − M frott − M frein = ∑ J ⋅ α
14243
M arbre

Formule 4.41 M e = kT ⋅ I i rms

N
Formule 4.42 U comp = k E ⋅ + Ri ⋅ I i + j ⋅ 2 ⋅ π ⋅ f ⋅ L
142 1'000
43
U i rms

Cette dernière formule fait intervenir l’inductance des enroulements statoriques, ainsi qu’une
expression de la tension faisant intervenir la théorie des nombres complexes et les calculs
d’impédances, qui seront abordés au Chapitre 6 .
De plus, il n’y a pas de règle uniforme sur la définition des coefficients kT et kE, ni sur la valeur
de la tension ainsi obtenue. Certains fabricants de moteurs fournissent des valeurs permettant
de calculer la tension composée efficace, d’autres la tension simple efficace, d’autres encore la
tension composée crête.
Fort heureusement, les fabricants de moteurs fournissent des diagrammes qui permettent de
déterminer directement le couple permanent et le couple maximum pour chaque valeur de vi-
tesse, en fonction de la tension nominale d’alimentation du servo amplificateur.

198 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


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Figure 4.63 Exemple de caractéristique couple – vitesse d’un servomoteur AC sans balais,
sous 400 V triphasé (~560 V crête)
(source : SEM London – http://www.sem.co.uk/files/curves/HRS115A6.pdf)

L’électronique de régulation pour un tel moteur est plus difficile à réaliser, mais ne pose plus de
problème majeur. Même le prix en est acceptable. Le positionnement en phase des 3 courants
nécessite une mesure de position angulaire relativement précise. Cette technologie est la
plus utilisée actuellement dans les machines de production, et fait partie actuellement de
l’état de l’art. Elle cumule en effet tous les avantages possibles que peut avoir un entraînement
dont on veut faire varier la vitesse et contrôler la position.
Le servo amplificateur qui alimente un servomoteur synchrone à aimants permanents fonctionne
comme une source de courant triphasée :
• Il mesure la position angulaire du rotor, détermine si le moteur doit être accéléré ou freiné pour
suivre la trajectoire souhaitée, et détermine le couple nécessaire pour effectuer la correction.
• Il calcule en permanence le courant nécessaire de chaque phase.
− Pour un moteur DC sans balais, il détermine la valeur de I et les 2 phases actives.
− Pour un moteur AC sans balais, il détermine le vecteur de courant I (amplitude et phase)
pour déterminer la valeur de chacun des 3 courants de phase.

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008 199


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4.6 Moteur asynchrone

4.6.1 Généralités et utilisations

Le moteur asynchrone, appelé aussi « moteur à induction », a été inventé par Nikola Tesla vers 1890,
aux USA. Sur le plan constructif, il est le plus simple des moteurs électriques, donc le plus économique à
l’achat. C’est aussi le plus répandu (~80% des moteurs utilisés en machines), dans une gamme de puis-
sance allant de ~10 W à ~25 MW. Le plus souvent, sa vitesse de rotation est de ~1'450 r/min en Europe (50
Hz), et de ~1'740 r/min aux USA (60 Hz), mais d’autres vitesses nominales sont disponibles, en fonction des
utilisations.

Figure 4.64 Moteurs asynchrones (source : Siemens)

Dans le domaine des entraînements industriels à vitesse variable, on fait de plus en plus souvent ap-
pel à ce type de moteurs. Il présente un bon rapport couple / volume. Comme moteur de broche, il peut tour-
ner à grandes vitesses (→ 150'000 r/min).
Ses utilisations à vitesse fixe sont les pompes, ventilateurs, convoyeurs, ascenseurs, etc. Il est alors
souvent commandé en tout ou rien par simple connexion au réseau d’alimentation.
On l’utilise également avec un variateur de fréquence. Celui-ci est utile pour ajuster sa vitesse et, par
conséquent, le débit de la pompe, du ventilateur, etc. aux besoins réels. Cette manière de faire, plus coû-
teuse à l’installation (variateur en plus), permet de réaliser des économies d’énergie importantes.

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Figure 4.65 Convoyeur entraîné par moteurs asynchrones


(source : PLM Location (F) – www.plm-location.com/batiment.htm)

Le moteur asynchrone est utilisé pour de nombreuse autres applications à vitesse variable : bobinage
/ débobinage, broches de machines-outils, traction électrique, etc.

Figure 4.66 Stockage intermédiaire de journaux et magazines par enroulement, entraînés par
des moteurs asynchrones. (source : Ferag AG (CH) – www.ferag.ch)

Figure 4.67 Les ICE, comme les locomotives les plus récentes des CFF et certains trolleybus
sont entraînés par des moteurs asynchrones.
(sources : Deutsche Bahn (D) – www.db.de et TL (CH) - www.t-l.ch/entreprise/corps_entreprise_vehicule.htm)

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Par contre, même si c’est techniquement possible d’équiper un moteur asynchrone avec un capteur
de position, on ne l’utilise qu’exceptionnellement pour des applications de type servomoteur. Son rotor com-
porte en effet une inertie qui est plus du double de celle d’un moteur synchrone à aimants permanents de
couple équivalent, ce qui convient moins bien pour des applications dynamiques.
Le moteur asynchrone est caractérisé par une construction mécanique simple et robuste.
Son stator est très semblable à celui d’un moteur synchrone. Alimenté en tension alternative tripha-
sée, il crée un champ tournant dont la vitesse dépend de la fréquence de l’alimentation et du nombre de
paires de pôles.
Le rotor cylindrique des moteurs asynchrones à cage d’écureuil est constitué d’un empilage de tô-
les minces en fer, découpées pour créer des encoches. Chaque encoche contient une barre conductrice,
généralement en aluminium. Ces barres sont court-circuitées entre elles à chaque extrémité par un anneau
de même matière, formant une sorte de cage. Un tel rotor ne comporte ni aimants permanents, ni collecteur
ou bagues.

Figure 4.68 Rotor d’un moteur asynchrone à cage d’écureuil


(source : HEIG-VD – Ch. Besson)

Certains moteurs asynchrones, en particulier ceux de forte puissance, ont un rotor bobiné plutôt
qu’une cage. Les spires sont reliées à 3 bagues, et leur mise en court-circuit est réalisée à l’extérieur du
moteur. Ce mode de faire permet la mise en série de résistances, ce qui permet d’ajuster la vitesse sans
faire appel à un convertisseur de fréquence.

4.6.2 Principe de fonctionnement du moteur asynchrone à fréquence fixe

Le principe de fonctionnement du moteur asynchrone est le suivant :


• Considérons un moteur asynchrone à l’arrêt, et connectons son stator à une tension alternative
triphasée. Des courants alternatifs circulent alors dans ses enroulements et crée un champ
tournant à vitesse synchrone.
• Le rotor étant encore à l’arrêt, il est balayé par ce champ variable. Ses spires interceptent un
flux variable et sont donc le siège de tensions induites. Comme elles sont court-circuitées sur
elles-mêmes, ces tensions induites créent des courants induits.

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Figure 4.69 Principe de fonctionnement du moteur asynchrone


(source : HEIG-VD – Ch. Besson)

• L’interaction de ces courants avec le champ tournant provoque l’apparition d’un couple mécani-
que. Le rotor démarre et se met à tourner dans le sens du champ tournant.
• Ceci peu s’expliquer par la loi de Lenz, qui dit que tout phénomène induit cherche à s’opposer à
la cause qui l’a induit. Dans le cas présent, la cause de l’apparition de courants induits au rotor
est la différence de vitesse entre le champ tournant et le rotor. Le couple mécanique provoque
l’accélération du rotor et la diminution de cette différence de vitesse, donc une diminution des
courants induits au rotor.
• A la fin du démarrage, la vitesse du rotor se stabilise à une valeur telle que le couple mécani-
que développé par les courants induits contrebalance exactement le couple résistant de la
charge. Cette vitesse finale reste donc légèrement inférieure à la vitesse du champ tournant
statorique. En effet, si elle était égale, il n’y aurait plus de différence de vitesse, donc plus de
courants induits au rotor et plus de couple mécanique.
couple
Mk

Mn

Md
vitesse
0 Nn Ns
BSR20050123_A.des

Figure 4.70 Allure du couple d’un moteur asynchrone en fonction de sa vitesse N, où


Ns est la vitesse synchrone, Nn est la vitesse nominale, Mn le couple mécanique
nominal, Mk le couple maximum (couple de décrochement), et Md le couple au
démarrage

DÉFINITION 4.14 : Le glissement s d’un moteur asynchrone est la différence entre la vitesse syn-
chrone et la vitesse rotorique d’un moteur asynchrone, rapportée à la vitesse syn-
chrone. Il est généralement exprimé en pourcents.

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Ns − N 60 ⋅ f
Formule 4.43 s= , ou N s = [r/min] est la vitesse du champ tournant.
Ns p
La vitesse de rotation du moteur est donc liée à la fréquence de l’alimentation électrique f et au glis-
sement s, comme suit :
60 ⋅ f 2π ⋅ f
Formule 4.44 N = (1 − s ) ⋅ [r/min] ou ω = (1 − s ) ⋅ [rad/s] ,
p p
où f est la fréquence en [Hz] et p le nombre de paires de pôles
Le moteur asynchrone est aussi appelé moteur à induction (en anglais induction motor), en raison
du fait que, pour développer un couple, il doit induire lui-même ses courants rotoriques, et que ceci n’est
possible que si le rotor glisse par rapport au champ tournant. Le glissement des moteurs asynchrones est
compris entre 0,5 et 10%, et suffit à produire les courants induits nécessaires pour créer le couple nominal. Il
est le plus élevé pour les moteurs de très faible puissance nominale.
Comme le montre la Figure 4.70, le glissement dépend du couple électromagnétique qui équilibre la
charge. S’il est faible, le glissement est faible et le rotor tourne presque à la vitesse synchrone Ns. Si la
charge est plus importante, le glissement est plus important, pour induire plus de courant au rotor, et donc
pour créer plus de couple. Le moteur tournera un peu moins vite. Si la charge atteint une limite appelée
couple de décrochage Mk, alors le moteur ne peut plus assumer la charge et finit par s’arrêter. Le couple
de décrochage est de 40 à 70% plus élevé que le couple nominal Mn.
Si le moteur doit freiner la charge, donc s’il doit fournir un couple mécanique négatif pour la retenir, les
courants induits devront s’inverser. Le glissement devient alors négatif, ce qui se traduit par une vitesse de
rotation légèrement supérieure à la vitesse synchrone. Le moteur transforme alors l’énergie mécanique en
énergie électrique et fonctionne en générateur.
couple
Mk

Md
Ns
vitesse

BSR20050123_K.des
-Mk

frein moteur frein

Figure 4.71 Allure du couple d’un moteur asynchrone en fonction de sa vitesse, en mode mo-
teur et en mode générateur.

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Un moteur triphasé constitue une charge équilibrée. On peut établir ses équations, valables dans tous
les cas où il est alimenté à fréquence constante et fonctionne dans sa zone linéaire (glissement faible),
comme on l’a fait au chapitre précédent pour le moteur synchrone :
Formule 4.45 Pélec = 3 ⋅ U c ⋅ I ⋅ cos ϕ , où
Uc (tension efficace composée de l’alimentation triphasée) est constante,
I (courant efficace de chacune des 3 phases) varie en fonction du couple fourni,
cosϕ (facteur de puissance) tient compte du déphasage entre courant et tension.
Formule 4.46 Parbre = M arbre ⋅ ω ,
où la vitesse ω est la vitesse de rotation du moteur, exprimée en [rad/s] et vaut
2 ⋅π ⋅ f
ω = (1 − s ) ⋅ [rad/s] (voir Formule 4.44
p
Parbre
Formule 4.47 η= ,
Pélec
où η est le rendement du moteur, tenant compte des pertes ohmiques et des pertes in-
ternes de frottement.
Comme pour le moteur à courant continu, les échauffements dépendent essentiellement du carré du
courant, donc du carré du couple fourni. Lorsque le moteur doit fournir un couple variable au cours du cycle
de fonctionnement de la machine, on peut donc calculer le couple efficace pour faire une première sélection,
comme montré au paragraphe 4.4.2.6 pour les moteurs à courant continu.
Attention : En travaillant avec un moteur asynchrone comme avec un moteur synchrone, il faut faire
attention à ne pas confondre les différentes expressions de la vitesse de rotation avec la fréquence et la
pulsation de l’alimentation électrique triphasée (voir paragraphe 4.5.3).

4.6.3 Démarrage d’un moteur asynchrone

4.6.3.1 Comportement du moteur asynchrone au démarrage

Si l’on connecte soudainement un moteur asynchrone à une alimentation triphasée, par exemple à
l’aide d’un interrupteur relié au 400 V / 50 Hz industriel, le courant électrique qu’il absorbe est 4 à 6 fois plus
important que le courant nominal du moteur, alors que le couple mécanique disponible n’est que de ~40% du
couple nominal. Comme le montre la Figure 4.72, ce couple peut être suffisant pour accélérer le moteur de
l’arrêt jusqu’à son point de fonctionnement. La condition est que le couple demandé par la charge soit tou-
jours inférieur à celui produit par le moteur pour toutes les vitesses intermédiaires.
Une telle pointe de courant n’est pas toujours bienvenue, surtout si le moteur est de forte puissance,
car il provoque des chutes de tension inacceptables pour les autres utilisateurs du réseau électrique. Les
manières de résoudre ce problème de démarrage sont les suivantes :

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couple courant

Mk

M
I

vitesse
BSR20050123_F.des N Ns
Figure 4.72 Courant d’un moteur asynchrone en fonction de sa vitesse, et en particulier au
démarrage.

4.6.3.2 Démarrage étoile – triangle

Une solution consiste à profiter du fait que, si l’on couple les phases d’une charge triphasée en étoile
plutôt qu’en triangle, on divise par le 3 le courant qui les traverse, comme expliqué au paragraphe 3.3.3.
En effet, les moteurs asynchrones sont généralement prévus pour fonctionner avec leurs 3 phases en
triangle. Il est alors possible de modifier le couplage pour les mettre en triangle. Le couple de démarrage est
bien sûr 3 fois plus faible, comme les courants, mais si le moteur n’est pas trop chargé (ventilateur, pompe
fonctionnant à vide), il pourra atteindre et dépasser le seuil de décrochage. A ce moment, il suffit de commu-
ter le moteur à nouveau en triangle. Le moteur étant alors lancé, le sur courant qui lui est nécessaire pour
atteindre son régime nominal est acceptable.

couple couple
Mk

Mk Y

Md Y Md
vitesse vitesse
Ns BSR20050123_G.des Ns
BSR20050123_H.des

Figure 4.73 Phases d’un moteur asynchrone avec dispositif permettant le démarrage étoile
triangle, ainsi que l’allure du couple disponible avec les 2 modes de couplage.

4.6.3.3 Utilisation de résistances de démarrage

Une façon élémentaire de démarrer un moteur asynchrone consiste à lui ajouter des résistances ou
des potentiomètres en série. Actives lors de l’enclenchement, elles sont court-circuitées lorsque le moteur a
atteint sa vitesse. Cette manière est peu utilisée, car le couple de démarrage est alors fortement diminué.
Une façon plus souvent utilisée, en particulier avec les gros moteurs dont le rotor bobiné est accessi-
ble par des bagues, consiste à ajouter des résistances ou des potentiomètres extérieurs dans les circuits
rotoriques. Actives lors de l’enclenchement, elles sont court-circuitées lorsque le moteur a atteint sa vitesse.
Cette manière de faire permet de maintenir un couple de démarrage important, car elle revient à déformer la
caractéristique de charge du moteur en augmentant le glissement s de manière à ce que le couple de décro-
chage corresponde à la vitesse réelle du moteur.

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Figure 4.74 Moteur asynchrone à rotor bobiné et à bague, avec ses résistances de démarrage.

4.6.3.4 Utilisation d’un démarreur ou d’un variateur de fréquence

L’utilisation d’un démarreur ou d’un variateur de fréquence permet de démarrer un moteur asynchrone
de façon optimale. La fréquence et la tension sont ajustées pour passer progressivement de zéro à leurs
valeurs nominales. Ainsi, le moteur travaille en permanence dans sa zone linéaire et fournir un couple élec-
tromagnétique proche de son couple nominal, voire de son couple de décrochement. Il peut accélérer avec
sa charge jusqu’à la vitesse souhaitée.
Le variateur de fréquence permet en plus de faire travailler le moteur en régime de survitesse, et
d’atteindre ainsi jusqu’à 4 fois la vitesse nominale. Comme on ne peut augmenter ni son courant ni sa ten-
sion, la puissance électrique fournie doit rester constante. Cela signifie qu’en régime de survitesse, le couple
fourni doit diminuer de manière à ce que la puissance mécanique à l’arbre soit approximativement constante.
On obtient ainsi une caractéristique à puissance constante.
couple

Mk nom

Mnom

Msurvitesse
vitesse
Nnom BSR20050123_J.des Nsurvitesse

Figure 4.75 Fonctionnement d’un moteur asynchrone en survitesse. Au-delà de la vitesse no-
minale Nnom, le couple que le moteur peut fournir en permanence doit diminuer de
manière à ce que la puissance reste constante. Il est possible de faire travailler
momentanément le moteur en surcharge, pour autant que le couple de décroche-
ment Mk ne soit pas dépassé. Celui-ci diminue également lorsque la vitesse est
supérieure à Nnom.

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4.6.4 Moteur asynchrone monophasé

Ce moteur est très similaire au moteur asynchrone, sauf qu’il ne comporte qu’un seul enroulement au
stator et qu’il est alimenté en tension monophasée. Ce principe est intéressant par la simplicité de son ali-
mentation pour des puissances jusqu’à ~1 kW. Il est utilisé pour de nombreux appareils électroménagers. En
comparaison avec le moteur DC à excitation série également alimenté en monophasé, il pose moins de pro-
blèmes d’entretien puisqu’il ne comporte pas de collecteur.
Le champ magnétique produit par le stator est un champ pulsant, et non pas un champ tournant. Le
rotor est donc incapable de démarrer. Toutefois, s’il reçoit une première « chiquenaude » et commence à
tourner, alors le rotor peut accélérer comme s’il y avait un champ tournant. Sa caractéristique ressemble à
celle du moteur asynchrone.
Pour créer cette chiquenaude, les moteurs de ce type disposent d’une astuce constructive qui inter-
vient à la mise sous tension. Il s’agit souvent d’un enroulement supplémentaire alimenté en parallèle avec
l’enroulement principal, en série avec un condensateur.

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4.7 Moteur pas à pas


(Source de toutes les illustrations, sauf autre mention : HEIG-VD – Cours de Marc Correvon)

Le moteur pas à pas est apparu vers les années 1970. Il doit en effet être alimenté par des impulsions
électriques qui ne peuvent être réalisées qu’avec des composants électroniques, et ceux-ci ne sont apparus
qu’à cette époque.

Figure 4.76 Moteur pas à pas et son alimentation

Cette technologie est intéressante pour les mouvements dont on veut contrôler la position à tout ins-
tant. Il n’est pas nécessaire d’ajouter de capteur de position, car le moteur lui-même se comporte comme un
capteur incrémental. De tels moteurs ne sont cependant disponibles que pour des puissances inférieures à
~200 W. On les trouve ainsi sur toutes les machines qui requièrent des mouvements point à point de faible
puissance et pour lesquels une précision de ~10 degrés angulaire suffit, comme dans l’assemblage de petits
appareils.
De fabrication relativement simple, ces moteurs peuvent être fabriqués à des prix dérisoires, de l’ordre
de quelques francs. C’est pourquoi on les trouve aussi pour tous les petits systèmes automatiques, par
exemple pour le réglage des rétroviseurs des automobiles. C’est aussi le moteur qui est utilisé dans les mon-
tres et pendules à quartz.
Le moteur pas à pas est une variante du moteur synchrone. Au lieu d’être alimenté à tension alterna-
tive de fréquence constante, les enroulements du stator sont connectés à un générateur d’impulsions. Cha-
que impulsion électrique reçue se traduit par la rotation d’un pas du rotor.
De tels moteurs présentent jusqu’à 200 pas par tour. En fonctionnement normal, leur vitesse de rota-
tion ne dépend que de la fréquence des impulsions électriques fpulse, ainsi que du nombre de pas par tour
Npas.
2π ⋅ f pulse 60 ⋅ f pulse
Formule 4.48 ω= [rad/s] ou N= [r/min]
N pas N pas
Le couple produit par ces moteurs dépend de beaucoup de facteurs constructifs. C’est la raison pour
laquelle il est préférable de se référer aux caractéristiques fournies par les fabricants, et en particulier à leur
caractéristique de charge couple – vitesse.
On distingue 3 technologies, qui se différencient par la présence ou non d’aimants au rotor.

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Le moteur pas à pas à réluctance variable comporte un rotor homogène en fer doux. Fonctionnant
selon le même principe que les relais à électro-aimants, il se déplace de manière à ce que le parcours du
champ magnétique en-dehors du fer soit aussi court que possible.
α pm
1 1 1

3 2 3 2 3 2

Figure 4.77 Rotation du rotor d’un moteur pas à pas réluctant, lorsque les phases du stator
sont alimentées l’une après l’autre

Lorsque la phase no 1 est alimentée, le rotor se place comme indiqué en 0, à gauche, car c’est ainsi
que les lignes de forces peuvent circuler dans du fer avec un chemin à l’air libre le plus court possible. Lors-
qu’on alimente la phase no 2, le rotor pivote afin que les nouvelles lignes de force circulent dans les mêmes
conditions. Et ainsi de suite. Il convient de remarquer qu’un tel moteur n’a pas forcément 3 phases au pri-
maire. La plupart d’ailleurs n’en ont que 2, décalées de 90 degrés.
Tant que le courant est stable, dans une seule phase, il exerce un couple de rappel sur le rotor. En ef-
fet, si celui-ci s’écarte de sa position d’équilibre sous l’action d’un couple extérieur, le couple électromagnéti-
que augmente en fonction de l’écart angulaire. Si le couple extérieur est trop important cependant, le moteur
décroche, et cherche à se stabiliser sur la position d’équilibre suivante (½ tour plus loin dans le cas de la
Figure 4.79).
Il est important de remarquer que, pour les moteurs réluctants, le couple de rappel est indépen-
dant du sens du courant.

Figure 4.78 Couple de rappel d’un moteur pas à pas réluctant

DÉFINITION 4.15 : Le pas d’un moteur pas à pas est la distance angulaire parcourue lorsque l’on
commute le courant d’une phase à la suivante. Il se mesure en degrés.

Ainsi, le moteur de la Figure 4.79 compte 6 pas par tour. Il a un pas de 60°.
Il est possible de diminuer le pas en augmentant le nombre de bobines par phase, comme le montre
la Figure 4.79.

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HEIG-VD Électricité au service des machines

2
3'

3
2'

1'

Alimentation Alimentation Alimentation


de la phase 1 de la phase 2 de la phase 3

Figure 4.79 Rotation du rotor d’un moteur pas à pas réluctant à 2 bobines par phase, lorsque
les phases du stator sont alimentées l’une après l’autre – ce moteur a un pas de
30°, et compte ainsi 12 pas par tour

Une particularité de ce type de moteur est que l’on peut diminuer encore le pas en crénelant le rotor,
comme le montre la Figure 4.80. Il est ainsi possible d’augmenter le nombre de pas jusqu’à ~200 pas par
tour.
1

2 3'

αm

2' 3

1'

Alimentation Alimentation Alimentation


de la phase 1 de la phase 2 de la phase 3

Figure 4.80 Rotation du rotor d’un moteur pas à pas réluctant, lorsque les phases du stator
sont alimentées l’une après l’autre – ce moteur, dont le rotor est crénelé, a un pas
de 7,5°, et compte 48 pas par tour

Le moteur pas à pas à aimants permanents comporte un rotor aimanté. Son principe de fonction-
nement est proche du moteur réluctant. Toutefois, le sens du courant influence le sens du couple produit.
α pm
1 1 1

N
S
N

N
S

3 2 3 2 3 2
S

Figure 4.81 Rotation du rotor d’un moteur pas à pas réluctant, lorsque les phases du stator
sont alimentées l’une après l’autre

Le couple de maintient ressemble également à celui du moteur réluctant. Ce moteur présente une par-
ticularité intéressante : Il subsiste un couple de rappel, certes plus faible, même si l’alimentation est décon-
nectée.

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008 211


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Figure 4.82 Couple de rappel d’un moteur pas à pas à aimants permanents – On distingue le
couple de détente, qui est indépendant des alimentations

Il existe plusieurs variantes constructives du moteur pas à pas à aimants permanents. Certaines sont
particulièrement économiques à produire (env. 2.00 CHF).

Rotor

Stator 1

Phase 1

Phase 2

Stator 2

Figure 4.83 Exemples constructifs de moteurs pas à pas à aimants permanents

Le moteur pas à pas hybride combine les deux technologies et en cumule les avantages. C’est ac-
tuellement le plus utilisé des moteurs pas à pas.
1
2
2'

S N S
N N
S

1'
N

N
S
S

N
N
S

S
N N
S N S

Aimant
N
Figure 4.84 Exemple constructif d’un moteur pas à pas hybride

212 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


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La Table 4.2 permet de comparer ces 3 types de moteurs pas à pas.


réluctance variable aimants permanents hybride
Résolution bonne moyenne élevée
(nb. de pas par tour)
Influence sens des courants / non oui oui
sens de rotation
Fréquence des impulsions grande faible grande
Puissance quelques W ~10 à~50 W quelques kW
Maintien sans courant non oui oui
Table 4.2 Propriétés des moteurs pas à pas

La performance des moteurs pas à pas dépend en grande partie de leur alimentation.
Les modèles les plus simples fonctionnent au pas (full-step en anglais). Ils permettent d’imposer un
courant, généralement continu, sur une phase, puis sur la suivante, puis dans la 1ère phase, mais en sens
inverse, puis dans la 2ème également en sens inverse. En général, ils permettent de commander des moteurs
pas à pas biphasés. Dans le cas du moteur de la Figure 4.79, celui-ci fera 1 tour complet par cycle. Un mo-
teur comportant plus de pas nécessitera plusieurs cycles d’alimentation pour faire un tour.

u1, i 1

u2, i 2

Stator

N N
S

Rotor
S

N
N

S S
N

Figure 4.85 Alimentation par pas « full-step »

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008 213


Électricité au service des machines HEIG-VD

Comme variante, des alimentations permettent de commuter le courant de manière à ce qu’il circule
dans 1 ou dans 2 phases alternativement. On parle alors d’un système au demi-pas (half-step en anglais).

u1, i 1

u2, i 2

Stator

N
S
S

N
S
N

Rotor

N
N

S
N
S
N
S

Figure 4.86 Alimentation par demi pas « half-step »

Des alimentations plus sophistiqués permettent de moduler le courant dans chaque phase dans une
relation sinus – cosinus. Par combinaison des champs magnétiques produits par ces courants dans les en-
roulements, il est ainsi possible d’immobiliser le rotor dans une multitude de pas intermédiaires. On parle
alors d’un système micro pas (micro-step en anglais).

i1 , i 2
8 9
7
6
5
4

0 t

Figure 4.87 Alimentation par micro pas « micro-step »

214 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


HEIG-VD Électricité au service des machines

Les moteurs pas à pas sont extrêmement intéressants par leur coût et leur facilité de mise en
œuvre. Ils permettent de réaliser des systèmes positionnés sans capteur ni régulateur, simplement par
comptage des impulsions générées et fournies au moteur. Ils souffrent cependant de deux inconvénients
majeurs :
• La puissance disponible est faible, soit ~200 W au maximum
• Leur couple diminue rapidement avec la vitesse. Il n’est ainsi pas exceptionnel qu’à 125 tours
par minute, le moteur ne puisse fournir que la moitié de son couple à l’arrêt.
Ainsi, le moteur pas à pas peu être utilisé pour positionner différents organes de machines, mais il ne
peut pas les déplacer avec la dynamique, c'est-à-dire avec les accélérations et la rapidité d’un servomoteur.

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4.8 Moteurs électriques spéciaux

4.8.1 Électro-aimants

L’électro-aimant permet de créer un champ magnétique à partir d’un courant, comme nous l’avons vu
au paragraphe 4.3.1. Il permet donc de faire apparaître et disparaître ce champ simplement en enclenchant
et en déclenchant son courant. Comme tout champ magnétique attire des objets ferreux, l’électro-aimant
permet d’y appliquer une force et de la faire disparaître. C’est ainsi que l’électro-aimant, combiné à un res-
sort de rappel, peut être considéré comme le plus simple des actionneurs électriques, même s’il n’est géné-
ralement pas classé parmi les moteurs.

B(t)
F(t)
i(t)

F(t)
BSR20060206_A.des

Figure 4.88 L’électro-aimant fait apparaître une force sur un barreau en fer doux placé à
proximité

En fait, tout se passe comme si l’induction B(t) créée par le courant i(t) cherchait à réduire le par-
cours des lignes de force en dehors du fer. Le système cherche à réduire ce qu’on appelle la réluctance du
circuit magnétique.
On pourrait démontrer que la force dépend de i2(t). Elle est donc toujours positive quel que soit le
sens du courant, et cherche toujours à rapprocher le barreau de l’électro-aimant.
Ce n’est que si l’on remplace le barreau en fer doux par un aimant permanent qu’il devient possible
d’influencer le sens de la force créée par le courant, en fonction de son sens.
Les utilisations comme actionneur de l’électro-aimant sont principalement :
• Les relais et contacteurs
Le barreau mobile entraîne des contacts électriques qui ainsi se ferment et se rouvrent en fonc-
tion du courant circulant dans la bobine. Ils permettent la commande d’appareils électriques de
toutes puissances, alimentés en tension continue, alternative ou triphasée, à partir d’un signal
de commande issu par exemple d’un automate programmable.
Les relais sont également utilisés pour isoler les circuits de commande de ceux de puissance,
essentiellement aux fins d’améliorer la sécurité.

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• Les distributeurs
Les mouvements du barreau mobile peuvent ouvrir et fermer des circuits pneumatiques et hy-
drauliques. Les distributeurs permettent donc de commander ces actionneurs à partir des si-
gnaux de commande de l’automate.
• L’orientation du flux des matériaux
Le barreau mobile entraîne des branchements mécaniques ou « aiguillages », ce qui permet
par exemple d’éjecter les pièces défectueuses d’une production en série. Cette technique est
également utilisée dans d’autres processus de guidages.
• Le soulèvement de matériaux ferreux
L’électro-aimant peut être utilisé comme préhenseur, c'est-à-dire pour saisir des pièces en fer
afin de les déplacer ou de les usiner. Un exemple d’application est la grue dans certaines dé-
chèteries.

4.8.2 Moteur à bobine mobile (voice-coil motor)

Le moteur à bobine mobile fonctionne un peut comme un relais « à l’envers » : Au lieu que ce soit du
fer qui bouge sous l’action du courant circulant dans une bobine fixe, c’est la bobine elle-même qui coulisse
et le fer qui reste fixe. La bobine est fixée à l’organe de machine qui se déplace, et lui transmet la force élec-
tromagnétique. Il est plus simple que d’autres moteurs, du fait qu’il n’a qu’une seule bobine à alimenter et ne
requiert aucun réducteur pour créer des mouvements linéaires. Son principe constitue la base des haut-
parleurs permettant la reconstitution des sons jusqu’à plus de 20 kHz. C’est pourquoi il est appelé en anglais
voice-coil motor.

Figure 4.89 Moteur à bobine mobile


(Source : HEIG-VD – Cours de Marc Correvon)

Ce type de moteur ne peut être utilisé que pour des déplacements de faible course (< 5 cm), par
exemple sur les machines de wire bounding (placement et soudure des connexions électriques sur les puces
de silicium des composants électroniques). Il se caractérise par sa très faible masse en mouvement et pré-
sente des temps de réponse de l’ordre de 10 μs, ce qui lui permet d’atteindre des accélérations très élevées.
La force qu’il peut produire est limitée à ~100 N. Comme sa masse en mouvement est très faible, son accé-
lération peut atteindre 500 m/s2.

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4.8.3 Moteur linéaire

Le moteur linéaire fonctionne sur le principe du servomoteur synchrone à aimants permanents, qui est
en quelque sorte « déroulé ». Il permet de réaliser directement des mouvements linéaires, c'est-à-dire sans
aucun réducteur. Constitué d’un mobile, comprenant les bobinages, et d’une voie, qui comprend les ai-
mants permanents, il est souvent livré en kits, donc sans éléments de guidage. L’une des parties est assem-
blée au bâti de machine, alors que l’autre est assemblée à l’organe mobile.
La voie du moteur linéaire peut avoir jusqu’à quelques mètres de longueur. Sa force peut atteindre
2'500 N, permettant d’atteindre des accélérations de 200 m/s2, soit 20 fois l’accélération terrestre ! En guise
de comparaison, il ne peut atteindre qu’un dixième de la densité d’énergie des actionneurs hydrauliques.
Mais, offrant offrent une rapidité de réaction cent à mille fois supérieure, il leur est largement préférés pour
les machines de production.
Comme les servomoteurs synchrones à aimants permanents, le moteur linéaire ne peut être utilisé
qu’avec un servo amplificateur. Une règle de mesure (capteur linéaire de position), est souvent nécessaire
pour la régulation. Comme cet élément constitue une part importante du prix de l’ensemble, il faut prendre
garde à choisir le modèle qui offre la précision requise, sans plus.

Figure 4.90 Exemples de moteurs linéaires


(source : Etel SA- CH)

Comme le moteur linéaire peut pratiquement être intégré à la machine et à la charge, la machine est
plus compacte et ne présente que des fréquences de résonance mécaniques élevées. Il se distingue en cela
des moteurs rotatifs traditionnels qui, fixés à la charge par l’intermédiaire d’accouplements et de réducteurs,
créent des jeux et des résonances mécaniques à fréquence faibles. Combiné au fait qu’il permet de réaliser
des accélérations très élevées, le moteur linéaire permet de réaliser des entraînements très dynamiques et
précis pour des machines à hautes cadences de production, comme les machines à percer les circuits im-
primés de l’industrie électronique. Finalement, il ne présente que très peu d’usure.
Autre particularité intéressante : Cette technologie permet d’utiliser plusieurs mobiles sur une seule
voie, un peu comme des trains roulant sur une seule ligne. Cette possibilité est souvent utilisée en manuten-
tion.
Par contre, ce moteur est difficile à mettre en œuvre. Seule une excellente collaboration entre le four-
nisseur (électricien) et le concepteur (mécanicien) de la machine permet de concrétiser tous les avantages
de rapidité et de précision.

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4.8.4 Moteur rotatif direct – moteur couple

Le moteur rotatif direct, appelé parfois moteur couple, est caractérisé par le fait qu’il transmet directe-
ment son couple électromagnétique à l’organe de machine, sans aucun réducteur.
Comme le moteur linéaire, il est utilisé comme servomoteur lorsque la productivité de la machine
exige des mouvements très dynamiques. L’absence d’accouplement limite l’inertie des masses en mouve-
ment au strict nécessaire, et repousse les fréquences de résonance à des valeurs au-delà du kilohertz, ce
qui permet de réaliser des entraînements à la fois très rapides et très précis.
Son diamètre est compris entre 10 cm et 1,2 m, pour un couple de 1 à 5'000 Nm. Sa vitesse de rota-
tion est généralement lente (60 à 600 r/min). Présentant le même type d’avantages constructifs et
d’inconvénients que le moteur linéaire, il est utilisé par exemple pour l’entraînement du carrousel des centres
d’usinage.
Autre particularité intéressante : Le moteur couple offre généralement un arbre creux, caractéristique
parfois indispensable au fonctionnement de la machine.

Figure 4.91 Exemple d’un moteur rotatif direct (rotor et stator séparés)
(source : Etel - CH)

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4.8.5 Moteur linéaire « verrin »

Le moteur linéaire « verrin » est à la base un moteur linéaire fonctionnant également sur le principe du
servomoteur synchrone. La différence réside dans la forme de la voie, constituée d’une tige contenant les
aimants permanents, et qui coulisse à l’intérieur d’un tube comprenant les bobinages. Il permet de réaliser
des mouvements linéaires jusqu’à 14 cm d’amplitude. Sa force peut atteindre 100 N, permettant également
d’atteindre des accélérations de 200 m/s2.
Ce type de moteur est généralement livré complet, capteur linéaire de position inclus. Sa mise en œu-
vre n’est pas plus compliquée que celle d’un vérin pneumatique, tout en offrant des temps de réaction plus
rapide et la possibilité de contrôler exactement la vitesse et les accélérations pendant les mouvements.
Son inconvénient majeur réside dans le fait qu’il n’y a actuellement qu’un fournisseur. Son prix est at-
tractif par rapport aux autres entraînements électriques, mais nettement plus élevé qu’un vérin pneumatique.
L’utilisation typique est l’orientation hyper rapide du flux des produits manufacturés, comme par
exemple le rejet des pièces défectueuses. On le trouve également pour le positionnement précis de pièces
dans des machines d’assemblage.

Figure 4.92 Principe d’un moteur linéaire verrin


(source : Linmot – CH)

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4.8.6 Actionneur et moteur piézo-électriques

La piézo-électricité est la capacité de certains matériaux à se polariser lorsqu’ils sont contraints méca-
niquement. La tension apparaissant entre leurs surfaces est proportionnelle à la déformation engendrée.
Comme pour une pile, cette tension piézo-électrique est susceptible de faire circuler un courant électrique
dans un circuit extérieur.
Cet effet est un phénomène propre à certains types de cristaux (ex : le quartz) ou de céramiques ani-
sotropes.
L’effet piézo-électrique est réversible. Dans les actionneurs, une déformation ou une vibration est ob-
tenue par application d’une tension électrique entre 2 surfaces opposées.
L’actionneur piézo-électrique exploite les déformations mécaniques générées par effet piézo-
électrique inverse pour créer des très petits mouvements linéaires. Le moteur piézo-électrique exploite ces
déformations mécaniques pour l’entraînement par contact de sa partie mobile.

Figure 4.93 Principe de fonctionnement d’un actionneur et d’un moteur piézo-électriques


(sources : CEDRAT – FR et EFPL - CH)

L’actionneur et le moteur piézo-électrique se distinguent par :


• la faible ampleur de leurs mouvements (quelques microns pour les actionneurs, jusqu’à
~100 mm pour les moteurs) ;
• leur résolution pratiquement illimitée, d’où leur intérêt pour les nanotechnologies ;
• leur très grande force de maintien à l’arrêt, hors de toute alimentation ;
• leur faible force motrice (actuellement limitée à ~50 Nm) ;
• leurs très faible masse en mouvement, ce qui explique leurs temps de réponse extrêmement
rapides (~10 μs) ;
• leur insensibilité aux champs magnétiques.
L’actionneur et le moteur piézo-électrique sont encore au stade du prototype. Ils commencent à être
utilisés comme moyen de réglage fin ou dans les cas où l’on désire exercer un grand effort de maintien.
Leurs utilisations possibles sont les nano positionnements en mécanique et en microélectronique, la généra-
tion d’ultrasons, et certaines applications aéronautiques. Ils commencent à être considérés pour des applica-

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tions industrielles à faible vitesse et très brefs temps de réaction (~10 μs), où des contraintes sévères de
légèreté et de fiabilité doivent être satisfaites.
La Figure 4.94 montre un exemple d’actionneur piézo-électrique conçu pour des applications liées à
l’aérospatiale. Il exerce une force de maintien de 50 N pour une course maximale de 3 mm; sa masse est de
350 g.

Figure 4.94 Prototype d’un moteur piézo-électrique pour l’aérospatiale


(source : SATIE ENS-Cachan et CEDRAT - FR)

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4.9 Récapitulation

La table ci-dessous résume les caractéristiques des moteurs électriques conventionnels :


Technologie Pmax Alimentation Utilisations en tout Utilisations à vitesse Type de
ou rien variable convertisseur
Moteur DC à ai- ~10 kW DC uniquement si vitesse variable, variateur de tension
mants permanents < ~50 W contrôle de position DC, servo amplifica-
teur
Moteur DC à ~4 MW DC production bobinage / variateur de tension
excitation séparée d’électricité 1 débobinage DC
(imprimeries, etc.)
Moteur DC à ~4 MW DC chemins de fer chemins de fer variateur de tension
excitation série

(en AC 162/3 Hz) ~1 MW AC / 1~ chemins de fer chemins de fer variateur de tension

(en AC 50 Hz) <500W AC / 1~ ventilateurs, outils, idem, mais variateur de tension


électroménager réglées en vitesse
Moteur synchrone à ~20 kW AC / 3~ production vitesse variable, variateur de fré-
aimants permanents d’électricité 2 contrôle de position quence, servo ampli-
ficateur
Moteur synchrone à 1'600 MW AC / 3~ production vitesse variable variateur de fré-
excitation séparée d’électricité 2 quence
Moteur asynchrone ~25 MW AC / 3~ ventilateurs, idem, mais variateur de fré-
compresseurs, réglé en vitesse, quence,
pompes,
convoyeurs,
outils rotatifs, utilisé parfois
broches comme servomoteur servo amplificateur
Moteur asynchrone ~1 kW AC / 1~ électroménager idem, mais variateur de fré-
monophasé réglé en vitesse quence
Moteur pas à pas ~200 W spéciale vitesse variable, générateur
contrôle de position d’impulsions
Table 4.3 Emploi des diverses technologies de moteurs électriques
NOTE 1 : Démarrage en DC constant impossible sans variateur ou sans résistances de démarrage. Utilisé comme
générateur, c’est la turbine qui assure le démarrage.
NOTE 2 : Démarrage en AC / 3~ impossible, sauf si équipé pour démarrage en asynchrone. Utilisé comme alterna-
teur, c’est la turbine qui assure le démarrage ; la connexion au réseau n’est réalisée que lorsque il tourne en synchronisme
(même vitesse, même phase).

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(Cette page est laissée intentionnellement vide.)

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Chapitre 5

Inductance, condensateur, régime transitoire

5.1 Bases physiques et mathématiques

5.1.1 Les régimes transitoires en physique générale

5.1.1.1 Définitions – Considérations d’énergies

DÉFINITION 5.1 : Un système physique est dans un état stable lorsqu’il n’est soumis à aucun
échange d’énergie avec l’extérieur. On dit aussi qu’il est au repos.

NOTE : Défini ainsi, un système qui oscille à fréquence et amplitude constante, sans pertes, est également considéré comme
étant dans un état stable malgré cette oscillation. Par exemple, un pendule qui oscillerait indéfiniment dans le vide est un système
physique en état stable. En effet, la transformation cyclique d’énergie cinétique en énergie potentielle et vice-versa se produit sans
échanges avec l’extérieur de ce système. Cet aspect n’est toutefois pas traité dans ce chapitre.

DÉFINITION 5.2 : Lorsqu’un système physique passe d’un état stable à un autre état stable, il y a
échange d’énergie. Pendant ce changement, on dit que le système physique est
en régime transitoire.

Lorsqu’un système physique passe d’un état stable à un autre état stable, il y a donc automatique-
ment échange d’énergie. Et réciproquement, si l’on apporte ou retire de l’énergie à un système physique,
son état change.

¾ EXEMPLE 1
De l’eau stockée dans un lac artificiel de montagne est dans un état stable. Elle dispose d’une énergie potentielle
donnée par :
E pot = m ⋅ g ⋅ h , où m est la masse d’eau, h sa hauteur (relativement au niveau de la mer, par exemple), et g est
l’accélération terrestre.

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Si cette eau est totalement turbinée pour fabriquer de l’électricité, cette masse d’eau passe de l’altitude hlac à
l’altitude hvallée. Son énergie potentielle diminue donc de
ΔE pot = E pot lac − E pot vallée = m ⋅ g ⋅ (hlac − hvallée )

¾ EXEMPLE 2
Un projectile lancé à vitesse constante, dans le vide, est également considéré comme étant dans un état stable,
car il n’est soumis à aucune accélération. Il dispose d’une énergie cinétique donnée par :
1
Ecin = ⋅ m ⋅ v 2 , où m est la masse du projectile, et v sa vitesse à l’instant considéré.
2

Si la vitesse de ce projectile passe de la vitesse v1 à la vitesse v2, quelle que soit la raison de ce changement, son
énergie cinétique change de la quantité

ΔEcin = Ecin 1 − Ecin 2 =


1
2
( 2
⋅ m ⋅ v1 − v2
2
)
Pour que cette relation soit rigoureusement exacte, il faut que les deux vitesses aient été mesurées à partir du
même référentiel.

¾ EXEMPLE 3
Un objet bien isolé est dans un état thermique stable. Son énergie thermique est donnée par :
Ethermique = m ⋅ cm ⋅ T , où m est la masse de l’objet, cm sa chaleur massique en [J/kgK], et T sa température abso-
lue en [K].
Si la température de cet objet est modifiée, passant de la température T1 à la température T2 sous l’action d’un
chalumeau, par exemple, son énergie thermique change de la quantité
ΔEthermique = m ⋅ cm ⋅ (T1 − T2 )

5.1.1.2 Durée des régimes transitoires – considérations de puissances

Comme le passage d’un système physique d’un état à un autre est lié à un échange d’énergie avec
l’extérieur, on peut calculer la puissance moyenne relative à cet échange. Cette puissance dépend de la
quantité d’énergie échangée, mais aussi du temps pendant lequel ce transfert a lieu.
Comme nous l’avons vu au paragraphe 1.4.5, la puissance moyenne est donnée par :
ΔE
Formule 5.1 Pmoyenne =
Δt
Cette considération en apparence anodine a une conséquence importante : Un changement d’état ne
peut être instantané, car sinon, l’échange d’énergie se ferait en un laps de temps nul et la puissance asso-
ciée à cet échange serait infinie. Aucun système physique n’en est capable. Même une explosion n’est pas
instantanée !

Loi :

Les changements d’état d’un système physique ne peuvent être instantanés.

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5.1.2 Bases mathématiques

5.1.2.1 La fonction exponentielle

Parmi toutes les fonctions utilisées par les mathématiciens, il y en a une qui joue un rôle essentiel
dans tous les phénomènes physiques, puisqu’elle permet d’en modéliser les régimes transitoires. Il s’agit de
la fonction exponentielle y ( x) = e x , ou le nombre réel e, baptisé « exponentielle » par le mathématicien
suisse Leonhard Euler en 1770 et « nombre d’Euler » par ses successeurs, est le résultat du calcul aux limi-
tes suivant :
n
⎛ 1⎞
Formule 5.2 e = lim ⎜1 + ⎟ ≅ 2,718 281 828 459 045 235...
n → +∞
⎝ n⎠
Cette fonction présente une particularité importante : Pour toutes valeurs de x, sa valeur y(x) est
égale à la pente de cette fonction au point considéré, donc à sa dérivée, ce que l’on peut écrire

Formule 5.3 (e )′ = e
x x

y
9
8
7 x
e
6
5
ex
4 1

3
2 0
e =1
1
1
-3 -2 -1 0 1 x 2 x
BSR20060131_A.des

Figure 5.1 Fonction exponentielle et évaluation de sa pente en 2 points

Valeurs particulières : e0 = 1 , lim e x = 0 et lim e x = +∞ .


x → −∞ x → +∞

La fonction exponentielle obéit aux règles suivantes :


Formule 5.4 ∀x : e x > 0
Formule 5.5 ex ⋅ e y ≡ ex+ y

Formule 5.6 (e )
x y
≡ e x⋅ y

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¾ EXEMPLE
Une banque vous propose une affaire mirobolante : Si vous investissez CHF 1.00, elle vous garantit un taux
d’intérêt de 100% l’an.
Si l’intérêt vous est crédité en une seule fois à la fin de l’année, la banque vous devra CHF 2.00 en fin d’année, soit
CHF 1.00 pour le capital initial et CHF 1.00 d’intérêt. C’est la valeur exprimée par C1 an = 1 + 1 .

Si l’intérêt vous est crédité en deux fois à la fin de chaque semestre, la banque vous créditera CHF 0.50 d’intérêt
après 6 mois, qui s’ajouteront à votre dépôt initial, et porteront eux-mêmes intérêt. A la fin du 12ème mois, la banque vous
créditera donc de CHF 0.75 d’intérêt supplémentaire, ce qui portera votre fortune en dépôt à CHF 2.25. C’est la valeur ex-
2
⎛ 1⎞
primée par C2 semestre = ⎜1 + ⎟ .
⎝ 2⎠

Si l’intérêt vous est crédité en six fois à la fin de chaque 2ème mois, un calcul similaire montrerait qu’à la fin du 12ème
6
⎛ 1⎞
mois, votre fortune en dépôt atteindrait CHF 2.52. C’est la valeur exprimée par C6 x 2 mois = ⎜1 + ⎟ .
⎝ 6⎠

Si l’intérêt vous était crédité de façon quasi continue, par exemple chaque heure, votre fortune en dépôt atteindrait
8 ' 760
⎛ 1 ⎞
presque le nombre d’Euler, soit CHF 2.718. C’est la valeur exprimée par C8760 x 1 heures = ⎜1 + ⎟ .
⎝ 8'760 ⎠

Les expressions permettant de calculer la valeur du dépôt en fin d’année sont identiques à celle du nombre d’Euler
(Formule 5.2), le nombre n prenant des valeurs de plus en plus grandes. Nous constatons que plus n devient grand, plus
le résultat se rapproche de la valeur numérique du nombre d’Euler.

5.1.2.2 La fonction logarithme népérien

La fonction logarithme népérien est la fonction inverse de la fonction exponentielle :


Formule 5.7 y ( x) = e x ⇔ x( y ) = ln y

y(x)

1
ln 2

0 1 2 3 x

-1

BSR20060131_C.des
-2

Figure 5.2 Fonction logarithme naturel

Valeurs particulières : ln 1 = 0 , lim ln x = −∞ et lim ln x = +∞


x →0 x → +∞

228 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


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La fonction logarithme naturel obéit aux règles suivantes :


Formule 5.8 ln x + ln y = ln (x ⋅ y )
Formule 5.9 eln x = x
Il faut remarquer que la fonction ln x n’est définie que pour x > 0 .

5.1.2.3 La fonction exponentielle décroissante au cours du temps

Dans ce chapitre sur les régimes transitoires, nous cherchons à décrire le comportement de certaines
valeurs physiques au cours du temps. L’état initial est généralement celui qui est valide jusqu’à l’instant
t = 0 . A ce moment commence le régime transitoire. Ces valeurs tendent progressivement vers d’autres
valeurs finies qui correspondent à l’état final.
Dans la plupart des cas, ces variables évoluent rapidement au début, puis de plus en plus lentement
vers leurs valeurs finales.
Pour cette raison, nous nous intéressons tout particulièrement à la fonction exponentielle décrois-
sante, fonction du temps, représentée par la Figure 5.3, et répondant à l'équation :
t

Formule 5.10 x(t ) = e τ ,
où t est l’instant considéré, exprimé en secondes [s], et τ est une constante de temps
rigoureusement positive ( τ > 0 ), également exprimée en secondes [s]

x(t)

-1
e
-2
e
-t 0 t 2t 3t t
BSR20060131_B.des

Figure 5.3 Fonction exponentielle décroissante au cours du temps

Valeurs particulières :
x( 0 ) = 1 , x( τ ) = e −1 ≅ 0 ,37 , x( 2τ ) = e −2 ≅ 0 ,37 2 ≅ 0 ,14 , lim ln x = +∞ .
x → +∞

Il convient de remarquer :
• La pente de l’exponentielle décroissante est toujours négative, et tend vers zéro.
• Les deux expressions à gauche et à droite du signe « = », dans la Formule 5.10 n’ont aucune
dimension physique. On dit que ce sont des nombres sans unité.

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008 229


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En appliquant les règles du calcul des dérivées, on montre que la pente de cette fonction vaut

⎛ − τt ⎞ 1 −
t
Formule 5.11 ⎜e ⎟ = − ⋅e τ
⎜ ⎟ τ
⎝ ⎠
Il en résulte que, pour chaque instant t, la tangente à l’exponentielle décroissante coupe l’axe des
abscisses au temps (t + τ ) . En d’autres termes, après chaque laps de temps égal à la constant de temps τ,
la valeur de l’exponentielle décroissante dans une proportion de 1 à e −1 = 0 ,37 .
Comme le montre la Figure 5.3, cette fonction prend les valeurs du tableau ci-dessous :


t
⎛ −
t

t x(t ) = e τ ⎜
x(t ) = ⎜1 − e τ ⎟ Remarque

⎝ ⎠
→ -∞ → +∞ → -∞ Cette partie de la fonction ne
<0 >1 <1 nous intéresse pas.

0 1 0
τ 0,368 0,632 ~63% de la transition
2⋅τ 0,135 0,865
3⋅τ 0,050 0,950 à ~5% de l’état final
4⋅τ 0,018 0,982
5⋅τ 0,007 0,993 à < 0,1 % de l’état final
→ +∞ →0 →1

Table 5.1 Quelques valeurs de la fonction exponentielle décroissante

¾ EXEMPLE 1
Vous avez placé vos économies, soit CHF 100’000, dans un bas de laine, et elles ne rapportent donc aucun inté-
rêt. Chaque année, vous en prélevez 73% de ce qui reste. Vos soldes annuels prendront successivement les valeurs sui-
vantes : 100’000, 37'000, 13'690, 5'065, 1'874, 693, 257, 95, 35, 13, 5, 2, …

Dans cet exemple, le solde après la 1ère année est de 37%, ce qui correspond approximativement à e −1 . Cela cor-
respond bien à une fonction exponentielle décroissante, dont la période de temps τ vaut 1 année.

¾ EXEMPLE 2
Une substance radioactive est généralement caractérisée par sa demi-vie. Il s’agit du temps nécessaire pour que
sa concentration baisse de moitié. Par exemple, la demi-vie du Plutonium (isotope 239) est de 24'000 ans environ. Cela
signifie que pour que la concentration diminue d’un facteur de 1'000, il faut attendre 240'000 ans environ. En effet, en at-
tendant 10 demi-vies, la concentration aura été divisée 10 fois successivement par 2, donc par 210 ≅ 1'000 .
Cette baisse de concentration d’isotope radioactif est bel et bien un phénomène soumis à une courbe exponen-
tielle décroissante. On peut même calculer la constante de temps de ce phénomène comme suit :
demi−vie
− demi − vie demi − vie 24'000
e τ
= 0,5 ⇒ − = ln 0,5 ⇒ τ= = ≅ 36'000 an
τ − ln 0,5 0,693

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5.2 Systèmes physiques en régime transitoire

5.2.1 Préalable

La théorie des régimes transitoires fait traditionnellement appel au calcul différentiel, qui n’est abordé
qu’ultérieurement dans le programme d’étude. Pour cette raison, au lieu de démontrer physiquement et ma-
thématiquement que les régimes transitoires de systèmes linéaires correspondent toujours à des fonctions
exponentielles décroissantes, nous allons plus simplement le constater sur la base de quelques exemples,
puis généraliser.

5.2.2 Évolution de la température dans une bouteille thermos

5.2.2.1 Première expérience – Échauffement d’une bouteille thermos « sans pertes »

Soit une bouteille thermos dont l’isolation est supposée parfaite, contenant une quantité d’eau m.
Supposons qu’elle soit à la température absolue Tin 1. Ce système est stable thermiquement. Son énergie
thermique vaut
Formule 5.12 E1 = m ⋅ cm ⋅ Tin 1 ,
où m est la masse en [kg], et cm la chaleur massique de l’eau en [J/kgK]

m
Tin(t)
Pin(t)

BSR20060105_A.des

Figure 5.4 Représentation de principe d’une bouteille thermos supposée parfaitement isolée,
avec un corps de chauffe

A l’instant t1, on commence à faire chauffer cette eau à l’aide d’un corps de chauffe incorporé à la
bouteille thermos, de puissance constante Pin. L’énergie thermique contenue dans l’eau, à chaque instant,
est donnée par la relation
Formule 5.13 E (t ) = m ⋅ cm ⋅ Tin 1 + Pin ⋅ (t − t1 )
14243 1 424 3
énergie au départ effet du corps de chauffe

Cette relation permet de calculer à chaque instant la température de l’eau à l’intérieur de ce thermos :

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Pin
Formule 5.14 Tin (t ) = Tin 1 + ⋅ (t − t1 )
m ⋅ cm
On constate qu’après avoir enclenché le thermostat, la température de l’eau croît linéairement.
Si, plus tard, soit à l’instant t2, on déclenche le corps de chauffe, et que Pin (t ) t > t = 0 , la température
2

P
atteinte par l’eau à cet instant reste constante : Tin 2 = Tin 1 + in ⋅ (t2 − t1 ) .
m ⋅ cm

T P
Tin(t)
Tin 2
Pin
Pin(t)

Tin 1 0
t
BSR20060105_B.des
t1 = 0 t2
Figure 5.5 Évolution de la température à l’intérieur d’une bouteille thermos parfaitement iso-
lée

5.2.2.2 Deuxième expérience – Refroidissement d’une bouteille thermos « avec pertes »

Une bouteille thermos n’est en réalité qu’imparfaitement isolée. Admettons les hypothèses suivantes :
• La déperdition de chaleur se produit uniquement par conduction thermique.
• Ce transfert de chaleur à travers l’isolation est parfaitement linéaire, caractérisé par la résis-
tance thermique Rth, qui est l’inverse du coefficient d’isolation des spécialistes en chauffage. La
résistance thermique s’exprime en [K/W].
• La température ambiante Tout est uniforme à l’extérieur du thermos, et rigoureusement cons-
tante.
• Par un « moyen quelconque », on maintient la température à l’intérieur de la bouteille thermos à
une valeur constante Tin, plus élevée que la température ambiante Tout.
A cause de la conduction thermique, et comme la température à l’intérieur du thermos est constante,
nous avons en permanence une puissance thermique constante, transférée de la bouteille thermos à son
environnement, et qui vaut :
Tin − Tout
Formule 5.15 Pout =
Rth
Ce « moyen quelconque » doit impérativement compenser en permanence la puissance s’échappant
du thermos, en vertu du principe de conservation de l’énergie. Ce peut être, par exemple, avec un corps de
chauffe qui introduit en permanence une puissance Pin. En vertu du principe de conservation de l’énergie,
nous pouvons affirmer que Pin = Pout.

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m Tout
Tin(t)
Pin(t) Pout(t)

Rth

BSR20060105_C.des

Figure 5.6 Représentation de principe d’une bouteille thermos avec corps de chauffe, suppo-
sée parfaitement isolée

A l’instant t1, interrompons cet apport de puissance Pin. Nous savons par observation de cas similai-
res, ne serait-ce qu’en laissant sa tasse de café refroidir, que la température de l’eau du thermos va baisser,
et qu’après un certain temps, elle atteindra la température ambiante. L’apport de puissance extérieur Pin
ayant cessé, nous pouvons affirmer qu’à chaque instant :
• Ein (t ) = m ⋅ cm ⋅ Tin (t ) (voir Formule 5.12 sur l’énergie thermique d’un corps)

• Tin (t ) = Rth ⋅ Pout (t ) + Tout (voir Formule 5.15 sur la conduction thermique)

• Pout (t ) = − Ein ' (t ) (définitions de la puissance et de l’énergie, voir Formule 1.17, le signe « - »
étant dû au fait que la puissance sortante provoque une baisse de l’énergie interne)
En combinant ces 3 équations, nous obtenons successivement :
Tin (t ) = − Rth ⋅ Ein ' (t ) + Tout
Tin (t ) = − Rth ⋅ [m ⋅ cm ⋅ Tin ' (t )] + Tout

Tin (t ) = − Rth ⋅ ⎡m ⋅ cm ⋅ (Tin (t ) − Tout ) ⎤ + Tout (car Tout étant constant, sa dérivée est nulle)
⎢⎣ ⎥⎦

(Tin (t ) − Tout ) = − Rth ⋅ m ⋅ cm ⋅ (Tin (t ) − Tout )′


La différence de température (Tin (t ) − Tout ) est donc une fonction du temps qui est proportionnelle à
sa dérivée. Nous avons vu au paragraphe précédent 5.1.2.3 que la fonction exponentielle décroissante ré-
pond à cette condition. Sachant que la température à l’intérieur du thermos était stable avant d’interrompre
l’apport de puissance Pin, nous pouvons la calculer (Formule 5.16) et la représenter (Figure 5.7).
t t
(Tin (t ) − Tout ) = (Tin 1 − Tout )⋅ e Tin (t ) = Tout + (Tin 1 − Tout ) ⋅ e
− −
Formule 5.16 τ
⇒ τ
,
où τ = m ⋅ cm ⋅ Rth [kg] ⋅ [J/ (kg ⋅ K )] ⋅ [K/W] = [J/W] = [s]

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T Pout
Tin 1

Pin
Tin(t)
Tout Pout(t)
0 t
t
BSR20060105_D.des
t1 = 0
Figure 5.7 Évolution de la température à l’intérieur de la bouteille thermos réelle, lorsqu’on in-
terrompt le système de maintien de la température à l’instant t1 = 0.

Il convient de remarquer que la température Tin(t) ne fait jamais de « sauts ». Cela correspond bien
au fait que l’énergie thermique qui lui est liée ne peut jamais changer instantanément, comme expliqué au
paragraphe 5.1.1.2.
Comme la déperdition de chaleur Pout(t) est directement proportionnelle à la différence de tempéra-
ture, celle-ci présente la même allure exponentielle, avec la même constante de temps τ. Sa valeur est don-
née par :
t

Formule 5.17 Pout (t ) = Pin ⋅ e τ

Les explications relatives à cette fonction au paragraphe 5.1.2.3 mettent en évidence que la tempéra-
ture prend théoriquement un temps infini pour se stabiliser. En réalité, on peut considérer qu’après 5 fois la
constante de temps τ, la température Tin(t) et la puissance Pout(t) sont suffisamment stabilisées, puisque la
décroissance exponentielle est à moins de 0,1% de la valeur finale.
Si l’on considère les puissances Pin et Pout(t), on constate ce qui suit :
• La puissance Pin est constante pour t < 0, et nulle ensuite. Elle fait un saut brusque, qui corres-
pond au déclenchement du corps de chauffe.
• La puissance Pout(t) ne fait aucun saut. Ceci est dû au fait qu’elle est proportionnelle à la diffé-
rence de température (Tin − Tout ) , qui, elle, ne peut pas faire de saut.
A première vue, il semble que pendant le régime transitoire, le principe de conservation de l’énergie
n’est pas respecté, puisque la puissance qui entre dans le système est nulle, alors que celle qui en sort est
non nulle. En réalité, cette différence équivaut exactement à l’énergie thermique que perd l’eau en se refroi-
dissant. Par sa masse et sa capacité thermique, l’eau en effet accumule et restitue de l’énergie lors-
qu’elle change de température. Sur un plan global, la conservation de l’énergie est donc bien réalisée.

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5.2.2.3 Troisième expérience – Échauffement d’une bouteille thermos « avec pertes »

Supposons maintenant que l’on remette en fonction le corps de chauffe, et que celui-ci apporte à nou-
veau une puissance constante Pin à l’eau du thermos. Contrairement à la première expérience, nous pre-
nons cette fois les défauts d’isolation en considération.
Nous pouvons deviner le résultat, à savoir que la température de l’eau va s’échauffer à nouveau, et
retrouver la température Tin 1 qu’elle avait au début de la deuxième expérience. Il est même fort probable
que l’allure de cette température présentera une certaine symétrie avec celle de la Figure 5.7.

T Pout
Tin 1 =Tin 2
Tin(t)
Pin

Pout(t)
0
Tout t
t
BSR20060105_E.des

Figure 5.8 Évolution de la température à l’intérieur de la bouteille thermos réelle, lorsqu’on ré-
tablit le système de maintien de la température à l’instant t1 = 0.

Mathématiquement, ce résultat s’établit comme suit :


t
On part de la Formule 5.16 : Tin (t ) = Tout + (Tin 1 − Tout ) ⋅ e

• τ
.

• Comme (Tin 1 − Tout ) = Rth ⋅ Pin (voir Formule 5.15), il en résulte :

⎛ −
t

Formule 5.18 Tin (t ) = Tout + Rth ⋅ Pin ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟

⎝ ⎠
Il suffit de vérifier que, pour t = 0, l’expression entre parenthèses vaut (1 − 1) = 0 , et que pour t → ∞,
elle tend vers (1 − 0 ) = 0 , pour s’assurer que ces équations correspondent bien à la Figure 5.7.
Par ailleurs :
⎛ −
t

Formule 5.19 Pout (t ) = Pin ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟

⎝ ⎠

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5.2.2.4 Généralisation

Lorsque, dans un système linéaire conforme à la définition du paragraphe Erreur ! Source du renvoi
introuvable., l’entrée x(t) saute soudainement d’une valeur X1 à une valeur X2, la valeur y(t) saute tout
aussi soudainement de la valeur Y1 = k ⋅ X 1 à la valeur Y2 = k ⋅ X 2 .

¾ EXEMPLE 1
Soit une masse m sur laquelle on exerce une force f(t), dont on mesure l’accélération a(t).
Lorsque la force saute de F1 (constante) à F2 (constante), l’accélération saute de A1 = m ⋅ F1 à A2 = m ⋅ F2 .

¾ EXEMPLE 2
Soit une résistance R parcourue par un courant i(t), dont on mesure la tension aux bornes u (t).
Lorsque le courant saute de I1 (constant) à I2 (constant), la tension saute de U1 = R ⋅ I1 à U 2 = R ⋅ I 2 .

Dans les expériences faites au paragraphe précédent, nous constatons des comportements différents,
par le fait que la dérivée y’(t) doit rester bornée. Il en va de même dans tous les cas où il y a un phénomène
de stockage, le plus souvent d’énergie, couplé à un phénomène de pertes, le plus souvent thermiques. Lors-
que l’entrée x(t) saute soudainement d’une valeur X1 à une valeur X2, la valeur y(t) passe également de la
valeur Y1 = k ⋅ X 1 à la valeur Y2 = k ⋅ X 2 , mais de manière progressive.

DÉFINITION 5.1 On dit qu’un système est dans un état stable lorsqu’aucune de ses variables
d’entrée x(t) et de sortie y(t) ne varie au cours du temps.

Lorsqu’un système est dans un état stable, l’énergie qu’il contient est constante.

DÉFINITION 5.2 On appelle régime transitoire le passage d’un système d’un état stable à un autre
état stable.

Pendant un régime transitoire, la sortie du système est caractérisée par une constante de temps τ. En
valeur absolue, la différence entre sa valeur instantanée y(t) et la valeur stable Y ∞ vers laquelle elle tend
évolue en suivant une courbe exponentielle décroissante.
(t − t1 )
⎛ ⎞
y (t ) = Y1 + (Y2 ∞ − Y1 ) ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟⎟

Formule 5.20 ∀t ≥ t1 :
⎝ ⎠
x(t) y(t)
x(t)
X2

Y2¥

Y2¥ - Y1 > 0 yt(t)


X1

Y1 t
t
BSR20070815_A.des
0 t1
Figure 5.9 Régime transitoire – cas général pour un saut croissant

236 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


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x(t) y(t)
X1

Y1

yt(t)
Y2¥ - Y1 < 0
X2 x(t)

Y2¥ t
t
BSR20070815_B.des
0 t1
Figure 5.10 Régime transitoire – cas général pour un saut décroissant

Lors d’un saut de la grandeur d’entrée, le comportement de ce système est le suivant :


• Juste avant l’instant t1, le système est dans son état initial, caractérisé par la sor-
tie y (t ) t = t = Y1 . A relever qu’il n’est pas nécessaire que cet état soit stable, et que l’entrée x(t)
1

à cet instant peut être quelconque.


• Juste après l’instant t1 : C’est le début du régime transitoire. Dès ce moment, l’entrée prend sa
nouvelle valeur x(t ) t > t = X 2 constante. Par contre, la valeur de la sortie et y (t ) t = t = Y1 reste
1 1

inchangée.
• Le régime transitoire vise à amener le système vers le nouvel état stable Y2 ∞ , caractérisé par
Y2 ∞ = k ⋅ X 2 .

• Pendant le régime transitoire, la sortie y(t) est donnée par la Formule 5.20.
Il est intéressant de constater que ce régime transitoire ne tient aucunement compte de
« l’histoire » du système ». Seul l’état Y1 au moment du changement de la grandeur d’entrée x(t ) joue un
rôle.
NOTE : La plupart des systèmes réels ont en réalité plusieurs constantes de temps. Il est bien sûr possible de les traiter toutes
simultanément. Toutefois, dans la majorité des démarches d’ingénierie, il y a une seule constante de temps dont l’ordre de gran-
deur influence le problème traité. On l’appelle la constante de temps dominante. Dans ce cas, il est généralement admissible de
négliger l’effet de toutes les autres constantes de temps, ce qui nous ramène au cas traité ici.

5.2.2.5 Cas particuliers

Pour un saut croissant, avec Y1 = 0 :


( t − t1 )
⎛ − ⎞
Formule 5.21 y (t ) = Y2 ∞ ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟⎟
⎝ ⎠
Pour un saut décroissant, avec Y2∞ = 0 :
(t − t1 )

Formule 5.22 y (t ) = Y1 ⋅ e τ

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¾ EXEMPLE 3
Un moteur à courant continu, du modèle abordé au paragraphe 4.4.2.6, est caractérisé par sa constante de couple
kT , sa constante de vitesse k E = kT , par sa résistance interne Ri , et son inertie J mot . Sa charge est une simple mas-
selotte d’inertie J ext , et on suppose que tous les frottements sont négligeables. On néglige également l’effet de son induc-
tance interne.
Il est à l’arrêt complet. A l’instant t = 0 , on le connecte à une source de tension U DC . Le courant i (t ) qui circule
dès lors produit un couple électromagnétique M (t ) = kT ⋅ i (t ) , donc une accélération α (t ) = ( J mot + J ext ) ⋅ M (t ) .

Ce système électromécanique comporte un « élément de stockage d’énergie », à savoir l’inertie des masses en ro-
tation, ainsi que des pertes, causées par la résistance interne. Il va donc passer d’un état stable (arrêt) à un autre état sta-
ble (vitesse établie) en passant par un régime transitoire exponentiel.
dω (t )
Il est caractérisé par son équation de couple, kT ⋅ i (t ) = J total ⋅ , et par son équation de tension,
dt
U DC = Ri ⋅ i (t ) + k E ⋅ ω (t ) .
L’état stable initial est caractérisé par ω (t ) = ω0 = 0 , car le moteur est initialement à l’arrêt. L’état stable final est
U DC
caractérisé par ω (t ) = ω∞ = , car il n’y a plus d’accélération et l’on néglige les frottements, ce qui impose un cou-
kE
ple nul, donc un courant nul.

⎛ −
t

Le régime transitoire est donné par la relation ω (t ) = ω∞ ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟⎟ .
⎝ ⎠
Pour déterminer la constante de temps τ , une méthode consiste à remplacer ω (t ) par cette expression dans
les éqations de couple et de tension :

⎡ ⎛ − ⎞⎤
t

d ⎢ω∞ ⋅ ⎜1 − e ⎟⎥
τ

J total dω (t ) J total ⎝ ⎠⎦ J total ⎛ − t ⎞ ⎛ 1 ⎞ J ⋅U t

⋅ ⎣

i (t ) = ⋅ = = ⋅ ω∞ ⋅ ⎜ − e τ ⎟ ⋅ ⎜ − ⎟ = total DC ⋅ e τ
kT dt kT dt kT ⎝ ⎠ ⎝ τ ⎠ kT ⋅ k E ⋅τ
U DC − k E ⋅ ω (t ) U DC k E ⎡ ⎛ − ⎞⎤
t
U k ⋅U ⎛ − ⎞
t
U −
t

i (t ) = = − ⋅ ⎢ω∞ ⋅ ⎜1 − e τ ⎟⎥ = DC − E DC ⋅ ⎜1 − e τ ⎟ = DC ⋅ e τ
Ri Ri Ri ⎣ ⎝ ⎠⎦ Ri Ri ⋅ k E ⎝ ⎠ Ri

t t
U DC −τ J total ⋅ U DC −τ 1 J total
Il en résulte : ⋅e = ⋅e ⇒ =
Ri kT ⋅ k E ⋅ τ Ri kT ⋅ k E ⋅τ
J total ⋅ Ri
Finalement : τ = . On constate que la constante de temps est indépendante de la tension appliquée.
kT ⋅ k E
Elle augmente avec l’inertie, ce qui semble logique. Elle augmente aussi avec la résistance interne, car celle-ci limite le
courant, donc le couple d’accélération. L’influence de kT s’explique par le fait que les accélérations sont d’autant plus ra-
pides qu’il y a du couple à disposition. L’influence de k E s’explique par le fait que plus cette valeur est importante, moins
la vitesse finale est élevée (et donc plus rapidement atteinte).
Cette constante de temps est généralement appelée constante de temps mécanique, par opposition à la cons-
tante de temps électrique, qui fait intervenir l’inductance du moteur, et sera abordée au chapitre Chapitre 5 .

238 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


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5.2.2.6 Quatrième expérience – Changements rapides de régime transitoire

Après l’expérience no 2 (refroidissement) et avant l’expérience no 3 (échauffement), nous avons lais-


sé assez de temps pour que la température interne Tin se stabilise à la température ambiante Tout. Or, dans
la pratique, il arrive souvent qu’un régime transitoire en cours soit interrompu pour viser un nouvel état final.
Ceci peut même se reproduire de façon cyclique : On laisse l’entrée Pin enclenchée pendant une du-
rée ton , puis on la déclenche pendant une durée toff , et ainsi de suite.

Appliquant les relations vues aux paragraphes précédents, nous pouvons calculer le comportement
d’un tel système :
• Au départ, le système est à température ambiante, caractérisé par Tin (t ) ≡ Tout .

• A l’instant ton 1 = 0 , on enclenche le corps de chauffe, de puissance Pin . Entre cet instant et le
1er déclenchement en toff 1 = (ton 1 + ton ) , la température Tin(t) vaut :

⎛ (t − t on 1 ) ⎞

∀t ∈ [ton 1; toff 1 ] : Tin (t ) = Tout + Rth ⋅ Pin ⋅ 1 − e τ ⎟

⎜ ⎟
⎝ ⎠
• Au moment du 1er déclenchement, cette température vaut :
⎛ t
− on ⎞
Tin t = t = Tout ⎜
+ Rth ⋅ Pin ⋅ ⎜1 − e τ ⎟

⎝ ⎠
off 1

• Pendant le refroidissement qui suit, donc entre le 1er déclenchement à l’instant toff 1 et le 2ème
enclenchement à l’instant ton 2 = (toff 1 + toff ) , la température baisse à nouveau de façon expo-
nentielle. L’exponentielle part de la température Tin t = t calculée ci-dessus. La température
off 1

vaut :
⎛ t
− on ⎞ − (t − tτoff 1 )
∀t ∈ [toff 1; ton 2 ] : Tin (t ) = Tout + Rth ⋅ Pin ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟⋅e

⎝ ⎠
C’est un nouveau régime transitoire qui commence, et qui tend à ramener la température Tin(t)
de l’eau vers la température ambiante Tout. Cependant, on ne laisse pas ce régime transitoire
arriver à son terme, puisque le corps de chauffe est enclenché à nouveau après le laps de
temps toff .

• Juste avant le 2ème enclenchement, la température Tin(t) de l’eau vaut :


(t on 2 − t off 1 )
⎛ − on ⎞
t
− ⎛ t
− on ⎞ − t offτ
⎜ τ ⎟
Tin t = t = Tout + Rth ⋅ Pin ⋅ ⎜1 − e ⎟ ⋅ e τ ⎜
= Tout + Rth ⋅ Pin ⋅ ⎜1 − e τ ⎟⋅e

⎝ ⎠ ⎝ ⎠
on 2

Il faut remarquer qu’après ce 1er cycle enclenchement + déclenchement, la température n’a pas eu le
temps de revenir à la température ambiante. Elle s’est finalement élevée d’une valeur qui dépend bien sûr de
la puissance du corps de chauffe et de la résistance thermique de l’isolation, mais aussi de la valeur
⎛ − on ⎞
t

t off
⎜1 − e τ ⎟ ⋅ e τ . Dans le cas particulier où l’on a ton = toff = τ , cette augmentation vaut
⎜ ⎟
⎝ ⎠
( )
1 − e ⋅ e −1 = (1 − 0,368) ⋅ 0,368 = 0,233 . Cette élévation de température correspond donc à 23,3% de
−1

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008 239


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celle qu’elle atteindrait si le corps de chauffe était enclenché en permanence, obtenue dans la 3ème expé-
rience.
Pendant le 2ème cycle enclenchement + déclenchement, la température va à nouveau commencer par
croître, partant de la valeur calculée précédemment, puis refroidir. Il y aura une nouvelle augmentation de
température à la fin de ce 2ème cycle, mais elle sera de moindre amplitude que lors du 1er cycle.
En continuant ainsi, l’évolution de la température finit par osciller entre une valeur minimum et une va-
leur maximum autour d’une valeur moyenne.

5.2.2.7 Cinquième expérience – Principe des alimentations à découpage

Dans certains cas, il peut être intéressant de remettre en cause le modèle utilisé pour la 4ème expé-
rience. En particulier, si les durées d’enclenchement ton et de déclenchement toff sont beaucoup plus peti-
tes que la constante de temps τ, on peut les négliger. On considère qu’au lieu d’appliquer la puissance Pin
du corps de chauffe pendant ton et une puissance nulle pendant toff , on applique une puissance moyenne
en permanence, dès le 1er enclenchement, qui vaut :
ton
Formule 5.23 ∀t > ton 1 : Pin moyen = Pin ⋅
ton + toff
On obtient alors un modèle plus simple, similaire à celui de la 3ème expérience, ou seule la constante
de temps τ intervient. La courbe de température qui décrit l’échauffement du système découle de la Formule
5.18 :
⎛ −
t
⎞ ton ⎛ −
t

Tin (t ) = Tout + Rth ⋅ Pin moyen ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟ = Tout + Rth ⋅ Pin ⋅
⎟ ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟

⎝ ⎠ ton + toff ⎝ ⎠
Le fonctionnement cyclique provoque bien sûr une légère ondulation de la température, comme décrit
plus haut, cependant cette ondulation est d’autant plus négligeable que le rapport des temps est important.
Par exemple, si ton = toff = 0,01 ⋅ τ , on obtient une ondulation relative donnée par :

⎛ t
⎞ − t offτ
= (1 − e − 0,01 ) ⋅ e − 0, 01 = (1 − 0,990 ) ⋅ 0,990 = 0,010 = 1% .
− on
⎜1 − e τ ⎟⋅e
⎜ ⎟
⎝ ⎠

¾ EXEMPLE 1
Un fer à souder pour l’électronique est caractérisé par une constante de temps τtherm = 30 [s]. Pour régler sa tem-
pérature, on enclenche son corps de chauffe toutes les 1 s, et on le déclenche après le nombre de milliseconde nécessaire
pour avoir la puissance moyenne qui convient.
Les deux laps de temps ton et toff sont ainsi tels que leur somme est toujours égale à 1 s. Admettons pour simpli-
fier qu’ils soient identiques. Nous avons ainsi ton = toff = 0,5 s .

L’ondulation de température causée par ce régime cyclique provoquera une ondulation résiduelle très faible, qui
n’excédera pas

⎛ − on ⎞
t toff

( )
⎜1 − e τ ⎟ ⋅ e τ = 1 − e −0, 017 ⋅ e −0, 017 = (1 − 0,984) ⋅ 0,984 = 0,015 = 1,6%
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Il s’agit en fait de 1,6% de la différence entre, d’une part, la température qu’atteindrait ce fer à souder si le corps de
chauffe était enclenché en permanence, et d’autre part, la température ambiante. Même si cet écart de température était

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de 500 K, l’ondulation de température serait de 8 K, ou plutôt ±4 K, ce qui est parfaitement admissible pour la soudure à
l’étain (200 ºC environ).
Il convient de relever que, pour ajuster la puissance fournie à une charge électrique, il est bien meilleurs sur le plan
du rendement de commander le corps de chauffe « en tout ou rien », jouant sur les temps d’enclenchement et de déclen-
chement pour obtenir la puissance moyenne désirée, plutôt que de lui mettre un potentiomètre en série pour réduire son
courant. En effet, avec cette 2ème méthode « analogique », le même courant circule dans le potentiomètre et dans le corps
de chauffe. Pour réduire la puissance du corps de chauffe à 25%, il faudrait réduire le courant de 50% (car
0,50 2 ≅ 0,25 ). La résistance du potentiomètre devrait être approximativement identique à celle du corps de chauffe (di-
viseur de tension : 1 (1 + 1) ≅ 0,5 ). Cela signifie qu’à ce régime de fonctionnement, 50% de la puissance fournie serait
brûlée inutilement dans le potentiomètre.

¾ EXEMPLE 2
Un moteur à courant continu, du modèle abordé au paragraphe 4.4.2.6, est caractérisé par une constante de
temps thermique τtherm = 2 [min] = 120 [s] environ. On l’utilise pour faire du positionnement, en lui faisant produire du cou-
ple pendant tactif = 200 ms, puis en lui laissant du temps pour refroidir, soit trepos = 400 ms.
Comme tous les moteurs, son couple nominal est spécifié. Il pourrait donc être utilisé en permanence à ce régime
sans excéder ses limites internes de température.
Si on l’utilise à 1,5 fois son couple nominal pendant la période active, ses pertes thermiques pendant cette période
active s’élèvent donc à 2,25 fois ses pertes thermiques en régime nominal, puisque ces pertes sont approximativement
proportionnelles au carré du couple et du courant.
Nous verrons au paragraphe 4.4.2.6 que, sur le plan thermique, tout se passe comme si, au lieu de le faire fonc-
tionner à ce régime impulsionnel, on fait fonctionner ce moteur à un couple efficace tout à fait admissible de

1,52 ⋅ 0,2 + 02 ⋅ 0,4


M rms = M nom ⋅ = M nom ⋅ 0,75 .
0,2 + 0,4
En fait, la courbe de température interne n’est pas tout à fait identique. Le régime pulsé provoque en effet une lé-
gère ondulation de cette courbe. Toutefois, cette ondulation de température n’excédera pas

⎛ t
⎞ − t offτ
= (1 − e − 0, 0017 ) ⋅ e − 0, 0033 = (1 − 0,9983) ⋅ 0,9967 = 0,0017 = 0,2%
− on
⎜1 − e τ ⎟⋅e
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Ces considérations de régime transitoire justifient donc la méthode de calcul qui sera proposée pour la charge des
moteurs.

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5.3 Inductance

5.3.1 Inductance idéale – Principe de fonctionnement

Le fonctionnement d’une inductance est basé sur les principes de l’électromagnétisme (chapitre 4.3).
Le 1er principe de l’électromagnétisme explique comment un courant crée un champ magnétique au-
tour de lui. Nous avons vu également que lorsque le courant circulait dans une bobine autour d’un circuit
ferromagnétique, l’induction magnétique se concentrait pour circuler presque exclusivement dans le fer.
NOTE : En réalité, une petite partie des lignes de flux circule en dehors du fer. On les appelle les lignes de fuite. Il n’est cepen-
dant pas nécessaire d’en tenir compte pour les explications qui font l’objet de ce chapitre.

B(t)
i(t)

ui(t)

BSR20050213_C.des

Figure 5.11 Induction magnétique dans une bobine contenant du fer

La Formule 4.10 montre que l’induction magnétique B(t) est proportionnelle au courant i(t). Cette in-
duction, qui circule dans le fer, crée un flux Φ(t ) . Pour autant que l’induction magnétique ne soit pas trop
importante, et ne fasse pas apparaître des effets de saturation, ce flux est également proportionnel à
l’induction B(t), donc au courant i(t).
Chaque spire de la bobine intercepte ce flux. Il y apparaît donc une tension induite, en vertu de 3ème
principe de l’électromagnétisme. Celle-ci est proportionnelle à la dérivée du flux intercepté. Nous obtenons
di(t )
donc ui (t ) ≈ Φ' (t ) ≈ i ' (t ) = .
dt
Le signe ≈ est utilisé pour indiquer la proportionnalité entre les 2 termes. En partant des équations
exactes liant le courant, l’induction magnétique et le flux, sur la base des principes de l’électromagnétisme
vus au chapitre 4.3, on pourrait exprimer le coefficient de proportionnalité exact. On verrait alors que celui-ci
dépend de paramètres constructifs comme les dimensions, le matériau du noyau, et le nombre de spires de
la bobine. Dans le cadre de ce chapitre, il n’est pas nécessaire d’entrer dans ces détails, et nous nous
contentons d’exprimer le résultat sous la forme :
di (t )
Formule 5.24 ui (t ) = L ⋅ [V ]
dt

DÉFINITION 5.3 On appelle inductance L le coefficient de proportionnalité qui lie la variation du


courant circulant dans une bobine, et la tension induite que ces variations font ap-
paraître entre ses bornes. L’unité d’inductance est le Henry [H].

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Remarque : La Formule 5.24 permet de montrer que le Henry a pour dimension physique le produit
d’un ohm et d’une seconde : [ H ] = [V ] ⋅ [ s] /[ A] = [Ω] ⋅ [ s ] .
La figure ci-dessous montre le symbole de l’inductance selon la norme CEI (Commission Électrotech-
nique Internationale), que nous utiliserons dans ce cours. Le symbole entre parenthèses, à droite, est éga-
lement beaucoup utilisé.
i(t)
( )
uL(t) BSR20060106_A.des

Figure 5.12 Symboles de l’inductance

En vertu de la loi de Lenz, la tension induite ui (t ) = u L (t ) s’oppose à la variation de courant qui la


crée. Elle est donc orientée dans le même sens que le courant i(t), comme le montre la Figure 5.12.

Lois de l’inductance :

La tension aux bornes d’une inductance est proportionnelle à la variation du courant qui la
parcourt.

Lorsque le courant augmente, la tension induite est positive, pour autant que le courant et la
tension soient orientés dans le même sens.
Remarque : Si la valeur absolue d’un courant négatif diminue au cours du temps, c’est que ce courant
augmente en valeur réelle. Sa dérivée est donc positive. Un tel courant induira une tension positive, car
celle-ci dépend de la variation de courant et non du signe de ce courant.
On peut à choix imposer le courant i(t) ou la tension uL(t) à une inductance. L’autre grandeur découle
alors de La Formule 5.24, qui peut être interprétée dans les deux sens :
• Si l’on fait varier le courant dans une inductance idéale, il apparaît une tension induite entre ses
bornes, orientée en fonction du sens de la variation (augmentation ou diminution du courant).
• Si l’on applique une tension à une inductance idéale, le courant qui la traverse varie en fonction
du sens de la tension (positive ou négative).
Dans le cas général, l’expression du courant en fonction de la tension fait appel au calcul intégral. La
Formule 5.25 est mentionnée dans ce cours pour servir de référence lorsque le lecteur aura étudié cette
branche des mathématiques. Il est aussi possible de raisonner par voie graphique, en appliquant le même
principe que pour le calcul de distance utilisé au paragraphe 1.4.1 : Le courant i(t) correspond à la surface
comprise entre la courbe de la tension uL(t) et l’axe des abscices, au coefficient de proportionnalité L près.
t
1
i (t ) = ⋅ uL (t ) ⋅ dt [A ]
L -∫∞
Formule 5.25

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5.3.2 Inductance idéale en circuit commuté

Connectons une inductance L comme indiqué en Figure 5.13. Au repos, le commutateur la met en
court-circuit. Comme u L (t ) ≡ 0 , la dérivée du courant i(t) est également nulle (Formule 5.24), ce qui signifie
que le courant est constant. Admettons que cette inductance est utilisée pour la première fois. Ce courant
constant est alors nul.
NOTE : En théorie, rien ne s’opposerait à ce que ce courant soit constant, mais non nul, à ce stade de l’expérience. Cela compli-
querait cependant l’explication, tout à fait inutilement.

L
i(t)

U uL(t)

BSR20060107_A.des

Figure 5.13 Inductance idéale dans un circuit commuté

A l’instant t1 = 0 , on modifie la position du commutateur, ce qui revient à connecter l’inductance


idéale directement sur la source idéale de tension U > 0. Comme il n’y a pas d’autre composant en série
dans ce circuit, nous avons immédiatement uL(t) = U. Le courant i(t) augmente alors linéairement, en vertu
de la Formule 5.24.

i(t) uL(t)

I2
U uL(t)

i(t)
0 t
BSR20061011_C.des
t1=0 t2
Figure 5.14 Évolution du courant dans une inductance idéale

Comme le montre la figure ci-dessus, la valeur du courant i(t) correspond bien à la surface en-
dessous de la courbe de tension uL(t) du temps t1 au temps t considéré. La Formule 5.25 prend en effet
dans ce cas la forme beaucoup plus simple suivante :
U
Formule 5.26 ∀t > t1 : i (t ) = ⋅t [A ]
L
Si, plus tard, soit à l’instant t2, on remet le commutateur dans sa position initiale, l’inductance se voit à
nouveau soumise à une tension u L (t ) ≡ 0 . Le courant qui circule à ce moment dans l’inductance reste cons-
tant, égal à la valeur qu’il avait juste avant t2 :
U
Formule 5.27 I2 = ⋅ (t2 − t1 )
L

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5.3.3 Considérations de puissance et d’énergie

Tant que le commutateur de la Figure 5.13 court-circuite l’inductance idéale, la puissance consommée
par celle-ci est nulle, quelle que soit la valeur du courant qui la traverse. En effet, la tension aux bornes de ce
composant est nulle. De même, la source idéale de tension, qui n’a aucune charge connectée, débite éga-
lement une puissance nulle puisque son courant est nul. Le principe de conservation de l’énergie est parfai-
tement respecté.
Par contre, pendant le laps de temps où l’inductance était connectée à la source de tension, la puis-
sance délivrée par celle-ci n’était pas nulle. Elle a augmenté linéairement, proportionnellement au courant.
En effet, nous avions alors : ∀t ∈ [t1 ; t 2 ] : p(t ) = U ⋅ i (t ) [W] . Tenant compte de la Formule
5.27, nous pouvons remplacer la tension U par une expression fonction du courant I 2 à l’instant t2 , ce qui
permet d’exprimer cette puissance en fonction de ce courant I 2 :
2
L ⋅ I2 L ⋅ I2
P2 = U ⋅ I 2 = ⋅ I2 = [W]
(t 2 − t1 ) (t 2 − t1 )
Si l’on calcule la valeur moyenne de p(t ) pendant le laps de temps [t1; t2 ] , et tenant compte du fait
que cette puissance croît linéairement de 0 à P2, nous obtenons :
2
0 + P2 1 L ⋅ I 2
Pmoy = = ⋅ [W]
2 2 (t2 − t1 )
En utilisant la définition de la puissance (Formule 1.16), nous en tirons directement :
⎡1 L ⋅ I22 ⎤ 1
E1− 2 = (t 2 − t1 ) ⋅ Pmoy = (t 2 − t1 ) ⋅ ⎢ ⋅ ⎥ = ⋅ L ⋅ I2
2
[J ].
⎣ 2 (t 2 − t1 ) ⎦ 2
La question est : « Qu’est devenue cette énergie ? ». Comme il n’y a pas de résistance dans ce cir-
cuit, qui ne comporte que des composants idéaux, cette énergie n’a pas été brûlée. Elle n’a pas été conver-
tie en énergie mécanique ni en énergie chimique. Or, elle a bien été débitée de la source de tension.
La seule conclusion possible est d’admettre que cette énergie a été stockée dans l’inductance. Celle-
ci a en effet emmagasiné de l’énergie magnétique dans son fer. Nous verrons plus loin que cette énergie
peut également être restituée.
Il est possible de généraliser ce résultat, en posant qu’à tout instant, l’énergie stockée dans une induc-
tance vaut :
L
Formule 5.28 E (t ) = ⋅ i (t ) 2 [J]
2
Tant que le courant est constant, l’énergie que contient l’inductance ne change pas. Si on souhaite par
contre modifier ce courant, il faut lui transférer ou lui retirer de l’énergie. Ce transfert ne peut se faire qu’à
puissance finie, et ne peut donc pas se faire instantanément. Nous nous retrouvons dans le même cas que
la bouteille thermos idéale abordée au paragraphe 5.2.2.1.
Il n’est donc pas surprenant que nous retrouvions des notions d’états et de régimes transitoires. En ef-
fet, en connectant la source de tension à l’inductance pendant un certain temps, nous avons fait passer
celle-ci d’un état stable à un autre état stable. Comme le système était idéal, sans perte, le régime transitoire
était linéaire.
NOTE : Dans le cas idéal, un courant peut circuler perpétuellement dans une inductance en court-circuit, dès le moment où il y a
été introduit. Ce n’est bien évidemment pas le cas dans la réalité, puisque tous les conducteurs ont une certaine résistance, très

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faible mais non nulle. Nous verrons au paragraphe suivant comment cette énergie est progressivement transformée en chaleur. Il
faut relever cependant que si l’inductance est amenée à une température proche du zéro absolu, le phénomène de supraconducti-
vité annule pratiquement toute résistance. Le courant peut alors circuler plusieurs heures, voire plusieurs jours sans influence
extérieure. Ce phénomène sera par exemple utilisé pour le nouvel accélérateur du CERN.

5.3.4 Inductance réelle – Circuit R – L

Les bobines réelles ont inévitablement une petite résistance en série, due à la résistivité non nulle des
conducteurs qui les composent. De plus, les circuits auxquels ils sont connectés ont également des résistan-
ces, plus ou moins faibles mais jamais nulles. Comme dans le cas de la bouteille thermos, nous allons mon-
trer que les régimes transitoires sont en général exponentiels décroissant.
Pour prendre les imperfections de l’inductance en considération, nous la modélisons par une résis-
tance R et une inductance idéale L, connectées en série. Nous connectons cet ensemble à une source de
tension idéale, par l’intermédiaire d’un commutateur.

i(t) R L

U uR(t) uL(t)
u(t)
BSR20060106_C.des

Figure 5.15 Bobine, composée d’une inductance et d’une résistance, dans un circuit commuté

Considérons d’abord que le commutateur est dans la position indiquée par cette figure. Le théorème
de Kirchhoff sur les mailles s’applique : u R (t ) + u L (t ) = 0 .
Admettons que le courant i(t) est initialement nul. La tension uR(t) aux bornes de la résistance l’est
aussi en vertu de la loi d’Ohm. La tension uL(t) aux bornes de l’inductance est donc également nulle, ce qui
signifie que le courant ne change pas et reste à zéro.
A l’instant t1 = 0, on modifie la position du commutateur, ce qui revient à connecter la bobine sur la
source idéale de tension U > 0. Le théorème de Kirchhoff sur les mailles donne : − U + u R (t ) + u L (t ) = 0 .
La tension qui apparaît aux bornes de l’inductance vaut donc u L (t ) = U − u R (t ) = U − R ⋅ i (t ) .
Lorsque le courant est nul, juste après la commutation, toute la tension de la source est appliquée à
l’inductance, et le courant i(t) commence à croître. Cependant, au fur et à mesure que le courant augmente,
la tension aux bornes de la résistance augmente également, et la tension qui reste à disposition de
l’inductance diminue.
A un certain moment, même si cela prend longtemps, la tension uL(t) aux bornes de l’inductance aura
tellement diminué qu’elle sera pratiquement nulle. A ce moment donc, le courant i(t) ne pourra que rester
constant. Le système aura atteint un état stable caractérisé par :
U
u L (t ) t = ∞ = 0 u R (t ) t = ∞ = U i (t ) t = ∞ = = I∞
R

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i(t) u(t)

U uL(t)
i(t)
uR(t)
t
t1=0 t BSR20060107_B.des

Figure 5.16 Évolution du courant dans une inductance réelle R – L

Le régime transitoire est similaire à celui de la bouteille thermos (généralisation, paragraphe 5.2.2.4) :
• Juste avant l’instant t1=0 : i(t) est nul, et u L (t ) t =t = 0 . C’est l’état initial.
1

• Juste après l’instant t1=0 : u L (t ) t > t = U constant, et i (t ) t = t = 0 (pas de saut)


1 1

Le régime transitoire vise à amener le système vers un nouvel état stable, caractérisé par I ∞ = U R .
Pendant ce régime transitoire, le courant i(t) est donné par
( t − t1 )
⎛ − ⎞
Formule 5.29 ∀t ≥ t1 : i (t ) = I ∞ ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟⎟
⎝ ⎠
La constante de temps τ ne dépend que des composants L et R du circuit. Elle est totalement indé-
pendante des tensions et courants :

Formule 5.30 τ=
L [V ⋅ s A ] = [s]
R [V A ]
Pour vérifier l’exactitude de cette formule il faut procéder en 2 étapes :
Étape no 1 : Vérifier que la loi de Kirchhoff est respectée. On le fait successivement comme suit :
di(t )
u R (t ) + uL (t ) = R ⋅ i (t ) + L ⋅
dt
(t − t1 ) (t − t )
⎛ − ⎞ ⎛ 1 − τ 1 ⎞⎟

u R (t ) + uL (t ) = R ⋅ I ∞ ⋅ ⎜1 − e τ ⎟ ⎜
⎟ + L ⋅ I∞ ⋅ ⎜ 0 + τ ⋅ e ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
(t −t1 )
⎛ R⎞ −
u R (t ) + u L (t ) = R ⋅ I ∞ − ⎜ R ⋅ I ∞ − L ⋅ I ∞ ⋅ ⎟ ⋅ e τ
⎝14442444 L3⎠
=0

u R (t ) + u L (t ) = R ⋅ I ∞
Finalement, u R (t ) + u L (t ) = U , ce qui montre que la loi de Kirchhoff sur les mailles est bien
respectée.
Étape no 2 : Vérifier que le courant i(t) ne fait pas de saut au moment de la commutation. On le fait
successivement comme suit :

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(t − t )
⎛ − 1 1 ⎞
i (t ) t = t = I ∞ ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟⎟
⎝ ⎠
1

(
i (t ) t = t = I ∞ ⋅ 1 − e −0
1
)
i (t ) t = t = I ∞ ⋅ (1 − 1) = 0 [A]
1

Le courant initial du régime transitoire est bien égal au courant de l’état de départ. Il n’y a donc
pas de saut de courant.
Partant de la Formule 5.29, nous pouvons calculer la pente de la courbe qui représente le courant,
juste après la commutation :
(t − t )
⎛ 1 − 1 1 ⎞ 1 I
i′(t ) t = t = I ∞ ⋅ ⎜⎜ 0 + ⋅ e τ ⎟⎟ = I ∞ ⋅ ⋅ e − 0 = ∞
1
⎝ τ ⎠ τ τ
C’est la pente de la droite, représentée en Figure 5.16, qui part de l’état initial [t = t1 = 0 ; i(t) = 0], et
qui coupe la droite horizontale i (t ) = I ∞ après un laps de temps égal à la constante de temps τ.
Il faut remarquer que, si on remplace le courant et la constante de temps par leurs valeurs, cette pente
vaut :
U R U
i′(t ) t =t = ⋅ =
1
R L L
La droite qui lui correspond a pour équation celle du courant circulant dans l’inductance idéale L, sans
résistance R , comme nous l’avons vu au paragraphe précédent (Formule 5.27).
Pour résumé, l’allure du régime transitoire peut être décrite comme suit :
• Au début du régime transitoire, le courant ne fait pas de saut ; il part de la valeur précédente
(juste avant le changement de tension).
• Aux premiers instants qui suivent la commutation, le courant croît linéairement. Il suit une droite
(1ère asymptote) qui passe par la valeur initiale du courant à l’instant du changement de tension,
et par la valeur finale du courant après un laps de temps égal à la constante de temps τ.
L’inductance de la bobine prédomine et sa résistance ne joue encore aucun rôle.
• Ensuite, la variation du courant diminue. Il se rapproche d’une droite horizontale (2ème asymp-
tote), qui correspond à la valeur finale du courant.
• Vers la fin, le courant se comporte comme dans une résistance seule, et reste constant. C’est la
résistance de la bobine qui prédomine.

5.3.5 Couplage de plusieurs inductances

5.3.5.1 Inductances en série

Dans un circuit, il peut arriver que plusieurs inductances soient disposées en série. Elles sont ainsi
toutes parcourues par le même courant i(t). La tension aux bornes de l’ensemble peut être calculée comme
suit :

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di (t ) di(t ) di (t ) di(t )
u (t ) = u L1 (t ) + u L 2 (t ) + u L 2 (t ) + ... = L1 ⋅ + L2 ⋅ + L3 ⋅ + ... = (L1 + L2 + L3 + ...) ⋅
dt dt dt dt

L1 L2 L3
i(t)

uL1(t) uL2(t) uL3(t)


u(t)
BSR20060107_C.des

Figure 5.17 Inductances placées en série

Ces inductances se comportent donc exactement comme une seule inductance équivalente, dont la
valeur est donnée par :
n
Formule 5.31 Le = L1 + L2 + L3 + ... = ∑ Lk
k =1

Remarque : L’inductance équivalente de plusieurs inductances en série est toujours supérieure à la


plus grande d’entre elles.

5.3.5.2 Inductances en parallèle

Dans un circuit, il peut arriver également que plusieurs inductances soient disposées en parallèle. El-
les ont ainsi toutes la même tension u(t) à leurs bornes. La dérivée du courant qui circule dans l’ensemble
peut être calculée comme suit :
u (t ) u (t ) u (t ) ⎛1 1 1 ⎞
i′(t ) = iL′ 1 (t ) + iL′ 2 (t ) + iL′ 2 (t ) + ... = + + + ... = ⎜⎜ + + + ... ⎟⎟ ⋅ u (t )
L1 L2 L3 ⎝ L1 L2 L3 ⎠

L1
i1(t)
L2
i2(t)
i(t) L3
i3(t)

u(t)

BSR20050213_L.des

Figure 5.18 Inductances placées en parallèle

Ces inductances se comportent donc exactement comme une seule inductance équivalente, dont la
valeur est donnée par :
1
Formule 5.32 Le =
1 1 1
+ + + ...
L1 L2 L3
S’il n’y a que deux inductances, le calcul de l’inductance équivalente est plus simple :

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L1 ⋅ L2
Formule 5.33 Le =
L1 + L2
Remarque : L’inductance équivalente de plusieurs inductances en parallèle est toujours inférieure à la
plus petite d’entre elles.

5.3.6 Ouverture d’un circuit inductif

Comme une inductance s’oppose aux variations brusques de courant, il est utile de bien comprendre
ce qui se passe lorsqu’on cherche à inactiver une bobine, par exemple une servo-vanne ou un contacteur.
Une telle bobine peut être modélisée tout à fait valablement par une résistance et une inductance en série.
Considérons donc le circuit de l’exemple précédent, mais dont on a remplacé le commutateur par un
simple interrupteur (le symbole utilisé dans la figure ci-dessous est celui d’un bouton poussoir.

i(t) R L

uR(t) uL(t)
U
u(t)
BSR20050213_M.des

Figure 5.19 Bobine alimentée par un simple interrupteur

Manifestement, tant que l’interrupteur est ouvert, le courant i(t) ne peut être que nul. C’est l’état de la
bobine au repos. Son énergie magnétique stockée est nulle.
Au moment où l’interrupteur est fermé, le courant augmente, et se stabilise à une valeur I ∞ qui ne
dépend que de la tension U et de la résistance R, comme expliqué au paragraphe 5.3.4. Lorsque le courant
est stabilisé, la bobine est dans son état actif. Son énergie magnétique stockée est non nulle, égale à :
2
L L ⎛U ⎞
Formule 5.34
2
E (t ) = ⋅ I ∞ = ⋅ ⎜ ⎟ [J]
2 2 ⎝R⎠

DÉFINITION 5.3 : On appelle courant magnétisant le courant qui circule dans une bobine.

Lorsqu’on ouvre l’interrupteur, le circuit est soumis à 2 exigences contradictoires : l’interrupteur qui
cherche à annuler brusquement le courant i(t), et l’inductance qui s’oppose précisément à cette variation
brusque de courant.
L’énergie magnétique ne peut disparaître d’un coup. Le courant magnétisant qui lui correspond ne
peut être interrompu soudainement. Il va forcer l’inductance à induire une tension négative tellement élevée
qu’un arc électrique s’allume à travers l’air, dans l’interrupteur. Il apparaît ainsi une étincelle conductrice qui
maintient le circuit fermé alors que l’expérimentateur pensait l’avoir ouvert.
L’air parcouru par cet arc électrique se comporte comme une résistance de forte valeur. Il est soumis
à une tension qui peut atteindre plusieurs milliers de volts, en fonction de l’écartement des contacts et de la
composition de l’air ambiant. Cette tension négative rend possible la décroissance rapide du courant. Dès
que celui-ci est nul, l’arc s’éteint et l’air redevient isolant.

250 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2008


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Ce phénomène est parfois voulu, par exemple pour assurer l’allumage d’un moteur à explosion.
L’interrupteur est actuellement réalisé avec des circuits électroniques, mais une bougie est placée en paral-
lèle avec le transistor qui sert d’interrupteur. La distance entre les lames de la bougie est déterminée de
façon à ce que le courant à l’ouverture allume l’arc dans la bougie plutôt que dans le transistor.
Par contre, dans tous les circuits de commandes de machines, ce phénomène est particulièrement
gênant. La formation d’arcs et les transferts de matière ainsi provoqués limitent le nombre de fois où
l’interrupteur peut être fiablement ouvert, suite de quoi les contacts sont détruits.
Pour éviter les effets gênants de ce phénomène, il faut compléter le circuit de manière à offrir un che-
min au courant, disponible au moment où l’interrupteur est ouvert.

DÉFINITION 5.4 : On appelle circuit d’extinction le chemin offert au courant lorsqu’on désactive
une bobine, permettant d’éviter la formation d’un arc électrique destructeur.

NOTE : Le circuit de la Figure 5.15, utilisé pour les explications du paragraphe 5.3.4, est théoriquement correct : Lorsque la liaison
avec la source de tension est interrompue, elle est immédiatement remplacée par une liaison provoquant un court-circuit de la
bobine. La réalisation d’un tel commutateur n’est pas possible techniquement. Comme les 2 contacts ne peuvent pas se toucher, il
y a à chaque commutation un tout petit instant où le circuit est ouvert : La bobine n’est plus connectée à la source de tension, mais
elle n’est pas encore court-circuitée. La formation d’arc n’est donc pas empêchée. Seule leur durée est raccourcie.
Le circuit d’extinction le plus simple théoriquement consiste à ajouter une résistance Rrl, dite résis-
tance de roue libre, comme indiqué dans la figure ci-dessous.

i(t) R L

uR(t) uL(t)
U
Rrl
u(t)
BSR20050213_O.des

Figure 5.20 Bobine alimentée par un simple interrupteur, avec résistance de roue libre

Avec ce dispositif, le courant magnétisant peut continuer à circuler au moment de l’ouverture de


l’interrupteur. La tension u(t) s’établit instantanément à une valeur qui dépend de la valeur ohmique de la
résistance de roue libre et du courant magnétisant. Cette tension est opposée à celle de la source : Dans le
système de la figure ci-dessus, le courant i(t) parcourt en effet la résistance de roue libre en remontant.

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i(t) u(t)
i(t)

U
0 toff t
t trl

Ûrl
BSR20050210_P.des

Figure 5.21 Évolution du courant dans une bobine avec résistance de roue libre

La pointe négative de tension est proportionnelle au courant i(t) : u (t ) t = t +ε


= Û rl = − Rrl ⋅ I ∞
off

Comme celui-ci décroit rapidement, la tension décroit aussi rapidement. La constante de temps lors
de l’ouverture est plus faible que lors de l’enclenchement de la bobine, car la résistance de roue libre est
L
alors en série avec la résistance R de la bobine : τ rl = .
R + Rrl
Le courant pendant l’extinction passe de la valeur I ∞ à zéro, parce qu’au repos, il n’y a plus de
source de tension connectée. La transition se fait de façon exponentielle, tenant compte de la constante de
temps τ rl . Elle est donné par :
(t − t off ) (t − t off )
− −
τ rl τ rl
∀t ≥ toff : i (t ) = I ∞ ⋅ e et u (t ) = − Rrl ⋅ I ∞ ⋅ e

Remarque importante : Il est possible de montrer par le calcul que la puissance thermique dissipée
pendant le régime transitoire d’extinction dans les deux résistances Rrl et R correspond exactement à
l’énergie magnétique qui avait été stocké dans l’inductance avant l’ouverture du circuit.
L’inconvénient d’un circuit d’extinction aussi simple est que la résistance Rrl est également sous ten-
sion lorsque l’interrupteur est fermé, ce qui constitue un gaspillage d’énergie.
Le circuit d’extinction le plus souvent utilisé est réalisé avec une diode. Ce composant semi-
conducteur présente la particularité de ne laisser circuler le courant que dans un sens. Connectée dans le
bon sens, elle ne consomme aucun courant lorsque l’interrupteur est fermé, mais laisse circuler le courant
magnétisant dès que l’interrupteur est ouvert.

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i(t) R L

uR(t) uL(t)
U
u(t)
BSR20060129_A.des

Figure 5.22 Bobine alimentée par un simple interrupteur, avec diode de roue libre
NOTE : C’est ce phénomène qui est particulièrement gênant dans le fonctionnement des moteurs à collecteurs, étudiés au chapi-
tre 4.4 : Chaque fois que le courant d’induit est commuté d’une lame sur la suivante, et comme le circuit d’induit comporte toujours
une petite inductance, un arc se forme. L’énergie associée à cet arc dépend du courant commuté, donc du couple du moteur, ainsi
que de la fréquence des commutations, donc de la vitesse du moteur.

5.3.7 Technologies et utilisations des inductances

Les inductances réelles se distinguent par leurs caractéristiques :


• la valeur inductive L et sa marge de tolérance sont bien sûr leurs caractéristiques essentielles ;
• le courant nominal Inom détermine le courant supportable en permanence, mais aussi celui qu’il
ne faut pas dépasser pour ne pas sortir du domaine de linéarité (saturation du fer) ;
• la résistance série R est nécessaire pour déterminer si le courant est autolimité, ou s’il faut
ajouter une résistance extérieure, en fonction de la tension de service prévue ;
• les aspects constructifs sont également importants (forme et dimensions, comportement en
courant alternatif, effets parasitaires à haute fréquence, etc.)

Figure 5.23 Exemples d’inductances utilisées en électronique, basées sur diverses technolo-
gies
(source : CDM – Chine, http://cdm.en.alibaba.com)

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5.3.8 Cas particulier des transformateurs

Supposons que la bobine de la Figure 5.11 ne soit pas réalisée avec un seul fil enroulé autour du fer,
mais avec deux fils bobinés ensemble. Si ces deux fils sont reliés entre eux au début et à la fin de
l’enroulement, le courant i(t) se répartira en deux courants i1(t) et i2(t). Le champ B sera créé par les deux
courants ensemble, et nous aurons B (t ) ≈ [i1 (t ) + i2 (t )].
Si nous séparons maintenant ces 2 fils, et que nous les bobinons séparément, le champ B sera tou-
jours créé par les deux courants, comme dans le cas précédant. Nous avons cependant la possibilité de
prévoir des nombres de spires différents pour chacun. Nous avons alors B( t ) ≈ [N1 ⋅ i1( t ) + N 2 ⋅ i2 ( t )] . Le
facteur de proportionnalité exact n’est pas important en soi, mais nous constatons qu’il y a moyen de pondé-
rer l’influence de chacun des deux courants en choisissant les nombres de spires.

B(t)
i1(t)
i2(t)

u1(t)
u2(t)

N1 N2
BSR20060107_D.des

Figure 5.24 Système comportant deux bobines différentes autour d’un noyau de fer commun

L’induction magnétique étant créée par la combinaison des deux courants, la tension induite qui appa-
raît aux bornes de chacun des enroulements l’est aussi. Nous avons ainsi :
′ ⎡ di ( t ) di ( t ) ⎤
ui ( t ) ≈ Φ ' ( t ) ≈ [N1 ⋅ i1( t ) + N 2 ⋅ i2 ( t )] ≈ ⎢ N1 ⋅ 1 + N 2 ⋅ 2 ⎥.
⎣ dt dt ⎦

NOTE : Comme dans le cas de l’inductance (comportant un seul enroulement), il n’est pas nécessaire d’entrer dans les détails
constructifs qui influencent le facteur de proportionnalité. Dans le cadre de ce cours, nous ne tiendrons également pas compte des
effets dus aux lignes de champ qui circulent en dehors du fer, et qui par conséquent peuvent passer à l’intérieur d’un enroulement
sans passer à l’intérieur de l’autre.
Si nous appliquons une tension continue sur l’un des enroulements, par exemple celui de gauche, en
laissant l’autre ouvert, tout se passe comme avec le cas de l’inductance vu précédemment. Un courant
s’établit dans cet enroulement, et se stabilise à une valeur qui dépend de la tension appliquée et de la résis-
tance de la bobine.
Une fois le courant établi et stable, le champ magnétique est constant. Il n’y a donc plus de tensions
induites, ni sur l’enroulement de gauche, ni sur celui de droite. Si nous connectons l’enroulement de droite
sur une résistance RL, il n’y circulera aucun courant.
Si nous déconnectons maintenant l’enroulement de gauche, l’énergie magnétique contenue dans le
fer dispose de deux possibilités pour s’éliminer. Le courant i1(t) peut continuer à circuler dans l’enroulement
de gauche par un circuit d’extinction comme vu au paragraphe 5.3.6 s’il y en a un. Comme alternative, un
courant i2(t) peut s’établir dans l’enroulement de droite, et circuler dans la résistance RL. Dans ce cas,
l’énergie magnétique contenue dans le fer juste avant de déconnecter l’alimentation est intégralement dissi-
pée dans la résistance RL.

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Ce comportement s’explique par le fait que, si une inductance s’oppose aux variations brusques de
courants, c’est surtout pour empêcher toute variation brusque de l’énergie magnétique. Dans le cas où nous
avons 2 enroulements, le système s’oppose aux variations brusques de la somme des 2 courants. Ceci
n’empêche absolument pas l’un des courants de varier brusquement, si l’autre courant fait simultanément
une variation opposée.
Il est possible de faire travailler le système de manière à ce que le champ magnétique reste approxi-
mativement constant. Dans ce cas, les deux courants interagissent l’un sur l’autre, de manière à ce qu’à tout
instant, on ait N1 ⋅ i1( t ) + N 2 ⋅ i2 ( t ) = 0 . Attention cependant : ce comportement ne fonctionne que pour
des impulsions de courant de brève durée.

DÉFINITION 5.5 : On appelle transformateur un système magnétique comportant deux enroule-


ments distincts, qui, sous certaines conditions, permet d’induire un courant dans
l’un de ses enroulements en imposant un le courant qui circule dans son autre en-
roulement.

La plupart des transformateurs sont utilisés pour convertir une tension alternative sinusoïdale d’un cer-
tain niveau en une tension alternative sinusoïdale de même fréquence, mais d’un autre niveau. Voir égale-
ment à ce sujet le paragraphe 3.5.3, ainsi que l’exemple du paragraphe 3.2.7.
Un transformateur peut aussi être utilisé pour créer un courant de forte intensité à partir d’un courant
beaucoup plus faible. Dans ce cas, on choisit un rapport d’enroulements N 2 N1 < 1 . Une application en est
le transformateur de soudure.
Une autre utilisation des transformateurs est le transfert d’énergie électrique entre deux parties d’un
système, mais sans contact électrique direct. Il est ainsi possible, par exemple, de commander les compo-
sants de puissance d’un variateur de fréquence avec des courants parfaitement isolés du circuit de com-
mande à microprocesseur. Cette isolation est souvent indispensable pour le fonctionnement correct du varia-
teur. Elle peut être également requise pour des raisons de sécurité, comme montré à la Figure 3.25 du para-
graphe 3.4.2.

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5.4 Condensateur

5.4.1 Condensateur idéal – Principe de fonctionnement

Le fonctionnement d’un condensateur est basé sur les principes de l’électrostatique. Sans entrer dans
les détails de cette théorie, il est malgré tout possible d’en expliquer le fonctionnement en revenant aux no-
tions de charges électriques, abordées au paragraphe 1.5.2.
Plaçons deux plaques conductrices face à face proches l’une de l’autre, mais de manière à ce qu’elles
ne se touchent pas. Si nous appliquons une tension électrique constante U entre ces plaques, il y apparaît
une accumulation de charges électriques Q.
+ -
+ -
+ -
+ -
+ -
+ -
U Q

BSR20050212_A.des

Figure 5.25 Condensateur connecté à une source idéale de courant

Déconnectons maintenant la source de tension. Par un effet de stockage, les charges électriques ac-
cumulées dans les deux plaques subsistent. De ce fait, la tension électrique entre elles reste égale à la ten-
sion U. Ceci ne reste vrai que pour autant qu’aucun courant ne puisse circuler entre les deux plaques. Elles
doivent donc être parfaitement isolées.

DÉFINITION 5.4 On appelle condensateur un composant électrique construit par la juxtaposition


de deux plaques ou de deux feuilles conductrices, séparées l’une de l’autre par un
matériau isolant.

La charge électrique accumulée dans un condensateur est proportionnelle à la tension appliquée.


Formule 5.35 Q = C ⋅U [C]
DÉFINITION 5.5 On appelle capacité C le coefficient de proportionnalité qui lie la tension appliquée
à un condensateur et la charge électrique que ce condensateur accumule ainsi.
L’unité de capacité est le Farad [F].

Remarque 1 : Le terme « condensateur » (condenser en anglais, Kondensator en allemand) est ré-


servé au composant électrique. Le terme « capacité » (capacity en anglais, Kapazität en allemand) est ré-
servé à sa caractéristique, exprimée en [F].
Remarque 2 : Tenant compte du fait que la charge électrique est le produit d’un courant par un temps,
la Formule 5.35 permet de montrer que le Farad a pour dimension physique [F] = [A] ⋅ [s]/[V] .

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La charge électrique d’un condensateur peut varier au cours du temps, comme nous le verrons plus
loin. Or, le courant électrique i(t) qui pénètre dans un condensateur est la dérivée de cette charge Q(t),
comme expliqué au paragraphe 1.5.3. Nous obtenons ainsi :
du (t )
Formule 5.36 ii (t ) = C ⋅ [A ]
dt
La figure ci-dessous montre le symbole du condensateur selon la norme CEI (Commission Électro-
technique Internationale). Bien qu’un condensateur ne puisse conduire aucun courant continu, nous verrons
que des courants variables au court du temps peuvent le traverser.

C
iC(t)

u(t)
BSR20060108_A.des

Figure 5.26 Symbole du condensateur

Lois du condensateur :

Le courant qui pénètre dans un condensateur est proportionnel à la variation de tension à


ses bornes.

Lorsque la tension augmente, le courant qui pénètre par sa borne ⊕ est positif, pour autant que
le courant et la tension soient orientés dans le même sens.
Remarque : Si la valeur absolue d’une tension négative diminue au cours du temps, c’est que cette
tension augmente en valeur réelle. Sa dérivée est donc positive. Une telle variation de tension provoque bien
l’apparition d’un courant positif, car celui-ci dépend de la variation de tension et non du sens de cette ten-
sion.
On peut à choix imposer le courant iC(t) ou la tension u(t) à un condensateur. L’autre grandeur dé-
coule alors de la Formule 5.36, qui peut être interprétée dans les deux sens :
• Si l’on fait varier la tension aux bornes d’un condensateur, tout se passe comme si un courant
circulait entre ses bornes, orienté en fonction du sens de la variation (augmentation ou diminu-
tion de la tension).
• Si l’on applique un courant à un condensateur, la tension à ses bornes varie en fonction du
sens du courant (positif ou négatif).
Dans le cas général, l’expression de la tension en fonction du courant fait appel au calcul intégral. La
Formule 5.37 est mentionnée dans ce cours pour servir de référence lorsque le lecteur aura étudié cette
branche des mathématiques. Il est aussi possible de raisonner par voie graphique, en appliquant le même
principe que pour le calcul de distance utilisé au paragraphe 1.4.1 : La tension u(t) correspond à la surface
comprise entre courbe de courant iC(t) et l’axe des absides, au coefficient de proportionnalité C près.
t
1
Formule 5.37 u (t ) = ⋅ ∫ iC (t ) ⋅ dt [V]
C -∞

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La capacité d’un condensateur dépend de ses dimensions et de son matériau isolant. Si A est la sur-
face des plaques, et d la distance qui les sépare, la capacité C entre ces deux plaques vaut :
A
Formule 5.38 C = εr ⋅ ε0 ⋅
123 d
[F]
ε

d BSR20050212_L.des

Figure 5.27 Dimensions des plaques d’un condensateur

Le coefficient ε qui apparaît dans cette formule est une caractéristique du matériau isolant.

DÉFINITION 5.6 On appelle permittivité, abrégé ε la caractéristique du matériau isolant qui lie la
capacité d’un condensateur à ses dimensions.

DÉFINITION 5.7 On appelle permittivité du vide, abrégé ε 0 , la valeur de la permittivité du vide. Il


s’agit d’une constante physique, qui vaut ε 0 ≅ 8,85 ⋅ 10−12 [F/m].
NOTE : On peut vérifier que la permittivité du vide ε0, la constante d’induction μ0 vue au paragraphe 4.3.1 et la vitesse de la lu-
mière c sont liées par la relation suivante :
1 1 1
=
μ0 ⋅ ε 0 (4 ⋅ π ⋅10 )⋅ (8,854 187 813 ⋅ 10 ) = 299'792'458 = c
−7 −12
[Vs / A] [ As / V ]

= [m / s]

[ m] [ m]

DÉFINITION 5.8 On appelle permittivité relative ou constante diélectrique, abrégé εr, le rapport
entre la permittivité d’un matériau et la permittivité du vide.

La Table 5.2 fournit la permittivité relative de quelques matériaux.

Matériau Permittivité εr Matériau Permittivité εr


vide 1 polyester 3,3
air 1 verre – époxy
5
papier 2 (circuits imprimés)

téflon 2,1 verre 5à7


polypropylène 2,2 mica 6
polystyrène 2,4 eau 78,5
Table 5.2 Permittivité relative de quelques matériaux

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5.4.2 Condensateur idéal en régime commuté

Connectons un condensateur C comme indiqué en Figure 5.28. Au repos, le commutateur met la


source idéale de courant en court-circuit. Comme iC (t ) ≡ 0 , la dérivée de la tension u’(t) est également
nulle (Formule 5.36), ce qui signifie que la tension u(t) aux bornes du condensateur est constante. Admet-
tons que ce condensateur est utilisé pour la première fois. Cette tension constante est alors nulle.
NOTE : En théorie, rien ne s’opposerait à ce que cette tension soit constante, mais non nulle, à ce stade de l’expérience. Cela
compliquerait cependant l’explication, tout à fait inutilement.

iC(t) C
I

u(t)
BSR20060108_B.des

Figure 5.28 Condensateur idéal dans un circuit commuté

A l’instant t1 = 0 , on modifie la position du commutateur, ce qui revient à connecter le condensateur


idéal directement sur la source idéale de courant I > 0. Comme il n’y a pas d’autre composant en série dans
ce circuit, nous avons immédiatement iC(t) = I. La tension u(t) augmente alors linéairement, en vertu de la
Formule 5.36.
ic(t) u(t)

U2
ic(t)
I

u(t)
0 t
BSR20061011_D.des
t1=0 t2
Figure 5.29 Évolution de la tension aux bornes d’un condensateur idéal

Comme le montre la figure ci-dessus, la valeur de la tension u(t) correspond bien à la surface en-
dessous de la courbe de courant iC(t) du temps t1 au temps t considéré. La Formule 5.37 prend en effet
dans ce cas la forme beaucoup plus simple suivante :
I
Formule 5.39 ∀t > t1 : u (t ) = ⋅t [A ]
C
Si, plus tard, soit à l’instant t2, on remet le commutateur dans sa position initiale, le condensateur se
voit à nouveau imposer un courant iC (t ) ≡ 0 . Dès ce moment, la tension aux bornes du condensateur reste
constante, égale à la valeur qu’elle avait juste avant t2 :
I
Formule 5.40 U2 = ⋅ (t2 − t1 )
C

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5.4.3 Considérations de puissance et d’énergie

Tant que le commutateur de la Figure 5.28 court-circuite la source idéale de courant, la puissance
consommée par le condensateur est nulle, quelle que soit la valeur de la tension à ses bornes. En effet, le
courant pénétrant dans ce composant est nul. De même, la source idéale de courant, qui est court-circuitée,
débite également une puissance nulle puisque la tension à ses bornes est nulle. Le principe de conservation
de l’énergie est parfaitement respecté.
Par contre, pendant le laps de temps où le condensateur était connecté à la source de courant, la
puissance délivrée par celle-ci n’était pas nulle. Elle a augmenté linéairement, proportionnellement à la ten-
sion. En effet, nous avions alors :
I I2
∀t ∈ [t1; t2 ] : p(t ) = I ⋅ u (t ) = I ⋅ ⋅ (t − t1 ) = ⋅ (t − t1 ) [W ]
C C
2
⎡I ⎤ I
A l’instant t2, cette puissance atteint : P2 = I ⋅ U 2 = I ⋅ ⎢ ⋅ (t2 − t1 )⎥ = ⋅ (t2 − t1 ) . Utilisant la
⎣C ⎦ C
Formule 5.40, nous pouvons exprimer cette puissance en fonction de la tension aux bornes du condensateur
à l’instant t2 :
2
⎡I ⎤
C ⋅ ⎢ ⋅ (t2 − t1 )⎥ 2
⎦ = C ⋅U 2
2
I ⎣C
P2 = ⋅ (t2 − t1 ) = [W]
C (t2 − t1 ) (t2 − t1 )
Si l’on calcule la valeur moyenne de p(t ) pendant le laps de temps [t1; t2 ] , en tenant compte du fait
que cette puissance croît linéairement de 0 à P2, nous obtenons :
2
0 + P2 1 C ⋅ U 2
Pmoy = = ⋅ [W]
2 2 (t2 − t1 )
En utilisant la définition de la puissance (Formule 1.16), nous en tirons directement :
1
E1− 2 = ⋅ C ⋅U 2
2
[J] .
2
Cette énergie a été stockée dans le condensateur, sous forme d’énergie électrostatique. Celui-ci a
en effet emmagasiné des charges électriques. Cette énergie peut également être restituée.
Il est possible de généraliser ce résultat, en posant qu’à tout instant, l’énergie stockée dans un
condensateur vaut :
C
Formule 5.41 E (t ) = ⋅ u (t ) 2 [J]
2
Tant que la tension est constante, l’énergie que contient le condensateur ne change pas. Si on sou-
haite par contre modifier cette tension, il faut lui transférer ou lui retirer de l’énergie. Ce transfert ne peut se
faire qu’à puissance finie, et ne peut donc pas se faire instantanément. Nous nous retrouvons dans le même
cas que la bouteille thermos idéale abordée au paragraphe 5.2.2.1.
Il n’est donc pas surprenant que nous retrouvions des notions d’états et de régimes transitoires. En ef-
fet, en connectant la source de courant au condensateur pendant un certain temps, nous avons fait passer
celle-ci d’un état stable à un autre état stable. Comme le système était idéal, sans perte, le régime transitoire
était linéaire.

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NOTE : Dans le cas idéal, une tension peut subsister perpétuellement aux bornes d’un condensateur en circuit ouvert, dès le
moment où elle y a été appliquée. Ce n’est bien évidemment pas le cas dans la réalité, puisque tous les isolants ont une certaine
résistance, très grande mais non infinie. Nous verrons au paragraphe suivant comment cette énergie est progressivement trans-
formée en chaleur.

5.4.4 Circuit R – C en parallèle

Dans les circuits électroniques, on rencontre souvent des condensateurs connectés à des résistances.
Considérons par exemple le circuit de la figure ci-dessous.

I iC(t) iR(t)
C R
u(t)
BSR20060204_C.des

Figure 5.30 Circuit comportant un condensateur et une résistance en parallèle

Considérons d’abord que le commutateur est dans la position indiquée par cette figure. Le théorème
de Kirchhoff sur les nœuds s’applique : iR (t ) − iC (t ) = 0
Admettons que la tension u(t) est initialement nulle. Le courant iR(t) circulant dans la résistance l’est
aussi en vertu de la loi d’Ohm. Le courant iC(t) dans le condensateur est donc également nul, ce qui signifie
que la tension ne change pas et reste à zéro.
A l’instant t1 = 0, on modifie la position du commutateur, ce qui revient à connecter le condensateur et
la résistance sur la source idéale de courant I > 0. Le théorème de Kirchhoff sur les nœuds donne :
u (t )
I − iR (t ) − iC (t ) = 0 . Le courant qui circule dans le condensateur vaut donc iC (t ) = I − iR (t ) = I − .
R
Lorsque la tension est nulle, juste après la commutation, tout le courant de la source circule dans le
condensateur, et la tension u(t) commence à croître. Cependant, au fur et à mesure que la tension aug-
mente, le courant circulant dans la résistance augmente également, et le courant qui reste à disposition du
condensateur diminue.
A un certain moment, même si cela prend longtemps, le courant iC(t) circulant dans le condensateur
aura tellement diminué qu’il sera pratiquement nul. A ce moment donc, la tension u(t) ne pourra que rester
constante. Le système aura atteint un état stable caractérisé par :
iC (t ) t = ∞ = 0 iR (t ) t = ∞ = I u (t ) t = ∞ = I ⋅ R = U ∞

u(t) i(t)

I iC(t)
u(t)
iR(t)
t t
BSR20050210_H.des

Figure 5.31 Évolution de la tension aux bornes d’un condensateur avec résistance en parallèle

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Électricité au service des machines HEIG-VD

Le régime transitoire est similaire à celui de l’inductance réelle (voir Figure 5.16), mais en intervertis-
sant les rôles des tensions et des courants :
• Juste avant l’instant t1=0 : u(t) est nul, et iC (t ) t = t = 0 . C’est l’état initial.
1

• Juste après l’instant t1=0 : iC (t ) t > t = I constant, et u (t ) t =t = 0 (pas de saut)


1 1

Le régime transitoire vise à amener le système vers un nouvel état stable, caractérisé par U ∞ = R ⋅ I .
Pendant ce régime transitoire, la tension u(t) est donnée par
( t − t1 )
⎛ − ⎞
Formule 5.42 ∀t ≥ t1 : ⎜
u (t ) = U ∞ ⋅ ⎜1 − e τ ⎟⎟
⎝ ⎠
La constante de temps τ ne dépend que des composants C et R du circuit. Elle est totalement indé-
pendante des tensions et courants :
Formule 5.43 τ = R ⋅C [V A ] ⋅ [A ⋅ s V ] = [s]
Pour vérifier l’exactitude de cette formule il faut procéder en 2 étapes :
Étape no 1 : Vérifier que la loi de Kirchhoff est respectée. On le fait successivement comme suit :
( t − t1 ) (t − t1 )
u (t ) du (t ) U ∞ ⎛⎜ −
τ ⎟
⎞ ⎛ 1 − ⎞
iR (t ) + iC (t ) = +C⋅ = ⋅ ⎜1 − e ⎟ + C ⋅ U ∞ ⋅ ⎜⎜ 0 + ⋅ e τ ⎟⎟
R dt R ⎝ ⎠ ⎝ τ ⎠
( t − t1 )
U∞ ⎛ U∞ 1 ⎞ −
iR (t ) + iC (t ) = −⎜ + C ⋅U∞ ⋅ ⎟⋅e τ
R ⎝1R44424443⎠ R ⋅ C
=0

U∞
iR (t ) + iC (t ) =
R
Finalement, iR (t ) + iC (t ) = I , ce qui montre que la loi de Kirchhoff sur les nœuds est bien res-
pectée.
Étape no 2 : Vérifier que la tension u(t) ne fait pas de saut au moment de la commutation. On le fait
successivement comme suit :
( t −t )
⎛ − 1 1 ⎞
u( t ) t =t = u∞ ⋅ ⎜⎜ 1 − e τ ⎟⎟ = U ∞ ⋅ 1 − e −0 ( )
⎝ ⎠
1

u (t ) t = t = U ∞ ⋅ (1 − 1) = 0 [A]
1

La tension initiale du régime transitoire est bien égale à la tension de l’état de départ. Il n’y a
donc pas de saut de tension.
Partant de la Formule 5.42, nous pouvons calculer la pente de la courbe qui représente la tension,
juste après la commutation :
(t − t )
⎛ 1 − 1 τ 1 ⎞⎟ 1 U
′ ⎜
u (t ) t = t = U ∞ ⋅ ⎜ 0 + ⋅ e = U ∞ ⋅ ⋅ e− 0 = ∞
τ ⎟ τ τ
⎝ ⎠
1

C’est la pente de la droite, représentée en Figure 5.31, qui part de l’état initial [t = t1 = 0 ; i(t) = 0], et
qui coupe la droite horizontale u (t ) = U ∞ après un laps de temps égal à la constante de temps τ.

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HEIG-VD Électricité au service des machines

Remarquons qu’en remplaçant la tension et la constante de temps par leurs valeurs, cette pente vaut :
1 I
u′(t ) t = t = (R ⋅ I ) ⋅ =
1
R ⋅C C
La droite qui lui correspond a pour équation celle de la tension apparaissant aux bornes du condensa-
teur C seul, sans résistance R, comme nous l’avons vu au paragraphe précédent (Formule 5.39).
Pour résumé, l’allure du régime transitoire peut être décrite comme suit :
• Au début du régime transitoire, la tension ne fait pas de saut ; elle part de la valeur précédente
(juste avant le changement de courant).
• Aux premiers instants qui suivent la commutation, la tension croît linéairement. Elle suit une
droite (1ère asymptote) qui passe par la valeur initiale de la tension à l’instant du changement de
courant, et par la valeur finale de la tension après un laps de temps égal à la constante de
temps τ. Le condensateur prédomine et la résistance ne joue encore aucun rôle.
• Ensuite, la variation de la tension diminue. Elle se rapproche d’une droite horizontale
(2ème asymptote), qui correspond à la valeur finale de la tension.
• Vers la fin, la tension se comporte comme s’il n’y avait qu’une résistance seule, et reste cons-
tant. C’est la résistance qui prédomine.
Remarque : Il est intéressant de relever que le comportement d’un condensateur avec une résistance
en parallèle, connectés à une source idéale de courant, est identique à celui d’une inductance avec une
résistance en série, connectées à une source idéale de tension (voir paragraphe 5.3.4). En fait, il suffit
d’intervertir courants et tensions d’une part, et inductance et capacité d’autre part. Seule l’expression de la
constante de temps diffère.

5.4.5 Circuit R – C en série

Considérons un autre circuit comportant un condensateur et une résistance en série, alimentés par
une source idéale de tension.

i(t) R

uR(t) C
U uC(t)
u(t)
BSR20060204_D.des

Figure 5.32 Circuit comportant un condensateur et une résistance en série

Considérons d’abord que l’interrupteur est ouvert. Le courant i(t) est nul, ce qui signifie que la tension
uC(t) aux bornes du condensateur est constante. Admettons qu’elle soit initialement nulle.
A l’instant t1 = 0 , on ferme l’interrupteur, ce qui revient à connecter le condensateur et la résistance
sur la source idéale de tension U > 0. En appliquant le théorème de Kirchhoff sur les mailles, on obtient :
U − u R (t ) − uC (t ) = 0 , donc uC (t ) = U − u R (t ) = U − R ⋅ i (t ) .

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Électricité au service des machines HEIG-VD

Le condensateur s’oppose à toute variation brusque de tension, ce qui fait que la tension uC(t) à ses
bornes, juste après la commutation, est nulle. Toute la tension de la source est donc appliquée à la résis-
tance : uR(t) peut passer soudainement de 0 à U, car la résistance ne s’y oppose pas, et le courant i(t)
U
saute également de 0 à I1 = .
R
Ce courant positif provoque l’augmentation progressive de la tension uC(t) aux bornes du condensa-
teur, et par conséquent la diminution de la tension uR(t) aux bornes de la résistance. Ainsi, le courant dimi-
nue progressivement.
Si l’on attend assez longtemps, la tension uC(t) aux bornes du condensateur aura atteint la tension U
de la source. Le courant sera alors nul.

u(t) i(t)
U u(t) UC ¥ = U
I1 uR(t)
i(t)
uC(t)
uC(t) I¥ = 0 t
BSR20060205_A.des
t1 = 0 t
Figure 5.33 Évolution de la tension et du courant d’un condensateur avec résistance en série

Pendant le régime transitoire, les tensions uC(t) et uR(t), ainsi que le courant i(t) valent:
( t − t1 )
⎛ − ⎞
Formule 5.44 ⎜
uC (t ) = U ⋅ ⎜1 − e τ ⎟⎟
⎝ ⎠
(t − t1 )

Formule 5.45 u R (t ) = U ⋅ e τ

(t − t1 )
− U
Formule 5.46 i (t ) = I1 ⋅ e τ
où I1 =
R
Dans toutes ces formules, la constante de temps ne dépend que des composants C et R du circuit, et
vaut :
Formule 5.47 τ = R ⋅C [V A ] ⋅ [A ⋅ s V ] = [s]
Le régime transitoire vise à amener le système vers un nouvel état stable, caractérisé par U C ∞ = U .
Pendant ce régime transitoire, la tension uC(t) est donnée par la Formule 5.44, la tension uR(t) est donnée
par la Formule 5.45, et le courant i(t) est donné par la Formule 5.46.
Ces formules peuvent être démontrées en prouvant que la somme de uC(t) et uR(t) et en permanence
égale à U, que la Formule 5.36 qui lie la dérivée uC’(t) et i(t) est respectée, que la tension uC(t) ne fait pas
de saut à l’instant t1 = 0 , et qu’elle tend bien vers U lorsque t → ∞. Il suffit d’effectuer les calculs, comme
nous l’avons fait au paragraphe précédent pour le condensateur et la résistance en parallèle.
Partant de la Formule 5.44 et de la Formule 5.46, nous pouvons calculer la pente des courbes qui re-
présentent la tension uC(t) et le courant i(t), juste après la commutation :

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(t − t )
⎛ 1 − 1 1 ⎞ 1 U
uC ' (t ) t = t = U ⋅ ⎜⎜ 0 + ⋅ e τ ⎟⎟ = U ⋅ ⋅ e − 0 =
1
⎝ τ ⎠ τ τ
(t1 − t1 )
1 − 1 I
i′(t ) t = t = I1 ⋅ ⋅ e τ
= I1 ⋅ ⋅ e − 0 = 1
1
τ τ τ
Nous trouvons ainsi la pente des 2 droites représentées en Figure 5.31, qui, à l’instant t1 = 0, valent 0
pour la tension uC(t), respectivement I1 pour le courant i(t). Après un laps de temps égal à la constante de
temps τ, ces droites coupent l’horizontale en U pour la tension, et l’axe des absides pour le courant i(t).
Pour résumé, l’allure du régime transitoire peut être décrite comme suit :
• Au début du régime transitoire :
La tension uC(t) ne fait pas de saut, car le condensateur s’y oppose ; elle part de la valeur pré-
cédente (juste avant l’enclenchement).
Le courant i(t) saute à la valeur I1, car la résistance subit soudainement toute la tension U, et
qu’elle ne s’y oppose pas.
• Aux premiers instants qui suivent la commutation :
U
La tension uC(t) croît linéairement. Elle suit la droite (1ère asymptote) qui passe par I1 = à
R
l’instant qui suit immédiatement l’enclenchement, et par sa valeur finale après un laps de temps
égal à la constante de temps τ.
Le courant i(t) décroît linéairement. Il suit la droite (1ère asymptote) qui passe par la valeur ini-
tiale du courant à l’instant qui suit immédiatement l’enclenchement, et par sa valeur finale après
un laps de temps égal à la constante de temps τ.
• Ensuite :
La variation de la tension uC(t) diminue. Elle se rapproche d’une droite horizontale (2ème
asymptote), qui correspond à sa valeur finale.
La variation du courant i(t) diminue. Il se rapproche d’une droite horizontale (2ème asymptote),
qui correspond à sa valeur finale.
• Vers la fin :
La tension uC(t) reste constante, égale à U.
Le courant i(t) est nul.
Remarque : Il est intéressant de relever que, si l’on connecte un condensateur et une résistance en
série sur une source idéale de tension, il circule un courant non nul, correspondant à un transfert d’énergie
de la source de tension vers le condensateur, mais dont l’amplitude est limitée par la résistance R. Une fois
le régime transitoire terminé, le courant qui circule dans ce circuit redevient nul, car il n’y a plus de transfert
d’énergie.

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5.4.6 Couplage de plusieurs condensateurs

5.4.6.1 Condensateurs en série

Dans un circuit, il peut arriver que plusieurs condensateurs soient disposés en série. Ils sont ainsi tous
parcourus par le même courant i(t). La dérivée de la tension aux bornes de l’ensemble peut être calculée
comme suit :
i (t ) i (t ) i (t ) ⎛1 1 1 ⎞
u′(t ) = uC1 ' (t ) + uC 2 ' (t ) + uC 3 ' (t ) + ... = + + + ... = ⎜⎜ + + + ... ⎟⎟ ⋅ i (t )
C1 C2 C3 ⎝ C1 C2 C3 ⎠

u(t)

i(t) C1 C2 C3

u1(t) u2(t) u3(t) BSR20050210_K.des

Figure 5.34 Condensateurs placés en série

Ces condensateurs se comportent donc exactement comme un seul condensateur équivalent, dont la
valeur est donnée par :
1
Formule 5.48 Ce =
1 1 1
+ + + ...
C1 C2 C3
S’il n’y a que deux condensateurs, le calcul de la capacité équivalente est plus simple :
C1 ⋅ C2
Formule 5.49 Ce =
C1 + C2
Remarque 1 : La capacité équivalente de plusieurs condensateurs en parallèle est toujours inférieure
à la plus petite capacité d’entre elles.
Remarque 2 : La Formule 5.38 montrait comment il est possible de calculer la capacité d’un conden-
sateur en connaissant ses dimensions. Si l’on connecte en série plusieurs condensateurs constitués de pla-
ques de surfaces A identiques, mais séparées par des distances dk différentes, tout se passe comme si l’on
avait un seul condensateur, dont les plaques auraient la même surface A, et qui seraient séparées par une
distance de égale à la somme des distances dk.

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5.4.6.2 Condensateurs en parallèle

Dans un circuit, il peut arriver également que plusieurs condensateurs soient disposés en parallèle. El-
les ont ainsi toutes la même tension u(t) à leurs bornes. Le courant qui circule dans l’ensemble peut être
calculé comme suit :
du (t ) du (t ) du (t ) du (t )
i (t ) = iC1 (t ) + iC 2 (t ) + iC 2 (t ) + ... = C1 ⋅ + C2 ⋅ + C3 ⋅ + ... = (C1 + C2 + C3 + ...) ⋅
dt dt dt dt

i1(t) C1

C2
i2(t)
i(t)
C3
i3(t)

u(t)
BSR20050210_J.des

Figure 5.35 Condensateurs placés en parallèle

Ces condensateurs se comportent donc exactement comme un seul condensateur équivalent, dont la
valeur est donnée par :
n
Formule 5.50 Ce = C1 + C2 + C3 + ... = ∑ Ck
k =1

Remarque 1 : La capacité équivalente de plusieurs condensateurs en série est toujours supérieure à


la plus grande capacité d’entre elles.
Remarque 2 : La Formule 5.38 montrait comment il est possible de calculer la capacité d’un conden-
sateur en connaissant ses dimensions. Si l’on connecte en parallèle plusieurs condensateurs constitués de
plaques de surfaces Ak différentes, mais séparées par des distances d identiques, tout se passe comme si
l’on avait un seul condensateur, dont les plaques auraient une surface Ae égale à la somme des surfaces Ak,
et qui seraient séparées par la distance d.

5.4.7 Technologies et utilisations des condensateurs

5.4.7.1 Généralités

Les condensateurs se distinguent par leurs caractéristiques :


• la valeur capacitive C et sa marge de tolérance sont bien sûr leurs caractéristiques essentiel-
les ;
• la tension nominale Unom détermine la tension supportable en permanence, mais aussi celui
qu’il ne faut pas dépasser pour ne pas faire « claquer » l’isolation et la détruire ;

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• le courant de fuite Ileackage détermine la durée pendant laquelle un condensateur chargé est ca-
pable de maintenir sa charge (leackage en anglais signifie « fuite ») ;
• les aspects constructifs sont également importants (forme et dimensions, comportement en
courant alternatif, effets parasitaires à haute fréquence, influence de la température et du vieil-
lissement, etc.).
La plupart des condensateurs sont réalisés en enroulant par exemple deux feuilles métalliques sépa-
rées par autant de feuilles isolantes. Il est ainsi possible d’obtenir une grande surface A dans un petit vo-
lume. Les différentes technologies se distinguent essentiellement par la composition chimique de l’isolant.

5.4.7.2 Condensateurs électrolytiques

Ces condensateurs sont réalisés en enroulant des feuilles d’aluminium et de papier imprégné avec un
électrolyte. Cette technologie permet de réaliser des condensateurs de très grandes capacités (1 à
100'000 μF) dans un volume réduit, et qui résistent à des tensions jusqu’à 750 V.
A cause de la nature de l’isolant, ces condensateurs sont polarisés. Une inversion accidentelle de
la tension produit une dégradation irréversible des propriétés du condensateur, voire sa destruction.
Ces condensateurs présentent un effet de vieillissement très important, qui dépend du rythme auquel
on les charge et les décharge. C’est actuellement le maillon faible de beaucoup d’appareil électronique
comme les variateurs de fréquence et les servo amplificateurs.

BSR20060205_B.des

Figure 5.36 Exemples et symbole (plusieurs normes) des condensateurs électrolytiques


(source de la photographie : Leclanché SA (CH) - www.leclanche.ch)

Les condensateurs électrolytiques sont souvent utilisés pour le stockage temporaire d’énergie, par
exemple dans les redresseurs de tension alternative en tension continue.

5.4.7.3 Condensateurs à film plastique

Ces condensateurs sont réalisés par superposition de plaquettes en plastique très fines (quelques mi-
crons), dont la surface est métallisée. Cette technologie permet de réaliser des condensateurs très robustes,
résistant à des tensions jusqu’à 1’000 V. Ces condensateurs ne sont pas sensibles au sens de la tension, et
supportent des tensions alternatives de très hautes fréquences (→ 1 MHz). Certains sont même auto-
cicatrisables. Ils sont disponibles pour des capacités comprises entre (10 pF à 10 μF), et très stables en
température.
Les matériaux isolants le plus souvent utilisés sont le polycarbonate, le polyester, le polypropylène et
le polystyrène, chacun offrant des propriétés permettant d’optimiser à choix le volume, la stabilité, le compor-
tement à hautes fréquences ou le prix.
Leur seul inconvénient est leur volume, qui ne permet pas de réaliser des condensateurs de grande
capacité comme les condensateurs électrolytiques.

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Figure 5.37 Exemples de condensateurs à film plastique


(source :: Leclanché SA (CH) - www.leclanche.ch)

Les condensateurs à film plastique sont utilisés pour le filtrage des perturbations électromagnétiques,
ainsi que pour tous les filtrages nécessaires à la mesure, la transmission, le traitement et l’amplification de
signaux.

5.4.7.4 Condensateurs céramiques

Ces condensateurs sont réalisés par superposition de plaquettes très fines réalisées à partir de pou-
dres et moulées sous pression à 1'000 ºC. Leurs deux faces sont ensuite métallisées. Cette technologie
permet de réaliser des condensateurs à très bas prix. Ils supportent des tensions jusqu’à 500 V, voire
10'000 V pour certains. Ils sont disponibles pour des capacités comprises entre (1 pF à 100 nF), et leur fré-
quence utile va jusqu’à 100 MHz pour certaines qualités.
Leur inconvénient est le volume, qui ne permet pas de réaliser des capacités similaires aux condensa-
teurs électrolytiques. De plus, les condensateurs céramiques les moins chers et les plus compacts ne peu-
vent être réalisés qu’avec une très grande plage d’erreur (par exemple : -20% à +50%).

Figure 5.38 Exemples de condensateurs céramiques


(source : Yellow Stone Corp. (Taiwan)) - http://capacitors.electronic.com.tw)

Les condensateurs céramiques sont également utilisés pour les filtrages, surtout comme alternative
aux condensateurs à films plastiques. Ils sont plus compacts et coûtent moins cher, mais ils présentent de
moins bonnes performances.

5.4.7.5 Super condensateurs

Les super condensateurs utilisent une technologie très récente, mise au point entre autres par Max-
well Technologies SA en Suisse. Leur constitution ressemble à celle des condensateurs électrolytiques, mais
leurs feuilles d’aluminium sont revêtues de poudre de carbone sous forme d’aérosol, permettant de réaliser
une surface atteignant 2'500 m2 par gramme de carbone. C’est grâce à cet énorme rapport surface / volume
que ces super condensateurs peuvent atteindre des capacités jusqu’à 2'700 F (et non pas μF comme pour

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les condensateurs électrolytiques). Toutefois, vu la très faible épaisseur de leur isolant, ils ne supportent que
de très faibles tensions (quelques volt).
Les super condensateurs allient simultanément la forte capacité des condensateurs électrolytiques et
l’aptitude à délivrer des pointes de courant très importantes des condensateurs à film plastique. Ils sont de
plus en plus souvent utilisés pour le stockage d’énergie, lorsque l’énergie utilisée présente de fortes varia-
tions.
En comparaison avec les accumulateurs de diverses tec